KR102237025B1 - Robot control system and apparatus using multi-controllers - Google Patents
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Abstract
본 발명은 복수의 컨트롤러를 이용한 로봇 제어 시스템 및 장치에 관한 것으로, 파지할 수 있는 손잡이를 구비한 형태로 사용자의 손동작을 감지하기 위한 제1 컨트롤러, 팔에 부착 가능한 밴드 형태로 팔꿈치 관절을 이용해 운동하는 팔동작을 감지하기 위한 제2 컨트롤러, 및 제1 컨트롤러를 이용해 감지한 손동작과 제2 컨트롤러를 이용해 감지한 팔동작에 따라 통합 제어 신호를 생성하여 로봇을 제어하는 제어부를 포함하며, 이를 통해 로봇의 동작을 정밀하게 제어할 수 있고 제어 편의가 증진된다.The present invention relates to a robot control system and apparatus using a plurality of controllers, comprising a first controller for detecting a user's hand motion in a form having a grip that can be gripped, and exercising using an elbow joint in the form of a band attachable to an arm. A second controller for detecting the motion of the arm to be performed, and a control unit for controlling the robot by generating an integrated control signal according to the hand motion sensed using the first controller and the arm motion sensed using the second controller. It is possible to precisely control the operation of the device and improve the control convenience.
Description
본 발명은 로봇 제어 기술과 관련한 것으로, 더욱 상세하게는 사용자의 동작을 감지하는 복수의 컨트롤러를 이용해 로봇을 제어하는 복수의 컨트롤러를 이용한 로봇 제어 시스템 및 장치와 관련한 것이다.The present invention relates to a robot control technology, and more particularly, to a robot control system and apparatus using a plurality of controllers that control a robot using a plurality of controllers that detect a user's motion.
종래 인체의 동작을 감지하게 위해서는 가속도를 감지하는 센서가 부착된 옷을 착용하고, 인체의 움직임에 따라 감지된 센서의 감지 정보를 이용해 동작을 판단하는 기술을 사용하여 왔으나, 옷을 착용하여야 하는 불편함 때문에 이용이 기피되고 있다.Conventionally, in order to detect the motion of the human body, clothes with a sensor for detecting acceleration have been used, and a technology for determining motion using the sensor information detected according to the motion of the human body has been used, but it is inconvenient to wear clothes. The use is being avoided because of it.
이러한 단점을 극복하기 위해 손으로 파지할 수 있는 물체에 센서를 부착하고, 손이 움직임에 따라 동작을 감지하는 방안이 고안되었으나, 손의 움직임은 6자유도에 한정된 반면 실제 인체의 팔은 팔꿈치 관절을 포함하여 7자유도 운동을 하는 관계로 동작을 정확하게 파악하는 것이 어렵다.In order to overcome these shortcomings, a method was devised to attach a sensor to an object that can be gripped by hand and to detect motion according to the movement of the hand, but the movement of the hand is limited to 6 degrees of freedom, whereas the actual human arm is Including 7 degrees of freedom movement, it is difficult to accurately grasp the movement.
특히 인체의 팔 동작을 이용해 다관절 로봇의 동작을 제어하려는 경우, 인체의 팔 동작에 대응하는 제어 신호를 생성하기 어렵고, 로봇의 팔이 인체의 팔과 같이 운동하도록 제어할 수 없는 문제가 있다.In particular, when controlling the motion of the articulated robot using the motion of the human body, it is difficult to generate a control signal corresponding to the motion of the human body, and there is a problem in that the arm of the robot cannot be controlled to move like the arm of the human body.
상기와 같은 문제점을 해결하기 위한 본 발명의 목적은, 손으로 파지 가능한 컨트롤러를 이용해 감지한 동작에 따라 로봇을 제어하되, 팔에 부착되는 밴드 형태의 다른 컨트롤러를 이용해 감지한 팔꿈치 동작에 따라 추가 자유도 운동을 제어할 수 있는 복수의 컨트롤러를 이용한 로봇 제어 시스템 및 장치를 제공하기 위한 것이다.An object of the present invention for solving the above problems is to control the robot according to the motion detected using a controller that can be gripped by hand, but additional freedom according to the elbow motion detected using another controller in the form of a band attached to the arm. It is to provide a robot control system and apparatus using a plurality of controllers capable of controlling the road movement.
상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 복수의 컨트롤러를 이용한 로봇 제어 장치는, 파지할 수 있는 손잡이를 구비한 형태로 사용자의 손동작을 감지하기 위한 제1 컨트롤러, 팔에 부착 가능한 밴드 형태로 팔꿈치 관절을 이용해 운동하는 팔동작을 감지하기 위한 제2 컨트롤러, 데이터 송수신을 위한 통신부, 및 상기 제1 컨트롤러를 이용해 감지한 손동작에 따른 제어 신호에 상기 제2 컨트롤러를 이용해 감지한 팔동작에 따라 추가 자유도 운동을 위한 제어 신호를 부가하여 통합 제어 신호를 생성하고, 상기 통신부를 통해 상기 통합 제어 신호를 전송하는 제어부를 포함한다.The robot control apparatus using a plurality of controllers of the present invention for achieving the above object is a first controller for detecting a user's hand motion in a form having a grip that can be gripped, and an elbow in the form of a band attachable to an arm. A second controller for detecting the motion of the arm moving using a joint, a communication unit for transmitting and receiving data, and a control signal according to the hand motion sensed using the first controller, and additional freedom according to the arm motion detected using the second controller And a control unit for generating an integrated control signal by adding a control signal for road movement, and transmitting the integrated control signal through the communication unit.
복수의 컨트롤러를 이용한 로봇 제어 장치에 있어서, 상기 제1 컨트롤러 및 상기 제2 컨트롤러는 복수의 광센서를 포함하고, 외부 광원으로부터 조사된 광을 복수의 광센서를 이용해 감지한 결과를 상기 제어부로 전달하는 것을 특징으로 한다.In the robot control apparatus using a plurality of controllers, the first controller and the second controller include a plurality of optical sensors, and transmits a result of detecting light irradiated from an external light source using a plurality of optical sensors to the controller Characterized in that.
복수의 컨트롤러를 이용한 로봇 제어 장치에 있어서, 상기 제어부는, 상기 제1 컨트롤러 및 상기 제2 컨트롤러에 위치한 복수의 광센서에서 광을 인식한 시각에 따라 손동작 및 팔동작을 판단하고 대응하는 제어 신호를 생성하는 것을 특징으로 한다.In the robot control apparatus using a plurality of controllers, the control unit determines a hand motion and an arm motion according to a time at which light is recognized by a plurality of optical sensors located in the first controller and the second controller, and generates a corresponding control signal. It is characterized by generating.
복수의 컨트롤러를 이용한 로봇 제어 장치에 있어서, 상기 제1 컨트롤러 및 상기 제2 컨트롤러는 복수의 광원을 포함하고, 상기 제어부는 상기 제1 컨트롤러 및 상기 제2 컨트롤러에 위치한 광원으로부터 조사된 광을 광센서를 이용해 감지한 결과에 따라 손동작 및 팔동작을 판단하고 대응하는 제어 신호를 생성하는 것을 특징으로 한다.A robot control apparatus using a plurality of controllers, wherein the first controller and the second controller include a plurality of light sources, and the control unit transmits light irradiated from light sources located in the first controller and the second controller to an optical sensor. It is characterized in that the hand motion and arm motion are determined according to the detected result, and a corresponding control signal is generated.
복수의 컨트롤러를 이용한 로봇 제어 장치에 있어서, 상기 제어부는, 광센서에서 인식한 광의 패턴에 따라 손동작 및 팔동작을 판단하고 대응하는 제어 신호를 생성하는 것을 특징으로 한다.In the robot control apparatus using a plurality of controllers, the control unit is characterized in that the control unit determines a hand motion and an arm motion according to a pattern of light recognized by an optical sensor and generates a corresponding control signal.
복수의 컨트롤러를 이용한 로봇 제어 장치에 있어서, 상기 제어부는, 상기 제1 컨트롤러를 이용해 손의 x좌표, y좌표, z좌표, 롤, 피치, 요에 따른 6자유도 운동을 위한 제어 신호를 생성하는 것을 특징으로 한다.In the robot control apparatus using a plurality of controllers, the controller generates a control signal for 6 degrees of freedom movement according to the x-coordinate, y-coordinate, z-coordinate, roll, pitch, and yaw of the hand using the first controller. It is characterized by that.
복수의 컨트롤러를 이용한 로봇 제어 장치에 있어서, 상기 제1 컨트롤러는, 로봇 그립의 악력을 조절하기 위한 레버를 포함하는 것을 특징으로 한다.In the robot control apparatus using a plurality of controllers, the first controller is characterized in that it comprises a lever for adjusting the grip force of the robot grip.
상기와 같은 목적을 달성하기 위한 복수의 컨트롤러를 이용한 로봇 제어 시스템은, 관절을 이용해 운동하는 로봇, 및 파지할 수 있는 손잡이를 구비한 형태로 사용자의 손동작을 감지하기 위한 제1 컨트롤러, 팔에 부착 가능한 밴드 형태로 팔꿈치 관절을 이용해 운동하는 팔동작을 감지하기 위한 제2 컨트롤러, 데이터 송수신을 위한 통신부 및 상기 제1 컨트롤러를 이용해 감지한 손동작에 따른 제어 신호에 상기 제2 컨트롤러를 이용해 감지한 팔동작에 따라 추가 자유도 운동을 위한 제어 신호를 부가하여 통합 제어 신호를 생성하고, 상기 통신부를 통해 상기 통합 제어 신호를 전송하는 제어부를 포함하는 로봇 제어 장치를 포함한다.A robot control system using a plurality of controllers to achieve the above object is a first controller for detecting a user's hand motion in a form having a robot that moves using joints and a grip that can be gripped, and is attached to the arm. A second controller for detecting an arm motion that is exercised using the elbow joint in the form of a possible band, a communication unit for transmitting and receiving data, and an arm motion detected using the second controller in a control signal according to the hand motion detected using the first controller. And a robot control device including a control unit for generating an integrated control signal by adding a control signal for an additional degree of freedom movement according to the communication unit, and transmitting the integrated control signal through the communication unit.
본 발명의 복수의 컨트롤러를 이용한 로봇 제어 시스템 및 장치에 따르면, 손으로 파지하는 제1 컨트롤러를 이용해 손동작을 감지하여 로봇의 6자유도 운동을 위한 제어 신호를 생성하고, 팔에 부착되는 밴드 형태의 제2 컨트롤러를 이용해 팔꿈치 관절의 움직임에 따른 팔동작을 감지하여 추가 자유도 운동을 위한 제어 신호를 생성하여, 7자유도 운동을 위한 통합 제어 신호의 생성이 가능하다.According to the robot control system and apparatus using a plurality of controllers of the present invention, a control signal for 6 degrees of freedom movement of the robot is generated by detecting hand motion using a first controller held by hand, and a band-type attached to the arm The second controller detects the arm motion according to the movement of the elbow joint and generates a control signal for an additional degree of freedom exercise, thereby generating an integrated control signal for the seven degree of freedom exercise.
이에 따라 다관절을 갖는 로봇의 팔동작을 인체의 팔과 같이 7자유도 운동하도록 제어할 수 있으며, 로봇의 동작을 정밀하게 제어할 수 있고 제어 편의가 증진된다.Accordingly, the arm motion of the multi-jointed robot can be controlled to move 7 degrees of freedom like the human arm, and the motion of the robot can be precisely controlled and control convenience is improved.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 제어 시스템의 구성을 나타낸 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 제어 장치의 구성을 나타낸 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따라 제1 컨트롤러 및 제2 컨트롤러를 착용한 모습을 나타낸 도면이다.1 is a diagram showing the configuration of a robot control system according to an embodiment of the present invention.
2 is a diagram showing the configuration of a robot control apparatus according to an embodiment of the present invention.
3 is a view showing a state in which a first controller and a second controller are worn according to an embodiment of the present invention.
하기의 설명에서는 본 발명의 실시예를 이해하는데 필요한 부분만이 설명되며, 그 이외 부분의 설명은 본 발명의 요지를 흩트리지 않도록 생략될 것이라는 것을 유의하여야 한다.In the following description, it should be noted that only parts necessary to understand the embodiments of the present invention will be described, and descriptions of other parts will be omitted so as not to obscure the subject matter of the present invention.
이하에서 설명되는 본 명세서 및 청구범위에 사용된 용어나 단어는 통상적이거나 사전적인 의미로 한정해서 해석되어서는 안 되며, 발명자는 그 자신의 발명을 가장 최선의 방법으로 설명하기 위해 용어의 개념으로 적절하게 정의할 수 있다는 원칙에 입각하여 본 발명의 기술적 사상에 부합하는 의미와 개념으로 해석되어야만 한다. 따라서 본 명세서에 기재된 실시예와 도면에 도시된 구성은 본 발명의 바람직한 실시예에 불과할 뿐이고, 본 발명의 기술적 사상을 모두 대변하는 것은 아니므로, 본 출원시점에 있어서 이들을 대체할 수 있는 다양한 균등물과 변형예들이 있을 수 있음을 이해하여야 한다.Terms and words used in the present specification and claims described below should not be construed as being limited to a conventional or dictionary meaning, and the inventor is appropriate as a concept of terms in order to describe his own invention in the best way. It should be interpreted as a meaning and concept consistent with the technical idea of the present invention on the basis of the principle that it can be defined. Therefore, the embodiments described in the present specification and the configurations shown in the drawings are only preferred embodiments of the present invention, and do not represent all the technical spirit of the present invention, and various equivalents that can replace them at the time of application It should be understood that there may be variations and variations.
본 발명은 인체의 동작에 따라 로봇의 동작을 제어한 기술과 관련한 것이다. 이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 보다 상세하게 설명하기로 한다.The present invention relates to a technology for controlling the motion of a robot according to the motion of the human body. Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in more detail with reference to the accompanying drawings.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 제어 시스템의 구성을 나타낸 도면이다.1 is a diagram showing the configuration of a robot control system according to an embodiment of the present invention.
도 1을 참조하면, 본 실시예의 로봇 제어 시스템(100)은 로봇 제어 장치(10)와 로봇(20)을 포함하여 구성된다.Referring to FIG. 1, the
로봇 제어 장치(10)는 사용자의 신체 동작에 따라 로봇(20)의 제어를 위한 제어 신호를 전송하여 로봇(20)의 동작을 제어하는 장치이다. 로봇 제어 장치(10)는 로봇(20)으로 제어 신호를 전송하기 위한 유무선 통신 모듈을 포함한다.The
로봇(20)은 로봇 제어 장치(10)로부터 수신한 제어 신호에 따라 대응하는 동작을 수행하는 장치로서, 제어 신호의 통신을 위한 유무선 통신 모듈을 포함한다.The
로봇(20)은 복수의 관절을 이용해 다자유도 운동을 할 수 있으며, 로봇 제어 장치(10)는 사용자의 신체 동작에서 다자유도 운동을 위한 정보를 추출하고, 이를 이용해 제어 신호를 생성하여 로봇(20)로 전송한다.The
이때 로봇 제어 장치(10)는 사용자의 인체 동작에 따라 기본 자유도 동작을 감지하기 위한 컨트롤러와, 사용자의 다른 인체 동작에 따라 추가 자유도 동작을 감지하기 위한 다른 컨트롤러를 포함하여, 사용자의 동작을 정밀하게 감지하고 대응하는 로봇(20) 제어 동작을 수행할 수 있다.At this time, the
이러한 로봇 제어 장치(10)의 구성 및 기능에 대해서는 도 2 및 도 3을 참조하여 설명하기로 한다.The configuration and function of the
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 제어 장치의 구성을 나타낸 도면이고, 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따라 제1 컨트롤러 및 제2 컨트롤러를 착용한 모습을 나타낸 도면이다.FIG. 2 is a diagram showing the configuration of a robot control apparatus according to an embodiment of the present invention, and FIG. 3 is a view showing a state in which a first controller and a second controller are worn according to an embodiment of the present invention.
도 2 및 도 3을 참조하면, 로봇 제어 장치(10)는 제1 컨트롤러(11), 제2 컨트롤러(12), 통신부(13) 및 제어부(14)를 포함하여 구성된다.2 and 3, the
제1 컨트롤러(11)는 사용자의 손에 파지된 상태로 손동작을 감지하기 위한 구성이다. 제1 컨트롤러(11)는 파지할 수 있도록 일정 길이를 갖는 손잡이를 구비한 형태로 이루어진다.The
제1 컨트롤러(11)는 사용자의 손에 파지된 상태로 사용자의 손동작에 따라, x좌표, y좌표, z좌표, 롤(roll), 피치(pitch), 요(yaw)에 따른 6자유도 운동을 하게 되며, 손동작에 따른 운동 결과는 제어부(14)로 전달된다.The
제2 컨트롤러(12)는 사용자의 팔에 부착된 상태로 운동하는 팔의 동작을 감지하기 위한 구성이다. 제2 컨트롤러(12)는 팔을 감싸도록 부착 가능한 밴드 형태로 이루어진다.The
제2 컨트롤러(12)는 사용자의 팔에 부착된 상태로, 팔꿈치 관절을 이용해 이동하는 팔의 1자유도 운동에 따라, 팔동작에 대응하는 운동 결과를 제어부(14)로 전달한다.The
통신부(13)는 데이터 송수신을 위한 구성으로 이를 위한 유무선 통신 인터페이스를 구비한다. 통신부(13)는 제어부(14)의 제어에 따라 로봇의 제어를 위한 제어 신호를 전송하는 역할을 한다.The
제어부(14)는 제1 컨트롤러(11), 제2 컨트롤러(12) 및 통신부(13)를 포함하는 로봇 제어 장치(10)의 동작을 전반적으로 제어하는 역할을 하며, 이를 위한 연산 유닛, 메모리, 프로그램 저장소를 포함한다.The
제어부(14)는 제1 컨트롤러(11)를 이용해 감지한 사용자의 손동작에 따라 로봇의 제어 신호를 생성하고, 제2 컨트롤러(12)를 이용해 감지한 사용자의 팔동작에 따라 로봇의 추가 자유도 운동을 위한 제어 신호를 생성하여 기 생성된 제어 신호에 부가 통합함으로써, 통합 제어 신호를 생성한다.The
그리고 제어부(14)는 제1 컨트롤러(11) 및 제2 컨트롤러(12)를 이용해 감지한 동작에 따른 통합 제어 신호를 통신부(13)를 통해 로봇으로 전송하여, 해당 로봇의 동작을 7자유도 운동을 제어한다.In addition, the
본 발명의 일 실시예에서 제1 컨트롤러(11) 및 제2 컨트롤러(12)는 외부 광원으로부터 조사된 광을 감지하는 복수의 광센서를 포함하고, 해당 외부 광원으로부터 조사된 광을 광센서를 이용해 감지한 결과를 제어부(14)로 전달한다.In an embodiment of the present invention, the
이 경우 외부 광원은 수직광과 수평광을 조사하고, 제1 컨트롤러(11) 및 제2 컨트롤러(12)는 위치가 서로 다른 복수의 광센서를 이용해 광을 감지한 시각에 대한 정보를 제어부(14)로 전달한다. 그리고 제어부(14)는 각 위치의 광센서에서 광을 인식한 시각을 참조하여 방위를 계산하고, 계산된 방위에 따라 사용자의 동작을 판단하여 대응하는 제어 신호를 생성할 수 있다.In this case, the external light source irradiates vertical light and horizontal light, and the
본 발명의 다른 일 실시예에서 제1 컨트롤러(11) 및 제2 컨트롤러(12)는 발광을 위한 복수의 광원을 포함하고, 제어부(14)는 제1 컨트롤러(11) 및 제2 컨트롤러(12)로부터 조사된 광을 광센서를 이용해 감지한 결과에 따라 손동작 및 팔동작을 판단하여, 대응하는 제어 신호를 생성할 수 있다.In another embodiment of the present invention, the
이 경우 제어부(14)는 광센서에서 인식한 광의 패턴에 따라 손동작 및 팔동작을 판단하고 대응하는 제어 신호를 생성할 수 있다.In this case, the
한편 제1 컨트롤러(11)는 사용자 손가락 움직임을 이용해 위치를 변경시켜 로봇팔의 말단에 위치한 그립(grip)의 악력을 조절하기 위한 레버를 포함할 수 있으며, 제어부(14)는 해당 레버의 위치에 대응하여 로봇팔의 그립 동작을 제어할 수 있다.Meanwhile, the
본 명세서와 도면에 개시된 실시예들은 이해를 돕기 위해 특정 예를 제시한 것에 지나지 않으며, 본 발명의 범위를 한정하고자 하는 것은 아니다. 여기에 개시된 실시예들 이외에도 본 발명의 기술적 사상에 바탕을 둔 다른 변형예들이 실시 가능하다는 것은, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게는 자명한 것이다. 또한, 본 명세서와 도면에서 특정 용어들이 사용되었으나, 이는 단지 본 발명의 기술 내용을 쉽게 설명하고 발명의 이해를 돕기 위한 일반적인 의미에서 사용된 것이지, 본 발명의 범위를 한정하고자 하는 것은 아니다.The embodiments disclosed in the present specification and drawings are merely presented as specific examples to aid understanding, and are not intended to limit the scope of the present invention. It is obvious to those of ordinary skill in the art that other modifications based on the technical idea of the present invention may be implemented in addition to the embodiments disclosed herein. In addition, specific terms have been used in the specification and drawings, but these are merely used in a general meaning to easily describe the technical content of the present invention and to aid understanding of the present invention, and are not intended to limit the scope of the present invention.
10: 로봇 제어 장치 11: 제1 컨트롤러
12: 제2 컨트롤러 13: 통신부
14: 제어부 100: 로봇 제어 시스템10: robot control device 11: first controller
12: second controller 13: communication unit
14: control unit 100: robot control system
Claims (8)
팔에 부착 가능한 밴드 형태로 팔꿈치 관절을 이용해 운동하는 팔동작을 감지하기 위한 제2 컨트롤러;
데이터 송수신을 위한 통신부; 및
상기 제1 컨트롤러를 이용해 감지한 손동작에 따른 제어 신호에 상기 제2 컨트롤러를 이용해 감지한 팔동작에 따라 추가 자유도 운동을 위한 제어 신호를 부가하여 통합 제어 신호를 생성하고, 상기 통신부를 통해 상기 통합 제어 신호를 전송하는 제어부;
를 포함하는 복수의 컨트롤러를 이용한 로봇 제어 장치.A first controller for detecting a user's hand motion in a form having a grip capable of being gripped;
A second controller for detecting a motion of the arm in motion using the elbow joint in the form of a band attachable to the arm;
A communication unit for transmitting and receiving data; And
An integrated control signal is generated by adding a control signal for an additional degree of freedom movement according to the arm movement detected using the second controller to the control signal according to the hand movement detected using the first controller, and the integrated control signal is generated through the communication unit. A control unit for transmitting a control signal;
Robot control device using a plurality of controllers comprising a.
상기 제1 컨트롤러 및 상기 제2 컨트롤러는 복수의 광센서를 포함하고, 외부 광원으로부터 조사된 광을 복수의 광센서를 이용해 감지한 결과를 상기 제어부로 전달하는 것을 특징으로 하는 복수의 컨트롤러를 이용한 로봇 제어 장치.The method of claim 1,
The first controller and the second controller include a plurality of optical sensors, and transmit a result of detecting light irradiated from an external light source using a plurality of optical sensors to the controller. controller.
상기 제어부는,
상기 제1 컨트롤러 및 상기 제2 컨트롤러에 위치한 복수의 광센서에서 광을 인식한 시각에 따라 손동작 및 팔동작을 판단하고 대응하는 제어 신호를 생성하는 것을 특징으로 하는 복수의 컨트롤러를 이용한 로봇 제어 장치.The method of claim 2,
The control unit,
A robot control apparatus using a plurality of controllers, characterized in that the first controller and the plurality of optical sensors located in the second controller determine hand motions and arm motions according to a time when light is recognized, and generate corresponding control signals.
상기 제1 컨트롤러 및 상기 제2 컨트롤러는 복수의 광원을 포함하고,
상기 제어부는 상기 제1 컨트롤러 및 상기 제2 컨트롤러에 위치한 광원으로부터 조사된 광을 광센서를 이용해 감지한 결과에 따라 손동작 및 팔동작을 판단하고 대응하는 제어 신호를 생성하는 것을 특징으로 하는 복수의 컨트롤러를 이용한 로봇 제어 장치.The method of claim 1,
The first controller and the second controller include a plurality of light sources,
The controller is a plurality of controllers, characterized in that for determining hand motion and arm motion according to a result of detecting the light irradiated from the light source located in the first controller and the second controller using an optical sensor, and generating a corresponding control signal Robot control device using.
상기 제어부는,
광센서에서 인식한 광의 패턴에 따라 손동작 및 팔동작을 판단하고 대응하는 제어 신호를 생성하는 것을 특징으로 하는 복수의 컨트롤러를 이용한 로봇 제어 장치.The method of claim 4,
The control unit,
A robot control apparatus using a plurality of controllers, characterized in that for determining hand motion and arm motion according to a pattern of light recognized by an optical sensor, and generating corresponding control signals.
상기 제어부는,
상기 제1 컨트롤러를 이용해 손의 x좌표, y좌표, z좌표, 롤, 피치, 요에 따른 6자유도 운동을 위한 제어 신호를 생성하는 것을 특징으로 하는 복수의 컨트롤러를 이용한 로봇 제어 장치.The method of claim 1,
The control unit,
The robot control apparatus using a plurality of controllers, characterized in that generating a control signal for 6 degrees of freedom movement according to the x-coordinate, y-coordinate, z-coordinate, roll, pitch, and yaw of the hand using the first controller.
상기 제1 컨트롤러는,
로봇 그립의 악력을 조절하기 위한 레버를 포함하는 것을 특징으로 하는 복수의 컨트롤러를 이용한 로봇 제어 장치.The method of claim 1,
The first controller,
Robot control apparatus using a plurality of controllers, characterized in that it comprises a lever for adjusting the grip force of the robot grip.
파지할 수 있는 손잡이를 구비한 형태로 사용자의 손동작을 감지하기 위한 제1 컨트롤러, 팔에 부착 가능한 밴드 형태로 팔꿈치 관절을 이용해 운동하는 팔동작을 감지하기 위한 제2 컨트롤러, 데이터 송수신을 위한 통신부 및 상기 제1 컨트롤러를 이용해 감지한 손동작에 따른 제어 신호에 상기 제2 컨트롤러를 이용해 감지한 팔동작에 따라 추가 자유도 운동을 위한 제어 신호를 부가하여 통합 제어 신호를 생성하고, 상기 통신부를 통해 상기 통합 제어 신호를 전송하는 제어부를 포함하는 로봇 제어 장치
를 포함하는 복수의 컨트롤러를 이용한 로봇 제어 시스템.A robot that uses joints to exercise; And
A first controller for detecting the user's hand motion in the form of a grip that can be gripped, a second controller for detecting the motion of the arm in motion using the elbow joint in the form of a band attachable to the arm, a communication unit for transmitting and receiving data, and An integrated control signal is generated by adding a control signal for an additional degree of freedom movement according to the arm movement detected using the second controller to the control signal according to the hand movement detected using the first controller, and the integrated control signal is generated through the communication unit. Robot control device including a control unit for transmitting a control signal
Robot control system using a plurality of controllers comprising a.
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---|---|---|---|
KR1020170013883A KR102237025B1 (en) | 2017-01-31 | 2017-01-31 | Robot control system and apparatus using multi-controllers |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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KR1020170013883A KR102237025B1 (en) | 2017-01-31 | 2017-01-31 | Robot control system and apparatus using multi-controllers |
Publications (2)
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KR20180089602A KR20180089602A (en) | 2018-08-09 |
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ID=63251117
Family Applications (1)
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- 2017-01-31 KR KR1020170013883A patent/KR102237025B1/en active IP Right Grant
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