KR102268241B1 - Unmanned surface vehicle and method of manufacturing the same - Google Patents

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KR102268241B1 KR1020200166987A KR20200166987A KR102268241B1 KR 102268241 B1 KR102268241 B1 KR 102268241B1 KR 1020200166987 A KR1020200166987 A KR 1020200166987A KR 20200166987 A KR20200166987 A KR 20200166987A KR 102268241 B1 KR102268241 B1 KR 102268241B1
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황요섭
이동혁
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주식회사 씨랩
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Abstract

An automated watercraft in accordance with an embodiment of the present invention comprises: a first floating body for floating on water; a second floating body spaced apart from the first floating body, and arranged in parallel; a first horizontal frame connecting the first floating body and the second floating body; a second horizontal frame connecting the first floating body and the second floating body, wherein the second horizontal frame is disposed parallel to the first horizontal frame; a 1-1^th upper frame extending upward while forming a predetermined angle from one end of the first horizontal frame; a 1-2^th upper frame extending upward to form a first contact point with the 1-1^th upper frame while forming a predetermined angle from the other end of the first horizontal frame; a 2-1^th upper frame extending upward while forming a predetermined angle from one end of the second horizontal frame; a 2-2^th upper frame extending upward to form a second contact point with the 2-1^th upper frame while forming a predetermined angle from the other end of the first horizontal frame; a vertical frame connecting the first contact point and the second contact point; a propulsion unit connected to an upper end of a rear side of the vertical frame and generating propulsion by a power source; and a control unit connected to an upper end of a front side of the vertical frame and controlling the propulsion unit.

Description

무인 수상정 및 그 제조방법{Unmanned surface vehicle and method of manufacturing the same}Unmanned surface vehicle and method of manufacturing the same

본 발명은 무인 수상정 및 그 제조방법에 관한 것으로 상세하게는, 무인 제어가 가능한 무인 수상정 및 그 제조방법에 관한 것이다.The present invention relates to an unmanned watercraft and a method for manufacturing the same, and more particularly, to an unmanned watercraft capable of unmanned control and a method for manufacturing the same.

일반적으로 무인 수상정은 부력체를 이용하여 수상에 부유하여 이동하는 장치이며, 수중에 마련된 프로펠러 등 추진체를 통해 이동을 제어한다. 그러나, 수중에 마련된 추진체는 파도의 정도, 몸체의 움직임 등에 크게 영향을 받으며 이에 따라 정확한 추진력을 제공하지 못하는 경우가 빈번하게 발생한다.In general, an unmanned water boat is a device that floats on water using a buoyant body and moves, and controls the movement through a propelling body such as a propeller provided in the water. However, the propellant provided in the water is greatly affected by the degree of wave, the movement of the body, and the like, and accordingly, it is frequently not possible to provide an accurate propulsion force.

따라서, 추진체가 파도, 몸체의 움직임 등에 크게 영향을 받지 않고 추진력을 제공할 수 있도록 수상에 추진체를 마련하고 이를 통해 추진력을 제공하는 무인 수상정에 연구 개발이 활발한 실정이었다.Therefore, research and development on unmanned water boats that provide propulsion through the provision of a propellant on the water so that the propellant can provide propulsion without being greatly affected by waves and body movements was actively conducted.

또한, 무인 수상정, 무인 로봇 등 사용자가 직접 탑승하거나 현장에 출동할 필요가 없는 기기들이 각광을 받고 있으며, 특히 코로나 19 사태로 인해 그 필요성이 어느 때보다 높이 인식되고 있는 실정이었다.In addition, devices such as unmanned watercraft and unmanned robots that do not require the user to board themselves or to be dispatched to the site are in the spotlight, and in particular, due to the COVID-19 situation, the necessity has been recognized more than ever.

한국공개특허 제10-2018-0130088호Korean Patent Publication No. 10-2018-0130088

본 발명의 목적은, 추진체가 수상에 마련됨으로써, 수중에 추진체가 마련된 것과 달리 파도의 정도, 부유체의 움직임 상태 등에 큰 영향을 받지 않고 추진력을 제공할 수 있는 무인 수상정을 제공하는 것이다.An object of the present invention is to provide an unmanned watercraft capable of providing propulsion without being greatly affected by the degree of waves, the state of movement of the floating body, etc., unlike the propelling body provided in the water, by providing a propellant on the water.

또한, 추진체와 제어부를 안착시키기 위한 다수의 프레임이 설정된 위치에 연결됨으로써, 무게 중심 및 안정적인 몸체 균형유지가 가능한 무인 수상정을 제공하는 것이다.In addition, it is to provide an unmanned watercraft capable of maintaining a center of gravity and a stable body balance by connecting a plurality of frames for seating the propellant and the control unit to a set position.

본 발명의 일 실시예에 따른 무인 수상정은, 무인 제어가 가능한 무인 수상정에 있어서, 수상 부유를 위한 제1 부유체 바디, 상기 제1 부유체 바디와 이격된 채, 평행하게 배치되는 제2 부유체 바디, 상기 제1 부유체 바디와 상기 제2 부유체 바디를 연결하는 제1 가로 프레임, 상기 제1 부유체 바디와 상기 제2 부유체 바디를 연결하되, 상기 제1 가로 프레임과 평행하게 배치되는 제2 가로 프레임, 상기 제1 가로 프레임의 일측 끝단으로부터 기설정된 각을 형성한 채, 상부로 연장되는 제1-1 상부 프레임, 상기 제1 가로 프레임의 타측 끝단으로부터 기설정된 각을 형성한 채, 상부로 연장되어 상기 제1-1 상부 프레임과 제1 접점을 형성하는 제1-2 상부 프레임, 상기 제2 가로 프레임의 일측 끝단으로부터 기설정된 각을 형성한 채, 상부로 연장되는 제2-1 상부 프레임, 상기 제1 가로 프레임의 타측 끝단으로부터 기설정된 각을 형성한 채, 상부로 연장되어 상기 제2-1 상부 프레임과 제2 접점을 형성하는 제2-2 상부 프레임, 상기 제1 접점과 상기 제2 접점을 연결하는 세로 프레임, 상기 세로 프레임의 후방측 상단에 연결되며, 전원에 의해 추진력을 발생시키는 추진부 및 상기 세로 프레임의 전방측 상단에 연결되며, 상기 추진부를 제어하는 제어부를 포함할 수 있다.The unmanned watercraft according to an embodiment of the present invention, in an unmanned watercraft capable of unmanned control, a first floating body for floating on water, a second part arranged in parallel with the first floating body spaced apart from the first floating body A fluid body, a first horizontal frame connecting the first floating body and the second floating body, and connecting the first floating body and the second floating body, arranged parallel to the first horizontal frame A second horizontal frame to be formed, forming a predetermined angle from one end of the first horizontal frame, 1-1 upper frame extending upward, forming a predetermined angle from the other end of the first horizontal frame , a 1-2-th upper frame extending upward to form a first contact point with the 1-1 upper frame, a second-thread extending upward while forming a predetermined angle from one end of the second horizontal frame 1 upper frame, a 2-2 upper frame extending upward to form a second contact point with the 2-1 upper frame while forming a predetermined angle from the other end of the first horizontal frame, the first contact point and a vertical frame connecting the second contact point, connected to the rear upper end of the vertical frame, a propulsion unit generating propulsion by a power source, and a control unit connected to the front upper end of the vertical frame, and controlling the propulsion unit may include

본 발명의 일 실시예에 따른 무인 수상정의 상기 제어부는, 상기 세로 프레임에 안착된 채, 내부 공간을 제공하는 케이스부 및 상기 케이스부의 내부 공간에 수용되는 전자회로부를 구비하며, 상기 케이스부는, 상기 내부 공간의 크기 및 형태를 규정하며 상측이 개구된 바디부, 상기 바디부의 개구된 상측을 개폐하여 상기 내부 공간의 외부 노출 여부를 결정하는 커버부 및 상기 바디부의 개구를 규정하는 테두리와 상기 커버부 사이에 배치된 채, 상기 커버부에 의해 상기 바디부의 개구가 폐쇄된 경우, 상기 커버부와 상기 바디부 사이의 수밀을 유지하는 수밀부를 구비할 수 있다.The control unit of the unmanned aquatic well according to an embodiment of the present invention, while seated on the vertical frame, includes a case unit providing an inner space and an electronic circuit unit accommodated in the inner space of the case unit, wherein the case unit comprises: A body part with an upper opening defining the size and shape of the internal space, a cover part determining whether to expose the internal space to the outside by opening and closing the upper part of the body part, and a rim and the cover part defining the opening of the body part When the opening of the body part is closed by the cover part while being disposed therebetween, a watertight part for maintaining watertightness between the cover part and the body part may be provided.

본 발명의 일 실시예에 따른 무인 수상정의 상기 제1 가로 프레임은, 상기 제1 부유체 바디의 길이 방향 중앙에서 기설정된 길이범위 내의 제1-1 지점과, 상기 제2 부유체 바디의 길이 방향 중앙에서 기설정된 길이범위 내의 제1-2 지점을 연결하도록 구성되며, 상기 제2 가로 프레임은, 상기 제1-1 지점과 상기 제1 부유체 바디의 후방측 끝단 사이의 기설정된 거리비율 내의 제2-1 지점과, 상기 제1-2 지점과 상기 제2 부유체 바디의 후방측 끝단 사이의 기설정된 거리비율 내의 제2-2 지점을 연결하도록 구성될 수 있다.The first horizontal frame of the unmanned aquatic well according to an embodiment of the present invention includes a point 1-1 within a predetermined length range from the center in the longitudinal direction of the first floating body, and the longitudinal direction of the second floating body. It is configured to connect the 1-2 first points within a predetermined length range from the center, and the second horizontal frame includes a second horizontal frame within a predetermined distance ratio between the 1-1 point and the rear end of the first floating body body. It may be configured to connect the point 2-1 and the point 2-2 within a predetermined distance ratio between the point 1-2 and the rear end of the second floating body body.

본 발명의 일 실시예에 따른 무인 수상정의 상기 세로 프레임에 안착된 상기 추진부와 상기 제어부의 제1 무게중심은, 상기 제1 가로 프레임과 상기 제2 가로 프레임 사이에 형성되고, 상기 제1 가로 프레임 및 상기 제2 가로 프레임으로 연결된 상기 제1 부유체 바디와 상기 제2 부유체 바디의 제2 무게중심은, 상기 제1 부유체 바디의 전방측 끝단과 상기 제2 부유체 바디의 전방측 끝단을 연결한 가상의 직선과 상기 제1 가로 프레임 사이에 형성되며, 상기 무인 수상정은, 상기 제1 무게중심과 상기 제2 무게중심이 평형을 이루어, 기립이 유지될 수 있다.The first center of gravity of the propulsion unit and the control unit seated on the vertical frame of the unmanned water craft according to an embodiment of the present invention is formed between the first horizontal frame and the second horizontal frame, and the first horizontal A frame and a second center of gravity of the first floating body and the second floating body connected by the second horizontal frame are the front end of the first floating body and the front end of the second floating body. It is formed between the virtual straight line connecting the , and the first horizontal frame, the unmanned water tablet, the first center of gravity and the second center of gravity are balanced, the standing can be maintained.

본 발명의 일 실시예에 따른 무인 수상정의 상기 제1 부유체 바디는, 전방측으로부터 후방측으로 갈수록 부피 및 무게가 감소되도록 형성되며, 상기 제1 부유체 바디의 바닥면은, 후방측으로부터 전방측으로 갈수록, 전방을 향한 대향면이 커지도록 형성되고, 상기 제1 부유체 바디의 상측면은, 상측으로 볼록하게 라운드지도록 형성되고, 상기 제2 부유체 바디는, 전방측으로부터 후방측으로 갈수록 부피 및 무게가 감소되도록 형성되고, 상기 제2 부유체 바디의 바닥면은, 후방측으로부터 전방측으로 갈수록, 전방을 향한 대향면이 커지도록 형성되고, 상기 제2 부유체 바디의 상측면은, 상측으로 볼록하게 라운드지도록 형성될 수 있다.The first floating body of the unmanned water tablet according to an embodiment of the present invention is formed to decrease in volume and weight from the front side to the rear side, and the bottom surface of the first floating body body is from the rear side to the front side The opposite surface toward the front is formed to become larger, the upper surface of the first floating body body is formed to be convexly rounded upward, and the second floating body body has a volume and weight from the front side toward the rear side. is formed to decrease, the bottom surface of the second floating body body is formed such that the opposite surface toward the front increases from the rear side toward the front side, and the upper side surface of the second floating body body is convex upwardly. It may be formed to be round.

본 발명의 일 실시예에 따른 무인 수상정 제조방법은, 무인 제어가 가능한 무인 수상정을 제조하는 무인 수상정 제조방법에 있어서, 수상 부유를 위한 제1 부유체 바디를 준비하는 제1 단계, 수상 부유를 위한 제2 부유체 바디를 준비하는 제2 단계, 상기 제1 부유체 바디와 상기 제2 부유체 바디를 제1 가로 프레임으로 연결하는 제3 단계, 상기 제1 부유체 바디와 상기 제2 부유체 바디를 제2 가로 프레임으로 연결하는 제4 단계, 상기 제1 가로 프레임의 일측 끝단으로부터 기설정된 각을 형성한 채, 상부로 연장되는 제1-1 상부 프레임을 형성하는 제5 단계, 상기 제1 가로 프레임의 타측 끝단으로부터 기설정된 각을 형성한 채, 상부로 연장되어 상기 제1-1 상부 프레임과 제1 접점을 형성하는 제1-2 상부 프레임을 형성하는 제6 단계, 상기 제2 가로 프레임의 일측 끝단으로부터 기설정된 각을 형성한 채, 상부로 연장되는 제2-1 상부 프레임을 형성하는 제7 단계, 상기 제1 가로 프레임의 타측 끝단으로부터 기설정된 각을 형성한 채, 상부로 연장되어 상기 제2-1 상부 프레임과 제2 접점을 형성하는 제2-2 상부 프레임을 형성하는 제8 단계, 상기 제1 접점과 상기 제2 접점을 연결하는 세로 프레임을 형성하는 제9 단계, 상기 세로 프레임의 후방측 상단에 연결되며, 전원에 의해 추진력을 발생시키는 추진부를 위치시키는 제10 단계 및 상기 세로 프레임의 전방측 상단에 연결되며, 상기 추진부를 제어하는 제어부를 위치시키는 제11 단계를 포함할 수 있다.An unmanned water craft manufacturing method according to an embodiment of the present invention, in the unmanned water craft manufacturing method for manufacturing an unmanned water craft capable of unmanned control, the first step of preparing a first floating body for floating on the water; A second step of preparing a second floating body for floating, a third step of connecting the first floating body and the second floating body with a first horizontal frame, the first floating body and the second A fourth step of connecting the floating body to a second horizontal frame, a fifth step of forming a 1-1 upper frame extending upward while forming a predetermined angle from one end of the first horizontal frame, the above A sixth step of forming a 1-2 upper frame extending upward to form a first contact point with the 1-1 upper frame while forming a predetermined angle from the other end of the first horizontal frame, the second A seventh step of forming a 2-1 upper frame extending upward while forming a predetermined angle from one end of the horizontal frame, while forming a predetermined angle from the other end of the first horizontal frame, upward an eighth step of forming a 2-2 upper frame extending to form a 2-1 upper frame and a second contact point, a ninth step of forming a vertical frame connecting the first contact point and the second contact point; A tenth step of locating a propulsion unit connected to the upper end of the rear side of the vertical frame and generating propulsion by a power source and an 11th step of locating a control unit connected to the upper end of the front side of the vertical frame and controlling the propulsion unit may include

본 발명의 일 실시예에 따른 무인 수상정 제조방법의 상기 제3 단계는, 상기 제1 부유체 바디의 길이 방향 중앙에서 기설정된 길이범위 내의 제1-1 지점을 결정하는 제3-1 단계, 상기 제2 부유체 바디의 길이 방향 중앙에서 기설정된 길이범위 내의 제1-2 지점을 결정하는 제3-2 단계 및 상기 제1 가로 프레임의 일측은 상기 제1-1 지점에 연결되도록 하고, 상기 제1 가로 프레임의 타측은 상기 제1-2 지점에 연결되도록 하는 제3-3 단계를 포함하며, 상기 제4 단계는, 상기 제1-1 지점과 상기 제1 부유체 바디의 후방측 끝단 사이의 기설정된 거리비율 내의 제2-1 지점을 결정하는 제4-1 단계, 상기 제1-2 지점과 상기 제2 부유체 바디의 후방측 끝단 사이의 기설정된 거리비율 내의 제2-2 지점을 결정하는 제4-2 단계 및 상기 제2 가로 프레임의 일측은 상기 제2-1 지점에 연결되도록 하고, 상기 제2 가로 프레임의 타측은 상기 제2-2 지점에 연결되도록 하는 제4-3 단계를 포함할 수 있다.The third step of the method for manufacturing an unmanned water tablet according to an embodiment of the present invention includes a 3-1 step of determining a 1-1 point within a predetermined length range from the longitudinal center of the first floating body body; A 3-2 step of determining a 1-2 th point within a predetermined length range in the longitudinal center of the second floating body body, and one side of the first horizontal frame is connected to the 1-1 point, and A third step of connecting the other side of the first horizontal frame to the point 1-2 is performed, and the fourth step is between the point 1-1 and the rear end of the first floating body body. Step 4-1 of determining the 2-1 point within a preset distance ratio of , the 2-2 point within a preset distance ratio between the 1-2 point and the rear end of the second floating body body Step 4-2 of determining and Step 4-3 of connecting one side of the second horizontal frame to the point 2-1, and connecting the other side of the second horizontal frame to the point 2-2 may include.

본 발명에 의하면, 추진체가 수상에 마련됨으로써, 수중에 추진체가 마련된 것과 달리 파도의 정도, 부유체의 움직임 상태 등에 큰 영향을 받지 않고 추진력을 제공할 수 있는 효과가 발생될 수 있다.According to the present invention, since the propellant is provided on the water, the effect of providing the propulsion force can be generated without being greatly affected by the degree of wave, the motion state of the floating body, etc., unlike the propellant provided in the water.

또한, 추진체와 제어부를 안착시키기 위한 다수의 프레임이 설정된 위치에 연결됨으로써, 무게 중심 및 안정적인 몸체 균형유지가 가능한 효과가 발생될 수 있다.In addition, since a plurality of frames for seating the propellant and the control unit are connected to a set position, an effect of maintaining a center of gravity and a stable body balance may be generated.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 무인 수상정을 도시한 개략 사시도.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 무인 수상정을 도시한 개략 정면도.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 무인 수상정을 도시한 개략 평면도.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 무인 수상정을 도시한 개략 측면도.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 무인 수상정을 도시한 개략 저면 사시도.1 is a schematic perspective view showing an unmanned watercraft according to an embodiment of the present invention.
Figure 2 is a schematic front view showing an unmanned water craft according to an embodiment of the present invention.
Figure 3 is a schematic plan view showing an unmanned water craft according to an embodiment of the present invention.
Figure 4 is a schematic side view showing an unmanned watercraft according to an embodiment of the present invention.
Figure 5 is a schematic bottom perspective view showing an unmanned water craft according to an embodiment of the present invention.

이하에서는 도면을 참조하여 본 발명의 구체적인 실시예를 상세하게 설명한다. 다만, 본 발명의 사상은 제시되는 실시예에 제한되지 아니하고, 본 발명의 사상을 이해하는 당업자는 동일한 사상의 범위 내에서 다른 구성요소를 추가, 변경, 삭제 등을 통하여, 퇴보적인 다른 발명이나 본 발명 사상의 범위 내에 포함되는 다른 실시예를 용이하게 제안할 수 있을 것이나, 이 또한 본원 발명 사상 범위 내에 포함된다고 할 것이다. Hereinafter, specific embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings. However, the spirit of the present invention is not limited to the embodiments presented, and those skilled in the art who understand the spirit of the present invention may add, change, delete, etc. other components within the scope of the same spirit, through addition, change, deletion, etc. Other embodiments included within the scope of the invention may be easily proposed, but this will also be included within the scope of the invention.

또한, 각 실시예의 도면에 나타나는 동일한 사상의 범위 내의 기능이 동일한 구성요소는 동일한 참조부호를 사용하여 설명한다.In addition, components having the same function within the scope of the same idea shown in the drawings of each embodiment will be described using the same reference numerals.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 무인 수상정을 도시한 개략 사시도이며, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 무인 수상정을 도시한 개략 정면도, 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 무인 수상정을 도시한 개략 평면도이다.Figure 1 is a schematic perspective view showing an unmanned water craft according to an embodiment of the present invention, Figure 2 is a schematic front view showing an unmanned water craft according to an embodiment of the present invention, Figure 3 is an embodiment of the present invention It is a schematic plan view showing an unmanned watercraft according to an example.

또한, 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 무인 수상정을 도시한 개략 측면도이며, 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 무인 수상정을 도시한 개략 저면 사시도이다.In addition, Figure 4 is a schematic side view showing an unmanned water craft according to an embodiment of the present invention, Figure 5 is a schematic bottom perspective view showing an unmanned water craft according to an embodiment of the present invention.

도 1 내지 도 5를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 무인 수상정(1)은, 무인 제어가 가능한 수상정일 수 있다.1 to 5 , the unmanned water craft 1 according to an embodiment of the present invention may be a water craft capable of unmanned control.

본 발명의 무인 수상정(1)은, 제1 부유체 바디(11), 제2 부유체 바디(12), 제1 가로 프레임(21), 제2 가로 프레임(22), 제1-1 상부 프레임(31), 제1-2 상부 프레임(32), 제2-1 상부 프레임(41), 제2-2 상부 프레임(42), 세로 프레임(50), 추진부(60) 및 제어부(70)를 포함할 수 있다.The unmanned watercraft 1 of the present invention includes a first floating body 11, a second floating body 12, a first horizontal frame 21, a second horizontal frame 22, and the 1-1 upper part. Frame 31, 1-2 upper frame 32, 2-1 upper frame 41, 2-2 upper frame 42, vertical frame 50, propulsion unit 60 and control unit 70 ) may be included.

상기 제1 부유체 바디(11)는, 수상 부유를 위한 부재일 수 있다.The first floating body 11 may be a member for floating on water.

상기 제1 부유체 바디(11)는, 전방측으로부터 후방측으로 갈수록 부피 및 무게가 감소되도록 형성될 수 있다. The first floating body 11 may be formed to decrease in volume and weight from the front side to the rear side.

또한, 상기 제1 부유체 바디(11)의 바닥면은, 후방측으로부터 전방측으로 갈수록, 전방을 향한 대향면이 커지도록 형성될 수 있다. 이에 따라, 상기 제1 부유체 바디(11)의 바닥면은 후방측에서 전방측으로 갈수록 바닥면과 이격 거리가 증가하도록 형성되는데 이는 무인 수상정(1)이 수중에서 주행 중에 전방으로 밀려오는 파도 또는 물살을 넘어가기 용이하도록 하기 위함이다.In addition, the bottom surface of the first floating body 11 may be formed such that the facing surface toward the front becomes larger from the rear side toward the front side. Accordingly, the bottom surface of the first floating body 11 is formed to increase the separation distance from the bottom surface from the rear side toward the front side, which is a wave or This is to make it easier to cross the current.

상기 제1 부유체 바디(11)의 상측면은, 상측으로 볼록하게 라운드지도록 형성될 수 있다. 이는, 상기 제1 부유체 바디(11)가 수중에서 주행되는 경우, 상부측으로 이동된 물이 상측면을 따라 아래로 흐르기 용이하도록 하기 위함이다.An upper surface of the first floating body 11 may be convexly rounded upward. This is to facilitate the flow of water moved to the upper side downward along the upper side when the first floating body 11 is driven in water.

상기 제2 부유체 바디(12)는, 상기 제1 부유체 바디(11)와 이격된 채, 평행하게 배치될 수 있다.The second floating body 12 may be disposed parallel to and spaced apart from the first floating body 11 .

상기 제2 부유체 바디(12)는, 전방측으로부터 후방측으로 갈수록 부피 및 무게가 감소되도록 형성될 수 있다.The second floating body 12 may be formed to decrease in volume and weight from the front side to the rear side.

또한, 상기 제2 부유체 바디(12)의 바닥면은, 후방측으로부터 전방측으로 갈수록, 전방을 향한 대향면이 커지도록 형성될 수 있다. 이에 따라, 상기 제2 부유체 바디(12)의 바닥면은 후방측에서 전방측으로 갈수록 바닥면과 이격 거리가 증가하도록 형성되는데 이는 무인 수상정(1)이 수중에서 주행 중에 전방으로 밀려오는 파도 또는 물살을 넘어가기 용이하도록 하기 위함이다.In addition, the bottom surface of the second floating body 12 may be formed such that the facing surface toward the front becomes larger from the rear side toward the front side. Accordingly, the bottom surface of the second floating body 12 is formed such that the separation distance from the bottom surface increases from the rear side to the front side, which is a wave or This is to make it easier to cross the current.

상기 제2 부유체 바디(12)의 상측면은, 상측으로 볼록하게 라운드지도록 형성될 수 있다. 이는, 상기 제2 부유체 바디(12)가 수중에서 주행되는 경우, 상부측으로 이동된 물이 상측면을 따라 아래로 흐르기 용이하도록 하기 위함이다.An upper surface of the second floating body 12 may be convexly rounded upward. This is to facilitate the flow of the water moved to the upper side downward along the upper side when the second floating body 12 is driven in water.

상기 제1 가로 프레임(21)은, 상기 제1 부유체 바디(11)와 상기 제2 부유체 바디(12)를 연결할 수 있다.The first horizontal frame 21 may connect the first floating body 11 and the second floating body 12 to each other.

구체적으로, 상기 제1 가로 프레임(21)은, 상기 제1 부유체 바디(11)의 길이 방향 중앙에서 기설정된 길이범위 내의 제1-1 지점(111)과, 상기 제2 부유체 바디(12)의 길이 방향 중앙에서 기설정된 길이범위 내의 제1-2 지점(121)을 연결하도록 구성될 수 있다.Specifically, the first horizontal frame 21 includes a 1-1 point 111 within a predetermined length range in the longitudinal center of the first floating body 11 and the second floating body 12 . ) may be configured to connect the 1-2 first points 121 within a predetermined length range from the center in the longitudinal direction.

여기서, 상기 제1-1 지점(111)은, 상기 제1 부유체 바디(11)의 길이방향으로의 무게 분포 및 상측에 안착되는 제어부(70) 및 추진부(60)의 무게에 따라 달라질 수 있다.Here, the 1-1 point 111 may vary depending on the weight distribution in the longitudinal direction of the first floating body 11 and the weight of the control unit 70 and the propulsion unit 60 seated on the upper side. have.

또한, 상기 제1-2 지점(121)은, 상기 제2 부유체 바디(12)의 길이방향으로의 무게 분포 및 상측에 안착되는 제어부(70) 및 추진부(60)의 무게에 따라 달라질 수 있다.In addition, the 1-2 point 121 may vary depending on the weight distribution in the longitudinal direction of the second floating body 12 and the weight of the control unit 70 and the propulsion unit 60 seated on the upper side. have.

상기 제2 가로 프레임(22)은, 상기 제1 부유체 바디(11)와 상기 제2 부유체 바디(12)를 연결하되, 상기 제1 가로 프레임(21)과 평행하게 배치될 수 있다.The second horizontal frame 22 connects the first floating body 11 and the second floating body 12 , and may be disposed in parallel with the first horizontal frame 21 .

구체적으로, 상기 제2 가로 프레임(22)은, 상기 제1-1 지점(111)과 상기 제1 부유체 바디(11)의 후방측 끝단 사이의 기설정된 거리비율 내의 제2-1 지점(112)과, 상기 제1-2 지점(121)과 상기 제2 부유체 바디(12)의 후방측 끝단 사이의 기설정된 거리비율 내의 제2-2 지점(122)을 연결하도록 구성될 수 있다.Specifically, the second horizontal frame 22 is a 2-1 point 112 within a predetermined distance ratio between the 1-1 point 111 and the rear end of the first floating body 11 . ), and a 2-2 point 122 within a predetermined distance ratio between the first 1-2 point 121 and the rear end of the second floating body 12 may be connected.

여기서, 상기 제2-1 지점(112)은, 상기 제1 부유체 바디(11)의 길이방향으로의 무게 분포 및 상측에 안착되는 제어부(70) 및 추진부(60)의 무게에 따라 달라질 수 있다.Here, the 2-1 point 112 may vary depending on the weight distribution in the longitudinal direction of the first floating body 11 and the weight of the control unit 70 and the propulsion unit 60 seated on the upper side. have.

또한, 상기 제2-2 지점(122)은, 상기 제2 부유체 바디(12)의 길이방향으로의 무게 분포 및 상측에 안착되는 제어부(70) 및 추진부(60)의 무게에 따라 달라질 수 있다.In addition, the 2-2 point 122 may vary depending on the weight distribution in the longitudinal direction of the second floating body 12 and the weight of the control unit 70 and the propulsion unit 60 seated on the upper side. have.

상기 제1-1 상부 프레임(31)은, 상기 제1 가로 프레임(21)의 일측 끝단으로부터 기설정된 각을 형성한 채, 상부로 연장될 수 있다.The 1-1 upper frame 31 may extend upwardly while forming a predetermined angle from one end of the first horizontal frame 21 .

상기 제1-2 상부 프레임(32)은, 상기 제1 가로 프레임(21)의 타측 끝단으로부터 기설정된 각을 형성한 채, 상부로 연장되어 상기 제1-1 상부 프레임(31)과 제1 접점(P1, 도 4 참조)을 형성할 수 있다.The 1-2 upper frame 32 extends upward while forming a predetermined angle from the other end of the first horizontal frame 21 to make a first contact point with the 1-1 upper frame 31 . (P1, see FIG. 4) can be formed.

상기 제1-1 상부 프레임(31)은, 일측은 상기 제1 가로 프레임(21)에 고정되고, 타측은 상기 제1 접점(P1)에 고정될 수 있다. 또한, 상기 제1-1 상부 프레임(31)은 상측을 향해 볼록하게 굴곡진 형태로 형성될 수 있다.One side of the 1-1 upper frame 31 may be fixed to the first horizontal frame 21 , and the other side may be fixed to the first contact point P1 . In addition, the 1-1 upper frame 31 may be formed to be convexly curved upward.

구체적으로, 상기 제1-1 상부 프레임(31)은 상기 제1 가로 프레임(21)으로부터 기설정된 각을 형성한 채, 상부측으로 연장되되 비선형적으로 기울기가 변화되도록 굴곡되어 상기 제1 접점(P1)에서는 상기 제1 가로 프레임(21)과 평행하게 배치될 수 있다.Specifically, the 1-1 upper frame 31 forms a predetermined angle from the first horizontal frame 21, extends upward, and is bent to change the inclination non-linearly to change the inclination of the first contact point P1 ) may be disposed parallel to the first horizontal frame 21 .

상기 제1-2 상부 프레임(32)은, 일측은 상기 제1 가로 프레임(21)에 고정되고, 타측은 상기 제1 접점(P1)에 고정될 수 있다. 또한, 상기 제1-2 상부 프레임(32)은 상측을 향해 볼록하게 굴곡진 형태로 형성될 수 있다.One side of the 1-2 upper frame 32 may be fixed to the first horizontal frame 21 , and the other side may be fixed to the first contact point P1 . In addition, the 1-2 upper frame 32 may be formed to be convexly curved upward.

구체적으로, 상기 제1-2 상부 프레임(32)은 상기 제1 가로 프레임(21)으로부터 기설정된 각을 형성한 채, 상부측으로 연장되되 비선형적으로 기울기가 변화되도록 굴곡되어 상기 제1 접점(P1)에서는 상기 제1 가로 프레임(21)과 평행하게 배치될 수 있다.Specifically, the 1-2 upper frame 32 forms a predetermined angle from the first horizontal frame 21, extends upward, and is bent to change the inclination non-linearly to change the inclination of the first contact point P1 ) may be disposed parallel to the first horizontal frame 21 .

상기 제2-1 상부 프레임(41)은, 상기 제2 가로 프레임(22)의 일측 끝단으로부터 기설정된 각을 형성한 채, 상부로 연장될 수 있다.The 2-1 upper frame 41 may extend upwardly while forming a predetermined angle from one end of the second horizontal frame 22 .

상기 제2-2 상부 프레임(42)은, 상기 제1 가로 프레임(21)의 타측 끝단으로부터 기설정된 각을 형성한 채, 상부로 연장되어 상기 제2-1 상부 프레임(41)과 제2 접점(P2, 도 4 참조)을 형성할 수 있다.The 2-2 upper frame 42 extends upwardly while forming a predetermined angle from the other end of the first horizontal frame 21 to make a second contact point with the 2-1 upper frame 41 . (P2, see FIG. 4) can be formed.

상기 제2-1 상부 프레임(41)은, 일측은 상기 제2 가로 프레임(22)에 고정되고, 타측은 상기 제2 접점(P2)에 고정될 수 있다. 또한, 상기 제2-1 상부 프레임(41)은 상측을 향해 볼록하게 굴곡진 형태로 형성될 수 있다.One side of the 2-1 upper frame 41 may be fixed to the second horizontal frame 22 , and the other side may be fixed to the second contact point P2 . In addition, the second-first upper frame 41 may be formed to be convexly curved upward.

구체적으로, 상기 제2-1 상부 프레임(41)은 상기 제2 가로 프레임(22)으로부터 기설정된 각을 형성한 채, 상부측으로 연장되되 비선형적으로 기울기가 변화되도록 굴곡되어 상기 제2 접점(P2)에서는 상기 제2 가로 프레임(22)과 평행하게 배치될 수 있다.Specifically, the 2-1 upper frame 41 forms a predetermined angle from the second horizontal frame 22, extends upward, and is bent to change the inclination non-linearly to change the inclination of the second contact point P2. ) may be disposed parallel to the second horizontal frame 22 .

상기 제2-2 상부 프레임(42)은, 일측은 상기 제2 가로 프레임(22)에 고정되고, 타측은 상기 제2 접점(P2)에 고정될 수 있다. 또한, 상기 제2-2 상부 프레임(42)은 상측을 향해 볼록하게 굴곡진 형태로 형성될 수 있다.One side of the 2-2 upper frame 42 may be fixed to the second horizontal frame 22 , and the other end may be fixed to the second contact point P2 . Also, the 2-2 upper frame 42 may be convexly curved upwardly.

구체적으로, 상기 제2-2 상부 프레임(42)은 상기 제2 가로 프레임(22)으로부터 기설정된 각을 형성한 채, 상부측으로 연장되되 비선형적으로 기울기가 변화되도록 굴곡되어 상기 제2 접점(P2)에서는 상기 제2 가로 프레임(22)과 평행하게 배치될 수 있다.Specifically, the 2-2 upper frame 42 forms a predetermined angle from the second horizontal frame 22, extends upward, and is bent to change the inclination non-linearly to change the inclination of the second contact point P2 ) may be disposed parallel to the second horizontal frame 22 .

상기 세로 프레임(50)은, 상기 제1 접점(P1)과 상기 제2 접점(P2)을 연결할 수 있다.The vertical frame 50 may connect the first contact point P1 and the second contact point P2 to each other.

상기 세로 프레임(50)에 안착된 상기 추진부(60)와 상기 제어부(70)의 제1 무게중심은, 상기 제1 가로 프레임(21)과 상기 제2 가로 프레임(22) 사이(Q1, 도 3 참조)에 형성될 수 있다.The first center of gravity of the propulsion unit 60 and the control unit 70 seated on the vertical frame 50 is between the first horizontal frame 21 and the second horizontal frame 22 (Q1, FIG. 3) can be formed.

또한, 상기 제1 가로 프레임(21) 및 상기 제2 가로 프레임(22)으로 연결된 상기 제1 부유체 바디(11)와 상기 제2 부유체 바디(12)의 제2 무게중심은, 상기 제1 부유체 바디(11)의 전방측 끝단과 상기 제2 부유체 바디(12)의 전방측 끝단을 연결한 가상의 직선(L)과 상기 제1 가로 프레임(21) 사이(Q2, 도 3 참조)에 형성될 수 있다.In addition, the second center of gravity of the first floating body 11 and the second floating body 12 connected by the first horizontal frame 21 and the second horizontal frame 22 is the first Between the imaginary straight line L connecting the front end of the floating body 11 and the front end of the second floating body 12 and the first horizontal frame 21 (Q2, see FIG. 3 ) can be formed in

상기 제1 가로 프레임(21)의 상기 제1 부유체 바디(11)로의 안착위치와 상기 제2 부유체 바디(12)로의 안착위치 및 상기 제2 가로 프레임(22)의 상기 제1 부유체 바디(11)로의 안착위치와 상기 제2 부유체 바디(12)로의 안착위치는, 무인 수상정(1)의 기립을 유지하기 위하여 변경될 수 있다.A seating position of the first horizontal frame 21 on the first floating body 11 and a seating position of the second floating body 12 on the second horizontal frame 22 and the first floating body of the second horizontal frame 22 The seating position to (11) and the seating position to the second floating body (12) may be changed in order to maintain the standing of the unmanned water craft (1).

이에 따라, 상기 무인 수상정(1)은, 상기 제1 무게중심과 상기 제2 무게중심이 평형을 이루어 기립이 유지될 수 있다.Accordingly, the unmanned water craft (1), the first center of gravity and the second center of gravity can be maintained in equilibrium with the standing.

상기 추진부(60)는, 상기 세로 프레임(50)의 후방측 상단에 연결되며, 전원에 의해 추진력을 발생시킬 수 있다.The propulsion unit 60 is connected to the upper end of the rear side of the vertical frame 50, and may generate a propulsion force by a power source.

상기 제어부(70)는, 상기 세로 프레임(50)의 전방측 상단에 연결되며, 상기 추진부(60)를 제어할 수 있다.The control unit 70 is connected to the upper end of the front side of the vertical frame 50 , and may control the propulsion unit 60 .

구체적으로, 상기 제어부(70)는, 상기 세로 프레임(50)에 안착된 채, 내부 공간을 제공하는 케이스부(71) 및 상기 케이스부(71)의 내부 공간에 수용되는 전자회로부(미도시)를 구비할 수 있다.Specifically, the control unit 70 is seated on the vertical frame 50, a case portion 71 providing an internal space and an electronic circuit unit (not shown) accommodated in the inner space of the case portion 71 . can be provided.

상기 케이스부(71)는, 상기 내부 공간의 크기 및 형태를 규정하며 상측이 개구된 바디부(711), 상기 바디부(711)의 개구된 상측을 개폐하여 상기 내부 공간의 외부 노출 여부를 결정하는 커버부(713) 및 상기 바디부(711)의 개구를 규정하는 테두리와 상기 커버부(713) 사이에 배치된 채, 상기 커버부(713)에 의해 상기 바디부(711)의 개구가 폐쇄된 경우, 상기 커버부(713)와 상기 바디부(711) 사이의 수밀을 유지하는 수밀부(미도시)를 구비할 수 있다.The case part 71 defines the size and shape of the internal space, and determines whether the internal space is exposed to the outside by opening and closing the body part 711 with the upper side open, and the opened upper side of the body part 711 . The opening of the body part 711 is closed by the cover part 713 while being disposed between the cover part 713 and the edge defining the opening of the cover part 713 and the body part 711 . In this case, a watertight part (not shown) for maintaining watertightness between the cover part 713 and the body part 711 may be provided.

본 발명의 일 실시예에 따른 무인 수상정 제조방법은, 도 1 내지 도 5를 참조로 설명한 무인 수상정(1)을 제조하는 방법일 수 있다.The method of manufacturing an unmanned water tablet according to an embodiment of the present invention may be a method of manufacturing the unmanned water tablet 1 described with reference to FIGS. 1 to 5 .

본 발명의 무인 수상정 제조방법은, 제1 단계 내지 제11 단계를 포함할 수 있다.The unmanned aqueous tablet manufacturing method of the present invention may include the first to eleventh steps.

상기 제1 단계는, 수상 부유를 위한 제1 부유체 바디(11)를 준비하는 단계일 수 있다.The first step may be a step of preparing the first floating body 11 for floating on water.

상기 제2 단계는, 수상 부유를 위한 제2 부유체 바디(12)를 준비하는 단계일 수 있다.The second step may be a step of preparing the second floating body 12 for floating on water.

상기 제3 단계는, 상기 제1 부유체 바디(11)와 상기 제2 부유체 바디(12)를 제1 가로 프레임(21)으로 연결하는 단계일 수 있다.The third step may be a step of connecting the first floating body 11 and the second floating body 12 to the first horizontal frame 21 .

상기 제3 단계는, 상기 제1 부유체 바디(11)의 길이 방향 중앙에서 기설정된 길이범위 내의 제1-1 지점(111)을 결정하는 제3-1 단계, 상기 제2 부유체 바디(12)의 길이 방향 중앙에서 기설정된 길이범위 내의 제1-2 지점(121)을 결정하는 제3-2 단계 및 상기 제1 가로 프레임(21)의 일측은 상기 제1-1 지점(111)에 연결되도록 하고, 상기 제1 가로 프레임(21)의 타측은 상기 제1-2 지점(121)에 연결되도록 하는 제3-3 단계를 포함할 수 있다.The third step is a 3-1 step of determining the 1-1 point 111 within a predetermined length range in the longitudinal center of the first floating body 11, and the second floating body 12 ) in a 3-2 step of determining a 1-2 first point 121 within a predetermined length range in the center of the longitudinal direction, and one side of the first horizontal frame 21 is connected to the 1-1 point 111 Step 3-3 of connecting the other side of the first horizontal frame 21 to the 1-2 point 121 may be included.

상기 제3-1 단계의 상기 제1-1 지점(111)은, 상기 제1 부유체 바디(11)의 길이방향으로의 무게 분포 및 상측에 안착되는 제어부(70) 및 추진부(60)의 무게에 따라 달라질 수 있다.The 1-1 point 111 of the 3-1 step is the weight distribution in the longitudinal direction of the first floating body 11 and the control unit 70 and the propulsion unit 60 that are seated on the upper side. It may vary depending on the weight.

또한, 상기 제3-2 단계의 상기 제1-2 지점(121)은, 상기 제2 부유체 바디(12)의 길이방향으로의 무게 분포 및 상측에 안착되는 제어부(70) 및 추진부(60)의 무게에 따라 달라질 수 있다.In addition, the 1-2 point 121 of the 3-2 step is the weight distribution in the longitudinal direction of the second floating body 12 and the control unit 70 and the propulsion unit 60 which are seated on the upper side. ) may vary depending on the weight of

상기 제4 단계는, 상기 제1 부유체 바디(11)와 상기 제2 부유체 바디(12)를 제2 가로 프레임(22)으로 연결하는 단계일 수 있다.The fourth step may be a step of connecting the first floating body 11 and the second floating body 12 to the second horizontal frame 22 .

상기 제4 단계는, 상기 제1-1 지점(111)과 상기 제1 부유체 바디(11)의 후방측 끝단 사이의 기설정된 거리비율 내의 제2-1 지점(112)을 결정하는 제4-1 단계, 상기 제1-2 지점(121)과 상기 제2 부유체 바디(12)의 후방측 끝단 사이의 기설정된 거리비율 내의 제2-2 지점(122)을 결정하는 제4-2 단계 및 상기 제2 가로 프레임(22)의 일측은 상기 제2-1 지점(112)에 연결되도록 하고, 상기 제2 가로 프레임(22)의 타측은 상기 제2-2 지점(122)에 연결되도록 하는 제4-3 단계를 포함할 수 있다.The fourth step is a fourth-fourth of determining a 2-1 point 112 within a predetermined distance ratio between the first-first point 111 and the rear end of the first floating body 11 . Step 1, Step 4-2 of determining a 2-2 point 122 within a preset distance ratio between the 1-2 point 121 and the rear end of the second floating body 12; One side of the second horizontal frame 22 is connected to the 2-1 point 112 , and the other side of the second horizontal frame 22 is connected to the 2-2 point 122 . It may include steps 4-3.

여기서, 상기 제4-1 단계의 상기 제2-1 지점(112)은, 상기 제1 부유체 바디(11)의 길이방향으로의 무게 분포 및 상측에 안착되는 제어부(70) 및 추진부(60)의 무게에 따라 달라질 수 있다.Here, the 2-1 point 112 of the 4-1 step is the weight distribution in the longitudinal direction of the first floating body 11 and the control unit 70 and the propulsion unit 60 which are seated on the upper side. ) may vary depending on the weight of

또한, 상기 제4-2 단계의 상기 제2-2 지점(122)은, 상기 제2 부유체 바디(12)의 길이방향으로의 무게 분포 및 상측에 안착되는 제어부(70) 및 추진부(60)의 무게에 따라 달라질 수 있다.In addition, the 2-2 point 122 of the 4-2 step is the weight distribution in the longitudinal direction of the second floating body 12 and the control unit 70 and the propulsion unit 60 which are seated on the upper side. ) may vary depending on the weight of

상기 제5 단계는, 상기 제1 가로 프레임(21)의 일측 끝단으로부터 기설정된 각을 형성한 채, 상부로 연장되는 제1-1 상부 프레임(31)을 형성하는 단계일 수 있다.The fifth step may be a step of forming a 1-1 upper frame 31 extending upwardly while forming a predetermined angle from one end of the first horizontal frame 21 .

상기 제6 단계는, 상기 제1 가로 프레임(21)의 타측 끝단으로부터 기설정된 각을 형성한 채, 상부로 연장되어 상기 제1-1 상부 프레임(31)과 제1 접점(P1)을 형성하는 제1-2 상부 프레임(32)을 형성하는 단계일 수 있다.In the sixth step, a predetermined angle is formed from the other end of the first horizontal frame 21 and extended upward to form a first contact point P1 with the 1-1 upper frame 31 . It may be a step of forming the 1-2-th upper frame 32 .

상기 제7 단계는, 상기 제2 가로 프레임(22)의 일측 끝단으로부터 기설정된 각을 형성한 채, 상부로 연장되는 제2-1 상부 프레임(41)을 형성하는 단계일 수 있다.The seventh step may be a step of forming a 2-1 th upper frame 41 extending upwardly while forming a predetermined angle from one end of the second horizontal frame 22 .

상기 제8 단계는, 상기 제1 가로 프레임(21)의 타측 끝단으로부터 기설정된 각을 형성한 채, 상부로 연장되어 상기 제2-1 상부 프레임(41)과 제2 접점(P2)을 형성하는 제2-2 상부 프레임(42)을 형성하는 단계일 수 있다.In the eighth step, forming a predetermined angle from the other end of the first horizontal frame 21 and extending upward to form a second contact point P2 with the second-first upper frame 41 It may be a step of forming the second-second upper frame 42 .

상기 제9 단계는, 상기 제1 접점(P1)과 상기 제2 접점(P2)을 연결하는 세로 프레임(50)을 형성하는 단계일 수 있다.The ninth step may be a step of forming a vertical frame 50 connecting the first contact point P1 and the second contact point P2.

상기 제10 단계는, 상기 세로 프레임(50)의 후방측 상단에 연결되며, 전원에 의해 추진력을 발생시키는 추진부(60)를 위치시키는 단계일 수 있다.The tenth step may be a step of locating the propulsion unit 60 that is connected to the upper end of the rear side of the vertical frame 50 and generates propulsion by a power source.

상기 제11 단계는, 상기 세로 프레임(50)의 전방측 상단에 연결되며, 상기 추진부(60)를 제어하는 제어부(70)를 위치시키는 단계일 수 있다.The eleventh step may be a step of locating the control unit 70 connected to the upper end of the front side of the vertical frame 50 and controlling the propulsion unit 60 .

상기에서는 본 발명에 따른 실시예를 기준으로 본 발명의 구성과 특징을 설명하였으나 본 발명은 이에 한정되지 않으며, 본 발명의 사상과 범위 내에서 다양하게 변경 또는 변형할 수 있음은 본 발명이 속하는 기술분야의 당업자에게 명백한 것이며, 따라서 이와 같은 변경 또는 변형은 첨부된 특허청구범위에 속함을 밝혀둔다.In the above, the configuration and features of the present invention have been described based on the embodiments according to the present invention, but the present invention is not limited thereto, and it is understood that various changes or modifications can be made within the spirit and scope of the present invention. It is intended that such changes or modifications will be apparent to those skilled in the art, and therefore fall within the scope of the appended claims.

1: 무인 수상정
11: 제1 부유체 바디
12: 제2 부유체 바디
21: 제1 가로 프레임
22: 제2 가로 프레임
31: 제1-1 상부 프레임
32: 제1-2 상부 프레임
41: 제2-1 상부 프레임
42: 제2-2 상부 프레임
50: 세로 프레임
60: 추진부
70: 제어부1: Unmanned water boat
11: first floating body body
12: second floating body body
21: first horizontal frame
22: second horizontal frame
31: 1-1 upper frame
32: first 1-2 upper frame
41: 2-1 upper frame
42: 2-2 upper frame
50: vertical frame
60: propulsion unit
70: control unit

Claims (5)

무인 제어가 가능한 무인 수상정에 있어서,
수상 부유를 위한 제1 부유체 바디;
상기 제1 부유체 바디와 이격된 채, 평행하게 배치되는 제2 부유체 바디;
상기 제1 부유체 바디와 상기 제2 부유체 바디를 연결하는 제1 가로 프레임;
상기 제1 부유체 바디와 상기 제2 부유체 바디를 연결하되, 상기 제1 가로 프레임과 평행하게 배치되는 제2 가로 프레임;
상기 제1 가로 프레임의 일측 끝단으로부터 기설정된 각을 형성한 채, 상부로 연장되는 제1-1 상부 프레임;
상기 제1 가로 프레임의 타측 끝단으로부터 기설정된 각을 형성한 채, 상부로 연장되어 상기 제1-1 상부 프레임과 제1 접점을 형성하는 제1-2 상부 프레임;
상기 제2 가로 프레임의 일측 끝단으로부터 기설정된 각을 형성한 채, 상부로 연장되는 제2-1 상부 프레임;
상기 제1 가로 프레임의 타측 끝단으로부터 기설정된 각을 형성한 채, 상부로 연장되어 상기 제2-1 상부 프레임과 제2 접점을 형성하는 제2-2 상부 프레임;
상기 제1 접점과 상기 제2 접점을 연결하는 세로 프레임;
상기 세로 프레임의 후방측 상단에 연결되며, 전원에 의해 추진력을 발생시키는 추진부; 및
상기 세로 프레임의 전방측 상단에 연결되며, 상기 추진부를 제어하는 제어부;를 포함하고,

상기 제1-1 상부 프레임의 일측은 상기 제1 가로 프레임에 고정되고, 타측은 상기 제1 접점에 고정되며, 상측을 향해 볼록하게 굴곡진 형태로 형성되어 상기 제1 접점에서는 상기 제1 가로 프레임과 평행하게 배치되며,
상기 제1-2 상부 프레임의 일측은 상기 제1 가로 프레임에 고정되고, 타측은 상기 제1 접점에 고정되며, 상측을 향해 비선형적으로 기울기가 변화되도록 굴곡되어 상기 제1 접점에서는 상기 제1 가로 프레임과 평행하게 배치되고,
상기 제2-1 상부 프레임의 일측은 상기 제2 가로 프레임에 고정되고, 타측은 상기 제2 접점에 고정되며, 상측을 향해 볼록하게 굴곡진 형태로 형성되어 상기 제2 접점에서는 상기 제2 가로 프레임과 평행하게 배치되며,
상기 제2-2 상부 프레임의 일측은 상기 제2 가로 프레임에 고정되고, 타측은 상기 제2 접점에 고정되며, 상측을 향해 비선형적으로 기울기가 변화되도록 굴곡되어 상기 제2 접점에서는 상기 제2 가로 프레임과 평행하게 배치되고,

상기 제어부는,
상기 세로 프레임에 안착된 채, 내부 공간을 제공하는 케이스부 및 상기 케이스부의 내부 공간에 수용되는 전자회로부를 구비하며,
상기 케이스부는,
상기 내부 공간의 크기 및 형태를 규정하며 상측이 개구된 바디부, 상기 바디부의 개구된 상측을 개폐하여 상기 내부 공간의 외부 노출 여부를 결정하는 커버부 및 상기 바디부의 개구를 규정하는 테두리와 상기 커버부 사이에 배치된 채, 상기 커버부에 의해 상기 바디부의 개구가 폐쇄된 경우, 상기 커버부와 상기 바디부 사이의 수밀을 유지하는 수밀부를 구비하며,

상기 제1 가로 프레임은,
상기 제1 부유체 바디의 길이 방향 중앙에서 기설정된 길이범위 내의 제1-1 지점과, 상기 제2 부유체 바디의 길이 방향 중앙에서 기설정된 길이범위 내의 제1-2 지점을 연결하도록 구성되며,
상기 제2 가로 프레임은,
상기 제1-1 지점과 상기 제1 부유체 바디의 후방측 끝단 사이의 기설정된 거리비율 내의 제2-1 지점과, 상기 제1-2 지점과 상기 제2 부유체 바디의 후방측 끝단 사이의 기설정된 거리비율 내의 제2-2 지점을 연결하도록 구성되며,
제1 무게중심이 상기 제1 가로 프레임과 상기 제2 가로 프레임 사이에 형성되도록 상기 추진부 및 상기 제어부가 상기 세로 프레임에 안착되고,
제2 무게중심이 상기 제1 부유체 바디의 전방측 끝단과 상기 제2 부유체 바디의 전방측 끝단을 연결한 가상의 직선과 상기 제1 가로 프레임 사이에 형성되도록 상기 제1 부유체 바디 및 상기 제2 부유체 바디가 상기 제1 가로 프레임 및 상기 제2 가로 프레임에 연결되고,

상기 제1 무게중심 및 상기 제2 무게중심이 평형을 이루도록 상기 제1 가로 프레임 및 상기 제2 가로 프레임이 상기 제1 부유체 및 상기 제2 부유체에 안착되되,
상기 제1 가로 프레임의 상기 제1 부유체 바디로의 안착위치와 상기 제2 부유체 바디로의 안착위치 및 상기 제2 가로 프레임의 상기 제1 부유체 바디로의 안착위치와 상기 제2 부유체 바디로의 안착위치는 상기 무인 수상정의 무게중심이 평형을 이루고 기립 상태가 유지되도록 변경되고,

상기 제1-1 지점 및 상기 제2-1 지점은 상기 제1 부유체 바디의 길이방향으로의 무게 분포 및 상측에 안착되는 상기 제어부 및 상기 추진부의 무게에 대응하여 상기 길이범위 및 상기 거리비율 내에서 변경되고,
상기 제1-2 지점 및 상기 제2-2 지점은 상기 제2 부유체 바디의 길이방향으로의 무게 분포 및 상측에 안착되는 상기 제어부 및 상기 추진부의 무게에 대응하여 상기 길이범위 및 상기 거리비율 내에서 변경되며,

상기 무인 수상정은,
상기 제1 무게중심과 상기 제2 무게중심이 평형을 이루어, 기립이 유지되고,
상기 제1 부유체 바디는,
전방측으로부터 후방측으로 갈수록 부피 및 무게가 감소되도록 형성되며,
상기 제1 부유체 바디의 바닥면은,
후방측으로부터 전방측으로 갈수록, 전방을 향한 대향면이 커지도록 형성되고,
상기 제1 부유체 바디의 상측면은,
상측으로 볼록하게 라운드지도록 형성되고,
상기 제2 부유체 바디는,
전방측으로부터 후방측으로 갈수록 부피 및 무게가 감소되도록 형성되고,
상기 제2 부유체 바디의 바닥면은,
후방측으로부터 전방측으로 갈수록, 전방을 향한 대향면이 커지도록 형성되고,
상기 제2 부유체 바디의 상측면은,
상측으로 볼록하게 라운드지도록 형성되는 것을 특징으로 하는 무인 수상정.In an unmanned watercraft capable of unmanned control,
a first float body for floating on water;
a second floating body that is spaced apart from the first floating body and disposed in parallel;
a first horizontal frame connecting the first floating body and the second floating body;
a second horizontal frame connecting the first floating body and the second floating body, the second horizontal frame being parallel to the first horizontal frame;
a 1-1 upper frame extending upwardly while forming a predetermined angle from one end of the first horizontal frame;
a 1-2 upper frame extending upwardly while forming a predetermined angle from the other end of the first horizontal frame to form a first contact point with the 1-1 upper frame;
a 2-1 upper frame extending upwardly while forming a predetermined angle from one end of the second horizontal frame;
a 2-2 upper frame extending upwardly while forming a predetermined angle from the other end of the first horizontal frame to form a second contact point with the second-first upper frame;
a vertical frame connecting the first contact point and the second contact point;
a propulsion unit connected to the upper end of the rear side of the vertical frame and generating propulsion by a power source; and
A control unit connected to the upper end of the front side of the vertical frame and controlling the propulsion unit;

One side of the 1-1 upper frame is fixed to the first horizontal frame, the other side is fixed to the first contact point, and is formed convexly curved toward the upper side, and at the first contact point, the first horizontal frame placed parallel to
One side of the 1-2 upper frame is fixed to the first horizontal frame, the other side is fixed to the first contact point, and is bent to change the inclination non-linearly toward the upper side, so that the first horizontal frame at the first contact point placed parallel to the frame,
One side of the 2-1 upper frame is fixed to the second horizontal frame, the other side is fixed to the second contact point, and is formed to be convexly curved toward the upper side, and at the second contact point, the second horizontal frame placed parallel to
One side of the 2-2 upper frame is fixed to the second horizontal frame, the other side is fixed to the second contact point, and is bent to change the inclination non-linearly toward the upper side, so that the second horizontal frame is fixed at the second contact point. placed parallel to the frame,

The control unit is
While being seated on the vertical frame, a case portion providing an inner space and an electronic circuit portion accommodated in the inner space of the case portion,
The case part,
A body part with an upper side opening and closing for defining the size and shape of the internal space, a cover part for determining whether to expose the internal space to the outside by opening and closing the upper side of the body part, and a border and the cover defining the opening of the body part It is disposed between the parts, and when the opening of the body part is closed by the cover part, a watertight part for maintaining watertightness between the cover part and the body part,

The first horizontal frame,
It is configured to connect a 1-1 point within a predetermined length range at the longitudinal center of the first floating body body and a 1-2 point within a predetermined length range at the longitudinal center of the second floating body body,
The second horizontal frame,
Between the 2-1 point within a predetermined distance ratio between the 1-1 point and the rear end of the first floating body, and the 1-2 point and the rear end of the second floating body It is configured to connect 2-2 points within a preset distance ratio,
The propulsion unit and the control unit are seated on the vertical frame so that a first center of gravity is formed between the first horizontal frame and the second horizontal frame,
The first floating body body and the second center of gravity are formed between the first horizontal frame and an imaginary straight line connecting the front end of the first floating body and the front end of the second floating body A second floating body is connected to the first horizontal frame and the second horizontal frame,

The first horizontal frame and the second horizontal frame are seated on the first floating body and the second floating body so that the first center of gravity and the second center of gravity are balanced,
A seating position of the first horizontal frame on the first floating body body and a seating position of the second floating body body, and a seating position of the second horizontal frame on the first floating body body and the second floating body The seating position on the body is changed so that the center of gravity of the unmanned water craft is balanced and the standing state is maintained,

The 1-1 point and the 2-1 point are within the length range and the distance ratio corresponding to the weight distribution in the longitudinal direction of the first floating body body and the weight of the control unit and the propulsion unit seated on the upper side. is changed from
The point 1-2 and the point 2-2 are within the length range and the distance ratio corresponding to the weight distribution in the longitudinal direction of the second floating body and the weight of the control unit and the propulsion unit seated on the upper side. is changed from

The unmanned watercraft,
The first center of gravity and the second center of gravity are balanced, and the standing is maintained,
The first floating body,
It is formed so that the volume and weight decrease from the front side toward the rear side,
The bottom surface of the first floating body,
From the rear side toward the front side, it is formed such that the facing surface toward the front becomes larger,
The upper surface of the first floating body,
It is formed to be rounded convexly upward,
The second floating body,
It is formed so that the volume and weight are reduced from the front side toward the rear side,
The bottom surface of the second floating body,
From the rear side toward the front side, it is formed such that the facing surface toward the front becomes larger,
The upper surface of the second floating body,
Unmanned watercraft, characterized in that it is formed to be rounded convex upwards. 삭제delete 삭제delete 삭제delete 삭제delete
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