KR102193391B1 - 유리하게는 서보모터 시스템을 위한, 유성 기어열 및 이러한 유성 기어열을 사용하는 서보모터 시스템 및 방법 - Google Patents

유리하게는 서보모터 시스템을 위한, 유성 기어열 및 이러한 유성 기어열을 사용하는 서보모터 시스템 및 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 케이스(18)에 위치된, 복수의 유성 기어(26), 링 기어(28), 및 선기어(30)를 수반하는 유성 캐리어를 포함하는 종류의, 유리하게는 서보모터 시스템을 위한 유성 기어열에 관한 것이다. 또한, 유성 기어열은 케이스(18)의 외부로부터 작동될 수 있는 입력 및 출력 속도비를 변경할 수 있는 수단(40)을 포함한다. 본 발명은 서보모터 시스템에 사용될 수 있다.

Description

유리하게는 서보모터 시스템을 위한, 유성 기어열 및 이러한 유성 기어열을 사용하는 서보모터 시스템 및 방법{EPICYCLE GEAR TRAIN, ADVANTAGEOUSLY FOR A SERVOMOTOR SYSTEM, METHOD AND SERVOMOTOR SYSTEM USING SUCH AN EPICYCLIC GEAR TRAIN}
본 발명은 입력축과 출력축 사이의 케이스에 포함된 유성 캐리어, 링 기어, 및 선 기어를 포함하는 종류의, 유리하게는 서보모터 시스템을 위한, 유성 기어열에 관한 것이며, 플라이휠 수동 제어 기구가 장착되고 상기 유성 기어열을 사용하는 서보모터 시스템 및 밸브를 제어하는 방법에 관한 것이다.
도 2에 도시된 방법에서 밸브를 폐쇄하는데 필요한 힘은 일정하지 않으며 이동 부재의 행정에 기반하여 변한다는 것은 공지된 사실이다. 이동 부재의 긴 접근 단계 동안에, 즉 밸브의 밀봉 시트에 도착하기 전에, 필요한 힘은 상대적으로 일정하고 작으며, 전체 행정의 기간의 10%보다 짧은 기간에 밸브의 폐쇄 때까지 짧은 조임 단계에서 힘이 상당히 증가한다. 그러나, 기존의 수동으로 제어되는 플라이휠 서보모터 시스템들에서, 밸브의 수동 제어 장치는 훨씬 긴 접근 단계에 대한 고려없이 짧은 큰-힘 단계의 함수로만 설계되었다.
본 발명은 이러한 단점을 제거하는 것을 목적으로 한다.
상기 목적을 달성하기 위해서, 본 발명은 입력 및 출력 사이에 속도를 전달하는 유성 기어열을 사용하는 것을 제안하며, 상기 유성 기어열은 외부로부터 작동될 수 있는 속도 기어비를 변경할 수 있는 수단을 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 유리한 특성에 따르면, 유성 기어열은 링 기어는 케이스에 회전 가능하게 장착되고, 제어 수단은 제1 속도비를 생성하기 위해서 링 기어 상에 결정된 회전 속도를 부과하고, 제2 속도비를 생성하기 위해서 회전시 링 기어 및 유성 캐리어를 고정하는 것을 특징으로 한다.
다른 특성에 따르면, 링 기어는 제어 수단에 의해서 회전시 차단된다.
또 다른 특성에 따르면, 링 기어 및 유성 캐리어 각각은 외부 톱니을 구비하며, 제어 수단은 링 기어의 외부 톱니만이 맞물리는 위치 및 링 기어 및 유성 캐리어의 외부 톱니와 맞물려서 회전시 링 기어 및 유성 캐리어를 고정하는 위치 사이로 이동 가능한 피니언을 포함한다.
또 다른 특성에 따르면, 링 기어만 차단하는 위치에서 입력과 출력 사이에 전달 속도의 배율을 생성하고, 회전시 링 기어 및 유성 캐리어의 고정 위치에서 1:1 비에서 입력과 출력 사이의 전달을 생성한다.
또 다른 특성에 따르면, 피니언은 유성 기어열의 축에 평행한 케이스에서 축방향으로 이동 가능한 로드에 설치되며, 로드는 그 외부 단부에 속도비를 변경하고 원하는 비를 선택하기 위한 제어 부재를 포함한다.
또 다른 특성에 따르면, 속도의 변경 및 선택은 케이스로 제어 부재를 누르거나 케이스로부터 제어 부재를 꺼냄으로써 수행된다.
또 다른 특성에 따르면, 유성 캐리어는 입력 부재를 구성하고 선 기어는 출력 부재를 구성한다.
본 발명은 또한 밸브의 개방 위치 및 밸브의 폐쇄 위치 사이에서, 수동 작동 플라이휠을 회전하여 회전 부재를 이동함으로써, 밸브와 같은 장치의 회전 엑추에이터 부재를 제어하는 방법으로서, 상기 방법은 밸브를 폐쇄하는데 필요한 토크가 상대적으로 낮은 폐쇄 위치로 접근하는 제1 단계, 및 필요한 토크가 급격하게 증가는 폐쇄를 발생시키는 제2 단계를 포함하며, 제2 단계에 비해 제1 단계 동안에, 플라이휠 및 회전 부재 사이에서 회전 수의 배율이 제공되는 회전 액추에이터 부재를 제어하는 방법에 관한 것이다.
유리한 특성에 따르면, 상기 방법은 본 발명에 따른 유성 기어열이 전달 속도를 변경하기 위해서 사용되는 것을 특징으로 한다.
다른 유리한 특성에 따르면, 상기 방법은 제2 단계 동안에, 유성 기어열은 링 기어 및 유성 캐리어가 제어 수단의 피니언에 의해서 회전시 고정되는 구성으로 있으며, 제1 단계 동안에, 링 기어는 유성 캐리어로부터 분리되는 구성으로 있는 회전 액추에이터 부재를 제어하는 것을 특징으로 한다.
본 발명은 또한 기어휠을 구동하는 웜나사 장치를 경유하여 파이프와 같은 유체 유동 경로의 밸브를 개방 및 폐쇄하는 액추에이터 부재를 제어하는 서보모터 시스템으로서, 액추에이터 부재용 수동 제어 플라이휠을 구비하며, 본 발명에 따른 유성 기어열을 포함하는 것을 특징으로 한다.
일 유리한 특성에 따르면, 상기 시스템은 본 발명에 따른 방법을 실항하는 것을 특징으로 한다.
본 명세서에 포함되어 있음.
본 발명의 일 실시예를 도시하는 예시로서만 제공되는 첨부된 도면들에 관련하여 이하의 예시적인 상세한 설명을 참조하여, 본 발명은 더 잘 이해될 것이며, 본 발명의 다른 목적, 이점, 및 상세한 설명이 더 명확해질 것이다:
도 1은 본 발명에 따른 서보모터 시스템의 개략도이다.
도 2는 밸브의 작동 다이어그램이며, 밸브의 폐쇄 토크(closing torque) 및 밸브의 행정(travel) 사이의 관계를 도시한다.
도 3 및 4는 본 발명에 따른 유성 기어열의 제1 실시예의 사시도로서, 속도 배율 구성 및 1:1 속도 기어비를 가진 구성을 각각 도시한다.
도 5 및 6은 본 발명에 따른 유성 기어열의 제2 실시예의 제1 구현의 기능적 개략도로서, 속도 배율 구성 및 1:1 속도 기어비를 가진 구성을 각각 도시한다.
도 7 및 8은 본 발명에 따른 유성 기어열의 제2 실시예의 제2 구현의 기능적 개령도로서, 속도 배율 구성 및 1:1 속도 기어비를 가진 구성을 각각 도시한다.
본 발명은 이하에 비-제한적인 예시로서 설명될 것이며, 이는 도 1에 도시된 다-회전(multi-turn) 서보모터에 적용한다.
도면의 시냅스 블록 다이어그램에 따르면, 시스템은, 직렬로 설치된, 모터(1), 유성 기어열(3), 힘 제한장치(5), 및 웜나사(8) 및 파이프를 개폐하는 밸브의 회전 부재와 같은 액추에이터 부재를 구동하도록 설계된 출력축(14)과 회전되게 설치되고 웜나사(8)에 의해서 구동되는 기어휠(9)을 포함하는 감쇄 장치(7)를 포함한다. 도면은 추가적으로, 웜나사(8)와 직렬로 설치된, 액추에이터를 수동으로 활성화하는 플라이휠(11) 및 본 발명에 따른 클러치 시스템(13), 및 제어 부재에 구비된 유성 기어열(epicyclic gear train)(16)을 더 도시한다.
도 2는 다이어그램의 오른쪽 측면 상에 개방 위치(O) 및 왼쪽 측면 상에 폐쇄 위치(F) 사이의 부재의 행정(travel)의 함수로서 밸브의 액추에이터 부재를 이동하는 토크(C)의 특징적인 곡선을 도시한다. 통상의 기술자는 곡선이 밸브를 폐쇄하는 과정의 단계를 정의하는 두 개의 부분을 가지는 것을 알 수 있으며, 즉, 토크(C)가 상대적으로 작고 실질적으로 일정하게 유지되며 밸브의 시트와 접촉하기 직전에 회전 부재의 상에 접근하는 접근 단계(a) 및 밸브의 폐쇄까지의 조임 단계(b)가 있다.
밸브가 수동으로 폐쇄되어야만 할 때, 플라이휠(11)을 작동함으로써, 밸브를 폐쇄하는 필요한 힘과 작동자가 플라이휠에 가해야만 하는 힘은 접근 단계(a)에서 상대적으로 작지만, 활성된 부재, 즉 맴브레인 씰이 밸브의 시트와 결합하는 단계(b)에서 급격하게 증가한다.
본 발명에 따르면, 수동 제어의 사용을 도 2의 곡선에 맞추어 최적화하는 것이 제안된다. 이는 두 개의 요소, 즉 플라이휠과 밸브를 개방 및 폐쇄하는 회전 부재 사이에, 토크가 작고 일정한 접근 단계(a) 동안에, 두 개의 요소 사이의 전달 속도 증가를 제공함으로써 달성된다. 즉, 작동자가 폐쇄를 확정하는 단계(b)에서 두 개의 요소 사이의 전달 속도에 상대적인 회전수는 더 큰 힘을 제공해야만 한다.
실제로, 토크가 낮은 단계(a)에서, 본 발명은 주어진 밸브 행정을 위해 플라이휠에 인가되는 회전수를 줄이는 것이 가능하다. 이를 위해, 플라이휠과 회전 부재 사이에 배율이 이루어진다. 물론, 배율이 있기 때문에, 배율 없이 플라이휠에서 힘이 직접 토크의 전달에 비해 커야만 한다. 하지만, 필요한 토크가 상대적으로 낮은 경우, 적절한 배율 값을 선택함으로써, 힘의 증가는 작업자에게 부담스럽지 않은 값이 될 수 있다. 공급될 토크가 증가하는 단계(b)에서, 본 발명은 단계(a)에 비해 플라이휠에 제공될 회전수의 증가와 동등한 직접 전달로의 복귀를 제공한다. 그러나, 플라이휠에 적용할 회전수를 증가함으로써, 플라이휠에 공급될 힘은 감소된다.
상기 목적을 구현하기 위해, 본 발명은 플라이휠(11)과 웜기어(8) 사이에 2개의 속도 기어 비를 가진 유성 기어열을 위치시키는 것을 제안한다. 이러한 유성 기어열은 비제한적인 예시로서 도 3 및 4에 도시된다. 본 발명에 따른 유성 기어열(16)은: 입력축(20) 및 출력축(22) 사이의 케이스(18) 내에 포함된 유성 캐리어(24); 및 캐리어의 축(27)을 기준으로 회전하는 3개의 유성 기어(26)를 수반하고 입력축(20)과 회전 결합하는, 미도시된 축력축과 회전 설치되도록 설계된 유성 기어에 의해서 구동되는 선 기어(30) 및 유성 기어(26)와 맞물리는 내부 톱니를 가진 링 기어(28);를 포함한다.
이러한 구성에서, 링 기어가 차단될 때, 즉 도 3에 따라 케이스 내에서 회전 고정될 때, 유성 기어들(26)은 선 기어(30)를 회전시키고 입력 및 출력 사이의 유성 기어열이 기어열을 구성하는 구성부품들의 톱니에 의해서 결정되는 속도 전달에서 배율을 생성한다.
따라서, 출력축 및 웜기어의 회전 속도는 작동자가 플라이휠(11)에 가하는 회전 속도, 즉 유선 기어열의 배율로 곱해진다.
본 발명에 따르면, 액추에이터 부재에 공급될 토크가 낮은 (a) 단계에서, 도 3의 구성의 유성 기어열이 사용된다.
반대로, 높은 토크가 요구되고 작업자로부터 더 큰 힘이 요구되는 (b) 단계 동안에 더 낮은 회전 속도를 보장하기 위해, 유성 기어열(16)은 1:1의 비로 입력과 출력 사이의 속도 전달을 보장하는 수단을 구비한다.
이를 위해, 본 발명의 유성 기어열은 유성 기어열이 두 개의 속도비 모드에서 작동하고 원하는 비를 선택할 수 있는 장치(40)를 구비한다. 상기 장치가 이러한 기능들을 수행할 수 있도록, 링 기어는 케이스에 자유롭게 회전되게 설치되고, 링 기어의 반경방향의 외부 표면 상에, 외부 톱니(36) 및 유성 기어의 외주면상에 외부 톱니(38)를 제공한다. 다른 속도 기어 비에서 2개의 작동 모드를 선택적으로 제어하는 제어 장치(40)는 유성 기어 및 링 기어에 대하여 반경방향 외측 부분에서 케이스(18) 내에서 이동할 수 있고 피니언(44)을 수반하는 로드(42)를 포함한다. 로드(42)는, 피니언(44)이 링 기어의 외부 톱니(36)와 맞물리고 톱니(45)와 결합에 의해서 케이스(18)에서 회전 차단되는 도 3에 도시된 위치, 및 피니언(44)이 링 기어의 외부 톱니(36) 및 유성 캐리어의 외부 톱니(38) 모두와 맞물리는 도 4에 따른 위치 사이의 유성 기어열의 축과 평행하게 이동할 수 있다.
피니언의 회전을 차단하고 링 기어의 톱니의 결합 위치에서, 링 기어는 또한 회전이 방지된다. 이러한 구성에서, 따라서, 입력 속도에 대하여 출력 속도의 제1 배율 모드에서 유성 기어열은 작동한다. 도 4에 따른, 피니언이 케이스에서 자유롭게 회전하고 링 기어의 톱니(36) 및 유성 캐리어의 톱니(38) 모두와 맞물리고 링 기어 및 유성 캐리어를 회전되게 고정하는 제2 위치에서, 유성 기어열은 제2의 1:1 비 모드에서 작동한다. 실제로, 링 기어 및 유성 캐리어는 회전하게 설치되고 따라서 동일한 회전 움직임을 가진다는 점을 고려할 때, 유성 기어들(26)은 그들의 축 주위로 회전할 수 없다. 결과적으로, 유성 기어는 유성 캐리어에 대하여 고정되기 때문에, 선 기어 또한 유성 캐리어에 대하여 고정되며, 그 결과 입력 속도는 출력 속도와 동일해지고, 따라서 유성 기어열은 1:1 기어 비를 생산한다.
원하는 비를 선택하기 위해, 로드는 자유 외부단에, 도 1의 제어 부재(17)를 구성하고 외부로부터 명령 및 선택을 가능하게 하는 작동 버튼으로 예시된 부재를 포함한다.
도면들로부터 알 수 있는 바와 같이, 이중 속도 제어의 유성 기어열은 링 기어 및 유선 기어를 회전하게 설치하는 도 4의 구성으로부터, 버튼(17)을 누름으로써 케이스에 로드를 눌러, 도 3에 따른 링 기어의 회전을 차단하는 구성에 의해서 가능해진다. 로드를 누름으로써, 기어 열은 도 4의 구성으로 되돌아 간다.
전술할 설명은 플라이휠(11)을 작동함으로써 작동 부재를 제어하는 방법은 다른 속도 기어 비를 가진, 즉 속도의 배율 비로 특징지어지는 제1 단계(a) 및 1:1 비로 특징지어지는 제2 단계(b)인 두 개의 작동 단계를 포함하는 것을 보여준다.
물론, 이 방법은 밸브의 제어에 국한되지 않으며 다른 적절한 액추에이터의 제어에도 적용될 수 있다.
유성 기어열에 관하여, 도면들에 도시되고 설명된 것처럼, 상술한 시스템 및 방법은 예시로서 제공되고 제한되는 것이 아니며, 이는 이중-속도 작업이 요구되는 다른 임의의 기술 분야에서 사용될 수 있다.
설명되고 도시된 바와 같이 유성 기어열은 단지 하나의 실시 예에 불과하다는 것을 알아야 한다. 실제로, 속도 배율 모드에서, 즉 유성 기어열의 입과 및 출력 사이의 회전 수에서 케이스에서 회전이 차단된 링 기어를 제공하는 대신에, 예컨대 배율 비를 조절 가능하게 하는 피니언의 적절한 회전 속도를 부과할 수 있는 주어진 속도로 회전하는 링 기어를 고려할 수 있다. 이러한 변형은, 예컨대 피니언을 수반하는 로드의 외부 단부에 적절한 회전 움직임을 적용함으로써 외부로부터 행해질 수 있다.
본 발명의 다른 실시 예는 케이스에 링 기어를 설치함으로써 피니언 선택기를 제거하여, 배율을 얻을 수 있는 케이스의 공동에 회전 차단되는 위치, 및 1:1 비를 얻을 수 있는 링 기어 및 유성 캐리어를 회전하게 설치하는 유성 캐리어의 외부 톱니와 맞물리는 위치 사이로 미끄러질 수 있다.
도 5 내지 8은 병진 운동하여 미끄러지는 링 기어를 사용하는 실시예의 2가지 버전의 다이어그램을 제공한다. 상기 도면들에서, 도 3 및 도 4에 따른 제1 실시예에 존재했던 구성부품은 동일한 도면부호로 표시된다.
도 5 및 도 6은 본 발명에 따른 유성 기어열의 제2 실시예의 제1 구현 예를 도시하며, 제1 구현 예에서, 링 기어(28)는 화살표로 가리켜지는 것처럼 설치되며, 입력축(20)을 동축으로 둘러싸며 케이스에 고정하되 설치되는 가이드 조각(48) 상에 미끄러지는 동안 케이스(18)에서 축방향으로 이동할 수 있다. 도 5에서, 링 기어(28)는 케이스(18)에서 회전을 차단하는 위치에 있는 반면, 유성 캐리어(24)의 유성 기어(26)와만 맞물린다. 상술했듯이, 이런 구성에서, 유성 기어열은 도 3에 상응하는 입력(20) 및 출력(22) 사이의 속도의 배율 모드로 작동한다. 도 6의 경우에, 링 기어(28)는 유성 캐리어(24)의 외부 톱니(38)와만 맞물리는 위치에서 축방향으로 병진 운동한다. 링 기어(28) 및 유성 캐리어(24)가 회전되게 설치되는 이 위치에서, 유성 기어열은 도 4에 따른 1:1 비에 따른 전달 모드로 작동한다.
도 7 및 8은 본 발명의 제2 실시에에 따른 제2 구현 예를 도시하며, 제2 구현 예에서, 링 기어(28) 및 플라이휠의 축, 즉, 입력축(20)은 화살표에 의해서 가리켜진 것처럼 케이스(18)에서 축 방향으로 이동 가능한 조립체를 형성한다. 입력축(20) 및 유성 캐리어(24) 사이의 회전 연결은 도면부호 51에 의해서 개략적으로 가리켜진 슬라이딩 스플라인에 의해서 이루어진다. 도 7은 케이스(18)에서 회전을 차단하는 위치에서 링 기어(28)를 도시하며, 도 8은 유성 기어(24)와 회전하게 고정되는 위치에서 링 기어를 도시한다.
본 발명에서, 입력축에 선 기어를 출력축에 유성 캐리어를 위치시킴으로써 유성 기어열의 구조를 전환함으로써, 1:1 기어 비의 일 구성 및 출력 속도가 입력 속도보다 낮은 다른 구성을 가지는 유성 기어열을 얻는 것을 또한 고려해볼 수 있다.

Claims (14)

  1. 복수의 유성 기어(26), 링 기어(28), 및 선 기어(30)를 수반하는, 케이스(18)에 위치된, 유성 캐리어(24)를 포함하는 서보모터 시스템을 위한 유성 기어열로서,
    케이스(18) 외부로부터 활성화될 수 있는 입력 및 출력 속도비를 변경할 수 있는 제어 수단(40)을 포함하고,
    링 기어(28) 및 유성 캐리어(24) 각각은 외부 톱니(36, 38)을 구비하며,
    제어 수단(40)은 링 기어의 외부 톱니(36)만이 맞물리는 위치 및 링 기어 및 유성 캐리어의 외부 톱니(36, 38)와 맞물려서 회전시 링 기어(28) 및 유성 캐리어(24)를 고정하는 위치 사이로 이동 가능한 피니언(44)을 포함하는 유성 기어열.
  2. 제 1 항에 있어서,
    링 기어(28)는 케이스(18)에 회전 가능하게 장착되고,
    제어 수단(40)은 제1 속도비를 생성하기 위해서 링 기어(28) 상에 결정된 회전 속도를 부과하고, 제2 속도비를 생성하기 위해서 회전시 링 기어(28) 및 유성 캐리어(24)를 고정하는 유성 기어열.
  3. 제 2 항에 있어서,
    링 기어(28)는 제어 수단(40)에 의해서 회전시 차단되는 유성 기어열.
  4. 제 2 항 또는 제 3 항에 있어서,
    링 기어(28)는 링 기어가 케이스에서 회전시 차단되는 위치 및 링 기어가 회전시 유성 캐리어(24)와 고정되는 위치 사이로 이동 가능하게 장착되는 유성 기어열.
  5. 제 4 항에 있어서,
    링 기어(28)만을 차단하는 위치에서 입력과 출력 사이에 전달 속도의 배율을 생성하고,
    회전시 링 기어(28) 및 유성 캐리어(24)의 고정 위치에서 1:1 비에서 입력과 출력 사이의 전달을 생성하는 유성 기어열.
  6. 제 1 항에 있어서,
    피니언(44)은 유성 기어열의 축에 평행한 케이스(18)에서 축방향으로 이동 가능한 로드(42)에 설치되며,
    로드(42)는 그 외부 단부에 속도비를 변경하고 원하는 비를 선택하기 위한 제어 부재(17)를 포함하는 유성 기어열.
  7. 제 6 항에 있어서,
    속도의 변경 및 선택은 케이스(18)로 제어 부재(17)를 누르거나 케이스(18)로부터 제어 부재를 꺼냄으로써 수행되는 유성 기어열.
  8. 제 1 항에 있어서,
    유성 캐리어는 입력 부재이고 선 기어(30)는 출력 부재인 유성 기어열.
  9. 제 1 항에 따른 유성 기어열(16)에 의하여, 밸브의 개방 위치(O) 및 밸브의 폐쇄 위치(F) 사이에서, 수동 작동 플라이휠(11)을 회전하여 회전 부재를 이동함으로써, 밸브와 같은 장치의 회전 엑추에이터 부재를 제어하는 방법으로서,
    상기 방법은 밸브를 폐쇄하는데 필요한 토크가 상대적으로 낮은 폐쇄 위치로 접근하는 제1 단계(a), 및 필요한 토크가 급격하게 증가는 폐쇄를 발생시키는 제2 단계(b)를 포함하며,
    제2 단계(b)에 비해 제1 단계(a) 동안에, 플라이휠 및 회전 부재 사이에서 회전 수의 배율이 제공되는 회전 액추에이터 부재를 제어하는 방법.
  10. 제 9 항에 있어서,
    제2 단계(b) 동안에, 유성 기어열은 링 기어(28) 및 유성 캐리어(24)가 제어 수단(40)의 피니언(44)에 의해서 회전시 고정되는 구성으로 있으며,
    제1 단계(a) 동안에, 링 기어(28)는 유성 캐리어(24)로부터 분리되는 구성으로 있는 회전 액추에이터 부재를 제어하는 방법.
  11. 기어휠(9)을 구동하는 웜나사 장치(18)를 경유하여 파이프의 밸브를 개방 및 폐쇄하는 액추에이터 부재를 제어하는 서보모터 시스템으로서,
    액추에이터 부재용 수동 제어 플라이휠(11)을 구비하며, 플라이휠(11) 및 웜나사(8) 사이에 개재된 제 1 항에 따른 유성 기어열(16)을 포함하는 서보모터 시스템.
  12. 제 9 항 또는 제 10 항에 따른 방법을 실행하는 서보모터 시스템으로서,
    서보모터 시스템은 기어휠(9)을 구동하는 웜나사 장치(18)를 경유하여 파이프의 밸브를 개방 및 폐쇄하는 액추에이터 부재를 제어하고,
    액추에이터 부재용 수동 제어 플라이휠(11)을 구비하며, 플라이휠(11) 및 웜나사(8) 사이에 개재된 유성 기어열(16)을 포함하고,
    상기 유성 기어열은:
    복수의 유성 기어(26), 링 기어(28), 및 선 기어(30)를 수반하는, 케이스(18)에 위치된, 유성 캐리어(24)를 포함하고,
    케이스(18) 외부로부터 활성화될 수 있는 입력 및 출력 속도비를 변경할 수 있는 제어 수단(40)을 포함하고,
    링 기어(28) 및 유성 캐리어(24) 각각은 외부 톱니(36, 38)을 구비하며,
    제어 수단(40)은 링 기어의 외부 톱니(36)만이 맞물리는 위치 및 링 기어 및 유성 캐리어의 외부 톱니(36, 38)와 맞물려서 회전시 링 기어(28) 및 유성 캐리어(24)를 고정하는 위치 사이로 이동 가능한 피니언(44)을 포함하는, 서보모터 시스템.
  13. 삭제
  14. 삭제
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