KR102191528B1 - Mobile robot - Google Patents
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Abstract
모바일 로봇(MOBILE ROBOT)이 개시되며, 본 발명의 일 실시예에 따른 모바일 로봇은 바디부, 지면으로부터 상기 바디부를 지지하며, 주행모터로부터 동력을 전달받아 회전되는 구동휠 및 상기 바디부와 상기 구동휠 사이를 연결하며, 상기 바디부의 폭방향으로 길이가 조절되어 상기 바디부 및 상기 구동휠 사이의 거리를 조절하는 연결부를 포함하고, 상기 연결부는 복수의 링크멤버를 포함하며, 상기 복수의 링크멤버가 회전되어 길이가 조절된다.A mobile robot (MOBILE ROBOT) is disclosed, and the mobile robot according to an embodiment of the present invention supports a body part, the body part from the ground, a driving wheel that rotates by receiving power from a traveling motor, and the body part and the drive. It connects between the wheels, and includes a connection part that adjusts a length in a width direction of the body part to adjust a distance between the body part and the drive wheel, and the connection part includes a plurality of link members, and the plurality of link members Is rotated to adjust the length.
Description
본 발명은 모바일 로봇에 관한 것으로서, 휠을 이용하여 이동할 수 있는 모바일 로봇에 관한 것이다.The present invention relates to a mobile robot, and to a mobile robot that can move using a wheel.
로봇은 제조, 생산, 유통 등 산업분야를 포함한 다양한 분야에서 활용되고 있다. 모바일 로봇은 휠 등과 같은 이동수단을 포함하여 위치를 이동하면서 작업을 수행할 수 있다.Robots are used in various fields including industrial fields such as manufacturing, production, and distribution. The mobile robot can perform a task while moving a position including a moving means such as a wheel.
한편, 모바일 로봇의 이동은 지형이나 이동경로의 특징에 민감할 수 있다. 예컨대, 지형이 경사지거나 불규칙한 경우 모바일 로봇이 넘어지거나 주행이 어려울 수 있으며, 주행경로의 폭이 모바일 로봇의 폭보다 좁은 경우에는 모바일 로봇의 이동이 불가능할 수 있고, 이에 따라 모바일 로봇의 운용 가능 영역이 제한될 수 있다.Meanwhile, the movement of the mobile robot may be sensitive to features of the terrain or movement path. For example, if the terrain is inclined or irregular, the mobile robot may fall over or it may be difficult to travel, and if the width of the travel path is narrower than the width of the mobile robot, the mobile robot may not be able to move. May be limited.
따라서, 이동경로의 특징이나 변화에 대응할 수 있는 모바일 로봇의 개발은 중요한 과제가 되며, 또한 로봇의 이동에 대한 안정성 및 효율성을 향상시키는 것은 중요한 과제가 된다.Therefore, the development of a mobile robot capable of responding to the characteristics or changes of the movement path becomes an important task, and it is also an important task to improve the stability and efficiency of the movement of the robot.
본 발명의 실시예들은 이동상황에 따라서 폭이 조절될 수 있고, 이동 안정성과 효율성을 향상시킬 수 있는 모바일 로봇을 제공하고자 한다.Embodiments of the present invention are intended to provide a mobile robot that can adjust a width according to a movement situation and improve movement stability and efficiency.
본 발명의 일 실시예에 따른 모바일 로봇은 바디부, 지면으로부터 상기 바디부를 지지하며, 주행모터로부터 동력을 전달받아 회전되는 구동휠 및 상기 바디부와 구동휠 사이를 연결하며, 상기 바디부의 폭방향으로 길이가 조절되어 상기 바디부 및 상기 구동휠 사이의 거리를 조절하는 연결부를 포함하고, 상기 연결부는 복수의 링크멤버를 포함하며, 상기 복수의 링크멤버가 회전되어 길이가 조절된다.The mobile robot according to an embodiment of the present invention supports the body part from the body part and the ground, and connects the drive wheel rotated by receiving power from the traveling motor, and the body part and the drive wheel in the width direction of the body part. The length is adjusted to include a connection part for adjusting the distance between the body part and the driving wheel, and the connection part includes a plurality of link members, and the length is adjusted by rotating the plurality of link members.
상기 구동휠은 상기 연결부가 최단 길이로 조절되는 경우 상기 바디부의 하부에 배치되고, 상기 연결부가 최장 길이로 조절되는 경우 상기 폭방향을 따라 상기 바디부의 하부로부터 이격 배치될 수 있다.The driving wheel may be disposed under the body part when the connection part is adjusted to the shortest length, and may be spaced apart from the lower part of the body part along the width direction when the connection part is adjusted to the longest length.
상기 바디부의 하부에 배치되고, 상기 구동휠과 함께 상기 바디부를 지지하는 패시브휠을 더 포함할 수 있다.It may further include a passive wheel disposed below the body portion and supporting the body portion together with the drive wheel.
상기 복수의 링크멤버는 회전방향이 상기 바디부의 하중방향과 수직하도록 각각 지면에 수직한 회전축을 가질 수 있다.The plurality of link members may each have a rotation axis perpendicular to the ground so that the rotation direction is perpendicular to the load direction of the body part.
상기 연결부는 상기 복수의 링크멤버로 이루어지는 전방링크부 및 후방링크부를 포함하고, 상기 전방링크부 및 후방링크부는 상기 바디부의 길이방향을 따라 서로 이웃하도록 배치되며, 상기 복수의 링크멤버의 회전으로 상호간의 중앙부 사이 거리가 가변될 수 있다.The connection unit includes a front link unit and a rear link unit composed of the plurality of link members, and the front link unit and the rear link unit are disposed to be adjacent to each other along the length direction of the body unit, and are mutually formed by rotation of the plurality of link members. The distance between the central portions of the can be variable.
상기 전방링크부 및 상기 후방링크부 각각은, 일단부가 상기 바디부에 회전 가능하도록 결합되는 바디링크멤버 및 일단부가 상기 바디링크멤버의 타단부에 회전 가능하도록 연결되고, 타단부는 상기 구동휠과 회전 가능하도록 결합되는 휠링크멤버를 포함할 수 있다.Each of the front link part and the rear link part has a body link member having one end rotatably coupled to the body part and one end rotatably connected to the other end of the body link member, and the other end part is connected to the drive wheel It may include a wheel link member that is coupled to be rotatable.
상기 바디링크멤버의 타단부 및 상기 휠링크멤버의 일단부는 서로 다른 회전축을 가지고, 지면에 대해 서로 동일한 높이에서 조인트멤버에 함께 결합되어 상호 연결될 수 있다.The other end of the body link member and one end of the wheel link member have different rotation axes, and may be coupled to the joint member at the same height relative to the ground to be interconnected.
상기 바디링크멤버의 타단부 및 상기 휠링크멤버의 일단부는 기어가 마련되어 상호 치합되며, 상기 전방링크부 및 상기 후방링크부의 상기 바디링크멤버의 일단부는 각각 기어가 마련되어 상호 치합될 수 있다.The other end of the body link member and one end of the wheel link member are provided with a gear to engage with each other, and one end of the body link member of the front link part and the rear link part may be provided with a gear and engage with each other.
상기 구동휠 및 상기 연결부는 복수로 구비되고, 상기 바디부는, 상기 연결부에 동력을 제공하는 구동부를 포함하며, 복수의 상기 연결부는 벨트를 통해 상기 구동부와 각각 연결되어 동력을 제공받을 수 있다.The driving wheel and the connection part may be provided in plural, the body part may include a driving part for providing power to the connection part, and the plurality of connection parts may be respectively connected to the driving part through a belt to receive power.
상기 구동부는, 지면에 수직하고 상기 벨트가 복수개 연결되는 구동축을 포함하고, 상기 연결부는, 상기 전방링크부 또는 상기 후방링크부의 상기 바디링크멤버의 상기 일단부에 마련되며, 지면에 수직하고, 상기 벨트가 연결되는 벨트축을 더 포함할 수 있다.The driving unit includes a driving shaft perpendicular to the ground and connected to a plurality of belts, and the connection unit is provided at the one end of the body link member of the front link unit or the rear link unit, is perpendicular to the ground, and It may further include a belt shaft to which the belt is connected.
상기 구동부와 함께 연결되는 상기 복수의 연결부 중, 상기 폭방향을 기준으로 상기 구동부의 일방향에 위치되는 연결부는 상기 전방링크부에 상기 벨트축이 구비되고, 타방향에 위치되는 연결부는 상기 후방링크부에 상기 벨트축이 구비될 수 있다.Of the plurality of connecting portions connected together with the driving unit, a connecting portion positioned in one direction of the driving portion with respect to the width direction is provided with the belt shaft in the front link portion, and the connecting portion positioned in the other direction is the rear link portion In the belt shaft may be provided.
상기 구동부는 상기 바디부의 하부 중앙에 배치되고, 상기 복수의 연결부는 상기 구동부의 사선방향에 각각 배치되며, 각각의 상기 벨트가 상기 사선방향으로 연장되어 상기 구동부에 연결될 수 있다.The driving unit may be disposed at a lower center of the body unit, the plurality of connection units are disposed in a diagonal direction of the driving unit, and each of the belts may extend in the diagonal direction to be connected to the driving unit.
상기 바디부는, 상기 구동부와 상기 길이방향으로 나란하게 배치되고, 복수의 가압풀리를 포함하는 풀리캐리어를 더 포함하고, 상기 복수의 가압풀리는 각각 상기 벨트를 가압하여 장력을 형성할 수 있다.The body portion may further include a pulley carrier disposed parallel to the driving portion in the longitudinal direction and including a plurality of pressure pulleys, and each of the plurality of pressure pulleys may press the belt to form tension.
상기 복수의 가압풀리는 각각 가압하는 벨트에 대응되도록 서로 다른 높이를 가질 수 있다.The plurality of pressure pulleys may have different heights so as to correspond to the respective pressing belts.
상기 풀리캐리어는 상기 복수의 가압풀리가 각각 결합되는 복수의 결합축을 더 포함하고,상기 복수의 결합축은 상기 폭방향으로 이동되어 상기 벨트의 장력을 조절할 수 있다.The pulley carrier further includes a plurality of coupling shafts to which the plurality of pressure pulleys are respectively coupled, and the plurality of coupling shafts are moved in the width direction to adjust the tension of the belt.
상기 구동부는 상기 바디부의 하부에 복수로 마련되고, 상기 폭방향을 기준으로 일방향에 배치되는 제1구동부 및 타방향에 배치되는 제2구동부를 포함하며, 상기 바디부에서 상기 일방향에 위치되는 복수의 상기 연결부는 상기 제1구동부에 함께 연결되고, 상기 타방향에 배치되는 복수의 상기 연결부는 상기 제2구동부에 함께 연결될 수 있다.The driving part is provided in plural under the body part, and includes a first driving part disposed in one direction and a second driving part disposed in the other direction based on the width direction, and a plurality of driving parts disposed in the one direction in the body part The connection part may be connected to the first driving part together, and the plurality of connection parts disposed in the other direction may be connected together to the second driving part.
상기 구동휠은 옴니휠 타입으로 마련되고, 상기 연결부는 상기 구동부로부터 동력을 전달받고 상기 구동휠로부터 힘을 전달받아 길이가 조절될 수 있다.The driving wheel may be provided in an omni-wheel type, and the length of the connecting part may be adjusted by receiving power from the driving part and receiving power from the driving wheel.
상기 연결부는 길이방향이 상기 바디부의 길이방향에 대해 사선방향이 되도록 배치될 수 있다.The connection portion may be disposed such that a longitudinal direction thereof is a diagonal direction with respect to the longitudinal direction of the body portion.
본 발명의 실시예들은 이동상황에 따라서 폭이 조절될 수 있고, 이동 안정성과 효율성을 향상시킬 수 있는 모바일 로봇을 제공할 수 있다.Embodiments of the present invention can provide a mobile robot that can adjust a width according to a movement situation and improve movement stability and efficiency.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 모바일 로봇을 나타낸 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 모바일 로봇을 아래에서 바라본 도면이다.
도 3은 도 1의 모바일 로봇에서 연결부의 길이가 증가된 모습을 나타낸 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 모바일 로봇에 구비되는 구동휠 및 연결부를 나타낸 도면이다.
도 5는 도 4의 구동휠 및 연결부를 위에서 바라본 도면이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 모바일 로봇에서 구동부와 연결된 복수의 연결부를 나타낸 도면이다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 모바일 로봇에서 구동축 및 벨트축간의 연결구조를 나타낸 도면이다.
도 8 및 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 모바일 로봇에 복수의 구동부가 구비된 모습을 나타낸 도면이다.
도 10은 본 발명의 일 실시예에 따른 모바일 로봇에서 연결부가 사선으로 배치된 모습을 나타낸 도면이다.1 is a view showing a mobile robot according to an embodiment of the present invention.
2 is a view as viewed from below of a mobile robot according to an embodiment of the present invention.
FIG. 3 is a diagram illustrating a state in which the length of the connection part is increased in the mobile robot of FIG. 1.
4 is a view showing a driving wheel and a connection part provided in a mobile robot according to an embodiment of the present invention.
5 is a view as viewed from above of the drive wheel and the connection part of FIG. 4.
6 is a view showing a plurality of connection units connected to a driving unit in a mobile robot according to an embodiment of the present invention.
7 is a view showing a connection structure between a drive shaft and a belt shaft in a mobile robot according to an embodiment of the present invention.
8 and 9 are views showing a state in which a plurality of driving units are provided in a mobile robot according to an embodiment of the present invention.
10 is a view showing a state in which the connection part is arranged in a diagonal line in the mobile robot according to an embodiment of the present invention.
아래에서는 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시예에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings so that those of ordinary skill in the art can easily implement the embodiments of the present invention.
그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다. 그리고 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 유사한 부분에 대해서는 유사한 도면 부호를 붙였다.However, the present invention may be implemented in various different forms and is not limited to the embodiments described herein. In the drawings, parts irrelevant to the description are omitted in order to clearly describe the present invention, and similar reference numerals are assigned to similar parts throughout the specification.
본 명세서에서, 동일한 구성요소에 대해서 중복된 설명은 생략한다.In this specification, redundant descriptions of the same components are omitted.
또한 본 명세서에서, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 '연결되어' 있다거나 '접속되어' 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에 본 명세서에서, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 '직접 연결되어' 있다거나 '직접 접속되어' 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다.In addition, in the present specification, when a component is referred to as being'connected' or'connected' to another component, it may be directly connected or connected to the other component, but other components in the middle It should be understood that may exist. On the other hand, in the present specification, when it is mentioned that a certain element is'directly connected' or'directly connected' to another element, it should be understood that no other element exists in the middle.
또한, 본 명세서에서 사용되는 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용되는 것으로써, 본 발명을 한정하려는 의도로 사용되는 것이 아니다. In addition, terms used in the present specification are only used to describe specific embodiments, and are not intended to limit the present invention.
또한 본 명세서에서, 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함할 수 있다. In addition, in the present specification, a singular expression may include a plurality of expressions unless the context clearly indicates otherwise.
또한 본 명세서에서, '포함하다' 또는 '가지다' 등의 용어는 명세서에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품, 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것일 뿐, 하나 또는 그 이상의 다른 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다.In addition, in the present specification, terms such as'include' or'have' are only intended to designate the existence of features, numbers, steps, actions, components, parts, or a combination thereof described in the specification, and one or more It is to be understood that the presence or addition of other features, numbers, steps, actions, components, parts, or combinations thereof, does not preclude in advance the possibility of being excluded.
또한 본 명세서에서, '및/또는' 이라는 용어는 복수의 기재된 항목들의 조합 또는 복수의 기재된 항목들 중의 어느 항목을 포함한다. 본 명세서에서, 'A 또는 B'는, 'A', 'B', 또는 'A와 B 모두'를 포함할 수 있다.In addition, in this specification, the term'and/or' includes a combination of a plurality of listed items or any of a plurality of listed items. In the present specification,'A or B'may include'A','B', or'both A and B'.
도 1에는 본 발명의 일 실시예에 따른 모바일 로봇이 도시되어 있으며, 도 2에는 본 발명의 일 실시예에 따른 모바일 로봇을 아래에서 바라본 모습이 도시되어 있다.FIG. 1 shows a mobile robot according to an embodiment of the present invention, and FIG. 2 shows a mobile robot according to an embodiment of the present invention viewed from below.
도 1 내지 2와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 모바일 로봇은 바디부(100), 지면으로부터 상기 바디부(100)를 지지하며, 주행모터(210)로부터 동력을 전달받아 회전되는 구동휠(200) 및 상기 바디부(100)와 구동휠(200) 사이를 연결하며, 상기 바디부(100)의 폭방향(Y)으로 길이가 조절되어 상기 바디부(100) 및 상기 구동휠(200) 사이의 거리를 조절하는 연결부(300)를 포함하고, 상기 연결부(300)는 복수의 링크멤버(320)를 포함하며, 상기 복수의 링크멤버(320)가 회전되어 길이가 조절된다.1 to 2, the mobile robot according to an embodiment of the present invention supports the
바디부(100)에는 구동휠(200)이 구비되어 이동이 가능하고, 다양한 종류로 마련될 수 있다. 예컨대, 바디부(100)는 물품을 보관할 수 있는 플랫폼 형태로 구비될 수도 있고, 용접기 또는 그리퍼가 장착되는 로봇암이 장착된 형태일 수도 있다.The
바디부(100)의 형태 또한 원형, 사각형 또는 기타 다각형상으로 마련될 수 있으며, 이하에서는 본 발명의 설명을 위해 도 1에 도시된 것처럼 길이 및 폭을 가지는 다각형상의 바디부(100)를 기준으로 설명한다.The shape of the
구동휠(200)은 지면으로부터 상기 바디부(100)를 지지한다. 구동휠(200)은 주행모터(210)를 통해 동력을 전달받아 회전되며, 구동휠(200)의 회전력으로 바디부(100)가 이동할 수 있다. 구동휠(200)은 필요에 따라 다양한 개수로 마련될 수 있으며, 이하에서는 본 발명의 설명을 위해 도 1에 도시된 것처럼 4개의 구동휠(200)이 마련된 모바일 로봇을 기준으로 설명하지만, 이에 한정되는 것은 아니다.The
구동휠(200)은 다양한 종류로 마련될 수 있다. 예컨대, 일반적인 휠은 물론 주행방향 외에 사선방향 또는 바디부(100)의 폭방향(Y)으로 이동력을 제공할 수 있는 옴니휠이나 메카넘휠로 마련될 수 있다.The
주행모터(210)는 1개 또는 복수개로 마련될 수 있고, 구동휠(200)마다 별개의 주행모터(210)가 구비될 수도 있다. 주행모터(210)는 바디부(100), 연결부(300) 또는 구동휠(200) 내에 설치될 수 있다.One or
연결부(300)는 바디부(100)와 구동휠(200) 사이를 연결한다. 예컨대, 도 2에 도시된 것처럼 연결부(300)의 일단부가 바디부(100)에 결합되고, 연결부(300)의 타단부에 구동휠(200)이 설치되어 바디부(100) 및 구동휠(200)을 연결할 수 있다.The
한편, 도 2에 도시된 모바일 로봇은 연결부(300)의 길이가 감소된 모습으로 도시되어 있다. 도 3에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에서 연결부(300)는 바디부(100)의 폭방향(Y)을 따라 길이가 조절될 수 있다.On the other hand, the mobile robot shown in FIG. 2 is shown in a form in which the length of the
바디부(100)와 구동휠(200)을 연결하는 연결부(300)의 폭방향(Y) 길이가 조절됨에 따라, 바디부(100)에 대한 구동휠(200)의 폭방향(Y) 위치가 가변된다. 이에 따라, 본 발명의 일 실시예에는 주행경로의 폭에 따른 주행가능성 또는 주행안정성을 위해 모바일 로봇의 전체 폭을 조절할 수 있다.As the width direction (Y) length of the connecting
예컨대, 주행경로의 폭이 좁은 경우, 주행이 가능하도록 연결부(300)의 폭방향(Y) 길이를 줄여 모바일 로봇의 전체 폭을 줄인 상태로 주행할 수 있고, 지면의 상태가 불규칙적이거나 경사진 경우와 같이 주행이 불안정할 수 있는 경우에는 연결부(300)의 길이를 증가시켜 모바일 로봇의 지면에 대한 지지면적을 증가시켜 주행안정성을 향상시킬 수도 있다.For example, when the width of the driving path is narrow, the length of the width direction (Y) of the
즉, 본 발명의 일 실시예는 연결부(300)의 길이를 조절하여 바디부(100)와 구동휠(200)간의 거리를 조절함으로써, 주행 상황에 따라 주행가능성 및 주행안정성을 효과적으로 확보할 수 있다.That is, according to an embodiment of the present invention, by adjusting the length of the
한편, 본 발명의 일 실시예는 도 2 및 3에 도시된 바와 같이 상기 연결부(300)가 복수의 링크멤버(320)를 포함하고, 복수의 링크멤버(320)가 회전됨으로써 연결부(300)의 길이가 조절될 수 있다.On the other hand, in an embodiment of the present invention, the
링크멤버(320)는 연결부(300)의 적어도 일부를 구성하며, 각각 회전 가능하도록 마련되어 회전각에 따라서 연결부(300)의 길이가 변화한다. The
링크멤버(320)는 연결부(300)의 링크구조를 이루는 구성이며, 그 종류 또는 형상은 다양할 수 있다. 예컨대, 도 2 및 3에 도시된 것처럼 링크멤버(320)가 막대 형상으로 마련될 수 있고, 리브 또는 홈이 형성된 형태로 마련될 수도 있으며, 기타 필요에 따라서 다양할 수 있다.The
본 발명의 일 실시예는 링크멤버(320)를 통해 링크구조를 가지는 연결부(300)를 구현하고, 이에 따라 링크멤버(320)의 회전으로 연결부(300)의 길이가 효과적으로 조절될 수 있으며, 주행 상황에 따라서 모바일 로봇의 폭을 효율적으로 조절할 수 있다.An embodiment of the present invention implements the
연결부(300)의 길이 조절 또는 링크멤버(320)의 회전은 다양한 방식으로 이루어질 수 있다. 예컨대, 사용자가 직접 연결부(300)를 조작하여 길이를 조절할 수 있고, 사용자가 제어콘솔을 조작하여 연결부(300) 스스로 길이가 조절될 수도 있으며, 바디부(100)에 구비되는 제어부가 카메라 등의 수단을 통해 주행 상황을 판단하고 연결부(300)의 길이를 조절할 수도 있다.The length adjustment of the
한편, 본 발명의 일 실시예에 따른 모바일 로봇에서, 상기 구동휠(200)은 상기 연결부(300)가 최단 길이로 조절되는 경우 상기 바디부(100)의 하부에 배치되고, 상기 연결부(300)가 최장 길이로 조절되는 경우 상기 폭방향(Y)을 따라 상기 바디부(100)의 하부로부터 이격 배치될 수 있다.Meanwhile, in the mobile robot according to an embodiment of the present invention, the
복수의 링크멤버(320)로 이루어지는 연결부(300)가 최단 길이로 조절된 모습이 도 2에 도시되어 있고, 최장 길이로 조절된 모습은 도 3에 도시되어 있다. 연결부(300)는 바디부(100)의 폭방향(Y)으로 연장된 형태로 마련될 수 있으나, 반드시 이에 한정되는 것은 아니며, 적어도 폭방향(Y) 길이가 조절되도록 마련될 수 있다.A state in which the
구동휠(200)은 연결부(300)의 최단 길이 조절 시 바디부(100)의 하부에 배치될 수 있다. 본 발명의 일 실시예는 바디부(100)에 대한 구동휠(200)의 위치가 조절되고, 모바일 로봇의 폭을 최소화하는 경우 바디부(100)의 폭이 모바일 로봇의 폭에 해당하게 된다.The
즉, 도 2에 도시된 바와 같이 본 발명의 일 실시예에서 모바일 로봇의 폭을 최소 형태로 조절하면 구동휠(200)의 위치는 바디부(100)의 폭을 벗어나지 않도록 바디부(100)의 하부에 위치된다. 따라서, 모바일 로봇의 전체 폭은 바디부(100)의 폭이 된다.That is, as shown in FIG. 2, if the width of the mobile robot is adjusted to the minimum shape in the embodiment of the present invention, the position of the
한편, 도 3과 같이 연결부(300)의 길이를 증가시켜 폭방향(Y)으로 구동휠(200)이 바디부(100)의 외측으로 위치되는 경우, 본 발명의 일 실시예에 따른 모바일 로봇의 전체 폭은 구동휠(200)간 폭방향(Y) 거리에 해당한다.Meanwhile, as shown in FIG. 3, when the
즉, 도 3에 도시된 바와 같이 본 발명의 일 실시예는 연결부(300)의 길이를 증가시켜 구동휠(200)을 바디부(100)의 하부로부터 이격된 외측에 배치시킬 수 있으며, 이에 따라 모바일 로봇의 전체 폭은 바디부(100)의 폭보다 커지게 된다.That is, as shown in FIG. 3, according to an embodiment of the present invention, the
모바일 로봇과 지면간의 접점으로 연결되는 지지면적을 증가시킬수록 주행안정성 향상에 유리할 수 있다. 예컨대, 주행경로의 경사, 불규칙한 노면, 모바일 로봇에 장착된 작업 도구를 통해 하중이 큰 물체를 들어올리는 경우 또는 모바일 로봇의 전체 높이가 증가되어 무게중심이 높아진 경우와 같이 높은 주행안정성이 요구되는 경우에는 도 3과 같이 연결부(300)의 길이를 증가시켜 구동휠(200)을 바디부(100)로부터 폭방향(Y) 외측으로 이동시키고, 지지면적을 증가시켜 주행안정성을 확보할 수 있다.As the support area connected to the contact point between the mobile robot and the ground increases, it can be advantageous to improve driving stability. For example, when high driving stability is required, such as when an object with a large load is lifted through an inclination of a driving path, irregular road surface, or a work tool mounted on a mobile robot, or when the center of gravity is increased due to an increase in the overall height of the mobile robot. In FIG. 3, as shown in FIG. 3, by increasing the length of the
한편, 주행경로의 폭이 좁아 구동휠(200)의 위치에 대응되는 모바일 로봇의 전체 폭이 주행경로 폭을 넘어서는 경우에는, 도 2와 같이 연결부(300)를 감소시켜 구동휠(200)이 바디부(100)의 하부에 위치되도록 함으로써, 모바일 로봇의 전체 폭이 바디부(100)의 폭과 동일해지도록 감소되고 폭이 좁은 지형에서 주행을 가능하게 할 수 있다.On the other hand, when the width of the driving path is narrow and the total width of the mobile robot corresponding to the position of the
한편, 도 2 및 3에 도시된 바와 같이 본 발명의 일 실시예에 따른 모바일 로봇은 상기 바디부(100)의 하부에 배치되고, 상기 구동휠(200)과 함께 상기 바디부(100)를 지지하는 패시브휠(250)을 더 포함할 수 있다.Meanwhile, as shown in FIGS. 2 and 3, the mobile robot according to an embodiment of the present invention is disposed under the
패시브휠(250)은 바디부(100)의 하중을 지지하지만 구동휠(200)과 달리 구동을 위한 동력을 제공받지 않으며, 바디부(100)의 이동에 의해 회전된다. 즉, 패시브휠(250)은 구동휠(200)이 주행모터(210)에 의해 능동적으로 회전되는 상황에서, 바디부(100)의 이동으로 수동적인 회전이 이루어진다.The
패시브휠(250)은 구동휠(200)과 함께 지면으로부터 바디부(100)를 지지한다. 패시브휠(250)은 다양한 종류 및 형태로 마련될 수 있으며, 예컨대 도 2 및 3에 도시된 바와 같이 지면에 수직한 축을 중심으로 회전 가능하게 설치되는 캐스터일 수 있다.The
본 발명의 일 실시예는 바디부(100)의 폭방향(Y) 양측으로 구동휠(200)이 설치되고, 구동휠(200)간의 거리 조절에 의해 모바일 로봇의 전체 폭이 조절될 수 있다. 예컨대, 연결부(300)의 폭방향(Y) 길이를 증가시켜 구동휠(200)간 거리를 증가시키고 모바일 로봇의 전체 폭을 증가시키는 경우, 바디부(100)의 하중을 안정적으로 지지할 수 있도록 바디부(100)의 하부에 패시브휠(250)을 배치할 수 있다.According to an embodiment of the present invention, drive
이에 따라, 본 발명의 일 실시예는 폭방향(Y)으로 위치가 이동되는 구동휠(200)과 함께 바디부(100)의 하부에 위치가 고정되는 패시브휠(250)을 구비함으로써, 모바일 로봇의 폭을 다양하게 조절하더라도 안정적으로 바디부(100)의 하중을 지지할 수 있도록 한다.Accordingly, an embodiment of the present invention is provided with a
한편, 도 4에는 본 발명의 일 실시예에 따른 모바일 로봇에서 구동휠(200) 및 연결부(300)를 나타낸 사시도가 도시되어 있고, 도 5에는 도 4의 구동부(400) 및 연결부(300)의 상면도가 도시되어 있다.Meanwhile, FIG. 4 is a perspective view showing the
본 발명의 일 실시예에서 상기 복수의 링크멤버(320)는 회전방향이 상기 바디부(100)의 하중방향과 수직하도록 각각 지면에 수직한 회전축을 가질 수 있다. 도 4 및 5에는 본 발명의 일 실시예에 따른 지면에 수직한 회전축을 가지는 복수의 링크멤버(320)가 도시되어 있다.In an embodiment of the present invention, the plurality of
본 발명의 일 실시예는 복수의 링크멤버(320)가 각각의 회전축을 중심으로 회전되면서 연결부(300)의 길이가 조절되며, 복수의 링크멤버(320) 회전축을 지면에 수직하게 형성함으로써 링크멤버(320)의 회전과 바디부(100)의 하중 또는 지면으로부터의 충격이 서로 상충되지 않도록 할 수 있다.In an embodiment of the present invention, the length of the
바디부(100)의 하중을 지지하는 구동휠(200)을 고려할 때 연결부(300)는 바디부(100)의 하중전달경로에 해당되고, 복수의 링크멤버(320)의 회전축을 바디부(100)의 길이방향(X)에 나란하게 설정하는 경우, 링크멤버(320)의 회전은 지면에 대한 바디부(100)의 하중에 영향을 받게 된다.When considering the
예컨대, 연결부(300)의 길이가 증가되는 상황에서 바디부(100)의 하중은 복수의 링크멤버(320)를 회전시키는 힘으로 작용하게 되며, 연결부(300)의 길이가 감소되는 상황에서 바디부(100)의 하중은 복수의 링크멤버(320) 회전을 방해하는 힘으로 작용하게 된다.For example, in a situation where the length of the
즉, 회전축이 바디부(100)의 길이방향(X)과 나란한 경우 링크멤버(320)의 회전은 바디부(100)의 하중에 의해 영향을 받게 되는 바 연결부(300)의 길이 조절을 위한 제어에 불리할 수 있고 연결부(300)에서 소모되는 구동력을 증가시킬 수도 있다.That is, when the rotation axis is parallel to the longitudinal direction (X) of the
따라서, 본 발명의 일 실시예는 연결부(300)의 구동과 바디부(100)의 하중간에 간섭이 발생하지 않도록 링크멤버(320)의 회전축을 지면에 수직하게 설정한다.Accordingly, in an embodiment of the present invention, the rotation axis of the
위와 같이, 지면 또는 하중방향에 수직한 회전축이 설정되면, 링크멤버(320)의 회전은 바디부(100)의 하중과 간섭이 최소화되며, 따라서 연결부(300)의 길이 조절과 함께 바디부(100)의 하중을 안정적으로 지지할 수 있고, 연결부(300)의 길이 조절 시 제어 정확성이 향상되며 에너지효율도 향상될 수 있다.As above, when the rotation axis perpendicular to the ground or the load direction is set, the rotation of the
한편, 본 발명의 일 실시예에서 상기 연결부(300)는 상기 복수의 링크멤버(320)로 이루어지는 전방링크부(330) 및 후방링크부(340)를 포함하고, 상기 전방링크부(330) 및 후방링크부(340)는 상기 바디부(100)의 길이방향(X)을 따라 서로 이웃하도록 배치되며, 상기 복수의 링크멤버(320)의 회전으로 상호간의 중앙부 사이 거리(A)가 가변될 수 있다.Meanwhile, in an embodiment of the present invention, the
도 2 및 3에는 바디부(100)에서 전방링크부(330) 및 후방링크부(340)의 위치 관계를 확인할 수 있으며, 도 4 및 5에서는 전방링크부(330) 및 후방링크부(340)로 이루어지는 연결부(300)의 구조를 확인할 수 있다.2 and 3, the positional relationship between the
연결부(300)는 바디부(100)의 폭방향(Y)으로 연장된 형태의 전방링크부(330) 및 후방링크부(340)로 구성될 수 있으며, 전방링크부(330) 및 후방링크부(340)는 각각 복수의 링크멤버(320)로 구성될 수 있다.The
바디부(100)의 길이방향(X) 또는 주행방향을 기준으로, 전방링크부(330)는 후방링크부(340)의 전방에 배치되며, 후방링크부(340)는 전방링크부(330)의 후방에 배치될 수 있다. 즉, 전방링크부(330)와 후방링크부(340)는 바디부(100)의 길이방향(X)을 따라 배열된다.Based on the longitudinal direction (X) or the running direction of the
전방링크부(330) 및 후방링크부(340)는 함께 연결부(300)를 구성하므로, 전방링크부(330) 및 후방링크부(340)의 일측은 바디부(100)에 함께 결합되고, 타측은 구동휠(200)에 함께 결합될 수 있다.Since the
위와 같이 일측 및 타측이 바디부(100) 및 구동휠(200)에 고정되는 구조에서, 전방링크부(330) 및 후방링크부(340)는 서로의 중앙 사이 거리(A)가 조절됨으로써 바디부(100) 폭방향(Y) 길이가 조절될 수 있다.In the structure in which one side and the other side are fixed to the
즉, 본 발명의 일 실시예에서 전방링크부(330) 및 후방링크부(340)는 일측 및 타측이 함께 결합되며, 지면에 수직한 회전축을 가지는 링크멤버(320)의 회전으로 중앙 사이의 거리(A)가 변화하면서 연결부(300) 전체의 길이가 조절될 수 있다.That is, in one embodiment of the present invention, one side and the other side of the
도 2를 살펴보면, 전방링크부(330) 및 후방링크부(340)의 중앙 사이 거리(A)가 최대화되어 연결부(300)가 최단 길이로 조절된 모습을 확인할 수 있다. 또한, 도 3을 살펴보면 전방링크부(330) 및 후방링크부(340)의 중앙 사이 거리(A)가 최소화되어 연결부(300)와 최장 길이로 조절된 모습을 확인할 수 있다.Referring to FIG. 2, the distance A between the centers of the
본 발명의 일 실시예에서 매니퓰레이터 등 다양한 장치가 설치될 수 있는 바디부(100)의 하중전달경로에 해당하는 연결부(300)는 전방링크부(330) 및 후방링크부(340)로 구성됨으로써 하중이 분산되어 구조적 안정성이 향상될 수 있으며, 전방링크부(330) 및 후방링크부(340)의 링크멤버(320) 회전을 통해 연결부(300)의 길이를 효과적으로 조절할 수 있다.In an embodiment of the present invention, the
한편, 도 4 및 5에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 모바일 로봇에서 상기 전방링크부(330) 및 상기 후방링크부(340) 각각은, 일단부(321a)가 상기 바디부(100)에 회전 가능하도록 결합되는 바디링크멤버(321) 및 일단부(323a)가 상기 바디링크멤버(321)의 타단부(321b)에 회전 가능하도록 연결되고, 타단부(323b)는 상기 구동휠(200)과 회전 가능하도록 결합되는 휠링크멤버(323)를 포함할 수 있다.On the other hand, as shown in Figures 4 and 5, in the mobile robot according to an embodiment of the present invention, each of the
본 발명의 일 실시예에서, 전방링크부(330) 및 후방링크부(340)는 각각 바디링크멤버(321) 및 휠링크멤버(323)로 구성될 수 있고, 바디링크멤버(321)는 바디부(100)와 결합되며 휠링크멤버(323)는 구동휠(200)과 결합될 수 있다.In one embodiment of the present invention, the
도 4 및 5에는 본 발명의 일 실시예에 따라 바디링크멤버(321) 및 휠링크멤버(323), 즉 2개의 링크멤버(320)로 구성되는 전방링크부(330) 및 후방링크부(340)가 도시되어 있다. 즉, 본 발명의 일 실시예에서 링크멤버(320)는 바디링크멤버(321) 및 휠링크멤버(323)로 구성될 수 있으며, 바디링크멤버(321)는 일단부(321a)가 바디부(100)에 회전 가능하도록 결합되며 타단부(321b)는 휠링크멤버(323)의 일단부(323a)와 연결된다.4 and 5 show a
후술하는 바와 같이 바디링크멤버(321)의 타단부(321b)와 휠링크멤버(323)의 일단부(323a)간 연결은 조인트멤버(328)를 통해 이루어질 수 있으며, 바디링크멤버(321)의 타단부(321b) 및 휠링크멤버(323)의 일단부(323a)는 함께 전방링크부(330) 또는 후방링크부(340)의 중앙에 위치될 수 있다. 휠링크멤버(323)의 일단부(323a)는 바디링크멤버(321)의 타단부(321b)를 마주보며 서로 연결되되, 휠링크멤버(323)의 타단부(323b)는 구동휠(200)과 회전 가능하도록 결합된다. As will be described later, the connection between the
위와 같이, 본 발명의 일 실시예에서 전방링크부(330) 및 후방링크부(340)가 각각 바디링크멤버(321) 및 휠링크멤버(323)로 이루어짐에 따라, 각 링크멤버(320)의 회전 시 전방링크부(330) 및 후방링크부(340)의 중앙 사이 거리(A)가 효율적으로 조절되고, 따라서 연결부(300)의 길이를 조절할 수 있는 효과적인 링크구조가 구현될 수 있다.As above, in an embodiment of the present invention, as the
한편, 도 4 및 5에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 모바일 로봇에서 상기 바디링크멤버(321)의 타단부(321b) 및 상기 휠링크멤버(323)의 일단부(323a)는 서로 다른 회전축을 가지고, 지면에 대해 서로 동일한 높이에서 조인트멤버(328)에 함께 결합되어 상호 연결될 수 있다.Meanwhile, as shown in FIGS. 4 and 5, the
본 발명에서 회전축으로 설명되는 대상은 개념적인 회전축의 의미뿐만 아니라 회전축을 형성하는 축부재를 의미하는 것으로 이해될 수 있다.In the present invention, the object described as a rotation shaft may be understood to mean a shaft member forming a rotation shaft as well as a conceptual rotation axis.
바디링크멤버(321)의 타단부(321b) 및 휠링크멤버(323)의 일단부(323a)는 각각의 회전축이 서로 별개의 것으로 마련될 수 있으며, 조인트멤버(328)에 함께 결합되어 상호 연결되고 전방링크부(330) 및 후방링크부(340)의 각 중앙부를 형성할 수 있다.The
도 4 및 5에 도시된 것처럼, 본 발명의 일 실시예에서 조인트멤버(328)에는 서로 나란한 2개의 회전축이 서로 이웃하도록 결합될 수 있다. 조인트멤버(328)는 각 링크멤버(320)의 회전이 용이하도록 적어도 바디부(100)의 폭방향(Y)으로 개방되고 지면에 수직한 방향(Z)에서 2개의 회전축의 양단부가 결합될 수 있다.As shown in Figures 4 and 5, in an embodiment of the present invention, the
조인트멤버(328)에 결합되는 바디링크멤버(321)의 타단부(321b) 및 휠링크멤버(323)의 일단부(323a)는 지면을 기준으로 동일한 높이에 위치된다. 높이의 기준은 지면으로 정의되지만 바디부(100)의 하면으로부터의 거리로도 정의될 수 있을 것이다.The
링크멤버(320)가 연결되는 관절부위에 단차가 존재하는 경우 하중의 지지에 불리할 수 있다. 또한, 바디링크멤버(321)의 타단부(321b)와 휠링크멤버(323)의 일단부(323a)가 서로 직접 결합되는 구조에서는 상호간의 회전각에 제한이 존재할 수 있으며, 이에 따라 연결부(300)의 최단 길이가 증가하거나 최장 길이가 감소될 수 있다.When a step exists in the joint portion to which the
본 발명의 일 실시예는 조인트멤버(328)를 이용하여 바디링크멤버(321) 및 휠링크멤버(323)를 상호 연결함으로써, 하중을 안정적으로 지지할 수 있는 구조를 구현할 수 있고, 나아가 각 링크멤버(320)의 회전에 제한이 없애고 회전범위를 증가시킬 수 있다.An embodiment of the present invention can implement a structure capable of stably supporting the load by interconnecting the
예컨대, 바디링크멤버(321) 및 휠링크멤버(323)는 연결부(300)가 최장 길이로 조절된 경우 서로 일직선상에 배치되도록 회전되고, 연결부(300)가 최단 길이로 조절된 경우 서로 평행하게 배치되도록 회전될 수 있다.For example, the
도 2에는 연결부(300)가 최단 거리로 조절되어 바디링크멤버(321) 및 휠링크멤버(323)가 대략 평행하게 배치된 모습이 도시되어 있으며, 도 3에는 연결부(300)가 최장 거리로 조절되어 바디링크멤버(321) 및 휠링크멤버(323)가 대략 일직선상에 배치된 모습이 도시되어 있다.FIG. 2 shows the
한편, 연결부(300)에서 상기 바디링크멤버(321)의 타단부(321b) 및 상기 휠링크멤버(323)의 일단부(323a)는 기어가 마련되어 상호 치합되며, 상기 전방링크부(330) 및 상기 후방링크부(340)의 상기 바디링크멤버(321)의 일단부(321a)는 각각 기어가 마련되어 상호 치합될 수 있다.On the other hand, in the
도 4 및 5를 참고하면, 연결부(300)에서 바디링크멤버(321)와 휠링크멤버(323)는 조인트멤버(328)상에서 서로 치합관계를 가질 수 있다. 기어는 별물로 제조되어 상기 바디링크멤버(321) 및 휠링크멤버(323)에서 조인트멤버(328)에 결합된 회전축상에 결합될 수 있고, 또는 회전축에 일체로 형성될 수도 있다.4 and 5, in the
또한, 전방링크부(330) 및 후방링크부(340) 각각의 바디링크멤버(321)는 바디부(100)에 결합되는 일단부(321a)에는 각각 기어가 마련될 수 있으며, 도 4 및 5에 도시된 바와 같이 전방링크부(330) 및 후방링크부(340) 각각의 바디링크멤버(321)가 서로 치합관계를 가질 수 있다.In addition, the
이에 따라, 본 발명의 일 실시예는 전방링크부(330) 및 후방링크부(340) 상호간은 물론 바디링크멤버(321) 및 휠링크멤버(323)간의 회전이 상호 구속될 수 있다. 예컨대, 연결부(300)에 포함되는 복수의 링크멤버(320) 중 어느 하나에 회전이 일어나면, 복수의 링크멤버(320)는 전체로서 동일한 회전각으로 회전할 수 있다.Accordingly, in an embodiment of the present invention, rotation between the
본 발명의 일 실시예에서 연결부(300)를 이용하여 바디부(100)와 구동휠(200)이 연결되고, 연결부(300)의 길이 조절이 일어나면 경우에 따라서는 구동휠(200)의 조향각이 의도치 않게 변경될 수도 있으며, 연결부(300)의 길이방향이 의도치 않게 어긋날 수도 있다.In an embodiment of the present invention, when the
이에 따라, 본 발명은 전방링크부(330) 및 후방링크부(340) 상호간에 치합관계를 형성함과 동시에, 바디링크멤버(321) 및 휠링크멤버(323) 상호간에 치합관계를 형성함으로써, 어느 하나의 링크멤버(320)에 회전이 일어나면 복수의 링크멤버(320)가 함께 회전할 수 있도록 함과 동시에, 각 링크멤버(320)의 회전각이 동일하게 할 수 있어 연결부(300)의 운영 및 유지에 유리할 수 있다.Accordingly, the present invention forms a meshing relationship between the
한편, 도 6에는 본 발명의 일 실시예에 따른 모바일 로봇에서 바디부(100)를 아래에서 바라본 사시도가 도시되어 있으며, 도 7에는 바디부(100)의 하면도가 도시되어 있다.Meanwhile, FIG. 6 is a perspective view of the
본 발명의 일 실시예에서, 상기 구동휠(200) 및 상기 연결부(300)는 복수로 구비되고, 상기 바디부(100)는, 상기 연결부(300)에 동력을 제공하는 구동부(400)를 포함하며, 복수의 상기 연결부(300)는 벨트를 통해 상기 구동부(400)와 각각 연결되어 동력을 제공받을 수 있다.In an embodiment of the present invention, the
구동휠(200) 및 연결부(300)는 복수로 구비될 수 있으며, 바람직하게는 구동휠(200)마다 연결부(300)가 구비되어 구동휠(200) 및 연결부(300)의 수는 동일할 수 있다.The
도 6에는 본 발명의 일 실시예에 따라 바디부(100)의 양측으로 각각 2개의 구동휠(200)이 구비된 4-휠 타입의 모바일 로봇이 도시되어 있다. 다만, 본 발명은 이에 한정되는 것이 아니며 필요에 따라서는 3개, 4개, 5개 등 다양한 수의 구동휠(200) 및 연결부(300)가 구비될 수 있다.6 shows a four-wheel type mobile robot provided with two driving
바디부(100)는 구동부(400)를 포함할 수 있다. 구동부(400)는 전기적 에너지로 작동하는 모터일 수 있고, 연결부(300)의 작동, 예컨대 복수의 링크멤버(320)의 회전력을 제공할 수 있다.The
구동부(400)는 도 6에 도시된 바와 같이 바디부(100)의 하부에 배치될 수 있으며, 복수의 연결부(300)와 연결될 수 있다. 각 연결부(300)는 벨트를 통해 구동부(400)와 연결될 수 있다. 즉, 본 발명의 일 실시예는 연결부(300)의 개수와 대응되는 개수의 벨트가 마련되고, 각각의 연결부(300)는 각각의 벨트를 통해 연결부(300)로부터 동력을 전달받을 수 있다.The driving
벨트는 다양한 종류의 것일 수 있다. 예컨대, 구동축(410) 또는 벨트축(350)에 형성되는 기어치에 맞물려 돌아가는 체인 형태일 수도 있고, 고무 등의 소재로 마련되어 마찰력을 통해 동력을 전달하는 밴드 형태로 구비될 수도 있다.Belts can be of various types. For example, it may be in the form of a chain that meshes with gear teeth formed on the
본 발명의 일 실시예는 복수의 연결부(300)를 벨트를 통해 어느 하나의 구동부(400)에 연결함으로써, 구동부(400)의 개수를 줄이더라도 복수의 연결부(300)를 효율적으로 구동시킬 수 있다.According to an embodiment of the present invention, by connecting a plurality of
한편, 본 발명의 일 실시예에서 상기 구동부(400)는, 지면에 수직하고 상기 벨트가 복수개 연결되는 구동축(410)을 포함하고, 상기 연결부(300)는, 상기 전방링크부(330) 또는 상기 후방링크부(340)의 상기 바디링크멤버(321)의 상기 일단부(321a)에 마련되며, 지면에 수직하고, 상기 벨트가 연결되는 벨트축(350)을 더 포함할 수 있다. On the other hand, in an embodiment of the present invention, the driving
도 6을 참고할 때, 구동부(400)는 지면에 수직한 방향(Z)으로 연장된 구동축(410)을 포함할 수 있다. 구동축(410)에는 구동부(400)와 연결되는 복수의 연결부(300) 각각의 벨트가 함께 결합될 수 있다.Referring to FIG. 6, the driving
도 6에는 본 발명의 일 실시예에 따른 4개의 연결부(300)에 각각 연결되는 4개의 벨트가 구동축(410)에 함께 결합되어 동력을 전달되는 구조가 도시되어 있다.6 shows a structure in which four belts each connected to the four connecting
연결부(300)는 바디부(100)와 결합되는 바디링크멤버(321)의 일단부(321a)에 벨트축(350)이 구비될 수 있으며, 벨트축(350)에는 구동부(400)와 연결되는 벨트가 결합되어 연결부(300)에 회전력이 제공될 수 있다.The
벨트축(350)은 전방링크부(330) 또는 후방링크부(340) 중 어느 하나의 바디링크멤버(321) 일단부(321a)에 구비될 수 있다. 벨트축(350)은 구동축(410)과 마찬가지로 지면에 대해 수직하게 연장된 형태일 수 있으며, 이에 따라 지면과 나란한 회전력이 구동부(400)로부터 연결부(300)로 전달될 수 있다.The
한편, 본 발명의 일 실시예에 따른 모바일 로봇에서, 상기 구동부(400)와 함께 연결되는 상기 복수의 연결부(300) 중, 상기 폭방향(Y)을 기준으로 상기 구동부(400)의 일방향(M)에 위치되는 연결부(300)는 상기 전방링크부(330)에 상기 벨트축(350)이 구비되고, 타방향(N)에 위치되는 연결부(300)는 상기 후방링크부(340)에 상기 벨트축(350)이 구비될 수 있다.Meanwhile, in the mobile robot according to an embodiment of the present invention, among the plurality of
본 발명의 일 실시예는 하나의 구동부(400)를 통해 복수의 연결부(300)가 구동되며, 구동축(410)이 회전력을 제공하는 점을 고려할 때, 구동부(400)와 양측에 배치되는 연결부(300)는 동일한 구동상황에서 서로 다른 회전거동을 보일 수 있다.In an embodiment of the present invention, when considering that the plurality of
또한, 연결부(300)가 바디부(100)의 폭방향(Y)으로 연장된 형태이며, 바디부(100)의 길이방향(X)으로 배치되는 전방링크부(330) 및 후방링크부(340)로 이루어진 구조임을 고려할 때, 구동부(400) 작동 시, 복수의 연결부(300)는 구동부(400)의 폭방향(Y) 양측으로 서로 다른 회전 거동을 가질 수 있다.In addition, the
예컨대, 도 7에서 구동부(400)의 폭방향(Y) 양측으로 존재하는 연결부(300)가 모두 전방링크부(330)의 바디링크멤버(321) 일단부(321a)에 벨트축(350)을 가지는 경우, 구동축(410)이 시계방향 회전 시 도 7을 기준으로 구동부(400)의 우측에 존재하는 연결부(300)는 길이가 감소하는 거동을 보일 것이나, 구동부(400)의 좌측에 존재하는 연결부(300)는 길이가 증가하는 거동을 보이게 된다.For example, in FIG. 7, the
위와 같이, 회전력을 전달 특징과 연결부(300)의 구조적 특징을 고려할 때, 복수의 연결부(300)가 동일한 작동상태를 가지도록 하기 위해서, 본 발명의 일 실시예는 바디부(100)의 폭방향(Y)을 기준으로 구동부(400)의 일방향(M)에 위치된 연결부(300)와 타방향(N)에 위치된 연결부(300)에서 벨트축(350)이 구비되는 대상을 다르게 설정한다.As above, when considering the characteristics of transmitting the rotational force and the structural characteristics of the
예컨대, 도 6 및 7에 도시된 것처럼 폭방향(Y)을 기준으로 구동부(400)의 일방향(M)에 위치되는 연결부(300)는 전방링크부(330)상에 벨트축(350)이 구비되고, 타방향(N)에 위치되는 연결부(300)는 후방링크부(340)상에 벨트축(350)이 구비될 수 있다. 다만, 일방향(M)의 연결부(300)에서 후방링크부(340)에 벨트축(350)을 설치하고 타방향(N) 연결부(300)에서 전방링크부(330)에 벨트축(350)을 설치하는 것 또한 가능하다.For example, as shown in Figs. 6 and 7, the
이와 같이, 본 발명의 일 실시예에서 구동부(400)의 폭방향(Y) 양측으로 벨트축(350)이 구비되는 대상을 서로 달리 하게 되면, 구동부(400) 작동 시 별도의 수단, 예컨대 회전방향 변경을 위한 기어세트 등이 없더라도 복수의 연결부(300)가 서로 동일한 작동상태를 가질 수 있다.As described above, if the object on which the
도 6 및 7에는 본 발명의 일 실시예에 따라 구동부(400)의 일방향(M)에 위치된 연결부(300)는 전방링크부(330)에 벨트축(350)이 구비되고, 구동부(400)의 타방향(N)에 위치된 연결부(300)는 후방링크부(340)에 벨트축(350)이 구비된 모습이 도시되어 있다.6 and 7, the
이 경우, 구동축(410)의 시계방향 회전 시 복수의 연결부(300)가 모두 길이가 감소되도록 작동되며, 구동축(410)의 반시계방향 회전 시 복수의 연결부(300)가 모두 길이가 증가되도록 작동될 수 있다.In this case, when the
결국, 본 발명의 일 실시예는 복수의 연결부(300)를 어느 하나의 구동부(400)에 연결함으로써 생산단가를 낮출 수 있고 하중을 감소시킬 수 있을 뿐만 아니라, 각 연결부(300)에서 벨트가 연결되는 벨트축(350)의 배치를 적절히 설정함으로써, 복수의 연결부(300)를 효과적으로 동일한 작동상태가 되도록 구현할 수 있다.As a result, in an embodiment of the present invention, by connecting a plurality of
한편, 도 6 및 7에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 모바일 로봇에서 상기 구동부(400)는 상기 바디부(100)의 하부 중앙에 배치되고, 상기 복수의 연결부(300)는 상기 구동부(400)의 사선방향에 각각 배치되며, 각각의 상기 벨트가 상기 사선방향으로 연장되어 상기 구동부(400)에 연결될 수 있다.Meanwhile, as shown in FIGS. 6 and 7, in the mobile robot according to an embodiment of the present invention, the driving
본 발명의 일 실시예에서 구동부(400)는 복수의 벨트간 길이 차이를 줄일 수 있도록 바디부(100)의 중앙측에 배치된다. 또한, 통상의 사륜 차량과 같은 구동휠(200)의 배치에 따라 벨트는 각각 구동부(400)로부터 대략 사선방향으로 연장된 형태일 수 있다.In an embodiment of the present invention, the driving
본 발명의 일 실시예에서 복수의 벨트가 하나의 구동축(410)에 결합되는 바, 지면에 수직한 방향(Z)으로 연장된 형태의 구동축(410)에는 지면에 수직한 방향(Z)으로 복수의 벨트가 정렬된 형태를 가질 수 있다.In an embodiment of the present invention, a plurality of belts are coupled to one
도 6에는 구동축(410)상에서 복수의 벨트가 지면에 수직한 방향(Z)으로 나란히 정렬된 모습이 도시되어 있다.6 shows a state in which a plurality of belts are arranged side by side in a direction Z perpendicular to the ground on the
한편, 도 6에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시에에서 상기 바디부(100)는 상기 구동부(400)와 상기 길이방향(X)으로 나란하게 배치되고, 복수의 가압풀리(520)를 포함하는 풀리캐리어(500)를 더 포함하고, 상기 복수의 가압풀리(520)는 각각 상기 벨트를 가압하여 장력을 형성할 수 있다.On the other hand, as shown in Figure 6, in one embodiment of the present invention, the
본 발명의 일 실시예는 복수의 벨트를 가압하여 장력을 조정하기 위한 효과적인 구조를 위해, 복수의 가압풀리(520)가 설치되는 풀리캐리어(500)가 바디부(100)에 구비된다.In an embodiment of the present invention, for an effective structure for adjusting tension by pressing a plurality of belts, a
풀리캐리어(500)에는 복수의 가압풀리(520)가 구비될 수 있고, 도 6을 참고할 때, 본 발명의 일 실시예는 구동부(400)를 기준으로 바디부(100)의 길이방향(X) 양측에 각각 풀리캐리어(500)가 배치될 수 있으며, 풀리캐리어(500)는 바디부(100)의 폭방향(Y) 양측으로 존재하는 벨트를 각각 가압하여 해당 벨트의 장력을 조절할 수 있다. 가압풀리(520)는 풀리캐리어(500)에 설치되며 벨트를 가압하는 수단이 된다.The
본 발명의 일 실시예는 바디부(100) 중앙측의 구동부(400) 및 사선방향으로 연장되는 벨트의 구조를 고려하여, 구동부(400)의 전방 및 후방에 각각 풀리캐리어(500)를 배치하고, 풀리캐리어(500)에 설치되는 복수의 가압풀리(520)를 통해 풀리캐리어(500)의 폭방향(Y) 양측 벨트를 가압함으로써, 복수의 벨트의 장력을 효과적으로 조절할 수 있는 구조를 구현한다.In one embodiment of the present invention, in consideration of the structure of the
도 6에는 본 발명의 일 실시예에 따라 구동부(400)로부터 사선방향으로 연장되는 4개의 벨트가 구비되고, 각각 2개의 가압풀리(520)를 포함하는 2개의 풀리캐리어(500)가 구동부(400)의 전방 및 후방에 배치된 모습이 도시되어 있다.6 is provided with four belts extending diagonally from the driving
한편, 도 6과 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 모바일 로봇에서 상기 복수의 가압풀리(520)는 각각 가압하는 벨트에 대응되도록 서로 다른 높이를 가질 수 있다.Meanwhile, as shown in FIG. 6, in the mobile robot according to an exemplary embodiment of the present invention, the plurality of pressure pulleys 520 may have different heights so as to correspond to the respective pressing belts.
구동축(410)에는 복수의 벨트가 함께 결합되는 바, 각각의 벨트는 지면에 대해 서로 다른 높이를 가지며 구동축(410)상에서 지면에 수직한 방향(Z)으로 나란히 정렬될 수 있다.A plurality of belts are coupled to the
복수의 가압풀리(520)는 각각 서로 다른 벨트를 가압하여 장력을 형성할 수 있으며, 각각의 벨트는 지면 또는 바디부(100)의 하면에 대해 서로 다른 높이를 가지는 바, 복수의 가압풀리(520)는 각각 가압하고자 하는 벨트의 높이에 대응되도록 배치되어 서로 다른 높이를 가질 수 있다.The plurality of pressure pulleys 520 may each press different belts to form tension, and each belt has a different height with respect to the ground or the lower surface of the
한편, 본 발명의 일 실시예에서 상기 풀리캐리어(500)는 상기 복수의 가압풀리(520)가 각각 결합되는 복수의 결합축(510)을 더 포함하고, 상기 복수의 결합축(510)은 상기 폭방향(Y)으로 이동되어 상기 벨트의 장력을 조절할 수 있다.On the other hand, in one embodiment of the present invention, the
도 6에 도시된 것처럼 풀리캐리어(500)에는 복수의 결합축(510)이 구비되고, 각각의 결합축(510)에는 가압풀리(520)가 설치된다. 가압풀리(520)는 결합축(510)상에서 벨트의 높이에 대응되도록 높이가 조절될 수 있다.As shown in FIG. 6, a plurality of
결합축(510)은 풀리캐리어(500)에 바디부(100)의 폭방향(Y)으로 위치가 조절되도록 설치될 수 있으며, 결합축(510)의 폭방향(Y) 위치를 조절하여 가압풀리(520)가 벨트를 가압하는 수준을 조절하고 벨트를 장력을 조절할 수 있다.The
앞서 설명한 바와 같이, 도 6에 도시된 본 발명의 일 실시예를 살펴보면, 구동부(400)로부터 사선방향으로 4개의 벨트가 연장되고, 구동부(400)의 전방 및 후방에는 각각 풀리캐리어(500)가 구비된다. As described above, looking at an embodiment of the present invention shown in FIG. 6, four belts are extended in a diagonal direction from the driving
풀리캐리어(500)의 폭방향(Y) 양측에는 각각 1개의 벨트가 존재하고, 풀리캐리어(500)에 구비되는 2개의 가압풀리(520)는 폭방향(Y) 양측의 벨트를 각각 가압한다. 또한, 각 가압풀리(520)의 결합축(510)은 풀리캐리어(500)에서 폭방향(Y)으로 위치가 조절됨으로써, 각각 벨트를 가압하는 가압력이 조절될 수 있다.One belt is present on both sides of the
한편, 도 8에는 본 발명의 일 실시예에서 바디부(100)에 2개의 구동부(400a, 400b)가 구비된 모습이 도시되어 있고, 도 9에는 4개의 구동부(400c, 400d, 400e, 400f)가 구비된 모습이 도시되어 있다.On the other hand, FIG. 8 shows a state in which two driving
도 8에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에서 상기 구동부(400a, 400b)는 상기 바디부(100)의 하부에 복수로 마련되고, 상기 폭방향(Y)을 기준으로 일방향(M)에 배치되는 제1구동부(400a) 및 타방향(N)에 배치되는 제2구동부(400b)를 포함하며, 상기 바디부(100)에서 상기 일방향(M)에 위치되는 복수의 상기 연결부(300)는 상기 제1구동부(400a)에 함께 연결되고, 상기 타방향(N)에 배치되는 복수의 상기 연결부(300)는 상기 제2구동부(400b)에 함께 연결될 수 있다.As shown in FIG. 8, in an embodiment of the present invention, a plurality of the driving
바디부(100)에 탑재되는 장비의 양이나 하중에 따라서는 1개의 구동부에서 제공되는 구동력만으로 복수의 연결부(300)를 모두 작동시키기 어려울 수 있으며, 본 발명의 일 실시예는 필요에 따라 복수의 구동부, 예컨대 도 8에 도시된 것처럼 제1구동부(400a) 및 제2구동부(400b)를 구비하여 구동력을 확보할 수도 있다.Depending on the amount or load of the equipment mounted on the
위와 같이 제1구동부(400a) 및 제2구동부(400b)가 구비되는 경우, 제1구동부(400a) 및 제2구동부(400b)는 바디부(100)의 폭방향(Y) 양측으로 각각 배치될 수 있다. 예컨대, 제1구동부(400a)는 폭방향(Y)을 기준으로 일방향(M)에 위치될 수 있고, 제2구동부(400b)는 타방향(N)에 위치될 수 있다.When the
이 경우, 바디부(100)에서 폭방향(Y)을 기준으로 일방향(M)에 위치되는 복수의 연결부(300)는 각각 벨트를 통해 제1구동부(400a)에 함께 연결될 수 있고, 타방향(N)에 위치되는 복수의 연결부(300)는 각각 벨트를 통해 제2구동부(400b)에 함께 연결될 수 있다.In this case, the plurality of
바디부(100)의 폭방향(Y) 양측을 구분하여 제1구동부(400a) 및 제2구동부(400b)를 구비하고 연결부(300)를 연결하는 경우, 제1구동부(400a) 및 제2구동부(400b)의 구동축(410) 회전방향만을 제어하면 복수의 연결부(300)가 모두 공통된 작동상태를 가지도록 하는 것이 용이해지는 장점이 있다.When both sides of the
한편, 필요에 따라서는 도 9에 도시된 것처럼 복수의 연결부(300)의 개수와 대응되는 개수의 구동부(400c, 400d, 400e, 400f)를 구비할 수도 있다. 이러한 경우에는 복수의 구동부(400c, 400d, 400e, 400f)의 구동력이나 회전방향을 각각 제어할 수 있는 바, 각 연결부(300)의 작동상태를 구체적으로 제어하는 데에 유리할 수 있다.Meanwhile, as illustrated in FIG. 9, if necessary, a number of driving
한편, 본 발명의 일 실시예에 따른 모바일 로봇에서 상기 구동휠(200)은 옴니휠 타입으로 마련되고, 상기 연결부(300)는 상기 구동부(400)로부터 동력을 전달받고 상기 구동휠(200)로부터 힘을 전달받아 길이가 조절될 수 있다.Meanwhile, in the mobile robot according to an embodiment of the present invention, the
구동휠(200)이 옴니휠로 구비되는 경우, 구동휠(200)에서 주행방향으로의 주행력 외에 바디부(100)의 폭방향(Y)으로도 힘이 발생할 수 있으며, 폭방향(Y)으로 발생된 힘은 구동부(400)의 구동력과 함께 연결부(300)를 작동시키는 데에 이용될 수 있다.When the
예컨대, 연결부(300)의 길이를 감소시키고자 하는 경우, 구동부(400)의 작동으로 연결부(300)에 전방링크부(330) 및 후방링크부(340)의 중앙이 서로 멀어지도록 구동력이 제공됨과 동시에, 구동휠(200)의 제어를 통해 폭방향(Y)으로 구동휠(200)로부터 바디부(100)를 향하는 힘을 형성함으로써, 연결부(300)는 길이가 감소되도록 조절될 수 있다. 또한 연결부(300)의 길이가 증가되는 경우는 상기한 내용과 반대의 힘을 작용함으로써 구현 가능하다.For example, in the case of reducing the length of the
위와 같이, 본 발명의 일 실시예는 구동휠(200)이 옴니휠 타입으로 구비됨에 따라, 전진, 후진은 물론 폭방향(Y) 이동이나 사선방향 이동 또는 회전까지 가능하게 되며, 나아가 연결부(300)의 구동을 위한 구동력을 보완할 수 있어 유리하다.As described above, according to an embodiment of the present invention, as the
한편, 도 10에는 연결부(300)가 바디부(100)의 길이방향(X) 및 폭방향(Y)에 대해 사선방향으로 배치된 모습이 도시되어 있다. 본 발명의 일 실시예에서는, 도 10과 같이 상기 연결부(300)는 길이방향이 상기 바디부(100)의 길이방향(X)에 대해 사선방향이 되도록 배치될 수 있다.Meanwhile, FIG. 10 shows a state in which the
구체적으로, 본 발명의 일 실시예는 도 1 등에 도시된 바와 같이 연결부(300)가 바디부(100)의 폭방향(Y)에 나란하고 구동휠(200)의 조향각이 바디부(100)의 길이방향(X)과 나란하게 배치되는 경우뿐만 아니라, 도 10과 같이 연결부(300)의 길이방향이 바디부(100)의 길이방향(X) 및 폭방향(Y)에 대해 사선방향이 되도록 연결부(300)가 배치될 수 있고, 이에 따라 구동휠(200)의 조향각은 연결부(300)의 길이방향에 수직할 수 있다.Specifically, in an embodiment of the present invention, as shown in FIG. 1 and the like, the
도 10에는 본 발명의 일 실시예에 따라, 바디부(100)에 4개의 연결부(300)가 구비되고, 각 연결부(300)는 바디부(100)의 중앙을 기준으로 바디부(100)의 길이방향(X) 및 폭방향(Y)에 대해 사선을 이루도록 배치되며, 구동휠(200)의 조향각은 연결부(300)의 길이방향에 수직한 모습이 도시되어 있다.In FIG. 10, according to an embodiment of the present invention, four
도 10에 도시된 바와 같이 연결부(300)가 바디부(100)의 길이방향(X)에 사선방향을 이루도록 배치되는 경우, 연결부(300)의 길이는 바디부(100)의 길이 및 폭에 모두 관계하고, 이에 따라 연결부(300)의 길이를 증가시키게 되면 바디부(100)의 폭방향(Y) 주행안정성뿐만 아니라 바디부(100)의 길이방향(X)에 대한 주행안정성까지 향상될 수 있어 유리할 수 있다.As shown in FIG. 10, when the
본 발명은 특정한 실시예에 관련하여 도시하고 설명하였지만, 이하의 특허청구범위에 의해 제공되는 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 한도 내에서, 본 발명이 다양하게 개량 및 변화될 수 있다는 것은 당 업계에서 통상의 지식을 가진 자에게 있어서 자명할 것이다.Although the present invention has been illustrated and described in connection with specific embodiments, it is in the art that the present invention can be variously improved and changed within the scope of the technical spirit of the present invention provided by the following claims. It will be obvious to a person of ordinary knowledge.
100 : 바디부 200 : 구동휠
210 : 주행모터 250 : 패시브휠
300 : 연결부 320 : 링크멤버
321 : 바디링크멤버 323 : 휠링크멤버
328 : 조인트멤버 330 : 전방링크부
340 : 후방링크부 350 : 벨트축
400 : 구동부 410 : 구동축
500 : 풀리캐리어 510 : 결합축
520 : 가압풀리100: body 200: drive wheel
210: driving motor 250: passive wheel
300: connection part 320: link member
321: body link member 323: wheel link member
328: joint member 330: front link part
340: rear link unit 350: belt shaft
400: drive unit 410: drive shaft
500: pulley carrier 510: coupling shaft
520: pressure pulley
Claims (18)
지면으로부터 상기 바디부를 지지하며, 주행모터로부터 동력을 전달받아 회전되는 구동휠; 및
상기 바디부와 상기 구동휠 사이를 연결하며, 상기 바디부의 폭방향으로 길이가 조절되어 상기 바디부 및 상기 구동휠 사이의 거리를 조절하는 연결부;를 포함하고,
상기 연결부는 복수의 링크멤버를 포함하며, 상기 복수의 링크멤버가 회전되어 길이가 조절되며,
상기 구동휠은 메카넘휠 또는 옴니휠을 포함하고, 상기 구동휠이 지면과 접촉하고 있는 상태에서 상기 구동휠은 소정 방향으로 이동 가능한 모바일 로봇.Body part;
A driving wheel that supports the body part from the ground and rotates by receiving power from a traveling motor; And
Including; connecting between the body portion and the drive wheel, the length is adjusted in the width direction of the body portion to adjust the distance between the body portion and the drive wheel; and
The connection portion includes a plurality of link members, and the plurality of link members are rotated to adjust the length,
The driving wheel includes a mecanum wheel or an omni wheel, and the driving wheel is capable of moving in a predetermined direction while the driving wheel is in contact with the ground.
상기 구동휠은 상기 연결부가 최단 길이로 조절되는 경우 상기 바디부의 하부에 배치되고, 상기 연결부가 최장 길이로 조절되는 경우 상기 폭방향을 따라 상기 바디부의 하부로부터 이격 배치되는 모바일 로봇.The method of claim 1,
The driving wheel is disposed under the body part when the connection part is adjusted to the shortest length, and the mobile robot is disposed spaced apart from the lower part of the body part along the width direction when the connection part is adjusted to the longest length.
상기 바디부의 하부에 배치되고, 상기 구동휠과 함께 상기 바디부를 지지하는 패시브휠;을 더 포함하는 모바일 로봇.The method of claim 1,
The mobile robot further comprises a passive wheel disposed below the body part and supporting the body part together with the drive wheel.
상기 복수의 링크멤버는 회전방향이 상기 바디부의 하중방향과 수직하도록 각각 지면에 수직한 회전축을 가지는 모바일 로봇.The method of claim 1,
The plurality of link members are mobile robots each having a rotation axis perpendicular to the ground so that the rotation direction is perpendicular to the load direction of the body part.
상기 연결부는 상기 복수의 링크멤버로 이루어지는 전방링크부 및 후방링크부를 포함하고,
상기 전방링크부 및 후방링크부는 상기 바디부의 길이방향을 따라 서로 이웃하도록 배치되며, 상기 복수의 링크멤버의 회전으로 상호간의 중앙부 사이 거리가 가변되는 모바일 로봇.The method of claim 4,
The connection part includes a front link part and a rear link part made of the plurality of link members,
The front link unit and the rear link unit are disposed to be adjacent to each other along the length direction of the body unit, and the distance between the central parts thereof is varied by rotation of the plurality of link members.
상기 전방링크부 및 상기 후방링크부 각각은,
일단부가 상기 바디부에 회전 가능하도록 결합되는 바디링크멤버; 및
일단부가 상기 바디링크멤버의 타단부에 회전 가능하도록 연결되고, 타단부는 상기 구동휠과 회전 가능하도록 결합되는 휠링크멤버;를 포함하는 모바일 로봇.The method of claim 5,
Each of the front link unit and the rear link unit,
A body link member whose one end portion is rotatably coupled to the body portion; And
A mobile robot comprising: a wheel link member having one end rotatably connected to the other end of the body link member and the other end rotatably coupled to the driving wheel.
상기 바디링크멤버의 타단부 및 상기 휠링크멤버의 일단부는 서로 다른 회전축을 가지고, 지면에 대해 서로 동일한 높이에서 조인트멤버에 함께 결합되어 상호 연결되는 모바일 로봇.The method of claim 6,
The other end of the body link member and one end of the wheel link member have different rotation axes, and are coupled to the joint members at the same height relative to the ground to be interconnected.
상기 바디링크멤버의 타단부 및 상기 휠링크멤버의 일단부는 기어가 마련되어 상호 치합되며,
상기 전방링크부 및 상기 후방링크부의 상기 바디링크멤버의 일단부는 각각 기어가 마련되어 상호 치합되는 모바일 로봇.The method of claim 7,
The other end of the body link member and one end of the wheel link member are provided with gears and are engaged with each other,
One end portion of the body link member of the front link portion and the rear link portion is provided with a gear, and the mobile robot is engaged with each other.
상기 구동휠 및 상기 연결부는 복수로 구비되고,
상기 바디부는, 상기 연결부에 동력을 제공하는 구동부를 포함하며,
복수의 상기 연결부는 벨트를 통해 상기 구동부와 각각 연결되어 동력을 제공받는 모바일 로봇.The method of claim 6,
The driving wheel and the connecting portion are provided in plurality,
The body portion includes a driving portion providing power to the connection portion,
A mobile robot receiving power by connecting a plurality of the connection units to the driving units through a belt.
상기 구동부는, 지면에 수직하고 상기 벨트가 복수개 연결되는 구동축;을 포함하고,
상기 연결부는, 상기 전방링크부 또는 상기 후방링크부의 상기 바디링크멤버의 상기 일단부에 마련되며, 지면에 수직하고, 상기 벨트가 연결되는 벨트축;을 더 포함하는 모바일 로봇.The method of claim 9,
The driving unit includes; a driving shaft perpendicular to the ground and connected to a plurality of belts,
The connecting portion, provided at the one end of the body link member of the front link portion or the rear link portion, perpendicular to the ground, and a belt shaft to which the belt is connected;
상기 구동부와 함께 연결되는 상기 복수의 연결부 중, 상기 폭방향을 기준으로 상기 구동부의 일방향에 위치되는 연결부는 상기 전방링크부에 상기 벨트축이 구비되고, 타방향에 위치되는 연결부는 상기 후방링크부에 상기 벨트축이 구비되는 모바일 로봇.The method of claim 10,
Of the plurality of connecting portions connected together with the driving unit, a connecting portion positioned in one direction of the driving portion with respect to the width direction is provided with the belt shaft in the front link portion, and the connecting portion positioned in the other direction is the rear link portion The mobile robot is provided with the belt shaft.
상기 구동부는 상기 바디부의 하부 중앙에 배치되고,
상기 복수의 연결부는 상기 구동부의 사선방향에 각각 배치되며, 각각의 상기 벨트가 상기 사선방향으로 연장되어 상기 구동부에 연결되는 모바일 로봇.The method of claim 11,
The driving part is disposed in the lower center of the body part,
The plurality of connecting portions are disposed in the diagonal direction of the driving unit, and each of the belts extends in the diagonal direction to be connected to the driving unit.
상기 바디부는,
상기 구동부와 상기 길이방향으로 나란하게 배치되고, 복수의 가압풀리를 포함하는 풀리캐리어;를 더 포함하고,
상기 복수의 가압풀리는 각각 상기 벨트를 가압하여 장력을 형성하는 모바일 로봇.The method of claim 12,
The body part,
A pulley carrier disposed in parallel with the driving unit in the longitudinal direction and including a plurality of pressure pulleys; further includes,
Each of the plurality of pressure pulleys presses the belt to form a tension.
상기 복수의 가압풀리는 각각 가압하는 벨트에 대응되도록 서로 다른 높이를 가지는 모바일 로봇.The method of claim 13,
Mobile robots having different heights so that the plurality of pressure pulleys correspond to the respective pressing belts.
상기 풀리캐리어는 상기 복수의 가압풀리가 각각 결합되는 복수의 결합축을 더 포함하고,상기 복수의 결합축은 상기 폭방향으로 이동되어 상기 벨트의 장력을 조절하는 모바일 로봇.The method of claim 13,
The pulley carrier further includes a plurality of coupling shafts to which the plurality of pressure pulleys are respectively coupled, and the plurality of coupling shafts are moved in the width direction to adjust the tension of the belt.
상기 구동부는 상기 바디부의 하부에 복수로 마련되고, 상기 폭방향을 기준으로 일방향에 배치되는 제1구동부 및 타방향에 배치되는 제2구동부를 포함하며,
상기 바디부에서 상기 일방향에 위치되는 복수의 상기 연결부는 상기 제1구동부에 함께 연결되고, 상기 타방향에 배치되는 복수의 상기 연결부는 상기 제2구동부에 함께 연결되는 모바일 로봇.The method of claim 10,
The driving part is provided in plural under the body part, and includes a first driving part disposed in one direction and a second driving part disposed in the other direction based on the width direction,
A mobile robot in which a plurality of the connecting portions positioned in the one direction in the body portion are connected together with the first driving unit, and the plurality of connecting portions disposed in the other direction are connected together with the second driving portion.
상기 구동휠은 옴니휠 타입으로 마련되고,
상기 연결부는 상기 구동부로부터 동력을 전달받고 상기 구동휠로부터 힘을 전달받아 길이가 조절되는 모바일 로봇.The method of claim 9,
The driving wheel is provided in an omni wheel type,
A mobile robot whose length is adjusted by receiving power from the driving part and receiving power from the driving wheel.
상기 연결부는 길이방향이 상기 바디부의 길이방향에 대해 사선방향이 되도록 배치되는 모바일 로봇.The method of claim 17,
The mobile robot is arranged such that the connecting portion is a longitudinal direction oblique to the longitudinal direction of the body portion.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1020190032499A KR102191528B1 (en) | 2019-03-21 | 2019-03-21 | Mobile robot |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1020190032499A KR102191528B1 (en) | 2019-03-21 | 2019-03-21 | Mobile robot |
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|---|---|
| KR20200112271A KR20200112271A (en) | 2020-10-05 |
| KR102191528B1 true KR102191528B1 (en) | 2020-12-15 |
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ID=72808733
Family Applications (1)
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| KR1020190032499A KR102191528B1 (en) | 2019-03-21 | 2019-03-21 | Mobile robot |
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| KR100670201B1 (en) * | 2005-11-29 | 2007-01-16 | 삼성전자주식회사 | Traveling robot |
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| JP6483844B2 (en) * | 2013-10-14 | 2019-03-13 | シティー トランスフォーマー リミテッド | Foldable vehicle, system and adjustment assembly for adjusting vehicle width |
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| KR20100036539A (en) * | 2008-09-30 | 2010-04-08 | 이영진 | 4 driving 4 steering mobile robot |
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2019
- 2019-03-21 KR KR1020190032499A patent/KR102191528B1/en active IP Right Grant
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| Publication number | Publication date |
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| KR20200112271A (en) | 2020-10-05 |
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