KR102149545B1 - Method for leveling worktable of aerial work vehicles - Google Patents

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Abstract

The present invention relates to a horizontal control method of a worktable provided in an aerial vehicle, which comprises the following steps of: maintaining a level of the worktable while driving a derrick cylinder, a master cylinder, and a leveling cylinder; checking an inclination of the worktable through a horizontal sensor attached to the worktable; and additionally adjusting the level of the worktable by supplying an additional hydraulic pressure to the leveling cylinder in which the inclination of the worktable exceeds a preset range. According to the present invention, the derrick cylinder, the master cylinder, and the leveling cylinder are used to precisely control the level of the worktable through the horizontal sensor and an inclination sensor. Therefore, a stable working environment can be provided to a worker working on the worktable.

Description

고소작업차량에 구비되는 작업대의 수평제어방법{Method for leveling worktable of aerial work vehicles}Method for leveling worktable of aerial work vehicles {Method for leveling worktable of aerial work vehicles}

본 발명은 고소작업차량에 구비되는 작업대의 수평제어방법에 관한 것으로서, 보다 구체적으로는 작업대의 수평상태가 유지되도록 제어하여 작업대에서 작업하고 있는 작업자의 안전과 고소작업차량의 전도를 방지할 수 있는 고소작업차량에 구비되는 작업대의 수평제어방법에 관한 것이다.The present invention relates to a method for horizontal control of a workbench provided in an aerial vehicle, and more specifically, it is possible to control the horizontal state of the workbench to maintain the safety of the operator working on the workbench and to prevent the overturning of the aerial vehicle. It relates to a horizontal control method of a worktable provided in an aerial vehicle.

일반적으로 고소작업차량은 트럭 등 화물차량에 베이스프레임을 설치하고, 베이스프레임에 회전테이블을 탑재하고, 회전테이블에는 신축되는 붐(boom)을 설치하고, 붐의 선단부에는 작업대가 결합되는 구조를 형성하고 있다.In general, high place work vehicles have a structure in which a base frame is installed on a freight vehicle such as a truck, a rotary table is mounted on the base frame, a boom is installed on the rotary table, and a work table is coupled to the tip of the boom. Are doing.

이러한 고소작업차량은 회전테이블의 회전과 붐의 신축 및 굴절이 가능하기 때문에 높은 장소에서 원활한 작업이 이루어지도록 할 수 있어 건물 내.외부 비계공사, 전기통신설비 가설 및 유지보수공사, 교량의 점검 및 보수공사, 대형선박의 외부도장공사 등 고소작업시 매우 유용하게 사용되고 있다.These high place work vehicles can rotate the rotating table and expand and contract the boom, so that smooth work can be performed in a high place.Therefore, scaffolding work inside and outside the building, construction and maintenance work of telecommunication facilities, inspection of bridges and It is very useful in high place work such as repair work and exterior painting work of large ships.

한편, 작업대는 붐의 신장과 수축 및 회전에 따라 수평상태가 변할 수 있다. 또한, 작업자가 소지한 중량의 물건으로 인해서도 수평상태가 변경될 수 있다. 이와 같이, 작업대가 수평을 이루지 않은 상태에서 작업하게 계속하게 되면 작업대 내에서 작업을 하는 작업자는 심리적으로 불안감을 느낄 수 있기 때문에 작업에 집중하기 어려운 문제점이 발생할 수 있다.Meanwhile, the horizontal state of the worktable may change according to the elongation, contraction and rotation of the boom. In addition, the horizontal state may be changed due to the weight of the object carried by the operator. As described above, if the workbench continues to work while the workbench is not leveled, the worker who works in the workbench may feel psychologically anxious, so it may be difficult to concentrate on the work.

또한, 이러한 불균형한 수평상태가 계속해서 유지되면서 하부에 위치하는 고소작업차량의 저항할 수 있는 저항전도모멘트를 벗어나게 되면, 고소작업차량이 전도될 수 있다. 만약, 고소작업차량이 전도하게 되면, 작업자의 안전을 크게 위협할 수 있으며 고소작업차량의 파손과 더불어 주변에도 안전사고를 유발시킬 수 있게 된다.In addition, when the unbalanced horizontal state is continuously maintained and the resistive conduction moment of the aerial vehicle located below is deviated, the aerial vehicle may be overturned. If the high place work vehicle falls, it can seriously threaten the safety of the worker and cause a safety accident in the surroundings as well as the damage of the high place work vehicle.

(한국등록특허 제10-1058904호)(Korean Patent Registration No. 10-1058904)

본 발명의 목적은 작업대의 수평상태가 유지되도록 제어하여 작업대에서 작업하고 있는 작업자의 안전과 고소작업차량의 전도를 방지할 수 있는 고소작업차량에 구비되는 작업대의 수평제어방법을 제공하는 것이다.It is an object of the present invention to provide a method for horizontal control of a worktable provided in an aerial work vehicle capable of preventing the safety of an operator working on the worktable and the overturning of the worktable by controlling the worktable to maintain the horizontal state.

본 발명의 목적은 이상에서 언급한 목적으로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 목적들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 통상의 지식을 가진 자에게 명확히 이해될 수 있을 것이다.The object of the present invention is not limited to the above-mentioned object, and other objects that are not mentioned will be clearly understood by those of ordinary skill in the art from the following description.

위와 같은 목적을 달성하기 위하여, 본 발명의 일 실시예에 따른 고소작업차량에 구비되는 작업대의 수평제어방법은 데릭실린더, 마스터 실린더 및 레벨링 실린더를 구동시키면서 작업대의 수평을 유지하는 단계; 및 작업대에 부착된 수평센서를 통해 상기 작업대의 기울기를 확인하는 단계; 및 직업대의 기울기가 기설정된 범위를 초과하며, 레벨링 실린더에 유압을 추가 공급하여 작업대의 수평을 추가 조정하는 단계;를 포함한다.In order to achieve the above object, a horizontal control method of a worktable provided in an aerial vehicle according to an embodiment of the present invention includes the steps of maintaining the level of the worktable while driving a derrick cylinder, a master cylinder, and a leveling cylinder; And checking the inclination of the worktable through a horizontal sensor attached to the worktable. And a step of additionally adjusting the level of the work table by supplying hydraulic pressure to the leveling cylinder, and the inclination of the occupational table exceeds a preset range.

여기서, 작업대에 풍향 및 풍속계가 더 구비되며, 풍향 및 풍속계를 통해 측정된 풍향 및 풍속을 바탕으로 레벨링 실린더를 추가 정밀제어하여 작업대의 수평을 조정할 수 있다.Here, a wind direction and an anemometer are further provided on the work table, and the leveling cylinder may be additionally precisely controlled based on the wind direction and wind speed measured through the wind direction and anemometer to adjust the level of the work table.

여기서, 작업대의 수평조정이 이루어진 경우, 붐대의 인출각도 및 기복조건, 풍향과 풍속조건 및 아웃트리거의 인출정보를 저장하여 작업대 수평형성 조건을 생성하는 단계;를 더 포함할 수 있다.Here, when the horizontal adjustment of the workbench is made, the step of generating a horizontal formation condition of the workbench by storing the withdrawal angle and the undulating condition of the boom, the wind direction and wind speed condition, and the withdrawal information of the outrigger; may be further included.

본 발명에 의한 고소작업차량에 구비되는 작업대의 수평제어방법은 데릭실린더, 마스터 실린더 및 레벨링 실린더를 통한 작업대의 수평과 기울기 센서를 통한 추가적인 미세하게 작업대의 수평상태를 정밀하게 제어함으로써 작업대에서 작업하는 작업자에게 안정적인 작업환경을 제공할 수 있다.The horizontal control method of the worktable provided in the high place work vehicle according to the present invention is to work at the worktable by precisely controlling the horizontal state of the worktable through a derrick cylinder, a master cylinder, and a leveling cylinder. It can provide a stable working environment for workers.

또한, 다양한 조건에 따른 레벨링을 학습함으로써 보다 손쉽고 빠르게 수평상태를 유지할 수 있다.In addition, by learning leveling according to various conditions, it is possible to maintain a horizontal state more easily and quickly.

본 발명의 효과는 이상에서 언급한 효과로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 효과들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 통상의 지식을 가진 자에게 명확히 이해될 수 있을 것이다.The effects of the present invention are not limited to the above-mentioned effects, and other effects that are not mentioned will be clearly understood by those of ordinary skill in the art from the following description.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 고소작업차량에 구비되는 작업대의 수평제어방법의 순서도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 고소작업차량에 구비되는 작업대의 수평제어방법의 개념도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 고소작업차량에 구비되는 작업대의 수평제어방법의 블록도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 본 발명의 일 실시예에 따른 고소작업차량에 구비되는 작업대의 측면도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 본 발명의 일 실시예에 따른 고소작업차량에 구비되는 작업대의 평면도이다.1 is a flow chart of a horizontal control method of a worktable provided in an aerial vehicle according to an embodiment of the present invention.
2 is a conceptual diagram of a horizontal control method of a worktable provided in an aerial vehicle according to an embodiment of the present invention.
3 is a block diagram of a horizontal control method of a worktable provided in an aerial vehicle according to an embodiment of the present invention.
Figure 4 is a side view of a worktable provided in an aerial vehicle according to an embodiment of the present invention according to an embodiment of the present invention.
5 is a plan view of a worktable provided in an aerial vehicle according to an embodiment of the present invention according to an embodiment of the present invention.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 상세히 설명한다. 이 때, 첨부된 도면에서 동일한 구성 요소는 가능한 동일한 부호로 나타내고 있음에 유의한다. 또한, 본 발명의 요지를 흐리게 할 수 있는 공지 기능 및 구성에 대한 상세한 설명은 생략할 것이다. 마찬가지 이유로 첨부 도면에 있어서 일부 구성요소는 과장되거나 생략되거나 개략적으로 도시되었다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. In this case, it should be noted that in the accompanying drawings, the same components are indicated by the same reference numerals as possible. In addition, detailed descriptions of known functions and configurations that may obscure the subject matter of the present invention will be omitted. For the same reason, some components in the accompanying drawings are exaggerated, omitted, or schematically illustrated.

또한, 명세서 전체에서, 어떤 부분이 어떤 구성요소를 “포함”한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다. 또한, 명세서 전체에서, “~상에”라 함은 대상 부분의 위 또는 아래에 위치함을 의미하는 것이며, 반드시 중력 방향을 기준으로 상측에 위치하는 것을 의미하는 것은 아니다.In addition, throughout the specification, when a certain part "includes" a certain component, it means that other components may be further included rather than excluding other components unless otherwise stated. In addition, throughout the specification, the term “on” means that it is positioned above or below the target part, and does not necessarily mean that it is positioned above the direction of gravity.

그리고 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 설정된 용어들로서 이는 실험자 및 측정자와 같은 사용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있으므로 그 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.In addition, terms to be described later are terms set in consideration of functions in the present invention, and since these may vary according to the intention or custom of users such as experimenters and measurers, their definitions should be made based on the contents throughout the present specification.

본 명세서에서 제1, 제2 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다. 예를 들어, 본 발명의 권리범위를 벗어나지 않으면서 제1 구성요소는 제2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성요소도 제1 구성요소로 명명될 수 있다. 및/또는 이라는 용어는 복수의 관련된 기재된 항목들의 조합 또는 복수의 관련된 기재된 항목들 중의 어느 항목을 포함한다.In the present specification, terms such as first and second may be used to describe various components, but the components should not be limited by the terms. These terms are used only for the purpose of distinguishing one component from another component. For example, without departing from the scope of the present invention, a first component may be referred to as a second component, and similarly, a second component may be referred to as a first component. The term and/or includes a combination of a plurality of related listed items or any of a plurality of related listed items.

본 명세서에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한 복수의 표현을 포함한다.The terms used in the present specification are only used to describe specific embodiments, and are not intended to limit the present invention. Singular expressions include plural expressions unless the context clearly indicates otherwise.

다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가지고 있다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥 상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가진 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.Unless otherwise defined, all terms, including technical and scientific terms, used herein have the same meaning as commonly understood by one of ordinary skill in the art to which the present invention belongs. Terms as defined in a commonly used dictionary should be interpreted as having a meaning consistent with the meaning in the context of the related technology, and should not be interpreted as an ideal or excessively formal meaning unless explicitly defined in the present application. Does not.

일반적으로 고소작업차량은 트럭 등 화물차량에 베이스프레임을 설치하고, 베이스프레임에 회전테이블 및 아웃트리거를 설치하고, 회전테이블에는 신축되는 붐(boom)을 설치하고, 붐의 선단에는 작업대가 결합되는 구조로서, 이하에서는 고소작업차량의 붐, 회전테이블, 아웃트리거 및 작업대 등과 같은 구조에 대한 상세한 설명은 생략한다.In general, for aerial vehicles, a base frame is installed on a freight vehicle such as a truck, a rotary table and an outrigger are installed on the base frame, a boom is installed on the rotary table, and a work table is coupled to the tip of the boom. As a structure, a detailed description of structures such as a boom, a rotary table, an outrigger and a work table of the aerial vehicle will be omitted below.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 고소작업차량에 구비되는 작업대의 수평제어방법의 순서도이며, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 고소작업차량에 구비되는 작업대의 수평제어방법의 개념도이고, 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 고소작업차량에 구비되는 작업대의 수평제어방법의 블록도이다.1 is a flow chart of a horizontal control method of a workbench provided in an aerial vehicle according to an embodiment of the present invention, and FIG. 2 is a conceptual diagram of a horizontal control method of a workbench provided in an aerial vehicle according to an embodiment of the present invention 3 is a block diagram of a method for horizontal control of a worktable provided in an aerial vehicle according to an embodiment of the present invention.

도 1 내지 도 3을 참조하여 설명하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 고소작업차량에 구비되는 작업대의 수평제어방법은 데릭실린더, 마스터 실린더 및 레벨링 실린더로 작업대의 수평을 유지하는 단계(S100), 작업대의 기울기를 확인하는 단계(S200) 및 레벨링 실린더에 유압을 추가 공급하여 작업대의 수평을 추가 조정하는 단계(S300)를 포함하여 구성된다.Referring to Figures 1 to 3, the horizontal control method of a worktable provided in an aerial vehicle according to an embodiment of the present invention is a step of maintaining the level of the worktable with a derrick cylinder, a master cylinder, and a leveling cylinder (S100). , Checking the slope of the worktable (S200) and additionally supplying hydraulic pressure to the leveling cylinder to further adjust the level of the worktable (S300).

데릭실린더, 마스터 실린더 및 레벨링 실린더로 작업대의 수평을 유지하는 단계(S100)는 데릭실린더(110), 마스터 실린더(120) 및 레벨링 실린더(130)로 붐대(111)의 작동 시, 붐대(111)의 인출각도 및 기복(起伏) 상태를 조정하면서 작업대(140)의 수평을 유지시킬 수 있다. 이와 같은, 데릭실린더(110), 마스터 실린더(120) 및 레벨링 실린더(130)의 기본적인 동작을 통해서 작업대(140)의 기본적인 수평상태를 유지시킬 수 있다. 이때, 기본적인 수평상태가 유지될 때에 마스터 실린더(120)의 압력상태(조건)는 제어부(170)에 전송되고, 기준압력 상태로 설정할 수 있다.The step (S100) of maintaining the level of the worktable with a derrick cylinder, a master cylinder, and a leveling cylinder (S100) is when the boom base 111 is operated with the derrick cylinder 110, the master cylinder 120, and the leveling cylinder 130, the boom base 111 It is possible to maintain the level of the worktable 140 while adjusting the withdrawal angle and the undulation (起伏) of the state. Through the basic operation of the derrick cylinder 110, the master cylinder 120, and the leveling cylinder 130, the basic horizontal state of the worktable 140 can be maintained. At this time, when the basic horizontal state is maintained, the pressure state (condition) of the master cylinder 120 is transmitted to the control unit 170 and may be set to a reference pressure state.

하지만, 각 데릭실린더(110), 마스터 실린더(120) 및 레벨링 실린더(130)에 공기의 유입, 온도변화 또는 풍속 등의 다양한 외부환경의 변화로 인해 유압량이 변화하면서 작업대(140)의 수평상태가 틀어질 수 있게 된다. However, as the amount of hydraulic pressure changes due to changes in various external environments such as air inflow, temperature change, or wind speed into each derrick cylinder 110, master cylinder 120, and leveling cylinder 130, the horizontal state of the worktable 140 It can be twisted.

작업대의 기울기를 확인하는 단계(S200)는 다양한 조건으로 발생할 수 있는 작업대(140)의 기울기 변화를 작업대(140)에 부착된 수평센서를 통해 확인하는 단계이다. The step of checking the inclination of the worktable (S200) is a step of checking a change in the inclination of the worktable 140 that may occur under various conditions through a horizontal sensor attached to the worktable 140.

이때, 작업대(140)의 하부에 기울기 센서(150)가 배치되고, 작업대(140)의 기울어진 각도를 측정한다. 기울기 센서(150)는 레벨링 실린더(130)로부터 최대한 멀리 떨어진 위치에 배치되는 것이 바람직하다. 기울기 센서(150)가 레벨링 실린더(130)로부터 멀리 배치되면, 작업대(140)의 작은 변화에도 작업대(140)의 기울어진 각도를 보다 정밀하게 측정할 수 있게 된다. 또한, 기울기 센서(150)는 작업자가 작업대(140) 내에서 작업하면서 이동을 할 때에 작업자의 이동으로 인한 작업대의 기울기를 지속적으로 센싱하고, 제어부(170)는 수평이 어긋나게 되면 지속적으로 레벨링 실린더(130)의 작동을 제어하여 수평상태를 제어할 수 있도록 센싱한다.At this time, the tilt sensor 150 is disposed under the worktable 140, and the inclined angle of the worktable 140 is measured. It is preferable that the inclination sensor 150 is disposed at a position as far away from the leveling cylinder 130 as possible. When the inclination sensor 150 is disposed away from the leveling cylinder 130, it is possible to more accurately measure the inclined angle of the worktable 140 even with a small change in the worktable 140. In addition, the inclination sensor 150 continuously senses the inclination of the worktable due to the movement of the worker when the worker moves while working in the worktable 140, and the control unit 170 continuously senses the leveling cylinder ( 130) is sensed so that the horizontal state can be controlled by controlling the operation.

이에 더하여, 작업대(140)에는 풍향 및 풍속을 측정할 수 있 풍향 및 풍속계(160)가 배치될 수 있다. 일반적으로 풍향 및 풍속변화는 바닥면보다 상측에서 더 변동이 많다. 풍향 및 풍속계(160)는 통신모듈(미도시)이 구비될 수 있으며, 측정된 풍향 및 풍속을 통신모듈을 통해 실시간으로 제어부(170)에 전송할 수 있다. 제어부(170)는 풍향 및 풍속의 변화에 따른 기울기의 변화량을 저장하고, 이를 예측하여 작업대(140)의 수평상태를 조정할 수 있다. In addition, a wind direction and anemometer 160 may be disposed on the work table 140 to measure wind direction and wind speed. In general, changes in wind direction and wind speed are more fluctuating at the top than at the bottom. The wind direction and anemometer 160 may be provided with a communication module (not shown), and may transmit the measured wind direction and wind speed to the controller 170 in real time through the communication module. The control unit 170 may store the amount of change in inclination according to the change in wind direction and wind speed, and predict this to adjust the horizontal state of the work table 140.

또한, 제어부(170)는 측정된 풍속이 기설정된 풍속 이상으로 판단되는 경우, 고소작업을 경고부(190)를 통해 경고메세지를 형성하면서, 마스터 실린더(120)를 구동시켜 작업이 중지되도록 붐대(111)를 원위치로 복귀시킬 수 있다. 이때, 경고메세지는 작업대(140)에도 구비되어 작업자에게 스피커(미도시)를 통해 제공될 수 있다.In addition, when the measured wind speed is determined to be higher than the preset wind speed, the control unit 170 generates a warning message through the warning unit 190 for high place work, and drives the master cylinder 120 to stop the work. 111) can be returned to its original position. At this time, the warning message may be provided on the work table 140 and provided to the operator through a speaker (not shown).

레벨링 실린더에 유압을 추가 공급하여 작업대의 수평을 추가 조정하는 단계(S300)는 기울기 센서(150)를 통해 측정된 작업대(140)의 기울기가 기설정된 범위를 초과하면, 레벨링 실린더(130)에 유압을 추가 공급하여 작업대(140)의 수평을 추가 조정한다. 이때, 제어부(170)는 무선통신 모듈을 구비하여 무선리모콘에 탑재될 수 있다. 제어부(170)는 기울기 센서(150)를 통해 센싱되는 작업대(140)의 기울기를 바탕으로 레벨링 실린더(130)에 유압을 추가 공급하여 작업대(140)의 수평상태를 유지시킴으로써 작업자의 심적상태를 안정적으로 유지하여 작업에 집중하도록 할 수 있다. 이와 같이, 레벨링 실린더(130)는 기울기 센서(150)로 측정된 작업대(140)의 기울기를 바탕으로 작업대(140)의 기울기를 정밀조정함으로써 보다 정확한 수평상태가 되도록 유지시킬 수 있다.In the step (S300) of additionally adjusting the level of the worktable by additionally supplying hydraulic pressure to the leveling cylinder, when the inclination of the worktable 140 measured through the tilt sensor 150 exceeds a preset range, the leveling cylinder 130 By supplying additionally, the level of the worktable 140 is additionally adjusted. In this case, the control unit 170 may be mounted on a wireless remote control by including a wireless communication module. The control unit 170 additionally supplies hydraulic pressure to the leveling cylinder 130 based on the inclination of the work table 140 sensed through the inclination sensor 150 to maintain the horizontal state of the work table 140 to stabilize the mental state of the worker. You can keep it to focus on your work. In this way, the leveling cylinder 130 can be maintained in a more accurate horizontal state by precisely adjusting the inclination of the worktable 140 based on the inclination of the worktable 140 measured by the inclination sensor 150.

작업대의 수평조건을 생성하는 단계(S400)는 작업대(140)의 수평조정이 이루어진 경우, 붐대(111)의 인출각도, 기복조건 풍향 및 풍속조건 및 아웃트리거의 인출정보를 제어부(170)에 저장한다. 제어부(170)는 이와 같이 저장된 다양한 정보를 학습하여 다른 위치에서 작업대(140)의 수평을 맞출 때에 기존에 저장된 정보를 바탕으로 마스터 실린더(120) 및 레벨링 실린더(130)를 구동시켜 보다 손쉽게 정확하게 작업대(140)의 수평상태를 제어할 수 있게 된다.In the step of generating the horizontal condition of the worktable (S400), when the horizontal adjustment of the worktable 140 is made, the withdrawal angle of the boom base 111, the undulating condition, wind direction and wind speed conditions, and the withdrawal information of the outrigger are stored in the control unit 170 do. The control unit 170 learns the various information stored in this way, and drives the master cylinder 120 and the leveling cylinder 130 based on the previously stored information when leveling the work table 140 at a different location to more easily and accurately operate the work table. It is possible to control the horizontal state of 140.

도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 본 발명의 일 실시예에 따른 고소작업차량에 구비되는 작업대의 측면도이고, 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 본 발명의 일 실시예에 따른 고소작업차량에 구비되는 작업대의 평면도이다.4 is a side view of a worktable provided in an aerial vehicle according to an embodiment of the present invention, and FIG. 5 is an aerial view according to an embodiment of the present invention according to an embodiment of the present invention. It is a plan view of a worktable provided in a work vehicle.

도 4 내지 도 5를 참조하여 설명하면, 본 발명의 일 실시에에 따른 고소작업차량에 구비되는 작업대는 작업대를 파지했는지는 여부를 센싱할 수 있는 센싱부를 구비할 수 있다.Referring to FIGS. 4 to 5, a worktable provided in an aerial work vehicle according to an embodiment of the present invention may include a sensing unit capable of sensing whether or not the worktable is gripped.

센싱부(180)는 작업대(140)의 난간(141)에 적어도 하나 이상 배치되어 작업자가 난간을 파지했는지를 센싱하는 역할을 한다. 센싱부(180)는 난간(141)의 둘레방향 각각에 적어도 2개 이상이 배치되어 작업자가 양손으로 파지할 수 있도록 유도하는 것이 바람직하다.At least one sensing unit 180 is disposed on the handrail 141 of the work table 140 and serves to sense whether or not the worker grips the handrail. It is preferable that at least two sensing units 180 are disposed in each of the circumferential directions of the handrail 141 to induce an operator to grip it with both hands.

고소작업차(10)에 탑승한 작업자(M)는 맨손으로 작업하기 보다는 장갑을 착용한 상태에서 작업해야 한다. 이러한 이유로, 센싱부(180)가 터치센서로 적용될 경우, 작업자의 파지를 정확하게 센싱하지 못할 수 있다. 따라서 센싱부(180)는 작업자가 장갑을 낀 상태에서도 센싱이 가능하도록 물리적인 버튼형식으로 형성되는 것이 바람직하다.The worker (M) aboard the aerial work vehicle (10) should work in a state wearing gloves rather than working with bare hands. For this reason, when the sensing unit 180 is applied as a touch sensor, it may not be able to accurately sense the operator's grip. Therefore, the sensing unit 180 is preferably formed in the form of a physical button so that sensing is possible even in a state where the worker is wearing gloves.

이때, 센싱부(180)는 레버 또는 버튼형식으로 형성될 수 있다. 예를 들어, 작업자(M)가 레버를 파지하고 아래로 당기게 되면, 센싱부(180)는 작업자가 난간을 파지한 상태로 인식되어 파지상태를 제어부(170)로 송신하게 된다. 이때, 레버는 작업자가 파지 상태를 해제하면 원 위치로 돌아올 수 있도록 탄성스프링을 구비하는 것이 바람직하며, 레버의 작동에 따라 구비되는 통신모듈을 신호를 생성하여 제어부(170)로 송신하게 된다.In this case, the sensing unit 180 may be formed in the form of a lever or a button. For example, when the operator M grips the lever and pulls it downward, the sensing unit 180 recognizes that the operator has gripped the handrail and transmits the gripping state to the control unit 170. At this time, the lever is preferably provided with an elastic spring to return to the original position when the operator releases the gripping state, and generates a signal to the control unit 170 by generating a communication module provided in accordance with the operation of the lever.

반대로, 작업자(M)가 레버를 당기지 않게 되면, 현재의 상태를 제어부(170)로 송신하여 마스터 실린더(120)가 구동되지 않도록 할 수 있다. 센싱부(180)는 버튼형식으로 형성될 수도 있으나 레버형식이 버튼형식에 비해서 작업자의 파지상태에 대한 인식을 증대시킬 수 있으므로 더욱 바람직할 수 있으나, 센싱부(180)의 센싱조건이 레버 또는 버튼형식으로 한정되는 것은 아니다. 센싱부(180)는 외부환경에 노출되기 때문에 작업대(140)에 부착될 때에, 비 또는 우천 등의 외부환경에 적절하게 보호될 수 있도록 보호커버(미도시)를 구비할 수 있다.Conversely, when the operator M does not pull the lever, the current state is transmitted to the controller 170 so that the master cylinder 120 is not driven. The sensing unit 180 may be formed in a button type, but the lever type may be more preferable since it can increase the awareness of the operator's gripping state compared to the button type, but the sensing condition of the sensing unit 180 is a lever or a button. It is not limited to format. Since the sensing unit 180 is exposed to the external environment, when attached to the work table 140, a protective cover (not shown) may be provided so that it can be appropriately protected against an external environment such as rain or rain.

센싱부(180)는 제어부(170)와 유선 또는 무선통신모듈을 구비하여 무선으로 연결될 수 있다. 센싱부(180)는 레버를 작동하게 되면 신호를 형성하면서 제어부(170)와 연결된다. 센싱부(180)가 무선통신으로 형성되는 경우, 고소작업차의 붐대(111)에 케이블리스를 통해 신장 등에 의해 통신선이 단선되는 것을 차단할 수 있기 때문에 센싱부(180)의 오작동을 방지할 수 있으며, 붐대의 설계를 보다 편리하게 할 수 있다.The sensing unit 180 may be wirelessly connected to the controller 170 by providing a wired or wireless communication module. The sensing unit 180 is connected to the control unit 170 while forming a signal when the lever is operated. When the sensing unit 180 is formed by wireless communication, a malfunction of the sensing unit 180 can be prevented because it is possible to block disconnection of the communication line due to elongation or the like through a cableless connection to the boom stand 111 of the aerial vehicle. , The design of the boom can be made more convenient.

한편, 작업대(140)는 작업에 필요한 중량의 공구가 적재되고, 이러한 중량의 공구가 작업대(140) 바닥면에 균일하게 배치되지 않을 때에, 특정한 방향으로 기울어질 수 있다. 작업대(140)가 특정한 방향으로 오랫동안 기울어지게 되면, 작업대(140)와 연결되는 붐대(111)에 응력이 집중되어 작업대의 안전에 문제가 발생할 수 있게 된다. 이와같은 문제를 방지하기 위해서, 전술한 기울기 센서(150)를 통해 작업대(140)의 바닥면에 작업대(140)의 기울기를 측정할 수 있다.Meanwhile, the worktable 140 may be inclined in a specific direction when a tool of a weight required for work is loaded and the tool of this weight is not evenly disposed on the bottom surface of the worktable 140. When the worktable 140 is inclined in a specific direction for a long time, the stress is concentrated on the boom base 111 connected to the worktable 140, thereby causing a problem in the safety of the worktable. In order to prevent such a problem, the inclination of the worktable 140 on the bottom surface of the worktable 140 may be measured through the tilt sensor 150 described above.

풍향, 풍속 및 온도변화가 없는 상태에서 작업대(140)에 기울기의 변동이 감지되면, 제어부(120)는 작업대(140)의 기울기를 조정하여 작업대(140)의 수평을 유지시켜 붐대(111)와 작업대(140)의 결합부에서 응력이 집중되는 것을 방지하여 작업대(140) 및 고소작업차의 전체적인 안전성을 확보할 수 있다.When fluctuations in the inclination of the work table 140 are detected in the state where there is no change in wind direction, wind speed, and temperature, the control unit 120 adjusts the inclination of the work table 140 to maintain the level of the work table 140 so that the boom unit 111 and the By preventing the concentration of stress in the coupling portion of the work table 140, it is possible to secure the overall safety of the work table 140 and the aerial vehicle.

또한, 작업대(140)는 바닥면에 복수의 압전소자(190)가 배치될 수 있다. 압전소자(200)를 통해서 생성된 전력은 작업대(140)에 구비되는 배터리(미도시)에 저장된다. 배터리에 저장된 전력은 센서부, 경고부 및 통신모듈 등에 공급될 수 있다. 배터리는 작업대(140)의 바닥면에 설치되는 것이 바람직하지만, 그 설치 위치가 이에 제한되는 것은 아니다.In addition, the worktable 140 may have a plurality of piezoelectric elements 190 disposed on the bottom surface. Electric power generated through the piezoelectric element 200 is stored in a battery (not shown) provided in the work table 140. Power stored in the battery may be supplied to the sensor unit, the warning unit, and the communication module. The battery is preferably installed on the bottom surface of the work table 140, but the installation location is not limited thereto.

한편, 작업대(140)는 바람에 의해서 흔들리는 것을 최소화하기 위해서 둘레방향으로 따라 복수의 홀(142)이 형성되고, 그 홀(142) 내부에는 공기가 유동할 수 있도록 격자형상으로 로프(143)가 배치되며, 로프를 통해서 물건들이 바닥으로 떨어지는 것을 방지할 수 있다. 뿐만 아니라, 작업대의 일측에서 유입된 공기가 타측으로 유출되기 때문에 작업대(140)에 작용하는 풍력에 의한 모멘트가 최소가 되도록 함으로써 붐대 및 아웃트리거에 작용하는 전도모멘트가 최소가 되도록 할 수 있다. 작업대(140)의 내부에 홀이 형성되는 경우, 고소작업차의 전체적인 중량을 감소시킬 수 있어 차량의 연비를 향상시킬 수도 있다.On the other hand, the work table 140 is formed with a plurality of holes 142 along the circumferential direction to minimize shaking by the wind, and a rope 143 in a grid shape to allow air to flow inside the hole 142 It is placed, and can prevent objects from falling to the floor through the rope. In addition, since the air introduced from one side of the work table is discharged to the other side, the moment of the wind force acting on the work table 140 is minimized, thereby minimizing the overturning moment acting on the boom and outriggers. When a hole is formed inside the worktable 140, the overall weight of the aerial work vehicle may be reduced, and thus the fuel economy of the vehicle may be improved.

제어부(170)는 센싱부(180)를 통해 난간의 파지여부가 감지되면, 붐대(111) 또는 작업대(140) 중 적어도 하나 이상의 구동속도를 제어할 수 있다. 즉, 제어부(170)는 센싱부(180)를 통해 난간이 파지된 것으로 판단된 경우, 붐대(111)의 구동속도를 증가시키고, 난간이 파지되지 않은 것으로 판단된 경우, 경고부(190)를 통해 경고신호를 생성하면서, 붐대(111)의 구동속도를 감소시키거나 구동을 정지할 수 있다.When the sensing unit 180 detects whether or not the handrail is gripped, the control unit 170 may control the driving speed of at least one of the boom stand 111 or the work table 140. That is, when it is determined that the handrail is gripped through the sensing unit 180, the control unit 170 increases the driving speed of the boom base 111, and when it is determined that the handrail is not gripped, the control unit 170 displays the warning unit 190. While generating a warning signal through, the driving speed of the boom stand 111 may be reduced or the driving may be stopped.

본 발명에 의한 고소작업차량에 구비되는 작업대의 수평제어방법은 붐대 작동시, 붐대의 인출각도, 기복 상태 및 다양한 환경에서 작업대의 수평상태가 유지되도록 제어하여 작업대에서 작업하고 있는 작업자의 안전과 고소작업차량의 전도를 방지할 수 있다.The horizontal control method of the workbench provided in the high place work vehicle according to the present invention is controlled so that the horizontal state of the worktable is maintained in various environments such as the boom withdrawal angle, undulations and various environments when the boom is operated. It can prevent the overturning of the working vehicle.

한편, 본 명세서와 도면에 개시된 본 발명의 실시예들은 본 발명이 기술 내용을 쉽게 설명하고 본 발명의 이해를 돕기 위해 특정 예를 제시한 것일 뿐이며, 본 발명의 범위를 한정하고자 하는 것은 아니다. 여기에 개시된 실시예들 이외에도 본 발명의 기술적 사상에 바탕을 둔 다른 변형예들이 실시 가능하다는 것은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 자명한 것이다.On the other hand, the embodiments of the present invention disclosed in the present specification and drawings are merely provided specific examples to facilitate the description of the present invention and to aid understanding of the present invention, and are not intended to limit the scope of the present invention. It is obvious to those of ordinary skill in the art that other modifications based on the technical idea of the present invention may be implemented in addition to the embodiments disclosed herein.

110 : 데릭 실린더
111 : 붐대
120 : 마스터 실린더
130 : 레벨링 실린더
140 : 작업대
150 : 기울기 센서
160 : 풍향 및 풍속계
170 : 제어부
180 : 센싱부
190 : 경고부110: Derrick cylinder
111: boom
120: master cylinder
130: leveling cylinder
140: worktable
150: tilt sensor
160: wind direction and anemometer
170: control unit
180: sensing unit
190: warning part

Claims (3)

고소작업차량에 구비되는 작업대의 수평제어방법에 있어서,
데릭실린더, 마스터 실린더 및 레벨링 실린더를 구동시키면서 작업대의 수평을 유지하는 단계; 및
상기 작업대에 부착된 수평센서를 통해 상기 작업대의 기울기를 확인하는 단계; 및
상기 작업대의 기울기가 기설정된 범위를 초과하며, 상기 레벨링 실린더에 유압을 추가 공급하여 상기 작업대의 수평을 추가 조정하는 단계;를 포함하며,
상기 작업대에 풍향 및 풍속계가 더 구비되며,
상기 풍향 및 풍속계를 통해 측정된 풍향 및 풍속을 바탕으로 상기 레벨링 실린더를 추가 정밀제어하여 상기 작업대의 수평을 조정하고,
상기 작업대의 수평조정이 이루어진 경우,
붐대의 인출각도 및 기복조건, 풍향과 풍속조건 및 아웃트리거의 인출정보를 저장하여 작업대 수평형성 조건을 생성하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 고소작업차량의 작업대 수평제어방법.In the horizontal control method of the workbench provided in the aerial work vehicle,
Maintaining the level of the worktable while driving the derrick cylinder, the master cylinder, and the leveling cylinder; And
Checking the inclination of the worktable through a horizontal sensor attached to the worktable; And
Including; the inclination of the worktable exceeds a preset range, and additionally supplying hydraulic pressure to the leveling cylinder to further adjust the level of the worktable
A wind direction and an anemometer are further provided on the worktable,
Based on the wind direction and wind speed measured through the wind direction and anemometer, the leveling cylinder is additionally precisely controlled to adjust the level of the worktable,
When the worktable is leveled,
A method for controlling a worktable horizontally of a high place work vehicle further comprising: storing the withdrawal angle and undulation condition of the boom, the wind direction and wind speed condition, and the withdrawal information of the outrigger to create a worktable horizontal formation condition. 삭제delete 삭제delete
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