KR102262844B1 - 이동로봇의 직진성 유지장치 및 이의 방법 - Google Patents

Abstract

본 발명은 제1 두둑의 길이방향 연장선상에 광원이 설치되고, 상기 광원이 상기 제1 두둑의 길이방향으로 육안으로 식별 가능한 제1 광을 조사하는 상태에서, 상기 제1 두둑 상을 이동하는 이동로봇의 주행방향측을 촬영하는 촬영부, 상기 촬영부에서 촬영한 영상 내에 상기 제1 광에 의해 형성된 직선의 가이드라인(이하 "현재 가이드라인"이라 함)의 위치를 파악하고 상기 현재 가이드라인의 위치와 기 저장된 기준 가이드라인의 위치 간의 오차값을 파악하는 추적부, 상기 제1 두둑 상을 이동하는 이동로봇의 자세 변화를 감지하고, 감지한 자세변화값을 생성하는 자세 감지부, 상기 자세변화값에 대응하는 자세 유지 동작을 수행하고, 상기 위치 오차값또는, 위치 오차값 및 상기 자세변화값을 이용하여 상기 이동로봇이 초기 진행 방향으로 계속 직진하도록 하는 조향 제어신호를 생성하는 자세 유지부, 그리고 상기 자세 유지부의 조향 제어신호에 따라 조향휠의 조향을 제어하는 조향부를 포함하는 이동로봇의 직진성 유지장치 및 이의 방법에 관한 것이다.

Description

이동로봇의 직진성 유지장치 및 이의 방법{Straight device in mobile robot and thereof method}

본 발명은 노지 환경에서 자율주행으로 작업을 수행하는 이동로봇에 관한 것으로, 이동로봇의 직진성 유지장치 및 이의 방법에 관한 것이다.

노지 환경에서 농사 작업을 수행하는 이동로봇 중 자율주행을 수행하는 이동로봇은 정해진 작업 영역에서 일정한 작업을 수행하기 위해서 직진성이 유지되어야 한다.

만약, 직진성이 유지되지 못하면 정해진 작업 영역을 벗어나게 되거나 계획된 작업을 수행하지 못하게 된다.

따라서, 노지 환경에서 자율주행으로 작업을 수행하는 이동로봇에 대한 직진성을 보장하는 기술이 요구된다.

본 발명이 해결하고자 하는 과제는 노지 환경의 작업 영역에서 이동로봇이 직진을 유지하면서 작업을 할 수 있게 하는 이동로봇의 직진성 유지장치 및 이의 방법을 제공하는 것이다.

상기 과제 이외에도 구체적으로 언급되지 않은 다른 과제를 달성하는 데 본 발명에 따른 실시 예가 사용될 수 있다.

상기 과제를 해결하기 위한 본 발명의 실시 예에 따른 이동로봇의 직진성 유지장치는, 제1 두둑의 길이방향 연장선상에 광원이 설치되고, 상기 광원이 상기 제1 두둑의 길이방향으로 육안으로 식별 가능한 제1 광을 조사하는 상태에서, 상기 제1 두둑 상을 이동하는 이동로봇의 주행 방향측을 촬영하는 촬영부; 상기 촬영부에서 촬영한 영상 내에 상기 제1 광에 의해 형성된 직선의 가이드라인(이하 "현재 가이드라인"이라 함)의 위치를 파악하고 상기 현재 가이드라인의 위치와 기 저장된 기준 가이드라인의 위치 간의 오차값을 파악하는 추적부; 상기 제1 두둑 상을 이동하는 이동로봇의 자세 변화를 감지하고, 감지한 자세변화값을 생성하는 자세 감지부; 상기 자세 감지부로부터 자세변화값을 수신하면 상기 자세변화값에 대응하는 동작을 수행하여 이동로봇의 몸체 틀어짐을 보상하고, 상기 추적부로부터 수신된 위치 오차값을 유효하지 않는 정보로 처리하며, 상기 자세 감지부로부터 자세변화값이 수신되지 않은 상태에서 상기 추적부로부터 위치 오차값을 수신하면, 상기 수신된 위치 오차값을 바탕으로 상기 이동로봇이 초기 진행 방향으로 계속 직진하도록 제어하기 위한 조향 제어신호를 생성하는 자세 유지부; 및 상기 자세 유지부의 조향 제어신호에 따라 조향휠의 조향을 제어하는 조향부를 포함한다.

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상기 과제를 해결하기 위한 본 발명의 실시 예에 따른 이동로봇의 직진성 유지방법은, 육안으로 식별이 가능한 제1 광을 조사하는 광원이 제1 두둑에 대해 적어도 하나가 설치되고, 두둑의 길이방향 연장선상에 위치한 상태에서 이동로봇의 직진성 유지방법에 있어서, 상기 이동로봇이 상기 제1 두둑 상의 초기작업 위치에서 촬영한 상기 제1 광에 의해 형성된 직선의 가이드라인을 기준 가이드라인으로 설정하는 단계; 상기 이동로봇의 이동에 따라 전진방향의 촬영된 영상에서 상기 제1 광에 의해 형성된 직선의 가이드라인(이하 "현재 가이드라인"이라 함)의 위치를 파악하는 단계; 상기 현재 가이드라인의 위치와 상기 기준 가이드라인 간의 위치 오차값을 생성하는 단계; 상기 이동로봇의 이동에 따라 상기 이동로봇의 자세 변화를 감지하고, 감지한 자세변화에 대한 자세변화값을 생성하는 단계; 상기 자세변화값이 수신된 상태에서 상기 위치 오차값이 수신되면, 상기 수신된 위치 오차값을 유효하지 않는 정보로 처리하고, 상기 자세변화값에 대응하는 동작을 수행하여 이동로봇의 몸체 틀어짐을 보상하는 단계; 및 상기 자세변화값이 수신되지 않은 상태에서 상기 위치 오차값이 수신되면, 상기 수신된 위치 오차값을 바탕으로 상기 이동로봇이 초기 진행 방향으로 계속 직진하도록 제어하기 위한 조향 제어신호를 생성하는 단계를 포함할 수 있다.

본 발명의 실시 예에 따르면, 이동로봇이 육안으로 식별 가능한 레이저광의 가이드라인을 기준으로 직진 이동하게 하여, 자율주행하는 이동로봇이 원하는 작업을 가능하게 한다.

도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 이동로봇의 직진성 유지를 위한 작업 환경을 보인 도면이다.
도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 이동로봇의 예를 보인 도면이다.
도 3은 본 발명의 실시 예에 따른 직진성 유지장치의 블록 구성도이다.
도 4는 본 발명의 실시 예에 따른 촬영부에서 촬영한 영상을 통해 파악되는 가이드라인의 오차 파악을 보인 도면이다.
도 5는 본 발명의 실시 예에 따른 이동로봇의 직진성 유지 방법에 대한 순서도이다.
도 6은 본 발명의 제2 실시 예에 따른 이동로봇의 직진성 유지 방법에 대한 순서도이다.

아래에서는 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시예에 대해 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시 예에 한정되지 않는다. 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며 명세서 전체에서 동일 또는 유사한 구성요소에 대해서는 동일한 도면부호가 사용되었다. 또한, 널리 알려져 있는 공지기술의 경우 그 구체적인 설명은 생략한다.

본 명세서에서, 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.

이하에서는 첨부한 도면을 참조로 하여 본 발명의 실시 예에 따른 이동로봇의 직진성 유지장치 및 이의 방법을 설명한다.

도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 이동로봇의 직진성 유지를 위한 작업 환경을 보인 도면이다. 도 1에서는 밭농사를 수행하는 이동로봇을 일 예로 한 것이다.

도 1을 참고하면, 이동로봇(10)은 밭의 두둑 상에 위치한다. 구체적으로 이동로봇(10)의 일측면에 설치된 두 개의 바퀴는 하나의 골에 위치하고, 이동로봇(10)의 타측면에 설치된 두 개의 바퀴는 이웃하는 다른 하나의 골에 위치한다. 이에 따라, 이동로봇(10)의 본체는 하나의 두둑 상에 위치한다.

광원(200)은 육안으로 식별이 가능하고 직진하는 광, 예컨대 레이저광을 조사하는 장치이다. 광원(200)은 하나의 두둑에 대해 적어도 하나가 설치되고, 두둑의 길이방향 연장선상에 위치한다. 즉, 광원(200)은 두둑의 외부에 위치한다.

광원(200)은 두둑의 길이방향으로 가운데 부분에 맞춰서 설치되는 것이 양호하나, 그렇지 않아도 무방하다. 광원(200)은 이동로봇(10)에 설치된 촬영부보다 낮은(높이 기준) 위치에 위치되는 것이 양호하다.

광원(200)은 고정수단(b)에 의해 고정된다. 고정수단(b)는 사물이나 사람일 수 있다. 사람의 경우에는 작업자(b)가 광원(200)을 잡고 서 있게 되고, 사물인 경우에 고정 설치된 기구물(b)에 광원(200)이 설치된다.

따라서, 이동로봇(10)은 두둑(a1, a2, a3) 이동시에 촬영부를 이용하여 전방을 촬영하고, 촬영된 영상에서 광원(200)에서 조사한 광의 직선(이하 "가이드라인"이라 함)을 파악하여 가이드라인을 추적하여 직진한다.

도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 이동로봇의 예를 보인 도면이다. 도 2를 참고하면, 본 발명의 실시 예에 따른 이동로봇은 4개의 바퀴를 가지고 자율주행하는 농업용 로봇이다. 여기서 이동로봇의 바퀴는 4개가 아닌 양측면에 하나씩 구비된, 즉 2개의 바퀴일 수 있다. 물론 본 발명의 실시 예에 따른 이동로봇은 이외에 다양한 형태를 가진 자율주행 로봇일 수 있다.

도 3은 본 발명의 실시 예에 따른 직진성 유지장치의 블록 구성도이다. 도 3을 참고하면, 본 발명의 실시 예에 따른 직진성 유지장치(100)는 촬영부(110), 추적부(120), 자세 감지부(130), 자세 유지부(140) 및 조향부(150)를 포함한다.

촬영부(110)는 이동로봇(10)의 몸체(미도시)에 설치되고 이동로봇(10)의 주행방향측을 촬영하여 촬영한 영상을 추적부(120)에 제공한다. 여기서 몸체는 마주보는 이동로봇(10)의 바퀴 사이에 설치되는 부분이다. 촬영부(110)는 광원(200)에서 조사되는 광(이하에서는 '레이저광'이라 한다)을 촬영할 수 있도록 조사되는 광의 상측에 위치하도록 설치된다. 양호하게는, 레이저광이 촬영부(110)의 아래쪽으로 조사되기 때문에, 촬영부(110)는 아래방향으로 기울어져 촬영을 수행한다.

추적부(120)는 촬영부(110)에서 촬영한 영상을 분석하여 광원(200)에서 조사된 직선의 레이저광 즉, 레이저광 가이드라인을 식별하고, 영상내 가이드라인의 위치를 파악한다. 추적부(120)는 해당 두둑에서의 작업시작지점(즉, 이동로봇의 초기위치)에서 촬영부(110)가 촬영한 영상으로부터 파악한 레이저광 가이드라인을 기준 가이드라인으로 설정하고 있다. 이에, 추적부(120)는 이동로봇(10)이 이동하면서 촬영된 영상에서 얻은 레이저광 가이드라인 즉 현재 가이드라인을 기준 가이드라인과 비교하여 위치 오차 발생 여부 및 위치오차 발생시 오차값(위치오차 정도)을 파악한다.

레이저광 가이드라인에 대한 위치 오차에 대하여 도 4를 참조로 하여 설명한다. 도 4는 본 발명의 실시 예에서 촬영한 영상을 통해 파악되는 가이드라인의 오차 파악 설명하기 위한 도면이다.

도 4를 참고하면, 전체 화면(A)은 촬영부(110)에 의해 촬영된 영상 화면이다. 영상 화면(A)에는 작업중인 두둑(a1 또는 a2 또는 a3)이 촬영되고, 레이저광 가이드라인이 촬영된다. 이동로봇(10)의 작업시작지점을 레이저광 가이드라인이 화면의 중앙에 오도록 한 경우이면, 도 4와 같이 화면의 중앙에 위치한 직선이 기준 가이드라인(L1)이 된다.

만약, 촬영된 영상에서 레이저광 가이드라인이 현재 가이드라인 L2와 같이 화면의 중앙에서 좌측에 위치하면, 추적부(120)는 위치 오차가 발생하였다고 판단하고, 레이저광 가이드라인(L2)과 기준 가이드라인(L1)간의 픽셀 간격(화면상의 x축 및 y축 간격)을 파악하고 픽셀 간격을 위치 오차값(e1)으로 자세 유지부(140)로 제공한다.

이때 위치 오차값(e1)은 현재 가이드라인(L2)이 기준 가이드라인(L1)에 비해 어느 정도 거리(거리차이)로 떨어져 있는지, 또한 기준 가이드라인(L1)에 대해 현재 가이드라인(L2)의 방향과 기준 가이드 라인(L1)에 대한 차이각이 얼마인지를 알 수 있다. 여기서, 거리차이는 이동로봇(10)이 기준 가이드라인(L1)으로 복귀해야할 이동로봇(10)의 이동거리를 나타내고, 현재 가이드라인의 방향은 기준 가이드 라인(L1)으로 복귀해야할 이동로봇(10)의 조향방향(예, 왼쪽 또는 오른쪽)을 파악할 수 있게 하며, 차이각은 기준 가이드라인(L1)으로 복귀해야할 이동로봇(10)의 조향 정도를 나타낸다.

한편, 추적부(120)는 픽셀 간격 이외에 픽셀 간격에 대응하는 별도의 오차값을 생성하여 자세 유지부(140)에 제공할 수 있다.

다른 예로, 촬영된 영상에서 레이저광 가이드라인 L3와 같이 화면의 중앙에서 우측에 위치하면, 추적부(120)는 위치 오차가 발생하였다고 판단하고, 레이저광 가이드라인 L3와 기준 가이드라인 L1 간의 픽셀 간격(화면상의 x축 및 y축 간격)을 파악하고 픽셀 간격을 위치 오차값(e2)으로 자세 유지부(140)로 제공한다.

자세 감지부(130)는 이동로봇(10)의 자세 변화 즉, 이동로봇(10)의 몸체가 상,하,좌,우로 틀어진 정도을 감지하고, 감지한 자세변화에 대응하는 자세변화값을 생성하여 자세 유지부(140)로 제공한다. 자세 감지부(130)는 자이로센서로 구성되거나 IMU(Initial Measurement Unit, 관성측정장치)로 구성되거나, 그 밖에 자세변화를 감지할 수 있는 모든 종류의 센서가 이용될 수 있다.

자세 유지부(140)는 자세 감지부(130)로부터 자세변화값을 수신하면 자세변화값에 대응하는 동작을 수행하여 이동로봇(10)의 몸체 틀어짐을 보상한다. 또한 자세 유지부(140)는 추적부(120)로부터 수신된 위치 오차값을 분석하여 이동로봇(10)이 초기 진행 방향으로 계속 직진하도록 하는 자세 제어를 수행한다.

한편, 자세 유지부(140)는 자세 감지부(130)로부터 자세변화값을 수신하면 추적부(120)로부터 수신된 위치 오차값을 유효하지 않는 정보로 판단하고, 자세 감지부(130)로부터 자세변화값이 수신되지 않는 경우에 추적부(120)로부터 수신된 위치 오차값을 유효한 정보로 판단하여 위치 오차값에 대응한 자세 제어를 수행할 수 있다. 이러한 이유는, 자세변화값이 발생되었다는 것은 이동로봇(10)의 몸체가 틀어졌다는 것을 의미하고, 이는 몸체에 설치된 촬영부(110)가 틀어진 상태에서 촬영이 되었다는 것을 의미한다. 즉, 자세변화값이 발생되었을 때에 촬영부(110)에서 촬영한 영상은 이동로봇(10)이 초기 진행방향으로 진행하더라도 위치 오차값이 발생되게 한다.

한편, 자세 유지부(140)는 자세 감지부(130)로부터 자세변화값을 수신하면 자세변화값에 대응하는 동작을 완료하기 전까지 추적부(120)의 동작을 중지시킬 수 있다.

조향부(150)는 자세 유지부(140)의 제어에 따라 동작하여 이동로봇(10)의 진행 방향을 조절한다.

도 5는 본 발명의 제1 실시 예에 따른 이동로봇의 직진성 유지 방법에 대한 순서도이다. 도 5를 참고하면, 이동로봇(10)을 이용하여 두둑(a1)에서의 작업을 하기 위해 우선 이동로봇(10)을 두둑(a1)의 초기작업 위치에 위치시킨다(S501) 초기작업 위치는 해당 두둑(a1)의 광원(200)에 반대편 위치이다.

이동로봇(10)이 두둑 상의 초기작업 위치에 서면, 광원(200)은 두둑 상으로 레이저광을 조사하고, 이동로봇(10)의 촬영부(110)는 전방을 촬영한다(S502). 촬영부(110)에 의해 촬영된 영상은 추적부(120)에 의해 분석되는데, 추적부(120)는 촬영 영상에서 직선의 레이저광 가이드라인을 파악하고, 레이저광 가이드라인의 영상 내 위치(직선 위치)를 파악(산출)한다(S503). 그런 다음 추적부(120)는 파악한 레이저광 가이드라인을 기준 가이드라인으로 설정하고 기준 가이드라인의 영상 내 위치를 기준위치로 설정한다(S504).

이러한 기준위치의 설정을 완료하면, 이동로봇(10)은 광원(200)측으로 직선 이동을 하고, 동시에 촬영부(110)가 전방 촬영을 한다(S505).

이동로봇(10)이 이동하면, 추적부(120)에서는 촬영부(110)에서 촬영한 영상을 수신하고 촬영 영상에서 레이저광 가이드라인의 위치를 파악한다(S506). 그리고 추적부(120)는 파악한 레이저광 가이드라인의 위치와 기준위치를 비교하여 레이저광 가이드라인의 위치와 기준위치가 일치하는지를 판단한다(S507).

상기 S507 판단과정에서, 추적부(120)는 레이저광 가이드라인의 위치와 기준위치가 일치하지 않으면 레이저광 가이드라인의 위치와 기준위치 간의 위치 오차값을 생성하고 위치 오차값을 자세 유지부(140)에 제공한다(S508).

또한, 이동로봇(10)이 이동하면 자세 감지부(130)에서는 이동로봇(10)의 자세 변화 즉, 몸체의 틀어짐을 감지하고(S509), 감지한 자세변화에 대한 자세변화값을 생성하여 자세 유지부(140)로 제공한다(S510). 한편 자세 감지부(130)는 이동로봇(10)이 직진 방향으로 진행하여 x축, y축, z축으로의 변화가 없으면 자세변화값을 제공하지 않거나 자세변화가 없음을 알리는 값을 알리도록 할 수 있다.

자세 유지부(140)는 자세 감지부(130)로부터 수신된 자세변화값에 대응하는 자세 유지 제어 동작을 수행하여 몸체의 틀어짐을 보상하고, 추적부(120)로부터 수신된 위치 오차값에 대응하는 조향 제어신호를 조향부(150)에 제공하여, 조향부(150)가 조향 제어신호에 따라 조향휠을 조향하여 이동로봇(10)의 진행 방향이 초기 진향 방향이 되도록 한다(S511).

도 6은 본 발명의 제2 실시 예에 따른 이동로봇의 직진성 유지 방법에 대한 순서도이다. 설명에 앞서, 본 발명의 제2 실시 예에 따른 이동로봇의 직진성 유지방법은 본 발명의 제1 실시 예에 따른 이동로봇의 직진성 유지 방법에서 S501 과정 내지 S504 과정이 동일하므로 설명을 생략한다.

도 6을 참조하면, 이동로봇(10)은 광원(200)측으로 직선 이동을 하고, 동시에 촬영부(110)가 전방 촬영을 한다(S601).

이동로봇(10)이 이동하면, 자세 감지부(130)에서는 이동로봇(10)의 자세 변화 즉, 몸체의 틀어짐을 감지하고(S602), 자세변화가 감지되면 감지한 자세변화에 대한 자세변화값을 생성하여 자세 유지부(140)에 제공한다(S603). 한편 자세 감지부(130)는 이동로봇(10)이 직진 방향으로 진행하여 x축, y축, z축으로의 변화가 없으면 자세변화값을 제공하지 않거나 자세변화가 없음을 자세 유지부(140)에 알리도록 할 수 있다.

자세 감지부(130)의 동작과 더불어, 추적부(120)에서는 촬영부(110)에서 촬영한 영상을 수신하고 촬영 영상에서 레이저광 가이드라인의 위치를 파악하고, 파악한 레이저광 가이드라인의 위치와 기준위치를 비교하며, 이를 통해 레이저광 가이드라인의 위치와 기준위치가 일치하지 않는 위치 오차가 발생하였는지를 감지한다(S605).

이러한 감지를 통해 추적부(120)는 레이저광 가이드라인의 위치와 기준위치가 일치하지 않으면 레이저광 가이드라인의 위치와 기준위치 간의 위치 오차값을생성하고 위치 오차값을 자세 유지부(140)로 제공한다(S606).

자세 유지부(140)는 자세 감지부(130)로부터 수신된 자세변화값에 대응하는 자세 유지 제어 동작을 수행하여 몸체의 틀어짐을 보상하는 동작을 수행한다. 그러나 자세 유지부(140)는 몸체에 대한 자세 변화가 발생되었으므로 추적부(120)로부터 수신된 위치 오차값을 유효하지 않는 정보로 판단하여 위치 오차값에 대응하는 동작을 수행하지 않는다(S607).

한편, 몸체의 자세 변화가 없는 상태에서 추적부(120)가 위치 오차값을 발생하여 자세 유지부(140)에 제공하면(S608), 자세 유지부(140)는 위치 오차값에 대응하는 조향 제어신호를 생성하여 조향부(150)에 제공하고(S609), 조향부(150)는 수신된 조향 제어신호에 따라 조향휠을 조향하여 이동로봇(10)의 진행 방향이 초기진향 방향이 되도록 한다(S611).

본 발명의 다른 실시 예에 따르면, 자세 유지부(140)는 S604 과정을 통해서 자세 감지부(130)로부터 수신된 자세변화값을 수신하면 추적부(120)로 동작 비활성화 신호를 출력하여 추적부(120)가 동작하지 않게 하고, 자세 감지부(130)로부터 수신된 자세변화값을 수신되지 않거나 자세변화값에 대응하는 보상 동작을 완료하면 추적부(120)로 동작 활성화 신호를 출력하도록 할 수 있다.

이상에서 본 발명의 실시에에 대하여 상세하게 설명하였으나, 본 발명의 권리범위가 이에 한정되는 것은 아니며 본 발명이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 여러 가지로 변형 및 개량한 형태 또한 본 발명의 권리범위에 속한다.

10 : 이동로봇 100 : 이동로봇의 직진성 유지장치
200 : 광원 110 : 촬영부
120 : 추적부 130 : 자세 감지부
140 : 자세 유지부 150 : 조향부

Claims (4)

1. 제1 두둑의 길이방향 연장선상에 광원이 설치되고, 상기 광원이 상기 제1 두둑의 길이방향으로 육안으로 식별 가능한 제1 광을 조사하는 상태에서,
   상기 제1 두둑 상을 이동하는 이동로봇의 주행 방향측을 촬영하는 촬영부;
   상기 촬영부에서 촬영한 영상 내에 상기 제1 광에 의해 형성된 직선의 가이드라인(이하 "현재 가이드라인"이라 함)의 위치를 파악하고 상기 현재 가이드라인의 위치와 기 저장된 기준 가이드라인의 위치 간의 오차값을 파악하는 추적부;
   상기 제1 두둑 상을 이동하는 이동로봇의 자세 변화를 감지하고, 감지한 자세변화값을 생성하는 자세 감지부;
   상기 자세 감지부로부터 자세변화값을 수신하면 상기 자세변화값에 대응하는 동작을 수행하여 이동로봇의 몸체 틀어짐을 보상하고, 상기 추적부로부터 수신된 위치 오차값을 유효하지 않는 정보로 처리하며, 상기 자세 감지부로부터 자세변화값이 수신되지 않은 상태에서 상기 추적부로부터 위치 오차값을 수신하면, 상기 수신된 위치 오차값을 바탕으로 상기 이동로봇이 초기 진행 방향으로 계속 직진하도록 제어하기 위한 조향 제어신호를 생성하는 자세 유지부; 및
   상기 자세 유지부의 조향 제어신호에 따라 조향휠의 조향을 제어하는 조향부
   를 포함하는 이동로봇의 직진성 유지장치.
   
2. 삭제
3. 삭제
4. 육안으로 식별이 가능한 제1 광을 조사하는 광원이 제1 두둑에 대해 적어도 하나가 설치되고, 두둑의 길이방향 연장선상에 위치한 상태에서 이동로봇의 직진성 유지방법에 있어서,
   상기 이동로봇이 상기 제1 두둑 상의 초기작업 위치에서 촬영한 상기 제1 광에 의해 형성된 직선의 가이드라인을 기준 가이드라인으로 설정하는 단계;
   상기 이동로봇의 이동에 따라 전진방향의 촬영된 영상에서 상기 제1 광에 의해 형성된 직선의 가이드라인(이하 "현재 가이드라인"이라 함)의 위치를 파악하는 단계;
   상기 현재 가이드라인의 위치와 상기 기준 가이드라인 간의 위치 오차값을 생성하는 단계;
   상기 이동로봇의 이동에 따라 상기 이동로봇의 자세 변화를 감지하고, 감지한 자세변화에 대한 자세변화값을 생성하는 단계;
   상기 자세변화값이 수신된 상태에서 상기 위치 오차값이 수신되면, 상기 수신된 위치 오차값을 유효하지 않는 정보로 처리하고, 상기 자세변화값에 대응하는 동작을 수행하여 이동로봇의 몸체 틀어짐을 보상하는 단계; 및
   상기 자세변화값이 수신되지 않은 상태에서 상기 위치 오차값이 수신되면, 상기 수신된 위치 오차값을 바탕으로 상기 이동로봇이 초기 진행 방향으로 계속 직진하도록 제어하기 위한 조향 제어신호를 생성하는 단계
   를 포함하는 이동로봇의 직진성 유지방법.

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