KR102184693B1 - 지상무인이동체로의 무인비행체 자동착륙 방법 및 무인비행체 자동착륙 장치 - Google Patents

지상무인이동체로의 무인비행체 자동착륙 방법 및 무인비행체 자동착륙 장치 Download PDF

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Abstract

지상무인이동체로의 무인비행체 자동착륙 방법 및 무인비행체 자동착륙 장치가 개시된다. 본 발명의 일실시예에 따른 지상무인이동체로의 무인비행체 자동착륙 방법은, 무인비행체에 장착되는 카메라로부터 지상무인이동체를 촬영한 적외선 영상을 획득하는 단계; 상기 적외선 영상 내에서, 상기 지상무인이동체와 연관되어 배치된 마커의 마커위치를 식별하는 단계; 상기 마커위치를 고려하여, 상기 지상무인이동체가 현재 위치하는 착륙위치를 계산하는 단계; 및 상기 착륙위치로의 착륙경로를 포함하는 항법 정보에 따라, 상기 무인비행체를 상기 지상무인이동체에 착륙시키는 단계를 포함할 수 있다.

Description

지상무인이동체로의 무인비행체 자동착륙 방법 및 무인비행체 자동착륙 장치{AUTOMATIC LANDING METHOD OF UNMANNED AERIAL VEHICLE INTO GROUND-FREE VEHICLE, AND AUTOMATIC LANDING DEVICE OF UNMANNED AERIAL VEHICLES}
본 발명은 다수의 무인비행체 간의 자율협력 운용을 위한 비행 후, 내풍 등의 주변 환경과 무관하게 안정적으로 지상무인이동체로, 무인비행체를 착륙시키기 위한, 지상무인이동체로의 무인비행체 자동착륙 방법 및 무인비행체 자동착륙 장치에 관한 것이다.
공공 및 산업용도로 무인비행체를 도입하는 데에 있어, 가장 큰 장애요소는 안전성 높은 자동 이착륙 기술이 부재하다는 점이다. 특히 산업용 무인기는 주로 야외에서 운용되는데, 바람에 취약해 이착륙 과정에서 추락하거나 운용하지 못하는 경우가 많이 발생할 수 있다.
또한, 기존 멀티콥터 형태의 무인비행체(예, 드론)를 야외에서 운용할 때의 가장 큰 문제는 바람에 의해 착륙 성능이 현저히 떨어진다는 것이다.
무인비행체의 이러한 바람 취약성을 개선하기 위해, 예컨대 별도의 센서를 무인비행체에 장착하여, 360도 전 방향의 바람을 측정해서 바람에 의해 무인비행체가 특정 방향으로 쏠려 착륙하는 것을 방지하는 방안이 고안되고 있다.
다만, 이러한 센서 장착에 의한 개선책은, 센서 장착에 대량의 비용이 발생할 수 있고, 구매 가능한 완제품이 없어 적용 개발이 필수가 되어 기술 개발에 많은 노력이 소요되는 문제점이 있어 왔다.
즉, 규정된 수준의 내풍 성능이 무인비행체에 갖춰지도록 하기 위한 다양한 시도가 있었지만, 현재까지 유용한 보편적인 기법은 등장하지 않고 있다.
이에 따라, 무인비행체에 대한 내풍성을 향상시키는 기술이 절실히 요구되는 실정이다.
본 발명의 실시예는, 무인비행체의 비행환경에서 흔히 발생하는 불규칙적인 돌풍을 이겨내고 정해진 위치에 자동으로, 무인비행체를 정밀하게 이착륙 시키는 유도제어기법을 구현하는, 지상무인이동체로의 무인비행체 자동착륙 방법 및 무인비행체 자동착륙 장치를 제공하는 것을 목적으로 한다.
또한, 본 발명의 실시예는, 바람에 취약한 무인비행체의 내풍성을 개선하여 비행 성능을 개선하고, 돌풍이 부는 야외에서 무인비행체를 정밀하게 자동으로 이착륙하는 유도제어 기술을 제공하는 것을 목적으로 한다.
또한, 본 발명의 실시예는, 유도제어 알고리즘 개선만으로, 무인비행체에 대한 내풍성을 획기적으로 향상시키는 것을 목적으로 한다.
또한, 본 발명의 실시예는, 산업용도의 무인비행체의 안전성과 운용성을 크게 개선시키는, 지상무인이동체로의 무인비행체 자동착륙 방법 및 무인비행체 자동착륙 장치를 제공하는 것을 또 다른 목적으로 한다.
본 발명의 일실시예에 따른 지상무인이동체로의 무인비행체 자동착륙 방법은, 무인비행체에 장착되는 카메라로부터 지상무인이동체를 촬영한 적외선 영상을 획득하는 단계; 상기 적외선 영상 내에서, 상기 지상무인이동체와 연관되어 배치된 마커의 마커위치를 식별하는 단계; 상기 마커위치를 고려하여, 상기 지상무인이동체가 현재 위치하는 착륙위치를 계산하는 단계; 및 상기 착륙위치로의 착륙경로를 포함하는 항법 정보에 따라, 상기 무인비행체를 상기 지상무인이동체에 착륙시키는 단계를 포함할 수 있다.
또한, 본 발명의 실시예에 따른 무인비행체 자동착륙 장치는, 무인비행체에 장착되는 카메라로부터 지상무인이동체를 촬영한 적외선 영상을 획득하는 획득부; 상기 적외선 영상 내에서, 상기 지상무인이동체와 연관되어 배치된 마커의 마커위치를 식별하는 처리부; 상기 마커위치를 고려하여, 상기 지상무인이동체가 현재 위치하는 착륙위치를 계산하는 계산부; 및 상기 착륙위치로의 착륙경로를 포함하는 항법 정보에 따라, 상기 무인비행체를 상기 지상무인이동체에 착륙시키는 유도부를 포함하여 구성할 수 있다.
본 발명의 일실시예에 따르면, 무인비행체의 비행환경에서 흔히 발생하는 불규칙적인 돌풍을 이겨내고 정해진 위치에 자동으로, 무인비행체를 정밀하게 이착륙 시키는 유도제어기법을 구현하는, 지상무인이동체로의 무인비행체 자동착륙 방법 및 무인비행체 자동착륙 장치를 제공할 수 있다.
또한, 본 발명의 일실시예에 따르면, 바람에 취약한 무인비행체의 내풍성을 개선하여 비행 성능을 개선하고, 돌풍이 부는 야외에서 무인비행체를 정밀하게 자동으로 이착륙하는 유도제어 기술을 제공할 수 있다.
또한, 본 발명의 일실시예에 따르면, 유도제어 알고리즘 개선만으로, 무인비행체에 대한 내풍성을 획기적으로 향상시킬 수 있다.
또한, 본 발명의 일실시예에 따르면, 산업용도의 무인비행체의 안전성과 운용성을 크게 개선시키는, 지상무인이동체로의 무인비행체 자동착륙 방법 및 무인비행체 자동착륙 장치를 제공할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른, 지상무인이동체로의 무인비행체 자동착륙 장치의 내부 구성을 도시한 블록도이다.
도 2는 본 발명에 따라, 마커위치를 식별하고, 착륙위치를 계산하는 일례를 설명하기 위한 도면이다.
도 3은 본 발명에 따른 마커 영상인식을 통한 자동착륙 알고리즘을 설명하기 위한 도면이다.
도 4는 본 발명의 일실시예에 따른, 지상무인이동체로의 무인비행체 자동착륙 방법의 순서를 도시한 흐름도이다.
이하에서, 첨부된 도면을 참조하여 실시예들을 상세하게 설명한다. 그러나, 실시예들에는 다양한 변경이 가해질 수 있어서 특허출원의 권리 범위가 이러한 실시예들에 의해 제한되거나 한정되는 것은 아니다. 실시예들에 대한 모든 변경, 균등물 내지 대체물이 권리 범위에 포함되는 것으로 이해되어야 한다.
실시예에서 사용한 용어는 단지 설명을 목적으로 사용된 것으로, 한정하려는 의도로 해석되어서는 안된다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 명세서에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서 상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 실시예가 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가지고 있다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥 상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가지는 것으로 해석되어야 하며, 본 발명에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
또한, 첨부 도면을 참조하여 설명함에 있어, 도면 부호에 관계없이 동일한 구성 요소는 동일한 참조부호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다. 실시예를 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 실시예의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른, 지상무인이동체로의 무인비행체 자동착륙 장치의 내부 구성을 도시한 블록도이다.
도 1을 참조하면, 본 발명의 일실시예에 따른, 무인비행체 자동착륙 장치(100)는, 획득부(110), 처리부(120), 계산부(130), 및 유도부(140)를 포함하여 구성할 수 있다. 본 발명의 무인비행체 자동착륙 장치(100)는, 무인비행체(A)에 포함되어 구현될 수 있다.
우선, 획득부(110)는 무인비행체(A)에 장착되는 카메라로부터 지상무인이동체(B)를 촬영한 적외선 영상을 획득한다. 즉, 획득부(110)는 착륙을 위해 지상무인이동체(B)를 추적하고, 추적된 지상무인이동체(B)를 촬영한 적외선 영상을 카메라를 통해 수집하는 역할을 할 수 있다.
무인비행체(A)는 조종사가 직접 탑승하지 않고 원거리에서 무선으로 원격 조정이 가능하거나, 입력된 프로그램에 따라 비행이 가능한 비행체를 지칭할 수 있다. 이러한 무인비행체(A)는 적지 감시 등의 군사 분야, 및 환경 감시, 기상 관측, 민간 통신 중계 등의 비군사적 분야에서 전방위로 활용되고 있고, 예컨대 드론(drone)을 예시할 수 있다.
또한, 카메라는, 적외선에 대한 충분한 감도를 갖으면서 지상의 목표물을 촬영하여 적외선 영상을 생성하는 수단일 수 있다. 카메라는 적외선 건판이나 적외선에 민감한 전하결합소자(CCD)를 이용하여 적외선 영상을 생성할 수 있다.
또한, 지상무인이동체(B)는 원격 운용이나 자율 제어에 의하여 사람이 탑승하지 않고 임무를 수행할 수 있는 차량을 지칭할 수 있다. 본 발명에서의 지상무인이동체(B)는 무인비행체(A)의 착륙지 역할을 하고, 착륙한 무인비행체(A)를 탑재한 상태에서 필요한 지점으로 지상 이동하는 역할을 병행할 수 있다. 또한, 지상무인이동체(B)는 착륙한 무인비행체(A)에 대해, 전기 충전 서비스를 제공할 수 있다.
처리부(120)는 적외선 영상 내에서, 지상무인이동체(B)와 연관되어 배치된 마커의 마커위치를 식별한다. 즉, 처리부(120)는 획득한 적외선 영상에 대해, 영상 분석을 하여, 적외선 영상으로부터 마커를 특정해내는 역할을 할 수 있다.
마커는 무인비행체(A)에게 특정 지점을 통과하거나 특정 지점에 위치 함을 알리기 위한 수단일 수 있다. 본 발명에서는, 다수 개의 마커를 지상무인이동체(B) 주변으로 산개하여 배치 함으로써, 무인비행체(A)로 하여금 마커의 인식 후, 인식된 마커와의 상대적 위치를 추정하여 지상무인이동체(B)의 위치를 가늠하도록 할 수 있다.
즉, 마커는 지상무인이동체(B)로부터 미리 선정된 거리와 방향의 지점에 배치되고 있기 때문에, 처리부(120)에서 마커를 인식하여 인식된 마커가 배치되는 마커위치를 식별 함에 따라, 지상무인이동체(B)의 현 위치를, 식별된 마커위치를 통해 역으로 추정하도록 지원할 수 있다.
예컨대, 지상무인이동체(B)로부터 W1(서쪽으로 1m) 지점에 마커를 배치한 상태에서, 처리부(120)에서 적외선 영상을 통해 마커를 인식하고 인식된 마커의 마커위치를 식별한다면, 이후의 계산부(130)는 식별된 마커위치 'W1'으로부터 동쪽으로 1m 지점에 지상무인이동체(B)가 있음을 추정해 낼 수 있다.
마커위치의 식별에 있어, 처리부(120)는 상기 적외선 영상을 구성하는 복수의 셀 각각이 갖는 데이터 값을, 시간의 경과에 따라, 정해진 비율로 감소시킬 수 있다. 즉, 처리부(120)는 셀에 부여되는 데이터 값을 시간의 흐름에 따라 '0'으로 수렴되도록 하여, 과거의 정보가 제거되도록 하면서, 최신의 정보가 상대적으로 부각되어 보여지도록 할 수 있다.
이에 따라, 처리부(120)는 오브젝트가 점유하지 않는 비점유셀의 데이터 값을 설정된 최소값으로 결정할 수 있다. 즉, 처리부(120)는 같은 위치에서 일정 시간을 정지하고 있고, 특정 셀을 지속적으로 점유하는 점유셀을 제외하고, 나머지의 비점유셀에 대해, 할당되는 데이터 값을 시간 흐름에 비례하여 감소시킬 수 있다.
또한, 처리부(120)는 직전 주기에 획득한 제1 적외선 영상을 구성하는 셀 중에서, 상기 마커가 점유하는 점유셀을 확인할 수 있다. 즉, 처리부(120)는 제1 적외선 영상에서 마커로 인해 셀이 점유되는 점유셀을 인지할 수 있다.
또한, 처리부(120)는 상기 직전 주기 이후의 현재 주기에 획득한 제2 적외선 영상 내, 상기 점유셀이 지속되어 포함되면, 상기 점유셀이 갖는 데이터 값을 감소시키지 않고 유지할 수 있다. 즉, 처리부(120)는 시간이 흘러, 현재 주기가 되어 획득되는 제2 적외선 영상에도, 앞서의 마커로 인해 셀이 점유되는 점유셀이 지속(마커가 직전 주기에도 현재 주기에도 계속적으로 특정 셀을 점유)하면, 해당 점유셀이 갖는 데이터 값을 그대로 유지시킬 수 있다.
이후, 처리부(120)는 상기 데이터 값이 유지되는 상기 점유셀의 위치를, 상기 마커위치로서 식별할 수 있다. 즉, 처리부(120)는 위치가 지상에 고정되는 마커로 인해, 연속되는 주기에 획득되는 복수의 적외선 영상에서 점유셀이 지속하여 나타나면, 해당 점유셀의 위치를 마커위치로서 식별할 수 있다.
후술하는 도 2의 (a)에서, 처리부(120)는 제1 적외선 영상과 제2 적외선 영상 내에 공통으로 마커가 점유하는 점유셀을 확인하고, 이 점유셀에 대한 GPS 좌표를 마커위치 '136:30:00E, 36:30:00N'로서 식별하는 것을 예시하고 있다.
다른 실시예에서, 처리부(120)는, 상기 적외선 영상을 구성하는 복수의 셀 각각이 갖는 데이터 값을, 임계치와 비교할 수 있다. 즉, 처리부(120)는 상기 적외선 영상 내에서 정보 가치가 있는 영역을 선별해 내기 위해, 기준 값인 임계치를 설정하여, 셀 각각으로 데이터 값과 임계치를 비교 함으로써 적외선 영상 내에서 마커의 위치를 찾는 역할을 할 수 있다.
또한, 처리부(120)는 상기 비교 결과, 상기 임계치 이상의 데이터 값을 1로 환산하고, 상기 임계치 미만의 데이터 값을 0으로 환산하여, 상기 적외선 영상에 대해 이진화 할 수 있다. 즉, 처리부(120)는 임계치 이상으로 정보로서 가치가 있다고 판단되는 데이터 값을 1로 전환하고, 임계치 미만으로 노이즈로 판단되는 데이터 값을 0으로 전환하여, 상기 적외선 영상을 0과 1의 이진 데이터로 표현할 수 있다.
이때, 상기 임계치는, 상기 1로 환산되는 데이터 값의 개수를 고려하여 정할 수 있다. 바람직하게, 임계치는 가능한 작게 설정 함으로써, 1로 환산되는 데이터 값이 적어도 필요한 개수를 넘도록 할 수 있다. 예컨대, 마커위치를 식별하는 데에, 10개의 데이터 값이 필요한 발명 환경하에서, 1로 환산되는 데이터 값이 10개 이상이 되도록, 임계치의 크기를 적절히 조정하여 정할 수 있다.
이후, 처리부(120)는, 상기 0으로 환산된 셀을 제거하고, 상기 1로 환산된 셀이, 규정된 수 만큼 인접되어 그룹핑되는, 상기 적외선 영상 내 특정영역을, 상기 마커위치로서 식별할 수 있다. 즉, 처리부(120)는1로 환산되어 정보 가치가 있는 셀을 남긴 후, 남겨진 셀 만을 대상으로 인접하는 정도에 따라 그룹핑 하여 규정된 수 이상으로 그룹핑되는 특정영역을 마커위치로서 식별할 수 있다.
후술하는 도 2의 (b)에서, 처리부(120)는 이진화 된 적외선 영상에서, 데이터 값을 1로 환산한 셀들이, 규정된 수 '5개'를 만족하여 그룹핑되어 있는 특정영역을 확인하고, 이 특정영역에 대한 GPS 좌표를 마커위치 '136:30:00E, 36:30:00N'로서 식별하는 것을 예시하고 있다.
계산부(130)는 상기 마커위치를 고려하여, 지상무인이동체(B)가 현재 위치하는 착륙위치를 계산한다. 즉, 계산부(130)는 앞서 식별된 마커위치와, 마커의 배치시 지상무인이동체(B)와의 거리 관계를 이용하여, 지상무인이동체(B)의 현 위치를 연산해내는 역할을 할 수 있다.
착륙위치의 계산에 있어, 계산부(130)는 상기 마커에 대한, 상기 지상무인이동체(B)로부터 배치거리 및 배치방향을, 마커 테이블로부터 검색할 수 있다. 즉, 계산부(130)는 지상무인이동체(B)를 기준으로 한, 마커의 거리 정보를, 마커 테이블로부터 추출할 수 있다.
이를 위해 본 발명에서는, 마커 배치시, 각 마커가 배치되는 거리 정보를 산출하여 마커 테이블에 미리 기록할 수 있다. 예컨대, 본 발명의 운영자는, 지상무인이동체(B)로부터 서쪽으로 1m 떨어져 배치되는 '마커 1'에 대해 거리 정보 W1을 부여하여 마커 테이블에 기록할 수 있고, 지상무인이동체(B)로부터 동남쪽으로 2m 떨어져 배치되는 '마커 2'에 대해 거리 정보 ES2을 부여하여 마커 테이블에 기록할 수 있다.
이후, 계산부(130)는 상기 마커위치를 기준으로, 상기 배치거리 및 상기 배치방향에 따른 지상무인이동체(B)의 정차지점을 추정하여, 상기 착륙위치를 계산할 수 있다. 즉, 계산부(130)는 마커위치와 지상무인이동체(B)와의 상대적 위치를 감안하여, 지상무인이동체(B)가 고정되어 위치하는 정차지점을 추정할 수 있다.
후술하는 도 2의 (C)에서, 계산부(130)는 지상무인이동체(B)로부터 W1(서쪽으로 1m) 지점에 배치된 마커의 마커위치(도 2(a)(b)에서 식별된 마커위치 '136:30:00E, 36:30:00N)을 기준으로, 배치거리 1m, 배치방향 동쪽으로 정차지점을 갖는 지상무인이동체(B)를 추정함으로써, 착륙위치를 계산하는 것을 예시하고 있다.
유도부(140)는 상기 착륙위치로의 착륙경로를 포함하는 항법 정보에 따라, 무인비행체(A)를 지상무인이동체(B)에 착륙시킨다. 즉, 유도부(140)는 목적지를, 계산된 착륙위치로 하는 착륙경로를 작성하고, 작성된 착륙경로에 준해 무인비행체(A)에 대해 착륙을 유도하는 역할을 할 수 있다.
본 발명의 일실시예에 따르면, 무인비행체의 비행환경에서 흔히 발생하는 불규칙적인 돌풍을 이겨내고 정해진 위치에 자동으로, 무인비행체를 정밀하게 이착륙 시키는 유도제어기법을 구현하는, 지상무인이동체로의 무인비행체 자동착륙 방법 및 무인비행체 자동착륙 장치를 제공할 수 있다.
또한, 본 발명의 일실시예에 따르면, 바람에 취약한 무인비행체의 내풍성을 개선하여 비행 성능을 개선하고, 돌풍이 부는 야외에서 무인비행체를 정밀하게 자동으로 이착륙하는 유도제어 기술을 제공할 수 있다.
또한, 본 발명의 일실시예에 따르면, 유도제어 알고리즘 개선만으로, 무인비행체에 대한 내풍성을 획기적으로 향상시킬 수 있다.
또한, 본 발명의 일실시예에 따르면, 산업용도의 무인비행체의 안전성과 운용성을 크게 개선시키는, 지상무인이동체로의 무인비행체 자동착륙 방법 및 무인비행체 자동착륙 장치를 제공할 수 있다.
도 2는 본 발명에 따라, 마커위치를 식별하고, 착륙위치를 계산하는 일례를 설명하기 위한 도면이다.
도 2(a)에서와 같이, 무인비행체 자동착륙 장치(100)는, 직전 주기에 획득한 제1 적외선 영상을 구성하는 셀 중에서, 마커가 점유하는 점유셀을 확인하고, 또한 직전 주기에 연속되는 현재 주기에 획득한 제2 적외선 영상을 구성하는 셀 중에서, 상기 마커가 점유하는 점유셀을 확인할 수 있다. 이때, 제1 적외선 영상의 점유셀과, 제2 적외선 영상의 점유셀이 동일하다면, 이들 점유셀의 위치를, 마커가 배치되는 마커위치로서 식별할 수 있다.
도 2의 (a)에서, 무인비행체 자동착륙 장치(100)는 제1 적외선 영상과 제2 적외선 영상 내에 공통으로 마커가 점유하는 점유셀에 대한 GPS 좌표를, 마커위치 '136:30:00E, 36:30:00N'로 식별하고 있다.
또한, 도 2(b)에서와 같이, 무인비행체 자동착륙 장치(100)는, 적외선 영상을 구성하는 복수의 셀 각각이 갖는 데이터 값을, 임계치와 비교하고, 상기 임계치 이상의 데이터 값을 1로 환산하여, 상기 적외선 영상에 대해 이진화 한 상태에서, 상기 1로 환산된 셀이, 규정된 수 만큼 인접되어 그룹핑되는, 상기 적외선 영상 내 특정영역을, 상기 마커위치로서 식별할 수 있다.
도 2의 (b)에서, 무인비행체 자동착륙 장치(100)는 이진화 된 적외선 영상에서, 데이터 값을 1로 환산한 셀들이, 규정된 수 '5개'를 만족하여 그룹핑되어 있는 특정영역을 확인하고, 이 특정영역에 대한 GPS 좌표를 마커위치 '136:30:00E, 36:30:00N'로서 식별하고 있다.
또한, 도 2(c)에서와 같이, 무인비행체 자동착륙 장치(100)는 마커에 대한, 지상무인이동체(B)로부터 배치거리 및 배치방향을, 마커 테이블로부터 검색하고, 상기 마커위치를 기준으로, 상기 배치거리 및 상기 배치방향에 따른 지상무인이동체(B)의 정차지점을 추정하여, 착륙위치를 계산할 수 있다.
도 2의 (C)에서, 무인비행체 자동착륙 장치(100)는 지상무인이동체(B)로부터 W1(서쪽으로 1m) 지점에 배치된 마커의 마커위치(도 2(a)(b)에서 식별된 마커위치 '136:30:00E, 36:30:00N)을 기준으로, 배치거리 1m, 배치방향 동쪽으로 정차지점을 갖는 지상무인이동체(B)를 추정함으로써, 착륙위치를 계산할 수 있다.
도 3은 본 발명에 따른 마커 영상인식을 통한 자동착륙 알고리즘을 설명하기 위한 도면이다.
가우시안 스무싱을 사용하는, 기존의 자동착륙 알고리즘에서는, 움직이지 않는 물체 즉, 이전에도 점유되었고, 지금도 점유된 셀들도 보정 과정(Correction Step)에서 해당 셀의 데이터 값을 증가시키도록 함으로써 정지된 물체를 사라지지 않게 하였다.
이를 개선하기 위해, 시간이 지남에 따라 모든 셀들의 값을 일정 비율로 감소시키는 방법에서는, 지속적으로 입력이 있는 경우의 값을 증가시키거나, 주변의 셀들로부터 정보를 전파받지 못하면 값을 최저값으로 하고 있다. 이러한 방법은, 가우시안 스무싱을 사용하는 것에 비해 계산량을 대폭 줄일 수 있다.
도 3에 도시한 바와 같이, 본 발명의 무인비행체 자동착륙 장치(100)는 ⓛ영상 입력, ②지능적 마커 인식, ③항법 정보 추출의 과정을 통해 마커 인식 알고리즘을 수행할 수 있다.
ⓛ영상 입력에서, 무인비행체 자동착륙 장치(100)는 지능적 마커 인식 신경망의 입력으로서, 2차원 이진을 입력할 수 있다.
이를 통해, 무인비행체 자동착륙 장치(100)는 촬영한 적외선 영상에서 임계치를 통해, 0과 1로 입력을 만들어주는 과정을 수행할 수 있다.
이 때 임계치를 높게 잡으면 필요한 정보들이 사라질 수 있으므로, 무인비행체 자동착륙 장치(100)는 가능한 한 낮게 임계치를 설정할 수 있다.
②지능적 마커 인식에서, 무인비행체 자동착륙 장치(100)는 낮은 임계치로 인해 2차원 이진 입력에 잡음이 많이 포함될 수 있는데, 그 입력으로부터 지능적으로 마커를 식별해낼 수 있다.
③항법 정보 추출에서, 무인비행체 자동착륙 장치(100)는 지능적 마커 인식 알고리즘을 통해 나오는 출력에서 무인 비행체와 착륙 지점의 상대적 위치를 계산할 수 있다.
또한, 무인비행체 자동착륙 장치(100)는 계산된 상대적 위치로부터 항법 정보를 추출하여 제어기에 입력 전달할 수 있다.
이에 따라, 무인비행체 자동착륙 장치(100)는 드론에 장착된 적외선 카메라로 착륙지점의 마커를 인식하는 방식을 채용하여, 착륙지점 인식 및 정밀 유도를 구현할 수 있다.
또한, 무인비행체 자동착륙 장치(100)는 고정 지점 및 이동 지점에도 안정적 착륙이 가능한 유도 기법을 구현할 수 있다.
또한, 무인비행체 자동착륙 장치(100)는 일조조건에 강건한 특성으로 인해 잡음에 강하고, 야간에도 자동 착륙이 가능하며, 잡음에 강하기 때문에 드론의 안정성을 향상시킬 수 있다.
이하, 도 4에서는 본 발명의 실시예들에 따른 무인비행체 자동착륙 장치(100)의 작업 흐름을 상세히 설명한다.
도 4는 본 발명의 일실시예에 따른, 지상무인이동체로의 무인비행체 자동착륙 방법의 순서를 도시한 흐름도이다.
본 실시예에 따른 지상무인이동체로의 무인비행체 자동착륙 방법은 상술한 무인비행체 자동착륙 장치(100)에 의해 수행될 수 있다.
우선, 무인비행체 자동착륙 장치(100)는 무인비행체(A)에 장착되는 카메라로부터 지상무인이동체(B)를 촬영한 적외선 영상을 획득한다(410). 단계(410)는 착륙을 위해 지상무인이동체(B)를 추적하고, 추적된 지상무인이동체(B)를 촬영한 적외선 영상을 카메라를 통해 수집하는 과정일 수 있다.
무인비행체(A)는 조종사가 직접 탑승하지 않고 원거리에서 무선으로 원격 조정이 가능하거나, 입력된 프로그램에 따라 비행이 가능한 비행체를 지칭할 수 있다. 이러한 무인비행체(A)는 적지 감시 등의 군사 분야, 및 환경 감시, 기상 관측, 민간 통신 중계 등의 비군사적 분야에서 전방위로 활용되고 있고, 예컨대 드론(drone)을 예시할 수 있다.
또한, 카메라는, 적외선에 대한 충분한 감도를 갖으면서 지상의 목표물을 촬영하여 적외선 영상을 생성하는 수단일 수 있다. 카메라는 적외선 건판이나 적외선에 민감한 전하결합소자(CCD)를 이용하여 적외선 영상을 생성할 수 있다.
또한, 지상무인이동체(B)는 원격 운용이나 자율 제어에 의하여 사람이 탑승하지 않고 임무를 수행할 수 있는 차량을 지칭할 수 있다. 본 발명에서의 지상무인이동체(B)는 무인비행체(A)의 착륙지 역할을 하고, 착륙한 무인비행체(A)를 탑재한 상태에서 필요한 지점으로 지상 이동하는 역할을 병행할 수 있다. 또한, 지상무인이동체(B)는 착륙한 무인비행체(A)에 대해, 전기 충전 서비스를 제공할 수 있다.
또한, 무인비행체 자동착륙 장치(100)는 적외선 영상 내에서, 지상무인이동체(B)와 연관되어 배치된 마커의 마커위치를 식별한다(420). 단계(420)는 획득한 적외선 영상에 대해, 영상 분석을 하여, 적외선 영상으로부터 마커를 특정해내는 과정일 수 있다.
마커는 무인비행체(A)에게 특정 지점을 통과하거나 특정 지점에 위치 함을 알리기 위한 수단일 수 있다. 본 발명에서는, 다수 개의 마커를 지상무인이동체(B) 주변으로 산개하여 배치 함으로써, 무인비행체(A)로 하여금 마커의 인식 후, 인식된 마커와의 상대적 위치를 추정하여 지상무인이동체(B)의 위치를 가늠하도록 할 수 있다.
즉, 마커는 지상무인이동체(B)로부터 미리 선정된 거리와 방향의 지점에 배치되고 있기 때문에, 무인비행체 자동착륙 장치(100)에서 마커를 인식하여 인식된 마커가 배치되는 마커위치를 식별 함에 따라, 지상무인이동체(B)의 현 위치를, 식별된 마커위치를 통해 역으로 추정하도록 지원할 수 있다.
예컨대, 지상무인이동체(B)로부터 W1(서쪽으로 1m) 지점에 마커를 배치한 상태에서, 적외선 영상을 통해 마커를 인식하고 인식된 마커의 마커위치를 식별한다면, 무인비행체 자동착륙 장치(100)는 식별된 마커위치 'W1'으로부터 동쪽으로 1m 지점에 지상무인이동체(B)가 있음을 추정해 낼 수 있다.
마커위치의 식별에 있어, 무인비행체 자동착륙 장치(100)는 상기 적외선 영상을 구성하는 복수의 셀 각각이 갖는 데이터 값을, 시간의 경과에 따라, 정해진 비율로 감소시킬 수 있다. 즉, 무인비행체 자동착륙 장치(100)는 셀에 부여되는 데이터 값을 시간의 흐름에 따라 '0'으로 수렴되도록 하여, 과거의 정보가 제거되도록 하면서, 최신의 정보가 상대적으로 부각되어 보여지도록 할 수 있다.
이에 따라, 무인비행체 자동착륙 장치(100)는 오브젝트가 점유하지 않는 비점유셀의 데이터 값을 설정된 최소값으로 결정할 수 있다. 즉, 무인비행체 자동착륙 장치(100)는 같은 위치에서 일정 시간을 정지하고 있고, 특정 셀을 지속적으로 점유하는 점유셀을 제외하고, 나머지의 비점유셀에 대해, 할당되는 데이터 값을 시간 흐름에 비례하여 감소시킬 수 있다.
또한, 무인비행체 자동착륙 장치(100)는 직전 주기에 획득한 제1 적외선 영상을 구성하는 셀 중에서, 상기 마커가 점유하는 점유셀을 확인할 수 있다. 즉, 무인비행체 자동착륙 장치(100)는 제1 적외선 영상에서 마커로 인해 셀이 점유되는 점유셀을 인지할 수 있다.
또한, 무인비행체 자동착륙 장치(100)는 상기 직전 주기 이후의 현재 주기에 획득한 제2 적외선 영상 내, 상기 점유셀이 지속되어 포함되면, 상기 점유셀이 갖는 데이터 값을 감소시키지 않고 유지할 수 있다. 즉, 무인비행체 자동착륙 장치(100)는 시간이 흘러, 현재 주기가 되어 획득되는 제2 적외선 영상에도, 앞서의 마커로 인해 셀이 점유되는 점유셀이 지속(마커가 직전 주기에도 현재 주기에도 계속적으로 특정 셀을 점유)하면, 해당 점유셀이 갖는 데이터 값을 그대로 유지시킬 수 있다.
이후, 무인비행체 자동착륙 장치(100)는 상기 데이터 값이 유지되는 상기 점유셀의 위치를, 상기 마커위치로서 식별할 수 있다. 즉, 무인비행체 자동착륙 장치(100)는 위치가 지상에 고정되는 마커로 인해, 연속되는 주기에 획득되는 복수의 적외선 영상에서 점유셀이 지속하여 나타나면, 해당 점유셀의 위치를 마커위치로서 식별할 수 있다.
도 2의 (a)에서, 무인비행체 자동착륙 장치(100)는 제1 적외선 영상과 제2 적외선 영상 내에 공통으로 마커가 점유하는 점유셀을 확인하고, 이 점유셀에 대한 GPS 좌표를 마커위치 '136:30:00E, 36:30:00N'로서 식별할 수 있다.
다른 실시예에서, 무인비행체 자동착륙 장치(100)는, 상기 적외선 영상을 구성하는 복수의 셀 각각이 갖는 데이터 값을, 임계치와 비교할 수 있다. 즉, 무인비행체 자동착륙 장치(100)는 상기 적외선 영상 내에서 정보 가치가 있는 영역을 선별해 내기 위해, 기준 값인 임계치를 설정하여, 셀 각각으로 데이터 값과 임계치를 비교 함으로써 적외선 영상 내에서 마커의 위치를 찾을 수 있다.
또한, 무인비행체 자동착륙 장치(100)는 상기 비교 결과, 상기 임계치 이상의 데이터 값을 1로 환산하고, 상기 임계치 미만의 데이터 값을 0으로 환산하여, 상기 적외선 영상에 대해 이진화 할 수 있다. 즉, 무인비행체 자동착륙 장치(100)는 임계치 이상으로 정보로서 가치가 있다고 판단되는 데이터 값을 1로 전환하고, 임계치 미만으로 노이즈로 판단되는 데이터 값을 0으로 전환하여, 상기 적외선 영상을 0과 1의 이진 데이터로 표현할 수 있다.
이때, 상기 임계치는, 상기 1로 환산되는 데이터 값의 개수를 고려하여 정할 수 있다. 바람직하게, 임계치는 가능한 작게 설정 함으로써, 1로 환산되는 데이터 값이 적어도 필요한 개수를 넘도록 할 수 있다. 예컨대, 마커위치를 식별하는 데에, 10개의 데이터 값이 필요한 발명 환경하에서, 1로 환산되는 데이터 값이 10개 이상이 되도록, 임계치의 크기를 적절히 조정하여 정할 수 있다.
이후, 무인비행체 자동착륙 장치(100)는, 상기 0으로 환산된 셀을 제거하고, 상기 1로 환산된 셀이, 규정된 수 만큼 인접되어 그룹핑되는, 상기 적외선 영상 내 특정영역을, 상기 마커위치로서 식별할 수 있다. 즉, 무인비행체 자동착륙 장치(100)는1로 환산되어 정보 가치가 있는 셀을 남긴 후, 남겨진 셀 만을 대상으로 인접하는 정도에 따라 그룹핑 하여 규정된 수 이상으로 그룹핑되는 특정영역을 마커위치로서 식별할 수 있다.
도 2의 (b)에서, 무인비행체 자동착륙 장치(100)는 이진화 된 적외선 영상에서, 데이터 값을 1로 환산한 셀들이, 규정된 수 '5개'를 만족하여 그룹핑되어 있는 특정영역을 확인하고, 이 특정영역에 대한 GPS 좌표를 마커위치 '136:30:00E, 36:30:00N'로서 식별하는 것을 예시하고 있다.
또한, 무인비행체 자동착륙 장치(100)는 상기 마커위치를 고려하여, 지상무인이동체(B)가 현재 위치하는 착륙위치를 계산한다(430). 단계(430)는 앞서 식별된 마커위치와, 마커의 배치시 지상무인이동체(B)와의 거리 관계를 이용하여, 지상무인이동체(B)의 현 위치를 연산해내는 과정일 수 있다.
착륙위치의 계산에 있어, 무인비행체 자동착륙 장치(100)는 상기 마커에 대한, 상기 지상무인이동체(B)로부터 배치거리 및 배치방향을, 마커 테이블로부터 검색할 수 있다. 즉, 무인비행체 자동착륙 장치(100)는 지상무인이동체(B)를 기준으로 한, 마커의 거리 정보를, 마커 테이블로부터 추출할 수 있다.
이를 위해 본 발명에서는, 마커 배치시, 각 마커가 배치되는 거리 정보를 산출하여 마커 테이블에 미리 기록할 수 있다. 예컨대, 본 발명의 운영자는, 지상무인이동체(B)로부터 서쪽으로 1m 떨어져 배치되는 '마커 1'에 대해 거리 정보 W1을 부여하여 마커 테이블에 기록할 수 있고, 지상무인이동체(B)로부터 동남쪽으로 2m 떨어져 배치되는 '마커 2'에 대해 거리 정보 ES2을 부여하여 마커 테이블에 기록할 수 있다.
이후, 무인비행체 자동착륙 장치(100)는 상기 마커위치를 기준으로, 상기 배치거리 및 상기 배치방향에 따른 지상무인이동체(B)의 정차지점을 추정하여, 상기 착륙위치를 계산할 수 있다. 즉, 무인비행체 자동착륙 장치(100)는 마커위치와 지상무인이동체(B)와의 상대적 위치를 감안하여, 지상무인이동체(B)가 고정되어 위치하는 정차지점을 추정할 수 있다.
도 2의 (C)에서, 무인비행체 자동착륙 장치(100)는 지상무인이동체(B)로부터 W1(서쪽으로 1m) 지점에 배치된 마커의 마커위치(도 2(a)(b)에서 식별된 마커위치 '136:30:00E, 36:30:00N)을 기준으로, 배치거리 1m, 배치방향 동쪽으로 정차지점을 갖는 지상무인이동체(B)를 추정함으로써, 착륙위치를 계산할 수 있다.
또한, 무인비행체 자동착륙 장치(100)는 상기 착륙위치로의 착륙경로를 포함하는 항법 정보에 따라, 무인비행체(A)를 지상무인이동체(B)에 착륙시킨다(440). 단계(440)는 목적지를, 계산된 착륙위치로 하는 착륙경로를 작성하고, 작성된 착륙경로에 준해 무인비행체(A)에 대해 착륙을 유도하는 과정일 수 있다.
본 발명의 일실시예에 따르면, 무인비행체의 비행환경에서 흔히 발생하는 불규칙적인 돌풍을 이겨내고 정해진 위치에 자동으로, 무인비행체를 정밀하게 이착륙 시키는 유도제어기법을 구현하는, 지상무인이동체로의 무인비행체 자동착륙 방법 및 무인비행체 자동착륙 장치를 제공할 수 있다.
또한, 본 발명의 일실시예에 따르면, 바람에 취약한 무인비행체의 내풍성을 개선하여 비행 성능을 개선하고, 돌풍이 부는 야외에서 무인비행체를 정밀하게 자동으로 이착륙하는 유도제어 기술을 제공할 수 있다.
또한, 본 발명의 일실시예에 따르면, 유도제어 알고리즘 개선만으로, 무인비행체에 대한 내풍성을 획기적으로 향상시킬 수 있다.
또한, 본 발명의 일실시예에 따르면, 산업용도의 무인비행체의 안전성과 운용성을 크게 개선시키는, 지상무인이동체로의 무인비행체 자동착륙 방법 및 무인비행체 자동착륙 장치를 제공할 수 있다.
실시예에 따른 방법은 다양한 컴퓨터 수단을 통하여 수행될 수 있는 프로그램 명령 형태로 구현되어 컴퓨터 판독 가능 매체에 기록될 수 있다. 상기 컴퓨터 판독 가능 매체는 프로그램 명령, 데이터 파일, 데이터 구조 등을 단독으로 또는 조합하여 포함할 수 있다. 상기 매체에 기록되는 프로그램 명령은 실시예를 위하여 특별히 설계되고 구성된 것들이거나 컴퓨터 소프트웨어 당업자에게 공지되어 사용 가능한 것일 수도 있다. 컴퓨터 판독 가능 기록 매체의 예에는 하드 디스크, 플로피 디스크 및 자기 테이프와 같은 자기 매체(magnetic media), CD-ROM, DVD와 같은 광기록 매체(optical media), 플롭티컬 디스크(floptical disk)와 같은 자기-광 매체(magneto-optical media), 및 롬(ROM), 램(RAM), 플래시 메모리 등과 같은 프로그램 명령을 저장하고 수행하도록 특별히 구성된 하드웨어 장치가 포함된다. 프로그램 명령의 예에는 컴파일러에 의해 만들어지는 것과 같은 기계어 코드뿐만 아니라 인터프리터 등을 사용해서 컴퓨터에 의해서 실행될 수 있는 고급 언어 코드를 포함한다. 상기된 하드웨어 장치는 실시예의 동작을 수행하기 위해 하나 이상의 소프트웨어 모듈로서 작동하도록 구성될 수 있으며, 그 역도 마찬가지이다.
소프트웨어는 컴퓨터 프로그램(computer program), 코드(code), 명령(instruction), 또는 이들 중 하나 이상의 조합을 포함할 수 있으며, 원하는 대로 동작하도록 처리 장치를 구성하거나 독립적으로 또는 결합적으로(collectively) 처리 장치를 명령할 수 있다. 소프트웨어 및/또는 데이터는, 처리 장치에 의하여 해석되거나 처리 장치에 명령 또는 데이터를 제공하기 위하여, 어떤 유형의 기계, 구성요소(component), 물리적 장치, 가상 장치(virtual equipment), 컴퓨터 저장 매체 또는 장치, 또는 전송되는 신호 파(signal wave)에 영구적으로, 또는 일시적으로 구체화(embody)될 수 있다. 소프트웨어는 네트워크로 연결된 컴퓨터 시스템 상에 분산되어서, 분산된 방법으로 저장되거나 실행될 수도 있다. 소프트웨어 및 데이터는 하나 이상의 컴퓨터 판독 가능 기록 매체에 저장될 수 있다.
이상과 같이 실시예들이 비록 한정된 도면에 의해 설명되었으나, 해당 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 상기를 기초로 다양한 기술적 수정 및 변형을 적용할 수 있다. 예를 들어, 설명된 기술들이 설명된 방법과 다른 순서로 수행되거나, 및/또는 설명된 시스템, 구조, 장치, 회로 등의 구성요소들이 설명된 방법과 다른 형태로 결합 또는 조합되거나, 다른 구성요소 또는 균등물에 의하여 대치되거나 치환되더라도 적절한 결과가 달성될 수 있다.
그러므로, 다른 구현들, 다른 실시예들 및 특허청구범위와 균등한 것들도 후술하는 청구범위의 범위에 속한다.
100 : 무인비행체 자동착륙 장치
110 : 획득부 120 : 처리부
130 : 계산부 140 : 유도부

Claims (12)

  1. 무인비행체에 장착되는 카메라로부터 지상무인이동체를 촬영한 적외선 영상을 획득하는 단계;
    상기 적외선 영상 내에서, 상기 지상무인이동체와 연관되어 배치된 마커의 마커위치를 식별하는 단계;
    상기 마커위치를 고려하여, 상기 지상무인이동체가 현재 위치하는 착륙위치를 계산하는 단계; 및
    상기 착륙위치로의 착륙경로를 포함하는 항법 정보에 따라, 상기 무인비행체를 상기 지상무인이동체에 착륙시키는 단계
    를 포함하고,
    상기 착륙위치를 계산하는 단계는,
    상기 마커에 대한, 상기 지상무인이동체로부터 배치거리 및 배치방향을, 마커 테이블로부터 검색하는 단계; 및
    상기 마커위치를 기준으로, 상기 배치거리 및 상기 배치방향에 따른 상기 지상무인이동체의 정차지점을 추정하여, 상기 착륙위치를 계산하는 단계
    를 포함하는 지상무인이동체로의 무인비행체 자동착륙 방법.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 적외선 영상을 구성하는 복수의 셀 각각이 갖는 데이터 값을, 시간의 경과에 따라, 정해진 비율로 감소시켜, 오브젝트가 점유하지 않는 비점유셀의 데이터 값을 설정된 최소값으로 결정하는 단계
    를 더 포함하는 지상무인이동체로의 무인비행체 자동착륙 방법.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 마커위치를 식별하는 단계는,
    직전 주기에 획득한 제1 적외선 영상을 구성하는 셀 중에서, 상기 마커가 점유하는 점유셀을 확인하는 단계;
    상기 직전 주기 이후의 현재 주기에 획득한 제2 적외선 영상 내, 상기 점유셀이 지속되어 포함되면, 상기 점유셀이 갖는 데이터 값을 감소시키지 않고 유지하는 단계; 및
    상기 데이터 값이 유지되는 상기 점유셀의 위치를, 상기 마커위치로서 식별하는 단계;
    를 포함하는 지상무인이동체로의 무인비행체 자동착륙 방법.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 적외선 영상을 구성하는 복수의 셀 각각이 갖는 데이터 값을, 임계치와 비교하는 단계; 및
    상기 비교 결과, 상기 임계치 이상의 데이터 값을 1로 환산하고, 상기 임계치 미만의 데이터 값을 0으로 환산하여, 상기 적외선 영상에 대해 이진화 하는 단계
    를 더 포함하고,
    상기 임계치는,
    상기 1로 환산되는 데이터 값의 개수를 고려하여 정하는,
    지상무인이동체로의 무인비행체 자동착륙 방법.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 마커위치를 식별하는 단계는,
    상기 0으로 환산된 셀을 제거하고, 상기 1로 환산된 셀이, 규정된 수 만큼 인접되어 그룹핑되는, 상기 적외선 영상 내 특정영역을, 상기 마커위치로서 식별하는 단계
    를 포함하는 지상무인이동체로의 무인비행체 자동착륙 방법.
  6. 삭제
  7. 무인비행체에 장착되는 카메라로부터 지상무인이동체를 촬영한 적외선 영상을 획득하는 획득부;
    상기 적외선 영상 내에서, 상기 지상무인이동체와 연관되어 배치된 마커의 마커위치를 식별하는 처리부;
    상기 마커위치를 고려하여, 상기 지상무인이동체가 현재 위치하는 착륙위치를 계산하는 계산부; 및
    상기 착륙위치로의 착륙경로를 포함하는 항법 정보에 따라, 상기 무인비행체를 상기 지상무인이동체에 착륙시키는 유도부
    를 포함하고,
    상기 계산부는,
    상기 마커에 대한, 상기 지상무인이동체로부터 배치거리 및 배치방향을, 마커 테이블로부터 검색하고,
    상기 마커위치를 기준으로, 상기 배치거리 및 상기 배치방향에 따른 상기 지상무인이동체의 정차지점을 추정하여, 상기 착륙위치를 계산하는
    무인비행체 자동착륙 장치.
  8. 제7항에 있어서,
    상기 처리부는,
    상기 적외선 영상을 구성하는 복수의 셀 각각이 갖는 데이터 값을, 시간의 경과에 따라, 정해진 비율로 감소시켜, 오브젝트가 점유하지 않는 비점유셀의 데이터 값을 설정된 최소값으로 결정하는
    무인비행체 자동착륙 장치.
  9. 제8항에 있어서,
    상기 처리부는,
    직전 주기에 획득한 제1 적외선 영상을 구성하는 셀 중에서, 상기 마커가 점유하는 점유셀을 확인하고,
    상기 직전 주기 이후의 현재 주기에 획득한 제2 적외선 영상 내, 상기 점유셀이 지속되어 포함되면, 상기 점유셀이 갖는 데이터 값을 감소시키지 않고 유지하며,
    상기 데이터 값이 유지되는 상기 점유셀의 위치를, 상기 마커위치로서 식별하는
    무인비행체 자동착륙 장치.
  10. 제7항에 있어서,
    상기 처리부는,
    상기 적외선 영상을 구성하는 복수의 셀 각각이 갖는 데이터 값을, 임계치와 비교하고,
    상기 비교 결과, 상기 임계치 이상의 데이터 값을 1로 환산하고, 상기 임계치 미만의 데이터 값을 0으로 환산하여, 상기 적외선 영상에 대해 이진화 하며,
    상기 임계치는,
    상기 1로 환산되는 데이터 값의 개수를 고려하여 정하는,
    무인비행체 자동착륙 장치.
  11. 제10항에 있어서,
    상기 처리부는,
    상기 0으로 환산된 셀을 제거하고, 상기 1로 환산된 셀이, 규정된 수 만큼 인접되어 그룹핑되는, 상기 적외선 영상 내 특정영역을, 상기 마커위치로서 식별하는
    무인비행체 자동착륙 장치.
  12. 삭제
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