KR102267485B1 - Robot control device, robot system and robot control method - Google Patents

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아츠시 카메야마
토모야 이노우에
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카와사키 주코교 카부시키 카이샤
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Abstract

로봇을 제어하는 로봇 제어장치(2)에 있어서, 작업용 데이터(10)를 기억하는 제 1 기억부(31)와, 복구용 데이터를 기억하는 제 2 기억부(32)와, 작업용 데이터를 읽어 들여 로봇에 대한 동작 지령을 생성하는 동작 지령 프로세스(42)와, 동작 지령 프로세스가 정상적으로 동작하고 있는지 아닌지를 판정하고, 동작 지령 프로세스가 정상적으로 동작하고 있지 아니한다고 판정하면, 복구용 데이터를 작업용 데이터에 일치시키는 데이터 퇴피(退避) 프로세스(43)를 실행하는 연산부(4)와, 동작 지령에 따라 로봇의 동작을 제어하는 동작 제어부(5)를 구비한다.In a robot control device (2) for controlling a robot, a first storage unit (31) for storing data for work (10), a second storage unit (32) for storing data for restoration, and reading data for work The motion command process 42 for generating the motion command for the robot and the motion command process determine whether or not the motion command process is operating normally, and when it is determined that the motion command process is not operating normally, the recovery data is matched with the working data It includes an arithmetic unit 4 that executes a data evacuation process 43 to be made, and an operation control unit 5 that controls the operation of the robot according to an operation command.

Description

로봇 제어장치, 로봇시스템 및 로봇 제어방법Robot control device, robot system and robot control method

본 발명은 로봇 제어장치, 로봇 시스템 및 로봇 제어방법에 관한 것이다.The present invention relates to a robot control device, a robot system, and a robot control method.

종래부터, 로봇을 제어하는 로봇 제어장치가 알려져 있다(예를 들면, 특허문헌 1).DESCRIPTION OF RELATED ART Conventionally, the robot control apparatus which controls a robot is known (for example, patent document 1).

이 로봇 제어장치는, 데이터 읽기ㆍ쓰기부와, 데이터 기억부를 갖는 동작 지시부를 구비한다. 이에 따라, 전원이 차단되는 등의 이상(異常)이 생긴 때는, 데이터 읽기ㆍ쓰기부가 동작 지시부의 동작 상태나 각종 데이터를 데이터 기억부에 써넣어 기억시킨다. 이에 따라, 동작 지시부의 동작 상태나 각종 데이터가 손상되는 것을 방지할 수 있다.This robot control device includes a data read/write unit and an operation instruction unit having a data storage unit. Accordingly, when an abnormality such as a power cut off occurs, the data read/write unit writes and stores the operation state and various data of the operation instruction unit to the data storage unit. Accordingly, it is possible to prevent the operation state or various data of the operation instruction unit from being damaged.

특개2011-83835호 공보Publication No. 2011-83835

그러나, 특허문헌 1에 기재된 로봇 제어장치는, 프로그램 오류 등에 의해 동작 지시부가 정지하면, 데이터 읽기ㆍ쓰기부가 동작 지시부의 동작 상태 및 각종 데이터를 데이터 기억부에 써넣고 기억시킬 수 없고, 데이터가 손실되는 일이 있다는 문제가 있었다.However, in the robot control device described in Patent Document 1, if the operation instruction unit stops due to a program error or the like, the data read/write unit cannot write and store the operation state and various data of the operation instruction unit to the data storage unit, and data is lost. There was a problem that something was going to happen.

상기 과제를 해결하기 위해, 본 발명의 어떤 태양(態樣)에 관계되는 로봇 제어장치는, 로봇을 제어하는 로봇 제어장치로서, 작업용 데이터를 기억하는 제 1 기억부와, 복구용 데이터를 기억하는 제 2 기억부와, 상기 작업용 데이터를 읽어 들여 상기 로봇에 대한 동작 지령을 생성하는 동작 지령 프로세스와, 상기 동작 지령 프로세스가 정상적으로 동작하고 있는지 아닌지를 판정하고, 상기 동작 지령 프로세스가 정상적으로 동작하고 있지 아니한다고 판정하면, 상기 복구용 데이터를 상기 작업용 데이터에 일치시키는 데이터 퇴피(退避) 프로세스를 실행하는 연산부와, 상기 동작 지령에 따라 상기 로봇의 동작을 제어하는 동작 제어부를 구비한다.In order to solve the above problems, a robot control device according to an aspect of the present invention is a robot control device for controlling a robot, comprising: a first storage unit for storing work data; a second storage unit, an operation instruction process for generating an operation instruction for the robot by reading the work data, and determining whether the operation instruction process is operating normally, and whether the operation instruction process is not operating normally. When it is determined that the data for restoration is to be performed, an operation unit for executing a data evacuation process for matching the data for recovery with the data for work, and an operation control unit for controlling the operation of the robot according to the operation command are provided.

이 구성에 의하면, 상기 동작 지령 프로세스가 정상적으로 동작하고 있지 아니하는 상태라도, 로봇의 제어에 관한 데이터의 손상을 방지할 수 있다. 이에 따라 로봇의 작업을 신속하게 재개(再開)할 수 있다.According to this configuration, even in a state in which the operation command process is not operating normally, it is possible to prevent damage to data related to the control of the robot. Accordingly, it is possible to quickly resume the operation of the robot.

상기 동작 지령 프로세스는 정상적으로 동작하고 있는 상태에 있을 때는 제 1 정상 동작 신호를 출력하고, 또한 정상적으로 동작하고 있지 아니하는 때는 상기 제 1 정상 동작 신호의 출력을 정지하는 제 1 정상 동작 신호 출력부를 가지며, 상기 데이터 퇴피 프로세스는, 상기 동작 지령 프로세스의 상기 제 1 정상 동작 신호의 출력이 정지되면, 상기 동작 지령 프로세스가 정상적으로 동작하고 있지 아니한다고 판정해도 좋다.The operation command process has a first normal operation signal output unit for outputting a first normal operation signal when in a state of normal operation, and stopping the output of the first normal operation signal when not operating normally; The data evacuation process may determine that the operation command process is not operating normally when the output of the first normal operation signal of the operation command process is stopped.

이 구성에 의하면, 상기 동작 지령 프로세스가 정상적으로 동작하고 있는지 아니한지를 상기 데이터 퇴피 프로세스에 의해 적절하게 감시할 수 있다.According to this configuration, whether the operation command process is operating normally or not can be appropriately monitored by the data evacuation process.

상기 제 1 정상 동작 신호는, 카운터 리셋 신호이며, 소정의 제 1 사이클 타임 내에 상기 제 1 정상 동작 신호가 입력되지 아니한 경우에 타임오버 신호를 출력하는 동작 지령 프로세스용 워치도그 타이머를 더 가지며, 상기 동작 지령 프로세스는 상기 동작 지령 프로세스용 워치도그 타이머(watchdog timer)에 대해 상기 제 1 사이클 타임 이하의 제 2 사이클 타임에서 상기 제 1 정상 동작 신호를 출력하고, 상기 데이터 퇴피 프로세스는, 상기 동작 지령 프로세스용 워치도그 타이머가 타임오버 신호를 출력한 때에, 상기 동작 지령 프로세스가 정상적으로 동작하고 있지 아니한다고 판정해도 좋다. The first normal operation signal is a counter reset signal and further includes a watchdog timer for an operation command process that outputs a time-over signal when the first normal operation signal is not input within a predetermined first cycle time; the operation command process outputs the first normal operation signal at a second cycle time equal to or less than the first cycle time to a watchdog timer for the operation command process, and the data evacuation process includes: When the watchdog timer for use outputs a time-over signal, it may be determined that the operation command process is not operating normally.

이 구성에 의하면, 동작 지령 프로세스가 정상적으로 동작하고 있는지 아닌지를 데이터 퇴피 프로세스에 의해 적절하게 감시할 수 있다.According to this configuration, whether or not the operation command process is operating normally can be appropriately monitored by the data evacuation process.

상기 데이터 퇴피 프로세스는, 상기 동작 지령 프로세스가 정상적으로 동작하고 있는지 아닌지를 컴퓨터 오퍼레이팅 시스템에 문의하여, 상기 동작 지령 프로세스가 정상적으로 동작하고 있는지 아닌지를 판정해도 좋다.The data evacuation process may inquire whether or not the operation command process is operating normally to the computer operating system to determine whether or not the operation command process is operating normally.

이 구성에 의하면, 동작 지령 프로세스가 정상적으로 동작하고 있는지 아닌지를 데이터 퇴피 프로세스에 의해 적절하게 감시할 수 있다.According to this configuration, whether or not the operation command process is operating normally can be appropriately monitored by the data evacuation process.

상기 동작 지령 프로세스는, 상기 데이터 퇴피 프로세스가 정상적으로 동작하고 있는지 아닌지를 판정하고, 상기 데이터 퇴피 프로세스가 정상적으로 동작하고 있지 아니한다고 판정하면, 상기 복구용 데이터를 상기 작업용 데이터에 일치시켜도 좋다.The operation command process may determine whether the data evacuation process is operating normally or not, and if it is determined that the data evacuation process is not operating normally, the recovery data may be matched with the work data.

이 구성에 의하면, 로봇의 제어에 관한 데이터의 손상을 더 방지할 수 있다.According to this configuration, it is possible to further prevent damage to the data related to the control of the robot.

상기 데이터 퇴피 프로세스는, 정상적으로 동작하고 있는 상태에 있을 때는, 제 2 정상 동작 신호를 출력하고 또한 정상적으로 동작하지 않을 때는 상기 제 2 정상 동작 신호의 출력을 정지하는 제 2 정상 동작 신호 출력부를 가지며, 상기 동작 지령 프로세스는, 상기 데이터 퇴피 프로세스의 제 2 정상 동작 신호의 출력이 정지되면 상기 데이터 퇴피 프로세스가 정상적으로 동작하고 있지 아니한다고 판정해도 좋다.The data evacuation process has a second normal operation signal output unit for outputting a second normal operation signal when in a normal operating state and stopping the output of the second normal operation signal when not operating normally; The operation command process may determine that the data evacuation process is not operating normally when the output of the second normal operation signal of the data evacuation process is stopped.

이 구성에 의하면, 데이터 퇴피 프로세스가 정상적으로 동작하고 있는지 아닌지를 동작 지령 프로세스에 의해 적절하게 감시할 수 있다.According to this configuration, whether or not the data evacuation process is operating normally can be appropriately monitored by the operation command process.

상기 제 2 정상 동작 신호는, 카운터 리셋 신호이며, 소정의 제 3 사이클 타임 내에 상기 제 2 정상 동작 신호가 입력되지 않은 경우에, 타임오버 신호를 출력하는 데이터 퇴피 프로세스용 워치도그 타이머를 더 가지며, 상기 데이터 퇴피 프로세스는, 상기 데이터 퇴피 프로세스용 워치도그 타이머에 대해서 상기 제 3 사이클 타임 이하의 제 4 사이클 타임에서 상기 제 2 정상 동작 신호를 출력하고, 상기 동작 지령 프로세스는, 상기 데이터 퇴피 프로세스용 워치도그 타이머가 타임 오버 신호를 출력한 때에 상기 데이터 퇴피 프로세스가 정상적으로 동작하고 있지 않다고 판정해도 좋다.The second normal operation signal is a counter reset signal, and further includes a watchdog timer for a data evacuation process that outputs a time-over signal when the second normal operation signal is not input within a predetermined third cycle time; The data evacuation process outputs the second normal operation signal at a fourth cycle time equal to or less than the third cycle time with respect to the watchdog timer for the data evacuation process, and the operation command process includes: When the dog timer outputs the time-over signal, it may be determined that the data evacuation process is not operating normally.

이 구성에 의하면, 데이터 퇴피 프로세스가 정상적으로 동작하고 있는지 아닌지를 동작 지령 프로세스에 의해 적절하게 감시할 수 있다.According to this configuration, whether or not the data evacuation process is operating normally can be appropriately monitored by the operation command process.

상기 동작 지령 프로세스는, 상기 데이터 퇴피 프로세스가 정상적으로 동작하고 있는지 아닌지를 컴퓨터 오퍼레이팅 시스템에 문의하여, 상기 데이터 퇴피 프로세스가 정상적으로 동작하고 있는지 아닌지를 판정해도 좋다.The operation command process may inquire of the computer operating system whether or not the data evacuation process is operating normally, and may determine whether or not the data evacuation process is operating normally.

이 구성에 의하면, 데이터 퇴피 프로세스가 정상적으로 동작하고 있는지 아닌지를 동작 지령 프로세스에 의해 적절하게 감시할 수 있다.According to this configuration, whether or not the data evacuation process is operating normally can be appropriately monitored by the operation command process.

상기 동작 지령 프로세스는, 나아가 상기 로봇의 동작 상태를 상기 작업용 데이터에 써넣어 상기 제 1 기억부에 기억시켜도 좋다.The said operation command process may further write the operation state of the said robot into the said work data, and you may make it memorize|store in the said 1st memory|storage part.

이 구성에 의하면, 로봇의 동작에 동반하여 생성되는 상기 로봇의 동작 상태를 포함하는 데이터가 손실되는 것을 방지할 수 있다.According to this configuration, it is possible to prevent loss of data including the operation state of the robot, which is generated accompanying the operation of the robot.

상기 제 1 기억부는 휘발성 매체이고, 상기 제 2 기억부는 비 휘발성 매체이어도 좋다.The first storage unit may be a volatile medium, and the second storage unit may be a non-volatile medium.

이 구성에 의하면, 사용자(유저)가 제 1 기억부의 백업 작업을 수행할 수 없는 상태에서 로봇 제어장치의 재기동(리부팅) 등을 피할 수 없게 된 경우에도, 로봇의 제어에 관한 데이터의 손상을 방지할 수 있다.According to this configuration, even when the user (user) cannot avoid the restart (reboot) of the robot control device in a state in which the backup operation of the first storage unit cannot be avoided, the data related to the control of the robot is prevented from being damaged. can do.

입력된 일차전원(一次電源)의 전력을 변환하여 상기 동작 제어부 및 상기 연산부에 공급하는 전력 변환부와, 상기 일차전원의 전압이 소정의 전압 이하로 된 것을 검지(檢知)하는 일차전원 전압 저하 검지부를 구비하고, 상기 동작 지령 프로세스 및 상기 데이터 퇴피 프로세스의 적어도 어느 한 쪽은, 일차전원 전압 저하 검지부가 상기 일차전원의 전압이 소정의 전압 이하로 된 것을 검지하면 상기 복구용 데이터를 상기 작업용 데이터에 일치시켜도 좋다.A power conversion unit that converts the input power of the primary power supply and supplies it to the operation control unit and the calculating unit, and the primary power supply voltage drop for detecting that the voltage of the primary power supply is below a predetermined voltage a detection unit, wherein in at least one of the operation command process and the data evacuation process, when the primary power supply voltage drop detection unit detects that the voltage of the primary power supply has become less than or equal to a predetermined voltage, the recovery data is transferred to the working data may be matched to

이 구성에 의하면, 정전 등에 의해 전력의 공급에 문제가 생긴 상태에 있어도 로봇의 제어에 관한 데이터의 손상을 방지할 수 있다.According to this configuration, it is possible to prevent damage to data related to the control of the robot even in a state in which a problem in the supply of electric power has occurred due to a power failure or the like.

상기 전력 변환부에 전력을 공급하는 비상용 전원을 더 구비하고, 상기 전력 변환부는, 일차전원 전압 저하 검지부가 상기 일차전원의 전압이 소정의 전압 이하로 된 것을 검지하면, 입력된 상기 비상용 전원의 전력을 변환하여 상기 동작 제어부 및 상기 연산부로 공급해도 좋다.Further comprising an emergency power supply for supplying power to the power conversion unit, the power conversion unit, when the primary power voltage drop detection unit detects that the voltage of the primary power source is less than or equal to a predetermined voltage, the input power of the emergency power supply may be converted and supplied to the operation control unit and the operation unit.

이 구성에 의하면, 급히 일차전원으로부터의 전력 공급이 끊겨도 로봇의 제어에 관한 데이터의 손상을 방지할 수 있다.According to this configuration, even if the power supply from the primary power supply is suddenly cut off, it is possible to prevent the data related to the control of the robot from being damaged.

상기 작업용 데이터는, 상기 동작 지령 프로세스와 상기 데이터 퇴피 프로세스에 공유되는 기억 영역에 기억되어도 좋다.The work data may be stored in a storage area shared by the operation command process and the data evacuation process.

이 구성에 의하면, 작업용 데이터의 관리를 적절히 수행할 수 있다.According to this configuration, it is possible to appropriately manage the work data.

상기 과제를 해결하기 위한, 본 발명의 어떤 태양(態樣)에 관계되는 로봇 시스템은, 로봇과, 상기 로봇을 제어하는 로봇 제어장치를 포함한다.In order to solve the above problems, a robot system according to an aspect of the present invention includes a robot and a robot control device for controlling the robot.

이 구성에 의하면, 동작 지령 프로세스가 정상적으로 동작하지 않는 상태라도 로봇의 제어에 관한 데이터의 손상을 방지할 수 있다.According to this configuration, even when the operation command process does not operate normally, it is possible to prevent damage to data related to the control of the robot.

상기 과제를 해결하기 위한, 본 발명의 어떤 태양(態樣)에 관계되는 로봇의 제어방법은, 로봇 제어장치에 의해 로봇을 제어하는 로봇의 제어방법으로써, 상기 로봇 제어장치는, 작업용 데이터를 기억하는 제 1 기억부와, 복구용 데이터를 기억하는 제 2 기억부와, 상기 작업용 데이터를 읽어 들여 상기 로봇에 대한 동작 지령을 생성하는 동작 지령 프로세스와, 상기 동작 지령 프로세스가 정상적으로 동작하고 있는지 아닌지를 판정하고, 상기 동작 지령 프로세스가 정상적으로 동작하고 있지 아니한다고 판정하면 상기 복구용 데이터를 상기 작업용 데이터에 일치시키는 데이터 퇴피 프로세스를 실행하는 연산부와, 상기 동작 지령에 기초하여 상기 로봇의 동작을 제어하는 동작 제어부를 구비한다.In order to solve the above problems, a robot control method according to an aspect of the present invention is a robot control method for controlling the robot by a robot control device, wherein the robot control device stores work data a first storage unit for storing data for recovery; a second storage unit for storing recovery data; an operation instruction process for reading the work data to generate an operation instruction for the robot; and whether the operation instruction process is operating normally. and an operation unit that executes a data evacuation process for matching the recovery data with the work data if it is determined that the operation command process is not operating normally, and controlling the operation of the robot based on the operation command A control unit is provided.

이 구성에 의하면, 동작 지령 프로세스가 정상적으로 동작하지 않는 상태라도 로봇의 제어에 관한 데이터의 손상을 방지할 수 있다.According to this configuration, even when the operation command process does not operate normally, it is possible to prevent damage to data related to the control of the robot.

본 발명은, 이상(異常) 발생 후에 로봇의 작업을 신속하게 재개할 수 있다고 하는 효과를 자아낸다.MEANS TO SOLVE THE PROBLEM This invention produces the effect that the operation|work of a robot can resume quickly after abnormality occurrence.

도 1은, 본 발명의 실시형태 1에 관계되는 로봇 시스템의 제어계통의 구성 예를 개략적으로 보여주는 블록도이다.
도 2는, 도 1의 로봇 시스템의 동작 예를 나타내는 플로우 차트이며, 통상시의 작업용 데이터의 퇴피 처리 동작을 나타내는 도면이다.
도 3은, 도 1의 로봇 시스템의 동작 예를 나타내는 플로우 차트이며, 동작 지령 프로세스에 이상이 발생했을 때의 데이터 퇴피 처리 동작을 나타내는 도면이다.
도 4는, 도 1의 로봇 시스템의 동작 예를 나타내는 플로우 차트이며, 데이터 퇴피 프로세스에 이상이 발생했을 때의 데이터 퇴피 처리 동작을 나타내는 도면이다.
도 5는, 도 1의 로봇 시스템의 동작 예를 나타내는 플로우 차트이며, 일차전원의 전압이 저하했을 때의 데이터 퇴피 처리 동작을 나타내는 도면이다.
도 6은, 본 발명의 실시형태 2에 관계되는 로봇 시스템의 제어계통의 구성 예를 개략적으로 나타낸 블록도이다.1 is a block diagram schematically showing a configuration example of a control system of a robot system according to Embodiment 1 of the present invention.
FIG. 2 is a flowchart showing an operation example of the robot system of FIG. 1 , and is a diagram showing a evacuation processing operation of data for normal operation.
3 is a flowchart showing an operation example of the robot system of FIG. 1 , and is a diagram illustrating data evacuation processing operation when an abnormality occurs in the operation command process.
Fig. 4 is a flowchart showing an operation example of the robot system of Fig. 1, and is a diagram showing the data evacuation processing operation when an abnormality occurs in the data evacuation process.
Fig. 5 is a flowchart showing an operation example of the robot system of Fig. 1, and is a diagram showing the data evacuation processing operation when the voltage of the primary power supply is lowered.
6 is a block diagram schematically showing a configuration example of a control system of a robot system according to Embodiment 2 of the present invention.

이하, 본 발명의 실시형태에 대하여 도면을 참조하면서 설명한다. 또한, 본 실시형태에 의해 본 발명이 한정되는 것은 아니다. 또, 이하에서는, 모든 도면을 통해서, 동일 또는 상당(相當)하는 요소에는 동일한 참조 부호를 붙이고, 그 중복되는 설명을 생략한다.EMBODIMENT OF THE INVENTION Hereinafter, embodiment of this invention is described, referring drawings. In addition, this invention is not limited by this embodiment. In addition, below, the same reference code|symbol is attached|subjected to the element which is the same or corresponded through all the drawings, and the overlapping description is abbreviate|omitted.

(실시형태 1)(Embodiment 1)

도 1은, 본 발명의 실시형태 1에 관계되는 로봇 시스템(100)의 제어계통의 구성 예를 개략적으로 나타낸 블록도이다.1 is a block diagram schematically showing a configuration example of a control system of a robot system 100 according to Embodiment 1 of the present invention.

도 1에 나타내는 바와 같이, 로봇 시스템(100)은 로봇(1)과, 로봇 제어장치(2)를 구비한다. 로봇(1)은, 예를 들어 복수의 축을 갖는 수직 다 관절형 로봇 암(arm)을 갖는 로봇이지만 이것에 한정되는 것은 아니다. 로봇(1)은, 후술하는 전원부(6)로부터 전력을 공급 받아 동작한다.As shown in FIG. 1 , the robot system 100 includes a robot 1 and a robot control device 2 . The robot 1 is, for example, a robot having a vertical articulated robot arm having a plurality of axes, but is not limited thereto. The robot 1 operates by receiving power from a power supply unit 6 to be described later.

[로봇 제어장치의 구성 예][Configuration example of robot control device]

로봇 제어장치(2)는, 로봇(1)을 제어하는 장치이다. 로봇 제어장치(2)는, 기억장치와, 연산부(4)와, 동작 제어부(5)와, 전원부(6)와, 일차전원 전압 저하 검지부(7)를 포함하고, 로봇(1)에 접속되어 있다.The robot control device 2 is a device that controls the robot 1 . The robot control device 2 includes a memory device, an arithmetic unit 4 , an operation control unit 5 , a power supply unit 6 , and a primary power supply voltage drop detection unit 7 , and is connected to the robot 1 , have.

기억장치는, 로봇(1)의 동작을 규정하는 동작 프로그램을 기억한다. 동작 프로그램은 로봇(1)의 각 축의 동작을 제어하는 프로그램이다. 또, 기억장치는 각종의 데이터를 기억한다. 더욱이, 기억장치는 연산부(4)와 통신 가능하게끔 접속되어 있다.The storage device stores an operation program that defines the operation of the robot 1 . The operation program is a program that controls the operation of each axis of the robot 1 . Further, the storage device stores various kinds of data. Furthermore, the memory device is connected to the arithmetic unit 4 so as to be able to communicate.

기억장치는, 여러 장치로 구성되며, 제 1 기억부부(31)와, 제 1 기억부(31)와는 별개의 장치인 제 2 기억부(32)를 포함한다. 이 기억장치는 전원부(6)로부터 전력을 공급 받아 동작한다.The storage device is composed of several devices, and includes a first storage unit 31 and a second storage unit 32 that is a separate device from the first storage unit 31 . This memory device operates by receiving power from the power supply unit 6 .

제 1 기억부(31)는, 전원의 공급을 끊으면 기억이 손실되는 휘발성 기억 장치로 구성되며, 상세한 내용은 후술하는 작업용 데이터(10)를 기억한다. 제 1 기억부(31)는, 예를 들어 연산부(4)가 직접 액세스할 수 있는 주 기억장치이다. 제 1 기억부(31)는, 데이터의 읽어내기 속도와 쓰기 속도가 빠른 장치이며, 예를 들어 DRAM 또는 SRAM이다. 제 1 기억부(31)는 동작 지령 프로세스(42)와 데이터 퇴피 프로세스(43)에 공유되는 기억영역(31a)을 가지며, 작업용 데이터(10)는, 이 기억영역(31a)에 기억되어 있다.The first storage unit 31 is constituted by a volatile memory device whose memory is lost when the power supply is cut off, and stores work data 10, which will be described in detail later. The first storage unit 31 is, for example, a main storage device that the operation unit 4 can directly access. The first storage unit 31 is a device with high data read speed and write speed, and is, for example, DRAM or SRAM. The first storage unit 31 has a storage area 31a shared by the operation command process 42 and the data evacuation process 43, and the working data 10 is stored in the storage area 31a.

제 2 기억부(32)는, 전원을 공급하지 않아도 기억 내용을 보지(保持)하는 비 휘발성 기억장치로 구성되며, 상세한 내용은 후술하는 복구용 데이터(11)를 기억한다. 제 2 기억부(32)는, 예를 들어 인터페이스를 통해 접속되고, 연산부(4)가 직접 액세스할 수 없는 보조 기억장치이다. 제 2 기억부(32)는, 제 1 기억부(31)에 비해 데이터의 읽어내기 속도와 쓰기 속도가 느린 장치이며, 예를 들면 플래시 메모리이다.The second storage unit 32 is constituted by a non-volatile storage device that retains the storage contents even when no power is supplied, and stores recovery data 11, which will be described in detail later. The second storage unit 32 is, for example, an auxiliary storage device that is connected via an interface and cannot be directly accessed by the operation unit 4 . The second storage unit 32 is a device having a slower data reading speed and a slower data writing speed than the first storage unit 31, and is, for example, a flash memory.

연산부(4)는, 예를 들면 CPU 등의 연산장치이며, 복수의 프로세스를 실행한다. 이 복수의 프로세스에는, 동작 지령 프로세스(42)와 데이터 퇴피 프로세스(43)가 포함된다. 또, 연산부(4)는 복수의 워치도그 타이머를 갖는다. 이들 워치 도그 타이머에는, 동작 지령 프로세스용 워치 도그 타이머(44) 및 데이터 퇴피 프로세스용 워치 도그 타이머(45)가 포함된다. 연산부(4)는, 집중 제어하는 단일 제어장치로 구성되어 있어도 좋고, 서로 협동하여 분산 제어하는 복수의 제어장치로 구성되어 있어도 좋다. 연산부(4)가 실행하는 복수의 프로세스는, 서로 독립하여 처리되도록 구성되어 있으며, 하나의 프로세스가 응답을 정지한 경우에서도, 다른 프로세스의 처리가 정지되는 일이 없도록 구성되어 있다. 연산부(4)는 전원부(6)로부터 전력을 공급 받아 동작한다.The arithmetic unit 4 is, for example, an arithmetic unit such as a CPU, and executes a plurality of processes. The plurality of processes include an operation command process 42 and a data evacuation process 43 . In addition, the calculation unit 4 has a plurality of watchdog timers. These watch dog timers include a watch dog timer 44 for an operation command process and a watch dog timer 45 for a data evacuation process. The arithmetic unit 4 may be comprised by the single control apparatus which centrally controls, and may be comprised by the several control apparatus which mutually cooperates and disperse|distributes control. The plurality of processes executed by the calculating unit 4 are configured to be processed independently of each other, and are configured so that processing of another process is not stopped even when one process stops responding. The calculation unit 4 operates by receiving power from the power supply unit 6 .

그리고, 동작 지령 프로세스(42)는, 동작 지령부(61)와, 데이터 보존부(62)와, 데이터 변경량 감시부(67)와, 데이터 퇴피부(63)와, 데이터 퇴피 프로세스 감시부(64)와, 카운터 리셋부(66)를 포함한다.The operation command process 42 includes an operation command unit 61 , a data storage unit 62 , a data change amount monitoring unit 67 , a data saver 63 , and a data save process monitoring unit ( ). 64 ) and a counter reset unit 66 .

동작 지령부(61)는, 로봇(1)에 대한 동작 지령을 생성한다. 즉, 동작 지령부(61)는, 동작 프로그램에 기초하여 로봇(1)의 각 축의 목표 각도 위치를 결정한다.The operation command unit 61 generates an operation command for the robot 1 . That is, the operation command unit 61 determines the target angular position of each axis of the robot 1 based on the operation program.

데이터 보존부(62)는 로봇(1)에 관계되는 데이터를 작업용 데이터(10)에 써넣어 제 1 기억부(31)에 기억시킨다. 로봇(1)에 관계되는 데이터에는, 미리 설정된 정보, 사용자가 설정한 정보, 로봇 제어장치(2)가 생성한 정보 등이 포함된다. 미리 설정된 정보란, 예를 들어 로봇 기종 정보이다. 사용자가 설정 한 정보란, 예를 들어 동작 프로그램(교시 프로그램) 및 네트워크 설정 정보이다. 로봇 제어장치(2)가 생성한 정보란, 예를 들어 로봇(1)의 각 축의 각도나 로봇(1)의 핸드의 좌표 등의 위치정보(변수정보), 로봇(1)의 동작 중의 상태를 나타내는 정보 등의 로봇 제어장치(2)가 생성한 정보, 오류 이력 정보, 조작 이력 정보이다. 로봇(1)의 각 축의 각도에 관계되는 데이터는, 예를 들어, 로봇(1)의 각 축의 각도에 설치된 인코더로부터 출력된 동작 제어부(5)를 통해서 연산부(4)에 입력된 신호에 기초하여 생성되도록 구성되어 있다. 즉, 동작 지령 부(61)가 로봇(1)의 각 축의 목표 각도 위치를 결정하고, 동작 제어부(5)가 로봇(1)의 각 축을 이 목표 각도 위치에 근접하도록 로봇(1)을 제어한다. 이에 따라, 각 축의 각도 위치의 변위가 인코더에 의해 검지되고, 동작 제어부(5)를 통해 연산부(4)에 입력된다. 연산부(4)에 입력된 로봇(1)의 각도 위치의 변위에 관계되는 데이터는, 연산부(4)에 의해 소정의 가공이 실시된 후, 데이터 보존부(62)에 의해 작업용 데이터(10)로서 제 1 기억부(31)에 기억된다.The data storage unit 62 writes data related to the robot 1 into the work data 10 and stores it in the first storage unit 31 . The data related to the robot 1 includes preset information, information set by a user, information generated by the robot control device 2, and the like. The preset information is, for example, robot model information. The information set by the user is, for example, an operation program (teaching program) and network setting information. The information generated by the robot control device 2 includes, for example, positional information (variable information) such as the angle of each axis of the robot 1 and the coordinates of the hand of the robot 1, and the state of the robot 1 during operation. Information generated by the robot control device 2 such as the indicated information, error history information, and operation history information. Data related to the angle of each axis of the robot 1 is, for example, based on a signal input to the calculation unit 4 through the motion control unit 5 output from an encoder installed at the angle of each axis of the robot 1 configured to be created. That is, the motion command unit 61 determines the target angular position of each axis of the robot 1, and the motion control unit 5 controls the robot 1 so that each axis of the robot 1 approaches the target angular position. . Thereby, the displacement of the angular position of each axis is detected by the encoder, and is input to the calculating part 4 through the operation|movement control part 5. As shown in FIG. The data related to the displacement of the angular position of the robot 1 input to the calculation unit 4 is subjected to predetermined processing by the calculation unit 4, and then as data for work 10 by the data storage unit 62 by the data storage unit 62. It is stored in the first storage unit 31 .

데이터 변경량 감시부(67)는, 작업용 데이터(10)에 추가한 데이터의 변경량을 감시한다. 본 실시형태에서, 데이터 변경량 감시부(67)는, 데이터의 내용을 감시하지 않는다.The data change amount monitoring unit 67 monitors the change amount of data added to the work data 10 . In the present embodiment, the data change amount monitoring unit 67 does not monitor the contents of the data.

데이터 퇴피부(63)는, 제 2 기억부(32)에 기억되어 있는 복구용 데이터(11)를 제 1 기억부(31)에 기억되어 있는 작업용 데이터(10)에 일치시킨다. 즉, 작업용 데이터(10)를 복제의 원본으로서, 복구용 데이터(11)를 복제의 대상으로서 취급한다. 데이터 퇴피부(63)가 복구용 데이터(11)를 작업용 데이터(10)에 일치시킬 때는, 데이터 퇴피부(63)가 작업용 데이터(10)와 복구용 데이터(11)를 비교하고, 복구용 데이터(11)의 상위(相違)한 부분에 대해 데이터를 추가하거나, 또는 갱신을 수행하거나 하도록 구성되어 있다. 그러나, 이를 대신하여 복구용 데이터(11)의 데이터 전체를 작업용 데이터(10)에 관계되는 데이터에 의해 덮어써도 좋다.The data saver 63 matches the recovery data 11 stored in the second storage unit 32 with the work data 10 stored in the first storage unit 31 . That is, the working data 10 is treated as a copy source and the recovery data 11 is treated as a copy target. When the data saver 63 matches the data for recovery 11 with the data for work 10, the data saver 63 compares the data for work 10 with the data for recovery 11, and data for recovery It is comprised so that data may be added or updated with respect to the part different from (11). However, instead of this, the entire data of the recovery data 11 may be overwritten with data related to the working data 10 .

데이터 퇴피 프로세스 감시부(64)는, 데이터 퇴피 프로세스(43)가 정상적으로 동작하고 있는지 아닌지를 판정한다. 즉, 데이터 퇴피 프로세스용 워치 도그 타이머(45)가 타임 오버 신호를 출력했을 때, 즉 데이터 퇴피 프로세스(43)의 카운터 리셋 신호의 출력이 정지되면 데이터 퇴피 프로세스(43)가 정상적으로 동작하고 있지 아니한다고 판정한다(자세한 내용은 후술).The data evacuation process monitoring unit 64 determines whether or not the data evacuation process 43 is operating normally. That is, when the watch dog timer 45 for the data evacuation process outputs a time-over signal, that is, when the output of the counter reset signal of the data evacuation process 43 is stopped, it means that the data evacuation process 43 is not operating normally. judgment (details will be described later).

카운터 리셋부(제 1 정상 동작 신호출력부)(66)는, 동작 지령 프로세스(42)가 정상적으로 동작하고 있는 상태에 있을 때는 동작 지령 프로세스용 워치도그 타이머(44)에 대하여 소정의 제 1 사이클 타임 이하의 제 2 사이클 타임에서 카운터 리셋 신호(제 1 정상 동작 신호)를 출력한다. 한편, 동작 지령 프로세스(42)에 이상(異常)이 발생하여, 처리가 정지하면, 동작 지령 프로세스(42)의 카운터 리셋 신호의 출력도 정지한다.The counter reset section (first normal operation signal output section) 66 sets a predetermined first cycle time with respect to the watchdog timer 44 for the operation command process when the operation command process 42 is in a state in which it is operating normally. A counter reset signal (a first normal operation signal) is output at the second cycle time below. On the other hand, when an abnormality occurs in the operation command process 42 and the processing is stopped, the output of the counter reset signal of the operation command process 42 is also stopped.

다음으로, 데이터 퇴피 프로세스(43)는, 데이터 퇴피부(73)와, 동작 지령 프로세스 감시부(74)와, 일차전원 전압 저하 감시부(75)와, 카운터 리셋부(76)를 포함한다.Next, the data evacuation process 43 includes a data evacuation unit 73 , an operation command process monitoring unit 74 , a primary power supply voltage drop monitoring unit 75 , and a counter reset unit 76 .

데이터 퇴피 프로세스(43)의 데이터 퇴피부(73)는, 동작 지령 프로세스(42)의 데이터 퇴피부(63)와 동일한 구성이기 때문에, 그 상세한 설명을 생략한다.Since the data saver 73 of the data save process 43 has the same configuration as the data saver 63 of the operation command process 42, a detailed description thereof is omitted.

동작 지령 프로세스 감시부(74)는, 동작 지령 프로세스(42)가 정상적으로 동작하고 있는지 아닌지를 판정한다. 즉, 동작 지령 프로세스용 워치도그 타이머(44)가 타임 오버 신호를 출력한 때, 즉 동작 지령 프로세스(42)의 카운터 리셋 신호의 출력이 정지되면, 동작 지령 프로세스(42)가 정상적으로 동작하고 있지 아니한다고 판정한다(자세한 내용은 후술).The operation command process monitoring unit 74 determines whether or not the operation command process 42 is operating normally. That is, when the watchdog timer 44 for the operation command process outputs a time-over signal, that is, when the output of the counter reset signal of the operation command process 42 is stopped, the operation command process 42 is not operating normally. It is determined that it does (details will be described later).

일차전원 전압 저하 감시부(75)는, 일차전원 전압 저하 검지부(7)로부터 출력되는 전압 저하 검지 신호를 이용하여 로봇 시스템(100)에 공급되는 일차전원(110)의 전압 저하를 감시한다.The primary power supply voltage drop monitoring unit 75 monitors the voltage drop of the primary power supply 110 supplied to the robot system 100 using the voltage drop detection signal output from the primary power supply voltage drop detection unit 7 .

카운터 리셋부(76)(제 2 정상 동작 신호출력부)는, 데이터 퇴피 프로세스(43)가 정상적으로 동작하고 있는 상태에 있을 때는, 데이터 퇴피 프로세스용 워치도그 타이머(45)에 대하여 소정의 제 3 사이클 타임 이하의 제 4 사이클 타임에서 카운터 리셋 신호(제 2 정상 동작 신호)를 출력한다. 한편, 데이터 퇴피 프로세스(43)에 이상이 발생하여, 처리가 정지하면, 데이터 퇴피 프로세스(43) 카운터 리셋 신호의 출력도 정지한다.The counter reset unit 76 (the second normal operation signal output unit) operates in a predetermined third cycle with respect to the watchdog timer 45 for the data evacuation process when the data evacuation process 43 is in a normal operating state. A counter reset signal (a second normal operation signal) is output at a fourth cycle time equal to or less than the time. On the other hand, when an abnormality occurs in the data evacuation process 43 and the processing is stopped, the output of the data evacuation process 43 counter reset signal is also stopped.

동작 지령 프로세스용 워치도그 타이머(44)는, 소정의 제 1사이클 타임 내에 카운터 리셋 신호가 입력되지 아니한 경우에 타임 오버 신호를 출력하는 워치도그 타이머(WDT)이다. 데이터 퇴피 프로세스용 워치도그 타이머(45)는, 소정의 제 3 사이클 타임 내에 카운터 리셋 신호가 입력되지 아니한 경우에 타임 오버 신호를 출력하는 워치도그 타이머(WDT)이다. 본 실시형태에서, 동작 지령 프로세스용 워치도그 타이머(44) 및 데이터 퇴피 프로세스용 워치도그 타이머(45)는, 소프트웨어 워치도그 타이머로 구성되어 있지만, 이것을 대신하여 하드웨어 워치도그 타이머로 구성되어도 좋다.The watchdog timer 44 for the operation command process is a watchdog timer (WDT) that outputs a time-over signal when a counter reset signal is not input within a predetermined first cycle time. The watchdog timer 45 for the data evacuation process is a watchdog timer WDT that outputs a time-over signal when a counter reset signal is not input within a predetermined third cycle time. In the present embodiment, the watchdog timer 44 for the operation command process and the watchdog timer 45 for the data evacuation process are constituted by a software watchdog timer, but instead, they may be constituted by a hardware watchdog timer.

이들의 기능부(61~64,66,67,73~76,44~45)는, 기억장치(제 1 기억부(31) 및/또는 제 2 기억부(32))에 저장된 소정의 제어 프로그램을 연산부(4)가 실행함으로써 실현되는 기능 블록이다.These functional units 61 to 64, 66, 67, 73 to 76, 44 to 45 are predetermined control programs stored in a storage device (the first storage unit 31 and/or the second storage unit 32). is a functional block realized by the calculation unit 4 executing .

동작 제어부(5)는, 동작 지령부(61)의 동작 지령에 따라 로봇(1)의 동작을 제어한다. 동작 제어부(5)는, 예를 들어 서보 드라이버(servo driver)를 포함하고, 동작 지령 부(61)가 생성한 동작 지령에 따라 로봇(1)의 각 축을 구동하는 서보 모터의 동작을 제어한다. 동작 제어부(5)는, 연산부(4)와 통신 가능하게 접속되어 있다. 또, 동작 제어부(5)는, 전원부(6)로부터 전력의 공급을 받아 동작한다.The operation control unit 5 controls the operation of the robot 1 according to the operation instruction of the operation command unit 61 . The operation control unit 5 includes, for example, a servo driver, and controls the operation of a servo motor that drives each axis of the robot 1 according to the operation command generated by the operation command unit 61 . The operation control unit 5 is communicatively connected to the operation unit 4 . In addition, the operation control unit 5 operates by receiving power from the power supply unit 6 .

전원부(6)는, 전력 변환부(81)와, 비상용 전원(82)을 포함한다.The power supply unit 6 includes a power conversion unit 81 and an emergency power supply 82 .

전력 변환부(81)는, 로봇 제어장치(2)에 입력된 일차전원(110)의 전력을 변환하여 로봇 제어장치(2)의 내부, 즉 기억장치, 동작 제어부(5) 및 연산부(4)로 공급한다. 전력 변환부(81)는, 예를 들어 외부로부터 일차전원(110)으로서 공급된 교류전원을 직류전원으로 변환하여, 로봇 제어장치(2)의 내부에 예를 들어 16V 또는 25V의 직류전원을 공급한다. 또, 전력 변환부(81)는, 로봇(1)에 대해서 예를 들어 200V의 직류전원을 공급한다.The power conversion unit 81 converts the power of the primary power source 110 input to the robot control unit 2 and converts the power of the primary power source 110 into the robot control unit 2 , that is, the storage device, the operation control unit 5 and the calculation unit 4 . supplied with The power conversion unit 81 converts, for example, AC power supplied as the primary power source 110 from the outside into DC power, and supplies, for example, 16V or 25V DC power to the inside of the robot control device 2 . do. In addition, the power converter 81 supplies a DC power of, for example, 200 V to the robot 1 .

비상용 전원(82)은, 전력 변환부(81)에 전력을 공급한다. 비상용 전원(82)은, 예를 들면 콘덴서(커패시터)이며, 일차전원(110)으로부터의 전력 공급이 끊긴 후, 연산부(4)가 후술하는 데이터 퇴피 처리를 완료할 때까지 동안, 로봇 제어장치(2)의 전력 변환부(81)에 전력을 공급한다. 비상용 전원(82)은, 예를 들어 350 밀리초(㎳ec) 동안, 전력 변환부(81)에 전력을 공급할 수 있도록 구성되어 있다. 비상용 전원(82)은, 콘덴서이기 때문에, 예를 들어, 2차전지를 이용한 무정전(無停電) 전원장치(UPS)에 비해 구성을 간소화할 수 있으며, 제조에 유리함과 동시에 제조 비용도 저렴하게 된다. 또한, 비상용 전원(82)은, 콘덴서에 한정되는 것이 아니라, 예를 들면 무정전 전원 공급장치라도 좋다.The emergency power supply 82 supplies power to the power conversion unit 81 . The emergency power supply 82 is, for example, a condenser (capacitor), and after the power supply from the primary power supply 110 is cut off, until the arithmetic unit 4 completes the data evacuation process to be described later, the robot control device ( Power is supplied to the power conversion unit 81 of 2). The emergency power supply 82 is configured to supply power to the power converter 81 for, for example, 350 milliseconds (msec). Since the emergency power supply 82 is a condenser, the configuration can be simplified compared to, for example, an uninterruptible power supply (UPS) using a secondary battery, which is advantageous in manufacturing and the manufacturing cost is also reduced. In addition, the emergency power supply 82 is not limited to a capacitor|condenser, For example, an uninterruptible power supply may be sufficient.

일차전원 전압 저하 검지부(7)는, 일차전원(110)의 전압이 소정의 전압 이하로 된 것을 검지하여, 전압 저하 검지신호를 출력한다. 일차전원 전압 저하 검지부(7)는, 연산부(4)와 통신 가능하게 접속되어 있다.The primary power supply voltage drop detection unit 7 detects that the voltage of the primary power supply 110 has become less than or equal to a predetermined voltage, and outputs a voltage drop detection signal. The primary power supply voltage drop detection unit 7 is communicatively connected to the calculation unit 4 .

[동작 예][Example of operation]

다음으로, 로봇 시스템(100)의 동작 예를 설명한다.Next, an operation example of the robot system 100 will be described.

<통상시의 데이터 퇴피 처리 동작><Normal data evacuation processing operation>

도 2는, 로봇 시스템(100)의 동작 예를 보여주는 플로우 차트이고, 통상시의 작업용 데이터(10)의 퇴피 처리 동작을 보여주는 도면이다.2 is a flowchart showing an operation example of the robot system 100, and is a diagram showing a evacuation processing operation of the data 10 for normal operation.

먼저, 통상시의 데이터 퇴피 처리에 대해서 설명한다. 연산부(4)는, 기억 장치에 기억되어 있는 동작 프로그램을 읽어들여서, 실행 프로그램을 실행하고, 동작 지령 프로세스(42) 및 데이터 퇴피 프로세스(43)를 실행한다. 그리고, 동작 지령 프로세스(42)의 동작 지령부(61)는, 로봇(1)에 대한 동작 지령을 생성한다. 그리고, 동작 제어부(5)는, 이 동작 지령부(61)가 생성한 동작 지령에 따라 로봇(1)의 동작을 제어한다. 그리고, 로봇(1)의 동작에 동반하여, 로봇(1)의 각 축에 설치된 인코더가 각각 대응하는 축 각도에 관계되는 신호를 출력한다. 그리고, 연산부(4)는, 그 신호에 따라 로봇(1)의 위치 정보를 생성한다.First, the normal data saving process will be described. The operation unit 4 reads the operation program stored in the storage device, executes the execution program, and executes the operation command process 42 and the data evacuation process 43 . Then, the operation instruction unit 61 of the operation instruction process 42 generates an operation instruction for the robot 1 . Then, the operation control unit 5 controls the operation of the robot 1 according to the operation command generated by the operation command unit 61 . Then, along with the operation of the robot 1, the encoders installed on each axis of the robot 1 output signals related to the corresponding axis angles respectively. And the calculating part 4 produces|generates the positional information of the robot 1 according to the signal.

다음으로, 동작 지령 프로세스(42)의 데이터 보존부(62)는, 로봇(1)의 동작 상태에 관계되는 데이터를 포함하는 로봇(1)에 관련되는 데이터를 작업용 데이터(10)에 써넣고 제 1 기억부(31)에 기억시킨다. 그리고, 동작 지령 프로세스(42)의 데이터 퇴피부(63)는, 작업용 데이터(10)를 복구용 데이터(11)로서, 제 2 기억부(32)에 기억시킨다.Next, the data storage unit 62 of the motion command process 42 writes data related to the robot 1 including data related to the operating state of the robot 1 into the data for work 10, 1 is stored in the storage unit 31 . Then, the data saver 63 of the operation command process 42 stores the work data 10 as the recovery data 11 in the second storage unit 32 .

다음에, 데이터 변경량 감시부(67)는, 작업용 데이터(10)에 추가한 데이터의 변경량을 감시한다. 그리고, 도 2에 나타내는 바와 같이, 데이터 변경량 감시부(67)는, 작업용 데이터(10)에 추가한 데이터의 변경량이 미리 규정된 변경량을 초과했는지 아닌지를 판정하고(단계 S11), 작업용 데이터(10)에 추가한 데이터의 변경량이 미리 규정된 변경량을 초과할 때까지 대기한다. 그 판정 처리는 소정의 사이클 타임으로 실행된다. 그리고, 데이터 변경량 감시부(67)가 작업용 데이터(10)에 추가한 데이터의 변경량이 미리 규정된 변경량을 넘었다고 판정하면(단계 S11에서 Yes), 데이터 퇴피부(63)는, 제 2 기억부(32)에 기억되어 있는 복구용 데이터(11)를 제 1 기억부(31)에 기억되어 있는 작업용 데이터(10)에 일치시킨다(단계 S12). 그리고, 재차 상기 단계 S11에 관계되는 처리를 수행한다.Next, the data change amount monitoring unit 67 monitors the change amount of data added to the work data 10 . Then, as shown in Fig. 2, the data change amount monitoring unit 67 determines whether or not the change amount of the data added to the work data 10 exceeds a predetermined change amount (step S11), and the work data Wait until the change amount of data added in (10) exceeds the preset change amount. The determination processing is executed with a predetermined cycle time. Then, if the data change amount monitoring unit 67 determines that the change amount of the data added to the work data 10 exceeds the predetermined change amount (Yes in step S11), the data saver 63 is The recovery data 11 stored in the storage unit 32 is matched with the working data 10 stored in the first storage unit 31 (step S12). Then, the processing related to step S11 is performed again.

따라서, 비상시(非常時)에 제 1 기억부(31)에 기억되어 있는 작업용 데이터(10)가 손실된 경우라도 로봇(1)의 동작 상태에 관계되는 데이터를 포함하는 로봇(1)의 제어에 관한 데이터의 손상을 방지할 수 있다. 또, 데이터 퇴피부(63)가 작업용 데이터(10)와 복구용 데이터(11)를 비교하여, 상위(相違)한 부분을 추가, 수정하도록 구성되어 있기 때문에, 복구용 데이터(11)의 전체를 다시 쓰는 것이 아니라, 상위(相違)한 부분에 대해 추가, 수정하는 작업이 수행되므로, 데이터 퇴피 처리에 걸리는 시간을 짧게 할 수 있다.Therefore, even when the work data 10 stored in the first storage unit 31 is lost in an emergency, the control of the robot 1 including data related to the operating state of the robot 1 is not applied. Data corruption can be prevented. In addition, since the data saver 63 is configured to compare the data for work 10 with the data for restoration 11, and to add and correct different parts, the entire data for restoration 11 is saved. Instead of rewriting, addition and correction of different parts are performed, so the time taken for data evacuation processing can be shortened.

<동작 지령 프로세스에 이상(異常)이 발생했을 때의 데이터 퇴피 처리 동작><Data evacuation processing operation when an error occurs in the operation command process>

도 3은, 로봇 시스템(100)의 동작 예를 나타내는 플로우 차트이며, 동작 지령 프로세스(42)에 이상이 발생했을 때의 데이터 퇴피 처리 동작을 나타내는 도면이다.3 is a flowchart showing an operation example of the robot system 100, and is a diagram showing a data evacuation processing operation when an abnormality occurs in the operation command process 42. As shown in FIG.

우선, 도 3에 나타낸 바와 같이, 연산부(4)에 의해 실행되는 데이터 퇴피 프로세스(43)의 동작 지령 프로세스 감시부(74)는, 동작 지령 프로세스(42)가 정상적으로 동작하고 있는지 아닌지를 판정한다(단계 S21).First, as shown in FIG. 3 , the operation command process monitoring unit 74 of the data evacuation process 43 executed by the calculation unit 4 determines whether the operation command process 42 is operating normally ( step S21).

즉, 동작 지령 프로세스(42)가 정상적으로 실행되고 있는 동안, 카운터 리셋부(66)는, 동작 지령 프로세스용 워치도그 타이머(44)에 대해서 제 2 사이클 타임으로 카운터 리셋 신호를 출력한다. 이에 따라, 동작 지령 프로세스용 워치도그 타이머(44)로부터 타임 오버 신호가 출력되지 않고, 데이터 퇴피 프로세스(43)의 동작 지령 프로세스 감시부(74)는, 동작 지령 프로세스(42)가 정상적으로 동작하고 있다고 판정한다(단계 S21에서 Yes). 해당 판정 처리는 소정의 사이클 타임으로 반복하여 실행된다.That is, while the operation command process 42 is being normally executed, the counter reset unit 66 outputs a counter reset signal to the watchdog timer 44 for the operation command process at the second cycle time. Accordingly, no time over signal is output from the watchdog timer 44 for the operation command process, and the operation command process monitoring unit 74 of the data evacuation process 43 indicates that the operation command process 42 is operating normally. A determination is made (Yes in step S21). The determination processing is repeatedly executed at a predetermined cycle time.

한편, 동작 지령 프로세스(42)에 이상(異常)이 발생하여, 동작 지령 프로세스(42)의 처리가 정지하면, 동작 지령 프로세스(42)의 카운터 리셋부(66)로부터의 카운터 리셋 신호의 출력이 정지한다. 그리고, 제 1사이클 타임 시간이 경과하면, 동작 지령 프로세스용 워치도그 타이머(44)는 타임 오버 신호를 출력한다. 이에 따라, 동작 지령 프로세스 감시부(74)는 동작 지령 프로세스(42)가 정상적으로 동작하고 있지 아니한다고(동작 지령 프로세스(42)에 이상이 발생한) 판정하고(단계 S21에서 No), 데이터 퇴피 프로세스(43)의 데이터 퇴피부(73)가 제 2 기억부(32)에 기억되어 있는 복구용 데이터(11)를 제 1 기억부(31)에 기억되어 있는 작업용 데이터(10)에 일치시키는 처리를 수행한다(단계 S22). 작업용 데이터(10)는, 상술(上述)한 대로 동작 지령 프로세스(42)와 데이터 퇴피 프로세스(43)에 공유되는 기억 영역(31a)에 기억되어 있기 때문에, 데이터 퇴피 프로세스(43)에 의해 상기 퇴피 처리를 수행할 수 있다.On the other hand, when an abnormality occurs in the operation command process 42 and the processing of the operation command process 42 is stopped, the output of the counter reset signal from the counter reset unit 66 of the operation command process 42 is stop Then, when the first cycle time elapses, the watchdog timer 44 for the operation command process outputs a time-over signal. Accordingly, the operation instruction process monitoring unit 74 determines that the operation instruction process 42 is not operating normally (an abnormality has occurred in the operation instruction process 42) (No in step S21), and the data evacuation process ( 43), the data saver 73 performs processing to match the recovery data 11 stored in the second storage unit 32 with the working data 10 stored in the first storage unit 31 do (step S22). Since the work data 10 is stored in the storage area 31a shared by the operation command process 42 and the data evacuation process 43 as described above, the data evacuation process 43 saves the work data 10 . processing can be performed.

이렇게 하여, 동작 지령 프로세스(42)가 정상적으로 동작하고 있지 아니하는 상태라도, 로봇(1)의 동작 상태에 관계되는 데이터를 포함하는 로봇(1)의 제어에 관한 데이터의 손상을 방지할 수 있다. 이에 따라, 로봇 시스템(100)을 비상 정지시킨 후, 로봇 시스템(100)의 복구를 신속하게 수행할 수 있고, 로봇(1)의 작업을 신속하게 재개할 수 있다.In this way, even in a state in which the operation command process 42 is not operating normally, it is possible to prevent damage to data related to the control of the robot 1 including data related to the operation state of the robot 1 . Accordingly, after the robot system 100 is emergency stopped, the robot system 100 can be restored quickly, and the operation of the robot 1 can be quickly resumed.

또한, 단계 S22에 관계되는 처리의 전후에, 로봇(1)의 동작을 정지시켜도 좋다.In addition, you may stop the operation|movement of the robot 1 before and after the process related to step S22.

<데이터 퇴피 프로세스에 이상(異常)이 발생했을 때의 데이터 퇴피 처리 동작><Data evacuation processing operation when an error occurs in the data evacuation process>

도 4는, 로봇 시스템(100)의 동작 예를 나타내는 플로우 차트이며, 데이터 퇴피 프로세스(43)에 이상이 발생했을 때의 데이터 퇴피 처리 동작을 나타내는 도면이다.4 is a flowchart showing an operation example of the robot system 100, and is a diagram showing the data evacuation processing operation when an abnormality occurs in the data evacuation process 43. As shown in FIG.

우선, 도 4에 나타낸 바와 같이, 연산부(4)에 의해 실행되는 동작 지령 프로세스(42)의 데이터 퇴피 프로세스 감시부(64)는, 데이터 퇴피 프로세스(43)가 정상적으로 동작하고 있는지 아닌지를 판정한다(단계 S31).First, as shown in Fig. 4, the data evacuation process monitoring unit 64 of the operation command process 42 executed by the operation unit 4 determines whether the data evacuation process 43 is operating normally ( step S31).

즉, 데이터 퇴피 프로세스(43)가 정상적으로 실행되고 있는 동안, 카운터 리셋부(76)는, 데이터 퇴피 프로세스용 워치도그 타이머(45)에 대해서 제 4 사이클 타임으로 카운터 리셋 신호를 출력한다. 이에 따라, 데이터 퇴피 프로세스용 워치도그 타이머(45)로부터 타임 오버 신호가 출력되지 않고, 동작 지령 프로세스(42)의 데이터 퇴피 프로세스 감시부(64)는, 데이터 퇴피 프로세스(43)가 정상적으로 동작하고 있다고 판정한다(단계 S31에서 Yes). 해당 판정 처리는 소정의 사이클 타임으로 반복하여 실행된다.That is, while the data evacuation process 43 is normally executed, the counter reset unit 76 outputs a counter reset signal to the watchdog timer 45 for the data evacuation process at the fourth cycle time. Accordingly, no time-over signal is output from the watchdog timer 45 for the data evacuation process, and the data evacuation process monitoring unit 64 of the operation command process 42 indicates that the data evacuation process 43 is operating normally. A determination is made (Yes in step S31). The determination processing is repeatedly executed at a predetermined cycle time.

한편, 데이터 퇴피 프로세스(43)에 이상(異常)이 발생하여, 데이터 퇴피 프로세스(43)의 처리가 정지하면, 데이터 퇴피 프로세스(43)의 카운터 리셋부(76)에서의 카운터 리셋 신호의 출력이 정지한다. 그리고, 제 3 사이클 타임이 경과하면, 데이터 퇴피 프로세스용 워치도그 타이머(45)는 타임 오버 신호를 출력한다. 이에 따라, 데이터 퇴피 프로세스 감시부(64)는 데이터 퇴피 프로세스(43)가 정상적으로 동작하고 있지 아니한다고(데이터 퇴피 프로세스(43)에 이상이 발생한) 판정하고(단계 S31에서 No), 동작 지령 프로세스(42)의 데이터 퇴피부(63)가 제 2 기억부(32)에 기억되어 있는 복구용 데이터(11)를 제 1 기억부(31)에 기억되어 있는 작업용 데이터(10)에 일치시키는 처리를 수행한다(단계 S32).On the other hand, when an abnormality occurs in the data evacuation process 43 and the processing of the data evacuation process 43 is stopped, the output of the counter reset signal from the counter reset unit 76 of the data evacuation process 43 is stop Then, when the third cycle time elapses, the watchdog timer 45 for the data evacuation process outputs a time-over signal. Accordingly, the data evacuation process monitoring unit 64 determines that the data evacuation process 43 is not operating normally (an abnormality has occurred in the data evacuation process 43) (No in step S31), and the operation command process ( The data saver 63 of 42 performs processing to match the recovery data 11 stored in the second storage unit 32 with the working data 10 stored in the first storage unit 31 . do (step S32).

이렇게 하여, 동작 지령 프로세스(42) 및 데이터 퇴피 프로세스(43)는, 상호 동작 상태가 정상인지 아닌지를 감시하도록 구성되어 있기 때문에, 데이터 퇴피 프로세스(43)에 더하여, 그 후 동작 지령 프로세스(42)에도 이상이 발생한 상태에 빠지고, 그 결과, 로봇(1)의 동작 상태에 관계되는 데이터를 포함하는 로봇(1)의 제어에 관한 데이터가 손상되는 것을 미연에 방지할 수 있다.In this way, since the operation instruction process 42 and the data evacuation process 43 are configured to monitor whether or not the mutual operation state is normal, in addition to the data evacuation process 43, thereafter the operation instruction process 42 It is possible to prevent in advance that the data related to the control of the robot 1 including the data related to the operating state of the robot 1 are damaged as a result of falling into a state in which an abnormality has occurred.

또한, 단계 S32에 관계되는 처리의 전후에, 로봇(1)의 동작을 정지시켜도 좋다.In addition, you may stop the operation|movement of the robot 1 before and after the process related to step S32.

<일차전원 전압이 저하(低下)했을 때의 데이터 퇴피 처리 동작><Data evacuation processing operation when the primary power supply voltage is lowered>

도 5는, 로봇 시스템(100)의 동작 예를 나타내는 플로우 차트이며, 일차전원(110)의 전압이 저하했을 때의 데이터 퇴피 처리 동작을 나타내는 도면이다.5 is a flowchart showing an operation example of the robot system 100, and is a diagram showing a data evacuation processing operation when the voltage of the primary power supply 110 is lowered.

우선, 도 5에 나타낸 바와 같이, 데이터 퇴피 프로세스(43)의 일차전원 전압 저하 감시부(75)는, 일차전원(110)의 전압이 소정의 전압 이하인지 아닌지를 판정한다(단계 S41).First, as shown in Fig. 5, the primary power supply voltage drop monitoring unit 75 of the data evacuation process 43 determines whether the voltage of the primary power supply 110 is equal to or less than a predetermined voltage (step S41).

즉, 일차전원(110)의 전압이 소정의 전압 이상을 유지하고 있는 경우, 일차전원 전압 저하 검지부(7)는, 전압 저하 검지 신호를 출력하지 않는다. 일차전원 전압 저하 감시부(75)는, 일차전원 전압 저하 검지부(7)로부터 전압 저하 검지 신호가 출력되고 있지 아니하는 상태에서는, 일차전원(110)의 전압이 소정의 전압 이하가 아니라고 판정한다(단계 S41에서 No). 해당 판정 처리는 소정의 사이클 타임으로 실행된다.That is, when the voltage of the primary power supply 110 is maintained above a predetermined voltage, the primary power supply voltage drop detection unit 7 does not output a voltage drop detection signal. The primary power supply voltage drop monitoring unit 75 determines that the voltage of the primary power supply 110 is not less than or equal to a predetermined voltage in a state where the voltage drop detection signal is not output from the primary power supply voltage drop detection unit 7 ( No) in step S41. The determination processing is executed with a predetermined cycle time.

한편, 일차전원(110)의 이상(異常)이나, 삽입 플러그가 콘센트(outlet, socket)로부터 빠지는 등 해서, 일차전원(110)의 전압이 저하되어 소정의 전압 이하로 되면, 일차전원 전압 저하 검지부(7)가 전압 저하 검지 신호를 출력하고, 전원부(6)는, 로봇 시스템(100)에 대한 전력 공급을 일차전원(110)으로부터 비상용 전원(82)으로 전환(교체)한다. 이에 따라, 로봇 제어장치(2)에 대한 전력 공급이 끊겨, 로봇(1)의 동작 상태에 관계되는 데이터를 포함하는 로봇(1)의 제어에 관한 데이터가 손상되는 것을 방지할 수 있다. 또, 상기 전원의 교체와 동시에, 데이터 퇴피 프로세스(43)의 일차전원 전압 저하 감시부(75)는, 일차 전원(110)의 전압이 소정의 전압 이하라고 판정한다(단계 S41에서 Yes).On the other hand, when the voltage of the primary power supply 110 is lowered to a predetermined voltage or lower due to an abnormality of the primary power supply 110 or an inserted plug being pulled out from an outlet, the primary power supply voltage drop detection unit (7) outputs a voltage drop detection signal, and the power supply unit 6 switches (replaces) the power supply to the robot system 100 from the primary power supply 110 to the emergency power supply 82 . Accordingly, it is possible to prevent the power supply to the robot control device 2 from being cut off and data related to the control of the robot 1 including data related to the operating state of the robot 1 from being damaged. Moreover, simultaneously with the replacement of the power source, the primary power supply voltage drop monitoring unit 75 of the data evacuation process 43 determines that the voltage of the primary power supply 110 is equal to or less than a predetermined voltage (Yes in step S41).

다음으로, 연산부(4)는, 로봇(1)을 정지시킨다(단계 S42). 이를 통해, 전력 소비를 억제할 수 있다.Next, the calculating part 4 stops the robot 1 (step S42). In this way, power consumption can be suppressed.

다음에, 데이터 퇴피 프로세스(43)의 데이터 퇴피부(73)가 제 2 기억부(32)에 기억되어 있는 복구용 데이터(11)를 제 1 기억부(31)에 기억되어 있는 작업용 데이터(10)에 일치시키는 처리를 수행한다(단계 S43).Next, the data saver 73 of the data save process 43 converts the data for recovery 11 stored in the second storage 32 to the working data 10 stored in the first storage 31 . ) to match (step S43).

이렇게 하여, 일차전원(110)의 전압이 저하(低下)하여, 로봇 제어장치(2)를 동작시키기 위해 충분한 전력이 일차전원(110)으로부터 얻어질 수 없는 상태가 되었을 경우에도, 로봇(1)의 동작 상태에 관계되는 데이터를 포함하는 로봇(1)의 제어에 관한 데이터의 손상을 방지 할 수 있다. 이에 따라, 로봇 시스템(100)을 비상 정지시킨 후, 로봇 시스템(100)의 복구를 신속하게 수행할 수 있다.In this way, even when the voltage of the primary power supply 110 is lowered and sufficient power to operate the robot control device 2 cannot be obtained from the primary power supply 110, the robot 1 It is possible to prevent damage to data related to the control of the robot 1 including data related to the operation state of the robot. Accordingly, after the robot system 100 is emergency stopped, the robot system 100 can be restored quickly.

또, 데이터 퇴피부(63)가 작업용 데이터(10)와 복구용 데이터(11)를 비교하여, 상이(相異)한 부분을 추가, 수정하도록 구성되어 있기 때문에, 복구용 데이터(11)의 전체를 다시 쓰는 것이 아니라, 상술(上述)한 통상시의 데이터 퇴피 처리 동작에 의해 데이터를 퇴피시킨 후, 작업용 데이터(10)에 변경을 가한 데이터에 대해서 추가, 수정할 처리를 수행하면 되며, 데이터 퇴피 처리에 걸리는 시간을 짧게 할 수 있고, 비상용 전원(82)의 용량을 작게 할 수 있다.In addition, since the data saver 63 is configured to compare the data for work 10 with the data for restoration 11, and to add and correct different parts, the entire data for restoration 11 is Rather than rewriting the data, after evacuating data by the above-described normal data evacuation processing operation, addition and correction processing is performed on the data that has been changed to the work data 10, and the data evacuation processing It is possible to shorten the time it takes to power up, and the capacity of the emergency power supply 82 can be reduced.

이상(以上)에 설명한 바와 같이, 본 발명의 로봇 시스템(100)은, 동작 지령 프로세스(42)가 정상적으로 동작하고 있지 아니하는 상태라도, 데이터 퇴피 프로세스(43)가 제 1 기억부(31)에 기억되어 있는 작업용 데이터(10)를 제 2 기억부(32)에 일치시키는 처리, 즉 작업용 데이터(10)를 제 2 기억부(32)로 퇴피시키는 처리를 수행하기 때문에, 로봇(1)의 동작 상태에 관계되는 데이터를 포함하는 로봇(1)의 제어에 관한 데이터의 손상을 방지할 수 있다. 이에 따라, 로봇 시스템(100)을 복구시킬 때는 제 2 기억부(32)에 기억되어 있는 로봇(1)의 동작 상태에 관계되는 데이터를 포함하는 로봇(1)의 제어에 관한 데이터를 이용하여 로봇 시스템(100)의 복구를 신속하게 수행할 수 있다. 그리고, 로봇(1)의 작업을 신속하게 재개할 수 있다. 또, 사용자가 제 1 기억부(31)에 기억되어 있는 데이터의 백업을 하지 아니한 경우라도, 로봇(1)의 동작을 재개할 수 있다. 더욱이, 로봇(1)의 작업 후, 전원 차단 전에, 로봇(1)의 데이터 손상을 방지하기 위해 사용자가 데이터의 백업 작업을 수행할 필요가 없어지고, 로봇 시스템(100)의 취급이 용이하게 된다.As described above, in the robot system 100 of the present invention, even when the operation command process 42 is not operating normally, the data evacuation process 43 is stored in the first storage unit 31 . The operation of the robot 1 is performed because a process for matching the stored work data 10 to the second storage unit 32, that is, a process for evacuating the work data 10 to the second storage unit 32 is performed. It is possible to prevent damage to the data related to the control of the robot 1 including the data related to the state. Accordingly, when the robot system 100 is restored, data related to the control of the robot 1 including data related to the operating state of the robot 1 stored in the second storage unit 32 is used to restore the robot. Recovery of the system 100 can be performed quickly. Then, the operation of the robot 1 can be quickly resumed. Also, even when the user does not back up the data stored in the first storage unit 31 , the operation of the robot 1 can be resumed. Furthermore, after the operation of the robot 1 and before the power is turned off, the user does not need to perform a data backup operation in order to prevent data corruption of the robot 1, and the handling of the robot system 100 becomes easy. .

또, 동작 지령 프로세스(42) 및 데이터 퇴피 프로세스(43)는, 상호 동작 상태가 정상인지 아닌지를 감시하도록 구성되어 있기 때문에, 데이터 퇴피 프로세스(43)에 더하여, 그 후 동작 지령 프로세스(42)에도 이상(異常)이 발생한 상태에 빠지고, 그 결과 로봇(1)의 동작 상태에 관계되는 데이터를 포함하는 로봇(1)의 제어에 관한 데이터가 손상되는 것을 미연에 방지할 수 있다.In addition, since the operation command process 42 and the data evacuation process 43 are configured to monitor whether or not the mutual operation state is normal, in addition to the data evacuation process 43, the operation command process 42 thereafter as well. It is possible to prevent in advance that the data related to the control of the robot 1 including the data related to the operating state of the robot 1 are damaged as a result of falling into a state in which an abnormality has occurred.

더욱이, 정전 등에 의해 전력의 공급에 문제가 생긴 상태라도, 작업용 데이터(10)를 제 2 기억부(32)로 퇴피시키는 처리를 실행할 수 있기 때문에, 로봇(1)의 동작 상태에 관계되는 데이터를 포함하는 로봇(1)의 제어에 관한 데이터의 손상을 방지할 수 있다.Furthermore, even when there is a problem in the supply of power due to a power failure or the like, the processing of evacuating the work data 10 to the second storage unit 32 can be executed, so data related to the operation state of the robot 1 can be stored It is possible to prevent damage to the data related to the control of the included robot 1 .

(실시형태 2)(Embodiment 2)

상기 실시형태 1에서는, 데이터 퇴피 프로세스(43)의 일차전원 전압 저하 감시 부(75)가 로봇 시스템(100)에 공급되는 일차전원(110)의 전압이 소정의 전압 이하로 된 것을 검지한다.In the first embodiment, the primary power supply voltage drop monitoring unit 75 of the data evacuation process 43 detects that the voltage of the primary power supply 110 supplied to the robot system 100 has become less than or equal to a predetermined voltage.

이에 대해, 본 실시형태에서, 동작 지령 프로세스(42)는, 도 6에 나타내는 바와 같이, 일차전원 전압 저하 감시부(265)를 더 구비하고, 동작 지령 프로세스(42)의 일차전원 전압 저하 감시부(265)가 로봇 시스템(100)에 공급되는 일차전원(110)의 전압이 소정의 전압 이하로 된 것을 검지해도 좋다.In contrast, in the present embodiment, the operation command process 42 further includes a primary power supply voltage drop monitoring unit 265 as shown in FIG. 6 , and the primary power supply voltage drop monitoring unit of the operation command process 42 . Reference numeral 265 may detect that the voltage of the primary power supply 110 supplied to the robot system 100 has become less than or equal to a predetermined voltage.

(실시형태 3)(Embodiment 3)

상기 실시형태 1에서는, 데이터 변경량 감시부(67)는, 동작 지령 프로세스(42)에 포함되도록 구성되어 있지만, 이것에 한정되는 것은 아니다. 이것을 대신하여 데이터 퇴피 프로세스(43)에 포함되어 있어도 좋다.Although the data change amount monitoring part 67 is comprised so that it may be included in the operation command process 42 in the said Embodiment 1, it is not limited to this. Instead of this, it may be included in the data evacuation process 43 .

(실시형태 4)(Embodiment 4)

상기 실시형태 1에서는 동작 지령 프로세스(42) 및 데이터 퇴피 프로세스(43)의 한 쪽의 프로세스는, 다른 쪽의 프로세스가 정상적으로 동작하고 있는지 아닌지를 워치도그 타이머를 이용하여 판정하고 있었지만 이에 한정되는 것은 아니다.In the first embodiment, one process of the operation command process 42 and the data evacuation process 43 used a watchdog timer to determine whether or not the other process is operating normally, but it is not limited thereto. .

이것을 대신하여, 동작 지령 프로세스(42) 및 데이터 퇴피 프로세스(43)의 한 쪽의 프로세스는, 다른 쪽의 프로세스가 정상적으로 동작하고 있는지 아닌지를 컴퓨터 오퍼레이팅 시스템에 문의하여 판정해도 좋다. 즉, 예를 들어, 컴퓨터 오퍼레이팅 시스템이 Linux(등록상표)이면 ps 커맨드에 의해 실행중인 프로세스 정보를 얻을 수 있고, ps 커맨드를 소정의 사이클 타임으로 실행함으로써, 대상(對象)의 프로세스가 정상적으로 동작하고 있는지 아닌지를 감시해도 좋다.Alternatively, one of the operation command process 42 and the data evacuation process 43 may determine whether the other process is operating normally by inquiring of the computer operating system. That is, for example, if the computer operating system is Linux (registered trademark), information on the process being executed can be obtained by the ps command, and by executing the ps command at a predetermined cycle time, the target process operates normally and You may want to monitor whether or not it exists.

또, 동작 지령 프로세스(42) 및 데이터 퇴피 프로세스(43)의 한 쪽의 프로세스는, 다른 쪽의 프로세스가 정상적으로 동작하고 있는지 아닌지를 소켓(socket) 통신을 이용하여 직접 문의해도 좋다.In addition, one process of the operation command process 42 and the data evacuation process 43 may directly inquire whether the other process is operating normally using socket communication.

더욱이, 동작 지령 프로세스(42) 및 데이터 퇴피 프로세스(43)의 한 쪽의 프로세스는, 프로세스에 이상(異常)이 발생했을 때에, 프로세스에 이상이 발생한 것을 보지(報知)하는 신호를 출력하고, 다른 쪽의 프로세스는, 프로세스에 이상이 발생한 것을 보지(報知)하는 신호를 수신한 때에 한 쪽의 프로세스에 이상이 발생했다(정상적으로 동작하고 있지 아니하다)고 판정해도 좋다.Furthermore, when an abnormality occurs in the process, one of the operation command process 42 and the data evacuation process 43 outputs a signal indicating that an abnormality has occurred in the process, and the other process When the other process receives a signal indicating that an abnormality has occurred in the process, it may be determined that an abnormality has occurred in the other process (it is not operating normally).

(실시형태 5)(Embodiment 5)

상기 실시형태 1에서는, 프로세스에 이상이 발생했을 때 및 일차전원(110) 의 전압이 저하한 때에 제 1 기억부(31)에 기억되어 있는 데이터를 제 2 기억부(32)로 데이터의 퇴피 처리를 수행하였지만 이것에 한정되는 것은 아니다. 이것들을 대신하여 또는 이것들에 더하여, 로봇 제어장치(2)의 연산부(4) 등에 온도 이상(異常)이 발생한 것을 검지한 때, NMI(Non-Maskable Interrupt)가 발생한 때, 및 하드웨어 고장을 검지한 때의 적어도 어느 쪽인가에서 데이터의 퇴피 처리를 수행하여도 좋다.In the first embodiment, data stored in the first storage unit 31 is transferred to the second storage unit 32 when an abnormality occurs in the process and when the voltage of the primary power supply 110 drops. performed, but is not limited thereto. Instead of or in addition to these, when it is detected that a temperature abnormality has occurred in the calculation unit 4 of the robot control device 2, etc., when an NMI (Non-Maskable Interrupt) occurs, and when a hardware failure is detected The data evacuation process may be performed at least either of the times.

상기 설명으로부터, 당업자(통상의 지식을 가진 자)에게는, 본 발명의 많은 개량이나 다른 실시형태가 명확하다. 따라서, 상기 설명은, 예시(例示)로서만 해석(解釋)되어야 하며, 본 발명을 실행하는 최선의 태양(態樣)을 당업자에게 교시(敎示)할 목적으로 제공된 것이다. 본 발명의 정신(精神)을 벗어나지 않고 그 구조 및/또는 기능의 상세사항을 실질적으로 변경할 수 있다.From the above description, many improvements and other embodiments of the present invention will be apparent to those skilled in the art (those with ordinary knowledge). Accordingly, the above description is to be construed as illustrative only, and is provided for the purpose of teaching those skilled in the art the best mode for carrying out the present invention. Substantial changes may be made in the details of the structure and/or function thereof without departing from the spirit of the invention.

1 로봇
2 로봇 제어장치
4 연산부
5 동작 제어부
10 작업용 데이터
11 복구용 데이터
31 제 1 기억부
31a: 기억 영역
32 제 2 기억부
41 연산부
42 동작 지령 프로세스
43 데이터 퇴피 프로세스
61 동작 지령부
62 데이터 보존부
63 데이터 퇴피부
73 데이터 퇴피부
74 동작 지령 프로세스 감시부
100 로봇 시스템1 robot
2 Robot control unit
4 arithmetic part
5 motion control
10 data for work
11 Data for recovery
31 first storage unit
31a: memory area
32 second storage unit
41 arithmetic
42 motion command process
43 Data evacuation process
61 motion command
62 Data Retention Department
63 data retreat
73 data retreat
74 Operation command process monitoring unit
100 robot systems

Claims (15)

로봇을 제어하는 로봇 제어장치에 있어서,
작업용 데이터를 기억하는 제 1 기억부;
복구용 데이터를 기억하는 제 2 기억부;
상기 작업용 데이터를 읽어 들여 상기 로봇에 대한 동작 지령을 생성하는 동작 지령 프로세스와, 상기 동작 지령 프로세스로부터 독립된 프로세스로서, 상기 동작 지령 프로세스가 정상적으로 동작하고 있는지 아닌지를 판정하고, 상기 동작 지령 프로세스가 정상적으로 동작하고 있지 아니한다고 판정하면, 상기 복구용 데이터를 상기 작업용 데이터에 일치시키는 데이터 퇴피(退避) 프로세스를 실행하는 연산부; 및
상기 동작 지령에 따라 상기 로봇의 동작을 제어하는 동작 제어부를 구비하는 것을 특징으로 하는, 로봇 제어장치.
In the robot control device for controlling the robot,
a first storage unit for storing working data;
a second storage unit for storing recovery data;
An operation command process that reads the work data and generates an operation command for the robot, and a process independent of the operation command process that determines whether the operation command process is operating normally, and the operation command process operates normally an operation unit that, if determined not to be performed, executes a data evacuation process for matching the recovery data with the working data; and
A robot control device, characterized in that it comprises an operation control unit for controlling the operation of the robot according to the operation command.
 청구항 1에 있어서,
상기 동작 지령 프로세스는, 정상적으로 동작하고 있는 상태에 있을 때는 제 1 정상 동작 신호를 출력하고, 또한 정상적으로 동작하고 있지 아니하는 때는 상기 제 1 정상 동작 신호의 출력을 정지하는 제 1 정상 동작 신호 출력부를 가지며,
상기 데이터 퇴피 프로세스는, 상기 동작 지령 프로세스의 상기 제 1 정상 동작 신호의 출력이 정지되면, 상기 동작 지령 프로세스가 정상적으로 동작하고 있지 아니한다고 판정하는 것을 특징으로 하는, 로봇 제어장치.
The method according to claim 1,
The operation command process has a first normal operation signal output unit for outputting a first normal operation signal when in a normal operating state, and stopping the output of the first normal operation signal when not operating normally; ,
The data evacuation process is characterized in that when the output of the first normal operation signal of the operation command process is stopped, it is determined that the operation command process is not operating normally.
 청구항 2에 있어서,
상기 제 1 정상 동작 신호는, 카운터 리셋 신호이며,
소정의 제 1 사이클 타임 내에 상기 제 1 정상 동작 신호가 입력되지 아니한 경우에, 타임오버 신호를 출력하는 동작 지령 프로세스용 워치도그 타이머를 더 가지며,
상기 동작 지령 프로세스는, 상기 동작 지령 프로세스용 워치도그 타이머(watchdog timer)에 대해 상기 제 1 사이클 타임 이하의 제 2 사이클 타임에서 상기 제 1 정상 동작 신호를 출력하고,
상기 데이터 퇴피 프로세스는, 상기 동작 지령 프로세스용 워치도그 타이머가 타임오버 신호를 출력한 때에, 상기 동작 지령 프로세스가 정상적으로 동작하고 있지 아니한다고 판정하는 것을 특징으로 하는, 로봇 제어장치.
3. The method according to claim 2,
The first normal operation signal is a counter reset signal,
and a watchdog timer for an operation command process that outputs a time-over signal when the first normal operation signal is not input within a predetermined first cycle time,
the operation command process outputs the first normal operation signal at a second cycle time equal to or less than the first cycle time with respect to a watchdog timer for the operation command process;
The data evacuation process is characterized in that, when the watchdog timer for the operation command process outputs a time-over signal, it is determined that the operation command process is not operating normally.
 청구항 1에 있어서,
상기 데이터 퇴피 프로세스는, 상기 동작 지령 프로세스가 정상적으로 동작하고 있는지 아닌지를 컴퓨터 오퍼레이팅 시스템에 문의하여, 상기 동작 지령 프로세스가 정상적으로 동작하고 있는지 아닌지를 판정하는 것을 특징으로 하는, 로봇 제어장치.
The method according to claim 1,
The data evacuation process is characterized in that it is determined whether or not the operation command process is operating normally by inquiring of a computer operating system whether or not the operation command process is operating normally.
 로봇을 제어하는 로봇 제어장치에 있어서,
작업용 데이터를 기억하는 제 1 기억부;
복구용 데이터를 기억하는 제 2 기억부;
상기 작업용 데이터를 읽어 들여 상기 로봇에 대한 동작 지령을 생성하는 동작 지령 프로세스와, 상기 동작 지령 프로세스가 정상적으로 동작하고 있는지 아닌지를 판정하고, 상기 동작 지령 프로세스가 정상적으로 동작하고 있지 아니한다고 판정하면, 상기 복구용 데이터를 상기 작업용 데이터에 일치시키는 데이터 퇴피(退避) 프로세스를 실행하는 연산부; 및
상기 동작 지령에 따라 상기 로봇의 동작을 제어하는 동작 제어부를 구비하고,
상기 동작 지령 프로세스는, 상기 데이터 퇴피 프로세스가 정상적으로 동작하고 있는지 아닌지를 판정하고, 상기 데이터 퇴피 프로세스가 정상적으로 동작하고 있지 아니한다고 판정하면, 상기 복구용 데이터를 상기 작업용 데이터에 일치시키는 것을 특징으로 하는, 로봇 제어장치.
In the robot control device for controlling the robot,
a first storage unit for storing working data;
a second storage unit for storing recovery data;
An operation command process that reads the work data and generates an operation command for the robot, and it is determined whether the operation command process is operating normally, and when it is determined that the operation command process is not operating normally, the recovery an arithmetic unit executing a data evacuation process for matching the data for use with the data for work; and
An operation control unit for controlling the operation of the robot according to the operation command,
wherein the operation command process determines whether or not the data evacuation process is operating normally, and when it is determined that the data evacuation process is not operating normally, the recovery data is matched with the working data, robot control unit.
 청구항 5에 있어서,
상기 데이터 퇴피 프로세스는, 정상적으로 동작하고 있는 상태에 있을 때는, 제 2 정상 동작 신호를 출력하고, 또한 정상적으로 동작하고 있지 아니하는 때는 상기 제 2 정상 동작 신호의 출력을 정지하는 제 2 정상 동작 신호 출력부를 가지며,
상기 동작 지령 프로세스는, 상기 데이터 퇴피 프로세스의 제 2 정상 동작 신호의 출력이 정지되면 상기 데이터 퇴피 프로세스가 정상적으로 동작하고 있지 아니한다고 판정하는 것을 특징으로 하는, 로봇 제어장치.
6. The method of claim 5,
The data evacuation process includes a second normal operation signal output unit for outputting a second normal operation signal when in a normal operating state, and stopping the output of the second normal operation signal when not operating normally. have,
The operation command process is characterized in that it is determined that the data evacuation process is not operating normally when the output of the second normal operation signal of the data evacuation process is stopped.
 청구항 6에 있어서,
상기 제 2 정상 동작 신호는, 카운터 리셋 신호이며,
소정의 제 3 사이클 타임 내에 상기 제 2 정상 동작 신호가 입력되지 않은 경우에, 타임오버 신호를 출력하는 데이터 퇴피 프로세스용 워치도그 타이머를 더 가지며,
상기 데이터 퇴피 프로세스는, 상기 데이터 퇴피 프로세스용 워치도그 타이머에 대해서 상기 제 3 사이클 타임 이하의 제 4 사이클 타임에서 상기 제 2 정상 동작 신호를 출력하고,
상기 동작 지령 프로세스는, 상기 데이터 퇴피 프로세스용 워치도그 타이머가 타임 오버 신호를 출력한 때에 상기 데이터 퇴피 프로세스가 정상적으로 동작하고 있지 아니한다고 판정하는 것을 특징으로 하는, 로봇 제어장치.
7. The method of claim 6,
The second normal operation signal is a counter reset signal,
and a watchdog timer for a data evacuation process that outputs a time-over signal when the second normal operation signal is not input within a predetermined third cycle time;
the data evacuation process outputs the second normal operation signal at a fourth cycle time equal to or less than the third cycle time with respect to the watchdog timer for the data evacuation process;
The operation command process determines that the data evacuation process is not operating normally when the watchdog timer for the data evacuation process outputs a time-over signal.
 청구항 5에 있어서,
상기 동작 지령 프로세스는, 상기 데이터 퇴피 프로세스가 정상적으로 동작하고 있는지 아닌지를 컴퓨터 오퍼레이팅 시스템에 문의하여, 상기 데이터 퇴피 프로세스가 정상적으로 동작하고 있는지 아닌지를 판정하는 것을 특징으로 하는, 로봇 제어장치.
6. The method of claim 5,
The operation command process is characterized in that it is determined whether or not the data evacuation process is operating normally by inquiring of a computer operating system whether or not the data evacuation process is operating normally.
 청구항 1 내지 청구항 8 중 어느 하나의 항에 있어서.
상기 동작 지령 프로세스는, 더욱더 상기 로봇의 동작 상태를 상기 작업용 데이터에 써넣어 상기 제 1 기억부에 기억시키는 것을 특징으로 하는, 로봇 제어장치.
9. The method of any one of claims 1 to 8.
The operation command process further writes the operation state of the robot into the work data and stores it in the first storage unit.
 청구항 1 내지 청구항 8 중 어느 하나의 항에 있어서,
상기 제 1 기억부는 휘발성 매체이고,
상기 제 2 기억부는 비 휘발성 매체인 것을 특징으로 하는, 로봇 제어장치.
9. The method according to any one of claims 1 to 8,
The first storage unit is a volatile medium,
The second storage unit is a non-volatile medium, characterized in that the robot control device.
 청구항 10에 있어서,
입력된 일차전원(一次電源)의 전력을 변환하여 상기 동작 제어부 및 상기 연산부에 공급하는 전력 변환부;
상기 일차전원의 전압이 소정의 전압 이하로 된 것을 검지(檢知)하는 일차전원 전압 저하 검지부; 를 구비하고,
상기 동작 지령 프로세스 및 상기 데이터 퇴피 프로세스의 적어도 어느 한 쪽은, 일차전원 전압 저하 검지부가 상기 일차전원의 전압이 소정의 전압 이하로 된 것을 검지하면 상기 복구용 데이터를 상기 작업용 데이터에 일치시키는 것을 특징으로 하는, 로봇 제어장치.
11. The method of claim 10,
a power conversion unit converting the input power of the primary power source and supplying it to the operation control unit and the operation unit;
a primary power supply voltage drop detection unit that detects that the voltage of the primary power supply is lower than or equal to a predetermined voltage; to provide
In at least one of the operation command process and the data evacuation process, when the primary power supply voltage drop detection unit detects that the voltage of the primary power supply has become less than or equal to a predetermined voltage, the recovery data is matched with the working data with a robot control device.
 청구항 11에 있어서,
상기 전력 변환부에 전력을 공급하는 비상용 전원을 더 구비하고,
상기 전력 변환부는, 일차전원 전압 저하 검지부가 상기 일차전원의 전압이 소정의 전압 이하로 된 것을 검지하면, 입력된 상기 비상용 전원의 전력을 변환하여 상기 동작 제어부 및 상기 연산부로 공급하는 것을 특징으로 하는, 로봇 제어장치.
12. The method of claim 11,
Further comprising an emergency power supply for supplying power to the power conversion unit,
The power conversion unit, when the primary power supply voltage drop detection unit detects that the voltage of the primary power supply is less than or equal to a predetermined voltage, converts the input power of the emergency power supply to the operation control unit and the operation unit, characterized in that , robot control devices.
 청구항 1 내지 청구항 8 중 어느 하나의 항에 있어서,
상기 작업용 데이터는, 상기 동작 지령 프로세스와 상기 데이터 퇴피 프로세스에 공유되는 기억 영역에 기억되는 것을 특징으로 하는, 로봇 제어장치.
9. The method according to any one of claims 1 to 8,
The work data is stored in a storage area shared by the operation command process and the data evacuation process.
 로봇과, 상기 로봇을 제어하는 상기 청구항 1 내지 청구항 8 중 어느 하나의 항에 기재된 로봇 제어장치를 포함하는, 로봇 시스템.
A robot system comprising a robot and the robot controller according to any one of claims 1 to 8 for controlling the robot.
 로봇 제어장치에 의해 로봇을 제어하는 로봇의 제어방법에 있어서,
상기 로봇 제어장치는:
작업용 데이터를 기억하는 제 1 기억부;
복구용 데이터를 기억하는 제 2 기억부;
상기 작업용 데이터를 읽어 들여 상기 로봇에 대한 동작 지령을 생성하는 동작 지령 프로세스와, 상기 동작 지령 프로세스로부터 독립된 프로세스로서, 상기 동작 지령 프로세스가 정상적으로 동작하고 있는지 아닌지를 판정하고, 상기 동작 지령 프로세스가 정상적으로 동작하고 있지 아니한다고 판정하면 상기 복구용 데이터를 상기 작업용 데이터에 일치시키는 데이터 퇴피 프로세스를 실행하는 연산부; 및
상기 동작 지령에 기초하여 상기 로봇의 동작을 제어하는 동작 제어부를 구비하는 것을 특징으로 하는, 로봇 제어방법.In the robot control method for controlling the robot by the robot control device,
The robot control device includes:
a first storage unit for storing working data;
a second storage unit for storing recovery data;
An operation command process that reads the work data and generates an operation command for the robot, and a process independent of the operation command process that determines whether the operation command process is operating normally, and the operation command process operates normally an operation unit that, if it is determined that it is not, executes a data evacuation process for matching the recovery data with the working data; and
A robot control method, characterized in that it comprises an operation control unit for controlling the operation of the robot based on the operation command.
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