KR102226760B1 - Method and device for controlling vehicle of Overhead Hoist Transfer - Google Patents

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최영재
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Abstract

The present invention relates to a method and an apparatus for controlling a vehicle of the overhead hoist transfer (OHT). In determining a position for controlling operation of an OHT vehicle, an error in position data generated when driving motor operation is measured and a measurement signal is transmitted is determined, and an error in a measurement signal area and an error in a communication area are corrected in an appropriate method, thereby providing a method for enabling continuous driving without stopping the OHT vehicle due to the error in the position data.

Description

OHT의 비이클 제어 방법과 장치{Method and device for controlling vehicle of Overhead Hoist Transfer}OHT vehicle control method and device {Method and device for controlling vehicle of Overhead Hoist Transfer}

본 발명은 OHT의 비이클 제어 방법과 장치에 대한 것으로서, 보다 상세하게는 OHT 비이클의 동작 제어를 위한 위치 파악에 있어서 구동 모터 동작 측정시와 측정 시그널의 전송시 발생되는 위치 데이터의 오류를 판단하고 측정 시그널 영역의 오류와 통신 영역의 오류에 대하여 각각 적합한 방식으로 보정하여 위치 데이터 오류에 따른 OHT 비이클의 정지 없이 연속적인 구동을 가능하게 하는 방안에 관한 것이다. The present invention relates to a vehicle control method and apparatus for OHT, and more particularly, in determining the position for controlling the operation of the OHT vehicle, determining and measuring an error in position data that occurs when measuring the operation of a driving motor and transmitting a measurement signal. The present invention relates to a method for enabling continuous driving without stopping an OHT vehicle due to a position data error by correcting an error in a signal area and an error in a communication area in an appropriate manner.

반도체 제품의 생산 공정은 완제품에 이르기까지 수백 공정이 수행되며, 반도체 제조 공정 수행 과정에서는 수십만건의 물류 이동이 발생된다. 이러한 물류 이송 과정에서 반도체 소재의 오염과 훼손 및 배달사고 등을 방지하기 위해 반도체 제조라인에서는 물류 이송 자동화 시스템으로서 OHT(Overhead Hoist Transfer)를 활용하고 있다. OHT는 수많은 반도체 공정 사이에 물류 이송을 자동화시키는 시스템으로서 천장에 설치된 레일을 따라 FOUP(Front Opening Unified Pod)에 담긴 웨이퍼를 생산 공정별 제조 설비에 운반하는 역할을 담당한다.In the semiconductor product production process, hundreds of processes are performed up to the finished product, and hundreds of thousands of logistics movements occur in the process of performing the semiconductor manufacturing process. In order to prevent contamination and damage of semiconductor materials and delivery accidents during the logistics transfer process, the semiconductor manufacturing line utilizes OHT (Overhead Hoist Transfer) as a logistics transfer automation system. OHT is a system that automates the transport of logistics between numerous semiconductor processes, and plays the role of transporting wafers contained in the FOUP (Front Opening Unified Pod) along the rails installed on the ceiling to the manufacturing facilities for each production process.

도 1은 OHT를 적용한 물류 이송 자동화 시스템의 개략적인 구성도를 도시한다.1 shows a schematic configuration diagram of a logistics transport automation system to which OHT is applied.

OHT(30)는 천장에 설치된 레일(rail)(40)을 주행하며 이송작업 명령을 지령하는 OCS(OHT Control System)(20)와 무선 통신 방식으로 인터페이스된다. OCS(20)는 MCS(Material Control System)(10)로부터 작업 공정에 따른 이송에 관한 명령을 전달받으며. MCS(10)의 명령에 따라 OHT(30)에게 최단시간에 이송작업을 완료하기 위해 출발지에서 목적지까지의 최단 경로를 탐색하고 이송 작업을 수행하기에 적합한 최적의 위치에 있는 OHT를 선정하여 이송명령을 지령한다. OCS(20)의 이송명령에 따라 OHT(30)는 OCS(20)가 지령하는 임의의 포트(port)에서 목적지 포트(port)로 물류를 이송한다.The OHT 30 is interfaced with a wireless communication method with an OCS (OHT Control System) 20 that runs on a rail 40 installed on the ceiling and commands a transfer operation command. The OCS (20) receives a command on the transfer according to the work process from the MCS (Material Control System) (10). In order to complete the transfer operation in the shortest time to OHT 30 according to the command of MCS(10), search the shortest route from the departure point to the destination and select the OHT in the optimal position suitable for carrying out the transfer operation, and command the transfer. Command. In accordance with the transfer command of the OCS 20, the OHT 30 transfers the logistics from an arbitrary port commanded by the OCS 20 to a destination port.

물류 이송 지령에 따라 OHT가 이송 동작을 진행함에 있어서, OHT 비이클 간의 충돌 방지, 물류 배달 사고 방지 등 OHT 이송 동작의 신뢰성과 안전성을 확보하고자 OHT의 모션 제어부는 OHT 비이클의 구동 동작을 측정하여 측정된 속도 정보, 위치 정보 등을 토대로 OHT 비이클을 세부적으로 정밀 제어하고 있다.In order to ensure the reliability and safety of the OHT transport operation, such as preventing collisions between OHT vehicles and preventing logistics delivery accidents, when the OHT performs the transport operation according to the logistics transport command, the motion control unit of the OHT measures the driving operation of the OHT vehicle. Based on speed information and location information, the OHT vehicle is precisely controlled in detail.

그러나 OHT의 정밀 제어시 구동 모터의 측정 시그널에 잡음이 삽입되어 시그널 튐 현상이 발생되거나 시그널 데이터의 데이터 통신으로 전송시 유입된 잡음으로 인해 OHT의 위치 정보, 속도 정보 등에 왜곡이 발생될 수 있고 이러한 데이터 오류는 OHT 비이클 운송에 심각한 사고를 발생시킬 수 있다.However, when the OHT is precisely controlled, noise is inserted into the measurement signal of the driving motor, causing a signal bounce, or noise introduced during transmission through data communication of signal data may cause distortion in the position information and speed information of the OHT. Data errors can lead to serious accidents in the transport of OHT vehicles.

따라서 OHT 비이클의 구동 측정 데이터가 시그널 튐 현상이나 노이즈 삽입 등으로 신뢰성이 떨어지는 경우에 OHT의 모션 제어부는 이를 OHT 비이클의 모션 에러로 간주하여 OHT 비이클 자체를 정지시키고 있다.Therefore, when the driving measurement data of the OHT vehicle is unreliable due to signal splashing or noise insertion, the OHT motion controller regards this as a motion error of the OHT vehicle and stops the OHT vehicle itself.

OHT 레일 상에 수십에서 수백대의 OHT 비이클이 동시에 동작되고 있는 상황에서 특정 OHT 비이클의 모션 에러에 따른 정지는 인접하여 운행 중인 다른 OHT 비이클까지 저속 운행 내지는 정지 등의 연속적인 동작 저해로 이루어지게 되며, 이로 인해 OHT 전체 시스템의 효율성과 성능을 저하시키는 문제가 유발되고 있다.In a situation where dozens to hundreds of OHT vehicles are operating simultaneously on the OHT rail, a stop due to a motion error of a specific OHT vehicle is caused by continuous operation inhibition such as low speed operation or stop to another OHT vehicle in operation adjacent to it. As a result, the problem of deteriorating the efficiency and performance of the entire OHT system is caused.

본 발명은 상술한 바와 같은 종래 기술의 문제점을 해결하고자 하는 것으로서, OHT 비이클의 구동 모터의 동작 측정시 또는 측정 시그널의 전송시 유발되는 오류 정보로 인해 OHT의 모션 제어부가 이를 OHT 비이클의 모션 에러로 간주하여 OHT 비이클 자체를 정지시킴으로써 운송 속도가 저하되는 문제를 해결하고자 한다.The present invention is intended to solve the problems of the prior art as described above, and the motion control unit of the OHT causes the motion error of the OHT vehicle due to error information caused when measuring the operation of the driving motor of the OHT vehicle or transmitting the measurement signal. Considering this, it attempts to solve the problem of slowing the transport speed by stopping the OHT vehicle itself.

특히, OHT 레일 상에 수십에서 수백대의 OHT 비이클이 동시에 동작되고 있는 상황에서 특정 OHT 비이클의 모션 에러에 따른 정지로 인해 인접하여 운행 중인 다른 OHT 비이클까지 저속 운행 내지는 정지 등의 연속적인 동작 저해로 전체 시스템의 효율성과 성능이 저하되는 문제를 해결하고자 한다.In particular, in a situation where dozens to hundreds of OHT vehicles are operating simultaneously on the OHT rail, the entire OHT vehicle is stopped due to a motion error of a specific OHT vehicle. It aims to solve the problem that the efficiency and performance of the system are degraded.

이를 위해 본 발명에서는 OHT 비이클의 동작 제어를 위한 위치 파악에 있어서 구동 모터 동작 측정시 유발되는 측정 시그널 영역의 오류와 측정 시그널의 전송시 유발되는 통신 영역의 오류를 구분하여 각각에 적합한 방식으로 데이터를 보정하는 방안을 제시하고 이를 통해 데이터 오류에 따른 OHT 비이클의 정지 없이 연속적인 구동을 가능하게 하는 방안으로 제시한다.To this end, in the present invention, in determining the position for controlling the operation of the OHT vehicle, the error in the measurement signal area caused when measuring the operation of the driving motor and the error in the communication area caused when the measurement signal is transmitted are classified, and data is stored in a suitable manner. A correction method is proposed, and through this, it is suggested as a method to enable continuous operation without stopping the OHT vehicle due to data errors.

상기 기술적 과제를 달성하고자 본 발명에 따른 OHT의 비이클 제어 방법의 일실시예는, OHT(Overhead Hoist Transfer)의 비이클(vehicle) 제어 방법에 있어서, 비이클 제어 장치가, OHT의 비이클을 주행시키는 구동 모터의 동작을 측정하여 생성된 이전 위치 데이터와 현재 위치 데이터를 기초로 위치 데이터의 정상 여부를 판단하는 위치 데이터 오류 판단 단계; 및 상기 비이클 제어 장치가, 상기 구동 모터의 동작 측정시 발생된 측정 시그널 영역의 오류와 측정 시그널 수신시 발생된 통신 영역의 오류를 구분하여, 상기 측정 시그널 영역의 오류에 대한 현재 위치 데이터에 대하여 보정 오프셋(offset)을 부여하여 상기 현재 위치 데이터를 보정하거나, 상기 통신 영역의 오류에 대한 현재 위치 데이터에 대하여 상기 현재 위치 데이터에 대응되는 모션 제어 명령에 따른 추정 속도 데이터를 기초로 상기 현재 위치 데이터를 보정하는 위치 데이터 보정 단계를 포함할 수 있다.One embodiment of the vehicle control method of OHT according to the present invention to achieve the above technical problem is, in the vehicle control method of OHT (Overhead Hoist Transfer), the vehicle control device is a drive motor for driving the vehicle of the OHT A position data error determination step of determining whether the position data is normal based on the previous position data and the current position data generated by measuring the operation of the user; And the vehicle control device distinguishes between an error in a measurement signal area generated when measuring the operation of the drive motor and an error in a communication area when receiving a measurement signal, and corrects the current position data for the error in the measurement signal area. Correcting the current position data by applying an offset, or calculating the current position data based on estimated velocity data according to a motion control command corresponding to the current position data with respect to the current position data for an error in the communication area. It may include a step of correcting the position data correction.

바람직하게는 상기 위치 데이터 오류 판단 단계는, 기설정된 위치 변동 한계치를 상기 이전 위치 데이터와 상기 현재 위치 데이터 간의 차이값과 대비하여 판단할 수 있다.Preferably, in the step of determining the position data error, a preset position change limit value may be determined by comparing the difference value between the previous position data and the current position data.

여기서 상기 위치 데이터 오류 판단 단계는, 상기 비이클의 최대 속도를 기초로 상기 위치 변동 한계치를 설정할 수도 있다.Here, in the determining of the position data error, the position variation limit value may be set based on the maximum speed of the vehicle.

나아가서, 본 발명에 따른 OHT의 비이클 제어 방법의 일실시예는, 상기 비이클 제어 장치가 상기 비이클의 구동 모터의 동작에 따라 변동되는 위치 데이터마다 상기 위치 데이터 오류 판단 단계와 상기 위치 데이터 보정 단계를 반복적으로 수행하되, 상기 위치 데이터 보정 단계는, 상기 현재 위치 데이터에 대응되는 모션 제어 명령에 따른 추정 속도 데이터를 상기 이전 위치 데이터에 반영하여 상기 현재 위치 데이터를 보정하는 통신 영역 오류 보정 단계; 및 상기 통신 영역 오류 보정 단계의 연속적 수행 여부를 기초로 측정 시그널 영역의 오류 여부를 판단하고, 상기 현재 위치 데이터에 대한 보정 오프셋을 산출하여 상기 보정 오프셋을 기초로 상기 현재 위치 데이터를 보정하는 측정 시그널 영역 오류 보정 단계를 포함할 수 있다.Furthermore, in one embodiment of the vehicle control method of OHT according to the present invention, the vehicle control device repeats the position data error determination step and the position data correction step for each position data that changes according to the operation of the driving motor of the vehicle. The position data correction step may include: a communication area error correction step of correcting the current position data by reflecting estimated speed data according to a motion control command corresponding to the current position data to the previous position data; And a measurement signal for determining whether an error in the measurement signal region is performed based on whether the communication region error correction step is continuously performed, calculating a correction offset for the current position data, and correcting the current position data based on the correction offset. It may include an area error correction step.

바람직하게는 상기 통신 영역 오류 보정 단계는, 상기 현재 위치 데이터에 대응되는 모션 제어 명령에 따른 추정 속도 데이터를 산출하여 상기 추정 속도 데이터를 기초로 위치 변동 데이터를 산출하는 추정 속도 데이터 산출 단계; 및 산출된 상기 위치 변동 데이터와 상기 이전 위치 데이터를 기초로 상기 현재 위치 데이터를 보정하는 추정 속도 데이터 반영 보정 단계를 포함할 수 있다.Preferably, the step of correcting the communication area error comprises: calculating estimated speed data based on the estimated speed data by calculating estimated speed data according to a motion control command corresponding to the current position data; And a correction step of reflecting estimated speed data of correcting the current position data based on the calculated position change data and the previous position data.

보다 바람직하게는 상기 추정 속도 데이터 산출 단계는, 상기 구동 모터의 동작 속도를 측정하는 엔코더(encoder)의 상기 모션 제어 명령에 따른 샘플당 발생 펄스(pulse) 수를 기초로 상기 구동 모터의 동작 속도를 추정하여 상기 추정 속도 데이터를 산정하는 동작 속도 추정 단계; 및 상기 엔코더의 샘플링 시간을 상기 모션 제어 명령에 따른 상기 구동 모터의 구동 시간으로 설정하고, 상기 추정 속도 데이터에 상기 구동 시간을 반영하여 상기 위치 변동 데이터를 산출하는 위치 변동 데이터 산출 단계를 포함할 수 있다.More preferably, in the calculating of the estimated speed data, the operating speed of the driving motor is determined based on the number of pulses generated per sample according to the motion control command of an encoder measuring the operating speed of the driving motor. An operation speed estimating step of estimating and calculating the estimated speed data; And setting the sampling time of the encoder as a driving time of the driving motor according to the motion control command, and calculating the position change data by reflecting the driving time in the estimated speed data. have.

한걸음 더 나아가서 상기 추정 속도 데이터 반영 보정 단계는, 상기 보정 오프셋이 설정된 경우, 상기 위치 변동 데이터와 상기 보정 오프셋을 상기 이전 위치 데이터에 반영하여 상기 현재 위치 데이터를 보정할 수도 있다.Further, in the correction step of reflecting the estimated speed data, when the correction offset is set, the current position data may be corrected by reflecting the position change data and the correction offset to the previous position data.

바람직하게는 상기 측정 시그널 영역 오류 보정 단계는, 상기 통신 영역 오류 보정 단계의 연속 수행 여부를 기초로 측정 시그널 영역의 오류를 판단하는 측정 시그널 영역 오류 판단 단계; 상기 현재 위치 데이터와 상기 이전 위치 데이터의 차이값을 기초로 보정 오프셋을 산출하는 보정 오프셋 산출 단계; 및 상기 보정 오프셋을 상기 현재 위치 데이터에 반영하여 상기 현재 위치 데이터를 보정하는 보정 오프셋 반영 보정 단계를 포함할 수 있다.Preferably, the measurement signal region error correction step includes: a measurement signal region error determination step of determining an error in the measurement signal region based on whether the communication region error correction step is continuously performed; A correction offset calculation step of calculating a correction offset based on a difference value between the current position data and the previous position data; And a correction offset reflection correction step of correcting the current position data by reflecting the correction offset to the current position data.

나아가서 상기 보정 오프셋 산출 단계는, 기존 설정된 보정 오프셋에 상기 현재 위치 데이터와 상기 이전 위치 데이터의 차이값을 반영하여 상기 보정 오프셋을 재설정할 수 있다.Furthermore, in the step of calculating the correction offset, the correction offset may be reset by reflecting a difference value between the current position data and the previous position data in a previously set correction offset.

한걸음 더 나아가서 본 발명에 따른 OHT의 비이클 제어 방법의 일실시예는, 상기 비이클 제어 장치가, 보정된 현재 위치 데이터를 기초로 상기 비이클에 대한 모션 제어 명령을 생성하여 상기 비이클을 제어하는 모션 제어 명령 단계를 더 포함할 수도 있다.Further, one embodiment of the vehicle control method of OHT according to the present invention is a motion control command for controlling the vehicle by generating a motion control command for the vehicle based on the corrected current position data. It may further include a step.

또한 본 발명에 따른 OHT의 비이클 제어 장치의 일실시예는, OHT의 비이클을 주행시키는 구동 모터의 동작을 측정하여 생성된 위치 데이터에 대한 정상 여부를 판단하고, 상기 구동 모터의 동작 측정시 발생된 측정 시그널 영역의 오류와 측정 시그널 수신시 발생된 통신 영역의 오류를 구분하여, 상기 측정 시그널 영역의 오류에 대한 위치 데이터에 대하여 보정 오프셋(offset)을 부여하여 상기 위치 데이터를 보정하거나, 상기 통신 영역의 오류에 대한 위치 데이터에 대하여 상기 위치 데이터에 대응되는 모션 제어 명령에 따른 추정 속도 데이터를 기초로 상기 위치 데이터를 보정하는 위치 데이터 보정부; 및 위치 데이터를 기초로 상기 비이클을 제어하는 모션 제어부를 포함할 수 있다.In addition, an embodiment of the OHT vehicle control apparatus according to the present invention determines whether the generated position data is normal by measuring the operation of the driving motor driving the OHT vehicle, and is generated when the operation of the driving motor is measured. The error of the measurement signal area and the error of the communication area generated when the measurement signal is received are classified, and a correction offset is applied to the location data of the error of the measurement signal area to correct the position data, or the communication area A position data correction unit correcting the position data based on estimated velocity data according to a motion control command corresponding to the position data with respect to the position data for an error of the position data; And a motion controller controlling the vehicle based on position data.

바람직하게는 상기 비이클의 구동 모터를 측정하여 위치 데이터를 생성하는 모션 측정부를 더 포함하되, 상기 모션 측정부는, 상기 비이클을 주행시키는 구동 모터의 동작을 기설정된 샘플링 타임에 따라 샘플링하여 펄스(Pluse) 신호로 측정하는 엔코더(Encoder); 및 상기 엔코더의 측정치를 기초로 위치 데이터를 생성하는 디코더(Decoder)를 포함할 수 있다.Preferably, it further comprises a motion measurement unit that measures the driving motor of the vehicle to generate position data, wherein the motion measurement unit samples the operation of the driving motor driving the vehicle according to a preset sampling time and pulses (Pluse) An encoder that measures signals; And a decoder that generates position data based on the measured value of the encoder.

여기서 상기 위치 데이터 보정부는, 상기 엔코더의 샘플링마다 생성된 위치 데이터에 대하여 반복적으로 위치 데이터의 정상 여부를 판단하여 위치 데이터에 대한 보정을 수행할 수 있다.Here, the position data correction unit may perform correction on the position data by repeatedly determining whether the position data is normal with respect to the position data generated for each sampling of the encoder.

나아가서 상기 위치 데이터 보정부는, 기설정된 위치 변동 한계치를 이전 위치 데이터와 현재 위치 데이터 간의 차이값과 대비하여 위치 데이터의 정상 여부를 판단하는 오류 판단부; 상기 통신 영역의 오류에 대하여, 상기 현재 위치 데이터에 대응되는 모션 제어 명령에 따른 추정 속도 데이터를 산출하고 이를 상기 이전 위치 데이터에 반영하여 상기 현재 위치 데이터를 보정하는 통신 영역 보정부; 및 상기 측정 시그널 영역의 오류에 대하여, 상기 현재 위치 데이터에 대한 보정 오프셋을 산출하여 상기 보정 오프셋을 기초로 상기 현재 위치 데이터를 보정하는 시그널 영역 보정부를 포함할 수 있다.Further, the position data correction unit may include an error determination unit configured to determine whether the position data is normal by comparing a preset position change limit value with a difference value between the previous position data and the current position data; A communication area correction unit for correcting the current position data by calculating estimated speed data according to a motion control command corresponding to the current position data and reflecting the estimated speed data according to the motion control command corresponding to the current position data in the error of the communication area; And a signal region correcting unit configured to correct the current position data based on the correction offset by calculating a correction offset for the current position data for an error in the measurement signal region.

바람직하게는 상기 통신 영역 보정부는, 상기 엔코더의 상기 모션 제어 명령에 따른 샘플당 발생 펄스 수를 기초로 상기 구동 모터의 동작 속도를 추정하여 상기 추정 속도 데이터를 산정하고, 상기 추정 속도 데이터에 상기 엔코더의 샘플링 시간을 반영하여 위치 변동 데이터를 산출하며, 산출된 상기 위치 변동 데이터와 상기 이전 위치 데이터를 기초로 상기 현재 위치 데이터를 보정할 수 있다.Preferably, the communication area correction unit calculates the estimated speed data by estimating the operating speed of the driving motor based on the number of pulses generated per sample according to the motion control command of the encoder, and calculating the estimated speed data, and the encoder The position change data may be calculated by reflecting the sampling time of, and the current position data may be corrected based on the calculated position change data and the previous position data.

보다 바람직하게는 상기 통신 영역 보정부는, 상기 보정 오프셋이 설정된 경우, 상기 위치 변동 데이터와 상기 보정 오프셋을 상기 이전 위치 데이터에 반영하여 상기 현재 위치 데이터를 보정할 수 있다.More preferably, when the correction offset is set, the communication area correction unit may correct the current position data by reflecting the position change data and the correction offset to the previous position data.

또한 상기 오류 판단부는, 상기 통신 영역의 오류에 따른 현재 위치 데이터의 연속적 보정 횟수로 상기 측정 시그널 영역의 오류 여부를 판단하며, 상기 시그널 영역 보정부는, 상기 현재 위치 데이터와 상기 이전 위치 데이터의 차이값을 기초로 보정 오프셋을 산출하고, 상기 보정 오프셋을 상기 현재 위치 데이터에 반영하여 상기 현재 위치 데이터를 보정할 수 있다.In addition, the error determination unit determines whether or not the measurement signal area has an error based on the number of consecutive corrections of the current location data according to an error in the communication area, and the signal area correction unit includes a difference value between the current location data and the previous location data. A correction offset may be calculated based on, and the current position data may be corrected by reflecting the correction offset to the current position data.

바람직하게는 상기 시그널 영역 보정부는, 기존 설정된 보정 오프셋에 상기 현재 위치 데이터와 상기 이전 위치 데이터의 차이값을 반영하여 상기 보정 오프셋을 재설정할 수 있다.Preferably, the signal region correction unit may reset the correction offset by reflecting a difference value between the current position data and the previous position data to a previously set correction offset.

또한 본 발명에 따른 OHT의 비이클 제어 장치는 상기의 OHT의 비이클 제어 방법의 각 단계를 수행하는 컴퓨터프로그램이 저장된 저장 매체를 포함하여 구성될 수도 있다.In addition, the OHT vehicle control apparatus according to the present invention may be configured to include a storage medium in which a computer program for performing each step of the OHT vehicle control method is stored.

이와 같은 본 발명에 의하면, OHT 비이클의 동작 제어를 위한 위치 파악에 있어서 구동 모터 동작 측정시 유발되는 측정 시그널 영역의 오류와 측정 시그널의 전송시 유발되는 통신 영역의 오류를 구분하여 각각에 적합한 방식으로 데이터를 보정함으로써 데이터 오류에 따른 OHT 비이클의 정지 없이 연속적인 구동을 가능하게 할 수 있다.According to the present invention, in determining the position for controlling the operation of the OHT vehicle, an error in the measurement signal area caused when measuring the operation of the driving motor and the error in the communication area caused when the measurement signal is transmitted are classified in a manner suitable for each. By correcting the data, it is possible to enable continuous operation without stopping the OHT vehicle due to data errors.

특히, OHT 비이클의 동작에 대한 데이터 오류 정보로 인해 OHT의 모션 제어부가 이를 OHT 비이클의 모션 에러로 간주하여 OHT 비이클 자체를 정지시키는 문제를 해결할 수 있으며, 이를 통해 OHT 레일 상에 수십에서 수백대의 OHT 비이클이 동시에 동작되고 있는 상황에서 특정 OHT 비이클의 모션 에러에 따른 정지로 인해 인접하여 운행 중인 다른 OHT 비이클까지 저속 운행 내지는 정지 등의 연속적인 동작 저해로 전체 시스템의 효율성과 성능이 저하되는 문제를 해결할 수 있다.In particular, due to the data error information on the operation of the OHT vehicle, the motion control unit of the OHT considers it as a motion error of the OHT vehicle and can solve the problem of stopping the OHT vehicle itself.Through this, it is possible to solve the problem of stopping the OHT vehicle itself. Solve the problem that the efficiency and performance of the entire system are deteriorated due to continuous operation inhibition such as low speed operation or stop to other adjacent OHT vehicles due to a motion error of a specific OHT vehicle in a situation where the vehicle is operating at the same time. I can.

도 1은 OHT를 적용한 물류 이송 자동화 시스템의 개략적인 구성도와 실시예를 도시하며,
도 2는 본 발명에 따른 OHT의 비이클 제어 장치에 대한 개략적인 구성도를 도시하며,
도 3은 본 발명에 따른 OHT의 비이클 제어 장치의 세부 구성도에 대한 실시예를 도시하며,
도 4는 본 발명에서 OHT 비이클의 위치 데이터 오류를 구분하여 보정하는 개념도를 도시하며,
도 5는 본 발명에 따른 OHT의 비이클 제어 방법의 개념에 따른 흐름도를 도시하며,
도 6은 측정 시그널 영역에서의 데이터 오류의 일례를 도시하며,
도 7은 측정 시그널 영역의 데이터 오류에 대한 위치 데이터 변형과 본 발명에 따른 위치 데이터 보정 방식을 도시하며,
도 8은 통신 영역에서의 데이터 오류의 일례를 도시하며,
도 9는 통신 영역의 데이터 오류에 대한 위치 데이터 변형과 본 발명에 따른 위치 데이터 보정 방식을 도시하며,
도 10은 본 발명에 따른 OHT의 비이클 제어 방법의 일실시예에 대한 흐름도를 도시하며,
도 11은 통신 영역에서의 데이터 오류에 대한 실제 예시와 본 발명을 적용하는 예시를 나타내며,
도 12는 측정 시그널 영역에서의 데이터 오류에 대한 실제 예시와 본 발명을 적용하는 예시를 나타낸다.1 shows a schematic configuration diagram and an embodiment of a logistics transport automation system to which OHT is applied,
2 shows a schematic configuration diagram of a vehicle control device for OHT according to the present invention,
3 shows an embodiment of a detailed configuration diagram of a vehicle control device for OHT according to the present invention,
FIG. 4 is a conceptual diagram illustrating and correcting position data errors of an OHT vehicle in the present invention,
5 shows a flowchart according to the concept of a vehicle control method of OHT according to the present invention,
6 shows an example of a data error in the measurement signal area,
7 shows a position data transformation for a data error in a measurement signal region and a position data correction method according to the present invention,
8 shows an example of a data error in the communication area,
9 shows a position data transformation for a data error in a communication area and a position data correction method according to the present invention,
10 is a flowchart illustrating an embodiment of a vehicle control method of OHT according to the present invention,
11 shows an actual example of a data error in a communication area and an example of applying the present invention,
12 shows an actual example of a data error in a measurement signal area and an example of applying the present invention.

본 발명과 본 발명의 동작상의 이점 및 본 발명의 실시에 의하여 달성되는 목적을 설명하기 위하여 이하에서는 본 발명의 바람직한 실시예를 예시하고 이를 참조하여 살펴본다.In order to explain the present invention and the operational advantages of the present invention and the object achieved by the implementation of the present invention, the following describes a preferred embodiment of the present invention and looks at with reference thereto.

먼저, 본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로서, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니며, 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함할 수 있다. 또한 본 출원에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서 상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.First, terms used in the present application are only used to describe specific embodiments, and are not intended to limit the present invention, and expressions in the singular may include a plurality of expressions unless clearly differently in context. In addition, in the present application, terms such as "comprise" or "have" are intended to designate the existence of features, numbers, steps, actions, components, parts, or a combination thereof described in the specification, but one or more other It is to be understood that the presence or addition of features, numbers, steps, actions, components, parts, or combinations thereof, does not preclude the possibility of preliminary exclusion.

본 발명을 설명함에 있어서, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.In describing the present invention, when it is determined that a detailed description of a related known configuration or function may obscure the subject matter of the present invention, a detailed description thereof will be omitted.

본 발명에서는 OHT 비이클의 동작 제어를 위한 구동 모터의 동작 파악에 있어서 구동 모터 동작 측정시 측정 시그널 영역의 오류와 측정 시그널의 전송시 통신 영역의 오류를 구분하여 각각에 대한 적합한 데이터 오류 보정 방안을 제시하고, 이를 통해 위치 데이터 오류에 따른 OHT 비이클의 정지 없이 연속적인 구동을 가능하게 하는 방안을 제시한다.In the present invention, in grasping the operation of a driving motor for controlling the operation of an OHT vehicle, an error in the measurement signal area when measuring the operation of the driving motor and an error in the communication area when transmitting the measurement signal are classified, and an appropriate data error correction method for each is presented. And, through this, a method to enable continuous driving without stopping the OHT vehicle due to a position data error is proposed.

도 2는 본 발명에 따른 OHT의 비이클 제어 장치에 대한 개략적인 구성도를 도시한다.2 shows a schematic configuration diagram of an apparatus for controlling a vehicle of an OHT according to the present invention.

본 발명에 따른 OHT의 비이클 제어 장치(100)는, OHT 비이클의 구동 모터를 측정하여 위치 데이터를 생성하는 모션 측정부(110), 모션 측정부(110)의 구동 모터 동작 측정에 따라 생성된 위치 데이터의 정상 여부를 판단하고 위치 데이터를 보정하는 위치 데이터 보정부(130) 및 위치 데이터를 기초로 비이클을 제어하는 모션 제어부(150) 등을 포함하여 구성될 수 있다.The OHT vehicle control apparatus 100 according to the present invention includes a motion measurement unit 110 that measures a driving motor of an OHT vehicle to generate position data, and a position generated according to a driving motor operation measurement of the motion measurement unit 110 It may include a location data correcting unit 130 that determines whether data is normal and corrects the location data, and a motion control unit 150 that controls a vehicle based on the location data.

특히, 본 발명에서 위치 데이터 보정부(130)는 OHT의 비이클을 주행시키는 구동 모터의 동작 측정시 발생된 측정 시그널 영역의 오류와 측정 시그널 수신시 발생된 통신 영역의 오류를 구분하여, 상기 측정 시그널 영역의 오류에 대한 위치 데이터에 대하여 보정 오프셋(offset)을 부여하여 상기 위치 데이터를 보정하거나, 상기 통신 영역의 오류에 대한 위치 데이터에 대하여 상기 위치 데이터에 대응되는 모션 제어 명령에 따른 추정 속도 데이터를 기초로 상기 위치 데이터를 보정할 수 있다.In particular, in the present invention, the position data correction unit 130 distinguishes between an error in a measurement signal area generated when measuring the motion of a driving motor driving an OHT vehicle and an error in a communication area generated when receiving the measurement signal, Correction of the position data by applying a correction offset to the position data for an error in the area, or estimate velocity data according to a motion control command corresponding to the position data with respect to the position data for an error in the communication area. The location data can be corrected on the basis.

그리고 모션 제어부(150)는 위치 데이터의 오류가 존재하지 않는 경우에는 모션 측정부(110)의 위치 데이터를 기초로 OHT의 비이클을 제어하고 위치 데이터의 오류가 존재하는 경우에는 위치 데이터 보정부(130)로부터 보정된 위치 데이터를 전달받아 이를 기초로 OHT의 비이클을 제어하게 된다. In addition, the motion controller 150 controls the vehicle of the OHT based on the position data of the motion measurement unit 110 when there is no error in the position data, and if there is an error in the position data, the position data correction unit 130 ), the corrected position data is received and the vehicle of the OHT is controlled based on this.

본 발명에 따른 OHT의 비이클 제어 장치를 구성하는 각 구성에 대하여 도 3을 참조하여 좀더 자세히 살펴보기로 한다.Each component constituting the OHT vehicle control device according to the present invention will be described in more detail with reference to FIG. 3.

모션 측정부(110)는 상기 도 3의 (a)에 도시된 바와 같이 OHT의 비이클을 주행시키는 구동 모터(111)의 동작을 기설정된 샘플링 타임에 따라 샘플링하여 펄스(Pluse) 신호로 측정하는 엔코더(Encoder)(115)와 엔코더(115)의 측정치를 기초로 위치 데이터를 생성하는 디코더(Decoder)(117)를 포함할 수 있는데, 설정된 샘플링 시간 동안의 엔코더(115)의 펄스 발생수를 통하여 OHT의 비이클에 대한 이동거리 계측 및 속도 계산이 가능하다.The motion measurement unit 110 is an encoder that samples the operation of the driving motor 111 that drives the OHT vehicle according to a preset sampling time and measures it as a pulse (Pluse) signal, as shown in Fig. 3(a). It may include a (Encoder) 115 and a decoder 117 that generates positional data based on the measured values of the encoder 115, and OHT through the number of pulse generations of the encoder 115 during a set sampling time. It is possible to measure the travel distance and calculate the speed for the vehicle.

여기서 위치 데이터 보정부(130)는, 엔코더(115)의 샘플링마다 생성된 위치 데이터에 대하여 반복적으로 위치 데이터의 정상 여부를 판단하여 오류가 존재하는 위치 데이터에 대한 보정을 수행하게 된다.Here, the position data correction unit 130 repeatedly determines whether the position data is normal with respect to the position data generated for each sampling of the encoder 115 and corrects the position data in which an error exists.

그리고 상기 도 3의 (b)에 도시된 바와 같이 위치 데이터 보정부(130)는 오류 판단부(131), 통신 영역 보정부(133), 시그널 영역 보정부(135) 등을 포함하여 구성될 수 있다.In addition, as shown in (b) of FIG. 3, the position data correction unit 130 may include an error determination unit 131, a communication region correction unit 133, a signal region correction unit 135, and the like. have.

오류 판단부(131)는 기설정된 위치 변동 한계치를 이전 위치 데이터와 현재 위치 데이터 간의 차이값과 대비하여 위치 데이터의 정상 여부를 판단하며, 또한 통신 영역의 오류에 따른 현재 위치 데이터의 연속적 보정 횟수로 측정 시그널 영역의 오류 여부를 판단한다.The error determination unit 131 determines whether the position data is normal by comparing the preset position variation limit value with the difference value between the previous position data and the current position data, and also determines the number of consecutive corrections of the current position data according to an error in the communication area. It is determined whether there is an error in the measurement signal area.

통신 영역 보정부(133)는 위치 데이터의 오류 중 통신 영역의 오류에 대하여, 현재 위치 데이터에 대응되는 모션 제어 명령에 따른 추정 속도 데이터를 산출하고 이를 이전 위치 데이터에 반영하여 상기 현재 위치 데이터를 보정한다.The communication area correction unit 133 calculates the estimated speed data according to the motion control command corresponding to the current position data for errors in the communication area among the errors in the position data, and reflects this to the previous position data to correct the current position data. do.

그리고 시그널 영역 보정부(135)는 위치 데이터의 오류 중 측정 시그널 영역의 오류에 대하여, 현재 위치 데이터에 대한 보정 오프셋을 산출하여 상기 보정 오프셋을 기초로 상기 현재 위치 데이터를 보정한다.In addition, the signal region correction unit 135 calculates a correction offset for the current position data with respect to an error in the measurement signal region among the errors in the position data, and corrects the current position data based on the correction offset.

이와 같이 본 발명에 따른 OHT의 비이클 제어 장치(100)가 위치 데이터의 오류를 영역별로 구분하여 그 오류를 보정하는 개념을 도 4를 참조하여 살펴보면, OCS의 운행 명령에 따라 OHT가 동작함에 있어서 OHT의 비이클에 대한 보다 정밀한 제어를 위해 비이클을 구동시키는 모터(111)의 동작을 엔코더(115)를 통해 측정하는데, 모터의 회전 각도에 따른 위치값을 측정하거나 모터의 회전을 홀 센서를 통해 감지하여 펄스 시그널을 측정하는 등의 다양한 방식으로 모터의 동작을 측정할 수 있다. 이러한 엔코더(115)의 측정치는 디코더(117)로 전달되어 측정치를 기초로 위치 데이터가 생성될 수 있다. 여기서 위치 데이터는 OHT 비이클의 이동 정도를 의미하는 정보가 될 수도 있으나 보다 상세하게는 비이클의 속도와 방향 등의 정보를 포함하는 의미가 될 수도 있다.As described above, referring to FIG. 4, a concept in which the OHT vehicle control apparatus 100 according to the present invention classifies errors in position data by region and corrects the errors is described with reference to FIG. For more precise control of the vehicle of the motor, the operation of the motor 111 that drives the vehicle is measured through the encoder 115, and the position value according to the rotation angle of the motor is measured or the rotation of the motor is detected through a hall sensor. You can measure the motor's motion in a variety of ways, such as measuring a pulse signal. The measured value of the encoder 115 may be transmitted to the decoder 117 and position data may be generated based on the measured value. Here, the location data may be information indicating the degree of movement of the OHT vehicle, but in more detail, the position data may also mean including information such as the speed and direction of the vehicle.

그리고 디코더(117)의 위치 데이터는 OHT의 인터페이스를 통해 모션 제어부(150)로 전달되며, 모션 제어부(150)는 위치 데이터를 기초로 OHT 비이클의 동작을 제어하게 된다.Further, the position data of the decoder 117 is transmitted to the motion control unit 150 through the interface of the OHT, and the motion control unit 150 controls the operation of the OHT vehicle based on the position data.

이러한 위치 데이터의 획득시 여러 원인으로 인해 데이터 오류가 발생될 수 있는데, 본 발명에서는 위치 데이터의 오류를 시그널 영역의 오류와 통신 영역의 오류로 구분하여 각각에 대한 보정을 수행하는 방안을 제시한다.When such location data is acquired, data errors may occur due to various causes. In the present invention, a method for correcting each of the location data errors by dividing them into errors in a signal area and errors in a communication area is proposed.

즉, 모터(111)의 동작을 측정하는 엔코더(115)의 측정시와 이에 대한 디코더(117)의 위치 데이터 생성시 시그널의 튐 현상 등으로 인해 데이터의 근본적인 오류가 발생될 수 있는데 이를 측정 시그널 영역에서의 오류로 분류하고, OHT 통신 인터페이스를 통해 측정 시그널의 전송 과정에서 통신 상에 잡음이 삽입됨에 따라 데이터가 왜곡되는 오류가 발생될 수 있는데 이를 통신 영역에서의 오류로 분류한다. 그리고 위치 데이터 보정부(130)에서는 측정 시그널 영역에서의 데이터 오류와 통신 영역에서의 데이터 오류를 각각의 보정 방식으로 보정하여 보정된 위치 데이터를 모션 제어부(150)로 전달한다.That is, when measuring the encoder 115 that measures the motion of the motor 111 and when generating the position data of the decoder 117, a fundamental error in data may occur due to the spatter of the signal. In the process of transmitting the measurement signal through the OHT communication interface, an error in which data is distorted may occur as noise is inserted into the communication, and this is classified as an error in the communication domain. In addition, the position data correction unit 130 corrects the data error in the measurement signal area and the data error in the communication area by respective correction methods, and transmits the corrected position data to the motion control unit 150.

이와 같이 본 발명에서는 데이터 오류 발생 원인에 따라 보정 방식을 달리하여 정확한 위치 데이터를 모션 제어부(150)가 획득할 수 있게 됨으로써 OHT 비이클의 동작 제어의 신뢰성을 높일 수 있으며 또한 데이터 오류에 따른 에러 간주로 OHT 비이클을 정지시키는 문제를 제거하여 OHT 비이클의 정지 없이 연속적인 구동이 가능하게 된다.As described above, in the present invention, the motion control unit 150 can obtain accurate position data by varying the correction method according to the cause of the data error, thereby increasing the reliability of the operation control of the OHT vehicle. By eliminating the problem of stopping the OHT vehicle, continuous driving is possible without stopping the OHT vehicle.

이하에서는 본 발명에 따른 OHT의 비이클 제어 방법을 본 발명에 따른 OHT의 비이클 제어 장치와 함께 살펴보기로 한다.Hereinafter, a method for controlling a vehicle of OHT according to the present invention will be described together with an apparatus for controlling a vehicle of OHT according to the present invention.

모션 측정부(110)로부터 위치 데이터가 생성되어 위치 데이터 보정부(130)가 이를 수신(S110)하면, 위치 데이터 보정부(130)의 오류 판단부(131)는 수신된 위치 데이터에 대한 오류 여부를 판단(S120)하게 된다. 여기서 위치 데이터에 대한 오류 여부는 OHT의 비이클을 주행시키는 구동 모터의 동작을 측정하여 생성된 이전 위치 데이터와 현재 위치 데이터를 기초로 위치 데이터의 정상 여부를 판단할 수 있다. 바람직하게는 OHT 비이클의 최대 속도를 기초로 위치 변동 한계치를 설정하고, 이전 위치 데이터와 현재 위치 데이터의 차이값이 상기 위치 변동 한계치의 초과 여부로 오류 여부를 판단할 수도 있다.When the position data is generated from the motion measurement unit 110 and the position data correction unit 130 receives it (S110), the error determination unit 131 of the position data correction unit 130 determines whether there is an error in the received position data. It is determined (S120). Here, whether or not there is an error in the position data may determine whether the position data is normal based on the previous position data and the current position data generated by measuring the operation of the driving motor driving the vehicle of the OHT. Preferably, a position change limit value may be set based on the maximum speed of the OHT vehicle, and an error may be determined based on whether a difference value between the previous position data and the current position data exceeds the position change limit value.

위치 데이터에 대한 오류가 존재하지 않는 경우 해당 위치 데이터는 모션 제어부(150)로 전달되나, 전송된 현재 위치 데이터에 오류가 존재하는 경우 위치 데이터 보정부(130)는 통신 영역의 오류와 측정 시그널 영역의 오류를 구분하여 각각의 보정 절차를 수행하게 된다. 이때 위치 데이터 보정부(130)의 오류 판단부(131)가 통신 영역의 오류인지 측정 시그널 영역의 오류인지를 구분하게 된다. 바람직하게는 오류 판단부(131)는 통신 영역의 오류에 대한 보정을 연속적으로 수행하는 경우에 이를 측정 시그널 영역의 오류로 판단하게 되는데, 이에 대해서는 이후의 실제적인 예시를 통해 그 원리를 설명하기로 한다.When there is no error in the location data, the location data is transmitted to the motion control unit 150, but when there is an error in the transmitted current location data, the location data correction unit 130 is used to determine the error in the communication area and the measurement signal area. Each correction procedure is performed by classifying the error of the error. At this time, the error determination unit 131 of the location data correction unit 130 determines whether an error is in the communication area or the measurement signal area. Preferably, when the error determination unit 131 continuously performs correction for an error in the communication area, it determines this as an error in the measurement signal area. do.

먼저, 측정 시그널 영역의 오류에 대한 예시를 살펴보고, 이에 대하여 본 발명에서 위치 데이터를 보정하는 방식을 도 6과 도 7을 같이 참조하여 살펴본다.First, an example of an error in the measurement signal region will be described, and a method of correcting position data in the present invention will be described with reference to FIGS. 6 and 7.

도 6은 측정 시그널 영역에서의 데이터 오류의 일례를 도시한다.6 shows an example of a data error in the measurement signal area.

모터(111)의 동작에 대하여 모션 측정부(110)의 엔코더(115)가 측정한 펄스 시그널은 상기 도 6에 도시된 바와 같이 획득될 수 있는데, A phase는 모터의 회전량에 따라 측정되는 펄스 시그널로서 이를 통해 속도를 판단할 수 있고, B phase는 모터의 회전 방향에 따라 A phase와 위상차를 갖고 측정되는 펄스 시그널로서 이를 통해 동작 방향을 판단할 수 있으며, C phase는 모터의 1회전당 획득되는 펄스 시그널로서 이를 통해 원점 운전을 판단할 수 있다. 이러한 엔코더(115)가 획득하는 펄스 시그널을 통해 OHT 비이클의 동작 속도와 방향을 판단할 수 있고 이를 통해 위치 데이터를 획득할 수 있게 된다.The pulse signal measured by the encoder 115 of the motion measurement unit 110 with respect to the operation of the motor 111 may be obtained as shown in FIG. 6, wherein the A phase is a pulse measured according to the rotation amount of the motor. As a signal, the speed can be determined, and the B phase is a pulse signal measured with a phase difference from the A phase according to the rotation direction of the motor, and the operation direction can be determined through this, and the C phase is acquired per rotation of the motor. This is a pulse signal that can be used to determine the origin operation. The operation speed and direction of the OHT vehicle can be determined through the pulse signal acquired by the encoder 115, and position data can be obtained through this.

펄스 시그널에 노이즈(A)가 삽입되는 경우, 디코더(117)는 이를 엣지(edge)로 인식하여 측정 시그널 오류에 따른 위치 데이터의 변형이 일어나는데, 도 7은 측정 시그널 영역의 데이터 오류에 대한 위치 데이터 변형과 본 발명에 따른 위치 데이터 보정 방식을 나타낸다.When noise (A) is inserted into the pulse signal, the decoder 117 recognizes it as an edge, and the position data is transformed according to a measurement signal error. It shows the transformation and position data correction method according to the present invention.

상기 도 6에서와 같이 측정 시그널 자체에 노이즈가 삽입되면 근본적인 측정 시그널 자체가 변형됨으로써 상기 도 7의 (a)와 같이 측정 시그널의 오류에 대응되는 위치 데이터(B)가 발생되고 이로부터 그 이후의 위치 데이터들 모두에 오류에 따른 피크(peak)가 존재하게 된다.As shown in FIG. 6, when noise is inserted into the measurement signal itself, the fundamental measurement signal itself is deformed, thereby generating positional data (B) corresponding to the error in the measurement signal as shown in FIG. 7(a). There is a peak due to an error in all of the location data.

이러한 위치 데이터 오류는 현재 위치 데이터뿐만 아니라 이후에 획득되는 위치 데이터에까지 오류가 반영되므로 이를 보정하기 위해서 본 발명에서는 보정 오프셋(offset)을 부여하여 위치 데이터를 보정하게 된다.Since such a positional data error is reflected not only in the current positional data but also to positional data acquired later, in the present invention, in order to correct the positional data, the positional data is corrected by applying a correction offset.

즉, 위치 데이터 보정부(130)의 시그널 영역 보정부(135)는 측정 시그널 영역의 오류 발생시 현재 위치 데이터에 대한 보정 오프셋을 산출(S160)하고 상기 보정 오프셋을 기초로 현재 위치 데이터를 보정(S170)한다. 여기서 위치 데이터의 오류 정도는 이전 위치 데이터와 현재 위치 데이터의 차이값으로 볼 수 있으므로 시그널 영역 보정부(135)는 현재 위치 데이터에서 이전 위치 데이터를 뺀 값으로 보정 오프셋을 설정할 수 있다.That is, the signal region correction unit 135 of the position data correction unit 130 calculates a correction offset for the current position data when an error occurs in the measurement signal region (S160), and corrects the current position data based on the correction offset (S170). )do. Here, since the error degree of the location data can be viewed as a difference value between the previous location data and the current location data, the signal area correction unit 135 may set the correction offset to a value obtained by subtracting the previous location data from the current location data.

이와 같은 시그널 영역 보정부(135)의 보정 오프셋을 반영한 보정에 따라 상기 도 7의 (b)와 같이 시그널 영역의 위치 데이터 오류는 수정될 수 있어 보다 정확한 위치 데이터의 획득이 가능하게 된다.According to the correction reflecting the correction offset of the signal region correcting unit 135, the position data error of the signal region can be corrected as shown in FIG. 7B, and thus more accurate position data can be obtained.

나아가서 이미 기존에 보정 오프셋이 설정된 경우에 시그널 영역 보정부(135)는 기존 설정된 보정 오프셋에 새로이 현재 위치 데이터와 이전 위치 데이터의 차이값을 반영하여 보정 오프셋을 재설정할 수 있다.Furthermore, when a correction offset has already been set, the signal area correction unit 135 may reset the correction offset by reflecting a new difference value between the current position data and the previous position data in the previously set correction offset.

시그널 영역 보정부(135)을 통한 현재 위치 데이터 보정이 이루어지면 보정된 현재 위치 데이터를 확정(S180)하고, 모션 제어부(150)는 확정된 위치 데이터를 기초로 OHT 비이클의 동작을 제어(S190)하게 된다.When the current position data is corrected through the signal area correction unit 135, the corrected current position data is determined (S180), and the motion controller 150 controls the operation of the OHT vehicle based on the determined position data (S190). It is done.

다음으로 통신 영역의 오류에 대한 예시를 살펴보고, 이에 대하여 본 발명에서 위치 데이터를 보정하는 방식을 도 8 및 도 9를 같이 참조하여 살펴본다.Next, an example of an error in the communication area will be described, and a method of correcting the location data in the present invention will be described with reference to FIGS. 8 and 9.

도 8은 통신 영역에서의 데이터 오류의 일례를 도시한다.8 shows an example of a data error in the communication area.

일반적으로 모션 제어부(150)는 모션 측정부(110)가 측정한 측정 정보를 중간 메모리(Shared Memory)나 이더켓 같은 중간 매개체를 이용하여 획득하는데, 정보 전송 상에 메모리 버스의 순간적인 노이즈가 삽입되거나 이더켓 패킷이 손상되어 패킷 일부가 분실되는 경우, 잘못된 위치 데이터가 모션 제어부(150)로 전송되게 된다.In general, the motion control unit 150 acquires the measurement information measured by the motion measurement unit 110 using an intermediate medium such as a shared memory or Ethernet, and an instantaneous noise of the memory bus is inserted into the information transmission. Or, if a portion of the packet is lost due to damage to the Ethernet packet, incorrect location data is transmitted to the motion control unit 150.

일례로서 데이터 버스로 전송되는 데이터 중에 1bit가 손상되어 잘못 인식되는 경우, 상기 도 8에 도시된 바와 같이 1bit의 손상으로 인해 순간적으로 데이터 값(C)이 크게 변형됨으로써 연속적인 데이터 상에서 튐 현상이 일어나게 된다. 예를 들어 엔코더 측정치의 2진수 값이 0001인데 첫번째 bit가 변형되어 1001로 측정치의 변형이 발생되는 경우 이에 대한 Hex 변환값이 상기 도 8과 같이 변형되게 되며, 이로 인해 측정되는 위치 데이터에 따른 속도 값이 크게 변형되게 된다.As an example, if one bit of data transmitted to the data bus is damaged and incorrectly recognized, the data value C is instantaneously changed due to the damage of 1 bit, as shown in FIG. 8, causing a splash phenomenon on continuous data. do. For example, if the binary value of the encoder measurement value is 0001, but the first bit is transformed and the measurement value is transformed to 1001, the Hex conversion value for this is transformed as shown in FIG. 8, and as a result, the speed according to the measured position data The value will be greatly altered.

이러한 통신 영역에서의 위치 데이터 오류와 관련하여 도 9는 통신 영역의 데이터 오류에 대한 위치 데이터 변형과 본 발명에 따른 위치 데이터 보정 방식을 나타낸다.In relation to such a location data error in the communication area, FIG. 9 shows a location data transformation for a data error in the communication area and a location data correction method according to the present invention.

통신 영역에서 데이터 bit의 손상으로 상기 도 9의 (a)와 같이 위치 데이터 상에 특정 위치 데이터(D)의 튐 현상이 발생되며 이는 모션 제어부(150)의 비이클 제어 오류를 유발하거나 에러 인식에 따라 비이클을 정지시키게 되므로 본 발명에서는 이에 대한 보정 방식을 제시한다.Due to data bit damage in the communication area, a splash of specific position data D occurs on the position data as shown in (a) of FIG. 9, which causes a vehicle control error of the motion controller 150 or according to error recognition. Since the vehicle is stopped, the present invention proposes a correction method for this.

통신 영역에서의 오류에 대하여, 위치 데이터 보정부(130)의 통신 영역 보정부(133)는 오류가 발생된 현재 위치 데이터에 대응되는 모션 제어 명령에 따른 추정 속도 데이터를 산출(S140)하고 산출된 추정 속도 데이터를 이전 위치 데이터에 반영하여 상기 현재 위치 데이터를 보정(S150)한다.Regarding the error in the communication area, the communication area correcting unit 133 of the position data correcting unit 130 calculates estimated speed data according to the motion control command corresponding to the current position data in which the error has occurred (S140), and the calculated The current position data is corrected by reflecting the estimated speed data to the previous position data (S150).

즉, 현재 위치 데이터에 대응되는 모션 제어 명령에 따라 예상되는 속도를 추정하고 추정된 속도에 따른 위치 변화를 이전 위치 데이터에 반영함으로써 현재 위치 데이터를 보정할 수 있다.That is, it is possible to correct the current position data by estimating an expected speed according to a motion control command corresponding to the current position data and reflecting the position change according to the estimated speed to the previous position data.

이를 위해 통신 영역 보정부(133)는 현재 위치 데이터에 대응되는 모션 제어 명령에 따른 추정 속도 데이터를 산출하고 이를 기초로 위치 변동 데이터를 산출하며, 산출된 위치 변동 데이터와 이전 위치 데이터를 기초로 상기 현재 위치 데이터를 보정한다. To this end, the communication area correction unit 133 calculates estimated speed data according to a motion control command corresponding to the current position data, calculates position change data based on this, and calculates the position change data based on the calculated position change data and previous position data. Correct the current position data.

보다 구체적으로 살펴보면, 현재 위치 데이터에 대응되는 모션 제어 명령에 따라 엔코더(115)에서 측정될 수 있는 샘플당 발생 가능 펄스 수를 산정하여 이에 따라 구동 모터의 동작 속도를 추정하고 추정 속도 데이터를 산정할 수 있다. 그리고 엔코더(115)의 샘플링 시간을 모션 제어 명령에 따른 구동 모터의 구동 시간으로 설정하여 상기 추정 속도 데이터에 상기 구동 시간을 반영하면 이전 위치 데이터로부터 변동되는 위치 변동 데이터를 산출할 수 있다.More specifically, the number of pulses that can be generated per sample that can be measured by the encoder 115 is calculated according to the motion control command corresponding to the current position data, and accordingly, the operating speed of the driving motor is estimated, and the estimated speed data is calculated. I can. In addition, when the sampling time of the encoder 115 is set as the driving time of the driving motor according to the motion control command and the driving time is reflected in the estimated speed data, position change data that fluctuates from the previous position data may be calculated.

이와 같은 통신 영역 보정부(133)의 추정 속도 데이터를 반영한 보정에 따라 상기 도 9의 (b)와 같이 통신 영역의 위치 데이터 오류는 수정될 수 있어 보다 정확한 위치 데이터의 획득이 가능하게 된다.According to the correction reflecting the estimated speed data of the communication area correction unit 133, an error in the location data of the communication area can be corrected as shown in (b) of FIG. 9, so that more accurate location data can be obtained.

나아가서 측정 시그널 영역의 오류가 존재하여 시그널 영역 보정부(135)를 통한 보정 오프셋이 설정된 경우에 통신 영역 보정부(133)는 산출된 위치 변동 데이터에 보정 오프셋을 함께 반영하여 현재 위치 데이터를 보정할 수도 있다.Furthermore, when an error in the measurement signal region exists and a correction offset is set through the signal region correction unit 135, the communication region correction unit 133 may correct the current position data by reflecting the correction offset to the calculated position change data. May be.

통신 영역 보정부(133)을 통한 현재 위치 데이터 보정이 이루어지면 보정된 현재 위치 데이터를 확정(S180)하고, 모션 제어부(150)는 확정된 위치 데이터를 기초로 OHT 비이클의 동작을 제어(S190)하게 된다.When the current position data is corrected through the communication area correction unit 133, the corrected current position data is determined (S180), and the motion controller 150 controls the operation of the OHT vehicle based on the determined position data (S190). It is done.

이상에서 살펴본 바와 같이 본 발명에 따른 OHT의 비이클 제어 방법을 통해 OHT 비이클의 동작 제어를 위한 위치 파악에 있어서 구동 모터 동작 측정시 유발되는 측정 시그널 영역의 오류와 측정 시그널의 전송시 유발되는 통신 영역의 오류를 구분하여 각각에 적합한 방식으로 데이터를 보정함으로써 데이터 오류에 따른 OHT 비이클의 정지 없이 연속적인 구동을 가능하게 할 수 있는데, 본 발명에 따른 OHT의 비이클 제어 방법의 구체적인 구현 실시예를 도 10을 참조하여 살펴본다.As described above, in determining the position for controlling the operation of the OHT vehicle through the vehicle control method of the OHT according to the present invention, an error in the measurement signal area caused when measuring the operation of the driving motor and the communication area caused when the measurement signal is transmitted. By classifying errors and correcting data in a manner suitable for each, it is possible to continuously drive without stopping the OHT vehicle according to data errors.Referring to FIG. 10 for a specific implementation example of the OHT vehicle control method according to the present invention. Take a look at it with reference.

모션 측정부(110)의 엔코더(115)를 통한 N번째 샘플링이 이루어져 N번째 위치 데이터 DN이 획득(S210)되면, OHT의 비이클 제어 장치(100)의 위치 데이터 보정부(130)는 위치 데이터 DN의 정상 여부를 판단(S220)하는데, 이때 이전 위치 데이터 DN-1과 현재 위치 데이터 DN의 차이값이 기설정된 위치 변동 한계치보다 작은 값인지 여부로 오류 여부를 판단한다.When the N-th sampling is performed through the encoder 115 of the motion measurement unit 110 and the N-th position data D N is acquired (S210), the position data correction unit 130 of the vehicle control device 100 of the OHT performs position data. It is determined whether D N is normal (S220), and at this time, it is determined whether or not there is an error based on whether the difference between the previous position data D N-1 and the current position data D N is less than a preset position change limit value.

현재 위치 데이터 DN이 정상으로 판단되는 경우, 통신 영역의 오류 보정 카운트 C를 리셋(S225)하고 현재 위치 데이터 DN을 정상적인 위치 데이터로 확정(S270)하여, 위치 데이터 DN를 기초로 모션 제어부(150)의 제어(S280)가 이루어지게 된다.If the current position data D N is determined to be normal, the error correction count C of the communication area is reset (S225) and the current position data D N is determined as normal position data (S270), and the motion control unit is based on the position data D N. Control of 150 (S280) is performed.

만약 위치 데이터 DN에 오류가 존재하는 것으로 판단되는 경우, 먼저 통신 영역의 오류에 대한 보정을 수행하는데, 위치 데이터 보정부(130)는 위치 데이터 DN에 대응되는 위치 변동 데이터 DEST를 산출(S230)하는데, 위치 변동 데이터 DEST는 앞서 설명한 바와 같이 위치 데이터 DN에 대응되는 모션 제어 명령에 따른 엔코더의 샘플당 발생 펄스 수를 기초로 추정 속도 데이터를 추정하고 상기 추정 속도 데이터에 샘플링 시간을 곱하여 산출할 수 있다.If it is determined that an error exists in the location data D N , first, the error in the communication area is corrected, and the location data correction unit 130 calculates the location change data D EST corresponding to the location data D N ( In S230), the position change data D EST estimates the estimated speed data based on the number of pulses generated per sample of the encoder according to the motion control command corresponding to the position data D N as described above, and calculates the sampling time to the estimated speed data. It can be calculated by multiplying.

위치 변동 데이터 DEST를 산출되면, 이전 위치 데이터 DN-1에 위치 변동 데이터 DEST를 반영하여 현재 위치 데이터 DN를 보정하는데, 이때 보정 오프셋 Doffset이 존재하는 경우, 보정 오프셋 Doffset도 함게 반영하여 현재 위치 데이터 DN를 보정(S240)한다.When calculating the position variation data D EST, to correct the current position data D N, reflecting the position variation data D EST before the position data D N-1, this time together also, calibration offset D offset if the compensation offset D offset exists By reflecting, the current position data D N is corrected (S240).

그리고 통신 영역의 오류 보정 카운트 C에 통신 영역의 오류 보정 횟수를 카운트(S250)한다.Then, the number of times of error correction in the communication area is counted in the error correction count C of the communication area (S250).

오류 보정 카운트 C를 통해 측정 시그널 영역의 오류 여부를 판단(S250)하는데, 통신 영역의 오류 보정이 연속적으로 이루어지지 않은 것으로 판단되는 경우 현재 위치 데이터 DN를 위치 데이터로 확정(S270)하고 확정된 위치 데이터 DN를 기초로 모션 제어부(150)는 비이클을 제어(S280)하게 된다.It is determined whether or not there is an error in the measurement signal area through the error correction count C (S250). If it is determined that error correction in the communication area has not been performed continuously, the current position data D N is determined as the position data (S270) and The motion controller 150 controls the vehicle based on the position data D N (S280).

모션 측정부(110)의 샘플링마다 상기 과정이 반복적으로 수행되는데, 통신 영역의 오류에 대한 보정이 연속적으로 수행되어 N번째 위치 데이터 DN에 대한 측정 시그널 영역의 오류 여부 판단(S250)시 오류 보정 카운트 C가 2이상이 되면 위치 데이터 보정부(130)는 측정 시그널 영역의 오류로 판단하여 측정 시그널 영역의 보정을 수행하게 된다.The above process is repeatedly performed for each sampling of the motion measurement unit 110, and correction for an error in the communication area is continuously performed to determine whether an error in the measurement signal area for the N-th position data D N is determined (S250). When the count C is 2 or more, the position data correction unit 130 determines that the measurement signal region is an error and performs correction of the measurement signal region.

측정 시그널 영역의 오류를 보정하기 위해 현재 위치 데이터 DN와 이전 위치 데이터 DN-1의 차이값으로 보정 오프셋 Doffset를 설정하는데, 이미 기존에 보정 오프셋 Doffset이 설정되어 있는 경우에 기존의 보정 오프셋 Doffset에 현재 위치 데이터 DN와 이전 위치 데이터 DN-1의 차이값을 반영하여 보정 오프셋 Doffset를 설정(S260)한다.To set the correction offset D offset to the difference value of the D N-1 current position data D N and the previous position data to correct the error of the measurement signal region, the old correction in the case that already have the corrected offset D offset set in the existing the offset D offset reflecting the difference between the value of the D N-1 D N current location data and the previous position data, and setting (S260) a correction offset D offset.

그리고 통신 영역의 오류 보정 카운트 C를 리셋(S265)하고 보정된 현재 위치 데이터 DN을 정상적인 위치 데이터로 확정(S270)하여, 위치 데이터 DN를 기초로 모션 제어부(150)의 제어(S280)가 이루어지게 된다.Then, the error correction count C of the communication area is reset (S265), and the corrected current position data D N is determined as normal position data (S270), and the control of the motion controller 150 (S280) based on the position data D N Will come true.

이상에서 살펴본 본 발명에 따른 OHT의 비이클 제어 방법은 컴퓨터프로그램의 구동을 통해 각 단계가 수행됨으로써 구현될 수도 있는데, 이를 위해 본 발명에 따른 OHT의 비이클 제어 장치는 OHT의 비이클 제어 방법의 각 단계를 수행하는 컴퓨터프로그램이 저장된 저장 매체를 포함하여 OHT의 모션 제어부가 상기 저장 매체에 저장된 컴퓨터프로그램을 로딩하여 구동시킴으로써 OHT의 비이클 제어 방법이 구현될 수도 있다.The OHT vehicle control method according to the present invention described above may be implemented by performing each step through the operation of a computer program. To this end, the OHT vehicle control apparatus according to the present invention performs each step of the OHT vehicle control method. The OHT vehicle control method may be implemented by loading and driving a computer program stored in the storage medium including a storage medium in which a computer program to be executed is stored.

도 11은 통신 영역에서의 데이터 오류에 대한 실제 예시와 본 발명을 적용하는 예시를 나타낸다.11 shows an actual example of a data error in a communication area and an example of applying the present invention.

상기 도 11은 200us 샘플링 시간 간격으로 OHT 비이클의 모터 동작을 샘플링하여 측정한 것으로서 상기 도 11의 (a)에서와 같은 위치 데이터의 변화가 이루어지는 도중에 위치 데이터 E 부분에서 통신 영역의 오류가 발생되어 위치 데이터 E 부분의 확대도인 상기 도 11의 (b)에서와 같이 위치 데이터의 변형이 발생된 경우로서, 이로 인해 상기 도 11의 (c)에서 속도 데이터의 변화가 이루어지는 도중에 속도 데이터 F 부분에서 속도 데이터 오류가 나타나고 속도 데이터 F 부분의 확대도인 상기 도 11의 (d)에서 보는 바와 같이 속도 데이터의 비정상적인 순간 변화가 나타난다.11 is a measurement by sampling the motor operation of the OHT vehicle at 200us sampling time intervals, and an error in the communication area is generated in the position data E part while the position data is changed as shown in Fig. 11(a). As shown in Fig. 11(b), which is an enlarged view of the data E part, the positional data is transformed. As a result, the speed in the speed data F part is in the middle of the change in the speed data in Fig. 11(c). A data error appears and an abnormal instantaneous change in the speed data appears as shown in (d) of FIG. 11, which is an enlarged view of the part F of the speed data.

이러한 통신 영역의 오류에 대하여 본 발명에 따라 모션 제어 명령에 따른 추정 속도 데이터를 산출하고 적용하여 위치 데이터를 보정함으로써 통신 영역의 오류를 제거할 수 있게 된다.With respect to the error in the communication area, the error in the communication area can be eliminated by calculating and applying the estimated velocity data according to the motion control command according to the present invention to correct the position data.

도 12는 측정 시그널 영역에서의 데이터 오류에 대한 실제 예시와 본 발명을 적용하는 예시를 나타낸다.12 shows an actual example of a data error in a measurement signal area and an example of applying the present invention.

상기 도 12는 200us 샘플링 시간 간격으로 OHT 비이클의 모터 동작을 샘플링하여 측정한 것으로서 상기 도 12의 (a)에서와 같은 위치 데이터의 변화가 이루어지는 도중에 위치 데이터 G 부분에서 측정 시그널 영역의 오류가 발생되어 위치 데이터 G 부분의 확대도인 상기 도 12의 (b)에서와 같이 위치 데이터의 변형이 발생된 경우로서, 이로 인해 상기 도 12의 (c)에서 속도 데이터의 변화가 이루어지는 도중에 속도 데이터 F 부분에서 속도 데이터 오류가 나타나고 속도 데이터 F 부분의 확대도인 상기 도 12의 (d)에서 보는 바와 같이 속도 데이터의 비정상적인 순간 변화가 나타난다.12 is a measurement by sampling the motor operation of the OHT vehicle at 200us sampling time intervals, and an error in the measurement signal region occurs in the position data G portion while the position data is changed as in Fig. 12A. As shown in Fig. 12(b), which is an enlarged view of the position data G part, deformation of the position data occurs. As a result, in the speed data part F during the change of the speed data in Fig. 12(c) A speed data error appears, and an abnormal instantaneous change in the speed data appears as shown in (d) of FIG. 12, which is an enlarged view of the speed data part F.

이러한 측정 시그널 영역의 오류에 대하여 본 발명에 따라 보정 오프셋을 적용하여 위치 데이터를 보정함으로써 측정 시그널 영역의 오류를 제거할 수 있게 된다.With respect to the error in the measurement signal area, the error in the measurement signal area can be eliminated by correcting the position data by applying a correction offset according to the present invention.

이와 같은 본 발명에 의하면, OHT 비이클의 동작 제어를 위한 위치 파악에 있어서 구동 모터 동작 측정시 유발되는 측정 시그널 영역의 오류와 측정 시그널의 전송시 유발되는 통신 영역의 오류를 구분하여 각각에 적합한 방식으로 데이터를 보정함으로써 데이터 오류에 따른 OHT 비이클의 정지 없이 연속적인 구동을 가능하게 할 수 있다.According to the present invention, in determining the position for controlling the operation of the OHT vehicle, an error in the measurement signal area caused when measuring the operation of the driving motor and the error in the communication area caused when the measurement signal is transmitted are classified in a manner suitable for each. By correcting the data, it is possible to enable continuous operation without stopping the OHT vehicle due to data errors.

특히, OHT 비이클의 동작에 대한 데이터 오류 정보로 인해 OHT의 모션 제어부가 이를 OHT 비이클의 모션 에러로 간주하여 OHT 비이클 자체를 정지시키는 문제를 해결할 수 있으며, 이를 통해 OHT 레일 상에 수십에서 수백대의 OHT 비이클이 동시에 동작되고 있는 상황에서 특정 OHT 비이클의 모션 에러에 따른 정지로 인해 인접하여 운행 중인 다른 OHT 비이클까지 저속 운행 내지는 정지 등의 연속적인 동작 저해로 전체 시스템의 효율성과 성능이 저하되는 문제를 해결할 수 있다.In particular, due to the data error information on the operation of the OHT vehicle, the motion control unit of the OHT considers it as a motion error of the OHT vehicle and can solve the problem of stopping the OHT vehicle itself.Through this, it is possible to solve the problem of stopping the OHT vehicle itself. Solve the problem that the efficiency and performance of the entire system are deteriorated due to continuous operation inhibition such as low speed operation or stop to other adjacent OHT vehicles due to a motion error of a specific OHT vehicle in a situation where the vehicle is operating at the same time. I can.

이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서 본 발명에 기재된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상이 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의해서 해석되어야하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.The above description is merely illustrative of the technical idea of the present invention, and those of ordinary skill in the art to which the present invention pertains will be able to make various modifications and variations without departing from the essential characteristics of the present invention. Therefore, the embodiments described in the present invention are not intended to limit the technical idea of the present invention, but to explain the technical idea, and the technical idea of the present invention is not limited by these embodiments. The scope of protection of the present invention should be interpreted by the claims below, and all technical ideas within the scope equivalent thereto should be construed as being included in the scope of the present invention.

10 : MCS, 20 : OCS,
30 : OHT, 40 : 레일,
100 : 비이클 제어 장치,
110 : 모션 측정부,
111 : 구동 모터,
115 : 엔코더, 117 : 디코더,
130 : 위치 데이터 보정부,
131 : 오류 판단부,
133 : 통신 영역 보정부,
135 : 시그널 영역 보정부.10: MCS, 20: OCS,
30: OHT, 40: rail,
100: vehicle control device,
110: motion measurement unit,
111: drive motor,
115: encoder, 117: decoder,
130: position data correction unit,
131: error determination unit,
133: communication area correction unit,
135: signal area correction unit.

Claims (19)

OHT(Overhead Hoist Transfer)의 비이클(vehicle) 제어 방법에 있어서,
비이클 제어 장치가, OHT의 비이클을 주행시키는 구동 모터의 동작을 측정하여 생성된 이전 위치 데이터와 현재 위치 데이터를 기초로 위치 데이터의 정상 여부를 판단하는 위치 데이터 오류 판단 단계; 및
상기 비이클 제어 장치가, 상기 구동 모터의 동작 측정시 발생된 측정 시그널 영역의 오류와 측정 시그널 수신시 발생된 통신 영역의 오류를 구분하여, 상기 측정 시그널 영역의 오류에 대한 현재 위치 데이터에 대하여 보정 오프셋(offset)을 부여하여 상기 현재 위치 데이터를 보정하거나, 상기 통신 영역의 오류에 대한 현재 위치 데이터에 대하여 상기 현재 위치 데이터에 대응되는 모션 제어 명령에 따른 추정 속도 데이터를 기초로 상기 현재 위치 데이터를 보정하는 위치 데이터 보정 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 OHT의 비이클 제어 방법.In the vehicle (vehicle) control method of OHT (Overhead Hoist Transfer),
A position data error determination step of determining, by the vehicle control device, whether the position data is normal based on previous position data and current position data generated by measuring an operation of a driving motor driving the vehicle of the OHT; And
The vehicle control device divides an error in a measurement signal area generated when measuring the operation of the drive motor and an error in a communication area generated when receiving a measurement signal, and compensates for the current position data for the error in the measurement signal area. Correcting the current position data by assigning (offset), or correcting the current position data based on estimated velocity data according to a motion control command corresponding to the current position data with respect to the current position data for an error in the communication area. Vehicle control method of OHT, comprising the step of correcting position data. 제 1 항에 있어서,
상기 위치 데이터 오류 판단 단계는,
기설정된 위치 변동 한계치를 상기 이전 위치 데이터와 상기 현재 위치 데이터 간의 차이값과 대비하여 판단하는 것을 특징으로 하는 OHT의 비이클 제어 방법.The method of claim 1,
The step of determining the location data error,
A vehicle control method for OHT, characterized in that determining a preset position change limit value in comparison with a difference value between the previous position data and the current position data. 제 2 항에 있어서,
상기 위치 데이터 오류 판단 단계는,
상기 비이클의 최대 속도를 기초로 상기 위치 변동 한계치를 설정하는 것을 특징으로 하는 OHT의 비이클 제어 방법.The method of claim 2,
The step of determining the location data error,
The vehicle control method of OHT, characterized in that the position variation limit value is set based on the maximum speed of the vehicle. 제 1 항에 있어서,
상기 비이클 제어 장치가 상기 비이클의 구동 모터의 동작에 따라 변동되는 위치 데이터마다 상기 위치 데이터 오류 판단 단계와 상기 위치 데이터 보정 단계를 반복적으로 수행하되,
상기 위치 데이터 보정 단계는,
상기 현재 위치 데이터에 대응되는 모션 제어 명령에 따른 추정 속도 데이터를 상기 이전 위치 데이터에 반영하여 상기 현재 위치 데이터를 보정하는 통신 영역 오류 보정 단계; 및
상기 통신 영역 오류 보정 단계의 연속적 수행 여부를 기초로 측정 시그널 영역의 오류 여부를 판단하고, 상기 현재 위치 데이터에 대한 보정 오프셋을 산출하여 상기 보정 오프셋을 기초로 상기 현재 위치 데이터를 보정하는 측정 시그널 영역 오류 보정 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 OHT의 비이클 제어 방법.The method of claim 1,
The vehicle control device repeatedly performs the position data error determination step and the position data correction step for each position data that changes according to the operation of the driving motor of the vehicle,
The position data correction step,
A communication area error correction step of correcting the current position data by reflecting estimated speed data according to a motion control command corresponding to the current position data to the previous position data; And
A measurement signal region for determining whether an error in the measurement signal region is performed based on whether the communication region error correction step is continuously performed, calculating a correction offset for the current position data, and correcting the current position data based on the correction offset Vehicle control method of OHT, characterized in that it comprises an error correction step. 제 4 항에 있어서,
상기 통신 영역 오류 보정 단계는,
상기 현재 위치 데이터에 대응되는 모션 제어 명령에 따른 추정 속도 데이터를 산출하여 상기 추정 속도 데이터를 기초로 위치 변동 데이터를 산출하는 추정 속도 데이터 산출 단계; 및
산출된 상기 위치 변동 데이터와 상기 이전 위치 데이터를 기초로 상기 현재 위치 데이터를 보정하는 추정 속도 데이터 반영 보정 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 OHT의 비이클 제어 방법.The method of claim 4,
The communication area error correction step,
An estimated velocity data calculation step of calculating estimated velocity data according to a motion control command corresponding to the current position data and calculating position variation data based on the estimated velocity data; And
And a correction step of reflecting estimated velocity data of correcting the current position data based on the calculated position change data and the previous position data. 제 5 항에 있어서,
상기 추정 속도 데이터 산출 단계는,
상기 구동 모터의 동작 속도를 측정하는 엔코더(encoder)의 상기 모션 제어 명령에 따른 샘플당 발생 펄스(pulse) 수를 기초로 상기 구동 모터의 동작 속도를 추정하여 상기 추정 속도 데이터를 산정하는 동작 속도 추정 단계; 및
상기 엔코더의 샘플링 시간을 상기 모션 제어 명령에 따른 상기 구동 모터의 구동 시간으로 설정하고, 상기 추정 속도 데이터에 상기 구동 시간을 반영하여 상기 위치 변동 데이터를 산출하는 위치 변동 데이터 산출 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 OHT의 비이클 제어 방법.The method of claim 5,
The step of calculating the estimated speed data,
Operation speed estimation for calculating the estimated speed data by estimating the operating speed of the drive motor based on the number of pulses generated per sample according to the motion control command of an encoder measuring the operating speed of the drive motor step; And
And a position change data calculation step of setting the sampling time of the encoder as a driving time of the driving motor according to the motion control command, and calculating the position change data by reflecting the driving time in the estimated speed data. OHT vehicle control method. 제 5 항에 있어서,
상기 추정 속도 데이터 반영 보정 단계는,
상기 보정 오프셋이 설정된 경우, 상기 위치 변동 데이터와 상기 보정 오프셋을 상기 이전 위치 데이터에 반영하여 상기 현재 위치 데이터를 보정하는 것을 특징으로 하는 OHT의 비이클 제어 방법.The method of claim 5,
The estimated speed data reflection correction step,
When the correction offset is set, the current position data is corrected by reflecting the position change data and the correction offset to the previous position data. 제 4 항에 있어서,
상기 측정 시그널 영역 오류 보정 단계는,
상기 통신 영역 오류 보정 단계의 연속 수행 여부를 기초로 측정 시그널 영역의 오류를 판단하는 측정 시그널 영역 오류 판단 단계;
상기 현재 위치 데이터와 상기 이전 위치 데이터의 차이값을 기초로 보정 오프셋을 산출하는 보정 오프셋 산출 단계; 및
상기 보정 오프셋을 상기 현재 위치 데이터에 반영하여 상기 현재 위치 데이터를 보정하는 보정 오프셋 반영 보정 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 OHT의 비이클 제어 방법.The method of claim 4,
The measurement signal region error correction step,
A measurement signal region error determination step of determining an error in a measurement signal region based on whether the communication region error correction step is continuously performed;
A correction offset calculation step of calculating a correction offset based on a difference value between the current position data and the previous position data; And
And a correction offset reflection correction step of correcting the current position data by reflecting the correction offset to the current position data. 제 8 항에 있어서,
상기 보정 오프셋 산출 단계는,
기존 설정된 보정 오프셋에 상기 현재 위치 데이터와 상기 이전 위치 데이터의 차이값을 반영하여 상기 보정 오프셋을 재설정하는 것을 특징으로 하는 OHT의 비이클 제어 방법.The method of claim 8,
The step of calculating the correction offset,
The vehicle control method of OHT, wherein the correction offset is reset by reflecting a difference value between the current position data and the previous position data in a previously set correction offset. 제 1 항에 있어서,
상기 비이클 제어 장치가, 보정된 현재 위치 데이터를 기초로 상기 비이클에 대한 모션 제어 명령을 생성하여 상기 비이클을 제어하는 모션 제어 명령 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 OHT의 비이클 제어 방법.The method of claim 1,
And a motion control command step of generating, by the vehicle control device, a motion control command for the vehicle based on the corrected current position data to control the vehicle. OHT의 비이클을 주행시키는 구동 모터의 동작을 측정하여 생성된 위치 데이터에 대한 정상 여부를 판단하고, 상기 구동 모터의 동작 측정시 발생된 측정 시그널 영역의 오류와 측정 시그널 수신시 발생된 통신 영역의 오류를 구분하여, 상기 측정 시그널 영역의 오류에 대한 위치 데이터에 대하여 보정 오프셋(offset)을 부여하여 상기 위치 데이터를 보정하거나, 상기 통신 영역의 오류에 대한 위치 데이터에 대하여 상기 위치 데이터에 대응되는 모션 제어 명령에 따른 추정 속도 데이터를 기초로 상기 위치 데이터를 보정하는 위치 데이터 보정부; 및
위치 데이터를 기초로 상기 비이클을 제어하는 모션 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 OHT의 비이클 제어 장치.The operation of the driving motor driving the OHT vehicle is measured to determine whether the generated position data is normal, and an error in the measurement signal area generated when measuring the operation of the driving motor and an error in the communication area generated when the measurement signal is received Separately, the position data is corrected by assigning a correction offset to the position data for the error in the measurement signal area, or motion control corresponding to the position data for the position data for the error in the communication area. A position data correction unit correcting the position data based on estimated speed data according to a command; And
OHT vehicle control apparatus comprising a motion control unit for controlling the vehicle based on position data. 제 11 항에 있어서,
상기 비이클의 구동 모터를 측정하여 위치 데이터를 생성하는 모션 측정부를 더 포함하되,
상기 모션 측정부는,
상기 비이클을 주행시키는 구동 모터의 동작을 기설정된 샘플링 타임에 따라 샘플링하여 펄스(Pluse) 신호로 측정하는 엔코더(Encoder); 및
상기 엔코더의 측정치를 기초로 위치 데이터를 생성하는 디코더(Decoder)를 포함하는 것을 특징으로 하는 OHT의 비이클 제어 장치.The method of claim 11,
Further comprising a motion measuring unit for generating position data by measuring the drive motor of the vehicle,
The motion measurement unit,
An encoder that samples an operation of a driving motor driving the vehicle according to a preset sampling time and measures it as a pulse (Pluse) signal; And
And a decoder for generating position data based on the measured value of the encoder. 제 12 항에 있어서,
상기 위치 데이터 보정부는,
상기 엔코더의 샘플링마다 생성된 위치 데이터에 대하여 반복적으로 위치 데이터의 정상 여부를 판단하여 위치 데이터에 대한 보정을 수행하는 것을 특징으로 하는 OHT의 비이클 제어 장치.The method of claim 12,
The position data correction unit,
The vehicle control apparatus of an OHT, characterized in that for correcting the position data by repeatedly determining whether the position data is normal with respect to the position data generated for each sampling of the encoder. 제 13 항에 있어서,
상기 위치 데이터 보정부는,
기설정된 위치 변동 한계치를 이전 위치 데이터와 현재 위치 데이터 간의 차이값과 대비하여 위치 데이터의 정상 여부를 판단하는 오류 판단부;
상기 통신 영역의 오류에 대하여, 상기 현재 위치 데이터에 대응되는 모션 제어 명령에 따른 추정 속도 데이터를 산출하고 이를 상기 이전 위치 데이터에 반영하여 상기 현재 위치 데이터를 보정하는 통신 영역 보정부; 및
상기 측정 시그널 영역의 오류에 대하여, 상기 현재 위치 데이터에 대한 보정 오프셋을 산출하여 상기 보정 오프셋을 기초로 상기 현재 위치 데이터를 보정하는 시그널 영역 보정부를 포함하는 것을 특징으로 하는 OHT의 비이클 제어 장치.The method of claim 13,
The position data correction unit,
An error determination unit for determining whether the position data is normal by comparing a preset position change limit value with a difference value between the previous position data and the current position data;
A communication area correction unit for correcting the current position data by calculating estimated speed data according to a motion control command corresponding to the current position data and reflecting the estimated speed data according to the motion control command corresponding to the current position data in relation to the error in the communication area; And
And a signal region correction unit for correcting the current position data based on the correction offset by calculating a correction offset for the current position data in relation to the error in the measurement signal region. 제 14 항에 있어서,
상기 통신 영역 보정부는,
상기 엔코더의 상기 모션 제어 명령에 따른 샘플당 발생 펄스 수를 기초로 상기 구동 모터의 동작 속도를 추정하여 상기 추정 속도 데이터를 산정하고, 상기 추정 속도 데이터에 상기 엔코더의 샘플링 시간을 반영하여 위치 변동 데이터를 산출하며, 산출된 상기 위치 변동 데이터와 상기 이전 위치 데이터를 기초로 상기 현재 위치 데이터를 보정하는 것을 특징으로 하는 OHT의 비이클 제어 장치.The method of claim 14,
The communication area correction unit,
The estimated speed data is calculated by estimating the operation speed of the driving motor based on the number of pulses generated per sample according to the motion control command of the encoder, and position variation data by reflecting the sampling time of the encoder in the estimated speed data And correcting the current position data based on the calculated position change data and the previous position data. 제 15 항에 있어서,
상기 통신 영역 보정부는,
상기 보정 오프셋이 설정된 경우, 상기 위치 변동 데이터와 상기 보정 오프셋을 상기 이전 위치 데이터에 반영하여 상기 현재 위치 데이터를 보정하는 것을 특징으로 하는 OHT의 비이클 제어 장치.The method of claim 15,
The communication area correction unit,
When the correction offset is set, the current position data is corrected by reflecting the position change data and the correction offset to the previous position data. 제 14 항에 있어서,
상기 오류 판단부는,
상기 통신 영역의 오류에 따른 현재 위치 데이터의 연속적 보정 횟수로 상기 측정 시그널 영역의 오류 여부를 판단하며,
상기 시그널 영역 보정부는,
상기 현재 위치 데이터와 상기 이전 위치 데이터의 차이값을 기초로 보정 오프셋을 산출하고, 상기 보정 오프셋을 상기 현재 위치 데이터에 반영하여 상기 현재 위치 데이터를 보정하는 것을 특징으로 하는 OHT의 비이클 제어 장치.The method of claim 14,
The error determination unit,
Determine whether or not the measurement signal area has an error based on the number of consecutive corrections of the current location data according to the error in the communication area,
The signal area correction unit,
A vehicle control device for OHT, characterized in that for calculating a correction offset based on a difference value between the current position data and the previous position data, and correcting the current position data by reflecting the correction offset to the current position data. 제 17 항에 있어서,
상기 시그널 영역 보정부는,
기존 설정된 보정 오프셋에 상기 현재 위치 데이터와 상기 이전 위치 데이터의 차이값을 반영하여 상기 보정 오프셋을 재설정하는 것을 특징으로 하는 OHT의 비이클 제어 장치.The method of claim 17,
The signal area correction unit,
The vehicle control apparatus of an OHT, characterized in that the correction offset is reset by reflecting a difference value between the current position data and the previous position data in a previously set correction offset. 제 1 항 내지 제 10 항 중 어느 한 항의 각 단계를 수행하는 컴퓨터프로그램이 저장된 저장 매체를 포함하는 것을 특징으로 하는 OHT의 비이클 제어 장치.A vehicle control device for OHT, comprising a storage medium storing a computer program that performs each step of any one of claims 1 to 10.
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