KR102176777B1 - Drone station - Google Patents

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KR102176777B1
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박명준
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주식회사 휴머놀러지
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Abstract

The present invention relates to a drone station, which comprises: an outer frame (40); an inner frame (60) positioned inside the outer frame (40); a rectangular upper plate (31) positioned on upper portions of the outer and inner frames; first to fourth support blocks (28a, 28b, 28c, 28d) positioned at respective corners of an upper surface of the upper plate (31); a first upper rotation shaft (21a) and a first fixed guide shaft (26a) positioned between the first and fourth support blocks (28a, 28d); a second upper rotation shaft (21b) and a second fixed guide shaft (26b) positioned between the second and third support blocks (28b, 28c); a third upper rotation shaft (23a) and a third fixed guide shaft (22a) positioned between the first and second support blocks (28a, 28b); a fourth upper rotation shaft (23b) and a fourth fixed guide shaft (22b) positioned between the third and fourth support blocks (28c, 28d); first and second moving shafts (24a, 24b) moving along the first and second fixed guide shafts (26a, 26b) between the first fixed guide shaft (26a) and the second fixed guide shaft (26b); and third and fourth moving shafts (25a, 25b) moving along the third and fourth fixed guide shafts (22a, 22b) between the third fixed guide shaft (22a) and the fourth fixed guide shaft (22b).

Description

드론 스테이션 {DRONE STATION}Drone Station {DRONE STATION}

본 발명은 드론 스테이션, 특히 배터리 교체가 가능한 드론 스테이션에 관한 것이다.The present invention relates to a drone station, in particular a drone station capable of replacing a battery.

일반적으로 '드론'으로 알려진 드론는 사람이 탑승하는 조종실이 없는 항공기이다. 드론는 사용자에 의한 리모트 컨트롤러나 멀티콥터에 장착된 제어 장치에 의하여 조정된다.Drones, commonly known as'drones', are aircraft that do not have a cockpit for people to board. The drone is controlled by a remote controller by the user or a control device mounted on a multicopter.

드론은 운반용 또는 여객용 항공기와 달리 일반적으로 따분하고, 위험하고, 더러운 작업에서 사람을 대신하여 사용되어 왔으며 특히 군사적인 목적에서 기원하고 있다. 그러나, 근래에는 상업적, 과학적, 엔터테인먼트용, 농업용, 경찰, 감시용, 제품 배달, 항공 사진, 드론 레이싱, 재난 등 다양한 분야에서 사용되고 있으며, 군사용 목적보다는 다른 목적으로의 사용양이 급속도록 증가하고 있다.Drones, unlike transport or passenger aircraft, have generally been used in lieu of humans in boring, dangerous, and dirty work, especially for military purposes. However, in recent years, it is used in various fields such as commercial, scientific, entertainment, agricultural, police, surveillance, product delivery, aerial photography, drone racing, and disaster, and the amount of use for other purposes than military purposes is increasing rapidly. .

이러한, 드론에서는 전원 공급장치로 전기 배터리를 일반적으로 사용하고 있다.In such a drone, an electric battery is generally used as a power supply device.

그러나, 최근까지 개발된 드론는 배터리의 소모량이 큰 단점이 있기 때문에, 사용중 배터리에 저장된 전력이 단시간에 방전되는 문제점이 있다.However, drones developed until recently have a disadvantage in that the consumption of the battery is large, and thus the power stored in the battery is discharged in a short time during use.

이와 같은 문제점을 해결하기 위하여, 공중 또는 지상에서 배터리를 충전하는 방법이 제안되어 왔으나, 이는 매우 번거로운 작업이다.In order to solve this problem, a method of charging a battery in the air or on the ground has been proposed, but this is a very cumbersome operation.

또한, 장시간 드론를 작동시키기 위하여 대용량의 배터리를 설치하게 되면 부피가 크다는 문제점이 있다In addition, if a large-capacity battery is installed to operate the drone for a long time, there is a problem that the volume is large.

일반적으로 드론의 비행 시간은 수화물의 무게나 기상 환경에 따라 비행 시간이 달라질 수 있지만 대략 15분 내지 20분 정도이므로,는 드론의 임무 수행에 큰 제약사항으로 이를 보완하기 위해 드론 스테이션을 이용한 무선 충전 시스템이 개발되고 있는 실정이다. 하지만 20분 내외의 임무 수행 후 충전시간에 소모되는 1시간 이상의 공백으로 인해 활용시간의 한계가 발생하게 된다.In general, the flight time of a drone may vary depending on the weight of the luggage or the weather environment, but since it is about 15 to 20 minutes, wireless charging using a drone station is a major limitation to the drone's mission performance. The system is being developed. However, the usage time is limited due to a gap of 1 hour or more that is consumed in the charging time after performing the mission within 20 minutes.

공개 특허 제10-2020-0032959호 (2020.03.27)Publication Patent No. 10-2020-0032959 (2020.03.27) 등록 특허 제10-2077545-0000호 (2020.02.10)Registered Patent No. 10-2077545-0000 (2020.02.10)

본 발명에서는 드론이 착륙되는 드론 스테이션에 배터리를 자동으로 교체할 수 있는 구조를 구비하도록 하고자 한다.In the present invention, it is intended to have a structure capable of automatically replacing a battery in a drone station where a drone is landed.

또한, 본 발명에서는 드론이 착륙된 드론 스테이션을 커버로 덮어서 드론을 외부 환경으로부터 보호하고자 한다.In addition, in the present invention, it is intended to protect the drone from the external environment by covering the drone station on which the drone is landed with a cover.

본 발명은 외부 프레임(40); 상기 외부 프레임(40) 내부에 위치하는 내부 프레임(60); 상기 외부 및 내부 프레임의 상부에 위치하는 직사각형 형상의 상부 플레이트(31); 상기 상부 플레이트(31)의 상부면 각각의 모서리에 위치하는 제1 내지 제4 지지 블록(28a, 28b, 28c, 28d); 상기 제1 및 제4 지지 블록(28a, 28d) 사이에 위치하는 제1 상부 회전 축(21a) 및 제1 고정 가이드 축(26a); 상기 제2 및 제3 지지 블록(28b, 28c) 사이에 위치하는 제2 상부 회전축(21b) 및 제2 고정 가이드 축(26b); 상기 제1 및 제2 지지 블록(28a, 28b) 사이에 위치하는 제3 상부 회전축(23a) 및 제3 고정 가이드 축(22a); 상기 제3 및 제4 지지 블록(28c, 28d) 사이에 위치하는 제4 상부 회전축(23b) 및 제4 고정 가이드 축(22b); 상기 제1 고정 가이드 축(26a)와 제2 고정 가이드 축(26b) 사이에서 상기 제1 및 제2 고정 가이드 축(26a, 26b)를 따라 이동하는 제1 및 제2 이동 축(24a, 24b); 및 상기 제3 고정 가이드 축(22a)와 제4 고정 가이드 축(22b) 사이에서 상기 제3 및 제4 고정 가이드 축(22a, 22b)를 따라 이동하는 제3 및 제4 이동 축(25a, 25b)을 포함하는 것을 특징으로 하는 드론 스테이션에 관한 것이다.The invention is an outer frame 40; An inner frame 60 located inside the outer frame 40; A rectangular upper plate 31 positioned above the outer and inner frames; First to fourth support blocks 28a, 28b, 28c, and 28d positioned at respective corners of the upper surface of the upper plate 31; A first upper rotation shaft 21a and a first fixed guide shaft 26a positioned between the first and fourth support blocks 28a and 28d; A second upper rotation shaft 21b and a second fixed guide shaft 26b positioned between the second and third support blocks 28b and 28c; A third upper rotation shaft 23a and a third fixed guide shaft 22a positioned between the first and second support blocks 28a and 28b; A fourth upper rotation shaft 23b and a fourth fixed guide shaft 22b positioned between the third and fourth support blocks 28c and 28d; First and second moving shafts (24a, 24b) moving along the first and second fixed guide shafts (26a, 26b) between the first fixed guide shaft (26a) and the second fixed guide shaft (26b) ; And third and fourth moving shafts 25a and 25b moving along the third and fourth fixed guide shafts 22a and 22b between the third fixed guide shaft 22a and the fourth fixed guide shaft 22b. It relates to a drone station, characterized in that it comprises a).

또한, 본 발명에서 상기 상부 플레이트(31)를 덮을수 있는 제1 및 제2 커버(11a, 11b)를 추가로 포함하고, 상기 제1 및 제2 커버(11a, 11b) 각각은 외부 프레임(40)의 전면부(43)에 설치된 제1 및 제2 링크(41a, 42a) 및 제3 및 제4 링크(41b, 42b)의 회전에 의해 회전할 수 있다.In addition, in the present invention, first and second covers 11a and 11b capable of covering the upper plate 31 are additionally included, and each of the first and second covers 11a and 11b is an outer frame 40 ) Can be rotated by rotation of the first and second links 41a and 42a and the third and fourth links 41b and 42b installed on the front part 43 of ).

또한, 본 발명에서 상기 제1 상부 회전축(21a)의 양쪽 단부에는 제1 및 제2 풀리(21aa, 21ab)가 설치되고, 상기 제2 상부 회전축(21b)의 양쪽 단부에는 제5 및 제6 풀리(21ba, 21bb)가 설치되어 있으며, 상기 제1 상부 회전축(21a)의 제1 및 제2 풀리(21aa, 21ab) 각각은 상기 제2 상부 회전축(21b)의 제5 및 제6 풀리(21ba, 21bb) 각각과 제2 및 제3 벨트에 의해 연결되며, 제3 이동 축(25a) 양쪽 단부에는 상기 제3 및 제4 고정 가이드 축(22a, 22b)을 따라 이동하는 제5 및 제6 가이드 이동 블록(25aa, 25ab)가 설치되고, 제4 이동 축(25b) 양쪽 단부에는 상기 제3 및 제4 고정 가이드 축(22a, 22b)을 따라 이동하는 제7 및 제8 가이드 이동 블록(25ba, 25bb)가 설치되며, 상기 제5 및 제7 가이드 이동 블록(25aa, 25ba)은 상기 제2 벨트에 고정되어 서로 반대 방향으로 이동하고, 상기 제6 및 제8 가이드 이동 블록(25ab, 25bb)은 상기 제3 벨트에 고정되어 서로 반대 방향으로 이동할 수 있다.In addition, in the present invention, first and second pulleys 21aa and 21ab are installed at both ends of the first upper rotation shaft 21a, and fifth and sixth pulleys are provided at both ends of the second upper rotation shaft 21b. (21ba, 21bb) are installed, and each of the first and second pulleys 21aa and 21ab of the first upper rotation shaft 21a is the fifth and sixth pulleys 21ba of the second upper rotation shaft 21b, 21bb) respectively and connected by the second and third belts, and the fifth and sixth guide movements moving along the third and fourth fixed guide axes 22a and 22b at both ends of the third moving shaft 25a Blocks 25aa and 25ab are installed, and at both ends of the fourth moving shaft 25b, the seventh and eighth guide moving blocks 25ba and 25bb moving along the third and fourth fixed guide axes 22a and 22b ) Is installed, and the fifth and seventh guide moving blocks 25aa and 25ba are fixed to the second belt and move in opposite directions, and the sixth and eighth guide moving blocks 25ab and 25bb are It is fixed to the third belt and can move in opposite directions.

또한, 본 발명에서 상기 제3 상부 회전축(23a)의 양쪽 단부에는 제7 및 제8 풀리(23aa, 23ab)가 설치되고, 상기 제4 상부 회전축(23b)의 양쪽 단부에도 제11 및 제12 풀리(23ba, 23bb)가 설치되고, 상기 제3 상부 회전축(23a)의 제7 및 제8 풀리(23aa, 23ab) 각각은 상기 제4 상부 회전축(23b)의 제11 및 제12 풀리(23ba, 23bb) 각각과 제5 및 제6 벨트에 의해 연결되며, 상기 제1 이동 축(24a) 양쪽 단부에는 상기 제1 및 제2 고정 가이드 축(26a, 26b)을 따라 이동하는 제1 및 제2 가이드 이동 블록(24aa, 24ab)가 설치되고, 상기 제2 이동 축(24b) 양쪽 단부에는 상기 제1 및 제2 고정 가이드 축(26a, 26b)을 따라 이동하는 제3 및 제4 가이드 이동 블록(24ba, 24bb)가 설치되고, 상기 제1 및 제3 가이드 이동 블록(24aa, 24ba)은 상기 제5 벨트에 고정되어 서로 반대 방향으로 이동하고, 상기 제2 및 제4 가이드 이동 블록(24ab, 24bb)은 상기 제6 벨트에 고정되어 서로 반대 방향으로 이동할 수 있다.In addition, in the present invention, seventh and eighth pulleys 23aa and 23ab are installed at both ends of the third upper rotary shaft 23a, and the eleventh and twelfth pulleys are also provided at both ends of the fourth upper rotary shaft 23b. (23ba, 23bb) is installed, and each of the seventh and eighth pulleys (23aa, 23ab) of the third upper rotary shaft (23a) is the eleventh and twelfth pulleys (23ba, 23bb) of the fourth upper rotary shaft (23b). ) The first and second guide movements are connected to each of the fifth and sixth belts, and move along the first and second fixed guide axes 26a and 26b at both ends of the first moving shaft 24a. Blocks 24aa and 24ab are installed, and third and fourth guide moving blocks 24ba moving along the first and second fixed guide axes 26a and 26b are provided at both ends of the second moving shaft 24b. 24bb) is installed, and the first and third guide movement blocks 24aa and 24ba are fixed to the fifth belt and move in opposite directions, and the second and fourth guide movement blocks 24ab and 24bb It is fixed to the sixth belt and can move in opposite directions.

또한, 본 발명에서 제1 이동 축(24a)와 제3 이동 축(25a)이 관통하는 제1 크로스 블록(29a), 제1 이동 축(24a)와 제4 이동 축(25b)가 관통하는 제2 크로스 블록(29b), 제2 이동 축(24b)와 제3 이동 축(25a)가 관통하는 제3 크로스 블록(29c),제2 이동 축(24b)와 제4 이동 축(25b)가 관통하는 제4 크로스 블록(29d)을 추가로 포함할 수 있다.In addition, in the present invention, the first cross block 29a through which the first moving shaft 24a and the third moving shaft 25a pass, and the first cross block through which the first moving shaft 24a and the fourth moving shaft 25b pass 2 Cross block (29b), the second movement axis (24b) and the third movement axis (25a) through the third cross block (29c), the second movement axis (24b) and the fourth movement axis (25b) through A fourth cross block 29d may be additionally included.

또한, 본 발명에서 제1 및 제2 이동 축(24a, 24b)은 상기 제1 내지 제4 크로스 블록(29a, 29b, 29c, 29d)를 통해 제3 및 제4 이동축(25a, 25b)을 따라 이동이 가능하고, 제3 및 제4 이동 축(25a, 25b)도 상기 제1 내지 제4 크로스 블록(29a, 29b, 29c, 29d)를 통해 제1 및 제2 이동축(24a, 24b)을 따라 이동이 가능하다.In addition, in the present invention, the first and second moving axes 24a and 24b are connected to the third and fourth moving axes 25a and 25b through the first to fourth cross blocks 29a, 29b, 29c, and 29d. It is possible to move along, and the third and fourth moving axes 25a and 25b are also provided with the first and second moving axes 24a and 24b through the first to fourth cross blocks 29a, 29b, 29c, and 29d. You can move along.

또한, 본 발명에서 상부 플레이트(31)에는 제3 관통홀(31c)이 형성되어 있으며, 상기 제1 상부 회전축(21a)에는 제1 및 제4 블록(28a, 28d) 사이에서 제3 풀리(21af)가 설치되어 있고, 상기 상부 플레이트(31) 상부면에는 제4 풀리(21ag)가 설치되어 있는 제1 벨트 풀리 블록(21ad)이 설치되고, 상기 내부 프레임(60)의 내부에 제1 풀리 모터(79a)가 설치되며, 상기 제3 관통홀(31c)를 관통하는 제1 벨트(21ae)에 의해 상기 제1 풀리 모터(79a)의 회전력이 제3 및 제4 풀리(21af, 21ag)에 전달될 수 있다.In addition, in the present invention, a third through hole 31c is formed in the upper plate 31, and a third pulley 21af is formed between the first and fourth blocks 28a and 28d in the first upper rotation shaft 21a. ) Is installed, and a first belt pulley block (21ad) on which a fourth pulley (21ag) is installed is installed on the upper surface of the upper plate (31), and a first pulley motor inside the inner frame (60) (79a) is installed, and the rotational force of the first pulley motor 79a is transmitted to the third and fourth pulleys 21af and 21ag by the first belt 21ae penetrating the third through hole 31c. Can be.

또한, 본 발명에서 상부 플레이트(31)에는 제2 관통홀(31b)이 형성되어 있으며, 제3 상부 회전축(23a)에는 제1 및 제2 블록(28a, 28b) 사이에서 제9 풀리(23af)가 설치되어 있고, 상부 플레이트(31) 상부면에는 제2 벨트 풀리 블록(23ad)이 설치되고 상기 제2 벨트 풀리 블록(23ad)에는 제10 풀리(23ag)가 설치되고, 상기 내부 프레임(60)의 내부에 설치되어 있는 제2 풀리 모터(79b)가 설치되며, 상기 제2 관통홀(31b)을 관통하는 제4 벨트(23ae)에 의해 상기 제2 풀리 모터(79b)의 회전력을 제9 및 제10 풀리(23af, 23ag)에 전달할 수 있다.In addition, in the present invention, a second through hole 31b is formed in the upper plate 31, and a ninth pulley 23af is formed between the first and second blocks 28a and 28b in the third upper rotation shaft 23a. Is installed, a second belt pulley block (23ad) is installed on the upper surface of the upper plate (31), a tenth pulley (23ag) is installed on the second belt pulley block (23ad), and the inner frame (60) The second pulley motor 79b installed inside of the is installed, and the rotational force of the second pulley motor 79b is reduced to the ninth and the fourth belt 23ae penetrating the second through hole 31b. It can be delivered to the tenth pulleys 23af and 23ag.

또한, 본 발명에서 상기 상부 플레이트(31)의 바닥면에는 제1 및 제2 Y방향 선형 가이드(92a, 92b), 상기 제1 및 제2 Y 방향 선형 가이드(92a, 92b)를 따라 이동하는 X방향 액추에이터(91) 및 배터리 저장부(97)가 설치되고, 상기 X 방향 액추에이터(91)에 배터리(99)를 탈부착할 수 있는 배터리 교체부(93)가 설치될 수 있다.In addition, in the present invention, the bottom surface of the upper plate 31 includes first and second Y-direction linear guides 92a, 92b, and X moving along the first and second Y-direction linear guides 92a and 92b. A direction actuator 91 and a battery storage unit 97 may be installed, and a battery replacement unit 93 capable of attaching and attaching the battery 99 to the X direction actuator 91 may be installed.

또한, 본 발명에서 상기 제2 링크(42a)는 내부 프레임(60)의 내부에 위치하는 제1 체인 회전축(74a)의 회전에 의하여 회전하고, 상기 제4 링크(42b)는 내부 프레임(60)의 내부에 위치하는 제2 체인 회전축(74b)의 회전에 의하여 회전할 수 있다.In addition, in the present invention, the second link (42a) is rotated by the rotation of the first chain rotation shaft (74a) located inside the inner frame (60), the fourth link (42b) is the inner frame (60) It can be rotated by the rotation of the second chain rotation shaft (74b) located inside the.

또한, 본 발명에서 상기 내부 프레임(60)은 각각의 모서리에 상기 상부 플레이트(31)를 지지하기 위한 제1 내지 제4 프레임(61a, 61b, 61c, 61d) 및 제1 및 제4 프레임(61a, 61d) 사이에 위치하는 제9 프레임(63a), 및 제2 및 제3 프레임(61b, 61c) 사이에 위치하는 제10 프레임(63b)을 포함하고, 상기 제1 프레임(61a)와 상부 플레이트(31)에는 제1 수직 플레이트(68a)가, 제2 프레임(61b)와 상부 플레이트(31)에는 제2 수직 플레이트(68b)가, 제3 프레임(61c)와 상부 플레이트(31)에는 제3 수직 플레이트(68c)가, 제4 프레임(61d)와 상부 플레이트(31)에는 제4 수직 플레이트(68d)가 설치되며, 제1 수직 플레이트(68a)와 제4 수직 플레이트(68d)사이에는 제1 체인 회전축(74a)이 설치되고, 제2 수직 플레이트(68b)와 제3 수직 플레이트(68c)의 사이에는 제2 체인 회전축(74b)이 설치되며,제9 프레임(63a)에는 제5 수직 플레이트(63aa)가 제10 프레임(63b)에는 제6 수직 플레이트(63ba)가 설치될 수 있다.In addition, in the present invention, the inner frame 60 includes first to fourth frames 61a, 61b, 61c, 61d and first and fourth frames 61a for supporting the upper plate 31 at each corner. , 61d) and a ninth frame (63a), and a tenth frame (63b) disposed between the second and third frames (61b, 61c), the first frame (61a) and the upper plate (31) a first vertical plate (68a), the second frame (61b) and the upper plate (31) a second vertical plate (68b), the third frame (61c) and the upper plate (31) is a third The vertical plate 68c is provided with a fourth vertical plate 68d on the fourth frame 61d and the upper plate 31, and a first vertical plate 68d is provided between the first vertical plate 68a and the fourth vertical plate 68d. Chain rotation shaft (74a) is installed, the second chain rotation shaft (74b) is installed between the second vertical plate (68b) and the third vertical plate (68c), and the fifth vertical plate ( 63aa) A sixth vertical plate 63ba may be installed on the tenth frame 63b.

또한, 본 발명에서 제5 수직 플레이트(63aa)에는 제3 모터와 상기 제3 모터에 연결된 제1 스프라켓(71a)이 설치되고, 상기 제1 체인 회전축(74a)에는 제2 스프라켓(72a)가 설치되며, 상기 제1 및 제2 스프라켓(71a, 72a)는 제1 체인(73a)에 의해 연결되어 상기제3 모터의 작동에 의해 제1 체인 회전축(74a)이 회전하고 상기 제1 체인 회전축(74a)는 제2 링크(42a)를 회전시켜서 제1 커버(11a)를 열고 닫으며, 제6 수직 플레이트(63ba)에는 제4 모터와 상기 제4 모터에 연결된 제3 스프라켓(71b)이 설치되고, 상기 제2 체인 회전축(74b)에는 제4 스프라켓(72b)이 설치되며, 상기 제2 및 제4 스프라켓(71b, 72b)는 제2 체인(73b)에 의해 연결되어 상기 제4 모터의 작동에 의해 제2 체인 회전축(74b)가 회전하고 상기 제2 체인 회전축(74b)는 제4 링크(42b)를 회전 시켜서 제2 커버(11b)를 열고 닫을 수 있다.In addition, in the present invention, a third motor and a first sprocket 71a connected to the third motor are installed on the fifth vertical plate 63aa, and a second sprocket 72a is installed on the first chain rotation shaft 74a. The first and second sprockets 71a and 72a are connected by a first chain 73a so that the first chain rotation shaft 74a rotates by the operation of the third motor, and the first chain rotation shaft 74a ) Rotates the second link 42a to open and close the first cover 11a, and a fourth motor and a third sprocket 71b connected to the fourth motor are installed on the sixth vertical plate 63ba, A fourth sprocket 72b is installed on the second chain rotation shaft 74b, and the second and fourth sprockets 71b and 72b are connected by a second chain 73b to be operated by the fourth motor. The second chain rotation shaft 74b rotates, and the second chain rotation shaft 74b rotates the fourth link 42b to open and close the second cover 11b.

본 발명에서는 드론 스테이션에 배터리를 자동으로 교체할 수 있도록 하여 사용자의 편의를 도모하였다. In the present invention, it is possible to automatically replace a battery in a drone station, thereby improving user convenience.

또한, 본 발명에서의 드론 스테이션에는 착륙된어 있는 드론을 덮을 수 있은 커버를 구비하여 드론을 보호할 수 있게 하였다.In addition, the drone station in the present invention is provided with a cover that can cover the landed drone to protect the drone.

도 1a은 본 발명의 사시도이다.
도 1b는 본 발명의 정면도이다.
도 2a는 본 발명에서 드론(50)과 제1 및 제2 커버(11a, 11b)가 제거된 상태의 사시도이다.
도 2b는 도 2a 상태에서의 평면도이다.
도 3는 도 2a의 반대 방향에서의 사시도이다.
도 4는 도 2a를 하부에서 본 사시도이다.
도 5는 도 4에서 하부 프레임을 제거한 상태의 사시도이다.
도 6a 내지 도 6d는 상부 플레이트(31)의 다양한 각도에서의 사시도이다.1A is a perspective view of the present invention.
1B is a front view of the present invention.
2A is a perspective view illustrating a state in which the drone 50 and the first and second covers 11a and 11b are removed in the present invention.
2B is a plan view in the state of FIG. 2A.
Fig. 3 is a perspective view from the opposite direction of Fig. 2A.
4 is a perspective view of FIG. 2A viewed from the bottom.
5 is a perspective view of a state in which the lower frame is removed from FIG. 4.
6A to 6D are perspective views of the upper plate 31 from various angles.

이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면들을 참조하여 상세히 설명한다. 우선 각 도면의 구성 요소들에 참조 부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성 요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. First of all, in adding reference numerals to elements of each drawing, it should be noted that the same elements have the same numerals as possible, even if they are indicated on different drawings. In describing the present invention, when it is determined that a detailed description of a related known configuration or function may obscure the subject matter of the present invention, a detailed description thereof will be omitted.

도 1a 및 도 1b에 도시된 것과 같이, 본 발명 드론 스테이션(100)에서는 외부 프레임(40)의 상부에 설치되는 상부 플레이트(31)를 덮을수 있는 제1 및 제2 커버(11a, 11b)가 설치되어 있으며, 드론(50)이 상부 플레이트(31)에 배치된 상태에서 상기 제1 및 제2 커버(11a, 11b)가 외부 프레임(40)의 전면부(43)에 설치된 제1 내지 제4 링크(41a, 42a, 41b, 42b)의 회전에 의해 회전하면서 드론(50)을 덮을 수 있다.1A and 1B, in the drone station 100 of the present invention, first and second covers 11a and 11b capable of covering the upper plate 31 installed on the outer frame 40 are provided. Is installed, and the first and second covers 11a and 11b are installed on the front surface 43 of the outer frame 40 while the drone 50 is disposed on the upper plate 31. The drone 50 can be covered while rotating by the rotation of the links 41a, 42a, 41b, and 42b.

상기 제1 및 제3 링크(41a, 41b)는 아이들러 역활을 하며, 제2 링크(42a)는 도 4에 도시된 내부 프레임(60)의 내부에 위치하는 제1 체인 회전축(74a)의 회전에 의하여 회전하고, 제4 링크(42b)는 내부 프레임(60)의 내부에 위치하는 제2 체인 회전축(74b)의 회전에 의하여 회전한다.The first and third links 41a and 41b serve as an idler, and the second link 42a is a rotation of the first chain rotation shaft 74a located inside the inner frame 60 shown in FIG. 4. As a result, the fourth link 42b rotates by the rotation of the second chain rotation shaft 74b located inside the inner frame 60.

직사각형 형상의 상부 플레이트(31)의 상부면 각각의 모서리에는 제1 내지 제4 지지 블록(28a, 28b, 28c, 28d)가 설치되어 있으며, 제1 및 제4 지지 블록(28a, 28d) 사이에는 제1 상부 회전 축(21a)이, 제2 및 제3 지지 블록(28b, 28c) 사이에는 제2 상부 회전축(21b)가, 제1 및 제2 지지 블록(28a, 28b) 사이에는 제3 상부 회전축(23a)이, 제3 및 제4 지지 블록(28c, 28d) 사이에는 제4 상부 회전축(23b)가 설치되어 회전 가능하다.First to fourth support blocks 28a, 28b, 28c, 28d are installed at each corner of the upper surface of the rectangular upper plate 31, and between the first and fourth support blocks 28a, 28d A first upper rotation shaft 21a, a second upper rotation shaft 21b between the second and third support blocks 28b and 28c, and a third upper rotation axis between the first and second support blocks 28a and 28b. The rotation shaft 23a is rotatable by installing a fourth upper rotation shaft 23b between the third and fourth support blocks 28c and 28d.

제1 상부 회전축(21a)의 양쪽 단부에는 제1 및 제2 풀리(21aa, 21ab)가 설치되고 제1 및 제4 블록(28a, 28d) 사이에 제3 풀리(21af)가 설치되어 있다.First and second pulleys 21aa and 21ab are installed at both ends of the first upper rotation shaft 21a, and a third pulley 21af is installed between the first and fourth blocks 28a and 28d.

또한, 상부 플레이트(31) 상부면에는 제1 벨트 풀리 블록(21ad)이 설치되고 상기 제1 벨트 풀리 블록(21ad)에는 제4 풀리(21ag)가 설치되어 있다.In addition, a first belt pulley block 21ad is installed on an upper surface of the upper plate 31 and a fourth pulley 21ag is installed on the first belt pulley block 21ad.

내부 프레임(60)의 내부에 설치되어 있는 제1 풀리 모터(79a)는 상부 플레이트의 제3 관통홀(31c)를 관통하는 제1 벨트(21ae)에 의해 제3 및 제4 풀리(21af, 21ag)를 회전시켜서, 제1 상부 회전축(21a)을 회전시킨다.The first pulley motor 79a installed inside the inner frame 60 is provided with the third and fourth pulleys 21af and 21ag by the first belt 21ae penetrating the third through hole 31c of the upper plate. ) To rotate, to rotate the first upper rotation shaft (21a).

상기 제2 상부 회전축(21b)의 양쪽 끝단에도 제5 및 제6 풀리(21ba, 21bb)가 설치되어 있으며, 상기 제1 상부 회전축(21a)의 제1 및 제2 풀리(21aa, 21ab)와 상기 제2 상부 회전축(21b)의 제5 및 제6 풀리(21ba, 21bb) 각각이 제2 및 제3 벨트(도시되어 있지 않음)로 연결되어, 상기 제1 풀리 모터(79a)의 작동에 의해 제1 상부 회전축(21a)이 회전하면 제2 상부 회전축(21b)도 함께 회전한다.Fifth and sixth pulleys (21ba, 21bb) are also installed at both ends of the second upper rotating shaft (21b), and the first and second pulleys (21aa, 21ab) of the first upper rotating shaft (21a) and the Each of the fifth and sixth pulleys 21ba and 21bb of the second upper rotation shaft 21b is connected by second and third belts (not shown), and is controlled by the operation of the first pulley motor 79a. 1 When the upper rotation shaft 21a rotates, the second upper rotation shaft 21b also rotates.

마찬가지로, 제3 상부 회전축(23a)의 양쪽 단부에는 제7 및 제8 풀리(23aa, 23ab)가 설치되고 제1 및 제2 블록(28a, 28b) 사이에 제9 풀리(23af)가 설치되어 있다.Likewise, seventh and eighth pulleys 23aa and 23ab are installed at both ends of the third upper rotation shaft 23a, and a ninth pulley 23af is installed between the first and second blocks 28a and 28b. .

또한, 상부 플레이트(31) 상부면에는 제2 벨트 풀리 블록(23ad)이 설치되고 상기 제2 벨트 풀리 블록(23ad)에는 제10 풀리(23ag)가 설치되어 있다.In addition, a second belt pulley block 23ad is installed on an upper surface of the upper plate 31 and a tenth pulley 23ag is installed on the second belt pulley block 23ad.

내부 프레임(60)의 내부에 설치되어 있는 제2 풀리 모터(79b)는 상부 플레이트(31)의 제2 관통홀(31b)를 관통하는 제4 벨트(23ae)에 의해 제9 및 제10 풀리(23af, 23ag)를 회전시켜서, 제3 상부 회전축(23a)을 회전시킨다.The second pulley motor 79b installed inside the inner frame 60 is driven by the ninth and tenth pulleys by the fourth belt 23ae penetrating the second through hole 31b of the upper plate 31. 23af, 23ag) is rotated to rotate the third upper rotary shaft 23a.

상기 제4 상부 회전축(23b)의 양쪽 끝단에도 제11 및 제12 풀리(23ba, 23bb)가 설치되어 있으며, 상기 제3 상부 회전축(23a)의 제7 및 제8 풀리(23aa, 23ab)와 상기 제4 상부 회전축(23b)의 제11 및 제12 풀리(23ba, 23bb) 각각이 제5 및 제6 벨트(도시되어 있지 않음)로 연결되어, 상기 제2 풀리 모터(79b)의 작동에 의해 제3 상부 회전축(23a)이 회전하면 제4 상부 회전축(23b)도 함께 회전한다.Eleventh and twelfth pulleys (23ba, 23bb) are also installed at both ends of the fourth upper rotation shaft (23b), and the seventh and eighth pulleys (23aa, 23ab) of the third upper rotation shaft (23a) and the Each of the eleventh and twelfth pulleys 23ba and 23bb of the fourth upper rotation shaft 23b are connected by fifth and sixth belts (not shown), and are controlled by the operation of the second pulley motor 79b. 3 When the upper rotation shaft 23a rotates, the fourth upper rotation shaft 23b also rotates.

또한, 제1 및 제4 지지 블록(28a, 28d) 사이에는 제1 고정 가이드 축(26a)이, 제2 및 제3 블록(28b, 28c) 사이에는 제2 고정 가이드 축(26b)가, 제1 및 제2 블록(28a, 28b) 사이에는 제3 고정 가이드 축(22a)이, 제3 및 제4 블록(28c, 28d) 사이에는 제4 고정 가이드 축(22b)가 설치되어 있으며, 제1 고정 가이드 축(26a)와 제2 고정 가이드 축(26b) 사이에는 상기 제1 및 제2 고정 가이드 축(26a, 26b)를 따라 서로 반대 방향으로 이동하는 제1 및 제2 이동 축(24a, 24b)가 설치되고, 제3 고정 가이드 축(22a)와 제4 고정 가이드 축(22b) 사이에는 상기 제3 및 제4 고정 가이드 축(22a, 22b)를 따라 서로 반대 방향으로 이동하는 제3 및 제4 이동 축(25a, 25b)이 설치되어 있다.In addition, a first fixed guide shaft 26a is provided between the first and fourth support blocks 28a and 28d, and a second fixed guide shaft 26b is provided between the second and third blocks 28b and 28c. A third fixed guide shaft 22a is provided between the first and second blocks 28a and 28b, and a fourth fixed guide shaft 22b is provided between the third and fourth blocks 28c and 28d. Between the fixed guide shaft 26a and the second fixed guide shaft 26b, first and second moving shafts 24a and 24b moving in opposite directions along the first and second fixed guide shafts 26a and 26b. ) Is installed, and between the third fixed guide shaft 22a and the fourth fixed guide shaft 22b, the third and third fixed guide shafts 22a and 22b move in opposite directions along the third and fourth fixed guide shafts 22a and 22b. 4 movable shafts 25a and 25b are provided.

제1 이동 축(24a) 양쪽 단부에는 상기 제1 및 제2 고정 가이드 축(26a, 26b)을 따라 이동하는 제1 및 제2 가이드 이동 블록(24aa, 24ab)가 설치되고, 제2 이동 축(24b) 양쪽 단부에도 상기 제1 및 제2 고정 가이드 축(26a, 26b)을 따라 이동하는 제3 및 제4 가이드 이동 블록(24ba, 24bb)가 설치된다.First and second guide moving blocks 24aa and 24ab moving along the first and second fixed guide shafts 26a and 26b are installed at both ends of the first moving shaft 24a, and the second moving shaft ( 24b) Third and fourth guide moving blocks 24ba and 24bb moving along the first and second fixed guide shafts 26a and 26b are also installed at both ends.

상기 제1 및 제3 가이드 이동 블록(24aa, 24ba)은 도 6a에 도시된 것과 같이 상기 제3 상부 회전축(23a)의 제7 풀리(23aa)와 상기 제4 상부 회전축(23b)의 제11 풀리(23ba)에 의해 연결된 제5 벨트에 고정되어 이동을 한다.The first and third guide movement blocks 24aa and 24ba are a seventh pulley 23aa of the third upper rotation shaft 23a and an eleventh pulley of the fourth upper rotation shaft 23b as shown in FIG. 6A. It is fixed to the fifth belt connected by (23ba) and moves.

제1 가이드 블록(24aa)의 제1 벨트 고정부(24aaa)가 제5 벨트의 상부에 고정되면 제3 가이드 이동 블록(24ba)의 제3 벨트 고정부(24baa)는 제5 벨트의 하부에 고정되는 식으로, 제5 벨트가 제7 풀리(23aa)와 제11 풀리(23ba)의 사이에서 회전시 제1 가이드 블록(24aa)과 제3 가이드 이등 블록(24ba)는 서로 멀어지거나 가까워지는 식으로 이동한다.When the first belt fixing part 24aaa of the first guide block 24aa is fixed to the upper part of the fifth belt, the third belt fixing part 24baa of the third guide moving block 24ba is fixed to the lower part of the fifth belt. When the fifth belt rotates between the seventh pulley (23aa) and the eleventh pulley (23ba), the first guide block (24aa) and the third guide second-level block (24ba) are moved away or close to each other. Move.

마찬가지로, 상기 제2 및 제4 가이드 이동 블록(24ab, 24bb)은 도 6b에 도시된 것과 같이 상기 제3 상부 회전축(23a)의 제8 풀리(23ab)와 상기 제4 상부 회전축(23b)의 제12 풀리(23bb)에 의해 연결된 제6 벨트에 고정되어 이동을 한다.Likewise, the second and fourth guide moving blocks 24ab and 24bb are the eighth pulley 23ab of the third upper rotary shaft 23a and the fourth upper rotary shaft 23b as shown in FIG. 6B. It is fixed to the sixth belt connected by the 12 pulley (23bb) and moves.

제2 가이드 블록(24ab)의 제2 벨트 고정부(24aba)가 제6 벨트의 상부에 고정되면 제4 가이드 이동 블록(24bb)의 제4 벨트 고정부(24bba)는 제6 벨트의 하부에 고정되는 식으로(반대 방향도 가능), 제6 벨트가 제8 풀리(23ab)와 제12 풀리(23bb)의 사이에서 회전시 제2 가이드 블록(24ab)과 제4 가이드 이등 블록(24bb)는 서로 멀어지거나 가까워지는 식으로 이동한다.When the second belt fixing part 24aba of the second guide block 24ab is fixed to the upper part of the sixth belt, the fourth belt fixing part 24bba of the fourth guide moving block 24bb is fixed to the lower part of the sixth belt. In this way (opposite direction is also possible), when the sixth belt rotates between the eighth pulley (23ab) and the twelfth pulley (23bb), the second guide block (24ab) and the fourth guide secondary block (24bb) are It moves away or closer.

마찬가지로, 제3 이동 축(25a) 양쪽 단부에는 상기 제3 및 제4 고정 가이드 축(22a, 22b)을 따라 이동하는 제5 및 제6 가이드 이동 블록(25aa, 25ab)가 설치되고, 제4 이동 축(25b) 양쪽 단부에는 상기 제3 및 제4 고정 가이드 축(22a, 22b)을 따라 이동하는 제7 및 제8 가이드 이동 블록(25ba, 25bb)가 설치된다.Likewise, fifth and sixth guide moving blocks 25aa and 25ab moving along the third and fourth fixed guide axes 22a and 22b are installed at both ends of the third moving shaft 25a, and the fourth moving At both ends of the shaft 25b, seventh and eighth guide moving blocks 25ba and 25bb moving along the third and fourth fixed guide shafts 22a and 22b are installed.

상기 제5 및 제7 가이드 이동 블록(25aa, 25ba)은 상기 제1 상부 회전축(21a)의 제1 풀리(21aa)와 상기 제2 상부 회전축(21b)의 제5 풀리(21ba)에 의해 연결된 제2 벨트에 고정되어 이동된다.The fifth and seventh guide movement blocks (25aa, 25ba) are connected by a first pulley (21aa) of the first upper rotation shaft (21a) and a fifth pulley (21ba) of the second upper rotation shaft (21b). 2 It is fixed on the belt and moved.

제5 가이드 블록(25aa)의 제5 벨트 고정부(25aaa)가 제2 벨트의 하부에 고정되면 제7 가이드 이동 블록(25ba)의 제7 벨트 고정부(25baa)는 제7 벨트의 상부에 고정되는 식으로(반대 방향도 가능), 제2 벨트가 제1 풀리(21aa)와 제5 풀리(21ba)의 사이에서 회전시 제5 가이드 블록(25aa)과 제5 가이드 이등 블록(25ba)는 서로 멀어지거나 가까워지는 식으로 이동한다.When the fifth belt fixing part 25aaa of the fifth guide block 25aa is fixed to the lower part of the second belt, the seventh belt fixing part 25baa of the seventh guide moving block 25ba is fixed to the upper part of the seventh belt. In this way (opposite direction is also possible), when the second belt rotates between the first pulley 21aa and the fifth pulley 21ba, the fifth guide block 25aa and the fifth guide second block 25ba are It moves away or closer.

상기 제6 및 제8 가이드 이동 블록(25ab, 25bb)은 상기 제1 상부 회전축(21a)의 제2 풀리(21ab)와 상기 제2 상부 회전축(21b)의 제6 풀리(21bb)에 의해 연결된 제3 벨트에 고정되어 이동한다.The sixth and eighth guide movement blocks (25ab, 25bb) are connected by a second pulley (21ab) of the first upper rotation shaft (21a) and a sixth pulley (21bb) of the second upper rotation shaft (21b). 3 It is fixed to the belt and moves.

제6 가이드 블록(25ab)의 제6 벨트 고정부(25aba)가 제3 벨트의 하부에 고정되면 제8 가이드 이동 블록(25bb)의 제8 벨트 고정부(25bba)는 제3 벨트의 상부에 고정되는 식으로(반대 방향도 가능), 제3 벨트가 제2 풀리(21ab)와 제6 풀리(21bb)의 사이에서 회전시 제6 가이드 블록(25ab)과 제8 가이드 이등 블록(25bb)는 서로 멀어지거나 가까워지는 식으로 이동한다.When the sixth belt fixing part 25aba of the sixth guide block 25ab is fixed to the lower part of the third belt, the eighth belt fixing part 25bba of the eighth guide moving block 25bb is fixed to the upper part of the third belt. In this way (opposite direction is also possible), when the third belt rotates between the second pulley (21ab) and the sixth pulley (21bb), the sixth guide block (25ab) and the eighth guide block (25bb) are It moves away or closer.

이와 같이, 제1 및 제2 이동 축(24a, 24b)에 설치된 가이드 블록이 서로 멀어지거나 가까와져서 제1 및 제2 이동 축(24a, 24b) 사이의 공간은 넓어지거나 좁아지고 마찬가지로, 상기 제3 및 제4 이동 축(25a, 25b)에 설치된 가이드 블록이 서로 멀어지거나 가까와져서 상기 제3 및 제4 이동 축(25a, 25b) 사이의 공간이 넓어지거나 좁아진다.In this way, the guide blocks installed on the first and second moving shafts 24a and 24b are separated from each other or approached, so that the space between the first and second moving shafts 24a and 24b is widened or narrowed, and similarly, the third And the guide blocks installed on the fourth moving shafts 25a and 25b are moved away from each other or close to each other, so that the space between the third and fourth moving shafts 25a and 25b is widened or narrowed.

따라서, 드론(50)이 드론 스테이션에 착륙시 제1 및 제2 이동 축(24a, 24b)와 제3 및 제4 이동 축(25a, 25b)의 이동에 의해 드론(50)을 가운데로 배치시킬수 있다.Therefore, when the drone 50 lands at the drone station, the drone 50 can be placed in the center by the movement of the first and second movement axes 24a and 24b and the third and fourth movement axes 25a and 25b. have.

상기 제1 및 제2 이동 축(24a, 24b)는 Y방향으로 이동하고, 상기 제3 및 제4 이동축(25a, 25b)는 X 방향으로 이동하며, 제1 및 제2 이동 축(24a, 24b)의 공간이 좁아지면서 드론(50)을 Y방향의 가운데로 이동시키고 상기 제3 및 제4 이동축(25a, 25b)에 의해 드론(50)을 X 방향의 가운데로 이동시킬수 있다.The first and second moving axes 24a and 24b move in the Y direction, the third and fourth moving axes 25a and 25b move in the X direction, and the first and second moving axes 24a, As the space of 24b) narrows, the drone 50 can be moved to the center in the Y direction, and the drone 50 can be moved to the center in the X direction by the third and fourth movement axes 25a and 25b.

또한, 제1 이동 축(24a)와 제3 이동 축(25a)이 관통하는 제1 크로스 블록(29a), 제1 이동 축(24a)와 제4 이동 축(25b)가 관통하는 제2 크로스 블록(29b), 제2 이동 축(24b)와 제3 이동 축(25a)가 관통하는 제3 크로스 블록(29c), 제2 이동 축(24b)와 제4 이동 축(25b)가 관통하는 제4 크로스 블록(29d)이 설치되어, 제1 및 제2 이동 축(24a, 24b)가 제3 및 제4 이동축(25a, 25b)을 따라 이동이 가능하고, 마찬가지로 제3 및 제4 이동 축(25a, 25b)은 제1 및 제2 이동축(24a, 24b)을 따라 이동이 가능하다. In addition, a first cross block 29a through which the first and third movement axes 24a and 25a pass, and a second cross block through which the first and fourth movement axes 24a and 25b penetrate (29b), a third cross block (29c) through which the second movement axis (24b) and the third movement axis (25a) pass, the fourth through which the second movement axis (24b) and the fourth movement axis (25b) A cross block 29d is installed so that the first and second moving axes 24a and 24b can move along the third and fourth moving axes 25a and 25b, and similarly, the third and fourth moving axes ( The 25a and 25b are movable along the first and second movement axes 24a and 24b.

내부 프레임(60)은 각각의 모서리에 제1 내지 제4 프레임(61a, 61b, 61c, 61d)가 설치되어 상부 플레이트(31)를 지지하고, 제1 및 제2 프레임(61a, 61b)는 바닥의 제5 프레임(65a)에 의해 연결되고, 제2 및 제3 프레임(61b, 61c)는 바닥의 제6 프레임(65b)에 의해 연결되고, 제3 및 제4 프레임(61c, 61d)는 바닥의 제7 프레임(65c)에 의해 연결되고, 제1 및 제4 프레임(61d, 61a)는 바닥의 제8 프레임(65d)에 의해 연결된다.In the inner frame 60, first to fourth frames 61a, 61b, 61c, and 61d are installed at each corner to support the upper plate 31, and the first and second frames 61a, 61b are at the bottom. The fifth frame (65a) is connected, the second and third frames (61b, 61c) are connected by the sixth frame (65b) of the bottom, and the third and fourth frames (61c, 61d) are Is connected by the seventh frame 65c, and the first and fourth frames 61d and 61a are connected by the eighth frame 65d at the bottom.

제1 및 제4 프레임(61a, 61d) 사이에는 제9 프레임(63a)가 제2 및 제3 프레임(61b, 61c) 사이에는 제10 프레임(63b)이 설치된다.A ninth frame 63a is provided between the first and fourth frames 61a and 61d, and a tenth frame 63b is provided between the second and third frames 61b and 61c.

제5 및 제7 프레임(65a, 65c)에는 제9 및 제10 프레임(65e, 65f)가 설치되어 있으며 제9 및 제10 프레임(65e, 65f) 상부에 엘리베이터(80)가 설치되며 상기 엘리베이터(80)은 상부 플레이트(31)의 제1 관통홀(31a)를 관통하며 상하 이동이 가능하고 드론(50)의 배터리(99)의 교체가 가능하게 한다.The fifth and seventh frames 65a and 65c are provided with ninth and tenth frames 65e and 65f, and an elevator 80 is installed on the ninth and tenth frames 65e and 65f, and the elevator ( The 80) penetrates the first through hole 31a of the upper plate 31 and can move up and down, and the battery 99 of the drone 50 can be replaced.

상부 플레이트(31)의 바닥면에는 제1 및 제2 Y방향 선형 가이드(92a, 92b)와 상기 제1 및 제2 Y 방향 선형 가이드(92a, 92b)를 따라 이동하는 X방향 액추에이터(91)가 설치된다.The bottom surface of the upper plate 31 includes first and second Y-direction linear guides 92a and 92b and an X-direction actuator 91 that moves along the first and second Y-direction linear guides 92a and 92b. Installed.

상기 X 방향 액추에이터(91)에 배터리(99)를 탈부착할 수 있는 배터리 교체부(93)가 설치되고, 배터리 저장부(97)에 저장되어 있는 배터리와 엘리베이터(80)를 타고 내려오는 배터리를 교체하게 된다.A battery replacement unit 93 capable of attaching and detaching the battery 99 is installed in the X-direction actuator 91, and the battery stored in the battery storage unit 97 and the battery descending from the elevator 80 are replaced. Is done.

제1 프레임(61a)와 상부 플레이트(31)에는 제1 수직 플레이트(68a)가, 제2 프레임(61b)와 상부 플레이트(31)에는 제2 수직 플레이트(68b)가, 제3 프레임(61c)와 상부 플레이트(31)에는 제3 수직 플레이트(68c)가, 제4 프레임(61d)와 상부 플레이트(31)에는 제4 수직 플레이트(68d)가 설치되어 있으며, 제1 수직 플레이트(68a)와 제4 수직 플레이트(68d)사이에는 제1 체인 회전축(74a)이 설치되고, 제2 수직 플레이트(68b)와 제3 수직 플레이트(68c)의 사이에는 제2 체인 회전축(74b)이 설치되어 있다.,The first frame (61a) and the upper plate (31) has a first vertical plate (68a), the second frame (61b) and the upper plate (31) has a second vertical plate (68b), the third frame (61c) A third vertical plate 68c is installed on the and upper plate 31, and a fourth vertical plate 68d is installed on the fourth frame 61d and the upper plate 31, and the first vertical plate 68a and the first 4 A first chain rotation shaft 74a is provided between the vertical plates 68d, and a second chain rotation shaft 74b is provided between the second vertical plate 68b and the third vertical plate 68c.

또한, 제9 프레임(63a)에는 제5 수직 플레이트(63aa)가 제10 프레임(63b)에는 제6 수직 플레이트(63ba)가 설치되어 있다.Further, a fifth vertical plate 63aa is provided on the ninth frame 63a and a sixth vertical plate 63ba is provided on the tenth frame 63b.

제5 수직 플레이트(63aa)에는 제3 모터와 상기 제3 모터에 연결된 제1 스프라켓(71a)이 설치되고, 상기 제1 체인 회전축(74a)에는 제2 스프라켓(72a)가 설치되며, 상기 제1 및 제2 스프라켓(71a, 72a)는 제1 체인(73a)에 의해 연결되어 제3 모터의 작동에 의해 제1 체인 회전축(74a)이 회전하고 상기 제1 체인 회전축(74a)는 제2 링크(42a)를 회전시켜서 제1 커버(11a)를 열고 닫을 수 있다.A third motor and a first sprocket 71a connected to the third motor are installed on the fifth vertical plate 63aa, and a second sprocket 72a is installed on the first chain rotation shaft 74a, and the first And the second sprocket (71a, 72a) is connected by the first chain (73a), the first chain rotation shaft (74a) is rotated by the operation of the third motor, and the first chain rotation shaft (74a) is a second link ( 42a) can be rotated to open and close the first cover 11a.

마찬가지로, 제6 수직 플레이트(63ba)에는 제4 모터와 상기 제4 모터에 연결된 제3 스프라켓(71b)이 설치되고, 상기 제2 체인 회전축(74b)에는 제4 스프라켓(72b)이 설치되며, 상기 제2 및 제4 스프라켓(71b, 72b)는 제2 체인(73b)에 의해 연결되어 제4 모터의 작동에 의해 제2 체인 회전축(74b)가 회전하고 상기 제2 체인 회전축(74b)는 제4 링크(42b)를 회전 시켜서 제2 커버(11b)를 열고 닫을 수 있다.Similarly, a fourth motor and a third sprocket 71b connected to the fourth motor are installed on the sixth vertical plate 63ba, and a fourth sprocket 72b is installed on the second chain rotation shaft 74b, and the The second and fourth sprockets 71b and 72b are connected by a second chain 73b so that the second chain rotation shaft 74b is rotated by the operation of the fourth motor, and the second chain rotation shaft 74b is a fourth The second cover 11b can be opened and closed by rotating the link 42b.

이상에서 설명한 본 발명은 전술한 실시예 및 첨부된 도면에 의해 한정되는 것이 아니고, 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 여러 가지 치환, 부가 및 변경이 가능하다는 것이 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 있어 명백할 것이다. The present invention described above is not limited by the above-described embodiments and the accompanying drawings, and various substitutions, additions, and changes are possible within the scope of the technical spirit of the present invention. It will be obvious to those of ordinary skill.

11a, 11b: 제1 및 제2 커버
21a, 21b, 23a, 23b: 제1 내지 제4 상부 회전 축
26a, 26b, 22a, 22b: 제1 내지 제4 고정 가이드 축
28a, 28b, 28c, 28d: 제1 내지 제4 지지 블록11a, 11b: first and second covers
21a, 21b, 23a, 23b: first to fourth upper rotation shafts
26a, 26b, 22a, 22b: first to fourth fixed guide shafts
28a, 28b, 28c, 28d: first to fourth support blocks

Claims (10)

외부 프레임(40);
상기 외부 프레임(40) 내부에 위치하는 내부 프레임(60);
상기 외부 및 내부 프레임의 상부에 위치하는 직사각형 형상의 상부 플레이트(31);
상기 상부 플레이트(31)의 상부면 각각의 모서리에 위치하는 제1 내지 제4 지지 블록(28a, 28b, 28c, 28d);
상기 제1 및 제4 지지 블록(28a, 28d) 사이에 위치하는 제1 상부 회전 축(21a) 및 제1 고정 가이드 축(26a);
상기 제2 및 제3 지지 블록(28b, 28c) 사이에 위치하는 제2 상부 회전축(21b) 및 제2 고정 가이드 축(26b);
상기 제1 및 제2 지지 블록(28a, 28b) 사이에 위치하는 제3 상부 회전축(23a) 및 제3 고정 가이드 축(22a);
상기 제3 및 제4 지지 블록(28c, 28d) 사이에 위치하는 제4 상부 회전축(23b) 및 제4 고정 가이드 축(22b);
상기 제1 고정 가이드 축(26a)와 제2 고정 가이드 축(26b) 사이에서 상기 제1 및 제2 고정 가이드 축(26a, 26b)를 따라 서로 반대 방향으로 이동하는 제1 및 제2 이동 축(24a, 24b); 및
상기 제3 고정 가이드 축(22a)와 제4 고정 가이드 축(22b) 사이에서 상기 제3 및 제4 고정 가이드 축(22a, 22b)를 따라 서로 반대 방향으로 이동하는 제3 및 제4 이동 축(25a, 25b)을 포함하고,
상기 제1 상부 회전축(21a)의 양쪽 단부에는 제1 및 제2 풀리(21aa, 21ab)가 설치되고,
상기 제2 상부 회전축(21b)의 양쪽 단부에는 제5 및 제6 풀리(21ba, 21bb)가 설치되어 있으며,
상기 제1 상부 회전축(21a)의 제1 및 제2 풀리(21aa, 21ab) 각각은 상기 제2 상부 회전축(21b)의 제5 및 제6 풀리(21ba, 21bb) 각각과 제2 및 제3 벨트에 의해 연결되며,
제3 이동 축(25a) 양쪽 단부에는 상기 제3 및 제4 고정 가이드 축(22a, 22b)을 따라 이동하는 제5 및 제6 가이드 이동 블록(25aa, 25ab)가 설치되고,
제4 이동 축(25b) 양쪽 단부에는 상기 제3 및 제4 고정 가이드 축(22a, 22b)을 따라 이동하는 제7 및 제8 가이드 이동 블록(25ba, 25bb)가 설치되며,
상기 제5 및 제7 가이드 이동 블록(25aa, 25ba)은 상기 제2 벨트에 고정되어 서로 반대 방향으로 이동하고,
상기 제6 및 제8 가이드 이동 블록(25ab, 25bb)은 상기 제3 벨트에 고정되어 제3 벨트에 고정되어 서로 반대 방향으로 이동하는 것을 특징으로 하는 드론 스테이션.An outer frame 40;
An inner frame 60 located inside the outer frame 40;
A rectangular upper plate 31 positioned above the outer and inner frames;
First to fourth support blocks 28a, 28b, 28c, and 28d positioned at respective corners of the upper surface of the upper plate 31;
A first upper rotation shaft 21a and a first fixed guide shaft 26a positioned between the first and fourth support blocks 28a and 28d;
A second upper rotation shaft 21b and a second fixed guide shaft 26b positioned between the second and third support blocks 28b and 28c;
A third upper rotation shaft 23a and a third fixed guide shaft 22a positioned between the first and second support blocks 28a and 28b;
A fourth upper rotation shaft 23b and a fourth fixed guide shaft 22b positioned between the third and fourth support blocks 28c and 28d;
First and second moving shafts moving in opposite directions along the first and second fixed guide axes 26a and 26b between the first fixed guide shaft 26a and the second fixed guide shaft 26b 24a, 24b); And
Third and fourth moving shafts moving in opposite directions along the third and fourth fixed guide axes 22a and 22b between the third fixed guide shaft 22a and the fourth fixed guide shaft 22b 25a, 25b),
First and second pulleys 21aa and 21ab are installed at both ends of the first upper rotation shaft 21a,
Fifth and sixth pulleys 21ba and 21bb are installed at both ends of the second upper rotation shaft 21b,
Each of the first and second pulleys 21aa and 21ab of the first upper rotation shaft 21a is each of the fifth and sixth pulleys 21ba and 21bb of the second upper rotation shaft 21b and the second and third belts Is connected by
At both ends of the third moving shaft 25a, fifth and sixth guide moving blocks 25aa and 25ab moving along the third and fourth fixed guide shafts 22a and 22b are installed,
At both ends of the fourth moving shaft 25b, seventh and eighth guide moving blocks 25ba and 25bb moving along the third and fourth fixed guide shafts 22a and 22b are installed,
The fifth and seventh guide movement blocks 25aa and 25ba are fixed to the second belt and move in opposite directions,
The sixth and eighth guide movement blocks (25ab, 25bb) are fixed to the third belt and fixed to the third belt to move in opposite directions to each other. 제1항에 있어서,
상기 상부 플레이트(31)를 덮을수 있는 제1 및 제2 커버(11a, 11b)를 추가로 포함하고,
상기 제1 및 제2 커버(11a, 11b) 각각은 외부 프레임(40)의 전면부(43)에 설치된 제1 및 제2 링크(41a, 42a) 및 제3 및 제4 링크(41b, 42b)의 회전에 의해 회전하는 것을 특징으로 하는 드론 스테이션.The method of claim 1,
It further includes first and second covers 11a and 11b capable of covering the upper plate 31,
Each of the first and second covers 11a and 11b includes first and second links 41a and 42a and third and fourth links 41b and 42b installed on the front surface 43 of the outer frame 40 Drone station, characterized in that it rotates by the rotation of. 삭제delete 외부 프레임(40);
상기 외부 프레임(40) 내부에 위치하는 내부 프레임(60);
상기 외부 및 내부 프레임의 상부에 위치하는 직사각형 형상의 상부 플레이트(31);
상기 상부 플레이트(31)의 상부면 각각의 모서리에 위치하는 제1 내지 제4 지지 블록(28a, 28b, 28c, 28d);
상기 제1 및 제4 지지 블록(28a, 28d) 사이에 위치하는 제1 상부 회전 축(21a) 및 제1 고정 가이드 축(26a);
상기 제2 및 제3 지지 블록(28b, 28c) 사이에 위치하는 제2 상부 회전축(21b) 및 제2 고정 가이드 축(26b);
상기 제1 및 제2 지지 블록(28a, 28b) 사이에 위치하는 제3 상부 회전축(23a) 및 제3 고정 가이드 축(22a);
상기 제3 및 제4 지지 블록(28c, 28d) 사이에 위치하는 제4 상부 회전축(23b) 및 제4 고정 가이드 축(22b);
상기 제1 고정 가이드 축(26a)와 제2 고정 가이드 축(26b) 사이에서 상기 제1 및 제2 고정 가이드 축(26a, 26b)를 따라 서로 반대 방향으로 이동하는 제1 및 제2 이동 축(24a, 24b); 및
상기 제3 고정 가이드 축(22a)와 제4 고정 가이드 축(22b) 사이에서 상기 제3 및 제4 고정 가이드 축(22a, 22b)를 따라 서로 반대 방향으로 이동하는 제3 및 제4 이동 축(25a, 25b)을 포함하고,
상기 제3 상부 회전축(23a)의 양쪽 단부에는 제7 및 제8 풀리(23aa, 23ab)가 설치되고,
상기 제4 상부 회전축(23b)의 양쪽 단부에도 제11 및 제12 풀리(23ba, 23bb)가 설치되고,
상기 제3 상부 회전축(23a)의 제7 및 제8 풀리(23aa, 23ab) 각각은 상기 제4 상부 회전축(23b)의 제11 및 제12 풀리(23ba, 23bb) 각각과 제5 및 제6 벨트에 의해 연결되며,
상기 제1 이동 축(24a) 양쪽 단부에는 상기 제1 및 제2 고정 가이드 축(26a, 26b)을 따라 이동하는 제1 및 제2 가이드 이동 블록(24aa, 24ab)가 설치되고,
상기 제2 이동 축(24b) 양쪽 단부에는 상기 제1 및 제2 고정 가이드 축(26a, 26b)을 따라 이동하는 제3 및 제4 가이드 이동 블록(24ba, 24bb)가 설치되고,
상기 제1 및 제3 가이드 이동 블록(24aa, 24ba)은 상기 제5 벨트에 고정되어 서로 반대 방향으로 이동하고,
상기 제2 및 제4 가이드 이동 블록(24ab, 24bb)은 상기 제6 벨트에 고정되어 서로 반대 방향으로 이동하는 것을 특징으로 하는 드론 스테이션.An outer frame 40;
An inner frame 60 located inside the outer frame 40;
A rectangular upper plate 31 positioned above the outer and inner frames;
First to fourth support blocks 28a, 28b, 28c, and 28d positioned at respective corners of the upper surface of the upper plate 31;
A first upper rotation shaft 21a and a first fixed guide shaft 26a positioned between the first and fourth support blocks 28a and 28d;
A second upper rotation shaft 21b and a second fixed guide shaft 26b positioned between the second and third support blocks 28b and 28c;
A third upper rotation shaft 23a and a third fixed guide shaft 22a positioned between the first and second support blocks 28a and 28b;
A fourth upper rotation shaft 23b and a fourth fixed guide shaft 22b positioned between the third and fourth support blocks 28c and 28d;
First and second moving shafts moving in opposite directions along the first and second fixed guide axes 26a and 26b between the first fixed guide shaft 26a and the second fixed guide shaft 26b 24a, 24b); And
Third and fourth moving shafts moving in opposite directions along the third and fourth fixed guide axes 22a and 22b between the third fixed guide shaft 22a and the fourth fixed guide shaft 22b 25a, 25b),
Seventh and eighth pulleys 23aa and 23ab are installed at both ends of the third upper rotation shaft 23a,
The 11th and 12th pulleys 23ba and 23bb are also installed at both ends of the fourth upper rotating shaft 23b,
Each of the seventh and eighth pulleys 23aa and 23ab of the third upper rotational shaft 23a is each of the eleventh and twelfth pulleys 23ba and 23bb of the fourth upper rotational shaft 23b and fifth and sixth belts Connected by
First and second guide moving blocks 24aa and 24ab moving along the first and second fixed guide axes 26a and 26b are installed at both ends of the first moving shaft 24a,
Third and fourth guide moving blocks 24ba and 24bb moving along the first and second fixed guide shafts 26a and 26b are installed at both ends of the second moving shaft 24b,
The first and third guide movement blocks 24aa and 24ba are fixed to the fifth belt and move in opposite directions,
The second and fourth guide movement blocks (24ab, 24bb) are fixed to the sixth belt and move in opposite directions. 외부 프레임(40);
상기 외부 프레임(40) 내부에 위치하는 내부 프레임(60);
상기 외부 및 내부 프레임의 상부에 위치하는 직사각형 형상의 상부 플레이트(31);
상기 상부 플레이트(31)의 상부면 각각의 모서리에 위치하는 제1 내지 제4 지지 블록(28a, 28b, 28c, 28d);
상기 제1 및 제4 지지 블록(28a, 28d) 사이에 위치하는 제1 상부 회전 축(21a) 및 제1 고정 가이드 축(26a);
상기 제2 및 제3 지지 블록(28b, 28c) 사이에 위치하는 제2 상부 회전축(21b) 및 제2 고정 가이드 축(26b);
상기 제1 및 제2 지지 블록(28a, 28b) 사이에 위치하는 제3 상부 회전축(23a) 및 제3 고정 가이드 축(22a);
상기 제3 및 제4 지지 블록(28c, 28d) 사이에 위치하는 제4 상부 회전축(23b) 및 제4 고정 가이드 축(22b);
상기 제1 고정 가이드 축(26a)와 제2 고정 가이드 축(26b) 사이에서 상기 제1 및 제2 고정 가이드 축(26a, 26b)를 따라 서로 반대 방향으로 이동하는 제1 및 제2 이동 축(24a, 24b); 및
상기 제3 고정 가이드 축(22a)와 제4 고정 가이드 축(22b) 사이에서 상기 제3 및 제4 고정 가이드 축(22a, 22b)를 따라 서로 반대 방향으로 이동하는 제3 및 제4 이동 축(25a, 25b)을 포함하고,
제1 이동 축(24a)와 제3 이동 축(25a)이 관통하는 제1 크로스 블록(29a), 제1 이동 축(24a)와 제4 이동 축(25b)가 관통하는 제2 크로스 블록(29b), 제2 이동 축(24b)와 제3 이동 축(25a)가 관통하는 제3 크로스 블록(29c), 제2 이동 축(24b)와 제4 이동 축(25b)가 관통하는 제4 크로스 블록(29d)을 추가로 포함하고,
제1 및 제2 이동 축(24a, 24b)은 상기 제1 내지 제4 크로스 블록(29a, 29b, 29c, 29d)를 통해 제3 및 제4 이동축(25a, 25b)을 따라 이동이 가능하고, 제3 및 제4 이동 축(25a, 25b)도 상기 제1 내지 제4 크로스 블록(29a, 29b, 29c, 29d)를 통해 제1 및 제2 이동축(24a, 24b)을 따라 이동이 가능한 것을 특징으로 하는 드론 스테이션.An outer frame 40;
An inner frame 60 located inside the outer frame 40;
A rectangular upper plate 31 positioned above the outer and inner frames;
First to fourth support blocks 28a, 28b, 28c, and 28d positioned at respective corners of the upper surface of the upper plate 31;
A first upper rotation shaft 21a and a first fixed guide shaft 26a positioned between the first and fourth support blocks 28a and 28d;
A second upper rotation shaft 21b and a second fixed guide shaft 26b positioned between the second and third support blocks 28b and 28c;
A third upper rotation shaft 23a and a third fixed guide shaft 22a positioned between the first and second support blocks 28a and 28b;
A fourth upper rotation shaft 23b and a fourth fixed guide shaft 22b positioned between the third and fourth support blocks 28c and 28d;
First and second moving shafts moving in opposite directions along the first and second fixed guide axes 26a and 26b between the first fixed guide shaft 26a and the second fixed guide shaft 26b 24a, 24b); And
Third and fourth moving shafts moving in opposite directions along the third and fourth fixed guide axes 22a and 22b between the third fixed guide shaft 22a and the fourth fixed guide shaft 22b 25a, 25b),
A first cross block 29a through which the first and third movement axes 24a and 25a pass, and a second cross block 29b through which the first and fourth movement axes 24a and 25b penetrate ), a third cross block 29c through which the second movement axis 24b and the third movement axis 25a penetrate, and a fourth cross block through which the second movement axis 24b and the fourth movement axis 25b penetrate (29d) further includes,
The first and second moving axes 24a and 24b can be moved along the third and fourth moving axes 25a and 25b through the first to fourth cross blocks 29a, 29b, 29c, and 29d, and , The third and fourth moving axes (25a, 25b) can also be moved along the first and second moving axes (24a, 24b) through the first to fourth cross blocks (29a, 29b, 29c, 29d). A drone station, characterized in that. 외부 프레임(40);
상기 외부 프레임(40) 내부에 위치하는 내부 프레임(60);
상기 외부 및 내부 프레임의 상부에 위치하는 직사각형 형상의 상부 플레이트(31);
상기 상부 플레이트(31)의 상부면 각각의 모서리에 위치하는 제1 내지 제4 지지 블록(28a, 28b, 28c, 28d);
상기 제1 및 제4 지지 블록(28a, 28d) 사이에 위치하는 제1 상부 회전 축(21a) 및 제1 고정 가이드 축(26a);
상기 제2 및 제3 지지 블록(28b, 28c) 사이에 위치하는 제2 상부 회전축(21b) 및 제2 고정 가이드 축(26b);
상기 제1 및 제2 지지 블록(28a, 28b) 사이에 위치하는 제3 상부 회전축(23a) 및 제3 고정 가이드 축(22a);
상기 제3 및 제4 지지 블록(28c, 28d) 사이에 위치하는 제4 상부 회전축(23b) 및 제4 고정 가이드 축(22b);
상기 제1 고정 가이드 축(26a)와 제2 고정 가이드 축(26b) 사이에서 상기 제1 및 제2 고정 가이드 축(26a, 26b)를 따라 서로 반대 방향으로 이동하는 제1 및 제2 이동 축(24a, 24b); 및
상기 제3 고정 가이드 축(22a)와 제4 고정 가이드 축(22b) 사이에서 상기 제3 및 제4 고정 가이드 축(22a, 22b)를 따라 서로 반대 방향으로 이동하는 제3 및 제4 이동 축(25a, 25b)을 포함하고,
상부 플레이트(31)에는 제3 관통홀(31c)이 형성되어 있으며,
상기 제1 상부 회전축(21a)에는 제1 및 제4 블록(28a, 28d) 사이에서 제3 풀리(21af)가 설치되어 있고,
상기 상부 플레이트(31) 상부면에는 제4 풀리(21ag)가 설치되어 있는 제1 벨트 풀리 블록(21ad)이 설치되고,
상기 내부 프레임(60)의 내부에 제1 풀리 모터(79a)가 설치되며, 상기 제3 관통홀(31c)를 관통하는 제1 벨트(21ae)에 의해 상기 제1 풀리 모터(79a)의 회전력이 제3 및 제4 풀리(21af, 21ag)에 전달되는 것을 특징으로 하는 드론 스테이션.An outer frame 40;
An inner frame 60 located inside the outer frame 40;
A rectangular upper plate 31 positioned above the outer and inner frames;
First to fourth support blocks 28a, 28b, 28c, and 28d positioned at respective corners of the upper surface of the upper plate 31;
A first upper rotation shaft 21a and a first fixed guide shaft 26a positioned between the first and fourth support blocks 28a and 28d;
A second upper rotation shaft 21b and a second fixed guide shaft 26b positioned between the second and third support blocks 28b and 28c;
A third upper rotation shaft 23a and a third fixed guide shaft 22a positioned between the first and second support blocks 28a and 28b;
A fourth upper rotation shaft 23b and a fourth fixed guide shaft 22b positioned between the third and fourth support blocks 28c and 28d;
First and second moving shafts moving in opposite directions along the first and second fixed guide axes 26a and 26b between the first fixed guide shaft 26a and the second fixed guide shaft 26b 24a, 24b); And
Third and fourth moving shafts moving in opposite directions along the third and fourth fixed guide axes 22a and 22b between the third fixed guide shaft 22a and the fourth fixed guide shaft 22b 25a, 25b),
A third through-hole 31c is formed in the upper plate 31,
A third pulley (21af) is installed between the first and fourth blocks (28a, 28d) on the first upper rotation shaft (21a),
A first belt pulley block 21ad on which a fourth pulley 21ag is installed is installed on the upper surface of the upper plate 31,
A first pulley motor 79a is installed inside the inner frame 60, and the rotational force of the first pulley motor 79a is caused by the first belt 21ae penetrating the third through hole 31c. Drone station, characterized in that it is delivered to the third and fourth pulleys (21af, 21ag). 외부 프레임(40);
상기 외부 프레임(40) 내부에 위치하는 내부 프레임(60);
상기 외부 및 내부 프레임의 상부에 위치하는 직사각형 형상의 상부 플레이트(31);
상기 상부 플레이트(31)의 상부면 각각의 모서리에 위치하는 제1 내지 제4 지지 블록(28a, 28b, 28c, 28d);
상기 제1 및 제4 지지 블록(28a, 28d) 사이에 위치하는 제1 상부 회전 축(21a) 및 제1 고정 가이드 축(26a);
상기 제2 및 제3 지지 블록(28b, 28c) 사이에 위치하는 제2 상부 회전축(21b) 및 제2 고정 가이드 축(26b);
상기 제1 및 제2 지지 블록(28a, 28b) 사이에 위치하는 제3 상부 회전축(23a) 및 제3 고정 가이드 축(22a);
상기 제3 및 제4 지지 블록(28c, 28d) 사이에 위치하는 제4 상부 회전축(23b) 및 제4 고정 가이드 축(22b);
상기 제1 고정 가이드 축(26a)와 제2 고정 가이드 축(26b) 사이에서 상기 제1 및 제2 고정 가이드 축(26a, 26b)를 따라 서로 반대 방향으로 이동하는 제1 및 제2 이동 축(24a, 24b); 및
상기 제3 고정 가이드 축(22a)와 제4 고정 가이드 축(22b) 사이에서 상기 제3 및 제4 고정 가이드 축(22a, 22b)를 따라 서로 반대 방향으로 이동하는 제3 및 제4 이동 축(25a, 25b)을 포함하고,
상부 플레이트(31)에는 제2 관통홀(31b)이 형성되어 있으며,
제3 상부 회전축(23a)에는 제1 및 제2 블록(28a, 28b) 사이에서 제9 풀리(23af)가 설치되어 있고,
상부 플레이트(31) 상부면에는 제2 벨트 풀리 블록(23ad)이 설치되고 상기 제2 벨트 풀리 블록(23ad)에는 제10 풀리(23ag)가 설치되고,
상기 내부 프레임(60)의 내부에 설치되어 있는 제2 풀리 모터(79b)가 설치되며, 상기 제2 관통홀(31b)을 관통하는 제4 벨트(23ae)에 의해 상기 제2 풀리 모터(79b)의 회전력을 제9 및 제10 풀리(23af, 23ag)에 전달하는 것을 특징으로 하는 드론 스테이션.An outer frame 40;
An inner frame 60 located inside the outer frame 40;
A rectangular upper plate 31 positioned above the outer and inner frames;
First to fourth support blocks 28a, 28b, 28c, and 28d positioned at respective corners of the upper surface of the upper plate 31;
A first upper rotation shaft 21a and a first fixed guide shaft 26a positioned between the first and fourth support blocks 28a and 28d;
A second upper rotation shaft 21b and a second fixed guide shaft 26b positioned between the second and third support blocks 28b and 28c;
A third upper rotation shaft 23a and a third fixed guide shaft 22a positioned between the first and second support blocks 28a and 28b;
A fourth upper rotation shaft 23b and a fourth fixed guide shaft 22b positioned between the third and fourth support blocks 28c and 28d;
First and second moving shafts moving in opposite directions along the first and second fixed guide axes 26a and 26b between the first fixed guide shaft 26a and the second fixed guide shaft 26b 24a, 24b); And
Third and fourth moving shafts moving in opposite directions along the third and fourth fixed guide axes 22a and 22b between the third fixed guide shaft 22a and the fourth fixed guide shaft 22b 25a, 25b),
A second through hole 31b is formed in the upper plate 31,
A ninth pulley 23af is installed between the first and second blocks 28a and 28b on the third upper rotating shaft 23a,
A second belt pulley block 23ad is installed on the upper surface of the upper plate 31, and a tenth pulley 23ag is installed on the second belt pulley block 23ad,
The second pulley motor 79b installed inside the inner frame 60 is installed, and the second pulley motor 79b is provided by a fourth belt 23ae penetrating through the second through hole 31b. Drone station, characterized in that transmitting the rotational force of the 9th and 10th pulleys (23af, 23ag). 외부 프레임(40);
상기 외부 프레임(40) 내부에 위치하는 내부 프레임(60);
상기 외부 및 내부 프레임의 상부에 위치하는 직사각형 형상의 상부 플레이트(31);
상기 상부 플레이트(31)의 상부면 각각의 모서리에 위치하는 제1 내지 제4 지지 블록(28a, 28b, 28c, 28d);
상기 제1 및 제4 지지 블록(28a, 28d) 사이에 위치하는 제1 상부 회전 축(21a) 및 제1 고정 가이드 축(26a);
상기 제2 및 제3 지지 블록(28b, 28c) 사이에 위치하는 제2 상부 회전축(21b) 및 제2 고정 가이드 축(26b);
상기 제1 및 제2 지지 블록(28a, 28b) 사이에 위치하는 제3 상부 회전축(23a) 및 제3 고정 가이드 축(22a);
상기 제3 및 제4 지지 블록(28c, 28d) 사이에 위치하는 제4 상부 회전축(23b) 및 제4 고정 가이드 축(22b);
상기 제1 고정 가이드 축(26a)와 제2 고정 가이드 축(26b) 사이에서 상기 제1 및 제2 고정 가이드 축(26a, 26b)를 따라 서로 반대 방향으로 이동하는 제1 및 제2 이동 축(24a, 24b); 및
상기 제3 고정 가이드 축(22a)와 제4 고정 가이드 축(22b) 사이에서 상기 제3 및 제4 고정 가이드 축(22a, 22b)를 따라 서로 반대 방향으로 이동하는 제3 및 제4 이동 축(25a, 25b)을 포함하고,
상기 상부 플레이트(31)의 바닥면에는 제1 및 제2 Y방향 선형 가이드(92a, 92b), 상기 제1 및 제2 Y 방향 선형 가이드(92a, 92b)를 따라 이동하는 X방향 액추에이터(91) 및 배터리 저장부(97)가 설치되고,
상기 X 방향 액추에이터(91)에 배터리(99)를 탈부착할 수 있는 배터리 교체부(93)가 설치되어 있는 것을 특징으로 하는 드론 스테이션.An outer frame 40;
An inner frame 60 located inside the outer frame 40;
A rectangular upper plate 31 positioned above the outer and inner frames;
First to fourth support blocks 28a, 28b, 28c, and 28d positioned at respective corners of the upper surface of the upper plate 31;
A first upper rotation shaft 21a and a first fixed guide shaft 26a positioned between the first and fourth support blocks 28a and 28d;
A second upper rotation shaft 21b and a second fixed guide shaft 26b positioned between the second and third support blocks 28b and 28c;
A third upper rotation shaft 23a and a third fixed guide shaft 22a positioned between the first and second support blocks 28a and 28b;
A fourth upper rotation shaft 23b and a fourth fixed guide shaft 22b positioned between the third and fourth support blocks 28c and 28d;
First and second moving shafts moving in opposite directions along the first and second fixed guide axes 26a and 26b between the first fixed guide shaft 26a and the second fixed guide shaft 26b 24a, 24b); And
Third and fourth moving shafts moving in opposite directions along the third and fourth fixed guide axes 22a and 22b between the third fixed guide shaft 22a and the fourth fixed guide shaft 22b 25a, 25b),
An X-direction actuator 91 moving along the first and second Y-direction linear guides 92a and 92b and the first and second Y-direction linear guides 92a and 92b on the bottom surface of the upper plate 31 And a battery storage unit 97 is installed,
A drone station, characterized in that a battery replacement unit 93 capable of attaching and attaching a battery 99 to the X-direction actuator 91 is installed. 제1항 내지 제2항 및 제4항 내지 제8항중 어느 한 항에 있어서,
상기 제2 링크(42a)는 내부 프레임(60)의 내부에 위치하는 제1 체인 회전축(74a)의 회전에 의하여 회전하고,
상기 제4 링크(42b)는 내부 프레임(60)의 내부에 위치하는 제2 체인 회전축(74b)의 회전에 의하여 회전하는 것을 특징으로 하는 드론 스테이션.The method according to any one of claims 1 to 2 and 4 to 8,
The second link (42a) is rotated by the rotation of the first chain rotation shaft (74a) located inside the inner frame (60),
The fourth link (42b) is a drone station, characterized in that rotated by the rotation of the second chain rotation shaft (74b) located inside the inner frame (60). 제9항에 있어서,
상기 내부 프레임(60)은 각각의 모서리에 상기 상부 플레이트(31)를 지지하기 위한 제1 내지 제4 프레임(61a, 61b, 61c, 61d) 및 제1 및 제4 프레임(61a, 61d) 사이에 위치하는 제9 프레임(63a), 및 제2 및 제3 프레임(61b, 61c) 사이에 위치하는 제10 프레임(63b)을 포함하고,
상기 제1 프레임(61a)와 상부 플레이트(31)에는 제1 수직 플레이트(68a)가, 제2 프레임(61b)와 상부 플레이트(31)에는 제2 수직 플레이트(68b)가, 제3 프레임(61c)와 상부 플레이트(31)에는 제3 수직 플레이트(68c)가, 제4 프레임(61d)와 상부 플레이트(31)에는 제4 수직 플레이트(68d)가 설치되며,
제1 수직 플레이트(68a)와 제4 수직 플레이트(68d)사이에는 제1 체인 회전축(74a)이 설치되고,
제2 수직 플레이트(68b)와 제3 수직 플레이트(68c)의 사이에는 제2 체인 회전축(74b)이 설치되며,
제9 프레임(63a)에는 제5 수직 플레이트(63aa)가 제10 프레임(63b)에는 제6 수직 플레이트(63ba)가 설치되며,
제5 수직 플레이트(63aa)에는 제3 모터와 상기 제3 모터에 연결된 제1 스프라켓(71a)이 설치되고, 상기 제1 체인 회전축(74a)에는 제2 스프라켓(72a)가 설치되며, 상기 제1 및 제2 스프라켓(71a, 72a)는 제1 체인(73a)에 의해 연결되어 상기제3 모터의 작동에 의해 제1 체인 회전축(74a)이 회전하고 상기 제1 체인 회전축(74a)는 제2 링크(42a)를 회전시켜서 제1 커버(11a)를 열고 닫으며,
제6 수직 플레이트(63ba)에는 제4 모터와 상기 제4 모터에 연결된 제3 스프라켓(71b)이 설치되고, 상기 제2 체인 회전축(74b)에는 제4 스프라켓(72b)이 설치되며, 상기 제2 및 제4 스프라켓(71b, 72b)는 제2 체인(73b)에 의해 연결되어 상기 제4 모터의 작동에 의해 제2 체인 회전축(74b)가 회전하고 상기 제2 체인 회전축(74b)는 제4 링크(42b)를 회전 시켜서 제2 커버(11b)를 열고 닫을 수 있는 것을 특징으로 하는 드론 스테이션.

The method of claim 9,
The inner frame 60 is between the first to fourth frames 61a, 61b, 61c, 61d and first and fourth frames 61a, 61d for supporting the upper plate 31 at each corner And a ninth frame 63a positioned, and a tenth frame 63b positioned between the second and third frames 61b and 61c,
The first frame 61a and the upper plate 31 have a first vertical plate 68a, the second frame 61b and the upper plate 31 have a second vertical plate 68b, and a third frame 61c. ) And the upper plate 31 are provided with a third vertical plate 68c, and the fourth frame 61d and the upper plate 31 are provided with a fourth vertical plate 68d,
A first chain rotation shaft 74a is installed between the first vertical plate 68a and the fourth vertical plate 68d,
A second chain rotation shaft 74b is installed between the second vertical plate 68b and the third vertical plate 68c,
A fifth vertical plate 63aa is installed on the ninth frame 63a, and a sixth vertical plate 63ba is installed on the tenth frame 63b,
A third motor and a first sprocket 71a connected to the third motor are installed on the fifth vertical plate 63aa, and a second sprocket 72a is installed on the first chain rotation shaft 74a, and the first And the second sprocket (71a, 72a) is connected by the first chain (73a), the first chain rotation shaft (74a) is rotated by the operation of the third motor, and the first chain rotation shaft (74a) is a second link Open and close the first cover 11a by rotating (42a),
A fourth motor and a third sprocket 71b connected to the fourth motor are installed on the sixth vertical plate 63ba, and a fourth sprocket 72b is installed on the second chain rotation shaft 74b, and the second And the fourth sprocket (71b, 72b) is connected by the second chain (73b), the second chain rotation shaft (74b) is rotated by the operation of the fourth motor, and the second chain rotation shaft (74b) is a fourth link Drone station, characterized in that it can open and close the second cover (11b) by rotating (42b).
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