KR102182900B1 - System and method for controlling tail gate of vehicles - Google Patents

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정연태
신언용
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Abstract

본 발명은 차량의 테일 게이트 제어 시스템 및 방법에 관한 것으로, 상기 테일 게이트 제어 시스템은 차량 후방에 장착되어 차량 후방에 위치하는 물체를 감지하는 감지부, 차량의 테일 게이트를 개페시키도록 동작하는 테일 게이트 구동부, 상기 감지부의 물체 감지 결과에 따라 상기 테일 게이트 구동부를 제어하여 테일 게이트의 개폐 동작을 제어하는 테일 게이트 제어부 및 상기 테일 게이트 제어부의 제어에 따라 테일 게이트와 상기 물체와의 충돌 가능성을 경고하는 경고부를 포함한다.The present invention relates to a tail gate control system and method of a vehicle, wherein the tail gate control system is mounted at the rear of the vehicle to detect an object located at the rear of the vehicle, and the tail gate operates to open and close the tail gate of the vehicle. A driving unit, a tail gate controller controlling the opening/closing operation of the tail gate by controlling the tail gate driving unit according to the object detection result of the sensing unit, and a warning to warn of the possibility of collision between the tail gate and the object under control of the tail gate controller Includes wealth.

Description

차량의 테일 게이트 제어 시스템 및 방법 {System and method for controlling tail gate of vehicles}System and method for controlling tail gate of vehicles

본 발명은 차량의 테일 게이트 제어 시스템 및 방법에 관한 것으로, 상세하게는 차량의 테일 게이트에 장착된 물체 감지센서를 이용하여 테일 게이트 주변의 장애물 및 인체를 감지하여 테일 게이트의 오픈(Open) 및 클로우즈(Close)를 제어할 수 있도록 한 차량의 테일 게이트 제어 시스템 및 방법에 관한 것이다.
The present invention relates to a tail gate control system and method of a vehicle, and in detail, by detecting obstacles and a human body around the tail gate using an object detection sensor mounted on the tail gate of the vehicle, opening and closing of the tail gate It relates to a tail gate control system and method of a vehicle to be able to control (Close).

일반적으로 차량용 테일 게이트(Tail gate)는 화물이나 사람을 싣기 위하여 차량의 후방에 형성된 문이다. 특히, SUV 차량 또는 승합 차량 등은 화물을 많이 적재하기 위하여 후방의 넓은 개방 면적을 요구하므로, 테일 게이트가 크게 형성되어 있다.In general, a tail gate for a vehicle is a door formed at the rear of a vehicle to load cargo or people. In particular, since an SUV vehicle or a vans vehicle requires a large rear open area in order to load a lot of cargo, the tail gate is formed large.

테일 게이트는 종류에 따라 사람의 손을 사용해 수동으로 개폐를 할 수 있지만, 기계적인 조작에 의해 자동으로 개폐 동작이 이루어지는 테일 게이트도 존재한다.Depending on the type of tail gate, it can be manually opened and closed using a human hand, but there are also tail gates that open and close automatically by mechanical manipulation.

자동 제어형 테일 게이트 시스템은 각종 소프트웨어와 RKE(Remote Keyless Entry)를 이용하여 테일 게이트를 자동으로 열고 닫을 수 있게 하고, 또한 테일 게이트의 잠금과 잠금 해제 역시 자동으로 동작시킬 수 있는 시스템이다.The automatic control tail gate system is a system that can automatically open and close the tail gate using various software and Remote Keyless Entry (RKE), and also automatically lock and unlock the tail gate.

그리고 사용자는 테일 게이트에 장착된 보조 스위치 또는 아웃사이드 핸들을 제어하여 테일 게이트를 열거나, 또는 차량 내부에 장착된 메인 스위치 또는 원거리 차량을 제어하는 RKE를 이용하여 테일 게이트를 열게 된다.In addition, the user opens the tail gate by controlling an auxiliary switch mounted on the tail gate or an outside handle, or opens the tail gate using a main switch mounted inside the vehicle or an RKE controlling a distant vehicle.

한편, 승합차나 RV 차량의 후미에는 상대적으로 큰 테일 게이트가 설치되고, 이러한 테일 게이트는 작은 승용차보다 상대적으로 큰 괘적을 그리며 회전하여 개폐된다.On the other hand, a relatively large tail gate is installed at the rear of a van or RV vehicle, and this tail gate is opened and closed by rotating while drawing a relatively larger trajectory than a small passenger car.

이처럼 상대적으로 큰 승합차나 RV 차량의 테일 게이트는 주변의 장애물로 인해 개폐 과정에서 파손이 될 염려가 있으며, 사람이 차량과 테일 게이트에 끼여 신체가 손상될 우려가 있다. 즉, 운전자가 차량 내부에 장착된 메인 스위치나 RKE를 이용하여 테일 게이트를 열거나 닫을 때, 테일 게이트가 작동하는 회전 괘적 상에 장애물이나 사람이 위치하는 경우, 테일 게이트가 장애물에 의해 파손되거나, 인체가 테일 게이트에 의해 손상될 가능성이 매우 크다.As such, the tail gate of a relatively large van or RV vehicle may be damaged in the opening and closing process due to surrounding obstacles, and there is a risk of human body damage by being caught in the vehicle and the tail gate. That is, when the driver opens or closes the tail gate using the main switch or RKE installed inside the vehicle, if an obstacle or a person is located on the rotating trajectory on which the tail gate operates, the tail gate may be damaged by the obstacle, It is very likely that the human body will be damaged by the tailgate.

즉, 도 1에 도시된 바와 같이, 차량의 테일 게이트(11)가 오픈(Open)되는 과정에서, 차량의 후미에 위치하는 벽면과 같은 수직 장애물(12)이나 낮은 지붕과 같은 수평 장애물(13)에 상기 테일 게이트(11)가 부딪치면서 파손될 수 있다.That is, as shown in FIG. 1, in the process of opening the tail gate 11 of the vehicle, a vertical obstacle 12 such as a wall located at the rear of the vehicle or a horizontal obstacle 13 such as a low roof The tail gate 11 may be damaged as it collides.

또한, 차량의 테일 게이트(11)가 닫히는 과정에서, 차량의 후미에 사용자가 위치하는 경우 클로우즈(Close)되는 테일 게이트(11)에 부딪혀 다칠 수 있는 문제점이 있다.
In addition, in the process of closing the tail gate 11 of the vehicle, if the user is located at the rear of the vehicle, there is a problem that it may hit the closed tail gate 11 and injure him.

따라서, 본 발명은 상기와 같은 종래 기술의 문제점을 해결하기 위한 것으로, 본 발명의 목적은, 차량용 테일 게이트에 장착된 물체 감지 센서를 이용하여 테일 게이트 후방 주변의 장애물 및 인체를 감지하고, 감지 결과에 따라 테일 게이트의 오픈 또는 클로우즈를 제어함으로써 테일 게이트가 오픈 또는 클로우즈시 발생할 수 있는 신체 손상, 물체 손상, 테일 게이트의 손상 등을 방지할 수 있도록 한 차량의 테일 게이트 제어 시스템 및 방법을 제공함에 있다.
Accordingly, the present invention is to solve the problems of the prior art as described above, and an object of the present invention is to detect obstacles and a human body around the rear of the tail gate by using an object detection sensor mounted on the tail gate for a vehicle, and the detection result It is to provide a tailgate control system and method for a vehicle to prevent body damage, object damage, and tailgate damage that may occur when the tailgate is opened or closed by controlling the opening or closing of the tailgate according to the method. .

상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 측면에 따른 테일 게이트 제어 시스템은, 차량 후방에 장착되어 차량 후방에 위치하는 물체를 감지하는 감지부, 차량의 테일 게이트를 개페시키도록 동작하는 테일 게이트 구동부, 상기 감지부의 물체 감지 결과에 따라 상기 테일 게이트 구동부를 제어하여 테일 게이트의 개폐 동작을 제어하는 테일 게이트 제어부 및 상기 테일 게이트 제어부의 제어에 따라 테일 게이트와 상기 물체와의 충돌 가능성을 경고하는 경고부를 포함하고, 상기 테일 게이트 제어부는 상기 감지부로부터 전송되는 상기 물체와의 거리 정보를 기 설정된 충돌 판단 기준 임계값을 포함하는 복수의 임계값과 비교하여, 각 비교 단계에서의 비교 결과에 기초하여 상기 경고부를 제어하고, 상기 거리 정보가 상기 충돌 판단 기준 임계값보다 작으면 충돌 가능성이 있는 것으로 판단한다.A tail gate control system according to an aspect of the present invention for achieving the above object includes a sensing unit mounted at the rear of the vehicle to detect an object located at the rear of the vehicle, and a tail gate operating to open and close the tail gate of the vehicle. A driving unit, a tail gate controller controlling the opening/closing operation of the tail gate by controlling the tail gate driving unit according to the object detection result of the sensing unit, and a warning warning of the possibility of collision between the tail gate and the object under control of the tail gate A unit, and the tail gate control unit compares distance information with the object transmitted from the detection unit with a plurality of threshold values including a preset collision determination criterion threshold, and based on the comparison result in each comparison step. The warning unit is controlled, and if the distance information is less than the collision determination criterion threshold, it is determined that there is a possibility of collision.

상기 테일 게이트 제어부는 상기 거리 정보를 바탕으로 상기 테일 게이트와 상기 물체의 충돌 가능성을 판단하고, 충돌 가능성이 있는 것으로 판단되면, 상기 테일 게이트의 오픈 또는 클로우즈 동작을 중지하도록 상기 테일 게이트 구동부를 제어한다.The tail gate control unit determines the possibility of collision between the tail gate and the object based on the distance information, and when it is determined that there is a possibility of collision, controls the tail gate driver to stop opening or closing operation of the tail gate. .

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상기 감지부는 상기 차량 후방에 설치되어, 차량 후방의 장애물을 감지하고, 장애물과의 거리를 계산하여 출력하는 후방 감지부 및 상기 테일 게이트에 설치되어, 상기 테일 게이트의 회전 궤적 상에 위치하는 장애물을 감지하고, 장애물과의 거리를 계산하여 출력하는 게이트 감지부를 포함한다. The detection unit is installed at the rear of the vehicle, detects an obstacle at the rear of the vehicle, calculates and outputs a distance to the obstacle, and is installed at the tail gate to detect an obstacle located on the rotation trajectory of the tail gate. It detects and includes a gate detector for calculating and outputting a distance to an obstacle.

상기 후방 감지부 및 게이트 감지부는 초음파 센서로 구성될 수 있다.The rear sensing unit and the gate sensing unit may be composed of ultrasonic sensors.

한편, 본 발명의 다른 측면에 따른 차량의 테일 게이트 제어방법은, 테일 게이트의 오픈 또는 클로우즈 명령에 따라 차량 후방에 장애물이 존재하는지를 감지하는 단계, 상기 감지 결과, 테일게이트 후방에 장애물이 존재하는 경우, 장애물과의 거리를 계산하는 단계, 상기 계산된 거리 정보를 바탕으로 테일 게이트와 장애물의 충돌 가능성을 판단하는 단계 및 상기 테일 게이트와 장애물의 충돌 가능성을 판단하는 단계에서 테일게이트와 장애물과의 충돌 가능성이 있는 것으로 판단되면, 테일 게이트의 오픈 또는 클로우즈 동작을 중지시키는 단계를 포함하고, 상기 테일 게이트와 장애물의 충돌 가능성을 판단하는 단계는 상기 거리 정보를 기 설정된 충돌 판단 기준 임계값을 포함하는 복수의 임계값과 비교하여, 각 비교 단계에서의 비교 결과에 기초하여 상기 사용자에게 경고하는 단계 및 상기 거리 정보가 상기 충돌 판단 기준 임계값보다 작으면 충돌 가능성이 있는 것으로 판단하는 단계를 더 포함한다.Meanwhile, a method for controlling a tail gate of a vehicle according to another aspect of the present invention includes the step of detecting whether an obstacle exists in the rear of the vehicle according to an open or close command of the tail gate, and as a result of the detection, when an obstacle exists behind the tail gate. , The collision between the tailgate and the obstacle in the step of calculating the distance to the obstacle, determining the possibility of collision between the tail gate and the obstacle based on the calculated distance information, and determining the possibility of collision between the tail gate and the obstacle If it is determined that there is a possibility, the step of stopping the opening or closing operation of the tail gate, and the step of determining the possibility of collision between the tail gate and the obstacle comprises a plurality of the distance information including a preset collision determination criterion threshold. Comparing with the threshold value of, warning the user based on the comparison result in each comparison step, and determining that there is a possibility of collision if the distance information is less than the collision determination reference threshold.

상기 차량 후방에 장애물이 존재하는지를 판단하는 단계는, 테일 게이트가 회전하는 경우 테일 게이트의 회전 궤적 상에 장애물이 있는지를 판단한다.In determining whether an obstacle exists behind the vehicle, when the tail gate rotates, it is determined whether there is an obstacle on the rotation trajectory of the tail gate.

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본 발명에 따른 차량의 테일 게이트 제어 시스템 및 방법에 따르면, 테일 게이트 및 차량에 장착된 센서를 이용하여 테일 게이트 주변의 장애물 및 사람을 감지하여 테일 게이트를 제어할 수 있다.According to the tail gate control system and method of a vehicle according to the present invention, it is possible to control the tail gate by detecting obstacles and people around the tail gate using a tail gate and a sensor mounted on the vehicle.

따라서, 테일 게이트와 인접하여 장애물 또는 사람이 있는 경우, 테일 게이트 개폐 동작을 중지하여 신체 손상, 물체 손상, 테일 게이트의 손상 등을 방지할 수 있다.
Accordingly, when there is an obstacle or a person adjacent to the tail gate, the opening and closing operation of the tail gate may be stopped to prevent physical damage, object damage, and damage to the tail gate.

도 1은 일반적인 차량의 테일 게이트 오픈시 테일 게이트와 장애물간의 충돌상황의 일 예를 나타낸 도면.
도 2는 본 발명에 따른 차량의 테일 게이트 제어 시스템을 나타낸 블록도.
도 3은 본 발명의 실시 예에 차량의 따른 테일 게이트 제어 시스템의 감지부의 설치 위치를 개략적으로 나타낸 도면.
도 4는 본 발명의 실시 예에 따른 차량의 테일 게이트 제어 방법에 대한 동작 플로우챠트를 나타낸 도면.1 is a view showing an example of a collision situation between a tail gate and an obstacle when the tail gate of a general vehicle is opened.
2 is a block diagram showing a tail gate control system for a vehicle according to the present invention.
3 is a schematic view showing an installation position of a sensing unit of a tail gate control system according to a vehicle according to an exemplary embodiment of the present invention.
4 is a diagram illustrating an operation flowchart of a method for controlling a tail gate of a vehicle according to an exemplary embodiment of the present invention.

본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시 예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시 예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시 예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하고, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 명세서 전체에 걸쳐 동일 도면부호는 동일 구성 요소를 지칭한다.Advantages and features of the present invention, and a method of achieving them will become apparent with reference to embodiments described below in detail together with the accompanying drawings. However, the present invention is not limited to the embodiments disclosed below, but may be implemented in a variety of different forms, only the present embodiments are intended to complete the disclosure of the present invention, and the general knowledge in the technical field to which the present invention pertains. It is provided to completely inform the scope of the invention to the possessor, and the invention is only defined by the scope of the claims. The same reference numerals refer to the same elements throughout the specification.

본 발명의 실시 예들을 설명함에 있어서 공지 기능 또는 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명을 생략할 것이다. 그리고 후술되는 용어들은 본 발명의 실시 예에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례 등에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 그 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.
In describing embodiments of the present invention, if it is determined that a detailed description of a known function or configuration may unnecessarily obscure the subject matter of the present invention, a detailed description thereof will be omitted. In addition, terms to be described later are terms defined in consideration of functions in an embodiment of the present invention, which may vary according to the intention or custom of users or operators. Therefore, the definition should be made based on the contents throughout this specification.

이하, 본 발명의 실시 예에 따른 차량의 테일 게이트 제어 시스템의 구성 및 기능에 대하여 첨부한 도면을 참조하여 상세하게 설명해 보기로 한다. Hereinafter, a configuration and function of a tail gate control system of a vehicle according to an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 차량의 테일 게이트 제어 시스템의 구성을 도시한 블록도이다.2 is a block diagram showing the configuration of a tail gate control system of a vehicle according to an embodiment of the present invention.

도 2를 참조하면, 본 발명의 실시 예에 따른 차량의 테일 게이트 제어 시스템은 차량(301)의 후방 또는 테일 게이트의 회전 궤적 상에 위치하는 장애물을 감지하고, 감지되는 정보에 따라 테일 게이트(303)의 개폐를 제어하기 위한 것으로, 테일 게이트 구동부(310), 감지부(320) 및 테일 게이트 제어부(330)를 포함하며, 경고부(340)를 더 포함할 수 있다.Referring to FIG. 2, the tail gate control system of a vehicle according to an exemplary embodiment of the present invention detects an obstacle positioned at the rear of the vehicle 301 or on the rotation trajectory of the tail gate, and according to the detected information, the tail gate 303 ), and includes a tail gate driving unit 310, a sensing unit 320, and a tail gate control unit 330, and may further include a warning unit 340.

상기 테일 게이트 구동부(310)는 차량의 테일 게이트를 개폐시키기 위한 구성으로서, 상기 테일 게이트 제어부(330)의 제어에 따라 테일 게이트가 열리도록 동작하거나 닫히도록 동작한다.The tail gate driver 310 is a component for opening and closing the tail gate of the vehicle, and operates to open or close the tail gate according to the control of the tail gate controller 330.

상기 감지부(320)는 차량 후방의 장애물 및 테일 게이트의 회전 궤적 상에 위치하는 장애물을 감지하고, 장애물과의 거리를 계산하여, 계산된 거리를 테일 게이트 제어부(330)로 전송한다. 상기 감지부(320)의 구체적인 구성 및 동작에 대해서는 도 3과 함께 후술하도록 한다.The sensing unit 320 detects an obstacle at the rear of the vehicle and an obstacle positioned on the rotational trajectory of the tail gate, calculates a distance to the obstacle, and transmits the calculated distance to the tail gate controller 330. A detailed configuration and operation of the sensing unit 320 will be described later with reference to FIG. 3.

상기 테일 게이트 제어부(330)는 감지부(320)로부터 전송되는 장애물과의 거리 정보를 바탕으로 테일 게이트(303)와 장애물의 충돌 가능성을 판단하고, 충돌 가능성이 있으며, 테일 게이트(303)의 열림 동작 또는 닫힘 동작을 중지하도록 테일 게이트 구동부(310)를 제어하여, 테일 게이트(303)와 장애물의 충돌을 방지한다.The tail gate control unit 330 determines the possibility of collision between the tail gate 303 and the obstacle based on the distance information between the obstacle transmitted from the sensing unit 320, there is a possibility of collision, and the tail gate 303 is opened. By controlling the tail gate driver 310 to stop the operation or closing operation, the collision between the tail gate 303 and the obstacle is prevented.

예를 들어, 상기 테일 게이트 제어부(330)는 감지부(320)로부터 전송되는 장애물과의 거리를 기 설정된 소정의 임계값과 비교하여, 임계값보다 작으면 충돌 가능성이 있는 것으로 판단할 수 있으며, 이때 소정의 임계값은 10cm, 15cm 등 다양하게 설정될 수 있다.For example, the tail gate control unit 330 may compare the distance to an obstacle transmitted from the detection unit 320 with a predetermined threshold value, and determine that there is a possibility of collision if it is less than the threshold value, At this time, the predetermined threshold value may be variously set, such as 10 cm and 15 cm.

한편, 만약 상기 테일 게이트 제어부(330)가 감지부(320)로부터 전송되는 장애물과의 거리 정보를 바탕으로 테일 게이트(303)와 장애물의 충돌 가능성을 판단한 결과, 충돌 가능성이 없다고 판단되면, 테일 게이트(303)의 개방각을 결정하고, 테일 게이트(303)가 열리도록 테일 게이트 구동부(310)를 제어한다. 이때, 개방각은 사용자 신장 등을 바탕으로 결정된다.On the other hand, if the tail gate control unit 330 determines the possibility of collision between the tail gate 303 and the obstacle based on the distance information between the obstacle transmitted from the sensing unit 320 and it is determined that there is no possibility of collision, the tail gate The opening angle of 303 is determined, and the tail gate driver 310 is controlled so that the tail gate 303 is opened. At this time, the opening angle is determined based on the height of the user.

또한, 상기 테일 게이트 제어부(330)는 테일 게이트(303)와 장애물의 충돌 가능성이 있다고 판단된 경우, 경고부(340)가 경고음을 발생하도록 하거나 비상등을 점멸시켜 사용자에게 경고하도록 경고부(340)를 제어한다.In addition, when it is determined that there is a possibility of collision between the tail gate 303 and an obstacle, the tail gate control unit 330 causes the warning unit 340 to generate a warning sound or flash an emergency light to warn the user. Control.

이에 더하여, 상기 테일 게이트 제어부(330)는 감지부(320)로부터 전송되는 장애물과의 거리를 기 설정된 다수의 임계값과 단계적으로 비교하여, 각 단계에서 비교된 결과에 따라 서로 다른 동작을 하도록 경고부(340)를 제어할 수 있다.In addition, the tail gate control unit 330 compares the distance to the obstacle transmitted from the detection unit 320 step by step with a plurality of preset thresholds, and warns that different operations are performed according to the results compared in each step. The unit 340 can be controlled.

상기 경고부(340)는 테일 게이트 제어부(330)의 제어에 따라 경고음을 발생하거나, 비상등을 점멸시켜 사용자에게 테일 게이트(303)와 장애물의 충돌 가능성을 알린다. 상기 경고부(340)는 경고를 위한 다양한 구성들로 이루어질 수 있으며, 경고부(340)의 상세한 설명은 생략한다.
The warning unit 340 generates a warning sound or flashes an emergency light according to the control of the tail gate control unit 330 to notify the user of the possibility of collision between the tail gate 303 and an obstacle. The warning unit 340 may have various components for warning, and a detailed description of the warning unit 340 will be omitted.

도 3은 본 발명의 실시 예에 따른 차량의 테일 게이트 제어 시스템의 감지부의 설치 위치를 개략적으로 나타낸 도면이다.3 is a diagram schematically illustrating an installation position of a sensing unit of a tail gate control system of a vehicle according to an exemplary embodiment of the present invention.

도 2 및 도 3을 참조하면, 상기 감지부(320)는 차량(301) 후방의 장애물 및 테일 게이트(303)의 회전 궤적 상에 위치하는 장애물을 감지하고, 장애물과의 거리를 측정하여, 측정된 거리를 테일 게이트 제어부(330)로 전송한다.2 and 3, the sensing unit 320 detects an obstacle at the rear of the vehicle 301 and an obstacle located on the rotational trajectory of the tail gate 303, and measures the distance to the obstacle. The determined distance is transmitted to the tail gate control unit 330.

이때, 상기 감지부(320)는 일례로, 초음파 센서일 수 있으며, 측정된 거리를 CAN(Controller Area Network) 통신을 이용하여 테일 게이트 제어부(330)로 전송할 수 있다. 한편, 상기 감지부(320)가 초음파 센서인 경우, 초음파를 이용하여 장애물과의 거리를 측정하게 되는데, 초음파를 이용한 거리 측정은 공지된 기술로서, 이에 대한 상세한 설명은 생략한다.In this case, the sensing unit 320 may be, for example, an ultrasonic sensor, and may transmit the measured distance to the tail gate control unit 330 using a controller area network (CAN) communication. Meanwhile, when the sensing unit 320 is an ultrasonic sensor, a distance to an obstacle is measured using ultrasonic waves. The distance measurement using ultrasonic waves is a known technique, and a detailed description thereof will be omitted.

또한, 상기 감지부(320)가 차량(301) 후방의 국한된 영역에 장애물이 있는지를 감지하는 경우에는 국한된 영역 이외의 영역에 장애물이 있더라도 이를 감지하지 못하는 경우가 발생하게 된다.In addition, when the sensing unit 320 detects whether there is an obstacle in the limited area behind the vehicle 301, even if there is an obstacle in an area other than the limited area, it may not be detected.

따라서, 상기 감지부(320)는 차량(301) 후방 전 영역에 장애물이 있는지를 감지하는 것이 바람직하며, 차량(301) 후방의 중앙 및 양 가장자리의 장애물을 모두 감지할 수 있도록 다수 마련될 수 있다.Therefore, it is preferable that the sensing unit 320 detects whether there is an obstacle in the entire area behind the vehicle 301, and a plurality of the sensing units 320 may be provided to detect both the central and both edges of the rear of the vehicle 301. .

한편, 상기 감지부(320)는 후방 감지부(321) 및 게이트 감지부(323)로 구성될 수 있다.Meanwhile, the sensing unit 320 may include a rear sensing unit 321 and a gate sensing unit 323.

상기 후방 감지부(321)는 차량(301) 후방의 장애물을 감지하고, 장애물과의 거리를 계산하고, 계산된 장애물과의 거리를 테일 게이트 제어부(330)로 전송한다.The rear detection unit 321 detects an obstacle behind the vehicle 301, calculates a distance to the obstacle, and transmits the calculated distance to the obstacle to the tail gate control unit 330.

특히, 상기 후방 감지부(321)는 벽면과 같이 지면에 수직하게 형성된 장애물을 감지하며, 차량(301) 후방에 위치하는 후방 범퍼(305)에 설치될 수 있다. 이러한 설치위치는 후방 범퍼(305)에 한정되는 것이 아니라 테일 게이트(303)에도 설치될 수 있음을 이해해야 할 것이다. In particular, the rear detection unit 321 detects an obstacle formed perpendicular to the ground, such as a wall surface, and may be installed on the rear bumper 305 located at the rear of the vehicle 301. It will be appreciated that this installation location is not limited to the rear bumper 305 but may also be installed on the tail gate 303.

상기 게이트 감지부(323)는 테일 게이트의 회전 궤적 상에 위치하는 장애물을 감지하고, 장애물과의 거리를 계산하여, 계산된 장애물과의 거리를 테일 게이트 제어부(330)로 전송한다.The gate detection unit 323 detects an obstacle positioned on the rotation trajectory of the tail gate, calculates a distance to the obstacle, and transmits the calculated distance to the obstacle to the tail gate controller 330.

이때, 상기 게이트 감지부(323)는 테일 게이트(303)에 설치되어, 낮은 지붕과 같이 지면에 수평하게 형성된 장애물을 감지하거나, 후방에 사람이 존재하는지를 감지할 수 있다. In this case, the gate detection unit 323 is installed on the tail gate 303 to detect an obstacle horizontally formed on the ground, such as a low roof, or detect whether a person is present in the rear.

낮은 지붕과 같이 지면에 수평하게 형성된 장애물을 감지하는 경우는 테일 게이트(303)가 열리는 경우에 해당하며, 사람이 있는지를 감지하는 경우는 테일 게이트(303)가 닫히는 경우에 해당할 수 있다.A case of detecting an obstacle horizontally formed on the ground, such as a low roof, corresponds to a case where the tail gate 303 is opened, and a case of detecting whether there is a person may correspond to a case where the tail gate 303 is closed.

따라서, 상기 게이트 감지부(323)는 테일 게이트(303)의 외측 및 내측에 모두 위치하거나, 적어도 테일 게이트(303)의 외측 및 내측을 모두 감지할 수 있도록 위치하는 것이 바람직하다.Accordingly, it is preferable that the gate detection unit 323 is located both outside and inside the tail gate 303, or at least located so as to detect both the outside and the inside of the tail gate 303.

한편, 상기 게이트 감지부(323)는 수평한 장애물을 감지하기 위해 테일 게이트(303)에 소정 각도로 경사지게 장착되는 것이 바람직하다. 예를 들어 상기 게이트 감지부(323)는 테일 게이트(303) 표면에 대해 대략 45°정도 경사지게 장착되는 것이 바람직하다. Meanwhile, it is preferable that the gate detection unit 323 is mounted inclined at a predetermined angle to the tail gate 303 in order to detect a horizontal obstacle. For example, it is preferable that the gate detection unit 323 is mounted at an inclination of approximately 45° with respect to the surface of the tail gate 303.

따라서, 테일 게이트(303)가 열리는 과정에서, 테일 게이트(303)가 완전히 열리기 전에 게이트 감지부(323)가 지면에 수직한 상태가 되고, 이처럼 지면에 수직한 게이트 감지부(323)는 수평 장애물을 보다 확실하게 감지할 수 있게 된다.
Therefore, in the process of opening the tail gate 303, before the tail gate 303 is completely opened, the gate detection unit 323 is in a state perpendicular to the ground, and the gate detection unit 323 perpendicular to the ground is a horizontal obstacle. Can be detected more reliably.

이하, 상기한 본 발명에 따른 차량의 테일 게이트 제어 시스템의 동작과 상응하는 본 발명의 실시 예에 따른 차량의 테일 게이트 제어 방법에 대하여 도 4를 참조하여 단계적으로 설명하기로 한다.Hereinafter, a method of controlling a tail gate of a vehicle according to an embodiment of the present invention corresponding to the operation of the tail gate control system of a vehicle according to the present invention will be described step by step with reference to FIG. 4.

도 4는 본 발명의 실시 예에 따른 테일 게이트 제어 시스템의 동작 과정을 도시한 플로우챠트를 나타낸 도면이다.4 is a flowchart illustrating an operation process of a tail gate control system according to an embodiment of the present invention.

도 4를 참조하면, 먼저, 외부로부터의 명령이 테일 게이트를 열기 위한 명령인지 테일 게이트를 닫기 위한 명령인지를 판단한다(S500).Referring to FIG. 4, first, it is determined whether the command from the outside is a command to open the tail gate or close the tail gate (S500).

외부 명령이 테일 게이트(303)를 열기 위한 명령인지 닫기 위한 명령인지를 판단한 결과, 테일 게이트(303)를 열기 위한 명령이면(S500-Yes), 감지부(320)가 장애물이 있는지를 판단하고(S510), 판단 결과, 장애물이 있는 것으로 판단되면(S510-Yes), 감지된 장애물과의 거리를 계산하고(S511), 계산된 장애물과의 거리 정보를 바탕으로 테일 게이트와 장애물의 충돌 가능성을 판단한다(S512).As a result of determining whether the external command is a command to open or close the tail gate 303, if it is a command to open the tail gate 303 (S500-Yes), the sensing unit 320 determines whether there is an obstacle ( S510), if it is determined that there is an obstacle (S510-Yes), the distance to the detected obstacle is calculated (S511), and the possibility of collision between the tail gate and the obstacle is determined based on the calculated distance information of the obstacle. Do (S512).

만약, 감지부(320)가 장애물이 있는지를 판단하고(S510), 판단 결과, 장애물이 없는 것으로 판단되면(S510-No), 테일 게이트 제어부(330)가 테일 게이트 구동부(310)를 제어하여 테일 게이트(303)가 열림 동작을 수행하도록 한다(S513).If the sensing unit 320 determines whether there is an obstacle (S510), and as a result of the determination, it is determined that there is no obstacle (S510-No), the tail gate control unit 330 controls the tail gate driving unit 310 to The gate 303 performs an open operation (S513).

한편, 계산된 장애물과의 거리 정보를 바탕으로 테일 게이트와 장애물의 충돌 가능성을 판단한 후(S512), 테일 게이트와 장애물의 충돌 가능성이 없는 것으로 판단되면(S512-No), 테일 게이트 제어부(330)가 테일 게이트 구동부(310)를 제어하여 테일 게이트(303)가 열림 동작을 수행하도록 한다(S513).On the other hand, after determining the possibility of collision between the tail gate and the obstacle based on the calculated distance information of the obstacle (S512), if it is determined that there is no possibility of collision between the tail gate and the obstacle (S512-No), the tail gate controller 330 Controls the tail gate driver 310 to cause the tail gate 303 to open (S513).

만약, 계산된 장애물과의 거리 정보를 바탕으로 테일 게이트와 장애물의 충돌 가능성을 판단한 후(S512), 테일 게이트와 장애물의 충돌 가능성이 있는 것으로 판단되면(S512-Yes), 테일 게이트 제어부(330)가 테일 게이트 구동부(310)를 제어하여 테일 게이트(303)의 열림 동작이 중지되도록 한다(S514).If, after determining the possibility of collision between the tail gate and the obstacle based on the calculated distance information of the obstacle (S512), if it is determined that there is a possibility of collision between the tail gate and the obstacle (S512-Yes), the tail gate controller 330 Controls the tail gate driver 310 to stop the opening operation of the tail gate 303 (S514).

이때, 테일 게이트 제어부(330)는 테일 게이트 구동부(310)를 제어하여 테일 게이트(303)의 열림 동작이 중지되도록 하는 한편, 경고부(340)를 제어하여 테일 게이트와 장애물의 충돌 가능성을 경고한다(S514).
At this time, the tail gate control unit 330 controls the tail gate driving unit 310 to stop the opening operation of the tail gate 303, while controlling the warning unit 340 to warn of the possibility of collision between the tail gate and an obstacle. (S514).

한편, 외부 명령이 테일 게이트(303)를 열기 위한 명령인지 닫기 위한 명령인지를 판단한 후(S500), 판단 결과, 테일 게이트(303)를 닫기 위한 명령이면(S500-No), 감지부(320)가 장애물이 있는지를 판단하고(S520), 판단 결과, 장애물이 있는 것으로 판단되면(S520-Yes), 감지된 장애물과의 거리를 계산하고(S521), 계산된 장애물과의 거리 정보를 바탕으로 테일 게이트와 장애물의 충돌 가능성을 판단한다(S522).On the other hand, after determining whether the external command is a command for opening the tail gate 303 or a command for closing (S500), if the determination result is a command for closing the tail gate 303 (S500-No), the detection unit 320 Is determined whether there is an obstacle (S520), and as a result of the determination, if it is determined that there is an obstacle (S520-Yes), the distance to the detected obstacle is calculated (S521), and the tail based on the calculated distance information The possibility of collision between the gate and the obstacle is determined (S522).

만약, 감지부(320)가 장애물이 있는지를 판단하고(S520), 판단 결과, 장애물이 없는 것으로 판단되면(S520-No), 테일 게이트 제어부(330)가 테일 게이트 구동부(310)를 제어하여 테일 게이트(303)가 닫힘 동작을 수행하도록 한다(S523).If the detection unit 320 determines whether there is an obstacle (S520), and it is determined that there is no obstacle (S520-No), the tail gate control unit 330 controls the tail gate driving unit 310 to The gate 303 performs a closing operation (S523).

한편, 계산된 장애물과의 거리 정보를 바탕으로 테일 게이트와 장애물의 충돌 가능성을 판단한 후(S522), 테일 게이트와 장애물의 충돌 가능성이 없는 것으로 판단되면(S522-No), 테일 게이트 제어부(330)가 테일 게이트 구동부(310)를 제어하여 테일 게이트(303)가 닫힘 동작을 수행하도록 한다(S523).Meanwhile, after determining the possibility of collision between the tail gate and the obstacle based on the calculated distance information of the obstacle (S522), if it is determined that there is no possibility of collision between the tail gate and the obstacle (S522-No), the tail gate controller 330 Controls the tail gate driver 310 to cause the tail gate 303 to close (S523).

만약, 계산된 장애물과의 거리 정보를 바탕으로 테일 게이트와 장애물의 충돌 가능성을 판단한 후(S522), 테일 게이트와 장애물의 충돌 가능성이 있는 것으로 판단되면(S522-Yes), 테일 게이트 제어부(330)가 테일 게이트 구동부(310)를 제어하여 테일 게이트(303)의 닫힘 동작이 중지되도록 한다(S524).If, after determining the possibility of collision between the tail gate and the obstacle based on the calculated distance information of the obstacle (S522), if it is determined that there is a possibility of collision between the tail gate and the obstacle (S522-Yes), the tail gate controller 330 Controls the tail gate driver 310 to stop the closing operation of the tail gate 303 (S524).

이때, 테일 게이트 제어부(330)는 테일 게이트 구동부(310)를 제어하여 테일 게이트(303)의 닫힘 동작이 중지하는 한편, 경고부(340)를 제어하여 테일 게이트와 장애물의 충돌 가능성을 경고한다(S524).
At this time, the tail gate control unit 330 controls the tail gate driving unit 310 to stop the closing operation of the tail gate 303, while controlling the warning unit 340 to warn of the possibility of collision between the tail gate and an obstacle ( S524).

한편, 본 발명에 따른 테일 게이트 제어 시스템 및 방법을 실시 예에 따라 설명하였지만, 본 발명의 범위는 특정 실시 예에 한정되는 것은 아니며, 본 발명과 관련하여 통상의 지식을 가진 자에게 자명한 범위 내에서 여러 가지의 대안, 수정 및 변경하여 실시할 수 있다.
On the other hand, although the tail gate control system and method according to the present invention have been described according to embodiments, the scope of the present invention is not limited to a specific embodiment, and is within the scope apparent to those of ordinary skill in the art. It can be implemented with various alternatives, modifications and changes.

따라서, 본 발명에 기재된 실시 예 및 첨부된 도면들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시 예 및 첨부된 도면에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
Accordingly, the embodiments described in the present invention and the accompanying drawings are not intended to limit the technical idea of the present invention, but to explain, and the scope of the technical idea of the present invention is not limited by these embodiments and the accompanying drawings. . The scope of protection of the present invention should be interpreted by the claims, and all technical ideas within the scope equivalent thereto should be construed as being included in the scope of the present invention.

301 : 차량 303 : 테일 게이트
305 : 후방 범퍼 310 : 테일 게이트 구동부
320 : 감지부 321 : 후방 감지부
323 : 게이트 감지부 330 : 테일 게이트 제어부
340 : 경고부301: vehicle 303: tail gate
305: rear bumper 310: tail gate driving unit
320: sensing unit 321: rear sensing unit
323: gate detection unit 330: tail gate control unit
340: warning part

Claims (10)

차량 후방에 장착되어 차량 후방에 위치하는 물체를 감지하는 감지부;
차량의 테일 게이트를 개페시키도록 동작하는 테일 게이트 구동부;
상기 감지부의 물체 감지 결과에 따라 상기 테일 게이트 구동부를 제어하여 테일 게이트의 개폐 동작을 제어하는 테일 게이트 제어부; 및
상기 테일 게이트 제어부의 제어에 따라 테일 게이트와 상기 물체와의 충돌 가능성을 경고하는 경고부를 포함하고,
상기 테일 게이트 제어부는 상기 감지부로부터 전송되는 상기 물체와의 거리 정보를 기 설정된 충돌 판단 기준 임계값을 포함하는 복수의 임계값과 비교하여, 각 비교 단계에서의 비교 결과에 기초하여 상기 경고부를 제어하고,
상기 거리 정보가 상기 충돌 판단 기준 임계값보다 작으면 충돌 가능성이 있는 것으로 판단하는
차량의 테일 게이트 제어 시스템.
A sensing unit mounted at the rear of the vehicle to detect an object located at the rear of the vehicle;
A tail gate driver operating to open and close the tail gate of the vehicle;
A tail gate controller configured to control an opening/closing operation of the tail gate by controlling the tail gate driver according to the object detection result of the sensing unit; And
A warning unit for warning of a possible collision between the tail gate and the object under control of the tail gate controller,
The tail gate control unit compares the distance information to the object transmitted from the detection unit with a plurality of threshold values including a preset collision determination criterion threshold value, and controls the warning unit based on the comparison result in each comparison step. and,
If the distance information is less than the collision determination criterion threshold, it is determined that there is a possibility of collision.
Vehicle's tailgate control system.
 제 1 항에 있어서,
상기 테일 게이트 제어부는 상기 거리 정보를 바탕으로 상기 테일 게이트와 상기 물체의 충돌 가능성을 판단하고, 충돌 가능성이 있는 것으로 판단되면, 상기 테일 게이트의 오픈 또는 클로우즈 동작을 중지하도록 상기 테일 게이트 구동부를 제어하는 것인
차량의 테일 게이트 제어 시스템.
The method of claim 1,
The tail gate control unit determines the possibility of collision between the tail gate and the object based on the distance information, and when it is determined that there is a possibility of collision, controls the tail gate driver to stop the opening or closing operation of the tail gate. Will
Vehicle's tailgate control system.
 삭제delete 삭제delete 제 1 항에 있어서,
상기 감지부는 상기 차량 후방에 설치되어, 차량 후방의 장애물을 감지하고, 장애물과의 거리를 계산하여 출력하는 후방 감지부; 및
상기 테일 게이트에 설치되어, 상기 테일 게이트의 회전 궤적 상에 위치하는 장애물을 감지하고, 장애물과의 거리를 계산하여 출력하는 게이트 감지부를 포함하는 차량의 테일 게이트 제어 시스템.
The method of claim 1,
The sensing unit is installed at the rear of the vehicle, detects an obstacle at the rear of the vehicle, and calculates and outputs a distance to the obstacle; And
A tail gate control system for a vehicle including a gate detector installed on the tail gate, detecting an obstacle positioned on a rotation trajectory of the tail gate, and calculating and outputting a distance to the obstacle.
 제 5 항에 있어서,
상기 후방 감지부 및 게이트 감지부는 초음파 센서로 구성되는 것인 차량의 테일 게이트 제어 시스템.
The method of claim 5,
The tail gate control system of a vehicle, wherein the rear sensing unit and the gate sensing unit are composed of ultrasonic sensors.
 테일 게이트의 오픈 또는 클로우즈 명령에 따라 차량 후방에 장애물이 존재하는지를 감지하는 단계;
상기 감지 결과, 테일게이트 후방에 장애물이 존재하는 경우, 장애물과의 거리를 계산하는 단계;
상기 계산된 거리 정보를 바탕으로 테일 게이트와 장애물의 충돌 가능성을 판단하는 단계; 및
상기 테일 게이트와 장애물의 충돌 가능성을 판단하는 단계에서 테일게이트와 장애물과의 충돌 가능성이 있는 것으로 판단되면, 테일 게이트의 오픈 또는 클로우즈 동작을 중지시키는 단계를 포함하고,
상기 테일 게이트와 장애물의 충돌 가능성을 판단하는 단계는 상기 거리 정보를 기 설정된 충돌 판단 기준 임계값을 포함하는 복수의 임계값과 비교하여, 각 비교 단계에서의 비교 결과에 기초하여 사용자에게 경고하는 단계; 및
상기 거리 정보가 상기 충돌 판단 기준 임계값보다 작으면 충돌 가능성이 있는 것으로 판단하는 단계를 더 포함하는 차량의 테일 게이트 제어 방법.
Detecting whether an obstacle exists in the rear of the vehicle according to an open or close command of the tail gate;
Calculating a distance to the obstacle when there is an obstacle behind the tailgate as a result of the detection;
Determining a possibility of collision between the tail gate and the obstacle based on the calculated distance information; And
In the step of determining the possibility of collision between the tail gate and the obstacle, if it is determined that there is a possibility of collision between the tail gate and the obstacle, stopping the opening or closing operation of the tail gate,
The determining of the possibility of collision between the tail gate and the obstacle may include comparing the distance information with a plurality of threshold values including a preset collision determination criterion threshold, and warning a user based on a comparison result in each comparison step. ; And
If the distance information is less than the collision determination criterion threshold, determining that there is a possibility of collision.
 제 7 항에 있어서,
상기 차량 후방에 장애물이 존재하는지를 판단하는 단계는, 테일 게이트가 회전하는 경우 테일 게이트의 회전 궤적 상에 장애물이 있는지를 판단하는 것을 포함하는 테일 게이트 제어 방법.
The method of claim 7,
The determining whether an obstacle exists behind the vehicle includes determining whether an obstacle exists on a rotation trajectory of the tail gate when the tail gate rotates.
 삭제delete 삭제delete
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