KR102245878B1 - The remote control wleding system of 6-Axis Multi-joint Robot Twin Welding Device - Google Patents
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Abstract
Description
본 발명은 6축 다관절 로봇 트윈 용접장치의 원격 용접 제어시스템에 관련되는 것으로서, 더욱 상세하게는 파이프의 용접시 리모트컨트롤을 통해 미그(MIG) 및 티그(TIG)용접을 동시에 수행하거나 또는 미그 및 티그 용접을 단독으로 수행할 수 있도록 원격 제어하는 6축 다관절 로봇 트윈 용접장치의 원격 용접 제어시스템에 관한 것이다.The present invention relates to a remote welding control system of a six-axis articulated robot twin welding device, and more particularly, when welding a pipe, MIG and TIG welding are simultaneously performed through remote control, or mig and The present invention relates to a remote welding control system of a twin welding device for a 6-axis articulated robot that remotely controls the TIG welding to be performed alone.
일반적으로 TIG 용접은 텅스텐 전극봉을 사용하는 불활성 가스 텅스텐아크 용접법(shielded inert gas tungstenarc welding)(GTAW) 또는 티그(TIG:Tungsten Inert Gas) 용접법이라 불리고, 소모식은 심선 용가재(filler metal)를 사용하는 용접방법으로서, 통상 토치와, 와이어송급장치와, 용접전원으로 구성된다.In general, TIG welding is called shielded inert gas tungstenarc welding (GTAW) or TIG (Tungsten Inert Gas) welding method using a tungsten electrode, and the consumable type is welding using a filler metal. As a method, it is usually composed of a torch, a wire feeding device, and a welding power source.
용접전원의 한쪽(+) 전극은 용접케이블에 의해 모재에 연결하고, 다른 한쪽(-) 전극은 토치 선단에 구비된 용접팁에 연결하여 모재와 용가재 사이에 전기를 걸어준다. 즉, 토치는 불활성가스를 보호가스로 이용하면서 상기 용가재에 전기를 걸어줌으로써, 모재와 와이어 사이에 아크를 발생시킬 수 있게 된다. 이때, 모재와 유사한 재질로 이루어진 용가재는 용융부를 채워주면서 용융금속화으로써, 용접이 이루어진다.One (+) electrode of the welding power source is connected to the base material by a welding cable, and the other (-) electrode is connected to the welding tip provided at the tip of the torch to apply electricity between the base material and the filler material. That is, by applying electricity to the filler material while using an inert gas as a protective gas, the torch can generate an arc between the base material and the wire. At this time, the filler material made of a material similar to that of the base material is molten metallized while filling the molten part, whereby welding is performed.
특수한 용접부를 공기와 차단한 상태에서 용접하기 위하여 특수 토치에서 불활성 가스를 전극봉 지지기구를 통하여 용접부에 공급하면서 용접하는 방법으로 열원으로 사용되는 전극 즉, 텅스텐 봉이 아크 열에 의해 녹지 않는 비소모식인 티그(TIG, Tungsten Inert Gas) 용접은 고품질의 제품을 정밀하게 용접하는 방식이다. 티그(TIG) 용접은 그 용접 방법에 따라 수동용접과 용가재의 송급은 기계적으로 자동 송급하고 토치만을 수동조작하는 반자동용접, 용가재의 공급과 용접진행을 자동으로 조작하는 자동용접으로 구분한다.In order to weld a special welding part in a state where it is blocked from air, it is a method of welding while supplying an inert gas to the welding part through an electrode support mechanism from a special torch. TIG, Tungsten Inert Gas) welding is a method of precisely welding high-quality products. Depending on the welding method, TIG welding is divided into manual welding and automatic welding for the supply of filler metal, and semi-automatic welding in which only the torch is operated manually, and automatic welding that automatically controls the supply of filler material and the welding process.
한편, 극저온용 LNG 저장 탱크용 스테인레스강 파이프 용접은 루트패스의 백 비드 용접은 티그용접으로 행하고, 남은 잔여층은 미그 용접 기법을 적용하게 되는 데, 종래에는 티그용접 및 미그 용접을 위한 용접장치를 각각 별도로 마련한 상태에서 각 장비를 해당 공정에 투입하여 용접을 수행한다.On the other hand, in the welding of stainless steel pipes for cryogenic LNG storage tanks, the back bead welding of the root pass is performed by Tig welding, and the remaining layer is applied by the mig welding technique. Welding is carried out by putting each equipment into the corresponding process while each is prepared separately.
그러나 용접 준비 시간으로 케이블 세팅 시간이 소요되고 타구간 용접을 위해 장비, 케이블의 이동이 필요함은 물론 조작시에도 작업자가 직접 용접 장치로이동한 후, 용접 장치에 제어 동작을 직접 수행해야 함으로서 용접 작업시 작업자의 안전상 위험이 발생할 수 있음은 물론 미그 혹은 티그 등의 용접 작업의 신속한 변경 및 변경된 작업에 맞추어 용접장치를 용접 부위로 다시 이동시키는 것이 번거로운 문제점이 있다.However, it takes time to set up the cable as the welding preparation time, and requires the movement of equipment and cables for welding to other sections, and during operation, the operator must directly move to the welding device and then perform the control operation directly on the welding device. In addition to the risk to the safety of the operator, there is a cumbersome problem in rapidly changing the welding work such as mig or teag, and moving the welding device back to the welding site according to the changed work.
따라서, 상기한 바와 같은 문제점을 해결하기 위한 본 발명의 목적은 파이프의 용접시 리모트컨트롤을 통해 미그(MIG) 및 티그(TIG)용접을 동시에 수행하거나 또는 미그 및 티그 용접을 단독으로 수행할 수 있도록 원격 제어하는 6축 다관절 로봇 트윈 용접장치의 원격 용접 제어시스템을 제공한다.Accordingly, an object of the present invention for solving the above-described problems is to enable simultaneous MIG and TIG welding or MIG and TIG welding through a remote control during pipe welding. It provides a remote welding control system for a twin welding device of a 6-axis articulated robot that is remotely controlled.
상술한 목적들을 달성하기 위한 본 발명은 6축 다관절 로봇에 장착되며 티그용접 토치 및 미그용접 토치를 이용하여 티그 및 미그용접을 수행하는 6축 다관절 로봇 트윈 용접장치의 원격 용접 제어시스템에 있어서,상기 6축 다관절 로봇의 행거암에 장착되는 행거암브라켓, 상기 행거암브라켓의 일측에 설치되어 있는 티그용접부 브라켓에 고정되며 티그용접 토치를 용접부위로 이동시키는 티그용접 이송유닛, 상기 티그용접 이송유닛에 설치되며 티그용접 토치를 클램핑하는 티그용접 토치 클램핑 유닛으로 구성한 티그용접부, 상기 행거암브라켓의 타측에 설치되어 있는 미그용접부 브라켓에 고정되며 미그용접 토치를 용접부위로 이동시키는 미그용접 이송유닛, 상기 미그용접 이송유닛에 설치되며 미그용접 토치를 클램핑하는 미그용접 토치 클램핑유닛으로 구성한 미그용접부로 구성하며, 상기 티그용접 이송유닛은 상기 티그용접부 브라켓에 고정되는 고정플레이트, 상기 고정플레이트에 지지되는 모터, 상기 모터의 동력으로 상기 고정플레이트를 타고 좌, 우 방향으로 이동하는 왕복대로 구성된 좌우이송부, 상기 좌우이송부의 왕복대에 고정 설치되는 고정플레이트, 상기 고정플레이트에 지지되는 모터, 상기 고정플레이트에 상, 하 이동 가능하게 지지되며 상기 티그용접 토치 클램핑유닛을 지지한 상태에서 상기 모터의 동력으로 상기 티그용접토치 클램핑유닛을 상, 하 이동시키는 왕복대로 구성한 상하이송부로 구성하며, 상기 미그용접 이송유닛은 상기 미그용접부 브라켓에 고정되는 고정플레이트, 상기 고정플레이트에 지지되는 모터, 상기 모터의 동력으로 상기 고정플레이트를 타고 좌, 우 방향으로 이동하는 왕복대로 구성된 좌우이송부, 상기 좌우이송부의 왕복대에 고정 설치되는 고정플레이트, 상기 고정플레이트에 지지되는 모터, 상기 고정플레이트에 상, 하 이동 가능하게 지지되며 상기 미그용접 토치 클램핑유닛을 지지한 상태에서 상기 모터의 동력으로 상기 미그용접토치 클램핑유닛을 상, 하 이동시키는 왕복대로 구성한 상하이송부로 구성하며, 상기 6축 다관절 로봇 트윈 용접장치에는 리모트컨트롤과, 상기 리모트컨트롤의 조작신호를 무선통신모듈을 통해 입력받는 제어부가 구비되며, 상기 제어부는 상기 리모트컨트롤의 조작신호에 따라 티그 및 미그 용접 이송유닛에 마련되어 있는 모터로 전원을 인가하여 해당신호에 맞추어 티그 및 미그용접 토치를 용접부위로 자동 정 위치시켜 용접 작업을 원격으로 수행할 수 있도록 하며, 상기 리모트컨트롤의 전면에는 티그 및 미그용접 이송유닛을 동시 조작하는 슬라이드1/2 조작부와, 티그 용접 이송유닛을 조작하는 슬라이드 1조작부 및 미그 용접 이송유닛을 조작하는 슬라이드 2조작부가 설치되며, 상기 슬라이드1/2 조작부에는 좌우버튼 및 상하버튼이 마련되며, 상기 좌우버튼은 제어부로 신호를 출력하여 상기 티그 및 미그 용접 이송유닛의 좌, 우 이송부에 관여하는 모터를 구동시켜 미그 및 티그 용접토치를 자동 좌우 이동시키도록 하며, 상기 상하버튼은 제어부로 신호를 출력하여 상기 티그 및 미그 용접 이송유닛의 상, 하 이송부에 관여하는 모터를 구동시켜 미그 및 티그 용접토치를 상하 이동시키도록 하며, 상기 슬라이드 1조작부에는 좌우버튼 및 상하버튼이 마련되며, 상기 좌우버튼은 제어부로 신호를 출력하여 상기 티그 용접이송유닛의 좌, 우 이송부에 관여하는 모터를 구동시켜 티그 용접토치를 좌우 이동시키도록 하며, 상기 상하버튼은 제어부로 신호를 출력하여 상기 티그 용접이송유닛의 상, 하 이송부에 관여하는 모터를 구동시켜 티그 용접토치를 상하 이동시키도록 하며, 상기 슬라이드 2조작부에는 좌우버튼 및 상하버튼이 마련되며, 상기 좌우버튼은 제어부로 신호를 출력하여 상기 미그 용접유닛의 좌, 우 이송부에 관여하는 모터를 구동시켜 미그 용접토치를 좌우 이동시키도록 하며, 상기 상하버튼은 제어부로 신호를 출력하여 상기 미그 용접유닛의 상, 하 이송부에 관여하는 모터를 구동시켜 미그 용접토치를 상하 이동시키도록 함을 특징으로 한다.The present invention for achieving the above objects is mounted on a 6-axis articulated robot and in a remote welding control system of a twin welding device of a 6-axis articulated robot that performs tig and mig welding using a tig welding torch and a mig welding torch. ,The hanger arm bracket mounted on the hanger arm of the 6-axis articulated robot, the tig welding transfer unit fixed to the tig welding part bracket installed on one side of the hanger arm bracket and moving the tig welding torch to the welding area, the tig welding transfer A tig welding unit consisting of a tig welding torch clamping unit installed in the unit and clamping the tig welding torch, a mig welding transfer unit that is fixed to the mig welding unit bracket installed on the other side of the hanger arm bracket and moves the mig welding torch to the welding area, the It is installed on the mig welding transfer unit and consists of a mig welding unit composed of a mig welding torch clamping unit that clamps the mig welding torch, and the tig welding transfer unit is a fixing plate fixed to the tig welding part bracket, a motor supported on the fixing plate, A left and right transfer unit consisting of a carriage moving in the left and right directions while riding the fixed plate with the power of the motor, a fixed plate fixedly installed on the carriage of the left and right transfer unit, a motor supported by the fixed plate, on the fixed plate, It is supported to be movable downward and is composed of an upward transport unit configured as a reciprocating unit that moves the Tig welding torch clamping unit up and down with the power of the motor while supporting the Tig welding torch clamping unit, and the Mig welding transfer unit comprises the A fixed plate fixed to the mig welding part bracket, a motor supported by the fixed plate, a left and right transfer unit consisting of a carriage moving in the left and right directions on the fixed plate with the power of the motor, and fixedly installed on the carriage of the left and right transfer unit A fixed plate, a motor supported by the fixed plate, and supported by the fixed plate so as to move up and down, and moving the mig welding torch clamping unit up and down with the power of the motor while supporting the mig welding torch clamping unit It is composed of a shanghai transport unit composed of a shuttle, and the six-axis multi-pipe Section The robot twin welding apparatus includes a remote control and a control unit that receives an operation signal of the remote control through a wireless communication module, and the control unit is a motor provided in the Tig and Mig welding transfer unit according to the operation signal of the remote control. By applying power to the furnace and automatically positioning the Tig and Mig welding torch to the welding part according to the corresponding signal, the welding operation can be performed remotely, and the
본 발명은 파이프의 용접시 하나의 트윈 용접장치에서 미그(MIG) 및 티그(TIG)용접을 동시에 수행하거나 또는 미그 및 티그 용접을 단독으로 수행할 수 있도록 하여 작업장의 하나의 용접기만으로 용접할 수 있어 용접기와 관련 케이블 및 장비의 간소화를 통한 작업성의 향상을 도모할 수 있다.In the present invention, when welding a pipe, it is possible to simultaneously perform MIG and TIG welding in one twin welding device, or perform mig and Tig welding alone, so that it can be welded with only one welding machine in the workplace. It is possible to improve workability through simplification of welding machine and related cables and equipment.
또한 트윈 용접장치를 6축 다관절 로봇에 장착시켜 좌, 우, 상, 하 방향으로 장치의 위치 이동이 보다 자유롭도록 하여 용접 생산성 향상 및 품질이 균일한 용접부를 얻을 수 있는 효과를 가진다.In addition, the twin welding device is mounted on a 6-axis articulated robot so that the position of the device can be moved more freely in the left, right, up and down directions, thereby improving welding productivity and obtaining a weld with uniform quality.
도 1은 본 발명의 6축 다관절 로봇 트윈 용접장치의 전체 구성을 입체적으로 도시한 도면.
도 2는 도 1의 정면을 도시한 도면.
도 3은 본 발명의 트윈용접장치를 발췌하여 도시한 도면.
도 4는 도 3의 평면도.
도 5는 도 3의 정면도.
도 6은 트윈용접장치를 6축 다관절 로봇에 장착하기 위한 연결유닛을 발췌하여 도시한 도면.
도 7 티그용접부에서 티그용접 이송유닛을 발췌하여 도시한 도면.
도 8은 도 7의 좌우이송부를 발췌한 도면.
도 9는 도 7의 정면을 도시한 도면.
도 10은 티그용접 토치 클램핑 유닛을 발췌하여 도시한 도면.
도 11은 미그용접부에서 미그용접 이송유닛을 발췌하여 도시한 도면.
도 12는 도 11의 좌우이송부를 발췌한 도면.
도 13은 도 11의 정면을 도시한 도면.
도 14는 미그용접 토치 클램핑 유닛을 발췌하여 입체적으로 도시한 도면.
도 15는 도 14의 평면을 도시한 도면.
도 16은 도 15의 동작상태도.
도 17은 6축 다관절 로봇 트윈 용접장치의 원격 용접 제어시스템의 구성을 도시한 도면.
도 18은 도 17에서 리모트컨트롤을 도시한 도면.
도 19는 6축 다관절 로봇 트윈 용접장치의 원격 용접 제어시스템의 동작 흐름을 도시한 도면.1 is a view showing the overall configuration of the six-axis articulated robot twin welding apparatus of the present invention in three dimensions.
Figure 2 is a view showing the front of Figure 1;
Figure 3 is a view showing an excerpt of the twin welding device of the present invention.
Figure 4 is a plan view of Figure 3;
Figure 5 is a front view of Figure 3;
6 is a view showing an extract of a connecting unit for mounting a twin welding device to a 6-axis articulated robot.
Fig. 7 is a view showing an extract of the Tig welding transfer unit from the Tig welding part.
Figure 8 is a view showing an excerpt of the left and right transfer portion of Figure 7;
Figure 9 is a view showing the front of Figure 7;
10 is a view showing an excerpted Tig welding torch clamping unit.
11 is a view showing an excerpted mig welding transfer unit from the mig welding unit.
Figure 12 is a view showing an excerpt of the left and right transfer part of Figure 11;
Fig. 13 is a front view of Fig. 11;
Fig. 14 is a three-dimensional view showing an extract of a mig welding torch clamping unit.
15 is a view showing a plane of FIG. 14;
16 is an operation state diagram of FIG. 15;
17 is a view showing the configuration of a remote welding control system of the six-axis articulated robot twin welding apparatus.
18 is a diagram showing a remote control in FIG. 17;
19 is a view showing the operation flow of the remote welding control system of the six-axis articulated robot twin welding apparatus.
이하 본 발명의 실시 예를 첨부된 도면을 참조하여 설명하면 다음과 같다. 후술될 상세한 설명에서는 상술한 기술적 과제를 이루기 위해 본 발명에 있어 대표적인 실시 예를 제시할 것이다. 그리고 본 발명으로 제시될 수 있는 다른 실시 예들은 본 발명의 구성에서 설명으로 대체한다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings. In the detailed description to be described later, representative embodiments of the present invention will be presented in order to achieve the above-described technical problem. And other embodiments that may be presented by the present invention are replaced with descriptions in the configuration of the present invention.
본 발명의 트윈 용접장치의 용접기법이 적용되는 재질로는 탄소강, 스테인레스강, 9%Ni강과 같은 철강재료 및 AI합금강, Cu합금강, Ni합금강 및 Ti합금강 등과 가튼 비철 재료를 포함할 수 있다.Materials to which the welding technique of the twin welding apparatus of the present invention is applied may include steel materials such as carbon steel, stainless steel, 9% Ni steel, and non-ferrous materials such as AI alloy steel, Cu alloy steel, Ni alloy steel and Ti alloy steel.
또한 본 발명은 용접 기법별 용접 토치 장치가 필요하지만, 티그 및 미그 용접기법 각각의 용접 토치를 일체형인 트윈 토치 장치시스템에 제작하여, 6축 다관절 로봇과 연동하여 좌, 우, 상, 하 방향으로 티그 및 미그 용접이 동시에 가능하거나 단독으로 용접이 가능하도록 하였다.In addition, the present invention requires a welding torch device for each welding technique, but the welding torch for each of the tig and mig welding techniques is manufactured in an integrated twin torch device system, and is interlocked with a 6-axis articulated robot in the left, right, up and down directions. As a result, TIG and MiG welding can be performed at the same time or alone.
명세서 전체에서, 어떤 부분이 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성 요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 예외가 있지 않는 한 복수의 표현을 의미한다.Throughout the specification, when a part "includes" a component, it means that other components may be further included rather than excluding other components unless specifically stated to the contrary. Singular expressions mean plural expressions unless there are clearly exceptions in the context.
첨부된 도 1은 본 발명의 6축 다관절 로봇 트윈 용접장치의 전체 구성을 입체적으로 도시한 도면이고, 도 2는 도 1의 정면을 도시한 도면이다.1 is a three-dimensional view showing the overall configuration of the six-axis articulated robot twin welding apparatus of the present invention, Figure 2 is a view showing the front of FIG.
도 1과 도 2에서 도시하고 있는 바와 같이 본 발명의 트윈 용접장치(500)는 6축 다관절 로봇(600)에 장착되어, 상기 6축 다관절 로봇(600)의 동작에 따라 상, 하, 좌, 우 방향으로 위치 이동이 보다 원거리로 자동으로 이루어진다.As shown in FIGS. 1 and 2, the
상기 6축 다관절 로봇(600)과 트윈 용접장치(500)의 연결 구조는 트윈 용접장치에 마련된 연결유닛(10)을 통해 이루어진다.The connection structure between the six-axis articulated
첨부된 도 3은 본 발명의 트윈용접장치를 발췌하여 도시한 도면이고, 도 4는 도 3의 평면도이고, 도 5는 도 3의 정면도이다.3 is a view showing an excerpt of the twin welding apparatus of the present invention, FIG. 4 is a plan view of FIG. 3, and FIG. 5 is a front view of FIG.
도 3 내지 도 5에서와 같이 본 발명의 트윈 용접장치(500)는 연결유닛(10), 티그용접부(200) 및 미그용접부(300)로 크게 나뉘어진다.As shown in FIGS. 3 to 5, the
상기 연결유닛(10)은 트윈 용접장치(500)를 구성하는 티그용접부(200) 및 미그용접부(300)를 6축 다관절 로봇(600)에 연결시키는 유닛이다.The
상기 연결유닛(10)은 도 6에서와 같이 6축 다관절 로봇(600)의 선단에 마련되어 있는 행거암(610)에 결합되는 행거암브라켓(12), 상기 행거암브라켓(12)의 양측에 각각 마련되며 상기 티그용접부(200) 및 미그용접부(300)를 각각 연결 지지시키는 티그용접부 고정 브라켓(14) 및 미그용접부 고정 브라켓(16)으로 구성한다.The
상기 티그용접부(200)는 상기 연결유닛(10)의 좌측에 마련되어 있는 티그용접부 고정 브라켓(14)에 장착되어, 티그 용접을 수행한다.The
상기 티그용접부(200)는 6축 다관절 로봇의 동작으로 트윈 용접장치(500)가 용접부위 근처로 이동하고 나면 티그용접토치(210)를 상, 하, 좌, 우 방향으로 정밀하게 이동시켜 용접부위에 티그용접토치(210)를 정 위치시킨 상태에서 티그 용접을 행하는 수단이다.After the
상기 티그용접부(200)는 티그용접 토치(210), 상기 티그용접 토치(210)를 클램핑하는 티그용접 클램핑유닛(50) 그리고 상기 티그용접 클램핑유닛(50)을 상, 하, 좌, 우 방향으로 이동시키는 티그용접 이송유닛(20)을 포함하여 구성한다.The
도 7은 티그용접부에서 티그용접 이송유닛을 발췌하여 도시한 도면이고, 도 8은 도 7의 좌우이송부를 발췌한 도면이며, 도 9는 도 7의 정면을 도시한 도면이다.7 is a view showing an excerpt of the Tig welding transfer unit from the Tig welding part, FIG. 8 is a view showing an excerpt of the left and right transfer part of FIG. 7, and FIG. 9 is a view showing the front side of FIG. 7.
도 7 내지 도 9에서와 같이 티그용접 이송유닛(20)의 구조를 발췌하여 도시한 도면이다.7 to 9 is a view showing an extract of the structure of the Tig
도 7 내지 도 9에서 도시하고 있는 바와 같이, 티그용접 이송유닛(20)은 좌우이송부(22) 및 상하 이송부(34)로 나뉘어진다.As shown in Figs. 7 to 9, the tig
상기 좌우 이송부(22)는 전술한 연결유닛(10)의 티그용접부 브라켓(14)에 고정되는 고정플레이트(26). 상기 고정플레이트(26)에 지지되는 모터(24), 상기 모터(24)의 동력으로 상기 고정플레이트(26)를 타고 좌, 우 방향으로 왕복 이동하는 왕복대(28)로 구성한다.The left and
이때 좌우 이송부(22)의 모터(24)와 왕복대(28)의 동력 전달 구조는 도 9에서 도시하고 있는 것과 같이 모터(24)의 축에 결합되어, 상기 모터(24)의 동력으로 회전하는 구동기어(30), 상기 구동기어(30)와 맞물리는 피동기어(32), 상기 피동기어(32)에 결합되어 회전 동작하며 그 외경에는 나사산을 형성한 상태에서 상기 왕복대(28)에 나사식으로 결합되는 리드스크류(33)로 구성한다.At this time, the power transmission structure of the
즉, 상기 모터(24)의 동력으로 상기 리드스크류(33)가 회전하면 왕복대(28)는 상기 리드스크류(33)의 외경에 형성되어 있는 나사산을 타고 좌 우 방향으로 수평 왕복 이동하게 된다.That is, when the
상기 상하 이송부(34)는 상기 좌우 이송부(20)의 왕복대(28)에 고정되는 고정플레이트(38), 상기 고정플레이트(38)에 지지되는 모터(36), 상기 모터(36)의 동력으로 상기 고정플레이트(38)를 타고 좌, 우 방향으로 왕복 이동하는 왕복대(40)로 구성한다. The
상기 상하 이송부(34)의 모터(36) 및 왕복대(40)의 동력전달구조는 전술한 좌우 이송부(22)의 모터(24) 및 왕복대(28)의 동력전달구조와 동일하게, 바람직하게는 구동 및 피동기어 그리고 리드스크류를 통해 모터의 동력에 따라 고정플레이트를 타고 상, 하 이동 하도록 구성한다.The power transmission structure of the
도 10은 티그용접 토치 클램핑 유닛을 발췌하여 도시한 도면이다. 10 is a view showing an extract of the Tig welding torch clamping unit.
도10에서와 같이 티그용접 토치 클램핑 유닛(50)은 전술한 티그용접 토치 이송유닛(20)인 상하 이송부(34)의 왕복대(40)에 고정 설치되는 플레이트(52), 상기 플레이트(25)의 일면에 결합되며 외측에는 체결홈(56)이 함몰 형성된 고정대(54), 상기 고정대(54)의 외측에 위치하며 내측에는 상기 고정대(54)의 체결홈(56)에 대응하는 형상의 체결홈(60)이 형성된 가압대(58), 상기 가압대(58)의 양측에 결합되며 상기 가압대(58)를 이동시켜 상기 가압대(58)와 고정대(54)에 형성된 체결홈(56)에 삽입되어 있는 티그용접 토치(210)를 가압 고정하게 된다.As shown in Fig. 10, the tig welding
상기 티그용접 토치 클램핑 유닛(50)에 클램핑된 티그용접 토치는 전술한 티그용접 이송유닛(20)의 동작으로 좌, 우, 상, 하 방향으로 정밀 이동하며 파이프의 용접부위에 정 위치하여 티그 용접 작업을 수행한다.The tig welding torch clamped to the tig welding
상기 미그용접부(300)는 상기 연결유닛(10)의 우측에 마련되어 있는 미그용접부 고정 브라켓(16)에 장착되어, 티그용접이 완료되고 난뒤, 혹은 단독적으로 파이프의 용접 부위로 자동 이동하며 미그 용접을 수행한다.The
상기 미그용접부(300)는 6축 다관절 로봇(600)의 동작으로 트윈 용접장치(300)가 용접부위 근처로 이동하고 나면 미그 용접토치(310)를 상, 하, 좌, 우 방향으로 정밀하게 이동시켜 용접부위에 미그용접 토치(310)를 정 위치시킨 상태에서 미그 용접을 행하는 수단이다.When the
상기 미그용접부(300)는 미그용접 토치(310), 상기 미그용접 토치(310)를 클램핑하는 미그용접 토치 클램핑유닛(100) 그리고 상기 미그용접 토치 클램핑유닛(100)을 상, 하, 좌, 우 방향으로 이동시키는 미그용접 이송유닛(70)을 포함하여 구성한다.The
도 11은 미그용접부에서 미그용접 이송유닛을 발췌하여 도시한 도면이고, 도 12는 도 11의 좌우이송부를 발췌한 도면이며, 도 13은 도 11의 정면을 도시한 도면이다.FIG. 11 is a view showing an excerpt of the mig welding transfer unit from the mig welding part, FIG. 12 is a view showing an excerpt of the left and right transfer part of FIG. 11, and FIG. 13 is a view showing the front side of FIG.
도 11 내지 도 13에서 도시하고 있는 바와 같이, 미그용접 이송유닛(70)은 좌우 이송부(72) 및 상하 이송부(84)로 나뉘어진다.As shown in Figs. 11 to 13, the mig
상기 좌우 이송부(72)는 전술한 연결유닛(10)의 미그용접부 브라켓(16)에 고정되는 고정플레이트(76). 상기 고정플레이트(76)에 지지되는 모터(74), 상기 모터(74)의 동력으로 상기 고정플레이트(76)를 타고 좌, 우 방향으로 왕복 이동하는 왕복대(78)로 구성한다.The left and
이때 좌우 이송부(72)의 모터(74)와 왕복대(78)의 동력 전달 구조는 도 13에서 도시하고 있는 것과 같이 모터(74)의 축에 결합되어, 상기 모터(74)의 동력으로 회전하는 구동기어(80), 상기 구동기어(80)와 맞물리는 피동기어(82), 상기 피동기어(82)에 결합되어 회전 동작하며 그 외경에는 나사산을 형성한 상태에서 상기 왕복대(78)에 나사식으로 결합되는 리드스크류(83)로 구성한다.At this time, the power transmission structure of the
즉, 상기 모터(74)의 동력으로 상기 리드스크류(83)가 회전하면 왕복대(78)는 상기 리드스크류(83)의 외경에 형성되어 있는 나사산을 타고 좌 우 방향으로 수평 왕복 이동하게 된다.That is, when the
상기 상하 이송부(84)는 상기 좌우 이송부(72)의 왕복대(78)에 고정되는 고정플레이트(88), 상기 고정플레이트(88)에 지지되는 모터(86), 상기 모터(86)의 동력으로 상기 고정플레이트(88)를 타고 좌, 우 방향으로 왕복 이동하는 왕복대(90)로 구성한다. The
상기 상하 이송부(84)의 모터(86) 및 왕복대(90)의 동력전달구조는 전술한 좌우 이송부의 모터 및 왕복대의 동력전달구조와 동일하게, 바람직하게는 구동 및 피동기어 그리고 리드스크류를 통해 모터의 동력에 따라 고정플레이트를 타고 상, 하 이동하도록구성한다.The power transmission structure of the
첨부된 도 14는 미그용접 토치 클램핑 유닛을 발췌하여 입체적으로 도시한 도면이고, 도 15는 도 14의 평면을 도시한 도면이며, 도 16은 도 15의 동작상태도이다.The accompanying FIG. 14 is a three-dimensional view of the mig welding torch clamping unit extracted, and FIG. 15 is a plan view of FIG. 14, and FIG. 16 is an operation state diagram of FIG. 15.
도 14 내지 도 16에서와 같이 상기 미그용접 토치 클램핑 유닛(100)은 전술한 미그용접 토치 이송유닛(70)인 상하 이송부(84)의 왕복대(90)에 고정 설치되는 베이스플레이트(102), 상기 베이스플레이트(102)의 일면에 고정 설치되는 블럭(104), 상기 블럭(104)에 부착되며 내면에는 미그용접 토치(310)가 끼워지기 위한 체결홈(108)이 형성된 로우바디(106), 상기 로우바디(106)의 내면에 선택적으로 맞대여지며 그 내면에는 상기 로우바디(106)의 체결홈(108)에 대응하는 형상의 체결홈(112)이 형성되고 그 일측에는 상기 블럭(104)에 힌지(114) 결합되는 어퍼바디(110), 상기 로우바디(106) 및 어퍼바디(110)의 외면에 형성되어 있는 개구부(118, 120)를 관통한 상태에서 상기 로우바디(106)에 핀(116) 결합되는 로커핀(122), 상기 로커핀(122)의 외경엔 나사식으로 체결되며 정, 역 회전 동작에 따라 상기 로커핀(122)을 타고 이동하며 상기 어퍼바디(110)의 외측을 가압하는 노브(124)로 구성한다.14 to 16, the mig welding
상기한 미그용접 토치 클램핑 유닛(100)은 도 15, 16에서와 같이 힌지(114)를 중심으로 어퍼바디(110)를 회전시켜 어퍼바디(110)와 로우바디(106) 사이를 벌린 다음, 어퍼바디(110) 및 로우바디(106)의 체결홈(108, 112)에 미그용접 토치(310)를 통과시킨 후, 어퍼바디(110)를 초기상태로 복귀시키고, 이어서 로커핀(122)을 핀(116)을 중심으로 회전시켜 로커핀(122)이 어퍼바디(110) 및 로우바디(106)의 개구부(108, 112)로 삽입시킨 다음, 노브(124)를 회전시켜 어퍼바디(110)를 밀어주면 어퍼바디(110) 및 로우바디(106)의 체결홈(108, 112)에 삽입된 미그용접 토치(310)는 가압 고정되어 클램핑된 상태가 된다.The mig welding
상기 미그용접 토치 클램핑 유닛(100)에 클램핑된 미그용접 토치(310)는 전술한 미그용접 토치 이송유닛(70)의 동작으로 좌, 우, 상, 하 방향으로 정밀 이동하며 파이프의 용접부위에 정 위치하여 미그 용접 작업을 수행한다.The
이하, 본 발명에 따른 6축 다관절 로봇 트윈 용접장치의 동작 과정을 기술하기로 한다.Hereinafter, an operation process of the twin welding apparatus for a six-axis articulated robot according to the present invention will be described.
먼저 트윈 용접장치(500)의 연결유닛(10)인 행거암 브라켓(12)에 6축 다관절 로봇(600)의 선단에 마련되어 있는 행거암(610)을 결합시켜 트윈 용접장치(500)를 6축 다관절 로봇(600)에 조립한다.First, by combining the
다음, 티그용접 토치 클램핑 유닛(50)인 가압대(58) 및 고정대(54)에 형성된 체결홈(56, 60)에 티그용접 토치(210)를 삽입한 다음, 볼트(62)를 통해 가압대(58)를 가압하여 티그용접 토치(210)를 가압 고정한다.Next, insert the
그리고 미그용접 토치 클램핑 유닛(100)인 어퍼바디(110)와 로우바디(106)의 사이 체결홈(108, 112)에 미그용접 토치(310)를 삽입한 다음, 어퍼바디(110) 및 로우바디(106)의 개방구(118, 120)로 로커핀(122)을 장입한 후, 노브(124)를 돌려주면 상기 노브(124)는 어퍼바디(110)를 밀어 어퍼바디(110) 및 로우바디(106)의 체결홈(108, 112)에 삽입된 미그용접 토치(310)를 가압 고정한다.In addition, after inserting the
이 상태에서 용접작업을 수행할 때에는, 예를 들어 저온용 LNG 저장 탱크용 스테인레스강 파이프의 용접을 수행하고자 할 때에는 티그용접부(200)를 통해 루트패스의 백비드 용접을 수행하고, 이어서 미그용접부(300)를 통해 잔여층을 용접하도록 한다.When performing the welding work in this state, for example, to perform welding of stainless steel pipes for low-temperature LNG storage tanks, back bead welding of the root path is performed through the
즉, 티그용접부(200)인 티그용접 이송유닛(20)인 좌우 이송부(22)의 모터(24)로 전원을 인가하면 왕복대(28)는 고정플레이트(26)를 타고 좌, 우 이동하고, 이와 함께 상하 이송부(34)의 모터(36)가 구동하며 왕복대(40)를 상, 하 이동시켜 티그용접 토치(210)를 파이프의 용접 부위에 정 위치시킨 다음, 티그용접 토치(210)를 통해 티그 용접을 수행한다.That is, when power is applied to the
다음, 티그용접이 완료되고 나면 미그용접부(300)가 연이어 구동하는 데, 미그용접 이송유닛(70)인 좌우 이송부(72)의 모터(74)로 전원을 인가하면 왕복대(78)는 고정플레이트(76)를 타고 좌, 우 이동하고, 이와 함께 상하 이송부(84)의 모터(86)가 구동하며 왕복대(90)를 상, 하 이동시켜 티그용접이 완료되고 난 뒤의 잔여층으로 미드용접 토치를 정위치시킨 다음, 미그용접 토치를 통해 미드용접을 수행한다.Next, after the TIG welding is completed, the
한편, 상기한 구성 및 동작을 수행하는 6축 다관절 로봇 트윈 용접장치는 파이프의 용접시 리모트컨트롤(700)을 통해 미그(MIG) 및 티그(TIG)용접을 동시에 수행하거나 또는 미그 및 티그 용접을 단독으로 수행할 수 있도록 원격 제어할 수 있도록 한다.On the other hand, the six-axis multi-joint robot twin welding apparatus performing the above-described configuration and operation performs MIG and TIG welding at the same time through the
첨부된 도 17은 6축 다관절 로봇 트윈 용접장치의 원격 용접 제어시스템의 구성을 도시한 도면이고, 도 18은 도 17에서 리모트컨트롤을 도시한 도면이며, 도 19는 6축 다관절 로봇 트윈 용접장치의 원격 용접 제어시스템의 동작 흐름을 도시한 도면이다.Attached Figure 17 is a view showing the configuration of the remote welding control system of the six-axis articulated robot twin welding device, Figure 18 is a view showing the remote control in Figure 17, Figure 19 is a six-axis articulated robot twin welding It is a diagram showing the operation flow of the remote welding control system of the device.
도시하고 있는 바와 같이 축 다관절 로봇 트윈 용접장치의 원격 용접 제어시스템은 리모트컨트롤(700), 상기 리모트컨트롤(700)과 무선통신모듈을 통해 조작신호를 입력받는 제어부(800)로 구성하며, 상기 제어부(800)는 리모트컨트롤(700)의 조작신호에 따라 티그 및 미그용접 이송유닛(20, 70)에 마련되어 있는 모터(24, 36, 74, 86)로 전원을 인가하여 해당신호에 맞추어 티그 및 미그용접 토치(210, 310)를 용접부위로 자동 정위치시켜 용접 작업을 수행할 수 있도록 한다.As shown, the remote welding control system of the multi-axis joint robot twin welding device comprises a
첨부된 도 18에는 리모트컨트롤(700)을 도시하고 있다.Attached Figure 18 shows a
도시하고 있는 바와 같이 리모트컨트롤(700)의 전면에는 3개의 조작부가 구획되어 있는 데, 슬라이드1/2 조작부(710)는 티그 및 미그 용접이송유닛(20, 70)을 동시 조작하기 위한 것이고, 슬라이드1 조작부(720)는 티그 용접 이송유닛(20)만 단독으로 조작하기 위한 것이며, 슬라이드 2조작부(730)는 미그 용접이송유닛(70)만 단독으로 조작하기 위한 것이다.As shown in the figure, three operation units are divided on the front of the
상기 슬라이드1/2 조작부(710)에는 좌우버튼(712) 및 상하버튼(714)이 마련된다. 상기 좌우버튼(712)의 조작신호가 제어부(800)로 입력되면, 제어부(800)는 티그 및 미그 용접유닛(20, 70)의 좌, 우 이송부(22, 72)에 관여하는 모터(24, 74)를 구동시켜 미그 및 티그 용접토치(210, 310)를 파이프의 용접 위치에 맞추어 자동 좌우 이동시킨다. 그리고 상기 상하버튼(714)의 조작신호가 제어부(800)로 입력되면, 제어부(800)는 티그 및 미그 용접유닛(20, 70)의 상, 하 이송부(34, 84)에 관여하는 모터(36, 86)를 구동시켜 미그 및 티그 용접토치(210, 310)를 파이프의 용접 위치에 맞추어 자동 상하 이동시킨다. The
상기 슬라이드 1조작부(720)에는 좌우버튼(722) 및 상하버튼(724)이 마련된다. 상기 좌우버튼(722)의 조작신호가 제어부(800)로 입력되면, 제어부(800)는 티그 용접이송유닛(20)의 좌, 우 이송부(22)에 관여하는 모터(24)를 구동시켜 티그 용접토치(210)를 파이프의 용접 위치에 맞추어 자동 좌우 이동시킨다. 그리고 상기 상하버튼(724)의 조작신호가 제어부(800)로 입력되면, 제어부(800)는 티그 용접유닛(20)의 상, 하 이송부(34)에 관여하는 모터(36)를 구동시켜 티그 용접토치(210)를 파이프의 용접 위치에 맞추어 자동 상하 이동시킨다. Left and
상기 슬라이드2 조작부(730)에는 좌우버튼(732) 및 상하버튼(734)이 마련된다. 상기 좌우버튼(732)의 조작신호가 제어부(800)로 입력되면, 제어부(800)는 미그 용접유닛(70)의 좌, 우 이송부(72)에 관여하는 모터(74)를 구동시켜 미그 용접토치(310)를 파이프의 용접 위치에 맞추어 자동 좌우 이동시킨다. 그리고 상기 상하버튼(734)의 조작신호가 제어부(800)로 입력되면, 제어부(800)는 미그 용접이송유닛(70)의 상, 하 이송부(84)에 관여하는 모터(86)를 구동시켜 미그 용접토치(310)를 파이프의 용접 위치에 맞추어 자동 상하 이동시킨다.Left and
이와 같이 구성된 6축 다관절 로봇 트윈 용접장치의 원격 용접 제어시스템의 동작을 첨부된 도 19를 참조하여 설명한다.The operation of the remote welding control system of the six-axis articulated robot twin welding apparatus configured as described above will be described with reference to FIG. 19.
먼저, 미그 및 티그 용접토치(210, 310)의 위치조절이 필요한지 판단한 후(S10), 위치조절이 필요하다 판단되면 미그 및 티그용접토치(210, 310)를 동시에 조작할 것인지 아니면 미그 및 티그용접토치(210, 310)를 개별적으로 조작할 것인지 판단한다(S20).First, after determining whether the position adjustment of the mig and tig welding torches (210, 310) is necessary (S10), if it is determined that the position adjustment is necessary, whether to operate the mig and tig welding torches (210, 310) at the same time or the mig and tig welding It is determined whether to individually operate the
미그 및 티그용접토치(210, 310)를 동시에 조작해야 할 것으로 판단하면(S30), 리모트 컨트롤(700)의 슬라이드1/2 조작부(710)의 버튼을 작업자가 눌러 조작하는 데, 먼저 상, 하 조작이 필요한지 판단한 후(S40), 상하버튼(712)을 눌러 미그 및 티그용접토치(210, 310)의 위치를 상, 하로 조정하고(S50), 이어서 좌우 조작이 필요한지 판단한 후(S60), 좌우버튼(714)을 눌러 미그 및 티그용접토치(210, 310)의 위치를 상, 하로 조정하여(S60), 미그 및 티그용접토치(210, 310)를 용접부위로 정위치시켜 미그 및 티그용접을 원격으로 수행한다.If it is determined that the mig and tig welding torches (210, 310) should be operated at the same time (S30), the operator presses the button of the
한편 S20단계에서 미그 및 티그용접토치(210, 310)를 개별적으로 조작할지 판단한 후(S80), 예를 들어 미그용접이 필요하다 판단되면(S90), 리모트 컨트롤(700)의 슬라이드2 조작부(730)의 버튼을 작업자가 눌러 조작하는 데, 먼저 상, 하 조작이 필요한지 판단한 후(S100), 상하버튼(732)을 눌러 미그용접토치(310)의 위치를 상, 하로 조정하고(S110), 이어서 좌우 조작이 필요한지 판단한 후(S120), 좌우버튼(730)을 눌러 미그용접토치(310)의 위치를 상, 하로 조정하여(S130) 미그용접토치(310)를 용접부위로 정 위치시켜 미그용접을 원격으로 수행한다.On the other hand, after determining whether to individually operate the mig and tig welding torches 210 and 310 in step S20 (S80), for example, if it is determined that mig welding is necessary (S90), the
한편, 전 단계인 S80단계에서 미그용접이 아닌 티그용접토치(210)의 개별 조작이 필요하다 판단하면(S140), 리모트 컨트롤의 슬라이드1 조작부(720)의 버튼을 작업자가 눌러 조작하는 데(S150), 먼저 상, 하 조작이 필요한지 판단한 후(S160), 상하버튼(722)을 눌러 티그용접토치(210)의 위치를 상, 하로 조정하고(S170), 이어서 좌우 조작이 필요한지 판단한 후(S180), 좌우버튼(724)을 눌러 티그용접토치(210)의 위치를 상, 하로 조정하여(S190) 티그용접토치를 용접부위로 정 위치시켜 티그용접을 원격으로 수행한다. On the other hand, if it is determined that the individual operation of the
한편, 본 발명의 리모트 컨트롤을 이용한 위치 조절은 용접이 진행되는 상황에서도 리모컨으로 위치 조절이 가능함은 자명한 사항일 것이다.On the other hand, it will be obvious that the position adjustment using the remote control of the present invention can be adjusted with the remote control even in a situation in which welding is in progress.
10: 연결유닛 20: 티그용접 이송유닛
22: 좌우 이송부 28: 왕복대
34: 상하 이송부 40: 왕복대
50: 티그용접 토치 클램핑유닛 54: 고정대
56: 가압대 70: 미드용접 이송유닛
72: 좌우 이송부 78: 왕복대
84: 상하 이송부 90: 왕복대
100: 미그용접 토치 클램핑유닛 106: 로우바디
110: 어퍼바디 122: 로커핀
124: 노브 200: 티그용접부
210: 티그용접 토치 300: 미그용접부
310: 미그용접 토치 500: 트윈 용접장치
600: 6축 다관절 로봇 10: connection unit 20: Tig welding transfer unit
22: left and right transfer unit 28: carriage
34: upper and lower transfer unit 40: carriage
50: Tig welding torch clamping unit 54: fixture
56: pressure base 70: mid welding transfer unit
72: left and right transfer unit 78: carriage
84: upper and lower transfer unit 90: carriage
100: mig welding torch clamping unit 106: low body
110: upper body 122: rocker pin
124: Knob 200: Tig welding part
210: Tig welding torch 300: Mig welding part
310: mig welding torch 500: twin welding device
600: 6-axis articulated robot
Claims (1)
상기 6축 다관절 로봇(600)의 행거암(610)에 장착되는 행거암브라켓(12);
상기 행거암브라켓(12)의 일측에 설치되어 있는 티그용접부 브라켓(14)에 고정되며 티그용접 토치(210)를 용접부위로 이동시키는 티그용접 이송유닛(20);
상기 티그용접 이송유닛(20)에 설치되며 티그용접 토치(210)를 클램핑하는 티그용접 토치 클램핑 유닛(50)으로 구성한 티그용접부(200);
상기 행거암브라켓(12)의 타측에 설치되어 있는 미그용접부 브라켓(16)에 고정되며 미그용접 토치(310)를 용접부위로 이동시키는 미그용접 이송유닛(70);
상기 미그용접 이송유닛(70)에 설치되며 미그용접 토치(310)를 클램핑하는 미그용접 토치 클램핑유닛(100)으로 구성한 미그용접부(300)로 구성하며;
상기 티그용접 이송유닛(20)은;
상기 티그용접부 브라켓(14)에 고정되는 고정플레이트(26);
상기 고정플레이트(26)에 지지되는 모터(24);
상기 모터(24)의 동력으로 상기 고정플레이트(26)를 타고 좌, 우 방향으로 이동하는 왕복대(28)로 구성된 좌우이송부(22);
상기 좌우이송부(22)의 왕복대(28)에 고정 설치되는 고정플레이트(38);
상기 고정플레이트(38)에 지지되는 모터(36);
상기 고정플레이트(38)에 상, 하 이동 가능하게 지지되며 상기 티그용접 토치 클램핑유닛(50)을 지지한 상태에서 상기 모터(36)의 동력으로 상기 티그용접토치 클램핑유닛(50)을 상, 하 이동시키는 왕복대(40)로 구성한 상하이송부(34)로 구성하며;
상기 미그용접 이송유닛(70)은;
상기 미그용접부 브라켓(16)에 고정되는 고정플레이트(76);
상기 고정플레이트(76)에 지지되는 모터(74);
상기 모터(74)의 동력으로 상기 고정플레이트(76)를 타고 좌, 우 방향으로 이동하는 왕복대(78)로 구성된 좌우이송부(72);
상기 좌우이송부(72)의 왕복대(78)에 고정 설치되는 고정플레이트(88);
상기 고정플레이트(88)에 지지되는 모터(86);
상기 고정플레이트(88)에 상, 하 이동 가능하게 지지되며 상기 미그용접 토치 클램핑유닛(100)을 지지한 상태에서 상기 모터(86)의 동력으로 상기 미그용접토치 클램핑유닛(100)을 상, 하 이동시키는 왕복대(90)로 구성한 상하이송부(84)로 구성하며;
상기 6축 다관절 로봇 트윈 용접장치에는 리모트컨트롤(700)과, 상기 리모트컨트롤(700)의 조작신호를 무선통신모듈을 통해 입력받는 제어부(800)가 구비되며;
상기 제어부(800)는 상기 리모트컨트롤(700)의 조작신호에 따라 티그 및 미그 용접 이송유닛(20, 70)에 마련되어 있는 모터(24, 36, 74, 86)로 전원을 인가하여 해당신호에 맞추어 티그 및 미그용접 토치(210, 310)를 용접부위로 자동 정 위치시켜 용접 작업을 원격으로 수행할 수 있도록 하며;
상기 리모트컨트롤(700)의 전면에는 티그 및 미그용접 이송유닛(20, 70)을 동시 조작하는 슬라이드1/2 조작부(710)와, 티그 용접 이송유닛(20)을 조작하는 슬라이드 1조작부(720) 및 미그 용접 이송유닛(70)을 조작하는 슬라이드 2조작부(730)가 설치되며;
상기 슬라이드1/2 조작부(710)에는 좌우버튼(712) 및 상하버튼(714)이 마련되며;
상기 좌우버튼(712)은 제어부(800)로 신호를 출력하여 상기 티그 및 미그 용접 이송유닛(20, 70)의 좌, 우 이송부(22, 72)에 관여하는 모터(24, 74)를 구동시켜 미그 및 티그 용접토치(210, 310)를 자동 좌우 이동시키도록 하며;
상기 상하버튼(714)은 제어부(800)로 신호를 출력하여 상기 티그 및 미그 용접 이송유닛(20, 70)의 상, 하 이송부(34)에 관여하는 모터(36)를 구동시켜 미그 및 티그 용접토치(210, 310)를 상하 이동시키도록 하며;
상기 슬라이드 1조작부(720)에는 좌우버튼(722) 및 상하버튼(724)이 마련되며;
상기 좌우버튼(722)은 제어부(800)로 신호를 출력하여 상기 티그 용접이송유닛(20)의 좌, 우 이송부(22)에 관여하는 모터(24)를 구동시켜 티그 용접토치(210)를 좌우 이동시키도록 하며;
상기 상하버튼(724)은 제어부(800)로 신호를 출력하여 상기 티그 용접이송유닛(20)의 상, 하 이송부(34)에 관여하는 모터(36)를 구동시켜 티그 용접토치(210)를 상하 이동시키도록 하며;
상기 슬라이드 2조작부(730)에는 좌우버튼(732) 및 상하버튼(734)이 마련되며;
상기 좌우버튼(732)은 제어부(800)로 신호를 출력하여 상기 미그 용접 이송유닛(70)의 좌, 우 이송부(72)에 관여하는 모터(74)를 구동시켜 미그 용접토치(310)를 좌우 이동시키도록 하며;
상기 상하버튼(734)은 제어부(800)로 신호를 출력하여 상기 미그 용접 이송유닛(70)의 상, 하 이송부(84)에 관여하는 모터(86)를 구동시켜 미그 용접토치(310)를 상하 이동시키도록 함을 특징으로 하는 6축 다관절 로봇 트윈 용접장치의 원격 용접 제어시스템.
In the remote welding control system of the twin welding apparatus of the 6-axis articulated robot, which is mounted on the 6-axis articulated robot 600 and performs tig and mig welding using the tig welding torch 210 and the mig welding torch 310,
A hanger arm bracket 12 mounted on the hanger arm 610 of the 6-axis articulated robot 600;
A tig welding transfer unit 20 fixed to the tig welding part bracket 14 installed on one side of the hanger arm bracket 12 and moving the tig welding torch 210 to the welding part;
A tig welding part 200 configured of a tig welding torch clamping unit 50 installed on the tig welding transfer unit 20 and clamping the tig welding torch 210;
A mig welding transfer unit 70 fixed to the mig welding part bracket 16 installed on the other side of the hanger arm bracket 12 and moving the mig welding torch 310 to the welding part;
It is installed in the mig welding transfer unit 70 and is composed of a mig welding unit 300 configured with a mig welding torch clamping unit 100 that clamps the mig welding torch 310;
The Tig welding transfer unit 20 is;
A fixing plate 26 fixed to the tig welding part bracket 14;
A motor 24 supported by the fixed plate 26;
A left and right transfer unit 22 composed of a carriage 28 moving in left and right directions on the fixed plate 26 with the power of the motor 24;
A fixed plate 38 fixedly installed on the carriage 28 of the left and right transfer parts 22;
A motor 36 supported by the fixed plate 38;
It is supported by the fixed plate 38 so as to move up and down, and the tig welding torch clamping unit 50 is moved up and down by the power of the motor 36 while the tig welding torch clamping unit 50 is supported. Consisting of a shanghai transport unit 34 composed of a moving carriage 40;
The mig welding transfer unit 70 is;
A fixing plate 76 fixed to the mig welding part bracket 16;
A motor 74 supported by the fixed plate 76;
A left and right transfer unit 72 composed of a carriage 78 moving in left and right directions on the fixed plate 76 with the power of the motor 74;
A fixed plate 88 fixedly installed on the carriage 78 of the left and right transfer part 72;
A motor 86 supported by the fixed plate 88;
The mig welding torch clamping unit 100 is moved up and down by the power of the motor 86 while supporting the mig welding torch clamping unit 100 and supporting the fixed plate 88 up and down. Consisting of an Shanghai sending unit 84 composed of a moving carriage 90;
The six-axis articulated robot twin welding apparatus is provided with a remote control 700 and a control unit 800 for receiving an operation signal of the remote control 700 through a wireless communication module;
The control unit 800 applies power to the motors 24, 36, 74, 86 provided in the tig and mig welding transfer units 20 and 70 according to the operation signal of the remote control 700 to match the corresponding signal. Tig and mig welding torches (210, 310) are automatically positioned at the welding site so that welding can be performed remotely;
On the front of the remote control 700, a slide 1/2 operation unit 710 for simultaneous operation of the tig and mig welding transfer units 20 and 70, and a slide 1 operation unit 720 for operating the tig welding transfer unit 20 And a slide 2 operation unit 730 for operating the mig welding transfer unit 70 is installed;
The slide 1/2 operation unit 710 is provided with left and right buttons 712 and up and down buttons 714;
The left and right buttons 712 output a signal to the control unit 800 to drive the motors 24 and 74 involved in the left and right transfer units 22 and 72 of the tig and mig welding transfer units 20 and 70. Mig and Tig welding torch (210, 310) to automatically move left and right;
The up and down buttons 714 output a signal to the control unit 800 to drive the motor 36 involved in the upper and lower transfer units 34 of the tig and mig welding transfer units 20 and 70 to perform mig and tig welding. To move the torches 210 and 310 up and down;
The slide 1 operation unit 720 is provided with left and right buttons 722 and up and down buttons 724;
The left and right buttons 722 output a signal to the control unit 800 to drive the motor 24 involved in the left and right transfer units 22 of the tig welding transfer unit 20 to move the teg welding torch 210 to the left and right. To move;
The up and down buttons 724 output a signal to the control unit 800 to drive the motor 36 involved in the upper and lower transport units 34 of the tig welding transfer unit 20 to move the tig welding torch 210 up and down. To move;
The slide 2 operation unit 730 is provided with left and right buttons 732 and up and down buttons 734;
The left and right buttons 732 output a signal to the control unit 800 to drive the motor 74 involved in the left and right transfer units 72 of the mig welding transfer unit 70 to move the mig welding torch 310 to the left and right. To move;
The up and down buttons 734 output a signal to the control unit 800 to drive the motor 86 involved in the upper and lower transfer units 84 of the mig welding transfer unit 70 to move the mig welding torch 310 up and down. A remote welding control system for a twin welding device of a 6-axis articulated robot, characterized in that it moves.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
KR1020210030611A KR102245878B1 (en) | 2021-03-09 | 2021-03-09 | The remote control wleding system of 6-Axis Multi-joint Robot Twin Welding Device |
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KR1020210030611A KR102245878B1 (en) | 2021-03-09 | 2021-03-09 | The remote control wleding system of 6-Axis Multi-joint Robot Twin Welding Device |
Publications (1)
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KR102245878B1 true KR102245878B1 (en) | 2021-04-28 |
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ID=75720861
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KR (1) | KR102245878B1 (en) |
Citations (3)
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KR200403989Y1 (en) | 2005-09-23 | 2005-12-19 | 김 진 | Multi-function high frequency inverter welding machine |
KR100770748B1 (en) | 2006-12-22 | 2007-10-26 | 한국생산기술연구원 | Wire heating apparatus for metal inert gas welding |
KR20170134107A (en) | 2016-05-27 | 2017-12-06 | (주)종합기계 | Torch assembly for tig welding and tig auto-welding apparatus |
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2021
- 2021-03-09 KR KR1020210030611A patent/KR102245878B1/en active IP Right Grant
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