KR102181809B1 - 시설물 점검 장치 및 방법 - Google Patents

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Abstract

드론을 이용하여 시설물을 점검하기 위한 장치 및 방법이 개시된다. 일 실시예에 따른 드론이 촬영한 영상을 이용하여 시설물을 점검하는 장치는 드론과 통신을 수행하는 통신부; 영상을 출력하는 디스플레이부; 사용자 입력을 수신하는 입력부; 데이터를 저장하는 저장부; 및 제어부를 포함하며, 제어부는 통신부를 통하여 드론으로부터 영상 위치 정보 및 드론 영상 데이터를 수신하며, 드론 영상 데이터를 기초로 디스플레이부에 영상을 출력하며, 입력부를 통하여 디스플레이부에 출력 중인 영상 상의 특정 지점을 선택하는 입력을 수신하며, 특정 지점이 선택된 영상에 대한 영상 위치 정보를 기초로 선택 위치 정보를 생성하며, 선택 위치 정보를 저장부에 저장할 수 있다.

Description

시설물 점검 장치 및 방법{APPARATUS AND METHOD FOR CHECKING FACILITY}
시설물 점검에 대한 기술로서 특히, 드론을 이용하여 시설물을 점검하기 위한 장치 및 방법에 관한 것이다.
드론은 항법 및 제어, 사용 목적에 따라 다양한 센서들이 탑재되고 있다. 예를 들어, 드론은 항법을 위해 GPS, 지자기 센서, 관성항법장치 등을 탑재하고 있으며, Radar, LiDAR 및 카메라를 활용하여 근거리의 장애물 회피, 감시정찰 및 특정 대상에 대한 모니터링 등을 수행한다.
또한, 드론을 이용해 특정 대상을 등을 모니터링하기 위하여 드론에 대한 직접적인 조종 없이 자율적으로 주행할 수 있는 기술이 개발되고 있다.
드론을 이용하여 시설물을 점검하기 위한 장치 및 방법을 제공하는데 목적이 있다.
일 양상에 따르면, 드론이 촬영한 영상을 이용하여 시설물을 점검하는 장치는 드론과 통신을 수행하는 통신부; 영상을 출력하는 디스플레이부; 사용자 입력을 수신하는 입력부; 데이터를 저장하는 저장부; 및 제어부를 포함하며, 제어부는 통신부를 통하여 드론으로부터 영상 위치 정보 및 드론 영상 데이터를 수신하며, 드론 영상 데이터를 기초로 디스플레이부에 영상을 출력하며, 입력부를 통하여 디스플레이부에 출력 중인 영상 상의 특정 지점을 선택하는 입력을 수신하며, 특정 지점이 선택된 영상에 대한 영상 위치 정보를 기초로 선택 위치 정보를 생성하며, 선택 위치 정보를 저장부에 저장할 수 있다.
제어부는 영상 위치 정보 및 드론 영상 데이터를 동기화시키며, 동기화된 영상 위치 정보 및 드론 영상 데이터를 저장부에 저장할 수 있다.
제어부는 디스플레이부를 제어하여 특정 지점이 선택된 영상 상에 사용자가 선택한 특정 지점을 표시하며, 특정 지점이 표시된 영상을 선택 위치 정보와 동기화하여 저장부에 저장할 수 있다.
제어부는 디스플레이부에 지도 영상을 출력하며, 선택 위치 정보가 지시하는 특정 지점을 지도 영상에 표시할 수 있다.
제어부는 영상 위치 정보에 기초하여 현재 출력되는 영상에 대한 위치를 지도 영상에 출력할 수 있다.
시설물 점검 장치는 장치 위치 정보를 생성하는 센서부를 더 포함하며, 제어부는 센서부로부터 장치 위치 정보를 수신하며, 디스플레이부에 지도 영상을 출력하며, 지도 영상에 선택 위치 정보 및 장치 위치 정보가 각각 지시하는 지점을 표시할 수 있다.
시설물 점검 장치는 장치 위치 정보를 생성하는 센서부를 더 포함하며, 제어부는 센서부로부터 장치 위치 정보를 수신하며, 장치 위치 정보가 지시하는 위치와 가장 가까운 위치를 지시하는 영상 위치 정보에 동기화된 영상 데이터에 기초하여 디스플레이부에 영상을 출력할 수 있다.
시설물 점검 장치는 장치 위치 정보를 생성하는 센서부를 더 포함하며, 제어부는 센서부로부터 장치 위치 정보를 수신하며, 장치 위치 정보가 지시하는 위치와 가장 가까운 특정 지점을 지시하는 선택 위치 정보에 동기화된 하나 이상의 지점이 표시된 영상을 출력할 수 있다.
시설물 점검 장치는 장치 위치 정보 및 장치 자세 정보를 생성하는 센서부 및 카메라부를 더 포함하며, 제어부는 장치 위치 정보와 선택 위치 정보를 기초로 시설물 점검 장치와 특정 지점 간의 장치 거리 정보 및 장치 방향 정보를 생성하며, 장치 자세 정보를 기초로 선택 위치 정보가 지시하는 특정 지점 대비 카메라부가 촬영하고 있는 방향에 대한 카메라 방향 정보를 생성하며, 장치 거리 정보, 장치 방향 정보 및 카메라 방향 정보 중 적어도 하나를 기초로 카메라부를 통하여 획득되는 현장 영상 데이터에 특정 지점을 지시하는 마커를 합성하고, 마커가 합성된 현장 영상 데이터를 기초로 디스플레이부에 현장 영상을 출력할 수 있다.
다른 양상에 따르면, 드론이 촬영한 영상을 이용하여 시설물을 점검하는 장치는 서버와 통신을 수행하는 통신부; 영상을 출력하는 디스플레이부; 사용자 입력을 수신하는 입력부; 데이터를 저장하는 저장부; 장치 위치 정보를 생성하는 센서부; 및 제어부를 포함하며, 제어부는 통신부를 통하여 서버로부터 사용자가 선택한 특정 지점에 대한 선택 위치 정보를 수신하며, 센서부로부터 장치 위치 정보를 수신하며, 디스플레이부에 지도 영상을 출력하며, 지도 영상에 선택 위치 정보 및 장치 위치 정보가 각각 지시하는 지점을 표시할 수 있다.
제어부는 통신부를 통하여 서버로부터 영상 위치 정보에 동기화된 영상 데이터를 수신하며, 장치 위치 정보가 지시하는 위치와 가장 가까운 위치를 지시하는 영상 위치 정보에 동기화된 영상 데이터에 기초하여 디스플레이부에 영상을 출력할 수 있다.
제어부는 통신부를 통하여 서버로부터 선택 위치 정보에 동기화된 하나 이상의 지점이 표시된 영상 데이터를 수신하며, 장치 위치 정보가 지시하는 위치와 가장 가까운 특정 지점을 지시하는 선택 위치 정보에 동기화된 하나 이상의 지점이 표시된 영상에 기초하여 디스플레이부에 영상을 출력할 수 있다.
또 다른 양상에 따르면, 드론이 촬영한 영상을 이용하여 시설물을 점검하는 장치는 서버와 통신을 수행하는 통신부; 영상을 출력하는 디스플레이부; 사용자 입력을 수신하는 입력부; 데이터를 저장하는 저장부; 장치 위치 정보 및 장치 자세 정보를 생성하는 센서부; 카메라부; 및 제어부를 포함하며, 제어부는 통신부를 통하여 서버로부터 사용자가 선택한 특정 지점에 대한 선택 위치 정보를 수신하며, 센서부로부터 획득한 장치 위치 정보와 선택 위치 정보를 기초로 시설물 점검 장치와 선택 위치 정보가 지시하는 특정 지점과의 장치 거리 정보 및 장치 방향 정보를 생성하며, 장치 자세 정보를 기초로 선택 위치 정보가 지시하는 특정 지점 대비 카메라부가 촬영하고 있는 방향에 대한 카메라 방향 정보를 생성하며, 장치 거리 정보, 장치 방향 정보 및 카메라 방향 정보를 기초로 카메라부를 통하여 획득되는 현장 영상 데이터에 특정 지점을 지시하는 마커를 합성하고, 디스플레이부에 마커가 합성된 현장 영상 데이터를 기초로 현장 영상을 출력할 수 있다.
드론을 통하여 시설물을 점검함으로써 점검 시간을 단축시킬 수 있으며, 해당 영상 정보를 저장하여 시설물에 대한 관리 이력을 관리할 수 있다. 또한, 위험 지역을 사람 대신 점검함으로써 안전 사고의 위험을 감소시킬 수 있다.
도 1은 일 실시예에 따른 드론을 이용한 시설물 점검 시스템을 설명하기 위한 예시도이다.
도 2는 일 실시예에 따른 시설물 점검 장치의 구성도이다.
도 3은 일 예에 따른 드론을 이용한 시설물 점검을 수행하는 방법을 설명하기 위한 예시도이다.
도 4는 일 예에 따른 사용자가 시설물 점검 장치를 이용하여 시설물을 점검하는 방법을 설명하기 위한 예시도이다.
도 5는 일 실시예에 따른 드론을 이용한 시설물 점검 시스템을 설명하기 위한 예시도이다.
도 6은 일 실시예에 따른 현장 점검 장치의 구성도이다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 일 실시예를 상세하게 설명한다. 본 발명을 설명함에 있어 관련된 공지 기능 또는 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명을 생략할 것이다. 또한, 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례 등에 따라 달라질 수 있다. 그러므로, 그 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.
이하, 시설물 점검 장치 및 방법의 실시예들을 도면들을 참고하여 자세히 설명한다.
도 1은 일 실시예에 따른 드론을 이용한 시설물 점검 시스템을 설명하기 위한 예시도이다.
도 1을 참조하면, 시설물 점검 시스템(100)은 드론(110) 및 시설물 점검 장치(120)를 포함할 수 있다.
일 예에 따르면, 드론(110)은 원격에서 무선 조정을 통하여 동작하는 무인 장치, 또는 자율 동작 시스템을 통하여 무인으로 지정된 임무를 수행하는 무인 장치를 의미한다. 또한, 드론(110)은 공중, 육상, 수상 및 수중에서 동작하는 무인 장치를 의미한다. 본 발명에서는 설명의 편의를 위하여 공중에서 비행하는 무인 장치를 기준으로 설명한다. 다만, 본 발명의 권리범위는 이에 한정되지 않는다.
일 예에 따르면, 드론(110)은 영상 장치 및 통신 장치를 포함할 수 있다. 드론(110)은 통신 장치를 통하여 시설물 점검 장치(120)로부터 비행 정보를 수신할 수 있으며, 영상 장치로부터 획득한 데이터를 시설물 점검 장치(120)로 전송할 수 있다.
일 예에 따르면, 시설물 점검 장치(120)는 드론(110)의 비행 정보를 가지고 있으며, 비행 정보를 드론(110)에 전송할 수 있다. 비행 정보는 적어도 하나 이상의 비행 경로를 포함할 수 있다. 시설물 점검 장치(120)는 사용자의 입력 정보를 수신하여 비행 정보를 생성할 수 있다. 또한, 시설물 점검 장치(120)는 사용자로부터 적어도 하나 이상의 비행 경로 중 어느 하나를 선택하는 입력을 수신할 수 있으며, 선택된 비행 경로에 대한 비행 정보를 드론(110)에 전송할 수 있다.
일 예에 따르면, 시설물 점검 장치(120)는 드론(110)으로부터 영상 정보 및 위치 정보를 수신할 수 있으며, 해당 영상 정보 및 위치 정보를 이용하여 디스플레이에 출력할 수 있다. 또한, 시설물 점검 장치(120)는 사용자로부터 영상에 관련된 입력을 수신할 수 있으며, 입력 정보를 저장하거나 디스플레이상에 표시할 수 있다. 나아가, 시설물 점검 장치(120)는 카메라를 포함할 수 있으며, 카메라를 통해 획득한 영상 데이터와 사용자가 입력한 입력 정보에 기초하여 증강현실 영상을 생성 및 출력할 수 있다.
일 예에 따르면, 시설물 점검 장치(120)는 영상 모니터링을 수행하는 기능과 현장 점검을 수행하는 기능을 포함할 수 있다. 이때, 시설물 점검 장치(120)는 영상 모니터링을 수행하는 기능과 현장 점검을 수행하는 기능을 하나의 장치에서 수행하거나, 기능 별로 나뉘어 둘 이상의 장치에서 수행할 수 있다.
도 2는 일 실시예에 따른 시설물 점검 장치의 구성도이다.
도 2를 참조하면, 시설물 점검 장치(200)는 드론과 통신을 수행하는 통신부(210), 영상을 출력하는 디스플레이부(220), 사용자 입력을 수신하는 입력부(230), 데이터를 저장하는 저장부(240) 및 통신부, 디스플레이부, 입력부 및 저장부를 제어하는 제어부(250)를 포함할 수 있다.
일 예에 따르면, 제어부(250)는 통신부(210)를 통하여 드론으로부터 영상 위치 정보 및 드론 영상 데이터를 수신할 수 있다. 이 때, 영상 위치 정보 및 드론 영상 데이터는 서로 동기화될 수 있다. 일 예로, 동기화는 드론에서 수행 후 전송되거나, 제어부(250)가 각각 수신 후 동기화를 수행할 수 있다. 일 예로, 동기화는 드론 영상 데이터를 시간 단위, 프레임 단위, 파일 단위로 구분 후 관련된 영상 위치 정보가 지시하는 위치 또는 영상 위치 정보에 기초하여 추정된 위치와 매칭시킴으로써 수행될 수 있다.
일 예로, 영상 위치 정보는 영상을 촬영한 드론의 위치 또는 촬영된 영상 상의 특정 지점의 위치에 대한 정보일 수 있다. 영상 위치 정보는 드론의 위치가 변경될 때, 드론의 위치가 소정 거리 이상 이동할 때, 또는 소정 주기로 전송될 수 있다. 영상 위치 정보는 GPS 정보일 수 있다. 이때, 소정 주기는 영상 위치 정보 및 드론 영상 데이터의 동기화를 수행하는 방법에 따라 결정될 수 있다.
일 예로, 드론 영상 데이터는 사진, 동영상, 적외선 영상 중 적어도 하나일 수 있다. 영상 데이터는 드론이 촬영하여 전송한 실시간 영상일 수 있다. 여기서, 실시간은 영상 데이터 생성, 가공, 전송 및 버퍼링 등의 지연 요소가 포함된 시간을 의미할 수 있다.
일 예에 따르면, 제어부(250)는 드론 영상 데이터를 기초로 디스플레이부(220)에 영상을 출력할 수 있다. 이 때, 출력되는 영상은 드론으로부터 실시간으로 수신한 드론 영상 데이터 또는 드론으로부터 수신하여 저장부에 저장된 드론 영상 데이터일 수 있다.
일 예에 따르면, 제어부(250)는 입력부(230)를 통하여 디스플레이부(220)에 출력 중인 영상 상의 특정 지점을 선택하는 입력을 수신할 수 있다. 일 예로, 입력부(230)는 키보드, 마우스, 터치 패드, 터치 스크린과 같이 사용자의 입력을 받을 수 있는 장치들 중 어느 하나일 수 있다. 사용자는 입력부(230)를 통하여 현재 디스플레이부(220)상에 출력되고 있는 영상 상의 특정 지점을 선택할 수 있다.
일 예에 따르면, 제어부(250)는 사용자가 선택한 특정 지점에 대한 선택 위치 정보를 저장부(240)에 저장할 수 있다. 예를 들어, 영상 위치 정보 및 드론 영상 데이터가 서로 동기화되어 있는 경우, 제어부(250)는 사용자가 선택한 지점을 포함하는 영상 데이터와 매칭되어 있는 영상 위치 정보를 알 수 있으며, 해당 영상 위치 정보를 저장부(240)에 저장할 수 있다. 이 때, 제어부(250)는 드론 영상 데이터의 시간 단위, 프레임 단위 또는 파일 단위 등의 드론 영상 데이터에 대한 특성 정보와 영상 위치 정보로부터 추정되는 드론의 이동 특성 정보에 기초하여 사용자가 선택한 지점의 위치를 계산하여 저장부(240)에 저장할 수 있다.
일 예에 따르면, 제어부(250)는 동기화된 영상 위치 정보 및 드론 영상 데이터를 저장부(240)에 저장할 수 있다.
일 예에 따르면, 제어부(250)는 디스플레이부(220)를 제어하여 출력 중인 영상 상에 사용자가 선택한 특정 지점을 표시할 수 있다. 예를 들어, 사용자가 입력부(230)를 통하여 소정 프레임의 영상 상에 특정 지점을 선택하는 경우, 선택된 위치에 마커를 생성하여 표시할 수 있다. 특정 지점을 표시하는 방법은 영상 편집에서 사용되는 기술들 중 어느 하나일 수 있다.
도 3을 참조하면, 제 1 영상(310)은 드론으로부터 수신한 드론 영상 데이터를 기초로 디스플레이부에 출력한 영상이다. 제 1 영상(310)에서 나타나는 바와 같이, 해당 영상 상에 사용자가 특정 지점을 선택하는 경우, 해당 위치에 소정의 마커(예를 들어, 역삼각형 도형)를 표시할 수 있다.
일 예에 따르면, 제어부(250)는 특정 지점이 표시된 영상을 선택 위치 정보와 동기화하여 저장부(240)에 저장할 수 있다. 예를 들어, 제어부(250)는 소정의 마커가 표시된 도 3의 제 1 영상(310)을 저장부(240)에 저장할 수 있다. 이 때, 제어부(250)는 위에서 설명한 선택 위치 정보를 제 1 영상(310)과 함께 저장할 수 있다.
일 예에 따르면, 제어부(250)는 디스플레이부(220)에 지도 영상을 출력할 수 있다. 예를 들어, 도 3의 제 2 영상(320)과 같이, 제어부(250)는 디스플레이부(220)에 드론이 비행하는 영역을 포함하는 지도 영상을 출력할 수 있다. 이 때, 지도 영상은 일반적인 지도 뿐만 아니라 항공 촬영 영상과 같이 지도의 기능을 포함하는 영상일 수 있다.
일 예에 따르면, 제어부(250)는 선택 위치 정보가 지시하는 특정 지점을 지도 영상에 표시할 수 있다. 도 3의 제 2 영상(320)과 같이, 제어부(250)는 디스플레이부(220)에 사용자가 선택한 지점을 지도 영상 상에 표시할 수 있다. 예를 들어, 제어부(250)는 선택 위치 정보에 기초하여 해당 위치를 지도상에 소정의 마커(예를 들어, 역삼각형 도형)를 표시할 수 있다.
일 예에 따르면, 제어부(250)는 지도 영상 상에 드론의 비행과 관련된 정보를 표시할 수 있다. 예를 들어, 제어부(250)는 드론의 출발 및 도착 지점, 비행 경로, 드론의 현재 위치 및 비행 방향 중 적어도 하나에 대한 정보를 지도 상에 표시할 수 있다. 다른 예를 들어, 제어부(250)는 영상 위치 정보 기초하여 현재 출력되는 영상에 대한 위치를 지도 영상에 출력할 수 있다. 이 때, 출력되는 영상에 대한 위치는 드론의 현재 위치일 수 있다.
일 실시예에 따르면, 시설물 점검 장치(200)는 장치 위치 정보를 생성하는 센서부(미도시)를 더 포함할 수 있다. 일 예로, 제어부(250)는 센서부로부터 장치 위치 정보를 수신할 수 있다. 제어부(250)는 디스플레이부(220)를 제어하여 지도 영상을 출력할 수 있으며, 이때, 장치 위치 정보에 기초하여 지도 영상 상에 시설물 점검 장치(200)의 위치를 표시할 수 있다. 다른 예로, 제어부(250)는 지도 영상에 선택 위치 정보 및 장치 위치 정보가 지시하는 특정 지점을 표시할 수 있다.
예를 들어, 도 4를 참조하면, 제어부(250)는 제 2 영상(420)과 같이 지도 영상에 선택 위치 정보가 지시하는 특정 지점을 표시(예를 들어, 역삼각형 도형) 및 장치 위치 정보가 지시하는 특정 지점(예를 들어, 화살표 도형)을 표시할 수 있다. 이를 통하여, 사용자는 현재 자신의 위치와 자신이 선택한 지점의 위치를 파악할 수 있다.
일 예에 따르면, 제어부(250)는 센서부(미도시)로부터 장치 위치 정보를 수신하며, 장치 위치 정보와 가장 가까운 영상 위치 정보에 동기화된 영상 데이터에 기초하여 디스플레이부(220)에 영상을 출력할 수 있다.
예를 들어, 위에서 설명한 바와 같이, 제어부(250)는 동기화된 영상 위치 정보 및 드론 영상 데이터를 저장부(240)에 저장할 수 있다. 사용자가 사용자 점검 장치(200)를 가지고 해당 위치로 이동하여 현장을 점검하는 경우, 사용자는 현재 위치에서 드론에 의해 촬영된 영상을 참조하여 시설물을 점검할 필요성이 있을 수 있다. 이 때, 제어부(250)는 센서부를 통하여 장치 위치 정보를 수신할 수 있으며, 현재 장치 위치 정보에 대응되는 영상 위치 정보를 결정할 수 있다. 이후, 제어부(250)는 결정된 영상 위치 정보에 매칭된 드론 영상 데이터를 저장부(240)에서 검색할 수 있으며, 검색된 드론 영상 데이터를 기초로 디스플레이부(220)에 영상을 출력할 수 있다. 이를 통하여, 사용자는 현재 위치에서 드론에 의해 촬영된 영상을 확인할 수 있다.
일 예에 따르면, 제어부(250)는 센서부(미도시)로부터 장치 위치 정보를 수신하며, 장치 위치 정보와 가장 가까운 선택 위치 정보에 동기화된 하나 이상의 지점이 표시된 영상을 출력할 수 있다.
예를 들어, 위의 도 3을 참조하여 설명한 바와 같이, 제어부(250)는 소정의 마커가 표시된 제 1 영상(310)을 저장부(240)에 저장할 수 있다. 이 때, 소정의 마커가 표시된 제 1 영상(310)은 선택 위치 정보와 매칭되어 있는 바, 제어부(250)는 장치 위치 정보와 가장 가까운 선택 위치 정보를 결정할 수 있고, 해당 선택 위치 정보에 매칭되어 있는 소정의 마커가 표시된 제 1 영상(310)을 검색할 수 있다. 제어부(250)는 검색된 제 1 영상(310)을 디스플레이부(220)에 출력할 수 있다.
예를 들어, 도 4를 참조하면, 제 2 영상(420)에서 장치 위치 정보와 가까운 선택 위치 정보가 결정될 수 있으며, 해당 선택 위치 정보와 관련된 제 1 영상(410)이 출력될 수 있다. 제 1 영상(410)에서 나타나는 바와 같이, 사용자가 선택한 지점에 대한 마커(예를 들어, 역삼각형 도형)가 표시된 영상이 출력될 수 있다. 이 때, 영상이 출력 중인 선택 지점에 대한 마커는 영상이 출력되지 않고 있는 선택 지점에 대한 마커와 다르게 표시될 수 있다. 예를 들어, 제어부(250)는 영상이 출력 중인 선택 지점에 대한 마커의 색상, 모양, 크기 등을 다르게 표시하여 현재 영상이 출력 중인 선택 지점이 어디인지 여부를 사용자가 파악할 수 있도록 할 수 있다.
일 예에 따르면, 제어부(250)는 디스플레이부(220)를 제어하여 사용자가 선택한 하나 이상의 선택 지점에 대한 리스트를 출력할 수 있다. 제어부(250)는 입력부(230)를 통하여 사용자가 리스트 상에 어느 하나의 선택 지점을 선택하는 입력을 수신할 수 있다. 제어부(250)는 사용자의 입력에 따라 해당 선택 지점에 해당하는 제 1 영상(410)을 출력할 수 있다.
일 실시예에 따르면, 시설물 점검 장치(200)는 장치 위치 정보 및 장치 자세 정보를 생성하는 센서부(미도시) 및 카메라부(미도시)를 더 포함할 수 있다. 예를 들어, 시설물 점검 장치(200)는 센서부를 통하여 현재 시설물 점검 장치(200)의 위치, 기울기, 방향 정보 등을 알 수 있다. 예를 들어, 센서부는 GPS, 자이로스코프, 가속도계, 자력계 및 압력 센서 중 적어도 하나 이상을 포함할 수 있다.
일 예에 따르면, 제어부(250)는 장치 위치 정보와 선택 위치 정보를 기초로 시설물 점검 장치와 특정 지점과의 장치 거리 정보 및 장치 방향 정보를 생성할 수 있다. 예를 들어, 제어부(250)는 장치 위치 정보가 지시하는 위치의 좌표와 선택 위치 정보가 지시하는 좌표를 이용하여 두 지점 사이의 거리를 계산할 수 있으며, 이를 통하여 장치 거리 정보를 생성할 수 있다. 또한, 제어부(250)는 현재 시설물 점검 장치(200) 대비 선택 지점의 방향을 계산하여 장치 방향 정보를 생성할 수 있다.
일 예에 따르면, 제어부(250)는 장치 자세 정보를 기초로 카메라부가 촬영하고 있는 카메라 방향 정보를 생성할 수 있다. 예를 들어, 센서부가 자력 센서를 포함하는 경우, 제어부(250)는 자력 센서를 통하여 현재 카메라가 바라보고 있는 방향을 알 수 있다. 다른 예를 들어, 제어부(250)는 센서부를 통하여 시설물 점검 장치(200)의 이동 방향을 알 수 있으며, 자이로스코프 등을 통하여 현재 이동 방향 축 대비 카메라가 바라보는 방향의 좌우 각도 차이를 계산할 수 있다. 또한, 제어부(250)는 자이로스코프 등을 통하여 카메라가 바라보는 상하 방향 각도를 계산할 수 있다.
일 예에 따르면, 제어부(250)는 장치 거리 정보, 장치 방향 정보 및 카메라 방향 정보 중 적어도 하나를 기초로 카메라부를 통하여 획득되는 현장 영상 데이터에 특정 지점을 지시하는 마커를 합성할 수 있다. 예를 들어, 제어부(250)는 장치 거리 정보를 기초로 마커의 크기를 결정할 수 있다. 또한, 제어부(250)는 장치 방향 정보 및 카메라 방향 정보를 기초로 카메라라 바라보고 있는 특정 방향 대비 마커의 상하/좌우 방향의 각도를 결정할 수 있다. 제어부(250)는 결정된 정보를 기초로 마커를 생성하여 현재 카메라를 통해서 획득되고 있는 영상에 합성 할 수 있다. 이후, 제어부(250)는 마커가 합성된 현장 영상 데이터를 기초로 디스플레이부(220)에 현장 영상을 출력할 수 있다.
도 5는 일 실시예에 따른 드론을 이용한 시설물 점검 시스템을 설명하기 위한 예시도이다.
도 5를 참조하면, 드론을 이용한 시설물 점검 시스템은 드론(510), 영상 모니터링 장치(520) 및 현장 점검 장치(530)을 포함할 수 있다.
일 예에 따르면, 드론(510)은 영상 장치 및 통신 장치를 포함할 수 있다. 드론(510)은 영상 장치로부터 획득한 데이터를 영상 모니터링 장치(520)로 전송할 수 있다.
일 실시예에 따르면, 영상 모니터링 장치(520) 및 현장 점검 장치(530)는 도 2 내지 도 4를 참조하여 설명한 시설물 점검 장치의 기능을 나누어 수행할 수 있다.
이하 영상 모니터링 장치(520) 및 현장 점검 장치(530)에 대한 설명 중 도 2 내지 도 4를 참조하여 설명한 내용과 중복되는 것은 생략하였다.
일 실시예에 따르면, 영상 모니터링 장치(520)는 드론 및 현장 점검 장치(530)와 통신을 수행하는 통신부, 영상을 출력하는 디스플레이부, 사용자 입력을 수신하는 입력부, 데이터를 저장하는 저장부 및 통신부, 디스플레이부, 입력부 및 저장부를 제어하는 제어부를 포함할 수 있다.
일 예에 따르면, 영상 모니터링 장치(520)는 통신부를 통하여 드론으로부터 영상 위치 정보 및 드론 영상 데이터를 수신할 수 있다. 또한, 영상 모니터링 장치(520)는 드론 영상 데이터를 기초로 디스플레이부에 영상을 출력할 수 있다.
일 예에 따르면, 영상 모니터링 장치(520)는 입력부를 통하여 디스플레이부에 출력 중인 영상 상의 특정 지점을 선택하는 입력을 수신할 수 있다. 일 예로, 입력부는 키보드, 마우스, 터치 패드, 터치 스크린과 같이 사용자의 입력을 받을 수 있는 장치들 중 어느 하나일 수 있다.
일 예에 따르면, 영상 모니터링 장치(520)는 사용자가 선택한 특정 지점에 대한 선택 위치 정보를 저장부에 저장할 수 있다. 또한, 영상 모니터링 장치(520)는 동기화된 영상 위치 정보 및 드론 영상 데이터를 저장부에 저장할 수 있다.
일 예에 따르면, 영상 모니터링 장치(520)는 디스플레이부를 제어하여 출력 중인 영상 상에 사용자가 선택한 특정 지점을 표시할 수 있다. 또한, 영상 모니터링 장치(520)는 특정 지점이 표시된 영상을 선택 위치 정보와 동기화하여 저장부(240)에 저장할 수 있다.
일 예에 따르면, 영상 모니터링 장치(520)는 디스플레이부에 지도 영상을 출력할 수 있다. 또한, 영상 모니터링 장치(520)는 선택 위치 정보가 지시하는 특정 지점을 지도 영상에 표시할 수 있다. 또한, 영상 모니터링 장치(520)는 지도 영상 상에 드론의 비행과 관련된 정보를 표시할 수 있다.
현장 점검 장치(530)는 도 6을 참조하여 설명한다.
도 6은 일 실시예에 따른 현장 점검 장치의 구성도이다.
도 6을 참조하면, 현장 점검 장치(600)는 영상 모니터링 장치와 통신을 수행하는 통신부(610), 영상을 출력하는 디스플레이부(620), 사용자 입력을 수신하는 입력부(630), 데이터를 저장하는 저장부(640), 장치 위치 정보를 생성하는 센서부(650) 및 통신부, 디스플레이부, 입력부, 저장부 및 센서부를 제어하는 제어부(660)를 포함할 수 있다.
아래에서 영상 모니터링 장치는 서버와 같은 기능을 수행할 수 있으며, 서버와 동일한 의미로 기재되었다.
일 예에 따르면, 제어부(660)는 통신부(610)를 통하여 영상 모니터링 장치로부터 영상 모니터링 장치의 저장부에 저장되어 있는 데이터를 수신할 수 있다. 예를 들어, 제어부(660)는 영상 모니터링 장치로부터 선택 위치 정보, 영상 위치 정보와 동기화된 드론 영상 데이터, 선택 위치 정보와 동기화된 특정 지점이 표시된 영상 중 적어도 하나를 수신할 수 있다. 제어부(660)는 영상 모니터링 장치로부터 데이터를 실시간으로 데이터를 수신하여 디스플레이부(620)에 출력하거나, 저장부(640)에 저장 후 디스플레이부(620)에 출력할 수 있다.
일 예에 따르면, 제어부(660)는 센서부(650)로부터 현장 점검 장치(600)의 장치 위치 정보를 수신할 수 있다. 제어부(660)는 디스플레이부(620)를 제어하여 지도 영상을 출력할 수 있다. 이때, 제어부(660)는 장치 위치 정보에 기초하여 지도 영상 상에 현장 점검 장치(600)의 위치를 표시할 수 있다. 다른 예로, 제어부(660)는 영상 모니터링 장치에서 수신한 선택 위치 정보 및 센서부(650)로부터 획득한 장치 위치 정보가 지시하는 지점을 지도 영상에 표시할 수 있다.
일 예에 따르면, 제어부(660)는 센서부(650)로부터 장치 위치 정보를 수신하며, 장치 위치 정보와 가장 가까운 영상 위치 정보에 동기화된 영상 데이터에 기초하여 디스플레이부(620)에 영상을 출력할 수 있다. 일 예로, 제어부(660)는 장치 위치 정보에 기초하여 영상 모니터링 장치에 영상 위치 정보에 동기화된 영상 데이터를 요청할 수 있으며, 영상 모니터링 장치로부터 실시간으로 수신하여 디스플레이부(620)에 영상을 출력할 수 있다. 다른 예로, 제어부(660)는 영상 모니터링 장치로부터 영상 위치 정보에 동기화된 영상 데이터를 미리 수신하여 저장부(640)에 저장할 수 있으며, 제어부(660)는 저장된 영상 위치 정보에 동기화된 영상 데이터를 기초로 디스플레이부(620)에 영상을 출력할 수 있다.
일 예에 따르면, 제어부(660)는 센서부(620)로부터 장치 위치 정보를 수신하며, 디스플레이부(620)를 제어하여 장치 위치 정보와 가장 가까운 선택 위치 정보에 동기화된 하나 이상의 지점이 표시된 영상을 출력할 수 있다. 일 예로, 제어부(660)는 장치 위치 정보에 기초하여 영상 모니터링 장치에 선택 위치 정보에 동기화된 하나 이상의 지점이 표시된 영상 데이터를 요청할 수 있으며, 영상 모니터링 장치로부터 실시간으로 데이터를 수신하여 디스플레이부(620)에 영상을 출력할 수 있다. 다른 예로, 제어부(660)는 영상 모니터링 장치로부터 선택 위치 정보에 동기화된 하나 이상의 지점이 표시된 영상 데이터를 미리 수신하여 저장부(640)에 저장할 수 있으며, 제어부(660)는 저장된 선택 위치 정보에 동기화된 하나 이상의 지점이 표시된 영상 데이터를 기초로 디스플레이부(620)에 영상을 출력할 수 있다.
일 예에 따르면, 제어부(660)는 디스플레이부(620)를 제어하여 하나 이상의 선택 지점에 대한 리스트를 출력할 수 있다. 제어부(660)는 입력부(630)를 통하여 사용자가 리스트 상에 어느 하나의 선택 지점을 선택하는 입력을 수신할 수 있다. 제어부(660)는 디스플레이부(620)를 제어하여 사용자의 입력에 따라 해당 선택 위치 정보에 동기화된 하나 이상의 지점이 표시된 영상을 출력할 수 있다.
일 실시예에 따르면, 현장 점검 장치(600)는 카메라부(미도시)를 더 포함할 수 있으며, 센서부(650)는 장치 자세 정보를 더 생성할 수 있다. 예를 들어, 제어부(660)는 센서부(650)를 통하여 현재 현장 점검 장치(600)의 위치, 기울기, 방향 정보 등을 알 수 있다. 예를 들어, 센서부(650)는 GPS, 자이로스코프, 가속도계, 자력계 및 압력 센서 중 적어도 하나 이상을 포함할 수 있다.
일 예에 따르면, 제어부(660)는 장치 위치 정보와 선택 위치 정보를 기초로 현장 점검 장치(600)와 특정 지점과의 장치 거리 정보 및 장치 방향 정보를 생성할 수 있다. 예를 들어, 제어부(660)는 장치 위치 정보가 지시하는 위치의 좌표와 선택 위치 정보가 지시하는 좌표를 이용하여 두 지점 사이의 거리를 계산할 수 있으며, 이를 통하여 장치 거리 정보를 생성할 수 있다. 또한, 제어부(660)는 현재 현장 점검 장치(600) 대비 선택 지점의 방향을 계산하여 장치 방향 정보를 생성할 수 있다.
일 예에 따르면, 제어부(660)는 장치 자세 정보를 기초로 카메라부가 촬영하고 있는 카메라 방향 정보를 생성할 수 있다. 예를 들어, 센서부(650)가 자력 센서를 포함하는 경우, 제어부(660)는 자력 센서를 통하여 현재 카메라가 바라보고 있는 방향을 알 수 있다. 다른 예를 들어, 제어부(660)는 센서부(650)를 통하여 현장 점검 장치(600)의 이동 방향을 알 수 있으며, 자이로스코프 등을 통하여 현재 이동 방향 축 대비 카메라가 바라보는 방향의 좌우 각도 차이를 계산할 수 있다. 또한, 제어부(660)는 자이로스코프 등을 통하여 카메라가 바라보는 상하 방향 각도를 계산할 수 있다.
일 예에 따르면, 제어부(660)는 장치 거리 정보, 장치 방향 정보 및 카메라 방향 정보를 기초로 카메라부를 통하여 획득되는 현장 영상 데이터에 특정 지점을 지시하는 마커를 합성할 수 있다. 예를 들어, 제어부(660)는 장치 거리 정보를 기초로 마커의 크기를 결정할 수 있다. 또한, 제어부(660)는 장치 방향 정보 및 카메라 방향 정보를 기초로 카메라라 바라보고 있는 특정 방향 대비 마커의 상하/좌우 방향의 각도를 결정할 수 있다. 제어부(660)는 결정된 정보를 기초로 마커를 생성하여 현재 카메라를 통해서 획득되고 있는 영상에 합성 할 수 있다. 이후, 제어부(660)는 마커가 합성된 현장 영상 데이터를 기초로 디스플레이부(620)에 현장 영상을 출력할 수 있다.
본 발명의 일 양상은 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록 매체에 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드로서 구현될 수 있다. 상기의 프로그램을 구현하는 코드들 및 코드 세그먼트들은 당해 분야의 컴퓨터 프로그래머에 의하여 용이하게 추론될 수 있다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록 매체는 컴퓨터 시스템에 의하여 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록 장치를 포함할 수 있다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록 매체의 예로는 ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피 디스크, 광 디스크 등을 포함할 수 있다. 또한, 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록 매체는 네트워크로 연결된 컴퓨터 시스템에 분산되어, 분산 방식으로 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드로 작성되고 실행될 수 있다.
이제까지 본 발명에 대하여 그 바람직한 실시 예들을 중심으로 살펴보았다. 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명이 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 변형된 형태로 구현될 수 있음을 이해할 수 있을 것이다. 따라서, 본 발명의 범위는 전술한 실시 예에 한정되지 않고 특허 청구범위에 기재된 내용과 동등한 범위 내에 있는 다양한 실시 형태가 포함되도록 해석되어야 할 것이다.
100: 시설물 점검 시스템 110: 드론
120: 시설물 점검 장치 200: 시설물 점검 장치
210: 통신부 220: 디스플레이부
230: 입력부 240: 저장부
250: 제어부 510: 드론
520: 영상 모니터링 장치 530: 현장 점검 장치
600: 현장 점검 장치 610: 통신부
620: 디스플레이부 630: 입력부
640: 저장부 650: 센서부
660: 제어부

Claims (13)

  1. 드론이 촬영한 영상을 이용하여 시설물을 점검하는 장치에 있어서,
    드론과 통신을 수행하는 통신부; 영상을 출력하는 디스플레이부; 사용자 입력을 수신하는 입력부; 데이터를 저장하는 저장부; 장치 위치 정보 및 장치 자세 정보를 생성하는 센서부; 영상을 촬영하는 카메라부 및 제어부를 포함하며,
    상기 제어부는
    상기 통신부를 통하여 드론으로부터 영상 위치 정보 및 드론 영상 데이터를 수신하며,
    상기 드론 영상 데이터를 기초로 상기 디스플레이부에 영상을 출력하며,
    상기 입력부를 통하여 디스플레이부에 출력 중인 영상 상의 특정 지점을 선택하는 입력을 수신하며,
    상기 특정 지점이 선택된 영상에 대한 영상 위치 정보를 기초로 선택 위치 정보를 생성하며,
    상기 선택 위치 정보를 상기 저장부에 저장하며,
    상기 장치 위치 정보와 상기 선택 위치 정보를 기초로 상기 시설물을 점검하는 장치와 상기 특정 지점 간의 장치 거리 정보 및 장치 방향 정보를 생성하며,
    상기 장치 자세 정보를 기초로 상기 선택 위치 정보가 지시하는 특정 지점 대비 상기 카메라부가 촬영하고 있는 방향에 대한 카메라 방향 정보를 생성하며,
    상기 장치 거리 정보, 상기 장치 방향 정보 및 상기 카메라 방향 정보 중 적어도 하나를 기초로 상기 카메라부를 통하여 획득되는 현장 영상 데이터에 상기 특정 지점을 지시하는 마커를 합성하고,
    상기 마커가 합성된 현장 영상 데이터를 기초로 디스플레이부에 현장 영상을 출력하는, 시설물 점검 장치.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 제어부는
    상기 영상 위치 정보 및 드론 영상 데이터를 동기화시키며,
    상기 동기화된 영상 위치 정보 및 드론 영상 데이터를 저장부에 저장하는, 시설물 점검 장치.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 제어부는
    상기 디스플레이부를 제어하여 상기 특정 지점이 선택된 영상 상에 상기 사용자가 선택한 특정 지점을 표시하며,
    상기 특정 지점이 표시된 영상을 상기 선택 위치 정보와 동기화하여 상기 저장부에 저장하는, 시설물 점검 장치.
  4. 제 1 항에 있어서,
    상기 제어부는
    상기 디스플레이부에 지도 영상을 출력하며, 상기 선택 위치 정보가 지시하는 특정 지점을 상기 지도 영상에 표시하는, 시설물 점검 장치.
  5. 제 4 항에 있어서,
    상기 제어부는
    상기 영상 위치 정보에 기초하여 현재 출력되는 영상에 대한 위치를 상기 지도 영상에 출력하는, 시설물 점검 장치.
  6. 제 1 항에 있어서,
    상기 제어부는
    상기 센서부로부터 상기 장치 위치 정보를 수신하며,
    상기 디스플레이부에 지도 영상을 출력하며,
    상기 지도 영상에 상기 선택 위치 정보 및 상기 장치 위치 정보가 각각 지시하는 지점을 표시하는, 시설물 점검 장치.
  7. 제 2 항에 있어서,
    상기 제어부는
    상기 센서부로부터 장치 위치 정보를 수신하며,
    상기 장치 위치 정보가 지시하는 위치와 가장 가까운 위치를 지시하는 영상 위치 정보에 동기화된 영상 데이터에 기초하여 디스플레이부에 영상을 출력하는, 시설물 점검 장치.
  8. 제 3 항에 있어서,
    상기 제어부는
    상기 센서부로부터 장치 위치 정보를 수신하며,
    상기 장치 위치 정보가 지시하는 위치와 가장 가까운 특정 지점을 지시하는 선택 위치 정보에 동기화된 하나 이상의 지점이 표시된 영상을 출력하는, 시설물 점검 장치.
  9. 삭제
  10. 드론이 촬영한 영상을 이용하여 시설물을 점검하는 장치에 있어서,
    서버와 통신을 수행하는 통신부; 영상을 출력하는 디스플레이부; 사용자 입력을 수신하는 입력부; 데이터를 저장하는 저장부; 장치 위치 정보 및 장치 자세 정보를 생성하는 센서부; 영상을 촬영하는 카메라부 및 제어부를 포함하며,
    상기 제어부는
    상기 통신부를 통하여 상기 서버로부터 사용자가 드론이 촬영한 영상 상의 특정 지점을 선택하여 특정된 영상 위치 정보를 기초로 생성된 선택 위치 정보를 수신하며,
    상기 센서부로부터 상기 장치 위치 정보 및 상기 장치 자세 정보를 수신하며,
    상기 장치 위치 정보와 상기 선택 위치 정보를 기초로 상기 시설물을 점검하는 장치와 상기 특정 지점 간의 장치 거리 정보 및 장치 방향 정보를 생성하며,
    상기 장치 자세 정보를 기초로 상기 선택 위치 정보가 지시하는 특정 지점 대비 상기 카메라부가 촬영하고 있는 방향에 대한 카메라 방향 정보를 생성하며,
    상기 장치 거리 정보, 상기 장치 방향 정보 및 상기 카메라 방향 정보 중 적어도 하나를 기초로 상기 카메라부를 통하여 획득되는 현장 영상 데이터에 상기 특정 지점을 지시하는 마커를 합성하여 현장 영상을 생성하고,
    상기 디스플레이부에 상기 마커가 합성된 현장 영상 및 상기 선택 위치 정보 및 상기 장치 위치 정보가 각각 지시하는 지점이 표시된 지도 영상을 출력하는, 시설물 점검 장치.
  11. 제 10 항에 있어서,
    상기 제어부는
    상기 통신부를 통하여 상기 서버로부터 영상 위치 정보에 동기화된 영상 데이터를 수신하며,
    상기 장치 위치 정보가 지시하는 위치와 가장 가까운 위치를 지시하는 영상 위치 정보에 동기화된 영상 데이터에 기초하여 디스플레이부에 영상을 출력하는, 시설물 점검 장치.
  12. 제 10 항에 있어서,
    상기 제어부는
    상기 통신부를 통하여 상기 서버로부터 선택 위치 정보에 동기화된 하나 이상의 지점이 표시된 영상 데이터를 수신하며,
    상기 장치 위치 정보가 지시하는 위치와 가장 가까운 특정 지점을 지시하는 선택 위치 정보에 동기화된 하나 이상의 지점이 표시된 영상에 기초하여 디스플레이부에 영상을 출력하는, 시설물 점검 장치.
  13. 드론이 촬영한 영상을 이용하여 시설물을 점검하는 장치에 있어서,
    서버와 통신을 수행하는 통신부; 영상을 출력하는 디스플레이부; 사용자 입력을 수신하는 입력부; 데이터를 저장하는 저장부; 장치 위치 정보 및 장치 자세 정보를 생성하는 센서부; 영상을 촬영하는 카메라부; 및 제어부를 포함하며,
    상기 제어부는
    상기 통신부를 통하여 상기 서버로부터 사용자가 드론이 촬영한 영상 상의 특정 지점을 선택하여 특정된 영상 위치 정보를 기초로 생성된 선택 위치 정보를 수신하며,
    상기 센서부로부터 획득한 장치 위치 정보와 상기 선택 위치 정보를 기초로 시설물 점검 장치와 상기 선택 위치 정보가 지시하는 특정 지점과의 장치 거리 정보 및 장치 방향 정보를 생성하며,
    상기 장치 자세 정보를 기초로 상기 선택 위치 정보가 지시하는 특정 지점 대비 상기 카메라부가 촬영하고 있는 방향에 대한 카메라 방향 정보를 생성하며,
    상기 장치 거리 정보, 상기 장치 방향 정보 및 상기 카메라 방향 정보를 기초로 상기 카메라부를 통하여 획득되는 현장 영상 데이터에 상기 특정 지점을 지시하는 마커를 합성하고,
    상기 디스플레이부에 상기 마커가 합성된 현장 영상 데이터를 기초로 현장 영상을 출력하는, 시설물 점검 장치.
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