KR102203610B1

KR102203610B1 - 파노라마 영상 생성 방법, 파노라마 영상 생성 장치 및 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체

Info

Publication number: KR102203610B1
Application number: KR1020180117526A
Authority: KR
Inventors: 이호석; 신명영
Original assignee: 오스템임플란트 주식회사
Priority date: 2018-10-02
Filing date: 2018-10-02
Publication date: 2021-01-18
Also published as: KR20200037998A

Abstract

본 발명은 파노라마 영상 생성 방법, 파노라마 영상 생성 장치 및 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체에 관한 것이다. 본 발명의, 양단에 각각 제너레이터 및 센서가 부착되고 회전축을 통해 회전하는 갠트리와, 상기 갠트리를 회전 및 이동시키는 구동부를 포함하는 파노라마 영상 생성 장치에서 파노라마 영상을 생성하는 방법은, 양단에 각각 제너레이터 및 센서가 부착되고 회전축을 통해 회전하는 갠트리와, 상기 갠트리를 회전 및 이동시키는 구동부를 포함하는 파노라마 영상 생성 장치에서 파노라마 영상을 생성하는 방법에 있어서, 수진자의 악궁 궤적을 획득하는 단계; 상기 악궁 궤적을 등간격으로 분할하여 복수 개의 구간을 생성하는 단계; 상기 복수 개의 구간마다, 상기 갠트리의 회전 및 이동을 위한 상기 구동부의 동작 값 테이블을 생성하는 단계; 상기 생성된 동작 값 테이블을 기반으로 상기 구동부의 동작을 제어하면서 상기 수진자를 촬영하여 복수의 프레임 영상을 획득하는 단계; 및 상기 획득된 복수의 프레임 영상을 결합하여 파노라마 영상을 생성하는 단계를 포함하고, 상기 동작 값 테이블은, 상기 복수 개의 구간 각각에서 동일하게 설정된, 상기 수진자를 촬영하는 회수를 포함할 수 있다.

Description

파노라마 영상 생성 방법, 파노라마 영상 생성 장치 및 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체{Method and Apparatus for generating panoramic image, computer-readable recording medium}

본 발명은 파노라마 영상 생성 방법, 파노라마 영상 생성 장치 및 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체에 관한 것이다.

의료 기술 분야에서 많이 이용되고 있는 엑스선(X-ray) 영상 생성 장치는 엑스선을 인체에 조사하고, 인체 내부에 대한 영상을 획득하고 있다. 이를 통해 인체 내부의 이상을 검출한다.

의료 기술 분야에서 많이 이용되고 있는 엑스선(X-ray) 촬영 장치는 엑스선을 인체에 조사하고, 인체 내부에 대한 영상을 획득하고 있다. 이를 통해 인체 내부의 이상을 검출한다.

이와 같이 치과에서 진단 목적으로 활용되는 엑스선(X-ray) 촬영 장치는 일반적으로 제너레이터로부터 발생된 엑스선을 조사하고, 수진자의 신체를 일부 투과하거나 또는 투과하지 않고 도달하는 엑스선을 상기 제너레이터와 마주보는 센서를 통해 수광한다. 그 다음, 수광된 엑스선을 전기적 신호로 변환시켜 투영 데이터를 획득한다. 특히 이러한 엑스선 촬영 장치는 회전 축을 중심으로 상기 제너레이터와 센서를 회전시키면서 엑스선을 연속 조사 및 수광하여 엑스선 영상 데이터의 생성에 필요한 전기적 신호를 생성할 수 있다.

특히 엑스선(X-ray) 촬영 장치 중에서도 치과에서 주로 사용되는 파노라마 촬영 장치는 영상 생성의 목적물인 치아 및 치조골의 영상을 하나의 이차원 평면에 생성할 수 있어, 교정치료의 예후 판단, 치아의 맹출 상태 확인, 치조골의 높이 확인 등 다양한 진단 목적에 요긴하게 활용되고 있다.

보다 구체적으로 파노라마 촬영 장치는, 회전축을 중심으로 상기 제너레이터와 센서를 회전시키면서 방사선을 연속 조사 및 수광하여 다수의 프레임으로 이루어지는 투영 데이터를 생성할 수 있다.

이러한 투영 데이터 획득 방법은 한 번의 촬영으로 모든 치아 및 해부학적 구조물의 상태를 전부 검사할 수 있고, 낮은 방사선량 및 빠른 영상화 시간 등의 장점을 가진다. 상기 투영 데이터는 스티칭(stitching) 과정을 거쳐 파노라마 영상 이라 하는, 엑스선 영상으로 변환된다. 이 파노라마 영상은 평면에 환자의 치열을 포함한 해부학적 구조의 이미지를 모두 담고 있어 치과 진단에 요긴하게 활용된다.

이러한 파노라마 촬영에 있어서, 촬영의 대상은 악궁 궤적이라고 불리는 곡선이다. 악궁 궤적은 환자의 치열을 따라 형성된 가상의 선으로 정의될 수 있으며, 이 악궁 궤적을 기준으로 파노라마 촬영이 이루어지게 된다. 그러나 상기 악궁 궤적은 곡선이기 때문에 바로 상기 악궁 궤적에 대응되도록 상기 제너레이터와 상기 센서를 배치하거나 이동시킬 수 있는 액츄에이터 값을 얻기는 어렵다.

이에 따라 종래의 기술은 상기 악궁 궤적의 좌우 방향으로 등간격의 구간을 설정하고 상기 구간마다, 액츄에이터의 동작 값 및 촬영 회수를 지정하는 방식으로, 상기 악궁 궤적에 기반한 파노라마 촬영이 이루어지도록 액츄에이터의 동작을 제어했다. 그러나, 이러한 방식은 프레임 영상의 간격을 균일하게 유지하는 데에 어려움이 있어 고품질의 파노라마 영상을 얻는 데 한계가 있었다.

본 발명은 상기와 같은 문제점을 감안하여 안출된 것으로, 본 발명의 목적은 프레임 영상의 촬영 간격을 균일하게 하여 고품질의 치과용 파노라마 영상 획득이 가능한 파노라마 영상 생성 방법, 파노라마 영상 생성 장치 및 컴퓨터 프로그램이 기록된 컴퓨터 판독 가능한 기록매체를 제공하는 것이다.

또한, 본 발명의 또 다른 목적은 촬영궤적에 수직한 엑스선 조사를 통해서, 치열의 형상이 왜곡되지 않는 치과용 파노라마 영상을 제공하는 것이다.

또한, 본 발명의 또 다른 목적은 프레임 영상의 보정을 최소화하여 스티칭에 사용되는 시간 및 리소스를 감소시킬 수 있는 수단을 제공하는 것이다.

상술한 목적을 달성하기 위한 본 발명의, 양단에 각각 제너레이터 및 센서가 부착되고 회전축을 통해 회전하는 갠트리와, 상기 갠트리를 회전 및 이동시키는 구동부를 포함하는 파노라마 영상 생성 장치에서 파노라마 영상을 생성하는 방법은, 수진자의 악궁 궤적을 획득하는 단계; 상기 악궁 궤적을 등간격으로 분할하여 복수 개의 구간을 생성하는 단계; 상기 복수 개의 구간마다, 상기 갠트리의 회전 및 이동을 위한 상기 구동부의 동작 값 테이블을 생성하는 단계; 상기 생성된 동작 값 테이블을 기반으로 상기 구동부의 동작을 제어하면서 상기 수진자를 촬영하여 복수의 프레임 영상을 획득하는 단계; 및 상기 획득된 복수의 프레임 영상을 결합하여 파노라마 영상을 생성하는 단계를 포함하고, 상기 동작 값 테이블은, 상기 복수 개의 구간 각각에서 동일하게 설정된, 상기 수진자를 촬영하는 회수를 포함할 수 있다.

또한, 상기 구동부는, 상기 파노라마 영상 생성 장치가 설치된 바닥면에 수직한 직선을 회전 중심으로 하여 상기 회전축을 회전 시키는 동작을 수행하는 제1 액츄에이터; 및 상기 바닥면에 수평한 평면 상에서 상기 회전 축을 상기 수진자의 전후 방향으로 이동시키는 동작을 수행하는 제2 액츄에이터를 포함하고, 상기 동작 값 테이블은, 상기 제1 액츄에이터 및 상기 제2 액츄에이터 각각의 동작 값을 포함하는 것이 바람직하다.

그리고, 상기 각각의 동작 값은, 상기 복수 개의 구간의 경계점 중에, 상기 회전축의 회전 중심까지의 거리가 일치하는 것이 적어도 두 개가 존재하도록 생성되는 것이 바람직하다.

한편, 상기 각각의 동작 값은, 상기 복수 개의 구간의 경계점 각각에서 상기 회전 축의 회전 중심을 이루는 직선에 내린 수선(垂線) 중에 적어도 두 개가 상기 악궁 궤적과 수직이 되도록 생성되도록 구성될 수 있다.

상기 파노라마 영상을 획득하는 단계는, 상기 수선의 길이를 기반으로 상기 복수의 프레임 영상의 크기를 조정하는 단계; 및 상기 조정된 프레임 영상을 결합하여 파노라마 영상을 획득하는 단계를 포함하는 것이 바람직하다.

그리고, 상기 프레임 영상의 크기를 조정하는 단계는, 상기 복수의 프레임 영상 각각의 크기와, 상기 수선 중 상기 복수의 프레임 영상 각각에 대응하는 것의 길이 간의 비례 관계를 기초로, 상기 복수의 프레임 영상의 크기를 조정하는 것이 바람직하다.

그리고, 상기 복수의 프레임 영상을 획득하는 단계는, 상기 촬영 회수에 대응하는 트리거 정보를 생성하는 단계; 및 상기 제1 액츄에이터 및 상기 제2 액츄에이터의 동작 중에 상기 생성된 트리거 정보에 대응하여 상기 수진자를 촬영하여 상기 프레임 영상을 획득하는 단계를 포함하는 것이 바람직하다.

상술한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 파노라마 영상 생성 장치는, 엑스선을 조사하는 제너레이터; 상기 엑스선을 수광하여 수진자를 촬영하고 영상 신호를 생성하는 센서; 양단에 각각 상기 제너레이터와 상기 센서가 부착되고 회전축을 통해 회전하는 갠트리; 상기 갠트리를 회전 및 이동시키는 구동부; 및 제어부를 포함하되, 상기 제어부는, 수진자의 악궁 궤적을 획득하고, 상기 획득된 악궁 궤적을 등간격으로 분할하여 복수 개의 구간을 생성하고, 상기 생성된 복수 개의 구간마다, 상기 갠트리의 회전 및 이동을 위한 상기 구동부의 동작 값 테이블을 생성하고, 상기 생성된 동작 값 테이블을 기반으로 상기 구동부의 동작을 제어하면서, 상기 센서가 상기 수진자를 촬영하여 상기 영상 신호를 생성하도록 제어하고, 상기 동작 값 테이블은, 상기 복수 개의 구간 각각에서 동일하게 설정된, 상기 수진자를 촬영하는 회수를 포함할 수 있다.

한편, 상기 각각의 동작 값은, 상기 복수 개의 구간의 경계점 중에, 상기 회전축의 회전 중심까지의 거리가 일치하는 것이 적어도 두 개가 존재하도록 생성되는 것이 바람직하다.

그리고, 상기 각각의 동작 값은, 상기 복수 개의 구간의 경계점 각각에서 상기 회전축의 회전 중심을 이루는 직선에 내린 수선(垂線) 중에 적어도 두 개가 상기 악궁 궤적과 수직이 되도록 생성되는 것이 바람직하다.

한편, 영상 생성부를 더 포함하되, 상기 영상 생성부는, 상기 영상 신호를 변환하여 복수의 프레임 영상을 획득하고, 상기 수선의 길이를 기반으로 상기 획득된 복수의 프레임 영상의 크기를 조정하고, 상기 크기가 조정된 프레임 영상을 결합하여 파노라마 영상을 획득하는 것이 바람직하다.

상기 영상 생성부는, 상기 복수의 프레임 영상 각각의 크기와, 상기 수선 중 상기 복수의 프레임 영상 각각에 대응하는 것의 길이 간의 비례 관계를 기초로, 상기 복수의 프레임 영상의 크기를 조정할 수 있다.

또한, 상기 제어부는, 상기 회수에 대응하는 트리거 정보를 생성하고, 상기 제1 액츄에이터 및 상기 제2 액츄에이터의 동작 중에, 상기 센서가 상기 생성된 트리거 정보에 대응하여 상기 수진자를 촬영하도록 제어하는 것이 바람직하다.

상기에 기재된 파노라마 영상 생성 방법은 컴퓨터 프로그램에 의해 수행될 수 있고, 상기 컴퓨터 프로그램은 컴퓨터가 판독 가능한 기록 매체에 기록될 수 있다.

본 발명의 다양한 실시 예에 따르면, 프레임 영상의 촬영 간격을 균일하게 하여 고품질의 치과용 파노라마 영상 획득이 가능하게 된다.

또한, 본 발명의 다양한 실시 예에 따르면, 촬영궤적에 수직한 엑스선 조사를 통해서, 치열의 형상이 왜곡되지 않는 치과용 파노라마 영상을 얻을 수 있다.

또한, 본 발명의 다양한 실시 예에 따르면, 프레임 영상의 보정 가능성을 최소화하여 스티칭에 사용되는 시간 및 리소스를 감소시킬 수 있다.

도 1은 본 발명의 기존의 엑스선 촬영 장치를 나타내는 예시도이다.
도 2는 악궁궤적 및 파노라마 영상을 설명하는 모식도이다.
도 3은 기존의 악궁 궤적의 구간을 설명하는 모식도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 엑스선 영상 생성 장치의 구성을 나타내는 모식도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 엑스선 영상 생성 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
도 6은 본 발명의 일 실시 예에 따른 악궁 궤적의 구간을 설명하는 모식도이다.
도 7은 본 발명의 일 실시 예에 따른 동작 값 테이블을 설명하기 위한 테이블이다.
도 8은 본 발명의 일 실시 예에 따른 엑스선 영상 생성 방법을 설명하는 모식도이다.
도 9는 본 발명의 일 실시 예에 따른 엑스선 영상 생성 방법을 설명하는 모식도이다.
도 10은 본 발명의 일 실시 예에 따른 동작 값 테이블을 설명하기 위한 순서도이다.
도 11은 본 발명의 일 실시 예에 따른 동작 값 테이블을 설명하기 위한 순서도이다.

이하의 내용은 단지 본 발명의 원리를 예시한다. 그러므로 당업자는 비록 본 명세서에 명확히 설명되거나 도시되지 않았지만 본 발명의 원리를 구현하고 본 발명의 개념과 범위에 포함된 다양한 장치를 발명할 수 있는 것이다. 또한, 본 명세서에 열거된 모든 조건부 용어 및 실시 예들은 원칙적으로, 본 발명의 개념이 이해되도록 하기 위한 목적으로만 명백히 의도되고, 이와 같이 특별히 열거된 실시 예들 및 상태들에 제한적이지 않는 것으로 이해되어야 한다.

또한, 본 발명의 원리, 관점 및 실시 예들 뿐만 아니라 특정 실시 예를 열거하는 모든 상세한 설명은 이러한 사항의 구조적 및 기능적 균등물을 포함하도록 의도되는 것으로 이해되어야 한다. 또한 이러한 균등물들은 현재 공지된 균등물뿐만 아니라 장래에 개발될 균등물 즉 구조와 무관하게 동일한 기능을 수행하도록 발명된 모든 소자를 포함하는 것으로 이해되어야 한다.

따라서, 예를 들어, 본 명세서의 순서도는 본 발명의 원리를 구체화하는 예시적인 회로의 개념적인 관점을 나타내는 것으로 이해되어야 한다. 이와 유사하게, 모든 흐름도, 상태 변환도, 의사 코드 등은 컴퓨터가 판독 가능한 매체에 실질적으로 나타낼 수 있고 컴퓨터 또는 프로세서가 명백히 도시되었는지 여부를 불문하고 컴퓨터 또는 프로세서에 의해 수행되는 다양한 프로세스를 나타내는 것으로 이해되어야 한다.

프로세서 또는 이와 유사한 개념으로 표시된 기능 블럭을 포함하는 도면에 도시된 다양한 소자의 기능은 전용 하드웨어뿐만 아니라 적절한 소프트웨어와 관련하여 소프트웨어를 실행할 능력을 가진 하드웨어의 사용으로 제공될 수 있다. 프로세서에 의해 제공될 때, 상기 기능은 단일 전용 프로세서, 단일 공유 프로세서 또는 복수의 개별적 프로세서에 의해 제공될 수 있고, 이들 중 일부는 공유될 수 있다.

또한 프로세서, 제어 또는 이와 유사한 개념으로 제시되는 용어의 명확한 사용은 소프트웨어를 실행할 능력을 가진 하드웨어를 배타적으로 인용하여 해석되어서는 아니되고, 제한 없이 디지털 신호 프로세서(DSP) 하드웨어, 소프트웨어를 저장하기 위한 롬(ROM), 램(RAM) 및 비 휘발성 메모리를 암시적으로 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 주지관용의 다른 하드웨어도 포함될 수 있다.

본 명세서의 청구범위에서, 상세한 설명에 기재된 기능을 수행하기 위한 수단으로 표현된 구성요소는 예를 들어 상기 기능을 수행하는 회로 소자의 조합 또는 펌웨어/마이크로 코드 등을 포함하는 모든 형식의 소프트웨어를 포함하는 기능을 수행하는 모든 방법을 포함하는 것으로 의도 되었으며, 상기 기능을 수행하도록 상기 소프트웨어를 실행하기 위한 적절한 회로와 결합된다. 이러한 청구범위에 의해 정의되는 본 발명은 다양하게 열거된 수단에 의해 제공되는 기능들이 결합되고 청구항이 요구하는 방식과 결합되기 때문에 상기 기능을 제공할 수 있는 어떠한 수단도 본 명세서로부터 파악되는 것과 균등한 것으로 이해되어야 한다.

상술한 목적, 특징 및 장점은 첨부된 도면과 관련한 다음의 상세한 설명을 통하여 보다 분명해질 것이며, 그에 따라 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 본 발명의 기술적 사상을 용이하게 실시할 수 있을 것이다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어서 본 발명과 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에 그 상세한 설명을 생략하기로 한다.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 다양한 실시 예를 상세히 설명하기로 한다.

도 1은 기존의 엑스선 촬영 장치를 나타내는 예시도이다. 엑스선 촬영 장치(10)는 수진자의 신체의 해부학적 구조의 형상을 포함하는 엑스선 영상을 촬영하는 장치이다.

엑스선 촬영 장치(10)는 받침대(190),지지기둥(185), 모니터(175), 갠트리(Gantry)(130), 손잡이(195) 및 헤드부(180)를 포함할 수 있다.

침대(190)는 엑스선 촬영 장치(10)의 스탠딩을 지지하기 위해 상기 장치(10)가 설치되는 바닥면과 대면하는 구성이고, 지지기둥(185)은 받침대(190)로부터 수직하게 기립하며, 슬라이딩 방식으로 높낮이가 조절될 수도 있다.

모니터(175)는 사용자가 장치(10)의 사용(예컨대, 갠트리(130)의 회전, CT 촬영 시작 및 종료 등)을 확인할 수 있는 구성이다. 갠트리(130)는 장치(10) 상부의 헤드부(180)의 아래에 위치할 수 있다.

또한 정렬부(160)는 턱받이(chin-nest)(161), 바이트 블록(bite block) (163) 중 적어도 하나를 더 포함할 수 있다. 도 1에서 확인할 수 있는 바와 같이, 상기 턱받이(161)는 상기 수진자(400)가 턱을 괴는 부품이다. 또한, 바이트 블록(163)은 상기 수진자(400)가 치아로 물 수 있는 부품이다. 상기 바이트 블록(163)의 주 용도 또한 상기 수진자(400)의 머리의 자세를 정렬하는 것이다.

본 발명의 파노라마 영상 생성 장치(100)는 수진자(400)의 해부학적 구조의 형상을 포함하는 엑스선 영상을 생성하는 장치로서, 도 1에 도시된 치과용 엑스선 촬영 장치(10)의 구성을 포함할 수 있다.

도 2는 악궁 궤적 및 파노라마 영상을 설명하는 모식도이다. 도 2(a)에 도시된 악궁 궤적(200)은 도 2(b)에 도시된 파노라마 영상(300)의 촬영을 위한 기준 궤적으로 사용되며, 도 2(a)에서 보는 바와 같이 악궁 궤적(200)이 치열의 위치에 적정하게 정렬이 되어 있는 경우에 초점이 잘 맞는 고품질의 파노라마 영상(300)을 획득할 수 있게 된다.

악궁 궤적(200)의 곡선을 따라 수진자를 촬영하기 위해서는 상기 갠트리(130)의 위치를 제어하는 하나 이상의 액츄에이터의 동작 값이 시간에 따라 변화하는 이력을 결정하여야 한다. 이러한 이력은, 상기 악궁 궤적(200)을 분할하여 복수 개의 구간을 생성하고, 상기 구간마다 동작 값 테이블(220)을 작성하는 방식으로 결정될 수 있다.

본 발명에서 액츄에이터의 동작 값은, 액츄에이터가 회전 모터인 경우, 상기 회전 모터의 회전각 또는 상기 회전각에 대응하는 수치일 수 있다. 또한 본 발명에서 액츄에이터의 동작 값은, 액츄에이터가 리니어 모터인 경우, 상기 리니어 모터의 변위 또는 상기 변위에 대응하는 수치일 수 있다.

도 3은 기존의 악궁 궤적의 구간을 설명하는 모식도이다. 도 3 (a)에 도시된 바와 같이, 기존 기술의 악궁 궤적(200)의 구간들(도 3 (a)의 p 내지 w)은 악궁 궤적(200)의 좌우측 방향으로 등간격을 이루고 있다. 이러한 경우, 각 구간에서의 악궁 궤적(200)의 길이는 서로 다르게 된다.

도 3 (b)는 상기 구간들 중 구간 r에 포함되는 악궁 궤적(200)및 촬영 궤적(210)을 도시하고 있다. 촬영 궤적(210)은, 액츄에이터가 상기 동작 값에 따라 구동되는 경우, 실제로 촬영의 대상이 되는 궤적이다. 이상적으로 촬영 궤적(210)과 악궁 궤적(200)은 일치하는 것이 바람직하지만, 액츄에이터의 동작 여하에 따라 다소 다를 수 있다. 그러나, 상기 구간들을 더욱 잘게 쪼갤 수록 상기 촬영 궤적(210)은 악궁 궤적(200)에 근사하게 된다.

그러나, 상기 구간들을 잘게 쪼갠다고 하여도, 상기 구간들이 악궁 궤적(200)의 좌우측 방향으로 등간격을 이루는 이상, 각 구간에서의 악궁 궤적(200)의 길이가 서로 다른 것은 구조적으로 개선이 불가능하다. 이에 따라, 촬영 궤적(210) 또한 상기 구간마다 서로 다르게 된다.

이에 따라, 기존의 동작 값 테이블(220)은 각 구간에 해당하는 촬영 회수를 별도로 지정한다. 이러한 촬영 회수는 상기 각 구간에 대응하여 갠트리(130)가 동작하는 동안 엑스선 촬영 장치(10)가 수진자(400)를 촬영하는 회수로 설명된다. 이러한 촬영 회수를 인위적으로 각 구간마다 다르게 설정해 줌으로써, 촬영과 그 다음 촬영 사이에 촬영 궤적(210)을 따르는 길이 간격을 가급적 균일하게 맞출 수 있다.

상기 길이 간격을 균일하게 하는 것은, 파노라마 영상(300)의 품질에 큰 영향을 미치게 된다. 즉, 상기 길이 간격이 균일하지 못하면, 파노라마 영상(300)을 생성하기 위한 프레임 영상들의 스티칭 간격이 균일하지 못하게 되어 좌우 방향으로 왜곡된 영상을 얻게 된다.

그러나 상기의 기존 기술로는, 촬영 회수를 각 구간마다 다르게 설정한다고 하여도, 근본적으로 상기 길이 간격을 완벽하게 균일하게 만들 수는 없다. 촬영 회수는 자연수라는 한계가 있기 때문에, 상기 구간들에서 상기 촬영 궤적(210)들의 비가 자연수가 아닌 경우에는, 상기 길이 간격을 상기 구간 모두를 아우르는 전 영역에서 균일하게 할 수가 없기 때문이다.

도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 파노라마 영상 생성 장치의 구성을 나타내는 모식도이다. 도 4에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시 예에 따른 파노라마 영상 생성 장치(100)는 제너레이터(110), 센서(120), 갠트리(130), 회전축(135) 및 구동부(150)를 포함할 수 있다.

상기 제너레이터(110)와 센서(120)는 갠트리(130)라고 불리는 회전 수단의 양 끝단에 부착될 수 있다. 상기 갠트리(130)는 수진자의 두부(400)의 상하 방향의 직선을 중심으로 하는 회전축(135)을 중심으로 회전할 수 있다.

상기 구동부(150)는 상기 회전축(135)의 회전 운동, 또는 회전 운동과 병진 운동을 위한 동작을 하는 구성이다.

도 4에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시 예에서 상기 구동부(150)는 제1 액츄에이터(151) 및 제2 액츄에이터(152)를 포함할 수 있다.

상기 제1 액츄에이터(151)는 상기 회전축(135)의 회전 운동을 담당한다. 즉, 제1 액츄에이터(151)는 회전형 모터를 포함하고, 상기 회전형 모터는 회전축(135)에 커플링을 통해 직결되거나, 기어 감속기나 풀리-벨트를 통해 회전축(135)과 연결될 수도 있다.

또한 상기 제2 액츄에이터(152)는 상기 회전축(135)의 병진 운동을 담당할 수 있다. 보다 구체적으로, 상기 병진 운동은 상기 파노라마 영상 생성 장치(100)가 설치된 바닥면에 수평한 평면 내에서 이루어질 수 있다. 더욱 구체적으로는, 수진자(400)가 상기 영상 생성 장치(100)에 정렬되었을 때, 상기 수진자의 앞 뒤 방향으로 상기 병진 운동이 이루어질 수 있다.

상기 병진 운동은 상기 제2 액츄에이터(152)가 회전형 모터와 스크루, 리니어 가이드를 포함하여 구성하거나, 리니어 모터를 포함하는 방식으로 구현될 수 있다. 좀 더 구체적으로는, 회전형의 구동 모터(미도시), 상기 구동 모터의 회전력을 전달 받아 회전하는 스크루(미도시), 상기 스크루에 축 삽입되어 상기 스크루의 회전에 의해 상기 스크루의 길이 방향을 따라 슬라이딩 이동되는 블록(미도시)을 구비하고, 상기 블록에 상기 회전축(135)의 일부 구성 부재를 연결하는 방식을 일 실시 예의 구성으로 사용할 수 있다.

상기의 블록은 별도 구비된 리니어 가이드(미도시)에 따라 이탈 없이 직선 운동이 되도록 구성되는 것이 바람직하다. 또한 상기 리니어 가이드 또는 상기 스크루의 양단에는 스토퍼(미도시)가 구비되어, 상기 병진 운동의 한계 지점으로 작용하도록 하는 것이 바람직하다.

상기의 제1 액츄에이터(151) 및 제2 액츄에이터(152)의 구현 방법은 당 업자에게 자명한 것이며, 또한 본 발명의 제1 액츄에이터(151) 및 제2 액츄에이터(152)의 구성은 여기에 국한되지는 않는다.

도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 엑스선 영상 생성 방법을 설명하기 위한 순서도이다. 도 5에 도시된 바와 같이, 본 발명의 파노라마 영상 생성 장치(100)에서 파노라마 영상(300)을 생성하는 방법은, 수진자의 악궁 궤적(200)을 획득하는 단계(S100); 상기 악궁 궤적(200)을 등간격으로 분할하여 복수 개의 구간을 생성하는 단계(S200); 상기 복수 개의 구간마다, 상기 갠트리(130)의 회전 및 이동을 위한 상기 구동부(150)의 동작 값 테이블(220)을 생성하는 단계(S300); 상기 생성된 동작 값 테이블(220)을 기반으로 상기 구동부(150)의 동작을 제어하면서 상기 수진자를 촬영하여 복수의 프레임 영상을 획득하는 단계(S400); 및 상기 획득된 복수의 프레임 영상을 결합하여 파노라마 영상(300)을 생성하는 단계(S500)를 포함한다.

도 6은 본 발명의 일 실시 예에 따른 악궁 궤적의 구간을 설명하는 모식도이다. 도 6에 도시된 일 실시 예에서 악궁 궤적(200)은, 악궁 궤적(을 이루는 곡선)을 따라 복수 개의 구간(p 내지 w)로 분할되어 있다. 각 분할된 부분들의 길이는 균일하다. 상기 "악궁 궤적(200)을 등간격으로 분할"한다는 것은 이러한 상태가 되도록 상기 악궁 궤적(200)을 분할하는 것을 말한다.

이와 같이 악궁 궤적(200)을 등간격으로 분할하는 방법은 다양한 방법으로 구현될 수 있다. 즉, 악궁 궤적(200)의 회귀 방정식(예를 들면, y = ax⁴ + bx² +c)으로부터 대수적인 방법(예를 들어, 정적분을 이용하여 길이를 구하는 방식)을 기반으로 하여 길이를 분할하는 것도 가능하다.

또한 전산적인 방법으로, 이미 곡선의 회귀방정식을 알고 있는 상태에서 짧은 단위의 직선으로 나누어 길이를 계산하는 방식을 활용할 수도 있다.

상기의 프레임 영상은 파노라마 영상 생성 장치(100)가 엑스선을 조사하여 수진자(400)를 1회 촬영할 때마다 센서(120)가 수광하여 생성되는 전기적 신호를 이미지로 변환한 것일 수 있다. 이러한 프레임 영상을 스티칭(stitching)하면 파노라마 영상(300)을 획득할 수 있다.

본 발명에서 스티칭이라 함은, 복수의 영상이 서로 연접하는 부분을 연결하여 하나의 영상으로 정합하는 과정을 의미할 수 있다. 상기 스티칭은 치과용 파노라마 영상 또는 치과용 CT 영상의 생성 시에 이용되는 일반적인 과정을 의미하는 용어이다. 이러한 스티칭을 통해 프레임 영상들은 결합될 수 있다.

또한, 상기 구동부(150)는, 상기 파노라마 영상 생성 장치(100)가 설치된 바닥면에 수직한 직선을 회전 중심(230)으로 하여 상기 회전축(135)을 회전 시키는 동작을 수행하는 제1 액츄에이터(151); 및 상기 바닥면에 수평한 평면 상에서 상기 회전 축을 상기 수진자의 전후 방향으로 이동시키는 동작을 수행하는 제2 액츄에이터(152)를 포함하고, 상기 동작 값 테이블(220)은, 상기 제1 액츄에이터(151) 및 상기 제2 액츄에이터(152) 각각의 동작 값을 포함하는 것이 바람직하다.

상기 제1 액츄에이터(151) 및 제2 액츄에이터(152)의 기구적 구현 방법의 실시 예는 상기에서 설명한 바와 같다. 또한 "동작 값"의 의미 또한 상기에서 설명한 바와 같다.

도 7은 본 발명의 일 실시 예에 따른 동작 값 테이블을 설명하기 위한 테이블이다. 도 7에 도시된 바와 같이, 동작 값 테이블(220)은 기본적으로 각 구간(에를 들면 "r")에서의 제1 액츄에이터(151)의 동작 값(d₁) 및 상기 제2 액츄에이터(152)의 동작 값(d₂)을 포함할 수 있다.

즉 "r" 구간에 대응하여 갠트리(130)가 동작하는 동안, 제1 액츄에이터(151)의 동작 값(d₁)만큼 동작하며 및 상기 제2 액츄에이터(152)의 동작 값(d₂)만큼 동작할 수 있다. 이러한 경우, 상기 동작 값들(d₁, d₂)은 액츄에이터들(151, 152)의 동작의 상대적인 변화 치라 할 수 있다. 본 발명의 다른 실시 예에 의하면, 상기 동작 값들(d₁, d₂)은 절대치로 형성될 수도 있다.

도 8은 본 발명의 일 실시 예에 따른 엑스선 영상 생성 방법을 설명하는 모식도이다. 도 8에 도시된 바와 같이, 상기 각각의 동작 값은, 상기 복수 개의 구간의 경계점 중에, 상기 회전축(135)의 회전 중심(230)까지의 거리가 일치하는 이 적어도 두 개가 존재하도록 생성되는 것이 바람직하다. 예를 들면, 도 8에서 구간 p 및 q의 경계점과 구간 q 및 r의 경계점이, 상기 회전 중심(230)까지의 거리가 동일하다.

이와 같이 경계점들과 회전축(135)의 회전 중심(230)까지의 거리가 최대한 일치할 수록, 악궁 궤적(200) 또는 촬영 궤적(230)의 촬영점들과 제너레이터(110) 간의 거리가 최대한 균일해지고, 이에 따라, 프레임 영상들에 포함된 치열의 면적 배율이 차이가 최소화될 수 있게 된다. 이는 고품질의 파노라마 영상(300)과도 직결된다.

도 9는 본 발명의 일 실시 예에 따른 엑스선 영상 생성 방법을 설명하는 모식도이다. 도 9에 도시된 바와 같이, 상기 각각의 동작 값은, 상기 복수 개의 구간의 경계점 각각에서 상기 회전 축의 회전 중심(230)을 이루는 직선에 내린 수선(垂線)(240) 중에 적어도 두 개가 상기 악궁 궤적(200)과 수직이 되도록 생성될 수 있다.

제너레이터(110)에서 조사된 엑스선은 상기 악궁 궤적에 수직으로 입사되는 것이 바람직하다. 수직으로 입사되지 못하는 경우, 치열을 비스듬하게 촬영하게 되므로, 정확한 치아의 정면의 영상을 얻지 못하게 된다. 따라서, 본 실시 예에서는 상기 수선이 악궁 궤적(200)과 수직이 되도록 상기 동작 값을 설정함으로써, 보다 정확한 치아의 정면의 영상을 획득할 수 있게 된다.

상기 파노라마 영상(300)을 획득하는 단계(S500)는, 상기 수선(240)의 길이를 기반으로 상기 복수의 프레임 영상의 크기를 조정하는 단계(S510); 및 상기 조정된 프레임 영상을 결합하여 파노라마 영상(300)을 획득하는 단계(S520)를 포함하는 것이 바람직하다.

상기 회전 중심(230)의 이동 궤적(235)이 제2 엑츄에이터(152) 하나의 동작에 의해 제한되어 상기 악궁 궤적의 대칭 축을 이루는 직선 형태로 고정되므로, 즉, 엑스선을 치열에 수직으로 입사하는 경우, 회전 중심(230)과 상기 악궁 궤적(200)까지의 거리가 균일하지 못하게 된다. 이에 따라, 프레임 영상들에 포함된 치열의 면적 배율에 차이가 나게 되며, 이러한 배율을 균일하게 보정함으로써, 프레임 영상들의 크기를 균일하게 조정하는 것이 가능하다.

그리고, 상기 프레임 영상의 크기를 조정하는 단계(S510)는, 상기 복수의 프레임 영상 각각의 크기와, 상기 수선(240) 중 상기 복수의 프레임 영상 각각에 대응하는 것의 길이 간의 비례 관계를 기초로, 상기 복수의 프레임 영상의 크기를 조정하는 것이 바람직하다.

즉, 수선의 길이(경계점의 위치 및 회전 중심(230)의 위치를 기반으로 기하학적 연산에 의해 산출 가능하다)는 상기 면적 배율과 비례하게 되므로, 이러한 비례 관계를 이용하여 상기 복수의 프레임 영상의 크기를 조정하는 것이 가능하다.

도 10은 본 발명의 일 실시 예에 따른 엑스선 영상 생성 방법을 설명하기 위한 순서도이다. 상기 동작 값 테이블(220)은, 상기 복수 개의 구간 각각에서 상기 수진자의 촬영 회수를 더 포함할 수 있다. 이 경우, 도 10에 도시된 바와 같이, 상기 복수의 프레임 영상을 획득하는 단계(S400)는, 상기 촬영 회수에 대응하는 트리거 정보를 생성하는 단계(S410); 및 상기 제1 액츄에이터(151) 및 상기 제2 액츄에이터(152)의 동작 중에 상기 생성된 트리거 정보에 대응하여 상기 수진자를 촬영하여 상기 프레임 영상을 획득하는 단계(S420)를 포함하되, 상기 회수는 상기 복수 개의 구간 각각에서 동일하게 설정되는 것이 바람직하다.

이와 같이, 악궁 궤적(200)을 따라 등간격으로 구간을 설정해 줌으로써, 상기 촬영 회수가 각 구간에서 균일하게 하나의 수치로 지정할 수 있게 되며, 인위적으로 구간마다 촬영 회수를 다르게 설정하기 위한 노력을 투입하거나, 연산을 위해 컴퓨터의 리소스를 사용하지 않게 되며, 기존 기술에 비해 정확하게 균일한 촬영 간격 및 균일한 프레임 영상들간의 간격을 확보할 수 있게 된다.

본 발명의 다른 실시 예에 의하면, 상기 촬영 회수를 지정하지 않고, 상기 구간의 경계점에 대응하는 갠트리의 위치들에서 엑스선 촬영을 수행할 수도 있다. 이 경우, 상기 구간을 촘촘하게 지정할 수 있다.

도 4에 도시된 바와 같이, 파노라마 영상 생성 장치(100)는, 엑스선을 조사하는 제너레이터(110); 상기 엑스선을 수광하여 수진자를 촬영하고 영상 신호를 생성하는 센서(120); 양단에 각각 상기 제너레이터(110)와 상기 센서(120)가 부착된 갠트리(130); 상기 갠트리(130)를 회전 및 이동시키는 구동부(150); 및 제어부(140)를 포함하되, 상기 제어부(140)는, 수진자의 악궁 궤적(200)을 획득하고, 상기 획득된 악궁 궤적(200)을 등간격으로 분할하여 복수 개의 구간을 생성하고, 상기 생성된 복수 개의 구간마다, 상기 갠트리(130)의 회전 및 이동을 위한 상기 구동부(150)의 동작 값 테이블(220)을 생성하고, 상기 생성된 동작 값 테이블(220)을 기반으로 상기 구동부(150)의 동작을 제어하면서, 상기 센서(120)가 상기 수진자를 촬영하여 상기 영상 신호를 생성하도록 제어할 수 있다.

한편, 상기 각각의 동작 값은, 상기 복수 개의 구간의 경계점 중에, 상기 회전축(135)의 회전 중심(230)까지의 거리가 일치하는 것이 적어도 두 개가 존재하도록 생성되는 것이 바람직하다.

그리고, 상기 각각의 동작 값은, 상기 복수 개의 구간의 경계점 각각에서 상기 회전축(135)의 회전 중심(230)을 이루는 직선에 내린 수선(垂線)(240) 중에 적어도 두 개가 상기 악궁 궤적(200)과 수직이 되도록 생성되는 것이 바람직하다.

한편, 영상 생성부(170)를 더 포함하되, 상기 영상 생성부(170)는, 상기 영상 신호를 변환하여 복수의 프레임 영상을 획득하고, 상기 수선(240)의 길이를 기반으로 상기 획득된 복수의 프레임 영상의 크기를 조정하고, 상기 크기가 조정된 프레임 영상을 결합하여 파노라마 영상(300)을 획득하는 것이 바람직하다.

상기 영상 생성부(170)는, 상기 복수의 프레임 영상 각각의 크기와, 상기 수선(240) 중 상기 복수의 프레임 영상 각각에 대응하는 것의 길이가 비례하도록 상기 복수의 프레임 영상의 크기를 조정할 수 있다.

또한, 상기 동작 값 테이블(220)은, 상기 복수 개의 구간 각각에서 상기 수진자를 촬영하는 회수를 더 포함하고, 상기 제어부(140)는, 상기 회수에 대응하는 트리거 정보를 생성하고, 상기 제1 액츄에이터(151) 및 상기 제2 액츄에이터(152)의 동작 중에, 상기 센서(120)가 상기 생성된 트리거 정보에 대응하여 상기 수진자를 촬영하도록 제어하되, 상기 회수는 상기 복수 개의 구간 각각에서 동일하게 설정되는 것이 바람직하다.

한편, 상기 기재된 엑스선 영상 생성 방법을 수행하기 위한 컴퓨터 프로그램은 컴퓨터가 판독 가능한 기록 매체에 저장될 수 있다..

즉, 상술한 본 발명의 다양한 실시 예들에 따른 엑스선 영상 생성 방법은 컴퓨터 프로그램으로 구현되어 다양한 컴퓨터 판독가능한 기록 매체에 저장된 상태로 서버 또는 기기들에 제공될 수 있다.

상기 기록 매체는 비일시적 판독 가능 매체(non-transitory computer readable medium)일 수 있으며, 비일시적 판독 가능 매체란 레지스터, 캐쉬, 메모리 등과 같이 짧은 순간 동안 데이터를 저장하는 매체가 아니라 반영구적으로 데이터를 저장하며, 기기에 의해 판독(reading)이 가능한 매체를 의미한다. 구체적으로는, 상술한 다양한 어플리케이션 또는 프로그램들은 CD, DVD, 하드 디스크, 블루레이 디스크, USB, 메모리카드, ROM 등과 같은 비일시적 판독 가능 매체에 저장되어 제공될 수 있다.

또한, 이상에서는 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 도시하고 설명하였지만, 본 발명은 상술한 특정의 실시예에 한정되지 아니하며, 청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진자에 의해 다양한 변형실시가 가능한 것은 물론이고, 이러한 변형실시들은 본 발명의 기술적 사상이나 전망으로부터 개별적으로 이해되어져서는 안될 것이다.

10: 엑스선 촬영 장치 100: 엑스선 영상 생성 장치
110: 제너레이터 120: 센서
130: 갠트리 135: 회전축
140: 제어부
150: 구동부 151: 제1 액츄에이터
153: 제2 액츄에이터 160: 정렬부
161: 턱받이 163: 바이트 블록
170: 영상 생성부 175: 모니터
180: 헤드부 185: 지지기둥
190: 받침대 195: 손잡이
200: 악궁 궤적 210: 촬영 궤적
220: 동작 값 테이블 230: 회전 중심
235: 회전 중심의 이동 궤적 240: 수선(垂線)
300: 파노라마 영상 400: 수진자

Claims

양단에 각각 제너레이터 및 센서가 부착되고 회전축을 통해 회전하는 갠트리와, 상기 갠트리를 회전 및 이동시키는 구동부를 포함하는 파노라마 영상 생성 장치에서 파노라마 영상을 생성하는 방법에 있어서,
수진자의 악궁 궤적을 획득하는 단계;
상기 악궁 궤적을 등간격으로 분할하여 복수 개의 구간을 생성하는 단계;
상기 복수 개의 구간마다, 상기 갠트리의 회전 및 이동을 위한 상기 구동부의 동작 값 테이블을 생성하는 단계;
상기 생성된 동작 값 테이블을 기반으로 상기 구동부의 동작을 제어하면서 상기 수진자를 촬영하여 복수의 프레임 영상을 획득하는 단계; 및
상기 획득된 복수의 프레임 영상을 결합하여 파노라마 영상을 생성하는 단계를 포함하고,
상기 동작 값 테이블은,
상기 복수 개의 구간 각각에서 동일하게 설정된, 상기 수진자를 촬영하는 회수를 포함하는 것을 특징으로 하는 파노라마 영상 생성 방법.
제 1 항에 있어서,
상기 구동부는,
상기 파노라마 영상 생성 장치가 설치된 바닥면에 수직한 직선을 회전 중심으로 하여 상기 회전축을 회전 시키는 동작을 수행하는 제1 액츄에이터; 및
상기 바닥면에 수평한 평면 상에서 상기 회전 축을 상기 수진자의 전후 방향으로 이동시키는 동작을 수행하는 제2 액츄에이터를 포함하고,
상기 동작 값 테이블은,
상기 제1 액츄에이터 및 상기 제2 액츄에이터 각각의 동작 값을 포함하는 것을 특징으로 하는 파노라마 영상 생성 방법.
제 2 항에 있어서,
상기 각각의 동작 값은,
상기 복수 개의 구간의 경계점 중에, 상기 회전축의 회전 중심까지의 거리가 일치하는 것이 적어도 두 개가 존재하도록 생성되는 것을 특징으로 하는 파노라마 영상 생성 방법.
제 2 항에 있어서,
상기 각각의 동작 값은,
상기 복수 개의 구간의 경계점 각각에서 상기 회전 축의 회전 중심을 이루는 직선에 내린 수선(垂線) 중에 적어도 두 개가 상기 악궁 궤적과 수직이 되도록 생성되는 것을 특징으로 하는 파노라마 영상 생성 방법.
제 4 항에 있어서,
상기 파노라마 영상을 획득하는 단계는,
상기 수선의 길이를 기반으로 상기 복수의 프레임 영상의 크기를 조정하는 단계; 및
상기 조정된 프레임 영상을 결합하여 파노라마 영상을 획득하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 파노라마 영상 생성 방법.
제 5 항에 있어서,
상기 프레임 영상의 크기를 조정하는 단계는,
상기 복수의 프레임 영상 각각의 크기와, 상기 수선 중 상기 복수의 프레임 영상 각각에 대응하는 것의 길이 간의 비례 관계를 기초로, 상기 복수의 프레임 영상의 크기를 조정하는 것을 특징으로 하는 파노라마 영상 생성 방법.
제 2 항에 있어서,
상기 복수의 프레임 영상을 획득하는 단계는,
상기 촬영 회수에 대응하는 트리거 정보를 생성하는 단계; 및
상기 제1 액츄에이터 및 상기 제2 액츄에이터의 동작 중에 상기 생성된 트리거 정보에 대응하여 상기 수진자를 촬영하여 상기 프레임 영상을 획득하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 파노라마 영상 생성 방법.
엑스선을 조사하는 제너레이터;
상기 엑스선을 수광하여 수진자를 촬영하고 영상 신호를 생성하는 센서;
양단에 각각 상기 제너레이터와 상기 센서가 부착되고 회전축을 통해 회전하는 갠트리;
상기 갠트리를 회전 및 이동시키는 구동부; 및
제어부를 포함하되,
상기 제어부는,
수진자의 악궁 궤적을 획득하고,
상기 획득된 악궁 궤적을 등간격으로 분할하여 복수 개의 구간을 생성하고,
상기 생성된 복수 개의 구간마다, 상기 갠트리의 회전 및 이동을 위한 상기 구동부의 동작 값 테이블을 생성하고,
상기 생성된 동작 값 테이블을 기반으로 상기 구동부의 동작을 제어하면서, 상기 센서가 상기 수진자를 촬영하여 상기 영상 신호를 생성하도록 제어하고,
상기 동작 값 테이블은,
상기 복수 개의 구간 각각에서 동일하게 설정된, 상기 수진자를 촬영하는 회수를 포함하는 것을 특징으로 하는 파노라마 영상 생성 장치.
제 8 항에 있어서,
상기 구동부는,
상기 파노라마 영상 생성 장치가 설치된 바닥면에 수직한 직선을 회전 중심으로 하여 상기 회전축을 회전 시키는 동작을 수행하는 제1 액츄에이터; 및
상기 바닥면에 수평한 평면 상에서 상기 회전 축을 상기 수진자의 전후 방향으로 이동시키는 동작을 수행하는 제2 액츄에이터를 포함하고,
상기 동작 값 테이블은,
상기 제1 액츄에이터 및 상기 제2 액츄에이터 각각의 동작 값을 포함하는 것을 특징으로 하는 파노라마 영상 생성 장치.
제 9 항에 있어서,
상기 각각의 동작 값은,
상기 복수 개의 구간의 경계점 중에, 상기 회전축의 회전 중심까지의 거리가 일치하는 것이 적어도 두 개가 존재하도록 생성되는 것을 특징으로 하는 파노라마 영상 생성 장치.
제 9 항에 있어서,
상기 각각의 동작 값은,
상기 복수 개의 구간의 경계점 각각에서 상기 회전축의 회전 중심을 이루는 직선에 내린 수선(垂線) 중에 적어도 두 개가 상기 악궁 궤적과 수직이 되도록 생성되는 것을 특징으로 하는 파노라마 영상 생성 장치.
제 11 항에 있어서,
영상 생성부를 더 포함하되,
상기 영상 생성부는,
상기 영상 신호를 변환하여 복수의 프레임 영상을 획득하고,
상기 수선의 길이를 기반으로 상기 획득된 복수의 프레임 영상의 크기를 조정하고,
상기 크기가 조정된 프레임 영상을 결합하여 파노라마 영상을 획득하는 것을 특징으로 하는 파노라마 영상 생성 장치.
제 12 항에 있어서,
상기 영상 생성부는,
상기 복수의 프레임 영상 각각의 크기와, 상기 수선 중 상기 복수의 프레임 영상 각각에 대응하는 것의 길이 간의 비례 관계를 기초로, 상기 복수의 프레임 영상의 크기를 조정하는 것을 특징으로 하는 파노라마 영상 생성 장치.
제 9 항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 회수에 대응하는 트리거 정보를 생성하고,
상기 제1 액츄에이터 및 상기 제2 액츄에이터의 동작 중에, 상기 센서가 상기 생성된 트리거 정보에 대응하여 상기 수진자를 촬영하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 파노라마 영상 생성 장치.
제 1 항 내지 제 7 항 중 어느 한 항에 기재된 파노라마 영상 생성 방법을 수행하기 위한 컴퓨터 프로그램이 기록된 컴퓨터가 판독 가능한 기록 매체.