KR102128335B1 - 케이블튜브 지지기구 및 이를 갖는 산업기계용 케이블튜브 지지장치 - Google Patents

Abstract

본 발명은 케이블튜브를 안정적으로 지지하여 케이블튜브의 마찰 손상 및 꼬임에 의한 손상을 최소화할 수 있는 케이블튜브 지지기구 및 이를 갖는 산업기계용 케이블튜브 지지장치를 제공하기 위한 것이다. 본 발명에 따른 케이블튜브 지지기구는, 산업기계의 움직이는 가동부에 연결되는 케이블이 내부에 배치되는 케이블튜브를 지지하기 위한 케이블튜브 지지기구로서, 가동부에 고정 배치되는 고정 베이스와, 일측이 고정 베이스에 회전 가능하게 결합되는 가동 링크와, 가동 링크의 회전 중심으로부터 이격된 가동 링크의 다른 일측에 가동 링크의 회전 중심축과 평행한 회전 중심축을 중심으로 회전할 수 있도록 지지되는 회전 홀더와, 이블튜브와 결합되어 회전 홀더에 지지되는 케이블튜브 커플러와, 전 홀더에 대해 고정 베이스에 가까워지는 방향으로 탄성력을 가할 수 있도록 일측이 고정 베이스에 결합되고 다른 일측이 가동 링크 또는 회전 홀더에 결합되는 스프링을 포함한다.

Description

케이블튜브 지지기구 및 이를 갖는 산업기계용 케이블튜브 지지장치{CABLE TUBE SUPPORT DEVICE AND CABLE TUBE SUPPORT APPARATUS FOR INDUSTRIAL MACHINES HAVING THE SAME}

본 발명은 케이블튜브 지지기구에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 산업기계에 연결되는 케이블을 감싸는 케이블튜브가 산업기계의 작동 시 다른 부품에 마찰되어 손상되지 않도록 산업기계에 설치되어 케이블튜브를 지지할 수 있는 케이블 지지기구 및 이를 갖는 산업기계용 케이블 지지장치에 관한 것이다.

최근 들어 공장자동화 및 무인화가 산업계 전반에 확산되어 감에 따라, 각종 작업을 독립해서 반복적으로 수행하도록 설계된 구동 가능한 다관절 로봇 등 다양한 산업기계가 널리 보급되어 광범위하게 사용되고 있다.

예를 들어, 산업기계의 일종인 다관절 로봇은 다양한 자동화 공정에 광범위하게 활용되고 있다. 통상적으로, 다관절 로봇은 복수의 관절을 가지고 있어서 사람의 팔과 유사한 운동을 할 수 있도록 구성된 로봇 암을 구비하며, 공장의 생산라인에서 부품의 조립작업이나 도장 또는 용접작업의 자동화를 위하여 널리 사용되고 있다.

로봇 암에는 다양한 작업을 위하여 용접 건 등의 작업 공구(end effector)가 설치되고, 작업 공구에는 각종 신호 전송이나, 공압 또는 유압의 공급 등을 위한 케이블이 연결된다. 케이블은 내부가 빈 케이블튜브에 의해 보호되어 로봇 암의 외측에 결합되는 것이 일반적이다.

그런데 로봇 암의 작동 시, 케이블튜브가 로봇 암의 외면에 부딪치거나 로봇 암의 외면에 밀착된 상태로 이동하는 일이 빈번하게 발생하게 된다. 로봇 암은 단단한 금속으로 이루어지고 케이블튜브는 플렉시블한 소재로 이루어지므로, 케이블튜브가 반복적으로 로봇 암과 마찰되면 케이블튜브가 손상될 수 있다.

이러한 문제를 해결하기 위해 다양한 종류의 케이블 지지장치가 개발되어 사용되고 있지만, 종래의 케이블 지지장치로 자유롭게 휨 변형되는 케이블튜브를 로봇 암에 부딪치지 않게 지지하는 것은 용이하지 않은 실정이다.

또한, 케이블의 최적 가이드 경로를 위해서는 케이블튜브의 회전이나 이동, 꺾임 등이 발생할 수 있는데, 종래의 케이블 지지장치는 케이블튜브의 회전이나 이동 또는 꺾임 등에 맞춰 케이블튜브를 안정적으로 지지하는데 역부족이다. 이에 따라 종래의 케이블 지지장치에 의해 지지되는 케이블튜브는 산업기계의 반복적인 움직임에 따라 피로 한계에 도달하여 파손될 수 있다.

또한, 케이블튜브가 손상된 상태로 방치되면, 심할 경우 케이블튜브 내측의 케이블까지 손상될 수 있고, 케이블의 손상은 케이블 심선의 절단으로 이어져 산업기계의 고장을 초래할 뿐만 아니라, 전력선의 파손으로 인한 전기 안전사고의 원인이 될 수 있고, 산업기계의 가동률을 떨어트리게 된다.

등록특허공보 제0701926호 (2007. 03. 30.)

본 발명은 상술한 바와 같은 점을 감안하여 안출된 것으로, 종래에 비해 케이블튜브를 더욱 안정적으로 지지하여 케이블튜브의 마찰 손상 및 꼬임에 의한 손상을 최소화할 수 있는 케이블튜브 지지기구 및 이를 갖는 산업기계용 케이블튜브 지지장치를 제공하는 것을 목적으로 한다.

상술한 바와 같은 목적을 해결하기 위한 본 발명에 따른 케이블튜브 지지기구는, 산업기계의 움직이는 가동부에 연결되는 케이블이 내부에 배치되는 케이블튜브를 지지하기 위한 케이블튜브 지지기구로서, 상기 가동부에 고정 배치되는 고정 베이스; 일측이 상기 고정 베이스에 회전 가능하게 결합되는 가동 링크; 상기 가동 링크의 회전 중심으로부터 이격된 상기 가동 링크의 다른 일측에 상기 가동 링크의 회전 중심축과 평행한 회전 중심축을 중심으로 회전할 수 있도록 지지되는 회전 홀더; 상기 케이블튜브와 결합되어 상기 회전 홀더에 지지되는 케이블튜브 커플러; 및 상기 회전 홀더에 대해 상기 고정 베이스에 가까워지는 방향으로 탄성력을 가할 수 있도록 일측이 상기 고정 베이스에 결합되고 다른 일측이 상기 가동 링크 또는 상기 회전 홀더에 결합되는 스프링;을 포함한다.

상기 케이블튜브 커플러는 내측에 상기 케이블튜브가 삽입될 수 있는 커플링홀을 구비하여 상기 케이블튜브를 감싸는 방식으로 상기 케이블튜브와 결합되고, 상기 회전 홀더는 내측에 상기 케이블튜브 커플러가 삽입될 수 있는 홀더홀을 구비하여 상기 케이블튜브 커플러를 감싸는 방식으로 상기 케이블튜브 커플러와 결합될 수 있다.

상기 케이블튜브 커플러는, 상기 홀더홀 속에 삽입되어 회전할 수 있도록 구면형으로 이루어지는 관절 연결부를 구비하여 상기 회전 홀더에 다방향으로 틸팅 가능하게 결합될 수 있다.

상기 회전 홀더는, 상기 관절 연결부를 부분적으로 수용할 수 있는 홀더 바디홈을 구비하고 상기 가동 링크에 회전 가능하게 연결되는 홀더 바디와, 상기 홀더 바디홈과 함께 상기 홀더홀을 형성하는 클램프홈을 구비하고 상기 관절 연결부를 부분적으로 감싸는 방식으로 상기 홀더 바디와 함께 상기 케이블튜브를 틸팅 가능하게 지지할 수 있도록 상기 홀더 바디에 피봇 결합되는 클램프를 포함할 수 있다.

상기 고정 베이스는, 상기 스프링이 결합되는 제 1 지지부와, 상기 제 1 지지부와 연결되되, 상기 제 1 지지부와 단차지도록 배치되어 상기 가동 링크를 상기 제 1 지지부로부터 이격된 높이에서 회전하도록 지지하는 제 2 지지부를 포함하고, 상기 스프링은 상기 제 1 지지부와 상기 가동 링크 사이의 공간에 배치될 수 있다.

한편, 상술한 바와 같은 목적을 해결하기 위한 본 발명에 따른 산업기계용 케이블튜브 지지장치는, 산업기계의 움직이는 가동부에 연결되는 케이블이 내부에 배치되는 케이블튜브를 지지하기 위한 산업기계용 케이블튜브 지지장치로서, 상기 케이블튜브의 일측을 지지할 수 있도록 상기 가동부의 일측에 설치되는 케이블튜브 지지기구; 및 상기 케이블튜브의 다른 일측을 지지하기 위해 상기 케이블튜브 지지기구와 이격되도록 상기 가동부의 다른 일측에 설치되는 케이블튜브 보조 지지기구를 포함하고, 상기 케이블튜브 지지기구는, 상기 가동부의 일측에 고정 배치되는 고정 베이스와, 일측이 상기 고정 베이스에 회전 가능하게 결합되는 가동 링크와, 상기 가동 링크의 회전 중심으로부터 이격된 상기 가동 링크의 다른 일측에 상기 가동 링크의 회전 중심축과 평행한 회전 중심축을 중심으로 회전할 수 있도록 지지되는 회전 홀더와, 상기 케이블튜브와 결합되어 상기 회전 홀더에 지지되는 케이블튜브 커플러와, 상기 회전 홀더에 대해 상기 고정 베이스에 가까워지는 방향으로 탄성력을 가할 수 있도록 일측이 상기 고정 베이스에 결합되고 다른 일측이 상기 가동 링크 또는 상기 회전 홀더에 결합되는 스프링을 포함하고, 상기 케이블튜브 보조 지지기구는, 상기 가동부의 다른 일측에 상기 가동부를 부분적으로 감싸는 형태로 결합되어 상기 가동부를 중심으로 회전 가능하게 배치되는 회전 링크와, 상기 회전 링크의 회전 중심축과 교차하는 방향의 회전 중심축을 중심으로 회전할 수 있도록 상기 회전 링크에 연결되는 회전체와, 상기 케이블튜브와 결합되어 상기 회전체에 지지되는 케이블튜브 연결체를 포함한다.

상기 케이블튜브 보조 지지기구는, 상기 회전 링크에 결합되어 상기 회전체를 회전 가능하게 지지하고, 상기 회전체의 회전 중심 둘레에 원주 방향으로 형성되는 아치형의 가이드홈을 갖는 회전 지지부재와, 상기 가이드홈에 삽입되어 상기 가이드홈을 따라 움직이면서 상기 회전체의 회전 각도를 제한할 수 있도록 상기 회전체로부터 돌출되는 스토퍼를 포함할 수 있다.

한편, 상술한 바와 같은 목적을 해결하기 위한 본 발명의 다른 측면에 따른 산업기계용 케이블튜브 지지장치는, 산업기계의 움직이는 가동부에 연결되는 케이블이 내부에 배치되는 케이블튜브를 지지하기 위한 산업기계용 케이블튜브 지지장치로서, 상기 케이블튜브의 일측을 지지할 수 있도록 상기 가동부의 일측에 설치되는 케이블튜브 지지기구; 및 상기 케이블튜브의 다른 일측을 지지하기 위해 상기 케이블튜브 지지기구와 이격되도록 상기 가동부의 다른 일측에 설치되는 케이블튜브 보조 지지기구를 포함하고, 상기 케이블튜브 지지기구는, 상기 가동부의 일측에 고정 배치되는 고정 베이스와, 일측이 상기 고정 베이스에 회전 가능하게 결합되는 가동 링크와, 상기 가동 링크의 회전 중심으로부터 이격된 상기 가동 링크의 다른 일측에 상기 가동 링크의 회전 중심축과 평행한 회전 중심축을 중심으로 회전할 수 있도록 지지되는 회전 홀더와, 상기 케이블튜브와 결합되어 상기 회전 홀더에 지지되는 케이블튜브 커플러와, 상기 회전 홀더에 대해 상기 고정 베이스에 가까워지는 방향으로 탄성력을 가할 수 있도록 일측이 상기 고정 베이스에 결합되고 다른 일측이 상기 가동 링크 또는 상기 회전 홀더에 결합되는 스프링을 포함하고, 상기 케이블튜브 보조 지지기구는, 상기 가동부의 다른 일측에 고정 배치되는 고정대와, 상기 고정대에 회전 가능하게 배치되고 내측에 보조 홀더홀이 구비되는 보조 회전 홀더와, 상기 케이블튜브와 결합되어 상기 보조 회전 홀더에 지지되되, 상기 보조 홀더홀 속에 삽입되어 회전할 수 있도록 구면형으로 이루어지는 보조 관절 연결부를 구비하여 상기 보조 회전 홀더에 다방향으로 틸팅 가능하게 결합되는 보조 케이블튜브 커플러를 포함한다.

본 발명에 따른 케이블튜브 지지기구는, 산업기계 가동부의 움직임에 따라 케이블튜브가 가동부에 대해 상대적인 움직임을 나타낼 때, 가동부에 지지되는 가동 링크가 가동부에 대해 회전하고, 케이블튜브와 결합된 케이블튜브 커플러가 회전 홀더에 대해 다방향으로 틸팅되고, 가동 링크에 배치되어 케이블튜브 커플러를 지지하는 회전 홀더가 가동 링크의 회전 중심으로부터 이격된 위치에서 가동 링크의 회전 중심축과 평행한 회전 중심축을 중심으로 회전함으로써, 케이블튜브를 가동부에 부딪히지 않고 꼬이지 않게 지지할 수 있다.

또한, 본 발명에 따른 케이블튜브 지지기구는, 가동 링크가 스프링에 의해 탄력적으로 지지되어 그 회전 각도가 제한되고 흔들림이 적은 구속된 회전을 함으로써, 케이블튜브를 과도한 꼬임이나 흔들림이 발생하지 않게 안정적으로 지지할 수 있다.

또한, 본 발명에 따른 산업기계용 케이블튜브 지지장치는 산업기계 가동부의 일측에 배치되는 케이블튜브 지지기구가 케이블튜브의 일측을 가동부로부터 이격된 상태를 유지하도록 탄력적으로 지지하고, 가동부의 다른 일측에 배치되는 케이블튜브 보조 지지기구가 케이블튜브 중에서 상대적으로 선단 측 부분을 가동부로부터 이격된 상태를 유지하도록 지지하며, 가동부의 또 다른 일측에 배치되는 케이블튜브 보조 지지기구가 케이블튜브 중에서 상대적으로 후단 측 부분을 가동부로부터 이격된 상태를 유지하도록 지지할 수 있다. 따라서, 가동부가 움직일 때, 케이블튜브를 가동부에 부딪히지 않고 꼬이지 않게 안정적으로 지지할 수 있고, 케이블튜브 및 그 내측에 배치되는 케이블의 손상을 방지함으로써 산업기계의 가동 효율을 향상시킬 수 있다.

도 1 및 도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 산업기계용 케이블튜브 지지장치의 적용예를 나타낸 것이다.
도 3 및 도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 산업기계용 케이블튜브 지지장치의 케이블튜브 지지기구를 나타낸 분해도이다.
도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 산업기계용 케이블튜브 지지장치의 회전 홀더와 케이블튜브 커플러가 결합된 모습을 나타낸 단면도이다.
도 6은 본 발명의 일실시예에 따른 산업기계용 케이블튜브 지지장치의 케이블튜브 보조 지지기구를 나타낸 것이다.
도 7은 도 6에 나타낸 케이블튜브 보조 지지기구를 나타낸 분해도이다.
도 8은 도 6에 나타낸 케이블튜브 보조 지지기구의 일부분을 절단하여 나타낸 것이다.
도 9는 본 발명의 일실시예에 따른 산업기계용 케이블튜브 지지장치의 또 다른 케이블튜브 보조 지지기구를 나타낸 분해도이다.
도 10은 도 9에 나타낸 케이블튜브 보조 지지기구의 보조 회전 홀더와 보조 케이블튜브 커플러가 결합된 모습을 나타낸 단면도이다.

이하, 본 발명에 따른 케이블튜브 지지기구 및 이를 갖는 산업기계용 케이블튜브 지지장치를 도면을 참조하여 상세히 설명한다.

도 1 및 도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 산업기계용 케이블튜브 지지장치의 적용예를 나타낸 것이다.

도면에 나타낸 것과 같이, 본 발명의 일실시예에 따른 산업기계용 케이블튜브 지지장치(100)는 산업기계(10)의 가동부(20) 선단부까지 연장되는 케이블튜브(40)를 각각 지지할 수 있도록 가동부(20)에 이격되어 배치되는 케이블튜브 지지기구(102)와, 두 개의 케이블튜브 보조 지지기구(155)(180)를 포함한다. 이러한 산업기계용 케이블튜브 지지장치(100)는 산업기계(10)에 설치되어 산업기계(10)의 가동부(20)에 연결되는 케이블이 내부에 배치되는 케이블튜브(40)를 안정적으로 지지할 수 있다. 케이블튜브 지지기구(102)는 케이블튜브(40)의 연장 방향 상 두 개의 케이블튜브 보조 지지기구(155)(180) 사이에 배치된다.

두 개의 케이블튜브 보조 지지기구(155)(180) 중에서 하나의 케이블튜브 보조 지지기구(155)는 가동부(20)의 선단부에 배치되어 케이블튜브(40) 중에서 케이블튜브 지지기구(102)가 지지하는 부분보다 선단 측을 지지하고, 다른 하나의 케이블튜브 보조 지지기구(180)는 케이블튜브(40)의 연장 방향 상 케이블튜브 지지기구(102)보다 후단에 배치되어 케이블튜브(40) 중에서 케이블튜브 지지기구(102)가 지지하는 부분보다 후단 측을 지지한다.

본 실시예에서 산업기계용 케이블튜브 지지장치(100)는 도면에 나타낸 것과 같이 로봇 암 구조를 갖는 산업기계(10)에 설치되는 것으로 예를 들어 설명한다. 산업기계(10)의 로봇 암은 베이스 암 링크(21)와, 베이스 암 링크(21)에 관절 연결되는 중간 암 링크(22)와, 중간 암 링크(22)에 관절 연결되는 선단 암 링크(23)를 포함한다. 선단 암 링크(23)의 끝단에는 용접 건 등 다양한 작업을 위한 작업 공구(end effector)가 설치될 수 있다. 선단 암 링크(23)는 중간 암 링크(22)에 대해 다방향 틸팅 및 중간 암 링크(22)의 길이 방향과 평행한 회전 중심축을 기준으로 회전할 수 있다. 케이블튜브(40)는 전력 공급을 위한 케이블 등 작업 공구에 연결되는 케이블을 내부에 수용하여 케이블을 보호할 수 있다. 본 실시예에서 케이블튜브(40)는 주름관 형태로 이루어진 것으로 예를 들어 설명한다.

또한, 설명의 편의를 위해 이하에서 두 개의 케이블튜브 보조 지지기구(155)(180) 중에서 케이블튜브 지지기구(102)보다 상대적으로 케이블튜브(40)의 선단 측을 지지하는 것을 제 1 케이블튜브 보조 지지기구(155)로, 케이블튜브 지지기구(102)보다 상대적으로 케이블튜브(40)의 후단 측을 지지하는 것을 제 2 케이블튜브 보조 지지기구(180)로 구분하여 설명하기로 한다. 여기에서, "케이블튜브 보조 지지기구" 앞에 부가된 용어 "제 1", "제 2"는 단순히 구성 요소를 구분하기 위한 것으로, 이러한 용어가 구성 요소의 중요도나, 설치 위치, 개수, 작동 순서 등을 한정하는 것은 아니다.

도 1 내지 도 5를 참조하면, 케이블튜브 지지기구(102)는, 가동부(20)의 중간 암 링크(22)에 고정 배치되는 고정 베이스(103)와, 고정 베이스(103)에 회전 가능하게 결합되는 가동 링크(121)와, 가동 링크(121)에 회전 가능하게 지지되는 회전 홀더(126)와, 케이블튜브(40)와 결합되어 회전 홀더(126)에 지지되는 케이블튜브 커플러(139)와, 회전 홀더(126)에 대해 고정 베이스(103)에 가까워지는 방향으로 탄성력을 가하는 스프링(153)을 포함한다.

고정 베이스(103)는 스프링(153)이 결합되는 제 1 지지부(104)와, 가동 링크(121)를 회전 가능하게 지지하는 제 2 지지부(105)와, 제 1 지지부(104)와 제 2 지지부(105)를 연결하는 경사 연결부(106)를 포함한다. 제 1 지지부(104)에는 베이스 스프링 지지부(109)가 구비된다. 베이스 스프링 지지부(109)는 중간 암 링크(22)로부터 멀어지는 방향으로 돌출되며, 베이스 스프링 지지부(109)에 스프링(153)의 일측이 연결될 수 있다. 제 2 지지부(105)는 중간 암 링크(22)에 대해 제 1 지지부(104)보다 외측으로 더 돌출되어 제 1 지지부(104)와 단차지게 배치된다. 이와 같이, 제 1 지지부(104)와 제 2 지지부(105)가 단차지게 배치됨으로써, 제 2 지지부(105)가 가동 링크(121)를 제 1 지지부(104)로부터 이격시킨 상태로 지지할 수 있고, 제 1 지지부(104)와 가동 링크(121) 사이에 공간이 확보될 수 있다. 제 1 지지부(104)와 가동 링크(121) 사이의 공간에는 스프링(153) 등의 구성 요소가 설치될 수 있다.

제 2 지지부(105)의 한쪽 단부에는 베이스 결합홀(107)이 구비되고, 제 2 지지부(105)의 중간에는 베이스 삽입홀(108)이 마련된다. 베이스 결합홀(107)에는 중간 암 링크(22)에 결합되는 고정부재(30)가 삽입될 수 있는 베이스 결합홀(107)이 구비된다. 고정 베이스(103)는 고정부재(30)가 베이스 결합홀(107)을 통해 중간 암 링크(22)에 결합되는 방식으로 중간 암 링크(22)에 단단히 고정될 수 있다. 베이스 삽입홀(108)에는 가동 링크(121)와 결합되는 피봇 연결부(122)가 결합된다.

고정 베이스(103)는 도시된 구조 이외에, 가동부(20)의 일측에 고정되어 가동 링크(121)를 회전 가능하게 지지하고, 스프링(153)이 연결될 수 있는 다양한 다른 구조로 변경될 수 있다.

가동 링크(121)는 일측이 고정 베이스(103)의 제 2 지지부(105)에 회전 가능하게 결합된다. 가동 링크(121)의 일단부에는 피봇 연결부(122)가 구비되고, 가동 링크(121)의 타단부에는 가동 링크 스프링 지지부(124)가 구비된다. 피봇 연결부(122)는 고정 베이스(103)의 베이스 삽입홀(108)에 회전 가능하게 삽입될 수 있는 축 또는 핀 구조로 이루어질 수 있다. 가동 링크(121)는 피봇 연결부(122)가 베이스 삽입홀(108)에 삽입되는 방식으로 그 일단부가 고정 베이스(103)에 회전 가능하게 결합될 수 있다. 가동 링크 스프링 지지부(124)는 제 1 지지부(104) 측으로 돌출되며, 가동 링크 스프링 지지부(124)에 스프링(153)의 다른 일측이 연결될 수 있다. 가동 링크(121)의 타단부에는 복수의 가동 링크홀(123)이 구비된다. 이들 가동 링크홀(123)에 후술할 홀더 지지체(136)를 고정하기 위한 홀더 고정부재(137)가 삽입될 수 있다.

가동 링크(121)는 도시된 구조 이외에, 일측이 고정 베이스(103)에 회전 가능하게 결합되고, 다른 일측이 회전 홀더(126)를 회전 가능하게 지지할 수 있는 다양한 다른 구조로 변경될 수 있다.

회전 홀더(126)는 가동 링크(121)의 회전 중심으로부터 이격된 가동 링크(121)의 다른 일측에 회전 가능하게 지지된다. 즉, 회전 홀더(126)는 가동 링크(121)의 타단부에 가동 링크(121)의 회전 중심축과 평행한 회전 중심축을 중심으로 회전할 수 있도록 배치된다. 가동 링크(121)가 고정 베이스(103)에 대해 회전함에 따라 회전 홀더(126)는 고정 베이스(103)의 제 1 지지부(104) 위에서 위치하거나, 고정 베이스(103)로부터 멀어질 수 있다. 회전 홀더(126)는 케이블튜브 커플러(139)가 삽입될 수 있는 홀더홀(127)을 구비하며, 케이블튜브 커플러(139)의 일부분을 감싸는 형태로 케이블튜브 커플러(139)를 지지할 수 있다. 회전 홀더(126)는 가동 링크(121)에 회전 가능하게 연결되는 홀더 바디(128)와, 홀더 바디(128)에 피봇 결합되는 클램프(132)를 포함한다.

홀더 바디(128)는 홀더 지지체(136)를 통해 가동 링크(121)에 결합된다. 홀더 지지체(136)는 가동 링크(121)의 타단부에 고정되어 홀더 바디(128)를 가동 링크(121)의 회전 중심축과 평행한 회전 중심축을 중심으로 회전할 수 있도록 지지한다. 홀더 지지체(136)는 복수의 홀더 고정부재(137)가 홀더 지지체(136)를 관통하도록 홀더 지지체(136)에 결합되어 가동 링크(121)의 가동 링크홀(123)에 삽입되는 방식으로 가동 링크(121)에 단단히 고정될 수 있다. 홀더 바디(128)는 케이블튜브 커플러(139)의 관절 연결부(142)를 부분적으로 수용할 수 있는 홀더 바디홈(129)을 구비한다. 홀더 바디(128)의 일측에는 클램프(132)를 회전 가능하게 지지하는 홀더 바디 결합부(130)가 구비된다.

클램프(132)는 홀더 바디홈(129)과 함께 홀더홀(127)을 형성하는 클램프홈(133)을 갖는다. 클램프(132)의 일단부에는 홀더 바디(128)의 홀더 바디 결합부(130)에 회전 가능하게 결합되는 클램프 결합부(134)가 구비된다. 클램프(132)는 클램프 결합부(134)를 중심으로 회전함으로써 홀더 바디(128)의 상부를 개폐할 수 있다. 클램프(132)가 홀더 바디(128)의 상부를 덮도록 회전한 상태에서 홀더 바디홈(129)과 클램프홈(133)이 홀더홀(127)을 형성하게 된다. 이때, 클램프(132)의 타단부는 홀더 바디(128)에 고정될 수 있다. 클램프(132)의 타단부는 후크 구조를 통한 원터치 고정 방식이나, 볼트 등의 고정부재를 통한 고정 방식이나, 또는 그 밖에 다양한 고정 방식으로 홀더 바디(128)에 고정될 수 있다. 클램프(132)가 홀더 바디(128)의 상부를 덮도록 회전하여 그 타단부가 홀더 바디(128)에 고정됨으로써, 홀더 바디(128)와 클램프(132)가 이들 사이에 배치되는 케이블튜브 커플러(139)를 안정적으로 지지한 상태를 유지할 수 있다.

홀더 바디(128)와 클램프(132)는 케이블튜브 커플러(139)에 구비되는 관절 연결부(142)를 각각 부분적으로 감싸는 방식으로 케이블튜브(40)를 틸팅 가능하게 지지할 수 있다. 즉, 케이블튜브 커플러(139)의 관절 연결부(142)는 구면형, 구체적으로 일부분이 절단된 볼 형상으로 이루어지고, 홀더홀(127)은 관절 연결부(142)를 수용하되 관절 연결부(142)가 이탈되지 못하도록 관절 연결부(142)에 대응하는 구면형으로 이루어진다. 따라서, 홀더 바디(128)와 클램프(132)는 케이블튜브 커플러(139)의 관절 연결부(142)와 함께 볼조인트 구조를 형성하게 되며, 케이블튜브 커플러(139)는 회전 홀더(126)와 클램프(132) 사이에 끼인 상태에서 다방향으로 틸팅될 수 있다.

회전 홀더(126)를 구성하는 홀더 바디(128)와 클램프(132)의 구조는 도시된 것으로 한정되지 않고 다양하게 변경될 수 있다. 그리고 회전 홀더(126)는 도시된 것과 같은 구조의 홀더 바디(128)와 클램프(132)를 포함하는 구조 이외에, 가동 링크(121)에 결합되어 케이블튜브 커플러(139)를 지지할 수 있는 다양한 다른 구조로 변경될 수 있다. 또한, 회전 홀더(126)는 도시된 것과 같은 구조의 홀더 지지체(136)를 통해 가동 링크(121)에 지지되는 구조 이외에, 다양한 다른 결합 구조를 통해 가동 링크(121)에 회전 가능하게 결합될 수 있다. 홀더 지지체(136)의 구조도 다양하게 변경될 수 있으며, 회전 홀더(126)는 홀더 지지체 없이 직접 가동 링크(121)에 연결될 수 있다.

케이블튜브 커플러(139)는 케이블튜브(40)와 결합되어 회전 홀더(126)에 지지된다. 케이블튜브 커플러(139)는 케이블튜브(40)가 삽입될 수 있는 커플링홀(140)을 구비하여 케이블튜브(40)를 감싸는 방식으로 케이블튜브(40)와 결합될 수 있다. 커플링홀(140)은 케이블튜브(40)의 주름에 대응하는 커플러 주름홈(141)을 포함하는 형태로 이루어진다. 케이블튜브 커플러(139)는 케이블튜브(40)를 커플링홀(140) 속에 수용하되 커플러 주름홈(141) 속에 케이블튜브(40)의 주름이 삽입되는 방식으로 케이블튜브(40)를 감쌈으로써, 케이블튜브(40)와 안정적인 결합 상태를 유지할 수 있다.

케이블튜브 커플러(139)는 회전 홀더(126)의 홀더홀(127) 속에 삽입되어 회전할 수 있도록 구면형으로 이루어지는 관절 연결부(142)를 구비한다. 케이블튜브 커플러(139)의 관절 연결부(142)는 회전 홀더(126)와 함께 볼조인트 구조를 형성함으로써, 케이블튜브 커플러(139)는 회전 홀더(126)에 지지된 상태에서 다방향으로 틸팅될 수 있다. 따라서, 케이블튜브 커플러(139)는 가동부(20)의 움직임에 따라 케이블튜브(40)가 가동부(20)에 대해 상대적인 움직임을 나타날 때 케이블튜브(40)를 꼬이지 않게 지지할 수 있다.

케이블튜브 커플러(139)는 2분할 구조를 취할 수 있다. 즉, 케이블튜브 커플러(139)는 제 1 커플링부재(144)와 제 2 커플링부재(148)가 상호 맞닿도록 결합되는 조립식 구조로 이루어질 수 있다. 케이블튜브 커플러(139)가 2분할 구조를 취함으로써 케이블튜브 커플러(139)와 케이블튜브(40) 간의 결합이 더욱 간단하고 쉽게 이루어질 수 있다.

제 1 커플링부재(144)의 내측에는 주름홈을 포함하는 제 1 커플링부재홈(145)이 마련되고, 제 1 커플링부재(144)의 외측에는 구면형의 제 1 구면부(146)가 구비된다. 제 2 커플링부재(148)의 내측에는 주름홈을 포함하는 제 2 커플링부재홈(149)이 마련되고, 제 2 커플링부재(148)의 외측에는 구면형의 제 2 구면부(150)가 구비된다. 제 1 커플링부재(144)와 제 2 커플링부재(148)가 상호 맞닿도록 결합될 때, 제 1 커플링부재홈(145)과 제 2 커플링부재홈(149)이 커플링홀(140)을 형성하고, 제 1 구면부(146)와 제 2 구면부(150)가 관절 연결부(142)를 형성하게 된다.

도시된 것과 같이, 제 1 커플링부재(144)와 제 2 커플링부재(148) 중 적어도 어느 하나에는 커플링부재 돌기(151)가 일체형으로 구비되고, 다른 하나에는 커플링부재 돌기(151)에 대응하는 커플링부재 홈(152)이 마련된다. 제 1 커플링부재(144)와 제 2 커플링부재(148)는 커플링부재 돌기(151)가 커플링부재 홈(152)에 삽입되는 방식으로 별도의 고정부재 없이 결합될 수 있다.

제 1 커플링부재(144)와 제 2 커플링부재(148)의 구체적인 구조나, 이들의 결합 구조는 도시된 것으로 한정되지 않고 다양하게 변경될 수 있다. 그리고 케이블튜브 커플러(139)는 도시된 것과 같이, 제 1 커플링부재(144)와 제 2 커플링부재(148)를 포함하는 2분할 구조 이외에, 케이블튜브(40)와 결합된 상태로 회전 홀더(126)에 지지될 수 있는 다양한 다른 구조를 취할 수 있다.

스프링(153)은 제 1 지지부(104)와 가동 링크(121) 사이의 공간에 배치되어 고정 베이스(103)와 가동 링크(121)를 연결한다. 스프링(153)의 일단은 고정 베이스(103)의 제 1 지지부(104)에 배치되는 베이스 스프링 지지부(109)에 결합되고, 스프링(153)의 타단은 가동 링크(121)의 타단부에 배치되는 가동 링크 스프링 지지부(124)에 결합된다. 스프링(153)이 제 1 지지부(104)와 가동 링크(121) 사이의 공간에 배치됨으로써, 스프링(153)이 다른 구성 요소와의 간섭 없이 고정 베이스(103) 및 가동 링크(121)와 더욱 원활하게 연결될 수 있다. 그리고 스프링(153)의 설치 공간이 감소되어 콤팩트한 구조의 케이블튜브 지지기구(102)가 가능하다.

스프링(153)은 가동 링크(121)의 타단부를 탄력적으로 지지함으로써, 가동 링크(121)의 타단부에 배치되는 회전 홀더(126)에 대해 고정 베이스(103)에 가까워지는 방향으로 탄성력을 가할 수 있다. 가동 링크(121)의 회전 각도는 스프링(153)에 의해 제한되고, 가동부(20)의 작동 시 스프링(153)의 탄성력에 의해 가동 링크(121)의 흔들림이 감소될 수 있으며, 회전 홀더(126)가 고정 베이스(103)로부터 벗어나도록 가동 링크(121)가 회전하더라도 가동 링크(121)는 스프링(153)의 탄성력에 의해 원상 복귀될 수 있다. 즉, 가동부(20)의 움직임에 따라 중력 또는 원심력이 가동 링크(121)에 작용할 때 가동 링크(121)는 스프링(153)에 의해 탄력적으로 지지된 상태에서 흔들림이 적은 구속된 회전을 할 수 있고, 중력 또는 원심력의 영향을 받지 않거나 덜 받게 될 때 회전 홀더(126)는 고정 베이스(103) 위에 놓이도록 원상 복귀될 수 있다.

도면에는 스프링(153)이 코일 스프링 형태로 이루어지고, 스프링(153)의 일단이 고정 베이스(103)의 제 1 지지부(104) 일측에 결합되며 스프링(153)의 타단이 가동 링크(121)의 타단부에 결합되는 것으로 나타냈으나, 스프링은 탄성력을 인가할 수 있는 다양한 다른 구조로 변경될 수 있다. 또한, 스프링(153)의 설치 위치나 결합 구조도 다양하게 변경될 수 있다. 다른 예로, 스프링(153)은 그 일측이 고정 베이스(103)에 연결되고 다른 일측이 회전 홀더(126) 또는 홀더 지지체(136)에 연결됨으로써 가동 링크(121)를 탄력적으로 지지할 수 있다.

이러한 케이블튜브 지지기구(102)는 가동부(20)의 움직임에 따라 케이블튜브(40)가 가동부(20)에 대해 상대적인 움직임을 나타낼 때, 가동 링크(121)가 가동부(20)에 대해 회전하고, 케이블튜브 커플러(139)를 지지하는 회전 홀더(126)가 가동 링크(121)의 회전 중심으로부터 이격된 위치에서 가동 링크(121)의 회전 중심축과 평행한 회전 중심축을 중심으로 회전하며, 케이블튜브 커플러(139)가 회전 홀더(126)에 대해 다방향으로 틸팅됨으로써, 케이블튜브(40)를 가동부(20)에 부딪히지 않고 꼬이지 않게 지지할 수 있다.

특히, 케이블튜브 지지기구(102)는 가동 링크(121)가 스프링(153)에 의해 탄력적으로 지지되어 그 회전 각도가 제한되고 흔들림이 적은 구속된 회전을 함으로써, 케이블튜브(40)를 과도한 꼬임이나 흔들림이 발생하지 않게 안정적으로 지지할 수 있다.

도 1, 도 2, 도 6 내지 도 8을 참조하면, 제 1 케이블튜브 보조 지지기구(155)는 가동부(20)의 선단 암 링크(23)에 설치되어 케이블튜브 지지기구(102)보다 상대적으로 케이블튜브(40)의 선단 측을 지지한다. 제 1 케이블튜브 보조 지지기구(155)는 선단 암 링크(23)에 회전 가능하게 결합되는 회전 링크(156)와, 회전 링크(156)에 지지되는 회전 지지부재(160)와, 회전 지지부재(160)에 회전 가능하게 결합되는 회전체(167)와, 케이블튜브(40)와 결합되어 회전체(167)에 지지되는 케이블튜브 연결체(171)를 포함한다.

회전 링크(156)는 선단 암 링크(23)를 부분적으로 감싸는 형태로 선단 암 링크(23)에 결합되어 선단 암 링크(23)를 중심으로 회전할 수 있다. 즉, 회전 링크(156)의 내측에는 회전 링크홀(157)이 구비되고, 회전 링크(156)는 회전 링크홀(157)에 선단 암 링크(23)가 삽입되는 방식으로 선단 암 링크(23)에 결합됨으로써 선단 암 링크(23)를 회전 중심축 삼아 회전할 수 있다. 회전 링크(156)의 일측에는 연결대(158)가 외측으로 연장되도록 연결된다.

회전 링크(156)의 구체적인 구조나, 선단 암 링크(23)와의 결합 구조는 도시된 것으로 한정되지 않고 다양하게 변경될 수 있다.

회전 지지부재(160)는 연결대(158)에 결합되어 회전체(167)를 회전 가능하게 지지한다. 회전 지지부재(160)는 연결대(158)에 고정되는 고정부(161)와, 고정부(161)와 마주하도록 고정부(161)로부터 이격되어 회전체(167)를 회전 가능하게 지지하는 회전 지지부(162)와, 고정부(161)와 회전 지지부(162)를 연결하는 스페이서(163)를 포함한다. 스페이서(163)는 고정부(161)의 일측으로부터 연장되어 회전 지지부(162)를 고정부(161)와 대략 평행하게 지지할 수 있다. 회전 지지부(162)의 가장자리 안쪽에는 회전 지지부재홀(165)이 구비되고, 회전 지지부재홀(165)의 둘레로는 가이드홈(164)이 마련된다. 가이드홈(164)은 회전 지지부재홀(165)의 둘레에 원주 방향으로 연장되는 아치형으로 이루어진다.

회전 지지부재(160)는 도시된 구조 이외에, 회전 링크(156)에 연결되어 회전체(167)를 회전 가능하게 지지할 수 있는 다양한 다른 구조로 변경될 수 있다. 그리고 회전 지지부재(160)에 마련되는 가이드홈(164)의 형상이나, 길이, 개수 및 위치는 다양하게 변형될 수 있다.

회전체(167)는 회전 지지부재(160) 및 연결대(158)를 통해 회전 링크(156)에 연결된다. 즉, 회전체(167)는 회전 링크(156)의 회전 중심축과 교차하는 방향의 회전 중심축을 중심으로 회전할 수 있도록 회전 지지부(162)에 결합된다. 회전체(167)의 일측에는 회전 연결부(168)가 구비된다. 회전 연결부(168)는 회전 지지부(162)의 회전 지지부재홀(165)에 회전 가능하게 삽입될 수 있는 축 또는 핀 구조로 이루어질 수 있다. 회전체(167)는 회전 지지부(162)가 회전 지지부재홀(165)에 삽입되는 방식으로 회전 지지부(162)에 회전 가능하게 결합될 수 있다. 회전체(167)의 다른 일측에는 케이블튜브 연결체(171)에 연결되는 스토퍼(176)가 삽입될 수 있는 회전체홀(169)이 구비된다.

회전체(167)의 구체적인 구조나, 회전 지지부재(160)와의 결합 구조는 도시된 것으로 한정되지 않고 다양하게 변형될 수 있다.

케이블튜브 연결체(171)는 케이블튜브(40)와 결합되어 회전체(167)에 지지된다. 케이블튜브 연결체(171)는 케이블튜브(40)가 삽입될 수 있는 연결체홀(172)을 구비하여 케이블튜브(40)를 감싸는 방식으로 케이블튜브(40)와 결합될 수 있다. 연결체홀(172)은 케이블튜브(40)의 주름에 대응하는 연결체 주름홈(173)을 포함하는 형태로 이루어진다. 케이블튜브 연결체(171)는 케이블튜브(40)를 연결체홀(172) 속에 수용하되 연결체 주름홈(173) 속에 케이블튜브(40)의 주름이 삽입되는 방식으로 케이블튜브(40)를 감쌈으로써 케이블튜브(40)와 안정적인 결합 상태를 유지할 수 있다.

케이블튜브 연결체(171)는 케이블튜브(40)와 결합되어 회전체(167)에 지지됨으로써 회전체(167)와 함께 회전 링크(156)에 대해 상대 회전할 수 있다. 따라서, 케이블튜브 연결체(171)는 가동부(20)의 움직임에 따라 케이블튜브(40)가 가동부(20)에 대해 상대적인 움직임을 나타날 때 케이블튜브(40)를 꼬이지 않게 지지할 수 있다.

케이블튜브 연결체(171)의 회전 각도가 너무 작거나 너무 클 경우, 가동부(20)가 움직일 때 케이블튜브(40)의 꼬임이 발생하거나, 케이블튜브(40)의 흔들림이 커질 수 있다. 따라서, 케이블튜브 연결체(171)의 회전 각도는 적절한 범위로 제한될 필요가 있다. 이를 위해, 케이블튜브 연결체(171)에는 케이블튜브 연결체(171)의 회전 각도를 제한하기 위한 스토퍼(176)가 배치된다. 스토퍼(176)는 한 쌍이 스토퍼 지지부재(175)에 결합되어 스토퍼 지지부재(175)를 통해 케이블튜브 연결체(171)에 결합될 수 있다. 스토퍼 지지부재(175)는 케이블튜브 연결체(171)의 일측에 외측으로 개방되도록 마련되는 연결체 개구(174)에 결합된다. 스토퍼 지지부재(175)는 연결체 개구(174)를 덮는 방식으로 케이블튜브 연결체(171)에 결합됨으로써, 스토퍼(176)를 케이블튜브 연결체(171)로부터 돌출되도록 케이블튜브 연결체(171)에 결합시킬 수 있다.

케이블튜브 연결체(171)는 이에 결합된 스토퍼(176)가 회전체(167)의 회전체홀(169)에 삽입되는 방식으로 회전체(167)에 결합됨으로써 회전체(167)와 함께 회전 지지부재(160)에 대해 회전할 수 있다. 스토퍼(176)는 회전체홀(169)을 통과하여 회전체(167)로부터 돌출됨으로써 회전 지지부재(160)의 가이드홈(164)에 삽입될 수 있다. 가동부(20)의 움직임에 따라 중력 또는 원심력이 회전체(167)에 작용함으로써 회전체(167)가 회전 지지부재(160)에 대해 회전하게 되며, 이때 스토퍼(176)가 가이드홈(164)을 따라 움직이게 된다. 스토퍼(176)의 움직임은 가이드홈(164) 내로 제한되므로, 회전체(167) 및 케이블튜브 연결체(171)의 회전 각도가 가이드홈(164) 내에서 움직이는 스토퍼(176)에 의해 일정 범위로 제한될 수 있다.

케이블튜브 연결체(171)는 앞서 설명한 케이블튜브 커플러(139)와 유사한 2분할 구조로 이루어질 수 있다. 이 밖에, 케이블튜브 연결체(171)는 케이블튜브(40)와 결합된 상태로 회전체(167)에 결합될 수 있는 다양한 다른 구조를 취할 수 있다. 그리고 케이블튜브 연결체(171)에 결합되는 스토퍼(176)의 형태나, 개수, 설치 위치, 결합 구조는 다양하게 변형될 수 있다. 다른 예로, 스토퍼는 회전체(167)에 결합될 수 있다.

이러한 제 1 케이블튜브 보조 지지기구(155)는 가동부(20)의 움직임에 따라 케이블튜브(40)가 가동부(20)에 대해 상대적인 움직임을 나타낼 때, 회전 링크(156)가 가동부(20)에 대해 회전하고, 케이블튜브(40)와 결합된 케이블튜브 연결체(171)가 회전 링크(156)의 회전 중심축과 교차하는 방향의 회전 중심축을 중심으로 회전함으로써, 케이블튜브(40)를 가동부(20)에 부딪히지 않고 꼬이지 않게 지지할 수 있다.

특히, 제 1 케이블튜브 보조 지지기구(155)는 케이블튜브(40)와 결합된 케이블튜브 연결체(171)의 회전 각도가 스토퍼(176)에 의해 적절한 범위로 제한됨으로써, 케이블튜브(40)를 과도한 꼬임이나 흔들림이 발생하지 않게 안정적으로 지지할 수 있다.

도 1, 도 2, 도 9 및 도 10을 참조하면, 제 2 케이블튜브 보조 지지기구(180)는 케이블튜브 지지기구(102)와 이격되도록 가동부(20)의 중간 암 링크(22)에 설치되어 케이블튜브 지지기구(102)보다 상대적으로 케이블튜브(40)의 후단 측을 지지한다. 제 2 케이블튜브 보조 지지기구(180)는 중간 암 링크(22)에 고정되는 고정대(181)와, 고정대(181)에 회전 가능하게 지지되는 보조 회전 홀더(183)와, 케이블튜브(40)와 결합되어 보조 회전 홀더(183)에 지지되는 보조 케이블튜브 커플러(190)를 포함한다. 고정대(181)는 볼트 등의 고정부재를 통해 중간 암 링크(22)에 견고하게 고정될 수 있다.

보조 회전 홀더(183)는 보조 케이블튜브 커플러(190)가 삽입될 수 있는 보조 홀더홀(184)을 구비하며, 보조 케이블튜브 커플러(190)의 일부분을 감싸는 형태로 보조 케이블튜브 커플러(190)를 지지할 수 있다. 보조 회전 홀더(183)는 앞서 설명한 케이블튜브 지지기구(102)의 회전 홀더(126)와 유사한 구조를 갖는 것으로, 고정대(181)에 회전 가능하게 연결되는 보조 홀더 바디(185)와, 보조 홀더 바디(185)에 피봇 결합되는 보조 클램프(186)를 포함한다. 보조 클램프(186)는 그 일단부가 보조 홀더 바디(185)에 회전 가능하게 결합되고 그 타단부가 보조 홀더 바디(185)에 분리 가능하게 고정될 수 있다. 보조 클램프(186)는 그 일단부를 회전 중심으로 하여 회전함으로써 보조 홀더 바디(185)의 상부를 덮거나, 보조 홀더 바디(185)의 상부를 외측으로 개방시킬 수 있다. 보조 클램프(186)의 타단부는 후크 구조를 통한 원터치 고정 방식이나, 볼트 등의 고정부재를 통한 고정 방식, 또는 그 밖에 다양한 고정 방식으로 보조 홀더 바디(185)에 고정될 수 있다.

이러한 보조 회전 홀더(183)는 보조 클램프(186)가 보조 홀더 바디(185)의 상부를 덮도록 회전하여 그 타단부가 보조 홀더 바디(185)에 고정됨으로써, 보조 홀더 바디(185)와 보조 클램프(186) 사이에 배치되는 보조 케이블튜브 커플러(190)를 다방향으로 틸팅 가능하게 지지할 수 있다.

보조 회전 홀더(183)를 구성하는 보조 홀더 바디(185)와 보조 클램프(186)의 구조는 도시된 것으로 한정되지 않고 다양하게 변경될 수 있다. 그리고 보조 회전 홀더(183)는 도시된 것과 같은 구조의 보조 홀더 바디(185)와 보조 클램프(186)를 포함하는 구조 이외에, 고정대(181)에 결합되어 보조 케이블튜브 커플러(190)를 지지할 수 있는 다양한 다른 구조로 변경될 수 있다. 또한, 보조 회전 홀더(183)는 도시된 것과 같은 구조의 보조 홀더 지지체(188)를 통해 고정대(181)에 지지되는 구조 이외에, 다양한 다른 결합 구조를 통해 고정대(181)에 회전 가능하게 결합될 수 있다. 보조 홀더 지지체(188)의 구조도 다양하게 변경될 수 있으며, 보조 회전 홀더(183)는 별도의 보조 홀더 지지체 없이 직접 고정대(181)에 연결될 수 있다.

보조 케이블튜브 커플러(190)는 케이블튜브(40)와 결합되어 보조 회전 홀더(183)에 지지된다. 보조 케이블튜브 커플러(190)는 케이블튜브(40)가 삽입될 수 있는 보조 커플링홀(191)을 구비하여 케이블튜브(40)를 감싸는 방식으로 케이블튜브(40)와 결합될 수 있다. 보조 커플링홀(191)은 케이블튜브(40)의 주름에 대응하는 보조 커플러 주름홈(192)을 포함하는 형태로 이루어진다. 보조 케이블튜브 커플러(190)는 케이블튜브(40)를 보조 커플링홀(191) 속에 수용하되 보조 커플러 주름홈(192) 속에 케이블튜브(40)의 주름을 삽입되는 방식으로 케이블튜브(40)를 감쌈으로써 케이블튜브(40)와 안정적인 결합 상태를 유지할 수 있다.

보조 케이블튜브 커플러(190)는 보조 회전 홀더(183)의 보조 홀더홀(184) 속에 삽입되어 회전할 수 있도록 구면형으로 이루어지는 보조 관절 연결부(193)를 구비한다. 보조 관절 연결부(193)는 보조 회전 홀더(183)와 함께 볼조인트 구조를 형성함으로써, 보조 케이블튜브 커플러(190)는 보조 회전 홀더(183)에 지지된 상태에서 다방향으로 틸팅될 수 있다.

보조 케이블튜브 커플러(190)는 앞서 설명한 케이블튜브 지지기구(102)의 케이블튜브 커플러(139)와 같은 2분할 구조를 취할 수 있다. 이 밖에, 보조 케이블튜브 커플러(190)는 케이블튜브(40)와 결합된 상태로 보조 회전 홀더(183)에 결합될 수 있는 다양한 다른 구조를 취할 수 있다.

이러한 제 2 케이블튜브 보조 지지기구(180)는 가동부(20)의 움직임에 따라 케이블튜브(40)가 가동부(20)에 대해 상대적인 움직임을 나타낼 때, 케이블튜브(40)와 결합된 보조 케이블튜브 커플러(190)를 지지하는 보조 회전 홀더(183)가 가동부(20)에 대해 회전하고, 보조 케이블튜브 커플러(190)가 보조 회전 홀더(183)에 대해 다방향으로 틸팅됨으로써, 케이블튜브(40)를 가동부(20)에 부딪히지 않고 꼬이지 않게 안정적으로 지지할 수 있다.

상술한 것과 같이, 본 발명의 일실시예에 따른 산업기계용 케이블튜브 지지장치(100)는 가동부(20)의 일측에 배치되는 케이블튜브 지지기구(102)가 케이블튜브(40)의 일측을 가동부(20)로부터 이격된 상태를 유지하도록 탄력적으로 지지하고, 가동부(20)의 다른 일측에 배치되는 제 1 케이블튜브 보조 지지기구(155)가 케이블튜브(40) 중에서 상대적으로 선단 측 부분을 가동부(20)로부터 이격된 상태를 유지하도록 지지하며, 가동부(20)의 또 다른 일측에 배치되는 제 2 케이블튜브 보조 지지기구(180)가 케이블튜브(40) 중에서 상대적으로 후단 측 부분을 가동부(20)로부터 이격된 상태를 유지하도록 지지할 수 있다. 따라서, 가동부(20)가 움직일 때, 케이블튜브(40)를 가동부(20)에 부딪히지 않고 꼬이지 않게 안정적으로 지지할 수 있고, 케이블튜브(40) 및 그 내측에 배치되는 케이블의 손상을 방지함으로써 산업기계(10)의 가동 효율을 향상시킬 수 있다.

이상 본 발명에 대해 바람직한 예를 들어 설명하였으나 본 발명의 범위가 앞에서 설명되고 도시되는 형태로 한정되는 것은 아니다.

예를 들어, 케이블튜브 지지기구(102)와 함께 케이블튜브(40)를 지지하는 케이블튜브 보조 지지기구는 도시된 것과 같이, 케이블튜브 지지기구(102)를 사이에 두고 두 개가 배치되는 것으로 한정되지 않는다, 즉, 케이블튜브 보조 지지기구는 산업기계에 구비되는 가동부의 구조나 크기 등에 따라 다양한 개수가 다양한 위치에 설치될 수 있다.

또한, 산업기계용 케이블튜브 지지장치에 구비되는 케이블튜브 지지기구(102)의 개수나 설치 위치도 가동부의 구조나 크기 등에 따라 다양하게 변경될 수 있다.

또한, 앞서 설명한 실시예에서 본 발명에 따른 산업기계용 케이블튜브 지지장치(100)가 로봇 암 구조를 갖는 산업기계(10)에 설치되는 것으로 설명하였으나, 본 발명에 따른 산업기계용 케이블튜브 지지장치(100)는 다양한 형태의 가동부를 갖는 다양한 산업기계에 적용될 수 있다.

또한, 앞서 설명한 실시예에서 본 발명에 따른 산업기계용 케이블튜브 지지장치(100)가 주름관 형태의 케이블튜브(40)를 지지하는 것으로 설명하였으나, 본 발명에 따른 산업기계용 케이블튜브 지지장치(100)는 내측에 각종 케이블이 수용되는 다양한 형태의 케이블튜브를 지지하는데 이용될 수 있다.

이상, 본 발명을 본 발명의 원리를 예시하기 위한 바람직한 실시예와 관련하여 도시하고 설명하였으나, 본 발명은 그와 같이 도시되고 설명된 그대로의 구성 및 작용으로 한정되는 것이 아니다. 오히려 첨부된 청구범위의 사상 및 범위를 일탈함이 없이 본 발명에 대한 다수의 변경 및 수정이 가능함을 당업자들은 잘 이해할 수 있을 것이다.

100 : 산업기계용 케이블튜브 지지장치
102 : 케이블튜브 지지기구 103 : 고정 베이스
104, 105 : 제 1, 2 지지부 121 : 가동 링크
122 : 피봇 연결부 126 : 회전 홀더
127 : 홀더홀 128 : 홀더 바디
132 : 클램프 136 : 홀더 지지체
139 : 케이블튜브 커플러 140 : 커플링홀
142 : 관절 연결부 144, 148 : 제 1, 2 커플링부재
153 : 스프링 155 : 제 1 케이블튜브 보조 지지기구
156 : 회전 링크 158 : 연결대
160 : 회전 지지부재 164 : 가이드 홈
167 : 회전체 171 : 케이블튜브 연결체
175 : 스토퍼 지지부재 176 : 스토퍼
180 : 제 2 케이블튜브 보조 지지기구
181 : 고정대 183 : 보조 회전 홀더
185 : 보조 홀더 바디 186 : 보조 클램프
188 : 보조 홀더 지지체 190 : 보조 케이블튜브 커플러
191 : 보조 커플링홀 193 : 보조 관절 연결부

Claims (8)

1. 산업기계의 움직이는 가동부에 연결되는 케이블이 내부에 배치되는 케이블튜브를 지지하기 위한 케이블튜브 지지기구로서,
   상기 가동부에 고정 배치되는 고정 베이스;
   일측이 상기 고정 베이스에 회전 가능하게 결합되는 가동 링크;
   상기 가동 링크의 회전 중심으로부터 이격된 상기 가동 링크의 다른 일측에 상기 가동 링크의 회전 중심축과 평행한 회전 중심축을 중심으로 회전할 수 있도록 지지되는 회전 홀더;
   상기 케이블튜브와 결합되어 상기 회전 홀더에 지지되는 케이블튜브 커플러; 및
   상기 회전 홀더에 대해 상기 고정 베이스에 가까워지는 방향으로 탄성력을 가할 수 있도록 일측이 상기 고정 베이스에 결합되고 다른 일측이 상기 가동 링크 또는 상기 회전 홀더에 결합되는 스프링;을 포함하는 것을 특징으로 하는 케이블튜브 지지기구.
   
2. 제 1 항에 있어서,
   상기 케이블튜브 커플러는 내측에 상기 케이블튜브가 삽입될 수 있는 커플링홀을 구비하여 상기 케이블튜브를 감싸는 방식으로 상기 케이블튜브와 결합되고,
   상기 회전 홀더는 내측에 상기 케이블튜브 커플러가 삽입될 수 있는 홀더홀을 구비하여 상기 케이블튜브 커플러를 감싸는 방식으로 상기 케이블튜브 커플러와 결합되는 것을 특징으로 하는 케이블튜브 지지기구.
   
3. 제 2 항에 있어서,
   상기 케이블튜브 커플러는,
   상기 홀더홀 속에 삽입되어 회전할 수 있도록 구면형으로 이루어지는 관절 연결부를 구비하여 상기 회전 홀더에 다방향으로 틸팅 가능하게 결합되는 것을 특징으로 하는 케이블튜브 지지기구.
   
4. 제 3 항에 있어서,
   상기 회전 홀더는,
   상기 관절 연결부를 부분적으로 수용할 수 있는 홀더 바디홈을 구비하고 상기 가동 링크에 회전 가능하게 연결되는 홀더 바디와,
   상기 홀더 바디홈과 함께 상기 홀더홀을 형성하는 클램프홈을 구비하고 상기 관절 연결부를 부분적으로 감싸는 방식으로 상기 홀더 바디와 함께 상기 케이블튜브를 틸팅 가능하게 지지할 수 있도록 상기 홀더 바디에 피봇 결합되는 클램프를 포함하는 것을 특징으로 하는 케이블튜브 지지기구.
   
5. 제 1 항에 있어서,
   상기 고정 베이스는,
   상기 스프링이 결합되는 제 1 지지부와,
   상기 제 1 지지부와 연결되되, 상기 제 1 지지부와 단차지도록 배치되어 상기 가동 링크를 상기 제 1 지지부로부터 이격된 높이에서 회전하도록 지지하는 제 2 지지부를 포함하고,
   상기 스프링은 상기 제 1 지지부와 상기 가동 링크 사이의 공간에 배치되는 것을 특징으로 하는 케이블튜브 지지기구.
   
6. 산업기계의 움직이는 가동부에 연결되는 케이블이 내부에 배치되는 케이블튜브를 지지하기 위한 산업기계용 케이블튜브 지지장치로서,
   상기 케이블튜브의 일측을 지지할 수 있도록 상기 가동부의 일측에 설치되는 케이블튜브 지지기구; 및
   상기 케이블튜브의 다른 일측을 지지하기 위해 상기 케이블튜브 지지기구와 이격되도록 상기 가동부의 다른 일측에 설치되는 케이블튜브 보조 지지기구를 포함하고,
   상기 케이블튜브 지지기구는,
   상기 가동부의 일측에 고정 배치되는 고정 베이스와,
   일측이 상기 고정 베이스에 회전 가능하게 결합되는 가동 링크와,
   상기 가동 링크의 회전 중심으로부터 이격된 상기 가동 링크의 다른 일측에 상기 가동 링크의 회전 중심축과 평행한 회전 중심축을 중심으로 회전할 수 있도록 지지되는 회전 홀더와,
   상기 케이블튜브와 결합되어 상기 회전 홀더에 지지되는 케이블튜브 커플러와,
   상기 회전 홀더에 대해 상기 고정 베이스에 가까워지는 방향으로 탄성력을 가할 수 있도록 일측이 상기 고정 베이스에 결합되고 다른 일측이 상기 가동 링크 또는 상기 회전 홀더에 결합되는 스프링을 포함하고,
   상기 케이블튜브 보조 지지기구는,
   상기 가동부의 다른 일측에 상기 가동부를 부분적으로 감싸는 형태로 결합되어 상기 가동부를 중심으로 회전 가능하게 배치되는 회전 링크와,
   상기 회전 링크의 회전 중심축과 교차하는 방향의 회전 중심축을 중심으로 회전할 수 있도록 상기 회전 링크에 연결되는 회전체와,
   상기 케이블튜브와 결합되어 상기 회전체에 지지되는 케이블튜브 연결체를 포함하는 것을 특징으로 하는 산업기계용 케이블튜브 지지장치.
   
7. 제 6 항에 있어서,
   상기 케이블튜브 보조 지지기구는,
   상기 회전 링크에 결합되어 상기 회전체를 회전 가능하게 지지하고, 상기 회전체의 회전 중심 둘레에 원주 방향으로 형성되는 아치형의 가이드홈을 갖는 회전 지지부재와,
   상기 가이드홈에 삽입되어 상기 가이드홈을 따라 움직이면서 상기 회전체의 회전 각도를 제한할 수 있도록 상기 회전체로부터 돌출되는 스토퍼를 포함하는 것을 특징으로 하는 산업기계용 케이블튜브 지지장치.
   
8. 산업기계의 움직이는 가동부에 연결되는 케이블이 내부에 배치되는 케이블튜브를 지지하기 위한 산업기계용 케이블튜브 지지장치로서,
   상기 케이블튜브의 일측을 지지할 수 있도록 상기 가동부의 일측에 설치되는 케이블튜브 지지기구; 및
   상기 케이블튜브의 다른 일측을 지지하기 위해 상기 케이블튜브 지지기구와 이격되도록 상기 가동부의 다른 일측에 설치되는 케이블튜브 보조 지지기구를 포함하고,
   상기 케이블튜브 지지기구는,
   상기 가동부의 일측에 고정 배치되는 고정 베이스와,
   일측이 상기 고정 베이스에 회전 가능하게 결합되는 가동 링크와,
   상기 가동 링크의 회전 중심으로부터 이격된 상기 가동 링크의 다른 일측에 상기 가동 링크의 회전 중심축과 평행한 회전 중심축을 중심으로 회전할 수 있도록 지지되는 회전 홀더와,
   상기 케이블튜브와 결합되어 상기 회전 홀더에 지지되는 케이블튜브 커플러와,
   상기 회전 홀더에 대해 상기 고정 베이스에 가까워지는 방향으로 탄성력을 가할 수 있도록 일측이 상기 고정 베이스에 결합되고 다른 일측이 상기 가동 링크 또는 상기 회전 홀더에 결합되는 스프링을 포함하고,
   상기 케이블튜브 보조 지지기구는,
   상기 가동부의 다른 일측에 고정 배치되는 고정대와,
   상기 고정대에 회전 가능하게 배치되고 내측에 보조 홀더홀이 구비되는 보조 회전 홀더와,
   상기 케이블튜브와 결합되어 상기 보조 회전 홀더에 지지되되, 상기 보조 홀더홀 속에 삽입되어 회전할 수 있도록 구면형으로 이루어지는 보조 관절 연결부를 구비하여 상기 보조 회전 홀더에 다방향으로 틸팅 가능하게 결합되는 보조 케이블튜브 커플러를 포함하는 것을 특징으로 하는 산업기계용 케이블튜브 지지장치.

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