KR102163965B1

KR102163965B1 - Wire driven lightweight robot arm device

Info

Publication number: KR102163965B1
Application number: KR1020150187107A
Authority: KR
Inventors: 김봉석; 김태근; 박창우
Original assignee: 한국전자기술연구원
Priority date: 2015-12-28
Filing date: 2015-12-28
Publication date: 2020-10-13
Also published as: KR20170077876A

Abstract

본 발명은 와이어 구동 기반 경량 로봇 암 장치에 관한 것으로, 와이어 구동을 위한 모터를 구비한 구동부, 다른 링크와의 연결단에 다른 링크의 피벗 운동을 위한 제1 연결축을 구비하고, 회전 운동을 위한 제2 연결축을 구비하며, 제1 연결축에 감긴 와이어 및 다른 링크로부터 인출된 와이어를 구동부 측으로 통과시키는 중공을 구비한 환형의 링크, 및 링크와 다른 링크를 분리 가능한 형태로 연결하고, 링크와 다른 링크 사이의 간격을 조절하여 내부의 중공을 통과하는 와이어의 장력을 조절하는 연결 유닛을 포함하며, 이를 통해 단일 구동부를 이용해 전체 링크들을 운동시킬 수 있어 무게가 경감되고 유지보수를 용이하게 할 수 있다.The present invention relates to a wire-driven lightweight robot arm device, comprising a drive unit having a motor for driving a wire, a first connecting shaft for pivoting movement of another link at a connecting end with another link, and 2 An annular link having a connecting shaft and having a hollow for passing the wire wound around the first connecting shaft and the wire drawn from the other link toward the driving unit, and connecting the link and other links in a detachable form, and connecting the link and other links It includes a connection unit that adjusts the tension of the wire passing through the hollow inside by adjusting the gap between them, and through this, the entire links can be moved using a single driving unit, thereby reducing weight and facilitating maintenance.

Description

와이어 구동 기반 경량 로봇 암 장치 {Wire driven lightweight robot arm device}Wire driven lightweight robot arm device

본 발명은 관절을 가지는 로봇 암 장치에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 단일 구동부를 이용해 와이어 기반으로 각 링크를 2자유도 운동시킬 수 있는 와이어 구동 기반 경량 로봇 암 장치에 관한 것이다.The present invention relates to a robot arm device having a joint, and more particularly, to a wire-driven lightweight robot arm device capable of moving each link with two degrees of freedom based on a wire using a single driving unit.

로봇의 경우 다자유도 운동을 위한 관절을 채용하고 있으며, 이중 텐던(tendon) 기반 구동 로봇은 로봇 암 등에 위치한 와이어를 이용해 관절을 구부리거나 집게 동작 등을 수행할 수 있다.In the case of robots, joints for multi-degree of freedom movement are employed, and a tendon-based driving robot can bend a joint or perform a clamp motion using a wire located in a robot arm or the like.

그리고 이러한 로봇 암은 각 링크 마다 와이어 제어를 위한 별개의 모터를 두어, 각각의 링크를 독립적으로 제어하였으나, 무게 증가 및 제작 비용 증가의 단점을 갖게 된다.In addition, the robot arm has a separate motor for wire control for each link, and controls each link independently, but has disadvantages of increasing weight and increasing manufacturing cost.

또한 종래의 로봇암은 복수의 링크가 일체로 결합되어 특정 링크나 관절에 기능 이상이 발생하는 경우 보수가 어렵고, 전체를 교체함에 따른 비용 증가의 문제점을 가진다.In addition, in the conventional robot arm, when a function abnormality occurs in a specific link or joint because a plurality of links are integrally combined, it is difficult to repair, and there is a problem of an increase in cost due to the replacement of the whole.

한국공개특허 제10-2013-0075932호(2013.07.08.)Korean Patent Publication No. 10-2013-0075932 (2013.07.08.)

상기와 같은 문제점을 해결하기 위한 본 발명의 목적은, 복수의 링크를 연결 유닛을 이용해 결합 및 분리가 가능한 형태로 연결하고, 단일 구동부의 모터를 이용해 전체 링크의 운동을 제어하여 그 무게를 줄일 수 있는 와이어 구동 기반 경량 로봇 암 장치를 제공하기 위한 것이다.An object of the present invention for solving the above problems is to reduce the weight by connecting a plurality of links in a form that can be combined and separated using a connection unit, and by controlling the motion of the entire link using a motor of a single drive unit. It is to provide a lightweight robot arm device based on a wire drive.

상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 와이어 구동 기반 경량 로봇 암 장치는, 와이어 구동을 위한 모터를 구비한 구동부, 다른 링크와의 연결단에 상기 다른 링크의 피벗 운동을 위한 제1 연결축을 구비하고, 회전 운동을 위한 제2 연결축을 구비하며, 상기 제1 연결축에 감긴 와이어 및 상기 다른 링크로부터 인출된 와이어를 상기 구동부 측으로 통과시키는 중공을 구비한 환형의 링크, 및 상기 링크와 상기 다른 링크를 분리 가능한 형태로 연결하고, 상기 링크와 상기 다른 링크 사이의 간격을 조절하여 내부의 중공을 통과하는 와이어의 장력을 조절하는 연결 유닛을 포함하는 것을 특징으로 한다.The wire driving-based lightweight robot arm device of the present invention for achieving the above object includes a driving unit having a motor for driving a wire, and a first connecting shaft for pivoting the other link at a connection end with the other link. And, having a second connection shaft for rotational movement, the wire wound around the first connection shaft and an annular link having a hollow for passing the wire drawn from the other link toward the driving unit, and the link and the other link It is characterized in that it comprises a connection unit that connects in a detachable form, and controls a tension of a wire passing through the hollow inside by adjusting a distance between the link and the other link.

본 발명의 와이어 구동 기반 경량 로봇 암 장치에 있어서, 상기 제1 연결축은, 상기 다른 링크로부터 인출된 와이어를 감아 길이를 보상하는 풀리를 포함하는 것을 특징으로 한다.In the wire drive-based lightweight robot arm device of the present invention, the first connection shaft includes a pulley for compensating a length by winding a wire drawn from the other link.

본 발명의 와이어 구동 기반 경량 로봇 암 장치에 있어서, 상기 링크는, 상기 제2 연결축을 중심으로 연결된 복수의 평행 기어, 상기 링크의 단면에 위치하며 상기 복수의 평행 기어와 맞물려 베벨 기어를 이루는 연결 기어를 포함하는 것을 특징으로 한다.In the wire drive-based lightweight robot arm device of the present invention, the link comprises a plurality of parallel gears connected around the second connection shaft, and a connection gear positioned at an end face of the link and meshing with the plurality of parallel gears to form a bevel gear. It characterized in that it comprises a.

본 발명의 와이어 구동 기반 경량 로봇 암 장치에 있어서, 상기 연결 기어는, 와이어가 통과하는 중공이 형성된 것을 특징으로 한다.In the wire-driven lightweight robot arm device of the present invention, the connection gear is characterized in that a hollow through which the wire passes is formed.

본 발명의 와이어 구동 기반 경량 로봇 암 장치에 있어서, 상기 연결 유닛은 와이어를 연결하기 위한 와이어 연결 소켓을 포함하는 것을 특징으로 한다.In the wire drive-based lightweight robot arm device of the present invention, the connection unit is characterized in that it comprises a wire connection socket for connecting the wire.

상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 와이어 구동 기반 경량 로봇 암 장치는, 와이어 구동을 위한 모터를 구비한 구동부, 및 다른 링크와 분리 가능하게 연결되어, 상기 다른 링크와의 연결단에 상기 다른 링크의 피벗 운동을 위한 제1 연결축을 구비하고, 회전 운동을 위한 제2 연결축을 구비하며, 상기 제1 연결축에 감긴 와이어 및 상기 다른 링크로부터 인출된 와이어를 상기 구동부 측으로 통과시키는 중공을 구비한 환형의 링크를 포함하는 것을 특징으로 한다.The wire drive-based lightweight robot arm device of the present invention for achieving the above object is detachably connected to a drive unit having a motor for driving a wire and another link, and the other link is connected to the other link. Having a first connecting shaft for pivoting a link, having a second connecting shaft for rotating, and having a hollow for passing a wire wound around the first connecting shaft and a wire drawn from the other link toward the driving unit. It characterized in that it includes an annular link.

본 발명의 와이어 구동 기반 경량 로봇 암 장치에 따르면, 단일 구동부를 이용해 전체 링크들을 운동시킬 수 있고, 이에 따라 링크의 무게를 경감할 수 있으며, 적은 힘이나 토크를 이용하여서도 로봇 암이 운동하도록 제어할 수 있다.According to the wire drive-based lightweight robot arm device of the present invention, it is possible to move all links using a single driving unit, thereby reducing the weight of the link, and controlling the robot arm to move even with a small force or torque. can do.

또한 연결 유닛을 이용해 복수의 링크를 용이하게 결합하거나 분리할 수 있어, 구동부나 특정 링크에 기능 이상이 발생하는 경우 용이하게 보수할 수 있다.In addition, since a plurality of links can be easily combined or separated using a connection unit, it is possible to easily repair when a malfunction occurs in a driving unit or a specific link.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 암 장치를 나타낸 도면이다.
도 2는 도 1의 A 부분의 구성을 나타낸 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 암 장치의 링크를 분리한 모습을 나타낸 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 연결 유닛의 모습을 나타낸 단면도이다.1 is a view showing a robot arm device according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a diagram showing the configuration of part A of FIG. 1.
3 is a view showing a state in which the link of the robot arm device according to an embodiment of the present invention is separated.
4 is a cross-sectional view showing a state of a connection unit according to an embodiment of the present invention.

하기의 설명에서는 본 발명의 실시예를 이해하는데 필요한 부분만이 설명되며, 그 이외 부분의 설명은 본 발명의 요지를 흩트리지 않도록 생략될 것이라는 것을 유의하여야 한다.In the following description, it should be noted that only parts necessary for understanding the embodiments of the present invention will be described, and descriptions of other parts will be omitted so as not to obscure the subject matter of the present invention.

이하에서 설명되는 본 명세서 및 청구범위에 사용된 용어나 단어는 통상적이거나 사전적인 의미로 한정해서 해석되어서는 아니 되며, 발명자는 그 자신의 발명을 가장 최선의 방법으로 설명하기 위해 용어의 개념으로 적절하게 정의할 수 있다는 원칙에 입각하여 본 발명의 기술적 사상에 부합하는 의미와 개념으로 해석되어야만 한다. 따라서 본 명세서에 기재된 실시예와 도면에 도시된 구성은 본 발명의 바람직한 실시예에 불과할 뿐이고, 본 발명의 기술적 사상을 모두 대변하는 것은 아니므로, 본 출원시점에 있어서 이들을 대체할 수 있는 다양한 균등물과 변형예들이 있을 수 있음을 이해하여야 한다.The terms or words used in the specification and claims described below should not be construed as being limited to a conventional or dictionary meaning, and the inventor is appropriate as a concept of terms in order to describe his own invention in the best way. It should be interpreted as a meaning and concept consistent with the technical idea of the present invention on the basis of the principle that it can be defined. Therefore, the embodiments described in the present specification and the configurations shown in the drawings are only preferred embodiments of the present invention, and do not represent all the technical spirit of the present invention, and various equivalents that can replace them at the time of application And it should be understood that there may be variations.

본 발명은 복수의 링크로 이루어져 다자유도 운동을 하는 로봇 암과 관련한 것이다. 이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 보다 상세하게 설명하기로 한다.The present invention relates to a robot arm that consists of a plurality of links and performs multi-degree of freedom movement. Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in more detail with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 암 장치(100)를 나타낸 도면이고, 도 2는 도 1의 A 부분의 구성을 나타낸 도면이고, 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 암 장치(100)의 링크(20, 30)를 분리한 모습을 나타낸 도면이며, 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 연결 유닛(50)의 모습을 나타낸 단면도이다.1 is a view showing a robot arm apparatus 100 according to an embodiment of the present invention, FIG. 2 is a view showing the configuration of part A of FIG. 1, and FIG. 3 is a robot arm according to an embodiment of the present invention. It is a view showing a state in which the links 20 and 30 of the device 100 are separated, and FIG. 4 is a cross-sectional view illustrating a state of the connection unit 50 according to an embodiment of the present invention.

도 1 내지 도 4를 참조하면, 본 실시예의 와이어 구동 기반 경량 로봇 암 장치(100)는, 구동부(10), 링크(20, 30) 및 연결 유닛(40, 50, 60)을 포함하여 구성된다.1 to 4, the wire drive-based lightweight robot arm device 100 of the present embodiment is configured to include a driving unit 10, links 20, 30, and connection units 40, 50, 60. .

구동부(10)는 와이어(1, 2)를 이용해 모든 링크(20, 30)의 다자유도 운동을 위한 동력을 제공하는 역할을 한다. 즉 구동부(10)는 내부에 와이어(1, 2)가 감겨있는 풀리 등을 포함하고, 해당 풀리를 모터의 회전 동력을 이용해 회전시켜 와이어(1, 2)의 장력을 조절함으로써 링크(20, 30)의 운동을 제어할 수 있다.The driving unit 10 serves to provide power for multi-degree of freedom movement of all links 20 and 30 using wires 1 and 2. That is, the drive unit 10 includes a pulley, etc., in which the wires 1 and 2 are wound, and the pulley is rotated using the rotational power of a motor to adjust the tension of the wires 1 and 2, thereby controlling the links 20 and 30 ) Movement can be controlled.

링크(20, 30)는 내부에 중공을 포함한 환형의 외관을 가지며, 수직 방향을 기준으로 좌우로 기울어지는 피벗(pivot) 운동을 하거나, 수직축을 중심으로 회전하는 회전 운동을 한다.The links 20 and 30 have an annular shape including a hollow inside, and perform a pivot movement that inclines left and right based on a vertical direction, or perform a rotational movement that rotates about a vertical axis.

이때 링크(20)는 다른 링크(30)의 피벗 운동을 위한 제1 연결축(21)을 포함하고, 해당 다른 링크(30)의 회전 운동을 위한 제2 연결축(22)을 포함한다.At this time, the link 20 includes a first connection shaft 21 for pivoting movement of the other link 30, and a second connection shaft 22 for rotational movement of the other link 30.

도 1의 A 부분을 상세히 표현한 도 2를 참조하면, 제1 연결축(21)에는 링크(30)를 운동시키기 위한 와이어(1)가 감긴 풀리(3)가 위치하고, 구동부(10)로부터 인출된 와이어(1)는 풀리(3)에서 방향이 전환되어 다시 구동부(10)로 향한다. 이때 구동부(10)가 와이어(1)를 특정 방향으로 당김에 따라 링크(30)가 피벗 운동을 하게 된다.Referring to FIG. 2, which is a detailed representation of part A of FIG. 1, a pulley 3 wound with a wire 1 for moving the link 30 is positioned on the first connection shaft 21, and is drawn out from the driving unit 10. The wire 1 is changed in direction at the pulley 3 and is directed to the driving unit 10 again. At this time, as the driving unit 10 pulls the wire 1 in a specific direction, the link 30 performs a pivot movement.

한편 제1 연결축(21)에는 해당 다른 링크(30)의 제어에 이용되는 와이어(2)가 감긴 풀리(4)가 위치한다. 이때 와이어(2)는 링크(30)로부터 인출되어 풀리(4)에 감긴 후 구동부(10) 측으로 향하게 되며, 풀리(4)는 와이어(2)를 감아 느슨해지지 않도록 길이를 보상하는 역할을 한다.Meanwhile, a pulley 4 wound around a wire 2 used for controlling the other link 30 is positioned on the first connection shaft 21. At this time, the wire 2 is drawn out from the link 30, wound around the pulley 4, and then directed toward the driving unit 10, and the pulley 4 winds the wire 2 to compensate the length so that it does not become loose.

그리고 제2 연결축(22)에는 구동부(10)로부터 인출된 와이어(5)가 감긴 복수의 평행 기어(23)가 위치한다. 그리고 복수의 평행 기어(23)는 링크(20)의 단면에 위치한 연결 기어(24)와 맞물려 베벨 기어를 형성한다. 이때 구동부(10)가 와이어(5)를 특정 방향으로 당김에 따라 복수의 평행기어(23)가 회전하여 연결 기어(24)를 회전시키고, 그 결과 링크(20)와 연결된 다른 링크(30)가 회전 운동할 수 있다.In addition, a plurality of parallel gears 23 wound around the wire 5 drawn from the drive unit 10 are positioned on the second connection shaft 22. In addition, the plurality of parallel gears 23 meshes with the connecting gear 24 located at the cross section of the link 20 to form a bevel gear. At this time, as the drive unit 10 pulls the wire 5 in a specific direction, the plurality of parallel gears 23 rotate to rotate the connection gear 24, and as a result, the other link 30 connected to the link 20 You can rotate.

이때 연결 기어(24)의 중앙에는 와이어(5)가 통과하는 중공이 형성되어 있어, 와이어(1, 2)가 해당 중공을 통과하여 구동부(10) 방향으로 향할 수 있도록 한다.At this time, a hollow through which the wire 5 passes is formed in the center of the connection gear 24, so that the wires 1 and 2 can pass through the hollow to be directed toward the driving unit 10.

연결 유닛(40, 50, 60)은 구동부(10), 링크(20), 링크(30) 및 다른 링크와의 연결을 위한 구성이다. 로봇 암 장치(100)는 도 3과 같이 구동부(10)와 링크(20) 및 링크(30)가 분리될 수 있고, 이때 연결 유닛(40)을 이용해 구동부(10)와 링크(20)의 일단을 연결할 수 있고, 연결 유닛(50)을 이용해 링크(20)의 타단과 링크(30)의 일단을 연결할 수 있으며, 연결 유닛(60)을 이용해 링크(30)의 타단과 다른 링크의 일단을 연결할 수 있다.The connection units 40, 50, 60 are components for connection with the driving unit 10, the link 20, the link 30, and other links. In the robot arm device 100, as shown in FIG. 3, the driving unit 10, the link 20, and the link 30 may be separated, and at this time, one end of the driving unit 10 and the link 20 using the connection unit 40 Can be connected, the other end of the link 20 and one end of the link 30 can be connected using the connection unit 50, and the other end of the link 30 and one end of the other link can be connected using the connection unit 60 I can.

도 4에 도시된 바를 참조하면, 링크(20)와 링크(30)를 연결하는 연결 유닛(50)의 내부는 와이어들이 지나가는 중공이 형성되고, 이때 와이어들은 연결 유닛(50)의 내부에 위치한 와이어 연결 소켓(6)을 통해 결합된다. 즉 와이어 연결 소켓(6)은 링크(20)로부터 인출된 와이어와 링크(30)로부터 인출된 와이어를 결합하여 연결하는 역할을 하며, 이때 연결 유닛(50)은 연결된 와이어들의 장력을 조절하는 역할을 한다. 예를 들어 연결 유닛(50)은 나사산 방식으로 링크(20) 및 링크(30)에 결합하여 연결할 수 있고, 이때 연결 유닛(50)을 나사산을 따라 회전시켜 링크(20)와 링크(30) 사이의 간격을 조절함으로써, 와이어 연결 소켓(6)을 통해 연결된 와이어들의 장력을 조절할 수 있다.4, the inside of the connection unit 50 connecting the link 20 and the link 30 is formed with a hollow through which wires pass, and the wires are wires located inside the connection unit 50 It is coupled via a connection socket (6). That is, the wire connection socket 6 serves to couple and connect the wire drawn from the link 20 and the wire drawn from the link 30, and the connection unit 50 serves to adjust the tension of the connected wires. do. For example, the connection unit 50 may be connected by being coupled to the link 20 and the link 30 in a threaded manner, and at this time, the connection unit 50 is rotated along the thread to be connected between the link 20 and the link 30. By adjusting the spacing of the wires, the tension of the wires connected through the wire connection socket 6 can be adjusted.

이러한 방식으로 로봇 암 장치(100)는 단일 구동부(10)를 이용해 전체 암의 다자유도 운동을 지원할 수 있어 그 무게가 감소하게 되고, 구동부(10), 링크(20) 및 링크(30)를 연결 유닛(50)을 이용해 결합하거나 분리할 수 있어 유지 보수가 용이한 장점이 있다.In this way, the robot arm device 100 can support multi-degree of freedom movement of the entire arm using a single driving unit 10, thereby reducing its weight, and reducing the driving unit 10, the link 20, and the link 30. There is an advantage of easy maintenance since it can be combined or separated using the connection unit 50.

한편, 본 명세서와 도면에 개시된 실시예들은 이해를 돕기 위해 특정 예를 제시한 것에 지나지 않으며, 본 발명의 범위를 한정하고자 하는 것은 아니다. 여기에 개시된 실시예들 이외에도 본 발명의 기술적 사상에 바탕을 둔 다른 변형예들이 실시 가능하다는 것은, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게는 자명한 것이다. 또한, 본 명세서와 도면에서 특정 용어들이 사용되었으나, 이는 단지 본 발명의 기술 내용을 쉽게 설명하고 발명의 이해를 돕기 위한 일반적인 의미에서 사용된 것이지, 본 발명의 범위를 한정하고자 하는 것은 아니다.On the other hand, the embodiments disclosed in the specification and drawings are only presented specific examples to aid understanding, and are not intended to limit the scope of the present invention. It is obvious to those of ordinary skill in the art that other modifications based on the technical idea of the present invention may be implemented in addition to the embodiments disclosed herein. In addition, specific terms have been used in the specification and drawings, but these are merely used in a general meaning to easily describe the technical content of the present invention and to aid understanding of the present invention, and are not intended to limit the scope of the present invention.

1, 2, 5: 와이어 6: 와이어 연결 소켓
10: 구동부 20, 30: 링크
21: 제1 연결축 22; 제2 연결축
23: 평행 기어 24: 연결 기어
40, 50, 60: 연결 유닛1, 2, 5: wire 6: wire connection socket
10: drive unit 20, 30: link
21: first connecting shaft 22; 2nd connecting shaft
23: parallel gear 24: connecting gear
40, 50, 60: connection unit

Claims

와이어 구동을 위한 모터를 구비한 구동부;
다른 링크와의 연결단에 상기 다른 링크의 피벗 운동을 위한 제1 연결축을 구비하고, 회전 운동을 위한 제2 연결축을 구비하며, 상기 제1 연결축에 감긴 와이어 및 상기 다른 링크로부터 인출된 와이어를 상기 구동부 측으로 통과시키는 중공을 구비한 환형의 링크; 및
상기 링크와 상기 다른 링크를 분리 가능한 형태로 연결하고, 상기 링크와 상기 다른 링크 사이의 간격을 조절하여 내부의 중공을 통과하는 와이어의 장력을 조절하는 연결 유닛;을 포함하고,
상기 링크로부터 인출된 와이어와 상기 다른 링크로부터 인출된 와이어를 결합하여 연결하는 와이어 연결 소켓을 포함하고,
상기 연결 유닛을 나사산을 따라 회전시켜 상기 링크와 상기 다른 링크 사이의 간격을 조절함으로써, 상기 와이어 연결 소켓을 통해 연결된 와이어들의 장력을 조절하는 것을 특징으로 하는 와이어 구동 기반 경량 로봇 암 장치.A driving unit having a motor for driving the wire;
A first connection shaft for pivoting movement of the other link is provided at a connection end with the other link, a second connection shaft for rotational movement, and a wire wound around the first connection shaft and a wire drawn from the other link. An annular link having a hollow for passing through the driving unit; And
Including; a connection unit that connects the link and the other link in a separable form, and adjusts the tension of the wire passing through the hollow inside by adjusting the distance between the link and the other link,
A wire connection socket for coupling and connecting the wire drawn from the link and the wire drawn from the other link,
A wire-driven lightweight robot arm device, characterized in that by rotating the connection unit along a screw thread to adjust a distance between the link and the other link, thereby adjusting tension of wires connected through the wire connection socket.

제1항에 있어서,
상기 제1 연결축은,
상기 다른 링크로부터 인출된 와이어를 감아 길이를 보상하는 풀리를 포함하는 것을 특징으로 하는 와이어 구동 기반 경량 로봇 암 장치.The method of claim 1,
The first connection shaft,
A wire drive-based lightweight robot arm apparatus comprising a pulley for winding a wire drawn from the other link to compensate for a length.

제1항에 있어서,
상기 링크는,
상기 제2 연결축을 중심으로 연결된 복수의 평행 기어;
상기 링크의 단면에 위치하며 상기 복수의 평행 기어와 맞물려 베벨 기어를 이루는 연결 기어;
를 포함하는 것을 특징으로 하는 와이어 구동 기반 경량 로봇 암 장치.The method of claim 1,
The above link is:
A plurality of parallel gears connected around the second connection shaft;
A connection gear positioned at an end face of the link and meshing with the plurality of parallel gears to form a bevel gear;
Wire-driven lightweight robot arm device comprising a.

제3항에 있어서,
상기 연결 기어는,
와이어가 통과하는 중공이 형성된 것을 특징으로 하는 와이어 구동 기반 경량 로봇 암 장치.The method of claim 3,
The connecting gear,
A wire-driven lightweight robot arm device, characterized in that a hollow through which the wire passes is formed.

삭제delete