KR102193487B1 - 전기적으로 구동된 모터 펌프 어셈블리에 의해 차량 제동 시스템에서 계측 유압 체적을 반송하는 방법 및 차량 제동 시스템 - Google Patents

전기적으로 구동된 모터 펌프 어셈블리에 의해 차량 제동 시스템에서 계측 유압 체적을 반송하는 방법 및 차량 제동 시스템 Download PDF

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Abstract

본 발명은 전기적으로 구동된 모터 펌프 어셈블리에 의해 차량 제동 시스템에서 계측 유압 체적을 전달하는 방법에 관한 것으로, 모터 펌프 어셈블리의 기계적 펌프는 모터 펌프 어셈블리의 전기 모터에 의해 구동된다. 상승 모터 전압 램프가 전기 모터에 인가되고, 모터 전류 (12) 가 검출되며, 그리고 모터 전류 (12) 에 의해 발생된 모터 토크가 모터 펌프 어셈블리의 드래그 토크, 브레이크어웨이 토크, 및 마찰 토크의 합을 초과하자마자 모터 펌프 어셈블리의 전달 모드가 시작한다. 모터 전류 (12) 는 전달 모드가 시작할 때 감소한다. 이 방법은 규정된 시간 간격이 경과한 이후 모터 전류 (12) 의 감소가 검출되는 때 전달 모드를 종료시키는 값으로 모터 전압 (11) 이 감소되는 것을 특징으로 한다. 본 발명은 또한 차량 제동 시스템에 관한 것이다.

Description

전기적으로 구동된 모터 펌프 어셈블리에 의해 차량 제동 시스템에서 계측 유압 체적을 반송하는 방법 및 차량 제동 시스템{METHOD FOR CONVEYING A METERED HYDRAULIC VOLUME IN A VEHICLE BRAKING SYSTEM BY MEANS OF AN ELECTRICALLY DRIVEN MOTOR PUMP ASSEMBLY AND VEHICLE BRAKING SYSTEM}
본 발명은 청구항 1의 전제부에 따른 전기적으로 구동된 모터 펌프 어셈블리에 의해 차량 제동 시스템에서 계측 유압 체적을 전달하는 방법 및 청구항 10의 전제부에 따른 차량 제동 시스템에 관한 것이다.
모터 차량들의 제동 관련의 안락 및 안전 시스템, 예를 들어, 안티록 제동 시스템 (antilock braking system), 주행 안정성 제어 시스템, 거리 제어 시스템, 또는 전복 방지 시스템은 지속적으로 증가하는 고객의 요구에 응답하여 더욱 민감하게 제어된다. 하지만, 상응하여 민감한 제어를 위한 필수 조건으로서, 상응하는 정밀도에 따라 유압 제동 시스템의 펌프 모터를 제어하는 것이 또한 가능해야 한다. 특히 민감한 제어는 펄스폭 변조 전류 신호에 의해 보통 달성되며, 여기서 전류 신호는 바람직하게 최대 18 kHz의 주파수로 변조된다. 하지만, 마찬가지로, 18 kHz 초과의 주파수로 전류 신호를 변조하는 것도 또한 가능하다. 일반적으로, 변조의 주파수가 클수록, 펌프 모터가 더 민감하게 작동된다. 또한, 모터 또는 펌프의 특정 각위치가 가능한한 정확하게 알려져야 하는 것도 보통 필요하다.
이 문맥에서, DE 10 2009 006 891 A1에는 제동 제어 시스템에서의 유압 펌프용 전기 모터가 개시되어 있다. 전기 모터는 모터 샤프트에 접속되는 로터, 및 복수의 브러시들을 갖는 스테이터로 이루어지며, 여기서 턴들이 제공된 로터는 복수의 정류자 바들을 갖는 정류자를 포함한다. 모터 샤프트의 회전각 위치의 정확한 검출을 허용하기 위해서, 정류자 바들 중 하나는 나머지 정류자 바들에 비해 길어진다. 또한, 브러시들 중 하나는 길어진 정류자 바에 접촉하기 위해서 축 오프셋을 갖는다. 따라서, 회전각 위치에 특징이 있는 신호는 오프셋 브러시를 통해 감지될 수 있다. 따라서, 모터의 실제 회전 속도는 적용되는 토크와 무관하게 검출될 수 있기 때문에, 그 속도는 펄스폭 변조된 제어의 듀티 팩터를 통해 원하는 셋포인트 값으로 언제나 정정될 수 있다.
DE 10 2008 018 818 A1에는 부하 토크 적응을 갖는 전기 모터 제어 방법이 기재되어 있다. 이 경우, 전기 모터는 전류원에 의해 제어되며, 전류원은 펄스 방식으로 제어한다. 현재의 부하에 의존하여, 소정의 모터 속도는 제어 전류의 소정의 듀티 팩터 또는 소정의 펌프 흐름에 대해 결과를 초래한다. 하지만, 하나의 모터 회전시의 부하는 일정하지 않은데, 그 이유는 이것이 각도 의존성 부하이기 때문이며, 즉 차량 제동 시스템의 유압 펌프이기 때문이다. 리플 신호는 하나의 회전시 모터에 존재하는 전압 전위로부터 독출되며 주기성이 평가된다. 따라서, 주기적으로 발생하는 이벤트의 경우 제어 펄스의 듀티 팩터의 각위치 의존성의 적응에 의해 일정한 회전 속도를 설정하는 것이 가능하며, 이것은 노이즈 감소에 기여하며 이에 따라 주행 안락함을 증가시킨다.
하지만, 종래 기술로부터 알려져 있는 방법들 및 디바이스들에서, 펌프 모터의 비교적 작은 유압 체적들을 전달하기 위해서 또는 작은 최소한의 제동 압력들을 설정하기 위해서는, 전체 부하에서이지만 펌프 모터가 단기간 동안에만 제어되어 불리하다. 이와 관련된 높은 유입 전류는 전체 차량 전기 시스템에서 전류 및 전압 변동들을 유발하며, 이것은 차량 전기 시스템의 다른 컨슈머 (consumer) 에게 혼란을 초래할 수 있거나 또는 다른 컨슈머에게 대응하게 신뢰할만한, 이에 따라 정교한 디자인을 요구한다. 또한, 모터 및 펌프의 현재의 각위치를 결정하기 위해서는 각위치 센서가 종종 요구된다.
따라서, 본 발명에 의해 언급된 과제는 상기 단점들을 극복하는 방법을 제공하는 것이다.
이 과제는 본 발명에 따라서 청구항 1에 따라 전기적으로 구동된 모터 펌프 어셈블리에 의해 차량 제동 시스템에서 계측 유압 체적을 전달하는 방법에 의해 해결된다.
본 발명은 전기적으로 구동된 모터 펌프 어셈블리에 의해 차량 제동 시스템에서 계측 유압 체적을 전달하는 방법에 관한 것으로, 모터 펌프 어셈블리의 기계적 펌프는 모터 펌프 어셈블리의 전기 모터에 의해 구동되며, 전기 모터는 상승하는 모터 전압 램프에 의해 작동되며, 모터 전류는 검출되며, 모터 펌프 어셈블리의 전달 모드는 모터 전류에 의해 발생된 모터 토크가 모터 펌프 어셈블리의 드래그 토크, 브레이크어웨이 토크, 및 마찰 토크의 합을 초과하자마자 시작하며, 그리고 모터 전류는 전달 모드가 시작할 때 감소한다. 방법은, 규정된 시간 간격의 경과후 모터 전류의 감소가 검출될 때 전달 모드를 종료시키는 값으로 감소되는 모터 전류에 의해 구별된다.
이것은, 모터 전류는 모터의 시작까지 비교적 천천히 상승하는 모터 전압 램프를 수반하기 때문에, 모터가 전체 모터 전류에 의해 즉각적으로 작동되지 않는다는 이점을 초래한다. 따라서, 전류 및 전압 변동에 의해 야기되는 차량 전기 시스템 및 차량 전기 시스템에 접속되는 추가 컨슈머들의 지나친 과부하가 방지된다. 따라서, 상기 전압 및 전류 변동들이 본 발명에 따른 방법에 의해 실질적으로 감소되기 때문에, 이들 컨슈머들은 또한 전압 및 전류 변동들과 관련하여 비교적 더 간단하고 덜 강건하도록 설계될 수 있다. 따라서, 전기 차량 인프라구조의 전체 설계가 간략화될 수 있다.
모터 전류의 감소는 전달 모드가 시작할 때 반드시 생기는 효과이며, 그 이유는 전달 모드가 시작할 때 적용되는 모터 토크가 브레이크어웨이 토크의 양만큼 감소하기 때문이다. 따라서, 모터 전류는, 일단 전달 모드가 시작하거나 또는 일단 기전력 (electromotive force) 이 시작하면 모터 전압 램프를 더 이상 수반하지 않는다.
모터 전류는 바람직하게 전기 모터의 브러시 및 전기자에 의해 검출된다. 이것이 브러시리스 전기 모터라면, 모터 전류는 또한 전기자에 의해 배타적으로 검출될 수 있다.
모터 전류가 검출되는 경우 및 이에 따라 전달 모드의 시작이 규정된 시간 간격 경과후 검출되는 경우, 전달 모드를 지속시킬 수 없고 이에 따라 전달 모드를 또한 종료시키는 값으로 모터 전압이 다시 감소되기 때문에, 전달된 유압 체적은 비교적 정확하게 계측될 수 있다. 모터 전압의 감소는 또한 모터 전류의 감소를 초래하며, 그리고 이 모터 전류가 전달 모드를 유지하기에 너무 낮으면 바로 전달 모드가 종료된다.
특히, 모터 전압은 값 0V 로 감소된다. 이것은 전달 모드의 신속하고 신뢰할만한 종료를 보장한다.
규정된 시간 간격은 고정되고 불변하는 것으로 또는 적응되는 것으로 규정될 수 있다. 시간 간격의 지속기간이 더 길어질수록, 전달된 유압 체적의 체적이 더 커진다.
바람직하게는, 모터 펌프 어셈블리의 전기 제어가 펄스폭 변조 방식으로, 특히 적어도 1 kHz 의 클록 주파수에 의해서 실행되는 것으로 규정된다. 펄스폭 변조 제어는 비교적 간단하고 특히 저가인 전기 컨슈머의 가변 제어에 대한 옵션이다. 제어의 클록 주파수가 더 높을수록, 더 민감하게 실행된다. 1 kHz 이상의 클록 주파수들은 전달 모드의 잠잠하고 매끄러운 시작을 보장하기에 충분한 것으로 증명되었다.
부가하여, 시간 간격이 극미한 것이 바람직하다. 이것은, 전달 모드가 시작한 이후 바로 다시 중단되어, 매우 작은 유압 체적만이 전달되는 이점을 초래한다. 그 결과, 궁극적으로, 전달된 유압 체적은 매우 정확하게 계측될 수 있다.
모터 전류의 구배를 관찰함으로써 감소가 검출되는 것으로 규정된다. 이것은, 감소가 구배의 부호에 기초하여 간단한 방식으로, 또한 비교적 낮은 모터 전류들의 경우 신뢰할만하게 검출될 수 있다는 이점을 초래한다. 이 경우, 음의 구배의 발생은 모터 전류의 감소를 나타낸다. 이 경우, 특히, 음의 구배가 이를 위해 설계된 전기 회로 배열체에 의해 형성 및 관찰되는 것으로 규정된다. 이 회로 배열체는, 예를 들어, 상대 전류 측정 회로로서 설계될 수 있으며, 이것은 원칙적으로 모터 전류를 검출하기 위한 다수의 공지된 제동 제어 디바이스들에서 또한 이용된다. 하지만, 부가하여, 비용을 감소시키기 위해서 전도체 경로 저항으로서 또한 설계될 수 있는, 저저항 측정 레지스터를 이 상대 전류 측정 회로에 제공하여 이로운 것으로 증명되었다. 구배는 또한 소프트웨어 알고리즘에 의해서라기 보다는 하드웨어 기반의 방식으로 형성될 수 있으며, 후자의 경우 구배 형성 직후에 인터럽트가 발생되고 그 구배가 이를 위해 설계된 소프트웨어 알고리즘으로 송신된다.
또한, 이 방법은 다중 회로 차량 제동 시스템의 단일 브레이크 회로에서만 실행되는 것으로 규정된다. 이것은, 발생 차량 감속이 감소되거나, 또는 이중 회로 차량 제동 시스템의 경우 실질적으로 반할된다는 이점을 초래한다. 따라서, 차량 감속은 더 민감하게 설정될 수 있고 더 정확하게 제어될 수 있다.
특히, 모터 펌프 어셈블리의 전기 모터가 모터 전압 램프에 의해 작동되지 않는, 다중회로 차량 제동 시스템의 브레이크 회로의 차단 밸브 및 스위치오버 밸브는 개방되는 것으로 또한 규정된다. 따라서, 제동 압력이 이 브레이크 회로에서 구축되지 않으며, 이에 따라 차량 감속이 되지 않는다는 것이 보장된다. 이것은 또한 차량 감속의 민감한 제어성을 개선한다. 특히 이중 회로 차량 제동 시스템의 브레이크 회로들의 이른바 대각 분할 (diagonal division) 의 경우, 교호하는 토크의 발생 및 이에 따른 스티어링으로의 진동 전달이 방지될 수 있다는 추가 이점이 초래된다.
본 발명에 따른 방법은 바람직하게 차량 제동 시스템에서 모터 전압, 모터 전류 및 소정의 유압 압력에 의해 결정되는 모터 및/또는 펌프의 각위치에 의해 구별된다. 모터 펌프 어셈블리로의 에너지 입력은, 전달 모드가 시작하는 때 모터 전류 및 모터 전압을 통해 용이하게 결정될 수 있다. 따라서, 차량 제동 시스템에서 우세한 유압 압력을 고려하여, 모터 또는 펌프의 각위치 변화가 결정될 수 있으며, 그래서 궁극적으로 현재의 각위치가 마지막 공지된 각위치에 기초하여 결정될 수 있다. 따라서 각 위치 센서가 요구되지 않는다는 이점이 초래되며, 그것은 모터 펌프 어셈블리에 대한 제조 복잡성 및 비용의 감소를 돕는다.
본 발명의 더욱 바람직한 실시형태에서, 전달된 유압 체적은 모터 및/또는 펌프의 각위치 및 규정된 시간 간격으로부터 결정되는 것으로 규정된다. 모터 또는 펌프의 각위치 변화는 모터 펌프 어셈블리의 전달 모드와 연관되기 때문에, 전달된 유압 체적은, 예를 들어 상응하는 특징 곡선에 의해, 특히 절대 시작 각위치 및 절대 최종 각위치를 고려하여, 각위치의 변화로부터 신뢰할만한 단순한 방식으로 결정될 수 있다.
또한, 그 방법은 규정된 유압 셋포인트 압력이 도달될 때까지 연속적으로 반복되는 것이 이롭다. 따라서, 요구되는 셋포인트 압력은, 복수의 연이은 단계들에서 비교적 민감한 방식으로 연속적으로 구축될 수 있으며, 그 이유는 전달된 유압 체적이 각각의 경우 민감한 방식으로 계측될 수 있기 때문이다. 이것은, 특히, 약간의 압력 변화만을 요구하지만, 안락함 지향으로 설계되는 모든 차량 시스템들의 경우 이롭다. 그 하나의 예는 거리 및 속도 제어 시스템이다.
본 발명은 또한 적어도 하나의 전자 제어 유닛 및 전기 모터 펌프 어셈블리를 갖는 적어도 하나의 유압 브레이크 회로를 포함하는 차량 제동 시스템에 관한 것으로, 모터 펌프 어셈블리의 전기 모터는 모터 펌프 어셈블리의 기계적 펌프를 구동하고, 제어 유닛은 상승하는 모터 전압 램프에 의해 모터 펌프 어셈블리의 전기 모터에 대해 작동하며, 제어 유닛은 모터 전류를 검출하며, 모터 펌프 어셈블리의 전달 모드는 모터 전류에 의해 발생된 모터 토크가 모터 펌프 어셈블리의 드래그 토크, 브레이크어웨이 토크, 및 마찰 토크의 합을 초과하자마자 시작하며, 그리고 모터 전류는 전달 모드가 시작할 때 감소한다. 차량 제동 시스템은, 규정된 시간 간격의 경과후 모터 전류의 감소가 검출될 때 전달 모드를 종료시키는 값으로 모터 전압을 감소시키는 제어 유닛에 의해 구별된다. 따라서, 본 발명에 따른 차량 제동 시스템은 본 발명에 따른 방법을 실행하기 위해 필요한 모든 수단을 갖는다. 본 발명에 따른 차량 제동 시스템이 모터 전압을 모터 전류의 감소가 검출될 때 모터 펌프 어셈블리의 전달 모드를 종료시키는 값으로 감소시키는 것을 고려하면, 상술된 이점들이 초래된다.
차량 제동 시스템은 바람직하게 본 발명에 따른 방법을 실행한다.
종속 청구항들 및 도면들을 참조한 예시적인 실시형태들의 후속 설명으로부터 더욱 바람직한 실시형태들이 명백해질 것이다.
도면들에서:
도 1은 전달 모드의 시작 및 종료까지 모터 전압 램프 동안의 모터 전압 및 모터 전류의 과정을 나타낸다.
도 2는 본 발명에 따른 방법의 하나의 가능한 시퀀스의 플로우 차트를 나타낸다.
도 1의 (a)는 시간 (t) 에 걸친 전류 (I) 및 전압 (U) 을 나타내고, 여기서 곡선 (11) 은 모터 전압을 설명하고 곡선 (12) 은 모터 전류를 설명한다. 이 경우, 모터 전압 램프에 따른 이동은 시간 t0에서 시작하고 t0에서 t2의 간격에서 곡선 (11) 의 상승으로 묘사된다. 모터 전류는 또한, t0에서 t1까지 간격에서만이지만, 곡선 (11) 의 상승에 비례하여 곡선 (12) 에서 상승한다. 시간 t1에서, 발생된 모터 토크는 모터 펌프 어셈블리의 드래그 토크, 브레이크어웨이 토크, 및 마찰 토크의 합을 초과하며, 이로써 모터 펌프 어셈블리의 전달 모드가 시작된다. 이것은, 궁극적으로, 시간 t1에서 모터 전류의 브레이크다운을 초래한다. 모터 전류의 구배가 형성 및 관찰되기 때문에, 모터 전류의 브레이크다운 또는 감소는 구배의 부호 변화에 기초하여 검출되며, 구배의 부호는 이제 음이다. 모터 전류 감소가 검출된 직후, 즉 극미한 시간 간격이 경과한 이후, 모터 전압은 전달 모드를 종료하기 위해서 시간 t2에서 값 0V로 감소된다. 모터 전류는 이러한 급격한 모터 전압의 감소로 바로 이어질 수 없으며 시간 (t3) 까지는 값 0V로 감소하지 않는다. 모터 전류의 구배를 묘사하는 곡선 (13) 은 도 1의 (b)에 도시된다. 명백한 바와 같이, 구배는 모터 전류가 끊임없이 상승하는 동안 일정한 양의 값을 갖는다. 하지만, 모터 전류가 브레이크 다운되는 시간 t1에서, 구배는 그 부호가 변화하며 이제는 음이다. 이것은, 모터 전류의 브레이크다운 또는 감소가 검출되는 방식이다.
도 2는 본 발명에 따른 방법의 하나의 가능한 시퀀스의 플로우 차트를 나타낸다. 방법의 단계 (201) 에서, 모터 펌프 어셈블리의 모터는 상승하는 모터 전압 램프에 의해 작동된다. 단계 (202) 에서, 모터 전압 램프에 의해 유도된 모터 전류는 끊임없이 지속적으로 검출된다. 단계 (203) 에서, 증가하는 모터 전압 및 증가하는 모터 전류는 증가하는 모터 토크를 유도한다. 방법의 단계 (204) 에서, 모터 전류의 구배가 형성되고, 단계 (205) 에서, 모터 전류의 구배가 끊임없이 지속적으로 관찰된다. 발생된 모터 토크는 방법의 단계 (206) 에서 모터 펌프 어셈블리의 드래그 토크, 브레이크어웨이 토크, 및 마찰 토크의 합을 초과하며, 그래서 단계 (207) 에서 모터 펌프 어셈블리의 전달 모드가 시작된다. 전달 모드의 시작은 모터 전류의 구배의 지속적인 관찰에 의해 검출되며, 이것은 단계 (205) 에서 발생하며, 그 결과 단계 (208) 에서, 모터 전압이 값 0V 로 감소된다. 후속하여, 모터 펌프 어셈블리의 전달 모드는 단계 (209) 에서 종료한다. 단계 (210) 에서, 전기 모터 또는 펌프의 각위치의 변화는 차량 제동 시스템에서의 모터 전류, 모터 전압, 및 유압 압력으로부터 결정되며, 이후 이러한 각위치에서의 변화로부터 가장 최근의 절대 각위치를 고려하여 현재의 절대 각위치가 결정된다. 하기 방법의 단계 (211) 에서, 전달된 유압 체적이 결정되며, 이것은 각위치에 의존하는 펌프의 전달 방법으로 인해 펌프 또는 모터의 시작 각위치 및 최종 각위치를 고려하여 실행된다. 마지막으로, 단계 (212) 에서, 차량 제동 시스템에서의 현재 압력은 구축될 셋포인트 압력과 비교된다. 셋포인트 압력이 도달되었다면, 방법은 단계 (213) 에서 종료한다. 하지만, 셋포인트 압력이 아직 도달되지 않았다면, 방법은 단계 (214) 를 통해 단계 (201) 에서 다시 실행된다.

Claims (11)

  1. 전기적으로 구동된 모터 펌프 어셈블리에 의해 차량 제동 시스템에서 계측 유압 체적을 전달하는 방법으로서,
    상기 모터 펌프 어셈블리의 기계적 펌프가 상기 모터 펌프 어셈블리의 전기 모터에 의해 구동되고,
    상기 전기 모터가 상승하는 모터 전압 램프 (ramp) 에 의해 작동되고, 모터 전류 (12) 가 검출되고, 그리고 상기 모터 전류 (12) 에 의해 발생된 모터 토크가 상기 모터 펌프 어셈블리의 드래그 토크, 브레이크어웨이 토크, 및 마찰 토크의 합을 초과하자마자 상기 모터 펌프 어셈블리의 전달 모드가 시작되며, 그리고
    상기 모터 전류 (12) 는 상기 전달 모드가 시작될 때 감소하며,
    규정된 시간 간격이 경과한 이후 상기 모터 전류 (12) 의 감소가 검출될 때 상기 전달 모드를 종료시키는 값으로 모터 전압 (11) 이 감소되는 것을 특징으로 하는 계측 유압 체적을 전달하는 방법.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 모터 펌프 어셈블리의 전기 제어가 펄스폭 변조 방식으로 실행되는 것을 특징으로 하는 계측 유압 체적을 전달하는 방법.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 감소는 상기 모터 전류 (12) 의 구배 (13) 를 관찰함으로써 검출되는 것을 특징으로 하는 계측 유압 체적을 전달하는 방법.
  4. 제 1 항에 있어서,
    상기 방법은 다중회로 차량 제동 시스템의 단일 브레이크 회로에서만 실행되는 것을 특징으로 하는 계측 유압 체적을 전달하는 방법.
  5. 제 4 항에 있어서,
    상기 모터 펌프 어셈블리의 전기 모터가 상기 모터 전압 램프에 의해 작동되지 않는, 상기 다중회로 차량 제동 시스템의 브레이크 회로의 차단 밸브 및 스위치오버 밸브는 개방되는 것을 특징으로 하는 계측 유압 체적을 전달하는 방법.
  6. 제 1 항에 있어서,
    상기 모터 및/또는 상기 펌프의 각위치는 상기 차량 제동 시스템에서 상기 모터 전압 (11), 상기 모터 전류 (12), 및 소정의 유압 압력에 의해 결정되는 것을 특징으로 하는 계측 유압 체적을 전달하는 방법.
  7. 제 6 항에 있어서,
    상기 전달된 유압 체적은 상기 모터 및/또는 상기 펌프의 각위치 및 상기 규정된 시간 간격으로부터 결정되는 것을 특징으로 하는 계측 유압 체적을 전달하는 방법.
  8. 제 1 항에 있어서,
    상기 방법은, 상기 차량 제동 시스템에서의 유압 압력이 규정된 유압 셋포인트 압력에 도달될 때까지, 연속적으로 반복되는 것을 특징으로 하는 계측 유압 체적을 전달하는 방법.
  9. 적어도 하나의 전자 제어 유닛 및 전기 모터 펌프 어셈블리를 갖는 적어도 하나의 유압 브레이크 회로를 포함하는 차량 제동 시스템으로서,
    상기 모터 펌프 어셈블리의 전기 모터가 상기 모터 펌프 어셈블리의 기계적 펌프를 구동하고,
    상기 제어 유닛이 상승하는 모터 전압 램프에 의해 상기 모터 펌프 어셈블리의 전기 모터에 대해 작동하고, 상기 제어 유닛이 모터 전류 (12) 를 검출하고, 그리고 상기 모터 전류 (12) 에 의해 발생된 모터 토크가 상기 모터 펌프 어셈블리의 드래그 토크, 브레이크어웨이 토크, 및 마찰 토크의 합을 초과하자마자 상기 모터 펌프 어셈블리의 전달 모드가 시작되며, 그리고
    상기 모터 전류 (12) 는 상기 전달 모드가 시작될 때 감소하며,
    규정된 시간 간격이 경과한 이후 상기 모터 전류 (12) 의 감소가 검출될 때 상기 전달 모드를 종료시키는 값으로 상기 제어 유닛이 모터 전압 (11) 을 감소시키는 것을 특징으로 하는 차량 제동 시스템.
  10. 제 9 항에 있어서,
    상기 차량 제동 시스템은 제 1 항 내지 제 8 항 중 어느 한 항에 기재된 방법을 실행하는 것을 특징으로 하는 차량 제동 시스템.
  11. 삭제
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