KR102227401B1

KR102227401B1 - 자율주행을 위한 브레이크 제어 모듈

Info

Publication number: KR102227401B1
Application number: KR1020200149235A
Authority: KR
Inventors: 민경진; 윤욱일; 서정호
Original assignee: 주식회사 토르드라이브
Priority date: 2020-11-10
Filing date: 2020-11-10
Publication date: 2021-03-15

Abstract

본 발명은 자율주행을 위한 브레이크 제어 모듈에 관한 것이다. 본 발명의 일 실시예에 따른 브레이크 제어 모듈은, 자율주행 제어장치로부터의 전기적 신호를 받는 컨트롤러(10)와; 상기 컨트롤러(10)로부터 제어신호와 전력을 공급받아 작동하는 모터(20)와; 상기 모터(20)의 회전 속도를 감속하는 감속기(30)와; 상기 감속기(30)에 작동 연결되고, 단부에 "ㄷ"자형 브래킷(51)이 제공되고, 상기 "ㄷ"자형 브래킷(51) 내부 공간에 회전 가능하게 장착되는 롤러(60)를 포함하는 레버 암(50)과; 상기 레버 암(50)의 돌기(52)와 상호 작용하는 길이 조정부(41)를 포함하는 스톱퍼(40)를 포함한다. 페달 링크(200)가 상기 레버 암(50)의 상기 "ㄷ"자형 브래킷(51)에 적어도 일부 삽입됨으로써 상기 페달 링크(200)와의 결합이 형성된다. 상기 레버 암(50)의 회전 작동 중에 상기 롤러(60)가 상기 페달 링크(200)의 상부면을 활주하면서 상기 페달 링크(200)를 작동시킨다.

Description

자율주행을 위한 브레이크 제어 모듈{BRAKE CONTROL MODULE FOR AUTOMATIC DRIVING}

본 발명은 자율주행을 위한 브레이크 제어 모듈에 관한 것이다.

통상적인 자동차의 브레이크 시스템은 운전자가 브레이크 페달을 밟는 동작에 의해서 작동된다. 브레이크 페달은 페달 링크의 단부에 장착되고, 브레이크 페달을 밟는 동작은 페달 링크를 회전시킨다. 페달 링크의 회전 정도는 페달 엔코더에 의하여 감지된다. 감지된 신호는 브레이크 유닛 ECU에 전달되어 브레이크 장치가 작동된다.

본 발명은 상술한 바와 같이 브레이크 페달 및 페달 링크를 갖는 브레이크 시스템에 장착되어 자율주행을 구현하기 위한 브레이크 제어 모듈에 관한 것이다. 즉, 자율주행 제어장치가 브레이크 제어를 위한 신호를 발생시켜 본 발명에 따른 브레이크 제어 모듈에 전달하면, 본 발명에 따른 브레이크 제어 모듈은 페달 링크를 회전시키도록 동력을 발생시키고 발생된 동력을 페달 링크에 효과적으로 전달하여 정확히 원하는 각도만큼 페달 링크를 회전시킨다.

본 발명자(들)는 이와 같은 방식의 자율주행을 위한 브레이크 제어 모듈의 종래기술에 대하여 검토하였으며, 다음의 사항들에서 개선점을 착안하여 본 발명에 이르게 되었다.

먼저, 자율주행을 위한 브레이크 제어 모듈을 페달 링크에 작동 연결함에 있어서, 페달 링크의 구조를 변경하지 않고 그대로 적용 가능할 수 있도록 하였다. 종래기술 중 하나인 대한민국 등록 특허 제10-2086447호(발명의 명칭: 자율주행 시스템 및 자율 감속 제어 장치, 도 1 참조)에서는 브레이크 제어 모듈로부터 발생된 동력을 페달 링크에 전달함에 있어서 페달 링크의 구조 변경을 필요로 하였다. 보다 구체적으로, 판 형상의 브래킷(115)이 페달 링크(110)의 측면으로 돌출되도록 페달 링크의 구조를 변경한 후, 브레이크 제어 모듈의 가동 링크(220)의 단부에 장착된 가동 롤러(225)가 상기 브래킷(115) 상을 회전 접촉하면서 페달 링크(110)의 각도를 변경하는 구조로 되어 있었다.

다음으로, 페달 링크의 유격에 의해 브레이크 제어 모듈로부터 페달 링크로의 동력 전달이 실패하는 문제를 해결할 수 있도록 하였다. 본 발명자(들)가 도 1의 종래기술에서와 같은 구조의 브레이크 제어 모듈을 실차량에 장착하여 운행 시험을 해 본 결과, 페달 링크의 좌우 방향 유격(도 3에 표시)에 의해 가동 링크(220)의 단부에 장착된 가동 롤러(225)가 브래킷(115)의 범주를 벗어나는 경우가 간혹 발생하였다. 이렇게 되면 차량을 제때 정지시키지 못할 수 있고, 안전 사고의 위험이 있다. 브레이크의 작동은 생명과 직결되는 매우 중차대한 것임은 두 말할 필요가 없다.

부가적으로, 브레이크 제어 모듈의 전체적인 구조를 단순화하고, 기존 페달 링크에 장착이 용이하도록 하였다.

본 발명은 종래의 브레이크 제어 모듈이 가지고 있는 문제점을 개선하기 위해 제안된 것이다.

보다 구체적으로, 본 발명은 자율주행을 위한 브레이크 제어 모듈을 페달 링크에 작동 연결함에 있어서, 페달 링크의 구조를 변경하지 않고 그대로 적용 가능한 브레이크 제어 모듈을 제공하는 것을 목적으로 한다.

또한, 본 발명은 페달 링크의 유격에 의해 브레이크 제어 모듈로부터 페달 링크로의 동력 전달이 실패하는 문제를 해결할 수 있는 브레이크 제어 모듈을 제공하는 것을 목적으로 한다.

또한, 본 발명은 전체적인 구조가 단순해지고, 기존 페달 링크에 장착이 용이한 브레이크 제어 모듈을 제공하는 것을 목적으로 한다.

이외에도 추가적인 구성이 본 발명에 따른 자율주행을 위한 브레이크 제어 모듈에 더 포함될 수 있다.

본 발명에 따르면 종래의 브레이크 제어 모듈이 가지고 있는 문제점이 개선될 수 있다.

보다 구체적으로, 본 발명에 따르면, 자율주행을 위한 브레이크 제어 모듈을 페달 링크에 작동 연결함에 있어서, 페달 링크의 구조를 변경하지 않고 그대로 적용 가능한 브레이크 제어 모듈이 제공될 수 있다.

또한, 본 발명에 따르면, 페달 링크의 유격에 의해 브레이크 제어 모듈로부터 페달 링크로의 동력 전달이 실패하는 문제를 해결할 수 있는 브레이크 제어 모듈이 제공될 수 있다.

또한, 본 발명에 따르면, 전체적인 구조가 단순해지고, 기존 페달 링크에 장착이 용이한 브레이크 제어 모듈이 제공될 수 있다.

도 1은 종래기술에 따른 브레이크 제어 모듈을 도시하는 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 브레이크 제어 모듈의 전체적인 모습을 도시하는 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 브레이크 제어 모듈과 페달 링크의 작동 결합 모습을 도시하는 도면으로서, 브레이크 제어 모듈이 페달 링크의 좌우 방향 유격에도 불구하고 페달 링크로부터 이탈하지 않고 페달 링크를 작동시키는 점을 설명하기 위한 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 브레이크 제어 모듈이 페달 링크에 장착되어 페달 링크를 작동시키는 방식을 설명하기 위한 도면이다.

후술하는 본 발명에 대한 상세한 설명은, 본 발명이 실시될 수 있는 특정 실시예를 예시로서 도시하는 첨부 도면을 참조한다. 이러한 실시예는 당업자가 본 발명을 실시할 수 있기에 충분하도록 상세히 설명된다. 본 발명의 다양한 실시예는 서로 다르지만 상호 배타적일 필요는 없음이 이해되어야 한다. 예를 들어, 본 명세서에 기재되어 있는 특정 형상, 구조 및 특성은 본 발명의 정신 및 범위를 벗어나지 않으면서 일 실시예로부터 다른 실시예로 변경되어 구현될 수 있다. 또한, 각각의 실시예 내의 개별 구성요소의 위치 또는 배치도 본 발명의 정신 및 범위를 벗어나지 않으면서 변경될 수 있음이 이해되어야 한다. 따라서, 후술하는 상세한 설명은 한정적인 의미로서 행하여지는 것이 아니며, 본 발명의 범위는 특허청구범위의 청구항들이 청구하는 범위 및 그와 균등한 모든 범위를 포괄하는 것으로 받아들여져야 한다. 도면에서 유사한 참조부호는 여러 측면에 걸쳐서 동일하거나 유사한 구성요소를 나타낸다.

이하에서는, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 본 발명을 용이하게 실시할 수 있도록 하기 위하여, 본 발명의 여러 바람직한 실시예에 관하여 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명하기로 한다.

본 발명에 따른 브레이크 제어 모듈의 전체적인 구조

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 브레이크 제어 모듈(100)의 전체적인 모습을 도시하는 도면이다.

본 발명의 일 실시예에 따른 브레이크 제어 모듈(100)은 컨트롤러(10), 모터(20), 감속기(30), 스톱퍼(40), 레버 암(50), 롤러(60) 및 제1 내지 제3 브래킷(70, 80, 90)을 포함하여 구성된다.

컨트롤러(10)는 자율주행 제어장치(미도시)로부터의 전기적 신호를 받아 모터(20)를 제어하는 구성요소이다. 도 2에 도시된 실시예에서 이러한 컨트롤러(10)에는 정해진 규격의 핀이 삽입될 수 있는 소켓을 포함한다. 자율주행 제어장치에 연결된 도선의 단부에 마련된 핀이 상기 소켓에 삽입되는 것으로 컨트롤러(10)와 자율주행 제어장치의 전기적 연결이 이루어질 수 있다. 컨트롤러(10)는 제1 브래킷(70)에 장착된다. 상기 제1 브래킷(70)은 모터(20)를 장착하는 기능도 아울러 수행하며, 상기 모터(20)는 상기 컨트롤러(10)에 전기적으로 연결된다. 모터(20)에는 감속기(30)가 작동 결합되어, 모터(20)의 회전 속도를 감속시켜 레버 암(50)에 전달한다. 도 2에 도시된 바와 같이, 상기 모터(20)와 감속기(30)는 제2 브래킷(80)에 의하여 감싸져서 제1 브래킷(70)에 고정되는데, 이로써 모터(20)와 감속기(30)의 어셈블리가 제1 브래킷(70)에 장착된 상태가 한층 견고해질 수 있다. 본 발명의 일 실시예에 따른 레버 암(50)은 단부에 "ㄷ"자형 브래킷(51)이 형성된 구조이다. 이러한 "ㄷ"자형 브래킷(51)의 내부 공간에는 롤러(60)가 회전 가능하게 장착된다. 스톱퍼(40)는 제3 브래킷(90)에 고정된다. 스톱퍼(40)의 제3 브래킷(9)으로의 고정은 예컨대 볼트 결합에 의해 이루어질 수 있으며, 도 2의 상부 그림으로부터 스톱퍼(40)를 고정시키는 2개의 볼트가 제3 브래킷(90)을 관통하여 고정을 달성하는 모습을 확인 가능하다. 스톱퍼(40)의 기능은 레버 암(50)의 기본(default) 위치를 조정하는 것이다. 이러한 조정 기능을 위하여 레버 암(50)에는 돌기(52)가 제공된다. 스톱퍼(40)에는 길이 조정부(41)가 제공되는데, 이러한 길이 조정부(41)는 볼트를 조였다 풀었다 함으로써 스톱퍼(40)로부터 돌출된 길이가 조절될 수 있으며, 볼트 방식 이외에도 스톱퍼(40)로부터 돌출되는 길이가 조정 가능한 방식이면 그 어떤 것이어도 상관없다. 스톱퍼(40)로부터 돌출되는 길이가 조정되는 길이 조정부(41)는 레버 암(50)의 돌기(52)에 맞닿는다. 길이 조정부(41)의 돌출 길이가 짧게 조정되면, 도 2에 도시된 상태에서 레버 암(50)은 시계 방향으로 회전된 위치로 위치 조정되고, 돌출 길이가 길게 조정되면, 도 2에 도시된 상태에서 레버 암(50)은 반시계 방향으로 회전된 위치로 위치 조정된다. 본 발명의 일 실시예에 따른 브레이크 제어 모듈(100)은, 도 2에 도시된 실시예에서 제1 브래킷(70) 및 제3 브래킷(90)에 의하여 차체에 장착된다. 도 2의 하부 그림에서 확인 가능한 제1 브래킷(70)의 볼트 구멍에 볼트가 체결됨으로써 차체의 일 부분으로의 고정이 이루어지고, 제3 브래킷(90)의 차체로의 고정도 마찬가지 방식으로 이루어질 수 있다. 도 2에 도시된 실시예에서, 제3 브래킷(90)은 차체와의 고정 부분이 2개의 단으로 이루어져 있는데, 이러한 구조는 고정 대상 차체 부분의 형상에 따라 변경 가능하다.

본 발명에 따른 브레이크 제어 모듈과 페달 링크와의 결합

도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 브레이크 제어 모듈(100)과 페달 링크(200)의 작동 결합 모습을 도시하는 도면이다

도 3에는 본 명세서의 서두에서 설명한 페달 링크(200)의 유격 문제가 좌우 방향의 화살표로 표시되어 있다. 본 발명자(들)는 도 1의 종래기술에서와 같은 구조의 브레이크 제어 모듈을 실차량에 장착하여 운행 시험을 해 본 결과, 도 3에 표시한 페달 링크의 좌우 방향 유격에 의해 페달 링크와 브레이크 제어 모듈 간의 동력 결합이 끊어져, 브레이크 제어 모듈로부터의 제어 동작이 페달 링크로 전달되지 않는 경우가 간혹 발생함을 인지하였다. 도 3에 도시된 실시예에서는 이러한 문제를 해결하고 있으며, 해결 방안의 핵심은 본 발명 특유의 레버 암(50)의 구조에 있다. 상술한 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 레버 암(50)은 단부에 "ㄷ"자형 브래킷(51)이 형성된 구조이다. 이러한 "ㄷ"자형 브래킷(51)의 내부 공간에는 롤러(60)가 회전 가능하게 장착된다.

상기 "ㄷ"자형 브래킷(51)의 양 사이드 플레이트 사이에는 공간이 존재한다. 이 공간에 페달 링크(200)가 삽입되는 형태로 "ㄷ"자형 브래킷(51)과 페달 링크(200) 사이의 결합이 형성된다. 여기서, "결합"이란 볼트 체결과 같은 체결 결합을 의미하는 것은 아니고, 도 3으로부터 명백히 확인 가능하듯이, "ㄷ"자형 브래킷(51)의 양 사이드 플레이트 사이에 페달 링크(200)가 끼워져 있어서, 페달 링크(200)의 좌우 방향 유격에 의한 움직임에도 불구하고 페달 링크(200)가 "ㄷ"자형 브래킷(51)으로부터 이탈되지 않는다는 것을 의미한다. 이러한 결합 형성 상태에서 페달 링크(200)의 상부면과 "ㄷ"자형 브래킷(51)에 회전 가능하게 장착된 롤러(60)가 접촉을 형성한다. "ㄷ"자형 브래킷(51)을 포함하는 레버 암(50)이 모터(20) 및 감속기(30)로부터 동력을 전달받아 페달 링크(200)를 작동시키는 방법은 도 4를 참조하여 후술한다.

본 발명에 따른 브레이크 제어 모듈에 의한 페달 링크의 작동

도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 브레이크 제어 모듈이 페달 링크에 장착되어 페달 링크를 작동시키는 방식을 설명하기 위한 도면이다.

도 4에는 두 가지 작동 상태가 동시에 도시된다. 제1 작동 상태는 페달 링크(200)를 레버 암(50)이 작동시키기 전 상태이고, 제2 작동 상태는 레버 암(50)이 모터(20) 및 감속기(30)로부터 동력은 전달받아 반시계 방향으로 회전하여 페달 링크(200)를 하방으로 가압한 상태이다.

본 발명에 따른 브레이크 제어 모듈(100)을 차량에 체결하고 페달 링크(200)와 결합을 형성할 때, 상술한 스톱퍼(40)의 길이 조정부(41)의 길이를 조정한다. 이러한 조정에 의하여, 페달 링크(200)에 대한 상부로부터의 가압이 존재하지 않을 때의 페달 링크(200)의 위치에서 레버 암(50)의 "ㄷ"자형 브래킷(51)이 페달 링크(200)에 삽입되고, 롤러(60)가 페달 링크(200)와 접촉을 형성한다. 상기 제1 작동 상태가 바로 이러한 상태에 상응한다. 자율주행 제어장치가 차량의 브레이크에 대한 작동 신호를 발생시키면, 이러한 신호는 컨트롤러(10)에 전달되고, 컨트롤러(10)는 모터(20)와 감속기(30)에 전기적 신호를 인가하여 레버 암(50)을 소정 각도 회전시킨다. 레버 암(50)의 반시계 방향으로의 소정 각도 회전에 따라 롤러(60)가 페달 링크(200)의 상부면을 활주하면서 페달 링크(200)는 하방 가압력을 받게 되어 차량의 브레이크 유닛을 작동시킨다. 브레이크 유닛에 대한 작동 해제 필요 시에는 마찬가지로 자율주행 제어장치로부터의 작동 신호에 따라 컨트롤러(10)가 모터(20)와 감속기(30)에 전기적 신호를 인가하여 레버 암(50)을 반대 방향, 즉 시계 방향으로 회전시켜 레버 암(50)은 제1 작동 상태로 원위치 된다. 이 때 페달 링크(200)는 차량과의 연결부위에 제공되는 스프링이 작용하는 힘에 의하여 레버 암(50)과의 결합을 유지한 채 원위치 된다. 이와 같은 원위치 회복 작동 시에 롤러(60)와 페달 링크(200)의 상부면과의 활주 접촉 상태는 유지되는 것이 바람직하며, 이를 위해 레버 암(50)의 제1 상태로의 복귀를 위한 회전 속도는 적절하게 제어되어야 한다. 이러한 회전 속도의 제어는 컨트롤러(10)에 의해 이루어지며, 페달 링크(200)의 작동 중에 페달 링크(200)의 레버 암(50)의 "ㄷ"자형 브래킷(51)으로의 삽입 상태를 유지하도록 이루어질 수도 있다.

마지막으로, 종래기술 대비 본 발명이 달성하는 유리한 작용효과에 대하여 정리한다.

먼저, 기존의 페달 링크를 그대로 사용 가능한 점이다. 도 1에 도시된 종래기술의 브레이크 제어 모듈에서는 모터의 동력을 페달 링크로 전달하기 위하여 페달 링크의 측면에 레버 암에 장착된 롤러의 활주를 위한 판 형상의 브래킷(115)을 페달 링크에 장착하여야 했다. 반면, 본 발명에 따른 브레이크 제어 모듈은 이러한 브래킷(115) 없이도 기존의 페달 링크에 그대로 장착 가능하다.

다음으로, 페달 링크의 좌우 방향 유격에도 불구하고 브레이크 제어 모듈과 페달 링크의 결합 상태가 유지될 수 있다는 점이다. 본 발명에 따른 브레이크 제어 모듈에서는 특유의 "ㄷ"자형 브래킷(51)이 레버 암(50)에 형성되어 있어서 상기 "ㄷ"자형 브래킷(51)의 양 사이드 플레이트 사이에 페달 링크(200)가 양호하게 삽입 상태를 유지할 수 있다. 나아가, 페달 링크의 가압시에나 가압 해제 시에도 레버 암(50)의 회전 속도가 적절하게 제어되므로, 페달 링크의 좌우 방향 유격에 의하여 브레이크 제어 모듈과 페달 링크의 결합 상태가 해제되는 일은 발생하지 않는다.

다음으로, 기존 차량으로의 장착이 매우 용이하게 이루어질 수 있다는 점이다. 본 효과와 관련해서는 스톱퍼(40) 및 여기에 장착된 길이 조정부(41)와 레버 암(50)의 돌기(52)에 대한 주목이 이루어져야 한다. 상술한 바와 같이 브레이크 제어 모듈을 기존 차량의 페달 링크에 작동 결합 시에는 페달 링크로 동력을 전달하는 레버 암의 위치에 대한 조정이 이루어져야 한다. 본 발명에 따른 브레이크 제어 모듈은 제1 브래킷(70)과 제3 브래킷(90)을 차량의 대응 구조에 장착한 상태에서 레버 암(50)의 "ㄷ"자형 브래킷(51)에 페달 링크(200)가 삽입되어 롤러(60)가 페달 링크(200)의 상부면과 양호한 접촉을 형성하도록 함에 있어서 스톱퍼(40)의 길이 조정부(41)에 대한 간편한 조작만으로 기본(default) 상태에 대한 세팅을 완료할 수 있다.

이상에서 본 발명이 구체적인 구성요소 등과 같은 특정 사항과 한정된 실시예 및 도면에 의하여 설명되었으나, 이는 본 발명의 보다 전반적인 이해를 돕기 위하여 제공된 것일 뿐, 본 발명이 상기 실시예에 한정되는 것은 아니며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상적인 지식을 가진 자라면 이러한 기재로부터 다양한 수정 및 변경을 꾀할 수 있다.

따라서, 본 발명의 사상은 상기 설명된 실시예에 국한되어 정해져서는 아니 되며, 후술하는 특허청구범위뿐만 아니라 이 특허청구범위와 균등한 또는 이로부터 등가적으로 변경된 모든 범위는 본 발명의 사상의 범주에 속한다고 할 것이다.

100: 브레이크 제어 모듈
200: 페달 링크
10: 컨트롤러
20: 모터
30: 감속기
40: 스톱퍼
41: 길이 조정부
50: 레버 암
51: "ㄷ"자형 브래킷
52: 돌기
60: 롤러
70, 80, 90: 제1 내지 제3 브래킷

Claims

자율주행을 위한 브레이크 제어 모듈에 있어서,
자율주행 제어장치로부터의 전기적 신호를 받는 컨트롤러(10)와,
상기 컨트롤러(10)로부터 제어신호와 전력을 공급받아 작동하는 모터(20)와,
상기 모터(20)의 회전 속도를 감속하는 감속기(30)와,
상기 감속기(30)에 연결되어 작동되고, 단부에 “ㄷ”자형 브래킷(51)이 제공되고, 상기 “ㄷ”자형 브래킷(51) 내부 공간에 회전 가능하게 장착되는 롤러(60)를 포함하는 레버 암(50)과,
상기 레버 암(50)의 돌기(52)와 상호 작용하는 길이 조정부(41)를 포함하는 스톱퍼(40)를 포함하고,
페달 링크(200)가 상기 레버 암(50)의 “ㄷ”자형 브래킷(51)에 적어도 일부 삽입됨으로써 상기 페달링크(200)의 좌우 방향 유격에도 불구하고 페달 링크(200)가 상기 “ㄷ”자형 브래킷(51)으로부터 이탈하지 않고,
상기 레버 암(50)의 회전 작동 중에 상기 롤러(60)가 상기 페달 링크(200)의 상부면을 활주하면서 상기 페달 링크(200)를 작동시키고,
상기 스톱퍼(40)의 길이 조정부(41)에 대한 조작에 의하여 상기 “ㄷ”자형 브래킷(51)에 상기 페달 링크(200)가 적어도 일부 삽입되어 상기 롤러(60)가 상기 페달 링크(200)의 상부면과의 접촉을 형성하는 기본(default) 상태에 대한 세팅이 이루어지는,
브레이크 제어 모듈.
제1항에 있어서,
상기 스톱퍼(40)의 길이 조정부(41)는 스톱퍼(40)로부터 돌출되는 길이가 조정됨으로써 이에 맞닿은 상기 레버 암(50)의 돌기(52)의 회전 위치를 조정하여 상기 레버 암(50)의 기본(default) 위치를 설정하는,
브레이크 제어 모듈.
제2항에 있어서, 상기 컨트롤러(10)는 상기 페달 링크(200)의 작동 중에 상기 페달 링크(200)가 상기 레버 암(50)의 상기 "ㄷ"자형 브래킷(51)으로의 삽입 상태를 유지하도록, 그리고 상기 롤러(60)와 상기 페달 링크(200)의 상부면이 활주 접촉 상태를 유지하도록, 상기 레버 암(50)의 회전 속도를 제어하는,
브레이크 제어 모듈.
제3항에 있어서,
상기 페달 링크(200)는 상기 롤러(60)와 활주면 형성을 위한 별도의 브래킷을 포함하지 않는,
브레이크 제어 모듈.