KR102228838B1 - Brake system, brake control device, system, control method and vehicle - Google Patents

Brake system, brake control device, system, control method and vehicle Download PDF

Info

Publication number
KR102228838B1
KR102228838B1 KR1020210005904A KR20210005904A KR102228838B1 KR 102228838 B1 KR102228838 B1 KR 102228838B1 KR 1020210005904 A KR1020210005904 A KR 1020210005904A KR 20210005904 A KR20210005904 A KR 20210005904A KR 102228838 B1 KR102228838 B1 KR 102228838B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
vehicle
request
unit
brake
adjustment
Prior art date
Application number
KR1020210005904A
Other languages
Korean (ko)
Other versions
KR20210008894A (en
Inventor
요시히사 야마다
Original Assignee
도요타지도샤가부시키가이샤
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 도요타지도샤가부시키가이샤 filed Critical 도요타지도샤가부시키가이샤
Publication of KR20210008894A publication Critical patent/KR20210008894A/en
Application granted granted Critical
Publication of KR102228838B1 publication Critical patent/KR102228838B1/en

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/04—Monitoring the functioning of the control system
    • B60W50/045—Monitoring control system parameters
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/18—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/04—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T7/00—Brake-action initiating means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T13/00—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems
    • B60T13/74—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems with electrical assistance or drive
    • B60T13/741—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems with electrical assistance or drive acting on an ultimate actuator
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
    • B60T8/1755—Brake regulation specially adapted to control the stability of the vehicle, e.g. taking into account yaw rate or transverse acceleration in a curve
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/20—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of steering systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/02—Control of vehicle driving stability
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B60W50/16—Tactile feedback to the driver, e.g. vibration or force feedback to the driver on the steering wheel or the accelerator pedal
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/168—Driving aids for parking, e.g. acoustic or visual feedback on parking space
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W2050/0001—Details of the control system
    • B60W2050/0002—Automatic control, details of type of controller or control system architecture
    • B60W2050/0004—In digital systems, e.g. discrete-time systems involving sampling
    • B60W2050/0006—Digital architecture hierarchy
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W2050/0062—Adapting control system settings
    • B60W2050/0075—Automatic parameter input, automatic initialising or calibrating means
    • B60W2050/009—Priority selection
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W2050/0062—Adapting control system settings
    • B60W2050/0075—Automatic parameter input, automatic initialising or calibrating means
    • B60W2050/009—Priority selection
    • B60W2050/0091—Priority selection of control inputs
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W2050/0062—Adapting control system settings
    • B60W2050/0075—Automatic parameter input, automatic initialising or calibrating means
    • B60W2050/009—Priority selection
    • B60W2050/0094—Priority selection of control units
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W2050/0062—Adapting control system settings
    • B60W2050/0075—Automatic parameter input, automatic initialising or calibrating means
    • B60W2050/0095—Automatic control mode change
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/10—Longitudinal speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/10—Longitudinal speed
    • B60W2520/105—Longitudinal acceleration
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/12—Lateral speed
    • B60W2520/125—Lateral acceleration
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/14—Yaw
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/28—Wheel speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/10—Accelerator pedal position
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/12—Brake pedal position
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/18—Steering angle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/06—Automatic manoeuvring for parking
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/09—Taking automatic action to avoid collision, e.g. braking and steering
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/10—Path keeping
    • B60W30/12—Lane keeping
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/14—Adaptive cruise control
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2300/00—Purposes or special features of road vehicle drive control systems
    • B60Y2300/02—Control of vehicle driving stability
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2400/00—Special features of vehicle units
    • B60Y2400/30—Sensors
    • B60Y2400/303—Speed sensors
    • B60Y2400/3032—Wheel speed sensors

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Regulating Braking Force (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
  • Valves And Accessory Devices For Braking Systems (AREA)

Abstract

차량의 브레이크를 제어하는 제어 장치(20)가, 운전 지원 기능에 관한 복수의 애플리케이션(1a, 1b, 1c)으로부터, 차량의 운동을 제어하기 위한 복수의 액추에이터(12a, 12b, 12c, 12d)에 대한 행동 계획을 접수하고, 접수한 행동 계획을 조정하는 조정부(5)와, 조정부(5)에 의한 조정 결과에 기초하여, 복수의 액추에이터(12a, 12b, 12c, 12d)의 각각을 제어하는 제어부(8, 9, 10)에 대한 명령값을 분배하는 명령값 분배부(17)와, 센서부를 사용하여 측정된, 차량의 운동을 나타내는 제어 실적값을 복수의 애플리케이션(1a, 1b, 1c)에 피드백함과 함께, 애플리케이션(1a, 1b, 1c)에 의해 요구된 차량의 운동을 실현하기 위한 피드백 컨트롤러(16)를 구비한다.The control device 20 for controlling the brake of the vehicle is applied to the plurality of actuators 12a, 12b, 12c, 12d for controlling the movement of the vehicle from a plurality of applications (1a, 1b, 1c) related to the driving support function. An adjustment unit 5 that receives an action plan for and adjusts the received action plan, and a control unit that controls each of the plurality of actuators 12a, 12b, 12c, and 12d based on the result of adjustment by the adjustment unit 5 A command value distribution unit 17 for distributing command values for (8, 9, 10) and a control performance value indicating the movement of the vehicle, measured using the sensor unit, to a plurality of applications 1a, 1b, 1c. In addition to the feedback, a feedback controller 16 is provided for realizing the movement of the vehicle required by the applications 1a, 1b, 1c.

Figure R1020210005904
Figure R1020210005904

Description

브레이크 시스템, 브레이크 제어 장치, 시스템, 제어 방법 및 차량 {BRAKE SYSTEM, BRAKE CONTROL DEVICE, SYSTEM, CONTROL METHOD AND VEHICLE}Brake system, brake control device, system, control method and vehicle {BRAKE SYSTEM, BRAKE CONTROL DEVICE, SYSTEM, CONTROL METHOD AND VEHICLE}

본 발명은 차량의 브레이크를 제어하는 브레이크 시스템, 브레이크 제어 장치, 시스템, 제어 방법 및 브레이크 시스템을 포함하는 차량에 관한 것이다.The present invention relates to a vehicle including a brake system, a brake control device, a system, a control method, and a brake system for controlling a brake of a vehicle.

일본 특허 공개 제2012-96619에는 프론트 스티어, 리어 스티어 및 브레이크의 각각에 마련된 액추에이터를 구동함으로써, 차량의 횡방향의 운동을 제어하는 차량 횡방향 운동 제어 시스템이 기재되어 있다. 일본 특허 공개 제2012-96619에 기재된 시스템에서는, 각 액추에이터의 제어 가능 범위를 나타내는 어베일러빌리티를 취득하고, 취득한 어베일러빌리티를 사용하여, 각 액추에이터를 피드 포워드 제어하기 위한 F/F 요구값과, 각 액추에이터를 피드백 제어하기 위한 F/B 요구값을 산출하고, 산출한 F/F 요구값 및 F/B 요구값에 기초하여, 제어 대상으로 되는 기구와 당해 기구에 최종적으로 발생시키는 제어량을 결정하고 있다.Japanese Patent Laid-Open No. 2012-96619 discloses a vehicle lateral motion control system that controls a lateral motion of a vehicle by driving actuators provided in each of the front steer, rear steer, and brake. In the system described in Japanese Patent Application Laid-Open No. 2012-96619, an F/F request value for feedforward control of each actuator by acquiring an availability indicating a controllable range of each actuator, and using the acquired availability; Calculate the F/B request value for feedback control of each actuator, and based on the calculated F/F request value and F/B request value, determine the device to be controlled and the amount of control finally generated in the device. have.

자동 운전이나 자동 주차 등의 운전 지원 시스템이 증가하고 있다. 운전 지원 시스템은, 차량의 구동, 제동 및 조타를 제어하는 액추에이터에 대하여 요구를 행한다. 운전 지원 시스템의 종류가 증가하면, 각 액추에이터에 대한 요구도 증가하기 때문에, 각 액추에이터를 제어하는 제어 장치(ECU)에 있어서, 복수의 요구의 취급이 번잡해진다.Driving assistance systems such as automatic driving and automatic parking are increasing. The driving assistance system makes requests for actuators that control driving, braking, and steering of the vehicle. When the type of driving support system increases, the demand for each actuator also increases, and therefore, handling of a plurality of requests becomes complicated in a control device (ECU) that controls each actuator.

그 때문에, 본 발명은 운전 지원 기능을 실현하는 복수의 애플리케이션으로부터의 요구를 종합적으로 관리할 수 있는 브레이크 시스템 등을 제공한다.Therefore, the present invention provides a brake system or the like capable of comprehensively managing requests from a plurality of applications that realize a driving support function.

본 발명의 제1 양태는, 차량의 브레이크 액추에이터를 제어하는 브레이크 시스템에 있어서, 운전 지원 시스템으로부터, 복수의 제1 요구를 접수하는 접수부와, 상기 복수의 제1 요구를 조정하는 조정부와, 상기 조정부에 의한 조정 결과에 기초하여, 상기 제1 요구와 상이한 물리량인 제2 요구를 산출하는 산출부와, 상기 제2 요구를 복수의 액추에이터 시스템의 적어도 하나에 분배하는 분배부를 포함한다.A first aspect of the present invention is a brake system for controlling a brake actuator of a vehicle, comprising: a receiving unit receiving a plurality of first requests from a driving support system; an adjusting unit adjusting the plurality of first requests; and the adjusting unit And a calculation unit that calculates a second request that is a physical quantity different from the first request, based on a result of adjustment by, and a distribution unit that distributes the second request to at least one of a plurality of actuator systems.

본 발명의 제2 양태는, 차량의 브레이크 액추에이터를 제어하는 브레이크 시스템에 있어서, 복수의 ADAS 애플리케이션으로부터 복수의 행동 계획을 접수하는 접수부와, 상기 복수의 행동 계획을 조정하는 조정부와, 상기 조정부에 의한 조정 결과에 기초하여, 운동 요구를 산출하는 산출부와, 상기 운동 요구를 복수의 액추에이터 시스템의 적어도 하나에 분배하는 분배부를 포함한다.A second aspect of the present invention is a brake system for controlling a brake actuator of a vehicle, wherein a reception unit for receiving a plurality of action plans from a plurality of ADAS applications, an adjustment unit for adjusting the plurality of action plans, and the adjustment unit And a calculation unit that calculates an exercise request based on the adjustment result, and a distribution unit that distributes the exercise request to at least one of the plurality of actuator systems.

본 발명의 제3 양태는, 차량의 브레이크 액추에이터를 제어하는 브레이크 제어 장치에 있어서, 복수의 운전 지원 애플리케이션으로부터 복수의 제1 요구를 접수하는 접수부와, 상기 복수의 제1 요구를 조정하는 조정부와, 상기 조정부에 의한 조정 결과에 기초하여, 제2 요구를 산출하는 산출부와, 상기 제2 요구를 복수의 액추에이터의 적어도 하나에 분배하는 분배부를 포함한다.A third aspect of the present invention is a brake control device for controlling a brake actuator of a vehicle, comprising: a receiving unit that receives a plurality of first requests from a plurality of driving support applications; an adjustment unit that adjusts the plurality of first requests; And a calculation unit that calculates a second request based on a result of the adjustment by the adjustment unit, and a distribution unit that distributes the second request to at least one of a plurality of actuators.

본 발명의 제4 양태는, 복수의 액추에이터 시스템과, 차량의 브레이크 액추에이터를 제어하는 브레이크 시스템을 구비하는 시스템에 있어서, 상기 브레이크 시스템은, 복수의 ADAS 애플리케이션으로부터 복수의 행동 계획을 접수하는 접수부와, 상기 복수의 행동 계획을 조정하는 조정부와, 상기 조정부에 의한 조정 결과에 기초하여, 운동 요구를 산출하는 산출부와, 상기 운동 요구를 복수의 액추에이터 시스템의 적어도 하나에 분배하는 분배부를 포함한다.A fourth aspect of the present invention is a system comprising a plurality of actuator systems and a brake system for controlling a brake actuator of a vehicle, wherein the brake system comprises: a reception unit that receives a plurality of action plans from a plurality of ADAS applications, And an adjustment unit that adjusts the plurality of action plans, a calculation unit that calculates an exercise request based on a result of the adjustment by the adjustment unit, and a distribution unit that distributes the exercise request to at least one of a plurality of actuator systems.

본 발명의 제5 양태는, 차량의 브레이크 액추에이터를 제어하는 전자 제어 유닛이 실행하는 제어 방법에 있어서, 복수의 ADAS 애플리케이션으로부터 복수의 행동 계획을 접수하는 단계와, 상기 복수의 행동 계획을 조정하는 단계와, 조정 결과에 기초하여, 운동 요구를 산출하는 단계와, 상기 운동 요구를 복수의 액추에이터 시스템의 적어도 하나에 분배하는 단계를 포함한다.A fifth aspect of the present invention is a control method executed by an electronic control unit that controls a brake actuator of a vehicle, the step of receiving a plurality of action plans from a plurality of ADAS applications, and adjusting the plurality of action plans. And, based on the adjustment result, calculating an exercise request, and distributing the exercise request to at least one of the plurality of actuator systems.

본 발명의 제6 양태는, 상기 제2 양태의 브레이크 시스템을 포함하는 차량이다.A sixth aspect of the present invention is a vehicle including the brake system of the second aspect.

상기 제1 양태에 있어서, 상기 접수부는 운전 지원 기능에 관한 애플리케이션이 탑재된 복수의 ECU로부터 제1 요구를 접수하도록 구성되어도 된다.In the first aspect, the reception unit may be configured to accept the first request from a plurality of ECUs on which an application related to a driving support function is mounted.

상기 제1 양태에 있어서, 상기 조정부는, 상기 복수의 제1 요구에 포함되는 차량의 전후 방향의 운동을 나타내는 정보와, 차량의 횡방향의 운동을 나타내는 정보의 각각에 대하여 조정을 행하도록 구성되어도 된다.In the first aspect, the adjustment unit is configured to perform adjustment for each of information indicating motion in the front-rear direction of the vehicle and information indicating motion in the lateral direction of the vehicle included in the plurality of first requests. do.

상기 제2 양태에 있어서, 상기 조정부는, 상기 복수의 행동 계획에 포함되는 차량의 전후 방향의 운동을 나타내는 정보와, 차량의 횡방향의 운동을 나타내는 정보의 각각에 대하여 조정을 행하도록 구성되어도 된다.In the second aspect, the adjustment unit may be configured to adjust each of information indicating motion in the front-rear direction of the vehicle and information indicating motion in the lateral direction of the vehicle included in the plurality of action plans. .

상기 제1 양태에 있어서, 상기 제1 요구는, 적어도 전후 가속도를 포함하도록 구성되어도 된다.In the first aspect, the first request may be configured to include at least the front and rear acceleration.

상기 제2 양태에 있어서, 상기 행동 계획은, 적어도 전후 가속도를 포함하도록 구성되어도 된다.In the second aspect, the action plan may be configured to include at least the front and rear acceleration.

상기 제1 및 제2 양태에 있어서, 상기 브레이크 시스템은, 상기 복수의 액추에이터 시스템을 우선적으로 구동하고, 상기 차량의 주행 안정성을 종합적으로 제어하도록 구성되는 차량 운동 제어부를 구비해도 된다.In the first and second aspects, the brake system may include a vehicle motion control unit configured to preferentially drive the plurality of actuator systems and comprehensively control the running stability of the vehicle.

본 발명에 따르면, 운전 지원 기능을 실현하는 복수의 애플리케이션으로부터의 요구를 종합적으로 관리할 수 있는 브레이크 시스템 등을 제공할 수 있다.According to the present invention, it is possible to provide a brake system or the like capable of comprehensively managing requests from a plurality of applications that realize a driving support function.

본 발명의 예시적인 실시예의 특징, 이점 및 기술적 및 산업적 의의는 유사 요소들을 유사 도면 부호로 나타낸 첨부 도면을 참조로 하여 후술된다.
도 1은 실시 형태에 관한 차량 제어 시스템을 도시하는 기능 블록도이다.
도 2는 실시 형태에 관한 브레이크 제어 ECU(브레이크 시스템)의 구성을 도시하는 블록도이다.Features, advantages, and technical and industrial significance of the exemplary embodiments of the present invention will be described later with reference to the accompanying drawings in which similar elements are indicated by like reference numerals.
1 is a functional block diagram showing a vehicle control system according to an embodiment.
2 is a block diagram showing a configuration of a brake control ECU (brake system) according to the embodiment.

(실시 형태) 본 발명의 일 실시 형태에 있어서, 브레이크 액추에이터를 제어하는 차량 제어 장치에 포함된 브레이크 시스템(브레이크 제어 ECU)에, 복수의 애플리케이션으로부터의 복수의 액추에이터로의 요구를 종합적으로 관리하는 기능과, 복수의 애플리케이션에 대하여 차량의 거동을 피드백하는 기능을 마련한다. 복수의 애플리케이션으로부터 각 액추에이터에 대하여 동시에 요구가 행해진 경우, 브레이크 제어 ECU에 있어서 복수의 요구를 조정함으로써, 각 액추에이터를 제어하는 제어부에 있어서의 처리를 간이하게 행할 수 있다.(Embodiment) In one embodiment of the present invention, a function of comprehensively managing requests from a plurality of applications to a plurality of actuators in a brake system (brake control ECU) included in a vehicle control device that controls a brake actuator And, a function of feeding back the behavior of the vehicle for a plurality of applications is provided. When a request is made to each actuator from a plurality of applications at the same time, by adjusting a plurality of requests in the brake control ECU, the processing in the control unit that controls each actuator can be easily performed.

<구성> 도 1은 실시 형태에 관한 차량 제어 시스템을 도시하는 기능 블록도이고, 도 2는 실시 형태에 관한 브레이크 제어 ECU(20)의 구성을 도시하는 블록도이다.<Configuration> Fig. 1 is a functional block diagram showing a vehicle control system according to an embodiment, and Fig. 2 is a block diagram showing a configuration of a brake control ECU 20 according to the embodiment.

도 1에 도시하는 차량 제어 시스템은, 복수의 애플리케이션(1a 내지 1c)과, 액셀러레이터(2)와, 브레이크(3)와, 스티어링(4)과, 요구 조정부(5)와, 요구 생성부(6a 내지 6c)와, 차량 운동 제어부(7)와, 파워 트레인 제어부(8)와, 브레이크 제어부(9)와, 스티어링 제어부(10)와, 액추에이터(12a 내지 12d)를 구비한다.The vehicle control system shown in Fig. 1 includes a plurality of applications 1a to 1c, an accelerator 2, a brake 3, a steering 4, a request adjustment unit 5, and a request generation unit 6a. To 6c), a vehicle motion control unit 7, a power train control unit 8, a brake control unit 9, a steering control unit 10, and actuators 12a to 12d.

애플리케이션(1a 내지 1c)은 자동 운전이나 자동 주차, 어댑티브 크루즈 컨트롤, 레인 킵 어시스트, 충돌 경감 브레이크 등의 차량의 운전 지원 기능을 실현하는 운전 지원 시스템인 애플리케이션(선진 안전 애플리케이션이라고 불리는 경우도 있음)(예컨대, ADAS 애플리케이션)이고, 각각의 운전 지원 기능에 기초하여, 차량의 운동을 제어하기 위한 요구인 행동 계획(제1 요구)을 액추에이터(12a 내지 12d)에 대하여 출력한다. 애플리케이션(1a 내지 1c)은, 전형적으로는, ECU가 애플리케이션을 실행함으로써 실현된다. 이용되는 운전 지원 기능에 따라, 복수의 애플리케이션(1a 내지 1c)이 동시에 애플리케이션을 실행하는 경우가 있다. 또한, 도 1에 있어서는, 설명을 간략화하기 위해, 3개의 애플리케이션(1a 내지 1c)을 도시하고 있지만, 운전 지원 기능을 실현하는 애플리케이션의 수는 한정되지 않고, 2 이하 또는 4 이상의 애플리케이션이 차량에 실장되는 경우도 있다. 애플리케이션(1a 내지 1c)은 액추에이터(12a 내지 12d)를 동작시키기 위한 요구인 행동 계획을, 후술하는 요구 조정부(5)에 출력한다.The applications 1a to 1c are applications (also referred to as advanced safety applications), which are driving assistance systems that realize vehicle driving support functions such as automatic driving, automatic parking, adaptive cruise control, lane keep assist, and collision reduction brakes. For example, ADAS application), based on each driving support function, outputs an action plan (first request), which is a request for controlling the movement of the vehicle, to the actuators 12a to 12d. The applications 1a to 1c are typically realized by the ECU executing the application. Depending on the driving support function to be used, there are cases where a plurality of applications 1a to 1c simultaneously execute the application. In addition, in Fig. 1, three applications (1a to 1c) are shown for simplicity of explanation, but the number of applications that realize the driving support function is not limited, and 2 or less or 4 or more applications are mounted on the vehicle. In some cases. The applications 1a to 1c output an action plan that is a request for operating the actuators 12a to 12d to the request adjustment unit 5 described later.

액셀러레이터(2), 브레이크(3) 및 스티어링(4)은 각각 차량의 운동을 제어하기 위해 드라이버에 의해 조작되는 입력 장치이다. 드라이버가 액셀러레이터(2)(액셀러레이터 페달)를 조작하여 입력한 요구는 드라이버에 의해 구해지는 추진력 또는 제동력의 크기를 특정하는 정보를 포함하고, 요구 생성부(6a)와 요구 조정부(5)에 통지된다. 또한, 드라이버가 브레이크(3)(브레이크 페달)를 조작하여 입력한 요구는, 드라이버에 의해 구해지는 제동력의 크기를 특정하는 정보를 포함하고, 요구 생성부(6b)와 요구 조정부(5)에 통지된다. 또한, 드라이버가 스티어링(4)(스티어링 휠)을 조작하여 입력한 요구는, 드라이버에 의해 구해지는 차량의 횡방향으로의 이동량 또는 선회량을 특정하는 정보를 포함하고, 요구 생성부(6c)와 요구 조정부(5)에 통지된다. 액셀러레이터(2), 브레이크(3) 및 스티어링(4)의 조작에 기초하는 요구가 요구 조정부(5)에 통지되는 것은, 입력된 요구를, 요구 조정부(5)를 통해, 애플리케이션(1a 내지 1c)에 통지 가능하게 하기 위해서이다.The accelerator 2, brake 3 and steering 4 are input devices operated by the driver to control the movement of the vehicle, respectively. The request input by the driver by operating the accelerator 2 (accelerator pedal) includes information specifying the magnitude of the driving force or braking force obtained by the driver, and is notified to the request generating unit 6a and the request adjusting unit 5 . In addition, the request input by the driver by operating the brake 3 (brake pedal) includes information specifying the magnitude of the braking force obtained by the driver, and notifies the request generation unit 6b and the request adjustment unit 5 do. In addition, the request input by the driver by operating the steering 4 (steering wheel) includes information specifying the amount of movement or turning in the lateral direction of the vehicle determined by the driver, and the request generation unit 6c and The request adjustment unit 5 is notified. The request based on the operation of the accelerator 2, the brake 3, and the steering 4 is notified to the request adjustment unit 5 by sending the input request to the application (1a to 1c) through the request adjustment unit 5 This is to enable notification on.

요구 조정부(5)는 복수의 애플리케이션(1a 내지 1c)으로부터 출력되는 요구인 행동 계획(제1 요구)을 접수하고, 접수한 행동 계획을 조정한다.The request adjustment unit 5 receives an action plan (first request) that is a request output from the plurality of applications 1a to 1c, and adjusts the received action plan.

도 2에 도시한 바와 같이, 요구 조정부(5)는 조정부(15)와, 피드백(FB) 컨트롤러(16)와, 명령값 분배부(17)를 구비한다.As shown in Fig. 2, the request adjustment unit 5 includes an adjustment unit 15, a feedback (FB) controller 16, and a command value distribution unit 17.

조정부(15)는 애플리케이션(1a 내지 1c)의 액추에이터(12a 내지 12d)에 대한 요구를 조정한다. 조정부(15)는 애플리케이션(1a 내지 1c)으로부터 수신한 요구인 행동 계획(제1 요구)에 포함되는 차량의 전후 방향의 운동을 나타내는 정보와, 접수한 데이터 세트에 포함되는 차량의 횡방향의 운동을 나타내는 정보의 각각에 대하여 조정을 행한다. 애플리케이션(1a 내지 1c)으로부터 지시되는 차량의 전후 방향의 운동을 나타내는 정보는, 예를 들어 가속도이고, 차량의 횡방향의 운동을 나타내는 정보는, 예를 들어 가속도 또는 조타각이다. 예를 들어, 조정부(15)는 소정의 선택 기준에 기초하여, 접수한 복수의 행동 계획 중에서 하나의 행동 계획을 선택하거나, 접수한 복수의 행동 계획에 기초하여 제어의 허용 범위를 설정하거나 함으로써 조정을 행한다.The adjustment unit 15 adjusts the demands of the actuators 12a to 12d of the applications 1a to 1c. The adjustment unit 15 includes information indicating the motion in the front-rear direction of the vehicle included in the action plan (first request) that is the request received from the applications 1a to 1c, and the lateral motion of the vehicle included in the received data set. Adjustment is made for each of the information indicating. The information indicating the movement of the vehicle in the front-rear direction indicated by the applications 1a to 1c is, for example, acceleration, and the information indicating the movement of the vehicle in the lateral direction is, for example, acceleration or steering angle. For example, the adjustment unit 15 adjusts by selecting one action plan from among a plurality of received action plans based on a predetermined selection criterion, or by setting an allowable range of control based on a plurality of received action plans. Do.

FB 컨트롤러(16)는, 섀시에 마련된 섀시계 센서(14)의 출력값에 기초하여, 차량의 운동을 측정한다. 섀시계 센서(14)는 차량의 상태량이나 드라이버에 의한 조작부의 조작량을 측정하는 복수 종류의 센서를 포함한다. 차량의 상태량을 측정하는 센서로서는, 각 차륜에 마련되는 차륜속 센서나, 차량의 전후 방향 및/또는 좌우 방향의 가속도를 측정하는 가속도 센서, 차량의 요우 레이트를 측정하는 요우 레이트 센서 등을 들 수 있다. 또한, 드라이버에 의한 조작부의 조작량을 측정하는 센서로서는, 핸들 조작량을 검출하는 핸들각 센서, 브레이크 페달의 답입량을 검출하는 브레이크 페달 센서, 액셀러레이터 페달의 답입량을 검출하는 액셀러레이터 페달 센서 등을 들 수 있다. 또한, FB 컨트롤러(16)는, 후술하는 파워 트레인 제어부(8), 브레이크 제어부(9) 및 스티어링 제어부(10)로부터 통지되는, 액추에이터(12a 내지 12d)의 제어 실적값이나 동작 상태를 나타내는 정보 등을 취득한다. FB 컨트롤러(16)는 취득한 각종 정보를, 애플리케이션(1a 내지 1c)에 피드백함과 함께, 후술하는 명령값 분배부(17)에도 출력한다. 애플리케이션(1a 내지 1c)은 FB 컨트롤러(16)로부터 피드백되는 각종 정보에 기초하여, 운전 지원 기능을 제공하기 위한 제어 처리의 실행 상황을 모니터하고, 필요에 따른 제어 처리의 변경이나 중지를 행할 수 있다. FB 컨트롤러(16)로부터 명령값 분배부(17)로 출력되는 각종 정보는, 명령값 분배부(17)가 후술하는 요구 생성부(6a 내지 6c)에 대한 운동 요구를 생성할 때에 사용되고, 차량의 운동을, 조정부(15)에 의한 조정 결과인 목표의 운동에 가깝게 하기 위한, 파워 트레인 제어부(8), 브레이크 제어부(9) 및 스티어링 제어부(10)의 피드백 제어에 사용된다.The FB controller 16 measures the motion of the vehicle based on the output value of the chassis sensor 14 provided in the chassis. The chassis-based sensor 14 includes a plurality of types of sensors that measure a state amount of a vehicle or an operation amount of an operation unit by a driver. Examples of the sensor for measuring the vehicle's state quantity include a wheel speed sensor provided on each wheel, an acceleration sensor that measures acceleration in the front and rear and/or left and right directions of the vehicle, and a yaw rate sensor that measures the yaw rate of the vehicle. have. In addition, examples of the sensor that measures the amount of operation of the operation unit by the driver include a handle angle sensor that detects the amount of handle operation, a brake pedal sensor that detects the amount of depression of the brake pedal, and an accelerator pedal sensor that detects the amount of depression of the accelerator pedal. have. In addition, the FB controller 16 includes information indicating the control performance values and operating states of the actuators 12a to 12d, which are notified from the power train control unit 8, the brake control unit 9, and the steering control unit 10 to be described later. Acquire. The FB controller 16 feeds back the acquired various information to the applications 1a to 1c and also outputs it to the command value distribution unit 17 to be described later. The applications 1a to 1c can monitor the execution status of the control process for providing the driving support function based on various information fed back from the FB controller 16, and change or stop the control process as necessary. . Various types of information output from the FB controller 16 to the command value distribution unit 17 are used when the command value distribution unit 17 generates an exercise request to the request generation units 6a to 6c to be described later, and It is used for feedback control of the power train control section 8, the brake control section 9, and the steering control section 10 to bring the motion closer to the target motion that is a result of the adjustment by the adjustment section 15.

명령값 분배부(17)는 조정부(15)에 의한 조정 결과에 기초하여, 복수의 액추에이터 시스템이 포함하는, 복수의 액추에이터(12a 내지 12d)를 제어하는 제어부에 대하여, 상기 행동 계획(제1 요구)과는 상이한 물리량인 운동 요구(제2 요구)를 분배한다. 명령값 분배부(17)는 운동 요구를 분배하는 데 있어서, FB 컨트롤러(16)로부터 출력된 각종 정보를 참조하여, 차량의 운동이 목표의 운동에 가까워지도록, 파워 트레인 제어부(8), 브레이크 제어부(9) 및 스티어링 제어부(10)의 각각에 대한 운동 요구(제2 요구)를 생성(산출)한다. 즉 명령값 분배부(17)는 조정부(15)에 의한 조정 결과에 기초하여 운동 요구를 산출하는 산출부와, 상기 복수의 액추에이터 시스템의 적어도 하나에 상기 운동 요구를 분배하는 분배부를 포함한다. 명령값 분배부(17)는 분배한 각 운동 요구를 후술하는 요구 생성부(6a 내지 6c)에 출력한다. 명령값 분배부(17)가 FB 컨트롤러(16)의 출력에 기초하여 운동 요구를 분배함으로써, 파워 트레인 제어부(8), 브레이크 제어부(9) 및 스티어링 제어부(10)는 각각의 제어 실적값에 기초하여 피드백 제어된다.The command value distribution unit 17 provides the action plan (first request) to the control unit that controls the plurality of actuators 12a to 12d included in the plurality of actuator systems, based on the result of adjustment by the adjustment unit 15. ), which is a different physical quantity from the exercise request (second request). In distributing the exercise request, the command value distribution unit 17 refers to the various information output from the FB controller 16, so that the movement of the vehicle approaches the target movement, the power train control unit 8 and the brake control unit (9) An exercise request (second request) for each of and the steering control unit 10 is generated (calculated). That is, the command value distribution unit 17 includes a calculation unit that calculates an exercise request based on an adjustment result by the adjustment unit 15, and a distribution unit that distributes the exercise request to at least one of the plurality of actuator systems. The command value distribution unit 17 outputs each exercise request distributed to the request generation units 6a to 6c, which will be described later. The command value distribution unit 17 distributes the exercise request based on the output of the FB controller 16, so that the power train control unit 8, the brake control unit 9, and the steering control unit 10 are based on the respective control performance values. Is controlled by feedback.

요구 생성부(6a)는 명령값 분배부(17)로부터 출력된 운동 요구에 기초하여, 액추에이터(12a 및 12b)에 대한 요구를 생성하고, 생성한 요구를 파워 트레인 제어부(8)에 출력한다. 마찬가지로, 요구 생성부(6b 및 6c)는 명령값 분배부(17)로부터 출력된 운동 요구에 기초하여, 각각, 액추에이터(12c 및 12d)에 대한 요구를 생성하고, 생성한 요구를 브레이크 제어부(9) 및 스티어링 제어부(10)에 출력한다. 요구 생성부(6a 내지 6c)에는 액셀러레이터(2), 브레이크(3) 및 스티어링(4)의 조작에 의해 입력된 드라이버로부터의 요구와, 애플리케이션(1a 내지 1c)으로부터의 하나 이상의 요구가 동시에 입력되는 경우가 있다. 예를 들어, 자동 운전 중이나 자동 주차 중에 드라이버가 위험 회피 등의 의도로 브레이크(3)를 조작하여 차량을 감속 또는 정지시키는 신이나, 레인 킵 어시스트에 의한 제어 중에 드라이버 위험 회피 등의 의도로 스티어링(4)을 조작하여 차량을 횡이동 또는 선회시키는 신이 생각된다. 그래서, 요구 생성부(6a 내지 6c)는 드라이버로부터의 요구와 애플리케이션(1a 내지 1c)으로부터의 하나 이상의 요구가 동시에 입력된 경우, 미리 준비된 선택 기준에 기초하여 어느 하나의 요구를 선택한다. 요구 생성부(6a, 6b 및 6c)는, 조정에 의해 선택한 하나의 요구에 기초하여, 파워 트레인 제어부(8), 브레이크 제어부(9) 및 스티어링 제어부(10)에 각각 구동 지시를 행한다. 또한, 요구 생성부(6a, 6b 및 6c)는 드라이버로부터의 요구와 애플리케이션(1a 내지 1c)으로부터의 하나 이상의 요구의 어느 것을 선택한 경우, 선택 결과를 요구 조정부(5)에 통지한다.The request generation unit 6a generates requests for the actuators 12a and 12b based on the exercise request output from the command value distribution unit 17, and outputs the generated request to the power train control unit 8. Similarly, the request generation units 6b and 6c generate requests for the actuators 12c and 12d, respectively, based on the exercise request output from the command value distribution unit 17, and transmit the generated request to the brake control unit 9 ) And the steering control unit 10. In the request generation units 6a to 6c, a request from the driver inputted by the operation of the accelerator 2, the brake 3, and the steering 4, and one or more requests from the applications 1a to 1c are simultaneously input. There are cases. For example, during automatic driving or during automatic parking, the driver operates the brake 3 with the intention of risk avoidance to decelerate or stop the vehicle, or during the control by the lane keep assist, the steering (4) with the intention of avoiding the driver's risk, etc. It is thought of a scene that manipulates) to move or turn the vehicle laterally. Thus, when the request from the driver and one or more requests from the applications 1a to 1c are simultaneously input, the request generation units 6a to 6c select any one request based on the selection criteria prepared in advance. The request generation units 6a, 6b, and 6c give drive instructions to the power train control unit 8, the brake control unit 9, and the steering control unit 10, respectively, based on one request selected by adjustment. Further, the request generation units 6a, 6b, and 6c notify the request adjustment unit 5 of the selection result when either of the requests from the driver and one or more requests from the applications 1a to 1c is selected.

차량 운동 제어부(7)는 파워 트레인 제어부(8), 브레이크 제어부(9) 및 스티어링 제어부(10)를 통해 액추에이터(12a 내지 12d)를 제어함으로써, 차량의 주행 안정성을 종합적으로 제어한다. 차량 운동 제어부(7)가 행하는 제어로서는, 파워 트레인의 출력이나 제동력을 제어함으로써 타이어의 공회전이나 차량의 횡방향 미끄럼을 억제하는 제어나, 급브레이크 시에 타이어의 로크를 방지하는 제어나, 브레이크의 답입량 및 답입 속도로부터 긴급 브레이크인 것을 검출하여 강한 제동력을 발생시키는 제어 등을 예시할 수 있다. 차량 운동 제어부(7)가 행하는 주행 안정성을 유지하기 위한 제어는, 차량의 주행 안정성이 손상되면 즉시 행할 필요가 있으므로, 드라이버로부터의 구동 지시 및 애플리케이션(1a 내지 1c)에 의한 구동 지시는 독립하여 실행된다. 차량 운동 제어부(7)는 파워 트레인 제어부(8), 브레이크 제어부(9) 및 스티어링 제어부(10)의 어느 것에 대하여 구동 지시를 실행한 경우, 액추에이터(12a 내지 12d)가 현재 실현 가능한 제어량(어베일러빌리티)에 관한 정보를 요구 조정부(5)에 통지한다. 이 어베일러빌리티에 관한 정보는 요구 조정부(5)로부터 애플리케이션(1a 내지 1c)으로 통지된다. 차량 운동 제어부(7)의 동작 중에는 애플리케이션(1a 내지 1c)이 요구한 요구를 액추에이터(12a 내지 12d)가 실현할 수 없는 경우가 있다. 차량 운동 제어부(7)가 어베일러빌리티에 관한 정보를, 요구 조정부(5)를 통해 애플리케이션(1a 내지 1c)에 통지함으로써, 애플리케이션(1a 내지 1c)이, 실행 중인 제어 처리를 변경 또는 조정할 수 있다.The vehicle motion control unit 7 controls the actuators 12a to 12d through the power train control unit 8, the brake control unit 9, and the steering control unit 10 to comprehensively control the driving stability of the vehicle. Controls performed by the vehicle motion control unit 7 include control to control the output or braking force of the power train to suppress idle rotation of the tire or lateral sliding of the vehicle, control to prevent lock of the tire during sudden braking, or control the brake. Control for generating a strong braking force by detecting an emergency brake from the depression amount and the depression speed can be exemplified. Since the control for maintaining the driving stability performed by the vehicle motion control unit 7 needs to be performed immediately when the driving stability of the vehicle is impaired, the driving instruction from the driver and the driving instruction by the applications 1a to 1c are independently executed. do. When the vehicle motion control unit 7 executes a driving instruction for any of the power train control unit 8, the brake control unit 9, and the steering control unit 10, the actuators 12a to 12d can control the amount of control currently possible Information on the utility) is notified to the request adjustment unit 5. Information on this availability is notified from the request adjustment unit 5 to the applications 1a to 1c. During the operation of the vehicle motion control section 7, the actuators 12a to 12d may not be able to realize the request requested by the applications 1a to 1c. When the vehicle motion control unit 7 notifies the applications 1a to 1c through the request adjustment unit 5 of the information on the availability, the applications 1a to 1c can change or adjust the control processing being executed. .

파워 트레인 제어부(8)는 파워 트레인(드라이브 트레인이라고 불리는 경우도 있음)을 구성하는 액추에이터(12a 및 12b)의 동작을 제어함으로써, 요구 생성부(6a) 또는 차량 운동 제어부(7)로부터 요구된 추진력 또는 제동력을 발생시킨다. 파워 트레인 제어부(8)는, 예를 들어 엔진 제어 ECU, 하이브리드 제어 ECU, 트랜스미션 ECU 등의 어느 것 또는 조합에 의해 실현된다. 도 1에 있어서는, 설명의 간략화를 위해, 파워 트레인 제어부(8)의 제어 대상으로서, 2개의 액추에이터(12a 및 12b)를 도시하고 있지만, 파워 트레인 제어부(8)가 제어하는 액추에이터의 수는, 차량의 파워 트레인의 구성에 따라 하나 또는 셋 이상인 경우도 있다. 파워 트레인을 구성하는 액추에이터(12a 및 12b)의 예로서는, 엔진, 구동용 모터, 클러치, 토크 컨버터, 트랜스미션, 사륜 구동차에 있어서 전륜·후륜으로 토크를 배분하는 기구 등을 들 수 있다.The power train control unit 8 controls the operation of the actuators 12a and 12b constituting the power train (sometimes referred to as a drive train), thereby controlling the driving force required from the request generation unit 6a or the vehicle motion control unit 7. Or it generates a braking force. The power train control unit 8 is realized by any one or a combination of, for example, an engine control ECU, a hybrid control ECU, and a transmission ECU. In Fig. 1, for simplicity of explanation, two actuators 12a and 12b are shown as control targets of the power train control unit 8, but the number of actuators controlled by the power train control unit 8 is a vehicle Depending on the configuration of the power train, there may be one or more than three. Examples of the actuators 12a and 12b constituting the power train include an engine, a drive motor, a clutch, a torque converter, a transmission, and a mechanism for distributing torque to the front and rear wheels in a four-wheel drive vehicle.

브레이크 제어부(9)는 각 차륜에 마련된 브레이크 액추에이터의 동작을 제어함으로써, 요구 생성부(6b) 또는 차량 운동 제어부(7)로부터 요구된 제동력을 발생시킨다. 브레이크 제어부(9)에는 섀시계 센서(14)와 신호선을 통해 직접 접속되어 있고, 섀시계 센서(14)에 포함되는 각 차륜의 차륜속 센서의 출력값이 당해 신호선을 통해 입력된다.The brake control unit 9 controls the operation of a brake actuator provided on each wheel, thereby generating a braking force requested from the request generation unit 6b or the vehicle motion control unit 7. The brake control unit 9 is directly connected to the chassis sensor 14 through a signal line, and an output value of the wheel speed sensor of each wheel included in the chassis sensor 14 is input through the signal line.

스티어링 제어부(10)는 전동 파워스티어링(EPS)의 모터의 회전력을 제어함으로써, 래크 앤드 피니언 기구를 통해 접속된 타이어의 방향을 제어한다. 스티어링 제어부(10)는, 예를 들어 파워 스티어링 제어 ECU에 의해 실현된다.The steering control unit 10 controls the rotational force of the motor of the electric power steering (EPS), thereby controlling the direction of the tire connected through the rack and pinion mechanism. The steering control unit 10 is realized by, for example, a power steering control ECU.

상술한 바와 같이, 파워 트레인 제어부(8), 브레이크 제어부(9) 및 스티어링 제어부(10)에는 요구 생성부(6a 내지 6c)의 어느 것으로부터의 요구와, 차량 운동 제어부(7)로부터의 요구가 동시에 입력되는 경우가 있다. 예를 들어, 드라이버에 의한 액셀러레이터(2)의 조작에 기초하여 파워 트레인 제어부(8)가 요구된 추진력을 발생시키고 있는 경우에, 차륜의 횡방향 미끄럼이 검출되면, 차량 운동 제어부(7)는 차량의 횡방향 미끄럼을 억제하기 위해, 각 차륜의 브레이크 액추에이터에 발생시키는 제동력과, 엔진 또는 구동용 모터의 출력을 제어한다. 이 경우, 차량 운동 제어부(7)에 의한 횡방향 미끄럼 억제를 우선시키기 위해, 파워 트레인 제어부(8), 브레이크 제어부(9) 및 스티어링 제어부(10)는 차량 운동 제어부(7)로부터의 요구를 우선하고, 액추에이터(12a 내지 12d)를 제어한다.As described above, the power train control unit 8, the brake control unit 9, and the steering control unit 10 receive a request from any of the request generation units 6a to 6c and a request from the vehicle motion control unit 7 It may be entered at the same time. For example, when the power train control unit 8 is generating the required propulsion force based on the operation of the accelerator 2 by the driver, when the lateral sliding of the wheel is detected, the vehicle motion control unit 7 In order to suppress the lateral sliding of the vehicle, the braking force generated by the brake actuator of each wheel and the output of the engine or the driving motor are controlled. In this case, in order to prioritize the suppression of lateral slip by the vehicle motion control unit 7, the power train control unit 8, the brake control unit 9, and the steering control unit 10 give priority to the request from the vehicle motion control unit 7 And controls the actuators 12a to 12d.

파워 트레인 제어부(8), 브레이크 제어부(9) 및 스티어링 제어부(10)는 요구 생성부(6a 내지 6c)의 각각으로부터의 요구에 기초하여, 액추에이터(12a 내지 12d)를 구동한다. 파워 트레인 제어부(8), 브레이크 제어부(9) 및 스티어링 제어부(10)는 액추에이터(12a 내지 12d)로부터의 응답 신호 또는 센서에 의한 측정값에 기초하여, 액추에이터(12a 내지 12d)의 동작 상태에 관한 정보를 취득한다. 액추에이터(12a 내지 12d)의 동작 상태에 관한 정보의 예로서는, 액추에이터(12a 내지 12d)의 어베일러빌리티를 나타내는 정보[액추에이터(12a 내지 12d)가 기대되는 대로 반응할 수 있는지 여부를 나타내는 정보]나, 액추에이터(12a 내지 12d)가 실현하고 있는 추진력, 제동력, 요우 레이트, 조타각 등의 액추에이터(12a 내지 12d)의 출력의 모니터값을 나타내는 정보, 브레이크 패드의 온도가 과열 방향으로 천이하고 있는지 여부 등 액추에이터(12a 내지 12d)에 고유의 정보 등을 들 수 있다. 파워 트레인 제어부(8), 브레이크 제어부(9) 및 스티어링 제어부(10)는 제어 대상의 액추에이터(12a 내지 12d)의 출력의 모니터값을 나타내는 정보 및 액추에이터(12a 내지 12d)에 고유의 정보를 요구 조정부(5)에 통지한다. 또한, 파워 트레인 제어부(8), 브레이크 제어부(9) 및 스티어링 제어부(10)는 제어 대상의 액추에이터(12a 내지 12d)가 고장나 있는 것을 검출한 경우, 제어 대상의 액추에이터의 어베일러빌리티를 나타내는 정보를 요구 조정부(5)에 통지한다. 액추에이터(12a 내지 12d)의 각각의 동작 상태에 관한 정보는, 다시 요구 조정부(5)로부터 애플리케이션(1a 내지 1c)으로 통지된다. 애플리케이션(1a 내지 1c)은, 통지된 액추에이터(12a 내지 12d)의 동작 상태에 기초하여, 실행 중인 제어 처리를 변경 또는 조정할 수 있다.The power train control unit 8, the brake control unit 9, and the steering control unit 10 drive the actuators 12a to 12d based on requests from each of the request generating units 6a to 6c. The power train control unit 8, the brake control unit 9, and the steering control unit 10 relate to the operating state of the actuators 12a to 12d based on a response signal from the actuators 12a to 12d or a measured value by a sensor. Acquire information. As an example of information on the operating state of the actuators 12a to 12d, information indicating the availability of the actuators 12a to 12d (information indicating whether the actuators 12a to 12d can react as expected), or Actuators such as information indicating monitored values of the output of actuators 12a to 12d, such as propulsion force, braking force, yaw rate, steering angle, etc., realized by actuators 12a to 12d, whether or not the temperature of the brake pad is transitioning in the overheating direction Information specific to (12a to 12d) and the like can be given. The power train control unit 8, the brake control unit 9, and the steering control unit 10 request information indicating the monitored value of the output of the actuators 12a to 12d to be controlled and information specific to the actuators 12a to 12d. Notify (5). In addition, when the power train control unit 8, the brake control unit 9, and the steering control unit 10 detect that the actuators 12a to 12d to be controlled have failed, information indicating the availabilities of the actuators to be controlled Is notified to the request adjustment unit 5. The information regarding the operation state of each of the actuators 12a to 12d is again notified from the request adjustment unit 5 to the applications 1a to 1c. The applications 1a to 1c can change or adjust the control processing being executed based on the notified operating state of the actuators 12a to 12d.

도 2에 도시한 바와 같이, 브레이크를 제어하기 위한 제어 장치인 브레이크 제어 ECU(20)(브레이크 시스템)는 브레이크 제어부(9)에 더하여, 도 1에 도시한 요구 조정부(5)와, 요구 생성부(6a 내지 6c)와, 차량 운동 제어부(7)를 포함한다. 브레이크 제어 ECU(20)와, 애플리케이션(1a 내지 1c)과, 파워 트레인 제어부(8)와, 스티어링 제어부(10)는 ECU간 통신에 의해 통신 가능하다.As shown in Fig. 2, the brake control ECU 20 (brake system), which is a control device for controlling the brake, is in addition to the brake control unit 9, a request adjustment unit 5 shown in Fig. 1, and a request generation unit. (6a to 6c) and a vehicle motion control unit 7 are included. The brake control ECU 20, the applications 1a to 1c, the power train control unit 8, and the steering control unit 10 can communicate through communication between ECUs.

<효과 등> 본 실시 형태에 관한 브레이크 제어 ECU(20)의 구성에는 이하와 같은 이점이 있다.<Effects, etc.> The configuration of the brake control ECU 20 according to the present embodiment has the following advantages.

먼저, 브레이크 제어 ECU(20)가 요구 조정부(5)를 구비함으로써, 복수의 애플리케이션(1a 내지 1c)으로부터의 요구를 일원적으로 관리하고, 요구되는 차량의 운동을 실현하기 위해 필요한 제어량(운동 요구)을, 파워 트레인 제어부(8), 브레이크 제어부(9) 및 스티어링 제어부(10)에 분배할 수 있다. 이와 같이, 요구 조정부(5)를 사용하여 복수의 애플리케이션(1a 내지 1c)의 요구를 일원적으로 관리하는 구성에는, 새로운 운전 지원 기능을 실현하는 새로운 애플리케이션이 추가된 경우라도, 파워 트레인 제어부(8), 브레이크 제어부(9) 및 스티어링 제어부(10)의 제어 처리를 변경할 필요가 없어진다는 이점도 있다. 브레이크 제어 ECU(20)는 어느 종류의 차량에도 탑재된다. 따라서, 요구 조정부(5) 및 요구 생성부(6a 내지 6c)를 브레이크 제어 ECU(20)에 실장하면, 어느 차종에 있어서도, 운전 지원 기능을 실현하는 복수의 애플리케이션(1a 내지 1c)으로부터의 요구를 일원적으로 관리하는 것이 가능해진다. 기존의 브레이크 제어 ECU(20)에 요구 조정부(5) 및 요구 생성부(6a 내지 6c)를 마련한 경우, 애플리케이션(1a 내지 1c)으로부터의 요구를 일원적으로 관리하는 제어 장치(ECU)를 새롭게 마련하는 경우에 비해, ECU나 통신 시스템에 필요로 하는 비용과, ECU나 통신 시스템의 종류 증가를 억제할 수도 있다.First, the brake control ECU 20 has a request adjustment unit 5, so that the demands from a plurality of applications 1a to 1c are managed unifiedly, and the amount of control (exercise request) required to realize the required vehicle movement May be distributed to the power train control unit 8, the brake control unit 9, and the steering control unit 10. In this way, even when a new application for realizing a new driving support function is added to the configuration in which the request of the plurality of applications 1a to 1c is unifiedly managed using the request adjustment unit 5, the power train control unit 8 Also, there is an advantage that it is not necessary to change the control processing of the brake control unit 9 and the steering control unit 10. The brake control ECU 20 is mounted on any type of vehicle. Therefore, if the request adjustment unit 5 and the request generation units 6a to 6c are mounted on the brake control ECU 20, requests from a plurality of applications 1a to 1c that realize the driving support function in any vehicle model are met. It becomes possible to manage as a unit. When the request adjustment unit 5 and the request generation units 6a to 6c are provided in the existing brake control ECU 20, a new control unit (ECU) that unifiedly manages requests from the applications 1a to 1c is provided. Compared with the case, it is also possible to suppress the cost required for the ECU and the communication system, and an increase in the type of the ECU or communication system.

차종에 관계 없이 차량에 탑재되어 있는 ECU로서는, 파워 트레인을 제어하는 ECU[파워 트레인 제어부(8)]나 스티어링을 제어하는 ECU[스티어링 제어부(10)]도 있지만, ECU간의 통신이 두절된 경우, 스티어링을 제어하는 ECU는 단독으로 제동력을 발생시킬 수 없다. 또한, 파워 트레인 제어 ECU는 펌핑 로스에 의해 제동력을 발생시킬 수 있지만, 마찰 브레이크를 사용할 수 없기 때문에, 발생시킬 수 있는 제동력에는 한계가 있다. 따라서, 고장 시의 충분한 브레이크 기능 잔존성의 관점에서, 요구 조정부(5) 및 요구 생성부(6a 내지 6c)를 브레이크 제어 ECU(20)에 마련하는 것이 가장 바람직하다.Regardless of the vehicle type, there are also ECUs (power train control unit 8) that control the power train and ECUs (steering control unit 10) that control steering, but when communication between the ECUs is interrupted, The ECU controlling the steering cannot generate braking force alone. In addition, although the power train control ECU can generate braking force due to pumping loss, since the friction brake cannot be used, there is a limit to the braking force that can be generated. Therefore, it is most preferable to provide the request adjustment unit 5 and the request generation units 6a to 6c in the brake control ECU 20 from the viewpoint of sufficient braking function survivability in the event of a failure.

또한, 복합 제어 시스템의 일부에 고장이 발생한 경우, 안전을 확보하기 위해 행해야 할 제어가 차량의 속도에 따라 상이하다. 예를 들어, 고장 발생 시의 차속이 3㎞/h 이하인 경우에는, 즉시 브레이크를 걸어 차량을 정지시키는 것이 바람직한 것에 비해, 고장 발생 시의 차속이 50㎞/h인 경우에는, 서서히 감속하고 나서 차량을 정지시키는 것이 요구된다. 차속을 신뢰성 높게 검출하기 위해서는, 차륜속 센서가 불가결이지만, 브레이크 제어 ECU(20)에는 차륜속 센서의 측정값이 신호선을 통해 직접 입력된다. 따라서, 차속에 따라 안전 상태로 천이시키기 위한 제어를 행하는 관점에서도, 요구 조정부(5) 및 요구 생성부(6a 내지 6c)를 브레이크 제어 ECU(20)에 마련하는 것이 바람직하다.In addition, when a failure occurs in a part of the complex control system, the control to be performed to ensure safety differs depending on the speed of the vehicle. For example, if the vehicle speed at the time of a failure is 3 km/h or less, it is desirable to apply the brake immediately and stop the vehicle, whereas if the vehicle speed at the time of the failure is 50 km/h, the vehicle is gradually decelerating. Is required to stop. In order to detect the vehicle speed with high reliability, the wheel speed sensor is indispensable, but the measured value of the wheel speed sensor is directly input to the brake control ECU 20 through a signal line. Therefore, from the viewpoint of performing control for transitioning to the safe state according to the vehicle speed, it is preferable to provide the request adjustment unit 5 and the request generation units 6a to 6c in the brake control ECU 20.

본 실시 형태에 관한 브레이크 제어 ECU(20)는 피드백 제어에 사용하기 위한 차량의 제어 실적값을 측정하는 FB 컨트롤러(11)를 구비하고 있다. 차량의 종방향(전후 방향)의 운동의 제어 실적값을 피드백하는 컨트롤러와, 차량의 횡방향(좌우 방향)의 운동의 제어 실적값을 피드백하는 컨트롤러를 각각 운전 지원계의 제어 기능마다 마련하는 경우에 비해, 컨트롤러의 수를 최소로 할 수 있다는 이점이 있다. 또한, FB 컨트롤러(11)를 브레이크 제어 ECU(20)에 마련한 경우, FB 컨트롤러(11)가 측정한 제어 실적값을 애플리케이션(1a 내지 1c)에 피드백할 때의 통신량을 억제하여, 통신 부하를 경감시킬 수 있다.The brake control ECU 20 according to the present embodiment includes an FB controller 11 that measures a vehicle control performance value for use in feedback control. When a controller that feeds back the control performance value of the vehicle's longitudinal (front and rear direction) motion and a controller that feeds back the control performance value of the vehicle's lateral direction (left-right direction) are provided for each control function of the driving support system Compared to this, there is an advantage that the number of controllers can be minimized. In addition, when the FB controller 11 is provided in the brake control ECU 20, the amount of communication when feedback of the control performance value measured by the FB controller 11 to the applications 1a to 1c is suppressed, thereby reducing the communication load. I can make it.

또한, 애플리케이션(1a 내지 1c)은 운전 지원 기능을 실현하기 위한 제어 처리를 계속해서 행하기 위해, 액추에이터(12a 내지 12d)에 지시한 요구의 실행 상황에 관한 정보나 액추에이터(12a 내지 12d)의 건전성에 관한 정보를 필요로 한다. 요구 조정부(5)는 파워 트레인 제어부(8), 브레이크 제어부(9) 및 스티어링 제어부(10)가 취득한 액추에이터(12a 내지 12d)의 동작 상태에 관한 정보를 집약하여 애플리케이션(1a 내지 1c)에 통지하기 때문에, 액추에이터(12a 내지 12d)의 동작 상태에 관한 정보의 통지에 필요로 하는 통신 부하를 경감할 수 있다.In addition, the applications 1a to 1c are information on the execution status of the request instructed to the actuators 12a to 12d and the soundness of the actuators 12a to 12d in order to continue to perform control processing for realizing the driving support function. Needs information about The request adjustment unit 5 collects information on the operation state of the actuators 12a to 12d acquired by the power train control unit 8, the brake control unit 9, and the steering control unit 10 and notifies the applications 1a to 1c. Therefore, it is possible to reduce the communication load required for notification of information on the operating state of the actuators 12a to 12d.

또한, 본 실시 형태과 같이, 차량의 운동 안정성을 자율적으로 제어하는 차량 운동 제어부(7)를 차량에 실장하는 경우, 차량 운동 제어부(7)도 브레이크 제어 ECU(20)에 실장하는 것이 바람직하다. 차량 운동 제어부(7)가 제어를 실행하고 있는 동안, 액추에이터(12a 내지 12d)를 우선적으로 사용하기 위해, 액추에이터(12a 내지 12d)의 어베일러빌리티에 관한 정보를 애플리케이션(1a 내지 1c)에 대하여 통지할 필요가 있다. 본 실시 형태에 있어서는, 차량 운동 제어부(7)가, 동일한 브레이크 제어 ECU(20)에 마련된 요구 조정부(5)에 대하여 최소의 지연으로 정보의 통지를 행할 수 있다. 요구 조정부(5)에 있어서는, 애플리케이션(1a 내지 1c)에 통지해야 할 정보를 일원적으로 관리할 수 있다.Further, as in the present embodiment, when the vehicle motion control unit 7 for autonomously controlling the movement stability of the vehicle is mounted on the vehicle, it is preferable that the vehicle motion control unit 7 is also mounted on the brake control ECU 20. In order to preferentially use the actuators 12a to 12d while the vehicle motion control unit 7 is executing control, information on the availabilities of the actuators 12a to 12d is notified to the applications 1a to 1c. Needs to be. In this embodiment, the vehicle motion control unit 7 can notify the request adjustment unit 5 provided in the same brake control ECU 20 of information with a minimum delay. In the request adjustment unit 5, information to be notified to the applications 1a to 1c can be managed unifiedly.

본 발명은 차량에 탑재되는 브레이크 제어 장치의 이용 가치를 높일 수 있다.The present invention can increase the utility value of a brake control device mounted on a vehicle.

Claims (12)

차량의 브레이크 액추에이터를 제어하는 브레이크 시스템에 있어서,
운전 지원 시스템으로부터, 복수의 제1 요구를 접수하는 접수부와;
상기 복수의 제1 요구를 조정하는 조정부와;
상기 조정부에 의한 조정 결과에 기초하여, 상기 제1 요구와 상이한 물리량인 제2 요구를 산출하는 산출부와;
상기 제2 요구를 복수의 액추에이터 시스템의 적어도 하나에 분배하는 분배부를 포함하는, 브레이크 시스템.In a brake system for controlling a brake actuator of a vehicle,
A reception unit for receiving a plurality of first requests from the driving support system;
An adjustment unit for adjusting the plurality of first requests;
A calculation unit that calculates a second request, which is a physical quantity different from the first request, based on a result of the adjustment by the adjustment unit;
And a distribution portion for distributing the second request to at least one of a plurality of actuator systems. 차량의 브레이크 액추에이터를 제어하는 브레이크 시스템에 있어서,
복수의 ADAS 애플리케이션으로부터 복수의 행동 계획을 접수하는 접수부와;
상기 복수의 행동 계획을 조정하는 조정부와;
상기 조정부에 의한 조정 결과에 기초하여, 운동 요구를 산출하는 산출부와;
상기 운동 요구를 복수의 액추에이터 시스템의 적어도 하나에 분배하는 분배부를 포함하는, 브레이크 시스템.In a brake system for controlling a brake actuator of a vehicle,
A reception unit for receiving a plurality of action plans from a plurality of ADAS applications;
An adjustment unit for adjusting the plurality of action plans;
A calculation unit that calculates an exercise request based on a result of the adjustment by the adjustment unit;
And a distribution unit for distributing the exercise request to at least one of a plurality of actuator systems. 차량의 브레이크 액추에이터를 제어하는 브레이크 제어 장치에 있어서,
복수의 운전 지원 애플리케이션으로부터 복수의 제1 요구를 접수하는 접수부와;
상기 복수의 제1 요구를 조정하는 조정부와;
상기 조정부에 의한 조정 결과에 기초하여, 제2 요구를 산출하는 산출부와;
상기 제2 요구를 복수의 액추에이터의 적어도 하나에 분배하는 분배부를 포함하는, 브레이크 제어 장치.In the brake control device for controlling a brake actuator of a vehicle,
A reception unit for receiving a plurality of first requests from a plurality of driving assistance applications;
An adjustment unit for adjusting the plurality of first requests;
A calculation unit that calculates a second request based on a result of the adjustment by the adjustment unit;
And a distribution unit for distributing the second request to at least one of a plurality of actuators. 복수의 액추에이터 시스템과, 차량의 브레이크 액추에이터를 제어하는 브레이크 시스템을 구비하는 시스템에 있어서,
상기 브레이크 시스템은,
복수의 ADAS 애플리케이션으로부터 복수의 행동 계획을 접수하는 접수부와;
상기 복수의 행동 계획을 조정하는 조정부와;
상기 조정부에 의한 조정 결과에 기초하여, 운동 요구를 산출하는 산출부와;
상기 운동 요구를 복수의 액추에이터 시스템의 적어도 하나에 분배하는 분배부를 포함하는, 시스템.A system comprising a plurality of actuator systems and a brake system for controlling a brake actuator of a vehicle,
The brake system,
A reception unit for receiving a plurality of action plans from a plurality of ADAS applications;
An adjustment unit for adjusting the plurality of action plans;
A calculation unit that calculates an exercise request based on a result of the adjustment by the adjustment unit;
And a distribution portion for distributing the exercise request to at least one of a plurality of actuator systems. 차량의 브레이크 액추에이터를 제어하는 전자 제어 유닛이 실행하는 제어 방법에 있어서,
복수의 ADAS 애플리케이션으로부터 복수의 행동 계획을 접수하는 단계와,
상기 복수의 행동 계획을 조정하는 단계와,
조정 결과에 기초하여, 운동 요구를 산출하는 단계와,
상기 운동 요구를 복수의 액추에이터 시스템의 적어도 하나에 분배하는 단계를 포함하는, 제어 방법.In the control method executed by an electronic control unit that controls a brake actuator of a vehicle,
Receiving a plurality of action plans from a plurality of ADAS applications, and
Coordinating the plurality of action plans,
Calculating an exercise demand based on the adjustment result, and
Distributing the exercise request to at least one of a plurality of actuator systems. 제2항에 기재된 브레이크 시스템을 포함하는, 차량.A vehicle comprising the brake system according to claim 2. 제1항에 있어서, 상기 접수부는 운전 지원 기능에 관한 애플리케이션이 탑재된 복수의 ECU로부터 제1 요구를 접수하는, 브레이크 시스템.The brake system according to claim 1, wherein the reception unit receives a first request from a plurality of ECUs on which an application related to a driving assistance function is mounted. 제1항에 있어서, 상기 조정부는, 상기 복수의 제1 요구에 포함되는 차량의 전후 방향의 운동을 나타내는 정보와, 차량의 횡방향의 운동을 나타내는 정보의 각각에 대하여 조정을 행하도록 구성되는, 브레이크 시스템.The method according to claim 1, wherein the adjustment unit is configured to perform adjustment for each of information indicating motion in the front-rear direction of the vehicle and information indicating motion in the lateral direction of the vehicle included in the plurality of first requests, Brake system. 제2항에 있어서, 상기 조정부는, 상기 복수의 행동 계획에 포함되는 차량의 전후 방향의 운동을 나타내는 정보와, 차량의 횡방향의 운동을 나타내는 정보의 각각에 대하여 조정을 행하도록 구성되는, 브레이크 시스템.The brake according to claim 2, wherein the adjustment unit is configured to adjust each of information indicating a movement in the front-rear direction of the vehicle and information indicating movement in the lateral direction of the vehicle included in the plurality of action plans. system. 제1항에 있어서, 상기 제1 요구는 적어도 전후 가속도를 포함하는, 브레이크 시스템.2. The brake system of claim 1, wherein the first request includes at least an anteroposterior acceleration. 제2항에 있어서, 상기 행동 계획은 적어도 전후 가속도를 포함하는, 브레이크 시스템.3. The brake system of claim 2, wherein the action plan includes at least an anteroposterior acceleration. 제1항 또는 제2항에 있어서, 상기 복수의 액추에이터 시스템을 우선적으로 구동하고, 상기 차량의 주행 안정성을 종합적으로 제어하는 차량 운동 제어부를 더 포함하는, 브레이크 시스템.The brake system according to claim 1 or 2, further comprising a vehicle motion control unit that preferentially drives the plurality of actuator systems and comprehensively controls the driving stability of the vehicle.
KR1020210005904A 2018-08-30 2021-01-15 Brake system, brake control device, system, control method and vehicle KR102228838B1 (en)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JPJP-P-2018-161524 2018-08-30
JP2018161524A JP7384554B2 (en) 2018-08-30 2018-08-30 Brake ECU, system, control method and vehicle

Related Parent Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020190082538A Division KR102206095B1 (en) 2018-08-30 2019-07-09 Control device

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20210008894A KR20210008894A (en) 2021-01-25
KR102228838B1 true KR102228838B1 (en) 2021-03-17

Family

ID=66999564

Family Applications (2)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020190082538A KR102206095B1 (en) 2018-08-30 2019-07-09 Control device
KR1020210005904A KR102228838B1 (en) 2018-08-30 2021-01-15 Brake system, brake control device, system, control method and vehicle

Family Applications Before (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020190082538A KR102206095B1 (en) 2018-08-30 2019-07-09 Control device

Country Status (7)

Country Link
US (2) US11161496B2 (en)
EP (1) EP3617019A1 (en)
JP (2) JP7384554B2 (en)
KR (2) KR102206095B1 (en)
CN (2) CN116279548A (en)
BR (1) BR102019015679A2 (en)
RU (3) RU2724916C1 (en)

Families Citing this family (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP7327230B2 (en) * 2020-03-18 2023-08-16 トヨタ自動車株式会社 VEHICLE, METHOD AND PROGRAM WITH CONTROLLER
WO2021229790A1 (en) * 2020-05-15 2021-11-18 日産自動車株式会社 Vehicle control method and vehicle control device
JP7431138B2 (en) * 2020-10-19 2024-02-14 トヨタ自動車株式会社 Vehicle control device, method, program, and vehicle
JP7401475B2 (en) * 2021-01-14 2023-12-19 トヨタ自動車株式会社 Vehicle control device, control method, control program, manager, and vehicle
JP7444806B2 (en) * 2021-02-24 2024-03-06 トヨタ自動車株式会社 Vehicle control device, control method, control program, manager, and vehicle
JP7453173B2 (en) * 2021-03-18 2024-03-19 トヨタ自動車株式会社 Manager, vehicle control method, vehicle control program, and vehicle equipped with manager
JP2022154943A (en) * 2021-03-30 2022-10-13 本田技研工業株式会社 Vehicle controlling system, vehicle, and control method
JP7402847B2 (en) 2021-09-17 2023-12-21 株式会社アドヴィックス Vehicle control device
EP4183642A1 (en) * 2021-11-22 2023-05-24 Volvo Car Corporation Vehicle motion control system
JP7468496B2 (en) 2021-11-30 2024-04-16 トヨタ自動車株式会社 Motion manager, automatic driving device, control system, vehicle, vehicle control method and program
JP2023136125A (en) 2022-03-16 2023-09-29 トヨタ自動車株式会社 Actuator system, vehicle, vehicle control method and program

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE19838336A1 (en) 1998-08-24 2000-03-02 Bosch Gmbh Robert System for controlling the movement of a vehicle
US20110015844A1 (en) 2009-07-14 2011-01-20 Ford Global Technologies, Llc Automotive vehicle
US20110098886A1 (en) * 2009-10-27 2011-04-28 Gm Global Technology Operations, Inc. Function decomposition and control architecture for complex vehicle control system

Family Cites Families (29)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5572449A (en) * 1994-05-19 1996-11-05 Vi&T Group, Inc. Automatic vehicle following system
US6195606B1 (en) * 1998-12-07 2001-02-27 General Motors Corporation Vehicle active brake control with bank angle compensation
JP2005178628A (en) 2003-12-19 2005-07-07 Toyota Motor Corp Integrated control system for vehicle
JP4059194B2 (en) * 2003-12-25 2008-03-12 トヨタ自動車株式会社 Integrated control system for vehicles
CN101288081B (en) 2005-10-11 2010-11-10 福特全球技术公司 Vehicular yaw stabilizing system
JP4874192B2 (en) 2007-08-10 2012-02-15 株式会社デンソー Vehicle control apparatus and control system
JP5185052B2 (en) 2008-10-02 2013-04-17 トヨタ自動車株式会社 Vehicle control apparatus and control method
JP5324367B2 (en) 2009-09-16 2013-10-23 株式会社デンソー Control request arbitration device
JP2011198049A (en) 2010-03-19 2011-10-06 Toyota Motor Corp Storage device, electronic control unit and storage method
JP5672967B2 (en) * 2010-10-29 2015-02-18 株式会社デンソー Vehicle motion control device
JP5672966B2 (en) 2010-10-29 2015-02-18 株式会社デンソー Vehicle motion control system
JP5672971B2 (en) * 2010-10-29 2015-02-18 株式会社アドヴィックス Vehicle motion control device
DE102011085349A1 (en) * 2010-10-29 2012-05-03 Advics Co., Ltd Vehicle dynamics control device and vehicle dynamics control system using same
US8798807B2 (en) 2011-06-13 2014-08-05 General Electric Company Data distribution system and method for distributing data in a vehicle
GB2499252A (en) * 2012-02-13 2013-08-14 Jaguar Cars Driver advice system for a vehicle
US9637129B2 (en) * 2012-07-03 2017-05-02 Ford Global Technologies, Llc Driver training interface
US9409552B2 (en) * 2012-08-29 2016-08-09 GM Global Technology Operations LLC Electronic park brake module and system and method for use
US9747898B2 (en) * 2013-03-15 2017-08-29 Honda Motor Co., Ltd. Interpretation of ambiguous vehicle instructions
EP2993092B1 (en) * 2013-04-30 2019-03-06 Nissan Motor Co., Ltd Vehicle control device and vehicle control method
GB2523199B (en) * 2014-02-18 2016-07-20 Jaguar Land Rover Ltd Control system and method
JP6393628B2 (en) * 2015-01-21 2018-09-19 日立オートモティブシステムズ株式会社 Vehicle control device
JP2017033236A (en) 2015-07-31 2017-02-09 日立オートモティブシステムズ株式会社 Vehicle controller
DE102015012378A1 (en) * 2015-09-21 2017-03-23 Wabco Gmbh Method for adjusting brake pressures of a motor vehicle, brake system for carrying out the method and motor vehicle
JP6471681B2 (en) * 2015-11-26 2019-02-20 株式会社デンソー Evacuation travel support device, evacuation travel support method
JP6308233B2 (en) * 2016-02-29 2018-04-11 トヨタ自動車株式会社 Vehicle control apparatus and vehicle control method
US10384672B1 (en) * 2016-05-11 2019-08-20 Apple Inc. Vehicle stability control system
WO2018061079A1 (en) * 2016-09-27 2018-04-05 本田技研工業株式会社 Vehicle control device
GB201707973D0 (en) * 2017-05-18 2017-07-05 Jaguar Land Rover Ltd A vehicle control system, method and computer program for a vehicle control multilayer architecture
US10394241B2 (en) * 2017-06-15 2019-08-27 GM Global Technology Operations LLC Multi-stage voting control

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE19838336A1 (en) 1998-08-24 2000-03-02 Bosch Gmbh Robert System for controlling the movement of a vehicle
JP2002523276A (en) 1998-08-24 2002-07-30 ロベルト・ボッシュ・ゲゼルシャフト・ミト・ベシュレンクテル・ハフツング Vehicle motion control device
US20110015844A1 (en) 2009-07-14 2011-01-20 Ford Global Technologies, Llc Automotive vehicle
DE102010017647A1 (en) 2009-07-14 2011-01-20 Ford Global Technologies, LLC, Dearborn motor vehicle
US20110098886A1 (en) * 2009-10-27 2011-04-28 Gm Global Technology Operations, Inc. Function decomposition and control architecture for complex vehicle control system

Also Published As

Publication number Publication date
KR102206095B1 (en) 2021-01-22
KR20210008894A (en) 2021-01-25
US20220017062A1 (en) 2022-01-20
CN116279548A (en) 2023-06-23
US20200070802A1 (en) 2020-03-05
JP7384554B2 (en) 2023-11-21
KR20200026687A (en) 2020-03-11
US12005882B2 (en) 2024-06-11
JP2022171664A (en) 2022-11-11
BR102019015679A2 (en) 2020-03-10
RU2724916C1 (en) 2020-06-26
US11161496B2 (en) 2021-11-02
RU2742314C1 (en) 2021-02-04
RU2754284C1 (en) 2021-08-31
EP3617019A1 (en) 2020-03-04
JP2020032892A (en) 2020-03-05
CN110871812B (en) 2023-05-23
CN110871812A (en) 2020-03-10

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR102228838B1 (en) Brake system, brake control device, system, control method and vehicle
KR20210018390A (en) Information processing apparatus
JP7107358B2 (en) Control device, manager, system, control method and vehicle
JP7243895B2 (en) Control device, manager, system, control method and vehicle
JP7243786B2 (en) Control device, manager, system, control method, program and vehicle
JP7243787B2 (en) Control device, manager, system, control method, program and vehicle
JP7314980B2 (en) Control device, manager, system, control method, program and vehicle
JP7107359B2 (en) Control device, manager, system, control method and vehicle
JP7243789B2 (en) Control device, manager, system, control method, program and vehicle
JP7243790B2 (en) Control device, manager, system, control method, program and vehicle
JP7243894B2 (en) Control device, manager, system, control method and vehicle
JP7243788B2 (en) Control device, manager, system, control method, program and vehicle
JP7074118B2 (en) Controls, methods, programs, and vehicles
KR20240093410A (en) Information processing apparatus

Legal Events

Date Code Title Description
A107 Divisional application of patent
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant