KR102150495B1 - 스윙머신 및 그 제어방법 - Google Patents

Abstract

본 발명은 스윙바디에 기초하여 스윙을 위해 회전하는 스윙암과 상기 스윙암에 대해 회전하는 코킹암을 구비하여 스윙암에 대한 제어와는 별도로 코킹암을 제어함으로써 간단한 구조로 골프스윙에 대한 세밀한 제어가 가능하도록 하여 종래 스윙을 위한 로봇이 구현하기 어려웠던 다양한 골프스윙을 구현할 수 있도록 하는 스윙머신 및 그 제어방법을 제공하기 위한 것이다. 이를 위한 본 발명의 일 실시예에 따른 스윙머신은, 스윙바디와, 스윙암과, 코킹암과, 코킹잠금 제어장치를 포함한다.

Description

스윙머신 및 그 제어방법{SWING MACHINE AND CONTROL METHOD FOR THE SAME}

본 발명은 스윙머신에 관한 것으로서 더욱 상세하게는, 기계장치 또는 로봇이 회전 구동장치를 이용하여 골프클럽을 파지한 상태에서 백스윙 및 다운스윙과 임팩트 등의 스윙 동작을 수행할 수 있도록 하는 스윙머신에 관한 것이다.

골프공이나 골프클럽에 대한 제품 설계에 있어서 또는 골프클럽에 의해 골프공이 타격될 때의 골프공의 타구 분석 및 골프클럽의 거동 분석을 위한 각종 센서의 개발에 있어서 다양한 스윙 상황에서의 테스트는 물론 다양한 골프 스윙에 따른 골프공과 골프클럽의 물리적 특성 등에 대한 데이터를 수집하여 데이터베이스화하는 것이 필요하다.

이와 같은 테스트와 데이터의 수집 등을 위해서는 수천 수만 또는 그 이상으로 골프스윙을 해 보아야 하는데, 이를 위해 스윙머신이라는 로봇이 이용되고 있다.

통상적으로 스윙머신은 사람의 스윙과 비슷하게 로봇팔에 골프클럽을 고정시키고 모터를 이용하여 로봇팔을 회전시켜 골프스윙이 이루어지도록 하여 골프공을 타격한다.

이때 모터의 회전 속도, 회전 각도 등을 제어함으로써 다양한 골프스윙을 구현할 수 있는데, 그것만으로는 사람에 의해 이루어지는 골프스윙 시의 다양한 상황을 구현할 수 없으므로, 로봇팔의 관절을 더 추가하여 좀 더 다양한 상황에서의 다양한 골프스윙을 구현하도록 로봇팔에 의한 스윙을 세밀하게 제어하도록 스윙머신을 구현하고 있다.

그러나, 종래의 스윙머신은, 로봇팔의 관절이 하나 또는 둘 이상으로 세분화한다고 하더라도 사람에 의해 이루어지는 골프스윙과 같은 다양한 골프스윙을 구현하기 위한 제어에 한계가 있고 다양한 골프스윙의 구현을 위한 세밀한 제어를 구현하면 할수록 장치의 크기가 커지고 구조가 매우 복잡해지므로 유지 보수가 상당히 어려워지게 되고 장시간 사용시 스윙의 정확도가 떨어지며 스윙의 반복에 따른 결과의 신뢰성이 크게 저하하게 되는 문제점이 있었다.

종래의 스윙머신에 관한 선행기술로는 다음과 같은 문헌들이 공개되어 있다.

일본공개특허공보 제1997-149958호

일본공개특허공보 제2011-62430호

일본등록특허 제3285484호

본 발명은 스윙바디에 기초하여 스윙을 위해 회전하는 스윙암과 상기 스윙암에 대해 회전하는 코킹암을 구비하여 스윙암에 대한 제어와는 별도로 코킹암을 제어함으로써 간단한 구조로 골프스윙에 대한 세밀한 제어가 가능하도록 하여 종래 스윙을 위한 로봇이 구현하기 어려웠던 다양한 골프스윙을 구현할 수 있도록 하는 스윙머신 및 그 제어방법을 제공하기 위한 것이다.

본 발명의 일 실시예에 따른 스윙머신은, 스윙구동부를 구비하며 일측에 스윙관절부를 갖는 스윙바디; 상기 스윙관절부에 일단이 회전 가능하도록 설치되며 상기 스윙구동부의 구동력에 의해 회전하는 스윙암; 상기 스윙암의 타단에 구비되는 코킹관절부에 일단이 회전 가능하도록 설치되며 타단에 골프클럽이 결합 가능하도록 구비되는 코킹암; 및 상기 코킹암이 회전하여 코킹된 상태를 유지시키도록 하는 코킹 잠금 및 상기 코킹암이 회전 가능한 상태가 되도록 하는 코킹 잠금 해제 중 어느 하나를 미리 설정된 사항에 따라 수행함으로써 코킹의 잠금 및 해제를 제어하는 코킹잠금 제어장치를 포함한다.

또한 바람직하게는, 상기 스윙바디는, 바닥에 설치되는 몸체지지부와, 일단이 상기 스윙관절부와 연결되어 상기 스윙암이 일 방향 및 반대방향으로 각각 회전하도록 구동하는 상기 스윙구동부를 포함하며, 상기 스윙구동부에 의한 상기 스윙암의 회전에 대해 제동력을 제공하는 스윙제동부를 포함하여 상기 스윙암의 스윙을 제어하는 스윙제어몸체와, 상기 몸체지지부에 구비되어 상기 스윙제어몸체의 좌우 방향 회전 및 상하 방향 틸팅 중 적어도 하나를 수행하는 몸체구동부를 포함하는 것을 특징으로 한다.

또한 바람직하게는, 상기 스윙관절부는, 상기 스윙암의 스윙 회전의 중심이 되며 상기 스윙구동부의 축과 연결되거나 상기 스윙구동부의 축과 일체를 이루는 스윙암 회전축과, 상기 스윙암 회전축의 상기 스윙구동부 쪽의 반대쪽 부분을 지지함으로써 상기 스윙암 회전축이 양단 지지되어 회전할 수 있도록 하는 스윙관절 지지부를 포함하는 것을 특징으로 한다.

또한 바람직하게는, 상기 코킹관절부는, 상기 코킹암이 상기 스윙암에 대해 코킹회전하는 중심이 되는 코킹회전축과, 상기 스윙암의 단부에 구비되어 상기 코킹암이 상기 코킹회전축을 중심으로 회전 가능하도록 지지하는 코킹회전지지부와, 상기 코킹암이 상기 코킹회전축을 중심으로 회전함에 따라 그 회전력에 의해 상기 코킹암에 결합된 골프클럽이 상기 코킹회전축에 수직을 이루는 중심선을 중심으로 회전할 수 있도록 하는 2축회전작동부를 포함하는 것을 특징으로 한다.

또한 바람직하게는, 상기 스윙암이 회전함에 따라 상기 스윙암의 위치를 감지하는 위치감지부와, 상기 위치감지부에 의해 감지된 상기 스윙암의 위치에 따라 상기 코킹잠금 제어장치가 코킹 잠금 또는 코킹 잠금 해제를 수행하도록 제어하는 제어부를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.

또한 바람직하게는, 상기 제어부는, 상기 코킹암이 스윙 방향의 반대방향으로 코킹회전하여 상기 코킹 잠금된 상태에서 상기 스윙암을 회전시켜 백스윙이 이루어지도록 하고, 백스윙탑 위치에서 상기 스윙암을 반대로 회전시켜 다운스윙이 이루어지는 과정에서 상기 위치감지부에 의해 감지되는 상기 스윙암의 위치가 미리 설정된 위치인 경우 상기 코킹암에 대해 상기 코킹 잠금 해제를 수행함으로써 상기 코킹암이 스윙 방향으로 자유 회전함에 따라 임팩트가 이루어지도록 하는 것을 특징으로 한다.

또한 바람직하게는, 상기 코킹암이 스윙 방향의 반대방향으로 코킹회전하여 상기 코킹 잠금된 상태에서 상기 스윙암이 회전하여 백스윙탑 위치에 도달한 후 상기 스윙암이 반대로 회전하여 다운스윙이 이루어지는 과정에서 상기 코킹암에 대해 상기 코킹 잠금 해제가 되는 상기 스윙암의 위치에 대한 정보의 입력 및 설정이 가능하도록 하거나, 상기 스윙암이 백스윙탑 위치에서 다운스윙이 시작될 때부터 상기 코킹 잠금 해제가 되는 시점까지의 시간 정보의 입력 및 설정이 가능하도록 하는 입력부와, 상기 스윙암의 스윙 과정에서 위치감지부에 의해 감지되는 상기 스윙암의 위치가 상기 입력부를 통해 입력되어 설정된 위치에 도달하는지 판단하여 도달하였을 때, 또는 상기 스윙암이 다운스윙하기 시작하여 상기 입력부를 통해 입력되어 설정된 시간에 도달하는지 판단하여 도달하였을 때 상기 코킹 잠금 해제가 되도록 상기 코킹잠금 제어장치를 제어하는 제어부를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.

또한 바람직하게는, 상기 코킹잠금 제어장치는, 상기 임팩트 후 상기 코킹암이 스윙 방향으로 역코킹회전함에 따라 코킹 잠금을 이루어지도록 하고, 상기 코킹암이 코킹 잠금된 상태로 상기 스윙암이 회전하여 피니시 상태가 됨으로써 스윙이 완료되도록 하는 것을 특징으로 한다.

또한 바람직하게는, 상기 코킹암의 일측에 고정되는 작동부재를 더 포함하며, 상기 코킹잠금 제어장치는, 상기 코킹암이 회전함에 따라 함께 회전하는 상기 작동부재가 코킹 위치에 도달함에 따라 상기 작동부재가 상기 코킹 위치에서 정지되도록 상기 코킹 잠금을 수행하고, 상기 스윙암의 스윙 과정에서 상기 작동부재의 정지된 상태를 해제함으로써 상기 코킹 잠금 해제를 수행하도록 구성되는 것을 특징으로 한다.

또한 바람직하게는, 상기 코킹잠금 제어장치는, 일측이 축에 의해 회전 가능하도록 구성되며 단부에 로킹홈을 형성하는 로커와, 상기 로커와 인접하여 구비되며 상기 로커의 회전 동작을 멈추게 하거나 멈춤을 해제하는 스토퍼와, 상기 스토퍼의 동작을 제어하는 액추에이터를 포함하여, 상기 코킹암이 회전함에 따라 함께 회전하는 상기 작동부재가 상기 로킹홈에 안착되고 상기 액추에이터가 작동하여 상기 스토퍼가 상기 로커의 회전 동작을 멈추게 함으로써 상기 작동부재가 상기 로커의 로킹홈에 걸려 정지됨에 따라 상기 코킹 잠금이 수행되도록 하며, 상기 액추에이터가 작동하여 상기 스토퍼가 상기 로커가 회전할 수 있는 상태가 되게 함으로써 상기 로커의 로킹홈에 걸린 상기 작동부재가 걸림이 해제됨에 따라 상기 코킹 잠금 해제가 수행되도록 한 것을 특징으로 한다.

또한 바람직하게는, 상기 코킹잠금 제어장치는, 상기 로커의 상기 스토퍼와 인접한 부분에 걸림턱이 형성되며, 상기 액추에이터의 작동에 따라 상기 스토퍼가 상기 로커의 걸림턱에 걸림됨으로써 상기 로커의 회전 동작을 멈추게 하여 상기 코킹 잠금이 되도록 하고, 상기 액추에이터의 작동에 따라 상기 스토퍼가 상기 로커의 걸림턱에 걸림된 상태가 해제됨으로써 상기 로커의 회전 동작 멈춤 상태가 해제되어 회전이 가능한 상태가 되면서 상기 코킹 잠금 해제가 되도록 하는 것을 특징으로 한다.

또한 바람직하게는, 상기 액추에이터는, 작동 구동부와, 상기 작동 구동부에 의해 이동하는 작동 샤프트와, 상기 작동 샤프트의 단부에 구비되어 상기 스토퍼를 작동시키는 작동 헤드를 포함하며, 상기 작동 구동부가 상기 작동 샤프트를 구동하여 상기 작동 헤드가 상기 스토퍼를 일 방향으로 회전시켜 상기 로커의 걸림턱에 걸림되도록 함으로써 상기 로커의 회전 동작을 멈추게 하고, 상기 작동 구동부가 상기 작동 샤프트를 구동하여 상기 작동 헤드가 상기 스토퍼를 반대 방향으로 회전시켜 상기 스토퍼가 상기 로커의 걸림턱에 걸림된 상태가 해제되도록 함으로써 상기 로커의 회전 동작 멈춤 상태가 해제되어 회전이 가능한 상태가 되도록 하는 것을 특징으로 한다.

또한 바람직하게는, 상기 액추에이터는, 작동 구동부와, 상기 작동 구동부에 의해 상하 방향으로 직선 이동하는 작동 샤프트와, 상기 작동 샤프트의 단부에 측면 방향으로 돌출된 형상으로 구비되어 상기 스토퍼의 일측에 압력을 가하도록 하는 작동 헤드를 포함하며, 상기 작동 구동부가 상기 작동 샤프트를 하방으로 직선 구동하여 상기 작동 헤드가 상기 스토퍼의 아래쪽 일측에 압력을 가하도록 하여 상기 스토퍼가 일 방향으로 회전되도록 함으로써 상기 스토퍼가 상기 로커의 걸림턱에 걸림되도록 하여 상기 로커의 회전 동작이 멈추도록 하고, 그 상태에서 상기 작동 구동부가 상기 작동 샤프트를 상방으로 직선 구동하여 상기 작동 헤드가 상기 스토퍼의 위쪽 일측에 압력을 가하도록 하여 상기 스토퍼가 반대 방향으로 회전하도록 함으로써 상기 스토퍼가 상기 로커의 걸림턱에 걸림된 상태가 해제되도록 하여 상기 로커의 회전 동작 멈춤 상태기 해제되어 회전이 가능한 상태가 되도록 하는 것을 특징으로 한다.

또한 바람직하게는, 상기 코킹잠금 제어장치는, 일측이 축에 의해 회전 가능하도록 구성되며 단부에 제1 로킹홈을 형성하는 제1 로커 및 상기 제1 로커와 좌우 대칭으로 구비되며 단부에 제2 로킹홈을 형성하는 제2 로커와, 상기 제1 로커와 인접하여 구비되며 상기 제1 로커의 회전 동작을 멈추게 하거나 멈춤을 해제하는 제1 스토퍼 및 상기 제2 로커와 인접하여 구비되며 상기 제1 로커의 회전 동작을 멈추게 하거나 멈춤을 해제하는 제2 스토퍼와, 상기 제1 스토퍼 및 제2 스토퍼의 동작을 제어하는 액추에이터를 포함하여, 임팩트 전 상기 코킹암이 회전함에 따라 함께 회전하는 상기 작동부재가 상기 제1 로커 쪽으로 회전하여 상기 제1 로킹홈에 안착되면서 상기 액추에이터가 작동하여 상기 제1 스토퍼가 상기 제1 로커를 정지시킴으로써 제1 코킹 잠금이 되었다가 상기 코킹 잠금이 해제된 후 상기 임팩트가 이루어지고, 임팩트 후 상기 코킹암의 회전에 따라 상기 작동부재가 상기 제2 로커 쪽으로 회전하여 상기 제2 로킹홈에 안착되면서 상기 액추에이터가 작동하여 상기 제2 스토퍼가 상기 제2 로커를 정지시킴으로써 제2 코킹 잠금이 수행되도록 한 것을 특징으로 한다.

또한 바람직하게는, 상기 코킹잠금 제어장치는, 상기 제1 로커의 상기 제1 스토퍼와 인접한 부분에 제1 걸림턱이 형성되고, 상기 제2 로커의 상기 제2 스토퍼와 인접한 부분에 제2 걸림턱이 형성되어, 상기 제1 코킹 잠금 시 상기 액추에이터의 작동에 따라 상기 제1 스토퍼가 상기 제1 로커의 제1 걸림턱에 걸림됨으로써 상기 제1 로커의 회전 동작을 멈추게 하고, 상기 제2 코킹 잠금 시 상기 액추에이터의 작동에 따라 상기 제2 스토퍼가 상기 제2 로커의 제2 걸림턱에 걸림됨으로써 상기 제2 로커의 회전 동작을 멈추게 하는 것을 특징으로 한다.

한편, 본 발명의 일 실시예에 따른 스윙머신의 제어방법은, 스윙바디와, 상기 스윙바디의 스윙관절부에 일단이 회전 가능하도록 구비되는 스윙암과, 상기 스윙암의 타단에 구비되는 코킹관절부에 일단이 회전 가능하도록 구비되며 타단에 골프클럽이 결합되는 코킹암과, 상기 코킹암의 회전을 제어하는 코킹잠금 제어장치를 포함하는 스윙머신의 제어방법으로서, 상기 코킹암이 코킹되어 상기 코킹잠금 제어장치에 의해 코킹 잠금된 상태에서 상기 스윙암이 스윙구동부의 구동력에 의해 회전하면서 백스윙되는 단계; 및 백스윙탑 위치에서 상기 스윙암이 다운스윙하면서 상기 코킹잠금 제어장치에 의해 코킹 잠금 해제가 되도록 제어함으로써 상기 코킹암이 회전 가능한 상태에서 상기 회전하는 스윙암과 별개로 회전하도록 하여 임팩트가 되도록 하는 단계를 포함한다.

또한 바람직하게는, 상기 임팩트가 되도록 하는 단계는, 상기 백스윙탑 위치에서 상기 스윙암이 다운스윙하면서 미리 설정된 상기 스윙암의 위치에서 또는 미리 설정된 시점에서 상기 코킹 잠금 해제가 되도록 상기 코킹잠금 제어장치를 제어하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.

또한 바람직하게는, 상기 임팩트가 되도록 하는 단계는, 상기 백스윙탑 위치에서 상기 스윙암이 다운스윙하는 과정에서 위치감지부에 의해 상기 스윙암의 위치가 감지되는 단계와, 상기 위치감지부에 의해 감지되는 상기 스윙암의 위치가 미리 설정된 위치에 도달하였는지 판단하는 단계와, 상기 스윙암의 위치가 미리 설정된 위치에 도달한 경우, 상기 코킹 잠금 해제가 되도록 상기 코킹잠금 제어장치를 제어하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.

또한 바람직하게는, 상기 임팩트가 되도록 하는 단계는, 상기 백스윙탑 위치에서 상기 스윙암의 다운스윙이 시작될 때부터 시간을 감지하는 단계와, 상기 시간의 감지에 따라 미리 설정된 시점이 되었는지 판단하는 단계와, 상기 시간의 감지에 따라 미리 설정된 시점이 된 경우, 상기 코킹 잠금 해제가 되도록 상기 코킹잠금 제어장치를 제어하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.

본 발명에 따른 스윙머신 및 그 제어방법은, 스윙바디에 기초하여 스윙을 위해 회전하는 스윙암과 상기 스윙암에 대해 회전하는 코킹암을 구비하여 스윙암에 대한 제어와는 별도로 코킹암을 제어함으로써 간단한 구조로 골프스윙에 대한 세밀한 제어가 가능하도록 하여 종래 스윙을 위한 로봇이 구현하기 어려웠던 다양한 골프스윙을 구현할 수 있는 효과가 있다.

도 1의 (a) 및 (b)는 본 발명의 일 실시예에 따른 스윙머신을 각각 다른 각도에서 도시한 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 스윙머신의 주요 부분에 관하여 확대한 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 스윙머신의 제어계통을 나타낸 블록도이다.
도 4는 도 2에 도시된 스윙머신의 코킹잠금 제어장치의 구성을 구체적으로 나타낸 도면이다.
도 5 내지 도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 스윙머신이 어드레스부터 백스윙, 백스윙탑, 다운스윙, 임팩트 및 피니시에 이르기까지의 스윙 동작을 수행하고 그 과정에서 이루어지는 코킹잠금 제어장치의 동작에 관하여 설명하기 위한 도면들이다.
도 8 및 도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 스윙머신에 의해 다양한 스윙을 세밀하게 구현하는 방법에 관하여 설명하기 위한 도면들이다.
도 10은 본 발명의 일 실시예에 따른 스윙머신의 제어방법에 관하여 나타낸 플로우차트이다.
도 11은 본 발명의 다른 일 실시예에 따른 스윙머신에 구비되는 코킹잠금 제어장치의 일 예를 도시한 도면이다.

본 발명에 따른 스윙머신 및 그 제어방법에 관한 내용을 도면을 참조하여 좀 더 구체적으로 설명한다.

먼저, 도 1 및 도 2를 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 스윙머신의 구성에 관하여 설명한다.

도 1의 (a) 및 (b)는 본 발명의 일 실시예에 따른 스윙머신을 각각 다른 각도에서 도시한 것이며, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 스윙머신의 주요 부분에 관하여 확대한 도면이다.

도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 스윙머신은 스윙바디(100), 스윙암(200), 코킹암(300) 및 코킹잠금 제어장치(400)를 포함하여 구성된다.

상기 스윙바디(100)는 스윙구동부(122)를 구비하고 일측에 스윙관절부(210)를 갖도록 구성되며, 상기 스윙암(200)은 상기 스윙관절부(210)에 일단이 회전 가능하도록 설치되고 상기 스윙구동부(122)의 구동력에 의해 회전하도록 구성되며, 상기 스윙관절부(210)는 사람에 있어 어깨 관절에 대응하고 상기 스윙암(200)은 팔에 대응한다고 볼 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따른 스윙머신은 상기 스윙암(200)의 단부에 구비되는 코킹관절부(310)에 회전 가능하도록 설치되는 상기 코킹암(300)을 구비하는 것이 특징이다.

상기 코킹암(300)은 일단이 상기 코킹관절부(310)에 회전 가능하도록 설치되고 타단에 골프클럽이 결합되는 클럽결합부(320)가 구비되도록 구성된다.

또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 스윙머신은 상기 코킹관절부(310) 쪽에 설치되는 코킹잠금 제어장치(400)를 구비하는 것을 특징으로 한다.

상기 코킹잠금 제어장치(400)는 상기 코킹암(300)이 회전하여 코킹된 상태를 유지시키도록 하는 코킹 잠금 및 상기 코킹암(300)이 회전 가능한 상태가 되도록 하는 코킹 잠금 해제 중 어느 하나를 미리 설정된 사항에 따라 수행함으로써 코킹의 잠금 및 해제를 제어하는 장치이다.

여기서, "코킹"은 후술할 도 5의 (b)에 도시된 바와 같이 코킹암(300)이 코킹관절부(310)를 중심으로 백스윙 방향으로 회전하여 스윙암(200)과 코킹암(300)이 소정의 각도(예컨대, 90도)를 이루도록 한 상태를 의미한다.

그리고, "코킹회전"은 상기한 바와 같은 코킹을 하기 위해 코킹암(300)을 회전시키는 것을 의미한다. 후술하겠지만 코킹암(300)이 코킹회전을 할 때 코킹암(300) 자체가 코킹관절부(310)를 중심으로 회전하면서 코킹암(300)의 길이 방향 중심선을 중심으로도 회전을 하는데, 상기한 “코킹회전”은 전자만을 포함할 수도 있고 위 두 가지 회전을 모두 포함할 수도 있다.

또한, "코킹 잠금"은 상기한 바와 같은 코킹암(300)의 코킹 상태가 유지되도록 코킹암(300)의 회전을 물리적으로 제한한 상태를 의미한다. 반대로 "코킹 잠금 해제"는 코킹암(300)의 코킹 잠금이 풀려서 코킹암(300)이 자유롭게 회전 가능한 상태가 되는 것을 의미한다.

한편, 도 1 및 도 2에 도시된 바와 같이, 상기한 스윙바디(100)는 몸체지지부(101)와, 몸체구동부(110)와, 스윙제어몸체(120)를 구비하도록 구성될 수 있다.

상기 몸체지지부(101)는 바닥에 설치되어 스윙바디(100)에 대한 지지력을 제공하는 부분이고, 상기 몸체구동부(110)는 상기 몸체지지부(101)의 상단에 설치되어 스윙제어몸체(120)의 좌우 방향 회전 및 상하 방향 틸팅 중 적어도 하나를 수행하도록 구성되는 구성요소이다.

그리고, 상기 스윙제어몸체(120)는 일단이 스윙관절부(210)와 연결되어 스윙암(200)이 일 방향 및 반대방향으로 각각 회전하도록 구동하는 스윙구동부(122)를 포함하며, 스윙구동부(122)에 의한 스윙암(200)의 회전에 대해 제동력을 제공하는 스윙제동부(124)를 포함하여 스윙암(200)의 스윙을 제어하는 구성요소이다.

상기 스윙제어몸체(120)가 상기 몸체구동부(110)에 의해 상하 방향으로 틸팅 및 좌우 방향으로 회전 중 적어도 한 가지로 제어됨으로써 골프공이 골프클럽(GC)의 헤드에 의해 임팩트될 때 골프공이 골프클럽의 헤드에 충돌하는 위치가 제어될 수 있을 뿐만 아니라 임팩트 시 헤드의 열림과 닫힘의 정도도 제어될 수 있다.

따라서, 상기한 몸체구동부(110)에 의한 상기 스윙제어몸체(120)의 회전 및 틸팅 중 적어도 한 가지의 제어를 통해 다양한 골프스윙을 구현할 수 있다.

예컨대, 몸체구동부(110)에 의해 스윙제어몸체(120)가 상방으로 틸팅된 상태에서 스윙암(300)에 의해 골프클럽(GC)이 스윙되어 임팩트가 되면 헤드에 골프공이 충돌하는 위치는 아래쪽에 위치하게 되도록 할 수 있고, 스윙제어몸체(120)를 회전시킨 상태로 스윙암(300)에 의해 골프클럽(GC)이 스윙되어 임팩트가 되면 헤드가 열린 상태로 골프공에 충돌하거나 헤드가 닫힌 상태로 골프공이 충돌하도록 할 수 있다.

그런데, 본 발명의 일 실시예에 따른 스윙머신은 상기한 바와 같은 몸체구동부(110)의 제어 외에도 코킹암(300)에 대한 코킹잠금 제어장치(400)를 이용하여 골프공에 대한 임팩트 시 헤드의 페이스 앵글(헤드의 열림/닫힘의 정도) 및 로프트 각도를 세밀하게 제어할 수 있는 특징이 있는데, 이에 대해서는 후술하도록 한다.

한편, 도 2에 도시된 바와 같이, 상기 스윙제어몸체(120)에는 스윙구동부(122)와 스윙제동부(124)를 구비할 수 있는데, 상기 스윙구동부(122)는 정회전 및 역회전이 가능하며 회전 속도와 회전 각도 등의 제어가 가능한 모터장치로서 구현될 수 있으며 상기 스윙구동부(122)의 축이 스윙관절부(210)로 연결되거나 상기 스윙구동부(122)의 축이 스윙관절부(210)까지 연장되어 구성될 수 있다.

상기 스윙제동부(124)는 상기 스윙구동부(122)의 축에 장착되어 디스크 브레이크 방식 등에 의해 스윙구동부(122)의 회전에 제동력을 제공하도록 구성될 수 있다.

상기 스윙암(200)은 스윙제어몸체(120)의 단부에 구비되는 스윙관절부(210)에 회전 가능하도록 구비되는데, 도 2에 도시된 바와 같이 상기 스윙관절부(210)는, 스윙암(300)의 스윙 회전의 중심이 되며 스윙구동부(122)의 축과 연결되거나 스윙구동부(122)의 축과 일체를 이루는 스윙암 회전축(211)을 포함하며, 상기 스윙암 회전축(211)의 스윙구동부 쪽의 반대쪽 부분, 즉 스윙암 회전축(211)의 외부 노출된 부분을 지지함으로써 스윙암 회전축(211)이 양단 지지되어 회전할 수 있도록 하는 스윙관절 지지부(130)를 구비하도록 구성될 수 있다.

즉, 상기 스윙암 회전축(211)은 스윙구동부(122)의 축과 일체를 이루는 축이거나 그와 기구적으로 연결된 축으로서 상기 스윙구동부(122)의 구동력에 따라 회전하도록 구성되며, 스윙암(200)의 일단은 상기 스윙암 회전축(211)과 결합되어 상기 스윙구동부(122)가 스윙암 회전축(211)을 회전시키도록 구동하면 상기 스윙암 회전축(211)이 회전하면서 스윙암(200)을 회전시키도록 한다.

이때, 상기 스윙암 회전축(211)은 스윙제어몸체(120)의 스윙구동부(122)의 축과 연결되거나 일체를 이루도록 구성되므로 축의 한쪽이 지지되어 있는 구성인데, 스윙암 회전축(211)의 한쪽이 지지된 상태에서 스윙암(200)의 하중을 지지하면 상기 스윙암 회전축(211)은 시간이 지남에 따라 처짐이 발생할 수 있으므로, 이러한 문제점을 해결하기 위하여 본 발명은 스윙관절 지지부(130)를 설치하여 상기 스윙암 회전축(211)의 단부를 지지하도록 함으로써 스윙암(200)의 하중에 대해 상기 스윙암 회전축(211)이 양단 지지가 되도록 구성한 것이 특징이다.

도 2에 도시된 바와 같이, 상기 스윙관절 지지부(130)는 관절지지몸체(131) 및 관절지지암(132)을 포함하며 상기 관절지지암(132)의 단부에 구비되는 축지지부(133)가 상기한 스윙암 회전축(211)의 단부에 결합되어 상기 스윙암 회전축(211)이 회전하는 것을 지지하도록 구성된다.

상기 관절지지몸체(131)는 스윙제어몸체(120)에 결합될 수도 있고 도 2에 도시된 바와 같이 스윙제어몸체(120)의 단부에 구비되는 디스크부재(140)에 고정되어 구비될 수도 있다.

상기 스윙관절 지지부(130)는 "ㄱ"자 형태의 구조에 의해 스윙암 회전축(211)을 지지함으로써 축의 양단 지지가 가능하도록 하여 스윙암 회전축(211)의 처짐을 방지하고 스윙암(200)이 안정적이고 정확하게 회전 동작을 할 수 있도록 한다.

한편, 스윙암(200)의 일측에는 회전가이드부(150)가 구비되어 상기 스윙암(200)의 회전이 안정적으로 이루어질 수 있도록 가이드를 하는 구성요소가 포함될 수 있다.

상기 회전가이드부(150)는 상기한 디스크부재(140)의 단부에 구비되어 스윙암(200)이 회전할 때 디스크부재(140)에 접촉된 상태로 디스크부재(140)를 따라 구르는 볼이나 롤러를 구비하는 볼/롤러 가이드(151, 152)를 포함할 수 있다.

한편, 도 2에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 스윙머신은 스윙암(200)의 하단에 코킹관절부(310)를 구비하고 상기 코킹관절부(310)에 회전 가능하도록 코킹암(300)이 설치되는 것을 특징으로 한다.

상기 코킹암(300)은 클럽결합부(320)를 구비하며, 상기 클럽결합부(320)에 골프클럽(GC)이 결합된다.

상기 코킹암(300)은 코킹관절부(310)를 중심으로 회전할 수 있도록 구성되는데, 상기 코킹암(300)은 모터에 의한 어떤 구동력에 의해 회전하는 것이 아니라 자체의 하중(골프클럽의 하중을 포함하는 코킹암의 하중)에 의해 자유 회전을 할 수 있도록 구성되는 것이 특징이다.

코킹암(300)이 최초에 코킹이 될 때에는 모터의 구동력에 의해 회전하여 코킹이 되도록 구성할 수도 있으나, 스윙암(200)에 의해 스윙 회전이 이루어질 때에는 상기 코킹암(300)은 코킹 잠금 해제가 됨에 따라 자유 회전을 하도록 한다.

상기 코킹암(300)이 회전 가능하도록 하는 코킹관절부(310)는, 도 2에 도시된 바와 같이 코킹암(300)이 스윙암(200)에 대해 코킹회전하는 중심이 되는 코킹회전축(312)과, 스윙암(200)의 단부에 구비되어 코킹암(300)이 회전 가능하도록 하는 코킹회전축(312)을 지지하는 코킹회전지지부(314)를 포함하여 구성될 수 있다. 상기 코킹회전지지부(314)는 코킹회전축(312)을 양단 지지함으로써 코킹암(300)의 회전이 안정적이고 정확하게 이루어질 수 있도록 할 수 있다.

좀 더 구체적으로, 도 2에 도시된 바와 같이 상기 코킹관절부(310)는, 코킹암(300)이 코킹회전축(312)을 중심으로 회전할 수 있는 구성과, 상기 코킹암(300)이 코킹회전축(312)에 수직을 이루는 중심선을 중심으로 회전할 수 있는 구성을 모두 포함할 수 있으며, 코킹암(300)이 코킹회전축(312)을 중심으로 회전함에 따라 그 회전력에 의해 상기 코킹암(300)에 결합된 골프클럽(GC)이 코킹회전축(312)에 수직을 이루는 중심선을 중심으로 회전할 수 있도록 하는 2축회전작동부를 포함할 수 있다.

도 2에 도시된 바와 같이, 코킹회전축(312)의 중심선을 a라고 하고 코킹회전축(312)에 수직을 이루는 중심선을 b라고 하면, 코킹회전시 코킹암(300)은 2축회전작동부에 의해 중심선 a를 중심으로 회전하는 동시에 중심선 b를 중심으로도 골프클럽을 회전시킬 수 있으며, 상기 2축회전작동부는 두 개의 베벨기어에 의해 구현이 가능하다.

여기서, 도 2에 도시된 바와 같이, 코킹암(300)이 코킹회전축(312)의 중심선 a를 중심으로 회전하는 것을 “코킹관절회전”이라 명명하고, 코킹암(300)이 그 자체로 회전을 하든 이에 결합된 클럽결합부(320)를 회전시키든 골프클럽(GC)을 중심선 b를 중심으로 회전시키도록 하는 것을 “코킹스위블”이라 명명하기로 한다. 여기서 코킹스위블 시 코킹암(300) 자체가 중심선 b를 중심으로 회전하도록 구성할 수도 있고, 도 2에 도시된 바와 같이 코킹스위블 시 코킹암(300)의 외부는 그대로 있고 그 내부에서 회전이 이루어져 클럽결합부(320)를 중심선 b를 중심으로 회전시키도록 구성할 수 도 있다.

앞서 설명한 “코킹회전”은 코킹관절회전과 코킹스위블을 모두 포함할 수도 있고 코킹관절회전만을 포함할 수도 있다.

상기 2축회전작동부는 도 2에 도시된 바와 같이, 코킹회전축(312)과 함께 중심선 a를 중심으로 회전하는 제1 베벨기어(315)와 중심선 b를 중심으로 회전하는 제2 베벨기어(316)가 서로 맞물리도록 구성되어, 코킹암(300)이 코킹관절회전을 할 때 제1 베벨기어(315)가 회전하면서 이에 맞물린 제2 베벨기어(316)가 회전하여 코킹스위블이 되어 클럽결합부(320)가 중심선 b를 중심으로 회전함으로써, 코킹시 코킹암(300)은 중심선 a를 중심으로 하는 회전(코킹관절회전)과 중심선 b를 중심으로 하는 회전(코킹스위블)의 2축 회전이 동시에 이루어질 수 있는 것이다.

한편, 본 발명의 일 실시예에 따른 스윙머신은, 코킹암(300)의 코킹 잠금 및 코킹 잠금 해제를 선택적으로 수행하는 코킹잠금 제어장치(400)가 바람직하게는 코킹관절부(310)의 일측에, 도 2에 도시된 바와 같이 설치될 수 있다. 상기 코킹잠금 제어장치(400)의 구체적인 구성 및 동작에 대해서는 후술하도록 한다.

한편, 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 스윙머신의 제어계통을 나타낸 블록도로서, 도 3에 도시된 바와 같이 본 발명의 일 실시예에 따른 스윙머신은 제어부(M)가 상기한 몸체구동부(110), 스윙구동부(122) 및 스윙제동부(124)를 각각 제어하며, 뿐만 아니라 위치감지부(201) 및 코킹잠금 제어장치(400)를 제어하도록 구성된다.

상기 위치감지부(201)는 스윙암(200)이 스윙구동부(122)에 의해 회전함에 따라 상기 스윙암(200)의 위치를 감지하도록 하는 구성요소로서, 스윙구동부(122)에 별도로 구비되거나 스윙관절부(210)에 별도로 구비되는 엔코더로서 구현이 가능하다.

예컨대 광센서나 홀센서 등을 이용한 엔코더를 스윙구동부(122)나 스윙관절부(210)에 구비하여 스윙암이 회전할 때 어느 위치에 위치하는지 감지할 수 있으며, 이와 같은 위치감지부의 구성은 종래에 공지된 엔코더의 구성을 이용하여 구현이 가능하다.

도 2 및 도 3을 참조하면, 제어부(M)는 몸체구동부(110)를 제어하여 스윙제어몸체(120)를 상하 방향으로 미리 설정된 각도로 틸팅하거나 좌우 방향으로 미리 설정된 각도로 회전하거나 상기 틸팅 및 회전을 둘 다 하도록 제어한 상태에서, 스윙구동부(122)를 미리 설정된 조건에 따라 구동하여 스윙암(200)이 회전하도록 제어할 수 있으며, 이때 위치감지부(201)에 의해 감지되는 스윙암(200)의 위치에 따라 코킹잠금 제어장치(400)가 코킹 잠금 또는 코킹 잠금 해제를 수행하도록 상기 코킹잠금 제어장치(400)를 제어하도록 한다.

스윙이 완료되면 제어부(M)는 스윙제동부(124)를 구동하여 스윙암(200)의 회전에 제동력을 전달하여 스윙을 멈추도록 할 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따른 스윙머신을 운용하는 관리자 등은 입력부(202)를 통해 상기 몸체구동부(110) 및 스윙구동부(122)의 동작 조건을 미리 입력하여 설정할 수 있으며, 또한 스윙암(200)에 의해 스윙 회전이 이루어질 때 코킹잠금 제어장치(400)로 하여금 어느 시점에 코킹 잠금 해제를 수행하도록 할 것인지 그에 대한 다양한 정보의 입력 및 설정이 이루어지도록 할 수 있고, 제어부(M)는 상기 입력부(202)에 의해 입력되어 설정된 여러 가지 설정 조건들에 따라 제어를 수행할 수 있다.

특히, 본 발명에서는 제어부(M)가 어느 시점에 코킹 잠금 해제를 수행할 것인가가 중요한데, 코킹암(300)이 백스윙 방향으로 코킹회전하여 코킹잠금 제어장치(400)에 의해 코킹 잠금이 된 상태에서 스윙암(200)이 회전하여 백스윙탑 위치에 도달한 후 상기 스윙암(200)이 반대로 회전하여 다운스윙이 이루어지는 과정에서 상기 코킹암(300)에 대해 코킹 잠금 해제가 되는 스윙암의 위치에 대한 정보의 입력 및 설정이 상기 입력부(202)를 통해 이루어질 수 있다.

이에 따라 제어부(M)는 스윙암(200)의 스윙 과정에서 위치감지부(201)에 의해 감지되는 스윙암(200)의 위치가 입력부(202)를 통해 입력되어 설정된 위치에 도달하는지 판단하여 도달하였을 때 코킹잠금 제어장치(400)를 제어하여 코킹 잠금 해제가 되도록 제어할 수 있고, 이에 따라 스윙암(200)의 스윙과는 별도로 코킹암(300)이 자유 회전을 하여 골프공에 대한 임팩트가 이루어질 수 있다.

코킹암(300)이 코킹 잠금 해제에 따라 자유 회전을 할 때, 도 2에 도시된 중심선 a를 중심으로 하는 회전(이하 “관절회전”이라 함)과 중심선 b를 중심으로 하는 회전(이하 “스위블”이라 함)이 동시에 이루어질 수 있다. 앞서 설명한 2축회전작동부에 의해 코킹암이 자유 회전을 하는 경우에도 코킹관절회전의 반대로 회전하는 관절회전과 코킹스위블의 반대로 회전하는 스위블이 이루어지게 되는 것이다.

즉, 코킹 잠금 해제에 따라 코킹암(300)이 자유 회전을 하면 상기 관절회전과 스위블이 동시에 이루어지면서 골프공에 대한 임팩트가 이루어지게 되는 것이다.

여기서, 코킹암(300)이 코킹회전이 될 때의 코킹관절회전과 코킹스위블이 이루어지고 그 상태로 코킹 잠금이 되었다가 일정 시점에서 코킹 잠금 해제가 되면 상기한 코킹관절회전에 대응하는 ‘관절회전’이, 그리고 상기한 코킹스위블에 대응하는 ‘스위블’이 각각 이루어지게 되면서 임팩트 위치에 도달하게 되는 것이다.

이때, 코킹 잠금 해제가 된 시점부터 임팩트 시점까지 상기한 코킹관절회전의 회전량과 동일한 회전량의 관절회전이 발생하고, 상기한 코킹스위블의 회전량과 동일한 회전량의 스위블이 발생한다면, 임팩트 시 골프클럽의 위치 및 자세는 최초의 위치 및 자세와 동일하게 된다.

따라서, 코킹잠금 제어장치(400)를 제어하여 코킹 잠금 해제의 시점을 다양하게 함으로써 코킹관절회전의 회전량과 관절회전의 회전량에 차이가 생기도록 하는 동시에 코킹스위블의 회전량과 스위블의 회전량에 차이가 생기도록 하면, 임팩트 시 골프클럽 헤드의 페이스 앵글과 로프트 각도를 다양하게 구현할 수 있고 이에 따라 코킹 잠금의 해제 시점의 조절에 의해 다양한 스윙을 세밀하게 제어할 수 있게 되는 것이다.

만약, 스윙암의 위치에 따라 코킹 잠금 해제의 시점을 결정하는 경우, 입력부(202)를 통해 입력되어 설정된 스윙암의 위치가 임팩트 위치에 가까울수록 코킹잠금 해제가 점점 늦게 이루어지게 되고 이에 따라 코킹암이 자유 회전을 하여 임팩트 위치에 도달할 때의 골프클럽의 헤드의 페이스 앵글은 열림 각도가 더 커지게 되거나 닫힘 각도가 더 작아지게 되고 로프트 각도는 작아지게 되며, 입력부(202)를 통해 입력되어 설정된 스윙암의 위치가 백스윙탑 위치에 가까울수록 코킹잠금 해제가 점점 더 빨리 이루어지게 되고 이에 따라 코킹암이 자유 회전을 하여 임팩트 위치에 도달할 때의 골프클럽 헤드의 페이스 앵글은 열림 각도가 더 작아지게 되거나 닫힘 각도가 더 커지게 되고 로프트 각도는 커지게 된다. 이에 대한 자세한 설명은 후술하도록 한다.

상기한 입력부(202)를 통해 코킹잠금 해제가 이루어지는 스윙암의 위치에 대한 정보를 입력 및 설정할 수도 있지만, 코킹잠금 해제가 이루어지는 시간 정보를 입력 및 설정할 수도 있다.

즉, 입력부(202)를 통해 스윙암이 백스윙탑 위치에서 다운스윙이 시작될 때부터 코킹 잠금 해제가 되는 시점까지의 시간 정보의 입력 및 설정이 되도록 할 수 있다.

이에 따라 제어부(M)는 스윙암이 다운스윙하기 시작하여 상기 입력부를 통해 입력되어 설정된 시간에 도달하는지 판단하여 도달하였을 때 코킹잠금 제어장치(400)를 제어하여 코킹 잠금 해제가 되도록 제어할 수 있고, 이에 따라 스윙암(200)의 스윙과는 별도로 코킹암(300)이 자유 회전을 하여 골프공에 대한 임팩트가 이루어질 수 있다.

입력부(202)를 통해 입력되어 설정된 백스윙탑으로부터의 시간이 길수록 점점 늦게 코킹잠금 해제가 이루어지게 되고 이에 따라 코킹암이 자유 회전을 하여 임팩트 위치에 도달할 때의 골프클럽 헤드의 페이스 앵글은 열림 각도가 더 커지게 되거나 닫힘 각도가 더 작아지게 되고 로프트 각도는 작아지게 되며, 입력부(202)를 통해 입력되어 설정된 백스윙탑으로부터의 시간이 짧을수록 점점 빨리 코킹잠금 해제가 이루어지게 되고 이에 따라 코킹암이 자유 회전을 하여 임팩트 위치에 도달할 때 골프클럽 헤드의 페이스 앵글은 열림 각도가 더 작아지거나 닫힘 각도가 더 커지게 되고, 로프트 각도는 커지게 된다. 이에 대한 자세한 설명 역시 후술하도록 한다.

한편, 도 4를 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 스윙머신에 구비되는 코킹잠금 제어장치의 구성에 관하여 구체적으로 설명한다.

도 4에 도시된 바와 같이 코킹잠금 제어장치는 코킹관절부(310)의 일측에 구비되어 코킹암(300)과 인접하도록 구비되는 것이 바람직하지만 반드시 그 위치에 설치되어야 하는 것은 아니다.

코킹잠금 제어장치(400)는 작동부재(404)를 파지한 상태로 잠금되거나 작동부재(404)를 놓은 상태가 됨으로써 잠금 해제가 되는 동작을 통해 코킹잠금 및 코킹잠금 해제를 수행한다는 점에서 작동부재(404)가 함께 구비되어야 하고, 상기 작동부재(404)는 코킹암(300)의 일측에 고정되므로, 이와 같은 기본적인 구성을 갖는다면 코킹잠금 제어장치의 위치가 어디가 되었든 무관하다.

도 4에 도시된 바와 같이, 코킹장금 제어장치(400)는 코킹관절부(310)의 일측에 고정된 베이스(401) 상에 설치되는 것이 바람직하며, 코킹회전축(312)과 연결되는 연결부재(406)에 연결되고 코킹암(300)의 일측에 고정되는 작동부재(404)가 구비된다.

본 발명의 일 실시예에 따른 스윙머신에 구비되는 코킹잠금 제어장치(400)는, 코킹암(300)에 고정되어 상기 코킹암(300)이 회전함에 따라 함께 회전하는 작동부재(404)가 상기 코킹암(300)이 코킹 위치에 도달함에 따라 정지되도록 코킹 잠금을 수행하도록 하고, 또한 스윙암(200)의 스윙 과정에서 작동부재(404)의 정지된 상태를 해제함으로써 코킹 잠금 해제를 수행하도록 구성될 수 있다.

구체적으로 본 발명의 일 실시예에 따른 스윙머신에 구비되는 코킹잠금 제어장치(400)는 도 4에 도시된 바와 같이, 제1 로커(410) 및 제2 로커(420), 제1 스토퍼(430) 및 제2 스토퍼(440), 그리고 액추에이터(450)를 포함하도록 구성될 수 있다.

제1 로커(410)는 단부에 제1 로킹홈(412)을 형성하고 일측이 제1 로커축(414)에 의해 회전 가능하도록 구성되며, 제2 로커(420)는 단부에 제2 로킹홈(422)을 형성하고 일측이 제2 로커축(424)에 의해 회전 가능하도록 구성될 수 있다.

제1 스토퍼(430)는 제1 로커(410)와 인접하여 구비되며 제1 스토퍼축(431)을 중심으로 소정 각도 회전 가능하도록 구성되어 액추에이터(450)의 동작에 의해 제1 로커(410)의 회전 동작을 멈추게 하거나 멈춤을 해제하도록 구성되며, 제2 스토퍼(440)는 제2 로커(420)와 인접하여 구비되며 제2 스토퍼축(441)을 중심으로 소정 각도 회전 가능하도록 구성되어 액추에이터(450)의 동작에 의해 제2 로커(420)의 회전 동작을 멈추게 하거나 멈춤을 해제하도록 구성될 수 있다.

따라서, 임팩트 전에 코킹암(300)이 회전함에 따라 함께 회전하는 작동부재(404)가 제1 로커(410) 쪽으로 회전하여 제1 로킹홈(412)에 안착되면서 액추에이터(450)가 작동하여 제1 스토퍼(430)가 제1 로커(410)를 정지시킴으로써 제1 코킹 잠금이 되었다가 상기 제1 코킹 잠금이 해제된 후 임팩트가 이루어지고, 임팩트 후에 코킹암(300)의 회전에 따라 작동부재(404)가 제2 로커(420) 쪽으로 회전하여 제2 로킹홈(422)에 안착되면서 액추에이터(450)가 작동하여 제2 스토퍼(440)가 제2 로커(420)를 정지시킴으로써 제2 코킹 잠금이 수행되도록 할 수 있다.

여기서 "제1 코킹 잠금"은 제1 로커(410)가 작동부재(404)를 파지한 상태로 제1 스토퍼(430)에 의해 회전이 정지되어 잠금이 되는 경우이고, "제2 코킹 잠금"은 제2 로커(420)가 작동부재(404)를 파지한 상태로 제2 스토퍼(440)에 의해 회전이 정지되어 잠금이 되는 경우이다.

좀 더 구체적으로, 도 4에 도시된 바와 같이 액추에이터(450)는 작동 구동부(452)와, 작동 구동부(452)에 의해 이동하는 작동 샤프트(454)와, 작동 샤프트(454)의 단부에 구비되어 제1 스토퍼(430) 및 제2 스토퍼(440)를 작동시키는 작동 헤드(456)를 포함하도록 구성될 수 있다.

상기 작동 구동부(452)는 솔레노이드 장치나 리니어 모터 등의 직선 구동이 가능한 구동장치로서 구성됨이 바람직하며, 상기 작동 샤프트(454)는 상기 작동 구동부(452)의 구동력에 의해 축방향으로 직선 구동된다(상기 작동 구동부(452)는 상기한 제어부에 의해 제어될 수 있다).

그리고 상기 작동 헤드(456)는 측면 방향으로 돌출된 형상으로 구성되어 작동 샤프트(454)에 의해 위쪽 위치와 아래쪽 위치를 반복하여 이동하면서, 상기 작동 헤드(456)가 위쪽에 위치하면 제1 스토퍼(430) 및 제2 스토퍼(440) 각각의 하단이 서로 가까워지도록 제1 스토퍼(430)가 제1 스토퍼축(431)을 중심으로 회전하고 제2 스토퍼(440)가 제2 스토퍼축(441)을 중심으로 회전하며, 상기 작동 헤드(456)가 아래쪽에 위치하면 제1 스토퍼(430) 및 제2 스토퍼(440) 각각의 하단이 서로 멀어지도록 제1 스토퍼(430)가 제1 스토퍼축(431)을 중심으로 회전하고 제2 스토퍼(440)가 제2 스토퍼축(441)을 중심으로 회전하게 된다.

이때, 상기 제1 로커(410)의 제1 스토퍼(430)와 인접한 부분에 제1 걸림턱(415)이 형성되는데, 작동부재(404)가 제1 로커(410)의 제1 로킹홈(412)에 걸려서 작동부재(404)와 함께 제1 로커(410)가 제1 로커축(414)을 중심으로 회전하면서 위로 올라갈 때 액추에이터(450)의 동작에 의해 작동 헤드(456)가 아래쪽으로 내려가도록 직선 구동되면서 제1 스토퍼(430)와 제2 스토퍼(440)는 각각의 하단이 멀어지는 방향으로 각각 회전을 하여 제1 스토퍼(430)의 하단이 제1 로커(410)의 제1 걸림턱(415)에 걸림으로써 상기 제1 로커(410)는 작동부재(404)를 파지한 상태로 제1 스토퍼(430)에 걸려 회전이 정지되면서 제1 코킹 잠금이 이루어지게 된다.

상기한 바와 같이 제1 코킹 잠금이 된 상태에서, 액추에이터(450)의 작동 헤드(456)가 위쪽으로 올라가도록 직선 구동시키면 제1 스토퍼(430)와 제2 스토퍼(440)는 각각 하단이 가까워지는 방향으로 각각 회전을 하여 제1 스토퍼(430)의 하단이 제1 로커(410)의 제1 걸림턱(415)으로부터 이탈함으로써 상기 제1 로커(410)의 제1 로킹홈(412)에 걸려 있던 작동부재(404)가 이탈하면서 코킹암이 자유롭게 회전할 수 있게 되어 제1 코킹 잠금이 해제된다.

또한, 상기 제2 로커(420)의 제2 스토퍼(440)와 인접한 부분에 제2 걸림턱(425)이 형성되는데, 작동부재(404)가 제2 로커(420)의 제2 로킹홈(422)에 걸려서 작동부재(404)와 함께 제2 로커(420)가 제2 로커축(424)을 중심으로 회전하면서 위로 올라갈 때 액추에이터(450)의 동작에 의해 작동 헤드(456)가 아래쪽으로 내려가도록 직선 구동되면서 제1 스토퍼(430)와 제2 스토퍼(440)는 각각의 하단이 멀어지는 방향으로 각각 회전을 하여 제2 스토퍼(440)의 하단이 제2 로커(420)의 제2 걸림턱(425)에 걸림으로써 상기 제2 로커(420)는 작동부재(404)를 파지한 상태로 제2 스토퍼(440)에 걸려 회전이 정지되면서 제2 코킹 잠금이 이루어지게 된다.

상기한 바와 같이 제2 코킹 잠금이 된 상태에서, 액추에이터(450)의 작동 헤드(456)가 위쪽으로 올라가도록 직선 구동시키면 제1 스토퍼(430)와 제2 스토퍼(440)는 각각 하단이 가까워지는 방향으로 각각 회전을 하여 제2 스토퍼(440)의 하단이 제2 로커(420)의 제2 걸림턱(425)으로부터 이탈함으로써 상기 제2 로커(420)의 제2 로킹홈(422)에 걸려 있던 작동부재(404)가 이탈하면서 코킹암이 자유롭게 회전할 수 있게 되어 제2 코킹 잠금이 해제된다.

한편, 제1 로커(410)는 제1 로커축(414)을 중심으로 회전 가능하고, 제2 로커(420)는 제2 로커축(424)을 중심으로 회전 가능한데, 상기 제1 로커(410) 및 제2 로커(420) 각각이 회전 가능한 범위를 제한함으로써 작동부재(404)가 쉽게 제1 로킹홈(412)이나 제2 로킹홈(422)에 걸릴 수 있는 상태가 되도록 함이 바람직하며, 상기 작동부재(404)가 제1 로킹홈(412)이나 제2 로킹홈(422)에 걸린 상태에서 작동부재(404)를 따라 제1 로커(410) 또는 제2 로커(420)가 과도하게 위로 올라가지 않도록 하는 것이 바람직하다.

이를 위하여 도 4에 도시된 바와 같이, 제1 로커(410)의 상부에 제1 상부리미터(L11)와 제1 로커(410)의 하부에 제1 하부리미터(L12)를 각각 구비하도록 함이 바람직하며, 또한 제2 로커(420)의 상부에 제2 상부리미터(L21)와 제2 로커(420)의 하부에 제2 하부리미터(미도시, 제1 하부리미터(L12)와 좌우 대칭되는 위치에 구비됨)를 각각 구비하도록 하여, 제1 로커(410)는 제1 상부리미터(L11)와 제1 하부리미터(L12)에 의해 상하 방향의 회전 범위가 제한되도록 구성하고, 제2 로커(420)는 제2 상부리미터(L21)와 제2 하부리미터(미도시)에 의해 상하 방향의 회전 범위가 제한되도록 구성하는 것이 바람직하다.

한편, 도 4에서는 제1 로커(410) 및 제1 스토퍼(430)가 제2 로커(420) 및 제2 스토퍼(440)와 좌우 대칭되도록 구비되는 경우에 대해 도시하였는데, 본 발명에 따른 스윙머신의 코킹잠금 제어장치는 반드시 이와 같은 구성에 한정되지 않는다.

즉, 한 쪽에는 제1 로커(410) 및 제1 스토퍼(430)가 구비되고(액추에이터(450)도 구비되고), 다른 한 쪽에는 로커 및 스토퍼에 관한 구성이 아닌 다른 구성에 의한 수단이 구비되도록 구성할 수도 있고, 한 쪽에만 제1 로커(410) 및 제1 스토퍼(430)를 구비하고 이와 대칭되는 다른 쪽에는 아무런 구성을 하지 않도록 하는 것도 가능하다.

이와 관련하여, 청구항 10항 및 11항에서는 상기한 바와 같이 한 쪽에만 제1 로커(410) 및 제1 스토퍼(430)의 구성이 구비되는 경우에 관하여 기재하고 있다.

이와 같은 경우, 앞서 설명한 부분에서 제1 로커(410), 제1 로킹홈(412), 제1 로커축(414), 제1 걸림턱(415), 그리고 제1 스토퍼(430), 제1 스토퍼축(431)은 각각 로커(410), 로킹홈(412), 로커축(414), 걸림턱(415), 그리고 스토퍼(430), 스토퍼축(431)으로 각각 명명하도록 하였으며, 액추에이터(450)의 구성은 그대로이며, 그 구성과 동작은 앞서 설명한 로커 등이 좌우 대칭으로 구비된 경우와 실질적으로 동일하다 (단지 제2 로커 쪽의 구성이 없거나 다른 구성이 구비된 경우이다).

이와 같이 한 쪽만 로커(410)와 스토퍼(430)를 구비할 경우 스윙암이 백스윙을 할 때 코킹 잠금을 하고 백스윙탑으로부터 다운스윙을 할 때 코킹 잠금을 해제하는 부분의 동작만을 상기한 로커 및 스토퍼를 포함하는 구성에 의해 수행할 수 있게 되고 임팩트 이후의 코킹암의 동작에 대해서는 제어를 하지 않거나 다른 구성에 의해 제어를 하게 된다.

한편, 도 5 내지 도 7을 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 스윙머신이 어드레스부터 백스윙, 백스윙탑, 다운스윙, 임팩트 및 피니시에 이르기까지의 스윙 동작을 수행하고 그 과정에서 이루어지는 코킹잠금 제어장치의 동작에 관하여 설명하도록 한다.

도 5의 (a)에 도시된 바와 같이 최초에 스윙머신은 코킹암(300)의 하단에 구비되는 클럽결합부(320)에 골프클럽(GC)이 결합된 상태로 있다가 도 5의 (b)에 도시된 바와 같이 코킹암(300)이 코킹 회전을 하여 코킹잠금 제어장치가 코킹 잠금을 수행하는데, 본 발명의 일 실시예에 따른 스윙머신에 있어서 도 5의 (b)에 도시된 바와 같이 코킹암이 코킹되어 코킹 잠금된 상태가 어드레스 자세가 된다(도 5 내지 도 7에서는 골프클럽의 높이가 지면보다 높은 곳에 위치하도록 도시하고 있는데 골프클럽의 높이는 몸체지지부의 높이 조절 등을 통해 당연히 조절할 수 있다).

코킹암(300)이 코킹회전을 할 때 코킹관절부(310)의 2축회전작동부에 의해 코킹암(300)이 코킹관절회전을 함과 동시에 골프클럽(GC)이 코킹스위블 될 수 있음은 앞서 설명한 바 있다.

도 5의 (a)에 도시된 바와 같은 스윙머신의 상태에서의 코킹잠금 제어장치는 도 5의 (c)에 도시된 바와 같이, 액추에이터(450)의 작동 헤드(456)가 아래쪽으로 직선 구동되기 전으로서 제1 스토퍼(430)와 제2 스토퍼(440)가 각각 제1 로커(410)와 제2 로커(420)에 걸리지 않은 상태이다. 즉, 제1 로커(410)와 제2 로커(420)는 각각 제1 하부리미터(L12) 및 제2 하부리미터(L22)에 놓여 있는 상태이다.

도 5의 (a) 및 (c)와 같은 상태에서, 도 5의 (b)에 도시된 바와 같이 수동으로 코킹암(300)이 코킹 회전되거나 별도의 모터 구동에 의해 코킹암(300)이 코킹 회전되면서 도 5의 (d)에 도시된 바와 같이 코킹암(300)에 고정된 작동부재(404)가 제1 로커(410) 쪽으로 이동을 하면서 제1 로킹홈(412)에 걸려 제1 로커(410)를 위로 들어올린다.

이때 액추에이터(450)의 작동 구동부(452)는 작동 샤프트(454)를 아래로 d거리만큼 직선 구동시키고 상기 작동 샤프트(454)의 단부에 구비되는 작동 헤드(456)는 제1 스토퍼(430) 및 제2 스토퍼(440)를 각각 회전시킴으로써 제1 스토퍼(430)의 하단부가 제1 로커(410)의 제1 걸림턱(415)에 걸리도록 하여 제1 로커(410)가 제1 로킹홈(412)에 작동부재(404)를 파지한 상태로 회전이 정지되어 그 상태로 잠금이 된다. 즉 제1 코킹 잠금이 된다.

여기서 제2 로커(420)의 경우 제1 로커(410)가 위로 올라갈 때 함께 올라가도록 내부에 제1 로커(410)와 제2 로커(420)가 기어나 캠 등과 같은 별도의 수단에 의해 서로 연동되도록 구성할 수도 있고(도 5의 (d)에서는 제1 로커(410)와 제2 로커(420)가 서로 연동된 경우에 관하여 나타내고 있다), 제1 로커(410)와 제2 로커(420)가 서로 독립적으로 설치되어 있을 수도 있다(제1 로커(410)와 제2 로커(420)가 서로 연동되어 있지 않고 서로 독립적인 경우 제1 로커(410)가 위로 회전하더라도 제2 로커(420)는 그대로 있다).

도 5의 (b) 및 (d)에 도시된 바와 같이 제1 코킹 잠금이 된 상태가 본 발명의 일 실시예에 따른 스윙머신의 어드레스 자세이다.

이와 같은 어드레스 자세에서 제어부에 의해 스윙 시작 명령이 전달되면, 스윙구동부(122, 도 2 참조)가 스윙암(200)을 회전시켜 백스윙이 이루어지게 되면서 도 6의 (a)에 도시된 바와 같이 백스윙탑에 이르게 된다.

이때, 도 6의 (c)에 도시된 바와 같이 코킹잠금 제어장치가 제1 코킹 잠금 상태를 그대로 유지하면서 스윙암(200)이 회전하여 백스윙이 이루어지면서 백스윙탑에 도달하게 된다.

도 6의 (a) 및 (c)에 도시된 바와 같은 백스윙탑의 상태에서 스윙구동부의 구동에 따라 스윙암이 다운스윙을 시작하며, 이때 위치감지부(201, 도 3 참조)에 의해 스윙암(200)의 위치가 실시간으로 감지된다. 스윙암(200)이 다운스윙을 하는 과정에서 미리 설정된 스윙암의 위치에 도달하거나 미리 설정된 시점에 도달하면(예컨대 도 6의 (b)에 도시된 바와 같은 상태에 도달하면), 제어부의 신호에 따라 코킹잠금 제어장치는 도 6의 (d)에 도시된 바와 같이 제1 코킹 잠금을 해제한다.

즉, 액추에이터(450)의 작동 구동부(452)의 구동에 의해 작동 샤프트(454)가 작동 헤드(456)을 위쪽으로 이동시키고 이에 따라 제1 스토퍼(430)와 제2 스토퍼(440) 각각의 단부가 서로 가까워지는 방향으로 각각 회전하게 되면서 제1 로커(410)의 제1 걸림턱(415)에 걸려 있던 제1 스토퍼(430)의 하단이 이탈하면서 제1 로커(410)의 정지 상태가 해제되고 이에 따라 제1 로킹홈(412)에 걸려 있던 작동부재(404)가 이탈하면서 코킹암(300)이 자유롭게 회전할 수 있는 상태가 된다.

이때, 상기 코킹암(300)은 자유롭게 관절회전을 하는 동시에 골프클럽(GC)이 스위블을 진행한다.

따라서, 스윙암(200)이 다운스윙을 하는 과정에서 코킹암(300)의 코킹잠금 상태가 해제되면서 스윙암(200)의 회전과는 별개로 코킹암(300)이 자유 회전을 하면서(관절회전과 스위블을 하면서) 도 7의 (a)에 도시된 바와 같이 임팩트가 이루어지게 된다 (임팩트에서는 골프클럽의 헤드가 골프공을 타격하는 것인데 도 7의 (a)에서는 골프클럽의 헤드가 골프공을 타격하는 것에 대한 도시를 생략하였다).

이때, 도 7의 (c)에 도시된 바와 같이 작동부재(404)는 코킹암(300)의 회전과 함께 회전을 계속하고, 임팩트 후 코킹암(300)의 회전 관성력에 의해 코킹암(300)이 코킹회전의 방향과 반대방향으로 역코킹회전함에 따라 도 7의 (d)에 도시된 바와 같이 작동부재(404)가 제2 로커(420) 쪽으로 이동하게 되고, 작동부재(404)가 제2 로킹홈(422)에 걸려 제2 로커(420)를 위로 들어올린다.

여기서 "역코킹회전"이라함은 코킹암(300)이 '코킹회전'의 방향과 반대방향으로 자유 회전을 하여 스윙암(200)과 소정 각도(예컨대 90도)를 이루게 되는 것을 의미한다.

상기 작동부재(404)가 제2 로킹홈(422)에 걸려 제2 로커(420)를 위로 들어올림에 따라 액추에이터(450)의 작동 구동부(452)는 작동 샤프트(454)를 아래로 직선 구동시키고 상기 작동 샤프트(454)의 단부에 구비되는 작동 헤드(456)는 제1 스토퍼(430) 및 제2 스토퍼(440)를 각각 회전시킴으로써 제2 스토퍼(440)의 하단부가 제2 로커(420)의 제2 걸림턱(425)에 걸리도록 하여 제2 로커(420)가 제2 로킹홈(422)에 작동부재(404)를 파지한 상태로 회전이 정지되어 그 상태로 잠금이 된다. 즉 제2 코킹 잠금이 된다.

이와 같이 제2 코킹 잠금이 된 상태에서 도 7의 (b)에 도시된 바와 같이 스윙암(200)이 계속 회전하여 피니시 상태가 되며 이에 따라 스윙이 완료된다.

스윙머신이 다시 스윙을 하기 위해 제2 코킹 잠금이 해제되면서 도 5의 (a) 및 (c)에 도시된 바와 같은 상태가 된다.

상기 도 5 내지 도 7을 통해 설명한 바와 같이, 코킹잠금 제어장치가 코킹잠금을 한 상태에서 적절한 시점(입력부를 통해 입력되어 설정된 스윙암의 위치나 시간)에 코킹잠금을 해제함으로써 스윙머신은 다양한 스윙을 세밀하게 구현할 수 있다. 즉, 스윙시 다양한 페이스 앵글과 로프트 각도를 구현할 수 있다.

이에 대해 도 8 및 도 9를 참조하여 좀 더 구체적으로 설명한다. 도 8 및 도 9는 설명의 편의를 위하여 다른 복잡한 구성은 모두 생략하고 스윙암(200)과, 코킹암(300)과, 골프클럽(GC)의 구성만을 간략하게 도시하였다.

도 8의 (a)에 도시된 바와 같이, 스윙암(200)이 백스윙탑의 위치(Pb)에서 다운스윙하면서 P1 위치, P2 위치, P3 위치를 거쳐 임팩트 위치(Pi)로 회전한다고 할 때, 이 과정에서 위치감지부(도 3 참조)는 스윙암(200)의 위치를 지속적으로 감지하고 제어부는 코킹잠금의 해제를 어느 스윙암의 위치에서 할지 결정한다.

본 발명에 따른 스윙머신의 관리자나 이를 이용하여 스윙의 테스트를 수행하거나 데이터를 얻으려는 연구원은 코킹잠금이 해제된 시점부터 코킹암(300)이 자유 회전을 하여 임팩트 시 스윙암(200)과 코킹암(300)이 일직선이 되기까지의 시간 정보 또는 코킹잠금의 해제에 따라 코킹암의 골프클럽(GC)이 스위블을 하여 임팩트 시 페이스 앵글이 0도(열림과 닫힘이 없는 상태)가 되기까지의 시간 정보를 미리 테스트를 통해 입수할 필요할 수 있다(즉, 기준이 될 임팩트 시의 코킹암의 위치나 골프클럽의 위치, 자세 등에 대해 미리 정해 놓을 필요가 있을 수 있다. 이러한 기준을 반드시 코킹암과 스윙암이 일직선이 될 경우나 임팩트시의 페이스 앵글이 0도가 될 경우로 정할 필요는 없고, 임팩트 시의 스윙암과 코킹암이 이루는 각도나 임팩트 시의 페이스 앵글의 각도를 특정의 값으로 정해 놓고 이를 기준으로 하여 그와 같은 기준이 되는 값을 도출하기 위한 코킹잠금의 해제 시점(스윙암의 위치나 시간)을 언제로 할 것인가에 대한 정보를 미리 입수하여 정해 놓을 필요가 있다).

도 8의 (a)에서 P2의 위치에서 코킹잠금 해제가 되었을 때 도 8의 (b)에 도시된 바와 같이 임팩트 시 스윙암(200)과 코킹암(300)이 일직선이 되거나 임팩트 시의 클럽헤드(CH)의 페이스 앵글이 0도가 된다고 가정한다(이를 기준이 되는 임팩트의 상태라고 가정한다. 그러나 이는 하나의 예일 뿐이고 앞서 설명한 바와 같이 스윙암과 코킹암의 각도나 페이스 앵글에 대한 특정 기준값을 정할 수 있음은 물론이다). 이때의 골프클럽의 헤드(CH)의 페이스 앵글을 Fa2, 로프트 각도를 La2라 하고 기로 한다.

즉, 도 8의 (a) 및 (b)에 도시된 바와 같이, 백스윙탑의 위치(Pb)에서 스윙암(200)이 다운스윙하는 과정에서 스윙암(200)이 P2의 위치가 되었을 때 코킹잠금 제어장치에 의해 코킹잠금이 해제가 되고 이에 따라 코킹암(300)의 관절회전 및 스위블이 이루어져서 임팩트 시 스윙암(200)과 코킹암(300)이 일직선이 되어 골프공(B)을 타격할 때의 골프클럽의 헤드(CH)의 로프트 각도가 La2가 되며 또한 헤드(CH)의 페이스 앵글은 Fa2가 되는 것이다.

이와 같이 기준으로 정한 임팩트 시의 코킹암의 위치나 자세, 스위블에 의한 골프클럽의 위치나 자세 등이 특정되고 이를 구현할 수 있도록 하는 코킹잠금 해제의 위치가 특정되면, 예컨대 앞서 설명한 바와 같이 스윙암(200)과 코킹암(300)이 임팩트 시 일직선이 되도록 하는 코킹잠금 해제의 위치(P2 위치)가 특정되면, 이를 기준으로 다양한 페이스 앵글 및 로프트 각도를 구현하는 스윙을 테스트할 수 있다.

예컨대, 도 8의 (a)에서 스윙암(200)이 P1의 위치에 왔을 때 코킹잠금을 해제시키고 그에 따른 스윙을 테스트할 수도 있고, 스윙암(200)이 P3의 위치에 왔을 때 코킹잠금을 해제시키고 그에 따른 스윙을 테스트할 수도 있다.

상기한 P1의 위치에서 코킹잠금이 해제될 때의 임팩트 상태를 도 9의 (a)에 도시하였고, 상기한 P3의 위치에서 코킹잠금이 해제될 때의 임팩트 상태를 도 9의 (b)에 도시하였다.

상기한 P1의 위치에서 코킹잠금이 해제되면 P2 위치에서 코킹잠금이 해제될 때보다 조금 더 빨리 코킹암(300)이 자유 회전(관절회전 및 스위블)을 하기 때문에 도 9의 (a)에 도시된 바와 같이 코킹암(300)이 스윙암(200)보다 소정 각도 더 회전을 하여 골프공(B)을 타격할 때의 클럽헤드(CH)의 페이스 앵글(Fa1)이 앞서 도 8의 (b)에 도시된 페이스 앵글인 Fa2 보다 헤드가 닫히는 방향으로 각도가 증가하게 되고, 로프트 각도(La1)가 앞서 도 8의 (b)에 도시된 로프트 각도인 La2 보다 더 크게 된다.

그리고, 상기한 P3 위치에서 코킹잠금이 해제되면 P2 위치에서 코킹잠금이 해제될 때보다 조금 더 늦게 코킹암(300)이 자유 회전(관절회전 및 스위블)을 하기 때문에 도 9의 (b)에 도시된 바와 같이 코킹암(300)이 스윙암(200)보다 소정 각도 덜 회전을 하여 골프공(B)을 타격할 때의 클럽헤드(CH)의 페이스 앵글(Fa3)이 앞서 도 8의 (b)에 도시된 페이스 앵글인 Fa2 보다 헤드가 열리는 방향으로 각도가 증가하게 되고, 로프트 각도(La3)가 앞서 도 8의 (b)에 도시된 로프트 각도인 La2 보다 더 작게 된다.

여기서, 임팩트 시의 클럽헤드(CH)의 로프트 각도는 La1 > La2 > La3 이며, 페이스 앵글은 Fa1이 Fa2 보다 더 닫힌 경우이고 Fa3가 Fa2 보다 더 열린 경우이다.

따라서, P2 위치를 기준으로 하여 스윙암(200)이 백스윙탑 위치(Pb)에 가까운 위치에서 코킹잠금이 해제될수록 임팩트 시 클럽헤드(CH)의 페이스는 더 닫히게 되고 로프트 각도는 점점 더 커지게 되며, P2 위치를 기준으로 스윙암(200)이 임팩트 위치에 가까운 위치에서 코킹잠금이 해제될수록 임팩트 시 클럽헤드(CH)의 페이스는 더 열리게 되고 로프트 각도는 점점 더 작아지게 된다.

따라서, 스윙머신을 사용하는 관리자 등은 입력부를 통해 다양한 코킹잠금의 해제를 위한 스윙암의 위치에 대한 정보를 입력 및 설정하여 그에 따라 다양한 페이스 앵글 및 로프트 각도의 구현이 가능한 스윙을 테스트하여 관련 데이터를 수집할 수 있다.

한편, 도 8의 (a)에 도시된 바와 같이 코킹잠금의 해제를 스윙암(200)의 위치 정보를 이용하는 것이 아니라 백스윙탑의 위치(Pb)에서부터의 시간 정보를 이용하여 코킹잠금의 해제 시점을 결정하도록 할 수도 있다.

예컨대, 도 8의 (a)에 도시된 바와 같이, 스윙암(200)이 다운스윙하는 과정에서 백스윙탑 위치로부터 t2 시간이 되었을 때 코킹잠금을 해제하면 도 8의 (b)에 도시된 바와 같이 스윙암(200)과 코킹암(300)이 일직선이 된다고 하였을 때, t2 시간보다 더 이른 시간인 t1 시간에서 코킹잠금을 해제함으로써 도 9의 (a)에 도시된 바와 같이 헤드(CH)의 페이스가 더 닫히고 더 큰 로프트 각도를 이루도록 스윙을 구현할 수 있고, t2 시간보다 더 늦은 시간인 t3 시간에서 코킹잠금을 해제함으로써 도 9의 (b)에 도시된 바와 같이 헤드(CH)의 페이스가 더 열리고 더 작은 로프트 각도를 이루도록 스윙을 구현할 수도 있다.

따라서, 스윙머신을 사용하는 관리자 등은 입력부를 통해 다양한 코킹잠금의 해제를 위한 시간 정보(백스윙탑 시점을 기준으로 스윙암이 다운스윙을 하는 시간)를 다양하게 입력 및 설정하여 그에 따라 다양한 페이스 앵글 및 로프트 각도의 구현이 가능한 스윙을 테스트하여 관련 데이터를 수집할 수 있다.

한편, 도 10에 도시된 플로우차트를 참조하여 상기한 바와 같은 본 발명의 일 실시예에 따른 스윙머신의 제어방법에 대해 정리하여 설명하도록 한다.

먼저, 코킹암을 회전(코킹회전) 시키고 액추에이터를 구동시켜 코킹 잠금을 수행한다(S100, S110). 이에 대해서는 도 5의 (a) 및 (c)와 도 5의 (b) 및 (d)를 통해 설명한 내용과 같다.

상기한 바와 같이 코킹암의 코킹과 코킹잠금이 수행된 상태가 도 5의 (b)에 도시된 바와 같은 상태인데 이를 기본 어드레스 자세로 하여 스윙 시작 대기를 한다.

스윙시작이 되면(S200), 스윙구동부는 스윙암을 회전시켜 백스윙을 구동하고(S210), 이때 위치감지부는 스윙암의 위치를 감지할 수 있다(S220).

위치감지부의 감지에 따라 스윙암이 백스윙탑의 위치에 도달한 경우(S300), 스윙구동부는 스윙암을 반대로 회전시켜 다운스윙을 구동한다(S310). 이에 대해서는 도 6의 (a) 및 (c)를 통해 설명한 내용과 같다.

스윙암이 백스윙탑 위치에 도달하고 다시 다운스윙을 시작할 때까지도 코킹잠금 제어장치는 코킹암에 대해 코킹잠금을 유지한다.

다운스윙이 시작되면서 제어부는 위치감지부를 통해 스윙암의 위치를 감지하거나, 백스윙탑 위치로부터의 시간을 감지한다(S320).

스윙암의 위치 또는 백스윙탑으로부터의 시간이 미리 설정된 위치 또는 미리 설정된 시간인 경우, 즉 코킹잠금 해제 시점이 된 경우(S400), 제어부는 액추에이터를 구동시켜 코킹잠금을 해제한다(S410). 이에 대해서는 도 6의 (b) 및 (d)를 통해 설명한 내용과 같다.

스윙암이 다운스윙을 하는 과정에서 상기한 바와 같이 코킹잠금이 해제되면, 코킹암이 자유 회전(관절회전 및 스위블)을 하고 임팩트 때 코킹암에 결합된 골프클럽의 헤드에 의해 골프공이 타격된다(S420). 이 경우에 있어서의 다양한 페이스 앵글 및 로프트 각도의 구현에 대해 도 8 및 도 9를 통해 설명한 내용과 같다.

임팩트 후 코킹암은 계속 회전하여 스윙암에 대해 반대측으로 코킹이 되고(S500), 액추에이터가 구동되어 코킹 잠금이 이루어진다(S510). 이에 대해서는 도 7의 (a) 및 (c), 그리고 (b) 및 (d)를 통해 설명한 내용과 같다.

스윙암이 피니시로 가면서 제어부는 스윙제동부를 구동시켜 스윙암을 제동시키면서 스윙이 완료된다(S520).

한편, 도 4 내지 도 7에서는 본 발명의 일 실시예에 따른 스윙머신에 이용되는 코킹잠금 제어장치로서 액추에이터와, 스토퍼와, 로커를 구비하는 경우에 대해 설명하였는데, 액추에이터를 출력이 강한 모터 장치나 리니어 모터 등을 이용하여 또는 랙기어 및 피니언 기어를 이용하여 구성함으로써 스토퍼 없이 로커와 액추에이터만으로도 구현 될 수도 있다.

즉, 도 11에서는 스토퍼 없이 액추에이터가 직접 로커(410, 420)를 잠금하는 간단한 구성에 대해 도시하고 있다.

액추에이터를 직선 구동 모터(462)를 이용하여 샤프트(464)를 직선 구동시키도록 구현하고, 상기 샤프트(464)의 단부에 스토핑헤드(466)를 구비하여, 도 11의 (a)에 도시된 바와 같은 상태에서 작동부재(404)가 제1 로커(410)에 걸렸을 때(제2 로커(420)에 걸렸을 때에도 같다) 직선 구동 모터(462)가 샤프트(464)를 아래로 직선 구동시키고 이에 따라 스토핑헤드(466)가 제1 로커(410)의 제1 걸림턱(415) 및 제2 로커(420)의 제2 걸림턱(425)을 동시에 밀어서 그 상태가 유지되도록 지속적으로 힘을 가할 수 있으며, 직선 구동 모터(462)가 샤프트(464)를 원상복귀시키면서 스토핑헤드(466)가 위로 올라감으로써 제1 로커(410)의 제1 걸림턱(415) 및 제2 로커(420)의 제2 걸림턱(425)으로부터 이탈하여 코킹잠금 해제가 이루어지도록 할 수 있다.

이상 설명한 바와 같이, 본 발명에 따른 스윙머신 및 그 제어방법은, 스윙바디에 기초하여 스윙을 위해 회전하는 스윙암과 상기 스윙암에 대해 회전하는 코킹암을 구비하여 스윙암에 대한 제어와는 별도로 코킹암을 제어함으로써 간단한 구조로 골프스윙에 대한 세밀한 제어가 가능하도록 하여 종래 스윙을 위한 로봇이 구현하기 어려웠던 다양한 골프스윙을 구현할 수 있다는 점에 특장점이 있다.

100: 스윙바디, 110: 몸체구동부
120: 스윙제어몸체, 130: 스윙관절지지부
140: 디스크부재, 150: 회전가이드
200: 스윙암, 210: 스윙관절부
300: 코킹암, 310: 코킹관절부
400: 코킹잠금 제어장치

Claims (19)

1. 스윙구동부를 구비하며 일측에 스윙관절부를 갖는 스윙바디;
   상기 스윙관절부에 일단이 회전 가능하도록 설치되며 상기 스윙구동부의 구동력에 의해 회전하는 스윙암;
   상기 스윙암의 타단에 구비되는 코킹관절부에 일단이 회전 가능하도록 설치되며 타단에 골프클럽이 결합 가능하도록 구비되는 코킹암; 및
   상기 코킹암이 회전하여 코킹된 상태를 유지시키도록 하는 코킹 잠금 및 상기 코킹암이 회전 가능한 상태가 되도록 하는 코킹 잠금 해제 중 어느 하나를 미리 설정된 사항에 따라 수행함으로써 코킹의 잠금 및 해제를 제어하는 코킹잠금 제어장치를 포함하며,
   상기 스윙관절부는,
   상기 스윙암의 스윙 회전의 중심이 되며 상기 스윙구동부의 축과 연결되거나 상기 스윙구동부의 축과 일체를 이루는 스윙암 회전축과,
   상기 스윙암 회전축의 상기 스윙구동부 쪽의 반대쪽 부분을 지지함으로써 상기 스윙암 회전축이 양단 지지되어 회전할 수 있도록 하는 스윙관절 지지부를 포함하는 스윙머신.
2. 제1항에 있어서, 상기 스윙바디는,
   바닥에 설치되는 몸체지지부와,
   일단이 상기 스윙관절부와 연결되어 상기 스윙암이 일 방향 및 반대방향으로 각각 회전하도록 구동하는 상기 스윙구동부를 포함하며, 상기 스윙구동부에 의한 상기 스윙암의 회전에 대해 제동력을 제공하는 스윙제동부를 포함하여 상기 스윙암의 스윙을 제어하는 스윙제어몸체와,
   상기 몸체지지부에 구비되어 상기 스윙제어몸체의 좌우 방향 회전 및 상하 방향 틸팅 중 적어도 하나를 수행하는 몸체구동부를 포함하는 것을 특징으로 하는 스윙머신.
3. 삭제
4. 스윙구동부를 구비하며 일측에 스윙관절부를 갖는 스윙바디;
   상기 스윙관절부에 일단이 회전 가능하도록 설치되며 상기 스윙구동부의 구동력에 의해 회전하는 스윙암;
   상기 스윙암의 타단에 구비되는 코킹관절부에 일단이 회전 가능하도록 설치되며 타단에 골프클럽이 결합 가능하도록 구비되는 코킹암; 및
   상기 코킹암이 회전하여 코킹된 상태를 유지시키도록 하는 코킹 잠금 및 상기 코킹암이 회전 가능한 상태가 되도록 하는 코킹 잠금 해제 중 어느 하나를 미리 설정된 사항에 따라 수행함으로써 코킹의 잠금 및 해제를 제어하는 코킹잠금 제어장치를 포함하며,
   상기 코킹관절부는,
   상기 코킹암이 상기 스윙암에 대해 코킹회전하는 중심이 되는 코킹회전축과,
   상기 스윙암의 단부에 구비되어 상기 코킹암이 상기 코킹회전축을 중심으로 회전 가능하도록 지지하는 코킹회전지지부와,
   상기 코킹암이 상기 코킹회전축을 중심으로 회전함에 따라 그 회전력에 의해 상기 코킹암에 결합된 골프클럽이 상기 코킹회전축에 수직을 이루는 중심선을 중심으로 회전할 수 있도록 하는 2축회전작동부를 포함하는 것을 특징으로 하는 스윙머신.
5. 삭제
6. 스윙구동부를 구비하며 일측에 스윙관절부를 갖는 스윙바디;
   상기 스윙관절부에 일단이 회전 가능하도록 설치되며 상기 스윙구동부의 구동력에 의해 회전하는 스윙암;
   상기 스윙암의 타단에 구비되는 코킹관절부에 일단이 회전 가능하도록 설치되며 타단에 골프클럽이 결합 가능하도록 구비되는 코킹암; 및
   상기 코킹암이 회전하여 코킹된 상태를 유지시키도록 하는 코킹 잠금 및 상기 코킹암이 회전 가능한 상태가 되도록 하는 코킹 잠금 해제 중 어느 하나를 미리 설정된 사항에 따라 수행함으로써 코킹의 잠금 및 해제를 제어하는 코킹잠금 제어장치;
   상기 스윙암이 회전함에 따라 상기 스윙암의 위치를 감지하는 위치감지부; 및
   상기 위치감지부에 의해 감지된 상기 스윙암의 위치에 따라 상기 코킹잠금 제어장치가 코킹 잠금 또는 코킹 잠금 해제를 수행하도록 제어하는 제어부를 포함하며,
   상기 제어부는,
   상기 코킹암이 백스윙 방향으로 코킹회전하여 상기 코킹 잠금된 상태에서 상기 스윙암을 회전시켜 백스윙이 이루어지도록 하고, 백스윙탑 위치에서 상기 스윙암을 반대로 회전시켜 다운스윙이 이루어지는 과정에서 상기 위치감지부에 의해 감지되는 상기 스윙암의 위치가 미리 설정된 위치인 경우 상기 코킹암에 대해 상기 코킹 잠금 해제를 수행함으로써 상기 코킹암이 스윙 방향으로 자유 회전함에 따라 임팩트가 이루어지도록 하는 것을 특징으로 하는 스윙머신.
7. 스윙구동부를 구비하며 일측에 스윙관절부를 갖는 스윙바디;
   상기 스윙관절부에 일단이 회전 가능하도록 설치되며 상기 스윙구동부의 구동력에 의해 회전하는 스윙암;
   상기 스윙암의 타단에 구비되는 코킹관절부에 일단이 회전 가능하도록 설치되며 타단에 골프클럽이 결합 가능하도록 구비되는 코킹암; 및
   상기 코킹암이 회전하여 코킹된 상태를 유지시키도록 하는 코킹 잠금 및 상기 코킹암이 회전 가능한 상태가 되도록 하는 코킹 잠금 해제 중 어느 하나를 미리 설정된 사항에 따라 수행함으로써 코킹의 잠금 및 해제를 제어하는 코킹잠금 제어장치를 포함하며,
   상기 코킹암이 백스윙 방향으로 코킹회전하여 상기 코킹 잠금된 상태에서 상기 스윙암이 회전하여 백스윙탑 위치에 도달한 후 상기 스윙암이 반대로 회전하여 다운스윙이 이루어지는 과정에서 상기 코킹암에 대해 상기 코킹 잠금 해제가 되는 상기 스윙암의 위치에 대한 정보의 입력 및 설정이 가능하도록 하거나, 상기 스윙암이 백스윙탑 위치에서 다운스윙이 시작될 때부터 상기 코킹 잠금 해제가 되는 시점까지의 시간 정보의 입력 및 설정이 가능하도록 하는 입력부와,
   상기 스윙암의 스윙 과정에서 위치감지부에 의해 감지되는 상기 스윙암의 위치가 상기 입력부를 통해 입력되어 설정된 위치에 도달하는지 판단하여 도달하였을 때, 또는 상기 스윙암이 다운스윙하기 시작하여 상기 입력부를 통해 입력되어 설정된 시간에 도달하는지 판단하여 도달하였을 때 상기 코킹 잠금 해제가 되도록 상기 코킹잠금 제어장치를 제어하는 제어부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 스윙머신.
8. 제6항에 있어서,
   상기 코킹잠금 제어장치는,
   상기 임팩트 후 상기 코킹암이 스윙 방향으로 역코킹회전함에 따라 코킹 잠금을 이루어지도록 하고,
   상기 코킹암이 코킹 잠금된 상태로 상기 스윙암이 회전하여 피니시 상태가 됨으로써 스윙이 완료되도록 하는 것을 특징으로 하는 스윙머신.
9. 스윙구동부를 구비하며 일측에 스윙관절부를 갖는 스윙바디;
   상기 스윙관절부에 일단이 회전 가능하도록 설치되며 상기 스윙구동부의 구동력에 의해 회전하는 스윙암;
   상기 스윙암의 타단에 구비되는 코킹관절부에 일단이 회전 가능하도록 설치되며 타단에 골프클럽이 결합 가능하도록 구비되는 코킹암; 및
   상기 코킹암이 회전하여 코킹된 상태를 유지시키도록 하는 코킹 잠금 및 상기 코킹암이 회전 가능한 상태가 되도록 하는 코킹 잠금 해제 중 어느 하나를 미리 설정된 사항에 따라 수행함으로써 코킹의 잠금 및 해제를 제어하는 코킹잠금 제어장치를 포함하며,
   상기 코킹암의 일측에 고정되는 작동부재를 더 포함하며,
   상기 코킹잠금 제어장치는,
   상기 코킹암이 회전함에 따라 함께 회전하는 상기 작동부재가 코킹 위치에 도달함에 따라 상기 작동부재가 상기 코킹 위치에서 정지되도록 상기 코킹 잠금을 수행하고, 상기 스윙암의 스윙 과정에서 상기 작동부재의 정지된 상태를 해제함으로써 상기 코킹 잠금 해제를 수행하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 스윙머신.
10. 제9항에 있어서, 상기 코킹잠금 제어장치는,
    일측이 축에 의해 회전 가능하도록 구성되며 단부에 로킹홈을 형성하는 로커와,
    상기 로커와 인접하여 구비되며 상기 로커의 회전 동작을 멈추게 하거나 멈춤을 해제하는 스토퍼와,
    상기 스토퍼의 동작을 제어하는 액추에이터를 포함하여,
    상기 코킹암이 회전함에 따라 함께 회전하는 상기 작동부재가 상기 로킹홈에 안착되고 상기 액추에이터가 작동하여 상기 스토퍼가 상기 로커의 회전 동작을 멈추게 함으로써 상기 작동부재가 상기 로커의 로킹홈에 걸려 정지됨에 따라 상기 코킹 잠금이 수행되도록 하며, 상기 액추에이터가 작동하여 상기 스토퍼가 상기 로커가 회전할 수 있는 상태가 되게 함으로써 상기 로커의 로킹홈에 걸린 상기 작동부재가 걸림이 해제됨에 따라 상기 코킹 잠금 해제가 수행되도록 한 것을 특징으로 하는 스윙머신.
11. 제10항에 있어서, 상기 코킹잠금 제어장치는,
    상기 로커의 상기 스토퍼와 인접한 부분에 걸림턱이 형성되며,
    상기 액추에이터의 작동에 따라 상기 스토퍼가 상기 로커의 걸림턱에 걸림됨으로써 상기 로커의 회전 동작을 멈추게 하여 상기 코킹 잠금이 되도록 하고, 상기 액추에이터의 작동에 따라 상기 스토퍼가 상기 로커의 걸림턱에 걸림된 상태가 해제됨으로써 상기 로커의 회전 동작 멈춤 상태가 해제되어 회전이 가능한 상태가 되면서 상기 코킹 잠금 해제가 되도록 하는 것을 특징으로 하는 스윙머신.
12. 제10항에 있어서, 상기 액추에이터는,
    작동 구동부와, 상기 작동 구동부에 의해 이동하는 작동 샤프트와, 상기 작동 샤프트의 단부에 구비되어 상기 스토퍼를 작동시키는 작동 헤드를 포함하며,
    상기 작동 구동부가 상기 작동 샤프트를 구동하여 상기 작동 헤드가 상기 스토퍼를 일 방향으로 회전시켜 상기 로커의 걸림턱에 걸림되도록 함으로써 상기 로커의 회전 동작을 멈추게 하고, 상기 작동 구동부가 상기 작동 샤프트를 구동하여 상기 작동 헤드가 상기 스토퍼를 반대 방향으로 회전시켜 상기 스토퍼가 상기 로커의 걸림턱에 걸림된 상태가 해제되도록 함으로써 상기 로커의 회전 동작 멈춤 상태가 해제되어 회전이 가능한 상태가 되도록 하는 것을 특징으로 하는 스윙머신.
13. 제10항에 있어서, 상기 액추에이터는,
    작동 구동부와, 상기 작동 구동부에 의해 상하 방향으로 직선 이동하는 작동 샤프트와, 상기 작동 샤프트의 단부에 측면 방향으로 돌출된 형상으로 구비되어 상기 스토퍼의 일측에 압력을 가하도록 하는 작동 헤드를 포함하며,
    상기 작동 구동부가 상기 작동 샤프트를 하방으로 직선 구동하여 상기 작동 헤드가 상기 스토퍼의 아래쪽 일측에 압력을 가하도록 하여 상기 스토퍼가 일 방향으로 회전되도록 함으로써 상기 스토퍼가 상기 로커의 걸림턱에 걸림되도록 하여 상기 로커의 회전 동작이 멈추도록 하고, 그 상태에서 상기 작동 구동부가 상기 작동 샤프트를 상방으로 직선 구동하여 상기 작동 헤드가 상기 스토퍼의 위쪽 일측에 압력을 가하도록 하여 상기 스토퍼가 반대 방향으로 회전하도록 함으로써 상기 스토퍼가 상기 로커의 걸림턱에 걸림된 상태가 해제되도록 하여 상기 로커의 회전 동작 멈춤 상태기 해제되어 회전이 가능한 상태가 되도록 하는 것을 특징으로 하는 스윙머신.
14. 제9항에 있어서, 상기 코킹잠금 제어장치는,
    일측이 축에 의해 회전 가능하도록 구성되며 단부에 제1 로킹홈을 형성하는 제1 로커 및 상기 제1 로커와 좌우 대칭으로 구비되며 단부에 제2 로킹홈을 형성하는 제2 로커와,
    상기 제1 로커와 인접하여 구비되며 상기 제1 로커의 회전 동작을 멈추게 하거나 멈춤을 해제하는 제1 스토퍼 및 상기 제2 로커와 인접하여 구비되며 상기 제1 로커의 회전 동작을 멈추게 하거나 멈춤을 해제하는 제2 스토퍼와,
    상기 제1 스토퍼 및 제2 스토퍼의 동작을 제어하는 액추에이터를 포함하여,
    임팩트 전 상기 코킹암이 회전함에 따라 함께 회전하는 상기 작동부재가 상기 제1 로커 쪽으로 회전하여 상기 제1 로킹홈에 안착되면서 상기 액추에이터가 작동하여 상기 제1 스토퍼가 상기 제1 로커를 정지시킴으로써 제1 코킹 잠금이 되었다가 상기 코킹 잠금이 해제된 후 상기 임팩트가 이루어지고,
    임팩트 후 상기 코킹암의 회전에 따라 상기 작동부재가 상기 제2 로커 쪽으로 회전하여 상기 제2 로킹홈에 안착되면서 상기 액추에이터가 작동하여 상기 제2 스토퍼가 상기 제2 로커를 정지시킴으로써 제2 코킹 잠금이 수행되도록 한 것을 특징으로 하는 스윙머신.
15. 제14항에 있어서, 상기 코킹잠금 제어장치는,
    상기 제1 로커의 상기 제1 스토퍼와 인접한 부분에 제1 걸림턱이 형성되고,
    상기 제2 로커의 상기 제2 스토퍼와 인접한 부분에 제2 걸림턱이 형성되어,
    상기 제1 코킹 잠금 시 상기 액추에이터의 작동에 따라 상기 제1 스토퍼가 상기 제1 로커의 제1 걸림턱에 걸림됨으로써 상기 제1 로커의 회전 동작을 멈추게 하고, 상기 제2 코킹 잠금 시 상기 액추에이터의 작동에 따라 상기 제2 스토퍼가 상기 제2 로커의 제2 걸림턱에 걸림됨으로써 상기 제2 로커의 회전 동작을 멈추게 하는 것을 특징으로 하는 스윙머신.
16. 스윙바디와, 상기 스윙바디의 스윙관절부에 일단이 회전 가능하도록 구비되는 스윙암과, 상기 스윙암의 타단에 구비되는 코킹관절부에 일단이 회전 가능하도록 구비되며 타단에 골프클럽이 결합되는 코킹암과, 상기 코킹암의 회전을 제어하는 코킹잠금 제어장치를 포함하는 스윙머신의 제어방법으로서,
    상기 코킹암이 코킹되어 상기 코킹잠금 제어장치에 의해 코킹 잠금된 상태에서 상기 스윙암이 스윙구동부의 구동력에 의해 회전하면서 백스윙되는 단계; 및
    백스윙탑 위치에서 상기 스윙암이 다운스윙하면서 상기 코킹잠금 제어장치에 의해 코킹 잠금 해제가 되도록 제어함으로써 상기 코킹암이 회전 가능한 상태에서 상기 회전하는 스윙암과 별개로 회전하도록 하여 임팩트가 되도록 하는 단계를 포함하며,
    상기 임팩트가 되도록 하는 단계는,
    상기 백스윙탑 위치에서 상기 스윙암이 다운스윙하면서 미리 설정된 상기 스윙암의 위치에서 또는 미리 설정된 시점에서 상기 코킹 잠금 해제가 되도록 상기 코킹잠금 제어장치를 제어하는 단계를 포함하는 스윙머신의 제어방법.
17. 삭제
18. 스윙바디와, 상기 스윙바디의 스윙관절부에 일단이 회전 가능하도록 구비되는 스윙암과, 상기 스윙암의 타단에 구비되는 코킹관절부에 일단이 회전 가능하도록 구비되며 타단에 골프클럽이 결합되는 코킹암과, 상기 코킹암의 회전을 제어하는 코킹잠금 제어장치를 포함하는 스윙머신의 제어방법으로서,
    상기 코킹암이 코킹되어 상기 코킹잠금 제어장치에 의해 코킹 잠금된 상태에서 상기 스윙암이 스윙구동부의 구동력에 의해 회전하면서 백스윙되는 단계; 및
    백스윙탑 위치에서 상기 스윙암이 다운스윙하면서 상기 코킹잠금 제어장치에 의해 코킹 잠금 해제가 되도록 제어함으로써 상기 코킹암이 회전 가능한 상태에서 상기 회전하는 스윙암과 별개로 회전하도록 하여 임팩트가 되도록 하는 단계를 포함하며,
    상기 임팩트가 되도록 하는 단계는,
    상기 백스윙탑 위치에서 상기 스윙암이 다운스윙하는 과정에서 위치감지부에 의해 상기 스윙암의 위치가 감지되는 단계와,
    상기 위치감지부에 의해 감지되는 상기 스윙암의 위치가 미리 설정된 위치에 도달하였는지 판단하는 단계와,
    상기 스윙암의 위치가 미리 설정된 위치에 도달한 경우, 상기 코킹 잠금 해제가 되도록 상기 코킹잠금 제어장치를 제어하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 스윙머신의 제어방법.
19. 스윙바디와, 상기 스윙바디의 스윙관절부에 일단이 회전 가능하도록 구비되는 스윙암과, 상기 스윙암의 타단에 구비되는 코킹관절부에 일단이 회전 가능하도록 구비되며 타단에 골프클럽이 결합되는 코킹암과, 상기 코킹암의 회전을 제어하는 코킹잠금 제어장치를 포함하는 스윙머신의 제어방법으로서,
    상기 코킹암이 코킹되어 상기 코킹잠금 제어장치에 의해 코킹 잠금된 상태에서 상기 스윙암이 스윙구동부의 구동력에 의해 회전하면서 백스윙되는 단계; 및
    백스윙탑 위치에서 상기 스윙암이 다운스윙하면서 상기 코킹잠금 제어장치에 의해 코킹 잠금 해제가 되도록 제어함으로써 상기 코킹암이 회전 가능한 상태에서 상기 회전하는 스윙암과 별개로 회전하도록 하여 임팩트가 되도록 하는 단계를 포함하며,
    상기 임팩트가 되도록 하는 단계는,
    상기 백스윙탑 위치에서 상기 스윙암의 다운스윙이 시작될 때부터 시간을 감지하는 단계와,
    상기 시간의 감지에 따라 미리 설정된 시점이 되었는지 판단하는 단계와,
    상기 시간의 감지에 따라 미리 설정된 시점이 된 경우, 상기 코킹 잠금 해제가 되도록 상기 코킹잠금 제어장치를 제어하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 스윙머신의 제어방법.

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