KR102170507B1 - Parts transfer system - Google Patents
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Abstract
Description
본원은 부품 이송 시스템에 관한 것이다. 특히, 본원은 공장 자동화 부품(Factory automation components)의 이송을 위한 부품 이송 시스템에 관한 것이다.The present application relates to a component conveying system. In particular, the present application relates to a component conveying system for conveying factory automation components.
공장 자동화(Factory Automation, FA)는 제품을 제조함에 있어서 사람에 의지하지 않고 제품수주 및 설계에서부터 기계, 전기, 전자, 컴퓨터, 통신 등 여러기술들을 조화롭게 사용하여 제품의 출하까지의 생산 활동과 생산 시스템 전체의 효율적인 관리 및 제어를 위한 행위를 의미한다. 공장 자동화의 목적은 원가절감과 생산성 향상 및 품질을 개선하기 위한 것이라 할 수 있다.Factory Automation (FA) is a production activity and production system from product ordering and design to product shipment from product order and design to machine, electricity, electronics, computer, communication, etc. It means an action for efficient management and control of the whole. The purpose of factory automation can be said to be to reduce cost, improve productivity, and improve quality.
이러한 공장 자동화를 위한 제품을 제조하는데 사용되는 자동화 부품(automation components)으로는 그 종류, 형상, 무게 등이 매우 다양하다.The types, shapes, and weights of automation components used to manufacture products for such factory automation are very diverse.
일반적으로 자동화 부품들을 보관 및 관리하는 창고(대형 창고)에서 자동화 부품들을 이송시키는 방법으로는 인력에 의한 방법이 있으나, 이는 비효율적인 측면이 있다. In general, as a method of transporting automation parts in a warehouse (large warehouse) that stores and manages automation parts, there is a method by manpower, but this has an inefficient aspect.
또한, 자동화 부품들을 이송시키는 방법으로는 컨베이어 벨트를 이용해 이송시키는 방법이 있으나, 이는 일반적으로 컨베이어 벨트가 지상에 설치됨에 따라 사용자의 이동 동선과 겹쳐 사용자가 이동하는 데에 있어서 불편함을 야기하고, 넓은 설치 공간의 확보를 필요로 하는 문제가 있다.In addition, as a method of transferring automation parts, there is a method of transferring using a conveyor belt, but in general, as the conveyor belt is installed on the ground, it overlaps with the user's movement line, causing inconvenience in moving the user. There is a problem that requires securing a large installation space.
본원의 배경이 되는 기술은 한국등록특허공보 제10-1268944호에 개시되어 있다.The technology behind the present application is disclosed in Korean Patent Publication No. 10-1268944.
본원은 전술한 종래 기술의 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 효율적으로 자동화 부품의 이송이 이루어지도록 할 수 있는 부품 이송 시스템을 제공하려는 것을 목적으로 한다.The present application is to solve the problems of the prior art described above, and an object of the present invention is to provide a parts transfer system capable of efficiently transferring the automated parts.
본원은 전술한 종래 기술의 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 종래에 컨베이어 벨트를 이용한 이송시 사용자의 이동 동선과 겹쳐 사용자의 이동을 제한하고 넓은 설치 공간의 확보를 필요로 하는 문제를 해소할 수 있는 부품 이송 시스템을 제공하려는 것을 목적으로 한다.The present application is to solve the problems of the prior art described above, and a component capable of solving the problem of limiting the movement of the user and securing a wide installation space by overlapping the movement line of the user when transporting using a conventional conveyor belt It aims to provide a transfer system.
다만, 본원의 실시예가 이루고자 하는 기술적 과제는 상기된 바와 같은 기술적 과제들로 한정되지 않으며, 또 다른 기술적 과제들이 존재할 수 있다.However, the technical problem to be achieved by the embodiment of the present application is not limited to the technical problems as described above, and other technical problems may exist.
상기한 기술적 과제를 달성하기 위한 기술적 수단으로서, 본원의 일 실시예에 따른 부품 이송 시스템은, 천장에 배치되고, 레일부를 갖는 천장용 부재; 상기 천장용 부재와 교차하도록 배치되고, 상기 천장용 부재를 지지하는 2개의 지지용 부재; 일면이 상기 레일부와 연결되고, 타면이 부품을 수용한 부품 이송 구조체와 결합되며, 상기 레일부의 경로를 따라 이동되는 전동식 무버; 부품을 수용하고, 수용된 부품을 이송시키는 부품 이송 구조체; 및 상기 전동식 무버와 상기 부품 이송 구조체의 동작을 제어하는 제어부를 포함하고, 상기 부품은 공장 자동화 부품(Factory automation components)이며, 상기 제어부는, 상기 부품 이송 구조체에 수용된 부품의 무게와 개수를 고려하여, 상기 부품 이송 구조체에 대하여 상기 전동식 무버와의 결합을 통한 공중 부품 이송 또는 지상 이동을 통한 지상 부품 이송이 이루어지도록 상기 부품 이송 구조체의 동작을 제어할 수 있다.As a technical means for achieving the above technical problem, the parts transfer system according to an embodiment of the present application, is disposed on the ceiling, the ceiling member having a rail portion; Two support members disposed so as to cross the ceiling member and supporting the ceiling member; An electric mover having one side connected to the rail part, the other side being combined with a part transfer structure accommodating a part, and moving along a path of the rail part; A component transfer structure for receiving a component and transferring the received component; And a control unit for controlling the operation of the electric mover and the parts transfer structure, wherein the parts are factory automation components, and the control unit includes a weight and number of parts accommodated in the parts transfer structure. , It is possible to control the operation of the parts transfer structure so that aerial parts transfer through coupling with the electric mover or ground parts transfer through ground movement with respect to the parts transfer structure.
상술한 과제 해결 수단은 단지 예시적인 것으로서, 본원을 제한하려는 의도로 해석되지 않아야 한다. 상술한 예시적인 실시예 외에도, 도면 및 발명의 상세한 설명에 추가적인 실시예가 존재할 수 있다.The above-described problem solving means are merely exemplary and should not be construed as limiting the present application. In addition to the above-described exemplary embodiments, additional embodiments may exist in the drawings and detailed description of the invention.
전술한 본원의 과제 해결 수단에 의하면, 자동화 부품의 이송을 선택적으로 지상 또는 공중(상공)을 통해 수행할 수 있는 부품 이송 시스템을 제공함으로써, 일예로 대형 창고 등에서 자동화 부품의 효율적인 이송이 이루어지도록 할 수 있으며, 이에 따라 부품에 대한 보관, 관리, 입출고 등을 보다 효율적으로 수행할 수 있다.According to the above-described problem solving means of the present application, by providing a parts transfer system that can selectively transfer the automated parts through the ground or the air (over the air), for example, the automated parts can be efficiently transferred in a large warehouse. In this way, storage, management, storage and delivery of parts can be performed more efficiently.
또한, 본원은 부품 이송 시스템을 제공함으로써, 부품 이송 시스템의 각 구성을 전자적으로 제어하여 부품을 목적지까지 이동시킬 수 있어, 인력이 필요없고 자동으로 부품을 이송시킬 수 있어 효율적인 부품 이송을 가능케 할 수 있다.In addition, by providing a parts transfer system, the present application can electronically control each component of the parts transfer system to move the parts to the destination, which does not require manpower and can automatically transfer parts, enabling efficient parts transfer. have.
또한, 본원은 부품 이송 시스템을 제공함으로써, 종래에 컨베이어 벨트를 이용한 이송시 사용자의 이동 동선과 겹쳐 사용자의 이동을 제한하고 넓은 설치 공간의 확보를 필요로 하는 문제를 해소할 수 있다.In addition, the present application provides a component transfer system, thereby solving the problem of limiting the movement of the user and securing a wide installation space by overlapping the movement line of the user during the transfer using a conventional conveyor belt.
다만, 본원에서 얻을 수 있는 효과는 상기된 바와 같은 효과들로 한정되지 않으며, 또 다른 효과들이 존재할 수 있다.However, the effect obtainable in the present application is not limited to the effects as described above, and other effects may exist.
도 1은 본원의 일 실시예에 따른 부품 이송 시스템의 개략적인 구성을 나타낸 블록도이다.
도 2는 본원의 일 실시예에 따른 부품 이송 시스템의 구성을 개략적으로 나타낸 도면이다.
도 3은 본원의 일 실시예에 따른 부품 이송 시스템에 포함된 무게 조절 부재를 설명하기 위한 도면이다.
도 4는 본원의 일 실시예에 따른 부품 이송 시스템에 포함된 전동식 무버의 측면도를 개략적으로 나타낸 도면이다.
도 5는 본원의 일 실시예에 따른 부품 이송 시스템에 포함된 부품 이송 구조체의 측면도를 개략적으로 나타낸 도면이다.
도 6은 본원의 일 실시예에 따른 부품 이송 시스템에 포함된 부품 이송 구조체의 평면도를 개략적으로 나타낸 도면이다.
도 7은 본원의 일 실시예에 따른 부품 이송 시스템에 포함된 부품 이송 구조체 내 공중 부양 부재를 설명하기 위한 도면이다.1 is a block diagram showing a schematic configuration of a parts transfer system according to an embodiment of the present application.
2 is a view schematically showing the configuration of a component transfer system according to an embodiment of the present application.
3 is a view for explaining a weight adjustment member included in the parts transfer system according to an embodiment of the present application.
4 is a view schematically showing a side view of an electric mover included in the parts transfer system according to an embodiment of the present application.
5 is a view schematically showing a side view of a component transfer structure included in the component transfer system according to an embodiment of the present application.
6 is a view schematically showing a plan view of a component transfer structure included in the component transfer system according to an embodiment of the present application.
7 is a view for explaining a levitation member in the parts transport structure included in the parts transport system according to an embodiment of the present application.
아래에서는 첨부한 도면을 참조하여 본원이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 본원의 실시예를 상세히 설명한다. 그러나 본원은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다. 그리고 도면에서 본원을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 유사한 부분에 대해서는 유사한 도면 부호를 붙였다.Hereinafter, exemplary embodiments of the present application will be described in detail with reference to the accompanying drawings so that those of ordinary skill in the art may easily implement the present application. However, the present application may be implemented in various different forms and is not limited to the embodiments described herein. In addition, in the drawings, parts not related to the description are omitted in order to clearly describe the present application, and similar reference numerals are attached to similar parts throughout the specification.
본원 명세서 전체에서, 어떤 부분이 다른 부분과 "연결"되어 있다고 할 때, 이는 "직접적으로 연결"되어 있는 경우뿐 아니라, 그 중간에 다른 소자를 사이에 두고 "전기적으로 연결" 또는 "간접적으로 연결"되어 있는 경우도 포함한다. Throughout the present specification, when a part is said to be "connected" with another part, it is not only the case that it is "directly connected", but also "electrically connected" or "indirectly connected" with another element interposed therebetween. "Including the case.
본원 명세서 전체에서, 어떤 부재가 다른 부재 "상에", "상부에", "상단에", "하에", "하부에", "하단에" 위치하고 있다고 할 때, 이는 어떤 부재가 다른 부재에 접해 있는 경우뿐 아니라 두 부재 사이에 또 다른 부재가 존재하는 경우도 포함한다.Throughout this specification, when a member is positioned "on", "upper", "upper", "under", "lower", and "lower" of another member, this means that a member is located on another member. It includes not only the case where they are in contact but also the case where another member exists between the two members.
본원 명세서 전체에서, 어떤 부분이 어떤 구성 요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성 요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성 요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.Throughout the specification of the present application, when a certain part "includes" a certain component, it means that other components may be further included rather than excluding other components unless specifically stated to the contrary.
도 1은 본원의 일 실시예에 따른 부품 이송 시스템(100)의 개략적인 구성을 나타낸 블록도이다. 도 2는 본원의 일 실시예에 따른 부품 이송 시스템(100)의 구성을 개략적으로 나타낸 도면이다. 도 3은 본원의 일 실시예에 따른 부품 이송 시스템(100)에 포함된 무게 조절 부재(50)를 설명하기 위한 도면이다. 도 4는 본원의 일 실시예에 따른 부품 이송 시스템(100)에 포함된 전동식 무버(30)의 측면도를 개략적으로 나타낸 도면이다. 도 5는 본원의 일 실시예에 따른 부품 이송 시스템(100)에 포함된 부품 이송 구조체(70)의 측면도를 개략적으로 나타낸 도면이다. 도 6은 본원의 일 실시예에 따른 부품 이송 시스템(100)에 포함된 부품 이송 구조체(70)의 평면도를 개략적으로 나타낸 도면이다.1 is a block diagram showing a schematic configuration of a
이하에서는 본원의 일 실시예에 따른 부품 이송 시스템(100)을 설명의 편의상 본 시스템(100)이라 하기로 한다.Hereinafter, the
또한, 이하 본 시스템(100)을 설명함에 있어서, 도 2의 도면을 기준으로 3시-9시 방향을 전후방향, 12시-6시 방향을 상하방향이라 하기로 한다. 또한, 도 3의 도면을 기준으로 3시-9시 방향을 전후방향, 6시-12시 방향을 좌우방향이라 하기로 한다. 다만, 이러한 방향 설정은 본원의 이해를 돕기 위한 예시일 뿐, 이에만 한정되는 것은 아니다.In addition, in the following description of the
도 1 내지 도 6을 참조하면, 본 시스템(100)은 부품을 이송시키는 부품 이송 시스템을 의미할 수 있다.1 to 6, the
여기서, 부품은 공장 자동화 부품(Factory automation components)일 수 있다. 즉, 본 시스템(100)에서 고려되는 부품은 공장 자동화를 위한 부품으로서, 공장 자동화 부품, 공장 자동화용 기계부품(Factory Automation Mechanical Component) 등으로 달리 지칭될 수 있다. 공장 자동화 부품에는 일예로 감속기(베벨 감속기, 유성치차 감속기 등), 스크류잭, 단축로봇, 연결샤프트, 커플링, 볼스크류, 리니어 클램프, 기타 자동화 부품 등이 포함될 수 있으며, 이에 한정되는 것은 아니고, 공장 자동화와 관련된 각종 부품들이 포함될 수 있다. Here, the components may be factory automation components. That is, a component considered in the
본 시스템(100)은 천장용 부재(10), 지지용 부재(20), 전동식 무버(30), 제어부(40), 무게 조절 부재(50), 이동 부품 수용부(60) 및 부품 이송 구조체(70)를 포함할 수 있다. The
천장용 부재(10)는 구조물(예를 들어, 건물, 창고 등)의 천장에 배치되고, 레일부(11)를 가질 수 있다. 즉, 천장용 부재(10)는 레일부(11)를 포함할 수 있다. 레일부(11)는 천장용 부재(10) 내에 내장되도록 마련될 수 있다. The
지지용 부재(20)는 천장용 부재(10)와 교차하도록 배치될 수 있다. 지지용 부재(20)는 천장용 부재(10)를 지지하는 2개의 지지용 부재로서, 제1 지지용 부재(21) 및 제2 지지용 부재(22)를 포함할 수 있다.The
천장용 부재(10)와 지지용 부재(20)는 일예로 천장용 덕트, 지지용 덕트 등으로 달리 지칭될 수 있다. 본원의 일예에서는 천장용 부재(10)가 1개, 지지용 부재(20)가 2개인 것으로 예시하였으나, 이는 본원의 이해를 돕기 위한 예시일 뿐, 이에만 한정되는 것은 아니고, 천장용 부재(10)와 지지용 부재(20)의 개수 및 배치 구조는 다양하게 변경/적용될 수 있다.The
천장용 부재(10)와 지지용 부재(20)는 일예로 철(Iron), 강(Steel) 등의 소재로 이루어질 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니고, 다양한 소재가 적용될 수 있다.The
전동식 무버(30)는 일면(s1)이 레일부(11)와 연결(결합)되고, 타면(s2)이 부품을 수용한 부품 이송 구조체(70)와 결합될 수 있으며, 레일부(11)의 경로를 따라 이동될 수 있다.The
부품 이송 구조체(70)는 부품을 수용하고, 수용된 부품을 이송시킬 수 있다. 부품 이송 구조체(70)는 적어도 하나의 부품을 수용할 수 있다. 여기서, 부품은 앞서 말한 바와 같이 공장 자동화 부품을 의미할 수 있다. 부품 이송 구조체(70)에 대한 보다 구체적인 설명은 후술하여 설명하기로 한다.The
제어부(40)는 전동식 무버(30)와 부품 이송 구조체(70)의 동작을 제어할 수 있다. 제어부(40)는 본 시스템(100)의 동작(전체 동작)을 제어할 수 있다. 제어부(40)는 본 시스템(100)에 포함된 각 구성(일예로, 레일부, 전동식 무버, 무게 조절 부재, 부품 이송 구조체 등)의 동작을 제어할 수 있다.The
제어부(40)는 일예로 데스크탑 PC 등의 별도의 전자 제어 장치에 포함되도록 마련될 수 있다. 즉, 본 시스템(100)은 일예로 전자 제어 장치에 포함된 제어부(40)의 제어에 의하여 동작(시스템 전체의 동작)이 제어될 수 있다.The
제어부(40)는 부품 이송 구조체(70)에 수용된 부품의 무게와 개수를 고려하여, 부품 이송 구조체(70)에 대하여 전동식 무버(30)와의 결합을 통한 공중 부품 이송 또는 지상 이동을 통한 지상 부품 이송이 이루어지도록, 부품 이송 구조체(70)의 동작을 제어할 수 있다.In consideration of the weight and number of parts accommodated in the
이때, 도 2의 도면을 기준으로 보았을 때, 공중 부품 이송이라 함은, 부품을 수용한 부품 이송 구조체(70)가 제2 경로(r2)와 제3 경로(r2)를 따라 이동함으로써 이루어진 공중에서의 부품 이송을 의미할 수 있다. 반면, 지상 부품 이송이라 함은, 부품을 수용한 부품 이송 구조체(970)가 제1 경로(r1)를 따라 이동함으로써 이루어지는 지상에서의 부품 이송을 의미할 수 있다.At this time, as viewed based on the drawing of FIG. 2, the term aerial part transfer means that the parts transfer
이에 따르면, 부품 이송 구조체(70)는 공중 부양을 통한 공중 부품 이송과 지상 이동을 통한 지상 부품 이송을 수행할 수 있는 구조체(물체)일 수 있다.According to this, the
구체적으로, 제어부(40)는, 부품 이송 구조체(70)에 수용된 부품의 개수와 무관하게 수용된 부품의 무게(전체 무게)가 미리 설정된 무게 이하이면, 공중 부품 이송이 이루어지도록 부품 이송 구조체(70)를 공중 부양시키는 제어를 수행할 수 있다. 특히, 부품 이송 구조체(70)에 수용된 부품의 개수와 무관하게 수용된 부품의 무게(전체 부품에 대한 전체 무게)가 미리 설정된 무게 이하이면, 제어부(40)는 공중 부품 이송을 위해 부품 이송 구조체(70)를 공중 부양시켜 제2 경로(r2)를 따라 이동하도록 제어할 수 있다.Specifically, the
반면, 제어부(40)는 부품 이송 구조체(70)에 수용된 부품의 무게가 미리 설정된 무게를 초과하되 수용된 부품의 개수가 1개이면, 지상 부품 이송이 이루어지도록 부품 이송 구조체(70)를 제어할 수 있다. 특히, 부품 이송 구조체(70)에 수용된 부품의 무게가 미리 설정된 무게를 초과하되 수용된 부품의 개수가 1개이면, 제어부(40)는 지상 부품 이송을 위해 부품 이송 구조체(70)를 지상 상에서 이동시켜 제1 경로(r1)를 따라 이동하도록 제어할 수 있다.On the other hand, if the weight of the parts accommodated in the
무게 조절 부재(50)에 대한 설명은 도 2 및 도 3을 참조하여 보다 쉽게 이해될 수 있다.A description of the
도 2 및 도 3을 참조하면, 무게 조절 부재(50)는 부품 이송 구조체(70)에 수용된 부품에 대한 전체 무게의 조절을 위해 2개의 지지용 부재(21, 22) 중 제1 지지용 부재(21)의 일영역에 마련될 수 있다.2 and 3, the
무게 조절 부재(50)는 파지부(51)와 파지 지지부(52)를 포함할 수 있다. 파지부(51)는 부품을 파지할 수 있다. 파지부(51)는 부품의 파지가 가능한 형태로 마련될 수 있다. 파지 지지부(52)는 파지부(51)를 지지하는 부재를 의미할 수 있다. 파지 지지부(52)는 일단이 제1 지지용 부재(21)의 일영역에 결합되고, 타단에 파지부(51)가 결합될 수 있다. 파지부(51)는 파지 지지부(52)의 하면에 대하여 이동 가능하게 마련(파지 지지부와 결합)될 수 있다.The
제어부(40)는, 부품 이송 구조체(70)에 수용된 부품의 무게가 미리 설정된 무게를 초과하되 수용된 부품의 개수가 복수개이면, 부품 이송 구조체(70)에 수용된 복수개의 부품 중 어느 하나의 부품을 부품 이송 구조체(70)와 이웃하여 배치된 다른 부품 이송 구조체(70')로 이동시키도록, 무게 조절 부재(50)의 동작을 제어할 수 있다.If the weight of the parts accommodated in the
즉, 제어부(40)는 부품 이송 구조체(70)에 수용된 부품의 무게가 미리 설정된 무게를 초과하되 수용된 부품의 개수가 복수개이면, 파지부(51)가 부품 이송 구조체(70)에 수용된 복수개의 부품 중 어느 하나의 부품을 파지한 후 파지된 부품을 부품 이송 구조체(70)와 이웃하여 배치된 다른 부품 이송 구조체(70')로 이동시키도록, 무게 조절 부재(50)의 동작을 제어할 수 있다.That is, when the weight of the parts accommodated in the parts transfer
이때, 제어부(40)는, 무게 조절 부재(50)가 부품 이송 구조체(70)에 포함된 부품들 중 어느 하나의 부품을 하나씩 순차적으로 다른 부품 이송 구조체(70')로 이동시키도록 무게 조절 부재(50)의 동작을 제어할 수 있다. 또한, 제어부(40)는, 무게 조절 부재(50)가 부품 이송 구조체(70) 내 어느 하나의 부품을 다른 부품 이송 구조체(70')로 이동시키도록 하는 동작의 제어를, 부품 이송 구조체(70)에 수용된 복수개의 부품에 대한 전체 무게가 미리 설정된 무게 이하를 충족할 때까지 반복 수행할 수 있다.At this time, the
즉, 제어부(40)는 부품 이송 구조체(70)에 수용된 부품의 무게가 미리 설정된 무게를 초과하되 수용된 부품의 개수가 복수개이면, 무게 조절 부재(50)의 동작을 제어하여 부품 이송 구조체(70)에 포함된 복수개의 부품 중 어느 하나의 부품이 하나씩 다른 부품 이송 구조체(70)로 이동되도록 할 수 있다. 이때, 제어부(40)는, 부품 이송 구조체(70)에 수용된 부품의 전체 무게가 미리 설정된 무게 이하를 충족할 때까지, 부품 이송 구조체(70)에 포함된 복수개의 부품 중 어느 하나의 부품을 하나씩 순차적으로 다른 부품 이송 구조체(70)로 이동시키는 동작을 반복적으로 수행(복수회 수행)할 수 있다. That is, the
여기서, 부품 이송 구조체(70)에 수용된 부품에 대한 전체 무게의 측정은 부품 이송 구조체(70) 내 무게 측정 센서(76)에 의해 이루어질 수 있다.Here, the measurement of the total weight of the parts accommodated in the
이에 따르면, 제어부(40)는 부품 이송 구조체(70)에 수용된 1개의 부품(단일 부품)의 무게가 미리 설정된 무게를 초과하면, 이를 공중 부품 이송 방식으로 이송시킬 때 위험 가능성이 있는 것으로 판단하여 지상 부품 이송 방식으로 이송되도록 부품 이송 구조체(70)의 동작을 제어할 수 있다.According to this, when the weight of one part (single part) accommodated in the parts transfer
만약, 부품 이송 구조체(70)에 수용된 부품이 복수개이되 전체 무게가 미리 설정된 무게를 초과하면, 제어부(40)는 부품 이송 구조체(70)에 수용된 부품의 전체 무게가 미리 설정된 무게 이하를 충족할 때까지 부품 이송 구조체(70) 내 부품을 하나씩 다른 부품 이송 구조체(70')로 이동시키도록 무게 조절 부재(50)의 동작을 제어할 수 있다. 부품 이송 구조체(70) 내 부품을 하나씩 다른 부품 이송 구조체(70')로 이동시킴에 따라 부품 이송 구조체(70)에 수용된 부품의 전체 무게가 미리 설정된 무게 이하가 되면, 제어부(40)는 수용된 부품의 전체 무게가 미리 설정된 무게 이하를 충족하는 부품 이송 구조체(70)를 공중 부양시켜 제2 경로(r2)를 따라 이동하도록 제어할 수 있다. If there are a plurality of parts accommodated in the
이에 따르면, 제어부(40)는 부품 이송 구조체(70)에 수용된 부품의 전체 무게가 미리 설정된 무게 이하가 되는 경우에 한하여 부품 이송 구조체(70)를 공중 부양시키는 제어를 수행할 수 있다.According to this, the
이때, 미리 설정된 무게 이하인지 판단하는데 고려되는 대상인 부품 이송 구조체(70)에 수용된 부품의 전체 무게라 함은, 부품 이송 구조체(70)에 무언가(이를 테면, 부품)이 수용될 경우 수용된 대상(부품)의 하중뿐만 아니라 부품 이송 구조체(70) 자체의 하중까지 모두 고려한 개념을 의미할 수 있다.At this time, the total weight of the parts accommodated in the parts transfer
즉, 제어부(40)는 부품 이송 구조체(70) 자체의 무게와 부품 이송 구조체(70)에 수용된 부품의 무게가 고려된 부품 이송 구조체(70)의 전체 무게(부품 이송 구조체에 수용된 부품에 대한 전체 무게)가 미리 설정된 무게 이하이면, 공중 부품 이송이 이루어지도록 부품 이송 구조체(70)를 공중 부양시키는 제어를 수행할 수 있다.That is, the
이에 따르면, 본 시스템(100)은 부품을 이송시키는 데에 있어서, 이송되는 부품들을 모두 지상에서 이송되도록 제어하는 것이 아니라, 미리 설정된 무게 이하를 충족하는 적어도 하나의 부품들에 대해서는 공중으로 이송되도록 함으로써, 부품 이송시 지상에서의 사용자의 이동 동선에 피해를 주지 않을 수 있어 사용자의 지상 이동에 대한 불편함을 해소할 수 있다.According to this, the
또한, 본 시스템(100)은 미리 설정된 무게를 초과하는 부품(단일 부품)에 대해서는 지상으로 부품 이송을 수행함으로써, 보다 안전하게 부품 이송이 이루어지도록 하고, 사용자의 안전성을 보장할 수 있다.In addition, the
일예로, 도 2와 도 3의 도면을 기준으로, 부품 이송 구조체(70)는 지상의 제1 지점(P1 지점)에 위치해 있을 수 있다. 다른 부품 이송 구조체(70')는 일예로 부품 이송 구조체(70)의 우측에 위치한 지점으로서, 제1 지점(P1 지점)과 이웃한 이웃 지점(P1' 지점)에 위치해 있을 수 있다. For example, based on the drawings of FIGS. 2 and 3, the
지상의 제1 지점(P1 지점)에 대응되는 상측(상공)에는 제2 지점(P2 지점)이 위치해 있을 수 있다. 특히, 제2 지점(P2 지점)은 지면상 제1 지점(P1 지점)과 수직하는 방향의 레일부(11) 상에 위치해 있을 수 있다.A second point (P2 point) may be located above (above) corresponding to the first point (P1 point) on the ground. In particular, the second point (P2 point) may be located on the
제어부(40)는 부품 이송의 수행 이전에, 전동식 무버(30)가 제2 지점(P2 지점)에 위치해 있도록 전동식 무버(30) 및/또는 레일부(11)의 동작을 제어할 수 있다. 또한, 제어부(40)는 부품 이송의 수행 이전에, 부품 이송 구조체(70)가 제1 지점(P1 지점)에 위치해 있도록 부품 이송 구조체(70)의 동작을 제어할 수 있다. 이후, 제어부(40)는 제1 지점(P1 지점)에 위치한 부품 이송 구조체(70)에 수용된 부품의 무게와 개수를 고려하여, 상술한 바와 같이 공중 부품 이송 또는 지상 부품 이송이 이루어지도록 부품 이송 구조체(70)의 동작을 제어할 수 있다. The
부품 이송 구조체(70)에 대한 설명은 도 5 및 도 6을 참조하여 보다 쉽게 이해될 수 있다.Description of the
도 5 및 도 6을 참조하면, 부품 이송 구조체(70)는 수용 부재(71), 결합 부재(72), 공중 부양 부재(73), 바퀴(74), 거리 측정 센서(75), 무게 측정 센서(76), 이미지 센서(77) 및 유닛측 압력센서(78)를 포함할 수 있다.5 and 6, the
수용 부재(71)는 부품이 수용(적재)되는 수용 공간(s3)을 가질 수 있다. 수용 부재(71)는 일예로 측면에서 보았을 때 윗변이 아랫변보다 상대적으로 넓은 길이를 갖는 사다리꼴 형상으로 마련될 수 있다. 달리 표현하여, 수용 부재(71)의 측면은 사선으로 마련될 수 있다.The receiving
이처럼 수용 부재(71)가 사다리꼴 형상으로 마련됨에 따라, 수용 공간(s3)에 수용된 부품은 수용 부재(71)의 바깥으로 떨어지지 않고 수용 공간(s3) 내에 안전하게 수용될 수 있다. 또한, 수용 부재(71)가 사다리꼴 형상으로 마련됨에 따라, 수용 부재(71)를 약간 기울이는 것 만으로(즉, 소정의 각도로 기울이는 것 만으로)도, 수용 공간(s3)에 수용된 부품이 후술하여 설명하는 이송 부품 수용부(60)로 보다 용이하게 전달되도록 할 수 있다.As the receiving
결합 부재(72)는 전동식 무버(30)와의 결합을 위해 수용 부재(71)의 중심에 마련되는 부재일 수 있다.The
부품 이송 구조체(70)와 전동식 무버(30)의 결합시, 부품 이송 구조체(70)의 결합 부재(72)의 일면(s4)과 전동식 무버(30)의 타면(s2)은 서로 접촉될 수 있다. 결합 부재(72)의 타면(s5)은 수용 부재(71)의 내면(특히, 내면의 중심 부분)에 결합될 수 있다.When the parts transfer
공중 부양 부재(73)는 수용 부재(71)의 하측에 구비되고, 부품 이송 구조체(70)의 공중 부양을 위해 하측으로 공기를 배출하여 양력을 발생시킬 수 있다.The
공중 부양 부재(73)는 수용 부재(71)의 하면 상에서 수용 부재(71)의 중앙부(a)의 둘레를 따라 복수개 구비될 수 있다. 일예로 공중 부양 부재(73)는 복수개로서 2개, 3개 또는 4개로 마련될 수 있으나, 이에만 한정되는 것은 아니고, 그 개수는 다양하게 설정될 수 있다.The
또한, 수용 부재(71)의 하측에는 복수개의 바퀴(74)가 구비될 수 있다. 즉, 부품 이송 구조체(70)는 지면 이동이 가능하도록 수용 부재(71)의 하측에 구비되는 복수개의 바퀴(74)를 포함할 수 있다. 바퀴(74)는 볼 캐스터 등일 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다.In addition, a plurality of
부품 이송 구조체(70)는 수용 부재(71)의 하측에 구비되는 복수 개의 공중 부양 부재(73)와 복수 개의 바퀴(74)를 포함한다. 달리 말해, 수용 부재(71)의 테두리부(b)의 하면에는 복수 개의 바퀴(74)와 복수 개의 공중 부양 부재(73)가 구비될 수 있다.The
공중 부양 부재(73)는 바퀴(74)가 지면으로부터 이격되도록 공기를 배출하여 양력을 발생시킬 수 있다. 구체적으로, 공중 부양 부재(73)는 하측으로 공기를 배출하여 양력을 발생시킬 수 있다. 이때, 발생된 양력이 부품 이송 구조체(70)의 하중 보다 크면 부품 이송 구조체(70)는 부양될 수 있다. 이를 테면, 바퀴(74)가 지면으로부터 이격되도록 부양될 수 있다. 복수 개의 공중 부양 부재(73)는 미리 설정된 무게 이하만큼의 부품을 수용(적재)한 부품 이송 구조체(70)의 하중보다 큰 양력을 발생시킬 수 있다. 다시 말해, 복수 개의 공중 부양 부재(73)는 미리 설정된 무게 이하로 수용(적재)된 부품을 공중 부양을 통해 이송할 수 있도록 하는 양력을 발생시킬 수 있다. 참고로, 부품 이송 구조체(70)의 하중은 부품 이송 구조체(70) 자체의 하중뿐만 아니라, 부품 이송 구조체(70)에 무언가(이를 테면, 부품)가 수용될 경우, 수용되는 대상의 하중까지 모두 고려한 개념일 수 있다.The
이에 따르면, 공중 부양 부재(73)에 의해 생성되는 양력이 부품 이송 구조체(70)의 하중보다 크면 부품 이송 구조체(70)는 부양될 수 있고, 이에 따라 전동식 무버(30)와의 결합을 위해 제2 지점(P2 지점)을 향하여 이동될 수 있다. 또한, 공중 부양 부재(73)에 의한 양력이 부품 이송 구조체(70)에 작용하는 하중보다 작으면 부품 이송 구조체(70)는 부양하지 않을 수 있고, 이러한 경우에는 예시적으로 사용자가 부품 이송 구조체(70)를 바퀴(74)의 구름 운동을 이용해 이동시킬 수 있다. 참고로, 공중 부양 부재(73)의 양력은 부품 이송 구조체(70)의 하중 이상이 되도록 설정될 수 있다.According to this, if the lifting force generated by the
공중 부양 부재(73)에 대한 설명은 도 7을 참조하여 보다 쉽게 이해될 수 있다.A description of the
도 7은 본원의 일 실시예에 따른 부품 이송 시스템(100)에 포함된 부품 이송 구조체(70) 내 공중 부양 부재(73)를 설명하기 위한 도면이다.7 is a view for explaining the
도 7을 참조하면, 공중 부양 부재(73)는 양력 발생 통로부(7211, 7212, 7213)를 포함할 수 있다. 양력 발생 통로부는 공중 부양 부재(73)의 외측면(수용 부재(71)의 대각선 방향의 외측을 향하는 면)에 형성되는 기체 흡입구(7211), 공중 부양 부재(73)의 하면에 형성되는 기체 배출구(7212) 및 기체 흡입구(7211)와 기체 배출구(7212)를 연통시키는 기체 이동 통로(7213)를 포함할 수 있다. Referring to FIG. 7, the
또한, 도면에 도시하지는 않았으나, 기체 흡입구(7211)에는 기체 흡입구(7211) 측으로 기체를 유입시키는 기체 흡입부(미도시)가 구비되어 기체를 흡입할 수 있고, 흡입된 기체는 기체 이동 통로(7213)를 따라 이동하여 기체 배출구(6121)를 통해 배출될 수 있으며, 이와 같이 기체 배출구(7212)를 통해 배출됨으로써 공중 부양 부재(73)는 부양을 위한 양력을 형성하여 발생시킬 수 있다. 공중 부양 부재(73)의 양력에 의해 부품 이송 구조체(70)는 부양되어 수용된 부품을 이송할 수 있다. 참고로, 기체 흡입부(미도시)는 기체를 기체 흡입구(7211) 측으로 빨아들이는 팬 등을 포함할 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다.In addition, although not shown in the drawings, a gas intake unit (not shown) for introducing gas into the
이러한 팬의 회전을 위해, 일예로 부품 이송 구조체(70)는 팬에 전력을 공급하는 전력 공급부(미도시)를 포함할 수 있다. 전력 공급부(미도시)에 의해 팬에 전력이 공급됨에 따라, 부품 이송 구조체(70)는 양력을 발생시켜 공중 부양할 수 있다.For the rotation of the fan, for example, the
공중 부양 부재(73)는 수용 부재(71)의 테두리부(b)에서 수용 부재(71)의 둘레 방향을 따라 둘러싸며 일정 간격을 두고 형성될 수 있다. 이에 따라, 수용 부재(71)의 하측에서는 수용 부재(71)의 둘레 방향을 따라 복수 개의 지점(공중 부양 부재(73)가 구비된 지점)에서 양력이 발생되어 부품 이송 구조체(70)의 부양이 이루어질 수 있다.The
또한, 공중 부양 부재(73)는 하측으로 공기를 배출할 뿐만 아니라, 내측으로 공기를 배출할 수 있다. 예를 들어, 공중 부양 부재(73)는 수용 부재(71)의 대각선 방향 내측으로 공기를 배출할 수 있다. 또한, 공중 부양 부재(73)가 내측으로 배출하는 공기는 상측을 향해 배출될 수 있다. 즉, 도 5를 참조하면, 공중 부양 부재(73)는 수용 부재(71)의 중앙부(a)를 향해 공기를 배출할 수 있다.In addition, the
내측으로의 공기 배출을 위해, 공중 부양 부재(73)는 내측 기체 배출부(7215, 7216, 7217)를 포함할 수 있다. 내측 기체 배출부는 공중 부양 부재(73)의 외측면에 형성되는 기체 흡입구(7211), 공중 부양 부재(73)의 내측면에 형성되는 기체 배출구(7216) 및 기체 흡입구(7211)와 기체 배출구(7216)를 연통시키는 기체 이동 통로(7217)를 포함할 수 있다.For inward air discharge, the
또한, 도면에 도시하지는 않았으나, 기체 흡입구(7215)에는 기체 흡입구(7215) 측으로 기체를 유입시키는 기체 흡입부(미도시)가 구비되어 기체를 흡입할 수 있고, 흡입된 기체는 기체 이동 통로(7217)를 따라 이동하여 기체 배출구(7216)를 통해 배출될 수 있다. 참고로, 기체 흡입부(미도시)는 기체를 기체 흡입구(7215) 측으로 빨아들이는 팬 등을 포함할 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다.In addition, although not shown in the drawing, the
또한, 부품 이송 구조체(70)는 바퀴(74)와 지면 사이의 간격을 측정하는 거리 측정 센서(75)를 포함할 수 있다.In addition, the
제어부(40)는 공중 부양 부재(73)에 의한 양력의 발생에 의해 바퀴(74)와 지면 사이의 거리가 멀어짐에 따라 거리 측정 센서(75)에 의해 측정된 거리 측정 값이 미리 설정된 거리 값 이상이면(이상이 되면), 바퀴(74)가 상측으로 이동되도록 바퀴(74)를 제어할 수 있다. 또한, 제어부(40)는 바퀴(74)와 지면 사이의 거리가 가까워짐에 따라 거리 측정 센서(75)를 통해 측정된 거리 측정 값이 미리 설정된 거리 값 미만이면(미만이 되면), 바퀴(74)가 상측으로 이동되기 이전의 위치(원위치)로 복원되도록 바퀴(74)를 제어할 수 있다. 이때, 바퀴(74)에 대한 상측으로의 이동 및 복원을 위한 이동은 후술하여 설명하는 위치 조절부(미도시)의 제어를 통해 이루어질 수 있다.As the distance between the
바퀴(74)가 원위치로 복귀된 상태일 때, 바퀴(74)는 외부로 노출된 상태일 수 있으며, 반면, 바퀴(74)가 상측으로 이동된 상태일 때에는 외부로 미노출된 상태일 수 있다.When the
즉, 바퀴(74)는, 바퀴(74)와 지면 사이의 거리(간격)가 증가하면 수용 부재(71)에 대하여(수용 부재의 하면을 기준으로) 상대적으로 상측으로 이동되고, 바퀴(74)와 지면 사이의 간격이 감소하면 위치 복원될 수 있다.That is, when the distance (gap) between the
부품 이송 구조체(70)는 공중 부양 부재(73)를 통해 발생되는 양력 대비 하중이 커질수록 지면 사이와의 거리가 줄어들거나, 지면에 접촉하게 될 수 있는데, 이러한 경우 부품 이송 구조체(70)의 양력을 통한 부양에 의해서는 이동이 불가능한 것으로 판단할 수 있다.As the load relative to the lift generated through the
이처럼, 부품 이송 구조체(70)의 하중이 미리 설정된 무게 대비 커지는 경우에는, 부품 이송 구조체(70)에 수용된 부품의 개수를 고려하여, 부품의 개수가 1개이면 지면에 대한 바퀴(74)의 구름 운동으로 부품 이송 구조체(70)가 이동되도록 할 수 있다. 한편, 부품의 개수가 복수개이면 부품 이송 구조체(70)의 전체 무게(수용된 부품의 무게와 부품 이송 구조체 자체의 무게가 고려된 전체 무게)가 미리 설정된 무게 이하를 충족할 때까지 무게 조절 부재(50)로 무게 조절을 수행하여 부품 이송 구조체(70)가 공중 부양으로 이동되도록 할 수 있다.In this way, when the load of the parts transfer
부품 이송 구조체(70) 내 바퀴(74)는, 거리 측정 센서(75)에 의해 측정되는 바퀴(74)와 지면 사이의 거리가 증가하면(미리 설정된 거리 값 이상으로 증가하면), 양력이 부품 이송 구조체(70)의 하중보다 커 부품 이송 구조체(70)의 부양이 가능한 것임에 따라, 바퀴(74)와 지면 사이의 거리가 더 증가되도록 상측으로 이동될 수 있다. 한편, 바퀴(74)는 거리 측정 센서(75)에 의해 측정되는 바퀴(74)와 지면 사이의 간격이 감소하면(미리 설정된 거리 값 미만으로 감소하면), 부품 이송 구조체(70)의 양력을 통한 부양에 의한 이동이 불가능한 것이므로, 구름 운동을 위해(구름 운동을 할 수 있음을 대비하여) 위치 복원될 수 있다.When the distance between the
부품 이송 구조체(70) 내 바퀴(74)는 부품 이송 구조체(70)가 지상 부품 이송을 수행하는 경우에 한하여 사용되므로(즉, 공중 부품 이송시에는 바퀴의 사용이 불필요하므로), 지상(바닥)에 대한 바퀴(74)의 접촉을 줄여 바퀴(74)에 이물질이 끼는 것이 줄어들도록 할 수 있으며, 이에 따라 바퀴(74)의 수명을 증가시킬 수 있다.Since the
또한, 도면에 도시하지는 않았으나, 부품 이송 구조체(70)는 부품 이송 구조체(70)의 방향 전환을 위한 방향 전환부(미도시)를 포함할 수 있다. 방향 전환부(미도시)에 의하면, 부품 이송 구조체(70)는 지면으로부터 수직 상승하여 이동하는 것 이외에도, 지면 상 및/또는 상공 상에서 다방면으로 이동 가능하도록 방향 전환이 이루어질 수 있다.In addition, although not shown in the drawings, the parts transfer
이러한 방향 전환부(미도시)는 일예로 공중 부양 부재(73)에서 양력 발생을 위한 기체를 배출시키는 기체 배출구(7212, 7216) 측에 마련될 수 있다. 방향 전환부(미도시)는 예시적으로 공중 부양 부재(73)의 기체 배출구(7212, 7216)로부터 배출되는 기체의 방향을 제어(조절)하는 형태의 것으로 마련될 수 있다. 이러한 방향 전환부(미도시)의 동작 제어에 의해, 부품 이송 구조체(70)가 이동되는 방향의 전환이 이루어질 수 있다.Such a direction changer (not shown) may be provided on the side of the
또한, 도면에 자세히 도시하지는 않았으나, 바퀴(74)의 상하 방향 이동을 위해 부품 이송 구조체(70)는 바퀴(74)를 수용 부재(71)에 대해 상하 이동시키는 실린더를 포함할 수 있다.In addition, although not shown in detail in the drawings, the
또한, 부품 이송 구조체(70) 내 무게 측정 센서(76)는, 수용 부재(71)의 내측에 구비되고, 수용 부재(71)에 수용된 부품의 무게를 측정할 수 있다. 이미지 센서(77)는 부품 이송 구조체(70) 내 결합 부재(72)의 일영역에 구비되고, 수용 공간(s3)에 대한 이미지를 획득할 수 있다.In addition, the
앞서 말한 바와 같이, 제어부(40)는 부품을 수용한 부품 이송 구조체(70)를 공중 부품 이송 및 지상 부품 이송 중 어느 이송 방식으로 부품을 이송시킬 것인지를 결정함에 있어서, 부품 이송 구조체(70)에 수용된 부품의 무게와 개수를 고려할 수 있다. 이때, 부품 이송 구조체(70)에 수용된 부품의 무게와 개수의 측정은, 각각 무게 측정 센서(76)를 통해 측정된 무게 측정 값의 분석 및 이미지 센서(77)를 통해 획득된 이미지에 대한 이미지 분석을 기초로 이루어질 수 있다. 여기서, 이미지 분석시에는 기 알려져 있거나 향후 개발되는 다양한 이미지 분석 알고리즘이 적용될 수 있다.As mentioned above, in determining which transport method the
한편, 도 1, 도 4 및 도 5를 참조하면, 전동식 무버(30)는 자기력 발생부(31) 및 압력센서(32)를 포함할 수 있다. 부품 이송 구조체(70)도 압력센서(78)를 포함할 수 있다. 이때, 전동식 무버(30)에 구비된 압력센서는 무버측 압력센서(32)라 달리 지칭되고, 부품 이송 구조체(70)에 구비된 압력센서는 구조체측 압력센서(78)라 달리 지칭될 수 있다.Meanwhile, referring to FIGS. 1, 4 and 5, the
자기력 발생부(31)는 전동식 무버(30)의 타면(s2)에 접촉된 부품 이송 구조체(70)에 대하여 인력을 작용하는 자기력을 발생시킬 수 있다.The magnetic
무버측 압력센서(32)는 외부로 노출되도록 전동식 무버(30)의 타면(s2)에 구비될 수 있다. 무버측 압력센서(32)는 전동식 무버(30)의 타면(s2)에 접촉된 결합 부재(72)와의 접촉 강도(접촉 세기, 접촉 정도)를 측정할 수 있다. 달리 표현해, 전동식 무버(30)의 타면(s2)에는, 결합 부재(72)와의 접촉 강도(특히, 결합 부재의 일면과의 접촉 강도)를 측정하는 무버측 압력센서(32)가 마련될 수 있다.The mover-
구조체측 압력센서(78)는 외부로 노출되도록 결합 부재(72)의 일면(s4)에 구비될 수 있다. 구조체측 압력센서(78)는 결합 부재(72)의 일면(s4)에 접촉된 전동식 무버(30)와의 접촉 강도(접촉 세기, 접촉 정도)를 측정할 수 있다. 달리 표현해, 결합 부재(72)의 일면(s4)에는, 전동식 무버(30)와의 접촉 강도(특히, 전동식 무버의 타면과의 접촉 강도)를 측정하는 구조체측 압력센서(78)가 마련될 수 있다.The structure-
앞서 말한 바와 같이, 부품 이송 구조체(70)에 수용된 부품의 무게(이는 부품 이송 구조체 자체의 무게와 수용된 부품의 무게가 함께 고려된 전체 무게를 의미함)가 미리 설정된 무게 이하이면, 제어부(40)는 부품 이송 구조체(70)가 제2 경로(r2)와 제3 경로(r3)를 따르며 공중 부품 이송을 수행하도록 하기 위해, 공중 부양 부재(73)의 동작을 제어함에 따라 부품 이송 구조체(70)를 공중 부양시키는 제어를 수행할 수 있다.As mentioned above, if the weight of the parts accommodated in the parts transport structure 70 (this means the total weight considered together with the weight of the parts transport structure itself) is less than a preset weight, the
이때, 제어부(40)는 부품 이송 구조체(70)의 공중 부양 제어시, 부품 이송 구조체(70) 내 결합 부재(72)의 일면(s4)이 전동식 무버(30)의 타면(s2)과 접촉되도록 공중 부양 부재(73)의 동작(혹은 방향 전환부의 동작)을 제어할 수 있다.At this time, when controlling the levitation of the parts transfer
즉, 제어부(40)는 공중 부품 이송을 위한 부품 이송 구조체(70)의 공중 부양 제어시, 부품 이송 구조체(70)가 제2 경로(r2)를 따라 공중 부양하여 이동하도록 제어함으로써, 결합 부재(72)의 일면(s4)이 전동식 무버(30)의 타면(s2)과 접촉되도록 할 수 있다.That is, the
이때, 제어부(40)는 결합 부재(72)의 일면(s4)과 전동식 무버(30)의 타면(s2) 간의 접촉이 기 설정된 접촉 조건을 충족하면, 부품 이송 구조체(70)와 전동식 무버(30) 간의 결합이 이루어지도록 자기력 발생부(31)를 on으로 제어할 수 있다. 자기력 발생부(31)가 on으로 제어된 경우에는 부품 이송 구조체(70)에 대하여 인력이 작용함에 따라 전동식 무버(30)와 부품 이송 구조체(70) 간의 결합이 이루어질 수 있다.At this time, when the contact between one surface (s4) of the
여기서, 기 설정된 접촉 조건은, 무버측 압력센서(32)와 구조체측 압력센서(78)를 통해 측정된 두 압력 측정 값이 모두 미리 설정된 시간 동안 미리 설정된 압력 값 이상의 값을 나타내는(유지하는) 조건을 의미할 수 있다.Here, the preset contact condition is a condition in which both pressure measurement values measured through the mover-
즉, 제어부(40)는, 무버측 압력센서(32)와 구조체측 압력센서(78) 각각에서 측정된 압력 측정 값이 미리 설정된 압력 값 이상의 값으로 미리 설정된 시간 동안 유지되는 경우, 전동식 무버(30)와 부품 이송 구조체(70)(특히, 결합 부재) 간의 접촉이 안정적으로(정상적으로) 이루어진 것으로 판단하여 자기력 발생부(31)를 on으로 제어할 수 있다. 이를 통해 전동식 무버(30)에 부품 이송 구조체(70)를 결합시킬 수 있다.That is, the
이후, 제어부(40)는 자기력 발생부(31)가 on으로 제어되면, 부품 이송 구조체(70)가 결합된 전동식 무버(30)를 목표 이송 지점(P3)까지 레일부(11)의 경로를 따라 이동시킬 수 있다. Thereafter, when the magnetic
즉, 자기력 발생부(31)가 on 되어 부품 이송 구조체(70)가 전동식 무버(30)와 결합되면, 제어부(40)는 레일부(11)를 구동시켜 전동식 무버(30)를 목표 이송 지점(P3)인 제 3 지점(P3 지점)까지 이동시킬 수 있다. 제어부(40)의 제어에 의해 전동식 무버(30)가 레일부(11)의 경로를 따라 제2 지점(P2 지점)에서 제3 지점(P3 지점)의 위치로 이동됨에 따라, 전동식 무버(30)와 결합된 부품을 수용한 부품 이송 구조체(70) 역시 함께(같이) 이동되어, 공중에서 제3 경로(r3)를 따라 이동될 수 있다.That is, when the magnetic
여기서, 제3 지점(P3)은 부품 이송 구조체(70)를 이용해 공중 부품 이송을 수행함에 있어서, 부품 이송 구조체(70)를 공중 부품 이송시의 목적지(이송 목적지)까지 이동시키기 위한 전동식 무버(30)의 도착 지점을 의미할 수 있다.Here, the third point P3 is an
이후, 제어부(40)는 전동식 무버(30)가 목표 이송 지점(P3 지점)에 도달한 경우, 부품 이송 구조체(70)의 동작 제어를 통해 부품 이송 구조체(70)에 수용된 부품을 2개의 지지용 부재(20)(21, 22) 중 제2 지지용 부재(22)의 일영역에 마련된 이송 부품 수용부(60)로 전달함으로써 공중 부품 이송을 수행할 수 있다. 공중 부품 이송의 수행은, 부품 이송 구조체(70)에 수용된 부품이 이송 부품 수용부(60)로 전달됨으로써 완료될 수 있다.Thereafter, when the
이때, 이송 부품 수용부(60)에 대한 부품 이송 구조체(70)에 수용된 부품의 전달은, 전동식 무버(30)가 목표 이송 지점(P3 지점)에 도달하였을 때, 제어부(40)가 결합 부재(72)를 기준으로 수용 부재(71)의 각도가 기울어지도록 부품 이송 구조체(70)의 동작을 제어함으로써 이루어질 수 있다.At this time, the transfer of the parts accommodated in the parts transfer
다시 말해, 전동식 무버(30)가 목표 이송 지점(P3 지점)에 도달된 것으로 인지되면, 제어부(40)는 결합 부재(72)를 기준으로 한 수용 부재(71)의 각도가 기울어지도록 수용 부재(71)의 각도를 제어할 수 있다. 이를 위해, 도면에 도시하지는 않았으나, 결합 부재(72)는 일예로 결합 부재(72)를 기준으로 한 수용 부재(71)의 각도를 조절하기 위한 각도 조절 부재(미도시)를 포함할 수 있다. 수용 부재(71)의 각도를 기울여 제어하는 경우, 수용 부재(71)의 수용 공간(s3)에 수용된 부품은 이송 부품 수용부(60)로 전달될 수 있다.In other words, when it is recognized that the
각도 조절 부재(미도시)는 도 2의 도면을 기준으로 보았을 때 수용 부재(71)의 앞단이 후단보다 상대적으로 하측으로 이동되도록 수용 부재(71)의 각도를 조절할 수 있다. 이에 따르면, 수용 부재(71)는 측면에서 보았을 때 각도 조절에 의해 시계 방향으로 회전 이동될 수 있다.The angle adjustment member (not shown) may adjust the angle of the
수용 공간(s3)에 수용된 부품이 모두 이송 부품 수용부(60)로 전달된 것으로 판단되는 경우, 제어부(40)는 수용 부재(71)의 각도를 기울이기 이전의 상태(원상태)로 복귀되도록 제어할 수 있다. 이때, 수용 공간(s3)에 수용된 부품이 이송 부품 수용부(60)로 모두 전달되었는지 여부는 무게 측정 센서(76)를 통해 측정되는 무게 측정 값을 기초로 이루어질 수 있다.When it is determined that all the parts accommodated in the receiving space s3 have been transferred to the transfer
이송 부품 수용부(60)는 입구 부재(61), 중간 연결 부재(62) 및 출구 부재(63)를 포함할 수 있다. 입구 부재(61)는 공중에 위치해 있는 부품 이송 구조체(70)로부터 부품을 전달받기 위해 마련될 수 있다. 입구 부재(61)는 제2 지지용 부재(22)의 일영역에 마련되되, 제2 지지용 부재(22)의 외면으로부터 일예로 후측을 향해 돌출 형성되도록 마련될 수 있다. 입구 부재(61)는 전동식 무버(30)와 결합된 부품 이송 구조체(70)의 하면으로부터 소정의 거리를 두고 그보다 하측에 마련될 수 있다. 입구 부재(61)의 밑면은 사선으로 기울어져 배치될 수 있으며, 이에 따라 입구 부재(61)가 부품 이송 구조체(70)로부터 전달받은 부품은 중간 연결 부재(62)로 전달될 수 있다.The conveying
중간 연결 부재(62)는 입구 부재(61)와 출구 부재(63)의 사이를 연결하며, 제2 지지용 부재(22)의 내부에 마련될 수 있다. 중간 연결 부재(62)는 일예로 나선 형상으로 마련될 수 있으며, 이에 따라 입구 부재(61)로부터 전달받은 부품은 중간 연결 부재(62)의 나선 경로를 따라 하측으로 이동되고 이로부터 출구 부재(63)로 전달될 수 있다.The
출구 부재(63)는 지상에 가깝게 위치하고, 제2 지지용 부재(22)의 일영역에 마련되되, 특히 제2 지지용 부재(22)의 외면으로부터 일예로 전방향측을 향해 돌출 형성되도록 마련될 수 있다. 출구 부재(63)는 중간 연결 부재(62)로부터 부품을 전달받을 수 있다. 출구 부재(63)로 전달된 부품은 일예로 사용자(작업자) 등에 의하여 다른 상자 등에 담겨져 패키징될 수 있으며, 패키징된 상자는 판매를 위해 제공될 수 있다.The
이송 부품 수용부(60)에 의하면, 부품 이송 구조체(70)에 의해 상공에서 이송된 부품이, 상공으로부터 사용자가 위치한 지상까지 용이하게 이동되도록 제공할 수 있다.According to the conveying
또한, 이송 부품 수용부(60)는 충격 흡수 부재(미도시)를 포함할 수 있다. 충격 흡수 부재(미도시)는 이송 부품 수용부(60)의 상면 중 적어도 일부에 마련될 수 있다. 충격 흡수 부재(미도시)는 일예로 스펀지 등의 소재를 의미할 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니고 다양한 충격 흡수 소재가 적용될 수 있다. 이러한 충격 흡수 부재(미도시)는, 상공에서 이송된 부품이 이송 부품 수용부(60)를 통하여 지상으로 이동됨에 있어서, 부품이 손상 없이 이동되도록 제공할 수 있다. 즉, 충격 흡수 부재(미도시)는 이송 부품 수용부(60)에서 이동되는 부품에 대한 손상을 방지할 수 있다.In addition, the transport
제어부(40)는 자기력 발생부(31)가 on으로 제어된 시점부터 이송 부품 수용부(60)에 대한 부품 이송 구조체(70)에 수용된 부품의 전달이 완료된 시점까지의 기간 동안에 한하여, 양력이 발생되지 않도록 공중 부양 부재(73)를 off로 제어할 수 있다.The
달리 말해, 제어부(40)는 부품 이송 구조체(70)를 제2 경로(r2)를 따라 이동시키는 동안 공중 부양 부재(73)를 on 으로 제어할 수 있다. 이때, 제어부(40)는 결합 부재(72)의 일면(s4)과 전동식 무버(30)의 타면(s2) 간의 접촉이 기 설정된 접촉 조건을 충족할 때까지 공중 부양 부재(73)를 on 으로 제어할 수 있다.In other words, the
이후, 결합 부재(72)의 일면(s4)과 전동식 무버(30)의 타면(s2) 간의 접촉이 기 설정된 접촉 조건을 충족하여 자기력 발생부(31)가 on으로 제어되면, 제어부(40)는 부품 이송 구조체(70)를 제3 경로(r3)를 따라 이동시키는 동안 공중 부양 부재(73)를 off 로 제어할 수 있다. 이때, 제어부(40)는 부품 이송 구조체(70)에 수용된 부품이 모두 이송 부품 수용부(60)로 전달될 때까지(이송 부품 수용부로의 부품 전달이 완료될 때까지) 공중 부양 부재(73)를 off 로 제어할 수 있다.Thereafter, when the contact between one surface s4 of the
제어부(40)는, 부품 이송 구조체(70)를 제3 경로(r3)를 따라 이동시키는 동안에, 일예로 바퀴(74)와 공중 부양 부재(73)가 수용 부재(71)의 하면을 기준으로 상대적으로 그보다 상측으로 이동되도록 바퀴(74)와 공중 부양 부재(73)를 제어할 수 있다. 이를 위해, 도면에 도시하지는 않았으나, 본 시스템(100)은 수용 부재(71)의 하면을 기준으로 한 바퀴(74)와 공중 부양 부재(73)의 상대적인 위치를 조절하기 위한 위치 조절부(미도시)를 포함할 수 있다.The
자기력 발생부(31)로부터 발생되는 인력에 의하여 전동식 무버(30)와 부품 이송 구조체(70)가 서로 결합된 상태이므로, 본원은 부품 이송 구조체(70)를 제3 경로(r3)를 따라 이동되는 동안 공중 부양 부재(73)를 off 로 제어함으로써, 부품 이송 구조체(70)의 전력 소모(특히, 부품 이송 구조체를 공중 부양시키고자 공중 부양 부재 내 팬에 공급되는 전력의 소모)를 줄일 수 있다.Since the
제어부(40)는, 이송 부품 수용부(60)에 대한 부품 이송 구조체(70)에 수용된 부품의 전달이 완료되면, 공중 부양 부재(73)를 다시 on으로 제어하고, 이후 전동식 무버(30)의 타면(s2)에 접촉된 부품 이송 구조체(70)가 전동식 무버(30)로부터 이탈 가능하도록 자기력 발생부(31)를 off로 제어할 수 있다.When the transfer of the parts accommodated in the parts transfer
이후, 제어부(40)는 자기력 발생부(31)가 off로 제어된 이후, 공중 부양 부재(73)의 동작 제어를 통해 부품 이송 구조체(70)를 공중 부양시켜 기 설정된 대기 지점으로 이동시킬 수 있다.Thereafter, after the magnetic
이때, 기 설정된 대기 지점은 부품 수용을 위해 부품 이송 구조체가 대기하는 지점을 의미할 수 있다. 일예로, 기 설정된 대기 지점은, 제1 지점(P1 지점)에 어떠한 부품 이송 구조체도 위치해 있지 않은 경우, 제1 지점(P1 지점)을 의미할 수 있다. 다른 일예로, 제1 지점(P1 지점)에 어느 한 부품 이송 구조체가 위치해 있고, 그와 이웃한 이웃 지점(P1' 지점)에는 어떠한 부품 이송 구조체도 위치해 있지 않은 경우, 기 설정된 대기 지점은 이웃 지점(P1' 지점)을 의미할 수 있다.In this case, the preset waiting point may mean a point at which the parts transfer structure waits for receiving the parts. As an example, the preset waiting point may mean a first point (P1 point) when no parts transfer structure is located at the first point (P1 point). As another example, when a part transfer structure is located at the first point (P1 point) and no parts transfer structure is located at a neighboring point (P1') adjacent thereto, the preset waiting point is the neighboring point. It may mean (P1' point).
이에 따르면, 본원의 일예에서는 설명의 편의상 부품 이송 구조체(70)가 1개, 혹은 2개이고, 전동식 무버(30)가 1개인 것으로 예시하였으나, 이에만 한정되는 것은 아니고, 부품 이송 구조체(70)와 전동식 무버(30)의 수는 다양하게 적용될 수 있다.Accordingly, in an example of the present application, for convenience of explanation, one or two parts transfer
전동식 무버(30)가 복수개 마련되는 경우, 복수개의 전동식 무버(30)는 레일부(11)에 대하여 간격을 두고 이격하여 배치될 수 있다. 또한, 부품 이송 구조체(70)가 복수개 마련되는 경우, 복수개의 부품 이송 구조체는 기 설정된 복수의 구조체 대기 지점에 위치해 있을 수 있다. 이러한 기 설정된 복수의 구조체 대기 지점에는 복수개의 부품 이송 구조체가 각각 1개씩 위치해 있을 수 있다. 복수의 구조체 대기 지점에는 제1 지점(P1 지점), 이웃 지점(P1' 지점) 등이 포함될 수 있다.When a plurality of
복수개의 부품 이송 구조체(70) 각각은 복수개의 전동식 무버(30) 중 어느 하나의 전동식 무버와의 결합을 통해 공중 부품 이송을 수행, 즉 공중 부품 이송을 위한 제3 경로(r3)로의 이동을 수행할 수 있다.Each of the plurality of parts transfer
제어부(40)는 부품 이송 구조체(70)가 이송 부품 수용부(60)로 부품 전달을 완료하여 부품 이송 구조체(70)를 기 설정된 대기 지점으로 이동시키고자 하는 경우, 기 설정된 복수의 구조체 대기 지점(P1, P1', … ) 중 부품 이송 구조체(70)가 위치해 있지 않은 비어있는 구조체 대기 지점을 기 설정된 대기 지점으로 지정할 수 있다. 이후, 제어부(40)는 지정된 기 설정된 대기 지점으로 부품 이송 구조체(70)를 공중 부양시켜 이동시킬 수 있다.When the parts transfer
이때, 도 2를 참조하면, 기 설정된 대기 지점으로의 이동시 부품 이송 구조체(70)의 이동 경로는, 부품 이송 구조체(70)가 전동식 무버(30)에 결합된 상태일 때 부품 이송 구조체(70)의 하면의 위치에 대응되는 고도(h2)보다는 낮되, 부품 이송 구조체(70)가 지상에 위치하는 상태일 때 부품 이송 구조체(70)의 상면의 위치에 대응되는 고도(h1)보다는 높은 고도 범위에 속해 있는 경로일 수 있다.At this time, referring to FIG. 2, the movement path of the parts transfer
즉, 기 설정된 대기 지점으로의 이동시 부품 이송 구조체(70)의 이동 경로는 일예로 제4 경로(r4)와 같을 수 있으며, 이는 h1 고도보다는 높고 h2 보다는 낮은 고도를 갖도록 설정될 수 있다.That is, when moving to a preset waiting point, the moving path of the parts transfer
종래에 부품을 이송시키는 방법으로는 컨베이어 벨트를 이용해 이송시키는 방법이 있었으나, 이는 일반적으로 컨베이어 벨트가 지상에 설치됨에 따라 사용자의 이동 동선과 겹쳐 사용자가 이동하는 데에 있어서 불편함을 야기한다. 또한, 종래에는 부품 이송을 위한 수단(부품 이송 수단)을 일측 방향으로 이동시킨 후, 이를 다시 원위치로 복귀시킴에 있어서, 일측 방향으로의 이송을 위한 컨베이어 벨트(혹은 레일)와 복귀를 위한 컨베이어 벨트(혹은 레일)가 별도로 구비되기 때문에, 넓은 설치 공간의 확보를 필요로 하고(설치 공간이 넓게 차지되고) 부품 이송 수단에 대한 원위치로의 복귀 시간이 오래 걸리는 등의 문제가 있었다.Conventionally, as a method of transferring parts, there was a method of transferring using a conveyor belt, but in general, as the conveyor belt is installed on the ground, it overlaps the user's moving line and causes inconvenience in moving the user. In addition, in the prior art, in moving the means for transferring parts (parts transferring means) in one direction and then returning them to the original position, a conveyor belt (or rail) for transferring in one direction and a conveyor belt for returning Since (or rail) is provided separately, there is a problem that it is necessary to secure a wide installation space (the installation space is occupied), and it takes a long time to return to the original position for the parts conveying means.
이에 반해, 넓은 부품 관리(보관) 창고 등에서 부품을 이송시킴에 있어서, 본 시스템(100)은 부품 이송 구조체(70)에 수용된 단일 부품의 무게가 미리 설정된 무게를 초과하는 경우에 한해서만 부품 이송 구조체(70)가 지상으로 부품 이송을 수행하도록 하고, 그 이외의 경우들(부품 이송 구조체에 수용된 부품의 무게가 미리 설정된 무게 이하인 경우)에 대해서는 모두 부품 이송 구조체(70)가 상공(공중)으로 부품 이송을 수행하도록 할 수 있다.On the other hand, in transferring parts from a wide parts management (storage) warehouse, etc., the
이러한 본 시스템(100)은 종래에 지상에 설치된 컨베이어 벨트에 의해 사용자의 이동 동선에 제한이 따르던 문제를 해소할 수 있고, 부품 이송 공간을 효율적으로 활용할 수 있다. 또한, 본 시스템(100)은 일측 방향으로의 부품 이송을 위한 레일(즉, 레일부)만을 필요할 뿐, 부품 이송 수단(예컨데, 부품 이송 구조체)를 복귀시키기 위한 별도의 레일 설치가 불필요하므로(즉, 제4 경로를 따라 공중부양으로 복귀가 가능하므로) 종래 기술 대비 상대적으로 설치 공간을 줄일 수 있고, 부품 이송 구조체에 대한 복귀 시간을 효과적으로 단축시킬 수 있다.This
본 시스템(100)은 넓은 부품 관리(보관) 창고 등에서 부품을 이송시킴에 있어서, 레일부(11), 전동식 무버(30), 부품 이송 구조체(70) 등에 대한 전자적인 제어로 부품을 목적지까지 이동시킬 수 있는바, 인력이 필요없고 자동으로 부품을 이송시킬 수 있어 효율적인 부품 이송을 가능케 할 수 있다. 이러한 본 시스템(100)은 자동화 부품을 창고 등에 보관/관리하고 입출고 시킴에 있어서, 보다 빠르고 효율적인 관리가 이루어지도록 제공할 수 있다. The
본 시스템(100)은 부품 이송 구조체(70)에 수용된 부품의 무게와 개수를 고려하여, 수용된 부품에 대한 이송을 선택적으로 지상 또는 상공(공중)을 통해 수행할 수 있으며, 이를 통해 효율적인 부품의 자동 이송이 이루어지도록 제공할 수 있다.The
또한, 본 시스템(100)은 부품 이송 구조체(70)를 양력에 의해 부양시켜 부품을 이송시킬 수 있음에 따라, 사용자(작업자)가 부품을 이동(이송)시키는 데에 있어서 큰 힘을 들이지 않도록 할 수 있으며, 뿐만 아니라 바퀴(74)가 바닥에 접촉되는 것을 줄여 바퀴(74)에 이물질이 끼는 것이 줄어들도록 할 수 있으므로, 부품의 이송이 보다 용이해지도록 하고 바퀴(74)의 수명을 증가시킬 수 있다.In addition, the
전술한 본원의 설명은 예시를 위한 것이며, 본원이 속하는 기술분야의 통상의 지식을 가진 자는 본원의 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 쉽게 변형이 가능하다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 한다. 예를 들어, 단일형으로 설명되어 있는 각 구성 요소는 분산되어 실시될 수도 있으며, 마찬가지로 분산된 것으로 설명되어 있는 구성 요소들도 결합된 형태로 실시될 수 있다.The foregoing description of the present application is for illustrative purposes only, and those of ordinary skill in the art to which the present application pertains will be able to understand that it is possible to easily transform it into other specific forms without changing the technical spirit or essential features of the present application. Therefore, it should be understood that the embodiments described above are illustrative in all respects and not limiting. For example, each component described as a single type may be implemented in a distributed manner, and similarly, components described as being distributed may also be implemented in a combined form.
본원의 범위는 상기 상세한 설명보다는 후술하는 특허청구범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구범위의 의미 및 범위 그리고 그 균등 개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본원의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.The scope of the present application is indicated by the claims to be described later rather than the detailed description, and all changes or modified forms derived from the meaning and scope of the claims and their equivalent concepts should be interpreted as being included in the scope of the present application.
100: 부품 이송 시스템
10: 천장용 부재
20: 지지용 부재
30: 전동식 무버
40: 제어부
50: 무게 조절 부재
60: 이송 부품 수용부
70: 부품 이송 구조체100: parts transfer system
10: ceiling member
20: support member
30: electric mover
40: control unit
50: weight adjustment member
60: transfer part receiving part
70: part transfer structure
Claims (16)
천장에 배치되고, 레일부를 갖는 천장용 부재;
상기 천장용 부재와 교차하도록 배치되고, 상기 천장용 부재를 지지하는 2개의 지지용 부재;
일면이 상기 레일부와 연결되고, 타면이 부품을 수용한 부품 이송 구조체와 결합되며, 상기 레일부의 경로를 따라 이동되는 전동식 무버;
부품을 수용하고, 수용된 부품을 이송시키는 부품 이송 구조체; 및
상기 전동식 무버와 상기 부품 이송 구조체의 동작을 제어하는 제어부를 포함하고,
상기 부품은 공장 자동화 부품(Factory automation components)이며,
상기 제어부는, 상기 부품 이송 구조체에 수용된 부품의 무게와 개수를 고려하여, 상기 부품 이송 구조체에 대하여 상기 전동식 무버와의 결합을 통한 공중 부품 이송 또는 지상 이동을 통한 지상 부품 이송이 이루어지도록 상기 부품 이송 구조체의 동작을 제어하는 것인, 부품 이송 시스템.As a parts conveying system,
A ceiling member disposed on the ceiling and having a rail portion;
Two support members disposed so as to cross the ceiling member and supporting the ceiling member;
An electric mover having one side connected to the rail part, the other side being combined with a part transfer structure accommodating a part, and moving along a path of the rail part;
A component transfer structure for receiving a component and transferring the received component; And
It includes a control unit for controlling the operation of the electric mover and the parts transfer structure,
The parts are factory automation components,
The control unit, in consideration of the weight and the number of parts accommodated in the parts transport structure, transports the parts to the parts transport structure so that aerial parts are transported through coupling with the electric mover or ground parts are transported through ground movement. To control the operation of the structure, parts transfer system.
상기 제어부는,
상기 부품 이송 구조체에 수용된 부품의 개수와 무관하게 수용된 부품의 무게가 미리 설정된 무게 이하이면, 상기 공중 부품 이송이 이루어지도록 상기 부품 이송 구조체를 공중 부양시키는 제어를 수행하고,
상기 부품 이송 구조체에 수용된 부품의 무게가 상기 미리 설정된 무게를 초과하되 수용된 부품의 개수가 1개이면, 상기 지상 부품 이송이 이루어지도록 상기 부품 이송 구조체를 제어하는 것인, 부품 이송 시스템.The method of claim 1,
The control unit,
Regardless of the number of parts accommodated in the parts transfer structure, if the weight of the received parts is less than or equal to a preset weight, control for levitation of the parts transfer structure so that the aerial parts transfer occurs,
If the weight of the parts accommodated in the parts conveying structure exceeds the preset weight, but the number of received parts is one, controlling the parts conveying structure so that the above-ground parts conveyance takes place.
상기 부품 이송 구조체에 수용된 부품에 대한 전체 무게의 조절을 위해 상기 2개의 지지용 부재 중 제1 지지용 부재의 일영역에 마련되는 무게 조절 부재를 더 포함하고,
상기 제어부는,
상기 부품 이송 구조체에 수용된 부품의 무게가 상기 미리 설정된 무게를 초과하되 수용된 부품의 개수가 복수개이면, 상기 부품 이송 구조체에 수용된 복수개의 부품 중 어느 하나의 부품을 상기 부품 이송 구조체와 이웃하여 배치된 다른 부품 이송 구조체로 이동시키도록 상기 무게 조절 부재의 동작을 제어하는 것인, 부품 이송 시스템.The method of claim 2,
Further comprising a weight adjustment member provided in one area of the first support member among the two support members to adjust the total weight of the parts accommodated in the parts transfer structure,
The control unit,
If the weight of the parts accommodated in the parts transfer structure exceeds the preset weight, but the number of parts accommodated is plural, one of the plurality of parts accommodated in the parts transfer structure is placed adjacent to the parts transfer structure. To control the operation of the weight adjustment member to move to the part transport structure, parts transport system.
상기 제어부는,
상기 무게 조절 부재가 상기 부품 이송 구조체 내 어느 하나의 부품을 상기 다른 부품 이송 구조체로 이동시키도록 하는 동작의 제어를, 상기 부품 이송 구조체에 수용된 복수개의 부품에 대한 전체 무게가 상기 미리 설정된 무게 이하를 충족할때까지 반복 수행하는 것인, 부품 이송 시스템.The method of claim 3,
The control unit,
The weight adjustment member controls the operation of moving any one part in the part transfer structure to the other part transfer structure, and the total weight of a plurality of parts accommodated in the part transfer structure is equal to or less than the preset weight. Parts conveying system that repeats until fulfilled.
상기 부품 이송 구조체는,
부품이 수용되는 수용 공간을 갖는 수용 부재;
상기 전동식 무버와의 결합을 위해 상기 수용 부재의 중심에 마련되는 결합 부재;
상기 수용 부재의 하측에 구비되고, 상기 부품 이송 구조체의 공중 부양을 위해 하측으로 공기를 배출하여 양력을 발생시키는 공중 부양 부재;
지면 이동이 가능하도록 상기 수용 부재의 하측에 구비되는 복수개의 바퀴; 및
상기 바퀴와 지면 사이의 거리를 측정하는 거리 측정 센서,
를 포함하는 것인, 부품 이송 시스템.The method of claim 2,
The parts transfer structure,
A receiving member having a receiving space in which the parts are accommodated;
A coupling member provided at the center of the receiving member for coupling with the electric mover;
A levitation member provided under the receiving member and discharging air downward for levitation of the part transfer structure to generate a lift force;
A plurality of wheels provided on the lower side of the receiving member to enable ground movement; And
A distance measurement sensor that measures the distance between the wheel and the ground,
That includes, parts conveying system.
상기 제어부는,
상기 양력의 발생에 의해 상기 바퀴와 지면 사이의 거리가 멀어짐에 따라 상기 거리 측정 센서에 의해 측정된 거리 측정 값이 미리 설정된 거리 값 이상이면, 상기 바퀴가 상측으로 이동되도록 제어하고,
상기 바퀴와 지면 사이의 거리가 가까워짐에 따라 상기 거리 측정 값이 미리 설정된 거리 값 미만이면, 상기 바퀴가 상측으로 이동되기 이전의 위치로 복원되도록 제어하는 것인, 부품 이송 시스템.The method of claim 5,
The control unit,
As the distance between the wheel and the ground increases due to the generation of the lift force, if the distance measurement value measured by the distance measurement sensor is equal to or greater than a preset distance value, the wheel is controlled to move upward,
When the distance measurement value is less than a preset distance value as the distance between the wheel and the ground becomes closer, the parts transfer system is controlled to be restored to a position before the wheel is moved upward.
상기 공중 부양 부재는,
상기 수용 부재의 하면 상에서 상기 수용 부재의 중앙부의 둘레를 따라 복수개 구비되고,
외측면에 형성되는 기체 흡입구, 하면에 형성되는 기체 배출구, 상기 기체 흡입구와 상기 기체 배출구를 연통시키는 기체 이동 통로를 포함하는 것인, 부품 이송 시스템.The method of claim 5,
The levitation member,
A plurality of pieces are provided along the circumference of the central portion of the receiving member on the lower surface of the receiving member,
The parts conveying system comprising a gas inlet formed on an outer surface, a gas outlet formed on a lower surface, and a gas movement passage communicating the gas inlet and the gas outlet.
상기 부품 이송 구조체는,
상기 수용 부재의 내측에 구비되고, 상기 수용 부재에 수용된 부품의 무게를 측정하는 무게 측정 센서; 및
상기 결합 부재의 일영역에 구비되고, 상기 수용 공간에 대한 이미지를 획득하는 이미지 센서를 더 포함하고,
상기 부품 이송 구조체에 수용된 부품의 무게와 개수의 측정은, 각각 상기 무게 측정 센서를 통해 측정된 무게 측정 값의 분석 및 상기 이미지 센서를 통해 획득된 이미지에 대한 이미지 분석을 기초로 이루어지는 것인, 부품 이송 시스템.The method of claim 5,
The parts transfer structure,
A weight measurement sensor provided inside the receiving member and measuring the weight of a component accommodated in the receiving member; And
Further comprising an image sensor provided in one area of the coupling member and obtaining an image of the accommodation space,
The measurement of the weight and the number of parts accommodated in the parts transport structure is performed based on analysis of a weight measurement value measured through the weight measurement sensor and image analysis of an image obtained through the image sensor, respectively. Conveying system.
상기 전동식 무버는, 상기 전동식 무버의 타면에 접촉된 상기 부품 이송 구조체에 대하여 인력을 작용하는 자기력을 발생시키는 자기력 발생부를 포함하고,
상기 제어부는,
상기 부품 이송 구조체의 공중 부양 제어시, 상기 부품 이송 구조체 내 결합 부재의 일면이 상기 전동식 무버의 타면과 접촉되도록 상기 공중 부양 부재의 동작을 제어하되,
상기 결합 부재의 일면과 상기 전동식 무버의 타면 간의 접촉이 기 설정된 접촉 조건을 충족하면, 상기 부품 이송 구조체와 상기 전동식 무버 간의 결합이 이루어지도록 상기 자기력 발생부를 on으로 제어하는 것인, 부품 이송 시스템.The method of claim 5,
The electric mover includes a magnetic force generating unit for generating a magnetic force acting on an attractive force with respect to the parts transfer structure in contact with the other surface of the electric mover,
The control unit,
When controlling the levitation of the parts transfer structure, controlling the operation of the levitation member so that one surface of the coupling member in the parts transfer structure is in contact with the other surface of the electric mover,
When the contact between one surface of the coupling member and the other surface of the electric mover satisfies a preset contact condition, the magnetic force generating unit is controlled to be turned on so that the coupling between the parts transport structure and the electric mover is achieved.
상기 전동식 무버의 타면에는, 상기 결합 부재와의 접촉 강도를 측정하는 무버측 압력센서가 마련되고,
상기 결합 부재의 일면에는, 상기 전동식 무버와의 접촉 강도를 측정하는 구조체측 압력센서가 마련되며,
상기 기 설정된 접촉 조건은,
상기 무버측 압력센서와 상기 구조체측 압력센서를 통해 측정된 두 압력 측정 값이 미리 설정된 시간 동안 미리 설정된 압력 값 이상의 값을 나타내는 조건인 것인, 부품 이송 시스템.The method of claim 9,
On the other surface of the electric mover, a pressure sensor on the mover side for measuring the contact strength with the coupling member is provided,
On one surface of the coupling member, a pressure sensor on the side of the structure for measuring the contact strength with the electric mover is provided,
The preset contact condition is,
The two pressure measurement values measured by the mover-side pressure sensor and the structure-side pressure sensor are conditions indicating a value equal to or greater than a preset pressure value for a preset time.
상기 제어부는,
상기 자기력 발생부가 on으로 제어되면, 상기 부품 이송 구조체가 결합된 상기 전동식 무버를 목표 이송 지점까지 상기 레일부의 경로를 따라 이동시키되,
상기 전동식 무버가 상기 목표 이송 지점에 도달한 경우, 상기 부품 이송 구조체의 동작 제어를 통해 상기 부품 이송 구조체에 수용된 부품을 상기 2개의 지지용 부재 중 제2 지지용 부재의 일영역에 마련된 이송 부품 수용부로 전달함으로써 상기 공중 부품 이송을 수행하는 것인, 부품 이송 시스템.The method of claim 9,
The control unit,
When the magnetic force generating unit is controlled to be on, the electric mover to which the parts transfer structure is coupled is moved along the path of the rail unit to a target transfer point,
When the electric mover reaches the target transfer point, the parts accommodated in the parts transfer structure are accommodated in one area of the second support member among the two support members through motion control of the parts transfer structure. The part conveying system to perform the aerial part conveying by conveying to the part.
상기 이송 부품 수용부에 대한 상기 부품 이송 구조체에 수용된 부품의 전달은, 상기 제어부가 상기 결합 부재를 기준으로 상기 수용 부재의 각도가 기울어지도록 상기 부품 이송 구조체의 동작을 제어함으로써 이루어지는 것인, 부품 이송 시스템.The method of claim 11,
The transfer of the parts accommodated in the parts transfer structure to the transfer parts receiving part is made by controlling the operation of the parts transfer structure so that the angle of the receiving member is inclined with respect to the coupling member by the control unit. system.
상기 제어부는,
상기 자기력 발생부가 on으로 제어된 시점부터 상기 이송 부품 수용부에 대한 상기 부품 이송 구조체에 수용된 부품의 전달이 완료된 시점까지의 기간 동안에 한하여, 양력이 발생되지 않도록 상기 공중 부양 부재를 off로 제어하는 것인, 부품 이송 시스템.The method of claim 11,
The control unit,
Controlling the levitation member to be off so that no lift is generated for a period from the time when the magnetic force generating unit is controlled to on to the time when the transfer of the parts accommodated in the parts transfer structure to the transfer part receiving unit is completed. Phosphorus, parts conveying system.
상기 제어부는,
상기 이송 부품 수용부에 대한 상기 부품 이송 구조체에 수용된 부품의 전달이 완료되면, 상기 공중 부양 부재를 on으로 제어하고, 상기 전동식 무버의 타면에 접촉된 상기 부품 이송 구조체가 상기 전동식 무버로부터 이탈 가능하도록 상기 자기력 발생부를 off로 제어하는 것인, 부품 이송 시스템.The method of claim 13,
The control unit,
When the transfer of the parts accommodated in the parts transfer structure to the transfer part receiving part is completed, the levitation member is turned on, and the parts transfer structure in contact with the other surface of the electric mover can be separated from the electric mover. To control the magnetic force generating unit off, parts transfer system.
상기 제어부는,
상기 자기력 발생부가 off로 제어된 이후, 상기 공중 부양 부재의 동작 제어를 통해 상기 부품 이송 구조체를 공중 부양시켜 기 설정된 대기 지점으로 이동시키는 것인, 부품 이송 시스템.The method of claim 14,
The control unit,
After the magnetic force generating unit is controlled to off, the parts transfer system is to move the parts transfer structure to a predetermined waiting point by levitation through the operation control of the levitation member.
상기 기 설정된 대기 지점으로의 이동시 상기 부품 이송 구조체의 이동 경로는, 상기 부품 이송 구조체가 상기 전동식 무버에 결합된 상태일 때 상기 부품 이송 구조체의 하면의 위치에 대응되는 고도보다는 낮되, 상기 부품 이송 구조체가 지상에 위치하는 상태일 때 상기 부품 이송 구조체의 상면의 위치에 대응되는 고도보다는 높은 고도 범위에 속해 있는 경로인 것인, 부품 이송 시스템.The method of claim 15,
When moving to the preset waiting point, the movement path of the parts transfer structure is lower than an altitude corresponding to the position of the lower surface of the parts transfer structure when the parts transfer structure is coupled to the electric mover, and the parts transfer structure Is a path belonging to a higher altitude range than the altitude corresponding to the position of the upper surface of the parts conveying structure when in a state located on the ground.
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KR1020200067528A KR102170507B1 (en) | 2020-06-04 | 2020-06-04 | Parts transfer system |
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KR102316281B1 (en) * | 2020-10-29 | 2021-10-22 | 박민호 | Parts production apparatus |
Citations (2)
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KR200388601Y1 (en) * | 2005-04-08 | 2005-06-30 | 오태돈 | Handcart for vinyl house |
KR20140059716A (en) * | 2012-11-07 | 2014-05-16 | 가부시키가이샤 다이후쿠 | Substrate transport facility |
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