KR102258670B1 - 골프공에 대한 크랙 판별장치 및 방법 - Google Patents

Abstract

본 발명은 골프연습 시스템 또는 스크린 골프 시스템 등에 이용되는 골프공에 대한 촬영 영상을 분석하여 골프공에 크랙이 발생하였는지 여부를 판별할 수 있는 구체적인 방법을 제시하는 골프공에 대한 크랙 판별장치 및 방법을 제공하기 위한 것이다. 이를 위한 본 발명의 일 실시예에 따른 골프공에 대한 크랙 판별방법은, 정지된 골프공에 대해 촬영된 영상을 취득하는 단계; 상기 촬영된 영상으로부터 볼 이미지를 추출하는 단계; 상기 추출된 볼 이미지로부터 크랙 후보를 추출하는 단계; 및 상기 추출된 크랙 후보가 미리 설정된 크랙의 판별 조건에 해당하는지 판단함으로써 골프공에 대한 크랙을 판별하는 단계를 포함한다.

Description

골프공에 대한 크랙 판별장치 및 방법{DEVICE AND METHOD FOR CRACK DETECTION FOR GOLF BALL}

본 발명은 골프연습 시스템 또는 스크린 골프 시스템 등을 통해 사용자가 골프공을 타격함에 있어서 크랙이 발생하는 등의 불량 골프공, 즉 크랙볼을 선별하기 위한 크랙 판별장치와, 상기 크랙 판별장치의 제어방법에 관한 발명이다.

통상적으로 골프연습 시스템 또는 스크린 골프 시스템 등에는 사용자가 골프샷을 다수회 반복하기 때문에 많은 골프공을 미리 준비해 놓고 사용자가 골프샷을 할 때마다 타석으로 골프공을 하나씩 공급하는 볼 공급 시스템이 구비된 경우가 많다.

이때, 골프연습 시스템이나 스크린 골프 시스템의 볼 공급 시스템은 사용자가 타격한 골프공들을 회수하여 이들을 순차적으로 사용자의 타석으로 이송시켜 골프샷을 할 때 골프공을 제공하도록 한다.

그런데, 타석으로 공급되는 골프공들은 사용자에 의해 다수회 타격된 골프공들로서 그 중에서는 타격에 의해 파손되어 크랙(Crack)이 발생한 골프공, 즉 크랙볼(Cracked Ball)이 일부 포함되어 있으며, 그와 같은 크랙볼이 타석에 공급되어 사용자가 타격을 하면 정상적인 골프공인 정상볼을 타격했을 때와는 전혀 다른 타구가 되기 때문에, 즉 크랙볼이 타격되면 골프샷에 따른 정상적인 타구가 형성되지 않기 때문에 골프연습에서나 스크린 골프 시스템을 통한 가상 골프 경기에서 바람직하지 못한 결과가 나타날 수 있는 문제점이 있다.

이와 같이 골프연습 시스템이나 스크린 골프 시스템에서의 볼 공급에 있어서 크랙볼을 선별해 내어 볼 공급에서 제외시키는 것이 중요한데, 이를 위해 크랙볼을 선별하는 장치에 관한 기술이 개발되었었다.

이러한 종래의 크랙 판별장치에 관한 기술로서 등록특허공보 제10-1358177호, 등록특허공보 제10-1632414호, 등록특허공보 제10-1436933호 등의 선행기술문헌이 공개되어 있다.

위 등록특허공보 제10-1358177호는 골프공을 타격부가 타격할 때 발생하는 충돌음을 감지하는 음파센서에 의해 감지된 음파 분석을 통해 크랙볼 여부를 판별하는 기술에 관한 것이고, 위 등록특허공보 제10-1632414호는 골프공을 소정 높이에서 자유낙하시켜 일정 탄성을 갖는 골프공을 양호한 골프공으로 판단하고 탄성을 상실한 골프공을 불량 골프공을 판단하는 기술에 관한 것이다.

그러나, 골프공에 크랙이 있기는 하지만 심하지 않은 경우 골프공에 대한 충돌음의 분석으로 크랙볼을 판별하기 매우 어려우며 장치의 사이즈가 크기 때문에 소형화가 어려운 문제점이 있으며, 골프공을 자유낙하시켜 크랙볼을 판별하는 경우에도 크랙이 심하지 않은 경우에는 판별이 불가하며 골프공을 자유낙하시킬 공간이 필요하므로 장치의 사이즈가 상당히 크기 때문에 소형화가 불가능하다는 문제점이 있었다.

상기한 바와 같은 문제점을 해결할 수 있는 방안으로서 위 등록특허공보 제10-1436933호에서는, 골프공이 이동하는 경로에 측정카메라를 설치하여 그 측정카메라에 의해 촬영된 골프공의 이미지를 분석하여 골프공에 크랙이 발생하였는지 여부를 판단하는 기술을 제공하고 있다.

그러나, 상기한 선행기술은 측정카메라를 이용하여 골프공에 크랙이 발생하였는지 판별할 수 있는 장치의 구성에 관한 것으로서, 구체적으로 골프공에 대해 촬영된 영상으로부터 어떤 방법으로 크랙을 검출하는지에 대해서는 제시하지 못하며, 골프공의 경우 표면에 다수의 딤플이 존재하고 특정 로고나 상표 등이 표시되어 있기 때문에 골프공에 대해 촬영된 영상으로부터 크랙을 검출하는 것이 상당히 어려운 문제점이 있다.

[선행기술문헌]

등록특허공보 제10-1436933호

등록특허공보 제10-1358177호

등록특허공보 제10-1632414호

본 발명은 골프연습 시스템 또는 스크린 골프 시스템 등에 이용되는 골프공에 대한 촬영 영상을 분석하여 골프공에 크랙이 발생하였는지 여부를 판별할 수 있는 구체적인 방법을 제시하는 골프공에 대한 크랙 판별장치 및 방법을 제공하기 위한 것이다.

본 발명의 일 실시예에 따른 골프공에 대한 크랙 판별방법은, 정지된 골프공에 대해 촬영된 영상을 취득하는 단계; 상기 촬영된 영상으로부터 볼 이미지를 추출하는 단계; 상기 추출된 볼 이미지로부터 크랙 후보를 추출하는 단계; 및 상기 추출된 크랙 후보가 미리 설정된 크랙의 판별 조건에 해당하는지 판단함으로써 골프공에 대한 크랙을 판별하는 단계를 포함한다.

또한 바람직하게는, 상기 크랙 후보를 추출하는 단계는, 상기 촬영된 볼 이미지에 대해 볼의 표면에 관한 에지 픽셀들을 검출하는 단계와, 미리 설정된 횟수의 반복 촬영된 이미지에 대해 상기 검출된 에지 픽셀들의 연속성을 조사하여 연속적으로 검출된 에지 픽셀들을 추출하는 단계와, 상기 연속적으로 검출된 에지 픽셀들로부터 상기 크랙 후보를 추출하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.

또한 바람직하게는, 상기 크랙 후보로서 추출하는 단계는, 상기 촬영된 볼 이미지에 대해 볼의 표면에 관한 에지 픽셀들을 검출하는 단계와, 미리 설정된 횟수의 반복 촬영된 이미지에 대해 상기 검출된 에지 픽셀들 중 픽셀의 변화가 발생하는 부분을 제거하는 단계와, 상기 제거하고 남은 에지 픽셀들에 대해 밀집한 픽셀군집으로서 판단된 부분을 상기 크랙 후보로서 추출하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.

또한 바람직하게는, 상기 연속적으로 검출된 에지 픽셀들로부터 상기 크랙 후보를 추출하는 단계는, 상기 연속적으로 검출된 에지 픽셀들에 대한 클러스터링을 통해 픽셀군집의 응집도가 미리 설정된 기준보다 높은 픽셀군집을 상기 크랙 후보로서 추출하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.

또한 바람직하게는, 상기 촬영된 영상을 취득하는 단계는, 상기 정지된 골프공에 대해 미리 설정된 횟수의 반복 촬영된 연속 프레임의 이미지를 취득하는 단계를 포함하고, 상기 볼 이미지를 추출하는 단계는, 상기 반복 촬영된 연속 프레임의 이미지 각각에 대해 상기 볼 이미지를 추출하는 단계를 포함하며, 상기 크랙 후보군을 추출하는 단계는, 상기 추출된 연속 프레임의 볼 이미지 각각에 대해 볼의 표면에 관한 에지 픽셀들을 검출하여 각각 에지픽셀 이미지를 마련하는 단계와, 상기 각각의 에지픽셀 이미지들의 각 대응되는 에지 픽셀들의 연속성을 조사하여 연속적으로 검출된 에지 픽셀들을 추출하여 연속에지 이미지를 마련하는 단계와, 상기 연속에지 이미지 상의 에지 픽셀들을 분석하여 상기 크랙 후보군을 추출하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.

또한 바람직하게는, 상기 크랙을 판별하는 단계는, 크랙 부분의 픽셀들의 밝기값에 관한 통계적 분석 정보, 크랙 부분의 크기 정보, 크랙 부분의 형상 정보 중 적어도 하나를 포함하는 크랙에 관한 특징 정보에 대해 상기 크랙의 판별 조건으로서 미리 설정되며, 상기 크랙 후보가 상기 크랙에 관한 특징 정보 중 적어도 하나에 해당하는지 판단함으로써 상기 크랙을 판별하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.

한편, 본 발명의 일 실시예에 따른 골프공에 대한 크랙 판별장치는, 정지된 골프공에 대해 촬영된 영상을 취득하는 카메라장치; 및 상기 카메라장치에 의해 촬영된 영상으로부터 볼 이미지를 추출하고, 상기 추출된 볼 이미지를 이용하여 크랙 후보를 추출하는 영상처리부와, 크랙의 판별 조건에 관하여 미리 설정하며, 상기 영상처리부에 의해 추출된 크랙 후보가 상기 미리 설정된 크랙의 판별 조건에 해당하는지 판단함으로써 골프공에 대한 크랙을 판별하는 크랙판별부를 포함하는 연산장치를 포함한다.

또한 바람직하게는, 상기 영상처리부는, 상기 카메라장치에 의해 촬영된 볼 이미지에 대해 볼의 표면에 관한 에지 픽셀들을 검출하고, 미리 설정된 횟수의 반복 촬영된 이미지에 대해 상기 검출된 에지 픽셀들의 연속성을 조사하여 연속적으로 검출된 에지 픽셀들을 추출하며, 상기 연속적으로 검출된 에지 픽셀들로부터 상기 크랙 후보를 추출하도록 구성되는 것을 특징으로 한다.

본 발명에 따른 골프공에 대한 크랙 판별장치 및 방법은, 골프연습 시스템 또는 스크린 골프 시스템 등에 이용되는 골프공에 대한 촬영 영상을 분석하여 골프공에 크랙이 발생하였는지 여부를 판별할 수 있는 구체적인 방법을 제시함으로써 구조가 간단하고 소형화가 가능하여 기존의 골프연습 시스템 또는 스크린 골프 시스템 등에 쉽게 적용할 수 있는 효과가 있다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 볼 공급 시스템이 스크린 골프 시스템에 적용되어 설치된 상태를 개략적으로 나타낸 도면이다.
도 2는 도 1에 도시된 볼 공급 시스템의 구성을 나타낸 도면이다.
도 3은 도 2에 도시된 바와 같은 본 발명의 일 실시예에 따른 크랙 판별장치의 구성에 관하여 설명하기 위한 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 크랙 판별장치를 포함하는 볼 공급 시스템의 전체 제어 계통을 나타낸 블록도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 크랙 판별방법에 관한 플로우차트이다.
도 6 및 도 7은 본 발명의 일 실시예에 따라 골프공의 크랙을 판별하는 방법에 관하여 설명하기 위한 도면들이다.

본 발명에 따른 크랙 판별장치 및 방법에 관한 구체적인 내용을 도면을 참조하여 설명한다.

먼저, 도 1 및 도 2를 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 크랙 판별장치를 포함하는 볼 공급 시스템에 관하여 설명한다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 볼 공급 시스템이 스크린 골프 시스템에 적용되어 설치된 상태를 개략적으로 나타낸 도면이고, 도 2는 도 1에 도시된 볼 공급 시스템의 구성을 나타낸 도면이다.

도 1에서는 본 발명의 일 실시예에 따른 볼 공급 시스템이 스크린 골프 시스템에 적용된 예를 나타내고 있으나 본 발명은 스크린 골프 시스템에 한정되지 않고 골프연습 시스템 등 사용자의 골프샷을 위해 골프공의 공급이 필요한 모든 시스템에 적용 가능함은 물론이다.

도 1에 도시된 바와 같이 스크린 골프 부스(Booth)의 전면에는 가상 골프 시뮬레이션 영상이 투영되는 스크린(30)이 구비되고, 바닥(10)에는 골퍼가 올라서서 골프 스윙을 하는 타석(20)과 골프공(1)이 놓이는 골프매트(22)가 구비되며, 도면상으로 도시되지는 아니하였으나 사용자가 골프공을 타격하는 것을 센싱하는 센싱장치가 구비될 수 있다.

또한, 부스의 일측에는 상기 센싱장치에서 센싱된 결과에 따라 가상 골프 시뮬레이션을 위한 소정의 데이터 처리를 수행하여 스크린(30)으로 투영할 시뮬레이션 영상을 구현하도록 하는 컴퓨팅장치로서 시뮬레이터(S)가 구비될 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따른 볼 공급 시스템의 볼 이송장치(100)는 부스의 바닥(10) 아래에 형성되는 설치공간(50)에 설치될 수 있으며, 스크린(30)과 바닥(10) 사이에는 경사면(32)이 형성되어 사용자가 타격한 골프공(1)이 스크린(30)을 맞고 상기 경사면(32)을 따라 굴러 내려와 상기 설치공간(50) 내의 볼 이송장치(100)로 이동할 수 있도록 구성될 수 있다.

그리고, 상기 설치공간(50)을 덮개판(52)이 덮을 수 있도록 하여 볼 이송장치(100)가 보호되도록 함이 바람직하다.

한편, 타석(20) 아래에는 소정 크기의 공간이 마련되고 그 공간에는 골프공을 티업(Tee-Up)하는 티업장치(500)가 설치되어 골프매트(22)로 골프공이 하나씩 자동으로 공급되도록 할 수 있다.

이와 같이 사용자가 골프공(1)을 다수회 타격하고 타격된 각각의 골프공(1)은 볼 이송장치(100)로 회수되어 다시 티업장치(500)를 통해 타석으로 공급되는 순환이 이루어지는데, 이때 수차례의 타격에 의해 크고 작은 크랙이 생긴 골프공들이 발생할 수 있다. 이와 같이 크랙이 발생한 불량 골프공을 크랙볼이라 하기로 한다.

도 1 및 도 2에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 볼 공급 시스템은 상기한 바와 같은 골프공의 순환 과정에서 크랙볼을 선별하여 사용자에게 공급되기 전에 제외시키도록 하는 크랙 판별장치(200)를 볼 이송장치(100)와 티업 장치(500) 사이에 구비할 수 있다.

즉, 도 1 및 도 2에 도시된 바와 같이, 볼 이송장치(100)와 크랙 판별장치(200)가 볼이송관(150)으로 연결되고, 상기 크랙 판별장치(200)와 티업 장치(500)가 볼공급 이송관(550)으로 연결되어, 골프공(1)이 회수됨에 따라 볼 이송장치(100)가 볼이송관(150)을 통해 크랙 판별장치(200)로 골프공을 이송시키고 크랙 판별장치(200)에서 상기 이송되는 골프공에 대해 하나씩 크랙볼 여부를 판별하여 크랙볼이 아닌 정상적인 골프공, 즉 정상볼만을 선별하여 볼공급 이송관(550)을 통해 티업 장치(500)로 이송시키며 정상볼을 이송받은 티업 장치(500)는 티(502)를 이용하여 상기 정상볼인 골프공을 공급하게 되는 것이다. (여기서 상기 티업 장치 대신 암(arm)이 골프공을 파지하여 타석으로 공급하는 소위 캐디기를 구비하도록 하는 것도 가능하다).

이때, 도 2에 도시된 바와 같이, 볼이송관(150)을 통해 이송되는 골프공에 대해 크랙 판별장치(200)에서 정상볼로 판정된 골프공은 볼공급 이송관(550)을 통해 티업 장치(500)로 이송되는 반면, 상기 크랙 판별장치(200)에서 크랙볼로 판정된 골프공은 상기한 정상볼인 골프공과는 다른 경로로 이송되어 볼 공급의 순환에서 제외되도록 할 수 있는데, 도 2에 도시된 바와 같이 볼공급 이송관(550)과는 별개로 구비되는 크랙볼 이송관(560)을 통해 크랙볼들만 별도로 수거되는 위치로 이송될 수 있다.

도 2에 도시된 볼 공급 시스템에 이용되는 크랙 판별장치(200)의 개념적 구성에 대해서는 도 3의 (a)에서 나타내고 있다.

도 3의 (a)에 도시된 바와 같이 본 발명의 일 실시예에 따른 크랙 판별장치는 카메라장치(210, 220)와 연산장치(230)를 포함하여 간소하게 구성할 수 있다.

상기 크랙 판별장치(200) 내부에는, 도 3의 (a)에 도시된 바와 같이 볼 이송장치(100)로부터 티업장치(500)로 연결되는(좀 더 구체적으로는 볼 이송장치(100)의 볼이송관(150)으로부터 볼공급 이송관(550)으로 연결되는), 관찰이송통로(250)가 구비되어 상기 카메라장치가 상기 관찰이송통로(250)상의 골프공을 관찰할 수 있도록 구성될 수 있다.

상기 관찰이송통로(250)는, 도 3의 (a)에 도시된 바와 같이 투명한 관의 형태로 구현됨으로써 카메라장치가 관찰이송통로(250) 내부의 골프공(1)을 충분히 관찰할 수 있도록 할 수 있다.

상기 관찰이송통로(250)를 상기한 바와 같이 투명한 관의 형태가 아니라 도 3의 (b)에 도시된 바와 같이 불투명한 관의 형태인 관찰이송통로(252)로 구성하되 카메라장치의 화각 범위 내의 영역에 대해서만 투명한 윈도우(253)를 형성함으로써 카메라장치가 윈도우(253)를 통해 관찰되는 골프공에 대해서만 영상 촬영 및 분석을 통해 크랙 판별을 할 수 있도록 하는 것도 가능하다.

이와 같은 윈도우(253)는 제1 카메라장치(210)가 바라보는 면 및 제2 카메라장치(220)가 바라보는 면에 각각 형성되도록 함이 바람직하다.

도 2 및 도 3을 참조하여 설명하면, 볼 이송장치(100)로부터 볼이송관(150)을 따라 이송되는 다수의 골프공은 본 발명에 따른 크랙 판별장치(200)로 진입하면서 상기 볼이송관(150)과 연결된 관찰이송통로(250)를 따라서 이송되는데, 골프공이 상기 관찰이송통로(250)를 따라 이동하는 과정에서 카메라장치(210, 220) 및 연산장치(230)에 의해 크랙볼 여부가 판별되어, 정상볼인 경우 관찰이송통로(250)를 따라 계속 이송을 진행하다가 볼공급 이송관(550)으로 나가서 티업장치(500)로 공급되며, 크랙볼로서 판별된 경우에는 그 크랙볼(2)은 별도의 크랙볼 이송통로(260)로 바이패스되어 분리배출 될 수 있다.

상기 크랙볼 이송통로(260)는 크랙볼 이송관(560)으로 연결되며, 상기한 바와 같이 관찰이송통로(250)로부터 크랙볼 이송통로(260)로 바이패스된 크랙볼(2)은 크랙볼 이송관(560)으로 이동되어 별도로 분리 배출될 수 있다.

예컨대, 도면상으로 도시되지는 않았으나, 도 3의 (a)에 도시된 바와 같은 관찰이송통로(250)의 일측에 크랙볼 이송통로(260)로 연결되는 바이패스통로와 이를 개폐하는 개폐부재를 구비하여, 상기 연산장치(230)가 카메라장치(210, 220)에 의해 촬영된 위치에 있는 골프공에 대해 크랙이 존재하는 것으로 판별한 경우, 상기 연산장치와 같은 제어수단이 상기 개폐부재를 개방하여 크랙볼로서 판단된 골프공이 관찰이송통로(250)로부터 바이패스통로를 통해 크랙볼 이송통로(260)로 배출될 수 있도록 하는 것이 가능하다.

이때 크랙볼 이송통로(260)는 배출이 용이하도록 경사가 구현되어 있을 수도 있고 별도의 기구를 이용하여 크랙볼이 상기 크랙볼 이송통로(260)를 따라 이송되도록 할 수도 있다.

한편, 상기 카메라장치는 정지된 골프공에 대해 촬영된 영상을 취득하는데, 도 3에 도시된 바와 같이 관찰이송통로(250)를 사이에 두고 양 측면에 각각 제1 카메라장치(210)와 제2 카메라장치(220)를 구비하여 골프공의 한쪽면과 반대쪽면을 동시에 관찰하여 각각의 촬영 영상을 이용하여 크랙을 판별할 수 있도록 함으로써 골프공에 대한 크랙 판별의 정확성을 높이도록 할 수 있다.

상기 각 카메라장치(210, 220)의 화각은 그 범위를 넓게 할 경우 하나의 프레임에 다수의 골프공이 포함될 수 있어서 판별 대상이 되는 골프공을 특정하여야 하는 문제가 생길 수 있으므로, 화각의 범위를 좁혀서 촬영된 영상 상에 하나의 골프공이 온전히 나타나고 그 주변의 골프공은 일부만 나타나도록 하는 것이 바람직하다.

촬영된 영상에서 하나의 골프공의 형상이 온전히 나타나고 그 주변의 골프공의 형상은 일부만 나타나게 되면, 영상 상에서 객체의 윤곽을 추출한 후 그 윤곽이 원의 형상을 갖는 객체를 골프공으로서 특정하면 볼이미지를 쉽게 추출할 수 있다는 점에서 바람직하다.

만약 상기한 바와 같이 관찰이송통로를 도 3의 (a)에 도시된 바와 같은 투명한 관이 아닌 도 3의 (b)에 도시된 바와 같은 불투명한 관의 형태로 구성하되 카메라장치의 화각 범위에 대해 투명한 윈도우(253)를 형성하는 구성의 경우에는 카메라장치가 촬영한 영상에 윈도우(253)를 통해 관찰되는 골프공(1)이 온전히 나타나게 된다는 점에서 촬영된 영상 상에 복수개의 골프공이 나타남으로써 크랙 판별의 대상으로서의 골프공을 특정하여야 하는 문제를 해소할 수 있다.

한편, 도시되지는 않았으나 크랙 판별장치(200)의 내부에 별도의 가시광을 조명으로 제공하는 조명장치가 구비되거나 상기 각 카메라장치(210, 220)가 조명장치를 함께 포함하도록 구성되는 것이 바람직하다.

한편, 도 4 및 도 5를 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 크랙 판별장치 및 이를 포함하는 볼 공급 시스템의 제어방법에 관하여 설명한다.

도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 크랙 판별장치를 포함하는 볼 공급 시스템의 전체 제어 계통을 나타낸 블록도이고, 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 크랙 판별장치에 의한 크랙 판별방법의 프로세스를 나타낸 플로우차트이다.

도 4에 도시된 바와 같이 본 발명의 일 실시예에 따른 크랙 판별장치(200)는 카메라장치(제1 카메라장치(210) 및 제2 카메라장치(220)) 및 연산장치(230)를 포함하며, 상기 연산장치(230)는 하드웨어적 또는 소프트웨어적인 기능에 따라 구분할 수 있는 영상처리부(231) 및 크랙판별부(232)를 포함할 수 있다.

상기 영상처리부(231)는 상기 카메라장치(210, 220)에 의해 촬영된 영상으로부터 볼 이미지를 추출하고, 상기 추출된 볼 이미지를 이용하여 크랙 후보를 추출하는 기능을 하며, 상기 크랙판별부(232)는 크랙의 판별 조건에 관하여 미리 설정하며, 영상처리부(231)에 의해 추출된 크랙 후보가 상기 미리 설정된 크랙의 판별 조건에 해당하는지 판단함으로써 골프공에 대한 크랙을 판별하는 기능을 한다.

상기 영상처리부(231) 및 크랙판별부(232)의 구체적인 기능에 관하여는 후술하도록 한다.

도 4에 도시된 바와 같이 볼 공급 시스템은 상기한 크랙 판별장치(200)와, 볼 이송장치(100), 그리고 티업 장치(500)가 볼공급 제어부(400)에 의한 제어에 의해 작동할 수 있도록 구성될 수 있다.

또한, 실시예에 따라 상기한 볼공급 제어부(400)와 크랙 판별장치(200)의 연산장치(230)는 각각 별개로 구현될 수도 있지만 하나의 동일한 컨트롤러로서 구현될 수도 있다.

상기 볼공급 제어부(400)는, 예컨대 스크린 골프 시스템에서 시뮬레이터의 컨트롤러로서 구비될 수도 있고 볼 공급 시스템 자체에 구비되는 컨트롤러로서 구비될 수도 있다.

그리고, 컴퓨팅장치(S)는 상기한 볼 공급 시스템을 이용하는 골프연습 시스템 또는 가상 골프 시뮬레이션 시스템의 클라이언트 컴퓨터(시뮬레이터) 또는 서버에 해당하는 구성요소일 수 있다.

상기한 바와 같은 구성에 의한 본 발명의 일 실시예에 따른 크랙 판별방법을 도 5의 플로우차트를 통해 설명한다.

앞서 설명한 바와 같이, 도 3의 (a)에 도시된 바와 같은 크랙 판별장치(200) 내의 관찰이송통로(250)에는 다수의 골프공(1)이 서로 밀착되면서 이송이 되는데, 하나의 골프공이 티업장치를 통해 공급이 되면서 하나의 골프공에 해당하는 구간을 다수의 골프공이 밀리면서 이송이 되며, 다음 골프공이 티업 될 때까지는 이송이 되지 않고 정지상태가 된다.

이와 같이 정지상태가 되었을 때 상기한 카메라장치(210, 220)가 크랙의 판별을 위하여 골프공에 대한 촬영 영상을 취득한다.

즉, 도 5에 도시된 바와 같이, 카메라장치는 정지된 골프공에 대해 미리 설정된 횟수의 반복 촬영된 연속 프레임의 이미지를 취득한다(S100).

카메라장치가 취득한 영상은 연산장치로 전송이 되는데, 연산장치의 영상처리부는 상기한 바와 같은 반복 촬영된 연속 프레임의 이미지 각각에 대해 볼 이미지를 추출한다(S110).

상기 영상처리부는 상기한 바와 같이 추출된 연속 프레임의 볼 이미지 각각에 대해 볼의 표면에 관한 에지 픽셀들을 검출하여 각각 에지픽셀 이미지를 마련한다(S120).

상기 영상처리부는, 상기한 바와 같이 마련된 각각의 에지픽셀 이미지들의 각 대응되는 에지 픽셀들의 연속성을 조사하여 연속적으로 검출된 에지 픽셀들을 추출하여 연속에지 이미지를 마련한다(S130).

상기 영상처리부는, 상기한 연속에지 이미지 상의 에지 픽셀들에 대한 클러스터링(Clustering), 즉 비슷한 특성(예컨대, 비슷한 범위의 밝기값 등)을 갖는 픽셀들끼리 밀집되어 있는 부분을 픽셀군집(Cluster)으로 묶어서 분류한다(S140).

상기 영상처리부는, 상기 클러스터링에 의해 분류된 픽셀군집들 중 픽셀군집 내 응집도(픽셀군집을 이루는 픽셀들이 밀집된 정도)가 미리 설정된 기준보다 높은 픽셀군집을 크랙 후보로서 추출한다(S150). 예컨대, 여러 픽셀군집들 중에서 픽셀수가 미리 설정된 기준치 이상의 것들만을 선정하여 크랙 후보로서 추출할 수 있다.

이와 같이 영상처리부에 의한 소정의 영상처리를 통해 크랙 후보 또는 크랙 후보군이 추출되면, 상기한 연산장치의 크랙판별부는 상기 추출된 크랙 후보가 미리 설정된 크랙의 판별 조건에 해당하는지를 판단하고(S160). 크랙 후보 중 상기한 크랙의 판별 조건에 해당한다고 판단한 경우, 즉 크랙볼이라고 판단한 경우(S170)에는 상기 연산장치가 크랙볼이 검출되었음을 영상이나 음성, 사운드, 텍스트 등으로 알람을 하도록 할 수 있고, 그 판별된 크랙볼을 볼 이송경로(예컨대, 도 3의 (a)에 도시된 바와 같은 관찰이송통로)로부터 이탈시켜 별도로 배출하도록 할 수 있다(S180).

예컨대, 스크린 골프 시스템의 경우 스크린이나 별도의 디스플레이 상에서 크랙볼이 발견되었음을 영상으로 표시하거나 음성으로 알람을 하는 등의 방법이 가능하다.

만약 상기한 바와 같은 크랙 후보 중 상기한 크랙의 판별 조건에 해당하는 것이 없는 경우에는, 볼 이송을 정상적으로 진행하고 다음 골프공이 카메라의 화각 내, 즉 촬영 위치에 정지하도록 이송을 진행한다(S190).

상기한 S110의 볼 이미지 추출에 관한 단계부터 S150의 크랙 후보의 추출에 관한 단계까지의 과정에 관하여 도 6 및 도 7을 참조하여 좀 더 구체적으로 설명한다.

도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 크랙 판별방법의 영상처리를 통해 볼 이미지로부터 연속에지 이미지를 생성하는 과정을 나타낸 도면이고, 도 7은 상기한 연속에지 이미지를 이용하여 크랙 후보를 추출하는 것에 관하여 나타낸 도면이다.

먼저, 도 6을 참조하여 설명하면, 각 카메라장치에 의해 촬영된 영상은 화각에 따라 골프공 뿐만 아니라 그 주변의 부분들이 함께 포함되는데, 그 최초 취득 영상에서 골프공에 해당하는 부분만을 추출할 수 있다.

즉, 최초 취득 영상 상에 나타난 객체의 윤곽(Contour)을 검출하고 그 윤곽의 형상과 크기, 가로세로비율 등을 조사하여 원의 형태를 가진 골프공을 쉽게 특정할 수 있으며, 그와 같은 방식으로 골프공에 해당하는 부분만을 추출함으로써 도 6의 b1, b2, b3로서 지칭되는 볼 이미지를 추출할 수 있다.

상기한 바와 같이 카메라장치는 정지 상태의 골프공에 대해 하나의 영상만을 촬영하여 취득하지 않고, 하나의 정지된 골프공에 대해 미리 설정된 횟수만큼 반복하여 촬영함으로써 연속된 프레임의 이미지를 얻고 그 연속된 프레임의 이미지 각각으로부터 골프공에 해당하는 부분을 추출하여 도 6에 도시된 바와 같이 복수의 볼 이미지(b1, b2, b3)를 생성할 수 있다.

골프공에 대한 반복 촬영의 횟수로서 미리 설정된 횟수를 n이라 할 때, 도 6에 도시된 바와 같이 n-2번째 프레임의 이미지로부터 b1의 볼 이미지를 추출할 수 있고, n-1번째 프레임의 이미지로부터 b2의 볼 이미지를 추출할 수 있으며, n번째 프레임의 이미지로부터 b3의 볼 이미지를 추출할 수 있다.

이와 같이 하나의 정지된 골프공에 대해 반복하여 촬영된 이미지의 볼 이미지는 동일한 피사체에 관한 이미지이지만 각각의 볼 이미지가 서로 다른 이미지다. 왜냐하면, 각각의 볼 이미지의 동일한 픽셀위치의 픽셀값이 서로 다르게 되는 경우가 있으며, 이는 골프공에 제공되는 조명에 의해 골프공 표면으로부터 반사되는 빛이 시간의 경과에 따라 조금씩 달라지기 때문이다.

어떤 골프공이든 골프공의 표면에는 반드시 딤플(dimple)이 존재하기 때문에 골프공의 표면으로 제공되는 빛은 각각의 딤플의 오목한 부분에서 반사되어 영상으로 나타나기 때문에, 볼 이미지(b1, b2, b3)에 대해 영상 에지(edge)를 검출하면 도 6에 나타낸 e1, e2, e3와 같은 에지 픽셀들을 갖는 이미지, 즉 에지픽셀 이미지가 각각 생성된다. 에지 픽셀들이 더욱 분명하게 드러날 수 있도록 도 6의 e1, e2, e3는 각각 볼 이미지로부터 추출된 에지 픽셀들에 대해 이진화(Binarization)를 하여 각각 에지픽셀 이미지로서 생성한 것을 나타내고 있다.

여기서 에지(Edge)는 영상 상에서 픽셀의 밝기값이 급격하게 변화하는 부분을 말하는데, 앞서 설명한 바와 같이 골프공이 표면에는 다수의 딤플이 형성되어 있기 마련이므로 조명에 따른 빛이 딤플의 오목한 부분에서 반사가 되면서 그 이웃하는 부분에 그림자가 형성되기 때문에 주로 딤플 부분에서 픽셀의 밝기값이 급격하게 변화하여, 상기한 바와 같이 볼 이미지에 대한 에지 픽셀을 검출하면 대체로 딤플에 해당하는 부분이 에지 픽셀로서 검출이 된다.

여기서, 만약 골프공에 크랙이 형성되어 있는 경우, 그 크랙 부분은 그 주변 부분과 픽셀의 밝기값에 있어서 차이가 있을 수밖에 없기 때문에 에지 픽셀을 검출할 경우 크랙 부분이 에지 픽셀로서 검출이 된다.

따라서, 도 6의 e1 등의 에지픽셀 이미지에서 보듯이 골프공의 딤플에 해당하는 부분과 크랙에 해당하는 부분이 모두 에지 픽셀로서 검출이 될 수 있다.

그런데, 에지픽셀 이미지 상에서 보듯이 딤플에 해당하는 부분이 이미지 상에 다수 존재하게 되면 크랙 부분을 추출하는 것이 어려워지게 되므로, 적절한 영상 처리를 통해 딤플에 해당하는 부분의 에지 픽셀들을 제거하는 것이 바람직하다.

여기서, 딤플 부분에 대한 에지 픽셀들의 특징을 살펴보면, 가시광을 조명으로 하여 골프공에 대해 촬영을 할 경우, 가시광 조명과 카메라장치의 셔터스피드의 차이에서 기인하는 플리커(Flicker) 현상으로 인하여, 딤플로부터 반사되는 반사광의 밝기가 이미지상에서 변화됨에 따라 다수의 반복 촬영된 영상 각각으로부터 추출된 에지픽셀 이미지들은 서로 다른 이미지를 갖게 된다.

반면에, 골프공에 형성된 크랙 부분은 크랙이 있는 부분과 주변 부분의 차이가 명확하기 때문에 플리커 현상에도 불구하고 에지픽셀 이미지상에서는 일정하게 나타난다.

도 6에 도시된 바와 같이, 반복 촬영된 연속 프레임 상의 볼 이미지(b1, b2, b3)들 각각에 대해 에지픽셀 이미지(e1, e2, e3)를 생성하면 그 각각의 에지픽셀 이미지(e1, e2, e3)는 딤플 부분의 반사광의 변화에 따라 서로 다르게 나타나므로, 생성된 모든 에지픽셀 이미지 상의 각 에지 픽셀의 연속성을 조사하여 모든 에지픽셀 이미지에서 연속적으로 검출된 에지 픽셀만을 추출할 수 있다.

즉, 생성된 모든 에지픽셀 이미지(e1, e2, e3)에 동일한 위치에 존재하는 픽셀의 밝기값을 조사하여 동일성의 범위에 포함되는 픽셀들만 추출하고 이미지마다 픽셀값이 급격하게 변화하는 픽셀들은 제외를 함으로써, 딤플 부분에 대한 에지 픽셀들을 어느 정도 제거할 수 있다.

도 6에서는 에지픽셀 이미지(e1, e2, e3)에서 각 픽셀들의 연속성을 조사하여 모든 이미지에서 연속적으로 검출된 에지 픽셀들만을 추출함으로써 딤플 부분이 어느 정도 제거된 연속에지 이미지(CE)를 생성할 수 있다.

상기한 바와 같이 생성된 연속에지 이미지(CE)에서는 모든 에지픽셀 이미지들(e1, e2, e3)에서 선명하게 나타난 크랙 부분은 대부분 포함이 되고, 각 에지픽셀 이미지에서 변화가 발생했던 딤플 부분의 에지 픽셀들은 제거가 된 상태로 나타나게 된다.

한편, 도 7을 참조하여 상기한 연속에지 이미지를 이용하여 크랙 후보를 추출하는 것에 관하여 설명한다.

상기한 연속에지 이미지를 이용하여 크랙 후보를 추출하는 것은, 상기 연속적으로 검출된 에지 픽셀들에 대한 클러스터링을 통해 픽셀군집의 응집도가 미리 설정된 기준보다 높은 픽셀군집을 크랙 후보로서 추출하는 과정이다.

좀 더 구체적으로 보면, 도 7에 도시된 바와 같이 연속에지 이미지(CE) 상의 각 픽셀에 대응되는 볼 이미지(bi) 상의 픽셀들을 추출함으로써 도 7에서 PI로 지칭되고 있는 연속에지 이미지에 대응되는 이미지(PI)를 얻을 수 있다.

상기한 PI 이미지 상에서 어느 부분이 크랙에 해당하는 부분인지 판별하기 위하여, 먼저 비슷한 특성을 갖는 픽셀들끼리 묶어주는 픽셀군집화, 즉 클러스터링(Clustering)이 수행될 수 있다.

PI 이미지 상에서 일단 붙어 있는 픽셀들은 하나의 픽셀군집으로 하되 그 안에서도 픽셀들의 특성이 차이가 날 수 있기 때문에 픽셀들의 특성, 예컨대 픽셀의 평균밝기값 등의 특성에 따라 픽셀군집들을 각각 분류할 수 있다.

그와 같이 픽셀군집들을 분류하더라도 픽셀군집 내 픽셀의 수가 상당히 적은 경우에는 크랙으로 판단될 가능성이 매우 낮으므로, 픽셀들이 상당 정도로 밀집된 픽셀군집을 크랙의 후보로서 정할 수 있다.

즉, 상기한 바와 같이 클러스터링에 의해 분류된 픽셀군집들 중 그 응집도가 미리 설정된 기준보다 높은 픽셀군집을 선정할 수 있고 이를 크랙 후보로서 정할 수 있다.

예컨대, 도 7에서 PI 이미지 상의 G1 부분, G2 부분, G3 부분 등과 같이 어느 정도 밀집된 픽셀들을 갖는 픽셀군집을 크랙 후보로서 결정할 수 있다.

이와 같이 크랙 후보 또는 크랙 후보군이 결정되면, 본 발명의 크랙 판별장치의 연산장치의 크랙판별부는 그 크랙 후보가 미리 설정된 크랙에 관한 특징 정보에 해당하는지 판단하여 크랙 여부를 판별할 수 있다.

여기서, 상기 크랙에 관한 특징 정보는, 크랙 부분의 픽셀들의 밝기값에 관한 통계적 분석 정보, 크랙 부분의 크기 정보, 크랙 부분의 형상 정보 등과 같은 정보를 포함할 수 있다.

예컨대, 크랙 후보를 이루는 픽셀들의 밝기값의 평균값이 너무 높다거나 너무 낮은 경우에는 크랙이 아닌 것으로 판단될 수 있으며, 크랙 후보의 형상이 가로세로 비율이 비슷한 사각 형상이거나 원형인 경우 등에는 크랙이 아닌 것으로 판단될 수 있으며, 크랙 후보의 크기가 너무 작으면 크랙이 아닌 것으로 판단될 수 있다.

이와 같이 크랙으로서 판정할 수 있도록 하는 크랙에 관한 특징 정보가 크랙의 판별조건으로서 미리 설정되고 그 크랙의 판별조건에 따라 추출된 크랙 후보를 판단하여 크랙이 존재하는지 여부를 판단할 수 있다.

이상 설명한 바와 같이, 본 발명에 따른 골프공에 대한 크랙 판별장치, 크랙 판별방법은, 골프연습 시스템 또는 스크린 골프 시스템 등에서 골프샷을 위해 이송되는 과정에서 골프공에 대한 촬영 영상을 분석하여 골프공에 크랙이 발생하였는지 여부를 판별할 수 있는 구체적인 방법을 제시하며, 쉽고 간단한 방법에 의해 크랙볼을 선별해 낼 수 있다는 특장점이 있다.

본 발명에 따라 소프트웨어 모듈 또는 알고리즘으로 구현되는 방법들은 프로세서상에서 실행 가능한 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드들 또는 프로그램 명령들로서 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록 매체 상에 저장될 수 있다. 여기서 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록 매체로 마그네틱 저장 매체(예컨대, ROM(read-only memory), RAM(random-access memory), 플로피 디스크, 하드 디스크 등) 및 광학적 판독 매체(예컨대, 시디롬(CD-ROM), 디브이디(DVD: Digital Versatile Disc)) 등이 있다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록 매체는 네트워크로 연결된 컴퓨터 시스템들에 분산되어, 분산 방식으로 컴퓨터가 판독 가능한 코드가 저장되고 실행될 수 있다. 매체는 컴퓨터에 의해 판독가능하며, 메모리에 저장되고, 프로세서에서 실행될 수 있다.

본 발명에서 인용하는 공개 문헌, 특허 출원, 특허 등을 포함하는 모든 문헌들은 각 인용 문헌이 개별적으로 및 구체적으로 병합하여 나타내는 것 또는 본 발명에서 전체적으로 병합하여 나타낸 것과 동일하게 본 발명에 병합될 수 있다.

본 발명의 이해를 위하여, 도면에 도시된 바람직한 실시 예들에서 참조 부호를 기재하였으며, 본 발명의 실시 예들을 설명하기 위하여 특정 용어들을 사용하였으나, 특정 용어에 의해 본 발명이 한정되는 것은 아니며, 본 발명은 당업자에 있어서 통상적으로 생각할 수 있는 모든 구성 요소들을 포함할 수 있다.

본 발명은 기능적인 블록 구성들 및 다양한 처리 단계들로 나타내어질 수 있다. 이러한 기능 블록들은 특정 기능들을 실행하는 다양한 개수의 하드웨어 또는/및 소프트웨어 구성들로 구현될 수 있다. 예를 들어, 본 발명은 하나 이상의 마이크로프로세서들의 제어 또는 다른 제어 장치들에 의해서 다양한 기능들을 실행할 수 있는, 메모리, 프로세싱, 로직(logic), 룩업 테이블(look-up table) 등과 같은 직접 회로 구성들을 채용할 수 있다. 본 발명에의 구성 요소들이 소프트웨어 프로그래밍 또는 소프트웨어 요소들로 실행될 수 있는 것과 유사하게, 본 발명은 데이터 구조, 프로세스들, 루틴들 또는 다른 프로그래밍 구성들의 조합으로 구현되는 다양한 알고리즘을 포함하여, C, C++, 자바(Java), 어셈블러(assembler) 등과 같은 프로그래밍 또는 스크립팅 언어로 구현될 수 있다. 기능적인 측면들은 하나 이상의 프로세서들에서 실행되는 알고리즘으로 구현될 수 있다. 또한, 본 발명은 전자적인 환경 설정, 신호 처리, 및/또는 데이터 처리 등을 위하여 종래 기술을 채용할 수 있다. “매커니즘”, “요소”, “수단”, “구성”과 같은 용어는 넓게 사용될 수 있으며, 기계적이고 물리적인 구성들로서 한정되는 것은 아니다. 상기 용어는 프로세서 등과 연계하여 소프트웨어의 일련의 처리들(routines)의 의미를 포함할 수 있다.

본 발명에서 설명하는 특정 실행들은 일 실시 예들로서, 어떠한 방법으로도 본 발명의 범위를 한정하는 것은 아니다. 명세서의 간결함을 위하여, 종래 전자적인 구성들, 제어 시스템들, 소프트웨어, 상기 시스템들의 다른 기능적인 측면들의 기재는 생략될 수 있다. 또한, 도면에 도시된 구성 요소들 간의 선들의 연결 또는 연결 부재들은 기능적인 연결 및/또는 물리적 또는 회로적 연결들을 예시적으로 나타낸 것으로서, 실제 장치에서는 대체 가능하거나 추가의 다양한 기능적인 연결, 물리적인 연결, 또는 회로 연결들로서 나타내어질 수 있다. 또한, “필수적인”, “중요하게” 등과 같이 구체적인 언급이 없다면 본 발명의 적용을 위하여 반드시 필요한 구성 요소가 아닐 수 있다.

본 발명의 명세서(특히 특허청구범위에서)에서 “상기”의 용어 및 이와 유사한 지시 용어의 사용은 단수 및 복수 모두에 해당하는 것일 수 있다. 또한, 본 발명에서 범위(range)를 기재한 경우 상기 범위에 속하는 개별적인 값을 적용한 발명을 포함하는 것으로서(이에 반하는 기재가 없다면), 발명의 상세한 설명에 상기 범위를 구성하는 각 개별적인 값을 기재한 것과 같다. 마지막으로, 본 발명에 따른 방법을 구성하는 단계들에 대하여 명백하게 순서를 기재하거나 반하는 기재가 없다면, 상기 단계들은 적당한 순서로 행해질 수 있다. 반드시 상기 단계들의 기재 순서에 따라 본 발명이 한정되는 것은 아니다. 본 발명에서 모든 예들 또는 예시적인 용어(예들 들어, 등등)의 사용은 단순히 본 발명을 상세히 설명하기 위한 것으로서 특허청구범위에 의해 한정되지 않는 이상 상기 예들 또는 예시적인 용어로 인해 본 발명의 범위가 한정되는 것은 아니다. 또한, 당업자는 다양한 수정, 조합 및 변경이 부가된 특허청구범위 또는 그 균등물의 범주 내에서 설계 조건 및 팩터에 따라 구성될 수 있음을 알 수 있다.

100: 볼이송장치, 200: 크랙 판별장치
210: 제1 카메라장치, 220: 제2 카메라장치
230: 연산장치, 231: 영상처리부
232: 크랙판별부, 500: 티업장치

Claims (8)

1. 골프공에 대한 크랙 판별방법으로서,
   정지된 골프공에 대해 촬영된 영상을 취득하는 단계;
   상기 촬영된 영상으로부터 볼 이미지를 추출하는 단계;
   상기 추출된 볼 이미지로부터 크랙 후보를 추출하는 단계; 및
   상기 추출된 크랙 후보가 미리 설정된 크랙의 판별 조건에 해당하는지 판단함으로써 골프공에 대한 크랙을 판별하는 단계를 포함하며,
   상기 크랙 후보를 추출하는 단계는,
   상기 촬영된 볼 이미지에 대해 볼의 표면에 관한 에지 픽셀들을 검출하는 단계와,
   미리 설정된 횟수의 반복 촬영된 이미지에 대해 상기 검출된 에지 픽셀들의 연속성을 조사하여 연속적으로 검출된 에지 픽셀들을 추출하는 단계와,
   상기 연속적으로 검출된 에지 픽셀들로부터 상기 크랙 후보를 추출하는 단계를 포함하는 골프공에 대한 크랙 판별방법.
2. 삭제
3. 골프공에 대한 크랙 판별방법으로서,
   정지된 골프공에 대해 촬영된 영상을 취득하는 단계;
   상기 촬영된 영상으로부터 볼 이미지를 추출하는 단계;
   상기 추출된 볼 이미지로부터 크랙 후보를 추출하는 단계; 및
   상기 추출된 크랙 후보가 미리 설정된 크랙의 판별 조건에 해당하는지 판단함으로써 골프공에 대한 크랙을 판별하는 단계를 포함하며,
   상기 크랙 후보를 추출하는 단계는,
   상기 촬영된 볼 이미지에 대해 볼의 표면에 관한 에지 픽셀들을 검출하는 단계와,
   미리 설정된 횟수의 반복 촬영된 이미지에 대해 상기 검출된 에지 픽셀들 중 픽셀의 변화가 발생하는 부분을 제거하는 단계와,
   상기 제거하고 남은 에지 픽셀들에 대해 밀집한 픽셀군집으로서 판단된 부분을 상기 크랙 후보로서 추출하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 크랙 판별방법.
4. 제1항에 있어서, 상기 연속적으로 검출된 에지 픽셀들로부터 상기 크랙 후보를 추출하는 단계는,
   상기 연속적으로 검출된 에지 픽셀들에 대한 클러스터링을 통해 픽셀군집의 응집도가 미리 설정된 기준보다 높은 픽셀군집을 상기 크랙 후보로서 추출하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 크랙 판별방법.
5. 골프공에 대한 크랙 판별방법으로서,
   정지된 골프공에 대해 촬영된 영상을 취득하는 단계;
   상기 촬영된 영상으로부터 볼 이미지를 추출하는 단계;
   상기 추출된 볼 이미지로부터 크랙 후보를 추출하는 단계; 및
   상기 추출된 크랙 후보가 미리 설정된 크랙의 판별 조건에 해당하는지 판단함으로써 골프공에 대한 크랙을 판별하는 단계를 포함하며,
   상기 촬영된 영상을 취득하는 단계는, 상기 정지된 골프공에 대해 미리 설정된 횟수의 반복 촬영된 연속 프레임의 이미지를 취득하는 단계를 포함하고,
   상기 볼 이미지를 추출하는 단계는, 상기 반복 촬영된 연속 프레임의 이미지 각각에 대해 상기 볼 이미지를 추출하는 단계를 포함하며,
   상기 크랙 후보를 추출하는 단계는,
   상기 추출된 연속 프레임의 볼 이미지 각각에 대해 볼의 표면에 관한 에지 픽셀들을 검출하여 각각 에지픽셀 이미지를 마련하는 단계와,
   상기 각각의 에지픽셀 이미지들의 각 대응되는 에지 픽셀들의 연속성을 조사하여 연속적으로 검출된 에지 픽셀들을 추출하여 연속에지 이미지를 마련하는 단계와,
   상기 연속에지 이미지 상의 에지 픽셀들을 분석하여 상기 크랙 후보를 추출하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 크랙 판별방법.
6. 제1항에 있어서, 상기 크랙을 판별하는 단계는,
   크랙 부분의 픽셀들의 밝기값에 관한 통계적 분석 정보, 크랙 부분의 크기 정보, 크랙 부분의 형상 정보 중 적어도 하나를 포함하는 크랙에 관한 특징 정보에 대해 상기 크랙의 판별 조건으로서 미리 설정되며, 상기 크랙 후보가 상기 크랙에 관한 특징 정보 중 적어도 하나에 해당하는지 판단함으로써 상기 크랙을 판별하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 크랙 판별방법.
7. 정지된 골프공에 대해 촬영된 영상을 취득하는 카메라장치; 및
   상기 카메라장치에 의해 촬영된 영상으로부터 볼 이미지를 추출하고, 상기 추출된 볼 이미지를 이용하여 크랙 후보를 추출하는 영상처리부와,
   크랙의 판별 조건에 관하여 미리 설정하며, 상기 영상처리부에 의해 추출된 크랙 후보가 상기 미리 설정된 크랙의 판별 조건에 해당하는지 판단함으로써 골프공에 대한 크랙을 판별하는 크랙판별부를 포함하는 연산장치를 포함하며,
   상기 영상처리부는,
   상기 카메라장치에 의해 촬영된 볼 이미지에 대해 볼의 표면에 관한 에지 픽셀들을 검출하고, 미리 설정된 횟수의 반복 촬영된 이미지에 대해 상기 검출된 에지 픽셀들의 연속성을 조사하여 연속적으로 검출된 에지 픽셀들을 추출하며, 상기 연속적으로 검출된 에지 픽셀들로부터 상기 크랙 후보를 추출하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 골프공에 대한 크랙 판별장치.
8. 삭제

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