KR102157797B1

KR102157797B1 - Loading system for vessel

Info

Publication number: KR102157797B1
Application number: KR1020190118933A
Authority: KR
Inventors: 김영복; 김태완; 이동훈
Original assignee: 부경대학교 산학협력단
Priority date: 2019-09-26
Filing date: 2019-09-26
Publication date: 2020-09-18

Abstract

The present invention relates to a loading system for a vessel, which is able to rapidly load the vessel at a precise position without an impact or damage, and move the vessel to a target point safely. According to the present invention, the loading system for a vessel comprises: a guide module which is installed on a front carriage placed at a relatively front side unit among a plurality of carriages placed in a row along a rail installed between the land and the ocean to come in contact with and support a left side surface and a right side surface on a lower side of a bow unit of a ship body, more specifically, is formed in a shape having a gradually narrower width towards a front side, thereby increasing the contact strength on a left side and a right side as the ship body moves forward and inducing the ship body to be placed on a central line of the carriage; and a middle support module installed on a middle carriage placed between a front carriage placed on a relatively front side unit and a rear carriage placed on a rear side unit among the plurality of carriages to come in contact with and support a left side surface and a right side surface on a lower side of the ship body, increasing the compression strength to the ship body as the load of the ship body is gradually applied, thereby preventing the ship body from making a transversal turnover and inducing the ship body to be placed on a central line of the carriage.

Description

선박의 상가 시스템{LOADING SYSTEM FOR VESSEL}Ship's shopping mall system {LOADING SYSTEM FOR VESSEL}

본 발명은 선박의 상가 시스템에 관한 것으로, 특히 선박을 충격이나 손상 없이 정확한 위치에 신속하게 상가한 후 목표지점까지 안전하게 이동시킬 수 있도록 한 선박의 상가 시스템에 관한 것이다. The present invention relates to a shopping mall system of a ship, and in particular, to a shopping mall system of a ship that allows the ship to be quickly added to an exact location without impact or damage and then safely moved to a target point.

일반적으로 조선소에서 건조되거나 수리된 선박을 바다로 내리거나 바다로부터 육지로 올리기 위해서는 특별한 구조의 장치가 필요하다. In general, a special structure is required in order to lower a ship built or repaired at a shipyard to the sea or to raise it from sea to land.

대규모 선박의 경우에는 해안에 근접해 있는 육지에 대형 도크(Dock)를 설치하여 도크 안에서 선박의 건조가 완료되면 갑문의 개폐를 통하여 도크 안으로 해수를 유통시켜 건조된 선박을 수면 위로 부상시킨 다음 선박 자체의 동력을 이용하여 해상으로 진출시킨다. In the case of large-scale ships, a large dock is installed on the shore close to the shore, and when the ship is completed in the dock, seawater is circulated into the dock through the opening and closing of the lock door, and the built ship is floated above the water surface. Advance into the sea using power.

반면, 중소형 선박의 경우에는 도 1에 도시된 것처럼 육지와 바다 사이에 설치된 레일 위에 대차(11)를 설치하고, 대차(11) 위에 선박의 선체(SH)를 상가한 후 린치(13)로 케이블(12)을 끌어당겨 목표지점까지 이동시키는 방법을 사용하고 있다. On the other hand, in the case of small and medium-sized ships, as shown in Fig. 1, a bogie 11 is installed on the rail installed between the land and the sea, and after placing the ship's hull SH on the bogie 11, the cable is used as a linch 13 (12) is pulled and moved to the target point.

하지만, 선박의 선체는 크고 무겁기 때문에 미세한 방향 조정이 어려운 관계로 선체의 최초 접근방향이 틀어진 경우 상가를 완료하지 못하고 도중에 선체를 다시 후진시켜 방향을 올바로 잡아야 하는데, 흔히 이러한 시행착오를 반복한 다음에야 비로소 선체를 정확한 위치에 상가할 수 있었다. 그러나보니 반복된 작업으로 인해 인력과 시간이 많이 낭비되고 선박에 대한 손상이 야기되었다. However, since the hull of the ship is large and heavy, it is difficult to fine-tune the direction of the ship, so if the initial approach direction of the hull is wrong, the store cannot be completed and the hull must be moved back in the middle to set the direction correctly. Only then could the hull be added to the exact location. However, it turned out that a lot of manpower and time were wasted due to repeated work, and damage to the ship was caused.

한국공개실용신안공보 제2009-0002676호(2009.03.18.)Korean Open Utility Model Publication No. 2009-0002676 (2009.03.18)

이에 본 발명은 상기와 같은 종래의 제반 문제점을 해소하기 위해 제안된 것으로, 본 발명의 목적은 특히 선박을 충격이나 손상 없이 정확한 위치에 신속하게 상가한 후 목표지점까지 안전하게 이동시킬 수 있도록 한 선박의 상가 시스템을 제공하는 데 있다.Accordingly, the present invention has been proposed in order to solve the problems of the related art as described above, and an object of the present invention is, in particular, of a ship so that it can be safely moved to a target point after quickly adding the ship to an accurate location without impact or damage. It is to provide a shopping mall system.

상기와 같은 목적을 달성하기 위하여 본 발명의 기술적 사상에 의한 선박의 상가 시스템은, 선박을 상가시켜 이동시키기 위한 선박의 상가 시스템으로서, 육지와 바다 사이에 설치된 레일을 따라 일렬로 배치되어 상가되는 선박을 레일을 따라 이동시킬 수 있도록 한 복수의 대차; 상기 복수의 대차들 중 상대적으로 전측부에 위치하는 선두 대차에 설치되어 선체 선수부의 하부 좌측면과 우측면을 접촉 지지하되, 전측으로 갈수록 좌우로 이격된 폭이 점진적으로 좁아지는 형태로 형성되어 선체가 전진할수록 좌편과 우편에서 접촉 강도를 높이면서 선체가 대차의 중심선상에 위치하도록 유도하는 가이드모듈; 및 상기 복수의 대차들 중 상대적으로 전측부에 위치하는 선두 대차와 후측부에 위치하는 후미 대차 사이에 위치하는 중간 대차에 설치되어 선체의 하부 좌측면과 우측면을 접촉 지지하되, 선체의 하중이 점진적으로 인가됨에 따라 선체에 대한 압박강도를 높여 선체의 횡전복을 방지하고 선체가 대차의 중심선상에 위치하도록 유도하는 중간 지지모듈;을 더 포함하는 것을 그 기술적 구성상의 특징으로 한다. In order to achieve the above object, the merchant system of the ship according to the technical idea of the present invention is a merchant system of a ship for moving the ship, and is arranged in a row along a rail installed between the land and the sea. A plurality of bogies capable of moving along the rail; Among the plurality of bogies, it is installed on the front bogie, which is relatively located on the front side, and supports the lower left and right sides of the bow part of the hull in contact, but the width separated from the left and right gradually decreases toward the front side, so that the hull is A guide module for guiding the hull to be positioned on the center line of the bogie while increasing the contact strength between the left and right sides as it advances; And it is installed on the intermediate bogie located between the front bogie located at the front and the rear bogie located at the rear of the plurality of bogies to contact and support the lower left and right sides of the hull, but the load on the hull is gradually increased. It is characterized in that the technical configuration further comprises a; intermediate support module for increasing the pressure on the hull as applied to prevent lateral overturn of the hull and guiding the hull to be located on the center line of the bogie.

여기서, 상기 가이드모듈은, 상기 선두 대차에 결합되는 베이스 플레이트; 상기 베이스 플레이트의 좌편과 우편에서 서로 이격을 두고 쌍을 이루어 대향하면서 선체 선수부의 하부 좌측면과 우측면을 접촉하여 압박하되, 전측으로 갈수록 이격된 좌우 폭을 점진적으로 좁혀가면서 압박 강도를 높일 수 있도록 복수의 쌍으로 설치된 가이드롤러; 및 상기 가이드롤러를 탄성지지하는 탄성지지부재;를 구비하는 것을 특징으로 할 수 있다. Here, the guide module may include a base plate coupled to the leading cart; The left and right sides of the base plate are spaced apart from each other, forming a pair, and pressing the lower left and right sides of the bow part of the hull, but gradually narrowing the spaced left and right sides toward the front side to increase the compression strength. Guide rollers installed in pairs; And an elastic support member for elastically supporting the guide roller.

또한, 상기 가이드모듈의 탄성지지부재는, 선단부에 상기 가이드롤러가 설치된 받침대를 결합된 상태로 지지하는 피스톤; 완충용 유체를 내부 챔버에 수용한 상태로 상기 피스톤의 후단부를 진퇴 가능하도록 지지하여 상기 피스톤의 후퇴 시 댐핑기능을 수행하도록 한 댐핑실린더; 및 상기 피스톤 외측에 끼워진 상태로 상기 댐핑실린더와 받침대 사이에 설치되어 상기 받침대를 탄성지지하는 제1스프링;을 구비하는 것을 특징으로 할 수 있다. In addition, the elastic support member of the guide module, the piston for supporting the support in a state in which the guide roller is installed at the tip end; A damping cylinder configured to support a rear end of the piston in a state in which the buffer fluid is accommodated in the inner chamber so as to advance and retreat to perform a damping function when the piston retreats; And a first spring fitted between the damping cylinder and the pedestal while being fitted outside the piston to elastically support the pedestal.

또한, 상기 댐핑실린더의 후단부에는 다수의 해수출입공이 구비되어 상기 피스톤이 밀려 후퇴할 때 해수출입공을 통해 내부 챔버에 완충용 유체로서 수용된 해수를 배출하면서 댐핑기능을 수행하고, 이후 후퇴한 피스톤이 제1스프링의 탄성지지력에 의해 전진하여 복귀할 때 해수출입공을 통해 내부 챔버로 해수를 흡입하여 채우는 것을 특징으로 할 수 있다. In addition, the rear end of the damping cylinder is provided with a plurality of seawater inlet and outlet holes, and when the piston is pushed back, it performs a damping function while discharging seawater received as a buffering fluid in the inner chamber through the seawater inlet and outlet holes. When the first spring advances and returns by the elastic support force of the first spring, it may be characterized in that the seawater is sucked and filled into the inner chamber through the seawater outlet hole.

또한, 상기 댐핑실린더의 후단부에는 상기 해수출입공을 구비하고 있는 플러그가 착탈 가능하게 설치되되, 상기 플러그는 해수출입공의 총 면적을 달리한 다른 종류의 것들로 구비되며 이 중 어느 하나를 선택하여 상기 댐핑실린더에 설치할 수 있도록 한 것을 특징으로 할 수 있다. In addition, a plug having the seawater outlet hole is detachably installed at the rear end of the damping cylinder, and the plug is provided with different types of different types of the total area of the seawater outlet hole, and any one of them is selected. Thus, it may be characterized in that it can be installed on the damping cylinder.

또한, 상기 베이스플레이트의 상면에는 횡방향으로 길게 형성된 복수의 가이드홈이 구비되며, 상기 받침대는 상기 가이드홈을 따라 이동할 수 있도록 하단부에 상기 가이드홈에 삽입되어 슬라이딩되는 가이드돌기를 구비한 것을 특징으로 할 수 있다. In addition, the upper surface of the base plate is provided with a plurality of guide grooves elongated in the transverse direction, and the pedestal has a guide protrusion inserted into the guide groove at a lower end so as to move along the guide groove and sliding. can do.

또한, 상기 가이드롤러가 설치된 브래킷의 상단부가 상기 받침대의 상단부에 힌지결합되고, 상기 받침대와 상기 브래킷 사이에는 제2스프링이 설치되어 상기 브래킷의 하부가 들린 상태로 상기 제2스프링에 의해 탄성지지된 것을 특징으로 할 수 있다.In addition, the upper end of the bracket on which the guide roller is installed is hinged to the upper end of the pedestal, and a second spring is installed between the pedestal and the bracket to be elastically supported by the second spring while the lower portion of the bracket is lifted. It can be characterized.

또한, 상기 브래킷의 회전축 하나에는 상기 가이드롤러가 이격을 두고 복수 설치되어 선체의 표면에 동시 접촉할 수 있도록 한 것을 특징으로 할 수 있다. In addition, it may be characterized in that a plurality of guide rollers are installed on one rotation shaft of the bracket at a distance to allow simultaneous contact with the surface of the hull.

또한, 상기 중간 지지모듈은, 상기 중간 대차의 좌편 종방향 프레임과 우편 종방향 프레임에 걸쳐진 상태로 설치되며 좌편과 우편의 양단부 전면에는 수평방향으로 형성된 슬라이드홈을 구비하는 베이스 프레임; 상기 베이스 프레임의 상면에 승강 가능하게 설치되며 평상 시 상승한 상태로 있다가 상면에 선체의 하중이 인가되면 하강하는 승강 플레이트; 좌편과 우편으로 서로 이격을 두고 설치되되, 일단부가 각각 상기 승강 플레이트 전면에 힌지결합된 상태에서 타단부가 각각 좌편과 우편의 외측으로 하향하도록 경사지게 설치된 한 쌍의 제1아암; 좌편과 우편으로 서로 이격을 두고 설치되되, 일단부가 각각 인근에 위치한 제1아암의 타단부에 힌지결합된 상태로 타단부가 좌편과 우편의 외측으로 상향하도록 경사지게 설치되고 중간에는 상기 베이스 프레임의 슬라이드홈에 삽입되어 수평변위 가능한 상태로 구속되는 슬라이드바를 구비하는 한 쌍의 제2아암; 상기 베이스 프레임의 슬라이드홈에는 상기 슬라이드바를 탄성지지하는 밸런스용 제3스프링; 및 좌편과 우편에 위치한 상기 제2아암 각각의 타단부에 회전 가능하게 설치되어 상기 제2아암의 타단부가 선체에 접근하면 상기 제2아암을 대신하여 선체와 직접 접촉하는 접촉롤러;로 이루어지며, 선체의 하중이 인가되어 상기 승강 플레이트가 하강하면 상기 제1아암이 하강하며, 상기 제1아암의 하강으로 인해 상기 제2아임의 일단부가 상기 슬라이드바를 중심으로 하강 및 회전하면서 그 반대편에 위치한 상기 제2아암의 타단부가 상승 및 회전하여 상기 제2아암의 타단부에 설치된 접촉롤러가 선체의 좌측면과 우측면을 접촉하여 압박하는 것을 특징으로 할 수 있다. In addition, the intermediate support module, the base frame is installed in a state spanning the left longitudinal frame and the right longitudinal frame of the intermediate bogie, and having slide grooves formed in a horizontal direction in front of both ends of the left and right sides; An elevating plate installed to be elevating on the upper surface of the base frame and being in an elevated state during normal conditions and descending when a load of the hull is applied to the upper surface; A pair of first arms installed to be spaced apart from each other in the left side and the right side, and the other end portions respectively installed inclined downward to the left side and the right side in a state in which one end is hinged to the front side of the lifting plate; It is installed to be spaced apart from each other in the left and right sides, and one end is hinged to the other end of the adjacent first arm, and the other end is installed inclined upward to the outside of the left and right side, and the slide of the base frame is in the middle. A pair of second arms having a slide bar inserted into the groove and constrained in a horizontally displaceable state; A third spring for elastically supporting the slide bar in the slide groove of the base frame; And a contact roller that is rotatably installed at the other end of each of the second arm located on the left side and the right side so that when the other end of the second arm approaches the hull, it directly contacts the hull instead of the second arm. , When the lifting plate descends due to the load of the hull, the first arm descends, and due to the descending of the first arm, one end of the second eye descends and rotates around the slide bar, and is located on the opposite side. It may be characterized in that the other end of the second arm is raised and rotated so that a contact roller installed at the other end of the second arm contacts and presses the left and right sides of the hull.

또한, 상기 선두 대차, 중간 대차 및 후미 대차 중 적어도 어느 하나에는 선체 하부를 감지하여 선체가 정위치에 위치하였는지를 판단할 수 있도록 한 센서모듈이 더 설치되는 것을 특징으로 할 수 있다. In addition, at least one of the front bogie, the intermediate bogie, and the rear bogie may be further provided with a sensor module capable of detecting the lower portion of the hull and determining whether the hull is positioned at the correct position.

또한, 상기 센서모듈은, 상기 대차의 좌편 종방향 프레임과 우편 종방향 프레임에 걸쳐져 장착되는 마운트와, 상기 선체를 감지하기 위한 감지센서를 구비하여 상기 마운트에 도킹되는 센서플레이트로 이루어져서 마운트와 센서플레이트가 도킹된 상태로 설치되거나 센서플레이트 단독으로 설치될 수 있도록 한 것을 특징으로 할 수 있다. In addition, the sensor module comprises a mount mounted across the left longitudinal frame and the right longitudinal frame of the bogie, and a sensor plate docked to the mount with a detection sensor for detecting the hull. It may be installed in a docked state or may be characterized in that the sensor plate can be installed alone.

또한, 상기 센서모듈은 선두 대차에 설치된 가이드모듈에는 상기 센서플레이트 단독으로 설치되고, 후미 대차에는 상기 마운트와 센서플레이트가 도킹된 상태로 설치되는 것을 특징으로 할 수 있다. In addition, the sensor module may be installed in a guide module installed on a leading cart, the sensor plate alone, and the mount and the sensor plate docked on the rear cart.

또한, 상기 센서모듈의 마운트는 상기 센서플레이트가 도킹되는 본체부와, 상기 본체부의 좌측단부와 우측단부에 각각 진퇴 가능하게 결합되어 상기 대차의 좌편 종방향 프레임과 우편 종방향 프레임의 간격에 맞추어 좌우 폭을 신장시킬 수 있도록 한 신축 지지부로 이루어진 것을 특징으로 할 수 있다. In addition, the mount of the sensor module is coupled to the main body to which the sensor plate is docked, and to the left and right ends of the main body, respectively, so as to be able to advance and retreat, so that the left and right sides of the bogie It may be characterized in that it is made of an elastic support portion so as to increase the width.

또한, 상기 센서모듈의 센서플레이트는, 판상형의 몸체로 이루어지되 상면 전체에 요입된 설치홈이 형성된 하우징과, 상기 하우징의 설치홈의 저면에 설치되는 감지센서와, 상기 하우징의 설치홈에 끼워져서 상기 감지센서를 외부 손상으로부터 보호하는 투명 재질의 보호커버로 이루어진 것을 특징으로 할 수 있다. In addition, the sensor plate of the sensor module includes a housing consisting of a plate-shaped body and having an installation groove recessed in the entire upper surface, a detection sensor installed on the bottom of the installation groove of the housing, and fitted into the installation groove of the housing. It may be characterized in that made of a protective cover made of a transparent material that protects the detection sensor from external damage.

또한, 상기 감지센서는 수중카메라, 라이다, 소나, 레이저센서, 초음파센서 중 적어도 어느 하나로 구비되는 것을 특징으로 할 수 있다. In addition, the detection sensor may be provided with at least one of an underwater camera, a lidar, a sonar, a laser sensor, and an ultrasonic sensor.

또한, 상기 감지센서로서 상기 센서플레이트 내 1열 중앙에 선체에 대한 영상확보를 위한 수중카메라가 배치되고, 상기 수중카메라의 좌편과 우편에는 접근 중인 선체에 대한 거리측정을 위하여 한 쌍의 레이저센서가 배치되며, 상기 센서플레이트 내 2열에는 선체가 좌우로 정위치에 위치하였는지를 감지할 수 있도록 횡방향을 따라 다수의 초음파센서가 배치되며, 상기 센서모듈은 이들 감지센서들에서 감지하여 생성한 감지신호를 외부에 전송하기 위한 통신인터페이스를 더 구비하는 것을 특징으로 할 수 있다. In addition, as the detection sensor, an underwater camera for securing an image for the hull is disposed in the center of the first row in the sensor plate, and a pair of laser sensors are disposed on the left and right sides of the underwater camera to measure the distance to the approaching hull. In the second row of the sensor plate, a plurality of ultrasonic sensors are arranged along the transverse direction so as to detect whether the hull is positioned in the right position left and right, and the sensor module detects and generates a detection signal by these detection sensors. It may be characterized in that it further comprises a communication interface for transmitting to the outside.

본 발명에 의한 선박의 상가 시스템은 선체의 선수부를 대차의 중심선상에 정확하게 위치하도록 유도하는 가이드모듈, 선체의 중간을 대차의 중심선상에 위치하도록 압박하여 횡전복을 방지하고 대차의 중심선상에 위치하도록 유도하는 중간 지지모듈의 복합작용과, 선체가 정위치에 위치하는지 실시간으로 감지하는 센서모듈의 모니터링에 의해 선박을 충격이나 손상 없이 정확한 위치에 신속하게 상가한 후 목표지점까지 안전하게 이동시킬 수 있게 된다. The ship's shopping mall system according to the present invention is a guide module that guides the fore of the hull to be accurately positioned on the center line of the bogie, and prevents lateral rollover by pressing the middle of the hull to be located on the center line of the bogie. By monitoring the sensor module that detects in real time whether the hull is in the correct position and the complex action of the intermediate support module to induce the ship to be placed in the correct position, the ship can be quickly added to the correct position without impact or damage, and then safely moved to the target point. do.

도 1은 종래기술에 의한 선박의 상가 방법을 설명하기 위한 참조도
도 2는 본 발명의 실시예에 의한 선박의 상가 시스템의 사시도
도 3은 본 발명의 실시예에 의한 선박의 상가 시스템에서 가이드모듈의 구성을 설명하기 위한 사시도
도 4는 본 발명의 실시예에 의한 선박의 상가 시스템에서 가이드모듈의 후측면도
도 5a 내지 도 5c는 본 발명의 실시예에 의한 선박의 상가 시스템의 중간 지지모듈의 구성 및 동작을 설명하기 위한 일련의 참조도
도 6은 본 발명의 실시예에 의한 선박의 상가 시스템에서 대차에 설치된 센서모듈의 평면도
도 7은 본 발명의 실시예에 의한 선박의 상가 시스템에서 센서모듈의 내부 구성을 설명하기 위해 보호커버를 제거한 상태로 도시된 센서모듈의 평면도
도 8은 본 발명의 실시예에 의한 선박의 상가 시스템에서 대차에 설치된 센서모듈의 측단면도1 is a reference diagram for explaining the shopping method of a ship according to the prior art
2 is a perspective view of a shopping mall system of a ship according to an embodiment of the present invention
3 is a perspective view for explaining the configuration of a guide module in the shopping mall system of a ship according to an embodiment of the present invention
Figure 4 is a rear side view of the guide module in the shopping mall system of the ship according to an embodiment of the present invention
5A to 5C are a series of reference diagrams for explaining the configuration and operation of the intermediate support module of the merchant system of the ship according to the embodiment of the present invention
6 is a plan view of a sensor module installed on a bogie in a ship's shopping mall system according to an embodiment of the present invention
7 is a plan view of the sensor module with the protective cover removed to explain the internal configuration of the sensor module in the ship's shopping mall system according to an embodiment of the present invention
8 is a side cross-sectional view of a sensor module installed on a bogie in a ship's shopping mall system according to an embodiment of the present invention

첨부한 도면을 참조하여 본 발명의 실시예들에 의한 선박의 상가 시스템에 대하여 상세히 설명한다. 본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 형태를 가질 수 있는바, 특정 실시예들을 도면에 예시하고 본문에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나 이는 본 발명을 특정한 개시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 각 도면을 설명하면서 유사한 참조부호를 유사한 구성요소에 대해 사용하였다. 첨부된 도면에 있어서, 구조물들의 치수는 본 발명의 명확성을 기하기 위하여 실제보다 확대하거나, 개략적인 구성을 이해하기 위하여 실제보다 축소하여 도시한 것이다.With reference to the accompanying drawings will be described in detail with respect to the merchant system of the ship according to embodiments of the present invention. Since the present invention can apply various changes and have various forms, specific embodiments will be illustrated in the drawings and described in detail in the text. However, this is not intended to limit the present invention to a specific form of disclosure, and it should be understood that all changes, equivalents, and substitutes included in the spirit and scope of the present invention are included. In describing each drawing, similar reference numerals have been used for similar elements. In the accompanying drawings, dimensions of structures are shown to be enlarged than actual for clarity of the present invention, or reduced than actual to understand a schematic configuration.

또한, 제1 및 제2 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다. 예를 들어, 본 발명의 권리 범위를 벗어나지 않으면서 제1 구성요소는 제2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성요소도 제1 구성요소로 명명될 수 있다. 한편, 다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가지고 있다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥 상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가지는 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.Further, terms such as first and second may be used to describe various components, but the components should not be limited by the terms. These terms are used only for the purpose of distinguishing one component from another component. For example, without departing from the scope of the present invention, a first element may be referred to as a second element, and similarly, a second element may be referred to as a first element. Meanwhile, unless otherwise defined, all terms used herein, including technical or scientific terms, have the same meaning as commonly understood by one of ordinary skill in the art to which the present invention belongs. Terms as defined in a commonly used dictionary should be interpreted as having a meaning consistent with the meaning in the context of the related technology, and should not be interpreted as an ideal or excessively formal meaning unless explicitly defined in this application. Does not.

<실시예><Example>

도 2는 본 발명의 실시예에 의한 선박의 상가 시스템의 사시도이며, 도 3은 본 발명의 실시예에 의한 선박의 상가 시스템에서 가이드모듈의 구성을 설명하기 위한 사시도이며, 도 4는 본 발명의 실시예에 의한 선박의 상가 시스템에서 가이드모듈의 후측면도이며, 도 5a 내지 도 5c는 본 발명의 실시예에 의한 선박의 상가 시스템의 중간 지지모듈의 구성 및 동작을 설명하기 위한 일련의 참조도이다. 2 is a perspective view of a shopping mall system of a ship according to an embodiment of the present invention, Figure 3 is a perspective view for explaining the configuration of a guide module in the shopping mall system of the ship according to the embodiment of the present invention, Figure 4 is of the present invention It is a rear side view of the guide module in the merchant system of the ship according to the embodiment, Figures 5a to 5c are a series of reference diagrams for explaining the configuration and operation of the intermediate support module of the merchant system of the ship according to the embodiment of the present invention .

도시된 바와 같이, 본 발명의 실시예에 의한 선박의 상가 시스템은 복수의 대차(110)와, 가이드모듈(120)과, 중간 지지모듈(130), 센서모듈(140)을 주요 구성요소로 포함하여 이루어지며, 이들 구성요소들을 중심으로 하여 선박을 충격이나 손상 없이 정확한 위치에 신속하게 상가한 후 목표지점까지 안전하게 이동시킬 수 있게 된다. As shown, the shopping mall system of a ship according to an embodiment of the present invention includes a plurality of bogies 110, guide modules 120, intermediate support modules 130, and sensor modules 140 as main components. It is achieved by doing so, and it is possible to safely move the ship to the target point after quickly adding the ship to the correct location without impact or damage based on these components.

이하, 상기 각 구성요소들을 중심으로 본 발명의 실시예에 의한 선박의 상가 시스템에 대해 상세히 설명하기로 한다. Hereinafter, a shopping mall system of a ship according to an embodiment of the present invention will be described in detail based on the respective components.

상기 대차(110)는 육지와 바다 사이에 설치된 레일을 따라 일렬로 배치되어 상가되는 선박을 레일을 따라 이동시킬 수 있도록 한 것이다. 상기 대차(110)는 다양한 형태로 형성될 수 있겠지만 본 발명에서 염두에 둔 형태는 하부에서 좌편과 우편에 이격을 두고 나란히 설치된 한 쌍의 종방향 프레임(111)과, 상부에서 전후방향으로 이격된 한 쌍의 횡방향 프레임(112) 결합으로 이루어진 것이다. 중방향 프레임(111)에는 레일과 접촉하는 휠(113)이 설치된다. 이같은 형태의 대차(110)는 한 쌍의 횡방향 프레임(112) 사이에 상기 가이드모듈(120), 중간 지지모듈(130), 센서모듈(140) 중 어느 하나를 선체(SH)와의 간섭 없이 설치하기 적당한 이격공간(110a)이 형성된다. 상기 대차(110)는 선두 대차(110), 중간 대차(110), 후미 대차(110)의 3열로 이루어지거나, 여기에 선박의 길이에 따라 중간 대차(110)를 더 추가하여 4열 이상으로 이루어질 수 있다. 대차(110) 간 연결은 연결케이블(L2)에 의해 이루어지며, 이렇게 연결된 대차(110)는 미도시된 윈치에 의해 당겨질 수 있도록 메인케이블(L1)에 의해 윈치와 연결된다. The bogie 110 is arranged in a line along a rail installed between the land and the sea so that the commercial vessel can be moved along the rail. The bogie 110 may be formed in various shapes, but the shape contemplated in the present invention is a pair of longitudinal frames 111 installed side by side with a space between the left and right sides at the bottom, and a pair of longitudinal frames 111 spaced from the top in the front and rear directions. It is made of a pair of transverse frames 112 combined. Wheel 113 in contact with the rail is installed on the middle frame 111. In this type of bogie 110, any one of the guide module 120, the intermediate support module 130, and the sensor module 140 is installed between the pair of transverse frames 112 without interference with the hull (SH). The appropriate spacing space (110a) is formed. The bogie 110 is composed of three rows of a leading bogie 110, an intermediate bogie 110, and a rear bogie 110, or four or more rows by adding an intermediate bogie 110 to this according to the length of the ship. I can. The connection between the bogies 110 is made by a connection cable (L2), and the bogies 110 thus connected are connected to the winch by a main cable (L1) so that they can be pulled by a winch (not shown).

상기 가이드모듈(120)은 복수의 대차(110)들 중 선두 대차(110)에 설치되어 선체(SH) 선수부 좌측면과 우측면을 접촉 지지하되, 전측으로 갈수록 좌우로 이격된 폭이 점진적으로 좁아지는 형태로 형성되어 선체(SH)가 상가되면서 전진할수록 좌편과 우편에서 선체(SH)에 대한 접촉 강도를 높이게 된다. 이로써 선체(SH)가 상가되면서 자연스럽게 대차(110)의 중심선상에 위치하게 된다. 이같은 가이드모듈(120)은 여러 번에 걸친 시행착오 없이 선체(SH)를 간단히 정위치시키는데 가장 중요한 역할을 하는 장치라 할 수 있다. 이를 위해 상기 가이드모듈(120)은 베이스 플레이트(121)와, 복수 쌍의 가이드롤러(124), 탄성지지부재(122)로 이루어진다. The guide module 120 is installed on the front bogie 110 among the plurality of bogies 110 to contact and support the left and right sides of the forehead of the hull (SH), but the width separated from the left and right gradually narrows toward the front side. It is formed in a shape, and as the hull (SH) moves forward, the strength of contact with the hull (SH) from the left and right sides increases. As a result, the hull SH is naturally located on the center line of the bogie 110. Such a guide module 120 can be said to be a device that plays the most important role in simply positioning the hull (SH) without trial and error several times. To this end, the guide module 120 includes a base plate 121, a plurality of pairs of guide rollers 124, and an elastic support member 122.

상기 가이드모듈(120)의 베이스 플레이트(121)는 넓은 사각의 플레이트로서 상기 선두 대차(110)의 횡방향 프레임(112) 간 이격공간(110a)으로 삽입된 후 종방향 프레임(111) 상면에 걸쳐진 형태로 설치된다. 상기 베이스 플레이트(121)는 좌편과 우편에 구비되는 탄성지지부재(122)의 설치를 위하여 대차(110)의 좌우 폭보다 넓은 좌우 폭을 갖는 것으로 구비된다. 상기 베이스 플레이트(121)의 상면에는 횡방향으로 형성된 가이드홈(121a)이 구비되어 받침대(123)의 횡방향 이동을 정해진 직선상의 궤도로만 안내하게 된다. 상기 받침대(123)의 하단부에는 베이스 플레이트(121)의 가이드홈(121a)에 삽입되어 슬라이딩되도록 한 가이드돌기(123a)가 형성된다. The base plate 121 of the guide module 120 is a wide square plate, which is inserted into the space 110a between the transverse frames 112 of the leading cart 110 and then spans the upper surface of the longitudinal frame 111. It is installed in the form. The base plate 121 is provided with a width wider than the left and right widths of the bogie 110 in order to install the elastic support members 122 provided on the left and right sides. A guide groove 121a formed in the transverse direction is provided on the upper surface of the base plate 121 to guide the lateral movement of the pedestal 123 only to a predetermined straight track. A guide protrusion 123a that is inserted into the guide groove 121a of the base plate 121 and slides is formed at the lower end of the pedestal 123.

상기 가이드모듈(120)의 가이드롤러(124)는 선체(SH) 선수부 좌측면과 우측면을 접촉하여 압박하는 역할을 하는 것으로, 베이스 플레이트(121)의 좌편과 우편에서 이격을 두고 쌍을 이루어 대향하는 형태로 설치되며, 선체(SH)가 전진할 때에도 접촉을 유지하면서 선체(SH) 선수부 하부를 접촉하여 지지하기 위해서 도면에 도시된 것처럼 선체(SH)에 접촉하여 종방향으로 회전하여 상대 이동할 수 있는 방향으로 설치된다. 상기 가이드롤러(124)는 도 3과 도 4에 도시된 것처럼 복수의 쌍으로 구비되며 그 복수의 쌍은 전측으로 갈수록 좌우 이격 폭을 점진적으로 좁혀가면서 선체(SH)에 대한 접촉 강도를 높일 수 있도록 한다. 상기 가이드롤러(124)는 회전축(125)을 갖는 브래킷(126)에 회전 가능하도록 설치된다. 여기서 상기 브래킷(126)은 받침대(123)에 대하여 상단부가 힌지결합되어 힌지축(126a)을 중심으로 회전하여 하부가 들릴 수 있도록 하며, 받침대(123)와 브래킷(126) 사이에는 코일형 압축스프링인 제2스프링(127)이 설치되어 브래킷(126)이 제2스프링(127)에 의해 탄성지지를 받으면서 하부가 들린 상태를 유지할 수 있도록 한다. 이처럼 가이드롤러(124)가 설치된 브래킷(126)이 하부가 들린 상태로 탄성지지되어 있으면 하측으로 갈수록 좁은 폭을 갖는 선체(SH) 선수부의 하부 측면에 대응하여 보다 원활한 표면 접촉이 가능하게 된다. 이처럼 브래킷(126)이 하부가 들린 형태로 경사지게 탄성지지된 상태에서 브래킷(126)의 회전축(125) 하나에 가이드롤러(124)가 이격을 두고 나란히 복수 설치된다. 이로써 선체(SH)에 대한 하나의 접촉지점에서 복수의 가이드롤러(124)가 동시에 접촉하여 접촉 안정감이 향상된다. 본 실시예 도면에 따르면 전체적으로 6개의 지점에서 복수의 가이드롤러(124)가 선체(SH) 선수부의 하부 형상에 대응하여 접촉하게 된다. The guide roller 124 of the guide module 120 serves to pressurize by contacting the left and right sides of the bow part of the hull (SH), and forming a pair spaced apart from the left and right sides of the base plate 121 It is installed in the form of, and in order to maintain contact even when the hull (SH) advances and to contact and support the lower portion of the bow part of the hull (SH), as shown in the drawing, it can contact the hull (SH) and rotate in the longitudinal direction to allow relative movement. It is installed in the direction. The guide rollers 124 are provided in a plurality of pairs, as shown in FIGS. 3 and 4, and the plurality of pairs gradually narrows the left and right spaced width toward the front side so that the contact strength with the hull SH can be increased. do. The guide roller 124 is installed to be rotatable on a bracket 126 having a rotation shaft 125. Here, the bracket 126 is hinge-coupled to the upper end with respect to the pedestal 123 to rotate around the hinge axis 126a so that the lower portion can be lifted, and a coil-type compression spring between the pedestal 123 and the bracket 126 In the second spring 127 is installed so that the bracket 126 is elastically supported by the second spring 127 and the lower part is maintained in a lifted state. As described above, if the bracket 126 on which the guide roller 124 is installed is elastically supported while the lower part is lifted, a smoother surface contact is possible in correspondence with the lower side of the bow part of the hull (SH) having a narrower width toward the lower side. In this way, a plurality of guide rollers 124 are installed side by side with a spaced apart on one of the rotation shaft 125 of the bracket 126 in a state in which the bracket 126 is inclined and elastically supported in the form of lifting the lower part. As a result, the plurality of guide rollers 124 are in contact at the same time at one contact point with respect to the hull SH, thereby improving contact stability. According to the present exemplary embodiment, the plurality of guide rollers 124 are in contact with the lower shape of the bow part of the hull SH at six points as a whole.

상기 가이드모듈(120)의 탄성지지부재(122)는 상기 가이드롤러(124)를 진퇴 가능하도록 탄성지지하면서 선체(SH)와 가이드롤러(124) 간 접촉 시 충격 및 손상을 감쇄하기 위한 댐핑기능을 수행한다. 이를 위해 상기 탄성지지부재(122)는 피스톤(122b), 댐핑실린더(122a), 제1스프링(122c)으로 이루어진다. The elastic support member 122 of the guide module 120 elastically supports the guide roller 124 so that it can advance and retreat, and has a damping function to reduce impact and damage when the hull SH and the guide roller 124 contact each other. Perform. To this end, the elastic support member 122 includes a piston 122b, a damping cylinder 122a, and a first spring 122c.

상기 탄성지지부재(122)의 피스톤(122b)은 선단부에 가이드롤러(124)가 설치되어 있는 받침대(123)가 결합되며 상기 피스톤(122b)의 후단부는 댐핑실린더(122a)에 삽입된 상태에서 진퇴 가능하도록 구속된다. The piston (122b) of the elastic support member (122) is coupled to the base 123 on which the guide roller (124) is installed at the front end, and the rear end of the piston (122b) advances and retreats while being inserted into the damping cylinder (122a). Constrained to be possible.

상기 탄성지지부재(122)의 댐핑실린더(122a)는 완충용 유체를 내부 챔버에 수용한 상태로 피스톤(122b)의 후단부를 지지하며 피스톤(122b)의 후퇴 시 후퇴 속도를 늦추면서 댐핑기능을 수행하게 된다. 여기서 완충용 유체로서 해수를 사용한다는 점에 주목할 수 있다. 이를 위해 댐핑실린더(122a)의 후단부에는 다수의 해수출입공(122e)이 구비되어 피스톤(122b)이 밀려 후퇴할 때 해수출입공(122e)을 통해 내부 챔버에 수용된 해수를 배출하면서 피스톤(122b)의 후퇴를 허용하는 가운데 피스톤(122b)의 후퇴속도를 늦추면서 가이드롤러(124)와 선체(SH)의 접촉에 따른 충격하중을 흡수하게 된다. 이후 후퇴한 피스톤(122b)이 제1스프링(122c)에 의해 전진하여 원위치로 복귀하면 해수가 해수출입공(122e)을 통해 내부 챔버에 흡입되어 다시 채워진다. 상기 댐핑실린더(122a)의 후단부에는 해수출입공(122e)을 구비한 플러그(122d)가 착탈 가능하게 설치된다. 상기 플러그(122d)는 해수출입공(122e)의 개수 및 크기의 차이를 통해 유로 면적을 달리한 여러 종류의 것으로 미리 구비되어 댐핑실린더(122a)에 선택적으로 부착될 수 있도록 한다. 이처럼 해수출입공(122e)의 개수 및 크기가 다른 여러 종류의 플러그(122d) 중 어느 하나를 선택적으로 부착하도록 하면 플러그(122d)의 교체만으로 댐핑력 조절이 가능해진다. 상기 제1스프링(122c)은 피스톤(122b) 외측에 끼워지는 코일형 압축스프링으로 구비되어 댐핑실린더(122a)와 받침대(123) 사이에서 받침대(123) 및 피스톤(122b)이 전진하는 경향을 갖도록 탄성지지한다. The damping cylinder 122a of the elastic support member 122 supports the rear end of the piston 122b in a state in which the buffer fluid is accommodated in the inner chamber, and performs a damping function while slowing the retreat speed when the piston 122b retreats. Is done. It can be noted that seawater is used as a buffer fluid. To this end, a plurality of seawater outlet holes 122e are provided at the rear end of the damping cylinder 122a, and when the piston 122b is pushed back, the piston 122b discharges seawater contained in the inner chamber through the seawater outlet hole 122e. ) To allow the retraction of the piston (122b) while slowing the retraction speed of the guide roller 124 and the hull (SH) in contact with each other absorbs the impact load. Thereafter, when the retracted piston 122b moves forward by the first spring 122c and returns to its original position, seawater is sucked into the inner chamber through the seawater outlet hole 122e and filled again. At the rear end of the damping cylinder 122a, a plug 122d having a seawater outlet hole 122e is detachably installed. The plugs 122d are of various types having different flow path areas through a difference in the number and size of the seawater outlets 122e, and are provided in advance to be selectively attached to the damping cylinder 122a. In this way, if any one of several types of plugs 122d having different numbers and sizes of the seawater outlets 122e is selectively attached, damping force can be adjusted only by replacing the plugs 122d. The first spring (122c) is provided as a coil-type compression spring fitted outside the piston (122b) so that the pedestal 123 and the piston (122b) have a tendency to advance between the damping cylinder (122a) and the pedestal 123 Elastic support.

상기 중간 지지모듈(130)은 복수의 대차(110)들 중 중간 대차(110)에 설치되어 선체(SH)의 좌측면과 우측면을 접촉 지지하되, 선체(SH)의 하중이 실림에 따라 좌편과 우편에서 이격된 폭을 좁히면서 선체(SH)에 대한 압박강도를 높여 선체(SH)의 횡전복을 방지하고 선체(SH)가 중심선상에 위치하도록 유도하는 기능을 한다. 이를 위해 상기 중간 지지모듈(130)은 도 5a 내지 도 5b에 도시된 것처럼 베이스 프레임(131)과, 승강 플레이트(132)와, 한 쌍의 제1아암(133) 및 한 쌍의 제2아암(134)과, 밸런스용 제3스프링(136)과, 접촉롤러(135)를 포함하여 이루어진다. The intermediate support module 130 is installed on the intermediate bogie 110 among the plurality of bogies 110 to contact and support the left and right sides of the hull SH, but according to the load of the hull SH, the left and It functions to prevent lateral rollover of the hull (SH) and to guide the hull (SH) to be located on the center line by narrowing the width separated from the right side and increasing the pressure on the hull (SH). To this end, the intermediate support module 130 includes a base frame 131, a lifting plate 132, a pair of first arms 133, and a pair of second arms as shown in FIGS. 5A to 5B. 134), a third spring for balance 136, and a contact roller 135.

상기 중간 지지모듈(130)의 베이스 프레임(131)은 중간 대차(110)의 횡방향 프레임(112) 간 이격공간으로 삽입되어 좌편 종방향 프레임(111)과 우편 종방향 프레임(111)에 걸쳐진 상태로 설치되며 좌편과 우편의 전면 양단부에는 수평방향으로 형성된 슬라이드홈(131a)을 구비한다. 베이스 프레임(131)의 상면에는 승강 플레이트(132)가 하강했을 때 안착되는 안착홈이 승강 플레이트(132)와 대응하는 형태로 형성되는 것이 바람직하다. The base frame 131 of the intermediate support module 130 is inserted into a space between the transverse frames 112 of the intermediate bogie 110 and spans the left longitudinal frame 111 and the right longitudinal frame 111 It is installed with a slide groove (131a) formed in a horizontal direction at both front ends of the left and right sides. It is preferable that the upper surface of the base frame 131 has a seating groove that is seated when the lifting plate 132 descends in a shape corresponding to the lifting plate 132.

상기 중간 지지모듈(130)의 승강 플레이트(132)는 베이스 프레임(131)의 상면에 승강 가능하게 설치되며 상면에는 선체(SH)의 하중이 인가될 수 있도록 한다. 상기 승강 플레이트(132)는 선체(SH)의 하중이 인가되지 않았을 때에는 도 5a와 같이 제1아암(133)과 제2아암(134)을 통해 전달되는 밸런스용 제3스프링(136)의 탄성지지력에 의해 상승한 상태로 있다가 선체(SH)의 하중이 인가되면 도 5b 및 도 5c와 같이 하강하면서 있는 제1아암(133)과 제2아암(134)을 연계 동작시켜 제2아암(134)과 접촉롤러(135)에 의해 선체(SH) 하부의 좌측면과 우측면을 접촉 지지할 수 있도록 해준다.The lifting plate 132 of the intermediate support module 130 is installed to be elevating on the upper surface of the base frame 131 and the load of the hull SH can be applied to the upper surface. The lifting plate 132 is the elastic support force of the third spring 136 for balance transmitted through the first arm 133 and the second arm 134 as shown in FIG. 5A when the load of the hull SH is not applied. The first arm 133 and the second arm 134 that are descending are connected to each other as shown in FIGS. 5B and 5C when the load of the hull SH is applied and the second arm 134 and the second arm 134 The contact roller 135 makes it possible to contact and support the left and right sides of the lower part of the hull SH.

상기 중간 지지모듈(130)의 제1아암(133)은 좌우 한 쌍으로 구비되며 일단부가 각각 승강 플레이트(132)에 마련된 제1힌지축(H1)에 의해 힌지결합된 상태에서 타단부는 각각 좌편과 우편의 외측으로 하향하도록 경사지게 설치된다. 상기 제2아암(134)은 일단부가 제1아암(133)의 타단부에 대하여 제2힌지축(H2)에 의해 힌지결합된 상태에서 타단부가 좌편과 우편의 외측으로 상향하도록 경사지게 설치된다. 상기 제2아암(134)의 중간에는 베이스 프레임(131)의 슬라이드홈(131a)에 삽입되어 수평변위 가능한 상태로 구속되는 슬라이드바(134a)를 구비한다. The first arm 133 of the intermediate support module 130 is provided in a pair of left and right, and one end is hinged by a first hinge shaft H1 provided on the lifting plate 132, and the other end is respectively left It is installed obliquely downward to the outside of the and the right side. The second arm 134 is installed inclined so that the other end of the second arm 134 is hinged with respect to the other end of the first arm 133 by the second hinge shaft H2 and the other end of the second arm 134 upwards to the outside of the left and right sides. In the middle of the second arm 134, there is provided a slide bar 134a that is inserted into the slide groove 131a of the base frame 131 and is constrained to be horizontally displaceable.

상기 중간 지지모듈(130)의 밸런스용 제3스프링(136)은 베이스 프레임(131)의 슬라이드홈(131a)에 코일형 압축스프링으로 설치되며 상기 제2아암(134)의 슬라이드바(134a)를 좌편과 우편의 내측으로 탄성지지하여 밀어내려는 경향을 행사한다. 이같은 밸런스용 제3스프링(136)은 제2아암(134)의 슬라이드바(134a)의 수평변위를 허용하는 가운데 슬라이드바(134a)의 급격한 이동으로 인해 제1아암(133)과 제2아암(134)의 전체 밸런스가 갑자기 붕괴되지 않도록 해준다. The third spring 136 for balance of the intermediate support module 130 is installed as a coil-type compression spring in the slide groove 131a of the base frame 131 and connects the slide bar 134a of the second arm 134 It has a tendency to push it back by elastic support to the inside of the left and right sides. Such a third spring 136 for balance allows the horizontal displacement of the slide bar 134a of the second arm 134, and the first arm 133 and the second arm 134)'s overall balance prevents sudden collapse.

상기 중간 지지모듈(130)의 접촉롤러(135)는 제2아암(134) 각각의 타단부에 회전 가능하게 설치되어 제2아암(134)의 타단부가 선체(SH)에 접근하면 선체(SH)와 직접적으로 접촉하게 된다. 이같이 접촉롤러(135)가 설치되면 선체(SH)의 측면을 접촉하여 강하게 압박하더라도 선체(SH) 표면의 손상을 최소화하게 된다. The contact roller 135 of the intermediate support module 130 is rotatably installed at the other end of each of the second arm 134 so that when the other end of the second arm 134 approaches the hull SH, the hull SH ) And come into direct contact. When the contact roller 135 is installed in this way, damage to the surface of the hull SH is minimized even if it contacts the side of the hull SH and strongly presses it.

위와 같이 구성된 중간 지지모듈(130)은 도 5a에서 도 5b를 거쳐 도 5c에 이르기까지 순차적으로 도시된 것처럼 선체(SH)의 하중이 인가되어 승강 플레이트(132)가 하강하면 제1아암(133)이 하강한다. 그러면 상기 제1아암(133)의 하강으로 인해 상기 제2아임의 일단부가 상기 슬라이드바(134a)를 중심으로 하강 및 회전하면서 그 반대편에 위치한 제2아암(134)의 타단부가 상승 및 회전하여 선체(SH)를 향하여 이동하게 되며, 상기 제2아암(134)의 타단부에 설치된 접촉롤러(135)가 선체(SH)의 좌측면과 우측면을 접촉하여 압박하게 된다. 이같은 승강 플레이트(132), 제1아암(133) 및 제2아암(134)의 연계동작은 상기 승강 플레이트(132)에 선체(SH)의 하중이 인가될수록 강하게 이루어지면서 선체(SH)에 대한 접촉롤러(135)의 압박강도를 높이게 된다. 이로써 선체(SH)가 충분히 전진하여 하중이 충분히 인가된 상태가 되면 선체(SH) 중간의 하부를 지지하면서 선체(SH)의 횡전복을 방지하고 선체(SH)가 중심선상에 위치하도록 유도해준다. 단, 도면에 따르면 상기 제1아암(134)에 설치된 접촉롤러(135)는 선체(SH)에 접촉하여 횡방향으로 회전하여 상대 이동할 수 있는 방향으로 설치된 것으로 편의상 도시되었으나, 선체(SH)가 가이드모듈(120)을 향하여 전진할 때에도 접촉을 유지하면서 선체(SH) 하부를 지지하기 위해서는 선체(SH)에 접촉하여 종방향으로 회전하여 상대 이동할 수 있는 방향으로 설치되는 것이 바람직하다. The intermediate support module 130 configured as above is the first arm 133 when the load of the hull SH is applied and the lifting plate 132 descends as shown sequentially from FIGS. 5A through 5B to FIG. 5C. It is descending. Then, due to the lowering of the first arm 133, one end of the second eye descends and rotates around the slide bar 134a, while the other end of the second arm 134 located on the opposite side rises and rotates. It moves toward the hull SH, and the contact roller 135 installed at the other end of the second arm 134 contacts and presses the left and right sides of the hull SH. The linkage operation of the lifting plate 132, the first arm 133, and the second arm 134 becomes stronger as the load of the hull SH is applied to the lifting plate 132, while contacting the hull SH. The pressing strength of the roller 135 is increased. As a result, when the hull (SH) advances sufficiently and the load is sufficiently applied, it supports the lower part of the middle of the hull (SH), prevents the lateral rollover of the hull (SH), and guides the hull (SH) to be located on the center line. However, according to the drawing, the contact roller 135 installed on the first arm 134 is shown to be installed in a direction in which the contact roller 135 can be rotated in a horizontal direction by contacting the hull SH, but the hull SH is a guide In order to support the lower part of the hull SH while maintaining contact even when advancing toward the module 120, it is preferable to be installed in a direction capable of relative movement by contacting the hull SH and rotating in the longitudinal direction.

상기 센서모듈(140)은 선두 대차(110), 중간 대차(110) 및 후미 대차(110) 중 적어도 어느 하나에, 바람직하게는 선두 대차(110)와 후미 대차(110)나, 선두 대차(110)와 중간 대차(110)에 설치되어 선체(SH) 하부를 전후에서 이중으로 감지하여 선체(SH)가 정위치에 위치하였는지를 판단할 수 있도록 한다. 상기 센서모듈(140)은 대차(110)의 좌편 종방향 프레임(111)과 우편 종방향 프레임(111)에 걸쳐져 장착되는 마운트(140a)와, 선체(SH)를 감지하기 위한 감지센서를 구비하며 상기 마운트(140a)에 도킹되는 센서플레이트(140b)로 이루어진다. 이로써, 센서모듈(140)은 설치 상황에 따라 마운트(140a)와 센서플레이트(140b)가 도킹된 상태로 설치되거나 센서플레이트(140b) 단독으로 설치될 수 있다. 도 2에는 센서모듈(140)의 가장 바람직한 설치형태가 도시되었는데, 선두 대차(110)에는 가이드모듈(120)이 설치되어 있으므로 가이드모듈(120)의 베이스 플레이트(121) 상면에 마운트(140a) 없이 센서플레이트(140b)만 놓인 형태로 단독 장착되었고, 후미 대차(110)에는 다른 구성요소로 인한 간섭이 없으므로 마운트(140a)와 센서플레이트(140b)가 도킹된 상태로 설치되었다. The sensor module 140 is in at least one of the front bogie 110, the intermediate bogie 110, and the rear bogie 110, preferably the front bogie 110 and the rear bogie 110, or the top bogie 110 ) And the intermediate bogie 110 to detect the lower part of the hull (SH) in front and rear to determine whether the hull (SH) is located in the correct position. The sensor module 140 includes a mount 140a mounted across the left longitudinal frame 111 and the right longitudinal frame 111 of the bogie 110, and a detection sensor for detecting the hull SH. It consists of a sensor plate (140b) docked to the mount (140a). Accordingly, the sensor module 140 may be installed in a state in which the mount 140a and the sensor plate 140b are docked according to the installation situation, or the sensor plate 140b may be installed alone. In FIG. 2, the most preferable installation form of the sensor module 140 is shown. Since the guide module 120 is installed on the head cart 110, there is no mount 140a on the upper surface of the base plate 121 of the guide module 120. The sensor plate 140b was mounted alone, and the rear bogie 110 had no interference due to other components, so the mount 140a and the sensor plate 140b were installed in a docked state.

상기 센서모듈(140)의 마운트(140a)는 센서플레이트(140b)가 도킹되는 본체부(144)와, 본체부(144)의 좌측단부와 우측단부에 각각 진퇴 가능하게 결합되어 대차(110)의 좌편 종방향 프레임(111)과 우편 종방향 프레임(111)의 간격에 맞추어 좌우 폭을 신장시킬 수 있도록 한 신축 지지부(145)로 이루어진다. 이로써, 도 6에 도시된 것처럼 대차(110)의 좌편 종방향 프레임(111)과 우편 종방향 프레임(111) 간 거리가 다르더라도 상기 신축 지지부(145)의 길이를 늘이거나 축소하는 방법으로 융통성 있게 센서모듈(140)을 장착하는 것이 가능하다. 상기 센서모듈(140)의 센서플레이트(140b)는 도 7 및 도 8에 도시된 것처럼 판상형의 몸체로 이루어지되 상면 전체에 요입된 설치홈(141a)이 형성된 하우징(141)과, 상기 하우징(141)의 설치홈(141a)의 저면에 설치되는 감지센서와, 상기 하우징(141)의 설치홈(141a)에 끼워져서 감지센서를 외부 손상으로부터 보호하는 투명 재질의 보호커버(143)로 이루어진다. The mount 140a of the sensor module 140 is coupled to the main body 144 to which the sensor plate 140b is docked, and the left and right ends of the main body 144 so as to move forward and backward. It consists of an expansion and contraction support part 145 that can extend the left and right widths according to the distance between the left longitudinal frame 111 and the right longitudinal frame 111. Accordingly, as shown in FIG. 6, even if the distance between the left longitudinal frame 111 and the postal longitudinal frame 111 of the bogie 110 is different, it is flexible to increase or decrease the length of the elastic support 145. It is possible to mount the sensor module 140. The sensor plate 140b of the sensor module 140 is made of a plate-shaped body as shown in FIGS. 7 and 8, and a housing 141 having an installation groove 141a recessed over the entire upper surface thereof, and the housing 141 ), and a protective cover 143 made of a transparent material that is fitted in the installation groove 141a of the housing 141 and protects the detection sensor from external damage.

여기서 상기 감지센서는 수중카메라(142b), 라이다, 소나, 레이저센서, 초음파센서 중 적어도 어느 하나로 구비될 수 있으며, 그 특성에 맞게 조합하여 복합적으로 설치되거나 단독으로 설치될 수 있다. 도 7에는 감지센서의 설치에 대한 바람직한 한 가지 사례가 도시되었다고 보면 된다. 도 7에 따르면 센서플레이트(140b) 내 1열 중앙에는 선체(SH)에 대한 영상확보를 위한 수중카메라(142b)가 배치되고, 수중카메라(142b)의 좌편과 우편에는 접근 초기부터 선체(SH)에 대한 거리측정을 위하여 한 쌍의 레이저센서(142c)가 배치되었다. 그리고 센서플레이트(140b) 내 2열에는 선체(SH)가 좌우로 정위치에 위치하였는지를 감지하는데 적합하도록 횡방향을 따라 다수의 초음파센서(142a)가 열을 지어 배치되었다. 이처럼 영상 확보를 위한 수중카메라(142b), 인접거리 측정을 위한 레이저센서(142c), 정위치 여부 측정을 위한 초음파센서(142a)가 설치되면 선체(SH)가 상가를 위해 접근하기 시작하는 초기부터 상가가 완전히 완료될 때까지 영상과, 거리, 정위치 여부에 대한 복합 데이터를 실시간으로 생성하여 확보할 수 있게 되므로 시행착오 없이 선박을 신속하게 상가하는 것이 가능해진다. 상기 감지센서로서 라이다와 소나가 포함되는 경우라면 상기 수중카메라(142b)가 설치된 위치에 설치되어 레이저센서(142c) 및 초음파센서(142a)와 함께 복합적으로 감지할 수 있도록 하면 적당하다. 상기 센서모듈(140)에는 이들 감지센서들에서 감지하여 생성한 감지신호를 외부에 전송하기 위한 통신인터페이스(144)와 분석 및 판단하고 전체적인 조율을 담당하는 제어기(145)가 더 설치된다. 이로써 관리자의 스마트폰이나 그 외 단말기를 통해 선박의 상가 작업 과정을 실시간으로 모니터링하는 것이 가능하다. Here, the detection sensor may be provided with at least one of an underwater camera 142b, a lidar, a sonar, a laser sensor, and an ultrasonic sensor, and may be installed in combination or alone in combination according to the characteristics. It can be seen that in FIG. 7 a preferred case for the installation of the detection sensor is shown. According to FIG. 7, an underwater camera 142b for securing an image for the hull SH is disposed in the center of the first row of the sensor plate 140b, and the hull SH from the initial approach to the left and right sides of the underwater camera 142b A pair of laser sensors (142c) was disposed to measure the distance. In addition, in the second row of the sensor plate 140b, a plurality of ultrasonic sensors 142a are arranged in rows along the transverse direction so as to be suitable for detecting whether the hull SH is positioned in the right position left and right. In this way, when the underwater camera 142b for securing an image, the laser sensor 142c for measuring the adjacent distance, and the ultrasonic sensor 142a for measuring the correct position are installed, from the beginning when the hull SH begins to approach to the mall. Until the shopping center is completely completed, it is possible to create and secure complex data about the image, distance, and correct location in real time, so it is possible to quickly store the ship without trial and error. If a lidar and a sonar are included as the detection sensor, it is appropriate to be installed in a position where the underwater camera 142b is installed so as to be able to detect complexly together with the laser sensor 142c and the ultrasonic sensor 142a. The sensor module 140 is further provided with a communication interface 144 for transmitting the sensing signal generated by sensing by these sensing sensors to the outside, and a controller 145 for analyzing, determining, and overall coordination. This makes it possible to monitor the ship's shopping mall work process in real time through the manager's smartphone or other terminal.

이상에서 본 발명의 바람직한 실시예를 설명하였으나, 본 발명은 다양한 변화와 변경 및 균등물을 사용할 수 있다. 본 발명은 상기 실시예를 적절히 변형하여 동일하게 응용할 수 있음이 명확하다. 따라서 상기 기재 내용은 하기 특허청구범위의 한계에 의해 정해지는 본 발명의 범위를 한정하는 것이 아니다. Although the preferred embodiment of the present invention has been described above, the present invention can use various changes, modifications, and equivalents. It is clear that the present invention can be applied in the same manner by appropriately modifying the above embodiments. Therefore, the above description does not limit the scope of the present invention determined by the limits of the following claims.

110 : 대차 120 : 가이드모듈
130 : 중간 지지모듈 140 : 센서모듈110: cart 120: guide module
130: intermediate support module 140: sensor module

Claims

선박을 상가하여 이동시키기 위한 선박의 상가 시스템으로서,
육지와 바다 사이에 설치된 레일을 따라 일렬로 배치된 복수의 대차들 중 상대적으로 전측부에 위치하는 선두 대차에 설치되어 선체 선수부의 하부 좌측면과 우측면을 접촉 지지하되, 전측으로 갈수록 좌우로 이격된 폭이 점진적으로 좁아지는 형태로 형성되어 선체가 전진할수록 좌편과 우편에서 접촉 강도를 높이면서 선체가 대차의 중심선상에 위치하도록 유도하는 가이드모듈; 및
상기 복수의 대차들 중 상대적으로 전측부에 위치하는 선두 대차와 후측부에 위치하는 후미 대차 사이에 위치하는 중간 대차에 설치되어 선체의 하부 좌측면과 우측면을 접촉 지지하되, 선체의 하중이 점진적으로 인가됨에 따라 선체에 대한 압박강도를 높여 선체의 횡전복을 방지하고 선체가 대차의 중심선상에 위치하도록 유도하는 중간 지지모듈;을 포함하는 것을 특징으로 하는 선박의 상가 시스템.As a ship's shop system for moving ships to shop,
Among a plurality of bogies arranged in a row along the rail installed between the land and the sea, it is installed on the front bogie, which is located at the relatively front side, and supports the lower left and right sides of the bow part of the hull in contact, but separated from the left and right toward the front side. A guide module that is formed in a form in which the width is gradually narrowed so that the hull is positioned on the center line of the bogie while increasing the contact strength between the left and right sides as the hull advances; And
Among the plurality of bogies, it is installed on an intermediate bogie between the front bogie located at the front side and the rear bogie located at the rear side of the plurality of bogies to contact and support the lower left and right sides of the hull, but the load of the hull gradually An intermediate support module for preventing lateral rollover of the hull by increasing the pressure on the hull according to the application and guiding the hull to be located on the center line of the bogie;

제1항에 있어서, 상기 가이드모듈은,
상기 선두 대차에 결합되는 베이스 플레이트;
상기 베이스 플레이트의 좌편과 우편에서 서로 이격을 두고 쌍을 이루어 대향하면서 선체 선수부의 하부 좌측면과 우측면을 접촉하여 압박하되, 전측으로 갈수록 이격된 좌우 폭을 점진적으로 좁혀가면서 압박 강도를 높일 수 있도록 복수의 쌍으로 설치된 가이드롤러; 및
상기 가이드롤러를 탄성지지하는 탄성지지부재;를 구비하는 것을 특징으로 하는 선박의 상가 시스템.The method of claim 1, wherein the guide module,
A base plate coupled to the leading cart;
The left and right sides of the base plate are spaced apart from each other, forming a pair, and pressing the lower left and right sides of the bow part of the hull, but gradually narrowing the spaced left and right sides toward the front side to increase the compression strength. Guide rollers installed in pairs; And
And an elastic support member that elastically supports the guide roller.

제2항에 있어서,
상기 가이드모듈의 탄성지지부재는,
선단부에 상기 가이드롤러가 설치된 받침대를 결합된 상태로 지지하는 피스톤;
완충용 유체를 내부 챔버에 수용한 상태로 상기 피스톤의 후단부를 진퇴 가능하도록 지지하여 상기 피스톤의 후퇴 시 댐핑기능을 수행하도록 한 댐핑실린더; 및
상기 피스톤 외측에 끼워진 상태로 상기 댐핑실린더와 받침대 사이에 설치되어 상기 받침대를 탄성지지하는 제1스프링;을 구비하는 것을 특징으로 하는 선박의 상가 시스템.The method of claim 2,
The elastic support member of the guide module,
A piston supporting the guide roller-mounted pedestal at the distal end in a coupled state;
A damping cylinder configured to support a rear end of the piston in a state in which the buffer fluid is accommodated in the inner chamber so as to advance and retreat to perform a damping function when the piston retreats; And
And a first spring fitted between the damping cylinder and the pedestal while being fitted outside the piston to elastically support the pedestal.

제3항에 있어서,
상기 댐핑실린더의 후단부에는 다수의 해수출입공이 구비되어 상기 피스톤이 밀려 후퇴할 때 해수출입공을 통해 내부 챔버에 완충용 유체로서 수용된 해수를 배출하면서 댐핑기능을 수행하고, 이후 후퇴한 피스톤이 제1스프링의 탄성지지력에 의해 전진하여 복귀할 때 해수출입공을 통해 내부 챔버로 해수를 흡입하여 채우는 것을 특징으로 하는 선박의 상가 시스템.The method of claim 3,
The rear end of the damping cylinder is provided with a plurality of seawater inlet and outlet holes to perform a damping function while discharging seawater received as a buffering fluid in the inner chamber through the seawater outlet and inlet when the piston is pushed and retreated, and then the retracted piston is removed. 1 A ship's shopping mall system, characterized in that when it moves forward and returns by the elastic support of the spring, seawater is sucked and filled into the inner chamber through the seawater opening and closing.

제4항에 있어서,
상기 댐핑실린더의 후단부에는 상기 해수출입공을 구비하고 있는 플러그가 착탈 가능하게 설치되되, 상기 플러그는 해수출입공의 총 면적을 달리한 다른 종류의 것들로 구비되며 이 중 어느 하나를 선택하여 상기 댐핑실린더에 설치할 수 있도록 한 것을 특징으로 하는 선박의 상가 시스템.The method of claim 4,
At the rear end of the damping cylinder, a plug having the seawater outlet hole is detachably installed, and the plug is provided with different types of different types of the total area of the seawater outlet hole. A ship's shopping mall system, characterized in that it can be installed on a damping cylinder.

제3항에 있어서,
상기 베이스플레이트의 상면에는 횡방향으로 길게 형성된 복수의 가이드홈이 구비되며,
상기 받침대는 상기 가이드홈을 따라 이동할 수 있도록 하단부에 상기 가이드홈에 삽입되어 슬라이딩되는 가이드돌기를 구비한 것을 특징으로 하는 선박의 상가 시스템.The method of claim 3,
The upper surface of the base plate is provided with a plurality of guide grooves elongated in the transverse direction,
The pedestal has a guide protrusion inserted into the guide groove at a lower end so as to move along the guide groove and sliding.

제3항에 있어서,
상기 가이드롤러가 설치된 브래킷의 상단부가 상기 받침대의 상단부에 힌지결합되고, 상기 받침대와 상기 브래킷 사이에는 제2스프링이 설치되어 상기 브래킷의 하부가 들린 상태로 상기 제2스프링에 의해 탄성지지된 것을 특징으로 하는 선박의 상가 시스템.The method of claim 3,
Characterized in that the upper end of the bracket on which the guide roller is installed is hinged to the upper end of the pedestal, and a second spring is installed between the pedestal and the bracket so that the lower portion of the bracket is lifted and elastically supported by the second spring Ship's shopping mall system.

제7항에 있어서,
상기 브래킷의 회전축 하나에는 상기 가이드롤러가 이격을 두고 복수 설치되어 선체의 표면에 동시 접촉할 수 있도록 한 것을 특징으로 하는 선박의 상가 시스템.The method of claim 7,
A ship's shopping mall system, characterized in that a plurality of guide rollers are installed on one rotating shaft of the bracket to be in contact with the surface of the hull simultaneously.

제1항에 있어서, 상기 중간 지지모듈은,
상기 중간 대차의 좌편 종방향 프레임과 우편 종방향 프레임에 걸쳐진 상태로 설치되며 좌편과 우편의 양단부 전면에는 수평방향으로 형성된 슬라이드홈을 구비하는 베이스 프레임;
상기 베이스 프레임의 상면에 승강 가능하게 설치되며 평상 시 상승한 상태로 있다가 상면에 선체의 하중이 인가되면 하강하는 승강 플레이트;
좌편과 우편으로 서로 이격을 두고 설치되되, 일단부가 각각 상기 승강 플레이트 전면에 힌지결합된 상태에서 타단부가 각각 좌편과 우편의 외측으로 하향하도록 경사지게 설치된 한 쌍의 제1아암;
좌편과 우편으로 서로 이격을 두고 설치되되, 일단부가 각각 인근에 위치한 제1아암의 타단부에 힌지결합된 상태로 타단부가 좌편과 우편의 외측으로 상향하도록 경사지게 설치되고 중간에는 상기 베이스 프레임의 슬라이드홈에 삽입되어 수평변위 가능한 상태로 구속되는 슬라이드바를 구비하는 한 쌍의 제2아암;
상기 베이스 프레임의 슬라이드홈에는 상기 슬라이드바를 탄성지지하는 밸런스용 제3스프링; 및
좌편과 우편에 위치한 상기 제2아암 각각의 타단부에 회전 가능하게 설치되어 상기 제2아암의 타단부가 선체에 접근하면 상기 제2아암을 대신하여 선체와 직접 접촉하는 접촉롤러;로 이루어지며,
선체의 하중이 인가되어 상기 승강 플레이트가 하강하면 상기 제1아암이 하강하며, 상기 제1아암의 하강으로 인해 상기 제2아암의 일단부가 상기 슬라이드바를 중심으로 하강 및 회전하면서 그 반대편에 위치한 상기 제2아암의 타단부가 상승 및 회전하여 상기 제2아암의 타단부에 설치된 접촉롤러가 선체의 좌측면과 우측면을 접촉하여 압박하는 것을 특징으로 하는 선박의 상가 시스템.The method of claim 1, wherein the intermediate support module,
A base frame installed across the left longitudinal frame and the right longitudinal frame of the intermediate bogie, and having slide grooves formed in a horizontal direction in front of both ends of the left and right sides;
An elevating plate installed to be elevating on the upper surface of the base frame and being in an elevated state during normal conditions and descending when a load of the hull is applied to the upper surface;
A pair of first arms installed to be spaced apart from each other in the left side and the right side, and the other end portions respectively installed inclined downward to the left side and the right side in a state in which one end is hinged to the front side of the lifting plate;
It is installed to be spaced apart from each other in the left and right sides, and one end is hinged to the other end of the adjacent first arm, and the other end is installed inclined upward to the outside of the left and right side, and the slide of the base frame is in the middle. A pair of second arms having a slide bar inserted into the groove and constrained in a horizontally displaceable state;
A third spring for elastically supporting the slide bar in the slide groove of the base frame; And
A contact roller that is rotatably installed at the other end of each of the second arm located on the left and right sides, so that when the other end of the second arm approaches the hull, it directly contacts the hull instead of the second arm,
When the lifting plate descends due to the load of the hull, the first arm descends, and due to the descending of the first arm, one end of the second arm descends and rotates around the slide bar. 2 A ship's shopping mall system, characterized in that the other end of the arm is raised and rotated so that a contact roller installed at the other end of the second arm contacts and presses the left and right sides of the hull.

제1항에 있어서,
상기 선두 대차, 중간 대차 및 후미 대차 중 적어도 어느 하나에는 선체 하부를 감지하여 선체가 정위치에 위치하였는지를 판단할 수 있도록 한 센서모듈이 더 설치되는 것을 특징으로 하는 선박의 상가 시스템.The method of claim 1,
At least one of the front bogie, the intermediate bogie, and the rear bogie is further provided with a sensor module capable of detecting a lower portion of the hull to determine whether the hull is positioned at the correct position.

제10항에 있어서,
상기 센서모듈은, 상기 대차의 좌편 종방향 프레임과 우편 종방향 프레임에 걸쳐져 장착되는 마운트와, 상기 선체를 감지하기 위한 감지센서를 구비하여 상기 마운트에 도킹되는 센서플레이트로 이루어져서 마운트와 센서플레이트가 도킹된 상태로 설치되거나 센서플레이트 단독으로 설치될 수 있도록 한 것을 특징으로 하는 선박의 상가 시스템.The method of claim 10,
The sensor module comprises a mount mounted across the left longitudinal frame and the right longitudinal frame of the bogie, and a sensor plate docked to the mount with a detection sensor for detecting the hull, so that the mount and the sensor plate are docked. A ship's shopping mall system, characterized in that it is installed in a state of being installed or can be installed alone with a sensor plate.

제11항에 있어서,
상기 센서모듈은 선두 대차에 설치된 가이드모듈에는 상기 센서플레이트 단독으로 설치되고, 후미 대차에는 상기 마운트와 센서플레이트가 도킹된 상태로 설치되는 것을 특징으로 하는 선박의 상가 시스템. The method of claim 11,
Wherein the sensor module is a guide module installed on the front bogie, the sensor plate alone is installed, and the rear bogie, the mount and the sensor plate are installed in a docked state.

제11항에 있어서,
상기 센서모듈의 마운트는 상기 센서플레이트가 도킹되는 본체부와, 상기 본체부의 좌측단부와 우측단부에 각각 진퇴 가능하게 결합되어 상기 대차의 좌편 종방향 프레임과 우편 종방향 프레임의 간격에 맞추어 좌우 폭을 신장시킬 수 있도록 한 신축 지지부로 이루어진 것을 특징으로 하는 선박의 상가 시스템.The method of claim 11,
The mount of the sensor module is coupled to the main body to which the sensor plate is docked, and to the left and right ends of the main body, respectively, so that the left and right widths are adjusted according to the distance between the left and right longitudinal frames of the bogie. A ship's shopping mall system, characterized in that it consists of an extension support portion capable of being elongated.

제11항에 있어서,
상기 센서모듈의 센서플레이트는, 판상형의 몸체로 이루어지되 상면 전체에 요입된 설치홈이 형성된 하우징과, 상기 하우징의 설치홈의 저면에 설치되는 감지센서와, 상기 하우징의 설치홈에 끼워져서 상기 감지센서를 외부 손상으로부터 보호하는 투명 재질의 보호커버로 이루어진 것을 특징으로 하는 선박의 상가 시스템.The method of claim 11,
The sensor plate of the sensor module includes a housing consisting of a plate-shaped body and having an installation groove recessed in the entire upper surface, a detection sensor installed on the bottom of the installation groove of the housing, and being inserted into the installation groove of the housing to detect the Ship's shopping mall system, characterized in that consisting of a protective cover made of a transparent material that protects the sensor from external damage.

제11항에 있어서,
상기 감지센서는 수중카메라, 라이다, 소나, 레이저센서, 초음파센서 중 적어도 어느 하나로 구비되는 것을 특징으로 하는 선박의 상가 시스템.The method of claim 11,
The detection sensor is an underwater camera, a lidar, a sonar, a laser sensor, a ship commercial system, characterized in that provided with at least one of the ultrasonic sensor.

제11항에 있어서,
상기 감지센서로서 상기 센서플레이트 내 1열 중앙에 선체에 대한 영상 확보를 위한 수중카메라가 배치되고, 상기 수중카메라의 좌편과 우편에는 접근 중인 선체에 대한 거리측정을 위하여 한 쌍의 레이저센서가 배치되며, 상기 센서플레이트 내 2열에는 선체가 좌우로 정위치에 위치하였는지를 감지할 수 있도록 횡방향을 따라 다수의 초음파센서가 배치되며,
상기 센서모듈은 이들 감지센서들에서 감지하여 생성한 감지신호를 외부에 전송하기 위한 통신인터페이스를 더 구비하는 것을 특징으로 하는 선박의 상가 시스템.The method of claim 11,
As the detection sensor, an underwater camera for securing an image of the hull is arranged in the center of the first row in the sensor plate, and a pair of laser sensors are arranged on the left and right sides of the underwater camera to measure the distance to the hull being approached. , In the second row of the sensor plate, a plurality of ultrasonic sensors are arranged along the transverse direction so as to detect whether the hull is positioned in the right position left and right,
The sensor module further comprises a communication interface for transmitting the sensing signal generated by sensing by these sensing sensors to the outside.