KR102259106B1 - Side gripper and link member included therein - Google Patents

Side gripper and link member included therein Download PDF

Info

Publication number
KR102259106B1
KR102259106B1 KR1020190060750A KR20190060750A KR102259106B1 KR 102259106 B1 KR102259106 B1 KR 102259106B1 KR 1020190060750 A KR1020190060750 A KR 1020190060750A KR 20190060750 A KR20190060750 A KR 20190060750A KR 102259106 B1 KR102259106 B1 KR 102259106B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
grip member
grip
pivot part
pivot
link
Prior art date
Application number
KR1020190060750A
Other languages
Korean (ko)
Other versions
KR20200134776A (en
Inventor
박철민
Original Assignee
주식회사 세이브
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 주식회사 세이브 filed Critical 주식회사 세이브
Priority to KR1020190060750A priority Critical patent/KR102259106B1/en
Publication of KR20200134776A publication Critical patent/KR20200134776A/en
Application granted granted Critical
Publication of KR102259106B1 publication Critical patent/KR102259106B1/en

Links

Images

Classifications

    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02D—FOUNDATIONS; EXCAVATIONS; EMBANKMENTS; UNDERGROUND OR UNDERWATER STRUCTURES
    • E02D7/00—Methods or apparatus for placing sheet pile bulkheads, piles, mouldpipes, or other moulds
    • E02D7/18—Placing by vibrating
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02D—FOUNDATIONS; EXCAVATIONS; EMBANKMENTS; UNDERGROUND OR UNDERWATER STRUCTURES
    • E02D13/00—Accessories for placing or removing piles or bulkheads, e.g. noise attenuating chambers
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02D—FOUNDATIONS; EXCAVATIONS; EMBANKMENTS; UNDERGROUND OR UNDERWATER STRUCTURES
    • E02D2250/00—Production methods

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • General Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Mining & Mineral Resources (AREA)
  • Paleontology (AREA)
  • Civil Engineering (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Structural Engineering (AREA)
  • Placing Or Removing Of Piles Or Sheet Piles, Or Accessories Thereof (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

두 개의 그립 턱이 상호 대칭을 유지하면서 회전되도록 하기 위한 구조가 간단해지고, 조립시간을 단축시킬 수 있는 사이드 그립퍼 및 그것에 포함되는 링크부재가 제공된다.
이를 위해, 본 발명에 따른 사이드 그립퍼는, 파일(Pile)의 일측에 접촉되는 제1 그립부가 일단에 형성되고 진동장치에 제1 피봇부를 통해 회전 가능하게 결합되는 제1 그립부재, 상기 파일의 타측에 접촉되는 제2 그립부가 일단에 형성되고 상기 진동장치에 제2 피봇부를 통해 회전 가능하게 결합되는 제2 그립부재와, 상기 제1 그립부재의 타단에 일단이 제3 피봇부를 통해 연결되고 상기 제2 그립부재의 타단에 타단이 제4 피봇부를 통해 연결되어 작동 시 상기 제1 그립부 및 상기 제2 그립부 사이의 간격을 조절하는 실린더장치와, 상기 제1 그립부재에 일단이 회전 가능하게 연결되고 상기 제2 그립부재에 타단이 회전 가능하게 연결되어 상기 실린더장치의 작동 시 상기 제1 그립부재 및 상기 제2 그립부재를 상호 대칭되게 회전시키는 링크부재를 포함한다.A side gripper capable of simplifying the structure for rotating two grip jaws while maintaining mutual symmetry and shortening assembly time, and a link member included therein are provided.
To this end, the side gripper according to the present invention includes a first gripping member having a first grip portion in contact with one side of a pile formed at one end and rotatably coupled to a vibrating device through a first pivot portion, the other side of the pile a second grip member formed at one end of a second grip portion in contact with the vibrating device and rotatably coupled to the vibrating device through a second pivot portion, and one end connected to the other end of the first grip member through a third pivot portion 2 A cylinder device having the other end connected to the other end of the grip member through a fourth pivot unit to adjust a distance between the first grip unit and the second grip unit during operation, and one end rotatably connected to the first grip member, and and a link member having the other end rotatably connected to the second grip member to rotate the first grip member and the second grip member symmetrically to each other when the cylinder device is operated.

Description

사이드 그립퍼 및 그것에 포함되는 링크부재{SIDE GRIPPER AND LINK MEMBER INCLUDED THEREIN}A side gripper and a link member included therein {SIDE GRIPPER AND LINK MEMBER INCLUDED THEREIN}

본 발명은 사이드 그립퍼 및 그것에 포함되는 링크부재에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 파일을 잡고 진동을 이용하여 상기 파일을 해머링하는 장치에 사용되는 사이드 그립퍼 및 그것에 포함되는 링크부재에 관한 것이다.The present invention relates to a side gripper and a link member included therein, and more particularly, to a side gripper used in an apparatus for holding a file and hammering the file using vibration, and a link member included therein.

일반적으로 지반에 파일(Pile)을 박는 토목공사에서는 상기 파일의 둘레를 잡고 진동을 가해 상기 파일을 지반에 박는 해머링 장치가 사용된다.In general, in civil works for driving a pile into the ground, a hammering device for driving the pile into the ground by holding the perimeter of the pile and applying vibration is used.

대한민국 공개특허공보 제10-2014-0119778호(2014.10.10. 공개)(이하, '종래 기술'이라 함)에는 유압 실린더와 같은 조절 유닛에 의하여 열거나 닫을 수 있는 그립 턱(gripping jaws)을 이용하여 기둥의 둘레를 잡은 후, 진동장치의 진동을 이용하여 상기 기둥을 지반에 박을 수 있는 '지반 내로 기둥을 해머링하는 해머링 장치'가 개시되어 있다.Korean Patent Publication No. 10-2014-0119778 (published on October 10, 2014) (hereinafter referred to as 'prior art') uses gripping jaws that can be opened or closed by a control unit such as a hydraulic cylinder. A 'hammering device for hammering a column into the ground' is disclosed, in which the column can be driven into the ground by using the vibration of the vibrating device after holding the circumference of the column.

상기 종래 기술은 두 개의 상기 그립 턱이 상호 대칭을 유지하면서 회전될 수 있도록 하기 위해, 상기 두 개의 그립 턱 각각에 상기 두 개의 그립 턱 사이로 연장되는 아암을 견고하게 결합하고, 상기 각각의 아암의 끝단에 숏 아암이 피봇 장착되어 있다.In the prior art, an arm extending between the two grip jaws is firmly coupled to each of the two grip jaws so that the two grip jaws can be rotated while maintaining mutual symmetry, and ends of the respective arms The short arm is pivotally mounted.

그런데, 상기 두 개의 그립 턱 각각에 상기 아암을 견고하게 결합하는 작업은 통상적으로 용접 또는 복수개의 볼팅을 통해서 이루어진다. 따라서, 상기 종래 기술은 상기 아암을 상기 두 개의 그립 턱 각각에 견고하게 결합하는 작업시간이 오래 걸릴 뿐만 아니라, 상기 아암 및 상기 숏 아암의 복잡한 피봇 장착 구조로 인해 조립시간이 오래 걸리는 문제점이 있었다.However, the operation of firmly coupling the arm to each of the two gripping jaws is typically performed through welding or a plurality of bolts. Accordingly, the prior art has a problem in that it takes a long time to firmly couple the arm to each of the two grip jaws, as well as a long assembly time due to the complicated pivot mounting structure of the arm and the short arm.

대한민국 공개특허공보 제10-2-14-0119778호(2014.10.10. 공개)Republic of Korea Patent Publication No. 10-2-14-0119778 (published on October 10, 2014)

본 발명이 해결하려는 과제는, 두 개의 그립 턱이 상호 대칭을 유지하면서 회전되도록 하기 위한 구조가 간단해지고, 조립시간을 단축시킬 수 있는 사이드 그립퍼 및 그것에 포함되는 링크부재를 제공하는 것이다.SUMMARY OF THE INVENTION An object of the present invention is to provide a side gripper capable of simplifying the structure for rotating two gripping jaws while maintaining mutual symmetry and shortening assembly time, and a link member included therein.

본 발명의 과제는 이상에서 언급한 과제로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 과제들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The problems of the present invention are not limited to the problems mentioned above, and other problems not mentioned will be clearly understood by those skilled in the art from the following description.

상기 과제를 달성하기 위하여, 본 발명에 따른 사이드 그립퍼는, 제1 그립부재와 제2 그립부재와 실린더장치와 링크부재로 구성된다. 상기 제1 그립부재의 일단에는 파일(Pile)의 일측에 접촉되는 제1 그립부가 형성된다. 상기 제1 그립부재는 진동장치에 제1 피봇부를 통해 회전 가능하게 결합된다. 상기 제2 그립부재의 일단에는 상기 파일의 타측에 접촉되는 제2 그립부가 형성된다. 상기 제2 그립부재는 상기 진동장치에 제2 피봇부를 통해 회전 가능하게 결합된다. 상기 실린더장치의 일단은 상기 제1 그립부재의 타단에 제3 피봇부를 통해 연결된다. 상기 실린더장치의 타단은 상기 제2 그립부재의 타단에 제4 피봇부를 통해 연결된다. 상기 실린더장치는 작동 시 상기 제1 그립부 및 상기 제2 그립부 사이의 간격을 조절한다. 상기 링크부재의 일단은 상기 제1 그립부재에 회전 가능하게 연결된다. 상기 링크부재의 타단은 상기 제2 그립부재에 회전 가능하게 연결된다. 상기 링크부재는 상기 실린더장치의 작동 시 상기 제1 그립부재 및 상기 제2 그립부재를 상호 대칭되게 회전시킨다.In order to achieve the above object, a side gripper according to the present invention includes a first grip member, a second grip member, a cylinder device, and a link member. One end of the first grip member is formed with a first grip portion in contact with one side of the pile. The first grip member is rotatably coupled to the vibrating device through a first pivot portion. At one end of the second grip member, a second grip portion contacting the other side of the pile is formed. The second grip member is rotatably coupled to the vibrating device through a second pivot portion. One end of the cylinder device is connected to the other end of the first grip member through a third pivot. The other end of the cylinder device is connected to the other end of the second grip member through a fourth pivot. The cylinder device adjusts the distance between the first grip portion and the second grip portion during operation. One end of the link member is rotatably connected to the first grip member. The other end of the link member is rotatably connected to the second grip member. The link member rotates the first grip member and the second grip member symmetrically to each other when the cylinder device is operated.

상기 링크부재의 일단은 상기 제1 그립부재의 일단 및 상기 제1 그립부재의 타단 사이의 상기 제1 그립부재에 제5 피봇부를 통해 연결될 수 있다. 상기 링크부재의 타단은 상기 제2 그립부재의 타단에 상기 제4 피봇부를 통해 연결될 수 있다.One end of the link member may be connected to the first grip member between one end of the first grip member and the other end of the first grip member through a fifth pivot. The other end of the link member may be connected to the other end of the second grip member through the fourth pivot.

상기 링크부재는 양단에 홀이 형성된 막대기(bar) 형상으로 형성될 수 있다. 상기 링크부재의 일단에 형성된 홀에는 상기 제5 피봇부가 삽입될 수 있다. 상기 링크부재의 타단에 형성된 홀에는 상기 제4 피봇부가 삽입될 수 있다.The link member may be formed in a bar shape with holes formed at both ends. The fifth pivot part may be inserted into a hole formed at one end of the link member. The fourth pivot part may be inserted into a hole formed at the other end of the link member.

상기 링크부재의 타단은 상기 제2 피봇부 및 상기 제4 피봇부 사이의 상기 제2 그립부재에 제6 피봇부를 통해 연결될 수 있다.The other end of the link member may be connected to the second grip member between the second pivot part and the fourth pivot part through a sixth pivot part.

상기 링크부재의 타단에 형성된 홀에는 상기 제6 피봇부가 삽입될 수 있다.The sixth pivot part may be inserted into a hole formed at the other end of the link member.

상기 제1 그립부재는 제1 어퍼 그립부재와 제1 로워 그립부재와 제1 연결부재로 구성될 수 있다. 상기 제1 로워 그립부재는 상기 제1 어퍼 그립부재보다 아래에 배치될 수 있다. 상기 제1 연결부재는 상기 제1 어퍼 그립부재 및 상기 제1 로워 그립부재를 연결할 수 있다. 상기 제1 그립부는 제1 어퍼 그립부와 제1 로워 그립부로 구성될 수 있다. 상기 제1 어퍼 그립부는 상기 제1 어퍼 그립부재의 일단에 형성될 수 있다. 상기 제1 로워 그립부는 상기 제1 로워 그립부재의 일단에 형성될 수 있다. 상기 제1 피봇부는 제1 어퍼 피봇부와 제1 로워 피봇부로 구성될 수 있다. 상기 제1 어퍼 피봇부는 상기 진동장치에 상기 제1 어퍼 그립부재를 회전 가능하게 결합할 수 있다. 상기 제1 로워 피봇부는 상기 진동장치에 상기 제1 로워 그립부재를 회전 가능하게 결합할 수 있다. 상기 제1 로워 피봇부는 상기 제1 어퍼 피봇부와 수직선상에 배치될 수 있다. 상기 제2 그립부재는 제2 어퍼 그립부재와 제2 로워 그립부재와 제2 연결부재로 구성될 수 있다. 상기 제2 로워 그립부재는 상기 제2 어퍼 그립부재보다 아래에 배치될 수 있다. 상기 제2 연결부재는 상기 제2 어퍼 그립부재와 상기 제2 로워 그립부재를 연결할 수 있다. 상기 제2 그립부는 제2 어퍼 그립부와 제2 로워 그립부로 구성될 수 있다. 상기 제2 어퍼 그립부는 상기 제2 어퍼 그립부재의 일단에 형성될 수 있다. 상기 제2 로워 그립부는 상기 제2 로워 그립부재의 일단에 형성될 수 있다. 상기 제2 피봇부는 제2 어퍼 피봇부와 제2 로워 피봇부로 구성될 수 있다. 상기 제2 어퍼 피봇부는 상기 진동장치에 상기 제2 어퍼 그립부재를 회전 가능하게 결합할 수 있다. 상기 제2 로워 피봇부는 상기 진동장치에 상기 제2 로워 그립부재를 회전 가능하게 결합할 수 있다. 상기 제2 로워 피봇부는 상기 제2 어퍼 피봇부와 수직선상에 배치될 수 있다. 상기 실린더장치는 어퍼 실린더장치와 로워 실린더장치로 구성될 수 있다. 상기 어퍼 실린더장치의 일단은 상기 제1 어퍼 그립부재의 타단에 연결될 수 있다. 상기 어퍼 실린더장치의 타단은 상기 제2 어퍼 그립부재의 타단에 연결될 수 있다. 상기 로워 실린더장치의 일단은 상기 제1 로워 그립부재의 타단에 연결될 수 있다. 상기 로워 실린더장치의 타단은 상기 제2 로워 그립부재의 타단에 연결될 수 있다. 상기 제3 피봇부는 제3 어퍼 피봇부와 제3 로워 피봇부로 구성될 수 있다. 상기 제3 어퍼 피봇부는 상기 어퍼 실린더장치의 일단을 상기 제1 어퍼 그립부재의 타단에 연결할 수 있다. 상기 제3 로워 피봇부는 상기 로워 실린더장치의 일단을 상기 제1 로워 그립부재의 타단에 연결할 수 있다. 상기 제3 로워 피봇부는 상기 제3 어퍼 피봇부와 수직선상에 배치될 수 있다. 상기 제4 피봇부는 제4 어퍼 피봇부와 제4 로워 피봇부로 구성될 수 있다. 상기 제4 어퍼 피봇부는 상기 어퍼 실린더장치의 타단을 상기 제2 어퍼 그립부재의 타단에 연결할 수 있다. 상기 제4 로워 피봇부는 상기 로워 실린더장치의 타단을 상기 제2 로워 그립부재의 타단에 연결할 수 있다. 상기 제4 로워 피봇부는 상기 제4 어퍼 피봇부와 수직선상에 배치될 수 있다. 상기 링크부재는 어퍼 링크부재와 로워 링크부재로 구성될 수 있다. 상기 어퍼 링크부재의 일단은 상기 제1 어퍼 그립부재에 회전 가능하게 연결될 수 있다. 상기 어퍼 링크부재의 타단은 상기 제2 어퍼 그립부재에 회전 가능하게 연결될 수 있다. 상기 로워 링크부재의 일단은 상기 제1 로워 그립부재에 회전 가능하게 연결될 수 있다. 상기 로워 링크부재의 타단은 상기 제2 로워 그립부재에 회전 가능하게 연결될 수 있다.The first grip member may include a first upper grip member, a first lower grip member, and a first connecting member. The first lower grip member may be disposed below the first upper grip member. The first connecting member may connect the first upper grip member and the first lower grip member. The first grip portion may include a first upper grip portion and a first lower grip portion. The first upper grip part may be formed at one end of the first upper grip member. The first lower grip part may be formed at one end of the first lower grip member. The first pivot part may include a first upper pivot part and a first lower pivot part. The first upper pivot part may rotatably couple the first upper grip member to the vibration device. The first lower pivot unit may rotatably couple the first lower grip member to the vibrating device. The first lower pivot part may be disposed on a vertical line with the first upper pivot part. The second grip member may include a second upper grip member, a second lower grip member, and a second connecting member. The second lower grip member may be disposed below the second upper grip member. The second connecting member may connect the second upper grip member and the second lower grip member. The second grip portion may include a second upper grip portion and a second lower grip portion. The second upper grip part may be formed at one end of the second upper grip member. The second lower grip part may be formed at one end of the second lower grip member. The second pivot part may include a second upper pivot part and a second lower pivot part. The second upper pivot part may rotatably couple the second upper grip member to the vibration device. The second lower pivot unit may rotatably couple the second lower grip member to the vibrating device. The second lower pivot part may be disposed on a vertical line with the second upper pivot part. The cylinder device may include an upper cylinder device and a lower cylinder device. One end of the upper cylinder device may be connected to the other end of the first upper grip member. The other end of the upper cylinder device may be connected to the other end of the second upper grip member. One end of the lower cylinder device may be connected to the other end of the first lower grip member. The other end of the lower cylinder device may be connected to the other end of the second lower grip member. The third pivot part may include a third upper pivot part and a third lower pivot part. The third upper pivot part may connect one end of the upper cylinder device to the other end of the first upper grip member. The third lower pivot unit may connect one end of the lower cylinder device to the other end of the first lower grip member. The third lower pivot part may be disposed on a vertical line with the third upper pivot part. The fourth pivot part may include a fourth upper pivot part and a fourth lower pivot part. The fourth upper pivot part may connect the other end of the upper cylinder device to the other end of the second upper grip member. The fourth lower pivot unit may connect the other end of the lower cylinder device to the other end of the second lower grip member. The fourth lower pivot part may be disposed on a vertical line with the fourth upper pivot part. The link member may include an upper link member and a lower link member. One end of the upper link member may be rotatably connected to the first upper grip member. The other end of the upper link member may be rotatably connected to the second upper grip member. One end of the lower link member may be rotatably connected to the first lower grip member. The other end of the lower link member may be rotatably connected to the second lower grip member.

상기 제1 어퍼 그립부재는 상기 제1 어퍼 피봇부를 통해 상기 진동장치에 형성된 어퍼 수평 브라켓에 회전 가능하게 결합될 수 있다. 상기 제2 어퍼 그립부재는 상기 제2 어퍼 피봇부를 통해 상기 어퍼 수평 브라켓에 회전 가능하게 결합될 수 있다. 상기 제1 로워 그립부재는 상기 제1 로워 피봇부를 통해 상기 진동장치에 형성된 로워 수평 브라켓에 회전 가능하게 결합될 수 있다. 상기 제2 로워 그립부재는 상기 제2 로워 피봇부를 통해 상기 로워 수평 브라켓에 회전 가능하게 결합될 수 있다.The first upper grip member may be rotatably coupled to an upper horizontal bracket formed in the vibrating device through the first upper pivot part. The second upper grip member may be rotatably coupled to the upper horizontal bracket through the second upper pivot part. The first lower grip member may be rotatably coupled to a lower horizontal bracket formed in the vibrating device through the first lower pivot part. The second lower grip member may be rotatably coupled to the lower horizontal bracket through the second lower pivot part.

상기 제1 어퍼 그립부재, 상기 제1 로워 그립부재, 상기 제2 어퍼 그립부재 및 상기 제2 로워 그립부재 각각은, 상하 방향으로 서로 이격된 어퍼 바디판 및 로워 바디판으로 구성될 수 있다. 상기 어퍼 링크부재의 일단 및 상기 어퍼 실린더장치의 일단은, 상기 제1 어퍼 그립부재의 상기 어퍼 바디판 및 상기 제1 어퍼 그립부재의 상기 로워 바디판 사이로 삽입될 수 있다. 상기 어퍼 링크부재의 타단 및 상기 어퍼 실린더장치의 타단은, 상기 제2 어퍼 그립부재의 상기 어퍼 바디판 및 상기 제2 어퍼 그립부재의 상기 로워 바디판 사이로 삽입될 수 있다. 상기 로워 링크부재의 일단 및 상기 로워 실린더장치의 일단은, 상기 제1 로워 그립부재의 상기 어퍼 바디판 및 상기 제1 로워 그립부재의 상기 로워 바디판 사이로 삽입될 수 있다. 상기 로워 링크부재의 타단 및 상기 로워 실린더장치의 타단은, 상기 제2 로워 그립부재의 상기 어퍼 바디판 및 상기 제2 로워 그립부재의 상기 로워 바디판 사이로 삽입될 수 있다.Each of the first upper grip member, the first lower grip member, the second upper grip member, and the second lower grip member may include an upper body plate and a lower body plate spaced apart from each other in a vertical direction. One end of the upper link member and one end of the upper cylinder device may be inserted between the upper body plate of the first upper grip member and the lower body plate of the first upper grip member. The other end of the upper link member and the other end of the upper cylinder device may be inserted between the upper body plate of the second upper grip member and the lower body plate of the second upper grip member. One end of the lower link member and one end of the lower cylinder device may be inserted between the upper body plate of the first lower grip member and the lower body plate of the first lower grip member. The other end of the lower link member and the other end of the lower cylinder device may be inserted between the upper body plate of the second lower grip member and the lower body plate of the second lower grip member.

상기 제1 어퍼 그립부재의 상기 어퍼 바디판 내측과, 상기 제1 어퍼 그립부재의 상기 로워 바디판 내측에는, 상기 어퍼 링크부재의 일단이 회전 가능하게 연결되는 제1 링크 연결부가 돌출 형성될 수 있다. 상기 제1 로워 그립부재의 상기 어퍼 바디판 내측과, 상기 제1 로워 그립부재의 상기 로워 바디판 내측에는, 상기 로워 링크부재의 일단이 회전 가능하게 연결되는 제2 링크 연결부가 돌출 형성될 수 있다. 상기 제2 링크 연결부는 상기 제1 링크 연결부와 수직선상에 배치될 수 있다.A first link connecting portion to which one end of the upper link member is rotatably connected may protrude from an inner side of the upper body plate of the first upper grip member and an inner side of the lower body plate of the first upper grip member. . A second link connecting portion to which one end of the lower link member is rotatably connected may protrude from an inner side of the upper body plate of the first lower grip member and an inner side of the lower body plate of the first lower grip member. . The second link connection part may be disposed on a vertical line with the first link connection part.

본 발명에 따른 링크부재는 사이드 그립퍼에 사용될 수 있고, 제1 그립부재와 제2 그립부재와 실린더장치와 연동될 수 있다.The link member according to the present invention may be used in a side gripper, and may be interlocked with the first grip member, the second grip member, and the cylinder device.

기타 실시예의 구체적인 사항들은 상세한 설명 및 도면들에 포함되어 있다.Details of other embodiments are included in the detailed description and drawings.

본 발명에 따른 사이드 그립퍼 및 그것에 포함되는 링크부재는, 링크부재의 일단이 제1 그립부재에 회전 가능하게 연결되어 있고, 상기 링크부재의 타단이 제2 그립부재에 회전 가능하게 연결되어 있기 때문에, 상기 링크부재를 상기 제1 그립부재 및 상기 제2 그립부재에 조립하는 시간을 단축할 수 있는 효과가 있다.In the side gripper and the link member included therein according to the present invention, one end of the link member is rotatably connected to the first grip member and the other end of the link member is rotatably connected to the second grip member, There is an effect that it is possible to shorten the time for assembling the link member to the first grip member and the second grip member.

또한, 상기 제1 그립부재의 제1 그립부 및 상기 제2 그립부재의 제2 그립부가 상호 대칭을 유지하면서 회전되도록 하기 위한 상기 링크부재의 구조가 간단해지는 효과도 있다.In addition, there is an effect of simplifying the structure of the link member for rotating the first grip portion of the first grip member and the second grip portion of the second grip member while maintaining mutual symmetry.

본 발명의 효과는 이상에서 언급한 효과로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 효과들은 청구범위의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The effects of the present invention are not limited to the effects mentioned above, and other effects not mentioned will be clearly understood by those skilled in the art from the description of the claims.

도 1은 본 발명의 제1 실시예에 의한 사이드 그립퍼가 포함되는 파일 해머링 장치를 나타내는 사시도,
도 2는 도 1에 도시된 사이드 그립퍼를 나타내는 평면도,
도 3은 도 1에 도시된 사이드 그립퍼를 나타내는 사시도,
도 4는 본 발명의 제2 실시예에 의한 사이드 그립퍼를 나타내는 평면도,
도 5는 본 발명의 제2 실시예에 의한 사이드 그립퍼를 나타내는 사시도이다.1 is a perspective view showing a pile hammering device including a side gripper according to a first embodiment of the present invention;
Fig. 2 is a plan view showing the side gripper shown in Fig. 1;
Fig. 3 is a perspective view showing the side gripper shown in Fig. 1;
4 is a plan view showing a side gripper according to a second embodiment of the present invention;
5 is a perspective view illustrating a side gripper according to a second embodiment of the present invention.

이하, 본 발명의 실시예들에 의한 사이드 그립퍼 및 그것에 포함되는 링크부재를 도면들을 참고하여 설명하도록 한다.Hereinafter, a side gripper and a link member included therein according to embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.

도 1은 본 발명의 제1 실시예에 의한 사이드 그립퍼가 포함되는 파일 해머링 장치를 나타내는 사시도이다.1 is a perspective view illustrating a pile hammering device including a side gripper according to a first embodiment of the present invention.

도 1을 참조하면, 본 발명의 제1 실시예에 의한 사이드 그립퍼(300)가 포함되는 파일 해머링 장치(1)는, 본체(100)와 진동장치(200)와 사이드 그립퍼(300)를 포함할 수 있다.Referring to FIG. 1 , the pile hammering device 1 including the side gripper 300 according to the first embodiment of the present invention may include a main body 100 , a vibrating device 200 , and a side gripper 300 . can

본체(100)의 일면에는 개구부(130)가 형성될 수 있다. 본체(100)는 일면에 개구부(130)가 형성된 대략 사각통 형상으로 형성될 수 있다. 본체(100)의 상면에는 굴삭기에 장착되는 장착부(150)가 형성될 수 있다.An opening 130 may be formed on one surface of the body 100 . The body 100 may be formed in a substantially rectangular cylindrical shape having an opening 130 formed on one surface thereof. A mounting part 150 mounted on the excavator may be formed on the upper surface of the main body 100 .

진동장치(200)는 진동을 생성할 수 있다. 진동장치(200)는 본체(100) 내에 적어도 일부가 삽입 배치될 수 있다. 진동장치(200)는 일부가 본체(100) 내에 삽입 배치되고, 나머지부는 본체(100)의 개구부(130)를 통해 본체(100)의 외부로 돌출 배치될 수 있다.The vibration device 200 may generate vibration. At least a part of the vibrating device 200 may be inserted into the main body 100 . A part of the vibrating device 200 may be inserted and disposed in the body 100 , and the remaining part may be disposed to protrude outside the body 100 through the opening 130 of the body 100 .

진동장치(200)는 본체(100)의 양측면부(110)에 장착될 수 있다. 진동장치(200)의 양측면 중 본체(100)의 내에 삽입 배치된 부분은 복수개의 댐퍼(220)를 통해 본체(100)의 양측면부(110)에 장착될 수 있다. 진동장치(200)의 양측면에는 복수개의 댐퍼(220)가 돌출되게 설치될 수 있다. 본체(100)의 양측면부(110)에는 복수개의 댐퍼(220)가 각각 삽입 설치되는 복수개의 홀(120) 또는 홈이 형성될 수 있다. 복수개의 댐퍼(220)가 복수개의 홀(120) 또는 홈에 삽입되어 본체(100)의 양측면부(110)에 설치되는 것에 의해, 진동장치(200)는 본체(100)의 양측면부(110)에 장착될 수 있다.The vibrating device 200 may be mounted on both side surfaces 110 of the main body 100 . Among the both sides of the vibrating device 200 , a portion inserted into the main body 100 may be mounted on both side surfaces 110 of the main body 100 through a plurality of dampers 220 . A plurality of dampers 220 may be installed to protrude from both sides of the vibrating device 200 . A plurality of holes 120 or grooves into which a plurality of dampers 220 are respectively inserted and installed may be formed in both side surfaces 110 of the main body 100 . The plurality of dampers 220 are inserted into the plurality of holes 120 or grooves and installed on both side surfaces 110 of the main body 100 , so that the vibrating device 200 operates on both side surface portions 110 of the main body 100 . can be mounted on

사이드 그립퍼(300)는 진동장치(200)에 장착될 수 있다. 사이드 그립퍼(300)의 일부는 개구부(130)를 통해 본체(100)의 외부로 돌출 배치될 수 있다. 사이드 그립퍼(300)의 나머지부는 본체(100) 내에 배치될 수 있다.The side gripper 300 may be mounted on the vibrating device 200 . A portion of the side gripper 300 may be disposed to protrude to the outside of the main body 100 through the opening 130 . The rest of the side gripper 300 may be disposed in the body 100 .

사이드 그립퍼(300)는 파일(Pile)을 잡을 수 있다. 여기서, 파일(Pile)은 지반에 박을 수 있는 긴 막대기 형상을 가지는 모든 부재를 지칭할 수 있다.The side gripper 300 may hold a pile. Here, the pile may refer to any member having a long bar shape that can be driven into the ground.

진동장치(200) 및 사이드 그립퍼(300)는 상기 굴삭기에 설치된 유압공급장치 및 별도의 에너지공급장치로부터 유압을 공급받아서 작동될 수 있다. 물론, 상기 유압공급장치 및 에너지공급장치는 상기 굴삭기에 설치될 수도 있고, 파일 해머링 장치(1)에 포함될 수도 있다.The vibration device 200 and the side gripper 300 may be operated by receiving hydraulic pressure from a hydraulic pressure supply device installed in the excavator and a separate energy supply device. Of course, the hydraulic supply device and the energy supply device may be installed in the excavator or included in the pile hammering device 1 .

파일 해머링 장치(1)는 사이드 그립퍼(300)를 통해 상기 파일의 외주를 잡은 후, 상기 파일을 수직으로 세울 수 있다. The pile hammering device 1 may hold the outer periphery of the pile through the side gripper 300 and then vertically stand the pile.

파일 해머링 장치(1)는 상기 파일을 수직으로 세운 후, 진동장치(200)가 작동되어 진동을 생성하면서 상기 파일을 지반에 압입 또는 취출을 할 수 있다.After the pile hammering device 1 stands the pile vertically, the vibrating device 200 is operated to generate vibration while pressing the pile into the ground or taking it out.

도 2는 도 1에 도시된 사이드 그립퍼를 나타내는 평면도, 도 3은 도 1에 도시된 사이드 그립퍼를 나타내는 사시도이다.FIG. 2 is a plan view illustrating the side gripper illustrated in FIG. 1 , and FIG. 3 is a perspective view illustrating the side gripper illustrated in FIG. 1 .

도 1 내지 도 3을 참조하면, 사이드 그립퍼(300)는 제1 그립부재(310)와 제2 그립부재(320)와 실린더장치(340)와 링크부재(350)를 포함할 수 있다.1 to 3 , the side gripper 300 may include a first grip member 310 , a second grip member 320 , a cylinder device 340 , and a link member 350 .

제1 그립부재(310)는 제2 그립부재(320)는 동일한 형상으로 형성될 수 있다. 제1 그립부재(310)는 진동장치(200)의 일측을 감싸는 형상으로 형성될 수 있다. 제2 그립부재(320)는 진동장치(200)의 타측을 감싸는 형상으로 형성될 수 있다.The first grip member 310 may have the same shape as the second grip member 320 . The first grip member 310 may be formed in a shape surrounding one side of the vibrating device 200 . The second grip member 320 may be formed in a shape surrounding the other side of the vibrating device 200 .

제1 그립부재(310)의 일단에는 상기 파일의 일측에 접촉되는 제1 그립부(311)가 형성될 수 있다. 제1 그립부재(310)는 진동장치(200)에 제1 피봇부(331)를 통해 회전 가능하게 결합될 수 있다. 제1 피봇부(331)는 수직축으로 형성될 수 있다.A first grip portion 311 in contact with one side of the pile may be formed at one end of the first grip member 310 . The first grip member 310 may be rotatably coupled to the vibrating device 200 through the first pivot portion 331 . The first pivot part 331 may be formed in a vertical axis.

제2 그립부재(320)의 일단에는 상기 파일의 타측에 접촉되는 제2 그립부(321)가 형성될 수 있다. 제2 그립부재(320)는 진동장치(200)에 제2 피봇부(332)를 통해 회전 가능하게 결합될 수 있다. 제2 피봇부(332)는 수직축으로 형성될 수 있다.At one end of the second grip member 320, a second grip portion 321 contacting the other side of the pile may be formed. The second grip member 320 may be rotatably coupled to the vibrating device 200 through the second pivot portion 332 . The second pivot part 332 may be formed in a vertical axis.

제1 그립부(311) 및 제2 그립부(321)는 상기 파일의 외주면에 접촉될 수 있다. 제1 그립부(311) 중 상기 파일의 외주면에 접촉되는 면과, 제2 그립부(321) 중 상기 파일의 외주면에 접촉되는 면은, 서로 대향 배치될 수 있다.The first grip part 311 and the second grip part 321 may be in contact with the outer peripheral surface of the pile. A surface of the first grip part 311 in contact with the outer peripheral surface of the pile and a surface of the second grip part 321 in contact with the outer peripheral surface of the pile may be disposed to face each other.

제1 그립부(311) 및 제2 그립부(321) 각각에는 상기 파일의 접촉면에 복수개의 돌기(미도시)가 형성되어서, 제1 그립부(311) 및 제2 그립부(321)가 상기 파일의 외주면에 소정의 가압력으로 접촉된 상태일 때 상기 파일이 미끄러지지 않게 상기 파일을 꽉 잡을 수 있다. 상기 복수개의 돌기는 수평방향으로 길게 형성될 수 있다.A plurality of projections (not shown) are formed on the contact surface of the pile in each of the first grip part 311 and the second grip part 321 , so that the first grip part 311 and the second grip part 321 are on the outer peripheral surface of the pile. It is possible to hold the file tightly so that the file does not slip when it is in contact with a predetermined pressing force. The plurality of protrusions may be elongated in a horizontal direction.

실린더장치(340)의 일단은 제1 그립부재(310)의 타단에 제3 피봇부(333)를 통해 연결될 수 있다. 제3 피봇부(333)는 수직축으로 형성될 수 있다. 실린더장치(340)의 타단은 제2 그립부재(320)의 타단에 제4 피봇부(334)를 통해 연결될 수 있다. 제4 피봇부(334)는 수직축으로 형성될 수 있다.One end of the cylinder device 340 may be connected to the other end of the first grip member 310 through a third pivot part 333 . The third pivot part 333 may be formed in a vertical axis. The other end of the cylinder device 340 may be connected to the other end of the second grip member 320 through a fourth pivot part 334 . The fourth pivot part 334 may be formed in a vertical axis.

실린더장치(340)는 실린더(341)와 피스톤로드(342)를 포함할 수 있다. 실린더(341)는 긴 통형상으로 형성될 수 있다. 피스톤로드(342)는 일단이 실린더(341)의 일단으로부터 실린더(341)의 외부로 돌출 배치될 수 있고, 타단은 실린더(341)의 내부에 삽입 배치될 수 있다. 피스톤로드(342)의 일단은 제1 그립부재(310)의 타단에 제3 피봇부(333)를 통해 연결될 수 있고, 실린더(341)의 타단은 제2 그립부재(320)의 타단에 제4 피봇부(334)를 통해 연결될 수 있다. 물론, 실린더(341)의 타단이 제1 그립부재(310)의 타단에 제3 피봇부(333)를 통해 연결될 수도 있고, 피스톤로드(342)의 일단이 제2 그립부재(320)의 타단에 제4 피봇부(334)를 통해 연결될 수도 있다.The cylinder device 340 may include a cylinder 341 and a piston rod 342 . The cylinder 341 may be formed in a long cylindrical shape. One end of the piston rod 342 may protrude from one end of the cylinder 341 to the outside of the cylinder 341 , and the other end may be inserted into the cylinder 341 . One end of the piston rod 342 may be connected to the other end of the first grip member 310 through the third pivot portion 333 , and the other end of the cylinder 341 is connected to the other end of the second grip member 320 and the fourth It may be connected through a pivot part 334 . Of course, the other end of the cylinder 341 may be connected to the other end of the first grip member 310 through the third pivot part 333 , and one end of the piston rod 342 is attached to the other end of the second grip member 320 . It may be connected through the fourth pivot part 334 .

실린더장치(340)는 유압에 의해 작동될 수 있다. 즉, 실린더(341)의 내부공간으로 유입되는 유체의 압력에 피스톤로드(342)가 길이방향으로 이동될 수 있다. 피스톤로드(342)는 길이방향으로 이동시 실린더(341)로부터 인출되거나 실린더(341) 내로 삽입될 수 있다.The cylinder device 340 may be operated by hydraulic pressure. That is, the piston rod 342 may be moved in the longitudinal direction by the pressure of the fluid flowing into the inner space of the cylinder 341 . The piston rod 342 may be drawn out from the cylinder 341 or inserted into the cylinder 341 when moving in the longitudinal direction.

실린더장치(340)는 작동 시 제1 그립부(311) 및 제2 그립부(321) 사이의 간격을 조절한다. 즉, 피스톤로드(342)가 실린더(341)로부터 인출될 시 제1 그립부(311) 및 제2 그립부(321)의 간격이 좁아질 수 있고, 피스톤로드(342)가 실린더(341) 내로 삽입될 시 제1 그립부(311) 및 제2 그립부(321) 사이의 간격이 넓어질 수 있다.The cylinder device 340 adjusts the distance between the first grip part 311 and the second grip part 321 during operation. That is, when the piston rod 342 is withdrawn from the cylinder 341 , the gap between the first grip portion 311 and the second grip portion 321 may be narrowed, and the piston rod 342 may be inserted into the cylinder 341 . At this time, a gap between the first grip part 311 and the second grip part 321 may be widened.

링크부재(350)의 일단은 제1 그립부재(310)에 회전 가능하게 연결될 수 있다. 링크부재(350)의 타단은 제2 그립부재(320)에 회전 가능하게 연결될 수 있다. 링크부재(350)는 실린더장치(340)의 작동 시 제1 그립부재(310) 및 제2 그립부재(320)를 상호 대칭되게 회전시킬 수 있다.One end of the link member 350 may be rotatably connected to the first grip member 310 . The other end of the link member 350 may be rotatably connected to the second grip member 320 . The link member 350 may rotate the first grip member 310 and the second grip member 320 symmetrically to each other when the cylinder device 340 is operated.

제1 그립부재(310)는 제1 어퍼 그립부재(310A)와 제1 로워 그립부재(310B)와 제1 연결부재(310C)를 포함할 수 있다.The first grip member 310 may include a first upper grip member 310A, a first lower grip member 310B, and a first connection member 310C.

제1 어퍼 그립부재(310A)는 제1 로워 그립부재(310B)보다 위에 배치될 수 있다. 제1 로워 그립부재(310B)는 제1 어퍼 그립부재(310A)보다 아래에 배치될 수 있다.The first upper grip member 310A may be disposed above the first lower grip member 310B. The first lower grip member 310B may be disposed below the first upper grip member 310A.

제1 연결부재(310C)는 제1 어퍼 그립부재(310A) 및 제1 로워 그립부재(310B)를 연결할 수 있다. 제1 연결부재(310C)는 제1 어퍼 그립부재(310A) 및 제1 로워 그립부재(310B) 사이에 배치될 수 있다.The first connecting member 310C may connect the first upper grip member 310A and the first lower grip member 310B. The first connecting member 310C may be disposed between the first upper grip member 310A and the first lower grip member 310B.

제1 어퍼 그립부재(310A) 및 제1 로워 그립부재(310B) 각각은 수평으로 배치될 수 있고, 제1 연결부재(310C)는 수직으로 배치될 수 있다.Each of the first upper grip member 310A and the first lower grip member 310B may be horizontally disposed, and the first connection member 310C may be vertically disposed.

제1 어퍼 그립부재(310A)의 양단과, 제1 로워 그립부재(310B)의 양단은, 제1 연결부재(310C)로부터 수평방향으로 돌출 배치될 수 있다.Both ends of the first upper grip member 310A and both ends of the first lower grip member 310B may protrude from the first connection member 310C in a horizontal direction.

제1 그립부(311)는, 제1 어퍼 그립부재(310A)의 일단에 형성된 제1 어퍼 그립부(311A)와, 제1 로워 그립부재(310B)의 일단에 형성된 제1 로워 그립부(311B)를 포함할 수 있다.The first grip portion 311 includes a first upper grip portion 311A formed at one end of the first upper grip member 310A, and a first lower grip portion 311B formed at one end of the first lower grip member 310B. can do.

제1 그립부재(310)의 일단에는 제1 그립판(312)이 결합될 수 있다. 제1 그립판(312)은 상하로 길게 형성될 수 있다. 제1 그립판(312)에는, 제1 어퍼 그립부재(310A)에 대응되는 부분에 제1 어퍼 그립부(311A)가 수평방향으로 돌출 형성될 수 있고, 제1 로워 그립부재(310B)에 대응되는 부분에 제1 로워 그립부(311B)가 수평방향으로 돌출 형성될 수 있다.A first grip plate 312 may be coupled to one end of the first grip member 310 . The first grip plate 312 may be vertically elongated. In the first grip plate 312 , a first upper grip part 311A may be formed to protrude in a horizontal direction at a portion corresponding to the first upper grip member 310A, and a first upper grip part 311A may be formed to protrude in the horizontal direction. The first lower grip portion 311B may be formed to protrude in the horizontal direction.

제1 피봇부(331)는 제1 어퍼 피봇부(331A)와 제1 로워 피봇부(331B)를 포함할 수 있다.The first pivot part 331 may include a first upper pivot part 331A and a first lower pivot part 331B.

제1 어퍼 피봇부(331A)는 진동장치(200)에 제1 어퍼 그립부재(310A)를 회전 가능하게 결합할 수 있다.The first upper pivot part 331A may rotatably couple the first upper grip member 310A to the vibration device 200 .

제1 로워 피봇부(331B)는 진동장치(200)에 제1 로워 그립부재(310B)를 회전 가능하게 결합할 수 있다.The first lower pivot part 331B may rotatably couple the first lower grip member 310B to the vibration device 200 .

제1 어퍼 피봇부(331A) 및 제1 로워 피봇부(331B)는 수직선상에 배치될 수 있다.The first upper pivot part 331A and the first lower pivot part 331B may be disposed on a vertical line.

제2 그립부재(320)는 제2 어퍼 그립부재(320A)와 제2 로워 그립부재(320B)와 제2 연결부재(320C)를 포함할 수 있다.The second grip member 320 may include a second upper grip member 320A, a second lower grip member 320B, and a second connection member 320C.

제2 어퍼 그립부재(320A)는 제2 로워 그립부재(320B)보다 위에 배치될 수 있다. 제2 로워 그립부재(320B)는 제2 어퍼 그립부재(320A)보다 아래에 배치될 수 있다.The second upper grip member 320A may be disposed above the second lower grip member 320B. The second lower grip member 320B may be disposed below the second upper grip member 320A.

제2 연결부재(320C)는 제2 어퍼 그립부재(320A)와 제2 로워 그립부재(320B)를 연결할 수 있다. 제2 연결부재(320C)는 제2 어퍼 그립부재(320A) 및 제2 로워 그립부재(320B)에 사이에 배치될 수 있다.The second connecting member 320C may connect the second upper grip member 320A and the second lower grip member 320B. The second connecting member 320C may be disposed between the second upper grip member 320A and the second lower grip member 320B.

제2 어퍼 그립부재(320A) 및 제2 로워 그립부재(320B) 각각은 수평으로 배치될 수 있고, 제2 연결부재(320C)는 수직으로 배치될 수 있다.Each of the second upper grip member 320A and the second lower grip member 320B may be horizontally disposed, and the second connection member 320C may be disposed vertically.

제2 어퍼 그립부재(320A)의 양단과, 제2 로워 그립부재(320B)의 양단은, 제2 연결부재(320C)로부터 수평방향으로 돌출 배치될 수 있다.Both ends of the second upper grip member 320A and both ends of the second lower grip member 320B may protrude from the second connection member 320C in a horizontal direction.

제2 그립부(321)는, 제2 어퍼 그립부재(320A)의 일단에 형성된 제2 어퍼 그립부(321A)와, 제2 로워 그립부재(320B)의 일단에 형성된 제2 로워 그립부(321B)를 포함할 수 있다.The second grip portion 321 includes a second upper grip portion 321A formed at one end of the second upper grip member 320A, and a second lower grip portion 321B formed at one end of the second lower grip member 320B. can do.

제2 그립부재(320)의 일단에는 제2 그립판(322)이 결합될 수 있다. 제2 그립판(322)은 상하로 길게 형성될 수 있다. 제2 그립판(322)에는, 제2 어퍼 그립부재(320A)에 대응되는 부분에 제2 어퍼 그립부(321A)가 수평방향으로 돌출 형성될 수 있고, 제2 로워 그립부재(320B)에 대응되는 부분에 제2 로워 그립부(321B)가 수평방향으로 돌출 형성될 수 있다.A second grip plate 322 may be coupled to one end of the second grip member 320 . The second grip plate 322 may be vertically elongated. In the second grip plate 322 , a second upper grip part 321A may be formed to protrude in a horizontal direction at a portion corresponding to the second upper grip member 320A, and a second upper grip part 321A may be formed to protrude in the horizontal direction, corresponding to the second lower grip member 320B. A second lower grip portion 321B may be formed to protrude in the horizontal direction.

제2 피봇부(332)는 제2 어퍼 피봇부(332A)와 제2 로워 피봇부(332B)를 포함할 수 있다.The second pivot part 332 may include a second upper pivot part 332A and a second lower pivot part 332B.

제2 어퍼 피봇부(332A)는 진동장치(200)에 제2 어퍼 그립부재(320A)를 회전 가능하게 결합할 수 있다.The second upper pivot part 332A may rotatably couple the second upper grip member 320A to the vibration device 200 .

제2 로워 피봇부(332B)는 진동장치(200)에 제2 로워 그립부재(320B)를 회전 가능하게 결합할 수 있다.The second lower pivot part 332B may rotatably couple the second lower grip member 320B to the vibration device 200 .

제2 어퍼 피봇부(332A) 및 제2 로워 피봇부(332B)는 수직선상에 배치될 수 있다.The second upper pivot part 332A and the second lower pivot part 332B may be disposed on a vertical line.

실린더장치(340)는 어퍼 실린더장치(340A)와 로워 실린더장치(340B)를 포함할 수 있다.The cylinder device 340 may include an upper cylinder device 340A and a lower cylinder device 340B.

어퍼 실린더장치(340A)는 로워 실린더장치(340B)보다 위에 배치될 수 있다. 로워 실린더장치(340B)는 어퍼 실린더장치(340A)보다 아래에 배치될 수 있다. 어퍼 실린더장치(340A) 및 로워 실린더장치(340B) 각각은 실린더(341)와 피스톤로드(342)를 포함할 수 있다.The upper cylinder device 340A may be disposed above the lower cylinder device 340B. The lower cylinder device 340B may be disposed below the upper cylinder device 340A. Each of the upper cylinder device 340A and the lower cylinder device 340B may include a cylinder 341 and a piston rod 342 .

어퍼 실린더장치(340A)의 일단은 제1 어퍼 그립부재(310A)의 타단에 연결될 수 있다. 어퍼 실린더장치(340A)의 타단은 제2 어퍼 그립부재(320A)의 타단에 연결될 수 있다.One end of the upper cylinder device 340A may be connected to the other end of the first upper grip member 310A. The other end of the upper cylinder device 340A may be connected to the other end of the second upper grip member 320A.

로워 실린더장치(340B)의 일단은 제1 로워 그립부재(310B)의 타단에 연결될 수 있다. 로워 실린더장치(340B)의 타단은 제2 로워 그립부재(320B)의 타단에 연결될 수 있다.One end of the lower cylinder device 340B may be connected to the other end of the first lower grip member 310B. The other end of the lower cylinder device 340B may be connected to the other end of the second lower grip member 320B.

제3 피봇부(333)는 제3 어퍼 피봇부(333A)와 제3 로워 피봇부(333B)를 포함할 수 있다.The third pivot part 333 may include a third upper pivot part 333A and a third lower pivot part 333B.

제3 어퍼 피봇부(333A)는 어퍼 실린더장치(340A)의 일단을 제1 어퍼 그립부재(310A)의 타단에 연결할 수 있다.The third upper pivot part 333A may connect one end of the upper cylinder device 340A to the other end of the first upper grip member 310A.

제3 로워 피봇부(333B)는 로워 실린더장치(340B)의 일단을 제1 로워 그립부재(310B)의 타단에 연결할 수 있다.The third lower pivot part 333B may connect one end of the lower cylinder device 340B to the other end of the first lower grip member 310B.

제3 어퍼 피봇부(333A) 및 제3 로워 피봇부(333B)는 수직선상에 배치될 수 있다.The third upper pivot part 333A and the third lower pivot part 333B may be disposed on a vertical line.

제4 피봇부(334)는 제4 어퍼 피봇부(334A)와 제4 로워 피봇부(334B)를 포함할 수 있다.The fourth pivot part 334 may include a fourth upper pivot part 334A and a fourth lower pivot part 334B.

제4 어퍼 피봇부(334A)는 어퍼 실린더장치(340A)의 타단을 제2 어퍼 그립부재(320A)의 타단에 연결할 수 있다.The fourth upper pivot part 334A may connect the other end of the upper cylinder device 340A to the other end of the second upper grip member 320A.

제4 로워 피봇부(334B)는 로워 실린더장치(340B)의 타단을 제2 로워 그립부재(320B)의 타단에 연결할 수 있다.The fourth lower pivot part 334B may connect the other end of the lower cylinder device 340B to the other end of the second lower grip member 320B.

제4 어퍼 피봇부(334A) 및 제4 로워 피봇부(334B)는 수직선상에 배치될 수 있다.The fourth upper pivot part 334A and the fourth lower pivot part 334B may be disposed on a vertical line.

링크부재(350)는 어퍼 링크부재(350A)와 로워 링크부재(350B)를 포함할 수 있다.The link member 350 may include an upper link member 350A and a lower link member 350B.

어퍼 링크부재(350A)는 로워 링크부재(350B)보다 위에 배치될 수 있다. 로워 링크부재(350B)는 어퍼 링크부재(350A)보다 아래에 배치될 수 있다.The upper link member 350A may be disposed above the lower link member 350B. The lower link member 350B may be disposed below the upper link member 350A.

어퍼 링크부재(350A)의 일단은 제1 어퍼 그립부재(310A)에 회전 가능하게 연결될 수 있다. 어퍼 링크부재(350A)의 타단은 제2 어퍼 그립부재(320A)에 회전 가능하게 연결될 수 있다.One end of the upper link member 350A may be rotatably connected to the first upper grip member 310A. The other end of the upper link member 350A may be rotatably connected to the second upper grip member 320A.

로워 링크부재(350B)의 일단은 제1 로워 그립부재(310B)에 회전 가능하게 연결될 수 있다. 로워 링크부재(350B)의 타단은 제2 로워 그립부재(320B)에 회전 가능하게 연결될 수 있다.One end of the lower link member 350B may be rotatably connected to the first lower grip member 310B. The other end of the lower link member 350B may be rotatably connected to the second lower grip member 320B.

링크부재(350)의 일단은 제1 그립부재(310)의 일단 및 제1 그립부재(310)의 타단 사이의 제1 그립부재(310)에 제5 피봇부(335)를 통해 연결될 수 있다. 제5 피봇부(335)는 수직축으로 형성될 수 있다. 링크부재(350)의 타단은 제2 그립부재(320)의 타단에 제4 피봇부(334)를 통해 연결될 수 있다. 링크부재(350)의 타단은 실린더장치(340)의 타단과 함께 제4 피봇부(334)를 통해 제2 그립부재(320)의 타단에 연결될 수 있다.One end of the link member 350 may be connected to the first grip member 310 between one end of the first grip member 310 and the other end of the first grip member 310 through the fifth pivot part 335 . The fifth pivot part 335 may be formed in a vertical axis. The other end of the link member 350 may be connected to the other end of the second grip member 320 through a fourth pivot part 334 . The other end of the link member 350 may be connected to the other end of the second grip member 320 through the fourth pivot part 334 together with the other end of the cylinder device 340 .

제5 피봇부(335)는 제5 어퍼 피봇부(335A)와 제5 로워 피봇부(335B)를 포함할 수 있다.The fifth pivot part 335 may include a fifth upper pivot part 335A and a fifth lower pivot part 335B.

제5 어퍼 피봇부(335A) 및 제5 로워 피봇부(335B)는 수직선상에 배치될 수 있다.The fifth upper pivot part 335A and the fifth lower pivot part 335B may be disposed on a vertical line.

제5 어퍼 피봇부(335A)는 어퍼 링크부재(350A)의 일단을 제1 어퍼 그립부재(310A)의 일단 및 제1 어퍼 그립부재(310A)의 타단 사이의 제1 어퍼 그립부재(310A)에 연결할 수 있다. 즉, 어퍼 링크부재(350A)의 일단은 제1 어퍼 그립부재(310A)의 일단 및 제1 어퍼 그립부재(310A)의 타단 사이의 제1 어퍼 그립부재(310A)에 제5 어퍼 피봇부(335A)를 통해 연결될 수 있다. 어퍼 링크부재(350A)의 타단은 제2 어퍼 그립부재(320A)의 타단에 제4 어퍼 피봇부(334A)를 통해 연결될 수 있다.The fifth upper pivot part 335A connects one end of the upper link member 350A to the first upper grip member 310A between one end of the first upper grip member 310A and the other end of the first upper grip member 310A. can connect That is, one end of the upper link member 350A is connected to the first upper grip member 310A between one end of the first upper grip member 310A and the other end of the first upper grip member 310A, and the fifth upper pivot part 335A. ) can be connected via The other end of the upper link member 350A may be connected to the other end of the second upper grip member 320A through a fourth upper pivot part 334A.

제5 로워 피봇부(335B)는 로워 링크부재(350B)의 일단을 제1 로워 그립부재(310B)의 일단 및 제1 로워 그립부재(310B)의 타단 사이의 제1 로워 그립부재(310B)에 연결할 수 있다. 즉, 로워 링크부재(350B)의 일단은 제1 로워 그립부재(310B)의 일단 및 제1 로워 그립부재(310B)의 타단 사이의 제1 로워 그립부재(310B)에 제5 로워 피봇부(335B)를 통해 연결될 수 있다. 로워 링크부재(350B)의 타단은 제2 로워 그립부재(320B)의 타단에 제4 로워 피봇부(334B)를 통해 연결될 수 있다.The fifth lower pivot part 335B connects one end of the lower link member 350B to the first lower grip member 310B between one end of the first lower grip member 310B and the other end of the first lower grip member 310B. can connect That is, one end of the lower link member 350B is connected to the first lower grip member 310B between one end of the first lower grip member 310B and the other end of the first lower grip member 310B, and the fifth lower pivot part 335B. ) can be connected via The other end of the lower link member 350B may be connected to the other end of the second lower grip member 320B through the fourth lower pivot part 334B.

링크부재(350)는 막대기(bar) 형상으로 형성될 수 있다. 링크부재(350)의 양단에는 홀이 형성될 수 있다. 링크부재(350)의 일단에 형성된 홀에는 제5 피봇부(335)가 삽입될 수 있다. 링크부재(350)의 타단에 형성된 홀에는 제4 피봇부(334)가 삽입될 수 있다.The link member 350 may be formed in a bar shape. Holes may be formed at both ends of the link member 350 . A fifth pivot part 335 may be inserted into a hole formed at one end of the link member 350 . A fourth pivot part 334 may be inserted into a hole formed at the other end of the link member 350 .

즉, 어퍼 링크부재(350A) 및 로워 링크부재(350B) 각각은 막대기 형상으로 형성될 수 있다. 어퍼 링크부재(350A) 및 로워 링크부재(350B) 각각의 양단에는 홀이 형성될 수 있다. 어퍼 링크부재(350A)의 일단에 형성된 홀에는 제5 어퍼 피봇부(335A)가 삽입될 수 있다. 어퍼 링크부재(350A)의 타단에 형성된 홀에는 제4 어퍼 피봇부가 삽입될 수 있다. 로워 링크부재(350B)의 일단에 형성된 홀에는 제5 로워 피봇부(335B)가 삽입될 수 있다. 로워 링크부재(350B)의 타단에 형성된 홀에는 제4 로워 피봇부(334B)가 삽입될 수 있다.That is, each of the upper link member 350A and the lower link member 350B may be formed in a bar shape. Holes may be formed at both ends of each of the upper link member 350A and the lower link member 350B. A fifth upper pivot part 335A may be inserted into a hole formed at one end of the upper link member 350A. A fourth upper pivot part may be inserted into a hole formed at the other end of the upper link member 350A. A fifth lower pivot part 335B may be inserted into a hole formed at one end of the lower link member 350B. A fourth lower pivot part 334B may be inserted into a hole formed at the other end of the lower link member 350B.

진동장치(200)에는 수평 브라켓(231,232)이 형성될 수 있다. 제1 그립부재(310)는 제1 피봇부(331)를 통해 수평 브라켓(231,232)에 회전 가능하게 결합되어서, 진동장치(200)에 제1 피봇부(331)를 통해 회전 가능하게 결합될 수 있다. 제2 그립부재(320)는 제2 피봇부를 통해 수평 브라켓(231,232)에 회전 가능하게 결합되어서, 진동장치(200)에 제2 피봇부(332)를 통해 회전 가능하게 결합될 수 있다.Horizontal brackets 231,232 may be formed in the vibrating device 200 . The first grip member 310 may be rotatably coupled to the horizontal brackets 231,232 through the first pivot portion 331 , and may be rotatably coupled to the vibrating device 200 through the first pivot portion 331 . have. The second grip member 320 may be rotatably coupled to the horizontal brackets 231,232 through the second pivot portion, and may be rotatably coupled to the vibrating device 200 through the second pivot portion 332 .

수평 브라켓(231,232)은 어퍼 수평 브라켓(231) 및 로워 수평 브라켓(232)을 포함할 수 있다.The horizontal brackets 231,232 may include an upper horizontal bracket 231 and a lower horizontal bracket 232 .

어퍼 수평 브라켓(231)은 로워 수평 브라켓(232)보다 위에 배치될 수 있다. 로워 수평 브라켓(232)은 어퍼 수평 브라켓(231)보다 아래에 배치될 수 있다.The upper horizontal bracket 231 may be disposed above the lower horizontal bracket 232 . The lower horizontal bracket 232 may be disposed below the upper horizontal bracket 231 .

어퍼 수평 브라켓(231) 및 로워 수평 브라켓(232)은 본체(100)의 일면에 형성된 개구부(130)를 향해 수평방향으로 연장될 수 있다.The upper horizontal bracket 231 and the lower horizontal bracket 232 may extend in a horizontal direction toward the opening 130 formed on one surface of the body 100 .

어퍼 수평 브라켓(231) 및 로워 수평 브라켓(232)은 개구부(130)를 통해 일부가 본체(100)의 외부로 돌출 배치될 수 있다.A part of the upper horizontal bracket 231 and the lower horizontal bracket 232 may protrude to the outside of the main body 100 through the opening 130 .

제1 그립부재(310)는 제1 피봇부(331)를 통해 어퍼 수평 브라켓(231) 및 로워 수평 브라켓(232)에 회전 가능하게 결합되어서, 진동장치(200)에 제1 피봇부(331)를 통해 회전 가능하게 결합될 수 있다. 제2 그립부재(320)는 제2 피봇부(332)를 통해 어퍼 수평 브라켓(231) 및 로워 수평 브라켓(232)에 회전 가능하게 결합되어서, 진동장치(200)에 제2 피봇부(332)를 통해 회전 가능하게 결합될 수 있다.The first grip member 310 is rotatably coupled to the upper horizontal bracket 231 and the lower horizontal bracket 232 through the first pivot portion 331 , and the first pivot portion 331 to the vibrating device 200 . It can be rotatably coupled through. The second grip member 320 is rotatably coupled to the upper horizontal bracket 231 and the lower horizontal bracket 232 through the second pivot part 332 , so that the second pivot part 332 is attached to the vibrating device 200 . It can be rotatably coupled through.

즉, 어퍼 수평 브라켓(231)에는 제1 어퍼 그립부재(310A)가 제1 어퍼 피봇부(331A)를 통해 회전 가능하게 결합될 수 있다. 어퍼 수평 브라켓(231)에는 제2 어퍼 그립부재(320A)가 제2 어퍼 피봇부(332A)를 통해 회전 가능하게 결합될 수 있다.That is, the first upper grip member 310A may be rotatably coupled to the upper horizontal bracket 231 through the first upper pivot part 331A. A second upper grip member 320A may be rotatably coupled to the upper horizontal bracket 231 through a second upper pivot portion 332A.

또한, 로워 수평 브라켓(232)에는 제1 로워 그립부재(310B)가 제1 로워 피봇부(331B)를 통해 회전 가능하게 결합될 수 있다. 로워 수평 브라켓(232)에는 제2 로워 그립부재(320B)가 제2 로워 피봇부(332B)를 통해 회전 가능하게 결합될 수 있다.In addition, the first lower grip member 310B may be rotatably coupled to the lower horizontal bracket 232 through the first lower pivot part 331B. A second lower grip member 320B may be rotatably coupled to the lower horizontal bracket 232 through a second lower pivot portion 332B.

제1 어퍼 그립부재(310A), 제1 로워 그립부재(310B), 제2 어퍼 그립부재(320A) 및 제2 로워 그립부재(320B) 각각은, 어퍼 바디판(361) 및 로워 바디판(362)을 포함할 수 있다. 어퍼 바디판(361) 및 로워 바디판(362)은 상하 방향으로 서로 이격될 수 있다. 도 3에는 제1 어퍼 그립부재(310A)에만 어퍼 바디판(361) 및 로워 바디판(362)의 도면부호를 표시하여서, 제1 어퍼 그립부재(310A)가 어퍼 바디판(361) 및 로워 바디판(362)을 포함하는 것으로 도시하였으나, 실질적으로 제1 로워 그립부재(310B), 제2 어퍼 그립부재(320A) 및 제2 로워 그립부재(320B)도 어퍼 바디판(361) 및 로워 바디판(362)을 포함할 수 있다.The first upper grip member 310A, the first lower grip member 310B, the second upper grip member 320A, and the second lower grip member 320B, respectively, include an upper body plate 361 and a lower body plate 362 , respectively. ) may be included. The upper body plate 361 and the lower body plate 362 may be spaced apart from each other in the vertical direction. In Fig. 3, reference numerals of the upper body plate 361 and the lower body plate 362 are indicated only on the first upper grip member 310A, so that the first upper grip member 310A is connected to the upper body plate 361 and the lower body. Although illustrated as including the plate 362, substantially the first lower grip member 310B, the second upper grip member 320A, and the second lower grip member 320B are also the upper body plate 361 and the lower body plate. (362).

어퍼 링크부재(350A)의 일단 및 어퍼 실린더장치(340A)의 일단은, 제1 어퍼 그립부재(310A)의 어퍼 바디판(361) 및 제1 어퍼 그립부재(310A)의 로워 바디판(362) 사이로 삽입될 수 있다.One end of the upper link member 350A and one end of the upper cylinder device 340A are an upper body plate 361 of the first upper grip member 310A and a lower body plate 362 of the first upper grip member 310A. can be inserted between them.

어퍼 링크부재(350A)의 타단 및 어퍼 실린더장치(340A)의 타단은, 제2 어퍼 그립부재(320A)의 어퍼 바디판(361) 및 제2 어퍼 그립부재(320A)의 로워 바디판(362) 사이로 삽입될 수 있다.The other end of the upper link member 350A and the other end of the upper cylinder device 340A are an upper body plate 361 of the second upper grip member 320A and a lower body plate 362 of the second upper grip member 320A. can be inserted between them.

로워 링크부재(350B)의 일단 및 로워 실린더장치(340B)의 일단은, 제1 로워 그립부재(310B)의 어퍼 바디판(361) 및 제1 로워 그립부재(310B)의 로워 바디판(362) 사이로 삽입될 수 있다.One end of the lower link member 350B and one end of the lower cylinder device 340B are an upper body plate 361 of the first lower grip member 310B and a lower body plate 362 of the first lower grip member 310B. can be inserted between them.

로워 링크부재(350B)의 타단 및 로워 실린더장치(340B)의 타단은, 제2 로워 그립부재(320B)의 어퍼 바디판(361) 및 제2 로워 그립부재(320B)의 로워 바디판(362) 사이로 삽입될 수 있다.The other end of the lower link member 350B and the other end of the lower cylinder device 340B are an upper body plate 361 of the second lower grip member 320B and a lower body plate 362 of the second lower grip member 320B. can be inserted between them.

제1 그립부재(310)의 내측에는 링크부재(350)의 일단이 회전 가능하게 연결되는 링크 연결부(371,372)가 형성될 수 있다.Link connection parts 371 and 372 to which one end of the link member 350 are rotatably connected may be formed inside the first grip member 310 .

링크 연결부(371,372)는 제1 링크 연결부(371) 및 제2 링크 연결부(372)를 포함할 수 있다.The link connection parts 371 and 372 may include a first link connection part 371 and a second link connection part 372 .

제1 링크 연결부(371) 및 제2 링크 연결부(372)는 수직선상에 배치될 수 있다.The first link connection part 371 and the second link connection part 372 may be disposed on a vertical line.

제1 링크 연결부(371)는 제1 어퍼 그립부재(310A)의 어퍼 바디판(361) 내측과, 제1 어퍼 그립부재(310A)의 로워 바디판(362) 내측에 수평방향으로 돌출 형성될 수 있다. 제1 링크 연결부(371)에는 어퍼 링크부재(350A)의 일단이 회전 가능하게 연결될 수 있다.The first link connection part 371 may be formed to protrude in a horizontal direction on the inner side of the upper body plate 361 of the first upper grip member 310A and on the inner side of the lower body plate 362 of the first upper grip member 310A. have. One end of the upper link member 350A may be rotatably connected to the first link connection part 371 .

제2 링크 연결부(372)는 제1 로워 그립부재(310B)의 어퍼 바디판(361) 내측과, 제1 로워 그립부재(310B)의 로워 바디판(362) 내측에 수평방향으로 돌출 형성될 수 있다. 제2 링크 연결부(372)에는 로워 링크부재(350B)의 일단이 회전 가능하게 연결될 수 있다.The second link connection part 372 may be formed to protrude in a horizontal direction on the inner side of the upper body plate 361 of the first lower grip member 310B and on the inner side of the lower body plate 362 of the first lower grip member 310B. have. One end of the lower link member 350B may be rotatably connected to the second link connection part 372 .

도 4는 본 발명의 제2 실시예에 의한 사이드 그립퍼를 나타내는 평면도, 도 5는 본 발명의 제2 실시예에 의한 사이드 그립퍼를 나타내는 사시도이다. 여기서는, 전술한 제1 실시예와 동일한 것에 대해 동일한 도면부호를 부여하여, 그에 대한 자세한 설명은 생략하고, 다른 점만을 설명하기로 한다.4 is a plan view illustrating a side gripper according to a second embodiment of the present invention, and FIG. 5 is a perspective view illustrating a side gripper according to a second embodiment of the present invention. Herein, the same reference numerals are assigned to the same elements as those of the first embodiment, and detailed descriptions thereof are omitted, and only the different points will be described.

도 4 및 도 5를 참조하면, 본 발명의 제2 실시예에 의한 사이드 그립퍼(3000)는, 전술한 제1 실시예와 다른 점을 알 수 있다.4 and 5 , it can be seen that the side gripper 3000 according to the second embodiment of the present invention is different from the first embodiment described above.

즉, 전술한 제1 실시예에서 링크부재(350)의 타단은 실린더장치(340)의 타단과 함께 제4 피봇부(334)를 통해 제2 그립부재(320)의 타단에 연결될 수 있었으나, 본 제2 실시예에서 링크부재(350)의 타단은 제2 피봇부(332) 및 제4 피봇부(334) 사이의 제2 그립부재(320)에 제6 피봇부(336)를 통해 연결될 수 있다. 제6 피봇부(336)는 수직축으로 형성될 수 있다.That is, in the first embodiment, the other end of the link member 350 could be connected to the other end of the second grip member 320 through the fourth pivot part 334 together with the other end of the cylinder device 340 , but this In the second embodiment, the other end of the link member 350 may be connected to the second grip member 320 between the second pivot part 332 and the fourth pivot part 334 through the sixth pivot part 336 . . The sixth pivot part 336 may be formed in a vertical axis.

제6 피봇부(336)는 제6 어퍼 피봇부(336A) 및 제6 로워 피봇부(336B)를 포함할 수 있다.The sixth pivot part 336 may include a sixth upper pivot part 336A and a sixth lower pivot part 336B.

제6 어퍼 피봇부(336A) 및 제6 로워 피봇부(336B)는 수직선상에 배치될 수 있다.The sixth upper pivot part 336A and the sixth lower pivot part 336B may be disposed on a vertical line.

제6 어퍼 피봇부(336A)는 어퍼 링크부재(350A)의 타단을 제2 어퍼 피봇부(332A) 및 제4 어퍼 피봇부(334A) 사이의 제2 어퍼 그립부재(320A)에 연결할 수 있다. 즉, 본 제2 실시예에서, 어퍼 링크부재(350A)의 타단은 제2 어퍼 피봇부(332A) 및 제4 어퍼 피봇부(334A) 사이의 제2 어퍼 그립부재(320A)에 제6 어퍼 피봇부(336A)를 통해 연결될 수 있다.The sixth upper pivot part 336A may connect the other end of the upper link member 350A to the second upper grip member 320A between the second upper pivot part 332A and the fourth upper pivot part 334A. That is, in the second embodiment, the other end of the upper link member 350A is a sixth upper pivot on the second upper grip member 320A between the second upper pivot part 332A and the fourth upper pivot part 334A. It may be connected via part 336A.

또한, 제6 로워 피봇부(336B)는 로워 링크부재(350B)의 타단을 제2 로워 피봇부(332B) 및 제4 로워 피봇부(334B) 사이의 제2 로워 그립부재(320B)에 연결할 수 있다. 즉, 본 제2 실시예에서, 로워 링크부재(350B)의 타단은 제2 로워 피봇부(332B) 및 제4 로워 피봇부(334B) 사이의 제2 로워 그립부재(320B)에 제6 로워 피봇부(336B)를 통해 연결될 수 있다.In addition, the sixth lower pivot part 336B may connect the other end of the lower link member 350B to the second lower grip member 320B between the second lower pivot part 332B and the fourth lower pivot part 334B. have. That is, in the second embodiment, the other end of the lower link member 350B is a sixth lower pivot on the second lower grip member 320B between the second lower pivot portion 332B and the fourth lower pivot portion 334B. It may be connected via part 336B.

또한, 전술한 제1 실시예에서 링크부재(350)의 타단에 형성된 홀에는 제4 피봇부(334)가 삽입될 수 있었으나, 본 제2 실시예에서 링크부재(350)의 타단에 형성된 홀에는 제6 피봇부(336)가 삽입될 수 있다.In addition, in the first embodiment, the fourth pivot part 334 could be inserted into the hole formed at the other end of the link member 350 in the first embodiment, but in the second embodiment, the hole formed at the other end of the link member 350 has A sixth pivot portion 336 may be inserted.

즉, 본 제2 실시예에서, 어퍼 링크부재(350A)의 타단에 형성된 홀에는 제6 어퍼 피봇부(336A)가 삽입될 수 있다. 또한, 로워 링크부재(350B)의 타단에 형성된 홀에는 제6 로워 피봇부(336B)가 삽입될 수 있다.That is, in the second embodiment, the sixth upper pivot part 336A may be inserted into the hole formed at the other end of the upper link member 350A. In addition, a sixth lower pivot part 336B may be inserted into a hole formed at the other end of the lower link member 350B.

한편, 본 발명의 실시예에 의한 링크부재(350)는 사이드 그립퍼(300, 3000)에 사용될 수 있다. 링크부재(350)는 제1 그립부재(310)와 제2 그립부재(320)와 실린더장치(340)와 연동될 수 있다.Meanwhile, the link member 350 according to the embodiment of the present invention may be used for the side grippers 300 and 3000 . The link member 350 may be interlocked with the first grip member 310 , the second grip member 320 , and the cylinder device 340 .

어퍼 링크부재(350A)는 제1 어퍼 그립부재(310A)와 제2 어퍼 그립부재(320A)와 어퍼 실린더장치(340A)와 연동될 수 있다.The upper link member 350A may be interlocked with the first upper grip member 310A, the second upper grip member 320A, and the upper cylinder device 340A.

로워 링크부재(350B)는 제1 로워 그립부재(310B)와 제2 로워 그립부재(320B)와 로워 실린더장치(340B)와 연동될 수 있다.The lower link member 350B may be interlocked with the first lower grip member 310B, the second lower grip member 320B, and the lower cylinder device 340B.

상기와 같이, 본 발명의 실시예들에 의한 사이드 그립퍼(300, 3000)는, 링크부재(350)의 일단이 제1 그립부재(310)에 회전 가능하게 연결되어 있고, 링크부재(350)의 타단이 제2 그립부재(320)에 회전 가능하게 연결되어 있기 때문에, 링크부재(350)를 제1 그립부재(310) 및 제2 그립부재(320)에 조립하는 시간을 단축할 수 있다.As described above, in the side grippers 300 and 3000 according to embodiments of the present invention, one end of the link member 350 is rotatably connected to the first grip member 310 , and the Since the other end is rotatably connected to the second grip member 320 , the time for assembling the link member 350 to the first grip member 310 and the second grip member 320 can be shortened.

또한, 제1 그립부재(310)의 제1 그립부(311) 및 제2 그립부재(320)의 제2 그립부(321)가 상호 대칭을 유지하면서 회전되도록 하기 위한 링크부재(350)의 구조가 간단해질 수 있다.In addition, the structure of the link member 350 for rotating the first grip part 311 of the first grip member 310 and the second grip part 321 of the second grip member 320 while maintaining mutual symmetry is simple. can be done

본 발명이 속하는 기술분야의 통상의 지식을 가진 자는 본 발명이 그 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시예는 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 한다. 본 발명의 범위는 상기 상세한 설명보다는 후술하는 청구범위에 의하여 나타내어지며, 청구범위의 의미 및 범위 그리고 그 균등 개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.Those of ordinary skill in the art to which the present invention pertains will appreciate that the present invention can be implemented in other specific forms without changing the technical spirit or essential features thereof. Therefore, it should be understood that the embodiments described above are illustrative in all respects and not restrictive. The scope of the present invention is indicated by the claims to be described later rather than the detailed description, and all changes or modified forms derived from the meaning and scope of the claims and their equivalent concepts should be construed as being included in the scope of the present invention.

1 : 파일 해머링 장치 100 : 본체
110 : 본체의 양측면부 130 : 개구부
200 : 진동장치 231 : 어퍼 수평 브라켓
232 : 로워 수평 브라켓 300, 3000 : 사이드 그립퍼
310 : 제1 그립부재 310A : 제1 어퍼 그립부재
310B : 제1 로워 그립부재 310C : 제1 연결부재
311 : 제1 그립부 311A : 제1 어퍼 그립부
311B : 제1 로워 그립부 320 : 제2 그립부재
320A : 제2 어퍼 그립부재 320B : 제2 로워 그립부재
320C : 제2 연결부재 321 : 제2 그립부
321A : 제2 어퍼 그립부 321B : 제2 로워 그립부
331 : 제1 피봇부 331A : 제1 어퍼 피봇부
331B : 제1 로워 피봇부 332 : 제2 피봇부
332A : 제2 어퍼 피봇부 332B : 제2 로워 피봇부
333 : 제3 피봇부 333A : 제3 어퍼 피봇부
333B : 제3 로워 피봇부 334 : 제4 피봇부
334A : 제4 어퍼 피봇부 334B : 제4 로워 피봇부
335 : 제5 피봇부 335A : 제5 어퍼 피봇부
335B : 제5 로워 피봇부 336 : 제6 피봇부
336A : 제6 어퍼 피봇부 336B : 제6 로워 피봇부
340 : 실린더장치 340A : 어퍼 실린더장치
340B : 로워 실린더장치 350 : 링크부재
350A : 어퍼 링크부재 350B : 로워 링크부재
361 : 어퍼 바디판 362 : 로워 바디판
371 : 제1 링크 연결부 372 : 제2 링크 연결부1: pile hammering device 100: main body
110: both sides of the body 130: opening
200: vibration device 231: upper horizontal bracket
232: lower horizontal bracket 300, 3000: side gripper
310: first grip member 310A: first upper grip member
310B: first lower grip member 310C: first connecting member
311: first grip portion 311A: first upper grip portion
311B: first lower grip part 320: second grip member
320A: second upper grip member 320B: second lower grip member
320C: second connecting member 321: second grip portion
321A: second upper grip portion 321B: second lower grip portion
331: first pivot part 331A: first upper pivot part
331B: first lower pivot part 332: second pivot part
332A: second upper pivot part 332B: second lower pivot part
333: third pivot part 333A: third upper pivot part
333B: third lower pivot part 334: fourth pivot part
334A: fourth upper pivot part 334B: fourth lower pivot part
335: fifth pivot part 335A: fifth upper pivot part
335B: fifth lower pivot part 336: sixth pivot part
336A: sixth upper pivot part 336B: sixth lower pivot part
340: cylinder device 340A: upper cylinder device
340B: lower cylinder device 350: link member
350A: upper link member 350B: lower link member
361: upper body plate 362: lower body plate
371: first link connection part 372: second link connection part

Claims (10)

파일(Pile)의 일측에 접촉되는 제1 그립부가 일단에 형성되고, 진동장치에 제1 피봇부를 통해 회전 가능하게 결합되는 제1 그립부재;
상기 파일의 타측에 접촉되는 제2 그립부가 일단에 형성되고, 상기 진동장치에 제2 피봇부를 통해 회전 가능하게 결합되는 제2 그립부재;
상기 제1 그립부재의 타단에 일단이 제3 피봇부를 통해 연결되고, 상기 제2 그립부재의 타단에 타단이 제4 피봇부를 통해 연결되어, 작동 시 상기 제1 그립부 및 상기 제2 그립부 사이의 간격을 조절하는 실린더장치; 및
상기 제1 그립부재에 일단이 회전 가능하게 연결되고, 상기 제2 그립부재에 타단이 회전 가능하게 연결되어, 상기 실린더장치의 작동 시 상기 제1 그립부재 및 상기 제2 그립부재를 상호 대칭되게 회전시키는 링크부재;를 포함하고,
상기 링크부재는, 일단이 상기 제1 그립부재의 일단 및 상기 제1 그립부재의 타단 사이의 상기 제1 그립부재에 제5 피봇부를 통해 연결되고, 타단은, 상기 제2 그립부재의 타단과 상기 실린더 장치의 타단과 함께, 상기 제2 그립부재의 타단에 상기 제4 피봇부를 통해 연결되는 사이드 그립퍼.a first grip member formed at one end of a first grip portion in contact with one side of the pile and rotatably coupled to the vibrating device through a first pivot portion;
a second grip member formed at one end of a second grip portion contacting the other side of the pile and rotatably coupled to the vibrating device through a second pivot portion;
One end is connected to the other end of the first grip member through a third pivot portion, and the other end is connected to the other end of the second grip member through a fourth pivot portion, so that the gap between the first grip portion and the second grip portion during operation Cylinder device to control; and
One end is rotatably connected to the first grip member, and the other end is rotatably connected to the second grip member to rotate the first grip member and the second grip member symmetrically when the cylinder device is operated. and including; link member that
The link member has one end connected to the first grip member between one end of the first grip member and the other end of the first grip member through a fifth pivot portion, and the other end is connected to the other end of the second grip member and the first grip member. A side gripper connected to the other end of the second grip member together with the other end of the cylinder device through the fourth pivot portion. 삭제delete 청구항 1에 있어서,
상기 링크부재는 양단에 홀이 형성된 막대기(bar) 형상으로 형성되고,
상기 링크부재의 일단에 형성된 홀에는 상기 제5 피봇부가 삽입되고, 상기 링크부재의 타단에 형성된 홀에는 상기 제4 피봇부가 삽입되는 사이드 그립퍼.The method according to claim 1,
The link member is formed in a bar shape with holes formed at both ends,
A side gripper in which the fifth pivot part is inserted into a hole formed at one end of the link member, and the fourth pivot part is inserted into a hole formed at the other end of the link member. 청구항 1에 있어서,
상기 링크부재는, 일단이 상기 제1 그립부재의 일단 및 상기 제1 그립부재의 타단 사이의 상기 제1 그립부재에 제5 피봇부를 통해 연결되고, 타단은 상기 제2 피봇부 및 상기 제4 피봇부 사이의 상기 제2 그립부재에 제6 피봇부를 통해 연결되는 사이드 그립퍼.The method according to claim 1,
The link member has one end connected to the first grip member between one end of the first grip member and the other end of the first grip member through a fifth pivot part, and the other end of the second pivot part and the fourth pivot part A side gripper connected to the second grip member between the parts through a sixth pivot part. 청구항 4에 있어서,
상기 링크부재는 양단에 홀이 형성된 막대기(bar) 형상으로 형성되고,
상기 링크부재의 일단에 형성된 홀에는 상기 제5 피봇부가 삽입되고, 상기 링크부재의 타단에 형성된 홀에는 상기 제6 피봇부가 삽입되는 사이드 그립퍼.The method of claim 4,
The link member is formed in a bar shape with holes formed at both ends,
A side gripper into which the fifth pivot part is inserted into a hole formed at one end of the link member, and the sixth pivot part is inserted into a hole formed at the other end of the link member. 청구항 1에 있어서,
상기 제1 그립부재는,
제1 어퍼 그립부재와,
상기 제1 어퍼 그립부재보다 아래에 배치되는 제1 로워 그립부재와,
상기 제1 어퍼 그립부재 및 상기 제1 로워 그립부재를 연결하는 제1 연결부재를 포함하고,
상기 제1 그립부는,
상기 제1 어퍼 그립부재의 일단에 형성된 제1 어퍼 그립부와,
상기 제1 로워 그립부재의 일단에 형성된 제1 로워 그립부를 포함하며,
상기 제1 피봇부는,
상기 진동장치에 상기 제1 어퍼 그립부재를 회전 가능하게 결합하는 제1 어퍼 피봇부와,
상기 진동장치에 상기 제1 로워 그립부재를 회전 가능하게 결합하고, 상기 제1 어퍼 피봇부와 수직선상에 배치되는 제1 로워 피봇부를 포함하고,
상기 제2 그립부재는,
제2 어퍼 그립부재와,
상기 제2 어퍼 그립부재보다 아래에 배치되는 제2 로워 그립부재와,
상기 제2 어퍼 그립부재와 상기 제2 로워 그립부재를 연결하는 제2 연결부재를 포함하며,
상기 제2 그립부는,
상기 제2 어퍼 그립부재의 일단에 형성된 제2 어퍼 그립부와,
상기 제2 로워 그립부재의 일단에 형성된 제2 로워 그립부를 포함하며,
상기 제2 피봇부는,
상기 진동장치에 상기 제2 어퍼 그립부재를 회전 가능하게 결합하는 제2 어퍼 피봇부와,
상기 진동장치에 상기 제2 로워 그립부재를 회전 가능하게 결합하고, 상기 제2 어퍼 피봇부와 수직선상에 배치되는 제2 로워 피봇부를 포함하며,
상기 실린더장치는,
상기 제1 어퍼 그립부재의 타단에 일단이 연결되고, 상기 제2 어퍼 그립부재의 타단에 타단이 연결되는 어퍼 실린더장치와,
상기 제1 로워 그립부재의 타단에 일단이 연결되고, 상기 제2 로워 그립부재의 타단에 타단이 연결되는 로워 실린더장치를 포함하고,
상기 제3 피봇부는,
상기 어퍼 실린더장치의 일단을 상기 제1 어퍼 그립부재의 타단에 연결하는 제3 어퍼 피봇부와,
상기 로워 실린더장치의 일단을 상기 제1 로워 그립부재의 타단에 연결하고, 상기 제3 어퍼 피봇부와 수직선상에 배치되는 제3 로워 피봇부를 포함하며,
상기 제4 피봇부는,
상기 어퍼 실린더장치의 타단을 상기 제2 어퍼 그립부재의 타단에 연결하는 제4 어퍼 피봇부와,
상기 로워 실린더장치의 타단을 상기 제2 로워 그립부재의 타단에 연결하고, 상기 제4 어퍼 피봇부와 수직선상에 배치되는 제4 로워 피봇부를 포함하고,
상기 링크부재는,
상기 제1 어퍼 그립부재에 일단이 회전 가능하게 연결되고, 상기 제2 어퍼 그립부재에 타단이 회전 가능하게 연결되는 어퍼 링크부재와,
상기 제1 로워 그립부재에 일단이 회전 가능하게 연결되고, 상기 제2 로워 그립부재에 타단이 회전 가능하게 연결되는 로워 링크부재를 포함하는 사이드 그립퍼.The method according to claim 1,
The first grip member,
a first upper grip member;
a first lower grip member disposed below the first upper grip member;
a first connecting member connecting the first upper grip member and the first lower grip member;
The first grip part,
a first upper grip portion formed on one end of the first upper grip member;
a first lower grip portion formed at one end of the first lower grip member;
The first pivot unit,
a first upper pivot part for rotatably coupling the first upper grip member to the vibrating device;
and a first lower pivot part rotatably coupled to the vibrating device and disposed on a vertical line with the first upper pivot part;
The second grip member,
a second upper grip member;
a second lower grip member disposed below the second upper grip member;
a second connecting member connecting the second upper grip member and the second lower grip member;
The second grip part,
a second upper grip portion formed on one end of the second upper grip member;
a second lower grip portion formed at one end of the second lower grip member;
The second pivot unit,
a second upper pivot part for rotatably coupling the second upper grip member to the vibrating device;
and a second lower pivot part rotatably coupled to the vibrating device and the second lower grip member disposed on a vertical line with the second upper pivot part;
The cylinder device is
an upper cylinder device having one end connected to the other end of the first upper grip member and the other end connected to the other end of the second upper grip member;
and a lower cylinder device having one end connected to the other end of the first lower grip member and the other end connected to the other end of the second lower grip member,
The third pivot unit,
a third upper pivot part connecting one end of the upper cylinder device to the other end of the first upper grip member;
and a third lower pivot part connecting one end of the lower cylinder device to the other end of the first lower grip member and disposed on a vertical line with the third upper pivot part,
The fourth pivot part,
a fourth upper pivot part connecting the other end of the upper cylinder device to the other end of the second upper grip member;
and a fourth lower pivot part connecting the other end of the lower cylinder device to the other end of the second lower grip member and disposed on a vertical line with the fourth upper pivot part,
The link member is
an upper link member having one end rotatably connected to the first upper grip member and the other end rotatably connected to the second upper grip member;
and a lower link member having one end rotatably connected to the first lower grip member and the other end rotatably connected to the second lower grip member. 청구항 6에 있어서,
상기 제1 어퍼 그립부재는 상기 제1 어퍼 피봇부를 통해 상기 진동장치에 형성된 어퍼 수평 브라켓에 회전 가능하게 결합되고,
상기 제2 어퍼 그립부재는 상기 제2 어퍼 피봇부를 통해 상기 어퍼 수평 브라켓에 회전 가능하게 결합되며,
상기 제1 로워 그립부재는 상기 제1 로워 피봇부를 통해 상기 진동장치에 형성된 로워 수평 브라켓에 회전 가능하게 결합되고,
상기 제2 로워 그립부재는 상기 제2 로워 피봇부를 통해 상기 로워 수평 브라켓에 회전 가능하게 결합되는 사이드 그립퍼.The method of claim 6,
The first upper grip member is rotatably coupled to an upper horizontal bracket formed in the vibrating device through the first upper pivot part,
The second upper grip member is rotatably coupled to the upper horizontal bracket through the second upper pivot part,
the first lower grip member is rotatably coupled to a lower horizontal bracket formed in the vibrating device through the first lower pivot part;
and the second lower grip member is rotatably coupled to the lower horizontal bracket through the second lower pivot part. 청구항 6에 있어서,
상기 제1 어퍼 그립부재, 상기 제1 로워 그립부재, 상기 제2 어퍼 그립부재 및 상기 제2 로워 그립부재 각각은, 상하 방향으로 서로 이격된 어퍼 바디판 및 로워 바디판을 포함하고,
상기 어퍼 링크부재의 일단 및 상기 어퍼 실린더장치의 일단은, 상기 제1 어퍼 그립부재의 상기 어퍼 바디판 및 상기 제1 어퍼 그립부재의 상기 로워 바디판 사이로 삽입되고,
상기 어퍼 링크부재의 타단 및 상기 어퍼 실린더장치의 타단은, 상기 제2 어퍼 그립부재의 상기 어퍼 바디판 및 상기 제2 어퍼 그립부재의 상기 로워 바디판 사이로 삽입되며,
상기 로워 링크부재의 일단 및 상기 로워 실린더장치의 일단은, 상기 제1 로워 그립부재의 상기 어퍼 바디판 및 상기 제1 로워 그립부재의 상기 로워 바디판 사이로 삽입되고,
상기 로워 링크부재의 타단 및 상기 로워 실린더장치의 타단은, 상기 제2 로워 그립부재의 상기 어퍼 바디판 및 상기 제2 로워 그립부재의 상기 로워 바디판 사이로 삽입되는 사이드 그립퍼.The method of claim 6,
Each of the first upper grip member, the first lower grip member, the second upper grip member and the second lower grip member includes an upper body plate and a lower body plate spaced apart from each other in a vertical direction,
One end of the upper link member and one end of the upper cylinder device are inserted between the upper body plate of the first upper grip member and the lower body plate of the first upper grip member,
The other end of the upper link member and the other end of the upper cylinder device are inserted between the upper body plate of the second upper grip member and the lower body plate of the second upper grip member,
One end of the lower link member and one end of the lower cylinder device are inserted between the upper body plate of the first lower grip member and the lower body plate of the first lower grip member,
The other end of the lower link member and the other end of the lower cylinder device are inserted between the upper body plate of the second lower grip member and the lower body plate of the second lower grip member. 청구항 8에 있어서,
상기 제1 어퍼 그립부재의 상기 어퍼 바디판 내측과, 상기 제1 어퍼 그립부재의 상기 로워 바디판 내측에는, 상기 어퍼 링크부재의 일단이 회전 가능하게 연결되는 제1 링크 연결부가 돌출 형성되고,
상기 제1 로워 그립부재의 상기 어퍼 바디판 내측과, 상기 제1 로워 그립부재의 상기 로워 바디판 내측에는, 상기 로워 링크부재의 일단이 회전 가능하게 연결되고 상기 제1 링크 연결부와 수직선상에 배치되는 제2 링크 연결부가 돌출 형성되는 사이드 그립퍼.The method of claim 8,
A first link connecting portion to which one end of the upper link member is rotatably connected is formed protruding from the inner side of the upper body plate of the first upper grip member and the inner side of the lower body plate of the first upper grip member,
One end of the lower link member is rotatably connected to an inner side of the upper body plate of the first lower grip member and an inner side of the lower body plate of the first lower grip member, and is disposed on a vertical line with the first link connecting part A side gripper in which a second link connecting portion is formed to protrude. 삭제delete
KR1020190060750A 2019-05-23 2019-05-23 Side gripper and link member included therein KR102259106B1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020190060750A KR102259106B1 (en) 2019-05-23 2019-05-23 Side gripper and link member included therein

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020190060750A KR102259106B1 (en) 2019-05-23 2019-05-23 Side gripper and link member included therein

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20200134776A KR20200134776A (en) 2020-12-02
KR102259106B1 true KR102259106B1 (en) 2021-06-01

Family

ID=73791499

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020190060750A KR102259106B1 (en) 2019-05-23 2019-05-23 Side gripper and link member included therein

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR102259106B1 (en)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20230078105A (en) 2021-11-26 2023-06-02 허일도 The vibro hammer with side gripper

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR102442544B1 (en) * 2021-03-08 2022-09-15 한국원자력연구원 Robot assembly and robot actuating device including the same

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101442165B1 (en) * 2013-07-19 2014-09-22 김남규 An excavator's gripper of a clamp installation type
US20150275460A1 (en) * 2014-03-25 2015-10-01 Les Produits Gilbert Inc. Vibratory apparatus for forcing members into and out of a material

Family Cites Families (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2601253Y2 (en) * 1993-04-05 1999-11-15 大成建設株式会社 Shaped steel beam gripping vehicle and its shaped steel beam gripping device
JP2991634B2 (en) * 1995-05-12 1999-12-20 鹿島建設株式会社 Simple tunnel holding steel gripping device
JP4351581B2 (en) * 2004-05-18 2009-10-28 日立建機株式会社 Gripping force control device and demolition work machine
FI124083B (en) 2012-01-27 2014-03-14 Movax Oy Impact device intended for piling piles into the soil

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101442165B1 (en) * 2013-07-19 2014-09-22 김남규 An excavator's gripper of a clamp installation type
US20150275460A1 (en) * 2014-03-25 2015-10-01 Les Produits Gilbert Inc. Vibratory apparatus for forcing members into and out of a material

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20230078105A (en) 2021-11-26 2023-06-02 허일도 The vibro hammer with side gripper

Also Published As

Publication number Publication date
KR20200134776A (en) 2020-12-02

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR102259106B1 (en) Side gripper and link member included therein
KR102067301B1 (en) Hammering device meant for hammering poles into the ground
US20150197910A1 (en) Vibratory hammer having sequentially controllable sliding gripper
EP3329052B1 (en) A gripping machine
US5183316A (en) Mounting bracket for a working device
US2597234A (en) Frame straightening device
KR102043718B1 (en) clamp unit of vibrating Pile driver
CN108071115A (en) A kind of mating double fastener function hydraulic pile hammer of excavating machinery
JP5821134B2 (en) Clamping device
US10378171B2 (en) Method and apparatus for improved installation of caissons
CN100391686C (en) Flange positioner
KR102178840B1 (en) A pipe angle adjustment jig
US2737140A (en) Welding frame
JP6753656B2 (en) Pile extraction machine
EP0579689B1 (en) Straightening beam
JP2002038478A (en) Welding and press-in device and method for steel member
CN216178061U (en) Welding butt joint device
JP4435016B2 (en) Punching device for connected steel pipe pile and connected steel pipe sheet pile
JPH0711863Y2 (en) Press-fitting device
CN103950001A (en) Clamping device for circlips for holes
JP7421714B2 (en) hole drilling equipment
JP2000102152A (en) Vernier metal fitting and method of adjusting slackness of aerial transmission line using the same
JP2020090797A (en) Pile press-in machine
JP2016176191A (en) Co-settlement prevention device for sheet pile, and sheet pile installation method
US2534429A (en) Pipe bending machine

Legal Events

Date Code Title Description
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant