KR102212917B1 - 적재물 운반장치 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 적재물을 운반하기 위한 운반장치에서 지면이 고르지 못한 경우에도 구동바퀴가 상시적으로 지면에 접촉할 수 있고, 높이가 낮은 적재물 운반장치를 제공함에 그 목적이 있다. 이를 구현하기 위한 적재물 운반장치는, 상부에 적재물이 적재되는 적재판; 상기 적재판을 상하로 승강시키기 위한 구동력을 발생시키는 승강구동부; 상기 적재판의 일측 하부를 지지하고, 상기 승강구동부를 구성하는 부품의 일부가 구비된 제1조립체; 상기 적재판의 타측 하부를 지지하고, 상기 승강구동부를 구성하는 부품의 나머지가 구비된 제2조립체; 상기 제1조립체와 제2조립체를 힌지 구조로 연결하는 힌지부; 상기 제1조립체 또는 제2조립체 중 어느 하나의 하부 양측에 결합된 적어도 한 쌍의 구동바퀴; 상기 구동바퀴를 회전구동시키는 구동수단을 포함한다.

Description

적재물 운반장치{Carrying apparatus of loading article}
본 발명은 적재물 운반장치에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 적재물을 다른 장소로 운반할 수 있는 적재물 운반장치에 관한 것이다.
최근에는 물류산업이 급속도로 발달함에 따라 다양한 방식의 물류시스템이 개발되고 있다. 일례로, 물류이송로봇을 이용하여 물류관리의 효율성을 증가시켜 생산성을 높이고 있다.
이와 같은 물류 이송 로봇은, 적재물이 적재된 상태에서 주행모터에 의해 직선 주행하고, 상기 적재물이 적재된 적재판을 승강모터를 이용하여 승강시키게 된다.
상기 승강모터를 이용하여 적재판과 적재물을 승강시키기 위해서는 복잡한 동력 전달 구조가 필요하게 된다.
종래 물류이송로봇과 관련된 선행기술은 대한민국 등록특허 제10-1772631호에 개시되어 있다. 또한, 로봇을 이용한 물류 이송 시스템으로서 대한민국 등록특허 제10-1642728호가 공개되어 있다.
상기한 물류 이송 시스템의 로봇의 상부에 적재판이 구비되고, 상기 적재판의 상부에 이송하고자 하는 물품을 적재한 상태에서, 구동바퀴를 구동시켜 주행하게 된다.
상기 구동바퀴는 로봇의 좌우측에 한 쌍이 구비되고, 전방과 후방의 하부에는 종동바퀴로서 캐스터가 구비되어 있다.
이와 같이 구동바퀴를 회전구동시켜 주행하는 경우 바닥이 고르지 못하게 되면 구동바퀴가 지면에 접촉하지 못하여 구동부의 구동력이 구동바퀴에 전달되지 못하는 문제점이 있었다.
본 발명은 상술한 제반 문제점을 해결하기 위해 안출된 것으로, 적재물을 운반하기 위한 운반장치에서 지면이 고르지 못한 경우에도 구동바퀴가 상시적으로 지면에 접촉할 수 있고, 하나의 승강구동수단을 이용하여 적재물을 안정적으로 승강시킬 수 있으며, 높이가 낮은 적재물 운반장치를 제공함에 그 목적이 있다.
본 발명의 다른 목적은, 제1조립체와 제2조립체의 승강 위치를 일치시킬 수 있는 적재물 운반장치를 제공함에 있다.
본 발명의 다른 목적은, 제1조립체와 제2조립체에서 제1조립체의 회전축과 제2조립체의 회전축 사이에 발생하는 편심과 편각을 흡수할 수 있는 적재물 운반장치를 제공함에 있다.
본 발명의 다른 목적은, 승강구동부의 캠 부재의 회전각도에 제한이 없는 적재물 운반장치를 제공함에 있다.
상술한 바와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 적재물 운반장치는, 상부에 적재물이 적재되는 적재판(110); 상기 적재판을 상하로 승강시키기 위한 구동력을 발생시키는 승강구동부(200); 상기 적재판의 일측 하부를 지지하고, 상기 승강구동부(200)를 구성하는 부품의 일부가 구비된 제1조립체(1); 상기 적재판의 타측 하부를 지지하고, 상기 승강구동부(200)를 구성하는 부품의 나머지가 구비된 제2조립체(2); 상기 제1조립체(1)와 제2조립체(2)를 힌지 구조로 연결하는 힌지부(3a,3b); 상기 제1조립체(1) 또는 제2조립체(2) 중 어느 하나의 하부 양측에 결합된 적어도 한 쌍의 구동바퀴(341,342); 상기 구동바퀴(341,342)를 회전구동시키는 구동수단;을 포함한다.
상기 승강구동부(200)는, 상기 적재판을 상하로 승강시키기 위한 구동력을 발생시키는 승강구동수단(210); 상기 승강구동수단(210)의 구동력을 상기 적재판의 하부 일측에 상하 방향으로 승강시키는 힘을 작용시키도록 전달하는 제1동력전달부(230); 상기 승강구동수단(210)의 구동력을 상기 적재판의 하부 타측에 상하 방향으로 승강시키는 힘을 작용시키도록 전달하는 제2동력전달부(250);를 포함한다.
상기 제1동력전달부는, 상기 승강구동수단(210)의 구동력에 의해 회전하는 회전축(231-1,231-2), 상기 회전축(231-1,231-2)에 의해 회전하는 캠부재(232,233), 상기 캠부재(232,233)의 회전에 의해 상하 직선운동하는 승강부재(235,236)를 포함하고; 상기 제2동력전달부는, 상기 승강구동수단(210)의 구동력에 의해 회전하는 회전축(251-1,251-2), 상기 회전축(251-1,251-2)에 의해 회전하는 캠부재(252,253), 상기 캠부재(252,253)의 회전에 의해 상하 직선운동하는 승강부재(255,256)를 포함한다.
상기 승강구동수단(210)의 회전속도를 감속시키기 위한 감속부(220)가 구비되고; 상기 감속부(220)와 제1동력전달부(230)와 제2동력전달부(250)는 H 형태로 이루어져, 상기 승강구동수단(210)의 구동력에 의해 상기 적재판의 가장자리 4군데의 승강이 이루어질 수 있다.
상기 감속부(220)는, 상기 승강모터의 모터축에 연결되고, 상기 승강모터의 회전을 상기 모터축과 직각을 이루는 회전축(226-1,226-2,226-3)에 전달하는 제1감속기(221); 상기 회전축(226-1,226-2,226-3)의 일측 단부에 연결되고, 상기 회전축(226-1,226-2,226-3)축의 회전을 상기 회전축(226-1,226-2,226-3)과 직각을 이루는 상기 제1동력전달부(230)의 회전축(231-1,231-2)에 전달하는 제2감속기(222); 상기 회전축(226-1,226-2,226-3)의 타측 단부에 연결되고, 상기 회전축(226-1,226-2,226-3)의 회전을 상기 회전축(226-1,226-2,226-3)과 직각을 이루되 상기 회전축(231-1,231-2)과 마주보는 위치에 나란하게 구비된 회전축(251-1,251-2)에 전달하는 제3감속기(223)를 포함할 수 있다.
상기 승강구동부(200)는, 상기 제1동력전달부(230)가 일측 단부에 연결되고 상기 제2동력전달부(250)가 타측 단부에 연결되며 상기 승강구동수단(210)의 회전속도를 감속시키는 감속부(220)를 더 포함하고; 상기 제1조립체(1)에는 상기 감속부(220)와 제1동력전달부(230)가 구비되고; 상기 제2조립체(2)에는 상기 제2동력전달부(250)가 구비될 수 있다.
상기 제1조립체(1)에는 상기 승강구동부(200)를 구성하는 부품의 일부를 지지하는 제1조립체 하우징이 구비되고; 상기 제2조립체(2)에는 상기 승강구동부(200)를 구성하는 부품의 나머지를 지지하는 제2조립체 하우징이 구비되고; 상기 힌지부(3a,3b)는 상기 제1조립체 하우징과 제2조립체 하우징을 상대 회전 가능하도록 힌지 연결할 수 있다.
상기 승강구동부는, 상기 적재판을 상하로 승강시키기 위한 회전력을 발생시키는 승강구동수단(210)을 포함하고; 상기 제1조립체(1)에는 상기 승강구동수단(210)의 회전력을 상기 제2조립체(2)에 구비된 승강구동부(200)를 구성하는 부품에 전달하기 위한 적어도 한 쌍의 회전축(226-1,226-2)이 구비되고; 상기 한 쌍의 회전축(226-1,226-2) 사이에는 상기 제1조립체(1)에 의한 상기 적재판의 승강 위치와 상기 제2조립체(2)에 의한 상기 적재판의 승강 위치를 일치시킨 후 상기 한 쌍의 회전축(226-1,226-2)을 결합하기 위한 제1커플러(227)가 연결될 수 있다.
상기 제1커플러(227)는, 상기 한 쌍의 회전축(226-1,226-2)의 외측면에 접촉하고, 외측면이 쐐기 형상으로 이루어진 복수의 내측 가압부재(227-5,227-6); 상기 내측 가압부재(227-5,227-6)의 쐐기 형상의 외측면에 접촉하도록 내측면이 쐐기 형상으로 이루어진 복수의 외측 가압부재(227-3,227-4); 상기 외측 가압부재(227-3,227-4)를 상기 회전축(226-1,226-2)의 축방향으로 이동시키면 상기 내측 가압부재(227-5,227-6)가 상기 회전축(226-1,226-2)을 반경 방향으로 가압함으로써 상기 한 쌍의 회전축(226-1,226-2)이 결합될 수 있다.
상기 승강구동부는, 상기 적재판을 상하로 승강시키기 위한 회전력을 발생시키는 승강구동수단(210)을 포함하고; 상기 제1조립체(1)에는 상기 승강구동수단(210)의 회전력을 상기 제2조립체(2)에 구비된 승강구동부(200)를 구성하는 부품에 전달하기 위한 적어도 한 쌍의 회전축(226-2,226-3)이 구비될 수 있다.
상기 한 쌍의 회전축(226-2,226-3) 사이에는 상기 한 쌍의 회전축(226-2,226-3)이 축방향에 대하여 틀어지는 편각을 흡수하는 한편, 상기 한 쌍의 회전축(226-2,226-3)이 축방향에 대하여 수직되는 측방향으로 편심되는 것을 흡수할 수 있는 제2커플러(228)가 연결될 수 있다.
상기 승강구동부는, 상기 적재판을 상하로 승강시키기 위한 회전력을 발생시키는 승강구동수단(210)을 포함하고; 상기 제1조립체(1)에는 상기 승강구동수단(210)의 회전력을 상기 제2조립체(2)에 구비된 승강구동부(200)를 구성하는 부품에 전달하기 위한 회전축(226-1,226-2,226-3)이 구비되고; 상기 제2조립체(2)에는 상기 회전축(226-1,226-2,226-3)으로부터 전달된 회전속도를 감속시키는 감속기(223)가 구비되고; 상기 회전축(226-1,226-2,226-3)은 축방향으로 슬라이드되면서 회전력을 전달할 수 있도록 상기 감속기(223)의 슬라이드 홈(223a)에 연결될 수 있다.
상기 승강구동부는, 상기 적재판을 상하로 승강시키기 위한 회전력을 발생시키는 승강구동수단(210); 상기 승강구동수단(210)의 회전력에 의해 회전하되 중심에서 편심된 위치에서 돌출된 캠 돌출부가 형성된 캠부재(232,233)와, 상기 캠 돌출부가 삽입되는 가이드홈이 형성되어 상기 캠부재(232,233)의 회전시 상하 직선운동하는 승강부재(235,236)에 의해 상기 적재판의 하부 일측에 상하 방향으로 승강시키는 힘을 작용시키되, 상기 제1조립체(1)에 구비된 제1동력전달부(230); 상기 승강구동수단(210)의 회전력에 의해 회전하되 중심에서 편심된 위치에서 돌출된 캠 돌출부가 형성된 캠부재(252,253)와, 상기 캠 돌출부가 삽입되는 가이드홈이 형성되어 상기 캠부재(252,253)의 회전시 상하 직선운동하는 승강부재(255,256)에 의해 상기 적재판의 하부 타측에 상하 방향으로 승강시키는 힘을 작용시키되, 상기 제2조립체(2)에 구비된 제2동력전달부(250)를 포함하고, 상기 캠부재(232,233)와 캠부재(252,253)가 360도 회전하는 경우 상기 캠 돌출부가 가이드홈 내부에서 위치가 가변되고, 상기 캠 돌출부가 가이드홈 내부에서 위치가 가변될 수 있다.
상기 제1조립체(1)의 저면에 결합된 한 쌍의 제1종동바퀴(343a,343b); 상기 제2조립체(2)의 저면에 결합된 한 쌍의 제2종동바퀴(344a,344b); 상기 한 쌍의 제1종동바퀴(343a,343b)를 구성하는 일측의 종동바퀴(343a)와 타측의 종동바퀴(343b)는 상기 힌지축(350a,350b)과 수직되는 방향의 길이를 갖는 종동바퀴 중심축(345)을 중심으로 회동 가능하고, 상기 한 쌍의 제2종동바퀴(344a,344b)를 구성하는 일측의 종동바퀴(344a)와 타측의 종동바퀴(344b)는 상기 힌지축(350a,350b)과 수직되는 방향의 길이를 갖는 종동바퀴 중심축(346)을 중심으로 회동 가능할 수 있다.
본 발명에 의하면, 적재물을 운반하기 위한 운반장치에서 지면이 고르지 못한 경우에도 구동바퀴가 상시적으로 지면에 접촉할 수 있고, 하나의 승강구동수단을 이용하여 적재물을 안정적으로 승강시킬 수 있으며, 적재물 운반장치의 높이를 낮출 수 있다.
또한, 제1조립체와 제2조립체의 승강 위치를 일치시킬 수 있다.
또한, 제1조립체와 제2조립체에서 제1조립체의 회전축과 제2조립체의 회전축 사이에 발생하는 편심과 편각을 흡수할 수 있다.
또한, 감속기와 회전축의 연결부에서 슬라이드 이동되도록 함으로써 변위를 흡수할 수 있다.
또한, 승강구동부의 캠 부재의 회전각도에 제한이 없어 설계 자유도를 높일 수 있다.
도 1은 본 발명에 따른 적재물 운반장치를 보여주는 사시도
도 2는 도 1에서 외부커버를 제거한 상태를 보여주는 사시도
도 3은 도 2에서 적재판을 제거한 상태를 보여주는 사시도
도 4는 도 3에서 회전구동부와 상부지지 플레이트를 제거한 상태를 보여주는 사시도
도 5는 도 4에서 제1조립체와 제2조립체가 분리된 상태를 보여주는 사시도
도 6은 도 4의 A-A 단면도
도 7은 본 발명에 따른 승강구동부를 보여주는 사시도
도 8은 본 발명에 따른 승강구동부를 보여주는 평면도
도 9는 도 8의 A-A 단면도
도 10은 도 8의 B-B 단면도
도 11은 본 발명에 따른 제1동력전달부를 보여주는 측면도
도 12는 본 발명에 따른 승강부재와 캠부재를 보여주는 사시도
도 13은 본 발명에 따른 제1커플러가 회전축에 연결된 상태를 보여주는 단면도
도 14는 본 발명에 따른 제2커플러가 회전축에 연결된 상태를 보여주는 사시도
도 15는 본 발명에 따른 적재물 운반장치의 하부를 보여주는 사시도
도 16은 도 6의 A-A 단면도로서 적재물 운반장치의 전방에 구비된 종동바퀴의 설치구조를 보여주는 도면
도 17은 본 발명에 따른 적재물 운반장치의 전방과 후방의 종동바퀴가 높이가 상이한 지면에 각각 접촉된 상태를 보여주는 측면도
도 18은 본 발명에 따른 적재물 운반장치에서 캠부재가 상사점인 경우를 보여주는 단면도
도 19는 본 발명에 따른 적재물 운반장치에서 캠부재가 하사점인 경우를 보여주는 단면도
이하 본 발명에 대하여 첨부한 도면을 참조하여 상세히 설명한다.
본 발명의 적재물 운반장치는 물류 이송 로봇에 적용될 수도 있고, 그 외에도 다양한 산업분야에서 적용가능하다.
도 1 내지 도 5를 참조하면, 본 발명의 적재물 운반장치는, 상부에 적재물이 적재되는 적재판(110)과, 상기 적재판(110)을 상하로 승강시키는 승강구동부(200), 상기 승강구동부(200)를 구성하는 부품의 일부가 구비된 제1조립체(1), 상기 승강구동부(200)를 구성하는 부품의 나머지가 구비된 제2조립체(2), 상기 제1조립체(1)와 제2조립체(2)를 힌지 구조로 연결하는 힌지부(3a,3b;3), 적어도 한 쌍의 구동바퀴(341,342), 상기 구동바퀴(341,342)를 회전구동시키는 구동수단(333,334)를 포함한다.
상기 적재물은 승강구동부(200)에 의해 상하로 승강하는 모든 물건을 포함할 수 있다. 상기 적재판(110)은 원판 형상으로 이루어질 수 있다.
또한, 적재물 운반장치는 상기 적재판(110)을 회전시키는 회전구동부(130)를 포함할 수 있다. 상기 회전구동부(130)는 상기 적재판(110)의 하부에 구비되어, 상기 승강구동부(200)의 구동에 의해 상기 적재판(110)과 함께 승강하고, 상기 적재판(110)을 회전시키게 된다.
상기 회전구동부(130)는 상기 적재판(110)의 회전을 위하여, 회전 구동력을 제공하기 위해 상부지지플레이트(120)의 하부에 결합된 회전구동모터(미도시), 상기 회전구동모터의 회전력에 의해 회전하는 회전구동기어(133), 상기 회전구동기어(133)에 맞물려 상기 회전구동기어(133)와 함께 회전하는 회전구동 링기어(131)를 포함한다.
상기 회전구동기어(133)와 회전구동 링기어(131)는 외주면에서 기어 치형이 맞물로 함께 회전하게 된다. 상기 회전구동 링기어(131)의 내측면에는 베어링(132)이 결합되어 있다.
상기 회전구동부(130)는 상부지지플레이트(120) 상에 구비되어, 상기 상부지지플레이트(120)가 승강함에 따라 함께 승강하게 된다.
상기 적재판(110)과 상부지지플레이트(120) 및 회전구동부(130)를 "상부 구조물"로 정의한다.
상기 제1조립체(1)는 상기 적재판(110)의 일측 하부를 지지하기 위해 한 쌍의 승강지지부(410,420)를 포함한다. 상기 제2조립체(2)는 상기 적재판(110)의 타측 하부를 지지하기 위해 한 쌍의 승강지지부(430,440)를 포함한다.
상기 한 쌍의 구동바퀴(341,342)는 상기 제1조립체(1)의 하부 양측에 결합되어 있다. 이 경우 상기 제1조립체(1)와 제2조립체(2)의 길이 및 구조를 변경한다면 상기 구동바퀴(341,3420는 제2조립체(2)에 결합되는 것으로 변형실시 가능하다.
상기 승강구동부(200)는 승강모터(210)와 복수의 감속기(221,222,223) 및 복수의 회전축(226-1,226-2,226-3,231-1,231-2,251-1,251-2)를 포함할 수 있다. 이 경우 상기 제1조립체(1)에는 상기 승강구동부(200)를 구성하는 부품인 승강모터(210)와 복수의 감속기(221,222,223) 및 복수의 회전축(226-1,226-2,226-3,231-1,231-2,251-1,251-2) 중 일부가 구비되고, 상기 제2조립체(2)에는 상기 승강구동부(200)를 구성하는 부품의 나머지가 구비된다.
상기 제1조립체(1)에 구비된 승강구동부(200)의 일부 부품에 의해 상기 한 쌍의 승강지지부(410,420)가 상하로 승강하게 되고, 상기 제2조립체(2)에 구비된 승강구동부(200)의 나머지 부품에 의해 상기 한 쌍의 승강지지부(430,440)가 상하로 승강하게 된다. 이 경우 상기 제1조립체(1)에 구비된 승강지지부(410,420)와 제2조립체(2)에 구비된 승강지지부(430,440)는 동일한 위상으로 상하로 승강하게 된다.
상기 제1조립체(1)에 구비된 승강구동부(200)의 일부 부품과 구동바퀴(341,342) 및 종동바퀴(343)를 설치하거나 지지하기 위한 제1조립체 하우징(311,312,313,314,315,316)이 구비되어 있다.
상기 제1조립체 하우징(311,312,313,314,315,316)은, 바닥을 형성하는 제1바닥플레이트(311), 상기 제1바닥플레이트(311)의 전방 단부에 결합되어 그 하부에 종동바퀴(343;도6)가 설치되는 제1종동바퀴 지지플레이트(312), 상기 제1바닥플레이트(311)의 가장자리 둘레를 따라 상방향으로 세워진 형상으로 구비된 복수의 측부플레이트(313,314,315,316)로 이루어진다.
상기 제1바닥플레이트(311)의 상부에 상기 승강구동부(200)를 구성하는 일부 부품들이 설치된다.
상기 제2조립체(2)에 구비된 승강구동부(200)의 나머지 부품 및 종동바퀴(344;도6)를 설치하거나 지지하기 위한 제2조립체 하우징(321,322,323,324)이 구비되어 있다.
상기 제2조립체 하우징(321,322,323,324)은, 바닥을 형성하는 제2바닥플레이트(321), 상기 바닥플레이트(321)의 후방 단부에 결합되어 그 하부에 종동바퀴(344)가 설치되는 제2종동바퀴 지지플레이트(322), 상기 제2바닥플레이트(321)의 양측에 구비된 한 쌍의 측부하우징(323,324)으로 이루어진다.
상기 제2바닥플레이트(321)의 상부에 상기 승강구동부(200)를 구성하는 나머지 부품들이 설치된다.
상기 힌지부(3;3a,3b)는 상기 제1조립체(1)와 상기 제2조립체(2)의 인접하는 단부 사이를 힌지 구조로 연결함으로써 상기 제1조립체(1)와 제2조립체(2)가 주행방향과 수직되는 좌우 방향의 길이를 갖는 한 쌍의 힌지축(350a,350b)을 중심으로 상대 회전 가능하도록 한다. 본 실시예에서는 한 쌍의 힌지축(350a,350b)으로 이루어진 경우를 예시하였으나, 하나의 연결된 힌지축으로 구성할 수도 있다.
상기 제2조립체(2)에는 상기 한 쌍의 힌지축(350a,350b)이 결합되어 있고, 상기 제1조립체(1)의 좌우에 구비된 한 쌍의 측부플레이트(313,315)에는 상기 힌지축(350a,350b)이 삽입되는 힌지축 삽입구멍(313a,315a)이 형성되어 있다.
이와 같이 제1조립체(1)와 제2조립체(2)가 힌지부(3a,3b)에 의해 연결됨으로써 힌지부(3a,3b)를 중심으로 제1조립체(1)와 제2조립체(2)가 상대 회전이 가능하게 된다. 따라서 적재물 운반장치가 주행하는 경우 지면이 고르지 못한 경우에도 구동바퀴는 상시 지면에 접촉되므로 주행모터(333,334)의 구동력이 구동바퀴(341,342)에 전달될 수 있다.
상기 제1조립체(1)에는 직선 주행을 하기 위한 구성으로서, 직선 주행을 위한 구동력을 제공하기 위해 일측과 타측에 각각 구비된 제1주행모터(미도시)와 제2주행모터(미도시), 상기 제1주행모터의 회전속도를 감속하는 감속기(333)와 상기 제2주행모터의 회전속도를 감속하는 감속기(334), 상기 일측의 감속기(333)에 연결되어 상기 제1주행모터의 구동에 의해 회전하는 구동바퀴(341), 상기 타측의 감속기(334)에 연결되어 상기 제2주행모터의 구동에 의해 회전하는 구동바퀴(342)가 구비된다.
상기 제1종동바퀴 지지플레이트(312)의 하부에는 종동바퀴(343)가 결합되어 있고, 상기 제2종동바퀴 지지플레이트(322)의 하부에는 종동바퀴(344)가 결합되어 있다.
상기 제1조립체(1)에는 승강구동부(200)의 일부인 감속부(220)와 제1동력전달부(230)가 구비되고. 상기 제2조립체(2)에는 승강구동부(200)의 나머지 부품인 제2동력전달부(250)가 구비되며, 상기 제1조립체(1)의 구성 부품을 지지하기 위한 제1조립체 하우징(311,312,313,314,315,316) 및 상기 제2조립체(2)의 구성 부품을 지지하기 위한 제2조립체 하우징(321,322,323,324)이 힌지부(3;3a,3b)에 의해 연결된다. 따라서 구동바퀴(341,342)가 상시적으로 지면에 접촉할 수 있고, 하나의 승강구동수단(210)을 이용하여 적재물을 안정적으로 승강시킬 수 있다. 또한, 힌지부(3;3a,3b)와 승강구동부(200)를 높이를 달리하여 적층 구조로 설치하지 않고, 제1조립체 하우징(311,312,313,314,315,316)과 제2조립체 하우징(321,322,323,324)이 위치한 높이에서 모두 설치되므로, 높이가 낮은 적재물 운반장치를 구현할 수 있다.
도 4 내지 도 12를 참조하여 본 발명의 승강구동부(200)의 구성에 대해 설명한다.
상기 승강구동부(200)는, 상기 적재판(110)을 상하로 승강시키기 위한 구동력을 발생시키는 승강구동수단(210), 상기 승강구동수단(210)의 구동력에 의해 상기 적재판(110)의 하부 일측에 상하 방향으로 승강시키는 힘을 작용시키는 제1동력전달부(230), 상기 승강구동수단(210)의 구동력에 의해 상기 적재판(110)의 하부 타측에 상하 방향으로 승강시키는 힘을 작용시키는 제2동력전달부(250)를 포함한다.
상기 승강구동수단(210)은 적재판(110)을 승강시키는 구동력을 제공하는 승강모터(210)를 포함할 수 있다.
상기 승강구동수단(210)과 제1동력전달부(230) 사이, 상기 승강구동수단(210)과 제2동력전달부(250) 사이에는 회전속도를 감속하기 위한 감속부(220)가 구비될 수 있다.
이러한 구성에 의해 하나의 승강모터(210)에 의해 발생된 구동력은, 상기 감속부(220)를 통해 제1동력전달부(230)로 전달되고, 이와 동시에 상기 감속부(220)를 통해 제2동력전달부(250)로 전달된다.
상기 감속부(220)와 제1동력전달부(230)와 제2동력전달부(250)는 평면도에서 보았을 때 "H" 형태로 이루어져, 상기 승강구동수단(210)의 구동력에 의해 상기 적재판(110)의 가장자리 4군데의 승강이 이루어지도록 되어 있다.
상기 감속부(220)는, 상기 승강모터(210)의 모터축에 연결된 제1감속기(221), 상기 승강모터(210)의 모터축과 수평면 상에서 직각을 이루고 상기 제1감속기(221)를 관통하는 제1회전축(226-1,226-2,226-3), 상기 제1회전축(226-1,226-2,226-3)의 일측 단부에 연결된 제2감속기(222), 상기 제1회전축(226-1,226-2,226-3)의 타측 단부에 연결된 제3감속기(223)를 포함한다.
상기 제1회전축(226-1,226-2,226-3)은, 상기 제1감속기(221)로부터 전달받은 회전력을 제2감속기(222)와 제3감속기(223)로 전달하는 제1 내지 제3서브 회전축(226-1,226-2,226-3)으로 이루어진다.
상기 제1서브 회전축(226-1)과 제2서브 회전축(226-2) 사이는 제1커플러(227)에 의해 연결되고, 상기 제2서브 회전축(226-2)와 제3서브 회전축(226-3) 사이는 제2커플러(228)에 의해 연결된다.
상기 제2감속기(222)는 상기 제1서브 회전축(226-1)의 일측 단부에 연결되어, 상기 제1서브 회전축(226-1)의 회전을 상기 제1서브 회전축(226-1)과 직각을 이루는 상기 제1동력전달부(230)의 제2회전축(231-1,231-2)에 전달하게 된다.
상기 제3감속기(223)는 상기 제1 내지 제3서브 회전축(226-1,226-2,226-3)의 타측 단부에 연결되어, 상기 제1 내지 제3서브 회전축(226-1,226-2,226-3)의 회전을 상기 제1 내지 제3서브 회전축(226-1,226-2,226-3)과 직각을 이루되 상기 제2회전축(231-1,231-2)과 마주보는 위치에 상기 제2회전축(231-1,231-2)에 나란하도록 구비된 제3회전축(251-1,251-2)에 전달하게 된다.
상기 제1감속기(221)와 제2감속기(222)와 제3감속기(223)에서는 웜기어 방식으로 연결되어, 2개의 직교하는 축 사이에 회전을 전달하게 된다.
상기 제1동력전달부(230)는 상기 제2회전축(231-1,231-2), 캠부재(232,233), 승강부재(235,236)를 포함할 수 있다.
상기 제2회전축(231-1,231-2)의 일측 단부는 상기 제2감속기(222)에 연결되어 있고, 상기 제2회전축(231-1,231-2)은 길이방향을 따라 복수의 부품에 의해 회전 가능하게 지지된다.
상기 제2회전축(231-1,231-2)은, 상기 제1서브 회전축(226-1)과 수직되도록 상기 제2감속기(222)에 연결된 제4서브 회전축(231-1), 상기 제4서브 회전축(231-1)이 타측 단부에 연결된 제5서브 회전축(231-2)으로 이루어진다.
상기 제5서브 회전축(231-2)은 지지블럭(245)을 관통하고, 상기 관통하는 부분에는 베어링이 개재되어 상기 제5서브 회전축(231-2)을 회전 가능하게 지지하고 있다.
상기 제4서브 회전축(231-1)은 지지블럭(246)을 관통하고, 상기 관통하는 부분에는 베어링이 개재되어 상기 제4서브 회전축(231-1)을 회전 가능하게 지지하고 있다.
상기 제4서브 회전축(231-1)과 제5서브 회전축(231-2) 사이는 제3커플러(234)에 의해 연결된다.
상기 캠부재(232,233)는 상기 제5서브 회전축(231-2)의 단부에 연결된 캠부재(232)와 상기 제4서브 회전축(231-3)의 단부에 연결된 캠부재(233)로 이루어진다. 상기 일측의 캠부재(232)는 승강부재(235)와 일체로 승강가능하도록 걸림되고, 상기 타측의 캠부재(233)는 승강부재(236)와 일체로 승강가능하도록 걸림된다.
상기 일측의 캠부재(232)는 가이드블럭(237)과 일체로 결합되어 있고, 상기 가이드블럭(237)은 상하 방향의 길이를 갖는 가이드레일(241)에 상하 이동가능하도록 결합되어 있다.
상기 승강부재(235)는 가이드블럭(237)과 함께 상하 방향으로 승강하게 되고, 상기 가이드레일(241)은 가이드블럭(237)의 승강시 가이드블럭(237)의 상하 이동을 가이드하게 된다.
상기 가이드레일(241)은 측부 플레이트(315)에 결합되어 있다.
상기 타측의 캠부재(233)는 가이드블럭(238)과 일체로 결합되어 있고, 상기 가이드블럭(238)은 상하 방향의 길이를 가이드레일(242)에 상하 이동가능하도록 결합되어 있다.
상기 승강부재(236)는 가이드블럭(238)과 함께 상하 방향으로 승강하게 되고, 상기 가이드레일(242)은 가이드블럭(238)의 승강시 가이드블럭(238)의 상하 이동을 가이드하게 된다.
상기 가이드레일(242)은 측부 플레이트(313)에 결합되어 있다.
상기 타측의 가이드블럭(238)과 가이드레일(242)은 상기 일측의 가이드블럭(237)과 가이드레일(241)에 대칭되도록 구비되어 있다.
상기 제2동력전달부(250)는 상기 제3회전축(251-1,251-2), 캠부재(252,253), 승강부재(255,256)를 포함하고, 상기 제1동력전달부(230)와 대향되는 위치에 나란하도록 구비되고, 제1동력전달부(230)의 구성과 동일한 구성으로 이루어질 수 있다.
상기 제3회전축(251-1,251-2)은 제6서브 회전축(251-1), 제7서브 회전축(251-2)으로 이루어지고, 상기 제2회전축(231-1,231-2)과 동일한 구성으로서 마주보는 위치에 나란하게 구비되어 있다.
상기 제7서브 회전축(251-2)은 지지블럭(265)을 관통하고, 상기 관통하는 부분에는 베어링이 개재되어 상기 제7서브 회전축(251-2)을 회전 가능하게 지지하고 있다.
상기 제6서브 회전축(251-1)은 지지블럭(266)을 관통하고, 상기 관통하는 부분에는 베어링이 개재되어 상기 제6서브 회전축(251-1)을 회전 가능하게 지지하고 있다.
상기 제6서브 회전축(251-1)과 제7서브 회전축(251-2) 사이는 제4커플러(254)에 의해 연결된다.
상기 일측의 캠부재(252)와 승강부재(255)는 상기 제1동력전달부(230)의 캠부재(232) 및 승강부재(235)와 동일한 구성으로 이루어져 있다.
상기 타측의 캠부재(253)와 승강부재(256)는 상기 제1동력전달부(230)의 캠부재(233) 및 승강부재(236)와 동일한 구성으로 이루어지고, 상기 일측의 캠부재(252)와 승강부재(255)와는 대칭되도록 구비되어 있다.
상기 일측의 승강부재(255)와 일체로 결합된 가이드블럭(257), 상기 가이드블럭(257)의 상하 이동을 가이드하기 위한 가이드레일(261)이 구비된다. 상기 가이드블럭(257)과 가이드레일(261)은 제1동력전달부(230)의 가이드블럭(237)과 가이드레일(241)과 동일한 구성으로 이루어져 있다.
상기 타측의 승강부재(256)와 일체로 결합된 가이드블럭(258), 상기 가이드블럭(258)의 상하 이동을 가이드하기 위한 가이드레일(262)이 구비된다. 상기 가이드블럭(258)과 가이드레일(262)은 제1동력전달부(230)의 가이드블럭(238)과 가이드레일(242)과 동일한 구성으로 이루어져 있다.
도 11과 도 12를 참조하여 캠부재(232)와 승강부재(235)에 대해 설명한다.
상기 캠부재(232)는 원판 형상으로서 제5서브 회전축(231-2)의 단부에 결합되어 제5서브 회전축(231-2)와 일체로 회전하게 된다. 상기 캠부재(232)의 측면 중 상기 제5서브 회전축(231-2)가 결합된 반대측 면에는 상기 제5서브 회전축(231-2)의 축방향으로 돌출된 캠 돌출부(232a)가 형성되어 있다.
상기 캠 돌출부(232a)는 상기 원판 형상의 캠부재(232)의 중심에서부터 외측으로 편심된 위치에 형성되어 있다.
상기 승강부재(235)는 직육면체 형상으로 이루어지고, 상기 캠 돌출부(232a)와 대향하는 측면에는 수평방향의 길이로 오목하게 형성된 가이드홈(235a)이 형성되어 있어, 상기 캠부재(232)의 회전에 의해 상하 방향으로 직선 운동하게 된다.
상기 캠 돌출부(232a)는 상기 가이드홈(235a)에 삽입되어 있다. 상기 캠 돌출부(232a)가 상기 캠부재(232)에서 상사점에 있는 경우와 하사점에 있는 경우에는 상기 캠 돌출부(232a)가 상기 가이드홈(235a) 내부에서 중앙에 위치할 수 있다.
상기 캠 돌출부(232a)가 하사점에 있는 상태에서 상기 캠부재(232)가 일례로, 시계방향으로 90도 회전하면, 상기 캠 돌출부(232a)는 상기 가이드홈(235a)의 중앙 위치에서 일측 가장자리 위치로 이동하게 되고, 상기 승강부재(235)는 상기 캠 돌출부(232a)와 걸림 상태에서 힘을 받아 상승하게 된다.
그 다음 상기 캠부재(232)가 시계방향으로 90도 더 회전하게 되면, 상기 캠 돌출부(232a)는 상사점에 위치하게 되고, 캠 돌출부(232a)는 상기 가이드홈(235a)의 일측 가장자리 위치에서 중앙 위치로 이동하게 되고, 상기 승강부재(235)는 더 상승하게 된다.
그 다음 상기 캠부재(232)가 시계방향으로 90도 더 회전하게 되면, 상기 캠 돌출부(232a)는 상기 가이드홈(235a)의 중앙 위치에서 타측 가장자리 위치로 이동하게 되고, 상기 승강부재(235)는 자중 및 상기 캠 돌출부(232a)와 걸림 상태에서 힘을 받아 하강하게 된다.
그 다음 상기 캠부재(232)가 시계방향으로 90도 더 회전하게 되면, 캠 돌출부(232a)는 하사점에 위치하게 되고, 캠 돌출부(232a)는 상기 가이드홈(235a)의 타측 가장자리 위치에서 중앙 위치로 이동하게 되고, 상기 승강부재(235)는 더 하강하게 된다.
따라서 상기 캠부재(232)가 360도 회전하더라도 상기 캠 돌출부(232a)는 상기 가이드홈(235a) 내부에서 수평 이동하고, 상기 승강부재(235)의 승강이 가능하게 된다.
상기 타측의 캠부재(233)와 승강부재(236)는 일측의 캠부재(232) 및 승강부재(235)와 동일한 구성으로서, 대칭되도록 구비되어 있다.
상기 일측의 캠 돌출부(232a)는 상기 타측의 캠 돌출부(233a)는 서로 반대되는 방향으로서 멀어지는 방향으로 돌출되어 있고, 상기 일측의 승강부재(235)의 가이드홈(235a)와 타측의 승강부재(236)의 가이드홈(미도시)은 서로 마주보는 방향이 되도록 형성되어 있다.
이 경우 상기 일측의 캠부재(232)의 캠 돌출부(232a)와 타측의 캠부재(233)의 캠 돌출부는 제2회전축(231-1,231-2)에 대하여 서로 대칭되도록 동일한 각도로 형성되어 있다.
즉, 제2회전축(231-1,231-2)의 축방향에서 보았을 때 상기 일측의 캠부재(232)의 위상과 타측의 캠부재(233)의 위상은 동일하게 된다. 따라서 일측의 캠부재(232)와 타측의 캠부재(233)는 제2회전축(231-1,231-2)의 회전시 동일한 위상으로 함께 회전하면서 적재판(110)의 일측 하부에 승강시키는 힘을 동시에 작용시키게 된다.
이와 같이 한 쌍의 캠부재(232,233)와 한 쌍의 승강부재(235,236)는 제1조립체(1)의 일측과 타측에 각각 구비되어, 적재판(110)의 일측 가장자리의 양측 하부에 상하 방향으로 승강시키는 힘을 작용하도록 구성되어 있다.
한편, 제2조립체(2)에 구비된 한 쌍의 캠부재(252,253)와 한 쌍의 승강부재(255,256)도 제1조립체(1)에 구비된 한 쌍의 캠부재(232,233)와 한 쌍의 승강부재(235,236)와 동일한 구성으로 이루어져 있으므로, 자세한 설명은 생략한다.
도 6, 도 7, 도 8, 도 10, 도 11을 참조하여 제1조립체(1)에 구비된 승강지지부(410,420)와 제2조립체(2)에 구비된 승강지지부(430,440)에 대해 설명한다.
상기 제1조립체(1)에 구비된 한 쌍의 승강지지부(410,420)는, 상기 제5서브 회전축(231-2)에 연결된 캠부재(232)의 회전에 의해 상하 승강하는 승강부재(235)의 상부에 결합된 제1승강지지부(410), 상기 제4서브 회전축(231-1)에 연결된 캠부재(233)의 회전에 의해 상하 승강하는 승강부재(236)의 상부에 결합된 제2승강지지부(420)로 이루어진다.
상기 제2조립체(2)에 구비된 한 쌍의 승강지지부(410,420)는, 제7서브 회전축(251-2)에 연결된 캠부재(252)의 회전에 의해 상하 승강하는 승강부재(255)의 상부에 결합된 제3승강지지부(430), 상기 제6서브 회전축(251-1)에 연결된 캠부재(253)의 회전에 의해 상하 승강하는 승강부재(256)의 상부에 결합된 제4승강지지부(440)로 이루어진다.
상기 제1 내지 제4승강지지부(410,420,430,440)는 상기 상부지지플레이트(120)의 가장자리 저면에 결합되어, 그 상부에 적재판(110) 및 회전구동부(130)를 지지하게 된다.
상기 제1 내지 제4승강지지부(410,420,430,440)는 상부 구조물과의 사이에 비틀림 등에 의해 발생하는 상대 회전을 허용하기 위해 볼 조인트 구조로 이루어져 있다.
이 경우 상기 제1승강지지부(410)와 제2승강지지부(420)에서는 볼 조인트 구조에 의해 상대 회전만 허용하고, 상기 제3승강지지부(430)와 제4승강지지부(440)에서는 볼 조인트 구조에 의한 상대 회전과 상기 제1회전축(226-1,226-2,226-3)의 축방향과 나란한 방향으로 슬라이드 이동을 허용할 수 있는 구조로 되어 있다.
상기 제1 내지 제4승강지지부(410)의 기본적인 구성은 공통된다. 즉, 상기 제1 내지 제4승강지지부(410,420,430,440)는, 상부지지플레이트(120)의 저면에 결합되고 수직 단면이 ∩ 형상으로 이루어진 승강지지대(411,421,431,441), 상기 승강지지대(411,421,431,441)의 내부에 볼부가 구비된 볼 조인트(412,422,432,442), 양측 단부가 상기 승강지지대(411,421,431,441)에 결합되고 중앙부에서 상기 볼 조인트(412,422,432,442)의 볼부와의 사이에 상대 회전이 이루어지는 연결축(413,423,433,443)으로 각각 이루어져 있다.
도 8과 도 10을 참조하면, 제3,제4승강지지부(430,440)에 구비된 볼 조인트(432,442)는 구(球) 형상으로 이루어진 볼부(432a,442a)와 상기 볼부(432a,442a)에서 하향 연장된 축부(432b,442b)로 이루어져 있다. 상기 축부(432b,442b)는 승강부재(255,256)에 결합되어 있다. 상기 연결축(433,443)은 제1회전축(226-1,226-2)과 나란한 방향의 길이를 갖고 상기 볼부(432a,442a)를 관통하도록 되어 있어, 상기 연결축(433,443)에 결합된 승강지지대(431,441)가 상기 볼부(432a,442a)와의 사이에 상대 회전이 가능하다.
이 경우 도 10에 나타난 바와 같이, 제4승강지지부(440)의 연결축(443)은 볼부(442a)와의 사이에 연결축(443)의 길이방향을 따라 상대 이동(슬라이드 직선 이동)이 가능하도록, 승강지지대(441)와 연결축(443) 및 볼부(442a)의 치수가 결정될 수 있다. 도면에는 도시되어 있지 않지만, 상기 제3승강지지부(440)도 제4승강지지부(440)와 동일한 구성으로 이루어져, 연결축(433)은 볼 조인트(432)의 볼부와의 사이에 연결축(433)의 길이방향을 따라 상대 이동이 가능하도록 승강지지대(431)와 연결축(433) 및 볼부(432a)의 치수가 결정될 수 있다.
한편, 제1승강지지대(410)의 경우에는 연결축(413)과 볼 조인트(412)의 볼부(412a) 사이에 상대 회전만 이루어지고, 연결축(413)의 길이방향에 따른 상대 이동은 이루어지지 않도록 되어 있다. 또한, 제2승강지지대(420)의 경우에도 연결축(423)과 볼 조인트(422)의 볼부 사이에 상대 회전만 이루어지고, 연결축(423)의 길이방향에 따른 상대 이동은 이루어지지 않도록 구성할 수 있다. 이 경우 상기 제1승강지지대(410)의 연결축과 상기 제2승강지지대(420)의 연결축(423)은 제2회전축(231-1.231-2)과 나라한 방향의 길이를 갖도록 구비된다.
도 13을 참조하여 제1커플러(227)에 대해 설명한다.
상기 제1커플러(227)는 제1서브 회전축(226-1)과 제2서브 회전축(226-2) 사이를 연결한다.
상기 복수의 캠부재(232,233,252,253)의 캠 돌출부의 위상이 모두 일치해야 하는데, 상기 제2감속기(222)와 제3감속기(223)는 정밀하게 가공이 어렵고, 복수의 부품이 연결되어 있어, 상기 캠부재(232,233,252,253)의 캠 돌출부의 위상이 서로 불일치하는 경우가 발생할 수 있다.
상기 제1커플러(227)는 상기 캠부재(232,233,252,253)의 캠 돌출부의 위상을 서로 일치시킨 상태에서 제1서브 회전축(226-1)과 제2서브 회전축(226-2)을 결합할 수 있도록 되어 있다.
상기 제1커플러(227)는 제1서브 회전축(226-1) 측에 결합되는 제1서브 커플러(227a)와 제2서브 회전축(226-2) 측에 결합되는 제2서브 커플러(227b)로 이루어진다.
상기 제1서브 커플러(227a)는, 상기 제1서브 회전축(226-1)의 외측면에 접촉하고 외측면이 쐐기 형상으로 이루어지며 제1서브 회전축(226-1)이 중앙을 관통하는 내측 가압부재(227-5), 상기 내측 가압부재(227-5)의 쐐기 형상의 외측면에 대응하여 접촉하도록 내측면이 쐐기 형상으로 이루어진 외측 가압부재(227-3), 원판 형상으로 이루어지고 상기 제1서브 회전축(226-1)의 단부가 중앙을 관통하는 커플러 하우징(227-7), 상기 외측 가압부재(227-3)를 관통하여 끝단부가 커플러 하우징(227-7)에 나사 결합되는 체결부재(227-1)로 이루어진다.
상기 체결부재(227-1)는 머리부는 외측 가압부재(227-3)의 일측면에 접촉하고, 제1서브 회전축(226-1)과 나란한 방향의 길이를 가지며, 제1서브 회전축(226-1) 둘레를 따라 복수로 구비될 수 있다.
상기 내측 가압부재(227-5)는 상기 커플러 하우징(227-7)에 일체로 형성될 수 있다.
상기 제2서브 커플러(227b)는, 상기 제2서브 회전축(226-2)의 외측면에 접촉하고 외측면이 쐐기 형상으로 이루어지며 제2서브 회전축(226-2)이 중앙을 관통하는 내측 가압부재(227-6), 상기 내측 가압부재(227-6)의 쐐기 형상의 외측면에 대응하여 접촉하도록 내측면이 쐐기 형상으로 이루어진 외측 가압부재(227-4), 원판 형상으로 이루어지고 상기 제2서브 회전축(226-2)의 단부가 중앙을 관통하는 커플러 하우징(227-8), 상기 외측 가압부재(227-4)를 관통하여 끝단부가 커플러 하우징(227-8)에 나사 결합되는 체결부재(227-2)로 이루어진다.
상기 체결부재(227-2)는 머리부는 외측 가압부재(227-4)의 일측면에 접촉하고, 제2서브 회전축(226-2)과 나란한 방향의 길이를 가지며, 제2서브 회전축(226-2) 둘레를 따라 복수로 구비될 수 있다.
상기 내측 가압부재(227-6)는 상기 커플러 하우징(227-8)에 일체로 형성될 수 있다.
상기 제1서브 커플러(227a)와 제2서브 커플러(227b)는 커플러 연결부(227c)를 사이에 두고 대칭되도록 구비된다. 상기 커플러 연결부(227c)에 의해 상기 제1서브 커플러(227a)와 제2서브 커플러(227b)가 일체로 결합되어 있다.
상기 제1커플러(227)를 이용하여 제1서브 회전축(226-1)과 제2서브 회전축(226-2)을 연결하기 위해서는, 먼저, 상기 제1서브 회전축(226-1)에는 제1감속기(221)와 제2감속기(222)를 포함하여 제2회전축(231-1,231-2)과 캠부재(232,233)가 모두 연결되어 있고, 상기 제2서브 회전축(226-2)에는 제2커플러(228)와 제3감속기(223)와 제3회전축(251-2,251-2) 및 캠부재(252,253)가 모두 연결되어 있고, 제1서브 회전축(226-1)과 제2서브 회전축(226-2) 사이에는 제1커플러(271)의 체결부재(227-1)와 체결부재(227-2)가 가체결된 상태로 제1커플러(271)가 연결되어 있으며, 4개의 캠부재(232,233,252,253)의 캠 돌출부의 위상을 모두 일치시킨 상태에서, 상기 체결부재(227-1,227-2)를 완전 체결하게 되면, 양측의 외측 가압부재(227-3,227-4)가 제1서브 회전축(226-1)과 제2서브 회전축(226-2)의 마주보는 방향으로 이동하게 되고, 외측 가압부재(227-3,227-4)의 쐐기 형상의 내측면이 내측 가압부재(227-5,227-6)의 쐐기 형상의 외측 경사면을 타고 올라가면서 내측 가압부재(227-5,227-6)가 제1서브 회전축(226-1)과 제2서브 회전축(226-2)의 반경방향으로 가압되어, 제1서브 회전축(226-1)과 제2서브 회전축(226-2)에 견고하게 결합이 이루어진다.
이와 같은 구성에 의하면, 복수의 캠부재(232,233,252,253)의 캠 돌출부의 위상을 정확하게 일치시킬 수 있고, 이로 인해 제1조립체(1)에 의한 적재판(110)의 승강 위치와 상기 제2조립체(2)에 의한 적재판(110)의 승강 위치를 일치시킬 수 있다.
도 14를 참조하여 제2커플러(228)에 대해 설명한다.
상기 제2서브 회전축(226-2)과 제3서브 회전축(226-3) 사이는 제2커플러(228)에 의해 연결된다.
상기 제2커플러(228)는, 상기 제2서브 회전축(226-2)과 제3서브 회전축(226-3)에 각각 결합되어 있는 한 쌍의 커플러부재(228-1,228-2), 상기 한 쌍의 커플러부재(228-1,228-2) 사이를 연결하는 복수의 연결핀(228-3,228-4)으로 이루어져 있다.
상기 일측의 커플러부재(228-1)에는 타측의 커플러부재(228-2)를 향해 돌출되도록 대향되는 위치에 한 쌍의 커플러 돌출몸체(228-1a)가 형성되어 있고, 상기 타측의 커플러부재(228-2)에는 일측의 커플러부재(228-1)를 향해 돌출되도록 대향되는 위치에 한 쌍의 커플러 돌출몸체(228-2a)가 형성되어 있다.
상기 일측의 한 쌍의 커플러 돌출몸체(228-1a)와 타측의 한 쌍의 커플러 돌출몸체(228-2a)는 원주 방향 둘레를 따라 교대로 형성되어 있어, 돌출부가 홈에 끼워지는 형상으로 구비된다.
상기 일측의 연결핀(228-3)은 상기 한 쌍의 커플러 돌출몸체(228-1a)에 결합되도록 한 쌍이 구비되고, 상기 타측의 연결핀(228-4)은 상기 한 쌍의 커플러 돌출몸체(228-2a)에 결합되도록 한 쌍이 구비된다. 상기 일측에 구비된 한 쌍의 연결핀(228-3)은 대향되는 위치에 일직선 상에 구비되고, 상기 타측에 구비된 한 쌍의 연결핀(228-4)은 대향되는 위치에 일직선 상에 구비된다. 또한, 상기 일측에 구비된 한 쌍의 연결핀(228-3)과 타측에 구비된 한 쌍의 연결핀(228-4)은 제2회전축(226-2,226-3)에 수직인 평면 상에서 직각이 되도록 구비된다.
상기 한 쌍의 연결핀(228-3)을 중심으로 하여 일측의 커플러부재(228-1)와 타측의 커플러부재(228-2)가 상대 회전 또는 비틀림이 가능해지고, 상기 한 쌍의 연결핀(228-4)을 중심으로 하여 일측의 커플러부재(228-1)와 타측의 커플러부재(228-2)가 상대 회전 또는 비틀림이 가능해진다.
따라서 상기 제2커플러(228)에 의해 상기 한 쌍의 회전축(226-2,226-3) 사이에는 상기 한 쌍의 회전축(226-2,226-3)이 축방향에 대하여 틀어지는 편각을 흡수하는 한편, 상기 한 쌍의 회전축(226-2,226-3)이 축방향에 대하여 수직되는 측방향으로 편심되는 것을 흡수할 수 있다.
본 발명의 경우 제1조립체(1)와 제2조립체(2)가 힌지부(3)에 의해 연결되어 있고, 지면의 높이차로 인해 제1조립체(1)와 제2조립체(2) 사이에 상대 회전이 발생하여, 제1조립체(1)에 구비된 승강구동부(200)의 일부 부품과 제2조립체(2)에 구비된 승강구동부(200)의 나머지 부품이 연결되는 부분에서 편심과 편각이 발생할 수 있다. 이 경우 제2커플러(228)에서 편심과 편각을 흡수할 수 있어 편심과 편각으로 인해 동력이 전달되는 부품에 발생되는 충격을 최소화할 수 있다.
도 6을 참조하여 제3서브 회전축(226-3)과 제3감속기(223)의 연결구조에 대해 설명한다.
상기 제3서브 회전축(226-3)은 제3감속기(223)가 연결되는 부분은 제1조립체(1)에 구비된 승강구동부(200)와 제2조립체(2)에 구비된 승강구동부(200)의 부품이 연결되는 부분이다. 이 부분에는 지면의 높이차로 인한 힌지부(3)에서의 상대 회전 발생시 제3서브 회전축(226-3)과 제3감속기(223) 사이에 변위가 발생할 수 있다.
이러한 변위를 흡수하기 위해, 제3서브 회전축(226-3)의 단부는 제3감속기(223) 내부에서 축방향으로 슬라이드 이동 가능하도록 구비되어 있다. 즉, 제3감속기(223)의 내부에는 제3서브 회전축(226-3)의 축방향을 따라 오목하게 형성된 슬라이드 홈(223a)이 형성되어 있고, 상기 제3서브 회전축(226-3)은 상기 슬라이드 홈(223a)에 삽입되어 있다.
상기 슬라이드 홈(223a) 내부에 제3서브 회전축(226-3)을 삽입하면, 키와 키홈의 구조에 의해 제3서브 회전축(226-3)의 회전력이 슬라이드 홈(223a)을 통해 전달되도록 제3감속기(223)에 전달된다. 이와 동시에 상기 슬라이드 홈(223a)의 길이방향을 따라 제3서브 회전축(226-3)이 슬라이드 이동 가능하도록 되어 있다. 이로 인해 제3서브 회전축(226-3)과 제3감속기(223) 사이에 발생한 변위를 흡수할 수 있다.
도 17을 참조하면, 전방의 종동바퀴(343)와 구동바퀴(341)가 접하는 지면(G1)보다 후방의 종동바퀴(344)가 접하는 지면(G2)가 더 높게 되어 있다. 따라서 제1조립체(1)와 제2조립체(2)는 힌지부(3)를 중심축으로 하여 상대 회전이 이루어진다. 이와 같은 상태에서는 모든 바퀴(341,342,343,344)가 지면에 닿아 있게 되므로, 구동력이 확실하게 전달될 수 있다.
도 15와 도 16을 참조하면, 전방의 제1종동바퀴 지지플레이트(312)의 하부에는 좌우로 이격된 한 쌍의 제1종동바퀴(343a,343b)가 구비되어 있고, 후방의 제2종동바퀴 지지플레이트(322)의 하부에는 좌우로 이격된 한 쌍의 제2종동바퀴(344a,344b)가 구비되어 있다.
상기 제1종동바퀴 지지플레이트(312)에는 전후 방향의 길이를 갖는 봉 형상의 종동바퀴 중심축(345)이 결합되어 있다.
상기 종동바퀴 중심축(345)에는 적어도 일부가 평판 형상인 종동바퀴 지지플레이트(317)가 상기 종동바퀴 중심축(345)을 회전 중심으로 하여 좌우 방향으로 회동 가능하도록 결합되어 있다. 이 경우 상기 종동바퀴 중심축(345)은 힌지축(3)과 수직되는 방향의 길이를 갖는다.
상기 종동바퀴 지지플레이트(317)의 저면에는 상기 한 쌍의 제1종동바퀴(343a,343b)가 좌우 이격되어 결합되어 있다.
상기 한 쌍의 제1종동바퀴(343a,343b) 중 일측의 종동바퀴(343a)가 접하는 지면과 타측의 종동바퀴(343b)가 접하는 지면 중 어느 한 쪽이 높은 경우 상기 종동바퀴 지지플레이트(317)는 종동바퀴 중심축(345)을 회전 중심으로 하여 회동하게 된다. 따라서 한 쌍의 제1종동바퀴(343a,343b)는 모두 지면에 접촉하게 된다.
상기 제2종동바퀴 지지플레이트(322)에는 전후 방향의 길이를 갖는 봉 형상의 종동바퀴 중심축(346)이 결합되어 있다.
상기 종동바퀴 중심축(346)에는 적어도 일부가 평판 형상인 종동바퀴 지지플레이트(318)가 상기 종동바퀴 중심축(346)을 회전 중심으로 하여 좌우 방향으로 회동 가능하도록 결합되어 있다. 이 경우 상기 종동바퀴 중심축(346)은 힌지축(3)과 수직되는 방향의 길이를 갖는다.
상기 종동바퀴 지지플레이트(318)의 저면에는 상기 한 쌍의 제2종동바퀴(344a,344b)가 좌우 이격되어 결합되어 있다.
상기 한 쌍의 제2종동바퀴(344a,344b) 중 일측의 종동바퀴(344a)가 접하는 지면과 타측의 종동바퀴(344b)가 접하는 지면 중 어느 한 쪽이 높은 경우 상기 종동바퀴 지지플레이트(318)는 종동바퀴 중심축(346)을 회전 중심으로 하여 회동하게 된다. 따라서 한 쌍의 제2종동바퀴(344a,344b)는 모두 지면에 접촉하게 된다.
상기한 바와 같은 적재물 운반 장치에 의하면, 적재물을 운반하기 위한 운반장치에서 지면이 고르지 못한 경우에도 구동바퀴가 상시적으로 지면에 접촉할 수 있고, 하나의 승강구동수단을 이용하여 적재물을 안정적으로 승강시킬 수 있으며, 적재물 운반장치의 높이를 낮출 수 있다.
전술한 바와 같이 본 발명에 대하여 바람직한 실시예를 들어 상세히 설명하였지만, 본 발명은 전술한 실시예들에 한정되는 것이 아니고, 특허청구범위와 발명의 상세한 설명 및 첨부한 도면의 범위 안에서 여러 가지로 변형하여 실시하는 것이 가능하고 이 또한 본 발명에 속한다.
1 : 제1조립체 2 : 제2조립체
3a,3b : 힌지부 110 : 적재판
200 : 승강구동부 210 : 승강구동수단
220 : 감속부 221 : 제1감속기
222 : 제2감속기 223 : 제3감속기
223a : 슬라이드 홈 226-1,226-2,226-3 : 제1회전축
227 : 제1커플러 227-1,227-2 : 체결부재
227-3,227-4 : 외측 가압부재 227-5,227-6 : 내측 가압부재
227-7,227-8 : 커플러 하우징 228 : 제2커플러
228-1,228-2 : 커플러부재 228-3,228-4 : 연결핀
230 : 제1동력전달부 231-1,231-2 : 제2회전축
232,233,252,253 : 캠부재 232a,233a : 캠 돌출부
234 : 제3커플러 235,236,255,256 : 승강부재
241,242,261,262 : 가이드레일 250 : 제2동력전달부
251-1,251-2 : 제3회전축 254 : 제4커플러
245,246,265,266 : 지지블럭 311 : 제1바닥플레이트
312 : 제1종동바퀴 지지플레이트 313,314,315,316 : 측부플레이트
317,318 : 종동바퀴 지지플레이트 321 : 제2바닥플레이트
322 : 제2종동바퀴 지지플레이트 323,324 : 측부하우징
341,342 : 구동바퀴 343a,343b : 제1종동바퀴
344a,344b : 제2종동바퀴 345,346 : 종동바퀴 중심축
410,420,430,440 : 승강지지부 411,421,431,441 : 승강지지대
412,422,432,442 : 볼 조인트 413,423,433,443 : 연결축

Claims (13)

  1. 삭제
  2. 상부에 적재물이 적재되는 적재판(110); 상기 적재판을 상하로 승강시키기 위한 구동력을 발생시키는 승강구동부(200); 상기 적재판의 일측 하부를 지지하고, 상기 승강구동부(200)를 구성하는 부품의 일부가 구비된 제1조립체(1); 상기 적재판의 타측 하부를 지지하고, 상기 승강구동부(200)를 구성하는 부품의 나머지가 구비된 제2조립체(2); 상기 제1조립체(1)와 제2조립체(2)를 힌지 구조로 연결하는 힌지부(3a,3b); 상기 제1조립체(1) 또는 제2조립체(2) 중 어느 하나의 하부 양측에 결합된 적어도 한 쌍의 구동바퀴(341,342); 상기 구동바퀴(341,342)를 회전구동시키는 구동수단; 을 포함하고,
    상기 승강구동부(200)는,
    상기 적재판을 상하로 승강시키기 위한 구동력을 발생시키는 승강구동수단(210);
    상기 승강구동수단(210)의 구동력을 상기 적재판의 하부 일측에 상하 방향으로 승강시키는 힘을 작용시키도록 전달하는 제1동력전달부(230);
    상기 승강구동수단(210)의 구동력을 상기 적재판의 하부 타측에 상하 방향으로 승강시키는 힘을 작용시키도록 전달하는 제2동력전달부(250);
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 적재물 운반장치
  3. 제2항에 있어서,
    상기 제1동력전달부는, 상기 승강구동수단(210)의 구동력에 의해 회전하는 회전축(231-1,231-2), 상기 회전축(231-1,231-2)에 의해 회전하는 캠부재(232,233), 상기 캠부재(232,233)의 회전에 의해 상하 직선운동하는 승강부재(235,236)를 포함하고;
    상기 제2동력전달부는, 상기 승강구동수단(210)의 구동력에 의해 회전하는 회전축(251-1,251-2), 상기 회전축(251-1,251-2)에 의해 회전하는 캠부재(252,253), 상기 캠부재(252,253)의 회전에 의해 상하 직선운동하는 승강부재(255,256)를 포함하는 것을 특징으로 하는 적재물 운반장치
  4. 제2항에 있어서,
    상기 승강구동수단(210)의 회전속도를 감속시키기 위한 감속부(220)가 구비되고;
    상기 감속부(220)와 제1동력전달부(230)와 제2동력전달부(250)는 H 형태로 이루어져, 상기 승강구동수단(210)의 구동력에 의해 상기 적재판의 가장자리 4군데의 승강이 이루어지는 것을 특징으로 하는 적재물 운반장치
  5. 제4항에 있어서,
    상기 승강구동수단(210)은 승강모터를 포함하고;
    상기 감속부(220)는,
    상기 승강모터의 모터축에 연결되고, 상기 승강모터의 회전을 상기 모터축과 직각을 이루는 회전축(226-1,226-2,226-3)에 전달하는 제1감속기(221);
    상기 회전축(226-1,226-2,226-3)의 일측 단부에 연결되고, 상기 회전축(226-1,226-2,226-3)의 회전을 상기 회전축(226-1,226-2,226-3)과 직각을 이루는 상기 제1동력전달부(230)의 회전축(231-1,231-2)에 전달하는 제2감속기(222);
    상기 회전축(226-1,226-2,226-3)의 타측 단부에 연결되고, 상기 회전축(226-1,226-2,226-3)의 회전을 상기 회전축(226-1,226-2,226-3)과 직각을 이루되 상기 회전축(231-1,231-2)과 마주보는 위치에 나란하게 구비된 회전축(251-1,251-2)에 전달하는 제3감속기(223);
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 적재물 운반장치
  6. 제2항에 있어서,
    상기 승강구동부(200)는, 상기 제1동력전달부(230)가 일측 단부에 연결되고 상기 제2동력전달부(250)가 타측 단부에 연결되며 상기 승강구동수단(210)의 회전속도를 감속시키는 감속부(220)를 더 포함하고;
    상기 제1조립체(1)에는 상기 감속부(220)와 제1동력전달부(230)가 구비되고;
    상기 제2조립체(2)에는 상기 제2동력전달부(250)가 구비된 것;
    을 특징으로 하는 적재물 운반장치
  7. 상부에 적재물이 적재되는 적재판(110); 상기 적재판을 상하로 승강시키기 위한 구동력을 발생시키는 승강구동부(200); 상기 적재판의 일측 하부를 지지하고, 상기 승강구동부(200)를 구성하는 부품의 일부가 구비된 제1조립체(1); 상기 적재판의 타측 하부를 지지하고, 상기 승강구동부(200)를 구성하는 부품의 나머지가 구비된 제2조립체(2); 상기 제1조립체(1)와 제2조립체(2)를 힌지 구조로 연결하는 힌지부(3a,3b); 상기 제1조립체(1) 또는 제2조립체(2) 중 어느 하나의 하부 양측에 결합된 적어도 한 쌍의 구동바퀴(341,342); 상기 구동바퀴(341,342)를 회전구동시키는 구동수단; 을 포함하고,
    상기 제1조립체(1)에는 상기 승강구동부(200)를 구성하는 부품의 일부를 지지하는 제1조립체 하우징이 구비되고;
    상기 제2조립체(2)에는 상기 승강구동부(200)를 구성하는 부품의 나머지를 지지하는 제2조립체 하우징이 구비되고;
    상기 힌지부(3a,3b)는 상기 제1조립체 하우징과 제2조립체 하우징을 상대 회전 가능하도록 힌지 연결하는 것을 특징으로 하는 적재물 운반장치
  8. 상부에 적재물이 적재되는 적재판(110); 상기 적재판을 상하로 승강시키기 위한 구동력을 발생시키는 승강구동부(200); 상기 적재판의 일측 하부를 지지하고, 상기 승강구동부(200)를 구성하는 부품의 일부가 구비된 제1조립체(1); 상기 적재판의 타측 하부를 지지하고, 상기 승강구동부(200)를 구성하는 부품의 나머지가 구비된 제2조립체(2); 상기 제1조립체(1)와 제2조립체(2)를 힌지 구조로 연결하는 힌지부(3a,3b); 상기 제1조립체(1) 또는 제2조립체(2) 중 어느 하나의 하부 양측에 결합된 적어도 한 쌍의 구동바퀴(341,342); 상기 구동바퀴(341,342)를 회전구동시키는 구동수단; 을 포함하고,
    상기 승강구동부는, 상기 적재판을 상하로 승강시키기 위한 회전력을 발생시키는 승강구동수단(210)을 포함하고;
    상기 제1조립체(1)에는 상기 승강구동수단(210)의 회전력을 상기 제2조립체(2)에 구비된 승강구동부(200)를 구성하는 부품에 전달하기 위한 적어도 한 쌍의 회전축(226-1,226-2)이 구비되고;
    상기 한 쌍의 회전축(226-1,226-2) 사이에는 상기 제1조립체(1)에 의한 상기 적재판의 승강 위치와 상기 제2조립체(2)에 의한 상기 적재판의 승강 위치를 일치시킨 후 상기 한 쌍의 회전축(226-1,226-2)을 결합하기 위한 제1커플러(227)가 연결된 것을 특징으로 하는 적재물 운반장치
  9. 제8항에 있어서,
    상기 제1커플러(227)는,
    상기 한 쌍의 회전축(226-1,226-2)의 외측면에 접촉하고, 외측면이 쐐기 형상으로 이루어진 복수의 내측 가압부재(227-5,227-6);
    상기 내측 가압부재(227-5,227-6)의 쐐기 형상의 외측면에 접촉하도록 내측면이 쐐기 형상으로 이루어진 복수의 외측 가압부재(227-3,227-4);
    상기 외측 가압부재(227-3,227-4)를 상기 회전축(226-1,226-2)의 축방향으로 이동시키면 상기 내측 가압부재(227-5,227-6)가 상기 회전축(226-1,226-2)을 반경 방향으로 가압함으로써 상기 한 쌍의 회전축(226-1,226-2)이 결합되는 것을 특징으로 하는 적재물 운반장치
  10. 상부에 적재물이 적재되는 적재판(110); 상기 적재판을 상하로 승강시키기 위한 구동력을 발생시키는 승강구동부(200); 상기 적재판의 일측 하부를 지지하고, 상기 승강구동부(200)를 구성하는 부품의 일부가 구비된 제1조립체(1); 상기 적재판의 타측 하부를 지지하고, 상기 승강구동부(200)를 구성하는 부품의 나머지가 구비된 제2조립체(2); 상기 제1조립체(1)와 제2조립체(2)를 힌지 구조로 연결하는 힌지부(3a,3b); 상기 제1조립체(1) 또는 제2조립체(2) 중 어느 하나의 하부 양측에 결합된 적어도 한 쌍의 구동바퀴(341,342); 상기 구동바퀴(341,342)를 회전구동시키는 구동수단; 을 포함하고,
    상기 승강구동부는, 상기 적재판을 상하로 승강시키기 위한 회전력을 발생시키는 승강구동수단(210)을 포함하고;
    상기 제1조립체(1)에는 상기 승강구동수단(210)의 회전력을 상기 제2조립체(2)에 구비된 승강구동부(200)를 구성하는 부품에 전달하기 위한 적어도 한 쌍의 회전축(226-2,226-3)이 구비되고;
    상기 한 쌍의 회전축(226-2,226-3) 사이에는 상기 한 쌍의 회전축(226-2,226-3)이 축방향에 대하여 틀어지는 편각을 흡수하는 한편, 상기 한 쌍의 회전축(226-2,226-3)이 축방향에 대하여 수직되는 측방향으로 편심되는 것을 흡수할 수 있는 제2커플러(228)가 연결된 것을 특징으로 하는 적재물 운반장치
  11. 상부에 적재물이 적재되는 적재판(110); 상기 적재판을 상하로 승강시키기 위한 구동력을 발생시키는 승강구동부(200); 상기 적재판의 일측 하부를 지지하고, 상기 승강구동부(200)를 구성하는 부품의 일부가 구비된 제1조립체(1); 상기 적재판의 타측 하부를 지지하고, 상기 승강구동부(200)를 구성하는 부품의 나머지가 구비된 제2조립체(2); 상기 제1조립체(1)와 제2조립체(2)를 힌지 구조로 연결하는 힌지부(3a,3b); 상기 제1조립체(1) 또는 제2조립체(2) 중 어느 하나의 하부 양측에 결합된 적어도 한 쌍의 구동바퀴(341,342); 상기 구동바퀴(341,342)를 회전구동시키는 구동수단; 을 포함하고,
    상기 승강구동부는, 상기 적재판을 상하로 승강시키기 위한 회전력을 발생시키는 승강구동수단(210)을 포함하고;
    상기 제1조립체(1)에는 상기 승강구동수단(210)의 회전력을 상기 제2조립체(2)에 구비된 승강구동부(200)를 구성하는 부품에 전달하기 위한 회전축(226-1,226-2,226-3)이 구비되고;
    상기 제2조립체(2)에는 상기 회전축(226-1,226-2,226-3)으로부터 전달된 회전속도를 감속시키는 감속기(223)가 구비되고;
    상기 회전축(226-1,226-2,226-3)은 축방향으로 슬라이드되면서 회전력을 전달할 수 있도록 상기 감속기(223)의 슬라이드 홈(223a)에 연결된 것;
    을 특징으로 하는 적재물 운반장치
  12. 상부에 적재물이 적재되는 적재판(110); 상기 적재판을 상하로 승강시키기 위한 구동력을 발생시키는 승강구동부(200); 상기 적재판의 일측 하부를 지지하고, 상기 승강구동부(200)를 구성하는 부품의 일부가 구비된 제1조립체(1); 상기 적재판의 타측 하부를 지지하고, 상기 승강구동부(200)를 구성하는 부품의 나머지가 구비된 제2조립체(2); 상기 제1조립체(1)와 제2조립체(2)를 힌지 구조로 연결하는 힌지부(3a,3b); 상기 제1조립체(1) 또는 제2조립체(2) 중 어느 하나의 하부 양측에 결합된 적어도 한 쌍의 구동바퀴(341,342); 상기 구동바퀴(341,342)를 회전구동시키는 구동수단; 을 포함하고,
    상기 승강구동부는,
    상기 적재판을 상하로 승강시키기 위한 회전력을 발생시키는 승강구동수단(210);
    상기 승강구동수단(210)의 회전력에 의해 회전하되 중심에서 편심된 위치에서 돌출된 캠 돌출부가 형성된 캠부재(232,233)와, 상기 캠 돌출부가 삽입되는 가이드홈이 형성되어 상기 캠부재(232,233)의 회전시 상하 직선운동하는 승강부재(235,236)에 의해 상기 적재판의 하부 일측에 상하 방향으로 승강시키는 힘을 작용시키되, 상기 제1조립체(1)에 구비된 제1동력전달부(230);
    상기 승강구동수단(210)의 회전력에 의해 회전하되 중심에서 편심된 위치에서 돌출된 캠 돌출부가 형성된 캠부재(252,253)와, 상기 캠 돌출부가 삽입되는 가이드홈이 형성되어 상기 캠부재(252,253)의 회전시 상하 직선운동하는 승강부재(255,256)에 의해 상기 적재판의 하부 타측에 상하 방향으로 승강시키는 힘을 작용시키되, 상기 제2조립체(2)에 구비된 제2동력전달부(250);
    를 포함하고,
    상기 캠부재(232,233)와 캠부재(252,253)가 360도 회전하는 경우 상기 캠 돌출부가 가이드홈 내부에서 위치가 가변되고, 상기 캠 돌출부가 가이드홈 내부에서 위치가 가변되는 것을 특징으로 하는 적재물 운반장치
  13. 상부에 적재물이 적재되는 적재판(110); 상기 적재판을 상하로 승강시키기 위한 구동력을 발생시키는 승강구동부(200); 상기 적재판의 일측 하부를 지지하고, 상기 승강구동부(200)를 구성하는 부품의 일부가 구비된 제1조립체(1); 상기 적재판의 타측 하부를 지지하고, 상기 승강구동부(200)를 구성하는 부품의 나머지가 구비된 제2조립체(2); 상기 제1조립체(1)와 제2조립체(2)를 힌지 구조로 연결하는 힌지부(3a,3b); 상기 제1조립체(1) 또는 제2조립체(2) 중 어느 하나의 하부 양측에 결합된 적어도 한 쌍의 구동바퀴(341,342); 상기 구동바퀴(341,342)를 회전구동시키는 구동수단; 주행방향과 수직되는 방향의 길이를 갖는 힌지축(350a,350b)을 포함하고,
    상기 제1조립체(1)의 저면에 결합된 한 쌍의 제1종동바퀴(343a,343b);
    상기 제2조립체(2)의 저면에 결합된 한 쌍의 제2종동바퀴(344a,344b);
    상기 한 쌍의 제1종동바퀴(343a,343b)를 구성하는 일측의 종동바퀴(343a)와 타측의 종동바퀴(343b)는 상기 힌지축(350a,350b)과 수직되는 방향의 길이를 갖는 종동바퀴 중심축(345)을 중심으로 회동 가능하고,
    상기 한 쌍의 제2종동바퀴(344a,344b)를 구성하는 일측의 종동바퀴(344a)와 타측의 종동바퀴(344b)는 상기 힌지축(350a,350b)과 수직되는 방향의 길이를 갖는 종동바퀴 중심축(346)을 중심으로 회동 가능한 것을 특징으로 하는 적재물 운반장치
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