KR102192635B1 - Drone for pest control and pest control system using the same - Google Patents
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Abstract
Description
본 발명은 방제용 드론 및 이를 이용한 방제 시스템에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 카메라, 적외선 센서, 초음파 센서 등을 이용하여 방제용 드론이 정보를 수집하고 수집된 영상, 센서 정보에 기초하여 객체를 검출 및 분류해 비행 경로를 설정함으로써, 장애물과의 충돌을 최소화하면서 농작물에 방제용 약품을 살포할 수 있는 방제용 드론 및 이를 이용한 방제 시스템에 관한 것이다.The present invention relates to a control drone and a control system using the same, and more specifically, a drone for control collects information using a camera, an infrared sensor, an ultrasonic sensor, etc., and detects an object based on the collected image and sensor information. And a control drone capable of spraying control chemicals on crops while minimizing collisions with obstacles and a control system using the same by classifying and setting a flight path.
농작물의 재배에 있어서 농작물의 수확량, 품질 등에 많은 영향을 끼치는 병, 해충에 의한 병충해의 방지는 매우 중요하다. 병충해의 방지를 위해서는 일반적으로 살균제, 살충제 등을 포함하는 방제용 약품을 시간적, 경제적인 이유로 혼용하여 살포하는 것이 일반적이다.In the cultivation of agricultural crops, it is very important to prevent diseases and pests caused by diseases and pests that greatly affect the crop yield and quality. In order to prevent pests and pests, it is common to spray control chemicals including fungicides, pesticides, etc. for both time and economic reasons.
종래에는 방제용 약품이 저장된 용기를 사람이 직접 들고 이동하면서 고압 분무기를 이용해 방제용 약품을 살포하거나, SS(Speed Sparayer)기를 운전하여 방제하였다.Conventionally, the control agent was sprayed using a high-pressure spray while a person directly carries a container in which the control agent was stored, or the control agent was controlled by operating a speed sparayer (SS).
그러나 사람이 직접 방제용 약품을 살포하는 방법이나 SS기를 운전하여 방제하는 방식은 많은 인력과 시간, 유류비가 필요할 뿐만 아니라, 방제용 약품 살포 시 공기 중에 비산되는 방제용 약품을 사람이 흡입할 수 있어 건강에 유해를 끼치는 문제가 있었다.However, the method of directly spraying the control chemicals or the method of controlling by operating an SS unit requires a lot of manpower, time, and fuel costs, and when spraying the control chemicals, a person can inhale the control chemicals scattered in the air. There was a problem that was harmful to health.
최근에는 이러한 문제점을 해결하기 위해 드론(무인 비행체)을 이용하여 방제용 약품을 살포하는 방법이 주목받고 있다.Recently, in order to solve this problem, a method of spraying control chemicals using a drone (unmanned aerial vehicle) is drawing attention.
그러나 종래의 기술에 따른 드론을 이용하여 방제용 약품을 살포하는 방법은 드론이 미리 설정된 경로로만 주행하여 과수원과 같이 나뭇가지나 줄기가 복잡하게 형성된 곳을 비행할 시 미리 설정된 경로에 나뭇가지, 나무줄기와 같은 장애물로 인한 충돌 위험이 발생하여도 설정된 경로로 계속 비행하여 장애물과 충돌하는 문제점이 있었고, 배터리의 용량의 한계 및 급격한 소모와 저장된 약품의 무게 등으로 인해 효율이 떨어지는 문제가 있었다.However, the method of spraying control chemicals using a drone according to the prior art is that when the drone travels only in a preset path and flies over a place where branches or trunks are complex, such as an orchard, branches and tree trunks are in the preset path. Even if there is a risk of collision due to an obstacle, such as, there is a problem of colliding with the obstacle by continuing to fly along the set path, and there is a problem of deteriorating efficiency due to the limitation of the capacity of the battery and the rapid consumption and the weight of stored chemicals.
또한, 순차적 방제로 인하여 차순의 작물에 잠복중인 벌레들이 기류나 약품냄새 때문에 대피하는 경우가 많아 효율이 떨어졌다.In addition, due to sequential control, the worms that are latent in the next crop are often evacuated due to airflow or chemical odor, resulting in decreased efficiency.
한편, 나무를 재배하는 나무 농가에서는 재배되는 목적물의 풍미, 수확량을 증가시키기 위해 나무의 수형을 제어하는 것이 중요하다.On the other hand, in tree farms that grow trees, it is important to control the tree shape in order to increase the flavor and yield of the object to be grown.
나무의 수형에는 I자 수형, Y자 수형 등 여러가지가 있는데 이 중 Y자 수형은 개심자연형에 비해 수광 상태가 좋아 고품질 과실의 생산이 가능하고 수확량이 높으며, 나무가 수직으로 곧게 뻗은 것이 아닌 Y자 형태를 가져 기존보다 고도에서 작업하지 않아도 과실을 수확할 수 있어 작업 능률 역시 향상시키는 효과가 있다.There are various types of trees, such as I-shaped and Y-shaped, of which the Y-shaped tree has better light-receiving conditions than the open-hearted natural type, enabling the production of high-quality fruit, high yield, and the Y-shaped tree is not straight vertically. Since it has a ruler shape, fruits can be harvested without working at a higher altitude than before, thus improving work efficiency.
또한, Y자 수형은 술잔 모양의 배상형에 비해 나무가 Y자로 형성 되어 있어 방제 효율 극대화와 가지 유인의 용이성, 과실 착과의 효과가 더 뛰어나고, 단위 면적당 심을 수 있는 나무의 밀도가 높아 더 많은 양의 과실을 수확할 수 있는 효과가 있다.In addition, the Y-shaped tree is formed in a Y-shape compared to the wine cup-shaped reparation type, so it is more effective in maximizing control efficiency, attracting branches, and fruit fruiting, and the density of trees that can be planted per unit area is higher. It has the effect of harvesting the fruits of.
본 발명의 목적은 상기한 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 드론이 기설정된 경로를 바탕으로 나뭇가지, 나무 줄기와 같은 장애물과 드론이 충돌 위험 발생 시 비행 경로를 설정함으로써 드론이 나뭇가지, 나무 줄기와 같은 장애물과 충돌하는 것을 방지하면서 나무에 방제용 약품을 살포할 수 있는 방제용 드론 및 이를 이용한 방제 시스템을 제공하는 데 그 목적이 있다.An object of the present invention is to solve the above problems, and by setting a flight path when a danger of a collision occurs between the drone and obstacles such as tree branches and tree trunks based on a preset path, the drone Its purpose is to provide a control drone capable of spraying control chemicals on trees while preventing collision with the same obstacle and a control system using the same.
전술한 목적을 달성하기 위한, 본 발명의 일면에 따른 방제용 드론은 모터 구동에 의한 프로펠러의 회전에 따라 비행하는 본체, 본체에 구비되어 모터에 전력을 공급하는 전원 공급부, 본체에 구비되어 나무 지지 구조체를 포함하는 기설정된 영역에 대한 정보를 수집하는 정보 수집부, 본체에 구비되어 약품을 분사하는 약품 분사부 및 객체를 기저장된 나무 지지 구조체의 영상적 특징에 기초하여 나무 지지 구조체에 해당하는 제1 객체와 제1 객체와는 구분되는 제2 객체로 분류하는 객체 분류부를 포함하고, 객체 분류부의 분류 결과를 바탕으로 비행 경로와 약품 분사 영역을 설정하고 비행 경로를 바탕으로 모터의 구동을 제어하는 제1 제어 신호를 전원 공급부로 출력하고 약품 분사 영역에 약품을 분사하기 위한 제2 제어 신호를 약품 분사부로 출력하는 제어부를 포함한다.In order to achieve the above object, the drone for control according to one aspect of the present invention is a body that flies according to the rotation of a propeller by driving a motor, a power supply unit provided in the body to supply power to the motor, and provided in the body to support trees. An information collection unit that collects information on a predetermined area including the structure, a drug spray unit provided in the main body to spray drugs, and an object corresponding to the tree support structure based on the image characteristics of the previously stored tree support structure. It includes an object classification unit that classifies 1 object and a second object that is distinguished from the first object, sets a flight path and a drug injection area based on the classification result of the object classification unit, and controls the driving of the motor based on the flight path. And a control unit for outputting the first control signal to the power supply unit and outputting a second control signal for injecting the drug into the drug injection area to the drug injection unit.
전술한 목적을 달성하기 위한, 본 발명의 일면에 따른 방제용 드론을 이용한 방제 시스템은 나무의 지지와 수형을 제어하기 위해 기설정된 간격으로 복수 개가 지면으로부터 수직하게 형성되는 복수개의 메인 지지대와, 메인 지지대와 기설정된 각도를 가지도록 메인 지지대의 단부로부터 연장 형성되는 기설정된 길이를 갖는 복수 개의 서브 지지대, 서로 다른 메인 지지대의 단부로부터 연장 형성된 서브 지지대들을 연결하는 복수 개의 지지 연결대를 포함하는 나무 지지 구조체, 모터 구동에 의한 프로펠러의 회전에 따라 비행하는 본체와, 본체에 구비되어 모터에 전력을 공급하는 전원 공급부와, 본체에 구비되어 나무 기지 구조체를 포함하는 기설정된 영역에 대한 영상 정보를 수집하는 정보 수집부와, 본체에 구비되어 약품을 분사하는 약품 분사부 및 객체를 기저장된 나무 지지 구조체의 영상적 특징에 기초하여 나무 지지 구조체에 해당하는 제1 객체와 제1 객체와는 구분되는 제2 객체로 분류하는 객체 분류부를 포함하고, 객체 분류부의 분류 결과를 바탕으로 비행 경로와 약품 분사 영역을 설정하고 비행 경로를 바탕으로 모터의 구동을 제어하는 제1 제어 신호를 전원 공급부로 출력하고 약품 분사 영역에 약품을 분사하기 위한 제2 제어 신호를 약품 분사부로 출력하는 제어부를 포함하는 방제용 드론을 포함한다.In order to achieve the above object, a control system using a drone for control according to an aspect of the present invention includes a plurality of main supports vertically formed from the ground at predetermined intervals to control the support and shape of trees, and the main A wooden support structure comprising a plurality of sub-supports having a predetermined length extending from the end of the main support to have a predetermined angle with the support, and a plurality of support connecting rods connecting the sub-supports extending from the ends of different main supports , Information for collecting image information on a predetermined area including a main body flying according to the rotation of the propeller by driving a motor, a power supply unit provided in the main body to supply power to the motor, and a wooden base structure provided in the main body The first object corresponding to the wooden support structure and a second object that is distinguished from the first object corresponding to the wooden support structure based on the image characteristics of the collecting unit, the chemical spraying unit provided in the main body and spraying the object, and the previously stored wooden support structure It includes an object classification unit classified as, sets a flight path and a drug injection area based on the classification result of the object classification unit, outputs the first control signal to control the driving of the motor based on the flight path to the power supply unit, and outputs the drug injection area. It includes a drone for control including a control unit for outputting a second control signal for injecting the drug to the drug injection unit.
상기한 구성에 의한 본 발명의 실시예에 따른 드론 및 이를 이용한 방제 시스템은 방제용 드론이 정보 수집부에 의해 수집된 정보를 바탕으로 객체를 검출 및 분류하고 비행 경로를 설정하거나 자체적으로 비행 경로를 설정할 수 없을 시 외부로 알람 신호를 출력함으로써, 방제용 드론과 장애물이 충돌하는 것을 방지하면서 나무에 방제용 약품을 살포할 수 있다. In the drone according to the embodiment of the present invention and the control system using the same according to the above configuration, the drone for control detects and classifies objects based on the information collected by the information collection unit, sets a flight path, or establishes a flight path by itself. By outputting an alarm signal to the outside when it cannot be set, it is possible to spray control chemicals on the trees while preventing the collision between the drone and the obstacle.
또한, 나무 지지 구조체를 통해 나무의 수광을 원활하게 하고 재배 밀도를 높여 과실의 수확량 및 품질을 향상시킬 수 있을 뿐만 아니라, 방제용 드론이 충돌할 수 있는 나무의 줄기, 원가지, 곁가지의 성장 방향을 제어함으로써 방제용 드론이 비행 경로를 원활하게 설정할 수 있는 효과가 있다.In addition, the tree support structure facilitates the light-receiving of trees and increases the cultivation density to improve the yield and quality of fruits, as well as the growth direction of the trunk, original branches, and side branches of trees that the drone for control may collide with. Controlling the drone has the effect of setting the flight path smoothly.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 방제용 드론을 설명하기 위한 사시도이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 방제용 드론 및 이를 이용한 방제 시스템을 설명하기 위한 도면이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 방제용 드론 및 이를 이용한 방제 시스템을 설명하기 위한 블록도이다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 방제용 드론 및 이를 이용한 방제 시스템의 방제용 드론의 제어부를 설명하기 위한 블록도이다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 방제용 드론 및 이를 이용한 방제 시스템의 윤곽선 검출 알고리즘을 설명하기 위한 도면이다.
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 방제용 드론 및 이를 이용한 방제 시스템의 객체 분류부의 객체 분류 과정을 설명하기 위한 도면이다.1 is a perspective view for explaining a drone for control according to an embodiment of the present invention.
2 is a view for explaining a control drone and a control system using the same according to an embodiment of the present invention.
3 is a block diagram illustrating a control drone and a control system using the drone according to an embodiment of the present invention.
4 is a block diagram illustrating a control unit of a control drone for a control drone and a control system using the same according to an embodiment of the present invention.
5 is a view for explaining a contour detection algorithm of a drone for control and a control system using the same according to an embodiment of the present invention.
6 is a view for explaining an object classification process of an object classification unit of a control drone and a control system using the drone according to an embodiment of the present invention.
본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 것이며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이다. 한편, 본 명세서에서 사용된 용어는 실시예들을 설명하기 위한 것이며, 본 발명을 제한하고자 하는 것은 아니다. 본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다.Advantages and features of the present invention, and a method of achieving them will become apparent with reference to the embodiments described below in detail together with the accompanying drawings. However, the present invention is not limited to the embodiments disclosed below, but will be implemented in various forms different from each other, and only these embodiments make the disclosure of the present invention complete, and those skilled in the art to which the present invention pertains. It is provided to fully inform the person of the scope of the invention. On the other hand, terms used in the present specification are for describing exemplary embodiments, and are not intended to limit the present invention. In this specification, the singular form also includes the plural form unless specifically stated in the phrase.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 방제용 드론을 상세히 설명하도록 한다.Hereinafter, a drone for control according to an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.
도 1 내지 4를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 방제용 드론(40)은 본체(100), 전원 공급부(200), 약품 분사부(300), 정보 수집부(400), 제어부(500)를 포함할 수 있다.1 to 4, the
본체(100)는 몸체(110)와 몸체(110)의 외측으로 몸체(110)로부터 연장 형성된 복수 개의 암(120)을 포함할 수 있다.The
본체(100)는 후술될 전원 공급부(200)의 연결 단자가 노출되기 위한 단자홀(111)이 형성된 것일 수 있다.The
몸체(110)의 외면에는 외부로부터 약품을 공급받기 위한 약품 투입구(112)가 구비된 것 일 수 있다.The outer surface of the
복수 개의 암(120) 상부면에는 본체(100)의 비행을 위해 회전 가능하도록 결합된 프로펠러(130)가 구비될 수 있다.A
프로펠러(130)는 복수 개의 암(120) 상부면에 각각 구비되고 각각의 프로펠러(130)에는 회전을 위해 모터(140)가 구비될 수 있다.The
프로펠러(130)는 복수 개의 암(120) 상부면에 각각 구비되어, 모터(140) 구동에 의한 프로펠러(130) 각각의 회전 방향, 회전 속도에 따라 본체(100)의 비행 방향을 제어하는 것일 수 있다.The
프로펠러(130)는 복수개의 암(120) 상부면에 각각 구비되어 모터(140) 구동에 의한 프로펠러(130) 각각의 회전 속도에 따라 본체(100)가 제자리에서 회전 가능하도록 하는 것일 수 있다.The
본체(100)에는 프로펠러(130)가 주변 물체와 충돌되지 않도록 하는 보호수단이 설치될 수 있다. 보호수단은 프로펠러를 감싸는 형태의 보호 프레임과, 보호 프레임을 둘러싸는 보호망으로 구성될 수 있다. The
전원 공급부(200)는 외부 전원(20)과 연결되기 위한 연결 단자가 구비된 것일 수 있다.The
전원 공급부(200)의 연결 단자는 본체(100)에 형성된 단자홀(111)을 통해 외부에 노출되는 것일 수 있다.The connection terminal of the
전원 공급부(200)는 외부 전원(20)으로부터 전력을 공급받아 프로펠러(130)의 회전을 위해 프로펠러(130)에 연결된 모터(140)에 필요한 전력을 공급하는 것일 수 있다.The
전원 공급부(200)는 공급받은 전력을 복수 개의 프로펠러(130)가 각각의 회전 속도를 가질 수 있도록 복수 개의 프로펠러(130)에 연결된 각각의 모터(140)에 서로 다른 양을 갖는 전력을 공급하는 것일 수 있다.The
전원 공급부(200)는 제어부(500)로부터 송출받은 제어 신호에 따라 복수 개의 프로펠러(130)가 각각의 회전 속도를 가질 수 있도록 모터(140)에 서로 다른 양을 갖는 전력을 공급하는 것일 수 있다.The
전원 공급부(200)는 외부 전원(20)으로부터 공급받는 전력을 저장하는 전력 저장부를 포함할 수 있다.The
전력 저장부는 외부 전원(20)으로부터 공급받는 전력을 저장하여 전원 공급부(200)에 전력을 송출할 수 있는 것일 수 있다.The power storage unit may store power supplied from the
약품 분사부(300)는 본체(100)에 구비되어 공급받은 방제용 약품을 기설정된 영역에 분사하기 위한 것일 수 있다.The
약품 분사부(300)는 약품을 공급받는 약품 공급부(310), 약품을 보관하는 약품 저장부(320), 약품을 분사하는 약품 분사 노즐(330), 약품을 배출하는 약품 배출부(340)를 포함할 수 있다.The
약품 공급부(310)는 본체(100)에 구비되어 약품을 공급받아 약품 저장부(320)에 약품을 공급하는 것일 수 있다.The
약품 공급부(310)는 본체(100)에 구비되어 약품을 공급하는 관이 연결될 수 있고, 약품을 공급하는 관이 본체(100)로부터 이탈하지 않도록 고정 부재가 구비된 것일 수 있다.The
약품 저장부(320)는 본체(100)의 수용 공간에 구비되어 약품 공급부(310)로부터 공급받은 약품을 저장하기 위한 것일 수 있다.The
약품 저장부(320)는 저장된 약품의 용량을 감지하는 감지 센서가 구비된 것일 수 있다.The
약품 저장부(320)와 약품 공급부(310) 사이에는 약품 공급부(310)에 약품을 공급하는 관을 연결하지 않고 약품 저장부(320)에 미리 약품을 저장하여 본체(100)가 비행 시 약품이 본체(100)로부터 약품 공급부(310)를 통해 새어나가는 것을 방지하는 약품 차단 밸브가 설치될 수 있다.Between the
약품 분사 노즐(330)은 약품 저장부(320)에 구비되어 약품 저장부(320)에 저장된 약품을 분사하는 것일 수 있다.The
약품 분사 노즐(330)은 약품 분사를 위한 신호를 수신하는 분사 센서가 구비된 것일 수 있고, 분사 센서에 약품 분사 신호가 수신되면 약품을 분사하는 것일 수 있다.The
약품 배출부(340)는 약품 저장부(320)에 구비되어 약품이 기설정된 용량을 초과하여 저장될 시 약품을 배출하기 위한 것일 수 있다.The
약품 배출부(340)는 약품 저장부(320)에 기설정된 용량을 초과하여 약품이 저장된 것으로 감지 센서에 의해 감지될 시 약품이 기설정된 용량 미만으로 저장되도록 초과된 양 만큼의 약품을 배출하기 위한 것일 수 있다.The
정보 수집부(400)는 본체(100)에 구비되어 기설정된 영역에 대한 정보를 수집하는 것일 수 있다.The
정보 수집부(400)는 적외선 센서, 초음파 센서, 카메라, 열화상 카메라 중 적어도 하나 이상의 정보 수집 기기를 포함할 수 있다.The
정보 수집부(400)는 본체(100)에 구비되어 나무 지지 구조체(30)를 포함하는 영역에 대한 영상 정보를 수집하는 것일 수 있다.The
정보 수집부(400)는 본체(100)에 구비되어 방제용 드론(40)과 나무 지지 구조체(30) 및 나무를 포함하는 객체 사이의 거리 정보를 수집하는 것일 수 있다.The
정보 수집부(400)는 열을 이용하여 기설정된 영역을 촬영하는 열화상 카메라로 구성될 수 있고, 기설정된 기준으로 온도에 따라 영역을 다른 색상으로 표현하여 영상 정보를 수집 가능한 것일 수 있다.The
제어부(500)는 정보 수집부(400)에 의해 수집된 정보를 바탕으로 비행 경로를 설정하고, 약품 분사 영역을 설정하고, 상기 비행 경로 및 약품 분사 영역을 바탕으로 제어 신호를 생성하는 것일 수 있다.The
제어부(500)는 정보 수집부(400)에 의해 수집된 영상 정보를 처리하는 영상 정보 처리부(510), 영상 정보 처리부(510)의 처리 결과를 바탕으로 객체를 검출하는 객체 검출부(520), 객체 검출부(520)에 의해 감지된 객체를 분류하고 분류된 객체에 따른 영역을 설정하는 객체 분류부(530), 객체 검출부(520)의 감지 결과와 객체 분류부(530)의 영역 설정 결과에 따라 비행 경로를 설정하는 비행 경로 설정부(540), 비행 경로 설정부(540)의 설정 결과에 기초하여 제어 신호를 생성하는 제어 신호 출력부(550)를 포함할 수 있다.The
영상 정보 처리부(510)는 정보 수집부(400)에 의해 수집된 영상 정보를 객체의 검출과 객체를 나무 지지 구조체(30)인 제1 객체와 제1 객체와 구분되는 제2 객체로 분류할 수 있도록 처리하는 것일 수 있다.The image
영상 정보 처리부(510)는 정보 수집부(400)에 의해 수집된 영상 정보를 가로와 세로의 길이가 같은 복수 개의 동일한 사각형으로 구획하고, 윤곽선 검출(Edge Detection) 알고리즘을 이용하여 영상을 처리하는 것일 수 있다.The image
영상 정보 처리부(510)는 정보 수집부(400)에 의해 수집된 영상 정보를 가로와 세로의 길이가 같은 사각형으로 3X3, 5X5, 7X7을 포함하는 홀수X홀수(Odd multiplied by odd)개의 픽셀로 구획하고, 윤곽선 검출 알고리즘을 이용하여 영상을 처리하는 것일 수 있다.The image
이와 관련하여, 윤곽선 검출 알고리즘이란 픽셀의 색상값 또는 밝기값을 구하고 픽셀의 색상값 또는 밝기값이 임계값보다 크게 변하는 부분을 윤곽선 성분으로 설정하고 윤곽선 성분에 해당하는 픽셀을 구하여 영상의 윤곽선을 검출하는 알고리즘으로 이와 같은 윤곽선 검출 알고리즘은 당업자에게는 자명한 사항이므로 별도의 설명은 생략하기로 한다.In this regard, the contour detection algorithm is to obtain the color value or brightness value of a pixel, set the part in which the color value or brightness value of the pixel changes larger than the threshold value as the contour component, and obtain the pixel corresponding to the contour component to detect the contour of the image. As an algorithm such as this, the contour detection algorithm is obvious to those skilled in the art, so a separate description will be omitted.
객체 검출부(520)는 영상 정보 처리부(510)에 의해 처리된 영상 정보를 바탕으로 객체를 검출하는 것일 수 있다.The
객체 검출부(520)는 정보 수집부(400)에 의해 수집된 방제용 드론(40)과 나무 지지 구조체(30) 및 나무를 포함하는 객체 사이의 거리 정보를 바탕으로 방제용 드론(40)과 나무 지지 구조체(30) 및 나무를 포함하는 객체 사이의 거리가 기설정된 거리보다 짧을 시 객체를 검출하는 것일 수 있다.The
객체 검출부(520)는 영상 정보 처리부(510)에 의해 처리된 영상 정보를 바탕으로 나무 지지 구조체(30)의 색상, 영상 패턴, 형태, 사이즈 중 적어도 하나에 기초하여 객체를 검출하는 것일 수 있다.The
객체 검출부(520)는 영상 정보 처리부(510)에 의해 처리된 복수 개의 픽셀을 나무 지지 구조체(30)의 윤곽선 검출 알고리즘을 통한 윤곽선 성분간의 간격, 윤곽선 성분의 개수, 윤곽선 성분의 연속성 중 적어도 하나의 처리 결과에 기초하여 객체를 검출하는 것일 수 있다.The
객체 검출부(520)는 영상 정보 처리부(510)에 의해 처리된 복수 개의 픽셀에 나무 지지 구조체(30)의 윤곽선 검출 알고리즘을 통한 처리 결과에 해당되는 부분이 없을 시 객체가 없는 것으로 판단하고, 해당되는 부분이 있을 시 객체가 있는 것으로 판단하는 것일 수 있다.The
객체 분류부(530)는 객체 검출부(520)에 의해 객체가 검출될 시 나무 지지 구조체(30)가 가지는 영상적 특징에 기초하여 객체를 제1 객체와 제1 객체와는 구분되는 제2 객체로 구분하는 것일 수 있다.When an object is detected by the
객체 분류부(530)는 객체 검출부(520)에 의해 객체가 검출될 시 기설정된 구조물의 색상, 영상 패턴, 형태, 사이즈, 온도 중 적어도 하나에 기초하여 객체를 제1 객체와 상기 제1 객체와는 구분되는 제2 객체로 구분하는 것일 수 있다.When an object is detected by the
객체 분류부(530)는 영상 정보 처리부(510)에서 윤곽선 검출 알고리즘을 통해 처리된 결과에 기초하여 윤곽선 성분간의 간격, 윤곽선 성분의 개수, 윤곽선 성분의 연속성 중 적어도 하나에 기초하여 상기 객체를 제1 객체와 제1 객체와는 구분되는 제2 객체로 구분하는 것일 수 있다.The
비행 경로 설정부(540)는 객체 검출부(520)에 의해 객체가 없다고 감지되는 영역을 안전 영역, 객체 분류부(530)에 의해 제1 객체가 있다고 판단되는 영역을 비안전 영역, 제2 객체가 있다고 판단되는 영역을 약품 분사 영역으로 분류하고, 분류 결과에 기초하여 비행 경로를 설정하는 것일 수 있다.The flight
비행 경로 설정부(540)는 윤곽선 검출 알고리즘을 통해 처리된 결과에 이용한 객체 검출부(520)의 감지 결과에 따라 객체가 없다고 감지되는 영역을 안전 영역, 윤곽선 검출 알고리즘을 통해 처리된 결과에 이용한 객체 분류부(530)에 의한 분류 결과에 따라 제1 객체가 있다고 판단되는 영역을 비안전 영역, 제2 객체가 있다고 판단되는 영역을 약품 분사 영역으로 분류하고, 분류 결과에 기초하여 비행 경로를 설정하는 것일 수 있다.The flight
비행 경로 설정부(540)는 안전 영역을 비행 경로로 설정하되, 약품 분사 영역으로부터 기설정된 거리 내에 존재하는 안전 영역을 비행 경로로 설정하는 것일 수 있다.The flight
비행 경로 설정부(540)는 안전 영역을 비행 경로로 설정하되, 안전 영역으로부터 기설정된 거리 내에 약품 분사 영역이 존재하지 않을 시 기설정된 거리 내에 악품 분사 영역이 존재하도록 비행 경로를 설정하는 것일 수 있다.The flight
비행 경로 설정부(540)는 사용자의 입력에 따라 기설정된 비행 경로를 저장하는 것일 수 있다.The flight
비행 경로 설정부(540)는 사용자의 입력에 따른 기설정된 비행 경로를 기준으로 객체 검출부(520)의 감지 결과와 객체 분류부의 분류 결과(530)를 기초로 하여 비행 경로를 설정하는 것일 수 있다. The flight
제어 신호 출력부(550)는 비행 경로 설정부(540)에 의해 분류된 약품 분사 영역과 비행 경로를 기초로 하여 제1 신호를 생성하여 전원 공급부(200)에 송출하고, 제2 제어 신호를 생성하여 약품 분사부(300)에 송출하는 것일 수 있다.The control
비행 경로 설정부(540)는 비행 경로 설정부(540)에 의해 분류된 약품 분사 영역을 향해 약품 분사부(300)가 약품을 분사할 수 있도록 약품 분사 영역을 찾도록 비행 경로를 설정하는 것일 수 있다.The flight
제어 신호 출력부(550)는 제어부(500)가 모터(140)의 구동을 제어하는 것을 통해 각각의 프로펠러(130) 회전 속도를 제어하여 비행 경로 설정부(540)에 의해 설정된 비행 경로로 본체(100)가 비행할 수 있도록 전원 공급부(200)에 제1 제어 신호를 송출하는 것일 수 있다.The control
제어 신호 출력부(550)는 약품 분사 노즐(330)의 방향으로 인해 약품 분사 시 약품 분사 영역에 약품이 가해지지 않는 경우 약품 분사 노즐(330)이 약품 분사 영역을 향하게 본체(100)를 회전시키도록 전원 공급부(200)에 제1 제어 신호를 송출하는 것일 수 있다.The control
제어 신호 출력부(550)는 약품 분사부(300)가 약품을 분사하도록 약품 분사부(300)에 제2 제어 신호를 송출하는 것일 수 있다.The control
제어 신호 출력부(550)는 약품 분사부(300)가 약품을 분사하도록 약품 분사 노즐(330)의 분사 센서에 제2 제어 신호를 송출하는 것일 수 있다.The control
제어 신호 출력부(550)는 약품 저장부의 센서에 의해 약품 저장부(320)에 기설정된 용량을 초과하여 약품이 저장된 것으로 감지되는 경우 약품 분사부(300)의 약품 저장부(320)에 제2 제어 신호를 송출하여 약품 배출부(340)를 통해 약품을 배출하도록 하는 것일 수 있다.When the control
제어부(500)는 FC(flight controller)와 모터(140)의 속도를 조절하는 것을 통해 방제용 드론(40)의 속력 및 진행 방향을 제어하는 ESC(Electronic speed control)을 포함할 수 있다.The
제어부(500)는 알람 신호 출력부(560)를 더 포함할 수 있다.The
알람 신호 출력부(560)는 정보 수집부(400)에 의해 수집된 영상 정보에 제어부(500)를 통해 안전 영역이 존재하지 않아 본체(100)의 비행 경로를 설정할 수 없어 본체(100)의 비행이 곤란할 경우 외부로 기설정된 알람 신호를 출력하는 것일 수 있다.The alarm
본 발명의 다른 실시예에 따른 방제용 드론을 이용한 방제 시스템은 전술한 본 발명의 일 실시예에 따른 방제용 드론(40)을 포함하며, 설명의 편의를 위하여 앞서 설명된 본 발명의 일 실시예에 따른 방제용 드론(40)의 구성요소는 도면부호를 일치시켜 기재하고 반복되는 기재는 생략하도록 한다.A control system using a drone for control according to another embodiment of the present invention includes the
이하, 첨부된 도면을 참고하여 본 발명의 다른 실시예에 따른 방제용 드론을 이용한 방제 시스템을 설명하도록 한다.Hereinafter, a control system using a drone for control according to another embodiment of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.
도 2는 본 발명의 다른 실시예에 따른 방제용 드론을 이용한 방제 시스템을 설명하기 위한 도면, 도 3은 본 발명의 다른 실시예에 따른 방제용 드론 및 이를 이용한 방제 시스템을 설명하기 위한 블록도, 도 4는 본 발명의 다른 실시예에 따른 방제용 드론 및 이를 이용한 방제 시스템의 방제용 드론의 제어부를 설명하기 위한 블록도, 도 5는 본 발명의 다른 실시예에 따른 방제용 드론 및 이를 이용한 방제 시스템의 윤곽선 검출 알고리즘을 설명하기 위한 도면, 도 6은 본 발명의 다른 실시예에 따른 방제용 드론 및 이를 이용한 방제 시스템의 객체 분류부의 객체 분류 과정을 설명하기 위한 도면이다.2 is a view for explaining a control system using a control drone according to another embodiment of the present invention, Figure 3 is a block diagram for explaining a control drone and a control system using the same according to another embodiment of the present invention, FIG. 4 is a block diagram illustrating a control drone for a control drone and a control drone for a control system using the same according to another embodiment of the present invention. FIG. 5 is a control drone according to another embodiment of the present invention and a control using the same. 6 is a diagram for explaining an object classification process of an object classification unit of a control drone and a control system using the drone according to another embodiment of the present invention.
도 2를 참조하면, 본 발명의 다른 실시예에 따른 방제용 드론을 이용한 방제 시스템은 약품 저장 탱크(10), 외부 전원(20), 나무 지지 구조체(30), 방제용 드론(40)을 포함할 수 있다.2, a control system using a control drone according to another embodiment of the present invention includes a
약품 저장 탱크(10)는 방제용 드론(40)에 공급되는 방제용 약품을 저장하기 위한 수용 공간이 구비된 것일 수 있다.The
약품 저장 탱크(10)는 약품 송출관(11)을 통해 방제용 드론(40)과 연결되어 약품 송출관(11)을 통해 방제용 드론(40)에 약품을 공급하기 위한 것일 수 있다.The
약품 저장 탱크(10)는 방제용 드론(40)에 공급되는 방제용 살균제, 방제용 살충제, 영양제 중 적어도 하나 이상을 저장하기 위한 수용 공간이 구비된 것일 수 있다.The
약품 저장 탱크(10)에 약품을 혼용하지 않고 단독으로 저장하여 약품 송출관(11)을 통해 방제용 드론(40)에 공급하면 신속하고, 각 약품이 지닌 고유한 성분이 온전히 나무에 방제가 가능하여 방제 효율을 높일 수 있다. If the drug is not mixed in the drug storage tank (10) but is stored alone and supplied to the control drone (40) through the drug delivery pipe (11), it is quick and the unique ingredients of each drug can be completely controlled on the tree. Thus, the control efficiency can be improved.
바람직하게, 약품 저장 탱크(10)는 방제용 드론(40)에 공급되는 방제용 살균제, 방제용 살충제, 영양제 중 적어도 하나를 단독으로 저장하기 위한 수용 공간이 구비된 것일 수 있다.Preferably, the
약품 송출관(11)은 일단이 약품 저장 탱크(10)에 연결되고 타단이 방제용 드론(40)에 연결되기 위한 것일 수 있다.The
약품 송출관(11)은 장력 감지 센서가 구비된 제1 권취 릴을 통해 제1 권취 릴에 두루마리 형태로 감기거나 방제용 드론(40)이 이동함에 따라 제1 권취 릴로부터 풀리는 것일 수 있다.The
제1 권취 릴은 장력 감지 센서가 구비되어 방제용 드론(40)과 제1 권취 릴 간에 일정한 장력을 갖게 하기 위해 약품 송출관(11)을 감거나 푸는 장치일 수 있다.The first winding reel may be a device for winding or unwinding the
외부 전원(20)은 방제용 드론(40)과 연결되어 전력을 공급하기 위한 것일 수 있다.The
외부 전원(20)은 전력 송출선(21)을 통해 방제용 드론(40)과 연결되어 방제용 드론(40)에 전력을 공급하기 위한 것일 수 있다.The
전력 송출선(21)은 일단이 외부 전원(20)에 연결되고 타단이 방제용 드론(40)에 연결되는 것일 수 있다.The
전력 송출선(21)은 장력 감지 센서가 구비된 제2 권취 릴을 통해 제2 권취 릴에 두루마리 형태로 감기거나 방제용 드론(40)이 이동함에 따라 제2 권취 릴로부터 풀리는 것일 수 있다.The
제2 권취 릴은 장력 감지 센서가 구비되어 방제용 드론(40)과 제2 권취 릴 간에 일정한 장력을 갖게 하기 위해 전력 송출선(21)을 감거나 푸는 장치일 수 있다.The second winding reel may be a device for winding or unwinding the
방제용 드론(40)이 약품 공급 탱크(10)와 외부 전원(20)과 연결되면 방제용 드론(40)이 별도의 배터리와 약품 저장 용기를 구비하지 않고 비행하면서 약품을 방제할 수 있어, 배터리의 소모나 약품의 소모로 인한 문제없이 연속적으로 작물에 약품을 방제할 수 있는 효과가 있다.When the
본 발명의 다른 실시예에 따른 방제용 드론을 이용한 방제 시스템은 약품 공급 탱크(10)와 외부 전원(20)에 복수 개의 방제용 드론(40)이 연결하여 복수 개의 방제용 드론(40)이 각각 기설정된 영역의 작물에 방제를 할 수 있다.In the control system using a drone for control according to another embodiment of the present invention, a plurality of
본 발명의 다른 실시예에 따른 방제용 드론을 이용한 방제 시스템은 복수 개의 방제용 드론(40)이 각각 기설정된 영역의 작물에 방제를 함으로써 동시에 넓은 지역에 방제하는 것이 가능해 순차적으로 방제하는 방식의 차순의 작물에 잠복중인 벌레들이 기류나 약품 냄새로 인해 대피하여 방제 효율이 떨어지는 문제를 방지할 수 있다.In the control system using drones for control according to another embodiment of the present invention, it is possible to control a wide area at the same time by controlling crops in a predetermined area by a plurality of
나무 지지 구조체(30)는 메인 지지대(31)와 서브 지지대(32) 및 지지 연결대(33)를 포함하고 나무의 수형을 제어하고 나무를 지지하기 위한 것일 수 있다.The
나무 지지 구조체(30)는 나무를 지지할 수 있도록 충분한 강도를 갖는 소재이면 제한되지 않으나, 바람직하게 나무 지지 구조체(30)는 금속 소재일 수 있다.The
메인 지지대(31)는 지면으로부터 수직하게 형성되어 기설정된 간격으로 복수 개가 배열된 것일 수 있다.The
메인 지지대(31)는 나무의 줄기가 지면으로부터 수직하게 자라도록 유인하고 나무의 줄기를 지지하는 것일 수 있다.The
서브 지지대(32)는 메인 지지대(31)의 단부로부터 연장 형성되어 기설정된 길이를 갖는 것일 수 있다.The sub-support 32 may be formed to extend from the end of the
서브 지지대(32)는 나무의 줄기로부터 연장 형성되는 원가지가 서브 지지대(32)가 형성된 방향으로 성장하도록 유인하고 나무의 원가지를 지지하는 것일 수 있다.The sub-support 32 may be one that induces the original branch extending from the trunk of the tree to grow in the direction in which the sub-support 32 is formed and supports the original branch of the tree.
서브 지지대(32)는 메인 지지대(31)의 단부로부터 복수 개가 연장 형성되는 것일 수 있다.The sub-support 32 may be formed to extend from an end of the
지지 연결대(33)는 서브 지지대(32)들을 연결하는 것일 수 있다.The
지지 연결대(33)는 나무의 원가지로부터 연장 형성되는 곁가지가 지지 연결대(33)가 형성된 방향으로 성장하도록 유인하고 나무의 곁가지를 지지하는 것일 수 있다.The
지지 연결대(33)는 메인 지지대(31)의 단부로부터 연장 형성된 서브 지지대(32)들을 연결하도록 서브 지지대(32) 사이에 복수 개가 형성된 것일 수 있다.A plurality of
나무 지지 구조체(30)에 있어서, 나무의 수형 제어가 아닌 나무의 지지만을 목적으로 할 경우 기설정된 길이의 서브 지지대(32)와 지지 연결대(33)가 형성되지 않은 메인 지지대(31)만을 나무 지지 구조체(30)로써 사용할 수 있다.In the tree support structure (30), when the purpose of only supporting the tree, not the tree shape control, only the sub-support 32 of a predetermined length and the
나무 지지 구조체(30)에 있어서, 메인 지지대(31)와 복수 개의 서브 지지대(32)가 이루는 형상은 Y형상일 수 있으며, 나무 지지 구조체(30)는 복수 개의 메인 지지대(31)와 Y형상을 이루도록 복수개의 메인 지지대(31)들로부터 기설정된 각도로 각각 연장 형성되는 복수 개의 서브 지지대(32)를 포함할 수 있다.In the
지지 연결대(33)는 도 2에 도시된 바와 같이 서로 다른 메인 지지대(31)의 단부로부터 연장 형성된 서브 지지대(32)들을 연결하는 것으로서, 서브 지지대(32)에 의해 고정되고 지면으로부터 이격되어 지면에 대해 수평방향으로 형성되는 것일 수 있다.The
또한, 복수 개의 지지 연결대(33)는 복수개의 Y형상을 이루는 구조물에 있어서 메인 지지대(31)의 단부측에 형성되는 제1 지지 연결대와, 메인 지지대(31)의 단부와 제1 지지 연결대로부터 기설정된 길이만큼 이격되어 형성되는 제2 지지 연결대와, 서브지지대의 말단측에 형성되는 제3 지지 연결대로 이루어지는 것일 수 있다.In addition, the plurality of
또한, 제1 지지 연결대와, 제2 지지 연결대와, 제3지지 연결대는 복수 개의 메인 지지대(31)들간에 이격된 길이보다 큰 길이를 가지도록 형성되어 각각 서로 다른 메인 지지대(31)로부터 각각 연장 형성되는 복수 개의 서브 지지대(32)에 고정되어 지면에 대해 수평방향으로 형성되는 것일 수 있다.In addition, the first support connecting rod, the second supporting connecting rod, and the third supporting connecting rod are formed to have a length greater than the length spaced between the plurality of
나무 지지 구조체(30)는 도 2에 도시된 바와 같이 메인 지지대(31)가 나무의 줄기를 메인 지지대(31)가 형성된 방향으로 자라도록 유인하고, 서브 지지대(32)가 나무의 줄기로부터 연장 형성되는 원가지가 서브 지지대(32)가 형성된 방향으로 자라도록 유인하며, 지지 연결대(33)가 나무의 원가지로부터 연장 형성되는 곁가지가 지지 연결대(33)가 형성된 방향으로 자라도록 유인하는 것일 수 있다.As shown in FIG. 2, the
나무 지지 구조체(30)에 있어서, 메인 지지대(31)와 복수 개의 서브 지지대(32)가 이루는 형상이 Y 형상일 경우, 상기 나무 지지 구조체(30)에 의해 성장이 유인된 나무는 줄기와 원가지가 이루는 형상이 Y 형상을 이루도록 성장할 수 있고, 곁 가지가 무작위로 자라지 않고 지지 연결대(33)에 의해 성장이 유인되어 나무의 줄기 및 원가지 사이에 빈 공간이 형성될 수 있다.In the
또한, 상기 나무 지지 구조체(30)에 의해 나무의 전체적인 형상이 Y 형상을 이루도록 성장되면 나무의 원가지 및 곁가지가 무작위 방향으로 뻗지 않아 나무의 재배 밀도를 높일 수 있고, 다른 가지에 의해 가려지는 가지없이 모든 가지에 수광이 골고루 이루어져 재배되는 과실의 품질 및 수확량을 증가시킬 수 있는 효과가 있을 뿐만 아니라, 전체적인 형상이 Y 형상으로 정리되어 나무의 줄기, 원가지, 곁가지가 무작위로 뻗는 것을 최소화하여 방제용 드론(40)이 비행 경로를 보다 원활하게 설정할 수 있다.In addition, when the overall shape of the tree is grown to form a Y shape by the
방제용 드론(40)은 본체(100), 전원 공급부(200), 약품 분사부(300), 정보 수집부(400), 제어부(500)를 포함할 수 있다.The
전원 공급부(200)는 외부 전원(20)과 연결되기 위한 연결 단자가 구비된 것일 수 있다.The
전원 공급부(200)의 연결 단자는 외부 전원(20)과 전력 송출선(21)을 통해 연결되는 것일 수 있다.The connection terminal of the
전원 공급부(200)는 외부 전원(20)으로부터 공급받는 전력을 저장하는 전력 저장부를 포함할 수 있다.The
전력 저장부는 외부 전원(20)으로부터 공급받는 전력을 저장하여 전원 공급부(200)에 전력을 송출할 수 있는 것일 수 있다.The power storage unit may store power supplied from the
전원 공급부(200)는 전력 송출선(21)을 통해 외부 전원(20)으로부터 전력 또는 전력 저장부로부터 전력을 공급받아 프로펠러(130)의 회전을 위해 프로펠러(130)에 연결된 모터(140)에 전력을 공급하는 것일 수 있다.The
전원 공급부(200)는 외부 전원(20)으로부터 공급받은 전력 또는 전력 저장부로부터 공급받은 전력을 복수 개의 프로펠러(130)가 각각의 회전 속도를 가질 수 있도록 복수 개의 프로펠러(130)에 연결된 각각의 모터(140)에 서로 다른 양을 갖는 전력을 공급하는 것일 수 있다.The
전원 공급부(200)는 본체(100)의 비행 방향의 제어 및 본체(100)가 제자리에서 회전할 수 있도록 프로펠러(130)에 연결된 각각의 모터(140)가 서로 다른 회전수를 가지며 회전하도록 복수 개의 프로펠러(130)에 연결된 각각의 모터(140)에 서로 다른 양을 갖는 전력을 공급하는 것일 수 있다.The
약품 분사부(300)는 본체(100)에 구비되어 공급받은 방제용 약품을 나무 지지 구조체(30)를 포함하는 기설정된 영역에 분사하기 위한 것일 수 있다.The
약품 분사부(300)는 약품을 공급받는 약품 공급부(310), 약품을 저장하는 약품 저장부(320), 약품을 분사하는 약품 분사 노즐(330), 약품을 배출하는 약품 배출부(340)를 포함할 수 있다.The
약품 공급부(310)는 본체(100)에 구비되어 약품 저장 탱크(10)로부터 약품 송출관(11)을 통해 약품을 공급받아 약품 저장부(320)에 약품을 공급하는 것일 수 있다.The
약품 공급부(310)는 본체(100)에 구비되어 약품 송출관(11)이 연결될 수 있고, 약품 송출관(11)이 본체(100)로부터 이탈하지 않도록 고정 부재가 구비된 것일 수 있다.The
약품 저장부(320)는 본체(100)의 수용 공간에 구비되어 약품 공급부(310)로부터 공급받은 약품을 저장하기 위한 것일 수 있다.The
약품 저장부(320)는 저장된 약품의 용량을 감지하는 감지 센서가 구비된 것일 수 있다.The
약품 저장부(320)와 약품 공급부(310) 사이에는 약품 공급부(310)에 약품 송출관(11)을 연결하지 않고 약품 저장부(320)에 비행 전 미리 기설정된 양의 약품을 저장하여 본체(100)가 비행할 시 약품이 본체(100)로부터 약품 공급부(310)를 통해 새어나가는 것을 방지하기 위해 약품 차단 밸브가 설치될 수 있다.Between the
약품 분사 노즐(330)은 약품 저장부(320)에 구비되어 약품 저장부(320)에 저장된 약품을 외부로 분사하는 것일 수 있다.The
약품 분사 노즐(330)은 약품 분사를 위한 신호를 수신하는 분사 센서가 구비된 것일 수 있고, 분사 센서에 제2 제어 신호가 수신되면 약품을 분사하는 것일 수 있다.The
정보 수집부(400)는 본체(100)에 구비되어 나무 지지 구조체(30)를 포함하는 기설정된 영역에 대한 영상 정보를 수집하는 것일 수 있다.The
정보 수집부(400)는 영상 촬영을 위한 카메라로 구성될 수 있고, 지속적으로 영상 정보를 수집 가능한 것일 수 있다.The
정보 수집부(400)는 열을 이용하여 영상을 촬영하는 열화상 카메라를 구비할 수 있고, 열화상 카메라를 이용하여 나무 지지 구조체를 포함하는 기설정된 영역에 대한 영상 정보를 수집하는 것일 수 있다.The
제어부(500)는 정보 수집부(400)에 의해 수집된 영상 정보를 바탕으로 본체(100)의 동작을 제어하기 위한 것일 수 있다.The
제어부(500)는 정보 수집부(400)에 의해 수집된 영상 정보를 바탕으로 비행 경로를 설정하고, 약품 분사 영역을 설정하고, 상기 비행 경로 및 약품 분사 영역을 바탕으로 제어 신호를 생성하고 송출하는 것일 수 있다.The
제어부(500)는 정보 수집부(400)에 의해 수집된 영상 정보를 처리하는 영상 정보 처리부(510), 영상 정보 처리부(510)의 처리 결과를 바탕으로 객체를 검출하는 객체 검출부(520), 객체 검출부(520)에 의해 감지된 객체를 분류하고 분류된 객체에 따른 영역을 설정하는 객체 분류부(530), 객체 검출부(520)의 감지 결과와 객체 분류부(530)의 영역 설정 결과에 따라 비행 경로를 설정하는 비행 경로 설정부(540), 비행 경로 설정부(540)의 설정 결과에 기초하여 제어 신호를 생성하고 송출하는 제어 신호 출력부(550)를 포함할 수 있다.The
영상 정보 처리부(510)는 정보 수집부(400)에 의해 수집된 영상 정보를 나무 지지 구조체(30)를 포함하는 객체의 감지와 객체의 분류가 용이하도록 처리하는 것일 수 있다.The image
영상 정보 처리부(510)는 정보 수집부(400)에 의해 수집된 영상 정보를 가로와 세로의 길이가 같은 복수 개의 동일한 사각형으로 구획하고, 윤곽선 검출(Edge Detection) 알고리즘을 이용하여 영상을 처리하는 것일 수 있다.The image
영상 정보 처리부(510)는 정보 수집부(400)에 의해 수집된 영상 정보를 가로와 세로의 길이가 같은 사각형으로 3X3, 5X5, 7X7을 포함하는 홀수X홀수(odd multiplied by odd)개의 픽셀로 구획하고, 윤곽선 검출 알고리즘을 이용하여 영상을 처리하는 것일 수 있다.The image
이와 관련하여, 윤곽선 검출 알고리즘이란 화면상 픽셀의 색상값 또는 밝기값을 구하고 픽셀의 색상값 또는 밝기값이 임계값보다 크게 변하는 부분을 윤곽선 성분으로 설정하고 윤곽선 성분에 해당하는 픽셀을 구하여 영상의 윤곽선을 검출하는 알고리즘으로 이와 같은 윤곽선 검출 알고리즘은 당업자에게 자명한 사항이므로 별도의 설명은 생략하기로 한다.In this regard, the contour detection algorithm is to obtain the color value or brightness value of a pixel on the screen, set the part where the color value or brightness value of the pixel changes larger than the threshold value as the contour component, and obtain the pixel corresponding to the contour component As an algorithm for detecting a contour line, such a contour detection algorithm is a matter that is obvious to a person skilled in the art, so a separate description will be omitted.
객체 검출부(520)는 영상 정보 처리부(510)에 의해 처리된 영상 정보를 바탕으로 객체를 검출하는 것일 수 있다.The
객체 검출부(520)는 영상 정보 처리부(510)에 의해 처리된 영상 정보를 바탕으로 나무 지지 구조체(30) 또는 나무의 색상, 영상 패턴, 형태, 사이즈, 온도 중 적어도 하나에 기초하여 객체를 검출하는 것일 수 있다.The
객체 검출부(520)는 영상 정보 처리부(510)에 의해 처리된 복수 개의 픽셀을 나무 지지 구조체(30) 및 나무의 윤곽선 검출 알고리즘을 통한 윤곽선 성분간의 간격, 윤곽선 성분의 개수, 윤곽선 성분의 연속성 중 적어도 하나에 기초하여 객체를 검출하는 것일 수 있다.The
객체 검출부(520)는 영상 정보 처리부(510)에 의해 처리된 복수 개의 픽셀에 나무 지지 구조체(30) 또는 나무의 윤곽선 검출 알고리즘을 통한 처리 결과에 해당되는 부분이 없을 시 나무 지지 구조체(30) 또는 나무의 색상, 영상 패턴, 형태, 사이즈, 온도 중 적어도 하나에 기초하여 해당되는 부분이 없을 시 객체가 없는 것으로 판단하고, 해당되는 부분이 있을 시 객체가 있는 것으로 판단하는 것일 수 있다.The
객체 분류부(530)는 객체 검출부(520)에 의해 객체가 검출될 시 기설정된 나무 지지 구조체(30)가 가지는 영상적 특징에 기초하여 나무 지지 구조체(30)에 해당하는 객체를 제1 객체로 구분하고, 제1 객체와는 구분되는 객체는 제2 객체로 구분하는 것일 수 있다.When an object is detected by the
객체 분류부(530)는 객체 검출부(520)에 의해 객체가 검출될 시 나무 지지 구조체(30)의 색상, 영상 패턴, 형태, 사이즈, 온도 중 적어도 하나에 기초하여 나무 지지 구조체(30)에 해당하는 객체를 제1 객체와 나무 지지 구조체(30)에 해당하지 않는 객체를 제2 객체로 구분하는 것일 수 있다.The
객체 분류부(530)는 영상 정보 처리부(510)에서 윤곽선 검출 알고리즘을 통해 처리된 결과에 기초하여 나무 지지 구조체(30)의 윤곽선 성분간의 간격, 윤곽선 성분의 개수, 윤곽선 성분의 연속성 중 적어도 하나에 기초하여 나무 지지 구조체(30)에 해당하는 객체를 제1 객체와 제1 객체와는 구분되는 제2 객체로 구분하는 것일 수 있다.The
도 5는 영상 정보 처리부(510)가 정보 수집부(400)에 의해 얻어진 나무 지지 구조체(30)의 영상 정보를 윤곽선 검출 알고리즘을 통해 윤곽선을 처리하는 과정과 처리 결과의 예시를 나타낸 도면이다.5 is a diagram showing an example of a process of processing an outline of the image information of the
도 5를 참조하면, 영상 정보 처리부(510)는 나무 지지 구조체(30)의 영상 정보를 가로와 세로의 길이가 같은 복수 개의 동일한 사각형으로 3X3으로 구획한다.Referring to FIG. 5, the image
다음으로, 영상 정보 처리부(510)는 영상을 구성하는 복수 개의 픽셀에 온도 또는 밝기에 해당하는 값을 매기고, 기설정된 범위 내의 온도값 또는 밝기값을 가진 픽셀끼리 묶고 주위에 경계선을 형성하여 영역을 생성한다.Next, the image
다음으로, 영상 정보 처리부(510)는 기설정된 범위 내의 온도값 또는 밝기값을 갖는 한 영역에서 다른 범위의 온도값 또는 밝기값을 가지는 영역으로 경계선을 넘어 넘어갈 시 온도값 또는 밝기값의 변화량이 임계값을 초과할 시 상기 경계선을 윤곽선 성분으로 판단한다.Next, when the image
가령, 도 5를 참고하면 온도값 또는 밝기값 변화량의 임계값이 8이라고 할 때 온도값 또는 밝기값의 영상 정보 처리부(510)는 영역 1-1에서 영역 1-2로 넘어갈 시 온도값 또는 밝기값 변화량이 10이고, 임계값인 8을 초과하므로 영역 1-1과 영역 1-2간의 경계를 윤곽선 성분으로 판단한다.For example, referring to FIG. 5, when the threshold value of the temperature value or the amount of change in the brightness value is 8, the image
영상 정보 처리부(510)는 윤곽선 검출 알고리즘을 통해 검출된 나무 지지 구조체(30)의 윤곽선 성분간의 간격, 윤곽선 성분의 개수, 윤곽선 성분의 연속성 중 적어도 하나 이상의 결과와 함께 나무 지지 구조체(30)의 영상 패턴, 사이즈, 형태, 색상, 온도 중 적어도 하나 이상의 특징을 저장한다.The image
영상 정보 처리부(510)는 메인 지지대(31), 서브 지지대(32), 지지 연결대(33)를 포함하는 나무 지지 구조체(30)의 메인 지지대(31)의 길이, 서브 지지대(32)의 길이, 지지 연결대(33)의 길이, 메인 지지대(31)와 메인 지지대(31)로부터 기설정된 각도로 연장 형성된 서브 지지대(32)가 이루는 각도, 서브 지지대(32)와 서브 지지대(32)에 설치된 지지 연결대(33)가 이루는 각도 중 적어도 하나 이상의 특징을 저장한다.The image
영상 정보 처리부(510)는 윤곽선 검출 알고리즘을 통해 검출된 메인 지지대(31), 서브 지지대(32), 지지 연결대(31)의 윤곽선 성분 간의 간격, 윤곽선 성분의 개수, 윤곽선 성분의 연속성 중 적어도 하나 이상의 결과와 함께 메인 지지대(31), 서브 지지대(32), 지지 연결대(33)를 포함하는 나무 지지 구조체(30)의 메인 지지대(31)의 길이, 서브 지지대(32)의 길이, 지지 연결대(33)의 길이, 메인 지지대(31)와 메인 지지대(31)로부터 기설정된 각도로 연장 형성된 서브 지지대(32)가 이루는 각도, 서브 지지대(32)와 서브 지지대(32)에 설치된 지지 연결대(33)가 이루는 각도 중 적어도 하나 이상의 특징을 저장한다.The image
도 6은 방제용 드론(40)이 비행 중 임의의 장소를 정보 수집부(400)로 수집한 영상 정보이다.6 is image information collected by the
영상 정보 처리부(510)는 도 5에 나타낸 단계와 동일한 방법으로 영상 정보의 윤곽선 성분을 검출한다.The image
객체 검출부(520)는 윤곽선 처리 결과에 기초하여 영역에 윤곽선 성분이 없을 시 기저장된 나무 지지 구조체(30)의 영상 패턴, 사이즈, 형태, 색상, 온도 중 적어도 하나 이상의 특징과 비교하여 객체의 검출하고, 영역에 윤곽선 성분이 있을 시 영상 정보 처리부(510)에 저장된 나무 지지 구조체(30) 또는 나무의 영상 패턴, 사이즈, 형태, 색상, 온도 중 적어도 하나 이상의 특징과 비교하여 객체의 검출하는 것일 수 있다.The
가령, 도 6을 참고하면 객체 검출부(520)는 기설정된 온도 범위가 15 에서 18일 시 윤곽선 처리 결과에 기초하여 윤곽선 성분이 없는 영역 6-1에 대해 기저장된 나무 지지 구조체(30)의 온도 범위와 비교하여 영역 6-1의 온도가 기설정된 온도 범위 내로 판단되어, 영역 6-1에 객체가 있는 것으로 판단하는 것일 수 있다. For example, referring to FIG. 6, when the preset temperature range is from 15 to 18, based on the contour processing result, the
객체 분류부(530)는 영상 정보 처리부(510)의 처리 결과를 바탕으로 영역에 윤곽선이 있는 경우 기저장된 나무 지지 구조체(30)의 윤곽선 검출 결과와 비교하여 동일한 윤곽선 성분이라고 판단될 시 기저장된 나무 지지 구조체(30)의 영상 패턴, 사이즈, 형태, 색상, 온도 중 적어도 하나 이상의 특징과 대조하여 대응되는 특징이 있을 시 그 객체를 나무 지지 구조체(30)로 판단하여 제1 객체로 구분하고 대응되는 특징이 없을 시 제2 객체로 구분한다.The
또한, 객체 분류부(530)는 영역에 윤곽선이 있는 경우 기저장된 나무 지지 구조체(30)의 윤곽선 성분 간의 간격, 윤곽선 성분의 개수, 윤곽선 성분의 연속성 중 적어도 하나 이상의 윤곽선 검출 결과와 비교하여 나무 지지 구조체(30)의 윤곽선 성분이 아닌 것으로 판단될 시 그 객체를 제2 객체로 구분한다. In addition, when there is an outline in the area, the
객체 분류부(530)는 영상 정보 처리부(510)의 처리 결과를 바탕으로 영역에 윤곽선이 있는 경우 기저장된 나무 지지 구조체(30)의 윤곽선 성분 간의 간격, 윤곽선 성분의 개수, 윤곽선 성분의 연속성 중 적어도 하나 이상의 윤곽선 검출 결과와 비교하여 동일한 윤곽선 성분이라고 판단될 시 기저장된 메인 지지대(31), 서브 지지대(32), 지지 연결대(33)를 포함하는 나무 지지 구조체(30)의 나무 지지 구조체(30)의 메인 지지대(31)의 길이, 서브 지지대(32)의 길이, 지지 연결대(33)의 길이, 메인 지지대(31)와 메인 지지대(31)로부터 기설정된 각도로 연장 형성된 서브 지지대(32)가 이루는 각도, 서브 지지대(32)와 서브 지지대(32)에 설치된 지지 연결대(33)가 이루는 각도 중 적어도 하나 이상의 특징과 대조하여 대응되는 특징이 있을 시 그 객체를 나무 지지 구조체(30)로 판단하여 제1 객체로 구분하고, 대응되는 특징이 없을 시 제2 객체로 구분한다.When there is an outline in the area based on the processing result of the image
가령, 도 6을 참고하면 객체 분류부(530)은 영역 5-1과 5-2 사이와, 영역 9-1과 9-2 사이에 존재하는 윤곽선 간에 이루는 각도가 기설정된 각도 범위 이내에 해당하는 경우, 영역 5-1과 영역 9-2를 나무 지지 구조체(30)로 판단하여 제1 객체로 구분할 수 있다.For example, referring to FIG. 6, when the
객체 분류부(530)는 객체 검출부(520)의 처리 결과를 바탕으로 영역에 윤곽선이 없지만 객체가 있다고 판단될 경우, 영상 정보 처리부(510)에 저장된 나무 지지 구조체(30)의 영상 패턴, 사이즈, 형태, 색상, 온도 중 적어도 하나 이상의 특징과 대조하여 대응되는 특징이 있을 경우 그 객체를 나무 지지 구조체(30)로 판단하고 제1 객체로 구분하고 대응되는 특징이 없을 경우 제2 객체로 구분한다..The
객체 분류부(530)는 영상 정보 처리부(510)의 처리 결과를 바탕으로 영역에 윤곽선이 없지만 객체가 있다고 판단될 경우, 기저장된 메인 지지대(31), 서브 지지대(32), 지지 연결대(33)를 포함하는 나무 지지 구조체(30)의 나무 지지 구조체(30)의 메인 지지대(31)의 길이, 서브 지지대(32)의 길이, 지지 연결대(33)의 길이, 메인 지지대(31)와 메인 지지대(31)로부터 기설정된 각도로 연장 형성된 서브 지지대(32)가 이루는 각도, 서브 지지대(32)와 서브 지지대(32)에 설치된 지지 연결대(33)가 이루는 각도 중 적어도 하나 이상의 특징과 대조하여 대응되는 특징이 있을 시 그 객체를 나무 지지 구조체(30)로 판단하여 제1 객체로 구분하고, 대응되는 특징이 없을 시 제2 객체로 구분한다.The
가령, 도 6을 참고하면 영상 정보 처리부(510)에 의해 영역 5-1과 영역 5-2사이에 윤곽선 성분이 검출되어, 객체 분류부(530)에 의해 도 5에 나타나 있는 기저장된 나무 지지 구조체(30)의 윤곽선 검출 결과와 비교하여 나무 지지 구조체(30)의 윤곽선 검출 결과와 동일하다고 판단될 시 영역 5-1과 영역 5-2를 영상 정보 처리부(510)에 기저장된 나무 구조체의 영상 패턴, 사이즈, 형태, 색상 중 적어도 하나 이상과 비교한 결과 영역 5-1을 나무 지지 구조체(30)로 판단하고, 제1 객체로 분류하는 것일 수 있다.For example, referring to FIG. 6, an outline component is detected between areas 5-1 and 5-2 by the image
비행 경로 설정부(540)는 객체 검출부(520)에 의해 객체가 없다고 감지되는 영역을 안전 영역, 객체 분류부(530)에 의해 제1 객체가 존재 한다고 판단되는 영역을 비안전 영역, 제2 객체가 존재한다고 판단되는 영역을 약품 분사 영역으로 분류하고, 분류 결과에 기초하여 비행 경로를 설정하는 것일 수 있다.The flight
비행 경로 설정부(540)는 윤곽선 검출 알고리즘을 이용한 객체 검출부(520)의 감지 결과에 따라 객체가 없다고 감지되는 영역을 안전 영역, 객체 분류부(530)에 의한 분류 결과에 따라 제1 객체가 있다고 판단되는 영역을 비안전 영역, 제2 객체가 있다고 판단되는 영역을 약품 분사 영역으로 분류하고, 분류 결과에 기초하여 비행 경로를 설정하는 것일 수 있다.The flight
비행 경로 설정부(540)는 안전 영역을 비행 경로로 설정하되, 약품 분사 영역으로부터 기설정된 거리 내에 존재하는 안전 영역을 비행 경로로 설정하는 것일 수 있다.The flight
비행 경로 설정부(540)는 안전 영역을 비행 경로로 설정하되, 안전 영역으로부터 기설정된 거리 내에 약품 분사 영역이 존재하지 않을 시 기설정된 거리 내에 악품 분사 영역이 존재하도록 비행 경로를 설정하는 것일 수 있다.The flight
비행 경로 설정부(540)는 사용자의 입력에 따라 기설정된 비행 경로를 저장하는 것일 수 있다.The flight
비행 경로 설정부(540)는 사용자의 입력에 따른 기설정된 비행 경로를 기준으로 객체 검출부(520)의 감지 결과와 객체 분류부의 분류 결과(530)를 기초로 하여 비행 경로를 설정하는 것일 수 있다.The flight
제어 신호 출력부(550)는 비행 경로 설정부(540)에 의해 분류된 약품 분사 영역과 비행 경로를 기초로 하여 제1 제어 신호를 생성하여 전원 공급부(200)에 송출하고, 제2 제어 신호를 생성하여 약품 분사부(300)에 송출하는 것일 수 있다.The control
제어 신호 출력부(550)는 제어부(500)가 각각의 프로펠러(130)의 회전수를 제어하는 것을 통해 비행 경로 설정부(540)에 의해 설정된 비행 경로로 본체(100)가 비행할 수 있도록 전원 공급부(200)에 제1 제어 신호를 송출하는 것일 수 있다.The control
제어 신호 출력부(550)는 약품 분사 노즐(330)의 방향으로 인해 약품 분사 시 약품 분사 영역에 약품이 가해지지 않는 경우 약품 분사 노즐(330)이 약품 분사 영역을 향하도록 본체(100)를 회전시키기 위해 전원 공급부(200)에 제1 제어 신호를 송출하는 것일 수 있다.The control
제어 신호 출력부(550)는 약품 분사부(300)가 약품을 분사하도록 약품 분사부(300)에 제2 제어 신호를 송출하는 것일 수 있다.The control
제어 신호 출력부(550)는 약품 분사 노즐(330)이 약품을 분사하도록 약품 분사 노즐(330)의 분사 센서에 제2 제어 신호를 송출하는 것일 수 있다.The control
제어 신호 출력부(550)는 약품 저장부의 센서에 의해 약품 저장부에 기설정된 용량을 초과하여 약품이 저장된 것으로 감지되는 경우 약품 분사부(300)에 제2 제어 신호를 송출하여 배출부를 통해 약품을 배출하도록 하는 것일 수 있다.The control
제어부(500)는 알람 신호 출력부(560)를 더 포함할 수 있다.The
알람 신호 출력부(560)는 정보 수집부(400)에 의해 수집된 영상 정보에 제어부(500)를 통해 설정된 안전 영역이 존재하지 않아 본체(100)의 비행 경로를 설정할 수 없어 본체(100)의 비행 경로 설정이 곤란할 시 외부로 기설정된 알람 신호를 출력하는 것일 수 있다.The alarm
알람 신호 출력부(560)는 정보 수집부(400)에 의해 수집된 영상 정보에 기설정된 온도값을 초과하는 온도가 감지될 경우 외부로 기설정된 알람 신호를 출력하는 것일 수 있다.The alarm
본 발명의 다른 실시예에 따른 방제용 드론 및 이를 이용한 방제 시스템에 있어서, 방제용 드론(40)은 온도 측정부(600)과 온도값 기준 설정부(700)를 더 포함할 수 있다.In the control drone and the control system using the same according to another embodiment of the present invention, the
온도 측정부(600)는 본체(100)에 구비되어 외부 온도를 측정하는 것일 수 있다.The
온도값 기준 설정부(700)는 사용자의 입력에 따라 온도값 기준치를 설정하는 것일 수 있다.The temperature value
정보 수집부(400)는 열을 이용하여 영상을 촬영하는 열화상 카메라를 구비할 수 있고, 열화상 카메라에 의해 나무 지지 구조체를 포함하는 기설정된 영역에 대한 영상 정보를 수집하는 것일 수 있다.The
정보 수집부(400)는 열화상 카메라를 구비할 수 있고, RGB 컬러모델에 있어서 기설정된 기준을 통해 픽셀들의 온도에 따라 픽셀들을 서로 다른 RGB 값을 갖는 색상으로 나타내는 것일 수 있다.The
제어부(500)는 제1 객체를 분류하기 위하여 RGB 컬러모델에 있어서 R값에 대응되는 제1 임계값, B값에 대응되는 제2 임계값을 갖는 것일 수 있다.In order to classify the first object, the
제어부(500)는 객체 검출부(520)에 의해 객체가 검출될 시 객체에 대응되는 화면상의 영역에 속하는 픽셀의 R값 또는 B값을 각각 제1 임계값과 제2 임계값과 비교하여 객체를 제1 객체와 제2 객체로 구분하는 것일 수 있다.When an object is detected by the
제어부(500)는 온도 측정부에 의해 측정된 외부 온도와 온도값 기준 설정부(700)에 의해 기설정된 온도값 기준치를 비교하여 외부 온도가 온도값 기준치를 초과할 시 고온 모드, 외부 온도가 온도값 기준치 미만일 시 저온 모드로 설정하는 것일 수 있다.The
제어부(500)는 고온 모드일 시 객체와 대응되는 화면상의 영역에 속하는 픽셀의 R값이 제1 임계값을 초과 또는 B값이 제2 임계값 미만일 시 객체를 제1 객체로 구분하고, 픽셀의 R값이 제1 임계값 미만 또는 B값이 제2 임계값 이상일 시 객체를 제2 객체로 구분하는 것일 수 있다.In the high temperature mode, when the R value of the pixel belonging to the area on the screen corresponding to the object exceeds the first threshold value or the B value is less than the second threshold value, the
제어부(500)는 저온 모드일 시 객체와 대응되는 화면상의 영역에 속하는 픽셀의 R값이 제1 임계값 미만 또는 B값이 제2 임계값을 초과할 시 객체를 제1 객체로 구분하고, 픽셀의 R값이 제1 임계값 이상 또는 B값이 제2 임계값 이하일 시 객체를 제2 객체로 구분하는 것일 수 있다.In the low temperature mode, when the R value of the pixel belonging to the area on the screen corresponding to the object is less than the first threshold value or the B value exceeds the second threshold value, the
나무 지지 구조체(30)가 금속 재질이면 나무보다 통상적으로 열용량(heat capacity)이 4배 정도 낮아 외부 온도에 따른 온도값이 크게 변할 수 있고, 외부 온도가 소정 값 이상이면 나무보다 온도가 높을 수 있고, 외부 온도가 소정 값 미만이면 나무보다 온도가 낮을 수 있다.If the
가령, 나무 지지 구조체(30)는 외부 온도로 인해 4 내지 9월에 해당하는 기간이나 9 내지 18시에 해당하는 시간에는 나무보다 온도가 높을 수 있고, 10 내지 12월, 1 내지 3월에 해당하는 기간이나 18 내지 자정, 자정 내지 9시에 해당하는 시간에는 나무보다 온도가 낮을 수 있다.For example, the
정보 수집부(400)가 열화상 카메라를 구비하여 외부 온도로 인해 나무 지지 구조체(30)의 온도가 나무보다 높은 기간 또는 시간에 나무 지지 구조체(30)를 촬영할 시 나무 지지 구조체(30)의 온도가 나무를 포함하는 주위 온도보다 높을 수 있고, 이에 따라, 나무 지지 구조체(30)에 해당하는 픽셀들의 R값이 제1 임계값을 초과할 수 있고, B값이 제2 임계값보다 낮게 나타날 수 있다.The temperature of the
정보 수집부(400)가 열화상 카메라를 구비하여 외부 온도로 인해 나무 지지 구조체(30)의 온도가 나무보다 낮은 기간 또는 시간에 나무 지지 구조체(30)를 촬영할 시 나무 지지 구조체(30)의 온도가 나무의 온도보다 낮을 수 있고, 이에 따라, 나무 지지 구조체(30)에 해당하는 픽셀들의 B값이 제2 임계값보다 높게 나타날 수 있고, R값이 제1 임계값보다 낮게 나타날 수 있다.The temperature of the
제어부(500)는 온도값 기준 설정부(700)에 의해 기설정된 온도값 기준치와 온도 측정부(600)에 의해 측정된 외부 온도를 비교하여 고온 모드 또는 저온 모드를 설정함으로써, 외부 온도에 따른 나무 지지 구조체(30)와 나무의 온도차를 고려하여 보다 명확하게 객체를 나무 지지 구조체(30)에 해당하는 제1 객체와 제1 객체와는 구분되는 제2 객체로 구분할 수 있다.The
본 발명의 실시예들에 따른 방제용 드론 및 이를 이용한 방제 시스템은 약품 저장 탱크(10)와 외부 전원(20)으로부터 유선으로 연결되어 본체(100)에 직접 약품과 전원을 공급할 수 있어 사람의 개입 없이 장시간 방제가 가능하고, 기설정된 비행 경로와 제어부(500)의 객체 검출부(520)와 객체 분류부(530)의 판단 결과에 기초하여 자체적으로 비행 경로를 비행 경로를 설정하여 나무를 포함하는 장애물과의 충돌을 방지하면서 나무에 방제용 약품을 살포할 수 있다.The drone for control according to the embodiments of the present invention and the control system using the same are connected by wire from the
본 발명의 실시예들에 따른 방제용 드론 및 이를 이용한 방제 시스템은 비행 전에 약품과 전원을 미리 본체(100)에 공급하여 약품 저장부(320)와 전원 저장부에 저장하고, 약품 공급과 전원 공급을 위한 별도의 연결없이 무선으로 방제용 드론(40)을 이용하여 방제하는 것 역시 가능하다.The drone for control according to the embodiments of the present invention and the control system using the same supply drugs and power to the
본 발명의 실시예들에 따른 방제용 드론(40) 및 이를 이용한 방제 시스템은 제어부(500)의 비행 경로 설정부(540)에 의해 안전 영역을 감지할 수 없을 시 알람 신호 송출부를 통해 알람을 설정하여 외부로 알람 신호를 송출할 수 있어, 나무 지지 구조체(30)와 나무를 포함하는 장애물과 본체(100)의 충돌을 방지할 수 있다.The
본 발명의 실시예들에 따른 방제용 드론(40)을 이용한 방제 시스템은 나무 지지 구조체(30)를 통해 나무의 수형을 제어하여 수확되는 과실의 양, 품질을 향상시킬 수 있을 뿐만 아니라 나무의 줄기, 원가지, 곁가지가 무작위로 뻗어 나가지 않게 제어함으로써 방제용 드론(40)이 보다 원활하게 비행 경로를 설정할 수 있는 효과가 있다.The control system using the
본 발명이 속하는 기술분야의 통상의 지식을 가진 자는 본 발명이 그 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 한다. 본 발명의 범위는 상기 상세한 설명보다는 후술하는 특허청구의 범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구의 범위 그리고 그 균등 개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.Those of ordinary skill in the art to which the present invention pertains will appreciate that the present invention can be implemented in other specific forms without changing the technical spirit or essential features thereof. Therefore, it should be understood that the embodiments described above are illustrative in all respects and not limiting. The scope of the present invention is indicated by the scope of the claims to be described later rather than the detailed description, and all changes or modified forms derived from the scope of the claims and their equivalent concepts should be interpreted as being included in the scope of the present invention.
10: 약품 저장 탱크, 11: 약품 송출관,
20: 외부 전원, 21: 전력 송출선
30: 나무 지지 구조체, 31: 메인 지지대
32: 서브 지지대, 33: 지지 연결대
40: 방제용 드론
100: 본체, 110: 몸체, 111: 단자홀,
112: 약품 투입구, 120: 암, 130: 프로펠러,
200: 전원 공급부, 210: 연결 단자,
300: 약품 분사부, 310: 약품 공급부,
320: 약품 저장부, 330: 약품 분사 노즐, 340: 약품 배출부,
400: 정보 수집부,
500: 제어부, 510: 영상 정보 처리부,
520: 객체 검출부, 530: 객체 분류부,
540: 비행 경로 설정부, 550: 제어 신호 출력부,
560: 알람 신호 출력부,
600: 온도 측정부,
700: 온도값 기준 설정부.10: medicine storage tank, 11: medicine delivery pipe,
20: external power, 21: power transmission line
30: wooden support structure, 31: main support
32: sub support, 33: support connecting rod
40: control drone
100: main body, 110: body, 111: terminal hole,
112: medicine inlet, 120: arm, 130: propeller,
200: power supply, 210: connection terminal,
300: chemical injection unit, 310: chemical supply unit,
320: chemical storage unit, 330: chemical injection nozzle, 340: chemical discharge unit,
400: information collection unit,
500: control unit, 510: image information processing unit,
520: object detection unit, 530: object classification unit,
540: flight path setting unit, 550: control signal output unit,
560: alarm signal output unit,
600: temperature measurement unit,
700: temperature value reference setting unit.
Claims (11)
상기 본체에 구비되어 모터에 전력을 공급하는 전원 공급부;
열화상 카메라를 구비하여, 상기 열화상 카메라에 의해 나무 지지 구조체를 포함하는 기설정된 영역에 대한 영상 정보를 수집하는 정보 수집부;
상기 본체에 구비되어 약품을 분사하는 약품 분사부; 및
상기 열화상 카메라에 의해 수집된 영상 정보에서 나타나는 열영상적 특징에 기초하여 객체를 상기 나무 지지 구조체에 해당하는 제1 객체와 상기 제1 객체와는 구분되는 제2 객체로 분류하는 객체 분류부와, 상기 객체 분류부에 의해 상기 제1 객체가 존재하는 것으로 판단되는 영역을 비안전 영역으로 하고 상기 제2 객체가 존재하는 것으로 판단되는 영역을 약품 분사 영역으로 각각 분류하며 분류 결과에 기초하여 비행 경로를 설정하는 비행 경로 설정부와, 상기 정보 수집부에 의해 수집된 영상 정보에 상기 비안전 영역 및 상기 약품 분사 영역만 존재할 시 외부로 기설정된 알람 신호를 출력하는 알람 신호 출력부를 포함하여 상기 비행 경로를 바탕으로 상기 모터의 구동을 제어하는 제1 제어 신호를 상기 전원 공급부로 출력하고 상기 약품 분사 영역에 약품을 분사하기 위한 제2 제어 신호를 상기 약품 분사부로 출력하는 제어부;를 포함하는 것
인 방제용 드론.The main body flying according to the rotation of the propeller by the motor drive;
A power supply unit provided in the main body to supply power to the motor;
An information collection unit having a thermal imaging camera and collecting image information on a predetermined area including a tree support structure by the thermal imaging camera;
A chemical injection unit provided in the main body to inject the chemical; And
An object classifying unit for classifying an object into a first object corresponding to the tree support structure and a second object distinguished from the first object based on a thermal imaging characteristic appearing in the image information collected by the thermal imaging camera; and , The area determined by the object classification unit as the presence of the first object is a non-safe area, and the area determined to be the second object is classified as a drug spray area, respectively, and a flight path based on the classification result And an alarm signal output unit configured to output a preset alarm signal to the outside when only the non-safe area and the drug spray area exist in the image information collected by the information collecting unit And a control unit for outputting a first control signal for controlling the driving of the motor to the power supply unit and outputting a second control signal for injecting drugs to the drug injection area to the drug injection unit.
Drone for phosphorus control.
상기 제1 객체를 분류하기 위하여 RGB 컬러모델에 있어서 R값에 대응되는 제1 임계값, B값에 대응되는 제2 임계값을 가지는 것이며, 상기 객체에 대응되는 화면상의 영역에 속하는 픽셀값들의 R값 또는 B값을 각각 상기 제1임계값과 상기 제2임계값과 비교하여 상기 객체를 상기 제1 객체와 상기 제2 객체를 구분하는 것
인 방제용 드론.The method of claim 1, wherein the control unit,
In order to classify the first object, the RGB color model has a first threshold value corresponding to the R value and a second threshold value corresponding to the B value, and R of pixel values belonging to an area on the screen corresponding to the object Dividing the object from the first object and the second object by comparing a value or B value with the first threshold value and the second threshold value, respectively
Drone for phosphorus control.
외부 온도값을 측정하는 온도 측정부; 및
사용자의 입력에 따라 온도값 기준치를 설정하는 기준 설정부;를 더 포함하고,
상기 제어부는,
측정된 외부 온도값과 기설정된 온도값 기준치에 기초하여 상기 객체에 대응되는 화면상의 영역에 속하는 R값 또는 B값을 각각 상기 제1 임계값과 상기 제2 임계값과 비교하여 상기 객체를 상기 제1 객체와 상기 제2 객체를 구분하는 것
인 방제용 드론.The method of claim 3,
A temperature measuring unit that measures an external temperature value; And
Further comprising; a reference setting unit for setting a temperature value reference value according to a user's input,
The control unit,
Based on the measured external temperature value and a preset temperature reference value, an R value or a B value belonging to an area on the screen corresponding to the object is compared with the first threshold value and the second threshold value, respectively, to determine the object. Distinguishing between 1 object and the second object
Drone for phosphorus control.
상기 본체에는,
상기 프로펠러를 감싸는 보호 프레임과, 상기 보호 프레임을 둘러싸는 보호망을 포함하는 프로펠러 보호 수단이 설치되는 것
인 방제용 드론.The method of claim 1,
In the body,
Propeller protection means including a protection frame surrounding the propeller and a protection net surrounding the protection frame are installed
Drone for phosphorus control.
모터 구동에 의한 프로펠러의 회전에 따라 비행하는 본체와, 상기 본체에 구비되어 모터에 전력을 공급하는 전원 공급부와, 열화상 카메라를 구비하여 상기 열화상 카메라에 의해 나무 지지 구조체를 포함하는 기설정된 영역에 대한 영상 정보를 수집하는 정보 수집부와, 상기 본체에 구비되어 약품을 분사하는 약품 분사부 및 상기 열화상 카메라에 의해 수집된 영상 정보에서 나타나는 열영상적 특징에 기초하여 객체를 상기 나무 지지 구조체에 해당하는 제1 객체와 상기 제1 객체와는 구분되는 제2 객체로 분류하는 객체 분류부와, 상기 객체 분류부에 의해 상기 제1 객체가 존재하는 것으로 판단되는 영역을 비안전 영역으로 하고 상기 제2 객체가 존재하는 것으로 판단되는 영역을 약품 분사 영역으로 각각 분류하며 분류 결과에 기초하여 비행 경로를 설정하는 비행 경로 설정부와, 상기 정보 수집부에 의해 수집된 영상 정보에 상기 비안전 영역 및 상기 약품 분사 영역만 존재할 시 외부로 기설정된 알람 신호를 출력하는 알람 신호 출력부를 포함하여 상기 비행 경로를 바탕으로 상기 모터의 구동을 제어하는 제1 제어 신호를 상기 전원 공급부로 출력하며 상기 약품 분사 영역에 약품을 분사하기 위한 제2 제어 신호를 상기 약품 분사부로 출력하는 제어부;를 포함하는 방제용 드론;을 포함하는 것
인 방제용 드론을 이용한 방제 시스템.In order to control the support and tree shape of the tree, a plurality of main supports are formed vertically from the ground at predetermined intervals, and a predetermined length extending from the end of the main support to have a predetermined angle with the main support. A wooden support structure including a plurality of sub-supports and a plurality of support connecting rods connecting the sub-supports extending from different ends of the main support;
A preset area including a main body flying according to the rotation of the propeller by motor driving, a power supply unit provided in the main body to supply power to the motor, and a thermal imaging camera, and including a tree support structure by the thermal imaging camera An information collection unit that collects image information for, a drug spray unit provided in the main body to inject a drug, and an object based on a thermal imaging characteristic appearing in the image information collected by the thermal imaging camera, the tree support structure An object classification unit that classifies a first object corresponding to a and a second object that is distinguished from the first object, and an area determined to exist by the object classification unit as a non-safe area, and the A flight path setting unit configured to classify the area determined to be the presence of the second object as a drug injection area and set a flight path based on the classification result, and the unsafe area and the non-safe area in the image information collected by the information collecting unit. The first control signal for controlling driving of the motor based on the flight path, including an alarm signal output unit for outputting a preset alarm signal to the outside when only the drug injection area exists, is output to the power supply unit, and the drug injection area Including; a control unit for outputting a second control signal for injecting the drug to the drug injection unit; including a drone for control including;
Control system using drones for human control.
상기 제어부는,
상기 제1 객체를 분류하기 위하여 RGB 컬러모델에 있어서 R값에 대응되는 제1임계값, B값에 대응되는 제2임계값을 가지는 것이며, 상기 객체에 대응되는 화면상의 영역에 속하는 픽셀값들의 R값 또는 B값을 각각 상기 제1임계값과 상기 제2임계값과 비교하여 상기 제1 객체와 상기 제2 객체를 구분하는 것
인 방제용 드론을 이용한 방제 시스템.The method of claim 8,
The control unit,
In order to classify the first object, the RGB color model has a first threshold value corresponding to an R value and a second threshold value corresponding to a B value, and R of pixel values belonging to an area on the screen corresponding to the object Distinguishing the first object and the second object by comparing a value or B value with the first threshold value and the second threshold value, respectively
Control system using drones for human control.
외부 온도를 측정하는 온도 측정부; 및
사용자의 입력에 따라 온도값 기준치를 설정하는 온도값 기준 설정부;를 더 포함하고,
상기 제어부는,
측정된 외부 온도값과 기설정된 온도값 기준치를 비교함에 따라 저온 모드와 고온 모드 중 어느 하나의 모드를 선택하도록 하되,
선택된 모드에 기초하여 상기 객체에 대응되는 화면상의 영역에 속하는 R값 또는 B값을 각각 상기 제1임계값과 상기 제2임계값과 비교함에 따라 상기 객체를 상기 제1 객체와 상기 제2 객체를 구분하는 것
인 방제용 드론을 이용한 방제 시스템.The method of claim 9,
A temperature measuring unit for measuring an external temperature; And
Further comprising a; temperature value reference setting unit for setting a temperature value reference value according to a user's input,
The control unit,
By comparing the measured external temperature value and the preset temperature value reference value, select one of the low temperature mode and the high temperature mode,
Based on the selected mode, the R value or the B value belonging to the area on the screen corresponding to the object is compared with the first threshold value and the second threshold value, respectively, so that the object is compared to the first object and the second object. What to distinguish
Control system using drones for human control.
상기 객체 분류부는,
상기 객체를 기저장된 상기 메인 지지대의 길이, 상기 메인 지지대의 온도, 상기 서브 지지대의 길이, 상기 서브 지지대의 온도, 상기 지지 연결대의 길이, 상기 지지 연결대의 온도, 상기 메인 지지대와 상기 서브 지지대가 이루는 각도, 상기 서브 지지대와 상기 지지 연결대가 이루는 각도 중 적어도 어느 하나 이상의 특징과 대조하여 상기 객체를 상기 제1 객체와 상기 제1 객체와는 구분되는 제2 객체로 구분하는 것
인 방제용 드론을 이용한 방제 시스템.
The method of claim 8,
The object classification unit,
The object is a pre-stored length of the main support, the temperature of the main support, the length of the sub support, the temperature of the sub support, the length of the support connection, the temperature of the support connection, the main support and the sub support Classifying the object into the first object and a second object separated from the first object by contrasting with at least one characteristic of an angle, an angle formed by the sub-support and the support connecting rod
Control system using drones for human control.
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| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1020190156450A KR102192635B1 (en) | 2019-11-29 | 2019-11-29 | Drone for pest control and pest control system using the same |
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| KR1020190156450A KR102192635B1 (en) | 2019-11-29 | 2019-11-29 | Drone for pest control and pest control system using the same |
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|---|---|
| KR102192635B1 true KR102192635B1 (en) | 2020-12-18 |
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| KR1020190156450A KR102192635B1 (en) | 2019-11-29 | 2019-11-29 | Drone for pest control and pest control system using the same |
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|---|---|
| KR (1) | KR102192635B1 (en) |
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- 2019-11-29 KR KR1020190156450A patent/KR102192635B1/en active IP Right Grant
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Legal Events
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| E902 | Notification of reason for refusal | ||
| E701 | Decision to grant or registration of patent right | ||
| GRNT | Written decision to grant |