KR102241630B1 - Braking control system and method for unmanned ground vehicle with electronic parking brake - Google Patents

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Abstract

The present invention relates to a braking control system for an unmanned vehicle equipped with an electronic parking brake system, including: a navigation device for providing pitch angle and roll angle information of the unmanned vehicle; a parking brake controller that provides information on the engagement state of two or more electronic parking brakes (EPB) mounted on the unmanned vehicle; and a vehicle controller that transmits a command for engaging the electronic parking brake to the parking brake controller based on the pitch angle and the roll angle. According to the present invention, it is possible to safely control braking of an unmanned vehicle equipped with a multiple electronic parking brake system and a main brake system.

Description

전자식 주차제동장치를 구비한 무인차량의 제동 제어시스템 및 제동 제어 방법{BRAKING CONTROL SYSTEM AND METHOD FOR UNMANNED GROUND VEHICLE WITH ELECTRONIC PARKING BRAKE}Braking control system and braking control method for unmanned vehicles equipped with electronic parking brake system {BRAKING CONTROL SYSTEM AND METHOD FOR UNMANNED GROUND VEHICLE WITH ELECTRONIC PARKING BRAKE}

본 발명은 전자식 주차제동장치를 구비한 무인차량의 제동을 안전하게 제어하기 위한 시스템 및 방법이다.The present invention is a system and method for safely controlling the braking of an unmanned vehicle equipped with an electronic parking brake system.

미래 기동무기체계로서 무인으로 적과 지형에 대한 첩보를 수행하며, 중요 시설에 대한 경계 등의 임무를 수행하는 무인차량에 대한 요구가 높아지고 있다.As a future mobile weapon system, there is a growing demand for unmanned vehicles that perform unmanned intelligence on enemies and terrain, and perform missions such as alerting to important facilities.

무인차량은 기동화력부대의 선단에서 운용하는 군용차량으로서 작전지역과 떨어진 스테이션이나 통제차량에서 원격으로 조종한다. 산악지형이 많은 우리나라의 지형특성상 경사로에서도 작전을 수행하는 경우가 많으며, 작전 수행중 경사로에서의 이동과 정차가 잦을 수 있다.An unmanned vehicle is a military vehicle operated by the fleet of a mobile firepower unit and is remotely controlled from a station or control vehicle away from the operating area. Due to the topographic characteristics of Korea, where there is a lot of mountainous terrain, operations are often performed on slopes, and movements and stops on the slopes may be frequent during the operation.

도 1을 참조하면, 무인차량의 경우, 사람이 탑승하지 않으므로 제동작동기(모터, 1)를 이용해 제동페달(2)에 답력을 인가하는 방식으로 제동을 수행한다. 하지만, 제동작동기(1) 고장 시 무인차량에 제동력을 발생시킬 수 있는 방법은 없다. 특히, 경사로에서 제동작동기(1) 고장 발생시 차량이 경사로 아래로 미끌려 내려갈 수 있는 위험이 있다. 경사로에서 무인차량의 안정성을 높이기 위해서는 경사로 제동에 대한 이중화 설계가 필요하다.Referring to FIG. 1, in the case of an unmanned vehicle, braking is performed by applying a foot force to the brake pedal 2 using a brake actuator (motor 1) because no person is on board. However, there is no way to generate braking force in an unmanned vehicle when the brake actuator 1 fails. In particular, there is a risk that the vehicle may slide down the slope when the brake actuator 1 fails on the slope. In order to increase the stability of the driverless vehicle on the slope, it is necessary to design redundancy for the brake on the slope.

본 발명에서 대상으로 하는 차량은 도 2와 같이 다중 전자식 주차제동장치(EPB, Electronic Parking Brake)를 갖는 6륜 독립구동 무인차량으로서, 각 바퀴에 2개의 전자식 주차제동장치가 장착된다. 본 발명에서 대상으로 하는 무인차량(U)은 직렬 하이브리드 혹은 순수 전기 구성품으로 구성된 무인차량을 의미한다. 엔진으로 구동하는 차량이 아니므로 엔진의 동력을 이용하여 제동페달(2)의 답력을 배력할 수 없다. 따라서, 제동페달(2)의 답력을 유압으로 변환 및 배력할 수 있도록 마스터실린더(3)와 유압발생장치(HPB, Hydraulic Power Brake)가 적용된다.The vehicle targeted by the present invention is a six-wheel independent driving unmanned vehicle having multiple electronic parking brakes (EPBs) as shown in FIG. 2, and two electronic parking brakes are mounted on each wheel. The unmanned vehicle (U) targeted by the present invention means an unmanned vehicle composed of a series hybrid or pure electric components. Since the vehicle is not driven by an engine, the pedal power of the brake pedal 2 cannot be increased by using the power of the engine. Therefore, the master cylinder 3 and a hydraulic power brake (HPB) are applied to convert and boost the pedal effort of the brake pedal 2 into hydraulic pressure.

유압발생장치는 전기모터로 유압을 발생시켜 어큐뮬레이터에 저장하며, 마스터실린더(3)에서 생성된 유압을 릴레이블록과 함께 배력시키는 역할을 한다.The hydraulic generator generates hydraulic pressure with an electric motor and stores it in the accumulator, and serves to boost the hydraulic pressure generated by the master cylinder 3 together with the relay block.

본 발명에서는 이해를 돕기 위해 무인차량의 제동작동기(1)와 마스터실린더(3) 및 유압발생장치를 주제동장치라고 표현한다. 주제동장치에는 캘리퍼조립체 및 배관조립체 등이 포함될 수 있고, 주제동(유압제동) 수행에 필요한 기타 구성품이 포함될 수 있다. 또한, 본 발명에서는 6륜 독립구동 무인차량을 기준으로 설명하지만, 4륜/8륜 등의 축소/확장된 형식의 독립구동 차량도 대상이 될 수 있다.In the present invention, the braking actuator 1, the master cylinder 3, and the hydraulic pressure generating device of the unmanned vehicle are expressed as a main driving device for better understanding. The main control device may include a caliper assembly and a piping assembly, and other components necessary for performing the main operation (hydraulic braking) may be included. In addition, in the present invention, although the description is made based on a six-wheel independent driving unmanned vehicle, a reduced/expanded type of independent driving vehicle such as 4 or 8 wheels may also be a target.

전자식 주차제동장치(EPB)는 차량의 기어가 주차 상태일 때 체결되며, 차량이 정지 위치를 유지할 수 있도록 제동력을 인가하는 장치이다. 여러 방식이 있지만, 본 발명에서는 캘리퍼와 일체화된 MoC(Motor On Caliper) 방식을 기준으로 설명한다.The electronic parking brake system (EPB) is a device that is engaged when a vehicle's gear is in a parked state, and applies a braking force so that the vehicle can maintain a stopped position. Although there are several methods, the present invention will be described based on a MoC (Motor On Caliper) method integrated with a caliper.

선행특허문헌에서는 후륜에만 전자식 주차제동장치를 갖는 일반 차량을 대상으로 전자식 주차제동장치를 이용한 경사로 밀림방지 내용을 다루었다.Prior patent documents dealt with the contents of the slope prevention using the electronic parking brake system targeting a general vehicle having an electronic parking brake system only on the rear wheel.

이상의 배경기술에 기재된 사항은 발명의 배경에 대한 이해를 돕기 위한 것으로서, 이 기술이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 이미 알려진 종래기술이 아닌 사항을 포함할 수 있다.The matters described in the background art are provided to aid in understanding the background of the invention, and may include matters other than the prior art already known to those of ordinary skill in the field to which this technology belongs.

한국공개특허공보 제10-2020-0064830호Korean Patent Application Publication No. 10-2020-0064830

본 발명은 상술한 문제점을 해결하고자 안출된 것으로서, 본 발명은 다중 전자식 주차제동장치 및 주제동장치를 구비한 무인차량의 안전한 제동 제어를 위한 시스템 및 방법을 제공하는 데 그 목적이 있다.The present invention has been conceived to solve the above-described problem, and an object of the present invention is to provide a system and method for safe braking control of an unmanned vehicle having multiple electronic parking braking devices and main driving devices.

본 발명의 일 관점에 의한 전자식 주차제동장치를 구비한 무인차량의 제동 제어시스템은, 무인차량의 피치 각도(pitch angle) 및 롤 각도(roll angle) 정보를 제공하는 항법장치, 상기 무인차량에 장착된 둘 이상의 전자식 주차제동장치(EPB)의 체결 상태 정보를 제공하는 주차제동 제어기 및 상기 피치 각도 및 상기 롤 각도를 토대로 상기 주차제동 제어기에 상기 전자식 주차제동장치의 체결 명령을 전달하는 차량제어기를 포함한다.A braking control system for an unmanned vehicle equipped with an electronic parking brake device according to an aspect of the present invention is a navigation device that provides information on a pitch angle and a roll angle of an unmanned vehicle, and is mounted on the unmanned vehicle. A parking braking controller that provides information on the fastening state of two or more electronic parking braking devices (EPBs) and a vehicle controller that transmits a fastening command of the electronic parking braking device to the parking braking controller based on the pitch angle and the roll angle. do.

여기서, 둘 이상의 상기 전자식 주차제동장치는 상기 무인차량의 서로 다른 차륜에 장착된 것을 특징으로 한다.Here, two or more of the electronic parking braking devices are mounted on different wheels of the unmanned vehicle.

그리고, 상기 무인차량에 장착된 구동모터의 속도 및 토크 정보를 상기 차량제어기에 제공하는 구동모터 제어기 및 상기 무인차량에 장착된 제동작동기의 위치 및 고장 여부 정보를 상기 차량제어기에 제공하는 제동제어기를 더 포함할 수 있다.In addition, a drive motor controller that provides speed and torque information of a driving motor mounted on the unmanned vehicle to the vehicle controller, and a brake controller that provides information about a position and failure of a brake actuator mounted on the unmanned vehicle to the vehicle controller. It may contain more.

그리고, 상기 차량제어기는, 상기 피치 각도 및 상기 롤 각도를 토대로 하여 상기 무인차량이 정차한 지면의 경사도를 추정하여, 추정된 경사도에 따라 둘 이상의 상기 전자식 주차제동장치의 체결 명령을 독립적으로 생성하여 상기 주차제동 제어기에 전달하는 것을 특징으로 한다.In addition, the vehicle controller estimates the slope of the ground on which the unmanned vehicle stops based on the pitch angle and the roll angle, and independently generates a fastening command of two or more of the electronic parking brake devices according to the estimated slope. It characterized in that the transmission to the parking brake controller.

또한, 상기 차량제어기는, 상기 피치 각도를 신호처리하여 상기 무인차량이 정차한 지면의 종방향 경사도를 추정하고, 상기 롤 각도를 신호처리하여 상기 무인차량의 정차한 지면의 횡방향 경사도를 추정하는 신호처리부 및 상기 종방향 경사도 및 상기 횡방향 경사도에 따라 둘 이상의 상기 전자식 주차제동장치 각각의 체결 여부를 결정하는 EPB 체결명령 연산부를 포함한다.In addition, the vehicle controller is configured to process the pitch angle to estimate the longitudinal slope of the ground on which the unmanned vehicle stops, and process the roll angle to estimate the lateral slope of the ground on which the unmanned vehicle stops. And a signal processing unit and an EPB fastening command calculating unit determining whether to fasten each of the two or more electronic parking brake devices according to the longitudinal gradient and the lateral gradient.

그리고, 상기 EPB 체결명령 연산부는 상기 종방향 경사도 및 상기 횡방향 경사도에 따라 둘 이상의 상기 전자식 주차제동장치 각각의 체결 여부가 미리 설정된 테이블에 의해 체결 여부를 결정하는 것을 특징으로 한다.In addition, the EPB fastening command calculation unit is characterized in that it determines whether to fasten each of the two or more electronic parking brake devices according to the longitudinal inclination and the lateral inclination using a preset table.

또한, 상기 테이블은 상기 종방향 경사도 및 상기 횡방향 경사도에 따라 수직하중을 많이 받는 차륜에 장착된 상기 전자식 주차제동장치 순으로 체결 여부가 설정된 것을 특징으로 한다.In addition, the table is characterized in that whether or not fastening is set in the order of the electronic parking brake mounted on a wheel receiving a large amount of vertical load according to the longitudinal inclination and the lateral inclination.

그리고, 상기 차량제어기는, 상기 피치 각도와 상기 롤 각도를 함께 고려한 복합경사도를 추정하는 복합경사도 추정부 및 상기 복합경사도에 따른 상기 제동작동기 제어명령을 상기 제동제어기에 전달하는 제동작동기 명령 연산부를 더 포함할 수 있다.In addition, the vehicle controller further includes a compound slope estimating unit for estimating a compound slope considering the pitch angle and the roll angle together, and a brake actuator command calculating unit for transmitting the brake actuator control command according to the compound slope to the brake controller. Can include.

그리고, 상기 차량제어기는, 상기 구동모터의 속도가 기준값보다 크면, 상기 무인차량의 제동력이 부족한 상태로 판단하여 경사도 가중치를 계산하는 차량 밀림 판단부를 더 포함하고, 상기 EPB 체결 명령 연산부는 상기 종방향 경사도 및 상기 횡방향 경사도에 상기 경사도 가중치를 곱한 경사도를 연산하여, 상기 경사도 가중치가 반영된 경사도에 따라 둘 이상의 상기 전자식 주차제동장치 각각의 체결 여부를 결정하는 것을 특징으로 한다.In addition, the vehicle controller further includes a vehicle push determination unit for calculating an inclination weight by determining that the braking force of the unmanned vehicle is insufficient when the speed of the driving motor is greater than the reference value, and the EPB fastening command calculating unit It is characterized in that by calculating a slope and a slope obtained by multiplying the lateral slope by the slope weight, and determining whether to fasten each of the two or more electronic parking brake devices according to a slope reflecting the slope weight.

그리고, 상기 제동작동기 명령 연산부는 상기 복합경사도에 상기 경사도 가중치를 곱합 경사도를 연산하여, 상기 경사도 가중치가 반영된 경사도에 따라 상기 제동작동기 제어명령을 상기 제동제어기에 전달하는 것을 특징으로 한다.In addition, the brake actuator command calculation unit calculates a slope by multiplying the composite slope by the slope weight, and transmits the brake actuator control command to the brake controller according to a slope reflecting the slope weight.

그리고, 상기 차량제어기는, 상기 제동제어기에 의해 상기 제동작동기의 고장 정보가 수신되면 모든 상기 전자식 주차제동장치의 체결 명령을 출력하는 EPB 체결 명령 보정부를 더 포함할 수 있다.In addition, the vehicle controller may further include an EPB fastening command correcting unit that outputs fastening commands of all the electronic parking braking devices when failure information of the braking actuator is received by the braking controller.

다음으로, 본 발명의 일 관점에 의한 전자식 주차제동장치를 구비한 무인차량의 제동 제어방법은, 항법장치로부터 무인차량의 피치 각도(pitch angle) 및 롤 각도(roll angle) 정보를 수신하는 단계, 상기 피치 각도를 신호처리하여 상기 무인차량이 정차한 지면의 종방향 경사도를 추정하고, 상기 롤 각도를 신호처리하여 상기 무인차량의 정차한 지면의 횡방향 경사도를 추정하는 단계, 상기 종방향 경사도 및 상기 횡방향 경사도에 따라 상기 무인차량에 장착된 둘 이상의 전자식 주차제동장치(EPB) 각각의 체결 명령을 생성하는 단계 및 상기 체결 명령에 의해 둘 이상의 상기 전자식 주차제동장치의 체결 여부를 제어하는 단계를 포함한다.Next, a braking control method for an unmanned vehicle equipped with an electronic parking brake device according to an aspect of the present invention includes receiving information on a pitch angle and a roll angle of an unmanned vehicle from a navigation device, Estimating the longitudinal slope of the ground where the unmanned vehicle stops by signal processing the pitch angle, and estimating the lateral slope of the ground where the unmanned vehicle stops by signal processing the roll angle, the longitudinal slope and Generating a fastening command for each of the two or more electronic parking braking devices (EPBs) mounted on the unmanned vehicle according to the lateral inclination, and controlling whether or not the two or more electronic parking braking devices are fastened by the fastening command. Includes.

여기서, 둘 이상의 상기 전자식 주차제동장치는 상기 무인차량의 서로 다른 차륜에 장착된 것을 특징으로 한다.Here, two or more of the electronic parking braking devices are mounted on different wheels of the unmanned vehicle.

그리고, 상기 체결 명령을 생성하는 단계는 상기 종방향 경사도 및 상기 횡방향 경사도에 따라 둘 이상의 상기 전자식 주차제동장치 각각의 체결 여부가 미리 설정된 테이블에 의해 체결 여부를 결정하는 것을 특징으로 한다.In the generating of the fastening command, it is characterized in that whether or not fastening of each of the two or more electronic parking brake devices is fastened according to the longitudinal gradient and the transverse gradient is fastened by a predetermined table.

또한, 상기 테이블은 상기 종방향 경사도 및 상기 횡방향 경사도에 따라 수직하중을 많이 받는 차륜에 장착된 상기 전자식 주차제동장치 순으로 체결 여부가 설정된 것을 특징으로 한다.In addition, the table is characterized in that whether or not fastening is set in the order of the electronic parking brake mounted on a wheel receiving a large amount of vertical load according to the longitudinal inclination and the lateral inclination.

나아가, 상기 무인차량에 장착된 구동모터의 속도 및 토크 정보를 수신하는 단계 및 상기 전자식 주차제동장치가 체결된 상태에서 상기 구동모터의 속도가 기준값보다 크면, 상기 무인차량의 제동력이 부족한 상태로 판단하여 경사도 가중치를 계산하는 단계를 더 포함할 수 있다.Further, the step of receiving speed and torque information of the driving motor mounted on the unmanned vehicle, and when the speed of the driving motor is greater than the reference value while the electronic parking brake system is engaged, it is determined that the braking force of the unmanned vehicle is insufficient. Thus, it may further include the step of calculating the gradient weight.

그리고, 상기 종방향 경사도 및 상기 횡방향 경사도에 상기 경사도 가중치를 곱한 경사도를 연산하여, 상기 경사도 가중치가 반영된 경사도에 따라 둘 이상의 상기 전자식 주차제동장치 각각의 체결 여부를 재결정하는 단계를 더 포함할 수 있다.And, calculating a slope obtained by multiplying the longitudinal slope and the lateral slope by the slope weight, and re-determining whether to fasten each of the two or more electronic parking brake devices according to the slope reflecting the slope weight. have.

또한, 상기 피치 각도와 상기 롤 각도를 함께 고려한 복합경사도를 추정하는 단계, 상기 전자식 주차제동장치의 체결 명령 생성 후 상기 무인차량에 장착된 제동작동기의 작동을 위한 제동모터 명령을 출력하는 단계 및 상기 전자식 주차제동장치의 체결 완료시 상기 제동모터 명령을 해제하는 단계를 더 포함하고, 상기 제동모터 명령은 상기 복합경사도에 따라 설정되는 것을 특징으로 한다.In addition, estimating a composite slope in consideration of both the pitch angle and the roll angle, outputting a braking motor command for operating a braking actuator mounted on the unmanned vehicle after generating a fastening command of the electronic parking braking device, and the And releasing the braking motor command upon completion of the fastening of the electronic parking braking device, wherein the braking motor command is set according to the composite slope.

그리고, 상기 무인차량이 재출발을 위해 체결된 상기 전자식 주차제동장치의 해제명령을 생성하는 단계, 상기 전자식 주차제동장치의 해제 명령 생성 후 상기 제동모터 명령을 출력하는 단계 및 상기 전자식 주차제동장치의 해제 완료시 상기 제동모터 명령을 해제하는 단계를 더 포함할 수 있다.And, the step of generating a release command of the electronic parking braking device fastened for restart of the unmanned vehicle, outputting the braking motor command after generating the release command of the electronic parking braking device, and releasing the electronic parking braking device Upon completion, the step of releasing the braking motor command may be further included.

기존의 전자식 주차제동장치를 이용한 경사로 제동 제어방법의 경우, 후륜에 전자식 주차제동장치를 갖는 일반 차량을 대상으로 하며, 경사로에서 차량이 뒤로 밀릴 시 전자식 주차제동장치를 체결하여 차량의 미끌림을 방지하는 방식이다. 또한, 기존 무인차량의 경사로 제동 제어방법은 제동작동기를 통해 제동페달에 답력을 인가하여 주제동을 수행하는 방식이며, 제동작동기 고장 시 무인차량에 제동력을 인가할 수 있는 방법은 없다.In the case of the conventional braking control method using an electronic parking braking system, it is intended for general vehicles having an electronic parking braking system on the rear wheel, and when the vehicle is pushed back on the slope, an electronic parking braking system is used to prevent the vehicle from slipping. It's the way. In addition, the conventional braking control method on the slope of the unmanned vehicle is a method of applying a foot force to the brake pedal through the brake actuator to perform main braking, and there is no method to apply the braking force to the unmanned vehicle when the brake actuator fails.

본 발명은 제동작동기와 전자식 주차제동장치를 함께 활용한 무인차량의 경사로 제동 제어방법이다. 경사로에서 무인차량의 제동 시 제동작동기를 비롯한 주제동장치에 걸리는 부하를 최소화함으로써, 주제동장치 고장 발생 확률을 낮출 수 있을 것으로 기대한다.The present invention is a method for controlling the braking of a slope of an unmanned vehicle using a braking actuator and an electronic parking braking device together. It is expected that the probability of failure of the main control system can be reduced by minimizing the load on the main control system including the brake actuator when braking an unmanned vehicle on a slope.

또한, 이 방법을 활용하여 주제동장치 고장 시에도 경사로에서 차량이 미끌어지지 않도록 대응이 가능하므로, 특히 주제동장치 고장에 대한 이중화 설계가 되어있지 않은 무인차량에서는 경사로에서의 안정성을 더욱 높일 수 있다. 또한, 종경사와 횡경사가 혼재하는 복합경사로에서도 효율적으로 무인차량의 정지 및 재출발이 가능하다.In addition, since this method can be used to prevent the vehicle from slipping on the slope even in the event of a failure of the main moving unit, it is possible to further increase the stability on the slope, especially in unmanned vehicles that do not have a dual design for failure of the main moving unit. . In addition, it is possible to stop and restart the unmanned vehicle efficiently even on a complex slope where both vertical and horizontal slopes are mixed.

도 1은 무인차량의 주제동장치를 개략적으로 도시한 것이다.
도 2는 전자식 주차제동장치를 구비한 무인차량을 개략적으로 도시한 것이다.
도 3은 본 발명의 전자식 주차제동장치를 구비한 무인차량의 제동 제어시스템을 도시한 것이다.
도 4는 도 3의 제동 제어시스템 중 차량제어기를 도시한 것이다.
도 5는 다중 전자식 주차제동장치를 구비한 무인차량의 예를 도시한 것이다.
도 6은 도 5의 무인차량이 경사로 상 위치한 상태 및 그 상태에서 본 발명에 의한 제어 상태를 도시한 것이다.
도 7은 EPB 체결 명령 연산부에 의한 테이블을 도시한 것이다.
도 8은 무인 차량의 정지 후 재출발시 제동모터 명령과 구동모터 토크 명령의 관계를 나타낸 것이다.1 schematically shows a main driving device of an unmanned vehicle.
2 schematically shows an unmanned vehicle equipped with an electronic parking brake system.
3 shows a braking control system for an unmanned vehicle equipped with an electronic parking braking device of the present invention.
4 is a diagram illustrating a vehicle controller among the braking control system of FIG. 3.
5 shows an example of an unmanned vehicle equipped with multiple electronic parking brake systems.
6 shows a state in which the unmanned vehicle of FIG. 5 is located on a slope and a control state according to the present invention in the state.
7 shows a table by an EPB fastening command operation unit.
8 shows the relationship between the braking motor command and the driving motor torque command when the driverless vehicle is stopped and then restarted.

본 발명과 본 발명의 동작상의 이점 및 본 발명의 실시에 의하여 달성되는 목적을 충분히 이해하기 위해서는 본 발명의 바람직한 실시 예를 예시하는 첨부 도면 및 첨부 도면에 기재된 내용을 참조하여야만 한다.In order to fully understand the present invention, operational advantages of the present invention, and objects achieved by the implementation of the present invention, reference should be made to the accompanying drawings illustrating preferred embodiments of the present invention and the contents described in the accompanying drawings.

본 발명의 바람직한 실시 예를 설명함에 있어서, 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있는 공지의 기술이나 반복적인 설명은 그 설명을 줄이거나 생략하기로 한다.In describing a preferred embodiment of the present invention, known techniques or repetitive descriptions that may unnecessarily obscure the subject matter of the present invention will be reduced or omitted.

도 3은 본 발명의 전자식 주차제동장치를 구비한 무인차량의 제동 제어시스템을 도시한 것이고, 도 4는 도 3의 제동 제어시스템 중 차량제어기를 도시한 것이다.3 is a view showing a braking control system of an unmanned vehicle equipped with an electronic parking braking device according to the present invention, and FIG. 4 is a view showing a vehicle controller among the braking control systems of FIG. 3.

이하, 도 3 및 도 4를 참조하여 본 발명의 일 실시예에 의한 전자식 주차제동장치를 구비한 무인차량의 제동 제어시스템 및 제동 제어 방법을 설명하기로 한다.Hereinafter, a braking control system and a braking control method of an unmanned vehicle equipped with an electronic parking braking device according to an embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 3 and 4.

무인차량은 사용자가 탑승하여 제동페달에 답력을 인가하는 일반 차량과는 달리 제동작동기(모터)를 이용하여 원격으로 제동페달에 답력을 인가한다. 하지만, 제동작동기가 고장난 경우 제동을 수행할 수 없다는 단점이 존재하며, 경사로에서 제동작동기 고장 시 무인차량이 경사로 아래로 미끌려 내려갈 수 있는 위험이 존재한다.Unlike general vehicles in which a user boards and applies the pedal effort to the brake pedal, an unmanned vehicle remotely applies the pedal effort to the brake pedal using a brake actuator (motor). However, there is a disadvantage that braking cannot be performed when the brake actuator fails, and there is a risk that the unmanned vehicle may slide down the slope when the brake actuator fails on a slope.

제동작동기의 경우, 제동페달의 위치를 제어하기 위해서 위치제어를 수행한다. 경사로에서 무인차량이 주제동(유압제동)을 이용하여 오래 정차하게 되면, 제동작동기에도 제동페달의 반력에 의한 부하가 걸리게 되며, 이러한 지속적인 부하는 제동작동기에 무리를 주어 고장을 유발할 수 있는 원인이 된다. 상기 설명한 예는 제동작동기에서 발생할 수 있는 고장의 한 예이며, 그 외 제동작동기에 공급되는 전원이 불안정하거나 온/습도/진동 등 외부환경에 의한 제동제어기의 소자 고장, 단선 등 제동작동기가 정상적으로 동작할 수 없는 상황이 발생할 수 있다.In the case of a brake actuator, position control is performed to control the position of the brake pedal. When the unmanned vehicle stops for a long time using the main driving (hydraulic braking) on a slope, a load is applied to the brake actuator by the reaction force of the brake pedal, and such a continuous load is a cause that may cause a breakdown by overloading the brake actuator. do. The above-described example is an example of a failure that may occur in the brake actuator.Otherwise, the power supplied to the brake actuator is unstable, or the brake actuator operates normally, such as a breakdown or breakdown of elements of the brake controller due to external environments such as temperature/humidity/vibration. Situations can arise that cannot be done.

본 발명에서 대상으로 하는 차량은 다중 전자식 주차제동장치를 갖는 무인차량으로서 주제동장치와 더불어 각 바퀴에 2개의 전자식 주차제동장치가 장착된 차량이다.The vehicle targeted by the present invention is an unmanned vehicle having multiple electronic parking brake systems, and a vehicle equipped with two electronic parking brake systems on each wheel in addition to a main control device.

제동작동기와 전자식 주차제동장치를 함께 활용하여 경사로 제동을 수행하면, 제동작동기에 걸리는 부하를 최소화하면서 효과적으로 경사로에서 무인차량을 정차시킬 수 있다. 또한, 제동작동기 고장 시에도 전자식 주차제동장치를 이용하여 경사로에서 비상제동이 가능하다.If the brake actuator and the electronic parking brake are used together to perform the slope braking, the unmanned vehicle can be effectively stopped on the slope while minimizing the load applied to the brake actuator. In addition, even in the event of a breakdown of the brake actuator, emergency braking on a slope is possible using an electronic parking brake system.

본 발명에서는 경사로에서 무인차량을 제동할 때 주제동장치(제동작동기를 이용한 유압제동)와 전자식 주차제동장치를 함께 활용한 새로운 경사로 제동 제어방법을 제안한다. 경사로에서 무인차량이 정지된 위치를 유지할 수 있도록 경사도에 따라 필요한 개수와 구성으로 전자식 주차제동장치를 체결하여 무인차량의 경사로 제동을 수행한다. 종경사(longitudinal slope)와 횡경사(horizontal slope)가 함께 혼합된 복합경사로에서도 각 경사도에 따라 계산된 개수와 구성으로 전자식 주차제동장치를 체결하여 경사로 제동을 수행한다. 전자식 주차제동장치의 체결 시간(수십~수백ms) 동안 무인차량이 경사로에서 미끌리지 않도록 제동작동기를 이용하여 차량의 미끌림을 방지하며, 전자식 주차제동장치의 체결이 완료된 것을 확인한 후 주제동을 해제한다. 또한, 경사로에서 제동작동기를 포함한 주제동장치에 고장이 발생하면, 전자식 주차제동장치를 이용하여 비상제동을 수행한다.In the present invention, when braking an unmanned vehicle on a ramp, a new ramp braking control method is proposed that utilizes a main braking device (hydraulic braking using a braking actuator) and an electronic parking braking device together. In order to maintain the stationary position of the unmanned vehicle on the slope, the electronic parking brake system is connected with the required number and configuration according to the slope to perform the slope braking of the unmanned vehicle. Even in a complex slope in which a longitudinal slope and a horizontal slope are mixed together, the slope is braked by fastening an electronic parking brake system with the number and configuration calculated according to each slope. Prevent the vehicle from slipping by using a brake actuator to prevent the unmanned vehicle from sliding on the slope during the fastening time of the electronic parking brake (tens to hundreds of ms), and release the main building after confirming that the electronic parking brake is fastened. . In addition, when a failure occurs in the main control device including the brake actuator on the slope, emergency braking is performed using the electronic parking brake system.

본 발명의 전자식 주차제동장치를 구비한 무인차량의 제동 제어시스템은 도 3에 도시된 바와 같이, 항법장치, 구동모터 제어기, 차량제어기, 제동제어기, 주차제동 제어기, 제동 작동기, 전자식 주차제동 작동기를 포함한다.As shown in FIG. 3, the braking control system of an unmanned vehicle equipped with an electronic parking brake device of the present invention includes a navigation device, a drive motor controller, a vehicle controller, a brake controller, a parking brake controller, a brake actuator, and an electronic parking brake actuator. Includes.

항법장치는 차량의 자세 정보인 피치 각도(pitch angle)와 롤 각도(roll angle) 및 종방향 속도를 차량제어기로 송신한다.The navigation device transmits the vehicle's attitude information, such as a pitch angle, a roll angle, and a longitudinal speed to the vehicle controller.

구동모터 제어기는 차량의 각 구동모터의 속도(rpm), 토크(Nm) 정보를 차량제어기로 송신한다.The drive motor controller transmits speed (rpm) and torque (Nm) information of each drive motor of the vehicle to the vehicle controller.

제동제어기는 제동모터의 위치(%) 및 제동모터, 제동제어기의 고장상태에 대한 신호를 차량제어기로 송신한다.The brake controller transmits a signal about the position (%) of the brake motor and a fault condition of the brake motor and the brake controller to the vehicle controller.

주차제동 제어기는 장착된 각 전자식 주차제동장치의 체결 상태 정보를 차량제어기로 송신한다.The parking brake controller transmits information on the fastening state of each installed electronic parking brake device to the vehicle controller.

도 3 및 도 4를 참조하면, 차량제어기는 신호처리부, 복합경사도 추정부, 차량밀림 판단부, EPB 체결명령 연산부, 제동작동기 명령 연산부, EPB 체결명령 보정부를 포함한다. 그리고, 도 5 내지 도 8을 참조하여 차량제어기에 의한 제어 방법을 설명한다. 또한, 이하의 설명에서는 설명의 편의성을 위해 전자식 주차제동장치를 약자인 EPB로 표현한다.3 and 4, the vehicle controller includes a signal processing unit, a compound slope estimation unit, a vehicle push determination unit, an EPB fastening command calculation unit, a brake actuator command calculation unit, and an EPB fastening command correction unit. In addition, a control method by the vehicle controller will be described with reference to FIGS. 5 to 8. In addition, in the following description, for convenience of explanation, the electronic parking brake system is represented by the abbreviation EPB.

신호처리부는 항법장치로부터 수신한 피치 각도(deg)를 신호처리하여 종방향 경사도를 추정하며, 롤 각도(deg)를 신호처리하여 횡방향 경사도를 추정한다. 또한, 복합경사도 추정부에 의해 피치각도와 롤각도를 함께 고려하여 복합경사도를 추정한다.The signal processor estimates the vertical slope by signal processing the pitch angle (deg) received from the navigation device, and estimates the lateral slope by signal processing the roll angle (deg). In addition, the composite slope is estimated by considering the pitch angle and the roll angle by the composite slope estimation unit.

무인차량의 12개의 EPB(#1~#12) 중에서 어떤 EPB를 체결할 것인지를 EPB 체결 명령 연산부에서 기 연산된 종방향 경사도 및 횡방향 경사도를 수신하여 결정하고, 그에 따라 전자식 주차제동작동기를 제어하여 각 EPB에 체결 또는 해제 명령을 전달한다.It determines which EPB is to be fastened among the 12 EPBs (#1~#12) of the unmanned vehicle by receiving the pre-calculated longitudinal and lateral inclinations from the EPB fastening command calculation unit, and controls the electronic parking brake actuator accordingly. Thus, it transmits a fastening or releasing command to each EPB.

EPB 체결 명령 연산부는 도 7과 같이 2-D 테이블로 구성되며, 이 테이블은 각 경사도에서 차량의 수직하중 배분을 고려하여 수직하중을 많이 받는 바퀴 순으로 EPB를 체결하여 차량이 정지한 위치를 유지할 수 있도록 미리 계산된 테이블이다. 도 6과 같은 경사 도로(R)에서 예를 들어 도 7과 같이 횡경사 20%, 종경사 30%인 경우, 테이블 값 M18에 의해 #1~#12의 체결 여부가 결정되고, 이에 따라 도 6과 같이 #2~#6과 #11~#12의 EPB가 ON(체결) 제어되고, 그 외 #1, #7~#10의 EPB는 OFF(미체결) 제어되는 것이다.The EPB fastening command calculation unit is composed of a 2-D table as shown in Fig. 7, and this table maintains the position where the vehicle is stopped by fastening the EPB in the order of the wheels receiving a lot of vertical load in consideration of the distribution of the vehicle's vertical load at each slope. This is a pre-calculated table. In the case of the sloped road R as shown in FIG. 6, for example, when the horizontal slope is 20% and the vertical slope is 30% as shown in FIG. 7, whether to fasten #1 to #12 is determined by the table value M18, and accordingly, FIG. 6 Likewise, EPBs #2 to #6 and #11 to #12 are controlled to be ON (fastened), and EPBs #1 and #7 to #10 are controlled to be OFF (non-tightened).

그리고, EPB가 체결된 상태에서 구동모터 제어기로부터 수신한 각 구동모터의 속도가 설정된 기준값보다 크다면, 차량 밀림 판단부에서 경사로에서의 제동력이 부족하여 차량이 밀리는 상태로 판단한다.And, if the speed of each drive motor received from the drive motor controller is greater than the set reference value while the EPB is engaged, the vehicle push determination unit determines that the vehicle is pushed due to insufficient braking force on the slope.

만약 EPB가 체결된 이후 차량이 미끌린다면, 제동작동기 명령 연산부에서는 차량 밀림 판단부에서 계산된 경사도 가중치를 신호처리부 및 복합경사도 추정부에 의해 계산된 종방향 경사도, 횡방향 경사도 및 복합경사도에 곱하여 각 경사도를 더 큰 값으로 연산하며, EPB 체결 명령 연산부는 경사도 가중치가 반영된 경사도에 따라 EPB 체결 명령을 출력한다.If the vehicle slips after the EPB is concluded, the brake actuator command calculation unit multiplies the slope weight calculated by the vehicle slip determination unit by the longitudinal slope, lateral slope, and compound slope calculated by the signal processing unit and the compound slope estimation unit. Each gradient is calculated as a larger value, and the EPB fastening command calculating unit outputs an EPB fastening command according to the gradient reflecting the gradient weight.

한편, EPB가 체결되는 시간(수십~수백ms) 동안 무인차량이 경사로에서 미끌리지 않도록 제동작동기를 이용하여 주제동을 수행할 필요가 있다. 제동작동기 명령 연산부에서는 기 추정된 복합경사도에 감응하여 해당 경사도에서 무인차량을 정지시킬 수 있는 제동모터 명령(%)을 계산하여 출력한다.On the other hand, it is necessary to perform the main operation using a brake actuator so that the unmanned vehicle does not slip on the slope during the time (tens to hundreds of ms) when the EPB is fastened. The brake actuator command calculation unit calculates and outputs a brake motor command (%) capable of stopping the unmanned vehicle at the corresponding slope in response to the estimated compound slope.

제동모터 명령을 출력함으로써 제동작동기에서 제동페달로 인가한 답력을 유압으로 변환 및 배력하여 제동력을 생성하도록 한다.By outputting the brake motor command, the pedal effort applied from the brake actuator to the brake pedal is converted into hydraulic pressure and boosted to generate the brake force.

그런 다음 EPB의 체결이 완료된 것을 확인한 후 주제동장치를 해제한다.Then, after confirming that the fastening of the EPB is complete, the main moving device is released.

또한, 경사로에서 무인차량이 정지한 후 재출발할 시에도 EPB의 해제 시간(수십~수백ms)을 고려하여 무인차량이 경사로에서 미끌리지 않도록 제동작동기 명령 연산부에서는 기 추정된 복합경사도에 감응하여 제동작동기를 이용하여 주제동을 수행한다. 그런 다음 EPB의 해제가 완료된 것을 확인한 후 주제동을 해제한다.In addition, even when the unmanned vehicle stops on a slope and starts again, the brake actuator command calculation unit responds to the estimated compound slope to prevent the unmanned vehicle from slipping in consideration of the EPB release time (tens to hundreds of ms). Perform the subject movement using. Then, after confirming that the release of the EPB has been completed, the main building is released.

나아가, 본 발명에서 대상으로 하는 무인차량은 구동모터(전기모터)로 구동력을 발생시키며, 무인차량의 정지 후 재출발 시 구동모터의 스톨(stall)을 방지할 수 있어야 한다. 따라서, 도 8과 같이 유압제동력이 해제되는 비율과 구동모터에 인가하는 토크 명령(Nm)의 비율을 비례적으로 조절하여 구동모터의 스톨을 방지한다.Further, the unmanned vehicle targeted by the present invention generates a driving force with a driving motor (electric motor), and should be able to prevent a stall of the driving motor when restarting after stopping the unmanned vehicle. Accordingly, as shown in FIG. 8, the stall of the driving motor is prevented by proportionally adjusting the ratio of the release of the hydraulic braking force and the torque command Nm applied to the driving motor.

만약 경사로에서 제동작동기를 포함한 주제동장치에 고장이 발생하면, EPB 체결 명령 보정부에서 모든 EPB(#1~#12)를 한번에 체결하도록 EPB 체결 명령을 보정/출력하여 비상제동을 수행한다.If a failure occurs in the main control device including the brake actuator on the slope, the EPB fastening command correction unit corrects/outputs the EPB fastening command so that all EPBs (#1 to #12) are fastened at once to perform emergency braking.

이상과 같은 본 발명은 예시된 도면을 참조하여 설명되었지만, 기재된 실시 예에 한정되는 것이 아니고, 본 발명의 사상 및 범위를 벗어나지 않고 다양하게 수정 및 변형될 수 있음은 이 기술의 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 자명하다. 따라서 그러한 수정 예 또는 변형 예들은 본 발명의 특허청구범위에 속한다 하여야 할 것이며, 본 발명의 권리범위는 첨부된 특허청구범위에 기초하여 해석되어야 할 것이다.Although the present invention as described above has been described with reference to the illustrated drawings, it is not limited to the described embodiments, and that various modifications and variations can be made without departing from the spirit and scope of the present invention. It is self-evident to those who have. Therefore, such modifications or variations will have to belong to the claims of the present invention, and the scope of the present invention should be interpreted based on the appended claims.

U : 무인차량
R : 도로
EPB : 전자식 주차제동장치U: Unmanned vehicle
R: road
EPB: Electronic parking brake system

Claims (19)

무인차량의 피치 각도(pitch angle) 및 롤 각도(roll angle) 정보를 제공하는 항법장치;
상기 무인차량에 장착된 둘 이상의 전자식 주차제동장치(EPB)의 체결 상태 정보를 제공하는 주차제동 제어기; 및
상기 피치 각도 및 상기 롤 각도를 토대로 상기 주차제동 제어기에 상기 전자식 주차제동장치의 체결 명령을 전달하는 차량제어기를 포함하는,
전자식 주차제동장치를 구비한 무인차량의 제동 제어시스템.A navigation device that provides information on a pitch angle and a roll angle of an unmanned vehicle;
A parking brake controller that provides information on a fastening state of two or more electronic parking brake devices (EPBs) mounted on the unmanned vehicle; And
Including a vehicle controller that transmits a fastening command of the electronic parking brake device to the parking brake controller based on the pitch angle and the roll angle,
Braking control system for unmanned vehicles equipped with an electronic parking brake system. 청구항 1에 있어서,
둘 이상의 상기 전자식 주차제동장치는 상기 무인차량의 서로 다른 차륜에 장착된 것을 특징으로 하는,
전자식 주차제동장치를 구비한 무인차량의 제동 제어시스템.The method according to claim 1,
Two or more of the electronic parking braking devices are mounted on different wheels of the unmanned vehicle,
Braking control system for unmanned vehicles equipped with an electronic parking brake system. 청구항 2에 있어서,
상기 무인차량에 장착된 구동모터의 속도 및 토크 정보를 상기 차량제어기에 제공하는 구동모터 제어기; 및
상기 무인차량에 장착된 제동작동기의 위치 및 고장 여부 정보를 상기 차량제어기에 제공하는 제동제어기를 더 포함하는,
전자식 주차제동장치를 구비한 무인차량의 제동 제어시스템.The method according to claim 2,
A drive motor controller that provides speed and torque information of a drive motor mounted on the unmanned vehicle to the vehicle controller; And
Further comprising a braking controller that provides information on a location of a braking actuator mounted on the unmanned vehicle and whether there is a breakdown to the vehicle controller,
Braking control system for unmanned vehicles equipped with an electronic parking brake system. 청구항 3에 있어서,
상기 차량제어기는,
상기 피치 각도 및 상기 롤 각도를 토대로 하여 상기 무인차량이 정차한 지면의 경사도를 추정하여, 추정된 경사도에 따라 둘 이상의 상기 전자식 주차제동장치의 체결 명령을 독립적으로 생성하여 상기 주차제동 제어기에 전달하는 것을 특징으로 하는,
전자식 주차제동장치를 구비한 무인차량의 제동 제어시스템.The method of claim 3,
The vehicle controller,
Based on the pitch angle and the roll angle, by estimating the inclination of the ground where the unmanned vehicle stops, independently generating a fastening command of two or more of the electronic parking brake devices according to the estimated inclination, and transmitting it to the parking brake controller. Characterized in that,
Braking control system for unmanned vehicles equipped with an electronic parking brake system. 청구항 4에 있어서,
상기 차량제어기는,
상기 피치 각도를 신호처리하여 상기 무인차량이 정차한 지면의 종방향 경사도를 추정하고, 상기 롤 각도를 신호처리하여 상기 무인차량의 정차한 지면의 횡방향 경사도를 추정하는 신호처리부; 및
상기 종방향 경사도 및 상기 횡방향 경사도에 따라 둘 이상의 상기 전자식 주차제동장치 각각의 체결 여부를 결정하는 EPB 체결명령 연산부를 포함하는,
전자식 주차제동장치를 구비한 무인차량의 제동 제어시스템.The method of claim 4,
The vehicle controller,
A signal processing unit configured to process the pitch angle to estimate a longitudinal inclination of the ground on which the unmanned vehicle is stopped, and signal-process the roll angle to estimate a lateral inclination of the ground on which the unmanned vehicle stops; And
Including an EPB fastening command calculation unit for determining whether to fasten each of the two or more electronic parking brake devices according to the longitudinal gradient and the transverse gradient,
Braking control system for unmanned vehicles equipped with an electronic parking brake system. 청구항 5에 있어서,
상기 EPB 체결명령 연산부는 상기 종방향 경사도 및 상기 횡방향 경사도에 따라 둘 이상의 상기 전자식 주차제동장치 각각의 체결 여부가 미리 설정된 테이블에 의해 체결 여부를 결정하는 것을 특징으로 하는,
전자식 주차제동장치를 구비한 무인차량의 제동 제어시스템.The method of claim 5,
The EPB fastening command calculation unit is characterized in that to determine whether to fasten each of the two or more electronic parking brake devices according to the longitudinal gradient and the transverse gradient using a preset table,
Braking control system for unmanned vehicles equipped with an electronic parking brake system. 청구항 6에 있어서,
상기 테이블은 상기 종방향 경사도 및 상기 횡방향 경사도에 따라 수직하중을 많이 받는 차륜에 장착된 상기 전자식 주차제동장치 순으로 체결 여부가 설정된 것을 특징으로 하는,
전자식 주차제동장치를 구비한 무인차량의 제동 제어시스템.The method of claim 6,
The table is characterized in that whether or not fastening is set in the order of the electronic parking brake mounted on a wheel receiving a large amount of vertical load according to the longitudinal inclination and the lateral inclination,
Braking control system for unmanned vehicles equipped with an electronic parking brake system. 청구항 5에 있어서,
상기 차량제어기는,
상기 피치 각도와 상기 롤 각도를 함께 고려한 복합경사도를 추정하는 복합경사도 추정부; 및
상기 복합경사도에 따른 상기 제동작동기 제어명령을 상기 제동제어기에 전달하는 제동작동기 명령 연산부를 더 포함하는,
전자식 주차제동장치를 구비한 무인차량의 제동 제어시스템.The method of claim 5,
The vehicle controller,
A composite slope estimating unit for estimating a composite slope in consideration of the pitch angle and the roll angle; And
Further comprising a brake actuator command calculation unit for transmitting the brake actuator control command according to the composite slope to the brake controller,
Braking control system for unmanned vehicles equipped with an electronic parking brake system. 청구항 8에 있어서,
상기 차량제어기는,
상기 구동모터의 속도가 기준값보다 크면, 상기 무인차량의 제동력이 부족한 상태로 판단하여 경사도 가중치를 계산하는 차량 밀림 판단부를 더 포함하고,
상기 EPB 체결 명령 연산부는 상기 종방향 경사도 및 상기 횡방향 경사도에 상기 경사도 가중치를 곱한 경사도를 연산하여, 상기 경사도 가중치가 반영된 경사도에 따라 둘 이상의 상기 전자식 주차제동장치 각각의 체결 여부를 결정하는 것을 특징으로 하는,
전자식 주차제동장치를 구비한 무인차량의 제동 제어시스템.The method of claim 8,
The vehicle controller,
If the speed of the driving motor is greater than the reference value, further comprising a vehicle push determination unit for calculating a slope weight by determining that the braking force of the unmanned vehicle is insufficient,
The EPB fastening command calculation unit calculates a gradient obtained by multiplying the longitudinal gradient and the lateral gradient by the gradient weight, and determines whether to fasten each of the two or more electronic parking brake devices according to the gradient reflecting the gradient weight. Made by,
Braking control system for unmanned vehicles equipped with an electronic parking brake system. 청구항 9에 있어서,
상기 제동작동기 명령 연산부는 상기 복합경사도에 상기 경사도 가중치를 곱합 경사도를 연산하여, 상기 경사도 가중치가 반영된 경사도에 따라 상기 제동작동기 제어명령을 상기 제동제어기에 전달하는 것을 특징으로 하는,
전자식 주차제동장치를 구비한 무인차량의 제동 제어시스템.The method of claim 9,
The brake actuator command calculation unit calculates a slope by multiplying the composite slope by the slope weight, and transmits the brake actuator control command to the brake controller according to a slope reflecting the slope weight.
Braking control system for unmanned vehicles equipped with an electronic parking brake system. 청구항 5에 있어서,
상기 차량제어기는,
상기 제동제어기에 의해 상기 제동작동기의 고장 정보가 수신되면 모든 상기 전자식 주차제동장치의 체결 명령을 출력하는 EPB 체결 명령 보정부를 더 포함하는,
전자식 주차제동장치를 구비한 무인차량의 제동 제어 시스템.The method of claim 5,
The vehicle controller,
Further comprising an EPB fastening command correction unit for outputting fastening commands of all the electronic parking braking devices when failure information of the braking actuator is received by the braking controller,
Braking control system for unmanned vehicles equipped with an electronic parking brake system. 항법장치로부터 무인차량의 피치 각도(pitch angle) 및 롤 각도(roll angle) 정보를 수신하는 단계;
상기 피치 각도를 신호처리하여 상기 무인차량이 정차한 지면의 종방향 경사도를 추정하고, 상기 롤 각도를 신호처리하여 상기 무인차량의 정차한 지면의 횡방향 경사도를 추정하는 단계;
상기 종방향 경사도 및 상기 횡방향 경사도에 따라 상기 무인차량에 장착된 둘 이상의 전자식 주차제동장치(EPB) 각각의 체결 명령을 생성하는 단계; 및
상기 체결 명령에 의해 둘 이상의 상기 전자식 주차제동장치의 체결 여부를 제어하는 단계를 포함하는,
전자식 주차제동장치를 구비한 무인차량의 제동 제어 방법.Receiving pitch angle and roll angle information of the unmanned vehicle from the navigation device;
Estimating a longitudinal slope of the ground where the unmanned vehicle stops by signal processing the pitch angle, and estimating a lateral slope of the ground where the unmanned vehicle stops by signal processing the roll angle;
Generating a fastening command for each of two or more electronic parking brake systems (EPBs) mounted on the unmanned vehicle according to the longitudinal slope and the lateral slope; And
Including the step of controlling whether two or more of the electronic parking brake system is fastened by the fastening command,
Braking control method of an unmanned vehicle equipped with an electronic parking brake system. 청구항 12에 있어서,
둘 이상의 상기 전자식 주차제동장치는 상기 무인차량의 서로 다른 차륜에 장착된 것을 특징으로 하는,
전자식 주차제동장치를 구비한 무인차량의 제동 제어 방법.The method of claim 12,
Two or more of the electronic parking braking devices are mounted on different wheels of the unmanned vehicle,
Braking control method of an unmanned vehicle equipped with an electronic parking brake system. 청구항 13에 있어서,
상기 체결 명령을 생성하는 단계는 상기 종방향 경사도 및 상기 횡방향 경사도에 따라 둘 이상의 상기 전자식 주차제동장치 각각의 체결 여부가 미리 설정된 테이블에 의해 체결 여부를 결정하는 것을 특징으로 하는,
전자식 주차제동장치를 구비한 무인차량의 제동 제어 방법.The method of claim 13,
The step of generating the fastening command is characterized in that determining whether to fasten each of the two or more electronic parking brake devices according to the longitudinal gradient and the lateral gradient is fastened by a preset table,
Braking control method of an unmanned vehicle equipped with an electronic parking brake system. 청구항 14에 있어서,
상기 테이블은 상기 종방향 경사도 및 상기 횡방향 경사도에 따라 수직하중을 많이 받는 차륜에 장착된 상기 전자식 주차제동장치 순으로 체결 여부가 설정된 것을 특징으로 하는,
전자식 주차제동장치를 구비한 무인차량의 제동 제어 방법.The method of claim 14,
The table is characterized in that whether or not fastening is set in the order of the electronic parking brake mounted on a wheel receiving a large amount of vertical load according to the longitudinal inclination and the lateral inclination,
Braking control method of an unmanned vehicle equipped with an electronic parking brake system. 청구항 13에 있어서,
상기 무인차량에 장착된 구동모터의 속도 및 토크 정보를 수신하는 단계; 및
상기 전자식 주차제동장치가 체결된 상태에서 상기 구동모터의 속도가 기준값보다 크면, 상기 무인차량의 제동력이 부족한 상태로 판단하여 경사도 가중치를 계산하는 단계를 더 포함하는,
전자식 주차제동장치를 구비한 무인차량의 제동 제어 방법.The method of claim 13,
Receiving speed and torque information of a driving motor mounted on the unmanned vehicle; And
If the speed of the driving motor is greater than the reference value while the electronic parking braking device is engaged, determining that the braking force of the unmanned vehicle is insufficient and calculating a gradient weight,
Braking control method of an unmanned vehicle equipped with an electronic parking brake system. 청구항 16에 있어서,
상기 종방향 경사도 및 상기 횡방향 경사도에 상기 경사도 가중치를 곱한 경사도를 연산하여, 상기 경사도 가중치가 반영된 경사도에 따라 둘 이상의 상기 전자식 주차제동장치 각각의 체결 여부를 재결정하는 단계를 더 포함하는,
전자식 주차제동장치를 구비한 무인차량의 제동 제어 방법.The method of claim 16,
Computing a slope obtained by multiplying the longitudinal slope and the lateral slope by the slope weight, and re-determining whether or not each of the two or more electronic parking brake devices is fastened according to the slope in which the slope weight is reflected,
Braking control method of an unmanned vehicle equipped with an electronic parking brake system. 청구항 13에 있어서,
상기 피치 각도와 상기 롤 각도를 함께 고려한 복합경사도를 추정하는 단계;
상기 전자식 주차제동장치의 체결 명령 생성 후 상기 무인차량에 장착된 제동작동기의 작동을 위한 제동모터 명령을 출력하는 단계; 및
상기 전자식 주차제동장치의 체결 완료시 상기 제동모터 명령을 해제하는 단계를 더 포함하고,
상기 제동모터 명령은 상기 복합경사도에 따라 설정되는 것을 특징으로 하는,
전자식 주차제동장치를 구비한 무인차량의 제동 제어 방법.The method of claim 13,
Estimating a composite slope in consideration of the pitch angle and the roll angle;
Outputting a braking motor command for operating a braking actuator mounted on the unmanned vehicle after generating a fastening command for the electronic parking braking device; And
Further comprising the step of releasing the braking motor command upon completion of the fastening of the electronic parking braking device,
The braking motor command is characterized in that it is set according to the compound slope,
Braking control method of an unmanned vehicle equipped with an electronic parking brake system. 청구항 18에 있어서,
상기 무인차량이 재출발을 위해 체결된 상기 전자식 주차제동장치의 해제명령을 생성하는 단계;
상기 전자식 주차제동장치의 해제 명령 생성 후 상기 제동모터 명령을 출력하는 단계; 및
상기 전자식 주차제동장치의 해제 완료시 상기 제동모터 명령을 해제하는 단계를 더 포함하는,
전자식 주차제동장치를 구비한 무인차량의 제동 제어 방법.The method of claim 18,
Generating a release command of the electronic parking brake fastened to restart the driverless vehicle;
Outputting the braking motor command after generating a release command of the electronic parking braking device; And
Further comprising the step of releasing the braking motor command upon completion of the releasing of the electronic parking braking device,
Braking control method of an unmanned vehicle equipped with an electronic parking brake system.
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