KR102191927B1 - An auto aimed shooting turret - Google Patents

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KR102191927B1
KR102191927B1 KR1020190132063A KR20190132063A KR102191927B1 KR 102191927 B1 KR102191927 B1 KR 102191927B1 KR 1020190132063 A KR1020190132063 A KR 1020190132063A KR 20190132063 A KR20190132063 A KR 20190132063A KR 102191927 B1 KR102191927 B1 KR 102191927B1
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surveillance cameras
automatic aiming
surveillance
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turret
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KR1020190132063A
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강현구
김형준
한준희
이정준
한의성
권오균
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한남대학교 산학협력단
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Abstract

The present invention relates to a system for preventing an invasion of an object using an automatically aimed shooting turret having a launching means launching a projectile. The system for preventing an invasion of an object has a plurality of monitoring cameras installed around a protective area to control the shooting of the automatically aimed shooting turret so as to face a position of the object calculated from the plurality of monitoring cameras, thereby further decreasing damage from the object.

Description

자동조준 사격포탑{An auto aimed shooting turret}An auto aimed shooting turret}

본 발명은 자동조준 사격포탑에 관한 것으로, 보다 상세하게는 유해조수가 보호영역 내로 침입하지 못하도록 방지하거나 군사시설의 방범을 위한 자동조준 사격포탑에 관한 것이다.The present invention relates to an automatic aiming shooting turret, and more particularly, to an automatic aiming shooting gun tower for preventing harmful assistants from entering a protected area or for crime prevention of military facilities.

우리나라는 1970년대를 기점으로 급속한 산업화, 도시화가 이루어졌고, 이에 따른 산림의 훼손, 강물의 오염 등을 비롯한 많은 환경파괴가 이루어졌으며, 이로 인해 야생조수들의 서식 공간과 먹이가 없어져 그 개체수가 날로 줄어들게 되었다.Since the 1970s, Korea has undergone rapid industrialization and urbanization, and a number of environmental destruction, including forest damage and river pollution, has resulted in the loss of habitat and food for wild birds, leading to a decrease in their population. Became.

1990년대를 지나면서 환경에 대한 인식이 높아지고, 산과 강이 복원되기 시작하면서 야생조수들의 서식지, 먹이가 풍부해지고 그 개체수가 급격하게 늘어나기 시작하였으나, 이미 야생조수들의 서식지를 빼앗아 많은 지역을 인간이 점유하고 있는 상황에서 야생조수들이 다시 늘어나게 되면서, 까치에 의한 과수의 피해, 비둘기에 의한 밭 장물의 피해, 멧돼지 등 포유류에 의한 작물의 훼손 등으로 인해 막대한 손해를 입고 있는 실정이다. 특히, 공항에서는 늘어난 야생조류에 의한 비행기의 이착륙시 안전사고의 위험이 높아지고 있으며 피해 발생 규모 역시 커지고 있는 실정이다.As the 1990s passed, awareness of the environment increased, and as mountains and rivers began to be restored, the habitats and prey of wild birds became abundant, and the number of them began to increase rapidly.However, humans have already taken away the habitats of wild birds and managed to cover many areas. In the occupied situation, as the number of wild birds increases again, the damage of fruit trees by magpies, damage to the field by pigeons, damage to crops by mammals such as wild boars, etc. In particular, the risk of safety accidents during takeoff and landing of airplanes caused by increased wild birds at airports is increasing, and the scale of damage is also increasing.

이와 같이 인명이나 가축, 가금, 항공기와 건조물 또는 농업, 임업, 수산업 등에 피해를 주는 야생조수의 퇴치를 위하여 다양한 퇴치수단이 동원되고 있으며, 대표적인 종래의 퇴치방법으로는 인공음 발생 방법과 동물 행동학적 접근 방법이 있다.In this way, various combat means are mobilized to combat wild birds that damage human life, livestock, poultry, aircraft and buildings, agriculture, forestry, and fisheries, and representative methods of combating artificial sound and animal behavior There is an approach.

먼저, 인공음 발생 방법론으로는 프로판 가스 폭발이나 화약 폭발에 의한 폭음은 비행기 활주로에 주로 사용되지만, 소음 때문에 주택가에서 사용할 수 없고, 깃발음 발생 방법은 근대적 기술에 근거한 인공음으로서 깃발을 휘두르는 것으로 시각 자극과 복합 자극을 구성하여 깃발의 소리만으로도 조류를 쫓아내는 방법이다.First, as for the artificial sound generation methodology, propane gas explosion or explosive sound caused by explosion of gunpowder is mainly used on the runway of airplanes, but it cannot be used in residential areas due to noise, and the flag sound generation method is an artificial sound based on modern technology, and it is viewed as waving a flag. It is a method of dispelling birds with just the sound of a flag by composing stimulus and complex stimulus.

또한 동물 행동학적 접근의 디스트레스콜(조난신호) 방식은 조류가 천적에 추격을 받을 때 또는 잡혔을 때 발하는 음성인 기피 반응을 일으키는 자극을 이용하는 방법으로서, 조류의 종에 따라 디스트레스콜(조난신호)이 다르기 때문에 조류 퇴치를 위해서는 대상 조류에 맞는 디스트레스콜(조난신호)을 사용하여야만 효과를 높일 수 있고, 알람콜(경계음) 발생 방법은 새가 천적을 발견하여 위험할 경우에 발하는 음으로서 조류의 종을 초월하여 특이한 음성이므로 효과는 높지만 알람 콜의 피치가 높고 주파수대역이 좁은 음성으로 녹음하기가 어려워 제품화가 어려운 단점이 있다.In addition, the distress call (distress signal) method of the animal behavioral approach is a method that uses a stimulus that causes an evasion reaction, which is a negative voice emitted when a bird is chased by a natural enemy or caught. ) Is different, so the effect can be enhanced only by using a distress call (distress signal) suitable for the target bird to combat birds, and the alarm call (warning sound) is a sound that is emitted when a bird finds a natural enemy and is in danger. Since it is a unique voice that transcends the species of birds, the effect is high, but there is a disadvantage that it is difficult to commercialize it because it is difficult to record with a voice with a high alarm call pitch and a narrow frequency band.

기타 방법으로는 시각 자극을 이용한 천적(매)풍선, 후각적으로 빙초산 등을 사용하는 것과 한전의 철탑 등에 까치집을 짓지 못하도록 구조적인 변형 방법, 시각 이용의 바람개비나 거울, 반짝이는 회전자, 모형 뱀 등의 이용 방법이 있다. 이러한 방법들은 퇴치음을 사용하는 경우 발생음을 지속적으로 사용하기 때문에 유해조수가 환경과 소리에 쉽게 적응하여 퇴치효과가 반감되는 단점이 있으며, 후각, 촉각, 시각을 이용하는 방법들은 일시적인 효과는 있으나 자연 환경(우천 및 햇빛, 먼지 등의 이물질)의 영향을 많이 받기 때문에, 농작물이나 한전 철탑 등에 적용하여도 어느 정도 시간이 지나면 조류퇴치 효과가 감소되는 단점이 있었다.Other methods include a natural enemy (hawk) balloon using visual stimuli, a glacial glacial mountain, etc., and a structural transformation method to prevent building magpies on steel towers of KEPCO, a pinwheel or mirror using visual, shiny rotors, and model snakes. There are ways to use such as. These methods have the disadvantage that the repelling effect is halved because the harmful tide easily adapts to the environment and sound because it continuously uses the generated sound when the repelling sound is used, and the methods using the sense of smell, touch and sight have temporary effects, but Since it is highly affected by the environment (foreign substances such as rain, sunlight, dust, etc.), there is a disadvantage that the algae repelling effect decreases after a certain period of time even when applied to crops or KEPCO steel towers.

이와 같이 유해조수를 방제하기 위해 퇴치를 위한 여러 장치가 현재 개시되어 있으며, 관리자가 24시간 내내 넓은 보호영역을 감시하기가 어려운 한계로 인하여 최근에는 다양한 형태로 자동화하도록 마련되어 있다. 하지만 자동화된 퇴치 시스템들은 보호영역에 접근하는 대상이 유해조수가 아닌 경우를 고려해야 하기 때문에, 사용될 수 있는 퇴치수단이 한정적인 문제점이 있다.In order to control the harmful tide as described above, various devices for combating are currently disclosed, and due to the limitation in that it is difficult for an administrator to monitor a wide protected area for 24 hours, it has been recently prepared to automate in various forms. However, the automated combat systems have to consider the case where the target accessing the protected area is not a harmful assistant, so there is a limitation in the combat means that can be used.

이에 따라 한국공개특허공보 제10-2012-0053108호(“멧돼지 감시 시스템을 위한 객체 검출 방법”)에서는 접근하는 대상이 유해조수인지를 판별하는 기술을 개시하고 있다. 하지만, 위의 기술의 경우에는 단순히 유해조수인지에 대한 판단만이 이루어지며, 유해조수의 위치에 대한 정보를 판단하기가 어려운 단점이 있다. Accordingly, Korean Laid-Open Patent Publication No. 10-2012-0053108 (“Object detection method for wild boar monitoring system”) discloses a technology for determining whether an approaching target is a harmful assistant. However, in the case of the above technology, only the determination as to whether it is a hazardous tide is made, and it is difficult to determine information on the location of the hazardous tide.

한국등록특허공보 제10-2019340호(“복합 센서 기반 이동체 무인 상시 감시 시스템)Korean Registered Patent Publication No. 10-2019340 (“Complex sensor-based unmanned constant monitoring system for moving objects) 한국공개특허공보 제10-2012-0053108호(“멧돼지 감시 시스템을 위한 객체 검출 방법”)Korean Patent Publication No. 10-2012-0053108 (“Object detection method for wild boar monitoring system”)

본 발명은 상기한 바와 같은 문제점을 해결하기 위해 안출된 것으로, 본 발명의 목적은 접근하는 유해조수 또는 사람을 물리적 수단을 통해 퇴치하기 위하여 투사체 발사수단을 탑재한 자동조준 사격포탑에 관한 것이다.The present invention was conceived to solve the above problems, and an object of the present invention relates to an automatic aiming shooting turret equipped with a projectile launching means in order to combat an approaching harmful assistant or a person through physical means.

상기한 바와 같은 목적을 달성하기 위해 본 발명은, 보호영역에 접근하는 대상물을 퇴치하기 위한 자동조준 사격포탑에 있어서, 지면상에 고정되는 고정부; 상기 고정부 상에서 지면과 나란한 2차원 평면상에서 회전되는 제1회전몸체; 상기 제1회전몸체에 결합되되, 지면과 수직된 2차원 평면상에서 회전되는 제2회전몸체; 및 상기 제2회전몸체 상에 형성되어 외부로 투사체를 발사하는 발사수단;을 포함할 수 있다.In order to achieve the object as described above, the present invention provides an automatic aiming shooting turret for combating an object approaching a protected area, comprising: a fixing part fixed on the ground; A first rotating body rotated on a two-dimensional plane parallel to the ground on the fixed part; A second rotating body coupled to the first rotating body and rotating on a two-dimensional plane perpendicular to the ground; And a launching means formed on the second rotating body to launch a projectile to the outside.

또한, 본 발명은 상기 제1회전몸체 상에 형성된 제1영상획득부; 및 상기 제2회전몸체 상에 형성된 제2영상획득부;를 더 포함하며, 상기 제1영상획득부 또는 제2영상획득부의 영상에서 검출된 대상물이, 영상 이미지의 일정 반경 내에 검출되면 상기 발사수단이 외부로 투사체를 발사하도록 이루어질 수 있다.In addition, the present invention is a first image acquisition unit formed on the first rotating body; And a second image acquisition unit formed on the second rotating body, wherein when the object detected in the image of the first image acquisition unit or the second image acquisition unit is detected within a certain radius of the image image, the launch means It can be made to fire projectiles out of this.

또한, 본 발명은 대상물의 거리를 측정하는 센서수단; 및 조도가 낮은 환경에서의 영상을 검출하는 야간카메라;를 더 포함할 수 있다.In addition, the present invention is a sensor means for measuring the distance of the object; And a night camera for detecting an image in a low-illuminance environment.

또한, 본 발명은 상기 제1회전몸체로 회전 동력을 인가하는 모터가 포함된 제1구동부; 상기 제2회전몸체로 회전 동력을 인가하는 모터가 포함된 제2구동부; 및 상기 제1구동부 및 제2구동부의 회전각도를 제어하는 제어모듈;을 더 포함하며, 상기 제1구동부 및 제2구동부 각각의 모터는 서보모터로 구성되고, 상기 제1구동부 및 제2구동부 각각에는 서보모터의 회전각도를 센싱하는 모터엔코더가 형성될 수 있다.In addition, the present invention includes a first driving unit including a motor for applying rotational power to the first rotating body; A second driving unit including a motor for applying rotational power to the second rotating body; And a control module for controlling the rotation angle of the first driving unit and the second driving unit, wherein each motor of the first driving unit and the second driving unit is composed of a servo motor, and each of the first driving unit and the second driving unit A motor encoder that senses the rotation angle of the servo motor may be formed.

상기한 바와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 대상물 침입 방지 시스템은, 보호영역 주변에 설치되는 자동조준 사격포탑; 보호영역 주변에 설치되되, 상하 방향을 중심으로 회전 가능하게 형성되는 복수의 감시카메라; 및 복수의 상기 감시카메라에서 영상을 수신받아 영상 내에서의 대상물 정보를 검출하며, 상기 자동조준 사격포탑 및 복수의 상기 감시카메라를 제어하는 메인제어부;를 포함하며, 상기 메인제어부는, 복수의 감시카메라 중 어느 하나의 감시카메라에서 대상물이 검출되면, 적어도 하나 이상의 다른 감시카메라가 상기 대상물이 검출된 방향으로 회전하여, 둘 이상의 감시카메라가 상기 대상물과 대향하도록 마련되고, 상기 대상물과 대향한 감시카메라들 간의 회전각도를 통해 상기 대상물의 위치가 산출될 수 있다.The object intrusion prevention system of the present invention for achieving the above object comprises: an automatic aiming shooting turret installed around a protected area; Doedoe installed around the protection area, a plurality of surveillance cameras formed to be rotatable about the vertical direction; And a main controller configured to receive an image from the plurality of surveillance cameras and detect object information in the image, and to control the automatic aiming shooting turret and the plurality of surveillance cameras, wherein the main controller includes a plurality of surveillance cameras. When an object is detected by any one of the cameras, at least one other surveillance camera rotates in the direction in which the object is detected, and two or more surveillance cameras are provided to face the object, and a surveillance camera facing the object The position of the object may be calculated through the rotation angle between them.

또한, 복수의 상기 감시카메라 중 대상물이 검출된 감시카메라가 상기 대상물을 트래킹하도록 이루어질 수 있다.In addition, a surveillance camera in which an object is detected among the plurality of surveillance cameras may be configured to track the object.

또한, 복수의 상기 감시카메라 중 둘 이상의 감시카메라에서 대상물이 검출되면, 상기 메인제어부는, 상기 자동조준 사격포탑 대비 대상물이 검출된 상기 감시카메라의 상대위치와, 정렬된 방위 대비 상기 감시카메라의 회전각도를 통해 산출된 데이터를 통해, 상기 자동조준 사격포탑의 회전각도를 제어할 수 있다.In addition, when an object is detected by two or more surveillance cameras among the plurality of surveillance cameras, the main control unit, relative to the automatic aiming shooting turret, of the surveillance camera at which the object is detected, and the rotation of the surveillance camera relative to the aligned orientation. Through the data calculated through the angle, it is possible to control the rotation angle of the automatic aiming shooting turret.

상기와 같은 구성에 의한 본 발명의 자동조준 사격포탑은, 투사체를 발사하는 발사수단을 포함하여, 물리적인 충격에 의해서 대상물을 보호영역으로 접근하지 못하도록 방지하는 효과와 더불어, 유해조수 또는 사람에 의한 피해가 발생하지 않도록 즉각적인 조치가 가능한 장점이 있다.The automatic aiming shooting turret of the present invention having the configuration as described above, including a launching means for firing a projectile, prevents the object from approaching the protected area by physical impact, and prevents harmful assistants or people from approaching There is an advantage that immediate action can be taken to prevent damage caused by it.

이때 본 발명은 다수의 감시카메라 또는 자동조준 사격포탑에 탑재된 영상획득부를 통하여, 대상물의 위치를 판별하여 보다 정밀한 타격이 이루어질 수 있는 장점이 있다. 이에 따라 본 발명은 오발탄이 발생되지 않도록 방지하여 투사체의 낭비를 보다 줄일 수 있어 경제적인 이점과 더불어, 오인사격이 발생되지 않도록 방지하여 사고를 미연에 방지할 수 있는 장점이 있다.In this case, the present invention has the advantage that a more precise hit can be made by determining the location of the object through the image acquisition unit mounted on a plurality of surveillance cameras or automatic aiming shooting turrets. Accordingly, the present invention has an advantage in that it is possible to prevent accidents by preventing accidents by preventing accidents from occurring, in addition to economic advantages, as it is possible to further reduce waste of projectiles by preventing misfire.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 대상물 침입 방지 시스템의 구성도.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 자동조준 사격포탑의 사시도.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 대상물 침입 방지 시스템의 블록선도.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 자동조준 사격포탑 제어에 대한 블록선도.
도 5 및 도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 복수의 감시카메라를 이용한 대상물 침입 방지 시스템에 대한 블록선도.1 is a block diagram of an object intrusion prevention system according to an embodiment of the present invention.
Figure 2 is a perspective view of an automatic aiming shooting turret according to an embodiment of the present invention.
3 is a block diagram of an object intrusion prevention system according to an embodiment of the present invention.
Figure 4 is a block diagram of the automatic aiming shooting turret control according to an embodiment of the present invention.
5 and 6 are block diagrams of an object intrusion prevention system using a plurality of surveillance cameras according to an embodiment of the present invention.

이하 첨부한 도면들을 참조하여 본 발명에 따른 대상물 침입 방지 시스템을 상세히 설명한다. 다음에 소개되는 도면들은 당업자에게 본 발명의 사상이 충분히 전달될 수 있도록 하기 위해 예로서 제공되는 것이다. 따라서 본 발명은 이하 제시되는 도면들에 한정되지 않고 다른 형태로 구체화될 수도 있다. 또한 명세서 전반에 걸쳐서 동일한 참조번호들은 동일한 구성요소들을 나타낸다.Hereinafter, an object intrusion prevention system according to the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. The drawings introduced below are provided as examples in order to sufficiently convey the spirit of the present invention to those skilled in the art. Therefore, the present invention is not limited to the drawings presented below and may be embodied in other forms. Also, throughout the specification, the same reference numbers indicate the same elements.

이때 사용되는 기술 용어 및 과학 용어에 있어서 다른 정의가 없다면, 이 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 통상적으로 이해하고 있는 의미를 가지며, 하기의 설명 및 첨부 도면에서 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있는 공지 기능 및 구성에 대한 설명은 생략한다.If there is no other definition in the technical terms and scientific terms used at this time, they have the meanings commonly understood by those of ordinary skill in the art to which this invention belongs, and the subject matter of the present invention is unnecessary in the following description and accompanying drawings. Descriptions of known functions and configurations that may be blurred will be omitted.

도 1 및 도 2는 대상물 침입 방지 시스템에 관한 것으로, 도 1은 시스템의 구성도를, 도 2는 자동조준 사격포탑의 사시도를 각각 나타낸다.1 and 2 are related to an object intrusion prevention system, Fig. 1 is a configuration diagram of the system, Fig. 2 is a perspective view of the automatic aiming shooting turret, respectively.

도 1을 참조하면, 본 발명의 대상물 침입 방지 시스템은, 보호영역(10) 내에 유해조수, 사람 등의 대상물(20)들이 침입하는 것을 방지하도록, 자동조준 사격포탑(100)을 포함할 수 있다. 이때 상기 자동조준 사격포탑(100)은 일정 반경 또는 감시 범위 내에 상기 대상물(20)이 침입한 경우에 보호영역(10)을 구제하도록 제공될 수 있다. 여기서, 상기 대상물(20)은 멧돼지, 고라니와 같은 육상의 야생동물이나, 여러 조류, 사람 등을 포함할 수 있으며, 상기 보호영역(10)의 경우에는 농작물, 산림, 가축 등 여러 업종에서 보호하고자 하는 대상일 수 있다. 본 발명의 대상물 침입 방지시스템은 단일 또는 복수의 감시카메라(200)를 더 포함할 수 있으며, 상기 자동조준 사격포탑(100) 및 상기 감시카메라(200)가 서로 호환되어 보다 효과적인 보호가 이루어질 수 있다. Referring to FIG. 1, the object intrusion prevention system of the present invention may include an automatic aiming shooting turret 100 to prevent the intrusion of objects 20 such as harmful assistants and people in the protection area 10. . At this time, the automatic aiming shooting turret 100 may be provided to rescue the protection area 10 when the object 20 invades within a certain radius or surveillance range. Here, the object 20 may include terrestrial wild animals such as wild boar and elk, or various birds, people, etc., and in the case of the protected area 10, to protect in various industries such as crops, forests, livestock, etc. It may be a target. The object intrusion prevention system of the present invention may further include a single or a plurality of surveillance cameras 200, and the automatic aiming shooting turret 100 and the surveillance camera 200 are compatible with each other to provide more effective protection. .

도 2를 참조하여 상기 자동조준 사격포탑(100)의 세부구성에 대해서 설명하자면 다음과 같다. 상기 자동조준 사격포탑(100)은, 지면상에 고정되는 고정부(110), 상기 고정부(110) 상에서 회전하는 제1회전몸체(120), 상기 제1회전몸체(120) 상에서 회전하는 제2회전몸체(140)를 포함할 수 있다. 여기서, 상기 제1회전몸체(120)는 지면과 나란한 평면상에서 회전하도록 지면과 수직된 회전 중심축을 포함할 수 있으며, 상기 제2회전몸체(140)는 상기 지면과 수직된 평면상에서 회전하도록 지면과 나란한 회전 중심축을 포함할 수 있다. 여기서, 상기 제2회전몸체(140)의 회전 중심축의 선형은, 상기 제1회전몸체(120)의 회전 상태에 따라 각도가 변화될 수 있으므로, 상기 지면과 나란한 가상의 평면상에서 설정되는 선형의 선일 수 있다. 여기서 나란한 것은 완전한 평행이 아닌 경사진 형태도 포함될 수 있다.A detailed configuration of the automatic aiming shooting turret 100 will be described with reference to FIG. 2 as follows. The automatic aiming shooting turret 100 includes a fixing part 110 fixed on the ground, a first rotating body 120 rotating on the fixing part 110, and a first rotating body 120 rotating on the first rotating body 120. It may include a two-rotation body 140. Here, the first rotation body 120 may include a rotation center axis perpendicular to the ground so as to rotate on a plane parallel to the ground, and the second rotation body 140 rotates on a plane perpendicular to the ground. It may include parallel rotational center axes. Here, the linearity of the rotation center axis of the second rotation body 140 may be changed according to the rotational state of the first rotation body 120, so the linear line set on a virtual plane parallel to the ground I can. Side-by-side here may include inclined shapes that are not completely parallel.

상기 자동조준 사격포탑(100)은 제1회전몸체(120) 및 제2회전몸체(140)로 회전하는 동력을 인가하는 제1구동부(171) 및 제2구동부(172)를 포함할 수 있다. 상기 제1구동부(171) 및 제2구동부(172)는 각각 모터가 형성되어 상기 제1회전몸체(120) 및 제2회전몸체(140)의 회전 중심축의 단부에 결합될 수 있다. 여기서, 상기 제1구동부(171) 및 제2구동부(172) 각각의 모터는 서보모터(Servo-Motor)로 구성되어, 상기 회전 중심축의 회전 각도가 세부 조절될 수 있다. 아울러 상기 제1구동부(171) 및 제2구동부(172)는 상기 서보모터에 의해서 세부 조절되는 회전 중심축의 각도를 검출하도록 모터엔코더가 더 포함될 수 있으며, 상기 모터엔코더는 상기 제1구동부(171) 및 제2구동부(172) 기어측 또는, 상기 제1회전몸체(120) 및 제2회전몸체(140)의 회전 중심축에 결합되어 회전각도를 검출할 수 있다.The automatic aiming shooting turret 100 may include a first driving unit 171 and a second driving unit 172 for applying power to rotate to the first rotating body 120 and the second rotating body 140. Each of the first driving unit 171 and the second driving unit 172 may be formed with a motor to be coupled to the ends of the rotational center axis of the first and second rotational bodies 120 and 140. Here, each motor of the first driving unit 171 and the second driving unit 172 is configured as a servo-motor, so that the rotation angle of the rotation center axis can be adjusted in detail. In addition, the first driving unit 171 and the second driving unit 172 may further include a motor encoder to detect the angle of the rotational central axis that is finely adjusted by the servo motor, and the motor encoder is the first driving unit 171 And the second driving unit 172 is coupled to the gear side or the rotation center axis of the first rotation body 120 and the second rotation body 140 to detect the rotation angle.

상기 제2회전몸체(140) 상에는 포신(150)이 장착될 수 있으며, 상기 포신(150)에는 투사체를 외부로 발사하는 발사수단(151)이 포함될 수 있다. 여기서 본 발명은 상기 투사체를 이용해 보호영역 내에 침입한 유해조수 등의 대상물에 물리적 타격을 가하여 더 이상 접근하지 못하도록 방지할 수 있다. A barrel 150 may be mounted on the second rotating body 140, and the barrel 150 may include a launching means 151 for firing the projectile to the outside. Here, the present invention can prevent further access by applying a physical blow to an object such as a harmful assistant that has invaded into the protected area by using the projectile.

본 발명은 상기 제2회전몸체(140)와 제1회전몸체(120)를 연결하는 연결부재(130)를 더 포함할 수 있다. 여기서 상기 연결부재(130)는 개방된 영역이 상부로 향하는 “ㄷ”자 형상으로 이루어져 상기 제1회전몸체(120)의 상단에 결합될 수 있다. 상기 연결부재(130)는 상부로 갈수록 직경이 작아지도록 형성될 수 있으며, 상단측에 상기 제2구동부(172)와 연결된 상기 제2회전몸체(140)의 회전 중심축이 관통될 수 있다. The present invention may further include a connecting member 130 connecting the second rotating body 140 and the first rotating body 120. Here, the connecting member 130 may be formed in a “c” shape with an open area facing upward, and may be coupled to the upper end of the first rotating body 120. The connecting member 130 may be formed to have a smaller diameter toward the top, and a rotation center axis of the second rotating body 140 connected to the second driving part 172 may pass through the upper side.

본 발명은 상기 제1회전몸체(120) 및 제2회전몸체(140) 각각에 제1영상획득부(131) 및 제2영상획득부(152)가 형성될 수 있으며, 도 2에서는 상기 제1영상획득부(131)가 연결부재(130)에도 형성될 수 있음을 도시하고 있다. 상기 제1영상획득부(131) 및 제2영상획득부(152)는, 설정된 방향 기준으로 상기 제1회전몸체(120) 및 제2회전몸체(140)가 바라보는 방향에서 관측되는 외부 영상을 촬영할 수 있다. In the present invention, a first image acquisition unit 131 and a second image acquisition unit 152 may be formed on each of the first rotation body 120 and the second rotation body 140, and in FIG. 2, the first It shows that the image acquisition unit 131 may also be formed in the connection member 130. The first image acquisition unit 131 and the second image acquisition unit 152, based on a set direction, the external image observed from the direction in which the first rotation body 120 and the second rotation body 140 are viewed. You can shoot.

본 발명은 상기 제1회전몸체(120) 상에 함께 회전하는 보조탑재체(160)를 구비하여 외부에서 다양한 정보를 센싱할 수 있다. 여기서, 상기 보조탑재체(160)에는 변위감지센서나 환경측정센서를 포함하는 센서수단(161)과, 야간에도 외부를 촬영할 수 있도록 마련되는 야간카메라(162)가 탑재될 수 있다. 아울러 본 발명은 외부에 소리를 출력하는 음향수단이나, 레이저 출력수단, 조명수단 등이 더 포함될 수 있음은 물론, 상기 보조탑재체(160)가 제1회전몸체(120)가 아닌 제2회전몸체(140) 상에 결합될 수도 있다.The present invention is provided with the auxiliary mounting body 160 rotating together on the first rotating body 120, it is possible to sense a variety of information from the outside. Here, the auxiliary mounting body 160 may be equipped with a sensor means 161 including a displacement detection sensor or an environment measurement sensor, and a night camera 162 provided to photograph the outside even at night. In addition, the present invention may further include sound means for outputting sound to the outside, laser output means, lighting means, etc., as well as the auxiliary mounting body 160 is a second rotating body (not the first rotating body 120) 140) may be coupled to the phase.

본 발명은 상술한 구성들에 대해서 전력을 공급하거나, 정보를 입출력하여 장치 전반을 제어하는 제어모듈(170)이 더 포함될 수 있으며, 상기 제어모듈(170)을 통한 장치 제어는 후술되는 도 4에서 보다 상세히 설명한다.The present invention may further include a control module 170 for controlling the entire device by supplying power to the above-described configurations or inputting and outputting information, and device control through the control module 170 is shown in FIG. 4 to be described later. It will be described in more detail.

도 3 및 도 4는 대상물 침입 방지 시스템에 관한 것으로, 도 3은 대상물 침입 방지 시스템의 블록선도를, 도 4는 자동조준 사격포탑 제어에 대한 블록선도를 각각 나타낸다.3 and 4 relate to an object intrusion prevention system, FIG. 3 is a block diagram of the object intrusion prevention system, and FIG. 4 is a block diagram of the automatic aiming shooting turret control.

도 3을 참조하면, 본 발명의 대상물 침입 방지 시스템은 상술한 바와 같이 자동조준 사격포탑(100) 및 감시카메라(200)를 포함할 수 있으며, 상기 자동조준 사격포탑(100) 및 감시카메라(200)를 제어하고, 상기 자동조준 사격포탑(100) 및 감시카메라(200)와 데이터통신하는 메인제어부(300)를 더 포함할 수 있다. 또한 상기 메인제어부(300)는 관리자의 사용자단말(400)과도 데이터통신이 이루어질 수 있다.3, the target intrusion prevention system of the present invention may include an automatic aiming shooting turret 100 and a surveillance camera 200 as described above, and the automatic aiming shooting turret 100 and a monitoring camera 200 ), and may further include a main control unit 300 for data communication with the automatic aiming shooting turret 100 and the surveillance camera 200. In addition, the main control unit 300 may perform data communication with the user terminal 400 of the administrator.

도 4를 참조하면, 상기 메인제어부(300)는 상기 자동조준 사격포탑(100)의 제어모듈(170)과 데이터통신이 이루어질 수 있으며, 상기 제어모듈은 상기 자동조준 사격포탑(100)의 입출력모듈과, 구동부를 전반적으로 제어할 수 있다. 먼저, 상기 자동조준 사격포탑(100)의 입력모듈은 외부의 영상을 획득하는 상기 제1영상획득부 및 제2영상획득부와, 센서수단 및 야간카메라를 포함할 수 있다. 4, the main control unit 300 may perform data communication with the control module 170 of the automatic aiming shooting turret 100, and the control module is an input/output module of the automatic aiming shooting turret 100 And, it is possible to control the driving unit overall. First, the input module of the automatic aiming shooting turret 100 may include the first image acquisition unit and the second image acquisition unit for acquiring an external image, a sensor means, and a night camera.

여기서 상기 자동조준 사격포탑(100)의 입력모듈은 여러 정보들은 촬영 또는 측정하여 상기 제어모듈 내의 통신수단을 통해 상기 메인제어부(300)로 송신할 수 있다. 상기 메인제어부(300)는 수신된 영상 내에 유해조수 등의 대상물과 매칭되는 대상이 포함되었는지 여부를 판별할 수 있다. 여기서 상기 메인제어부(300)는 우선적으로 외부 감시카메라를 통해 전방위적인 감식이 이루어지고, 상기 입력모듈의 영상획득부는 상기 감시카메라를 통해 대상물이 근접한 것으로 판단될 경우, 상기 대상물의 세부 위치를 판별하도록 마련될 수도 있다. Here, the input module of the automatic aiming shooting turret 100 may photograph or measure various pieces of information and transmit them to the main control unit 300 through a communication means in the control module. The main control unit 300 may determine whether an object matching an object such as a harmful assistant is included in the received image. Here, the main control unit 300 first performs omnidirectional detection through an external monitoring camera, and the image acquisition unit of the input module determines the detailed location of the object when it is determined that the object is close through the monitoring camera. May be provided.

상기 자동조준 사격포탑(100)의 출력모듈은 투사체를 외부로 발사하는 발사수단과 대상물이 접근하지 못하도록 소리를 발산하는 음향수단, 레이저 출력수단, 조명수단 등이 포함될 수 있다. 여기서 상기 메인제어부(300)는 상술한 바와 같이 외부 감시카메라 및 상기 영상획득부 등을 통해 대상물의 세부 위치가 판별되고, 상기 제1구동부 및 제2구동부를 통해 상기 발사수단이 세부 위치와 대향하도록 조절되면, 투사체를 외부로 발사토록 이루어질 수 있다. 상기 음향수단, 레이저 출력수단, 조명수단 등은 상기 발사수단의 유효거리 보다 먼 거리에 대상물이 위치하거나, 투사체 발사 이후에 대상물이 더 근접하면 작동하도록 제어될 수 있다. The output module of the automatic aiming shooting turret 100 may include a launching means for firing a projectile to the outside, an acoustic means for emitting sound to prevent the object from approaching, a laser output means, and a lighting means. Here, the main control unit 300 determines the detailed position of the object through the external surveillance camera and the image acquisition unit, as described above, and the launching means to face the detailed position through the first driving unit and the second driving unit. When adjusted, it can be made to fire the projectile outward. The sound means, laser output means, lighting means, etc. may be controlled to operate when the object is located at a distance greater than the effective distance of the launching means, or when the object is closer after the projectile is launched.

또한 상기 제1구동부 및 제2구동부는 상술한 바와 같이 제1회전몸체 및 제2회전몸체의 조절을 통해 상기 발사수단이 유해조수 등의 대상물과 대향토록 조절되는 구성으로, 상기 제어모듈에서 입력되는 제어신호에 의해 서보모터가 회전각도를 정밀 제어하도록 마련될 수 있다. 여기서 본 발명은 상기 엔코더를 통해 상기 서보모터의 회전각도를 실시간 검출하여, 서보모터의 공회전이 발생되는 등 고장 또는 제어불량의 발생 여부를 실시간으로 측정할 수 있다. 이때 상기 서보모터에 입력한 회전각도에 대한 제어신호와 상기 엔코더에서 센싱된 회전축의 실제 회전각도가 일정 범위 이상 벗어난 경우에는 고장으로 판별하여 사용자에게 알림을 전송할 수도 있다. In addition, as described above, the first driving unit and the second driving unit are configured in which the launching means is adjusted to face an object such as a harmful assistant, and is inputted from the control module through the adjustment of the first rotating body and the second rotating body. The servomotor may be provided to precisely control the rotation angle by the control signal. Herein, the present invention can detect in real time the rotation angle of the servomotor through the encoder, and measure in real time whether a failure or poor control occurs, such as an idle rotation of the servomotor. At this time, when the control signal for the rotation angle input to the servo motor and the actual rotation angle of the rotation shaft sensed by the encoder are out of a certain range, it may be determined as a failure and a notification may be transmitted to the user.

아울러 상기 메인제어부는 상기 발사수단을 통한 투사체 발사 신호를 상기 자동조준 사격포탑에 전송하기 이전, 관리자의 사용자단말에 대상물이 검출되었음을 알리는 신호를 전송할 수 있다. 상기 사용자단말로부터 별도의 회신이 없는 경우에는 자동 설정된 알고리즘에 따라 구동될 수 있으며, 자동 설정된 알고리즘은 일정 시간 경과 후에 자동발사하는 등의 프로세스가 포함될 수 있다. 이때 상기 사용자단말에는 상기 메인제어부(300)와 접속되는 입력모듈이 형성될 수 있으며, 사용자가 메인제어부(300)를 통해 상기 자동조준 사격포탑(100)의 제1구동부, 제2구동부, 입력모듈 및 출력모듈을 직접 운용하도록 제공될 수도 있다. 또는 상술한 바와 같이 상기 제1구동부 및 제2구동부는 자동으로 상기 대상물에 트래킹하도록 마련되며, 상기 발사수단에 대한 제어만 제공될 수도 있다.In addition, the main control unit may transmit a signal indicating that an object has been detected to the user terminal of the administrator before transmitting the projectile launch signal through the launching means to the automatic aiming shooting turret. When there is no separate reply from the user terminal, it may be driven according to an automatically set algorithm, and the automatically set algorithm may include a process such as automatic firing after a certain period of time. At this time, an input module connected to the main control unit 300 may be formed in the user terminal, and the user can use the main control unit 300 to provide a first driving unit, a second driving unit, and an input module of the automatic aiming shooting turret 100. And it may be provided to directly operate the output module. Alternatively, as described above, the first driving unit and the second driving unit are provided to automatically track the object, and only control for the launching means may be provided.

도 5 및 도 6은 대상물 침입 방지 시스템에 관한 것으로, 도 5 및 도 6은 복수의 감시카메라를 이용한 대상물 침입 방지 시스템에 대한 블록선도를 순차적으로 나타낸다.5 and 6 are related to an object intrusion prevention system, and FIGS. 5 and 6 sequentially show a block diagram of an object intrusion prevention system using a plurality of surveillance cameras.

도 5를 참조하면, 본 발명의 대상물 침입 방지 시스템은 상기 자동조준 사격포탑(100)의 투사체 발사경로를 기준으로 상기 영상획득부 및 상기 감시카메라(200)의 방향 정렬이 이루어질 수 있다. 여기서 방향 정렬은 도 5(a)에서 도시된 바와 같이, 절대 방위 기준으로 서로 동일한 방향을 기준점으로 회전각도가 설정되도록 제공될 수 있다. 이때 절대 방위는 동서남북 사방위가 기준점이 될 수도 있으며, 같은 방향에 대해서 서로 다른 각도로 정의될 수도 있다. 예컨대, 상기 투사체 발생경로가 동쪽 방향을 향하는 것이 60분법의 0도 각이라고 가정하면, 상기 감시카메라는 상기 동쪽 방향에 대해서 0도 각이거나 또는 다른 각으로 설정될 수 있다. 상기 자동조준 사격포탑(100) 및 감시카메라(200)가 각각 지면상에 고정 설치되면, 상기 자동조준 사격포탑(100)을 중심으로 복수의 상기 감시카메라(200)에 대한 상대위치가 기 입력될 수 있다. 여기서, 상기 자동조준 사격포탑(100)의 투사체 발사경로 및 감시카메라(200)의 감시범위는 3축으로 조절 가능하도록 형성될 수 있다.5, the object intrusion prevention system of the present invention may be aligned in the direction of the image acquisition unit and the surveillance camera 200 based on the projectile launch path of the automatic aiming shooting turret 100. Here, as shown in FIG. 5(a), the direction alignment may be provided so that the rotation angle is set in the same direction as the reference point based on the absolute orientation. In this case, the absolute orientation may be a reference point, or may be defined as different angles for the same direction. For example, assuming that the projectile generation path facing east is a 60-degree angle of 0 degrees, the surveillance camera may be set to 0 degrees or a different angle with respect to the east direction. When the automatic aiming shooting turret 100 and the surveillance camera 200 are fixedly installed on the ground, respectively, the relative positions for the plurality of surveillance cameras 200 around the automatic aiming shooting turret 100 are pre-inputted. I can. Here, the projectile launch path of the automatic aiming shooting turret 100 and the surveillance range of the surveillance camera 200 may be formed to be adjustable in three axes.

도 6을 참조하면, 상기 감시카메라(200)는 전방위에 대한 감시가 이루어지며, 상기 감시카메라(200)에서 촬영되는 영상은 상기 메인제어부에 실시간 송출될 수 있다. 상기 메인제어부는 실시간 수신받은 영상에 대해서 대상물이 있는지를 검출할 수 있으며, 복수의 상기 감시카메라(200) 중 하나 이상의 감시카메라(200)가 촬영한 영상에서 대상물이 검출되면, 다른 하나 이상의 감시카메라(200)가 대상물을 검출한 상기 감시카메라(200)가 촬영하고 있던 영역을 중심으로 촬영이 이루어질 수 있다. 여기서 상기 메인제어부는 대상물을 최초 검출한 상기 감시카메라(200)에 대해서 트래킹 신호를 실시간 전송하여, 상기 감시카메라(200)가 대상물과 대향하도록 제어할 수 있다.Referring to FIG. 6, the surveillance camera 200 monitors all directions, and an image captured by the surveillance camera 200 may be transmitted in real time to the main control unit. The main control unit may detect whether an object exists for the image received in real time, and when an object is detected in an image captured by one or more of the plurality of surveillance cameras 200, one or more other surveillance cameras The photographing may be performed centering on the area in which the surveillance camera 200 was photographing the object 200 has detected the object. Here, the main controller may control the surveillance camera 200 to face the target by transmitting a tracking signal in real time to the surveillance camera 200 that initially detects the target.

도 6을 참조하면, 다른 하나 이상의 감시카메라(200) 또한 상기 대상물을 검출하면, 둘 이상의 감시카메라(200)가 상기 대상물과 대향하는 영상을 촬영할 수 있다. 이때 실시간 트래킹하는 경우에 일정 시점에서, 두 개의 감시카메라(200)는 최초 방향 정렬된 기준에서 서로 회전각도(a, b) 회전한 상태이다. 이에 따라 메인제어부는 두 개의 상기 감시카메라(200)의 상기 자동조준 사격포탑 대비 상대위치와, 정렬된 방위 대비 상기 감시카메라(200)의 회전각도를 통해, 상기 자동조준 사격포탑으로부터 상기 대상물까지의 거리와, 방향이 산출될 수 있다. 본 발명은 산출된 정보를 기준으로 상기 자동조준 사격포탑(100)이 대상물과 대향하도록 제어할 수 있다. Referring to FIG. 6, when the other one or more surveillance cameras 200 also detect the object, two or more surveillance cameras 200 may capture an image facing the object. At this time, in the case of real-time tracking, at a certain point in time, the two surveillance cameras 200 are in a state in which rotation angles (a, b) are rotated from each other in the first direction aligned reference. Accordingly, the main control unit, through the relative position of the two surveillance cameras 200 relative to the automatic aiming shooting turret, and the rotation angle of the surveillance camera 200 relative to the aligned orientation, from the automatic aiming shooting turret to the object. Distance and direction can be calculated. The present invention can control the automatic aiming shooting turret 100 to face the object based on the calculated information.

본 발명은 제어된 상기 자동조준 사격포탑(100)에 탑재된 영상획득부를 통해 보다 정밀하게 위치 제어가 이루어지도록, 상기 영상획득부의 렌즈가 상기 감시카메라(200)의 렌즈보다 초점거리가 길게 형성될 수 있다. 이에 따라 본 발명은 확대된 상태에서 보다 정밀하게 발사경로를 제어하는 장점이 있다. In the present invention, the lens of the image acquisition unit is formed to have a longer focal length than the lens of the surveillance camera 200 so that the position control is performed more precisely through the image acquisition unit mounted on the controlled automatic aiming shooting turret 100. I can. Accordingly, the present invention has the advantage of controlling the launch path more precisely in the enlarged state.

상술한 설명에서는 지면과 나란한 평면상에서 각도 제어가 이루어지는 점을 기술하였으며, 지면과 수직인 상하방향의 제어의 경우에도 상하측 회전각도를 반영하여 산출할 수 있다. 상기 자동조준 사격포탑(100)은 발사하기 이전, 변위감지센서에서 측정된 변위 값과 앞서 산출된 대상물과의 거리 값을 서로 비교하여, 투사체의 경로 상에 다른 장애물이 있는지 여부를 판별할 수 있다. 상기 변위감지센서에서 측정된 변위값보다 상기 산출된 대상물과의 거리 값이 설정된 오차범위보다 큰 차이가 발생되는 경우에는, 상기 자동조준 사격포탑(100) 및 감시카메라(200)가 실시간 트래킹하도록 제어될 수 있다. 이때 실시간 트래킹 과정에서 상기 거리값 및 변위값이 기 설정된 오차범위 내로 산출되면, 상기 자동조준 사격포탑(100)에서 투사체가 발사되도록 제어될 수 있다.In the above description, it has been described that the angle is controlled on a plane parallel to the ground, and in the case of control in the vertical direction perpendicular to the ground, it can be calculated by reflecting the vertical rotation angle. The automatic aiming shooting turret 100 can determine whether there are other obstacles in the path of the projectile by comparing the displacement value measured by the displacement sensor and the distance value calculated previously with the object before firing. have. When a difference between the calculated distance between the object and the calculated object is greater than a set error range than the displacement value measured by the displacement detection sensor, the automatic aiming shooting turret 100 and the surveillance camera 200 are controlled to track in real time. Can be. In this case, when the distance value and the displacement value are calculated within a preset error range in the real-time tracking process, the automatic aiming shooting turret 100 may control the projectile to be launched.

이상과 같이 본 발명에서는 구체적인 구성요소 등과 같은 특정 사항들과 한정된 실시예 도면에 의해 설명되었으나, 이는 본 발명의 보다 전반적인 이해를 돕기 위해서 제공된 것일 뿐, 본 발명은 상기의 일 실시예에 한정되는 것이 아니며, 본 발명이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이러한 기재로부터 다양한 수정 및 변형이 가능하다.As described above, in the present invention, specific matters such as specific components and the like have been described with reference to the limited embodiment drawings, but this is provided only to help a more general understanding of the present invention, and the present invention is limited to the above-described embodiment. It is not, and those of ordinary skill in the field to which the present invention belongs can make various modifications and variations from this description.

따라서, 본 발명의 사상은 설명된 실시예에 국한되어 정해져서는 아니 되며, 후술되는 특허 청구 범위뿐 아니라 이 특허 청구 범위와 균등하거나 등가적 변형이 있는 모든 것들은 본 발명의 사상의 범주에 속한다고 할 것이다.Therefore, the spirit of the present invention is limited to the described embodiments and should not be determined, and all things having equivalent or equivalent modifications to the claims as well as the claims to be described later belong to the scope of the spirit of the present invention. will be.

10 : 보호영역 20 : 유해조수
100 : 자동조준 사격포탑
110 : 고정부
120 : 제1회전몸체
130 : 연결부재 131 : 제1영상획득부
140 : 제2회전부재
150 : 포신
151 : 발사수단 152 : 제2영상획득부
160 : 보조탑재체
161 : 센서수단 162 : 야간카메라
170 : 제어모듈
171 : 제1구동부 172 : 제2구동부
200 : 감시카메라10: protected area 20: hazardous assistant
100: automatic aiming gun tower
110: fixed part
120: first rotating body
130: connecting member 131: first image acquisition unit
140: second rotating member
150: barrel
151: launch means 152: second image acquisition unit
160: auxiliary vehicle
161: sensor means 162: night camera
170: control module
171: first driving unit 172: second driving unit
200: surveillance camera

Claims (7)

삭제delete 삭제delete 삭제delete 삭제delete 보호영역 주변에 설치되어 보호영역에 접근하는 대상물을 퇴치하기 위한 자동조준 사격포탑;
보호영역 주변에 설치되되, 상하 방향을 중심으로 회전 가능하게 형성되는 복수의 감시카메라; 및
복수의 상기 감시카메라에서 영상을 수신받아 영상 내에서의 대상물의 정보를 검출하며, 상기 자동조준 사격포탑 및 복수의 상기 감시카메라를 제어하는 메인제어부를 포함하는 대상물 침입 방지 시스템에 있어서,
상기 자동조준 사격포탑은
지면상에 고정되는 고정부;
상기 고정부 상에서 지면과 나란한 2차원 평면상에서 회전되는 제1회전몸체;
상기 제1회전몸체에 결합되되, 지면과 수직된 2차원 평면상에서 회전되는 제2회전몸체; 및
상기 제2회전몸체 상에 형성되어 외부로 투사체를 발사하는 발사수단을 포함하고,
상기 메인제어부는,
복수의 감시카메라 중 어느 하나의 감시카메라에서 대상물이 검출되면, 적어도 하나 이상의 다른 감시카메라가 상기 대상물이 검출된 방향으로 회전하여, 둘 이상의 감시카메라가 상기 대상물과 대향하도록 마련되고,
상기 대상물과 대향한 감시카메라들 간의 회전각도를 통해 상기 대상물의 위치가 산출되는 것을 특징으로 하는 대상물 침입 방지 시스템.
An automatic aiming shooting turret installed around the protected area to combat objects approaching the protected area;
Doedoe installed around the protection area, a plurality of surveillance cameras formed to be rotatable about the vertical direction; And
In the target intrusion prevention system comprising a main control unit for receiving an image from the plurality of surveillance cameras, detecting information of the target in the image, and controlling the automatic aiming shooting turret and the plurality of surveillance cameras,
The automatic aiming gun tower
A fixing part fixed on the ground;
A first rotating body rotated on a two-dimensional plane parallel to the ground on the fixed part;
A second rotating body coupled to the first rotating body and rotating on a two-dimensional plane perpendicular to the ground; And
It is formed on the second rotating body and includes a launching means for firing the projectile to the outside,
The main control unit,
When an object is detected by any one of a plurality of surveillance cameras, at least one other surveillance camera rotates in the direction in which the object was detected, and two or more surveillance cameras are provided to face the object,
Object intrusion prevention system, characterized in that the position of the object is calculated through the rotation angle between the object and the facing surveillance cameras.
 제5항에 있어서,
복수의 상기 감시카메라 중 대상물이 검출된 감시카메라가 상기 대상물을 트래킹하는 것을 특징으로 하는 대상물 침입 방지 시스템.
The method of claim 5,
An object intrusion prevention system, characterized in that a surveillance camera in which an object is detected among the plurality of surveillance cameras tracks the object.
 제6항에 있어서,
복수의 상기 감시카메라 중 둘 이상의 감시카메라에서 대상물이 검출되면,
상기 메인제어부는,
상기 자동조준 사격포탑 대비 대상물이 검출된 상기 감시카메라의 상대위치와, 정렬된 방위 대비 상기 감시카메라의 회전각도를 통해 산출된 데이터를 통해,
상기 자동조준 사격포탑의 회전각도를 제어하는 것을 특징으로 하는 대상물 침입 방지 시스템.

The method of claim 6,
When an object is detected by two or more surveillance cameras among the plurality of surveillance cameras,
The main control unit,
Through the data calculated through the relative position of the surveillance camera in which the object is detected relative to the automatic aiming shooting turret, and the rotation angle of the surveillance camera relative to the aligned orientation,
Object intrusion prevention system, characterized in that for controlling the rotation angle of the automatic aiming shooting turret.
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Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
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KR100665874B1 (en) * 2003-12-09 2007-01-09 삼성테크윈 주식회사 Intelligent surveillance and sentry robot system
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KR20140046856A (en) * 2012-10-11 2014-04-21 삼성테크윈 주식회사 Firing apparatus and method for compensating an aiming angle thereof
KR102019340B1 (en) 2018-03-27 2019-09-06 김은규 Unmanned surveillance system of moving object based on multi sensor

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