KR102142847B1 - Vehicle door lock system using radar and control method thereof - Google Patents

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KR102142847B1
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    • E05B81/54—Electrical circuits
    • E05B81/64—Monitoring or sensing, e.g. by using switches or sensors
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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Abstract

레이더를 이용한 차량 도어 잠금 시스템 및 이의 제어 방법을 공개한다. 본 발명은 레이더 센서를 구비하여 차량에 접근하는 물체를 탐지하는 센서부, 차량 도어를 잠금 및 잠금 해제하기 위해 차량 도어 각각에 대응하여 구비되는 복수개의 도어 잠금 스위치, 차량의 탑승자에게 센서부에서 탐지된 물체의 접근을 경고하는 인터페이스부 및 센서부에서 탐지한 물체의 위치 및 속도에 따라 도어 잠금 스위치를 잠금 상태로 제어하고, 인터페이스부를 통해 경고를 출력하는 시스템 제어부를 포함한다.A vehicle door locking system using radar and a control method thereof are disclosed. The present invention includes a sensor unit for detecting an object approaching a vehicle with a radar sensor, a plurality of door lock switches provided corresponding to each vehicle door to lock and unlock the vehicle door, and the sensor unit detects the vehicle occupant And a system control unit that controls the door lock switch to a locked state according to the position and speed of the object detected by the interface unit and the sensor unit to warn the approach of the object, and outputs a warning through the interface unit.

Description

레이더를 이용한 차량 도어 잠금 시스템 및 이의 제어 방법{VEHICLE DOOR LOCK SYSTEM USING RADAR AND CONTROL METHOD THEREOF}Vehicle door locking system using radar and its control method {VEHICLE DOOR LOCK SYSTEM USING RADAR AND CONTROL METHOD THEREOF}

본 발명은 차량용 도어 개폐 장치 및 이의 제어 방법에 관한 것으로, 특히 차량용 레이더를 이용한 강제 도어 개폐장치 및 이의 제어 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a vehicle door opening and closing device and a control method thereof, and in particular, to a forced door opening and closing device using a vehicle radar and a control method thereof.

도로 상의 각종 차량의 증가에 따라 다양한 교통 상황이 연출되고 있으며, 교통 상황의 다양화에 의해 기존에 고려되지 않은 다양한 사고가 발생하고 있다. 이러한 사고 중에는 차량 도어에 의해 발생하는 사고도 상당수 포함되어 있다. 차량 도어에 대한 사고는 크게 차량 운행 중 발생하는 사고와 차량 정차 중 발생하는 사고로 구분할 수 있다.Various traffic conditions are being produced according to the increase of various vehicles on the road, and various accidents that have not been previously considered have occurred due to diversification of traffic conditions. Among these accidents, many accidents caused by vehicle doors are included. Accidents to a vehicle door can be largely divided into an accident that occurs while the vehicle is operating and an accident that occurs while the vehicle is stopped.

차량 운행 중 발생하는 사고는 도어 열림에 의한 탑승자 이탈이나, 도어와 주변 차량의 충돌 등에 의한 사고가 있으며, 차량 정차 중 사고는 탑승자의 하차 시 주위 상황 부주의로 인한 추돌 사고가 대표적이다. 이러한 차량 도어에 의해 발생하는 사고 중에 차량 운행 중 발생하는 사고는 최근에 출시되는 대부분의 차량이 차량 운행 중 도어 자동 잠금 기능을 제공함에 따라 상당수 해소되었다. 차량 운행 중 도어 자동 잠금 기능은 차량의 운행 속도가 기설정된 속도 이상이 되면 차량의 도어 잠금 장치가 자동으로 잠금되도록 설정되어 탑승자의 부주의에 의해 도어가 개방되지 않도록 한다.Accidents that occur while driving a vehicle include an accident due to the occupant's departure due to the door opening or a collision between a door and a nearby vehicle, and an accident while a vehicle is stopped is a collision accident due to carelessness of the surrounding situation when the occupant gets off. Among the accidents caused by such vehicle doors, many accidents occurring during vehicle operation have been resolved as most of the recently released vehicles provide an automatic door locking function during vehicle operation. The automatic door lock function during vehicle operation is set to automatically lock the door lock device of the vehicle when the driving speed of the vehicle exceeds a preset speed, so that the door is not opened due to carelessness of the occupant.

그러나 차량 운행 중 도어 자동 잠금 기능을 차량 정차 시에는 적용할 수가 없다. 차량 운행 중에는 탑승자 승차 및 하차하는 경우가 발생하지 않으므로, 도어를 잠금으로 설정할 수 있으나, 차량 정차 중에는 탑승자는 자유롭게 승차 및 하차 할 수 있어야 하므로, 도어를 임의로 잠금 설정할 수가 없기 때문이다. 따라서 현재 차량 도어로 인해 발생하는 사고의 대부분은 탑승자의 하차 시에 주위 상황 부주의로 인해 도어 또는 탑승자가 차량, 오토바이, 보행자와 충돌하여 발생하는 사고이다.However, the automatic door lock function cannot be applied when the vehicle is stopped while the vehicle is running. This is because the door cannot be set to lock arbitrarily because the occupant boarding and exiting the vehicle does not occur while the vehicle is running, so the door can be set to lock, but the occupant must be able to freely board and get off the vehicle while the vehicle is stopped. Therefore, most of the accidents that occur due to the current vehicle door are accidents that occur when the door or the occupant collides with a vehicle, a motorcycle, or a pedestrian due to carelessness of the surrounding situation when the occupant gets off.

한국 등록 실용 실안 제20-0459228호(2012. 03. 06)에는 도어가 개방되기 전에 탑승자의 손이 도어 레버로 근접하는 것을 근접 센서 등으로 감지하여 미리 실내와 실외에 경보가 발생하도록 하여 실내의 탑승객의 주의를 환기시키고, 실외에서 접근하는 물체가 도어가 개방됨을 인지할 수 있도록 하고 있다. 그러나 상기한 종래의 기술은 근접 센서를 이용함에 따라 감지 거리가 매우 짧아 주변 상황을 정확하게 판별하지 못하는 한계가 있다. 뿐만 아니라, 단순히 경보만을 발생하므로, 차량 내부 및 외부에서 각종 소음이 존재하는 경우에 탑승자 및 차량 주변에서 경고음을 인지하지 못하는 경우도 발생하므로, 차량 도어에 의한 사고 발생 가능성이 여전히 남아있다는 문제가 있다.In Korean Registered Utility Model No. 20-0459228 (2012. 03. 06), the proximity of the occupant's hand with the door lever before the door is opened is detected by a proximity sensor, and an alarm is generated indoors and outdoors. It draws the attention of passengers and allows objects approaching from outdoors to recognize that the door is open. However, the above-described conventional technique has a limitation in that it cannot accurately determine the surrounding situation because the sensing distance is very short as the proximity sensor is used. In addition, since only an alarm is generated, there is a problem that the possibility of an accident due to the vehicle door still remains, since the passenger and surrounding the vehicle may not recognize the warning sound when various noises exist inside and outside the vehicle. .

본 발명의 목적은 레이더를 이용하여 차량에 접근하는 물체를 판별하여 도어를 강제로 잠글 수 있는 차량 도어 잠금 시스템을 제공하는데 있다.An object of the present invention is to provide a vehicle door locking system capable of forcibly locking a door by determining an object approaching a vehicle using a radar.

본 발명의 다른 목적은 차량 도어 잠금 시스템의 제어 방법을 제공하는데 있다.Another object of the present invention is to provide a method for controlling a vehicle door locking system.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 예에 따른 차량 도어 잠금 시스템은 레이더 센서를 구비하여 차량에 접근하는 물체를 탐지하는 센서부; 차량 도어를 잠금 및 잠금 해제하기 위해 상기 차량 도어 각각에 대응하여 구비되는 복수개의 도어 잠금 스위치; 상기 차량의 탑승자에게 상기 센서부에서 탐지된 물체의 접근을 경고하는 인터페이스부; 및 상기 센서부에서 탐지한 물체의 위치 및 속도에 따라 상기 도어 잠금 스위치를 강제로 잠금 상태로 제어하고, 상기 인터페이스부를 통해 경고를 출력하는 시스템 제어부; 를 포함한다.A vehicle door locking system according to an embodiment of the present invention for achieving the above object includes: a sensor unit including a radar sensor to detect an object approaching the vehicle; A plurality of door lock switches provided corresponding to each of the vehicle doors to lock and unlock the vehicle door; An interface unit that warns the occupant of the vehicle of the approach of the object detected by the sensor unit; And a system controller forcibly controlling the door lock switch to a locked state according to the position and speed of the object detected by the sensor unit, and outputting a warning through the interface unit. It includes.

상기 센서부는 상기 탑승자의 상기 차량 내 착석 위치를 판별하기 위한 복수개의 승원 감지 센서; 및 상기 레이더 센서가 탐지한 물체의 위치 및 이동 속도를 판별하고, 판별된 물체를 추적하여 생성되는 물체 정보와 상기 복수개의 승원 감지 센서 각각으로부터 탑승 감지 정보를 수신하여 탑승자의 착석 위치를 판별하여 생성되는 탑승 위치 정보를 상기 시스템 제어부로 전송하는 센서 제어부; 를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.The sensor unit comprises a plurality of occupant detection sensors for determining the seating position of the occupant in the vehicle; And determining the position and movement speed of the object detected by the radar sensor, and receiving object information generated by tracking the determined object and boarding detection information from each of the plurality of crew detection sensors to determine the seating position of the occupant. A sensor control unit that transmits information on the boarding location to the system control unit; It characterized in that it further comprises.

상기 시스템 제어부는 상기 센서 제어부로부터 상기 물체 정보와 상기 탑승 위치 정보를 수신하고, 상기 물체 정보로부터 판별되는 상기 물체의 접근 방향이 상기 탑승 위치 정보에 대응하는 방향이면, 상기 복수개의 도어 잠금 스위치 중 상기 탑승 위치에 대응하는 도어 잠금 스위치를 잠금 상태로 제어하는 것을 특징으로 한다.The system control unit receives the object information and the boarding position information from the sensor control unit, and when the approach direction of the object determined from the object information corresponds to the boarding position information, the plurality of door lock switches It characterized in that the door lock switch corresponding to the boarding position is controlled in a locked state.

상기 시스템 제어부는 상기 물체 정보로부터 상기 레이더 센서가 상기 물체에 대해 감지한 RCS 및 이동 속도를 분석하고, 상기 분석된 RCS에 따라 상기 물체를 구분하여 서로 다른 형태의 경고를 상기 인터페이스부를 통해 출력하는 것을 특징으로 한다.The system control unit analyzes the RCS and the moving speed detected by the radar sensor for the object from the object information, classifies the object according to the analyzed RCS, and outputs different types of warnings through the interface unit. It features.

상기 인터페이스부는 상기 탑승자 및 차량 외부의 사람에게 상기 도어 잠금 스위치가 강제 잠금 상태인 것을 시각적 및 청각적으로 표시하는 경고 출력부; 및 상기 시스템 제어부로부터 알람 정보를 수신하고, 상기 알람 정보에 따라 상기 경고 출력부를 제어하여 경고를 출력하는 HMI부; 를 포함하는 것을 특징으로 한다.The interface unit may include a warning output unit for visually and aurally displaying that the door lock switch is in a forced lock state to the occupant and a person outside the vehicle; And an HMI unit configured to receive alarm information from the system control unit and output a warning by controlling the warning output unit according to the alarm information. It characterized in that it comprises.

상기 차량 도어 잠금 시스템은 상기 차량의 시동 여부에 무관하게 상기 차량에 구비된 상시 전원부로부터 전력을 인가받아 구동되는 것을 특징으로 한다.The vehicle door locking system is characterized in that it is driven by receiving electric power from a constant power supply provided in the vehicle regardless of whether the vehicle is started.

상기 다른 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 예에 따른 차량 도어 잠금 시스템의 제어 방법은 레이더 센서를 구비하는 센서부, 복수개의 도어 잠금 스위치, 인터페이스부 및 시스템 제어부를 포함하는 차량 도어 잠금 시스템의 제어 방법에 있어서, 상기 시스템 제어부가 상기 센서부를 활성화하여, 상기 레이더 센서를 구동시키는 단계; 상기 시스템 제어부가 상기 복수개의 도어 잠금 스위치 중 적어도 하나의 도어 잠금 스위치가 열림 상태인지 판별하여, 열림 상태이면 상기 레이더 센서에서 물체가 탐지되는지 판별하는 단계; 상기 시스템 제어부가 상기 레이더 센서에서 차량으로 접근하는 물체가 탐지된 것으로 판별되면, 탐지된 상기 물체의 위치 및 속도에 따라 상기 복수개의 도어 잠금 스위치 중 적어도 하나의 도어 스위치를 강제 잠금 상태로 제어하는 단계; 및 상기 시스템 제어부가 인터페이스부를 통해 상기 차량 내의 탑승자에게 경고를 출력하는 단계; 를 포함한다.A control method of a vehicle door locking system according to an exemplary embodiment of the present invention for achieving the above other object is to control a vehicle door locking system including a sensor unit including a radar sensor, a plurality of door lock switches, an interface unit, and a system control unit. A method comprising: driving the radar sensor by activating the sensor unit by the system controller; Determining, by the system controller, whether at least one door lock switch among the plurality of door lock switches is open, and if the door lock switch is open, determining whether an object is detected by the radar sensor; When the system controller determines that an object approaching the vehicle is detected by the radar sensor, controlling at least one door switch among the plurality of door lock switches to a forced lock state according to the position and speed of the detected object ; And outputting, by the system controller, a warning to the occupant in the vehicle through an interface unit. It includes.

상기 센서부는 상기 탑승자의 상기 차량 내 착석 위치를 판별하기 위한 복수개의 승원 감지 센서를 더 구비하고, 상기 적어도 하나의 도어 스위치를 잠금 상태로 제어하는 단계는 상기 시스템 제어부가 상기 복수개의 승원 감지 센서가 감지한 탑승자의 착석 위치와 상기 물체의 접근 방향이 대응하는지 판별하는 단계; 및 상기 착석 위치와 상기 물체의 접근 방향이 대응하면, 상기 복수개의 도어 잠금 스위치 중 상기 탑승자의 착석 위치에 대응하는 도어 잠금 스위치를 강제 잠금 상태로 제어하는 단계; 를 포함하는 것을 특징으로 한다.The sensor unit further includes a plurality of occupant detection sensors for determining the occupant's seating position in the vehicle, and controlling the at least one door switch to a locked state may be performed by the system controller by the plurality of occupant detection sensors. Determining whether the sensed seating position of the occupant and the approach direction of the object correspond; And when the seating position and the approaching direction of the object correspond to each other, controlling a door lock switch corresponding to the seating position of the occupant among the plurality of door lock switches into a forced locking state. It characterized in that it comprises.

상기 경고를 출력하는 단계는 상기 시스템 제어부가 상기 레이더 센서에 의해 감지된 상기 물체의 RCS 및 이동 속도를 분석하고, 상기 분석된 RCS에 따라 상기 물체를 구분하는 단계; 및 상기 구분된 RCS에 따라 서로 다른 형태의 상기 경고를 출력하는 단계; 를 포함하는 것을 특징으로 한다.The outputting of the warning may include, by the system controller, analyzing an RCS and a moving speed of the object detected by the radar sensor, and classifying the object according to the analyzed RCS; And outputting different types of warnings according to the divided RCS. It characterized in that it comprises.

따라서, 본 발명의 레이더를 이용한 차량 도어 잠금 시스템 및 이의 제어 방법은 차량에 구비되는 레이더를 이용하여 차량에 접근하는 물체를 감지하고 판별하여, 차량 도어를 강제로 잠글 수 있다. 따라서 차량에서 탑승자의 하차시 발생 가능한 충돌 사고를 원천적으로 방지할 수 있으므로, 탑승자와 접근 차량 및 보행자의 안전을 확보할 수 있다.Accordingly, the vehicle door locking system using a radar and a control method thereof according to the present invention detects and discriminates an object approaching the vehicle using a radar provided in the vehicle, thereby forcibly locking the vehicle door. Accordingly, it is possible to fundamentally prevent a collision accident that may occur when the occupant gets off the vehicle, thereby ensuring the safety of the occupant, the approaching vehicle and the pedestrian.

도1 은 본 발명의 일 실시예에 따른 레이더를 이용한 차량 도어 잠금 시스템을 나타낸다.
도2 는 차량용 레이더의 송수신 신호의 일예를 나타낸다.
도3 은 도1 의 차량 도어 잠금 시스템에서 레이더의 장착 위치 및 탐지 영역의 일 예를 나타낸다.
도4 는 도1 의 차량 도어 잠금 시스템에서 승원 감지 센서의 장착 위치의 일 예를 나타낸다.
도5 는 도1 의 차량 도어 잠금 시스템에서 동작 표시등의 장착 위치의 일 예를 나타낸다.
도6 내지 도9 은 차량용 레이더에서 탐지된 물체별 탐지 결과를 나타낸다.
도10 은 차량용 레이더에서 다수의 이동 타겟에 대한 탐지 및 추적 결과를 나타낸다.
도11 은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 도어 잠금 시스템의 도어 제어 방법을 나타낸다.1 shows a vehicle door locking system using a radar according to an embodiment of the present invention.
2 shows an example of a transmission/reception signal of a vehicle radar.
3 shows an example of a radar mounting location and detection area in the vehicle door locking system of FIG. 1.
4 shows an example of a mounting position of the occupant detection sensor in the vehicle door locking system of FIG. 1.
5 shows an example of an installation position of an operation indicator in the vehicle door locking system of FIG. 1.
6 to 9 show detection results for each object detected by a vehicle radar.
10 shows detection and tracking results for a plurality of moving targets in a vehicle radar.
11 shows a door control method of a vehicle door locking system according to an embodiment of the present invention.

본 발명과 본 발명의 동작상의 이점 및 본 발명의 실시에 의하여 달성되는 목적을 충분히 이해하기 위해서는 본 발명의 바람직한 실시예를 예시하는 첨부 도면 및 첨부 도면에 기재된 내용을 참조하여야만 한다. In order to fully understand the present invention, the operational advantages of the present invention, and the objects achieved by the practice of the present invention, reference should be made to the accompanying drawings and the contents described in the accompanying drawings, which illustrate preferred embodiments of the present invention.

이하, 첨부한 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 설명함으로서, 본 발명을 상세히 설명한다. 그러나, 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며, 설명하는 실시예에 한정되는 것이 아니다. 그리고, 본 발명을 명확하게 설명하기 위하여 설명과 관계없는 부분은 생략되며, 도면의 동일한 참조부호는 동일한 부재임을 나타낸다. Hereinafter, the present invention will be described in detail by describing a preferred embodiment of the present invention with reference to the accompanying drawings. However, the present invention can be implemented in various different forms, and is not limited to the described embodiments. In addition, in order to clearly describe the present invention, parts irrelevant to the description are omitted, and the same reference numerals in the drawings indicate the same members.

명세서 전체에서, 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라, 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다. 또한, 명세서에 기재된 "...부", "...기", "모듈", "블록" 등의 용어는 적어도 하나의 기능이나 동작을 처리하는 단위를 의미하며, 이는 하드웨어나 소프트웨어 또는 하드웨어 및 소프트웨어의 결합으로 구현될 수 있다.Throughout the specification, when a part “includes” a certain component, this means that other components may be further included, rather than excluding other components, unless specifically stated to the contrary. In addition, terms such as "... unit", "... group", "module", and "block" described in the specification mean a unit that processes at least one function or operation, which is hardware or software or hardware. And software.

도1 은 본 발명의 일 실시예에 따른 레이더를 이용한 차량 도어 잠금 시스템을 나타낸다.1 shows a vehicle door locking system using a radar according to an embodiment of the present invention.

도1 을 참조하면, 본 발명의 차량 도어 잠금 시스템은 센서부(100), 전원부(200), 시스템 제어부(300), 도어 잠금 스위치(400) 및 인터페이스부(500)를 구비한다.Referring to FIG. 1, the vehicle door locking system of the present invention includes a sensor unit 100, a power supply unit 200, a system control unit 300, a door lock switch 400, and an interface unit 500.

센서부(100)는 레이더 센서(110), 승원 감지 센서(120) 및 센서 제어부(130)를 구비하여 차량 주변 물체를 감지하고, 탑승자의 탑승 위치를 판별한다. 레이더 센서(110)는 기설정된 파형의 전파를 송신 신호로 송신하고, 송신 신호가 물체에 반사된 반사파를 수신 신호로 수신하여 송신 신호와 수신 신호 사이의 주파수 차이를 분석하여 주변에 존재하는 물체와의 거리 및 속도를 판별하여 센서 제어부(130)로 전송한다. 차량에 구비되는 일반적인 레이더 센서는 대부분 FMCW(Frequency Modulation Continuous Wave) 레이더로서 본 발명에서도 레이더 센서(110)가 FMCW 레이더인 것으로 가정하여 설명한다.The sensor unit 100 includes a radar sensor 110, a passenger detection sensor 120, and a sensor control unit 130 to detect objects around the vehicle and determine the occupant's boarding position. The radar sensor 110 transmits a radio wave of a preset waveform as a transmission signal, receives the reflected wave reflected by the transmission signal as a reception signal, analyzes the frequency difference between the transmission signal and the reception signal, The distance and speed of are determined and transmitted to the sensor control unit 130. Most of the general radar sensors provided in vehicles are Frequency Modulation Continuous Wave (FMCW) radars. In the present invention, it is assumed that the radar sensor 110 is an FMCW radar.

도2 는 차량용 레이더의 송수신 신호의 일예를 나타낸다.2 shows an example of a transmission/reception signal of a vehicle radar.

도2 에 도시된 바와 같이 FMCW 레이더는 송신 신호의 주파수를 선형적으로 가변하여 출력하고, 반사파인 수신 신호를 수신하여 두 신호의 주파수 성분차인 비트 주파수를 생성하고, 비트 주파수를 분석함으로써 물체와의 거리 및 속도를 판별한다. FMCW 레이더는 우선 송신 신호의 주파수를 선형적으로 변화시켜 송신한다. 레이더 센서의 송신 신호가 도달한 물체는 송신 신호를 반사하여 반사파를 발생시키고, 반사파는 레이더에 수신 신호로 수신된다. 수신 신호는 물체와의 거리에 따라 지연되어 수신되고, 레이더와 물체 사이의 상대 속도 차이에 따른 도플러 효과에 의해 송신 신호의 주파수와 차이(fd)가 발생한다. 도2 에서 TX Signal이 송신 신호이고, RX Signal이 물체에 반사되어 수신된 수신 신호를 나타낸다. 그리고 송신 신호와 수신 신호 사이의 주파수 차이(fd)는 비트 주파수(fb)로서, 주파수가 상승 할 때 및 하강할 때 각각의 송신 주파수와 수신 주파수 사이의 차이인 업 처프 비트 주파수(fbu)와 다운 처프 비트 주파수(fbd)로 구분될 수 있다. 업 처프 비트 주파수(fbu)와 다운 처프 비트 주파수(fbd)가 획득되면 물체와의 거리(R)는 수학식 1 에 따라 획득될 수 있다.As shown in Fig. 2, the FMCW radar linearly varies the frequency of a transmission signal and outputs it, receives a received signal that is a reflected wave, generates a beat frequency, which is the difference in frequency components of the two signals, and analyzes the Determine distance and speed. The FMCW radar first transmits by changing the frequency of the transmitted signal linearly. The object to which the transmission signal of the radar sensor arrives reflects the transmission signal to generate a reflected wave, and the reflected wave is received by the radar as a reception signal. The received signal is received after being delayed according to the distance from the object, and the frequency and the difference (f d ) of the transmitted signal are generated by the Doppler effect according to the difference in the relative speed between the radar and the object. In FIG. 2, TX Signal is a transmission signal, and RX Signal is reflected on an object and represents a received signal. And a frequency difference between the transmitting signal and the received signal (f d) is the bit frequency (f b) as, when and fall as the frequency rises, each of the transmission frequency and a difference of up chirp beat frequency between the reception frequency (f bu ) And the down chirp beat frequency (f bd ). When the up-chirp beat frequency f bu and the down chirp beat frequency f bd are obtained, the distance R to the object may be obtained according to Equation 1.

Figure 112013103265690-pat00001
Figure 112013103265690-pat00001

(여기서 BW는 대역폭, Tm 은 드웰(dwell) 시간, fbu 는 업 처프 비트 주파수, fbd 는 업 처프 비트 주파수, R 은 물체의 거리 및 c는 빛의 속도를 나타낸다.)(Where BW is the bandwidth, T m is the dwell time, f bu is the up-chirp beat frequency, f bd is the up-chirp beat frequency, R is the distance of the object, and c is the speed of light.)

그리고 물체의 상대 속도(V)는 수학식 2에 따라 획득될 수 있다.In addition, the relative velocity V of the object may be obtained according to Equation 2.

Figure 112013103265690-pat00002
Figure 112013103265690-pat00002

(여기서 V은 상대 속도, c는 빛의 속도, fbu는 업 비트 주파수, fbd는 다운 비트 주파수, fc는 중심 주파수를 나타낸다.)(Where V is the relative speed, c is the speed of light, f bu is the up beat frequency, f bd is the down beat frequency, and f c is the center frequency.)

레이더 센서(110)는 수학식 1과 2 에 따라 물체와의 거리 및 속도를 감지할 수 있으며, 감지된 물체에 대한 정보를 표적 정보로서 센서 제어부(130)로 전송한다.The radar sensor 110 may detect a distance and a speed of an object according to Equations 1 and 2, and transmits information on the detected object to the sensor controller 130 as target information.

도3 은 도1 의 차량 도어 잠금 시스템에서 레이더의 장착 위치 및 탐지 영역의 일 예를 나타낸다.3 shows an example of a radar mounting location and detection area in the vehicle door locking system of FIG. 1.

본 발명에서 레이더 센서(110)의 차량 장착 위치는 제약이 없으나, 도3 에 도시된 바와 같이 차량 후방 양단에 장착되는 것이 바람직하다. 일반적으로 차량 정차 중 탑승자가 하차하는 과정에서 발생하는 사고는 탑승자가 주시할 수 있는 전방이 아닌 후방에서 접근하는 물체에 의해 발생하는 경우가 대부분이다. 따라서 본 발명의 차량 도어 잠금 시스템은 탑승자가 시각적으로 확인할 수 없는 영역에 존재하는 물체를 감지하여 도어의 잠금 여부를 결정할 수 있도록 레이더 센서(110)를 차량 후방 양단에 배치한다.In the present invention, the vehicle mounting position of the radar sensor 110 is not limited, but it is preferable that the radar sensor 110 is mounted at both ends of the rear of the vehicle as shown in FIG. 3. In general, accidents that occur in the process of getting off by a passenger while a vehicle is stopped are mostly caused by objects approaching from the rear rather than from the front that the occupant can watch. Accordingly, in the vehicle door locking system of the present invention, radar sensors 110 are disposed at both ends of the rear of the vehicle so that the occupant can determine whether to lock the door by detecting an object present in an area that cannot be visually identified.

차량 후방 양단에 배치되는 그러나 상기한 바와 같이 레이더 센서(110)는 차량 후방 양단 이외의 위치에 배치될 수도 있으며, 차량 후방 양단과 더불어 다른 위치에 추가로 배치될 수도 있다. 본 발명에서 차량에 구비되는 레이더 센서(110)의 개수는 제약되지 않는다.Although disposed at both ends of the rear of the vehicle, as described above, the radar sensors 110 may be disposed at positions other than both ends of the rear of the vehicle, and may be additionally arranged at other positions along with both ends of the rear of the vehicle. In the present invention, the number of radar sensors 110 provided in a vehicle is not limited.

일반적으로 차량에는 후방에서 접근하는 차량을 감지하기 위한 사이드 미러가 구비되어 있다. 그러나 차량의 좌우측에 배치된 사이드 미러만으로는 도3 에 도시된 바와 같이 운전자가 후측방에서 접근하는 차량을 관측할 수 없는 BSD(Blind Spot Detection) 영역(또는 사각 지대)이 발생한다. 이러한 BSD 영역은 운전자가 차량 운행 중 차선 변경을 시도하거나, 회전하고자 하는 경우에 미처 확인하지 못한 차량이 갑작스럽게 나타나게 됨으로써 사고를 유발하는 원인이 되는 경우가 빈번하다.In general, a vehicle is provided with a side mirror for detecting a vehicle approaching from the rear. However, a blind spot detection (BSD) area (or blind spot) in which the driver cannot observe the approaching vehicle from the rear side occurs as shown in FIG. 3 with only the side mirrors disposed on the left and right sides of the vehicle. In this BSD area, when a driver attempts to change lanes or turns while driving a vehicle, a vehicle that has not been confirmed appears suddenly, causing an accident.

이에 최근 차량 제조사들은 레이더를 이용하여 사각지대를 감지하는 사각지역 감시 시스템(Blind Spot Detection System)를 제공함으로써, 교통 안전을 도모하고 있다. 레이더를 이용한 사각지역 감시 시스템은 대부분 2개의 레이더 센서가 차량 후방 양단에 배치된다. 따라서, 사각지역 감시 시스템 이 구비된 차량은 본 발명의 차량 도어 잠금 시스템을 위한 레이더 센서(110)를 별도로 구비하지 않아도 되므로 비용을 절감할 수 있다.Therefore, vehicle manufacturers are promoting traffic safety by providing a blind spot detection system that detects blind spots using radar. In the blind area monitoring system using radar, two radar sensors are located at both ends of the rear of the vehicle. Accordingly, a vehicle equipped with a blind area monitoring system does not need to separately include the radar sensor 110 for the vehicle door locking system of the present invention, so that cost can be reduced.

한편 센서부(100)의 승원 감지 센서(120)는 차량의 각 좌석에 탑승자가 착석하였는지 여부를 감지하여 탑승 감지 정보를 센서 제어부(130)로 전송한다. 도4 는 도1 의 차량 도어 잠금 시스템에서 승원 감지 센서의 장착 위치의 일 예를 나타내며, 도4 에 도시된 바와 같이, 승원 감지 센서(120)는 차량의 각 좌석마다 하나씩 구비될 수 있다. 승원 감지 센서(120) 각각은 탑승자의 착석 여부를 감지할 수 있는 다양한 센서로 구현될 수 있으며, 일예로 승원 감지 센서는 압력 감지 센서로 구현될 수 있다.Meanwhile, the occupancy detection sensor 120 of the sensor unit 100 detects whether or not a passenger is seated in each seat of the vehicle and transmits the occupant detection information to the sensor controller 130. FIG. 4 shows an example of the mounting position of the occupant detection sensor in the vehicle door locking system of FIG. 1, and as shown in FIG. 4, the occupant detection sensor 120 may be provided for each seat of the vehicle. Each of the occupant detection sensors 120 may be implemented with various sensors capable of detecting whether or not the occupant is seated, and as an example, the occupant detection sensor may be implemented as a pressure sensor.

센서 제어부(130)는 레이더 센서(110)에서 인가되는 표적 정보를 수신하여 주변 물체의 위치를 파악하고, 승원 감지 센서(120)에서 인가되는 탑승 감지정보를 수신하여, 탑승자의 탑승 위치를 판별한다. 여기서 센서 제어부(130)는 레이더 센서(110)에서 제공되는 표적 정보 중 RCS (Radar Cross Section :입사 전력밀도와 물체에 반사되어 오는 파의 전력 비.일반적으로 물체의 매질에 따라 다른 값을 가지며, 물체로부터 반사되는 파의 크기는 물체의 크기와 파장에 관련있음.)의 값이 기설정된 기준값 이상으로 검출 되면, 해당 물체에 대한 탐지 및 추적을 수행할 수 있으며, 추적하는 물체 각각에 대한 RCS 값 및 이동 속도를 기초로 탐지하는 물체의 종류를 판별할 수도 있다. 그리고 파악된 주변 물체에 대한 물체 정보와 탑승 위치를 시스템 제어부(300)로 전송한다.The sensor control unit 130 receives target information applied from the radar sensor 110 to determine the location of surrounding objects, and receives the boarding detection information applied from the crew detection sensor 120 to determine the occupant's boarding position. . Here, the sensor control unit 130 is a radar cross section (RCS) among the target information provided by the radar sensor 110: the power ratio of the incident power density and the wave reflected from the object. In general, the sensor control unit 130 has a different value depending on the medium of the object, The size of the wave reflected from the object is related to the size and wavelength of the object.) If the value of) is detected above the preset reference value, the object can be detected and tracked, and the RCS value for each object being tracked And the type of object to be detected may be determined based on the moving speed. Then, the object information and the boarding position for the identified surrounding objects are transmitted to the system controller 300.

전원부(200)는 상시 전원부(210)와 전원 제어부(220)를 구비하여 차량 도어 잠금 시스템을 구동하기 위한 전력을 제공한다. 상시 전원부(210)는 차량의 배터리와 전기적으로 연결되어 배터리에 충전된 전력을 차량의 시동이 걸리지 않은 상태에서도 공급할 수 있도록 한다. 그리고 전원 제어부(220)는 상시 전원부(210)로부터 전력을 인가받아 차량 도어 잠금 시스템을 구동하기 위한 전력을 기설정된 전압으로 공급한다. 전원 제어부(220)가 상시 전원부(210)로부터 공급된 전력을 차량 도어 잠금 시스템으로 제공함에 따라 차량의 정차 시 또는 시동이 걸리지 않은 상태에서도 레이더 센서나 승원 감지 센서 등이 감지 동작을 수행할 수 있으며, 시스템 제어부(300)가 도어 잠금 스위치(400)를 잠그거나, 경고를 표시할 수 있다.The power supply unit 200 includes a constant power supply unit 210 and a power control unit 220 to provide power for driving the vehicle door locking system. The constant power supply unit 210 is electrically connected to the battery of the vehicle so that the electric power charged in the battery can be supplied even when the vehicle is not started. In addition, the power control unit 220 receives power from the power supply unit 210 at all times and supplies power for driving the vehicle door locking system at a preset voltage. As the power control unit 220 always provides the power supplied from the power unit 210 to the vehicle door locking system, a radar sensor or an occupant detection sensor can perform a detection operation when the vehicle is stopped or when the vehicle is not started. , The system controller 300 may lock the door lock switch 400 or display a warning.

시스템 제어부(300)는 도어 잠금 스위치(400)의 상태를 감지하고, 도어 잠금 스위치(400)로부터 열림 상태에 대한 상태 신호가 수신되면, 센서부(100)를 구동한다. 그리고 센서부(100)가 감지 동작을 수행하여, 센서 제어부(130)로부터 전송되는 물체 정보와 탑승 위치를 수신한다. 시스템 제어부(300)는 수신된 물체 정보와 탑승 위치를 분석하고, 분석 결과에 따라 도어 잠금 스위치(400)로 잠금 명령을 전송하여 도어 잠금 스위치(400)를 잠금 상태로 전환한다. 또한 시스템 제어부(300)는 HMI부(510)로 도어 잠금 스위치의 상태 및 물체 정보를 포함하는 알림 정보를 전송한다.The system controller 300 detects the state of the door lock switch 400 and drives the sensor unit 100 when a state signal for the open state is received from the door lock switch 400. In addition, the sensor unit 100 performs a sensing operation to receive object information and a boarding position transmitted from the sensor control unit 130. The system controller 300 analyzes the received object information and the boarding position, and transmits a lock command to the door lock switch 400 according to the analysis result to switch the door lock switch 400 to a locked state. In addition, the system controller 300 transmits notification information including the state of the door lock switch and object information to the HMI unit 510.

도어 잠금 스위치(400)는 차량 도어를 잠그기 위해 구비되는 스위치로서, 도어 잠금 스위치의 상태가 잠금 상태이면, 차량 도어는 개폐되지 않는다. 도어 잠금 스위치(400)는 탑승자에 의해 수동으로 잠금 상태 또는 열림 상태로 전환될 수도 있으며, 시스템 제어부(300)에서 인가되는 잠금 명령 또는 열림 명령에 응답하여 잠금 상태 또는 열림 상태로 전환될 수 있다. 그리고 도어 잠금 스위치(400)는 상태 전환 시 상태 신호를 시스템 제어부(300)로 전송한다.The door lock switch 400 is a switch provided to lock a vehicle door. When the door lock switch is in a locked state, the vehicle door is not opened or closed. The door lock switch 400 may be manually switched to a locked state or an open state by a passenger, and may be switched to a locked state or an open state in response to a lock command or an open command applied from the system controller 300. In addition, the door lock switch 400 transmits a state signal to the system controller 300 when the state is changed.

인터페이스부(500)는 HMI(Human Machine Interface)부(510)과 경고 출력부(520)를 포함하여 탑승자에게 도어 잠금에 대한 경고 및 안내를 출력한다.The interface unit 500 includes a human machine interface (HMI) unit 510 and a warning output unit 520 to output warnings and guidance on door locking to the occupant.

HMI부(510)는 차량의 상태를 알려주는 표지 장치로서, 대부분의 차량에 구비되어 있다. HMI부(510)는 시스템 제어부(300)로부터 인가되는 알림 정보를 수신하고, 수신된 알림 정보에 따라 경고 출력부(520)를 제어한다.The HMI unit 510 is a display device that informs the state of the vehicle, and is provided in most vehicles. The HMI unit 510 receives notification information applied from the system control unit 300 and controls the warning output unit 520 according to the received notification information.

경고 출력부(520)는 차량에 구비되어 있는 계기판이나 스피커로 구성될 수 있으며, HMI부(510)의 제어에 따라 탑승자가 시각적 및 청각적으로 도어 잠금 상태 및 접근 물체를 인지할 수 있도록 경고를 출력한다. 도어 잠금 스위치(400)의 상태에 대응하는 도어 잠금 여부를 계기판에 시각적으로 표시할 수 있으며, 스피커를 통해 도어 잠금 여부 및 접근 물체의 존재를 청각적으로 표시할 수 있다. 또한 기존의 계기판의 경우 운전자만이 인식이 용이하다는 한계가 있으므로, 경고 출력부(520)는 탑승자가 도어 잠금 상태 및 접근 물체를 인지할 수 있도록 경고를 출력하는 동작 표시등과 같은 추가 장치를 더 포함할 수 있다.The warning output unit 520 may be composed of an instrument panel or a speaker provided in the vehicle, and according to the control of the HMI unit 510, it provides a warning so that the occupant can visually and audibly recognize the door lock state and the approaching object. Print. Whether the door is locked corresponding to the state of the door lock switch 400 can be visually displayed on the instrument panel, and whether the door is locked and the presence of an approaching object can be audibly displayed through a speaker. In addition, since there is a limitation that only the driver can easily recognize the existing instrument panel, the warning output unit 520 further includes an additional device such as an operation indicator that outputs a warning so that the occupant can recognize the door lock state and the approaching object. can do.

도5 는 도1 의 차량 도어 잠금 시스템에서 동작 표시등의 장착 위치의 일 예를 나타낸다.5 shows an example of an installation position of an operation indicator in the vehicle door locking system of FIG. 1.

도5 에 도시된 바와 같이, 경고 출력부(520)가 동작 표시등을 차량의 사이드 미러에 구비하는 경우에, 운전자뿐만 아니라 다른 탑승자도 도어 잠금 상태 및 접근 물체를 용이하게 인지할 수 있다. 또한 차량내의 탑승자가 아닌 외부의 사람들 또한 차량 탑승자의 하차 준비 여부를 확인할 수 있다. 도5 에서는 일예로 동작 표시등이 사이드 미러에 배치되는 것으로 도시하였으나, 동작 표시등의 배치 위치는 다양하게 변경될 수 있으며, 복수개로 구비될 수 있다.As shown in FIG. 5, when the warning output unit 520 includes an operation indicator on the side mirror of the vehicle, not only the driver but also other occupants can easily recognize the door lock state and the approaching object. In addition, people outside the vehicle, not the passengers in the vehicle, can also check whether the vehicle occupant is ready to get off. In FIG. 5, as an example, the operation indicators are arranged on the side mirrors, but the arrangement positions of the operation indicators may be variously changed, and a plurality of operation indicators may be provided.

도6 내지 도9 은 차량용 레이더에서 탐지된 물체별 탐지 결과를 나타낸다.6 to 9 show detection results for each object detected by a vehicle radar.

도1 및 2를 참조하여 도6 내지 9의 물체별 탐지 결과를 설명하면, 상기한 바와 같이, 센서 제어부(130)는 레이더 센서(110)에서 제공되는 표적 정보 중 RCS의 값이 기설정된 기준값 이상으로 검출 되면, 해당 물체에 대한 탐지 및 추적을 수행하며, 추적하는 물체 각각에 대한 RCS 값 및 이동 속도를 기초로 탐지하는 물체의 종류를 판별한다. When the detection results for each object of FIGS. 6 to 9 are described with reference to FIGS. 1 and 2, the sensor control unit 130 includes the RCS value of the target information provided from the radar sensor 110 being equal to or greater than a preset reference value. If detected, the object is detected and tracked, and the type of object to be detected is determined based on the RCS value and the moving speed of each object to be tracked.

도6 에서는 키가 170cm 인 성인 남성이 접근할 때 레이더 센서(110)에 감지된 RCS와 거리의 변화를 나타내고, 도7 은 오토바이가 접근할 때 레이더 센서(110)에 감지된 RCS와 거리의 변화를 나타내며, 도8 은 승용차가 접근할 때 감지된 RCS와 거리의 변화를 나타낸다. 그리고 도9 는 승합차가 접근할 때 감지된 RCS와 거리의 변화를 나타낸다.6 shows the change of the RCS and the distance detected by the radar sensor 110 when an adult male with a height of 170 cm approaches, and FIG. 7 shows the change of the RCS and the distance detected by the radar sensor 110 when the motorcycle approaches. And FIG. 8 shows the change of the detected RCS and distance when the car approaches. And Figure 9 shows the change of the RCS and distance sensed when the van approaches.

이러한 물질에 대한 RCS값의 차이는 RCS가 그 특성상 물체의 매질에 따라 다른 값을 가지며, 물체로부터 반사되는 파의 크기는 물체의 크기와 파장에 관련이 있기 때문이다.The difference in RCS values for these materials is because RCS has different values depending on the medium of the object due to its characteristics, and the magnitude of the wave reflected from the object is related to the size and wavelength of the object.

본 발명의 레이더 센서(110)와 센서 제어부(130)가 접근하는 물체의 종류를 반드시 분석하고 파악할 필요는 없으나, 탑승자가 하차 시에 주의해야 할 대상을 미리 판별하여 탑승자에게 알려줄 수 있다면, 탑승자는 차량 외부 상황에 좀더 유연하게 대처할 수 있게 된다. 특히 도 6 내지 도9 의 탐지된 물체 중 사람과 차량은 상대적으로 명확하게 구분될 필요성이 있다. Although the radar sensor 110 and the sensor control unit 130 of the present invention do not necessarily need to analyze and grasp the type of object approaching, if the occupant can determine the object to be careful when getting off and inform the occupant, the occupant It is possible to respond more flexibly to the situation outside the vehicle. In particular, it is necessary to relatively clearly distinguish between a person and a vehicle among the detected objects of FIGS. 6 to 9.

도6 의 성인 남성에 대한 탐지 결과와 도7 내지 도9 의 차량에 대한 탐지 결과 사이의 차이를 분석하면, 도6 의 성인 남성에 대한 기준 RCS는 1dBsm 으로 설정될 수 있으며, 도7 의 오토바이는 3dBsm 으로, 도8 의 승용차는 7 dBsm 으로, 도9 의 승합차는 10 dBsm 으로 설정될 수 있다. 이와 더불어 사람의 최대 이동 가능 속도는 7m/s로 설정될 수 있다.Analyzing the difference between the detection results for the adult male of FIG. 6 and the detection results for the vehicle of FIGS. 7 to 9, the reference RCS for the adult male of FIG. 6 may be set to 1 dBsm, and the motorcycle of FIG. 7 It can be set to 3dBsm, the car in Fig. 8 to 7 dBsm, and the van in Fig. 9 to 10 dBsm. In addition, the maximum possible movement speed of a person may be set to 7m/s.

이렇게 설정되는 기준 RCS 및 기준 이동 속도에 의해 본 발명의 차량 도어 잠금 시스템은 접근 물체가 사람인지 차량인지를 판별할 수 있으며, 판별 결과에 따라 탑승자에게 서로 다른 형태의 경고를 표시하도록 할 수 있다. 예를 들면, 사람이 접근하면 경고 출력부(520)가 동작 표시등의 점멸 간격을 제1 시간 간격(예를 들면 0.5초)으로 점멸하고, 차량이 접근하면 경고 출력부(520)가 동작 표시등의 점멸 간격을 제2 시간 간격(예를 들면 0.2초)으로 점멸 할 수 있다. 또한 차량 또는 사람이 접근함을 음성으로 출력할 수 있다.The vehicle door locking system of the present invention can determine whether the approaching object is a person or a vehicle based on the set reference RCS and the reference moving speed, and display different types of warnings to the occupants according to the determination result. For example, when a person approaches, the warning output unit 520 flashes the blinking interval of the operation indicator at a first time interval (for example, 0.5 seconds), and when the vehicle approaches, the warning output unit 520 displays the operation indicator. The flashing interval can be flashed at a second time interval (for example, 0.2 seconds). In addition, the approach of a vehicle or a person can be output by voice.

도10 은 차량용 레이더에서 다수의 이동 타겟에 대한 탐지 및 추적 결과를 나타낸다.10 shows detection and tracking results for a plurality of moving targets in a vehicle radar.

도6 내지 도9 에서는 레이더 센서(110)에 탐지된 개별 물체 각각에 대한 탐지 결과를 나타내었으나, 레이더 센서(110)는 도10 에 도시된 바와 같이 동시에 복수개의 물체를 감지하고 판별할 수 있다. 따라서 접근하는 물체가 복수개인 경우에도 용이하게 물체를 판별하여 도어를 잠금 설정하고 경고를 출력할 수 있다.6 to 9 show detection results for each individual object detected by the radar sensor 110, but the radar sensor 110 can detect and determine a plurality of objects at the same time as shown in FIG. Therefore, even when there are a plurality of objects approaching, it is possible to easily identify the object, lock the door, and output a warning.

도11 은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 도어 잠금 시스템의 도어 제어 방법을 나타낸다.11 shows a door control method of a vehicle door locking system according to an embodiment of the present invention.

도1 의 차량 도어 잠금 시스템을 참조하여 도11 의 도어 제어 방법을 설명하면, 먼저 차량 도어 잠금 시스템이 동작하면, 전원 제어부(220)가 차량의 시동과 무관하게 상시 전원부(210)에서 전력을 인가받아 공급하고, 시스템 제어부(300)는 인가된 전력으로 센서부(100)의 레이더 센서(110)와 승원 감지 센서(120)를 작동 시킨다(S11). 그리고 시스템 제어부(300)는 도어 잠금 스위치(400)로부터 상태 신호를 수신하여 도어 잠금 스위치(400)가 열림 상태인지 판별한다(S12). 판별 결과, 도어 잠금 스위치(400)가 잠금 상태이면, 별도의 동작을 수행하지 않는다. 그러나 도어 잠금 스위치(400)가 열림 상태이거나 열림 상태로 전환되면, 시스템 제어부(300)는 레이더 센서(110)의 감지 영역 이내에 물체가 탐지되는지 판별한다(S13). 레이더 센서(110)의 감지 영역 이내에 물체가 탐지되는지는 레이더 센서(110)에서 분석된 RCS가 기설정된 기준값 이상인지 여부로 판별한다. 판별만일 레이더 감지 영역 이내에 물체가 탐지되면, 승원 감지 센서(120)에서 감지된 탑승자의 착석 위치를 검출한다(S14). 그리고 물체의 탐지 위치가 탑승자의 탑승 위치에 대응하는지 판별한다(S15). 탑승자의 착석 위치를 검출하는 이유는 탑승자의 착석 위치에 따라 탑승자가 차량에서 하차하는 방향이 결정되기 때문이다. 레이더 센서(110)에서 물체가 감지된다고 해서 모든 차량의 도어를 잠금할 필요는 없다. 예를 들어 물체가 차량의 왼쪽으로 접근할 때, 탑승자가 차량의 오른쪽으로 하차한다면, 차량의 오른쪽 도어를 잠글 필요가 없다.When the door control method of FIG. 11 is described with reference to the vehicle door locking system of FIG. 1, first, when the vehicle door locking system is operated, the power control unit 220 always applies power from the power supply 210 regardless of starting of the vehicle. It receives and supplies, and the system control unit 300 operates the radar sensor 110 and the occupant detection sensor 120 of the sensor unit 100 with the applied power (S11). In addition, the system controller 300 receives a status signal from the door lock switch 400 and determines whether the door lock switch 400 is open (S12). As a result of the determination, if the door lock switch 400 is in a locked state, a separate operation is not performed. However, when the door lock switch 400 is opened or switched to the open state, the system controller 300 determines whether an object is detected within the detection area of the radar sensor 110 (S13). Whether an object is detected within the detection area of the radar sensor 110 is determined by whether the RCS analyzed by the radar sensor 110 is equal to or greater than a preset reference value. If an object is detected within the radar detection area, the occupant's seating position detected by the occupant detection sensor 120 is detected (S14). And it is determined whether the detection position of the object corresponds to the boarding position of the occupant (S15). The reason for detecting the occupant's seating position is that the direction in which the occupant gets off the vehicle is determined according to the occupant's seating position. Just because the radar sensor 110 detects an object, it is not necessary to lock the doors of all vehicles. For example, if an object approaches the left side of the vehicle and the occupant gets off the right side of the vehicle, there is no need to lock the right door of the vehicle.

이에 시스템 제어부(300)는 물체의 탐지 위치가 탑승자의 탑승 위치에 대응하면, 탐지 물체의 RCS가 기준 RCS 이내인지 판별한다(S16). 여기서 기준 RCS는 탐지 물체를 사람과 차량으로 구분하기 위해 설정되는 값으로, 상기한 바와 같이, 일예로 1dBsm 으로 설정될 수 있으며, 추가적으로 이동 속도를 함께 판별할 수 있다. 이동 속도를 함께 판별하는 경우에는 기준 이동 속도가 일예로 7m/s로 설정될 수 있다.Accordingly, when the detection position of the object corresponds to the boarding position of the occupant, the system controller 300 determines whether the RCS of the detection object is within the reference RCS (S16). Here, the reference RCS is a value set to classify the object to be detected into a person and a vehicle. As described above, it may be set to 1 dBsm as an example, and the moving speed may be additionally determined. When the moving speed is determined together, the reference moving speed may be set to 7m/s as an example.

그리고 탐지 물체의 RCS가 기준 RCS 이내로 판별되면, 시스템 제어부(300)는 인터페이스부(500)를 제어하여 도어 잠금 스위치(400)를 잠금 상태로 전환하고, 사람이 접근하고 있음을 알리는 제1 경고를 출력한다(S17). 탐지 물체의 RCS가 기준 RCS 이내가 아니면, 시스템 제어부(300)는 인터페이스부(500)를 제어하여 도어 잠금 스위치(400)를 잠금 상태로 전환하고, 차량이 접근하고 있음을 알리는 제2 경고를 출력한다(S18). 여기서 제1 경고 및 제2 경고는 서로 다른 패턴의 시각적 및 청각적 신호로서 출력될 수 있다.And when the RCS of the detection object is determined to be within the reference RCS, the system controller 300 controls the interface unit 500 to switch the door lock switch 400 to a locked state, and issues a first warning notifying that a person is approaching. Output (S17). If the RCS of the detected object is not within the reference RCS, the system controller 300 controls the interface unit 500 to switch the door lock switch 400 to the locked state, and outputs a second warning notifying that the vehicle is approaching. Do (S18). Here, the first warning and the second warning may be output as visual and audible signals of different patterns.

한편 레이더 감지 영역 이내에 물체가 탐지되지 않거나, 탐지된 위치가 착석 위치에 대응하지 않으면, 도어 잠금 스위치(400)가 차량 도어 잠금 시스템에 의해 강제 잠금 동작 중인지 판별한다(S19). 만일 강제 잠금 동작 중이면, 강제 잠금과 경고 출력을 해제한다(S20). 그리고 도어 잠금 스위치(400)를 열림 상태로 전환한다(S21). 한편 도어 잠금 스위치(400)가 강제 잠금 동작 중이 아니라면, 도어 잠금 스위치(400)를 열림 상태로 유지한다(S21).Meanwhile, if an object is not detected within the radar detection area or the detected position does not correspond to the seating position, it is determined whether the door lock switch 400 is being forced to lock by the vehicle door lock system (S19). If the forced lock operation is in progress, the forced lock and the warning output are released (S20). Then, the door lock switch 400 is switched to the open state (S21). On the other hand, if the door lock switch 400 is not in the forced lock operation, the door lock switch 400 is maintained in an open state (S21).

상기한 바와 같이 본 발명은 레이더 센서를 이용하여 차량 주변 물체를 감지하고, 탑승자의 탑승 위치를 고려하여 도어 잠금 스위치를 강제로 잠금 설정할 수 있다. 따라서 차량 하차시 탑승자의 부주의로 인한 사고가 발생하는 것을 미연에 방지할 수 있다.As described above, the present invention can detect objects around the vehicle using a radar sensor, and forcibly lock the door lock switch in consideration of the occupant's boarding position. Therefore, it is possible to prevent accidents due to the carelessness of the occupants when getting off the vehicle.

본 발명에 따른 방법은 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체에 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드로서 구현하는 것이 가능하다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체는 컴퓨터 시스템에 의하여 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록장치를 포함한다. 기록매체의 예로는 ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피 디스크, 광데이터 저장장치 등이 있으며, 또한 캐리어 웨이브(예를 들어 인터넷을 통한 전송)의 형태로 구현되는 것도 포함한다. 또한 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체는 네트워크로 연결된 컴퓨터 시스템에 분산되어 분산방식으로 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드가 저장되고 실행될 수 있다.The method according to the present invention can be implemented as computer-readable codes on a computer-readable recording medium. The computer-readable recording medium includes all kinds of recording devices in which data readable by a computer system is stored. Examples of the recording medium include ROM, RAM, CD-ROM, magnetic tape, floppy disk, optical data storage device, and the like, and also include those implemented in the form of a carrier wave (for example, transmission through the Internet). In addition, the computer-readable recording medium can be distributed over network coupled computer systems so that the computer readable code is stored and executed in a distributed fashion.

본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 설명되었으나 이는 예시적인 것에 불과하며, 본 기술 분야의 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. Although the present invention has been described with reference to the embodiments shown in the drawings, these are merely exemplary, and those skilled in the art will understand that various modifications and other equivalent embodiments are possible therefrom.

따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호 범위는 첨부된 등록청구범위의 기술적 사상에 의해 정해져야 할 것이다.Therefore, the true technical protection scope of the present invention should be determined by the technical spirit of the appended claims.

Claims (9)

레이더 센서를 구비하여 차량에 접근하는 물체를 탐지하는 센서부;
차량 도어를 잠금 및 잠금 해제하기 위해 상기 차량 도어 각각에 대응하여 구비되는 복수개의 도어 잠금 스위치;
상기 차량의 탑승자에게 상기 센서부에서 탐지된 물체의 접근을 경고하는 인터페이스부; 및
상기 센서부에서 탐지한 물체의 위치 및 속도에 따라 상기 도어 잠금 스위치를 강제로 잠금 상태로 제어하고, 상기 인터페이스부를 통해 경고를 출력하는 시스템 제어부를 포함하고,
상기 시스템 제어부는 상기 물체 정보로부터 상기 레이더 센서가 상기 물체에 대해 감지한 RCS 및 이동 속도를 분석하고, 상기 분석된 RCS에 따라 상기 물체를 구분하여 상기 경고를 상기 인터페이스부를 통해 서로 다른 형태로 출력하는 것을 특징으로 하는 차량 도어 잠금 시스템.A sensor unit having a radar sensor to detect an object approaching the vehicle;
A plurality of door lock switches provided corresponding to each of the vehicle doors to lock and unlock the vehicle door;
An interface unit that warns the occupant of the vehicle of the approach of the object detected by the sensor unit; And
And a system controller configured to forcibly control the door lock switch to a locked state according to the position and speed of the object detected by the sensor unit and output a warning through the interface unit,
The system control unit analyzes the RCS and the movement speed detected by the radar sensor for the object from the object information, classifies the object according to the analyzed RCS, and outputs the warning in different forms through the interface unit. Vehicle door locking system, characterized in that. 제1 항에 있어서, 상기 센서부는
상기 탑승자의 상기 차량 내 착석 위치를 판별하기 위한 복수개의 승원 감지 센서; 및
상기 레이더 센서가 탐지한 물체의 위치 및 이동 속도를 판별하고, 판별된 물체를 추적하여 생성되는 물체 정보와 상기 복수개의 승원 감지 센서 각각으로부터 탑승 감지 정보를 수신하여 탑승자의 착석 위치를 판별하여 생성되는 탑승 위치 정보를 상기 시스템 제어부로 전송하는 센서 제어부; 를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 도어 잠금 시스템.The method of claim 1, wherein the sensor unit
A plurality of occupant detection sensors for determining the seating position of the occupant in the vehicle; And
It is generated by determining the position and moving speed of the object detected by the radar sensor, receiving object information generated by tracking the determined object and boarding detection information from each of the plurality of crew detection sensors to determine the occupant's seating position. A sensor control unit that transmits boarding location information to the system control unit; Vehicle door locking system, characterized in that it further comprises. 제2 항에 있어서, 상기 시스템 제어부는
상기 센서 제어부로부터 상기 물체 정보와 상기 탑승 위치 정보를 수신하고, 상기 물체 정보로부터 판별되는 상기 물체의 접근 방향이 상기 탑승 위치 정보에 대응하는 방향이면, 상기 복수개의 도어 잠금 스위치 중 상기 탑승 위치에 대응하는 도어 잠금 스위치를 잠금 상태로 제어하는 것을 특징으로 하는 차량 도어 잠금 시스템.The method of claim 2, wherein the system control unit
When the object information and the boarding position information are received from the sensor control unit, and the approach direction of the object determined from the object information is a direction corresponding to the boarding position information, corresponding to the boarding position among the plurality of door lock switches Vehicle door locking system, characterized in that controlling the door lock switch to the locked state. 삭제delete 제1 항에 있어서, 상기 인터페이스부는
상기 탑승자 및 차량 외부의 사람에게 상기 도어 잠금 스위치가 강제 잠금 상태인 것을 시각적 및 청각적으로 표시하는 경고 출력부; 및
상기 시스템 제어부로부터 알람 정보를 수신하고, 상기 알람 정보에 따라 상기 경고 출력부를 제어하여 경고를 출력하는 HMI부; 를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 도어 잠금 시스템.The method of claim 1, wherein the interface unit
A warning output unit for visually and audibly displaying that the door lock switch is in a forced lock state to the occupant and a person outside the vehicle; And
An HMI unit configured to receive alarm information from the system control unit and output a warning by controlling the warning output unit according to the alarm information; Vehicle door locking system comprising a. 제1 항에 있어서, 상기 차량 도어 잠금 시스템은
상기 차량의 시동 여부에 무관하게 상기 차량에 구비된 상시 전원부로부터 전력을 인가받아 구동되는 것을 특징으로 하는 차량 도어 잠금 시스템.The method of claim 1, wherein the vehicle door locking system
A vehicle door locking system, characterized in that the vehicle door locking system is driven by receiving power from a power supply provided in the vehicle regardless of whether the vehicle is started. 레이더 센서를 구비하는 센서부, 복수개의 도어 잠금 스위치, 인터페이스부 및 시스템 제어부를 포함하는 차량 도어 잠금 시스템의 제어 방법에 있어서,
상기 시스템 제어부가 상기 센서부를 활성화하여, 상기 레이더 센서를 구동시키는 단계;
상기 시스템 제어부가 상기 복수개의 도어 잠금 스위치 중 적어도 하나의 도어 잠금 스위치가 열림 상태인지 판별하여, 열림 상태이면 상기 레이더 센서에서 물체가 탐지되는지 판별하는 단계;
상기 시스템 제어부가 상기 레이더 센서에서 차량으로 접근하는 물체가 탐지된 것으로 판별되면, 탐지된 상기 물체의 위치 및 속도에 따라 상기 복수개의 도어 잠금 스위치 중 적어도 하나의 도어 스위치를 강제 잠금 상태로 제어하는 단계; 및
상기 시스템 제어부가 인터페이스부를 통해 상기 차량 내의 탑승자에게 경고를 출력하는 단계;를 포함하고,
상기 경고를 출력하는 단계는 상기 시스템 제어부가 상기 레이더 센서에 의해 감지된 상기 물체의 RCS 및 이동 속도를 분석하고, 상기 분석된 RCS에 따라 상기 물체를 구분하는 단계; 및 상기 구분된 RCS에 따라 상기 경고를 서로 다른 형태로 출력하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 도어 잠금 시스템의 제어 방법.In the control method of a vehicle door locking system including a sensor unit having a radar sensor, a plurality of door lock switches, an interface unit, and a system control unit,
The system controller activating the sensor unit to drive the radar sensor;
Determining, by the system controller, whether at least one door lock switch among the plurality of door lock switches is open, and if the door lock switch is open, determining whether an object is detected by the radar sensor;
When the system controller determines that an object approaching the vehicle is detected by the radar sensor, controlling at least one door switch among the plurality of door lock switches to a forced lock state according to the position and speed of the detected object ; And
Including, the system control unit outputting a warning to the occupant in the vehicle through an interface unit,
The outputting of the warning may include, by the system controller, analyzing an RCS and a moving speed of the object detected by the radar sensor, and classifying the object according to the analyzed RCS; And outputting the warning in different forms according to the classified RCS. 제7 항에 있어서, 상기 센서부는
상기 탑승자의 상기 차량 내 착석 위치를 판별하기 위한 복수개의 승원 감지 센서를 더 구비하고,
상기 적어도 하나의 도어 스위치를 잠금 상태로 제어하는 단계는
상기 시스템 제어부가 상기 복수개의 승원 감지 센서가 감지한 탑승자의 착석 위치와 상기 물체의 접근 방향이 대응하는지 판별하는 단계; 및
상기 착석 위치와 상기 물체의 접근 방향이 대응하면, 상기 복수개의 도어 잠금 스위치 중 상기 탑승자의 착석 위치에 대응하는 도어 잠금 스위치를 강제 잠금 상태로 제어하는 단계; 를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 도어 잠금 시스템의 제어 방법.The method of claim 7, wherein the sensor unit
Further comprising a plurality of occupant detection sensors for determining the seating position of the occupant in the vehicle,
Controlling the at least one door switch to a locked state
Determining, by the system controller, whether the seating position of the occupant detected by the plurality of occupant detection sensors and the approach direction of the object correspond; And
Controlling a door lock switch corresponding to the seating position of the occupant among the plurality of door lock switches to a forced lock state when the seating position and the approach direction of the object correspond; Control method of a vehicle door locking system comprising a. 삭제delete
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