KR102195881B1 - Apparatus for providing information on blind spot for safe driving - Google Patents
Apparatus for providing information on blind spot for safe driving Download PDFInfo
- Publication number
- KR102195881B1 KR102195881B1 KR1020200126025A KR20200126025A KR102195881B1 KR 102195881 B1 KR102195881 B1 KR 102195881B1 KR 1020200126025 A KR1020200126025 A KR 1020200126025A KR 20200126025 A KR20200126025 A KR 20200126025A KR 102195881 B1 KR102195881 B1 KR 102195881B1
- Authority
- KR
- South Korea
- Prior art keywords
- vehicle
- identification
- approach
- warning system
- driver
- Prior art date
Links
- 238000013459 approach Methods 0.000 claims abstract description 68
- 230000008859 change Effects 0.000 claims description 15
- 230000000694 effects Effects 0.000 claims description 7
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 17
- 238000000034 method Methods 0.000 description 15
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 13
- 230000006870 function Effects 0.000 description 9
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 7
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 238000004590 computer program Methods 0.000 description 4
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 3
- 230000006378 damage Effects 0.000 description 3
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 2
- 238000013500 data storage Methods 0.000 description 2
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 2
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 2
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 2
- 230000008569 process Effects 0.000 description 2
- 208000027418 Wounds and injury Diseases 0.000 description 1
- 238000003491 array Methods 0.000 description 1
- 230000000881 depressing effect Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 230000004907 flux Effects 0.000 description 1
- 208000014674 injury Diseases 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 230000001151 other effect Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
- B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
- B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
- B60K35/00—Instruments specially adapted for vehicles; Arrangement of instruments in or on vehicles
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B60R1/00—Optical viewing arrangements; Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
- B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
- B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
- B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
- B60W2050/143—Alarm means
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
- B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
- B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
- B60W2050/146—Display means
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
- B60W2420/40—Photo, light or radio wave sensitive means, e.g. infrared sensors
- B60W2420/403—Image sensing, e.g. optical camera
-
- B60W2420/42—
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
- B60W2420/90—Single sensor for two or more measurements
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
- B60W2552/15—Road slope, i.e. the inclination of a road segment in the longitudinal direction
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2554/00—Input parameters relating to objects
- B60W2554/40—Dynamic objects, e.g. animals, windblown objects
- B60W2554/402—Type
- B60W2554/4029—Pedestrians
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2554/00—Input parameters relating to objects
- B60W2554/40—Dynamic objects, e.g. animals, windblown objects
- B60W2554/404—Characteristics
- B60W2554/4042—Longitudinal speed
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Transportation (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Mathematical Physics (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
Description
본 발명은 안전운전을 위해 사각지대의 정보를 제공하는 장치에 관한 것이다.The present invention relates to an apparatus for providing information on a blind spot for safe driving.
본 발명은 차량 식별 및 경고 시스템에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 카메라 및 센서 중 적어도 하나에 기초하여 접근 중인 차량 및 차량의 운전자의 시야가 닿지 않는 지역을 식별하고, 이에 기반하여 획득된 정보를 출력하는 시스템에 관한 것이다.The present invention relates to a vehicle identification and warning system, and more particularly, based on at least one of a camera and a sensor, identifies an approaching vehicle and an area where the driver's view of the vehicle does not reach, and outputs information obtained based thereon. It relates to a system that does.
첨단 운전자 보조 시스템(Advanced Driver Assistance Systems, ADAS)는 운전자의 운전에 도움을 주는 시스템이다. ADAS의 인간-기계 인터페이스(Human-Machine Interface) 또는 HMI는 운전자 운전 피로를 감소시키고, 안전한 운전을 도와준다.Advanced Driver Assistance Systems (ADAS) are systems that help drivers drive. ADAS' Human-Machine Interface (HMI) or HMI reduces driver driving fatigue and helps safe driving.
첨단 운전자 보조 시스템은 일정 속도까지 차량을 가속한 이후 작동 시 가속 페달을 밟지 않아도 지정된 속도로 차를 주행할 수 있도록 하는 크루즈 컨트롤(Cruise Control), 운전자의 차선변경 의지(방향 지시등) 없이 차선을 이탈하였을 때 경보를 띄워주는 차선이탈 경보 시스템(Lane Departure Warning System, LDWS), 보행자 보호 시스템 (Pedestrian Protection System) 등 여러 종류가 존재한다.The advanced driver assistance system accelerates the vehicle to a certain speed, and when activated, the vehicle is driven at a specified speed without depressing the accelerator pedal.Cruise Control, the driver's willingness to change lanes (turning lights) and leaving the lane without There are several types, such as a Lane Departure Warning System (LDWS) and a Pedestrian Protection System, which raises an alarm when there is a warning.
다만, 이러한 첨단 운전자 보조 시스템은 본질적으로 차량 내부에 탑재되는 것이라 첨단 기술을 탑재한 차량의 운전자에게만 적용될 뿐 다수의 운전자에게 보편적으로 적용되기 어렵다는 한계가 존재한다. 또한, 차량과 보행자 간의 사고가 발생하는 경우 부상 또는 사망의 위험이 더 높은 쪽은 보행자임에도 불구하고, 상기한 첨단 운전자 보조 시스템들은 보행자가 능동적으로 위험 차량을 회피하도록 작동하지는 않는다는 한계도 존재한다.However, since such an advanced driver assistance system is essentially installed inside a vehicle, there is a limitation that it is difficult to be applied universally to a large number of drivers, only applied to drivers of vehicles equipped with advanced technology. In addition, in the event of an accident between a vehicle and a pedestrian, although pedestrians have a higher risk of injury or death, the above-described advanced driver assistance systems also have a limitation that they do not operate to actively avoid dangerous vehicles.
따라서, 첨단 운전자 보조 시스템을 탑재하지 않은 차량의 운전자 또는 길거리의 보행자도 보편적으로 운전 안전 및 위험 회피를 도모할 수 있도록, 차량 내부가 아닌 도로나 보도 등에서 차량을 식별하고 경고하는 시스템의 필요성이 대두된다. 특히, 코너 지역, 언덕 지역, 갓길, 비보호 차선 등 운전자의 시야가 제한되거나 주의력이 감소할 수 있는 환경에서 이러한 시스템의 필요성이 더욱 두드러진다.Therefore, there is a need for a system that identifies and warns vehicles on roads or sidewalks, not inside the vehicle, so that drivers of vehicles without advanced driver assistance systems or pedestrians on the street can generally promote driving safety and risk avoidance. do. In particular, the necessity of such a system is more pronounced in environments where the driver's visibility may be limited or attention may be reduced, such as corner areas, hill areas, shoulders, and unprotected lanes.
상기와 같은 문제점을 해결하기 위한 본 발명의 목적은, 차량 식별 및 경고 시스템을 제공하는 데 있다.An object of the present invention for solving the above problems is to provide a vehicle identification and warning system.
본 발명에서 이루고자 하는 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제들로 제한되지 않으며, 언급하지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The technical problems to be achieved in the present invention are not limited to the technical problems mentioned above, and other technical problems that are not mentioned will be clearly understood by those of ordinary skill in the technical field to which the present invention belongs from the following description. I will be able to.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명은, 안전운전을 위해 사각지대의 정보를 제공하는 장치를 제공한다.The present invention for achieving the above object provides an apparatus for providing information on a blind spot for safe driving.
차량 식별 및 경고 시스템은, 적어도 하나의 카메라 및 적어도 하나의 센서 중 적어도 하나를 포함하는 식별부; 및 상기 식별부에 의해 획득된 정보를 출력하는 출력부를 포함하고, 상기 식별부는, 접근 중인 차량을 식별하는 제1 식별 장치; 및 상기 차량의 운전자의 시야가 닿지 않는 지역을 식별하는 제2 식별 장치를 포함하고, 상기 출력부는, 상기 차량의 접근과 관련된 정보; 및 상기 운전자의 시야가 닿지 않는 지역과 관련된 정보 를 출력하고, 상기 차량의 접근과 관련된 정보는 상기 차량의 접근을 표시하는 영상, 상기 차량의 접근을 알리는 음성 메시지, 및 상기 차량의 접근을 경고하는 경고음 중 적어도 하나를 포함하고, 상기 운전자의 시야가 닿지 않는 지역과 관련된 정보는 상기 운전자의 시야가 닿지 않는 지역을 표시하는 영상, 상기 운전자의 시야가 닿지 않는 지역과 관련하여 보행자 또는 다른 차량의 존재를 알리는 음성 메시지, 및 상기 보행자 또는 상기 다른 차량의 존재를 경고하는 경고음 중 적어도 하나를 포함한다.The vehicle identification and warning system includes: an identification unit including at least one of at least one camera and at least one sensor; And an output unit for outputting the information obtained by the identification unit, wherein the identification unit includes: a first identification device for identifying an approaching vehicle; And a second identification device for identifying an area where the view of the driver of the vehicle does not reach, wherein the output unit comprises: information related to the approach of the vehicle; And outputting information related to an area where the driver's view does not reach, and the information related to the approach of the vehicle is an image indicating the approach of the vehicle, an audio message indicating the approach of the vehicle, and a warning of the approach of the vehicle. Includes at least one of a warning sound, and the information related to an area out of reach of the driver is an image indicating an area out of reach of the driver, and the presence of a pedestrian or other vehicle in relation to an area out of reach of the driver It includes at least one of a voice message informing of, and a warning sound for warning of the presence of the pedestrian or the other vehicle.
상기 차량의 접근과 관련된 정보는 상기 차량의 속도와 관련된 정보를 더 포함할 수 있다.The information related to the approach of the vehicle may further include information related to the speed of the vehicle.
상기 차량의 속도와 관련된 정보는, 상기 차량의 속도가 어느 범위의 값을 가지냐에 따라 서로 다른 타입의 정보를 표시할 수 있다. 상기 차량의 속도와 관련된 정보는 상기 차량의 속도가 복수의 속도 범위 중 특정 속도 범위에 상응하는 것에 기반하여 상이한 타입(type)의 정보를 표시하는 것을 특징으로 할 수 있다.The information related to the speed of the vehicle may display different types of information according to a range of values of the vehicle speed. The information related to the speed of the vehicle may be characterized in that different types of information are displayed based on the fact that the speed of the vehicle corresponds to a specific speed range among a plurality of speed ranges.
상기 차량 식별 및 경고 시스템이 우회전 차선에 관련되는 경우, 상기 차량의 운전자의 시야가 닿지 않는 지역은 우회전 코너 지역에 대응할 수 있다.When the vehicle identification and warning system is related to a right-turn lane, an area where the driver's view of the vehicle does not reach may correspond to a right-turn corner area.
상기 차량 식별 및 경고 시스템이 언덕 지역에 관련되는 경우, 상기 차량의 운전자의 시야가 닿지 않는 지역은 언덕길이 오르막에서 내리막으로 바뀌는 지역에 대응할 수 있다.When the vehicle identification and warning system is related to a hill region, a region in which the driver's view of the vehicle is not reached may correspond to a region in which a hill road changes from an uphill to a downhill.
상기 적어도 하나의 센서는 마이크로파(microwave) 센서; 적외선 센서; 및 음향 센서 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.The at least one sensor may include a microwave sensor; Infrared sensor; And it may include at least one of the acoustic sensor.
상기 출력부는 스피커를 이용하여 음성 메시지 또는 경고음을 출력할 수 있다.The output unit may output a voice message or a warning sound using a speaker.
상기 출력부는 디스플레이 장치를 이용하여 영상을 출력할 수 있다.The output unit may output an image using a display device.
본 발명에 따른 차량 식별 및 경고 시스템을 이용함으로써, 차량의 운전자 및 보행자가 운전 안전을 및 위험 회피를 도모할 수 있다. 결론적으로, 운전자 및 보행자에게 위험에 대응할 수 있는 시간을 벌어 줌으로써 차량 사고를 예방할 수 있고, 차량 사고가 발생하더라도 그 피해 규모를 최소화할 수 있다.By using the vehicle identification and warning system according to the present invention, the driver and the pedestrian of the vehicle can achieve driving safety and risk avoidance. In conclusion, vehicle accidents can be prevented by giving drivers and pedestrians time to respond to dangers, and even if a vehicle accident occurs, the magnitude of the damage can be minimized.
본 발명에서 얻을 수 있는 효과는 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급하지 않은 또 다른 효과들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The effects obtainable in the present invention are not limited to the above-mentioned effects, and other effects not mentioned can be clearly understood by those of ordinary skill in the art from the following description. will be.
본 발명의 특정한 바람직한 실시예들의 상기에서 설명한 바와 같은 또한 다른 측면들과, 특징들 및 이득들은 첨부 도면들과 함께 처리되는 하기의 설명으로부터 보다 명백하게 될 것이다.
도 1a 및 도 1b는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 식별 및 경고 시스템에 대한 개념도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 우회전 상황에서 차량 식별 및 경고 시스템이 동작하는 방법을 나타낸 예시도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 언덕길에서 차량 식별 및 경고 시스템이 동작하는 방법을 나타낸 예시도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 복수의 차량 식별 및 경고 시스템들이 연동하여 작동하는 방법을 나타낸 예시도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 주파수 파형을 설명하기 위한 도면이다.
상기 도면들을 통해, 유사 참조 번호들은 동일한 혹은 유사한 엘리먼트들과, 특징들 및 구조들을 도시하기 위해 사용된다는 것에 유의해야만 한다.Other aspects, features and benefits as described above of certain preferred embodiments of the present invention will become more apparent from the following description, which is handled in conjunction with the accompanying drawings.
1A and 1B are conceptual diagrams of a vehicle identification and warning system according to an embodiment of the present invention.
2 is an exemplary view showing a method of operating a vehicle identification and warning system in a right-turn situation according to an embodiment of the present invention.
3 is an exemplary view showing a method of operating a vehicle identification and warning system on a hill according to an embodiment of the present invention.
4 is an exemplary view showing a method of operating in conjunction with a plurality of vehicle identification and warning systems according to an embodiment of the present invention.
5 is a diagram for explaining a frequency waveform according to an embodiment of the present invention.
It should be noted that throughout the drawings, like reference numbers are used to show the same or similar elements, features, and structures.
이하, 본 발명의 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 설명한다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.
실시예를 설명함에 있어서 본 발명이 속하는 기술 분야에 익히 알려져 있고 본 발명과 직접적으로 관련이 없는 기술 내용에 대해서는 설명을 생략한다. 이는 불필요한 설명을 생략함으로써 본 발명의 요지를 흐리지 않고 더욱 명확히 전달하기 위함이다.In describing the embodiments, descriptions of technical contents that are well known in the technical field to which the present invention pertains and are not directly related to the present invention will be omitted. This is to more clearly convey the gist of the present invention by omitting unnecessary description.
마찬가지 이유로 첨부 도면에 있어서 일부 구성요소는 과장되거나 생략되거나 개략적으로 도시되었다. 또한, 각 구성요소의 크기는 실제 크기를 전적으로 반영하는 것이 아니다. 각 도면에서 동일한 또는 대응하는 구성요소에는 동일한 참조 번호를 부여하였다.For the same reason, some components in the accompanying drawings are exaggerated, omitted, or schematically illustrated. In addition, the size of each component does not fully reflect the actual size. The same reference numerals are assigned to the same or corresponding components in each drawing.
본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시 예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시 예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시 예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하고, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성 요소를 지칭한다.Advantages and features of the present invention, and a method of achieving them will become apparent with reference to the embodiments described below in detail together with the accompanying drawings. However, the present invention is not limited to the embodiments disclosed below, but may be implemented in a variety of different forms, only the present embodiments are intended to complete the disclosure of the present invention, and the general knowledge in the technical field to which the present invention pertains. It is provided to completely inform the scope of the invention to those who have it, and the invention is only defined by the scope of the claims. The same reference numerals refer to the same components throughout the specification.
이때, 처리 흐름도 도면들의 각 블록과 흐름도 도면들의 조합들은 컴퓨터 프로그램 인스트럭션들에 의해 수행될 수 있음을 이해할 수 있을 것이다. 이들 컴퓨터 프로그램 인스트럭션들은 범용 컴퓨터, 특수용 컴퓨터 또는 기타 프로그램 가능한 데이터 프로세싱 장비의 프로세서에 탑재될 수 있으므로, 컴퓨터 또는 기타 프로그램 가능한 데이터 프로세싱 장비의 프로세서를 통해 수행되는 그 인스트럭션들이 흐름도 블록(들)에서 설명된 기능들을 수행하는 수단을 생성하게 된다. 이들 컴퓨터 프로그램 인스트럭션들은 특정 방식으로 기능을 구현하기 위해 컴퓨터 또는 기타 프로그램 가능한 데이터 프로세싱 장비를 지향할 수 있는 컴퓨터 이용 가능 또는 컴퓨터 판독 가능 메모리에 저장되는 것도 가능하므로, 그 컴퓨터 이용가능 또는 컴퓨터 판독 가능 메모리에 저장된 인스트럭션들은 흐름도 블록(들)에서 설명된 기능을 수행하는 인스트럭션 수단을 내포하는 제조 품목을 생산하는 것도 가능하다. 컴퓨터 프로그램 인스트럭션들은 컴퓨터 또는 기타 프로그램 가능한 데이터 프로세싱 장비 상에 탑재되는 것도 가능하므로, 컴퓨터 또는 기타 프로그램 가능한 데이터 프로세싱 장비 상에서 일련의 동작 단계들이 수행되어 컴퓨터로 실행되는 프로세스를 생성해서 컴퓨터 또는 기타 프로그램 가능한 데이터 프로세싱 장비를 수행하는 인스트럭션들은 흐름도 블록(들)에서 설명된 기능들을 실행하기 위한 단계들을 제공하는 것도 가능하다.In this case, it will be appreciated that each block of the flowchart diagrams and combinations of the flowchart diagrams may be executed by computer program instructions. Since these computer program instructions can be mounted on the processor of a general purpose computer, special purpose computer or other programmable data processing equipment, the instructions executed by the processor of the computer or other programmable data processing equipment are described in the flowchart block(s). It creates a means to perform functions. These computer program instructions can also be stored in computer-usable or computer-readable memory that can be directed to a computer or other programmable data processing equipment to implement a function in a particular way, so that the computer-usable or computer-readable memory It is also possible to produce an article of manufacture containing instruction means for performing the functions described in the flowchart block(s). Computer program instructions can also be mounted on a computer or other programmable data processing equipment, so that a series of operating steps are performed on a computer or other programmable data processing equipment to create a computer-executable process to create a computer or other programmable data processing equipment. It is also possible for instructions to perform processing equipment to provide steps for executing the functions described in the flowchart block(s).
또한, 각 블록은 특정된 논리적 기능(들)을 실행하기 위한 적어도 하나의 실행 가능한 인스트럭션들을 포함하는 모듈, 세그먼트 또는 코드의 일부를 나타낼 수 있다. 또, 몇 가지 대체 실행 예들에서는 블록들에서 언급된 기능들이 순서를 벗어나서 발생하는 것도 가능함을 주목해야 한다. 예컨대, 잇달아 도시되어 있는 두 개의 블록들은 사실 실질적으로 동시에 수행되는 것도 가능하고 또는 그 블록들이 때때로 해당하는 기능에 따라 역순으로 수행되는 것도 가능하다.Further, each block may represent a module, segment, or part of code including at least one executable instruction for executing the specified logical function(s). In addition, it should be noted that in some alternative execution examples, functions mentioned in blocks may occur out of order. For example, two blocks shown in succession may in fact be executed substantially simultaneously, or the blocks may sometimes be executed in reverse order depending on the corresponding function.
이 때, 본 실시 예에서 사용되는 '~부'라는 용어는 소프트웨어 또는 FPGA(field-Programmable Gate Array) 또는 ASIC(Application Specific Integrated Circuit)과 같은 하드웨어 구성요소를 의미하며, '~부'는 어떤 역할들을 수행한다. 그렇지만 '~부'는 소프트웨어 또는 하드웨어에 한정되는 의미는 아니다. '~부'는 어드레싱할 수 있는 저장 매체에 있도록 구성될 수도 있고 하나 또는 그 이상의 프로세서들을 재생시키도록 구성될 수도 있다. 따라서, 일 예로서 '~부'는 소프트웨어 구성요소들, 객체지향 소프트웨어 구성요소들, 클래스 구성요소들 및 태스크 구성요소들과 같은 구성요소들과, 프로세스들, 함수들, 속성들, 프로시저들, 서브루틴들, 프로그램 코드의 세그먼트들, 드라이버들, 펌웨어, 마이크로코드, 회로, 데이터, 데이터베이스, 데이터 구조들, 테이블들, 어레이들, 및 변수들을 포함한다. 구성요소들과 '~부'들 안에서 제공되는 기능은 더 작은 수의 구성요소들 및 '~부'들로 결합되거나 추가적인 구성요소들과 '~부'들로 더 분리될 수 있다. 뿐만 아니라, 구성요소들 및 '~부'들은 디바이스 또는 보안 멀티미디어카드 내의 하나 또는 그 이상의 CPU들을 재생시키도록 구현될 수도 있다.In this case, the term'~ unit' used in this embodiment refers to software or hardware components such as field-programmable gate array (FPGA) or application specific integrated circuit (ASIC), and'~ unit' is a certain role. Perform them. However,'~ part' is not limited to software or hardware. The'~ unit' may be configured to be in an addressable storage medium or may be configured to reproduce one or more processors. Thus, as an example,'~ unit' refers to components such as software components, object-oriented software components, class components and task components, processes, functions, properties, and procedures. , Subroutines, segments of program code, drivers, firmware, microcode, circuitry, data, database, data structures, tables, arrays, and variables. Components and functions provided in the'~ units' may be combined into a smaller number of elements and'~ units', or may be further separated into additional elements and'~ units'. In addition, components and'~ units' may be implemented to play one or more CPUs in a device or a security multimedia card.
본 발명의 실시예들을 구체적으로 설명함에 있어서, 특정 시스템의 예를 주된 대상으로 할 것이지만, 본 명세서에서 청구하고자 하는 주요한 요지는 유사한 기술적 배경을 가지는 여타의 통신 시스템 및 서비스에도 본 명세서에 개시된 범위를 크게 벗어나지 아니하는 범위에서 적용 가능하며, 이는 당해 기술분야에서 숙련된 기술적 지식을 가진 자의 판단으로 가능할 것이다.In describing the embodiments of the present invention in detail, examples of specific systems will be the main target, but the main subject matter to be claimed in this specification is the scope disclosed in the present specification to other communication systems and services having a similar technical background. It can be applied within a range that does not deviate greatly, and this will be possible at the judgment of a person skilled in the art.
도 1a 및 도 1b는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 식별 및 경고 시스템에 대한 개념도이다.1A and 1B are conceptual diagrams of a vehicle identification and warning system according to an embodiment of the present invention.
도 1a를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 식별 및 경고 시스템(100)은 식별부(110) 및 출력부(120)를 포함하는 시스템으로서, 접근 중인 차량을 식별하고, 접근 중인 차량의 운전자의 시야가 닿지 않을 만한 지역을 식별하여, 차량의 접근과 관련된 정보 및 운전자의 시야가 닿지 않는 지역과 관련된 정보를 출력하는 시스템이다. 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 식별 및 경고 시스템(100)은 스마트 교통 시스템, IoT 교통 표지판, 교통 정보 모니터링 시스템(및/또는 장치) 등으로 호칭될 수 있다.1A, a vehicle identification and
도 1b를 참조하면, 식별부(110)는 적어도 하나의 카메라를 포함하는 카메라부(1110) 및 적어도 하나의 센서를 포함하는 센서부(1120)를 포함한다. 도 2에서는, 도안 및 설명의 편의를 위하여, 차량 식별 및 경고 시스템(100)에 하나의 카메라(220)와 하나의 센서(230)가 설치되어 있는 것으로 도시하였으나, 다른 예로, 센서부(1120)는 복수의 센서를 포함할 수도 있고, 카메라부(1110)는 복수의 카메라를 포함할 수도 있다. 또한 카메라부(1110)가 적어도 하나의 카메라만 포함하거나, 센서부(1120)가 적어도 하나의 센서만 포함할 수도 있다(즉, 카메라 및 센서 중 하나를 포함하지 않을 수 있다).Referring to FIG. 1B, the
식별부(110)는 접근 중인 차량(300)을 식별하는 제1 식별 장치 및 차량(300)의 운전자의 시야가 닿지 않는 지역(및/또는 운전자의 시야각을 벗어나는 영역)을 식별하는 제2 식별 장치를 포함한다. 일 예시로, 제1 식별 장치는 차량이 접근할 만한 위치를 센싱하는 센서에 대응하고, 제2 식별 장치는 운전자의 시야가 닿지 않는 지역을 촬영하는 카메라에 대응할 수 있다. 다만 이는 예시적일 뿐이며, 제1 식별 장치가 카메라에 대응할 수도 있고, 제2 식별 장치가 센서에 대응할 수도 있으며, 심지어 제1 식별 장치 및 제2 식별 장치 중 적어도 하나가 적어도 하나의 카메라 및 적어도 하나의 센서의 조합으로 이루어진 장치일 수도 있다.The
또한, 상기 언급된 센서들은 다양한 종류의 센서들을 포괄하는 명칭으로, 특정한 종류의 센서에 제한되지 않는다. 예를 들어, 상기 언급된 센서들은 마이크로파(microwave) 센서, 적외선 센서, 진동 감지 센서 및 음향 센서 중 적어도 하나를 포함할 수 있으며, 언급되지 않은 다른 종류의 정보를 센싱(sensing)하는 센서(sensor)를 포함할 수도 있다.In addition, the above-mentioned sensors are names encompassing various types of sensors, and are not limited to a specific type of sensor. For example, the above-mentioned sensors may include at least one of a microwave sensor, an infrared sensor, a vibration detection sensor, and an acoustic sensor, and a sensor that senses other types of information that is not mentioned. It may also include.
출력부(120)는 차량의 접근과 관련된 정보 및 운전자의 시야가 닿지 않는 지역(및/또는 운전자의 시야각을 벗어나는 영역)과 관련된 정보를 출력한다. 일 예시로, 제1 식별 장치는 차량(300)이 접근할 만한 위치를 센싱하는 센서에 대응하고, 제2 식별 장치는 운전자의 시야가 닿지 않는 지역을 촬영하는 카메라에 대응하는 경우, 출력부(120)는 접근 중인 차량이 센싱됨에 따라 차량의 접근과 관련된 경고음을 출력하고(예; 스피커부(1220)), 운전자의 시야가 닿지 않는 지역(및/또는 운전자의 시야각을 벗어나는 영역)의 영상을 출력할 수 있다(예; 디스플레이부(1210)).The
출력부(120)가 출력하는 "차량의 접근과 관련된 정보"는 운전자의 시야가 닿지 않는 지역(및/또는 운전자의 시야각을 벗어나는 영역)에 위치한 보행자 또는 다른 차량으로 하여금 차량의 접근을 인지할 수 있도록 하는 역할을 수행하는 것으로서, 차량의 접근을 표시하는 영상, 차량의 접근을 알리는 음성 메시지, 및 차량의 접근을 경고하는 경고음 중 적어도 하나를 포함한다. 할 수 있다. 예를 들어, 차량이 미리 정해진 수치(예; 10m) 안으로 접근하는 경우, 출력부(120)는 운전자의 시야가 닿지 않는 지역(및/또는 운전자의 시야각을 벗어나는 영역)에 위치한 보행자 또는 다른 차량이 인지할 수 있도록 식별성이 좋은 형태의 영상을 출력할 수 있다. 마찬가지로, 차량의 접근을 알리는 음성 메시지 또는 차량의 접근을 경고하는 경고음 또한 용이하게 인식될 수 있도록 일정 크기 이상의 음량을 출력하거나 식별성이 좋은 특정 주파수를 이용하여 출력될 수 있다.The "information related to the approach of the vehicle" output by the
출력부(120)가 출력하는 "운전자의 시야가 닿지 않는 지역(및/또는 운전자의 시야각을 벗어나는 영역)과 관련된 정보"는 접근하는 차량의 운전자로 하여금 운전자의 시야가 닿지 않는 지역(및/또는 운전자의 시야각을 벗어나는 영역)에 위치한 보행자 또는 다른 차량의 존재를 인지할 수 있도록 하는 역할을 수행하는 것으로서, 운전자의 시야가 닿지 않는 지역(및/또는 운전자의 시야각을 벗어나는 영역)을 표시하는 영상, 운전자의 시야가 닿지 않는 지역(및/또는 운전자의 시야각을 벗어나는 영역)과 관련하여 보행자 또는 다른 차량의 존재를 알리는 음성 메시지, 및 보행자 또는 다른 차량의 존재를 경고하는 경고음 중 적어도 하나를 포함한다. 이 경우에도, 차량의 접근과 관련된 정보와 마찬가지로, 운전자의 시야가 닿지 않는 지역(및/또는 운전자의 시야각을 벗어나는 영역)을 표시하는 영상, 보행자 또는 다른 차량의 존재를 알리는 음성 메시지, 및 보행자 또는 다른 차량의 존재를 경고하는 경고음은 식별하기 용이한 형태로 출력될 수 있다."Information related to an area out of the driver's field of view (and/or an area out of the driver's field of view)" output by the
스피커부(1220)는 스피커를 이용하여 음성 메시지 또는 경고음을 출력(output)할 수 있고, 디스플레이부(1210)는 디스플레이 장치를 이용하여 영상을 출력할 수 있다.The speaker unit 1220 may output an audio message or a warning sound using a speaker, and the display unit 1210 may output an image using a display device.
예를 들면, 차량(300)의 접근과 관련된 정보는 차량 식별 및 경고 시스템(100)(및/또는 식별부(110))에 접근 중인 차량(300)의 속도와 관련된 정보를 더 포함할 수 있다. 일 예로, 스피커부(1220)는 차량(300)의 접근을 알리는 음성 메시지를 "차량이 22km/h의 속도로 접근 중입니다"와 같이 출력할 수 있다. 다른 예로, 디스플레이부(1210)는 차량(300)의 접근을 출력하는 영상에 차량(300)의 속도를 더 표시할 수 있다.For example, the information related to the approach of the
예를 들면, 차량(300)의 접근과 관련된 정보가 차량 식별 및 경고 시스템(100)(및/또는 식별부(110))에 접근 중인 차량(300)의 속도와 관련된 정보를 더 포함하는 경우, 출력부(120)는 차량(300)의 속도가 어느 범위의 값을 가지냐에 따라 서로 다른 타입의 정보를 표시할 수도 있다.For example, when the information related to the approach of the
일 예로, 디스플레이부(1210)는, 미리 정해진 경계값이 20km/h 및 40km/h인 경우, 차량(300)이 20km/h보다 낮은 속도로 차량 식별 및 경고 시스템(100)(및/또는 식별부(110))에 접근하는 경우 차량(300)의 접근을 출력하는 영상에 차량(300)의 속도를 녹색으로 표시하고, 20km/h에서 40km/h 사이의 속도로 접근하는 경우 상기 차량(300)의 속도를 황색으로 표시하고, 40km/h보다 높은 속도로 접근하는 경우 상기 차량(300)의 속도를 적색으로 표시하도록 설정될 수 있다.For example, the display unit 1210, when the predetermined threshold is 20 km / h and 40 km / h, the
다른 예로, 스피커부(1220)는, 미리 정해진 경계값이 20km/h 및 40km/h인 경우, 차량(300)이 20km/h보다 낮은 속도로 차량 식별 및 경고 시스템(100)(및/또는 식별부(110))에 접근하는 경우 50dB의 음성 메시지를 출력하고, 20km/h에서 40km/h 사이의 속도로 접근하는 경우 60dB의 음성 메시지를 출력하고, 40km/h보다 높은 속도로 접근하는 경우 70dB의 음성 메시지를 출력하도록 설정될 수 있다.As another example, the speaker unit 1220, when the predetermined threshold is 20 km / h and 40 km / h, the
예를 들면, 차량 식별 및 경고 시스템(100)은 각종 교통 정보와 더 연관될 수 있다. 일 예로, 식별부(110)는 접근 중인 차량(300)의 차선과 관련되는 신호 정보 및 운전자의 시야가 닿지 않는 지역(및/또는 운전자의 시야각을 벗어나는 영역)과 관련되는 신호 정보 중 적어도 하나를 더 식별할 수 있고, 출력부(120)는 접근 중인 차량(300)의 차선과 관련되는 신호 정보 및 운전자의 시야가 닿지 않는 지역(및/또는 운전자의 시야각을 벗어나는 영역)과 관련되는 신호 정보 중 적어도 하나를 더 출력하거나, 접근 중인 차량(300)의 차선과 관련되는 신호 정보 및 운전자의 시야가 닿지 않는 지역(및/또는 운전자의 시야각을 벗어나는 영역)과 관련되는 신호 정보 중 적어도 하나를 더 고려하여 출력되는 정보의 타입(type)을 결정할 수 있다.For example, the vehicle identification and
차량 식별 및 경고 시스템(100)이 각종 교통 정보와 더 연관되는 것과 관련된 보다 상세한 예시는 도 2 내지 도 4에서 설명한다.More detailed examples related to the vehicle identification and
일 실시예에 따른 차량 식별 및 경고 시스템(100)은 다양한 환경에서 활용될 수 있다. 차량 식별 및 경고 시스템(100)은 운전자의 시야가 제한되거나 주의력이 감소할 수 있는 환경에서 특히 효과적으로 활용될 수 있다. 예를 들어, 차량 식별 및 경고 시스템(100)은 코너 지역, 언덕 지역, 갓길, 비보호 차선 등의 환경에서 그 활용도가 극대화될 수 있다.The vehicle identification and
이하, 도 2 내지 도 4에서 차량 식별 및 경고 시스템(100)이 다양한 환경에서 활용되는 실시예들을 설명한다.Hereinafter, embodiments in which the vehicle identification and
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 우회전 상황에서 차량 식별 및 경고 시스템이 동작하는 방법을 나타낸 예시도이다.2 is an exemplary view showing a method of operating a vehicle identification and warning system in a right-turn situation according to an embodiment of the present invention.
도 2를 참조하면, 일 실시예에 따른 차량 식별 및 경고 시스템(100)은 우회전 코너에서 이용될 수 있다. 이 경우, 접근 중인 차량(300)을 식별하는 제1 식별 장치는 우회전 차선을 식별하고, 차량(300)의 운전자의 시야가 닿지 않는 지역(및/또는 운전자의 시야각을 벗어나는 영역)을 식별하는 제2 식별 장치는 우측 코너(210)를 식별할 수 있다. 또한, 출력부(120)는 차량(300)의 접근과 관련된 정보를 우측 코너(210)에 위치한 보행자나 다른 차량이 인식할 수 있도록 출력하고, 우측 코너(210)와 관련된 정보를 차량(300)의 운전자가 인식할 수 있도록 출력할 수 있다.Referring to FIG. 2, the vehicle identification and
전술한 바와 같이, 일 실시예에 따른 차량 식별 및 경고 시스템(100)은 각종 교통 정보와 더 연관될 수 있다. 예를 들면, 차량 식별 및 경고 시스템(100)이 우회전 코너에서 이용되는 경우, 차량 및 경고 시스템(100)은 차량 신호등의 신호 및 횡단보도의 신호 중 적어도 하나를 더 고려할 수 있다. 예를 들어, 제2 식별 장치는 우측 코너(210)의 횡단보도를 식별하고, 횡단보도의 신호와 관련된 정보를 차량(300)의 운전자가 인식할 수 있도록 출력할 수 있다. 이 경우, 우측 코너(210)의 횡단보도의 신호가 녹색불인 경우, 횡단보도의 신호가 적색불로 바뀌기 전까지는 차량(300)이 우회전을 해서는 안 되므로, 출력부(120)는 경고음이나 경고의 의미를 포함하는 영상 등을 차량(300)의 운전자에게 출력할 수 있다. 또는, 우측 코너(210)의 횡단보도의 신호가 적색불인 경우 횡단보도를 무단횡단하는 보행자가 있다면, 출력부(120)는 차량(300)의 접근과 관련된 정보의 식별성을 더욱 높여(예컨대, 더 높은 음량의 소리 등) 보행자에게 출력할 수 있다.As described above, the vehicle identification and
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 언덕길에서 차량 식별 및 경고 시스템(100)이 동작하는 방법을 나타낸 예시도이다.3 is an exemplary view showing a method of operating the vehicle identification and
도 3을 참조하면, 일 실시예에 따른 차량 식별 및 경고 시스템(100)은 언덕길에서 이용될 수 있다. 언덕길의 경우, 언덕의 최고점(最高點)을 기준으로 한쪽에서 접근하는 차량(300)은 반대쪽에서 접근하는 차량이나 보행자를 식별하기 어렵다. 따라서, 접근 중인 차량(300)을 식별하는 제1 식별 장치는 언덕의 최고점 근방에서 차량(300)이 접근하는 방향의 차선(310)을 식별하고, 차량(300)의 운전자의 시야가 닿지 않는 지역(및/또는 운전자의 시야각을 벗어나는 영역)을 식별하는 제2 식별 장치(400)는 언덕의 최고점 근방에서 차량(300)이 접근하는 방향의 반대쪽 지역(320)('사각 지역')을 식별할 수 있다. 또한, 출력부(120)는 차량(300)의 접근과 관련된 정보를 차량(300)이 접근하는 방향의 반대쪽 지역(320)('사각 지역')에 위치한 보행자나 다른 차량이 인식할 수 있도록 출력하고, 차량(300)이 접근하는 방향의 반대쪽 지역(320)과 관련된 정보를 차량(300)의 운전자가 인식할 수 있도록 표시 및/또는 출력할 수 있다.Referring to FIG. 3, the vehicle identification and
전술한 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 식별 및 경고 시스템(100)은 각종 교통 정보와 더 연관될 수 있다. 예를 들면, 차량 식별 및 경고 시스템(100)('표지판 장치')이 언덕길에 설치되는 경우, 상기 차량 및 경고 시스템(100)은 차량 신호등의 신호 및 횡단보도의 신호 중 적어도 하나를 더 고려할 수 있다. 예를 들어, 제1 식별 장치가 차량(300)이 접근하는 방향의 차선(310)과 관련하여 차량 신호등을 식별하고, 차량(300)이 신호를 위반하는 경우 출력부(120)는 접근 중인 차량(300) 및 상기 차량(300)이 접근하는 방향의 반대쪽 지역(320)에 위치한 보행자나 다른 차량 모두가 인식할 수 있도록 경고를 표시 및/또는 출력할 수 있다. As described above, the vehicle identification and
또는, 제2 식별 장치가 차량(300)이 접근하는 방향의 반대쪽 지역(320)과 관련하여 차량 신호등을 식별하고, 차량(300)이 접근하는 방향의 반대쪽 지역(320)에서 접근하는 다른 차량이 신호를 위반하는 경우에도 출력부(120)는 접근 중인 차량(300) 및 상기 차량(300)이 접근하는 방향의 반대쪽 지역(320) 위치한 보행자나 다른 차량 모두가 인식할 수 있도록 경고를 출력할 수 있다.Alternatively, the second identification device identifies the vehicle traffic light in relation to the
예를 들면, 언덕길의 경우(도 3 및 도 4 참조), 그 시야가 제한되는 정도가 우회전 상황에서의 우측 코너(210)보다 더욱 심할 수 있다. 또한, 그 시야가 매우 제한됨에도 불구하고 반대쪽 차선을 가로질러 전방의 차량을 추월하려는 운전자들이 있을 수 있다. 따라서, 언덕길의 경우 차량이 접근하는 방향의 차선(310) 및 차량(300)이 접근하는 방향의 반대쪽 지역(320) 모두와 관련하여 차량 신호등을 식별할 수 있고, 둘 중 하나라도 신호를 위반하는 경우 접근 중인 차량(300) 및 상기 차량(300)이 접근하는 방향의 반대쪽 지역(320) 위치한 보행자나 다른 차량 모두가 인식할 수 있도록 경고가 표시 및/또는 출력될 수 있다.For example, in the case of a hilly road (see FIGS. 3 and 4), the degree to which the view is limited may be more severe than the
한편, 언덕길과 같이 시야 제한의 정도가 심하고 사고 위험이 특히 높은 상황에 대해서는 복수의 차량 식별 및 경고 시스템들(100, 400)이 연동하여 작동되도록 하는 방법을 고려할 수도 있다. 이와 관련하여, 도 4에서는 언덕길 상황을 예로 들어 복수의 차량 식별 및 경고 시스템들(100, 400)이 이용되는 실시예를 보다 상세히 설명한다.On the other hand, for situations in which the degree of visibility is severely restricted and the risk of an accident is particularly high, such as on a hill, a method of interlocking the plurality of vehicle identification and
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 복수의 차량 식별 및 경고 시스템들이 연동하여 작동하는 방법을 나타낸 예시도이다.4 is an exemplary view showing a method of operating in conjunction with a plurality of vehicle identification and warning systems according to an embodiment of the present invention.
도 4를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 복수의 차량 식별 및 경고 시스템들(100, 400)이 연동하여 작동될 수 있다. 다시 말해, 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 식별 및 경고 시스템(이하, 제1 차량 식별 및 경고 시스템(100))('제1 표지판 장치')은 다른 차량 식별 및 경고 시스템(이하, 제2 차량 식별 및 경고 시스템(400)) ('제2 표지판 장치')과 연동하여 작동될 수 있다.Referring to FIG. 4, a plurality of vehicle identification and
제1 차량 식별 및 경고 시스템(100)은 도 1a 내지 도 3에서 설명한 차량 식별 및 경고 시스템에 대응된다. 제2 차량 식별 및 경고 시스템(400) 또한 도 1a 내지 도 3에서 설명한 차량 식별 및 경고 시스템과 마찬가지로, 식별부(410) 및 출력부(420)를 포함하는 시스템이며, 유사한 역할을 수행할 수 있다.The first vehicle identification and
다만, 제1 차량 식별 및 경고 시스템(100)과 제2 차량 식별 및 경고 시스템(400)은 서로 다른 차량의 접근을 식별할 수 있다(이하, 제1 차량 식별 및 경고 시스템(100)이 식별하는 차량을 차량 A(300)로 지칭하고, 제2 차량 식별 및 경고 시스템(400)이 식별하는 차량을 차량 B(500)로 지칭함). 달리 말하면, 제1 차량 식별 및 경고 시스템(100)의 제1 식별 장치는 차량 A(300)를 식별하고, 제2 차량 식별 및 경고 시스템(400)의 제1 식별 장치는 차량 B(500)를 식별할 수 있다.However, the first vehicle identification and
또한, 다만, 제1 차량 식별 및 경고 시스템(100)의 식별부(110)의 제2 식별 장치와 제2 차량 식별 및 경고 시스템(400)의 식별부(410, 미도시)의 제2 식별 장치는 서로 다른 지역을 식별할 수 있다. 보다 구체적으로, 제1 차량 식별 및 경고 시스템(100)의 식별부(110)의 제2 식별 장치는 차량 A(300)의 운전자의 시야가 닿지 않는 지역(및/또는 운전자의 시야각을 벗어나는 영역)을, 제2 차량 식별 및 경고 시스템(400)의 식별부(410)의 제2 식별 장치는 차량 B(500)의 운전자의 시야가 닿지 않는 지역(및/또는 운전자의 시야각을 벗어나는 영역)('사각 지역')을 식별할 수 있다.In addition, however, the second identification device of the
또한, 제1 차량 식별 및 경고 시스템(100)('제1 표지판 장치') 및 제2 차량 식별 및 경고 시스템(400)('제2 표지판 장치')은 연동하여 작동될 수 있다. 이를 위하여, 제1 차량 식별 및 경고 시스템(100) 및 제2 차량 식별 및 경고 시스템(400)은 실시간으로 상호 간에 통신을 수행할 수 있다. 제1 차량 식별 및 경고 시스템(100) 및 제2 차량 식별 및 경고 시스템(400)이 연동하여 작동됨으로써, 제1 차량 식별 및 경고 시스템(100)의 출력부(120)는 차량 B(500)의 접근과 관련된 정보 및 차량 B(500)의 운전자의 시야가 닿지 않는 지역(및/또는 운전자의 시야각을 벗어나는 영역)과 관련된 정보 중 적어도 하나를 더 출력할 수 있다. 또는, 제1 차량 식별 및 경고 시스템(100)의 출력부(120)는 차량 A(300)의 접근과 관련된 정보 및 상기 차량 A(300)의 운전자의 시야가 닿지 않는 지역(및/또는 운전자의 시야각을 벗어나는 영역)('사각 지역’ (320))과 관련된 정보를 출력함에 있어서, 차량 B(500)의 접근과 관련된 정보 및 차량 B(500)의 상기 사각 지역(320)과 관련된 정보 중 적어도 하나를 참조할 수 있다.In addition, the first vehicle identification and warning system 100 ('first sign device') and the second vehicle identification and warning system 400 ('second sign device') may be operated in conjunction. To this end, the first vehicle identification and
마찬가지로, 제1 차량 식별 및 경고 시스템(100) 및 제2 차량 식별 및 경고 시스템(400)이 연동하여 작동됨으로써, 제2 차량 식별 및 경고 시스템(400)의 출력부(420)는 차량 A(300)의 접근과 관련된 정보 및 차량 A(300)의 운전자의 시야가 닿지 않는 지역(및/또는 운전자의 시야각을 벗어나는 영역)('제1 사각 지역'(320))과 관련된 정보 중 적어도 하나를 더 출력할 수 있다. 또는, 제2 차량 식별 및 경고 시스템(400)의 출력부(420)는 차량 B(500)의 접근과 관련된 정보 및 차량 B(500)의 운전자의 시야가 닿지 않는 지역(및/또는 운전자의 시야각을 벗어나는 영역) ('제2 사각 지역'(310))과 관련된 정보를 출력함에 있어서 차량 A(300)의 접근과 관련된 정보 및 차량 A(300)의 운전자의 시야가 닿지 않는 지역(및/또는 운전자의 시야각을 벗어나는 영역)과 관련된 정보 중 적어도 하나를 참조할 수 있다.Similarly, by operating in conjunction with the first vehicle identification and
일 예시로서, 차량 식별 및 경고 시스템이 언덕길에서 이용되는 경우, 제1 차량 식별 및 경고 시스템(100)은 한쪽 차선에서 차량 A(300)의 접근을 식별하고, 이를 차량 B(500) 및 경고 시스템에 알릴 수 있다. 반대로, 제2 차량 식별 및 경고 시스템(400)은 반대쪽 차선에서 차량 B(500)의 접근을 식별하고, 이를 차량 A(300) 및 경고 시스템에 알릴 수 있다. 상호간의 통신의 결과로, 제1 차량 식별 및 경고 시스템(100)의 출력부(120)는 차량 A(300)의 접근과 관련된 정보 및 차량 A(300)의 운전자의 시야가 닿지 않는 지역(및/또는 운전자의 시야각을 벗어나는 영역)과 관련된 정보 중 적어도 하나를 출력함에 있어서, 제1 차량 식별 및 경고 시스템(100)의 식별부(110)의 식별 결과뿐만 아니라 제2 차량 식별 및 경고 시스템(400)으로부터 수신한 정보를 더 고려할 수 있다. 마찬가지로, 제2 차량 식별 및 경고 시스템(400)의 출력부(420)는 차량 B(500)의 접근과 관련된 정보 및 차량 B(500)의 운전자의 시야가 닿지 않는 지역(및/또는 운전자의 시야각을 벗어나는 영역)과 관련된 정보 중 적어도 하나를 출력함에 있어서, 제2 차량 식별 및 경고 시스템(400)의 식별부(410)의 식별 결과뿐만 아니라 제1 차량 식별 및 경고 시스템(100)으로부터 수신한 정보를 더 고려할 수 있다.As an example, when the vehicle identification and warning system is used on a hill, the first vehicle identification and
또한, 실시예에 따라서, 제1 차량 식별 및 경고 시스템(100)의 출력부(120)는 차량 B(500)의 접근과 관련된 정보 및 차량 B(500)의 운전자의 시야가 닿지 않는 지역(및/또는 운전자의 시야각을 벗어나는 영역)과 관련된 정보 중 적어도 하나를 더 출력할 수 있고, 제2 차량 식별 및 경고 시스템(400)의 출력부(420)는 차량 A(300)의 접근과 관련된 정보 및 차량 A(300)의 운전자의 시야가 닿지 않는 지역(및/또는 운전자의 시야각을 벗어나는 영역)과 관련된 정보 중 적어도 하나를 더 출력할 수 있다.In addition, according to an embodiment, the
실시예에 따라서는, 제1 차량 식별 및 경고 시스템(100)의 출력부(120)와 제2 차량 식별 및 경고 시스템(400)의 출력부(420)가 차량 A(300)의 접근과 관련된 정보, 차량 A(300)의 운전자의 시야가 닿지 않는 지역(및/또는 운전자의 시야각을 벗어나는 영역)과 관련된 정보, 차량 B(500)의 접근과 관련된 정보, 및 차량 B(500)의 운전자의 시야가 닿지 않는 지역(및/또는 운전자의 시야각을 벗어나는 영역)과 관련된 정보를 모두 출력할 수 있다. 이 경우, 제1 차량 식별 및 경고 시스템(100) 및 제2 차량 식별 및 경고 시스템(400)이 연동함으로써, 제1 차량 식별 및 경고 시스템(100)의 출력부(120)와 제2 차량 식별 및 경고 시스템(400)의 출력부(420)가 완전히 동일한 정보를 출력할 수도 있다.Depending on the embodiment, the
상기와 같은 본 발명에 따른 차량 식별 및 경고 시스템(100)을 이용함으로써, 차량의 운전자 및 보행자가 운전 안전을 및 위험 회피를 도모할 수 있다. 결론적으로, 운전자 및 보행자에게 위험에 대응할 수 있는 시간을 벌어 줌으로써 차량 사고를 예방할 수 있고, 차량 사고가 발생하더라도 그 피해 규모를 최소화할 수 있다.By using the vehicle identification and
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 주파수 파형을 설명하기 위한 도면이다.5 is a view for explaining a frequency waveform according to an embodiment of the present invention.
본 발명의 일 실시예에 따른 마이크로웨이브 센서는 제1 및/또는 제2 차량 식별 및 경고 시스템(100, 400)에 설치될 수 있다. 또한, 제1 및/또는 제2 차량 식별 및 경고 시스템(100, 400)은 상기 마이크로웨이브 센서가 발산하여 차량 A(300)(및/또는 차량 B(500))에 부딪혀 반사된 신호를 이용하여 차량 A(300)(및/또는 차량 B(500))가 제1 및/또는 제2 차량 식별 및 경고 시스템(100, 400)에 접근하고 있음을 식별 및/또는 인식할 수 있다.The microwave sensor according to an embodiment of the present invention may be installed in the first and/or second vehicle identification and
또한 마이크로웨이브 센서는, 마이크로웨이브 센서에서 발생하는 송신 신호(610)를 연속적으로 송신하는 제1 단계; 상기의 송신 신호(610)가 감지 대상, 즉 차량 A(300)(및/또는 차량 B(500))에 반사되어 마이크로웨이브 센서에 입력되는 수신 신호(620)를 수신하는 제2 단계; 상기의 송신 신호(610)와 수신 신호(620)를 믹싱하여 감지 대상의 주파수 파형(630)을 생성하는 제3 단계; 상기의 주파수 파형(630)을 차량 식별 및 경고 시스템(100)의 저장 모듈(예; 메모리)에 저장하는 제4 단계를 수행할 수 있다. 여기서의 '수신 신호(620)'는 '반사 신호'로 호칭될 수도 있다.In addition, the microwave sensor includes: a first step of continuously transmitting a
또한 마이크로웨이브 센서는, 상기의 제1 단계 내지 제4 단계를 반복 수행하여 차량 식별 및 경고 시스템(100)의 저장 모듈에 저장된 복수 개의 주파수 파형(630)을 감지 대상이 차량 A(300)(및/또는 차량 B(500))인지 다른 객체(예; 사람(행인), 기타 생명체, 기타 물체)인지에 따라 분류하여 감지 대상 데이터 베이스를 구축하는 제5단계; 마이크로웨이브 센서에 감지 대상이 접근하면 상기의 제1 단계 내지 제3 단계를 수행하여 생성되는 주파수 파형(630)을 상기의 데이터 베이스에 저장되어 있는 주파수 파형(630)과 대비하여 감지 대상이 차량 A(300)(및/또는 차량 B(500))인지 다른 객체인지 식별하는 제6 단계(S60)를 포함할 수도 있다.In addition, the microwave sensor, by repeatedly performing the first to fourth steps described above, detects a plurality of
예를 들면, 상기의 송신 신호(610)와 수신 신호(620)의 사용 주파수는 약 10.525GHz 정도이고, 획득된 신호는 FMCW(Frequency Modulated Continuous Wave) 변조를 통하여 도 5의 상단에 도시된 그래프와 같이 연속적인 시간에 따른 주파수 변화를 그래프로 출력할 수 있다.For example, the use frequency of the
이때, 송신 신호(610)가 마이크로웨이브 센서에서 송신되어 감지 대상에 반사된 수신 신호(620)가 마이크로웨이브 센서로 입력되는 사이에 걸리는 시간은 t=2R/c로 표현될 수 있다. 여기서 R은 마이크로웨이브 센서와 감지 대상 사이의 거리이며, c는 광속으로 약 3*108 [m/s]이다.At this time, the time taken between the
그리고, 이를 통하여 전술한 제3 단계에서 송신 신호(610)와 수신 신호(620)를 믹싱할 때, 시간 지연에 의해 발생하는 주파수 변화(ft)와 도플러 효과에 의하여 발생하는 주파수 변화(fv)의 합(sum)과 차를 통하여 감지 대상의 거리(R)와 속도 (vr)정보를 생성하며 도 5의 하단에 도시된 그래프와 같이 송신 신호(610)와 수신 신호(620)가 혼합된 주파수 파형(630)을 생성한다.And, through this, when mixing the
또한, 도 5의 τ는 라운드 트립 지연(round trip delay)으로, 송신 신호(610)가 마이크로웨이브 센서에서 송신되어 감지 대상(즉, 차량 A(300) 및/또는 차량 B(500))에 반사된 수신 신호(620)가 마이크로웨이브 센서로 입력되는 사이에 걸리는 시간이며, 도 5의 상단에 도시된 그래프에서 Tm은 주파수 변화 단위 시간(sweep time)으로, 송신 신호(610) 또는 수신 신호(620)의 주파수가 최소 주파수(minimum frequency)인 f0에서 증가하여 첨두치(Peak level)까지 걸리는 시간이다.In addition, τ in FIG. 5 is a round trip delay, and the
또한, 도 5의 하단에 도시된 그래프에서 ft는 시간 지연에 의하여 발생하는 주파수 변화(frequency shift to time delay)이며, fv는 도플러 효과에 의하여 발생하는 주파수 변화(Doppler frequency)이다.In addition, in the graph shown at the bottom of FIG. 5, f t is a frequency shift to time delay, and f v is a Doppler frequency change.
그리고, 상기의 제3 단계에서 송신 신호(610)와 수신 신호(620)를 믹싱(mixing)할 때, 시간 지연에 의해 발생하는 주파수 변화(ft)와 도플러 효과에 의하여 발생하는 주파수 변화(fv)의 합과 차를 통하여 감지 대상의 거리(R)와 접근 속도(Vr)정보를 생성하는 것을 특징으로 한다.And, when mixing the
또한, 감지 대상의 거리(R)는 이고, 감지 대상의 접근 속도(Vr)는 인 것을 특징으로 할 수 있다. 여기서 B는 주파수 변화 대역폭(sweep bandwidth)이고, Tm이 주파수 변화 단위 시간(sweep time)이고, ft는 시간 지연에 의하여 발생하는 주파수 변화(frequency shift to time delay)이며, fv는 도플러 효과에 의하여 발생하는 주파수 변화(Doppler frequency)이고, c는 광속(3*108 m/s)이며, λ은 주파수 파장(wavelength)일 수 있다. 이 때 n은 정수일 수 있으며, 일 예로 n은 2일 수 있다.Also, the distance (R) of the object to be detected is And the approach speed (V r ) of the detection target is It can be characterized by being. Where B is the frequency change bandwidth (sweep bandwidth), Tm is the frequency change unit time (sweep time), f t is the frequency shift caused by the time delay (frequency shift to time delay), and f v is the Doppler effect. Is a frequency change (Doppler frequency), c is a light flux (3*10 8 m/s), and λ may be a frequency wavelength. In this case, n may be an integer, for example, n may be 2.
상기 제3 단계에서 도플러 효과에 의하여 발생하는 주파수 변화(Doppler frequency) 값 fv 가 60~150Hz 범위에서 수렴 감지될 시 이는 차량 A(300)(또는 차량 B(500))로 구분하여 정보를 저장하고 상기 제4 단계에서 감지 대상의 거리(R)와 접근 속도(Vr) 정보를 획득할 시 접근 속도(Vr)는 1~10Km/h의 범위를 차량 A(300)(및/또는 차량 B(500))의 이동 속도로 한정하여 이를 통해 0~200Hz 범주 외 측정된 수치의 도플러 주파수 fv 는 노이즈로 처리할 수 있다. 이와 같이 차량 A(300)(또는 차량 B(500))의 도플러 주파수 변화 값을 실제 측정 값을 통해 사람으로 구분될 수 있는 정보를 한정함으로써 정확도를 향상시킬 수 있도록 하고 이를 통해 오인식률을 개선할 수 있다.When the Doppler frequency value f v generated by the Doppler effect in the third step converges in the range of 60 to 150 Hz, it is classified into vehicle A (300) (or vehicle B (500)) and information is stored. And in the fourth step, when obtaining information on the distance (R) and the approach speed (V r ) of the object to be detected, the approach speed (V r ) is in the range of 1 to 10 Km/h. It is limited to the moving speed of B (500), and through this, the Doppler frequency f v of the measured value outside the range of 0 to 200 Hz can be treated as noise. In this way, the Doppler frequency change value of vehicle A (300) (or vehicle B (500)) is limited to information that can be identified as a person through actual measurement values, thereby improving accuracy and improving the false recognition rate. I can.
그리고, 전술한 제4 단계에서는 감지 대상의 거리에 따른 각각의 송신 신호(610)와 수신 신호(620)의 진폭(Amplitude), 너비(Duration), 첨두치(Peak level), 극성(Polarity), 상승 시간(Rise time)이 주파수 파형(630)과 함께 저장되고, 상기의 제5 단계에서 주파수 파형(630)과 함께 감지 대상이 차량 A(300)(또는 차량 B(500))인지 아니면 다른 객체(다른 생명체 또는 다른 물체)인지에 따라 분류되어 데이터 베이스에 저장되며, 상기의 제6 단계에서 감지 대상이 접근하면 제1 단계 내지 제3 단계가 수행되어 해당 감지 대상 거리에 따른 송신 신호(610)와 수신 신호(620)의 진폭(Amplitude), 너비(Duration), 첨두치(Peak level), 극성(Polarity), 상승 시간(Rise time) 및 주파수 파형(630)을 데이터 베이스의 분류되어 있는 각각의 데이터와 대비하여 감지 대상이 차량 A(300)(또는 차량 B(500))인지 아니면 다른 객체(다른 생명체 또는 다른 물체)인지 식별하는 것을 특징으로 한다.And, in the above-described fourth step, the amplitude, width, peak level, polarity of each of the
전술한 제6 단계에서 주파수 대역을 출력 시 각 진폭의 첨두치가 주파수 11Hz에서 142, 18Hz에서 77.9, 26Hz에서 65.5, 29Hz에서 74.6의 값을 가질 때 이를 사람의 기준 패턴 정보로 구분되어 저장될 수 있다.When the frequency band is output in the above-described step 6, when the peak-to-peak value of each amplitude has values of 142 at 11Hz, 77.9 at 18Hz, 65.5 at 26Hz, and 74.6 at 29Hz, it can be divided and stored as human reference pattern information. .
전술한 진폭(Amplitude), 너비(Duration), 첨두치(Peak level), 극성(Polarity), 상승 시간(Rise time) 및 주파수 파형(630)을 데이터 베이스의 분류되어 있는 각각의 데이터는 감지 대상의 움직임이 차량 A(300)(또는 차량 B(500))인지 아니면 다른 객체(다른 생명체 또는 다른 물체)인지에 따라 분류될 수 있을 정도로 독특한 신호 파형의 시퀀스를 생성하고 이를 통하여 빅데이터를 구축할 수 있다.The above-described amplitude, width, peak level, polarity, rise time, and
또한 차량 식별 및 경고 시스템(100)은 상기 마이크로웨이브 센서를 통하여 획득되는 반사 신호(620), 주파수 파형(630) 및/또는 감지 대상이 차량 A(300)(또는 차량 B(500))인지 아니면 다른 객체(다른 생명체 또는 다른 물체)인지를 나타내는 정보에 기반하여 차량 식별 및 경고 시스템(100)의 동작 모드를 상이하게 설정할 수도 있다.In addition, the vehicle identification and
또한 차량 식별 및 경고 시스템(100)은 상기 마이크로웨이브 센서를 통하여 감지 대상의 거리(R)와 감지 대상의 접근 속도(Vr)를 실시간으로 획득할 수 있으며(즉, 복수의 거리(R) 값과 복수의 접근 속도(Vr) 값을 측정할 수 있으며), 이에 기반하여 차량 식별 및 경고 시스템(100)의 이동에 대한 벡터 정보를 생성할 수 있다.In addition, the vehicle identification and
예를 들면, 차량 식별 및 경고 시스템(100)은 제1 시점에 상기 마이크로웨이브 센서를 통하여 제1 감지 대상에 대한 i) 제1 거리(R1) 및 ii) 제1 접근 속도(Vr1) 그리고 iii) 제1 감지 대상으로부터 반사되어 수신된 수신 신호의 제1 수신 방향을 측정할 수 있으며, 제2 시점에 상기 제1 감지 대상에 대한 제2 거리(R2) 및 제2 접근 속도(Vr2) 그리고 iii) 제1 감지 대상으로부터 반사되어 수신된 수신 신호의 제2 수신 방향을 측정할 수 있다.For example, the vehicle identification and
일 예로, 차량 식별 및 경고 시스템(100)는 제1 거리, 제1 접근 속도, 제1 수신 방향, 제2 거리, 제2 접근 속도 및 제2 수신 방향에 기반하여 상기 제1 감지 대상에 대한 벡터 정보를 생성할 수 있다. 상기 제1 감지 대상에 대한 벡터 정보는 상기 제1 감지 대상의 이동 방향 및 이동 속도에 대한 정보를 포함할 수 있다. 여기서 제1 감지 대상의 이동 속도는 상기 제1 감지 대상이 이동 방향을 향하여 이동하는 속도를 나타내는 것과는 달리 제1 접근 속도는 상기 제1 감지 대상이 자동차(100) 및/또는 차량 식별 및 경고 시스템(100)에 접근하는 속도를 나타낸다는 점에서 상이하다.For example, the vehicle identification and
다른 예로, 차량 식별 및 경고 시스템(100)는 제1 거리, 제1 수신 방향, 제2 거리, 및 제2 수신 방향에 기반하여 상기 제1 감지 대상에 대한 벡터 정보를 생성할 수 있다.As another example, the vehicle identification and
또한 본 발명의 일 실시예는 다음과 같은 특징을 더 포함할 수 있다.In addition, an embodiment of the present invention may further include the following features.
도 3 및 도 4를 참조하면, 제1 표지판 장치(100)는 제1 식별부(110)를 통하여 상기 제1 표지판 장치(100)의 주변 및/또는 제2 사각 지역(310)(즉, 제2 차량(500) 입장에서의 사각 지역)을 관찰 및/또는 모니터링할 수 있다. 또한 제2 표지판 장치(400)는 제2 식별부(410, 미도시)를 통하여 상기 제2 표지판 장치(400)의 주변 및/또는 제1 사각 지역(320)(즉, 제1 차량(300) 입장에서의 사각 지역)을 관찰 및/또는 모니터링할 수 있다.Referring to FIGS. 3 and 4, the
예를 들면, 제1 표지판 장치(100)는 제1 식별부(110)에 포함되는 마이크로웨이브 센서가 전송 및/또는 수신한 신호를 통하여 제2 사각 지역(310)에 소정의 객체(또는 관찰 대상, 차량, 다른 객체 등)가 위치하고 있음 및/또는 위치하지 않고 있음을 식별할 수 있다. 또한 제2 표지판 장치(400)는 제2 식별부(410)에 포함되는 마이크로웨이브 센서가 전송 및/또는 수신한 신호를 통하여 제1 사각 지역(320)에 소정의 객체(또는 관찰 대상, 차량, 다른 객체 등)가 위치하고 있음 및/또는 위치하지 않고 있음을 식별할 수 있다.For example, the
예를 들면, 제1 표지판 장치(100), 제2 표지판 장치(400), 제1 식별부(110) 및/또는 제2 식별부(410)는 제1 사각 지역(320)에 상기 소정의 객체가 한번도 식별되지 않은 시간을 카운트(count)할 수 있으며, i) 상기 카운트된 연속 시간이 제1 임계치를 넘거나 ii) 상기 카운트된 총 시간(즉, 연속되지 않은 시간도 포함)이 제2 임계치를 넘는 경우에 재설정 모드(reset mode)에 돌입할 수 있다. (한편, ii) 상기 카운트된 총 시간과 관련하여, 상기 재설정 모드가 실행(및/또는 구현)된 경우, 다시 처음부터 카운트를 다시 시작할 수 있다.)For example, the
예를 들면, 제1 표지판 장치(100) 및/또는 제2 표지판 장치(400)가 재설정 모드로 설정되는 경우, 제1 식별부(110)의 제1 마이크로웨이브 센서는 제2 식별부(410)의 제2 마이크로웨이브 센서를 향하여 마이크로웨이브 신호를 송신(및 반사 신호를 수신) 할 수 있다. 또한 도 5 및 에 기반하여 산출된 제1 표지판 장치(100)와 제2 표지판 장치(400) 간의 추정 거리(R)(또는 제1 식별부(110)와 제2 식별부(410) 간의 추정 거리(R))를 산출할 수 있다.For example, when the
또한 제1 표지판 장치(100), 제2 표지판 장치(400), 제1 식별부(110) 및/또는 제2 식별부(410)는 제1 표지판 장치(100)가 설치된 위치와 제2 표지판 장치(400)가 설치된 위치 간의 거리 정보(R1), 제1 식별부(110)가 설치된 위치와 제2 식별부(410)가 설치된 위치 간의 거리 정보(R2)를 기록하고 있을 수 있다.In addition, the
한편, 마이크로웨이브 센서 기반의 거리 추정 및 속도 추정의 정확도를 높이기 위하여, 제1 표지판 장치(100) 및/또는 제2 표지판 장치(400)는 아래의 수학식 1, 2에 기반하여 소정의 가중치를 결정할 수 있다.On the other hand, in order to increase the accuracy of distance estimation and speed estimation based on a microwave sensor, the
[수학식 1][Equation 1]
[수학식 2][Equation 2]
삭제delete
또한 제1 표지판 장치(100) 및/또는 제2 표지판 장치(400)는 아래의 수학식 5, 6, 7에 기반하여 본 발명의 장치(100, 400), 식별부(110, 410)에 접근하는 차량 또는 객체의 속도(또는 상기 차량 또는 객체와의 거리)를 산출할 수 있다.In addition, the
[수학식 3][Equation 3]
[수학식 4][Equation 4]
[수학식 5][Equation 5]
삭제delete
본 명세서와 도면에 개시된 본 발명의 실시예들은 본 발명의 기술 내용을 쉽게 설명하고 본 발명의 이해를 돕기 위해 특정 예를 제시한 것일 뿐이며, 본 발명의 범위를 한정하고자 하는 것은 아니다. 즉 본 발명의 기술적 사상에 바탕을 둔 다른 변형예들이 실시 가능하다는 것은 본 발명의 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 자명한 것이다. 또한 상기 각각의 실시예는 필요에 따라 서로 조합되어 운용할 수 있다. 예컨대, 본 발명의 모든 실시예는 일부분들이 서로 조합되어 본 발명의 시스템(100, 400)에 의해 구현될 수 있다.The embodiments of the present invention disclosed in the present specification and drawings are only provided for specific examples to easily explain the technical content of the present invention and to aid understanding of the present invention, and are not intended to limit the scope of the present invention. That is, it is apparent to those of ordinary skill in the art that other modifications based on the technical idea of the present invention can be implemented. In addition, each of the above embodiments can be operated in combination with each other as needed. For example, all embodiments of the present invention may be implemented by the
또한, 본 발명의 시스템(100, 400)을 제어하는 방법은 다양한 컴퓨터 수단을 통하여 수행될 수 있는 프로그램 명령 형태로 구현되어 컴퓨터 판독 가능 매체에 기록될 수 있다.In addition, the method of controlling the
이와 같이, 본 발명의 다양한 실시예들은 특정 관점에서 컴퓨터 리드 가능 기록 매체(computer readable recording medium)에서 컴퓨터 리드 가능 코드(computer readable code)로서 구현될 수 있다. 컴퓨터 리드 가능 기록 매체는 컴퓨터 시스템에 의해 리드될 수 있는 데이터를 저장할 수 있는 임의의 데이터 저장 디바이스이다. 컴퓨터 리드 가능 기록 매체의 예들은 읽기 전용 메모리(read only memory: ROM)와, 랜덤-접속 메모리(random access memory: RAM)와, 컴팩트 디스크- 리드 온니 메모리(compact disk-read only memory: CD-ROM)들과, 마그네틱 테이프(magnetic tape)들과, 플로피 디스크(floppy disk)들과, 광 데이터 저장 디바이스들, 및 캐리어 웨이브(carrier wave)들(인터넷을 통한 데이터 송신 등)을 포함할 수 있다. 컴퓨터 리드 가능 기록 매체는 또한 네트워크 연결된 컴퓨터 시스템들을 통해 분산될 수 있고, 따라서 컴퓨터 리드 가능 코드는 분산 방식으로 저장 및 실행된다. 또한, 본 발명의 다양한 실시예들을 성취하기 위한 기능적 프로그램들, 코드, 및 코드 세그먼트(segment)들은 본 발명이 적용되는 분야에서 숙련된 프로그래머들에 의해 쉽게 해석될 수 있다.As described above, various embodiments of the present invention may be implemented as computer readable code in a computer readable recording medium from a specific viewpoint. A computer-readable recording medium is any data storage device capable of storing data that can be read by a computer system. Examples of computer-readable recording media include read only memory (ROM), random access memory (RAM), and compact disk-read only memory (CD-ROM). ), magnetic tapes, floppy disks, optical data storage devices, and carrier waves (such as data transmission over the Internet). The computer readable recording medium can also be distributed through networked computer systems, so that the computer readable code is stored and executed in a distributed manner. In addition, functional programs, codes, and code segments for achieving various embodiments of the present invention can be easily interpreted by experienced programmers in the field to which the present invention is applied.
또한 본 발명의 다양한 실시예들에 따른 장치 및 방법은 하드웨어, 소프트웨어 또는 하드웨어 및 소프트웨어의 조합의 형태로 실현 가능하다는 것을 알 수 있을 것이다. 이러한 소프트웨어는 예를 들어, 삭제 가능 또는 재기록 가능 여부와 상관없이, ROM 등의 저장 장치와 같은 휘발성 또는 비휘발성 저장 장치, 또는 예를 들어, RAM, 메모리 칩, 장치 또는 집적 회로와 같은 메모리, 또는 예를 들어 콤팩트 디스크(compact disk: CD), DVD, 자기 디스크 또는 자기 테이프 등과 같은 광학 또는 자기적으로 기록 가능함과 동시에 기계(예; 컴퓨터)로 읽을 수 있는 저장 매체에 저장될 수 있다. 본 발명의 다양한 실시예들에 따른 방법은 제어부(제어 모듈(111, 221)) 및 메모리를 포함하는 컴퓨터 또는 휴대 단말에 의해 구현될 수 있고, 이러한 메모리는 본 발명의 실시예들을 구현하는 명령들을 포함하는 프로그램 또는 프로그램들을 저장하기에 적합한 기계로 읽을 수 있는 저장 매체의 한 예임을 알 수 있을 것이다. In addition, it will be appreciated that the apparatus and method according to various embodiments of the present invention can be realized in the form of hardware, software, or a combination of hardware and software. Such software may be, for example, a volatile or nonvolatile storage device such as a storage device such as a ROM, or a memory such as a RAM, memory chip, device or integrated circuit, or For example, it may be optically or magnetically recordable, such as a compact disk (CD), a DVD, a magnetic disk, or a magnetic tape, and stored in a storage medium that can be read by a machine (eg, a computer). The method according to various embodiments of the present invention may be implemented by a computer or a portable terminal including a control unit (control modules 111 and 221) and a memory, and such a memory is used to provide instructions for implementing the embodiments of the present invention. It will be appreciated that this is an example of a machine-readable storage medium suitable for storing a program or programs containing.
따라서, 본 발명은 본 명세서의 청구항에 기재된 장치 또는 방법을 구현하기 위한 코드를 포함하는 프로그램 및 이러한 프로그램을 저장하는 기계(컴퓨터 등)로 읽을 수 있는 저장 매체를 포함한다. 또한, 이러한 프로그램은 유선 또는 무선 연결을 통해 전달되는 통신 신호와 같은 임의의 매체를 통해 전자적으로 이송될 수 있고, 본 발명은 이와 균등한 것을 적절하게 포함한다.Accordingly, the present invention includes a program including a code for implementing the apparatus or method described in the claims of the present specification, and a storage medium readable by a machine (such as a computer) storing such a program. Further, such a program may be transferred electronically through any medium, such as a communication signal transmitted through a wired or wireless connection, and the present invention suitably includes equivalents thereto.
본 명세서와 도면에 개시된 본 발명의 실시 예들은 본 발명의 기술 내용을 쉽게 설명하고, 본 발명의 이해를 돕기 위해 특정 예를 제시한 것일 뿐이며, 본 발명의 범위를 한정하고자 하는 것은 아니다. 또한 앞서 설명된 본 발명에 따른 실시예들은 예시적인 것에 불과하며, 당해 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 범위의 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호 범위는 다음의 특허청구범위에 의해서 정해져야 할 것이다.The embodiments of the present invention disclosed in the present specification and drawings are merely provided for specific examples to easily explain the technical content of the present invention and to aid understanding of the present invention, and are not intended to limit the scope of the present invention. In addition, the embodiments according to the present invention described above are merely exemplary, and those of ordinary skill in the art will understand that various modifications and equivalent ranges of embodiments are possible therefrom. Therefore, the true technical protection scope of the present invention should be determined by the following claims.
Claims (5)
도로의 주변인 제1 위치에 고정 설치되는 제1 기둥부와, 상기 제1 기둥부에 설치되며 적어도 하나의 제1 카메라 및 적어도 하나의 제1 센서를 포함하는 제1 식별부와, 상기 제1 기둥부에 설치되며 상기 제1 식별부에 의해 획득된 정보를 출력하는 제1 출력부를 포함하는 제1 표지판 장치; 및
상기 도로의 다른 주변인 제2 위치에 고정 설치되는 제2 기둥부와, 상기 제2 기둥부에 설치되며 적어도 하나의 제2 카메라 및 적어도 하나의 제2 센서를 포함하는 제2 식별부와, 상기 제2 기둥부에 설치되며 상기 제2 식별부에 의해 획득된 정보를 출력하는 제2 출력부를 포함하는 제2 표지판 장치; 를 포함하고,
상기 제1 식별부는 접근 중인 제1 차량을 식별하도록 설정되고, 상기 제2 식별부는 상기 제1 차량과 다른 제2 차량을 식별하도록 설정되고,
상기 제1 출력부는 상기 제2 차량의 접근과 관련된 정보 및 상기 제1 차량의 운전자의 시야가 닿지 않는 사각 지역과 관련된 정보를 출력하고,
상기 제2 차량의 접근과 관련된 정보는, 상기 제2 차량의 접근을 표시하는 영상, 상기 제2 차량의 접근을 알리는 음성 메시지 또는 상기 제2 차량의 접근을 경고하는 경고음 중 적어도 하나를 포함하고, 상기 제2 차량의 속도가 복수의 속도 범위 중 특정 속도 범위에 상응하는 것에 기반하여 상이한 타입(type)의 정보를 더 포함하고,
상기 사각 지역과 관련된 정보는 i) 상기 사각 지역을 표시하는 영상, ii) 상기 사각 지역과 관련하여 보행자 또는 상기 제2 차량의 존재를 알리는 음성 메시지 또는 iii) 상기 보행자 또는 상기 제2 차량의 존재를 경고하는 경고음 중 적어도 하나를 포함하고,
상기 도로가 우회전 차선에 관련되는 경우, 상기 사각 지역은 우회전 코너 지역에 대응하고,
상기 도로가 언덕 지역에 관련되는 경우, 상기 사각 지역은 언덕길이 오르막에서 내리막으로 바뀌는 지역에 대응하고,
상기 제1 식별부는 마이크로웨이브 신호를 송신 및 수신하는 마이크로웨이브 센서를 포함하고,
상기 마이크로웨이브 센서는 상기 마이크로웨이브 센서로부터 송신되어 상기 제2 표지판 장치에 부딪혀 반사되는 수신 신호를 획득하고,
[수학식 1]
[수학식 2]
[수학식 3]
상기 제1 식별부는,
아래의 수학식 1에 기반하여 상기 제1 표지판 장치와 상기 제2 표지판 장치 사이의 거리를 추정하여 추정 거리(R)를 획득하고,
상기 수학식 2에 상기 획득되는 추정 거리(R)와, 상기 제1 표지판 장치가 설치된 상기 제1 위치 및 상기 제2 표지판 장치가 설치된 상기 제2 위치 사이의 거리(R1)를 나타내는 정보를 적용함으로써, 가중치(w)를 획득하고,
상기 수학식 3에 기반하여 상기 제2 차량의 접근 속도(V)를 추정하고,
ft는 상기 수신 신호로부터 추출되는 시간 지연에 의하여 발생하는 주파수 변화(frequency shift to time delay)이고, c는 광속(3*108 m/s)이고, Tm은 상기 수신 신호로부터 추출되는 주파수 변화 단위 시간(sweep time)이고, n은 상기 제1 식별부에 의해 임의로 설정되는 정수값이고, B는 상기 수신 신호로부터 추출되는 주파수 변화 대역폭(sweep bandwidth)이고, fv는 상기 수신 신호로부터 추출되는 도플러 효과에 의하여 발생하는 주파수 변화(Doppler frequency)이고, λ은 주파수 파장(wavelength)이고,
상기 제1 출력부 또는 상기 제2 출력부는 상기 추정되는 제2 차량의 접근 속도를 나타내는 정보를 표시하는,
차량 식별 및 경고 시스템.In the vehicle identification and warning system,
A first pillar portion fixedly installed at a first position around the road, a first identification portion installed on the first pillar portion and including at least one first camera and at least one first sensor, and the first pillar A first sign device installed in the unit and including a first output unit configured to output information obtained by the first identification unit; And
A second pillar portion fixedly installed at a second position on the other periphery of the road, a second identification portion installed on the second pillar portion and including at least one second camera and at least one second sensor, and the second A second sign device installed on the two pillars and including a second output unit configured to output information obtained by the second identification unit; Including,
The first identification unit is set to identify the approaching first vehicle, the second identification unit is set to identify a second vehicle different from the first vehicle,
The first output unit outputs information related to the approach of the second vehicle and information related to a blind area to which a driver's view of the first vehicle does not reach,
The information related to the approach of the second vehicle includes at least one of an image indicating the approach of the second vehicle, a voice message notifying the approach of the second vehicle, and a warning sound warning of the approach of the second vehicle, The second vehicle further includes different types of information based on the fact that the speed of the second vehicle corresponds to a specific speed range among a plurality of speed ranges,
Information related to the blind area includes i) an image displaying the blind area, ii) a voice message notifying the presence of a pedestrian or the second vehicle in relation to the blind area, or iii) the presence of the pedestrian or the second vehicle. Includes at least one of warning sounds,
When the road is related to a right turn lane, the blind area corresponds to a right turn corner area,
When the road is related to a hill area, the blind area corresponds to an area where the hill road changes from an uphill to a downhill,
The first identification unit includes a microwave sensor for transmitting and receiving a microwave signal,
The microwave sensor acquires a received signal transmitted from the microwave sensor and reflected by hitting the second sign device,
[Equation 1]
[Equation 2]
[Equation 3]
The first identification unit,
An estimated distance R is obtained by estimating a distance between the first sign device and the second sign device based on Equation 1 below,
Apply information indicating the obtained estimated distance R to Equation 2 and a distance R 1 between the first position where the first sign device is installed and the second position where the second sign device is installed. By doing, we get the weight (w),
Estimating the approach speed (V) of the second vehicle based on Equation 3,
f t is a frequency shift to time delay generated by a time delay extracted from the received signal, c is a speed of light (3*10 8 m/s), and T m is a frequency extracted from the received signal Change unit time (sweep time), n is an integer value arbitrarily set by the first identification unit, B is a frequency change bandwidth extracted from the received signal (sweep bandwidth), f v is extracted from the received signal Is the frequency change (Doppler frequency) caused by the Doppler effect, λ is the frequency wavelength (wavelength),
The first output unit or the second output unit displays information indicating the estimated approach speed of the second vehicle,
Vehicle identification and warning system.
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
KR1020200126025A KR102195881B1 (en) | 2020-09-28 | 2020-09-28 | Apparatus for providing information on blind spot for safe driving |
KR1020200179827A KR102429956B1 (en) | 2020-09-28 | 2020-12-21 | safety system that provides information about blind spots that occur when driving |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
KR1020200126025A KR102195881B1 (en) | 2020-09-28 | 2020-09-28 | Apparatus for providing information on blind spot for safe driving |
Related Child Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
KR1020200179827A Division KR102429956B1 (en) | 2020-09-28 | 2020-12-21 | safety system that provides information about blind spots that occur when driving |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
KR102195881B1 true KR102195881B1 (en) | 2020-12-29 |
Family
ID=74090290
Family Applications (2)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
KR1020200126025A KR102195881B1 (en) | 2020-09-28 | 2020-09-28 | Apparatus for providing information on blind spot for safe driving |
KR1020200179827A KR102429956B1 (en) | 2020-09-28 | 2020-12-21 | safety system that provides information about blind spots that occur when driving |
Family Applications After (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
KR1020200179827A KR102429956B1 (en) | 2020-09-28 | 2020-12-21 | safety system that provides information about blind spots that occur when driving |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
KR (2) | KR102195881B1 (en) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US20220114889A1 (en) * | 2020-10-12 | 2022-04-14 | Hyundai Motor Company | Apparatus and method of indicating expected speed of vehicle |
KR20230062216A (en) | 2021-10-29 | 2023-05-09 | 주식회사 티원 | A system and method for detecting a pedestrian or a vehicle in a crosswalk and generating an alarm using a multi-detection radar |
KR102569676B1 (en) * | 2023-03-28 | 2023-08-24 | 주식회사 제이디솔루션 | Pedestrian safety protection system in right turn blind spot |
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR20180058337A (en) * | 2016-11-24 | 2018-06-01 | 르노삼성자동차 주식회사 | Method of avoiding potential vehicle collision in invisible danger conditions |
KR20180111252A (en) * | 2017-03-31 | 2018-10-11 | 삼성전자주식회사 | Drive Control Method and Device Based on Sensing Information |
KR20190065124A (en) * | 2017-12-01 | 2019-06-11 | 주식회사 스트라드비젼 | Driving assistant device and driving assitant method |
KR20200040357A (en) * | 2018-10-08 | 2020-04-20 | 주식회사 만도 | Apparatus, Method and System for Driving Control of Vehicle |
KR20200095976A (en) * | 2019-02-01 | 2020-08-11 | 주식회사 만도 | driver assistance apparatus |
Family Cites Families (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR20130087141A (en) * | 2012-01-27 | 2013-08-06 | 다산정보통신주식회사 | Network and control method using a central light |
KR101405398B1 (en) * | 2012-11-29 | 2014-06-11 | 이종선 | A pro-pedestrian safty informing apparatus and method using the same |
KR20160134016A (en) * | 2015-05-14 | 2016-11-23 | (주)아이티에스뱅크 | A system for alaming danger signal a blind area |
-
2020
- 2020-09-28 KR KR1020200126025A patent/KR102195881B1/en active IP Right Grant
- 2020-12-21 KR KR1020200179827A patent/KR102429956B1/en active IP Right Grant
Patent Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR20180058337A (en) * | 2016-11-24 | 2018-06-01 | 르노삼성자동차 주식회사 | Method of avoiding potential vehicle collision in invisible danger conditions |
KR20180111252A (en) * | 2017-03-31 | 2018-10-11 | 삼성전자주식회사 | Drive Control Method and Device Based on Sensing Information |
KR20190065124A (en) * | 2017-12-01 | 2019-06-11 | 주식회사 스트라드비젼 | Driving assistant device and driving assitant method |
KR20200040357A (en) * | 2018-10-08 | 2020-04-20 | 주식회사 만도 | Apparatus, Method and System for Driving Control of Vehicle |
KR20200095976A (en) * | 2019-02-01 | 2020-08-11 | 주식회사 만도 | driver assistance apparatus |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US20220114889A1 (en) * | 2020-10-12 | 2022-04-14 | Hyundai Motor Company | Apparatus and method of indicating expected speed of vehicle |
US11640762B2 (en) * | 2020-10-12 | 2023-05-02 | Hyundai Motor Company | Apparatus and method of indicating expected speed of vehicle |
KR20230062216A (en) | 2021-10-29 | 2023-05-09 | 주식회사 티원 | A system and method for detecting a pedestrian or a vehicle in a crosswalk and generating an alarm using a multi-detection radar |
KR102569676B1 (en) * | 2023-03-28 | 2023-08-24 | 주식회사 제이디솔루션 | Pedestrian safety protection system in right turn blind spot |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
KR102429956B1 (en) | 2022-08-08 |
KR20220042985A (en) | 2022-04-05 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
KR102195881B1 (en) | Apparatus for providing information on blind spot for safe driving | |
KR102382587B1 (en) | Detection and response of sirens | |
WO2021196145A1 (en) | Vehicle blind spot recognition method, automatic driving assistant system and smart driving vehicle comprising same | |
US10387733B2 (en) | Processing apparatus, processing system, and processing method | |
US20210232152A1 (en) | Detecting and responding to sounds for autonomous vehicles | |
AU2015262344B2 (en) | Processing apparatus, processing system, processing program, and processing method | |
US20150332103A1 (en) | Processing apparatus, computer program product, and processing method | |
US11608055B2 (en) | Enhanced autonomous systems with sound sensor arrays | |
KR102020340B1 (en) | A intersection and walking safety monitoring system using lidar | |
US10810877B2 (en) | Vehicle control device | |
CN108263278A (en) | The pedestrian detection and pedestrian anti-collision device and method integrated based on sensor | |
KR102211552B1 (en) | Method And Apparatus for Preventing Reverse Driving | |
US20150254515A1 (en) | Method for Identification of a Projected Symbol on a Street in a Vehicle, Apparatus and Vehicle | |
CN108128304B (en) | Driving assistance system and method | |
JP2019026201A (en) | Vehicle outside notification device | |
JP2019028841A (en) | Outboard notification device | |
KR20220146766A (en) | device that displays information about the driver's blind spot | |
US20210398409A1 (en) | Hazard detection system | |
KR20220042731A (en) | System for identifying vehicle and warning | |
JP5747593B2 (en) | Standard vehicle speed calculation device and program | |
US11608071B2 (en) | Vehicle control device | |
JP2022037420A (en) | Driving support device | |
KR20220147165A (en) | display device that shows blind spot information to prevent accidents | |
JP2021103369A (en) | Warning control device, warning control method, program, and recording medium | |
JP7400914B1 (en) | automatic driving device |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
E701 | Decision to grant or registration of patent right | ||
A107 | Divisional application of patent | ||
GRNT | Written decision to grant | ||
J206 | Request for trial to confirm the scope of a patent right | ||
J301 | Trial decision |
Free format text: TRIAL NUMBER: 2021100002581; TRIAL DECISION FOR CONFIRMATION OF THE SCOPE OF RIGHT_AFFIRMATIVE REQUESTED 20210827 Effective date: 20220623 |