KR102267260B1 - Vehicle door control method and apparatus - Google Patents

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KR102267260B1
KR102267260B1 KR1020150181123A KR20150181123A KR102267260B1 KR 102267260 B1 KR102267260 B1 KR 102267260B1 KR 1020150181123 A KR1020150181123 A KR 1020150181123A KR 20150181123 A KR20150181123 A KR 20150181123A KR 102267260 B1 KR102267260 B1 KR 102267260B1
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김신정
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Abstract

본 발명은 차량용 도어 제어 방법 및 장치에 관한 것이다. 본 발명의 일 실시예에 따른 차량도어 제어 방법은, 제1센서를 통해 차량도어에 가해지는 외력을 감지하는 단계; 상기 외력이 감지되면, 차량의 측면에 위치한 제2센서를 통해 상기 차량과 장애물 사이의 거리를 감지하는 단계; 상기 외력 및 상기 감지된 거리를 바탕으로 제어장치가 상기 차량도어의 예상열림궤적을 산출하는 단계; 및 상기 제어장치가 상기 예상열림궤적에 대응하여 상기 차량도어의 경첩에 위치한 모터를 통해 상기 차량도어의 열리는 속도를 제어하고, 스피커를 통해 상기 감지된 거리 알림을 출력하는 단계; 를 포함할 수 있다.The present invention relates to a method and apparatus for controlling a door for a vehicle. A vehicle door control method according to an embodiment of the present invention includes: detecting an external force applied to a vehicle door through a first sensor; detecting a distance between the vehicle and an obstacle through a second sensor located on a side of the vehicle when the external force is detected; calculating, by a control device, an expected opening trajectory of the vehicle door based on the external force and the sensed distance; and controlling, by the control device, an opening speed of the vehicle door through a motor located on a hinge of the vehicle door in response to the expected opening trajectory, and outputting the detected distance notification through a speaker. may include.

Description

차량용 도어 제어 방법 및 장치{Vehicle door control method and apparatus}Vehicle door control method and apparatus

본 발명은 차량용 도어에 관한 것으로서, 상세하게 차량용 도어의 개폐를 제어하는 방법 및 장치를 제공하는 것이다.The present invention relates to a vehicle door, and in detail, to provide a method and an apparatus for controlling opening and closing of a vehicle door.

주차 또는 정차 중 차량의 측면에 차량이나 벽면, 기타 장애물이 존재하는 상태에서 탑승자가 차량도어를 열게 되면 도 1에서와 같이 차량도어의 접촉 손상이 발생한다.When a passenger opens a vehicle door while a vehicle, a wall, or other obstacles exist on the side of the vehicle during parking or stopping, contact damage to the vehicle door occurs as shown in FIG. 1 .

이와 관련하여, 탑승자는 주차 시 차량 주위 공간을 모니터링 할 수 있는 어라운드뷰모니터링(AVM, Around View Monitoring) 기술을 통해 주위 장애물의 존재 여부를 판단 할 수 있고, 또한, 주차보조시스템(PAS, Parking Assistance System)을 통해 측면 초음파 센서를 활용하여 주차 공간을 탐색할 수 있다.In this regard, the occupant can determine the presence of obstacles around the vehicle through Around View Monitoring (AVM) technology that can monitor the space around the vehicle when parking, and also, the Parking Assistance System (PAS). System) can use the side ultrasonic sensor to search for a parking space.

하지만 주차 또는 정차된 차량에서 문을 열고 내리고자 할 때, 관련 기술은 장애물과의 거리를 직접 판단하지 못한다. 그리고 탑승자가 장애물과의 거리를 인식하더라도 차량도어를 갑작스레 여는 경우 차량도어의 접촉 손상을 유발하는 경우가 다수 발생하고 있다. However, when trying to open and unload a door from a parked or stopped vehicle, the related technology cannot directly determine the distance to the obstacle. In addition, even if the passenger recognizes the distance to the obstacle, when the vehicle door is suddenly opened, contact damage to the vehicle door is caused in many cases.

따라서 차량도어의 접촉 손상에 대한 알림을 제공하거나 능동적으로 대처해 주는 기술이 필요하다.Therefore, there is a need for a technology that provides a notification or actively responds to contact damage of a vehicle door.

본 발명은 상술한 종래 기술의 문제점을 해결하기 위해 고안된 것으로, 본 발명의 목적은 차량용 도어 제어 방법 및 장치를 제공하는 것이다.The present invention has been devised to solve the problems of the prior art, and an object of the present invention is to provide a method and apparatus for controlling a door for a vehicle.

상세하게, 본 발명은 탑승자가 차량도어를 열고자 하는 경우, 차량 측면의 장애물 존재 여부를 판단하고, 장애물이 존재하는 경우 장애물과의 거리를 알려주는 동시에 차량도어에 위치한 경첩(Hinge)의 움직임을 제동함으로써 차량도어의 열림 속도를 제한하는 방법 및 장치를 제공하기 위한 것이다.In detail, the present invention determines the presence of an obstacle on the side of the vehicle when the occupant intends to open the vehicle door, and if there is an obstacle, informs the distance from the obstacle and at the same time controls the movement of a hinge located on the vehicle door. An object of the present invention is to provide a method and apparatus for limiting the opening speed of a vehicle door by braking.

본 발명에서 이루고자 하는 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제들로 제한되지 않으며, 언급하지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The technical problems to be achieved in the present invention are not limited to the technical problems mentioned above, and other technical problems not mentioned will be clearly understood by those of ordinary skill in the art to which the present invention belongs from the description below. will be able

상기와 같은 기술적 과제를 해결하기 위하여, 본 발명의 일 실시예에 따른 차량도어 제어 방법은, 제1센서를 통해 차량도어에 가해지는 외력을 감지하는 단계; 상기 외력이 감지되면, 차량의 측면에 위치한 제2센서를 통해 상기 차량과 장애물 사이의 거리를 감지하는 단계; 상기 외력 및 상기 감지된 거리를 바탕으로 제어장치가 상기 차량도어의 예상열림궤적을 산출하는 단계; 및 상기 제어장치가 상기 예상열림궤적에 대응하여 상기 차량도어의 경첩에 위치한 모터를 통해 상기 차량도어의 열리는 속도를 제어하는 단계; 를 포함할 수 있다.In order to solve the above technical problem, a vehicle door control method according to an embodiment of the present invention includes the steps of: detecting an external force applied to the vehicle door through a first sensor; detecting a distance between the vehicle and an obstacle through a second sensor located on a side of the vehicle when the external force is detected; calculating, by a control device, an expected opening trajectory of the vehicle door based on the external force and the sensed distance; and controlling, by the control device, an opening speed of the vehicle door through a motor located at a hinge of the vehicle door in response to the expected opening trajectory. may include.

실시예에 따라, 상기 외력 및 상기 감지된 거리를 바탕으로 제어장치가 상기 차량도어의 예상열림궤적을 산출하는 단계는, 상기 차량도어가 열리는 동안 지속적으로 수행될 수 있다.According to an embodiment, the step of the control device calculating the expected opening trajectory of the vehicle door based on the external force and the sensed distance may be continuously performed while the vehicle door is opened.

실시예에 따라, 상기 제어장치가 상기 예상열림궤적에 대응하여 상기 차량도어의 경첩에 위치한 모터를 통해 상기 차량도어의 열리는 속도를 제어하는 단계는, 상기 예상열림궤적에 따라 상기 차량도어와 장애물간 거리가 작아질수록 상기 모터를 통해 상기 열리는 속도를 감속시키는 단계; 를 포함할 수 있다.According to an embodiment, the controlling of the opening speed of the vehicle door through the motor located on the hinge of the vehicle door in response to the expected opening trajectory by the control device may include: between the vehicle door and the obstacle according to the expected opening trajectory decelerating the opening speed through the motor as the distance decreases; may include.

실시예에 따라, 상기 제어장치가 상기 예상열림궤적에 대응하여 상기 차량도어의 경첩에 위치한 모터를 통해 상기 차량도어의 열리는 속도를 제어하는 단계는, 스피커를 통해 상기 감지된 거리 알림을 출력하는 단계; 및 상기 제어장치가 상기 예상열림궤적에 대응하여 상기 스피커의 알림 소리의 주파수를 높이거나 상기 알림 소리의 주기를 짧게 하는 단계; 를 포함할 수 있다.According to an embodiment, the controlling of the opening speed of the vehicle door through a motor located on a hinge of the vehicle door in response to the expected opening trajectory by the control device may include outputting the detected distance notification through a speaker. ; and increasing, by the control device, a frequency of a notification sound of the speaker or shortening a cycle of the notification sound in response to the expected opening trajectory. may include.

실시예에 따라, 상기 제어장치가 상기 예상열림궤적에 대응하여 상기 차량도어의 경첩에 위치한 모터를 통해 상기 차량도어의 열리는 속도를 제어하는 단계는, 상기 예상열림궤적에 따라 상기 차량도어와 장애물간 거리가 제1임계거리보다 긴 경우, 상기 모터는 상기 열리는 속도를 제어하기 위한 추가적인 구동을 멈추는 단계; 를 포함할 수 있다.According to an embodiment, the controlling of the opening speed of the vehicle door through the motor located on the hinge of the vehicle door in response to the expected opening trajectory by the control device may include: between the vehicle door and the obstacle according to the expected opening trajectory if the distance is longer than the first threshold distance, stopping the further driving of the motor to control the opening speed; may include.

실시예에 따라, 상기 제어장치가 상기 예상열림궤적에 대응하여 상기 차량도어의 경첩에 위치한 모터를 통해 상기 차량도어의 열리는 속도를 제어하는 단계는, 상기 예상열림궤적에 따라 상기 차량도어와 장애물간 거리가 제2임계거리보다 짧은 경우, 상기 모터는 상기 외력 방향으로 구동을 수행하는 단계; 를 포함할 수 있다.According to an embodiment, the controlling of the opening speed of the vehicle door through the motor located on the hinge of the vehicle door in response to the expected opening trajectory by the control device may include: between the vehicle door and the obstacle according to the expected opening trajectory when the distance is shorter than the second threshold distance, driving the motor in the direction of the external force; may include.

실시예에 따라, 제1센서를 통해 차량도어에 가해지는 외력을 감지하는 단계는, 상기 차량이 주차 또는 정차 시에 수행될 수 있다.According to an embodiment, the step of detecting an external force applied to the vehicle door through the first sensor may be performed when the vehicle is parked or stopped.

실시예에 따라, 상기 외력이 감지되면, 차량의 측면에 위치한 제2센서를 통해 상기 차량과 장애물 사이의 거리를 감지하는 단계는, 상기 제2센서는 상기 차량도어의 끝단에 위치하여 상기 차량도어가 열리는 동안 지속적으로 거리를 감지하는 단계; 를 포함할 수 있다.According to an embodiment, when the external force is sensed, the detecting of the distance between the vehicle and the obstacle through a second sensor located on the side of the vehicle may include, wherein the second sensor is located at the end of the vehicle door and the vehicle door continuously sensing the distance while opening; may include.

실시예에 따라, 상기 제2센서는 초음파센서일 수 있다.According to an embodiment, the second sensor may be an ultrasonic sensor.

실시예에 따라, 상기 외력 및 상기 감지된 거리를 바탕으로 제어장치가 상기 차량도어의 예상열림궤적을 산출하는 단계는, 상기 차량도어의 열림 각도와 상기 감지된 거리를 바탕으로 상기 예상열림궤적을 산출하는 단계; 를 포함할 수 있다.According to an embodiment, the step of calculating, by the control device, the expected opening trajectory of the vehicle door based on the external force and the sensed distance, may include calculating the expected opening trajectory based on the opening angle of the vehicle door and the detected distance. calculating; may include.

실시예에 따라, 상기 제1센서는 상기 경첩에 위치하는 토크 센서이거나, 상기 모터에 인가되는 기전력 감지 센서일 수 있다.According to an embodiment, the first sensor may be a torque sensor located on the hinge or an electromotive force detection sensor applied to the motor.

실시예에 따라, 상기 제2센서는 복수이며, 일단의 제2센서와 타단의 제2센서를 통해 각각 상기 장애물 사이의 제1감지거리 및 제2감지거리를 산출하는 단계; 및 상기 차량도어는 복수이며, 상기 외력, 상기 제1감지거리 및 상기 제2감지거리를 바탕으로 각각 앞도어의 제1예상열림궤적 및 뒷도어의 제2예상열림궤적을 산출하는 단계; 를 더 포함할 수 있다.According to an embodiment, the second sensor is plural, and calculating a first sensing distance and a second sensing distance between the obstacles through a second sensor at one end and a second sensor at the other end, respectively; and calculating the first expected opening trajectory of the front door and the second expected opening trajectory of the rear door, respectively, based on the external force, the first sensing distance, and the second sensing distance, wherein the vehicle door has a plurality of doors; may further include.

또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 제어장치는, 제1센서로부터 차량도어에 가해지는 외력 정보 및 차량의 측면에 위치한 제2센서로부터 상기 차량과 장애물 사이의 거리 정보를 전달 받는 통신부; 및 상기 외력 정보 및 상기 거리 정보를 바탕으로 상기 차량도어의 예상열림궤적을 산출하는 제어부; 를 포함하며, 상기 제어부는 상기 예상열림궤적에 대응하여 상기 차량도어의 경첩에 위치한 모터를 통해 상기 차량도어의 열리는 속도를 제어할 수 있다.In addition, the control device according to an embodiment of the present invention, the communication unit for receiving information about the distance between the vehicle and the obstacle from the second sensor located on the side of the vehicle and the external force information applied to the vehicle door from the first sensor; and a controller configured to calculate an expected opening trajectory of the vehicle door based on the external force information and the distance information. The control unit may control an opening speed of the vehicle door through a motor located at a hinge of the vehicle door in response to the expected opening trajectory.

실시예에 따라, 상기 제어부는, 상기 차량도어가 열리는 동안 지속적으로 상기 외력 정보 및 상기 거리 정보를 바탕으로 상기 차량도어의 예상열림궤적을 산출할 수 있다.According to an embodiment, the controller may continuously calculate an expected opening trajectory of the vehicle door based on the external force information and the distance information while the vehicle door is opened.

실시예에 따라, 상기 제어부는, 상기 예상열림궤적에 따라 상기 차량도어와 장애물간 거리가 작아질수록 상기 모터를 통해 상기 열리는 속도를 감속시킬 수 있다.According to an embodiment, the controller may reduce the opening speed through the motor as the distance between the vehicle door and the obstacle decreases according to the expected opening trajectory.

실시예에 따라, 상기 제어부는, 상기 예상열림궤적에 대응하여 스피커를 통해 상기 거리 알림을 출력하며, 상기 차량도어와 장애물간 거리가 작아질수록 상기 스피커의 알림 소리의 주파수를 높이거나 상기 알림 소리의 주기를 짧게 할 수 있다.According to an embodiment, the control unit outputs the distance notification through a speaker in response to the expected opening trajectory, and as the distance between the vehicle door and the obstacle decreases, the frequency of the notification sound of the speaker increases or the notification sound cycle can be shortened.

실시예에 따라, 상기 제어부는, 상기 예상열림궤적에 따라 상기 차량도어와 장애물간 거리가 제1임계거리보다 긴 경우, 상기 모터가 상기 열리는 속도를 제어하기 위한 추가적인 구동을 멈추도록 할 수 있다.According to an embodiment, when the distance between the vehicle door and the obstacle is longer than a first threshold distance according to the expected opening trajectory, the controller may stop additional driving for controlling the opening speed of the motor.

실시예에 따라, 상기 제어부는, 상기 예상열림궤적에 따라 상기 차량도어와 장애물간 거리가 제2임계거리보다 짧은 경우, 상기 모터가 상기 외력 방향으로 구동을 수행하도록 제어할 수 있다.According to an embodiment, the controller may control the motor to be driven in the direction of the external force when the distance between the vehicle door and the obstacle is shorter than a second threshold distance according to the expected opening trajectory.

실시예에 따라, 상기 제1센서는 상기 차량이 주차 또는 정차 시에 상기 차량도어에 가해지는 외력을 감지할 수 있다.According to an embodiment, the first sensor may detect an external force applied to the vehicle door when the vehicle is parked or stopped.

실시예에 따라, 상기 제2센서는 상기 차량도어의 끝단에 위치하여 상기 차량도어가 열리는 동안 지속적으로 거리를 산출할 수 있다.According to an embodiment, the second sensor may be located at an end of the vehicle door to continuously calculate the distance while the vehicle door is opened.

실시예에 따라, 상기 제2센서는 초음파센서일 수 있다.According to an embodiment, the second sensor may be an ultrasonic sensor.

실시예에 따라, 상기 제어부는, 상기 차량도어의 열림 각도와 상기 거리를 바탕으로 상기 예상열림궤적을 산출할 수 있다.According to an embodiment, the controller may calculate the expected opening trajectory based on the opening angle and the distance of the vehicle door.

실시예에 따라, 상기 제1센서는 상기 경첩에 위치하는 토크 센서이거나, 상기 모터에 인가되는 기전력 감지 센서일 수 있다.According to an embodiment, the first sensor may be a torque sensor located on the hinge or an electromotive force detection sensor applied to the motor.

실시예에 따라, 상기 제2센서는 복수이며, 일단의 제2센서와 타단의 제2센서를 통해 각각 상기 장애물 사이의 제1감지거리 정보 및 제2감지거리 정보를 상기 통신부를 통해 전달받으면, 상기 제어부는 상기 외력, 상기 제1감지거리 및 상기 제2감지거리를 바탕으로 복수의 상기 차량도어 중에서 각각 앞도어의 제1예상열림궤적 및 뒷도어의 제2예상열림궤적을 산출할 수 있다.According to an embodiment, the second sensor is plural, and when the first sensing distance information and the second sensing distance information between the obstacles are respectively transmitted through the communication unit through the second sensor at one end and the second sensor at the other end, The control unit may calculate the first expected opening trajectory of the front door and the second expected opening trajectory of the rear door, respectively, from among the plurality of vehicle doors based on the external force, the first sensing distance, and the second sensing distance.

실시예에 따라, 본 발명은 상기 기재된 방법을 실행시키기 위한 프로그램을 기록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체를 제공한다.According to an embodiment, the present invention provides a computer-readable recording medium in which a program for executing the method described above is recorded.

본 발명에 따른 차량용 도어 제어 방법 및 장치에 대한 효과를 설명하면 다음과 같다.The effect of the vehicle door control method and apparatus according to the present invention will be described as follows.

첫째, 본 발명은 차량 탑승자에게 차량도어의 개폐 동작에서 장애물과 충돌을 방지하여 안전성을 제공한다. First, the present invention provides safety to vehicle occupants by preventing collision with obstacles in the opening and closing operation of the vehicle door.

둘째, 본 발명은 장애물이 없는 경우, 차량도어가 열리는 방향으로 힘이 작용하여 사용자가 적은 힘으로 차량도어를 열 수 있도록 하며, 장애물이 있는 경우 차량도어를 열림을 방해하는 방향으로 힘이 작용하여 차량도어 측면 접촉으로 인한 손상을 예방하는 효과가 있다.Second, in the present invention, when there is no obstacle, the force acts in the direction in which the vehicle door is opened so that the user can open the vehicle door with little force, and when there is an obstacle, the force acts in the direction to prevent the opening of the vehicle door. It is effective in preventing damage caused by contact with the side of the vehicle door.

본 발명에서 얻을 수 있는 효과는 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급하지 않은 또 다른 효과들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The effects obtainable in the present invention are not limited to the above-mentioned effects, and other effects not mentioned may be clearly understood by those of ordinary skill in the art to which the present invention belongs from the following description. will be.

이하에 첨부되는 도면들은 본 발명에 관한 이해를 돕기 위한 것으로, 상세한 설명과 함께 본 발명에 대한 실시예들을 제공한다. 다만, 본 발명의 기술적 특징이 특정 도면에 한정되는 것은 아니며, 각 도면에서 개시하는 특징들은 서로 조합되어 새로운 실시예로 구성될 수 있다.
도 1은 차량도어의 접촉 손상이 발생하는 상황을 설명하기 위한 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량용 도어 제어 방법 및 장치를 설명하기 위한 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량용 도어 제어 시스템에 포함된 제어장치를 설명하기 위한 구성도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량용 도어 제어 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 제어장치를 설명하기 위한 구성도이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량용 도어 제어 방법 및 장치를 설명하기 위한 도면이다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량용 도어 제어 방법 및 장치의 효과를 설명하기 위한 도면이다.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS The accompanying drawings are provided to help understanding of the present invention, and provide embodiments of the present invention together with a detailed description. However, the technical features of the present invention are not limited to specific drawings, and features disclosed in each drawing may be combined with each other to form a new embodiment.
1 is a view for explaining a situation in which contact damage of a vehicle door occurs.
2 is a view for explaining a method and apparatus for controlling a door for a vehicle according to an embodiment of the present invention.
3 is a configuration diagram illustrating a control device included in a door control system for a vehicle according to an embodiment of the present invention.
4 is a flowchart illustrating a method for controlling a door for a vehicle according to an embodiment of the present invention.
5 is a configuration diagram for explaining a control device according to an embodiment of the present invention.
6 is a view for explaining a method and apparatus for controlling a door for a vehicle according to an embodiment of the present invention.
7 is a view for explaining an effect of a method and apparatus for controlling a door for a vehicle according to an embodiment of the present invention.

이하, 본 발명의 실시예들이 적용되는 장치 및 다양한 방법들에 대하여 도면을 참조하여 보다 상세하게 설명한다. 이하의 설명에서 사용되는 구성요소에 대한 접미사 "모듈" 및 "부"는 명세서 작성의 용이함만이 고려되어 부여되거나 혼용되는 것으로서, 그 자체로 서로 구별되는 의미 또는 역할을 갖는 것은 아니다.Hereinafter, an apparatus and various methods to which embodiments of the present invention are applied will be described in more detail with reference to the drawings. The suffixes "module" and "part" for the components used in the following description are given or mixed in consideration of only the ease of writing the specification, and do not have a meaning or role distinct from each other by themselves.

그리고 본 발명을 설명함에 있어서 관련된 공지기술에 대하여 이 분야의 기술자에게 자명한 사항으로서 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명을 생략한다. And, in the description of the present invention, if it is determined that the subject matter of the present invention may be unnecessarily obscured as it is obvious to those skilled in the art with respect to related known techniques, the detailed description thereof will be omitted.

본 발명은 탑승자가 차량도어를 열고자 하는 의도가 있는지 그리고 차량의 측면에 근접한 장애물이 존재하는지 여부를 판단하는 단계 및 측면에 장애물이 존재하는 환경에서 차량도어가 열리는 경우 이를 경고하며 능동적으로 차량도어 열림 속도를 제한하는 단계, 크게 2단계로 구성된다.The present invention provides a step of determining whether the occupant intends to open the vehicle door and whether there is an obstacle close to the side of the vehicle, and when the vehicle door is opened in an environment where there is an obstacle on the side, it warns and actively opens the vehicle door The step of limiting the opening speed is largely composed of two steps.

상세하게, 본 발명은 차량도어에 인가되는 외력을 감지하는 센서(이하, 제1센서)를 통해 탑승자가 차량도어를 열고자 하는 의도 존부를 판단하고, 차량에 탑재된 거리 센서(이하, 제2센서)를 통해 차량 측면에 위치하는 장애물의 존재 여부를 감지한다. 그리고 차량의 측면에 장애물이 존재하는 경우, 차량도어와 장애물 간 거리를 산출하여 차량도어 경첩(Hinge)의 제동(Damping)모터를 통한 차량도어의 열림 속도를 제한하는 차량용 도어 제어 방법 및 장치에 관한 것이다.In detail, the present invention determines whether or not an occupant intends to open the vehicle door through a sensor (hereinafter, referred to as a first sensor) that detects an external force applied to the vehicle door, and a distance sensor mounted on the vehicle (hereinafter referred to as a second sensor) sensor) to detect the presence of obstacles located on the side of the vehicle. And when there is an obstacle on the side of the vehicle, the vehicle door control method and apparatus for limiting the opening speed of the vehicle door through the damping motor of the vehicle door hinge by calculating the distance between the vehicle door and the obstacle will be.

도 2 및 도 3에서 본 발명인 차량용 도어 제어를 수행하기 위한 구성요소에 대한 개괄적인 설명을 하고, 도 4 및 도 5에서 차량도어 제어 방법 및 장치에 대해 구체적으로 설명한다. 도 6에서는 본 발명의 다른 일 실시예를 설명하고, 도 7에서는 본 발명인 차량용 도어 제어 방법 및 장치의 효과에 대해 설명한다.2 and 3 will give an overview of components for performing door control for a vehicle according to the present invention, and a method and apparatus for controlling a vehicle door will be described in detail with reference to FIGS. 4 and 5 . In FIG. 6, another embodiment of the present invention will be described, and in FIG. 7, effects of the method and apparatus for controlling a vehicle door according to the present invention will be described.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량용 도어 제어 방법 및 장치를 설명하기 위한 도면이다. 2 is a view for explaining a method and apparatus for controlling a door for a vehicle according to an embodiment of the present invention.

도 2을 참조하면, 측면에 근접하게 위치한 차량이 나란히 위치해 있고, 차량사이에 차량도어가 열리는 각도가 표시되어 있다. 그리고 본 발명의 일 실시예로서, 거리 센서(제2센서)가 차량 앞쪽에 위치하는 경우(a) 또는 차량도어 끝단에 위치하는 경우(b)가 도시되어 있다. 또한, 거리 센서(제2센서)는 복수일 수 있고, (a) 및 (b) 위치에 모두 위치할 수 있다.Referring to FIG. 2 , vehicles located close to the side are located side by side, and the angle at which the vehicle door is opened is indicated between the vehicles. And, as an embodiment of the present invention, a case where the distance sensor (second sensor) is located at the front of the vehicle (a) or at the end of the vehicle door (b) is illustrated. In addition, the distance sensor (second sensor) may be plural, and may be located in both positions (a) and (b).

거리 센서(제2센서)는 초음파 센서일 수 있고, 초음파 센서는 반사파-음향(echo　sounding) 원리에 따라 작동한다. 초음파 센서는 초음파를 발신하고, 반사파를 다시 수신하는 송/수신 유닛을 포함할 수 있고, 장애물과의 거리 및 공간을 감시하는데 사용된다. The distance sensor (second sensor) may be an ultrasonic sensor, and the ultrasonic sensor operates according to a reflected wave-sounding principle. The ultrasonic sensor may include a transmitting/receiving unit that transmits an ultrasonic wave and receives a reflected wave again, and is used to monitor the distance and space with an obstacle.

초음파 센서는 주기적으로 초음파신호(예를 들어, 30kHz)를 발신하고, 이어서 초음파 센서들은 수신모드로 절환되어 장애물로부터 반사되는 음파를 수신하여, 반사파-음향신호의 도달시간으로부터 장애물과의 거리를 산출할 수 있다. The ultrasonic sensor periodically transmits an ultrasonic signal (for example, 30 kHz), and then the ultrasonic sensors are switched to the reception mode to receive the sound wave reflected from the obstacle, and calculate the distance to the obstacle from the arrival time of the reflected wave - the sound signal can do.

일 실시예는 앞서 설명한 관련 기술인 주차보조시스템(PAS)에 포함된 초음파 센서를 활용할 수 있으며, 더욱 정확한 거리 측정을 위해 차량도어 끝단에 추가적인 초음파 센서를 부착할 수 있다.An embodiment may utilize the ultrasonic sensor included in the parking assistance system (PAS), which is the related technology described above, and may attach an additional ultrasonic sensor to the end of the vehicle door for more accurate distance measurement.

본 발명의 일 실시예로서, 거리 센서(제2센서)는 차량도어와 차량 사이의 거리를 측정할 수 있으면 충분하고, 이 경우 부착되는 센서는 초음파 센서에 국한하지 않고 거리 측정이 가능한 모든 센서를 포함한다.As an embodiment of the present invention, it is sufficient if the distance sensor (second sensor) can measure the distance between the vehicle door and the vehicle, and in this case, the attached sensor is not limited to the ultrasonic sensor, but all sensors capable of measuring the distance include

거리 센서(제2센서)가 차량 앞쪽에 위치하는 경우(a)는 앞서 설명한 주차보조시스템에 포함된 초음파 센서를 사용하는 경우일 수 있고, 차량도어의 끝단에 위치하는 경우(b)는 접촉 손상이 가장 먼저 일어날 가능성이 높은 위치에서 장애물 사이의 거리를 판단함으로써, 더욱 정확한 거리 산출이 가능하다는 이점이 있다.The case where the distance sensor (second sensor) is located in front of the vehicle (a) may be a case of using the ultrasonic sensor included in the above-described parking assistance system, and if it is located at the end of the vehicle door (b), contact damage By judging the distance between the obstacles at the position where this is most likely to occur first, there is an advantage that more accurate distance calculation is possible.

도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량용 도어 제어 시스템에 포함된 제어장치를 설명하기 위한 구성도이다.3 is a configuration diagram illustrating a control device included in a door control system for a vehicle according to an embodiment of the present invention.

도 3을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 차량용 도어 제어 시스템은 제1센서(100), 제2센서(200), 제어장치(300), 모터(400) 및 스피커(500)를 포함하여 구성될 수 있다.Referring to FIG. 3 , the door control system for a vehicle according to an embodiment of the present invention includes a first sensor 100 , a second sensor 200 , a control device 300 , a motor 400 , and a speaker 500 . can be configured.

도 3에 도시된 구성 요소들이 필수적인 것은 아니어서, 그보다 많은 구성 요소들을 갖거나 그보다 적은 구성 요소들을 갖는, 차량용 도어 제어 시스템이 구현될 수 있다.Since the components shown in FIG. 3 are not essential, a door control system for a vehicle having more or fewer components may be implemented.

제1센서(100)는 차량도어에 가해지는 외력을 감지한다. 차량도어에 가해지는 외력은 탑승자가 차량도어를 열기 위해 차량도어를 밀어내는 힘이다. 차량도어에 가해지는 외력을 감지하기 위해, 제1센서(100)는 차량도어의 경첩(Hinge)에 위치할 수 있다.The first sensor 100 senses an external force applied to the vehicle door. The external force applied to the vehicle door is the force that the occupant pushes against the vehicle door to open the vehicle door. In order to detect an external force applied to the vehicle door, the first sensor 100 may be located on a hinge of the vehicle door.

제1센서(100)는 차량도어의 경첩에 위치하여 차량도어의 회전토크를 감지하는 토크 센서일 수 있다. 차량도어에 가해지는 외력이 클수록 차량도어가 열리는 각이 커지므로, 토크 센서가 열림 각을 감지하여 차량도어에 가해지는 외력을 감지할 수 있다.The first sensor 100 may be a torque sensor that is positioned on a hinge of a vehicle door and detects a rotation torque of the vehicle door. As the external force applied to the vehicle door increases, the opening angle of the vehicle door increases. Therefore, the torque sensor senses the opening angle to sense the external force applied to the vehicle door.

제1센서(100)는 차량도어의 경첩에 위치하는 모터(400)에서 발생하는 기전력을 감지하는 센서일 수 있다. The first sensor 100 may be a sensor that detects an electromotive force generated by the motor 400 positioned at the hinge of the vehicle door.

모터(400)는 차량의 측면에 장애물이 존재하고 차량도어에 외력이 가해지면, 차량도어의 측면 접촉 손상을 방지하기 위해 외력에 반대되는 방향으로 구동하여 차량도어가 열리는 속도를 제어할 수 있다.When an obstacle exists on the side of the vehicle and an external force is applied to the vehicle door, the motor 400 is driven in a direction opposite to the external force to prevent damage to the side contact of the vehicle door to control the speed at which the vehicle door is opened.

이 경우, 차량도어가 외력 방향으로 열리는 경우, 모터(400)는 역기전력을 발생할 수 있고, 제1센서(100)는 역기전력을 감지하여 차량도어에 가해지는 외력을 감지할 수 있다.In this case, when the vehicle door is opened in the direction of an external force, the motor 400 may generate a counter electromotive force, and the first sensor 100 may sense the counter electromotive force to detect an external force applied to the vehicle door.

외력이 감지되면, 제2센서(200)는 차량과 장애물 사이의 거리를 감지한다. 제2센서(200)에 대한 자세한 설명은 도 1에서 설명한 바와 같다.When the external force is detected, the second sensor 200 detects a distance between the vehicle and the obstacle. A detailed description of the second sensor 200 is the same as described with reference to FIG. 1 .

제어장치(300)는 제1센서(100)로부터 차량도어에 가해지는 외력에 대한 정보 및 제2센서(200)로부터 차량과 장애물 사이의 감지된 거리에 대한 정보를 전달 받는다.The control device 300 receives information on the external force applied to the vehicle door from the first sensor 100 and information on the detected distance between the vehicle and the obstacle from the second sensor 200 .

제어장치(300)는 외력 및 감지된 거리에 대한 정보를 바탕으로 차량도어의 예상열림궤적을 산출한다. The control device 300 calculates the expected opening trajectory of the vehicle door based on the information on the external force and the sensed distance.

모터(400)는 앞서 설명한 바와 같이, 차량도어의 측면 접촉 손상을 방지하기 위해, 외력에 반대되는 방향으로 구동하여 차량도어가 빠르게 열리지 않게 속도를 제어할 수 있다.As described above, in order to prevent damage to the side contact of the vehicle door, the motor 400 may be driven in a direction opposite to an external force to control the speed so that the vehicle door does not open quickly.

이와 관련하여, 차량도어가 완벽하게 닫히지 않았을 경우 차량이 스스로 차량도어를 닫아주는 고스트 도어 클로징 기술을 구비한 차량에 설치된 모터(400)를 활용하거나, 추가적으로 차량도어의 경첩(hinge)에 모터(400)를 부착하여 탑승자의 차량도어 조작힘(외력)에 반하도록 모터(400)를 구동하여 차량도어의 움직임에 제동역할을 수행할 수 있다.In this regard, when the vehicle door is not completely closed, the motor 400 installed in the vehicle equipped with the ghost door closing technology that closes the vehicle door by itself is used, or the motor 400 is additionally installed on the hinge of the vehicle door. ) to drive the motor 400 against the vehicle door operation force (external force) of the occupant to perform a braking role in the movement of the vehicle door.

스피커(500)는 제2센서(200)로부터 산출된 감지 거리를 청각 정보로 출력할 수 있다. 스피커(500)에서 부저음이 출력될 수 있는데, 스피커(500)는 차량도어와 장애물 사이의 거리가 가까워질수록 주파수가 높은 부저음을 출력하거나, 출력 주기를 짧은 부저음을 출력 할 수 있다.The speaker 500 may output the sensed distance calculated from the second sensor 200 as auditory information. A buzzer sound may be output from the speaker 500 , and the speaker 500 may output a buzzer sound having a high frequency or a buzzer sound having a short output period as the distance between the vehicle door and the obstacle increases.

도 3에 기재되어 있는 제1센서(100), 제2센서(200), 제어장치(300), 모터(400) 및 스피커(500)는 차량 통신(예를 들어, CAN통신, LIN 통신, Hard Wire 통신)을 통해 상호간에 정보를 송수신할 수 있고, 이에 한정되지 않는다.The first sensor 100, the second sensor 200, the control device 300, the motor 400 and the speaker 500 described in FIG. 3 are vehicle communication (eg, CAN communication, LIN communication, Hard Wire communication) can transmit and receive information between each other, but is not limited thereto.

도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량용 도어 제어 방법을 설명하기 위한 순서도이다. 4 is a flowchart illustrating a method for controlling a door for a vehicle according to an embodiment of the present invention.

도 4을 참조하면, 제어장치(300)는 제1센서(100)를 통해 차량도어에 가해지는 외력을 감지한다(S10). Referring to FIG. 4 , the control device 300 detects an external force applied to the vehicle door through the first sensor 100 ( S10 ).

제1센서(100)는 외력이 감지되면, 감지한 외력의 크기 정보를 제어장치(300)로 전달할 수 있고, 제어장치(300)는 전달 받은 정보를 통해 차량도어에 가해지는 외력을 감지할 수 있다.When the external force is detected, the first sensor 100 may transmit information on the magnitude of the sensed external force to the control device 300, and the control device 300 may sense the external force applied to the vehicle door through the received information. have.

제어장치(300)가 외력을 감지되면, 차량의 측면에 위치한 제2센서(200)를 통해 차량과 장애물 사이의 거리를 감지한다(S20). When the control device 300 detects an external force, the distance between the vehicle and the obstacle is sensed through the second sensor 200 located on the side of the vehicle (S20).

제2센서(200)는 차량의 측면에 위치하여, 측면에 위치한 장애물 존부 및 장애물 사이의 거리를 측정한다.The second sensor 200 is located on the side of the vehicle and measures the presence or absence of an obstacle located on the side and a distance between the obstacle.

제2센서(200)가 차량도어의 끝단에 위치하는 경우, 제2센서(200)는 외력이 감지되고 난 후부터, 차량도어가 열리는 도중에도 실시간으로 차량도어와 장애물 사이의 거리를 측정하고, 지속적으로 제어장치(300)로 거리 정보를 전송한다.When the second sensor 200 is located at the end of the vehicle door, the second sensor 200 measures the distance between the vehicle door and the obstacle in real time after the external force is detected, even while the vehicle door is being opened, and continuously to transmit distance information to the control device 300 .

제2센서(200)는 차량과 장애물 사이의 거리를 측정하면, 거리 정보를 제어장치(300)로 전달한다.When the second sensor 200 measures the distance between the vehicle and the obstacle, the second sensor 200 transmits distance information to the control device 300 .

제어장치(300)는 제1센서 및 제2센서 각각으로부터 전달 받은 외력 및 감지된거리를 바탕으로 차량도어의 예상열림궤적을 산출한다(S30).The control device 300 calculates the expected opening trajectory of the vehicle door based on the detected distance and the external force transmitted from each of the first and second sensors (S30).

예상열림궤적은 차량도어의 경첩을 중심으로하고, 경첩으로부터 차량도어의 끝단까지를 반지름으로 하는 부채꼴 형태일 수 있다. 예상열림궤적은 부채꼴 형태로서, 외력의 크기에 따라 부채꼴 호의 길이 궤적이 달라질 수 있다.The expected opening trajectory may be in the form of a sector having the hinge of the vehicle door as the center and the radius from the hinge to the end of the vehicle door. The expected opening trajectory is in the shape of a sector, and the length trajectory of the sector arc may vary depending on the magnitude of the external force.

제어장치(300)는 예상열림궤적에 대응하여 차량도어의 경첩에 위치한 모터(400)를 통해 차량도어의 열리는 속도를 제어하고, 스피커를 통해 감지된 거리 알림을 출력한다(S40). The control device 300 controls the opening speed of the vehicle door through the motor 400 located on the hinge of the vehicle door in response to the expected opening trajectory, and outputs the detected distance notification through the speaker (S40).

제어장치(300)는 예상열림궤적에 따라 차량도어와 장애물간 거리가 작아질수록 모터(400)를 통해 상기 열리는 속도를 감속시키고, 스피커의 알림 소리의 주파수를 높이거나 상기 알림 소리의 주기를 짧게 할 수 있다.The control device 300 decelerates the opening speed through the motor 400 as the distance between the vehicle door and the obstacle decreases according to the expected opening trajectory, increases the frequency of the notification sound of the speaker, or shortens the cycle of the notification sound. can do.

도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 제어장치를 설명하기 위한 구성도이다.5 is a configuration diagram for explaining a control device according to an embodiment of the present invention.

도 5를 참조하면, 제어장치(300)은 제어부(310), 통신부(320) 및 메모리(330)를 포함할 수 있다. Referring to FIG. 5 , the control device 300 may include a control unit 310 , a communication unit 320 , and a memory 330 .

도 5에 도시된 구성 요소들이 필수적인 것은 아니어서, 그보다 많은 구성 요소들을 갖거나 그보다 적은 구성 요소들을 갖는, 제어장치(300)가 구현될 수 있다.Since the components shown in FIG. 5 are not essential, the control device 300 having more or fewer components may be implemented.

이하, 상기 구성 요소들에 대해 상세히 살펴보기로 한다. Hereinafter, the components will be described in detail.

제어부(310)는 제어장치(300)의 전체적인 동작을 제어하기 위해 데이터 처리 및 연산을 수행할 수 있다.The controller 310 may perform data processing and calculation to control the overall operation of the control device 300 .

일 실시예로, 제어부(310)은 외력 정보 및 감지된 거리 정보를 바탕으로 상기 차량도어의 예상열림궤적을 산출하고, 예상열림궤적에 대응하여 차량도어의 경첩에 위치한 모터(400)를 통해 차량도어의 열리는 속도를 제어하고, 스피커를 통해 상기 감지된 거리 알림을 출력할 수 있다.In one embodiment, the control unit 310 calculates the expected opening trajectory of the vehicle door based on the external force information and the detected distance information, and in response to the expected opening trajectory, the vehicle through the motor 400 located in the hinge of the vehicle door. The door opening speed may be controlled, and the detected distance notification may be output through a speaker.

통신부(320)은 도 3의 제1센서(100), 제2센서(200), 모터(400) 및 스피커(500)와 차량도어 제어를 위한 신호 및 정보를 주고 받는다. The communication unit 320 exchanges signals and information for vehicle door control with the first sensor 100 , the second sensor 200 , the motor 400 , and the speaker 500 of FIG. 3 .

일 실시예로, 통신부(320)는 제1센서로부터 차량도어에 가해지는 외력 정보 및 차량의 측면에 위치한 제2센서로부터 차량과 장애물 사이의 감지된 거리 정보를 전달 받는다.In one embodiment, the communication unit 320 receives information on an external force applied to the vehicle door from the first sensor and information on the detected distance between the vehicle and the obstacle from the second sensor located on the side of the vehicle.

메모리(330)는 제어장치(300)의 전반적인 동작을 제어하기 위한 소정의 프로그램 코드와 상기 프로그램 코드에 의한 동작이 수행될 때 입/출력되는 데이터 등이 저장되는 공간 및/또는 저장 영역의 총칭으로서, EEPROM(Electrically Erasable and Programmable Read Only Memory), FM(Flash Memory), 하드 디스크 드라이브(Hard Disk Drive)등의 형태로 제공된다.The memory 330 is a generic term for a space and/or storage area in which a predetermined program code for controlling the overall operation of the control device 300 and data input/output when an operation by the program code is performed are stored. , EEPROM (Electrically Erasable and Programmable Read Only Memory), FM (Flash Memory), hard disk drive (Hard Disk Drive), etc.

도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량용 도어 제어 방법 및 장치를 설명하기 위한 도면이다.6 is a view for explaining a method and apparatus for controlling a door for a vehicle according to an embodiment of the present invention.

도 6을 참조하면, 차량이 장애물과 평행하지 않은 경우 앞도어와 뒷도어 각각의 차량도어 열림 각이 상이할 수 있다. Referring to FIG. 6 , when the vehicle is not parallel to the obstacle, the vehicle door opening angles of the front door and the rear door may be different from each other.

제2센서(거리센서)는 차량에 복수개가 포함될 수 있고, 제어장치(300)는 앞도어에서의 제1감지거리와 뒷도어에서의 제2감지거리가 상이한 경우, 도 6과 같은 상황을 판단할 수 있다. A plurality of second sensors (distance sensors) may be included in the vehicle, and the control device 300 determines the situation as shown in FIG. 6 when the first sensing distance at the front door and the second sensing distance at the rear door are different. can do.

제어창지(300)는 외력, 앞도어에서의 제1감지거리 및 뒷도어에서의 제2감지거리를 바탕으로 각각의 앞도어의 제1예상열림궤적 및 뒷도어의 제2예상열림궤적을 산출할 수 있다.The control window 300 calculates the first expected opening trajectory of each front door and the second expected opening trajectory of the rear door based on the external force, the first sensing distance from the front door, and the second sensing distance from the rear door. can

도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량용 도어 제어 방법 및 장치를 설명하기 위한 도면이다.7 is a view for explaining a method and apparatus for controlling a door for a vehicle according to an embodiment of the present invention.

도 7을 참조하면, 차량도어와 장애물 사이 거리가 크게 초기 차량도어의 열림 보조 구간과 차량도어 열림 방해 구간으로 구분된다.Referring to FIG. 7 , the distance between the vehicle door and the obstacle is largely divided into an initial vehicle door opening assistance section and a vehicle door opening obstruction section.

열림 보조 구간에서는 차량도어에 위치한 모터(400)가 외압이 가해지는 방향으로 구동하여 탑승자가 차량도어를 열 때 드는 힘을 보조해준다. 모터(400)가 역방향으로 구동하여 차량도어가 열리지 않게 방해하는 방향으로 작용하는 힘이 음의 부호로 나타난다. 다시 말해서, 차량도어와 장애물간 거리가 제2임계거리보다 긴 경우, 모터(400)는 외력 방향으로 구동을 수행하여 차량도어를 열 때 드는 힘들 보조해준다.In the opening assistance section, the motor 400 located on the vehicle door is driven in the direction in which external pressure is applied to assist the occupant with the force required to open the vehicle door. A force acting in a direction that the motor 400 is driven in the reverse direction to prevent the vehicle door from being opened appears as a negative sign. In other words, when the distance between the vehicle door and the obstacle is longer than the second threshold distance, the motor 400 assists the force required to open the vehicle door by driving in the direction of an external force.

다만, 차량도어와 장애물간 거리가 제2임계거리보다 짧은 경우에는 차량도어 열림 방해 구간에 해당한다. 이 구간에서는 차량도어와 장애물 사이의 거리가 가까워지면 질수록 모터(400)의 구동력이 강해져 차량도어가 열리지 않게 방해하는 방향으로 힘이 작용한다.However, if the distance between the vehicle door and the obstacle is shorter than the second threshold distance, it corresponds to the vehicle door opening obstruction section. In this section, as the distance between the vehicle door and the obstacle increases, the driving force of the motor 400 becomes stronger, and the force acts in a direction that prevents the vehicle door from being opened.

추가적으로, 스피커에서 출력되는 부저음의 주파수가 차량도어와 장애물 사이의 거리에 반비례하게 증가하여 경고 알림의 정도가 커진다.Additionally, the frequency of the buzzer sound output from the speaker increases in inverse proportion to the distance between the vehicle door and the obstacle, thereby increasing the degree of warning notification.

한편, 모터(400)에 의한 열림 방해하는 힘은 차량도어와 장애물 사이의 거리에 따라 계속해서 커지지 않고, 제1임계거리 보다 짧아지게 되면, 모터(400)가 열리는 속도를 제어하기 위한 추가적인 구동을 멈추도록 한다. 이후에도 차량도어를 열려는 힘이 작용하는 경우에는 탑승자의 의도된 동작으로 판단하여 강제적으로 제동을 더 이상 높이지 않기 위함이다.On the other hand, the force that prevents opening by the motor 400 does not continuously increase according to the distance between the vehicle door and the obstacle, and when it becomes shorter than the first threshold distance, additional driving to control the opening speed of the motor 400 is performed. make it stop If the force to open the vehicle door is applied even after that, it is determined that the occupant's intentional motion is not applied and the braking is not forcibly increased any more.

상술한 실시예에 따른 방법은 컴퓨터에서 실행되기 위한 프로그램으로 제작되어 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록 매체에 저장될 수 있으며, 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록 매체의 예로는 ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피디스크, 광 데이터 저장장치 등이 있으며, 또한 캐리어 웨이브(예를 들어 인터넷을 통한 전송)의 형태로 구현되는 것도 포함한다.The method according to the above-described embodiment may be produced as a program to be executed by a computer and stored in a computer-readable recording medium. Examples of the computer-readable recording medium include ROM, RAM, CD-ROM, magnetic tape. , a floppy disk, an optical data storage device, and the like, and also includes those implemented in the form of a carrier wave (eg, transmission through the Internet).

컴퓨터가 읽을 수 있는 기록 매체는 네트워크로 연결된 컴퓨터 시스템에 분산되어, 분산방식으로 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드가 저장되고 실행될 수 있다. 그리고, 상술한 방법을 구현하기 위한 기능적인(function) 프로그램, 코드 및 코드 세그먼트들은 실시예가 속하는 기술분야의 프로그래머들에 의해 용이하게 추론될 수 있다.The computer-readable recording medium is distributed in a network-connected computer system, so that the computer-readable code can be stored and executed in a distributed manner. In addition, functional programs, codes, and code segments for implementing the above-described method can be easily inferred by programmers in the technical field to which the embodiment belongs.

본 발명은 본 발명의 정신 및 필수적 특징을 벗어나지 않는 범위에서 다른 특정한 형태로 구체화될 수 있음은 당업자에게 자명하다. It is apparent to those skilled in the art that the present invention may be embodied in other specific forms without departing from the spirit and essential characteristics of the present invention.

따라서, 상기의 상세한 설명은 모든 면에서 제한적으로 해석되어서는 아니되고 예시적인 것으로 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 첨부된 청구항의 합리적 해석에 의해 결정되어야 하고, 본 발명의 등가적 범위 내에서의 모든 변경은 본 발명의 범위에 포함된다.Accordingly, the above detailed description should not be construed as restrictive in all respects but as exemplary. The scope of the present invention should be determined by a reasonable interpretation of the appended claims, and all modifications within the equivalent scope of the present invention are included in the scope of the present invention.

100 : 제1센서
200 : 제2센서
300 : 제어장치
400 : 모터
500 : 스피커
310 : 제어부
320 : 통신부
330 : 메모리100: first sensor
200: second sensor
300: control device
400: motor
500 : speaker
310: control unit
320: communication department
330: memory

Claims (20)

제1센서를 통해 차량도어에 가해지는 외력을 감지하는 단계;
상기 외력이 감지되면, 차량의 측면에 위치한 제2센서를 통해 상기 차량과 장애물 사이의 거리를 감지하는 단계;
상기 외력 및 상기 감지된 거리를 바탕으로 제어장치가 상기 차량도어의 예상열림궤적을 산출하는 단계; 및
상기 제어장치가 상기 예상열림궤적에 대응하여 상기 차량도어의 경첩에 위치한 모터를 통해 상기 차량도어의 열리는 속도를 제어하는 단계;
를 포함하고,
상기 차량도어의 열리는 속도를 제어하는 단계는,
상기 예상열림궤적에 따라 상기 차량도어와 장애물간 거리가 작아질수록 상기 모터를 통해 상기 열리는 속도를 감속시키는 단계; 및
상기 예상열림궤적에 따라 상기 차량도어와 장애물간 거리가 제2임계거리보다 긴 경우, 상기 모터는 상기 외력 방향으로 구동을 수행하는 단계;
를 포함하는,
차량도어 제어 방법.detecting an external force applied to the vehicle door through a first sensor;
detecting a distance between the vehicle and an obstacle through a second sensor located on a side of the vehicle when the external force is detected;
calculating, by a control device, an expected opening trajectory of the vehicle door based on the external force and the sensed distance; and
controlling, by the control device, an opening speed of the vehicle door through a motor located at a hinge of the vehicle door in response to the expected opening trajectory;
including,
The step of controlling the opening speed of the vehicle door comprises:
decelerating the opening speed through the motor as the distance between the vehicle door and the obstacle decreases according to the expected opening trajectory; and
when the distance between the vehicle door and the obstacle is longer than a second threshold distance according to the expected opening trajectory, driving the motor in the direction of the external force;
containing,
How to control a vehicle door. 제1항에 있어서,
상기 외력 및 상기 감지된 거리를 바탕으로 제어장치가 상기 차량도어의 예상열림궤적을 산출하는 단계는,
상기 차량도어가 열리는 동안 지속적으로 수행되는,
차량도어 제어 방법.According to claim 1,
Calculating, by a control device, an expected opening trajectory of the vehicle door based on the external force and the sensed distance,
continuously performed while the vehicle door is opened,
How to control a vehicle door. 삭제delete 제1항에 있어서,
상기 제어장치가 상기 예상열림궤적에 대응하여 상기 차량도어의 경첩에 위치한 모터를 통해 상기 차량도어의 열리는 속도를 제어하는 단계는,
스피커를 통해 상기 감지된 거리 알림을 출력하는 단계; 및
상기 제어장치가 상기 예상열림궤적에 대응하여 상기 스피커의 알림 소리의 주파수를 높이거나 상기 알림 소리의 주기를 짧게 하는 단계;
를 포함하는,
차량도어 제어 방법.According to claim 1,
controlling the opening speed of the vehicle door by the control device through a motor located at the hinge of the vehicle door in response to the expected opening trajectory,
outputting the detected distance notification through a speaker; and
increasing, by the control device, a frequency of a notification sound of the speaker or shortening a cycle of the notification sound in response to the expected opening trajectory;
containing,
How to control a vehicle door. 제1항에 있어서,
상기 제어장치가 상기 예상열림궤적에 대응하여 상기 차량도어의 경첩에 위치한 모터를 통해 상기 차량도어의 열리는 속도를 제어하는 단계는,
상기 예상열림궤적에 따라 상기 차량도어와 장애물간 거리가 제1임계거리보다 긴 경우, 상기 모터는 상기 열리는 속도를 제어하기 위한 추가적인 구동을 멈추는 단계;
를 포함하는,
차량도어 제어 방법.According to claim 1,
controlling the opening speed of the vehicle door by the control device through a motor located at the hinge of the vehicle door in response to the expected opening trajectory,
stopping, by the motor, additional driving for controlling the opening speed when the distance between the vehicle door and the obstacle is longer than a first threshold distance according to the expected opening trajectory;
containing,
How to control a vehicle door. 삭제delete 제1항에 있어서,
제1센서를 통해 차량도어에 가해지는 외력을 감지하는 단계는,
상기 차량이 주차 또는 정차 시에 수행되는,
차량도어 제어 방법.According to claim 1,
The step of detecting an external force applied to the vehicle door through the first sensor,
performed when the vehicle is parked or stopped,
How to control a vehicle door. 제1항에 있어서,
상기 외력이 감지되면, 차량의 측면에 위치한 제2센서를 통해 상기 차량과 장애물 사이의 거리를 감지하는 단계는,
상기 제2센서는 상기 차량도어의 끝단에 위치하여 상기 차량도어가 열리는 동안 지속적으로 거리를 감지하는 단계;
를 포함하는,
차량도어 제어 방법.According to claim 1,
When the external force is detected, the step of detecting the distance between the vehicle and the obstacle through a second sensor located on the side of the vehicle,
The second sensor is located at the end of the vehicle door, continuously sensing the distance while the vehicle door is opened;
containing,
How to control a vehicle door. 제1항에 있어서,
상기 외력 및 상기 감지된 거리를 바탕으로 제어장치가 상기 차량도어의 예상열림궤적을 산출하는 단계는,
상기 차량도어의 열림 각도와 상기 감지된 거리를 바탕으로 상기 예상열림궤적을 산출하는 단계;
를 포함하는,
차량도어 제어 방법.According to claim 1,
Calculating, by a control device, an expected opening trajectory of the vehicle door based on the external force and the sensed distance,
calculating the expected opening trajectory based on an opening angle of the vehicle door and the detected distance;
containing,
How to control a vehicle door. 제1항에 있어서,
상기 제1센서는 상기 경첩에 위치하는 토크 센서이거나, 상기 모터에 인가되는 기전력 감지 센서인,
차량도어 제어 방법.According to claim 1,
The first sensor is a torque sensor located on the hinge, or an electromotive force detection sensor applied to the motor,
How to control a vehicle door. 제1항에 있어서,
상기 제2센서는 복수이며, 일단의 제2센서와 타단의 제2센서를 통해 각각 상기 장애물 사이의 제1감지거리 및 제2감지거리를 산출하는 단계; 및
상기 차량도어는 복수이며, 상기 외력, 상기 제1감지거리 및 상기 제2감지거리를 바탕으로 각각 앞도어의 제1예상열림궤적 및 뒷도어의 제2예상열림궤적을 산출하는 단계;
를 더 포함하는,
차량도어 제어 방법.According to claim 1,
calculating a first sensing distance and a second sensing distance between the obstacles through a plurality of second sensors and a second sensor at one end and a second sensor at the other end; and
calculating a first expected opening trajectory of a front door and a second expected opening trajectory of a rear door, respectively, based on the external force, the first sensing distance, and the second sensing distance;
further comprising,
How to control a vehicle door. 제1센서로부터 차량도어에 가해지는 외력 정보 및 차량의 측면에 위치한 제2센서로부터 상기 차량과 장애물 사이의 거리 정보를 전달 받는 통신부; 및
상기 외력 정보 및 상기 거리 정보를 바탕으로 상기 차량도어의 예상열림궤적을 산출하는 제어부;
를 포함하며,
상기 제어부는 상기 예상열림궤적에 대응하여 상기 차량도어의 경첩에 위치한 모터를 통해 상기 차량도어의 열리는 속도를 제어함에 있어,
상기 예상열림궤적에 따라 상기 차량도어와 장애물간 거리가 작아질수록 상기 모터를 통해 상기 열리는 속도를 감속시키되, 상기 예상열림궤적에 따라 상기 차량도어와 장애물간 거리가 제2임계거리보다 짧은 경우, 상기 모터가 상기 외력 방향으로 구동을 수행하도록 제어하는,
제어장치.a communication unit receiving information about an external force applied to the vehicle door from the first sensor and distance information between the vehicle and an obstacle from a second sensor located on the side of the vehicle; and
a controller configured to calculate an expected opening trajectory of the vehicle door based on the external force information and the distance information;
includes,
In controlling the opening speed of the vehicle door through the motor located in the hinge of the vehicle door in response to the expected opening trajectory
When the distance between the vehicle door and the obstacle decreases according to the expected opening trajectory, the opening speed is reduced through the motor, and the distance between the vehicle door and the obstacle according to the expected opening trajectory is shorter than a second threshold distance, Controlling the motor to perform driving in the direction of the external force,
control device. 제12항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 차량도어가 열리는 동안 지속적으로 상기 외력 정보 및 상기 거리 정보를 바탕으로 상기 차량도어의 예상열림궤적을 산출하는,
제어장치.13. The method of claim 12,
The control unit is
Calculating the expected opening trajectory of the vehicle door continuously based on the external force information and the distance information while the vehicle door is opened,
control device. 삭제delete 제13항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 예상열림궤적에 대응하여 스피커를 통해 상기 거리 알림을 출력하며,
상기 차량도어와 장애물간 거리가 작아질수록 상기 스피커의 알림 소리의 주파수를 높이거나 상기 알림 소리의 주기를 짧게 하는,
제어장치.14. The method of claim 13,
The control unit is
Outputs the distance notification through a speaker in response to the expected opening trajectory,
As the distance between the vehicle door and the obstacle decreases, the frequency of the notification sound of the speaker is increased or the cycle of the notification sound is shortened,
control device. 제12항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 예상열림궤적에 따라 상기 차량도어와 장애물간 거리가 제1임계거리보다 긴 경우, 상기 모터가 상기 열리는 속도를 제어하기 위한 추가적인 구동을 멈추도록 하는,
제어장치.13. The method of claim 12,
The control unit is
When the distance between the vehicle door and the obstacle is longer than a first threshold distance according to the expected opening trajectory, the motor stops additional driving for controlling the opening speed,
control device. 삭제delete 제12항에 있어서,
상기 제1센서는 상기 차량이 주차 또는 정차 시에 상기 차량도어에 가해지는 외력을 감지하는,
제어장치.13. The method of claim 12,
The first sensor detects an external force applied to the vehicle door when the vehicle is parked or stopped,
control device. 제12항에 있어서,
상기 제2센서는 상기 차량도어의 끝단에 위치하여 상기 차량도어가 열리는 동안 지속적으로 거리를 산출하는,
제어장치.13. The method of claim 12,
The second sensor is located at the end of the vehicle door to continuously calculate the distance while the vehicle door is opened,
control device. 제1항, 제2항, 제4항, 제5항, 제7항 내지 제11항 중 어느 한 항에 기재된 방법을 실행시키기 위한 프로그램을 기록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체.A computer-readable recording medium recording a program for executing the method according to any one of claims 1, 2, 4, 5, and 7 to 11.
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