KR102214933B1 - oil storage tank integral valve box - Google Patents

oil storage tank integral valve box Download PDF

Info

Publication number
KR102214933B1
KR102214933B1 KR1020190068436A KR20190068436A KR102214933B1 KR 102214933 B1 KR102214933 B1 KR 102214933B1 KR 1020190068436 A KR1020190068436 A KR 1020190068436A KR 20190068436 A KR20190068436 A KR 20190068436A KR 102214933 B1 KR102214933 B1 KR 102214933B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
hydraulic
oil
storage tank
valve
tank
Prior art date
Application number
KR1020190068436A
Other languages
Korean (ko)
Other versions
KR20200141650A (en
Inventor
오정석
오주석
오승택
Original Assignee
오정석
오주석
오승택
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 오정석, 오주석, 오승택 filed Critical 오정석
Priority to KR1020190068436A priority Critical patent/KR102214933B1/en
Publication of KR20200141650A publication Critical patent/KR20200141650A/en
Application granted granted Critical
Publication of KR102214933B1 publication Critical patent/KR102214933B1/en

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
    • B25J9/14—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements fluid
    • B25J9/144—Linear actuators
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/0006—Exoskeletons, i.e. resembling a human figure
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B13/00—Details of servomotor systems ; Valves for servomotor systems
    • F15B13/02—Fluid distribution or supply devices characterised by their adaptation to the control of servomotors
    • F15B13/021—Valves for interconnecting the fluid chambers of an actuator
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B13/00—Details of servomotor systems ; Valves for servomotor systems
    • F15B13/02—Fluid distribution or supply devices characterised by their adaptation to the control of servomotors
    • F15B13/04—Fluid distribution or supply devices characterised by their adaptation to the control of servomotors for use with a single servomotor
    • F15B13/0401—Valve members; Fluid interconnections therefor
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B13/00—Details of servomotor systems ; Valves for servomotor systems
    • F15B13/02—Fluid distribution or supply devices characterised by their adaptation to the control of servomotors
    • F15B13/04—Fluid distribution or supply devices characterised by their adaptation to the control of servomotors for use with a single servomotor
    • F15B13/042—Fluid distribution or supply devices characterised by their adaptation to the control of servomotors for use with a single servomotor operated by fluid pressure
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/20—Fluid pressure source, e.g. accumulator or variable axial piston pump
    • F15B2211/205—Systems with pumps

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Fluid Mechanics (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Analytical Chemistry (AREA)
  • Supply Devices, Intensifiers, Converters, And Telemotors (AREA)
  • Fluid-Pressure Circuits (AREA)

Abstract

소형화 및 경량화되도록, 본 발명은 내부에 작동유가 저장되는 저유공간이 형성된 저유탱크; 회전 구동되는 모터부와 연결되어 상기 저유탱크에 저장된 작동유를 가압하여 공급하며, 상기 저유탱크의 내부에 배치되는 유압펌프; 작동유가 공급되어 선택적으로 왕복이동되는 유압실린더가 구비되는 액츄에이터; 상기 유압실린더의 압력이 조절되도록 작동유의 유동을 제어하며, 상기 저유공간에 배치되는 개폐밸브; 상기 저유탱크의 내부에 배치되되, 상기 유압펌프 토출단, 상기 개폐밸브 및 상기 액츄에이터와 연통되는 공급유로; 및 상기 개폐밸브 및 상기 모터부를 제어하는 제어부를 포함하는 저유조 일체형 밸브박스를 제공한다. In order to reduce the size and weight, the present invention provides a storage tank having a storage space in which hydraulic oil is stored; A hydraulic pump connected to a rotationally driven motor unit to pressurize and supply hydraulic oil stored in the storage tank, and disposed inside the storage tank; An actuator provided with a hydraulic cylinder selectively reciprocating by supplying hydraulic oil; An opening/closing valve that controls the flow of hydraulic oil so that the pressure of the hydraulic cylinder is adjusted, and is disposed in the storage space; A supply passage disposed inside the oil storage tank and communicating with the hydraulic pump discharge end, the opening/closing valve, and the actuator; And a control unit that controls the on-off valve and the motor unit.

Description

저유조 일체형 밸브박스{oil storage tank integral valve box}Oil storage tank integral valve box

본 발명은 저유조 일체형 밸브박스에 관한 것으로, 보다 상세하게는 소형화 및 경량화된 저유조 일체형 밸브박스에 관한 것이다.The present invention relates to a low oil tank integrated valve box, and more particularly, to a compact and lightweight low oil tank integrated valve box.

최근에는 옷처럼 신체에 착용 가능하고 사용자의 동작 의도에 따라 사용자의 근력을 증폭시켜 작업능력을 더해주는 착용형 로봇이 보급되고 있다. 이러한 착용형 로봇은 대부분 큰 힘을 출력하기 위해 유압 구동 장치를 장착하여 구동원으로 사용하고 있다.In recent years, wearable robots that can be worn on the body like clothes and that amplify the user's muscle strength according to the user's motion intention to add work ability have been popularized. Most of these wearable robots are used as a driving source by installing a hydraulic driving device to output a large force.

그리고, 일반적인 유압 구동 장치는 유압 탱크 및 유압펌프를 포함하며, 유압펌프를 이용하여 유압 탱크 내의 작동유를 착용형 로봇의 유압 액츄에이터로 공급함으로써 착용형 로봇을 구동시킬 수 있다.In addition, a general hydraulic drive device includes a hydraulic tank and a hydraulic pump, and the wearable robot can be driven by supplying hydraulic oil in the hydraulic tank to the hydraulic actuator of the wearable robot using the hydraulic pump.

여기서, 종래의 유압 구동 장치는, 기계적 또는 전기적 입력 신호에 의해서 작동유의 압력 또는 유량을 제어하여 유압 액츄에이터로 작동유를 공급하는 서보 밸브 방식과, 복수의 유압 액츄에이터 각각에 적용되는 유압펌프의 가변 제어를 통해 작동유를 유압 액츄에이터 각각으로 공급하는 펌프 가변제어 방식 등의 유압 제어 방식이 적용되고 있었다.Here, the conventional hydraulic drive system controls a pressure or flow rate of hydraulic oil by a mechanical or electrical input signal to supply hydraulic oil to a hydraulic actuator, and a variable control of a hydraulic pump applied to each of a plurality of hydraulic actuators. Through this, hydraulic control methods such as a variable pump control method for supplying hydraulic oil to each hydraulic actuator were applied.

이때, 유압 제어 방식 중 서보 밸브 또는 비례제어 방식은, 유압 액츄에이터의 구동시 모터가 회전하게 되면, 모터의 회전력을 통해 유압펌프가 동작하게 되고, 이에 따른 유압 탱크 내의 작동유가 가압되면, 서보 밸브를 적절히 제어하여 작동유를 유압 액츄에이터로 공급하는 방식이다.At this time, in the servo valve or proportional control method among the hydraulic control methods, when the motor rotates when the hydraulic actuator is driven, the hydraulic pump operates through the rotational force of the motor, and when the hydraulic oil in the hydraulic tank is pressurized accordingly, the servo valve is turned on. It is a method of supplying hydraulic oil to the hydraulic actuator by appropriate control.

특히, 유압 구동 장치가 군사용 착용형 로봇으로 적용될 경우에 에너지 효율이 높고, 적은 부피를 차지하며, 소음 등으로 인한 위치 노출이 되지 않아야 하므로 이러한 착용형 로봇을 구동시킬 수 있는 유압 구동 장치의 개발이 요구되는 실정이다.In particular, when the hydraulic drive device is applied as a military wearable robot, the development of a hydraulic drive device capable of driving such a wearable robot is required because it has high energy efficiency, occupies a small volume, and should not be exposed to the location due to noise. It is a required situation.

그러나, 종래의 착용형 로봇에 적용되는 유압 구동 장치는 소음 발생원인 유압펌프, 유압 밸브 등이 외부에 노출된 상태로 설계 및 제조되므로 발생되는 소음이 외부에 그대로 노출되는 문제점이 있었다. However, since the hydraulic drive device applied to the conventional wearable robot is designed and manufactured in a state in which a hydraulic pump, a hydraulic valve, etc., which are sources of noise, are exposed to the outside, there is a problem in that the generated noise is exposed to the outside.

특히, 착용형 로봇에 적용되는 유압 구동 장치는 사용자의 신체에 착용되어 외부환경에 노출됨에 따라 충격에 노출될 가능성이 높은데, 작동유가 이송되는 배관이 충격에 의해 파손되면 작동유가 누출되는 문제점이 있었다.In particular, the hydraulic drive device applied to the wearable robot is highly likely to be exposed to shock as it is worn on the user's body and exposed to the external environment, but there is a problem that hydraulic oil leaks when the pipe to which the hydraulic oil is transported is damaged by impact. .

더욱이, 유압 구동 장치가 사용자의 신체에 착용시 사용자의 근력을 증폭시켜 작업능력을 보강하기 위한 유압펌프, 유압 탱크, 및 유압 액츄에이터 등의 각 구성이 개별적으로 설치되므로 부피가 증가되는 문제점이 있었다. Moreover, when the hydraulic drive device is worn on the user's body, since each component such as a hydraulic pump, a hydraulic tank, and a hydraulic actuator to amplify the user's muscle strength and reinforce the work ability is installed individually, there is a problem that the volume increases.

한국 공개특허 제10-2011-0098352호Korean Patent Application Publication No. 10-2011-0098352

상기와 같은 문제점을 해결하기 위하여, 본 발명은 소형화 및 경량화된 저유조 일체형 밸브박스를 제공하는 것을 해결과제로 한다.In order to solve the above problems, the present invention has as a solution to provide a compact and lightweight integrated valve box with a low oil tank.

상기의 과제를 해결하기 위하여, 본 발명은 내부에 작동유가 저장되는 저유공간이 형성된 저유탱크; 회전 구동되는 모터부와 연결되어 상기 저유탱크에 저장된 작동유를 가압하여 공급하며, 상기 저유탱크의 내부에 배치되는 유압펌프; 작동유가 공급되어 선택적으로 왕복이동되는 유압실린더가 구비되는 액츄에이터; 상기 유압실린더의 압력이 조절되도록 작동유의 유동을 제어하며, 상기 저유공간에 배치되는 개폐밸브; 상기 저유탱크의 내부에 배치되되, 상기 유압펌프 토출단, 상기 개폐밸브 및 상기 액츄에이터와 연통되는 공급유로; 및 상기 개폐밸브 및 상기 모터부를 제어하는 제어부를 포함하되, 상기 공급유로는 상기 저유공간과 구획되도록 구비되되, 상기 공급유로의 일측이 상기 유압펌프의 토출단에 연결되고, 타측이 상기 액츄에이터 및 상기 개폐밸브에 연결되되, 상기 공급유로의 타단측 유로 라인이 상기 액츄에이터 및 상기 개폐밸브에 각각 연결되도록 분지되고, 상기 공급유로는 배관 형태로 구비되되 상기 저유탱크의 블록프레임의 내부에 배치되어 상기 저유공간으로부터 구획되며, 상기 개폐밸브는 유입단이 상기 공급유로에 연결되며 토출단이 상기 저유공간에 직접 연통되고, 상기 공급유로에 유로 연결되어 상기 공급유로의 유압을 측정하는 유압센서를 더 포함하되, 상기 유압센서 및 상기 유압센서에 전선 연결되는 전선부는 상기 저유탱크의 내부에 배치되고, 상기 저유탱크의 외부에는 상기 저유탱크의 내부에 배치된 상기 전선부가 상기 저유탱크의 외부로 연결되도록 전선 연결을 매개하는 연결커넥터가 구비됨을 특징으로 하는 저유조 일체형 밸브박스를 제공한다. In order to solve the above problems, the present invention provides a storage tank having a storage space in which hydraulic oil is stored; A hydraulic pump connected to a rotationally driven motor unit to pressurize and supply hydraulic oil stored in the storage tank, and disposed inside the storage tank; An actuator provided with a hydraulic cylinder selectively reciprocating by supplying hydraulic oil; An opening/closing valve that controls the flow of hydraulic oil to adjust the pressure of the hydraulic cylinder and is disposed in the storage space; A supply passage disposed inside the oil storage tank and communicating with the hydraulic pump discharge end, the opening/closing valve, and the actuator; And a control unit for controlling the on/off valve and the motor unit, wherein the supply channel is provided to be partitioned from the storage space, and one side of the supply channel is connected to the discharge end of the hydraulic pump, and the other side is the actuator and the It is connected to an on/off valve, and a flow path line at the other end of the supply flow path is branched so as to be connected to the actuator and the on/off valve, respectively, and the supply flow path is provided in the form of a pipe, and is disposed inside the block frame of the storage tank to provide the storage oil. The opening/closing valve further comprises a hydraulic sensor having an inlet end connected to the supply passage and a discharge end directly communicating with the storage space, and connected to the supply passage to measure the hydraulic pressure of the supply passage, , The hydraulic sensor and the electric wire connected to the hydraulic sensor are arranged inside the storage tank, and the electric wire connected to the outside of the storage tank so that the electric wire disposed inside the storage tank is connected to the outside of the storage tank. It provides a low-oil tank integral valve box, characterized in that the connection connector for mediating is provided.

여기서, 유입단이 상기 공급유로에 유로 연결되며 토출단이 상기 저유탱크에 유로 연결되어 상기 공급유로의 유압이 기설정치 이상인 경우 상기 저유탱크로 작동유를 배출시키는 릴리프밸브를 더 포함하되, 상기 제어부는 상기 유압센서에 의해 측정된 상기 공급유로 내부의 유압이 기설정치 이상인 경우 작동유가 상기 저유탱크로 배출되도록 상기 릴리프밸브에 릴리프개방신호를 전송함이 바람직하다.Here, when the inlet end is connected to the supply channel and the discharge end is connected to the reservoir tank so that the hydraulic pressure of the supply channel is greater than or equal to a preset value, a relief valve further comprises a relief valve for discharging the hydraulic oil to the reservoir tank, wherein the control unit is It is preferable to transmit a relief open signal to the relief valve so that hydraulic oil is discharged to the reservoir tank when the hydraulic pressure in the supply passage measured by the hydraulic sensor is higher than a preset value.

삭제delete

삭제delete

또한, 상기 유압펌프, 상기 액츄에이터, 상기 개폐밸브, 상기 공급유로는 한쌍으로 구비되며, 상기 제어부는, 상기 유압실린더가 수축되도록 상기 개폐밸브에 제1제어신호를 전송하고, 상기 유압실린더가 팽창되도록 상기 개폐밸브에 제2제어신호를 전송함이 바람직하다.In addition, the hydraulic pump, the actuator, the opening/closing valve, and the supply passage are provided as a pair, and the control unit transmits a first control signal to the opening/closing valve so that the hydraulic cylinder is contracted, and the hydraulic cylinder is expanded. It is preferable to transmit a second control signal to the on-off valve.

상기의 해결 수단을 통하여, 본 발명은 다음과 같은 효과를 제공한다.Through the above solution means, the present invention provides the following effects.

첫째, 인체 착용형 로봇의 웨어러블 유압구동장치에 적용시 모터부의 회전 동작상태에 대응되어 유압펌프를 가압 펌핑하고 개폐밸브를 통해 작동유의 유동을 제어하여 인체의 관절에 대응되는 액츄에이터의 왕복이동을 선택적으로 조절 가능하므로 인체의 동작시 근력에 보강력을 제공할 수 있다. First, when applied to a wearable hydraulic drive device of a human body wearable robot, the hydraulic pump is pressurized and pumped in response to the rotational operation state of the motor unit, and the flow of hydraulic oil is controlled through an opening/closing valve to selectively move the actuator corresponding to the joint of the human body. Because it can be adjusted as, it can provide reinforcement to the muscle strength during the operation of the human body.

둘째, 작동유를 저유조로 복귀시키기 위한 별도의 리턴유로가 구비되던 종래와 달리, 저유탱크의 내부에 저유공간과 구획되어 구비된 공급유로에 개폐밸브의 유입단이 연결되며 개폐밸브의 토출단이 저유공간에 직접 연통되므로 웨어러블로 적용되는 저유조 일체형 밸브박스가 소형화 및 경량화될 수 있다. Second, unlike the prior art in which a separate return flow path for returning the hydraulic oil to the reservoir was provided, the inlet end of the on/off valve is connected to the supply flow path divided with the storage space inside the storage tank, and the discharge end of the on/off valve is Since it is directly connected to the space, the integrated valve box with a low oil tank applied as a wearable can be reduced in size and weight.

셋째, 유압펌프 뿐만 아니라 유압실린더의 압력이 조절되도록 작동유의 유동을 제어하는 개폐밸브와 공급유로까지도 저유탱크의 내부에 배치되는 컴팩트한 구조로 작동유 누출에 의한 저유조 일체형 밸브박스의 오염이 최소화됨과 동시에 저유탱크 및 작동유에 의해 소음이 차폐될 수 있다. Third, the compact structure in which not only the hydraulic pump but also the on/off valve that controls the flow of hydraulic oil to control the pressure of the hydraulic cylinder and the supply channel are arranged inside the reservoir tank, the contamination of the integrated valve box due to hydraulic oil leakage is minimized. At the same time, the noise can be shielded by the reservoir tank and hydraulic oil.

도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 저유조 일체형 밸브박스의 내부가 부분 투영된 정면도.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 저유조 일체형 밸브박스의 내부가 부분 투영된 상측에서 바라본 단면도.
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 저유조 일체형 밸브박스를 나타낸 유압회로도. 1 is a front view of a partially projected interior of a valve box integrated with a reservoir according to an embodiment of the present invention.
Figure 2 is a cross-sectional view as viewed from the upper side partially projected inside of the integrated reservoir valve box according to an embodiment of the present invention.
3 is a hydraulic circuit diagram showing an integrated valve box with a reservoir according to an embodiment of the present invention.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 저유조 일체형 밸브박스를 상세히 설명한다.Hereinafter, with reference to the accompanying drawings will be described in detail a reservoir integrated valve box according to a preferred embodiment of the present invention.

도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 저유조 일체형 밸브박스의 내부가 부분 투영된 정면도이고, 도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 저유조 일체형 밸브박스의 내부가 부분 투영된 상측에서 바라본 단면도이고, 도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 저유조 일체형 밸브박스를 나타낸 유압회로도이다. 1 is a front view partially projecting the interior of a valve box integrated with a reservoir according to an embodiment of the present invention, and FIG. 2 is a view from above where the interior of the valve box with an integrated reservoir tank according to an embodiment of the present invention is partially projected. Fig. 3 is a cross-sectional view, and Fig. 3 is a hydraulic circuit diagram showing a valve box integrated with a reservoir according to an embodiment of the present invention.

도 1 내지 도 3에서 보는 바와 같이, 본 발명의 일실시예에 따른 저유조 일체형 밸브박스(100)는 저유탱크(10), 유압펌프(20A,20B), 액츄에이터(30A,30B), 개폐밸브(40A,40B), 공급유로(50A,50B), 및 제어부를 포함한다. 이때, 상기 저유조 일체형 밸브박스(100)는 인체 착용형 로봇 등에 구비되는 웨어러블 유압구동장치(wearable hydraulic driving apparatus)에 적용될 수 있다. As shown in FIGS. 1 to 3, the valve box 100 integrated with a reservoir according to an embodiment of the present invention includes a reservoir tank 10, a hydraulic pump 20A, 20B, an actuator 30A, 30B, and an opening/closing valve. (40A, 40B), supply passages (50A, 50B), and a control unit. In this case, the oil tank integrated valve box 100 may be applied to a wearable hydraulic driving apparatus provided in a human body wearable robot or the like.

이때, 본 발명의 일실시예에서 상기 유압펌프(20A,20B), 상기 모터부(21A,21B), 상기 액츄에이터(30A,30B), 상기 개폐밸브(40A,40B), 상기 공급유로(50A,50B), 그리고 후술되는 유압센서(60A,60B), 릴리프밸브(70A,70B), 연결커넥터(80A,80B)가 웨어러블 유압구동장치용으로 동작되도록 각각 한쌍으로 구비되는 경우를 예로써 도시 및 설명한다. 이를 통해, 상기 저유조 일체형 밸브박스(100)의 상술된 각 구성요소가 인체의 좌측 및 우측에 대응되는 한쌍으로 구비되어 상기 제어부를 통해 인체의 동작시 근력에 보강력을 제공할 수 있다. At this time, in an embodiment of the present invention, the hydraulic pumps 20A and 20B, the motors 21A and 21B, the actuators 30A and 30B, the opening/closing valves 40A and 40B, the supply passage 50A, 50B), and hydraulic sensors (60A, 60B), relief valves (70A, 70B), and connection connectors (80A, 80B), which will be described later, are shown and described as an example in which a pair is provided to operate for a wearable hydraulic drive device do. Through this, each of the above-described components of the oil tank integrated valve box 100 is provided in a pair corresponding to the left and right sides of the human body, and the reinforcing force can be provided to the muscle strength during the operation of the human body through the control unit.

한편, 상기 저유탱크(10)는 오일 등으로 구비되는 작동유가 저장되도록 직육면체 형상 등으로 구비될 수 있으며, 형상이 이에 한정되는 것은 아니다. 이때, 상기 저유탱크(10)의 내부에는 작동유가 저장되도록 저유공간(s)이 형성됨이 바람직하다. Meanwhile, the storage tank 10 may be provided in a rectangular parallelepiped shape or the like to store hydraulic oil provided as oil, and the shape is not limited thereto. At this time, it is preferable that a storage space (s) is formed in the storage tank 10 so as to store hydraulic oil.

여기서, 상기 저유공간(s)은 상기 저유탱크(10)의 프레임을 형성하는 외곽에 의해 밀폐되되, 일측에 작동유의 선택적인 유입 및 배출을 위한 연결구가 구비될 수 있다. 또한, 상기 저유탱크(10)는 가벼운 알루미늄 등의 재질로 구비될 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다. Here, the storage space s is sealed by an outer frame forming the frame of the storage tank 10, and a connector for selectively introducing and discharging hydraulic oil may be provided at one side. In addition, the storage tank 10 may be formed of a material such as light aluminum, but is not limited thereto.

또한, 상기 저유탱크(10)의 내부에는 상기 유압펌프(20A,20B), 상기 개폐밸브(40A,40B), 상기 공급유로(50A,50B), 상기 유압센서(60A,60B), 및 상기 릴리프밸브(70A,70B)가 배치된다. 즉, 유압 펌프 등의 구성요소가 저유조 외부에 배치되거나 또는 유압 펌프만이 저유조 내부에 배치되던 종래와 달리, 본 발명은 상기 모터부(21A,21B)와 상기 액츄에이터(30A,30B)를 제외한 나머지 구성요소가 상기 저유탱크(10)의 내부에 배치되는 컴팩트하고 소형화된 구성으로 제품의 크기가 현저히 감소되며 제품 외관의 심미성이 개선될 수 있다. In addition, the hydraulic pump (20A, 20B), the opening/closing valve (40A, 40B), the supply passage (50A, 50B), the hydraulic sensor (60A, 60B), and the relief inside the oil storage tank 10 Valves 70A and 70B are arranged. That is, unlike the prior art in which components such as a hydraulic pump are disposed outside the reservoir or only the hydraulic pump is disposed inside the reservoir, the present invention comprises the motor units 21A and 21B and the actuators 30A and 30B. With the compact and miniaturized configuration in which the remaining components except for the oil storage tank 10 are disposed inside the storage tank 10, the size of the product is significantly reduced, and the aesthetics of the product appearance can be improved.

특히, 상기 개폐밸브(40A,40B)가 상기 저유탱크(10) 내부의 저유공간(s)에 배치되어 종래와 달리 작동유를 저유조로 복귀시키기 위한 별도의 리턴유로가 요구되지 않아 요구되는 부품 수가 감소되면서도 종래와 실질적으로 동일한 기능을 제공하므로 부피 및 무게가 현저히 감소되어 소형화 및 경량화되고, 제조비용이 절감되어 경제성이 현저히 개선될 수 있다.In particular, since the opening/closing valves 40A and 40B are arranged in the storage space s inside the storage tank 10, a separate return flow path for returning the hydraulic oil to the storage tank 10 is not required, so the number of required parts is reduced. While providing substantially the same functions as in the prior art, the volume and weight are remarkably reduced, thus miniaturization and weight reduction, and manufacturing cost can be reduced, thereby remarkably improving economic efficiency.

그리고, 상기 저유탱크(10)의 내부에는 상기 공급유로(50A,50B)가 상기 저유공간(s)과 구획되도록 블록프레임(b)이 형성될 수 있다. 여기서, 상기 블록프레임(b)은 무게중심이 안정되도록 상기 저유탱크(10)의 하부측에 구비될 수 있다. 이때, 상기 블록프레임(b)의 내부에는 상기 공급유로(50A,50B)가 배치됨이 바람직하다. 상세한 설명은 후술된다. In addition, a block frame b may be formed in the storage tank 10 so that the supply passages 50A and 50B are partitioned from the storage space s. Here, the block frame (b) may be provided on the lower side of the storage tank 10 to stabilize the center of gravity. In this case, it is preferable that the supply passages 50A and 50B are disposed inside the block frame b. Detailed description will be given later.

한편, 상기 모터부(21A,21B)는 상기 저유탱크(10)의 외부에 배치되며, 상기 제어부에 의해 제어된다. 이때, 상기 모터부(21A,21B)는 적어도 하나 이상으로 구비될 수 있으며, 한쌍으로 구비되는 경우 상기 저유탱크(10)의 좌측 및 우측 하부에 배치될 수 있다. 또한, 상기 모터부(21A,21B)는 웨어러블 유압구동장치에 적용시 인체의 동작상태에 대응되어 회전 구동될 수 있다. Meanwhile, the motor units 21A and 21B are disposed outside the storage tank 10 and are controlled by the control unit. At this time, the motor units 21A and 21B may be provided in at least one, and when provided as a pair, may be disposed at the left and right lower portions of the storage tank 10. In addition, when applied to the wearable hydraulic drive device, the motor units 21A and 21B may be rotated in response to the operating state of the human body.

그리고, 상기 유압펌프(20A,20B)는 상기 모터부(21A,21B)와 연결되어 상기 저유탱크(10)의 외부에 배치되어 회전 구동되는 상기 저유탱크(10)에 저장된 작동유를 가압하여 상기 공급유로(50A,50B)로 공급하도록 구비된다. 여기서, 상기 유압펌프(20A,20B)는 상기 모터부(21A,21B)의 구동상태에 연동되어 상기 저유탱크(10)에 저장된 작동유를 가압하여 상기 공급유로(50A,50B)로 공급한다. 이때, 상기 유압펌프(20A,20B)는 상기 저유탱크(10)의 내부에 배치됨이 바람직하다. And, the hydraulic pumps (20A, 20B) are connected to the motor units (21A, 21B) to pressurize the hydraulic oil stored in the storage tank (10) that is disposed outside the storage tank (10) and driven to rotate to supply the It is provided to supply to the flow paths 50A and 50B. Here, the hydraulic pumps 20A and 20B pressurize the hydraulic oil stored in the storage tank 10 in connection with the driving state of the motor units 21A and 21B and supply them to the supply passages 50A and 50B. At this time, the hydraulic pumps (20A, 20B) are preferably disposed inside the storage tank (10).

여기서, 상기 유압펌프(20A,20B)는 적어도 하나 이상으로 구비될 수 있으며 상기 저유탱크(10)의 내부에 배치된다. 이때, 상기 유압펌프(20A,20B)가 한쌍으로 구비되는 경우 상기 유압펌프(20A,20B)는 상기 저유공간(s)의 좌측 및 우측에 상호간 기설정된 간격을 두고 배치될 수 있다. 또한, 상호간 기설정된 간격을 두고 배치된 각 상기 유압펌프(20A,20B)의 사이에 상기 개폐밸브(40A,40B)가 배치될 수 있다. 여기서, 상기 유압펌프(20A,20B)는 상기 저유공간(s)의 하측에 배치되되 볼트 체결 등의 방식을 통해 상기 저유탱크(10)에 고정될 수 있다. Here, the hydraulic pumps 20A and 20B may be provided in at least one, and are disposed inside the storage tank 10. In this case, when the hydraulic pumps 20A and 20B are provided in a pair, the hydraulic pumps 20A and 20B may be disposed on the left and right sides of the oil storage space s at predetermined intervals. In addition, the opening/closing valves 40A and 40B may be disposed between the hydraulic pumps 20A and 20B arranged at a predetermined interval therebetween. Here, the hydraulic pumps 20A and 20B are disposed below the oil storage space s and may be fixed to the oil storage tank 10 through a bolt fastening or the like.

이에 따라, 상기 유압펌프(20A,20B)가 상기 저유탱크(10)의 내부에 배치되어 발생되는 소음이 상기 저유탱크(10) 및 작동유에 의해 최소화되며 상기 저유조 일체형 밸브박스(100)가 소형화될 수 있다. Accordingly, noise generated by the hydraulic pumps 20A and 20B disposed inside the reservoir tank 10 is minimized by the reservoir tank 10 and hydraulic oil, and the reservoir integrated valve box 100 is miniaturized. Can be.

또한, 상기 유압펌프(20A,20B)는 일단의 유입단이 작동유가 상기 유압펌프(20A,20B)의 내부로 유입되도록 상기 저유공간(s)과 연통되며, 타단의 토출단이 상기 공급유로(50A,50B)와 직결식으로 연결됨이 바람직하다. 이때, 상기 유압펌프(20A,20B)의 일단이 상기 저유공간(s)측으로 배치되며, 상기 유압펌프(20A,20B)의 타단이 상기 블록프레임(b)의 내부측으로 배치될 수 있다. In addition, the hydraulic pump (20A, 20B) is in communication with the storage space (s) so that the hydraulic oil flows into the inside of the hydraulic pump (20A, 20B) at one end, and the discharge end of the other end is the supply passage ( 50A, 50B) is preferably directly connected. At this time, one end of the hydraulic pumps 20A and 20B may be disposed toward the reservoir space (s), and the other ends of the hydraulic pumps 20A and 20B may be disposed toward the inside of the block frame (b).

그리고, 상기 유압펌프(20A,20B)는 상기 모터부(21A,21B)의 회전축에 연결되어 상기 모터부(21A,21B)의 회전 동작상태에 대응되어 상기 저유탱크(10)에 저장된 작동유를 상기 공급유로(50A,50B)로 선택적으로 가압 펌핑할 수 있다. 이때, 상기 유압펌프(20A,20B)를 통해 작동유가 상기 저유공간(s)에서 상기 공급유로(50A,50B)로 유동시에는 상기 공급유로(50A,50B)의 유압이 상기 저유공간(s)의 유압보다 크게 형성될 수 있다. And, the hydraulic pumps (20A, 20B) are connected to the rotation shaft of the motor unit (21A, 21B) to correspond to the rotational operation state of the motor unit (21A, 21B), the hydraulic oil stored in the storage tank (10) It is possible to selectively pressurize pumping into the supply passages 50A and 50B. At this time, when hydraulic oil flows from the reservoir space (s) to the supply passages 50A and 50B through the hydraulic pumps 20A and 20B, the hydraulic pressure of the supply passages 50A and 50B is the reservoir space (s) It can be formed larger than the hydraulic pressure of.

한편, 상기 공급유로(50A,50B)는 상기 저유탱크(10)의 내부에 배치되되, 상기 유압펌프(20A,20B)의 토출단, 상기 개폐밸브(40A,40B), 및 상기 액츄에이터(30A,30B)와 연통되도록 구비된다. On the other hand, the supply passages (50A, 50B) are disposed inside the storage tank 10, the discharge ends of the hydraulic pumps (20A, 20B), the opening and closing valves (40A, 40B), and the actuator (30A, It is provided to communicate with 30B).

여기서, 상기 공급유로(50A,50B)의 일측이 상기 유압펌프(20A,20B)의 토출단에 연결되고, 타측이 상기 액츄에이터(30A,30B) 및 상기 개폐밸브(40A,40B)에 연결될 수 있다. 이때, 상기 공급유로(50A,50B)의 타단측 유로 라인이 상기 액츄에이터(30A,30B) 및 상기 개폐밸브(40A,40B)에 각각 연결되도록 분지됨이 바람직하다. 즉, 상기 유압펌프(20A,20B)의 토출단에 연결된 상기 공급유로(50A,50B)는 일단으로부터 유입된 작동유가 상기 공급유로(50A,50B)를 통해 상기 액츄에이터(30A,30B) 및 상기 개폐밸브(40A,40B)에 각각 유동될 수 있다. Here, one side of the supply passages 50A and 50B may be connected to the discharge ends of the hydraulic pumps 20A and 20B, and the other side may be connected to the actuators 30A and 30B and the opening/closing valves 40A and 40B. . At this time, it is preferable that the flow path line at the other end of the supply flow paths 50A and 50B is branched to be connected to the actuators 30A and 30B and the on/off valves 40A and 40B, respectively. That is, in the supply passages 50A and 50B connected to the discharge ends of the hydraulic pumps 20A and 20B, the hydraulic oil introduced from one end passes through the supply passages 50A and 50B, and the actuators 30A and 30B and the opening and closing It may flow to the valves 40A and 40B, respectively.

여기서, 상기 유압펌프(20A,20B), 상기 공급유로(50A,50B), 및 상기 개폐밸브(40A,40B)가 상기 저유탱크(10)의 내부에 배치됨으로 이해함이 바람직하다. 상세히, 본 발명의 일실시예에서 상기 공급유로(50A,50B)는 배관 형태로 구비되되 상기 블록프레임(b)의 내부에 배치되어 상기 저유공간(s)으로부터 구획될 수 있다. 즉, 상기 공급유로(50A,50B)는 상기 저유탱크(10)의 내부에 배치되되 상기 저유공간(s)과 상호간 구획되어 배치될 수 있다. 물론, 경우에 따라 상기 블록프레임(b)이 구비되지 않고 배관 형태로 구비되는 상기 공급유로가 배관 형태로 구비되어 상기 저유공간(s) 내부로 배치될 수도 있다. 또는, 상기 공급유로가 상기 블록프레임(b) 내부에 관통된 공간으로서 형성될 수도 있다. Here, it is preferable to understand that the hydraulic pumps 20A and 20B, the supply passages 50A and 50B, and the opening/closing valves 40A and 40B are disposed inside the storage tank 10. In detail, in an embodiment of the present invention, the supply passages 50A and 50B are provided in the form of pipes, and are disposed inside the block frame b to be partitioned from the storage space s. That is, the supply passages 50A and 50B may be disposed inside the storage tank 10 and may be disposed to be partitioned with the storage space s. Of course, in some cases, the supply passage provided in the form of a pipe without the block frame (b) may be provided in the form of a pipe and may be disposed inside the oil storage space (s). Alternatively, the supply passage may be formed as a space penetrating inside the block frame (b).

또한, 상기 공급유로(50A,50B)의 타단과 상기 액츄에이터(30A,30B)의 사이에는 배관 형태의 연결유로가 상기 공급유로(50A,50B)와 일체로 구비되되, 상기 연결유로는 상기 저유탱크(10)의 외측으로 노출될 수 있다. 즉, 상기 공급유로(50A,50B)는 상기 저유탱크(10)의 내부에 배치되되, 상기 공급유로(50A,50B)에 연결되어 연결유로를 통해 상기 액츄에이터(30A,30B)와의 연결이 매개될 수 있다. In addition, between the other ends of the supply passages (50A, 50B) and the actuators (30A, 30B), a connecting passage in the form of a pipe is provided integrally with the supply passages (50A, 50B), and the connecting passage is the reservoir tank It can be exposed to the outside of (10). That is, the supply passages 50A and 50B are disposed inside the storage tank 10, and are connected to the supply passages 50A and 50B, and the connection with the actuators 30A and 30B may be mediated through the connection passage. I can.

이에 따라, 상기 공급유로(50A,50B)가 상기 저유탱크(10)의 내부에 실질적으로 배치되어 상기 공급유로(50A,50B)의 전체 길이 및 상기 저유탱크(10)의 외부로 노출되는 배관이 최소화되므로 상기 저유조 일체형 밸브박스(100)가 소형화 및 경량화될 수 있다. 또한, 상기 저유탱크(10)의 외부로 노출되는 배관이 최소화되므로 충격이 발생됨에 따른 배관 파손으로 인해 작동유가 누출될 가능성이 최소화될 수 있다. Accordingly, the supply passages 50A and 50B are substantially disposed inside the storage tank 10, so that the entire length of the supply passages 50A and 50B and the pipe exposed to the outside of the storage tank 10 are Because it is minimized, the oil tank integrated valve box 100 can be miniaturized and lightweight. In addition, since the pipe exposed to the outside of the storage tank 10 is minimized, the possibility of leakage of hydraulic oil due to damage to the pipe due to the occurrence of an impact can be minimized.

한편, 상기 액츄에이터(30A,30B)는 상기 공급유로(50A,50B)를 통해 상기 유압펌프(20A,20B)에 연결되되, 상기 저유탱크(10)의 외부에 배치된다. 이때, 상기 액츄에이터(30A,30B)는 인체 착용형 로봇 등에 적용시 인체의 관절에 대응되는 기능을 제공하도록 구비된다. 이때, 본 발명의 일실시예에서 상기 액츄에이터(30A,30B)가 단동실린더(single acting cylinder)로 구비되는 경우를 예로써 도시 및 설명하나, 이에 한정되는 것은 아니다. Meanwhile, the actuators 30A and 30B are connected to the hydraulic pumps 20A and 20B through the supply passages 50A and 50B, and are disposed outside the storage tank 10. At this time, the actuators 30A and 30B are provided to provide a function corresponding to a joint of the human body when applied to a human body wearable robot or the like. At this time, in an embodiment of the present invention, a case in which the actuators 30A and 30B are provided as single acting cylinders is illustrated and described as an example, but is not limited thereto.

여기서, 상기 액츄에이터(30A,30B)는 적어도 하나 이상으로 구비될 수 있으며, 한쌍으로 구비되는 경우 상기 액츄에이터(30A,30B)는 상기 저유탱크(10)의 좌측 및 우측에 상호간 대칭되도록 배치될 수 있다. Here, the actuator (30A, 30B) may be provided in at least one or more, when provided in a pair, the actuators (30A, 30B) may be arranged to be symmetrical to each other on the left and right of the storage tank (10). .

그리고, 상기 액츄에이터(30A,30B)에는 작동유가 공급되어 선택적으로 왕복이동되는 유압실린더(31A,31B)가 구비됨이 바람직하다. 이때, 유압실린더(31A,31B)의 내부에는 피스톤이 구비되되, 상기 피스톤을 기준으로 구획된 상기 유압실린더(31A,31B)의 어느 일측 내부에 상기 공급유로(50A,50B)의 타단이 연통됨이 바람직하다. In addition, it is preferable that hydraulic cylinders 31A and 31B that are selectively reciprocated by supplying hydraulic oil to the actuators 30A and 30B are provided. At this time, a piston is provided inside the hydraulic cylinders 31A and 31B, and the other ends of the supply passages 50A and 50B are communicated inside any one side of the hydraulic cylinders 31A and 31B partitioned with respect to the piston. This is desirable.

이를 통해, 상기 유압펌프(20A,20B)에서 상기 공급유로(50A,50B)를 통해 공급되는 작동유의 유압 조절을 통해 인체 착용형 로봇 등에 적용시 인체의 관절에 대응되는 상기 유압실린더(31A,31B)의 피스톤이 선택적으로 왕복이동될 수 있다. Through this, the hydraulic cylinders 31A and 31B corresponding to the joints of the human body when applied to a human body wearable robot or the like through hydraulic control of the hydraulic oil supplied through the supply passages 50A and 50B from the hydraulic pumps 20A and 20B. ) Of the piston can be selectively reciprocated.

한편, 상기 개폐밸브(40A,40B)는 상기 유압실린더(31A,31B)의 압력이 조절되도록 상기 제어부에 의해 제어되어 작동유의 유동을 조절함이 바람직하다. 이때, 상기 개폐밸브(40A,40B)를 통해 상기 공급유로(50A,50B) 내부에서 유동되는 작동유의 유압이 제어 및 조절될 수 있다. 그리고, 저유조의 외부에 유압 조절용 밸브가 배치되던 종래와 달리, 상기 개폐밸브(40A,40B)는 상기 저유탱크(10)의 저유공간(s) 내부에 배치된다. Meanwhile, the opening/closing valves 40A and 40B are preferably controlled by the control unit so that the pressure of the hydraulic cylinders 31A and 31B is controlled to control the flow of hydraulic oil. At this time, the hydraulic pressure of the hydraulic oil flowing in the supply passages 50A and 50B may be controlled and regulated through the opening/closing valves 40A and 40B. And, unlike the prior art in which the hydraulic control valve is disposed outside the reservoir tank, the opening/closing valves 40A and 40B are disposed inside the reservoir space s of the reservoir tank 10.

여기서, 상기 개폐밸브(40A,40B)는 적어도 하나 이상으로 구비될 수 있으며, 한쌍으로 구비되는 경우 상기 저유조 일체형 밸브박스(100)의 무게중심의 균형이 유지되도록 상기 저유공간(s)의 중앙부에 상호간 인접하게 배치될 수 있다. Here, the opening/closing valves 40A and 40B may be provided in at least one, and when provided as a pair, the central portion of the storage space s to maintain the balance of the center of gravity of the integrated valve box 100 May be placed adjacent to each other.

그리고, 상기 개폐밸브(40A,40B)는 일단의 유입단이 상기 공급유로(50A,50B)에 연결되며, 타단의 토출단(51A,51B)이 상기 저유탱크(10)의 저유공간(s)에 직접 연통됨이 바람직하다. In addition, the opening and closing valves 40A and 40B have an inlet end of one end connected to the supply passages 50A and 50B, and the discharge end 51A and 51B of the other end of the reservoir tank 10 It is preferable to communicate directly with.

즉, 밸브를 통과한 작동유를 저유조로 복귀시키기 위한 별도의 리턴유로가 구비되던 종래와 달리, 상기 개폐밸브(40A,40B)의 토출단(51A,51B)이 상기 저유탱크(10)의 저유공간(s)에 직접 연통된다. In other words, unlike the prior art in which a separate return flow path for returning the hydraulic oil passing through the valve to the reservoir is provided, the discharge ends 51A and 51B of the on/off valves 40A and 40B are the storage space of the reservoir tank 10 It communicates directly to (s).

따라서, 상기 개폐밸브(40A,40B)의 토출단(51A,51B)이 상기 저유탱크(10)의 저유공간(s)에 직접적으로 연통되어 작동유의 누출이 미연에 방지되므로 제품의 정밀성이 현저히 개선될 수 있다. 더욱이, 종래의 리턴유로에 대응되는 영역만큼 상기 저유조 일체형 밸브박스(100)의 부피 및 무게가 감소되어 웨어러블 유압구동장치에 적용시 저유조 일체형 밸브박스(100)가 소형화 및 경량화될 수 있다. Therefore, since the discharge ends 51A and 51B of the opening/closing valves 40A and 40B directly communicate with the storage space s of the storage tank 10, leakage of hydraulic oil is prevented, so the precision of the product is significantly improved. Can be. Moreover, the volume and weight of the oil storage tank integrated valve box 100 is reduced by an area corresponding to the conventional return flow path, so that when applied to a wearable hydraulic drive device, the oil storage tank integrated valve box 100 may be miniaturized and lightweight.

이에 따라, 상기 저유탱크(10)의 내부에 상기 저유공간(s)과 구획되어 구비된 상기 공급유로(50A,50B)에 상기 개폐밸브(40A,40B)의 유입단이 연결되며 상기 개폐밸브(40A,40B)의 토출단(51A,51B)이 상기 저유공간(s)에 직접 연통되므로 인체에 착용되도록 웨어러블로 적용되는 저유조 일체형 밸브박스(100)가 소형화 및 경량화될 수 있다. Accordingly, the inlet ends of the on/off valves 40A and 40B are connected to the supply flow paths 50A and 50B provided in the storage tank 10 and partitioned from the storage space s, and the on/off valve ( Since the discharge ends 51A and 51B of 40A and 40B are in direct communication with the storage space s, the integrated valve box 100 with a low oil tank applied as a wearable to be worn on the human body can be reduced in size and weight.

또한, 상기 개폐밸브(40A,40B)에는 전기적으로 제어되는 솔레노이드와 플런저가 구비될 수 있으며, 상기 솔레노이드 및 상기 플런저의 동작상태에 대응되어 상기 공급유로(50A,50B) 및 상기 토출단(51A,51B)이 상호간 선택적으로 연통됨이 바람직하다. In addition, the on-off valves 40A and 40B may be provided with electrically controlled solenoids and plungers, and corresponding to the operating states of the solenoid and the plunger, the supply passages 50A and 50B and the discharge end 51A, 51B) is preferably communicated selectively with each other.

상세히, 상기 개폐밸브(40A,40B) 및 상기 모터부(21A,21B)를 제어하는 상기 제어부는 상기 유압센서(60A,60B)와 회로 연결되어 센싱신호를 수신하도록 구비됨이 바람직하다. 이때, 상기 제어부는 상기 센싱신호에 대응하여 상기 개폐밸브(40A,40B)에 제어신호를 전송할 수 있다. In detail, it is preferable that the control unit for controlling the on-off valves 40A and 40B and the motor units 21A and 21B is connected to the hydraulic sensors 60A and 60B to receive a sensing signal. In this case, the control unit may transmit a control signal to the on-off valves 40A and 40B in response to the sensing signal.

그리고, 상기 제어부는 상기 유압실린더(31A,31B)의 피스톤이 수축되도록 상기 개폐밸브(40A,40B)에 제1제어신호를 전송함이 바람직하다. 여기서, 상기 개폐밸브(40A,40B)에 제1제어신호가 전송되면, 상기 개폐밸브(40A,40B)가 개방되어 상기 공급유로(50A,50B)를 통해 공급된 작동유가 상기 개폐밸브(40A,40B)의 토출단(51A,51B)을 통해 상기 저유탱크(10)로 복귀된다. In addition, it is preferable that the control unit transmits a first control signal to the opening/closing valves 40A and 40B so that the pistons of the hydraulic cylinders 31A and 31B are contracted. Here, when the first control signal is transmitted to the on/off valves 40A and 40B, the on/off valves 40A and 40B are opened to allow the hydraulic oil supplied through the supply passages 50A and 50B to be transferred to the on/off valve 40A, It is returned to the storage tank 10 through the discharge ends 51A and 51B of 40B).

이에 따라, 상기 공급유로(50A,50B)의 타단이 연통된 상기 유압실린더(31A,31B)의 어느 일측 내부의 유압이 감소됨에 따라 상기 유압실린더(31A,31B)의 피스톤이 수축된다. Accordingly, the pistons of the hydraulic cylinders 31A and 31B are contracted as the hydraulic pressure inside either side of the hydraulic cylinders 31A and 31B communicated with the other ends of the supply passages 50A and 50B is reduced.

또한, 상기 제어부는 상기 유압실린더(31A,31B)의 피스톤이 팽창되도록 상기 개폐밸브(40A,40B)에 제2제어신호를 전송함이 바람직하다. 여기서, 상기 개폐밸브(40A,40B)에 제2제어신호가 전송되면, 상기 개폐밸브(40A,40B) 내부의 작동유 유동이 차단되어 상기 공급유로(50A,50B)를 통해 공급된 작동유가 상기 유압실린더(31A,31B)의 어느 일측 내부로만 유동된다.In addition, it is preferable that the control unit transmits a second control signal to the opening/closing valves 40A and 40B so that the pistons of the hydraulic cylinders 31A and 31B are expanded. Here, when the second control signal is transmitted to the on/off valves 40A and 40B, the flow of hydraulic oil inside the on/off valves 40A and 40B is blocked, so that the hydraulic oil supplied through the supply flow paths 50A and 50B is It flows only inside one side of the cylinders 31A and 31B.

이에 따라, 상기 공급유로(50A,50B)의 타단이 연통된 상기 유압실린더(31A,31B)의 어느 일측 내부의 유압이 증가됨에 따라 상기 유압실린더(31A,31B)의 피스톤이 팽창된다. Accordingly, as the hydraulic pressure inside one side of the hydraulic cylinders 31A and 31B communicated with the other ends of the supply passages 50A and 50B increases, the pistons of the hydraulic cylinders 31A and 31B are expanded.

이를 통해, 인체 착용형 로봇의 웨어러블 유압구동장치에 적용시 상기 모터부(21A,21B)의 회전 동작상태에 대응되어 상기 유압펌프(20A,20B)를 가압 펌핑하고 상기 개폐밸브(40A,40B)를 통해 작동유의 유동을 제어하여 인체의 관절에 대응되는 상기 액츄에이터(30A,30B)의 왕복이동을 선택적으로 조절 가능하므로 인체의 동작시 근력에 보강력을 제공할 수 있다. Through this, when applied to the wearable hydraulic drive device of the human body wearable robot, in response to the rotational operation state of the motor units 21A and 21B, the hydraulic pumps 20A and 20B are pressurized and pumped, and the opening/closing valves 40A and 40B By controlling the flow of the hydraulic oil through the reciprocating movement of the actuators 30A and 30B corresponding to the joints of the human body, it is possible to selectively adjust the reciprocating movement of the actuators 30A and 30B.

또한, 상기 유압펌프(20A,20B) 뿐만 아니라 상기 개폐밸브(40A,40B) 및 상기 공급유로(50A,50B)까지도 상기 저유탱크(10)의 내부에 배치되는 컴팩트한 구조로 작동유 누출에 의한 상기 저유조 일체형 밸브박스(100)의 오염이 최소화됨과 동시에 상기 저유탱크(10) 및 작동유에 의해 소음이 차폐되며 소형화될 수 있다. In addition, the hydraulic pumps (20A, 20B), as well as the on-off valves (40A, 40B) and the supply passages (50A, 50B) have a compact structure arranged inside the reservoir tank 10, Contamination of the oil storage tank integrated valve box 100 is minimized, and noise is shielded by the oil storage tank 10 and the hydraulic oil, and thus it can be miniaturized.

더욱이, 인체 착용형 로봇 등에 구비되는 웨어러블 유압구동장치에 적용되는 상기 저유조 일체형 밸브박스(100)는 상기 저유탱크(10)의 외부에 상기 모터부(21A,21B)와 상기 액츄에이터(30A,30B) 및 상기 연결유로만이 배치되는 컴팩트한 구조로 구비되어 종래에 비해 심미감이 개선될 수 있다. 이때, 상기 개폐밸브(40A,40B)가 상기 저유공간(s)에 배치되므로 상기 저유탱크(10)의 외부 형상이 컴팩트하게 형성되며, 종래에 비해 제품의 크기가 더 소형화될 수 있다. Moreover, the oil reservoir integrated valve box 100 applied to a wearable hydraulic drive device provided in a human body wearable robot, etc. is provided with the motors 21A and 21B and the actuators 30A and 30B outside the oil storage tank 10. ) And a compact structure in which only the connection channel is disposed, the aesthetic feeling can be improved compared to the prior art. At this time, since the opening/closing valves 40A and 40B are disposed in the oil storage space s, the external shape of the oil storage tank 10 is compactly formed, and the size of the product may be smaller than that of the prior art.

한편, 상기 저유조 일체형 밸브박스(100)는 상기 저유탱크(10)의 내부에 배치되되, 상기 공급유로(50A,50B)에 유로 연결되어 상기 공급유로(50A,50B) 내부에 유동되는 작동유의 유압을 측정하는 상기 유압센서(60A,60B)를 더 포함한다. Meanwhile, the oil reservoir integrated valve box 100 is disposed inside the reservoir tank 10, and is connected to the supply passages 50A and 50B, so that the hydraulic oil flows inside the supply passages 50A and 50B. It further includes the hydraulic pressure sensor (60A, 60B) for measuring the hydraulic pressure.

또한, 상기 저유조 일체형 밸브박스(100)는 유입단이 상기 공급유로(50A,50B)에 유로 연결되며 토출단이 상기 저유탱크(10)에 유로 연결되어 상기 공급유로(50A,50B)의 유압이 기설정치 이상인 경우 상기 저유탱크(10)로 작동유를 자동 배출시키는 릴리프밸브(70A,70B)를 더 포함한다. In addition, the oil reservoir integrated valve box 100 has an inlet end connected to the supply passages 50A and 50B, and a discharge end connected to the reservoir tank 10 to provide hydraulic pressure of the supply passages 50A and 50B. It further includes relief valves 70A and 70B for automatically discharging the hydraulic oil to the storage tank 10 when it is greater than the preset value.

여기서, 상기 유압센서(60A,60B) 및 상기 릴리프밸브(70A,70B)는 각각 적어도 하나 이상으로 구비될 수 있으며, 본 발명의 일실시예에서 상기 유압센서(60A,60B) 및 상기 릴리프밸브(70A,70B)가 각각 한쌍으로 구비되는 경우를 예로써 도시 및 설명한다. Here, the hydraulic sensors (60A, 60B) and the relief valves (70A, 70B) may be provided in at least one or more, respectively, in an embodiment of the present invention, the hydraulic sensors (60A, 60B) and the relief valve ( A case where each of 70A and 70B) is provided in a pair is illustrated and described as an example.

그리고, 상기 유압센서(60A,60B)는 상기 공급유로(50A,50B)에 유로 연결되는 센서연결유로(52A,52B)에 연결되어 상기 공급유로(50A,50B) 내부에 유동되는 작동유의 유압을 실시간 측정함이 바람직하다. 이때, 상기 유압센서(60A,60B)는 작동유의 유압에 대한 센싱신호를 상기 제어부에 전송함이 바람직하다. And, the hydraulic pressure sensor (60A, 60B) is connected to the sensor connection passage (52A, 52B) connected to the supply passage (50A, 50B) to control the hydraulic pressure of the hydraulic oil flowing inside the supply passage (50A, 50B). Real-time measurement is desirable. In this case, it is preferable that the hydraulic pressure sensors 60A and 60B transmit a sensing signal for the hydraulic pressure of the hydraulic oil to the control unit.

또한, 상기 릴리프밸브(70A,70B)는 전기식으로 구비되어 상기 유압센서(60A,60B)에 연동되어 상기 제어부를 통해 제어될 수 있으나, 전기식에 한정되는 것은 아니다. 이때, 전기식 상기 릴리프밸브(70A,70B)에는 전기식 솔레노이드 등이 구비되어 상기 제어부에 의해 상기 릴리프밸브(70A,70B)가 선택적으로 개방 또는 차단될 수 있다. In addition, the relief valves 70A and 70B may be electrically provided and interlocked with the hydraulic sensors 60A and 60B to be controlled through the control unit, but are not limited thereto. In this case, the electric relief valves 70A and 70B are provided with an electric solenoid, and the relief valves 70A and 70B may be selectively opened or shut off by the control unit.

여기서, 상기 릴리프밸브(70A,70B)는 유입단이 상기 공급유로(50A,50B)에 유로 연결되는 릴리프유입유로(53A,53B)에 연결되며, 토출단이 상기 저유탱크(10)에 연통되는 릴리프배출유로(54)에 연결됨이 바람직하다. Here, the relief valves (70A, 70B) are connected to the relief inlet passages (53A, 53B) in which the inlet end is connected to the supply passage (50A, 50B), and the discharge end is in communication with the reservoir tank (10). It is preferable to be connected to the relief discharge passage (54).

상세히, 상기 제어부는 상기 유압센서(60A,60B)에 의해 측정된 상기 공급유로(50A,50B) 내부의 작동유 유압이 기설정치 이상인 경우 상기 릴리프밸브(70A,70B)에 릴리프개방신호를 전송할 수 있다. In detail, the control unit may transmit a relief open signal to the relief valves 70A and 70B when the hydraulic oil hydraulic pressure in the supply passages 50A and 50B measured by the hydraulic sensors 60A and 60B is greater than or equal to a preset value. .

여기서, 상기 릴리프밸브(70A,70B)에 릴리프개방신호가 전송되면, 상기 릴리프밸브(70A,70B)가 개방됨에 따라 상기 공급유로(50A,50B)에 유동되는 작동유가 상기 릴리프유입유로(53A,53B) 및 상기 릴리프배출유로(54)를 통해 상기 저유탱크(10)의 저유공간(s)으로 신속히 배출될 수 있다. Here, when a relief open signal is transmitted to the relief valves 70A and 70B, the hydraulic oil flowing in the supply flow paths 50A and 50B is transferred to the relief inflow path 53A, as the relief valves 70A and 70B are opened. 53B) and the relief discharge passage 54 can be quickly discharged to the storage space (s) of the storage tank (10).

이에 따라, 작동유가 상기 유압펌프(20A,20B)에 의해 상기 공급유로(50A,50B)로 토출시 기설정치 이상의 유압에 도달하는 경우 상기 릴리프밸브(70A,70B)를 통해 작동유가 상기 저유탱크(10)의 저유공간(s)으로 신속히 배출되므로 제품의 안전성이 현저히 개선될 수 있다. Accordingly, when hydraulic oil reaches a hydraulic pressure of a preset value or higher when discharged to the supply passages 50A and 50B by the hydraulic pumps 20A and 20B, the hydraulic oil flows through the relief valves 70A and 70B. Since it is quickly discharged into the oil storage space (s) of 10), the safety of the product can be remarkably improved.

한편, 유압센서(60A,60B)는 전선부를 통해 상기 제어부 및 별도로 구비된 전원부에 전선 연결됨이 바람직하다. 이때, 상기 전선부는 상기 저유탱크(10)의 내부에 배치됨이 바람직하다. 즉, 유압측정용 센서와 전선이 저유조의 외부에 배치되던 종래와 달리, 상기 유압센서(60A,60B) 및 상기 전선부가 상기 저유탱크(10)의 내부에 배치됨이 바람직하다. Meanwhile, it is preferable that the hydraulic sensors 60A and 60B are wired to the control unit and a separate power supply unit through a wire unit. In this case, it is preferable that the electric wire part is disposed inside the oil storage tank 10. In other words, unlike the prior art in which the hydraulic pressure measurement sensor and the electric wire are disposed outside the reservoir, it is preferable that the hydraulic pressure sensors 60A and 60B and the electric wire part are disposed inside the reservoir tank 10.

여기서, 상기 저유탱크(10)의 외부에는 상기 저유탱크(10)의 내부에 배치된 상기 전선부가 상기 저유탱크(10)의 외부로 연결되도록 전선 연결을 매개하는 연결커넥터(80A,80B)가 구비됨이 바람직하다. Here, outside of the oil storage tank 10, connection connectors 80A and 80B are provided to mediate wire connection so that the electric wire disposed inside the oil storage tank 10 is connected to the outside of the oil storage tank 10. It is desirable to be.

이를 통해, 상기 유압센서(60A,60B) 및 상기 전선부가 상기 저유탱크(10)의 내부에 배치되되 연결커넥터(80A,80B)만이 상기 저유탱크(10)의 외부에 구비되는 컴팩트한 소형화 구조로 상기 저유조 일체형 밸브박스(100)의 외관이 형성될 수 있다.Through this, the oil pressure sensor (60A, 60B) and the wire portion are disposed inside the oil storage tank 10, but only the connection connectors (80A, 80B) are provided outside the oil storage tank 10 to a compact and compact structure. The exterior of the oil tank integrated valve box 100 may be formed.

이때, 이상에서 기재된 "포함하다", "구성하다" 또는 "구비하다" 등의 용어는, 특별히 반대되는 기재가 없는 한, 해당 구성 요소가 내재할 수 있음을 의미하는 것이므로, 다른 구성 요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성 요소를 더 포함할 수 있는 것으로 해석되어야 한다. 기술적이거나 과학적인 용어를 포함한 모든 용어들은, 다르게 정의되지 않는 한, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미가 있다. 사전에 정의된 용어와 같이 일반적으로 사용되는 용어들은 관련 기술의 문맥상의 의미와 일치하는 것으로 해석되어야 하며, 본 발명에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.At this time, the terms such as "include", "comprise" or "have" described above mean that the corresponding component may be present unless otherwise stated, excluding other components. It should not be construed as being able to include other components. All terms, including technical or scientific terms, have the same meaning as commonly understood by a person of ordinary skill in the art, unless otherwise defined. Terms generally used, such as terms defined in the dictionary, should be interpreted as being consistent with the meaning of the context of the related technology, and are not interpreted as ideal or excessively formal meanings unless explicitly defined in the present invention.

이상 설명한 바와 같이, 본 발명은 상술한 각 실시예에 한정되는 것은 아니며, 본 발명의 청구항에서 청구하는 범위를 벗어남 없이 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 변형 실시되는 것은 가능하며, 이러한 변형 실시는 본 발명의 범위에 속한다.As described above, the present invention is not limited to each of the above-described embodiments, and it is possible to be modified and implemented by those of ordinary skill in the art without departing from the scope claimed in the claims of the present invention. And, these modifications are within the scope of the present invention.

100: 저유조 일체형 밸브박스 10: 저유탱크
20A,20B: 유압펌프 21A,21B: 모터부
30A,30B: 액츄에이터 40A,40B: 개폐밸브
50A,50B: 공급유로 60A,60B: 유압센서
70A,70B: 릴리프밸브 80A,80B: 연결커넥터100: oil storage tank integrated valve box 10: oil storage tank
20A, 20B: Hydraulic pump 21A, 21B: Motor part
30A, 30B: Actuator 40A, 40B: On-off valve
50A,50B: supply flow path 60A,60B: hydraulic sensor
70A, 70B: Relief valve 80A, 80B: Connection connector

Claims (5)

내부에 작동유가 저장되는 저유공간이 형성된 저유탱크;
회전 구동되는 모터부와 연결되어 상기 저유탱크에 저장된 작동유를 가압하여 공급하며, 상기 저유탱크의 내부에 배치되는 유압펌프;
작동유가 공급되어 선택적으로 왕복이동되는 유압실린더가 구비되는 액츄에이터;
상기 유압실린더의 압력이 조절되도록 작동유의 유동을 제어하며, 상기 저유공간에 배치되는 개폐밸브;
상기 저유탱크의 내부에 배치되되, 상기 유압펌프 토출단, 상기 개폐밸브 및 상기 액츄에이터와 연통되는 공급유로; 및
상기 개폐밸브 및 상기 모터부를 제어하는 제어부를 포함하되,
상기 공급유로는 상기 저유공간과 구획되도록 구비되되, 상기 공급유로의 일측이 상기 유압펌프의 토출단에 연결되고, 타측이 상기 액츄에이터 및 상기 개폐밸브에 연결되되, 상기 공급유로의 타단측 유로 라인이 상기 액츄에이터 및 상기 개폐밸브에 각각 연결되도록 분지되고, 상기 공급유로는 배관 형태로 구비되되 상기 저유탱크의 블록프레임의 내부에 배치되어 상기 저유공간으로부터 구획되며,
상기 개폐밸브는 유입단이 상기 공급유로에 연결되며 토출단이 상기 저유공간에 직접 연통되고,
상기 공급유로에 유로 연결되어 상기 공급유로의 유압을 측정하는 유압센서를 더 포함하되, 상기 유압센서 및 상기 유압센서에 전선 연결되는 전선부는 상기 저유탱크의 내부에 배치되고, 상기 저유탱크의 외부에는 상기 저유탱크의 내부에 배치된 상기 전선부가 상기 저유탱크의 외부로 연결되도록 전선 연결을 매개하는 연결커넥터가 구비됨을 특징으로 하는 저유조 일체형 밸브박스. A storage tank having a storage space in which hydraulic oil is stored;
A hydraulic pump connected to a rotationally driven motor unit to pressurize and supply hydraulic oil stored in the storage tank, and disposed inside the storage tank;
An actuator provided with a hydraulic cylinder selectively reciprocating by supplying hydraulic oil;
An opening/closing valve that controls the flow of hydraulic oil to adjust the pressure of the hydraulic cylinder and is disposed in the storage space;
A supply passage disposed inside the oil storage tank and communicating with the hydraulic pump discharge end, the opening/closing valve, and the actuator; And
Including a control unit for controlling the on-off valve and the motor unit,
The supply passage is provided to be partitioned from the storage space, and one side of the supply passage is connected to the discharge end of the hydraulic pump, and the other side is connected to the actuator and the opening/closing valve, and a passage line on the other end of the supply passage Branched so as to be connected to the actuator and the on-off valve respectively, the supply passage is provided in the form of a pipe, and is disposed inside the block frame of the storage tank to be partitioned from the storage space,
The opening/closing valve has an inlet end connected to the supply passage and a discharge end directly in communication with the storage space,
Further comprising a hydraulic pressure sensor connected to the supply channel to measure the hydraulic pressure of the supply channel, wherein the hydraulic sensor and the electric wire connected to the hydraulic sensor are disposed inside the reservoir tank, and outside the reservoir tank A valve box integrated with a reservoir of oil, characterized in that a connection connector for connecting wires is provided so that the wire portion disposed inside the reservoir tank is connected to the outside of the reservoir tank. 삭제delete 삭제delete 제 1 항에 있어서,
유입단이 상기 공급유로에 유로 연결되며 토출단이 상기 저유탱크에 유로 연결되어 상기 공급유로의 유압이 기설정치 이상인 경우 상기 저유탱크로 작동유를 배출시키는 릴리프밸브를 더 포함하되,
상기 제어부는 상기 유압센서에 의해 측정된 상기 공급유로 내부의 유압이 기설정치 이상인 경우 작동유가 상기 저유탱크로 배출되도록 상기 릴리프밸브에 릴리프개방신호를 전송함을 특징으로 하는 저유조 일체형 밸브박스.The method of claim 1,
Further comprising a relief valve for discharging hydraulic oil to the reservoir tank when the inlet end is connected to the supply channel and the discharge end is connected to the reservoir tank so that the hydraulic pressure of the supply channel is higher than a preset value,
The control unit transmits a relief open signal to the relief valve so that hydraulic oil is discharged to the reservoir tank when the hydraulic pressure in the supply channel measured by the hydraulic sensor is higher than a preset value. 제 1 항에 있어서,
상기 유압펌프, 상기 액츄에이터, 상기 개폐밸브, 상기 공급유로는 한쌍으로 구비되며,
상기 제어부는,
상기 유압실린더가 수축되도록 상기 개폐밸브에 제1제어신호를 전송하고,
상기 유압실린더가 팽창되도록 상기 개폐밸브에 제2제어신호를 전송함을 특징으로 하는 저유조 일체형 밸브박스.The method of claim 1,
The hydraulic pump, the actuator, the opening/closing valve, and the supply passage are provided as a pair,
The control unit,
Transmitting a first control signal to the on-off valve so that the hydraulic cylinder contracts,
An integrated valve box with a low oil tank, characterized in that transmitting a second control signal to the on/off valve so that the hydraulic cylinder is expanded.
KR1020190068436A 2019-06-11 2019-06-11 oil storage tank integral valve box KR102214933B1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020190068436A KR102214933B1 (en) 2019-06-11 2019-06-11 oil storage tank integral valve box

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020190068436A KR102214933B1 (en) 2019-06-11 2019-06-11 oil storage tank integral valve box

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20200141650A KR20200141650A (en) 2020-12-21
KR102214933B1 true KR102214933B1 (en) 2021-02-10

Family

ID=74090685

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020190068436A KR102214933B1 (en) 2019-06-11 2019-06-11 oil storage tank integral valve box

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR102214933B1 (en)

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP4361132B2 (en) 2007-07-05 2009-11-11 パナソニック株式会社 ROBOT ARM CONTROL DEVICE AND CONTROL METHOD, ROBOT, AND CONTROL PROGRAM
KR101532683B1 (en) 2013-10-29 2015-07-01 국방과학연구소 Hydraulic system
KR101552550B1 (en) * 2015-03-18 2015-09-11 엘아이지넥스원 주식회사 Hydraulic driving apparatus for wearable robot

Family Cites Families (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20110098352A (en) 2010-02-26 2011-09-01 삼성테크윈 주식회사 Actuator for wearable robot

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP4361132B2 (en) 2007-07-05 2009-11-11 パナソニック株式会社 ROBOT ARM CONTROL DEVICE AND CONTROL METHOD, ROBOT, AND CONTROL PROGRAM
KR101532683B1 (en) 2013-10-29 2015-07-01 국방과학연구소 Hydraulic system
KR101552550B1 (en) * 2015-03-18 2015-09-11 엘아이지넥스원 주식회사 Hydraulic driving apparatus for wearable robot

Also Published As

Publication number Publication date
KR20200141650A (en) 2020-12-21

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP2975273B1 (en) Hydraulic system for construction machine
US7487707B2 (en) Hydraulic valve assembly with a pressure compensated directional spool valve and a regeneration shunt valve
US10443746B2 (en) Pressure reducing valve unit
FI121090B (en) Apparatus, control circuit and method for generating pressure and volume flow
CN110088472A (en) The positive displacement pump and haemodialysis equipment and its method of control of medical use liquid
WO1996032228A1 (en) Vibration generating device
KR101943762B1 (en) Motor assembled hydraulic pump applied multi-joint robot
US20090304528A1 (en) Electrical Signal Input Type Displacement Control Device and Hydraulic Equipment
KR102214933B1 (en) oil storage tank integral valve box
JP2018087634A (en) Hydraulic systems for construction machinery
JP7200385B2 (en) Variable displacement hydraulic pump set and excavator
US6065945A (en) Hydraulic engine
US11268501B1 (en) Hydraulic system for high speed reciprocating cylinders
WO2019150364A1 (en) Borehole pump and method of using the same
KR20180037127A (en) Hydraulic systems for construction machinery
CN110831750A (en) Device for controlling switching of hydraulic cylinder
EP3268607B1 (en) Hydraulic pump system for handling a slurry medium
WO2018008209A1 (en) Swashplate type piston pump
US20240060515A1 (en) Fluid pressure driving device
JP5993589B2 (en) Concrete pump
CN109154290A (en) Pump installation
KR101830165B1 (en) Actuator for valve
JP2000291536A (en) Fluid force-feeding pump and hydraulic cylinder thereof
CN108167261B (en) Hydraulic reciprocating driving mechanism and hydraulic reciprocating driving pump
JP4614544B2 (en) Actuator device

Legal Events

Date Code Title Description
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant