KR102250356B1 - 개량형 무인 비행체 - Google Patents

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KR102250356B1
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Abstract

본 발명은 접이식 접철 구조의 프레임과 튜브 형상의 부양체를 이용하여 휴대가 용이하고 비행체의 무게 감소와 비행 시간을 증가시킬 수 있는 개량형 무인 비행체를 제공하는 것을 목적으로 한다. 이를 위해 본 발명은 무인 비행체의 몸체부; 상기 몸체부의 둘레에 일정 간격으로 배치되고, 내측에 중공을 형성한 다수의 부양체 프레임; 상기 부양체 프레임의 중공에 설치되어 내부에 주입된 기체의 양력으로 상기 몸체부를 부양시키는 부양체; 상기 부양체 프레임의 말단에 설치되어 블레이드의 양력으로 상기 몸체부를 부양 또는 이동시키는 로터부; 및 상기 몸체부에 설치되어 미리 저장되거나 또는 외부 단말기에서 전송되는 비행자세와 위치정보를 포함한 제어신호를 수신하여 상기 몸체부가 비행하도록 제어하는 제어모듈을 포함한다. 따라서 본 발명은 비행체의 휴대가 용이하고, 비행체의 무게를 획기적으로 감소시킬 수 있으며, 비행체의 공중 부양을 위한 구동력 감소와 소음 발생을 감소시킬 수 있고, 비행체의 비행 시간을 증가시킬 수 있는 장점이 있다.

Description

개량형 무인 비행체{IMPROVED DRONE}
본 발명은 개량형 무인 비행체에 관한 발명으로서, 더욱 상세하게는 접이식 접철 구조의 프레임과 튜브 형상의 부양체를 이용하여 휴대가 용이하고 비행체의 무게 감소와 비행 시간을 증가시킬 수 있는 개량형 무인 비행체에 관한 것이다.
무인 비행체는 조종사가 직접 탑승하지 않고 원거리에서 원격 조종을 통해 자동 비행할 수 있는 비행체를 말한다.
이러한 무인 비행체는 일반 비행체와는 달리 조종사를 위한 공간과 안전장치를 별도로 구비하지 않기 때문에 소형화, 경량화가 가능하며, 사람이 접근이 어려운 곳의 정보 수집과 정찰을 위한 정찰용, 미니 폭탄을 지닌 공격용, 생화학 감지기를 장착한 화생방용, 적군의 통신을 마비시키는 전자전용 등으로 다양하게 개발 및 활용되고 있다.
또한, 한국 등록특허공보 제10-1252080호 (발명의 명칭 : 쿼드로터형 비행로봇을 통한 송전탑 애자 크랙 검사장치 및 방법)와, 한국 등록특허공보 제10-1373038호 (발명의 명칭 : 수상인명 구조를 위한 에어백과 에어백 낙하장치를 갖춘 공중부양 비행로봇)에는 무인 비행 조립체를 활용한 다양한 기술들이 제안되어 있다.
도 1은 일반적인 무인 비행 조립체를 나타낸 사시도로서, 종래의 무인 비행체(10)는 비행체의 골격을 구성하는 몸체(11)와, 상기 몸체(11)와 연결되어 모터를 지지하는 프레임(12)과, 상기 프레임(12)에 직접 연결되어 프로펠러를 운동시키는 모터와 상기 모터에 의해 운동하는 프로펠러로 구성된 구동모듈(13)과, 제어모듈(14)로 구성된다.
이러한 종래의 무인 비행 조립체(10)는 부양력을 구동 모듈(13)의 회전력으로부터 제공받기 때문에 공중에 부양하거나 이동할 경우 강한 회전력을 발생시키기 위해 심각한 소음이 발생하는 문제점이 있다.
또한, 종래의 무인 비행 조립체(10)는 구동 모듈(13)를 통해 부양력이 제공되므로 충분한 전원 공급이 이루어지지 못하는 경우 장시간의 비행을 수행할 수 없는 문제점이 있다.
또한, 종래의 무인 비행 조립체(10)는 몸체(11)가 일정 크기 또는 형상을 유지하도록 구성되어 소형 및 경량화에 제약이 따르며, 또한 상기 몸체(11)의 형상 및 크기로 인해 사용자가 휴대하고 이동하는 것이 불편한 문제점이 있다.
한국 등록특허공보 제10-1252080호 (발명의 명칭 : 쿼드로터형 비행로봇을 통한 송전탑 애자 크랙 검사장치 및 방법). 한국 등록특허공보 제10-1373038호 (발명의 명칭 : 수상인명 구조를 위한 에어백과 에어백 낙하장치를 갖춘 공중부양 비행로봇).
이러한 문제점을 해결하기 위하여, 본 발명은 접이식 접철 구조의 프레임과 튜브 형상의 부양체를 이용하여 휴대가 용이하고 비행체의 무게 감소와 비행 시간을 증가시킬 수 있는 개량형 무인 비행체를 제공하는 것을 목적으로 한다.
상기한 목적을 달성하기 위하여 본 발명은 무인 비행체로서, 몸체부; 상기 몸체부의 둘레에 일정 간격으로 배치한 다수의 부양체 프레임; 상기 부양체 프레임이 상기 몸체부와 접철(摺綴) 가능하게 결합하도록 지지하는 회전 결합부; 상기 부양체 프레임의 말단에 설치되어 블레이드의 양력으로 상기 비행체를 부양 또는 이동시키는 로터부; 및 상기 몸체부에 설치되어 미리 저장되거나 또는 외부 단말기에서 전송되는 비행자세와 위치정보를 포함한 제어신호를 수신하여 상기 비행체가 비행하도록 제어하는 제어모듈을 포함한다.
또한, 본 발명에 따른 상기 개량형 무인 비행체는 상기 부양체 프레임에 설치되어 내부에 주입된 기체의 양력으로 상기 비행체를 부양시키는 부양체를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한, 본 발명에 따른 상기 회전 결합부는 몸체부와 연결하는 몸체 결합부; 상기 몸체 결합부와 일정 거리 이격되어 부양체 프레임과 연결하는 프레임 결합부; 및 상기 몸체 결합부와 프레임 결합부 사이에 설치되어 상기 몸체 결합부와 프레임 결합부를 회전 가능하게 연결하는 롤링부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한, 본 발명에 따른 상기 부양체 프레임은 로터부를 보호하는 로터 프레임을 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한, 본 발명에 따른 상기 개량형 무인 비행체는 상기 몸체부에 설치되어 영상을 촬영하는 카메라를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명은 무인 비행체의 몸체를 접이식 접철 구조의 프레임으로 구성함으로써, 휴대가 용이한 장점이 있다.
또한, 본 발명은 무인 비행체에 튜브 형상의 부양체를 구성함으로써, 비행체의 무게를 획기적으로 감소시킬 수 있는 장점이 있다.
또한, 본 발명은 무인 비행체의 무게를 감소시킴으로써, 비행체의 공중 부양을 위한 구동력 감소와 소음 발생을 현저하게 감소시킬 수 있는 장점이 있다.
또한, 본 발명은 무인 비행체의 무게를 감소시켜 비행체의 비행 시간을 증가시킬 수 있는 장점이 있다.
도 1 은 일반적인 무인 비행 조립체를 나타낸 사시도.
도 2 는 본 발명에 따른 개량형 무인 비행체를 나타낸 사시도.
도 3 은 본 발명에 따른 개량형 무인 비행체의 구성을 나타낸 분해 사시도.
도 4 는 본 발명에 따른 개량형 무인 비행체의 구조를 나타낸 단면도.
도 5 는 본 발명에 따른 개량형 무인 비행체의 접은 상태를 나타낸 정면도.
도 6 은 본 발명에 따른 개량형 무인 비행체의 제어모듈 구성을 나타낸 블록도.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 개량형 무인 비행체의 바람직한 실시예를 상세하게 설명한다.
도 2는 본 발명에 따른 개량형 무인 비행체를 나타낸 사시도이고, 도 3은 본 발명에 따른 개량형 무인 비행체의 구성을 나타낸 분해 사시도이며, 도 4는 본 발명에 따른 개량형 무인 비행체의 구조를 나타낸 단면도이고, 도 5는 본 발명에 따른 개량형 무인 비행체의 접은 상태를 나타낸 정면도이며, 도 6은 본 발명에 따른 개량형 무인 비행체의 제어모듈 구성을 나타낸 블록도이다.
도 2 내지 도 6에 나타낸 바와 같이, 본 발명에 따른 개량형 무인 비행체(100)는 무인 비행체의 몸체부(110)와, 다수의 부양체 프레임(120)과, 회전 결합부(130)와, 로터 프레임(140)과, 부양체(150)와, 로터부(160)와, 제어모듈(170)과, 카메라(180)를 포함하여 구성된다.
상기 무인 비행체의 몸체부(110)는 내부에 수납 공간을 형성한 구(球) 형상, 반구 형상 또는 다면체 형상의 하우징으로서, 상기 부양체 프레임(120)과, 제어모듈(170)과 카메라(180) 등이 설치되도록 하며, 몸체부 플랜지(111)와 가스 제어밸브(112)를 포함하여 구성된다.
또한, 상기 몸체부(110)는 탄소섬유, 유리섬유 등의 가벼운 재질로 구성되어 비행에 제한을 주지 않도록 하고, 상기 몸체부(110)의 내부에는 제어모듈(170)이 설치되며, 상기 몸체부(110)의 외부에는 카메라(180) 등이 설치된다.
상기 몸체부 플랜지(111)는 몸체부(110)의 둘레를 따라 일정 길이 돌출하여 형성되고, 상기 몸체부 플랜지(111)에는 부양체 프레임(120)이 일정 간격으로 설치되어 고정되도록 한다.
상기 가스 제어밸브(112)는 몸체부(110)의 하부에 설치되어 비행체(100)의 부양력 제공을 위해 외부에서 공급되는 기체가 부양체(150)로 주입되도록 제어하고, 제어모듈(170)에서 출력되는 제어신호에 따라 동작하여 상기 부양체(150)로 주입된 기체가 배출되도록 동작할 수도 있다.
상기 부양체 프레임(120)은 몸체부(110)의 둘레를 따라 일정 간격으로 배치되고, 내측에는 중공(120a)을 형성하여 부양체 프레임(120)으로 인한 무게가 감소될 수 있게 한다.
또한, 상기 부양체 프레임(120)에 형성된 중공(120a)에는 비행체(100)에 부양력을 제공하는 부양체(150)가 설치된다.
또한, 상기 부양체 프레임(120)의 일측 단부에는 로터부(160)를 보호하는 로터 프레임(140)이 추가 설치된다.
상기 회전 결합부(130)는 부양체 프레임(120)이 몸체부(110)와 접철(摺綴) 가능하게 결합되도록 하는 구성으로서, 몸체 결합부(131)와, 프레임 결합부(132)와 롤링부(133)를 포함하여 구성된다.
상기 몸체 결합부(131)는 회전 결합부(130)의 일측이 몸체부(110)와 연결되도록 하는 구성으로서, 단면 형상이 '⊃'으로 형성되어 몸체부 플랜지(111)와 결합하여 지지핀(134)을 통해 고정된다.
또한, 상기 몸체 결합부(131)는 상기 지지핀(134)을 중심으로 일정 범위 회전 가능하게 결합될 수도 있고, 상기 지지핀(134)을 통해 회전할 경우 상기 몸체 결합부(131)의 회전 범위를 제한하는 스토퍼(미도시)와, 상기 몸체 결합부(131)가 몸체부 플랜지(111)과 더욱 견고하게 고정되도록 지지하는 록킹수단(미도시)을 추가 구성할 수도 있다.
상기 프레임 결합부(132)는 몸체 결합부(131)와 일정 거리 이격되어 배치되고, 회전 결합부(130)의 타측이 부양체 프레임(120)과 연결되도록 하는 구성으로서, 단면 형상이 '⊃'으로 형성되어 상기 부양체 프레임(120)과 결합하여 지지핀(134)을 통해 회전 가능하게 고정된다.
또한, 상기 프레임 결합부(132)는 상기 지지핀(134)을 중심으로 일정 범위 회전 가능하게 결합될 수도 있고, 상기 지지핀(134)을 통해 회전할 경우 상기 프레임 결합부(132)의 회전 범위를 제한하는 스토퍼(미도시)와, 상기 프레임 결합부(132)가 부양체 프레임(120)과 더욱 견고하게 고정되도록 지지하는 록킹수단(미도시)을 추가 구성할 수도 있다.
상기 롤링부(133)는 몸체 결합부(131)와 프레임 결합부(132) 사이에 설치되어 상기 몸체 결합부(131)와 프레임 결합부(132)를 연결하는 구성으로서, 바람직하게는 상기 몸체 결합부(131)와 프레임 결합부(132)가 동심축 상에서 회전 가능하게 연결되도록 한다.
상기 로터 프레임(140)은 부양체 프레임(120)의 일측에 설치되고, 내측에는 로터부(160)가 배치되도록 중공(140a)이 형성되어 상기 로터부(160)의 고정과 함께 블레이드(162)가 보호되도록 한다.
상기 부양체(150)는 부양체 프레임(120)의 중공(120a)에 설치되어 내부에 주입되는 기체의 양력으로 비행체(100)를 부양시키는 구성으로서, 신축성이 우수한 고무 또는 합성 수지로 이루어진 풍선으로서, 일측에는 가스 제어밸브(112)와 연결되는 가스 연결부(151)가 설치된다.
즉 상기 부양체(150)는 부양체 프레임(120)에 수축된 상태로 설치되고, 가스 제어밸브(112)를 통해 외부에서 기체(예를 들면, 헬륨 가스, 수소 가스 등)가 공급되면 부피가 팽창하여 상기 공급된 기체에 의한 부양력이 제공될 수 있게 한다.
또한, 상기 부양체(150)에 공급된 기체는 가스 제어밸브(112)를 통해 외부로 배출될 수도 있다.
상기 로터부(160)는 부양체 프레임(120)의 말단에 설치되어 블레이드(162)의 양력으로 비행체(100)를 부양 또는 이동시키는 구성으로서, 모터부(161)와, 블레이드(162)를 포함하여 구성된다.
즉 상기 로터부(160)는 헬리콥터의 블레이드와 유사한 원리로 동작하는 구성으로서, 모터부(161)의 회전을 통해 블레이드(162)가 발생하는 부양력으로 비행체(100)의 상승 및 하강이 이루어지게 하여 상기 비행체(100)가 안전하게 비행할 수 있도록 하며, 상기 비행체(100)가 임의의 위치로 이동할 경우 비행체(100)의 방향을 제어하여 사용자가 원하는 곳으로 비행체(100)를 이동시켜 위치될 수 있게 한다.
본 실시예에서는 4개의 로터부(160)를 실시예로 설명하였지만, 이에 한정되는 것은 아니고, 로터부를 필요에 따라 2개, 6개 이상 등 다양하게 변경 실시할 수도 있다.
상기 제어모듈(170)은 몸체부(110)에 설치되어 미리 저장되거나 또는 외부 단말기에서 전송되는 비행자세와 위치정보를 포함한 제어신호를 수신하여 비행체(100)가 비행하도록 제어하는 구성으로서, 데이터 통신부(171)와, 제어부(172)와, 모터 구동부(173)와, 위치 수신부(174)와, 전원부(175)를 포함하여 구성된다.
상기 데이터 통신부(171)는 비행체(100)를 원격지에서 제어하기 위한 외부 단말기(미도시)와 비행자세, 위치정보를 포함하는 제어신호를 송수신하는 구성으로서, RF 통신, 무선 인터넷 통신, 근거리 데이터 통신 중 적어도 하나 이상의 통신 포맷을 이용하여 제어신호가 송수신되도록 한다.
또한, 상기 데이터 통신부(171)는 카메라(180)가 촬영한 영상신호를 외부 단말기로 송신할 수도 있다.
상기 제어부(172)는 데이터 통신부(171)를 통해 수신된 제어신호를 분석하여 비행자세 또는 위치정보에 따라 비행체(100)가 동작되도록 제어하는 구성으로서, 상기 수신된 제어신호에 따라 모터 구동부(173)를 통해 제 1 모터부(161a), 제 2 모터부(161b), 제 3 모터부(161c), 제 4 모터부(161d)의 동작신호를 출력한다.
또한, 상기 제어부(172)는 메모리(미도시)에 미리 설정된 비행자세 또는 임의의 위치정보가 저장된 경우, 상기 저장된 비행자세 또는 위치정보에 따라 비행체(100)가 비행 또는 이동하도록 동작 신호를 출력할 수도 있다.
또한, 상기 제어부(172)는 가스 제어밸브(112)의 온/오프 신호를 출력하여 부양체(150) 내부로 주입된 가스가 강제 배출되도록 제어하여 일정 높이 이상 상승한 비행체(100)가 하강할 수 있도록 한다.
또한, 상기 제어부(172)는 카메라(180)가 동작하기 위한 온/오프 신호와 상기 카메라(180)가 촬영한 영상신호를 메모리에 저장하거나 또는 데이터 통신부(171)를 통해 외부 단말기로 전송되도록 제어한다.
상기 모터 구동부(173)는 제어부(172)가 출력하는 동작신호에 따라 4개의 로터부(160)에 설치된 제 1 모터부(161a), 제 2 모터부(161b), 제 3 모터부(161c) 및 제 4 모터부(161d)의 동작이 제어되도록 한다.
상기 위치 수신부(174)는 비행체(100)의 위치 정보를 수신하여 제어부(172)로 출력하는 구성으로서, 바람직하게는 GPS 단말기로 이루어진다.
상기 전원부(175)는 비행체(100)가 비행할 수 있도록 전원을 공급하는 구성으로서, 배터리 모듈, 태양광 전지 모듈 중 적어도 하나를 포함한다.
상기 카메라(180)는 몸체부(110)의 외측에 설치되어 제어모듈(170)에서 출력되는 온/오프 신호에 따라 동작하고, 주변 환경을 촬영한 영상신호를 상기 제어모듈(170)로 전송한다.
또한, 상기 카메라(180)는 CCD 센서, CMOS 센서 또는 이미지를 전기신호로 변환하여 출력하는 임의의 영상센서 중 적어도 하나의 센서를 포함하여 구성되고, 야간 촬영 등을 위한 적외선 센서 또는 필터 등을 구비할 수도 있다.
다음은 본 발명에 따른 개량형 무인 비행체의 동작 과정을 설명한다.
본 발명에 따른 비행체(100)는 도 5와 같이, 몸체부(110)를 중심으로 부양체 프레임(120)이 접철된 상태이고, 상기 접철된 부양체 프레임(120)의 중공(120a)에는 수축된 상태의 부양체(150)가 배치된다.
도 5와 같이 부양체 프레임(120) 접철된 상태, 즉 부양체 프레임(120)이 오므려진 상태에서 가스 제어밸브(112)를 통해 부양력 발생을 위한 기체가 주입되면, 비행체(100)는 수직방향으로 신속하게 상승할 수 있다.
그러나 부양체 프레임(120)이 오므려진 상태에서 기체가 주입되면, 비행을 위한 비행자세 제어와, 위치정보에 따른 이동이 어려울 수 있지만, 로터부(160)의 동작없이 비행체(100)가 신속하게 상승동작을 수행할 수 있다.
또한, 주입되는 기체의 양에 따라 적정 높이까지만 상승할 수 있도록 제어할 수도 있다.
한편, 비행체(100)가 정상적인 비행을 수행할 경우에는 접철된 상태인 2개의 부양체 프레임(120)을 프레임 결합부(132)에 설치된 지지핀(134b)을 중심으로 상방향으로 각각 회전시켜 상기 프레임 결합부(132)가 몸체부(110)와 수평상태가 되도록 한다.
상기 부양체 프레임(120)이 펴진 상태에서 롤링부(133)를 회전시켜 상기 부양체 프레임(120)이 도 2와 같은 상태가 되도록 한다.
이후, 가스 제어밸브(112)를 통해 예를 들면, 헬륨 가스 탱크(미도시)와 연결하여 헬륨 가스 등의 기체가 가스 연결부(151)를 통해 각각의 부양체(150)로 공급되도록 한다.
일정량의 기체가 부양체(150)에 공급되면, 비행체(100)는 부양체(150)에 공급된 기체에서 발생하는 부양력에 의해 공중으로 상승하게 된다.
공중으로 상승한 비행체(100)는 로터부(160)의 부양력 없이도 상승하게 되어 로터부(160)가 고속회전을 통한 부양력을 제공할 필요는 없게 된다.
즉 공중으로 부양된 비행체(100)는 부양체(150)를 통해 제공되는 부양력으로 인해 비행자세 또는 임의의 위치로 이동하기 위한 방향 전환, 이동 등을 위한 동작만 필요할 뿐 로터부(160)가 부양력을 제공하기 위해 고속회전으로 동작할 필요는 없게 된다.
따라서 상기 로터부(160)가 고속회전하지 않게 되어 소음발생의 감소와 함께 상기 로터부(160)의 동작을 위해 적은 량의 전원 공급만 요구되어 비행체(100)가 저전력으로 전/후/좌/우/상/하 방향으로 이동할 수 있게 된다.
상기 비행체(100)는 외부 단말기(미도시)에서 전송되는 비행자세 또는 위치정보에 따라 비행 또는 이동하게 되고, 상기 비행체(100)는 위치 수신부(174)에서 수신한 위치정보를 분석하여 수신된 위치정보에 따라 이동하고 있는지 여부를 확인하도록 한다.
이후 비행체(100)의 비행이 종료되면, 가스 제어밸브(112)를 통해 부양체(150)에 공급된 기체를 배출시키고, 롤링부(133)와 프레임 결합부(132)를 통해 부양체 프레임(120)이 접철되도록 하여 비행체(100)의 부피가 최소화될 수 있도록 한다.
따라서 비행체의 몸체를 접이식 접철 구조의 프레임으로 구성함으로써, 휴대가 용이하고, 무인 비행체에 튜브 형상의 부양체를 구성함으로써, 비행체의 무게를 획기적으로 감소시킬 수 있으며, 비행체의 무게 감소와 부양체를 통한 부양력 제공을 통해 비행체의 공중 부양을 위한 구동력 감소와 소음 발생을 현저하게 감소시킬 수 있고, 비행체의 비행 시간을 증가시킬 수 있게 된다.
상기와 같이, 본 발명의 바람직한 실시 예를 참조하여 설명하였지만 해당 기술 분야의 숙련된 당업자라면 하기의 특허청구범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.
또한, 본 발명의 실시예를 설명하는 과정에서 도면에 도시된 선들의 두께나 구성요소의 크기 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시되어 있을 수 있으며, 상술된 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있으므로, 이러한 용어들에 대한 해석은 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.
100 : 비행체 110 : 몸체부
111 : 몸체부 플랜지 111a : 관통공
112 : 가스 제어밸브 120 : 부양체 프레임
130 : 회전 결합부 131 : 몸체 결합부
132 : 프레임 결합부 133 : 롤링부
134 : 지지핀 140 : 로터 프레임
150 : 부양체 151 : 가스 연결부
160 : 로터부 161 : 모터부
162 : 블레이드 170 : 제어모듈
171 : 데이터 통신부 172 : 제어부
173 : 모터 구동부 174 : 위치 수신부
175 : 전원부 180 : 카메라

Claims (5)

  1. 무인 비행체로서,
    몸체부(110);
    상기 몸체부(110)의 둘레에 일정 간격으로 배치한 다수의 부양체 프레임(120);
    상기 부양체 프레임(120)이 상기 몸체부(110)와 접철(摺綴) 가능하게 결합하도록 지지하되, 상기 몸체부(110)와 연결하는 몸체 결합부(131)와, 상기 몸체 결합부(131)와 일정 거리 이격되어 부양체 프레임(120)과 연결하는 프레임 결합부(132)와, 상기 몸체 결합부(131)와 프레임 결합부(132) 사이에 설치되어 상기 몸체 결합부(131)와 프레임 결합부(132)를 회전 가능하게 연결하는 롤링부(133)를 구비한 회전 결합부(130);
    상기 부양체 프레임(120)의 말단에 설치되어 블레이드(162)의 양력으로 상기 비행체를 부양 또는 이동시키는 로터부(160); 및
    상기 몸체부(110)에 설치되어 미리 저장되거나 또는 외부 단말기에서 전송되는 비행자세와 위치정보를 포함한 제어신호를 수신하여 상기 비행체가 비행하도록 제어하는 제어모듈(170)을 포함하는 개량형 무인 비행체.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 개량형 무인 비행체는 상기 부양체 프레임(120)에 설치되어 내부에 주입된 기체의 양력으로 상기 비행체를 부양시키는 부양체(150)를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 개량형 무인 비행체.
  3. 삭제
  4. 제 1 항에 있어서,
    상기 부양체 프레임(120)은 로터부(160)를 보호하는 로터 프레임(140)을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 개량형 무인 비행체.
  5. 제 1 항에 있어서,
    상기 개량형 무인 비행체는 상기 몸체부(110)에 설치되어 영상을 촬영하는 카메라(180)를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 개량형 무인 비행체.
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