KR102230670B1 - Fanet환경의 시분할 다중 접속 시스템에서 분산 동기 획득 방법 - Google Patents

Fanet환경의 시분할 다중 접속 시스템에서 분산 동기 획득 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 FANET 환경의 TDMA 기반의 군 통신 네트워크에서 멀티 홉을 지원 하는 다수 무인기 동시 조종 통제를 위한 FANET환경의 시분할 다중 접속 시스템에서 분산 동기 획득 방법에 관한 것으로서, 상기 방법은, 분산 멀티 홉 네트워크 환경에서 운용하기 위해서 프레임을 고정 할당구간과 예약할당 구간으로 분리하여 구성하는 단계; 및 노드별 고정 할당 구간 타임슬롯 중 프레임의 첫 타임슬롯 구간과 나머지 타임슬롯 구간의 프리앰블에 설정되는 동기 패턴을 이중화 설정하는 단계를 포함한다.

Description

FANET환경의 시분할 다중 접속 시스템에서 분산 동기 획득 방법{Distributed Synchronization Acquisition Method in Time Division Multiple Access System of FANET Environment}
본 발명은 FANET환경의 시분할 다중 접속 시스템에서 분산 동기 획득 방법에 관한 것으로서, 특히 FANET 환경의 TDMA 기반의 군 통신 네트워크에서 멀티 홉을 지원 하는 다수 무인기 동시 조종 통제를 위한 FANET환경의 시분할 다중 접속 시스템에서 분산 동기 획득 방법에 관한 것이다.
이동통신 시스템에서 멀티 홉을 지원하는 다수 노드의 운용을 위해서 노드 간 다중 접속을 위한 자원할당과 멀티 홉 구성 노드들의 시간이 동기화 되어야 한다. 특히 TDMA 기반의 무선 네트워크에서는 시간 동기화 기술을 통해 모든 노드들의 시간과 오프셋의 일치 과정이 선행되어야 한다.
고정밀의 시간 동기화 기술은 시스템의 정확도 및 효율성을 높이는 데에 활용될 수 있다.
무선 네트워크에서 자원할당 및 동기화 방식은 크게 중앙 집중적인 방식과 분산적인 방식으로 구분되어 질 수 있다.
중앙 집중식 방식은 기지국과 같은 마스터 노드가 존재하여 전체 네트워크의 자원할당을 관리한다.
이러한 중앙 집중식 관리 방식은 마스터 노드가 모든 노드의 정보를 알기 때문에 자원 할당의 효율성을 극대화 할 수 있는 반면, 운용 노드가 증가함에 따라 복잡도가 올라가고, 네트워크의 공유 메시지 오버헤드가 증가 되는 단점이 있다.
반면, 분산적인 방식은 각 노드간 최소의 정보 교환을 통해 자원 할당 및 망 동기를 유지할 수 있어 네트워크 환경이 빠르게 변화하는 상황에서 효율적인 대처가 가능하다.
대표적인 무선 네트워크에서의 분산 동기화 기술은 RBS(Reference Broadcast Synchronization), TPSN(Timing-Sync Protocol for Sensor Network), FTSP(Flooding Time Synchronization Protocol) 등의 기술이 있다.
그러나, 이러한 기술들은 멀티 홉 환경에서 네트워크의 토폴로지 변화 및 확장 시 메시지 오버헤드가 증가하는 등의 문제점을 가진다. 예를 들어, RBS의 경우, 네트워크가 확장될수록 메시지 교환 횟수가 늘어나야 하고 정확도는 떨어지며 인접 노드들에 관한 정보를 더 많이 가져야 한다.
그리고, TPSN의 경우, 토폴로지가 변화할 때 마다 계층적 토폴로지 형성을 위한 노드 별 레벨의 재할당이 이루어져야 한다.
또한, FTSP의 경우에는, 메시지의 플로딩을 통해 네트워크 동기화를 수행하므로 인한 많은 횟수의 메시지 교환이 필요한 단점이 있다.
본 발명은 상기한 문제점을 해결하기 위한 것으로, 본 발명의 목적은 멀티 홉 통신 기반의 FANET 네트워크 환경에서 토폴로지 변화에 대한 대처가 유연하면서 메시지 오버헤드를 최소화 할 수 있는 FANET환경의 시분할 다중 접속 시스템에서 분산 동기 획득 방법을 제공함에 있다.
상기한 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 FANET환경의 시분할 다중 접속 시스템에서 분산 동기 획득 방법은, 분산 멀티 홉 네트워크 환경에서 운용하기 위해서 프레임을 고정 할당구간과 예약할당 구간으로 분리하여 구성하는 단계; 및 노드별 고정 할당 구간 타임슬롯 중 프레임의 첫 타임슬롯 구간과 나머지 타임슬롯 구간의 프리앰블에 설정되는 동기 패턴을 이중화 설정하는 단계를 포함할 수 있다.
상기 분산 동기를 수신 프레임 동기와 송신 프레임 동기 획득 과정으로 구분하는 단계; 및 네트워크 가입 노드가 이중화된 프리앰블 패턴을 이용하여 전파지연을 포함한 타임 슬롯을 수신하고 타임 슬롯의 헤더 메시지를 통해 프레임의 시작점을 획득하고 슈퍼 프레임 넘버를 획득하는 단계를 더 포함할 수 있다.
상기 TDMA 프레임 구성은, 상기 슈퍼프레임 넘버의 하위 비트 정보와 노드 ID 정보를 비교하여 노드 간 전파지연을 추정 보상할 수 있는 동기 타임 슬롯의 슬레이브 노드 ID를 지정할 수 있다.
상기 수신 프레임 획득 과정에서 수신한 타임 슬롯의 송신노드 ID를 동기 타임 슬롯의 마스터 노드 ID로 지정하고, 동기 타임 슬롯을 이용하여 마스터 노드와의 전파지연 값을 보정하여 슬레이브 노드의 데이터 송신 시점을 획득할 수 있다.
상기 송신 프레임 동기 획득은, 분산 멀티홉 네트워크 환경에서 네트워크 동기를 유지하기 위해 토롤로지 변화에 따른 분산적 라우팅 경로 정보를 이용하여 동기 타임슬롯의 마스터 노드 ID를 변경하여 달성될 수 있다.
본 발명에 따르면, 멀티홉 중계를 지원하는 FANET 환경에서 적응적으로 TDMA 망을 구성하기 위해 필수적인 분산 동기 구조를 지원할 수 있어서 다양한 네트워크 및 통신 시스템에 많은 응용이 기대된다.
이하에 첨부되는 도면들은 본 실시 예에 관한 이해를 돕기 위한 것으로, 상세한 설명과 함께 실시 예들을 제공한다. 다만, 본 실시 예의 기술적 특징이 특정 도면에 한정되는 것은 아니며, 각 도면에서 개시하는 특징들은 서로 조합되어 새로운 실시 예로 구성될 수 있다.
도 1은 본 발명에 따른 TDMA 기반의 네트워크에서 네트워크 동기 절차를 나타낸 도면.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 프레임과 서브프레임 및 프레임 내의 자원할당 구조를 나타낸 도면.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 멀티 홉 토폴로지 구조의 예시를 나타낸 도면.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 프리앰블 패턴 별 타임슬롯 헤더 정보의 차이를 나타낸 도면.
도 5는 RTT 메시지 교환 절차를 나타낸 도면.
도 6은 본 발명에 따른 네트워크 동기 획득 및 유지 절차에 대한 상태 천이를 나타낸 도면.
본문에 개시되어 있는 본 발명의 실시 예들에 대해서, 특정한 구조적 내지 기능적 설명들은 단지 본 발명의 실시 예를 설명하기 위한 목적으로 예시된 것으로, 본 발명의 실시 예들은 다양한 형태로 실시될 수 있으며 본문에 설명된 실시 예들에 한정되는 것으로 해석되어서는 안 된다.
본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 형태를 가질 수 있는 바, 특정 실시 예들을 도면에 예시하고 본문에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명을 특정한 개시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시 예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.
한편, 어떤 실시 예가 달리 구현 가능한 경우에 특정 블록 내에 명기된 기능 또는 동작이 순서도에 명기된 순서와 다르게 일어날 수도 있다. 예를 들어, 연속하는 두 블록이 실제로는 실질적으로 동시에 수행될 수도 있고, 관련된 기능 또는 동작에 따라서는 상기 블록들이 거꾸로 수행될 수도 있다.
이하, 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 FANET 환경의 시분할 다중 접속 시스템에서 분산 동기 획득 방법에 대하여 첨부된 도면들을 참조하여 상세히 설명한다.
본 발명의 상세 설명에 앞서, 본 발명의 기본 원리에 대하여 살펴보면, TDMA 망을 운용하기 위해서는 노드별 프레임 동기 획득 및 유지가 필수적이다.
GPS의 초 단위의 기준 신호(1 PPS)를 이용하는 경우 모든 노드들이 프레임의 시작점을 1PPS 기준으로 동기화 할 수 있으며, 단방향 전파 지연만을 고려한 타임슬롯 구조에서는 프레임의 최초 타임슬롯의 송신 시점을 기준으로 망 동기의 획득 및 유지가 가능하다.
그러나, GPS를 사용할 수 없는 GPS 재밍 등의 상황에서도 고정밀의 시간 동기화 기술을 필요로 한다.
본 발명에서는 프레임 내에 동기 타임슬롯을 할당하여 노드간 GPS-less 상황에서 분산적으로 동기를 획득할 수 있는 구조를 제공한다.
도 1은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 TDMA 기반의 네트워크에서 네트워크 동기 절차를 나타낸 도면으로서, 수신 프레임 동기 획득 과정과 송신 프레임 동기 획득 과정으로 구분할 수 있다.
도 1에 도시된 바와 같이, 수신 프레임 동기 획득 절차는 마스터 노드를 기준으로 슬레이브 노드들이 마스터 노드와의 거리에 따른 전파지연을 제외한 1초 단위의 네트워크(마스터 노드) 기준 시간 동기를 획득하는 과정이다.
또한, 슈퍼 프레임 동기 획득을 통해 노드 별 동기 슬롯 할당 정보를 인지하는 과정을 포함한다.
송신 프레임 동기 획득 절차는 슬레이브 노드가 타임슬롯을 송신할 수 있도록 마스터 노드와의 전파지연 값을 보정하여 슬레이브 노드의 기준시간을 네트워크(마스터 노드) 기준 시간과 일치 시키는 과정이다.
그리고, 자원의 효율적인 프레임 구조를 위해 타임슬롯의 보호 구간은 단방향 전파지연 만을 반영하며, 슬레이브 노드는 송신 프레임 동기 획득 후 타임슬롯 송신이 가능하다.
GPS 모드에서는 GPS 수신기의 1 PPS를 이용하여 네트워크 기준시간 동기를 획득하며, GPS-less 모드는 동기 타임슬롯을 이용하여 전파지연 값을 추정하여 슬레이브 노드의 기준시간을 보정한다.
도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 프레임과 서브프레임 및 프레임 내의 자원할당 구조이다.
도 2를 참조하면, 프레임 내의 자원할당은 고정 할당 구간과 예약 할당 구간으로 분리 운용한다.
상기 고정할당 구간은 전체 노드에 공유되는 할당 정보로 노드별 추가 타임슬롯 요청 및 최소한의 정보 교환을 목적으로 노드별 최소 슬롯을 할당한다.
그리고, 예약 할당 구간은 인접 노드 내에서 공유되는 할당 정보로 노드 별 지원 응용서비스에 따라 고정 할당 구간을 이용하여 추가 타임슬롯 획득 및 반환이 가능하며, 토폴로지 구성에 따른 공간적 타임슬롯 재사용이 가능하다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 멀티홉 토폴로지 구조의 예시도이고, 도 4는 본 발명의 실시예에 따른 프리앰블 패턴 별 타임슬롯 헤더 정보의 차이를 나타낸 도면으로서, 프리앰블 패턴1의 경우 FSF(Frame Sync. Flag)를 활성화하여 Frame Sync. Num를 헤더에 포함하여 전송한다.
본 발명에 따른 실시 예에 대하여 특정한 구조적 또는 기능적 설명들은 단지 본 발명의 개념에 따른 실시 예를 설명하기 위한 목적으로 예시된 것으로서, 본 발명의 개념에 따른 실시예는 다양한 형태로 실시될 수 있으며 본 명세서에 설명된 실시 예에 한정되지 않는다.
도 2 내지 도 4를 참조하여 살펴보면, 프레임의 구조를 적용함에 있어 타임슬롯의 동기 복조를 위한 프리앰블의 패턴을 노드 별로 이원화하여 구성한다.
마스터 노드를 포함한 모든 노드들의 고정 할당 구간 내 첫 번째 타임슬롯과 나머지 타임슬롯의 프리앰블 패턴을 이원화 하여 전송하는 구조를 적용한다.
슬레이브 노드들의 수신 프레임 동기를 획득하는 절차는 다음과 같다.
첫 번째 단계로서, 모든 슬레이브 노드들은 최초 네트워크 가입 시, 내부 클럭을 이용하여 프레임 길이에 해당하는 초 단위의 기준 신호(1 PPS)를 생성하고 도 2에 도시된 바와 같이 프리앰블 패턴1을 적용하여 타임슬롯 수신 과정을 수행한다.
그리고, 내부 클럭 기준으로 1초간 타임슬롯들을 수신하여 마스터 노드에 해당하는 타임슬롯 서칭 과정을 수행한다.
이 과정에서 마스터 노드와 1홉으로 연결 가능한 노드(도3의 노드2,3)들은 마스터 노드의 타임슬롯을 기준으로 수신 프레임 동기가 수행된다.
한편, 두 번째 단계로서, 상기 첫 번째 단계에서 마스터 노드의 타임슬롯을 수신하지 못한 노드, 즉 마스터 노드와 2홉 이상으로 연결되는 노드(도3의 노드 1,4,5)들은 내부 1PPS를 기준으로 가장 먼저 수신하는 타임슬롯을 활용하여 수신 프레임 동기가 이루어 지므로 토폴로지 변화와 무관하게 수신 프레임 동기를 획득할 수 있다.
도 3의 노드 1의 경우는 프레임의 두번째 서브프레임의 3번째 타임슬롯만을 수신할 수 있으며, 수신된 타임슬롯 헤더 정보인 Frame Sync. Num, 송신노드 ID와 고정할당 구간의 자원할당 정보를 조합하여 프레임의 시작점을 계산한다.
도 3의 노드 4,5의 경우는 노드 3의 타임슬롯을 기준으로 프레임의 시작점을 계산한다. 만약 토폴로지 구성상 가입 노드가 마스터 노드와 2홉이상으로 구성되며, 다수 노드와 연결되는 경우는 먼저 수신한 타임슬롯의 송신 노드를 기준으로 수신 프레임 동기가 이루어 진다.
상기 과정에서 타임슬롯 헤더 정보 내의 Frame Sync. Num를 통해 슈퍼 프레임 넘버를 획득하고, 하위 비트 정보와 노드 ID 정보를 비교하여 도2의 노드간 전파지연을 추정 보상할 수 있는 동기 슬롯의 슬레이브 노드 ID를 지정한다.
한편, 슬레이브 노드들의 송신 프레임 동기를 획득하는 절차는 다음과 같다.
먼저, GPS 모드로 운용할 경우 GPS 수신기의 1 PPS 신호를 이용하여 노드별 네트워크 기준 시간 동기화가 이루어지므로 수신 프레임 동기 획득 절차가 완료 됨과 동시에 송신 프레임 동기 획득이 완료 되어 슬레이브 노드에 할당된 타임슬롯을 통한 송신이 가능하다.
그리고, GPS-less 모드로 운용할 경우는 동기 타임슬롯을 이용한 마스터 노드와 슬레 이브 노드 간 RTT 메시지 교환 절차를 통해 전파지연 값을 추정하여 슬레이브 노드의 네트워크 기준 시간을 보정한 후 슬레이브 노드에 할당된 타임슬롯을 통한 송신이 가능하다.
멀티 홉 환경에서 TDMA 운용을 위해 동기 타임슬롯을 이용하여 모든 슬레이브 노드의 시간을 마스터 노드의 기준 시간과 일치시키는 분산 동기화 과정이 필요하다.
동기 타임슬롯은 슈퍼 프레임 넘버의 하위 비트를 이용하여 슬레이브 노드 ID가 결정된다.
계층적 토폴로지 형성을 위해 노드별 레벨을 할당하는 TPSN 방식과 달리 마스터 노드의 역할은 슬레이브 노드에 의해 지정된 모든 노드가 수행할 수 있어야 한다.
본 발명의 구조를 적용하여 초기 네트워크 동기 시 동기 타임슬롯의 마스터 노드 ID는 수신 프레임 동기 시 최초 수신한 타임슬롯의 송신노드 ID로 설정한다.
이후, 주기적 네트워크 동기 시 마스터 노드 ID는 노드 별 라우팅 알고리즘에 의해 결정된 중계 노드로 설정하여 RTT 메시지 교환을 통해 송신 프레임 동기를 획득한다.
이는 별도의 계층적 토폴로지 형성 과정을 라우팅 경로 선정 과정으로 대체하여, 하위 레벨의 노드가 상위레벨 노드와 시간 동기화를 수행함으로써 노드 간 무한 루프에 빠지는 핑퐁현상을 방지할 수 있다.
GPS-less 모드에서 송신 프레임 동기를 위한 동기 타임슬롯의 구조는 도2와 같으며 슬레이브 노드의 RTT-I(Interrogator) 메시지의 응답으로 마스터 노드는 RRT-R(Reply) 메시지를 송신한다. 슬레이브 및 마스터 노드의 동기 타임슬롯 구조는 동일하다.
도 5는 RTT 메시지 교환 절차를 나타낸 것으로, 슬레이브 노드는 동기 슬롯 시작 시점에 RTT-I(Interrogator)메시지를 송신한다.
RTT-I 메시지를 수신한 마스터 노드는 TOAi (슬레이브 노드가 송신한 RTT-I에 대한 마스터 노드 수신 시점)를 포함하는 RRT-R(Reply) 메시지를 생성하여 미리 약속된 마스터 노드 송신 시작 시점에 메시지를 송신하게 된다.
슬레이브 노드는 주기적인 RTT 메시지 교환과 측정값을 통해 네트워크 기준 시간과의 오차가 최소화 되도록 시간관리를 수행한다.
도 6은 상기한 본 발명에 따른 네트워크 동기 획득 및 유지 절차에 대한 상태 천이도를 나타낸 것으로 각각의 상태는 다음과 같다.
도 6을 참조하면, 네트워크 동기 획득 및 유지 절차에 대한 상태 천이는 초기상태, GPS 상태, Ready 상태, Coarse Synch 상태, 및 Fine Synch 상태로 구분될 수 있다.
먼저, 초기 상태는, 모뎀 초기화 완료 후, GPS 모드인 경우 GPS 상태로 천이하며, 그렇지 않은 경우 Ready 상태로 천이한다.
GPS 상태 상태는, 1pps가 정상적으로 입력되는지 확인하는 상태이며, 1pps에 의해 내부 타이머를 초기화 한다. 1pps가 정상적으로 입력되는지 확인되면 Ready 상태로 천이한다.
Ready 상태는 수신 프레임 동기 획득을 대기하는 상태이며, 수신 프레임 동기 및 슈퍼 프레임 동기 획득이 완료되면, Coarse Synch 상태로 천이한다. 단, GPS 모드인 경우는 Fine Synch 상태로 천이한다.
Coarse Synch 상태는 슬레이브 노드의 동기 슬롯 할당 정보를 이용하여 RTT 메시지를 송신 혹은 수신하는 상태이며, 수신된 RTT 메시지 정보에 의해 전파 지연의 추정 및 보상을 통해 내부 1 PPS를 업데이트한다. 업데이트 완료 후, Fine Synch 상태로 천이한다.
Fine Synch 상태는 슬레이브 노드의 데이터 송수신이 가능한 상태이며, 동기 슬롯을 이용하여 주기적으로 마스터 노드와의 전파지연 값을 보정한다. 내부 타이머를 이용하여 주기적 동기 획득 상태를 관리하며, 타이머의 임계치를 초과하여 송신 프레임 동기 획득이 실패할 경우 초기 상태로 천이가 이루어지도록 제어한다.
상기한 본 발명에 따른 FANET환경의 시분할 다중 접속 시스템에서 분산 동기 획득 방법에 대한 기술적 사상을 간단하게 요약해 보기로 한다.
먼저, 분산 멀티홉 네트워크 환경에서 운용하기 위해서 프레임을 고정 할당구간과 예약할당 구간으로 분리하여 구성하고, 노드별 고정 할당 구간 타임슬롯 중 프레임의 첫 타임슬롯 구간과 나머지 타임슬롯 구간의 프리앰블에 설정되는 동기 패턴을 이중화 설정하는 것이다.
그리고, 네트워크 동기 과정을 수신 프레임 동기와 송신 프레임 동기 획득 과정으로 구분하고, 네트워크 가입 노드가 이중화된 프리앰블 패턴을 이용하여 전파지연을 포함한 타임 슬롯을 수신하고 타임 슬롯의 헤더 메시지를 통해 프레임의 시작점을 획득하고 슈퍼 프레임 넘버를 획득하는 것이다.
TDMA 프레임 구성은, 상기 슈퍼프레임 넘버의 하위 비트 정보와 노드 ID 정보를 비교하여 노드 간 전파지연을 추정 보상할 수 있는 동기 타임 슬롯의 슬레이브 노드 ID를 지정하는 것이다.
또한, 상기 수신 프레임 획득 과정에서 수신한 타임 슬롯의 송신노드 ID를 동기 타임 슬롯의 마스터 노드 ID로 지정하고, 동기 타임 슬롯을 이용하여 마스터 노드와의 전파지연 값을 보정하여 슬레이브 노드의 데이터 송신 시점을 획득하는 것이다.
한편, 상기 송신 프레임 동기 획득은, 분산 멀티홉 네트워크 환경에서 네트워크 동기를 유지하기 위해 토롤로지 변화에 따른 분산적 라우팅 경로 정보를 이용하여 동기 타임슬롯의 마스터 노드 ID를 변경함으로써 달성될 수 있다.
이상에서와 같이, 본 발명에 따른 FANET환경의 시분할 다중 접속 시스템에서 분산 동기 획득 방법을 실시 예에 따라 설명하였지만, 본 발명의 범위는 특정 실시 예에 한정되는 것은 아니며, 본 발명과 관련하여 통상의 지식을 가진 자에게 자명한 범위 내에서 여러 가지의 대안, 수정 및 변경하여 실시할 수 있다.
따라서, 본 발명에 기재된 실시 예 및 첨부된 도면들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시 예 및 첨부된 도면에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.

Claims (5)

  1. FANET환경의 시분할 다중 접속 시스템(TDMA)에서 분산 동기 획득 방법에 있어서,
    분산 멀티 홉 네트워크 환경에서 운용하기 위해서 프레임을 고정 할당구간과 예약할당 구간으로 분리하여 구성하는 단계; 및
    노드별 고정 할당 구간 타임슬롯 중 프레임의 첫 타임슬롯 구간과 나머지 타임슬롯 구간의 프리앰블에 설정되는 동기 패턴을 이중화 설정하는 단계를 포함하고,
    상기 분산 동기를 수신 프레임 동기와 송신 프레임 동기 획득 과정으로 구분하는 단계; 및
    네트워크 가입 노드가 이중화된 프리앰블 패턴을 이용하여 전파지연을 포함한 타임 슬롯을 수신하고 타임 슬롯의 헤더 메시지를 통해 프레임의 시작점을 획득하고 슈퍼 프레임 넘버를 획득하는 단계를 더 포함하며,
    상기 TDMA 프레임 구성은, 상기 슈퍼프레임 넘버의 하위 비트 정보와 노드 ID 정보를 비교하여 노드 간 전파지연을 추정 보상할 수 있는 동기 타임 슬롯의 슬레이브 노드 ID를 지정하는 것인 FANET환경의 시분할 다중 접속 시스템에서 분산 동기 획득 방법.
  2. 삭제
  3. 삭제
  4. 제1항에 있어서,
    상기 수신 프레임 동기 획득 과정에서 수신한 타임 슬롯의 송신노드 ID를 동기 타임 슬롯의 마스터 노드 ID로 지정하고, 동기 타임 슬롯을 이용하여 마스터 노드와의 전파지연 값을 보정하여 슬레이브 노드의 데이터 송신 시점을 획득하는 것인 FANET환경의 시분할 다중 접속 시스템에서 분산 동기 획득 방법.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 송신 프레임 동기 획득은, 분산 멀티홉 네트워크 환경에서 네트워크 동기를 유지하기 위해 토롤로지 변화에 따른 분산적 라우팅 경로 정보를 이용하여 동기 타임슬롯의 마스터 노드 ID를 변경하는 것인 FANET환경의 시분할 다중 접속 시스템에서 분산 동기 획득 방법.
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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KR20130066730A (ko) * 2011-12-13 2013-06-21 강릉원주대학교산학협력단 Ｔｄｍａ 기반의 동적 타임슬롯 할당을 통한 수중통신방법
KR101992815B1 (ko) * 2018-12-26 2019-06-25 한화시스템(주) Tdma 시스템에서 자원 효율을 위한 프레임 구조를 생성하는 중심 노드 및 동적 타임슬롯 할당 장치

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