KR102126063B1

KR102126063B1 - Control device and method for automatically tracking an angle of a wireless camera installed at a crane boom to face a load end

Info

Publication number: KR102126063B1
Application number: KR1020190005922A
Authority: KR
Inventors: 최창준
Original assignee: 주식회사 넥트라
Priority date: 2019-01-16
Filing date: 2019-01-16
Publication date: 2020-06-23

Abstract

The present invention relates to a control device for automatically tracking an angle of a wireless camera installed in a crane boom to allow the wireless camera to face an end of a load and a method thereof. To this end, according to the present invention, the control device comprises: an automatic camera angle adjustment means (10) assembled and installed in a boom head (3) of a crane (1) and automatically controlling the angle of a camera in accordance with the height and the angle of the boom head (3) to allow the camera to always see an end of a load; a transmitter (60) connected to the automatic camera angle adjustment means (10) and receiving a video signal, a signal for controlling a driving motor, and a signal of a detection unit; and a receiver (70) assembled and installed in an operator seat of the crane (1), wherein the video signal is transferred from the transmitter (60) to the receiver (70), the control signal is transferred from the receiver (70) to the transmitter (60), and the automatic camera angle adjustment means (10) is controlled by a control unit (71) connected to the receiver (70) in real-time. Accordingly, since the angle of a wireless camera is always and automatically tracked and controlled to see an end of a load in a hydraulic crane, such that the quality and reliability of a product are significantly increased to satisfy various desires (needs) of customers, a good image is provided to the customer.

Description

크레인 붐대에 설치된 무선카메라의 각도를 하중물 끝을 향하도록 자동 추적하는 제어장치 및 방법{Control device and method for automatically tracking an angle of a wireless camera installed at a crane boom to face a load end}Control device and method for automatically tracking an angle of a wireless camera installed at a crane boom to face a load end}

본 발명의 실시예는 크레인 붐대에 설치된 무선카메라의 각도를 하중물 끝을 향하도록 자동 추적하는 제어장치 및 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 진동이 많은 하이드로 크레인에서 무선카메라의 각도를 자동으로 하중물의 끝을 항시 추적하여 제어하도록 한 것이고, 이로 인해 제품의 품질과 신뢰성을 대폭 향상시키므로 사용자인 소비자들의 다양한 욕구(니즈)를 충족시켜 좋은 이미지를 심어줄 수 있도록 한 것이다.An embodiment of the present invention relates to a control device and method for automatically tracking the angle of the wireless camera installed on the crane boom to face the end of the load, and more specifically, automatically loading the angle of the wireless camera in a hydro crane with a lot of vibration. The end of the water is always tracked and controlled, and as a result, the quality and reliability of the product are greatly improved, so that a variety of needs (needs) of consumers, users, can be planted and a good image can be planted.

주지하다시피 크레인이란 중량물을 들어올려서 수직 및 수평 방향으로 이동시키는 기계로서 기중기라고도 한다.As is well known, a crane is a machine that lifts heavy objects and moves them in vertical and horizontal directions. It is also called a crane.

크레인은 사용목적과 운동방식에 따라 그 종류가 매우 다양한데, 가장 흔히 사용되는 것으로서 차량에 탑재된 크레인이 널리 사용된다.Cranes come in a wide variety of types depending on the purpose of use and the method of movement. The most commonly used cranes are cranes mounted on vehicles.

상기와 같은 크레인은 차량에 설치 고정되고 상하, 좌우로 움직이는 붐조립체와, 상기 붐조립체에서 인출입되고 끝단에 헤드가 구비되는 붐과, 상기 헤드측에 연결되고 와이어를 통하여 중량물을 올리고 내리는 후크부로 구성되어 있다.The crane as described above is a fixed boom assembly installed in the vehicle and moves up and down, left and right, and a boom that is drawn in and out of the boom assembly and is provided with a head at the end, and is connected to the head side and hooks up and down through a wire. Consists of.

상기와 같은 크레인을 이용하여 중량물을 소망하는 장소로 운반할 수 있다는 이점은 있으나, 중량물을 운반하기 위해서는 크레인을 조작하는 작업자, 크레인을 조작하는 사람에게 현장상황을 알려주는 작업자, 현장에서 후크부의 현재위치를 알려주는 작업자, 후크부에 중량물을 연결하는 작업자 등이 다수 동원되기 때문에 인건비가 상승할 뿐 아니라, 작업이 번거롭고 불편하는 등의 제반 문제점이 발생되었다.Although there is an advantage in that heavy objects can be transported to a desired place by using the above-mentioned crane, the operator operating the crane, the worker operating the crane to notify the site situation to the operator, and the hook part at the site Since a number of workers, such as a worker informing a location and a worker connecting a heavy object to the hook, are mobilized, there are problems in that labor costs are increased and work is cumbersome and inconvenient.

특히 하이드로 크레인은 이동성이 뛰어나기 때문에 고정식 타워 크레인에 비하여 유리한 점이 있으나 무거운 하중물을 이동하는데 충격 및 진동이 많이 가해진다. In particular, the hydro crane has an advantage compared to a fixed tower crane because of its excellent mobility, but it has a lot of impact and vibration to move heavy loads.

한편, 작업자가 하중물을 들어 올리거나 내릴 때 정확하고 안전하게 크레인을 조작하기 위하여 붐 대 끝에 카메라를 설치하는 크레인들이 늘어나고 있다. On the other hand, cranes that install a camera at the end of the boom are increasing to accurately and safely operate the crane when an operator lifts or lowers a load.

이러한 카메라는 유선 방식과 무선 방식이 있으며, 유선은 하이드로 크레인의 특성상 붐 대가 접혔다 늘렸다 하기 때문에 배선의 처리가 쉽지 않으며 작업 중 배선이 끊어질 우려가 많다. These cameras have a wired method and a wireless method, and because of the nature of the hydro crane, wired wires are folded and extended, so it is not easy to handle the wires and there is a lot of fear that the wires will be cut off during operation.

또한 카메라를 사용하는 목적은 하중물 끝의 상황을 보기 위해서 필요한 것이므로 항상 하중물의 끝 부분을 바라보고 있어야 한다. Also, the purpose of using the camera is necessary to see the situation at the end of the load, so you must always look at the end of the load.

그러나 크레인의 붐 대는 길이가 늘어나고 줄어들며 높이도 시시 각각으로 변하기 때문에 카메라는 카메라가 바라보고 있는 각도가 변해야 하며 줌-인(Zoom-in) 및 줌-아웃(Zoom out) 기능을 보유하고 있어야 한다. However, because the crane's boom length increases and decreases in length, and the height also changes from time to time, the camera must change the angle the camera is looking at and must have zoom-in and zoom-out functions.

대부분의 무선 카메라는 영상 만을 송신기를 통하여 수신기로 보내는 단 방향 방식이기 때문에 수신기(운전자 측)에서 카메라를 제어(각도 변경 및 줌-인, 아웃)가 어렵다. Since most wireless cameras are unidirectional in which only images are transmitted through the transmitter to the receiver, it is difficult to control the camera (change angle and zoom in and out) from the receiver (driver side).

수신부(운전자 측)에서 카메라를 제어하기 위해서는 별도의 제어용 송신기가 필요하고 이 신호를 받기 위한 수신기를 카메라 측에 있어야 하며 이 수신기와 카메라가 연결이 되어야 한다. In order to control the camera from the receiver (driver side), a separate transmitter for control is required, and a receiver for receiving this signal must be on the camera side, and the receiver and the camera must be connected.

또 한편, 무선 카메라는 동일 제품 또는 유사한 주파수를 사용하는 다른 무선 제품과의 간섭 및 혼선의 발생 위험이 있기 때문에 만일 주변의 다른 크레인의 화면이 수신될 경우 큰 사고로 이어질 수 도 있기 때문에 간섭 및 혼선에 대한 대책이 필요하다. On the other hand, the wireless camera may interfere with other wireless products using the same product or similar frequency, and there is a risk of crosstalk, so if another crane's screen is received, it may lead to a serious accident. Measures are necessary.

또한, 카메라의 각도 변환은 수시로 이루어지기 때문에 수신부에서 각도가 변할 때 마다 운전자가 조작을 해 주어야 한다. 운전자는 크레인 조정을 위하여 조작할 것들이 많기 때문에 추가로 카메라 각도 변환을 위한 조작을 하기가 쉽지 않다. In addition, since the angle conversion of the camera is performed frequently, the driver must operate whenever the angle changes in the receiving unit. It is not easy for the driver to operate the camera for additional angle conversion because there are many things to operate for the crane adjustment.

만일, 카메라의 각도 제어를 위하여 3G 센서와 같은 중력 센서를 사용할 경우, 하이드로 크레인의 특성상 진동이 많은 환경에서는 센서 값의 변화량이 많기 때문에 적용이 어렵다. If a gravity sensor such as a 3G sensor is used to control the angle of the camera, it is difficult to apply it due to the large amount of change in the sensor value in an environment where there are many vibrations due to the nature of the hydro crane.

상기한 문제점을 해결하기 위해 종래에는 아래와 같은 선행기술문헌들이 개발되었으나, 여전히 상기한 종래 기술의 문제점을 일거에 해결하지 못하는 커다란 문제점이 발생 되었다.In order to solve the above-mentioned problems, the following prior art documents have been developed in the past, but still a large problem has arisen that cannot solve the above-mentioned problems of the prior art at a time.

공개특허공보 제2009-0047654호(2009. 05. 13)가 공개된바 있다.Published Patent Publication No. 2009-0047654 (2009. 05. 13) has been published. 공개특허공보 제2018-0105807호(2018. 10. 01)가 공개된바 있다.Published Patent Publication No. 2018-0105807 (October 01, 2018) has been published. 공개특허공보 제2010-0037257호(2010. 04. 09)가 공개된바 있다.Published Patent Publication No. 2010-0037257 (2010. 04. 09) has been published. 등록특허공보 제0390525호(2003. 06. 25)가 등록된바 있다.Registered Patent Publication No. 0390525 (June 25, 2003) has been registered. 등록특허공보 제1649942호(2016. 08. 16)가 등록된바 있다.Registered Patent Publication No. 1649942 (2016. 08. 16) has been registered. 등록특허공보 제1369214호(2014. 02. 25)가 등록된바 있다.Registered Patent Publication No. 1369214 (2014. 02. 25) has been registered.

본 발명은 상기와 같은 종래 기술의 제반 문제점을 해소하기 위하여 안출한 것으로, 카메라 자동 각도 조절수단과 연결링, 카메라와 회전판, 고정판과 송신기 및 수신기가 구비됨을 제1목적으로 한 것이고, 상기한 기술적 구성에 의한 본 발명의 제2목적은 진동이 많은 하이드로 크레인에서 무선카메라의 각도를 자동으로 하중물의 끝을 항시 추적하여 제어하도록 한 것이며, 제3목적은 하이드로 크레인을 조작하는 사용자가 안전하고 편리하게 크레인을 조작할 수 있도록 한 것이고, 제4목적은 무선카메라와 송,수신기의 주파수 간섭 및 혼선을 최소화할 수 있도록 한 것이며, 제5목적은 무선카메라의 줌 상태를 제어할 수 있도록 한 것이고, 제6목적은 무선 송, 수신 통신에 있어서 보안성이 뛰어나 간섭 및 혼선을 최소화 하는 디지털 무선 통신에서의 패킷 구조를 제공하는 것이며, 제7목적은 이로 인해 제품의 품질과 신뢰성을 대폭 향상시키므로 사용자인 소비자들의 다양한 욕구(니즈)를 충족시켜 좋은 이미지를 심어줄 수 있도록 한 크레인 붐대에 설치된 무선카메라의 각도를 하중물 끝을 향하도록 자동 추적하는 제어장치 및 방법을 제공한다.The present invention has been devised in order to solve the problems of the prior art as described above, and the first object is to provide a camera automatic angle adjustment means and a connecting ring, a camera and a rotating plate, a fixed plate and a transmitter and a receiver, The second object of the present invention by configuration is to automatically track and control the end of the load at all times by automatically controlling the angle of the wireless camera in a hydro crane with a lot of vibration, and the third object is safe and convenient for a user operating the hydro crane. The fourth purpose was to minimize the frequency interference and crosstalk between the wireless camera and the transmitter and receiver, and the fifth purpose was to control the zoom state of the wireless camera. The purpose of the 6 is to provide a packet structure in digital wireless communication that minimizes interference and interference due to its excellent security in wireless transmission and reception communication, and the 7th purpose is to significantly improve the quality and reliability of the product. Provides a control device and method for automatically tracking the angle of a wireless camera installed on a crane boom to face the end of a load so that a good image can be planted by meeting various needs (needs) of the people.

이러한 목적 달성을 위하여 본 발명은 크레인에서 무선카메라의 각도를 자동으로 하중물의 끝을 추적하여 제어하도록 하기 위해, 크레인의 붐헤드에 조립 설치되며, 붐헤드의 높이와 각도에 따라서 자동으로 카메라의 각도를 제어하여 항상 카메라가 하중물의 끝을 보게끔 해주는 카메라 자동 각도 조절수단; 카메라 자동 각도 조절수단과 연결되며, 영상수신과 구동모터 제어 그리고 검지부의 신호를 입력하는 송신기; 크레인의 운적석에 조립 설치되는 수신기; 및 영상신호는 송신기에서 수신기로, 제어신호는 수신기에서 송신기로 전달하고, 수신기에 연결된 제어부로 카메라 자동 각도 조절수단을 실시간 제어함을 특징으로 하는 크레인 붐대에 설치된 무선카메라의 각도를 하중물 끝을 향하도록 자동 추적하는 제어장치를 제공한다.In order to achieve this purpose, the present invention is installed in the boom head of the crane in order to automatically control the angle of the wireless camera by tracking the end of the load on the crane, and automatically angles the camera according to the height and angle of the boom head. An automatic angle adjustment means for controlling the camera so that the camera always sees the end of the load; It is connected to the camera automatic angle adjustment means, the image receiving and driving motor control and a transmitter for inputting a signal of the detection unit; A receiver assembled and installed in the crane's meteorite; And the video signal is transmitted from the transmitter to the receiver, the control signal is transmitted from the receiver to the transmitter, and the angle of the wireless camera installed in the crane boom is controlled by the controller connected to the receiver in real time. It provides a control device that automatically tracks to the front.

또한 본 발명은 크레인에서 무선카메라의 각도를 자동으로 하중물의 끝을 추적하여 제어하도록 하는 방법에 관한 것으로, 크레인의 붐대가 지상 방향과 평행한 상태에서 제1자석과 제1검지부의 위치가 상호 일치하면 제1검지부가 출력 값을 읽는 단계; 출력 값이 'Low'이면 전단계로 진행하고, 그렇지 않으면 회전판의 이동 이력이 시계방향인지 판단하는 단계; 회전판의 이동 이력이 시계방향이면 구동모터를 반시계 방향으로 이동시키는 단계; 이후 제1검지부의 출력 값이 'Low'이면 회전판의 이동 이력을 저장하고 구동모터의 구동을 정지시키는 단계; 및 그렇지 않고, 상기 제1검지부의 출력 값이 가 아니면 바로 전단계로 이동하는 단계; 및 상기 회전판의 이동 이력이 시계방향이 아니면, 구동모터를 구동하여 회전판을 시계방향으로 이동시키는 단계; 및 이후 제1검지부의 출력 값이 'Low'가 아니면 바로 전단계로 이동하고, 그렇지 않으면 회전판의 이동 이력을 저장하고 구동모터의 구동을 정지시키는 단계;가 포함됨을 특징으로 하는 크레인 붐대에 설치된 무선카메라의 각도를 하중물 끝을 향하도록 자동 추적하는 제어방법을 제공한다.In addition, the present invention relates to a method for automatically controlling the angle of a wireless camera by tracking the end of a load in a crane, where the positions of the first magnet and the first detection unit coincide with the crane boom parallel to the ground direction. When the first detection unit reads the output value; If the output value is'Low', proceed to the previous step, otherwise, determine whether the moving history of the rotating plate is clockwise; Moving the driving motor counterclockwise if the moving history of the rotating plate is clockwise; Thereafter, if the output value of the first detection unit is'Low', storing the moving history of the rotating plate and stopping the driving of the driving motor; And otherwise, if the output value of the first detection unit is not, moving directly to the previous step; And when the moving history of the rotating plate is not clockwise, driving the driving motor to move the rotating plate clockwise; And afterwards, if the output value of the first detection unit is not'Low', it immediately moves to the previous stage, otherwise it stores the moving history of the rotating plate and stops the driving of the driving motor; and a wireless camera installed in the crane boom. It provides a control method to automatically track the angle of the load toward the end of the load.

상기에서 상세히 살펴본 바와 같이 본 발명은 카메라 자동 각도 조절수단과 연결링, 카메라와 회전판, 고정판과 송신기 및 수신기가 구비되도록 한 것이다.As described in detail above, the present invention is to provide a camera automatic angle adjustment means and a connecting ring, a camera and a rotating plate, a fixed plate and a transmitter and a receiver.

상기한 기술적 구성에 의한 본 발명은 진동이 많은 하이드로 크레인에서 무선카메라의 각도를 자동으로 하중물의 끝을 항시 추적하여 제어하도록 한 것이다.The present invention according to the above-described technical configuration is to control the angle of the wireless camera by automatically tracking the end of the load at all times in a hydro crane with many vibrations.

그리고 본 발명은 하이드로 크레인을 조작하는 사용자가 안전하고 편리하게 크레인을 조작할 수 있도록 한 것이다.In addition, the present invention is to enable a user who operates a hydro crane to safely and conveniently operate the crane.

또한 본 발명은 무선카메라와 송,수신기의 주파수 간섭 및 혼선을 최소화할 수 있도록 한 것이다.In addition, the present invention is to minimize the frequency interference and crosstalk between the wireless camera and the transmitter and receiver.

아울러 본 발명은 무선카메라의 줌 상태를 제어할 수 있도록 한 것이다.In addition, the present invention is to be able to control the zoom state of the wireless camera.

더하여 본 발명은 무선 송, 수신 통신에 있어서 보안성이 뛰어나 간섭 및 혼선을 최소화 하는 디지털 무선 통신에서의 패킷 구조를 제공하는 것이다.In addition, the present invention provides a packet structure in digital wireless communication that has excellent security in wireless transmission and reception communication and minimizes interference and interference.

본 발명은 상기한 효과로 인해 제품의 품질과 신뢰성을 대폭 향상시키므로 사용자인 소비자들의 다양한 욕구(니즈)를 충족시켜 좋은 이미지를 심어줄 수 있도록 한 매우 유용한 발명인 것이다.The present invention is a very useful invention that enables to plant a good image by satisfying various needs (needs) of consumers who are users because the quality and reliability of products are greatly improved due to the above-described effects.

이하에서는 이러한 효과 달성을 위한 본 발명의 바람직한 실시 예를 첨부된 도면에 따라 상세히 설명하면 다음과 같다.Hereinafter, a preferred embodiment of the present invention for achieving this effect will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1 은 본 발명 카메라 자동 각도 조절 수단이 크레인에 설치된 상태도.
도 2 는 본 발명에 적용된 카메라 자동 각도 조절 수단 및 제어장치의 블럭
구성도.
도 3 은 본 발명에 적용된 카메라 자동 각도 조절 수단의 사시도.
도 4 는 본 발명 카메라 자동 각도 조절 수단이 수평인 붐헤드에 설치된 사
시도.
도 5 는 본 발명 카메라 자동 각도 조절 수단이 경사진 붐헤드에 설치된 사
시도.
도 6 의 (a)(b)(c)(d)(e)는 본 발명 회전판과 고정판의 작동 구성도.
도 7 은 본 발명 카메라 자동 제어를 위한 흐름도.
도 8 은 본 발명 제어방법의 정상 운영 과정 중에 주파수를 변경하는 흐름
도.
도 9 는 본 발명 제어방법 중에 줌-인 및 줌-아웃의 작동 흐름도.
도 10 은 본 발명 카메라 자동 각도 조절 수단을 설명하기 위한 사용상태 간
략 예시도.1 is a state diagram of the present invention, the automatic angle adjustment means installed on the crane.
2 is a block of a camera automatic angle adjustment means and a control device applied to the present invention
Diagram.
3 is a perspective view of a camera automatic angle adjustment means applied to the present invention.
Figure 4 is a camera installed in the boom head of the present invention the automatic angle adjustment means is horizontal
try.
Figure 5 is the present invention, the camera automatic angle adjustment means is installed on the inclined boom head
try.
6(a)(b)(c)(d)(e) is an operation configuration diagram of the present invention rotating plate and the fixed plate.
7 is a flow chart for automatic control of the present invention camera.
8 is a flow for changing the frequency during the normal operation of the control method of the present invention
Degree.
9 is an operation flowchart of zoom-in and zoom-out during the control method of the present invention.
10 is between the use state for explaining the camera automatic angle adjustment means of the present invention
Illustrative diagram.

본 발명에 적용된 크레인 붐대에 설치된 무선카메라의 각도를 하중물 끝을 향하도록 자동 추적하는 제어장치 및 방법은 도 1 내지 도 10 에 도시된 바와 같이 구성되는 것이다.The control device and method for automatically tracking the angle of the wireless camera installed on the crane boom applied to the present invention toward the end of the load is configured as shown in FIGS. 1 to 10.

하기에서 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 기능 또는 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략할 것이다.In the following description of the present invention, when it is determined that a detailed description of related known functions or configurations may unnecessarily obscure the subject matter of the present invention, the detailed description will be omitted.

그리고 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 설정된 용어들로서 이는 생산자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있으므로 그 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.In addition, terms to be described later are terms that are set in consideration of functions in the present invention, which may vary depending on the intention or custom of the producer, so the definition should be made based on the contents throughout the present specification.

또한 도면에서 나타난 각 구성의 크기 및 두께는 설명의 편의를 위해 임의로 나타내었으므로, 본 발명이 반드시 도면에 도시된 바에 한정되지 않는다.In addition, since the size and thickness of each component shown in the drawings are arbitrarily shown for convenience of description, the present invention is not necessarily limited to that shown in the drawings.

먼저, 본 발명은 크레인에서 무선카메라의 각도를 자동으로 하중물의 끝을 추적하여 제어하도록 하기 위해 다음의 기술적 구성이 구비된다.First, the present invention is provided with the following technical configuration to automatically control the angle of the wireless camera in the crane by tracking the end of the load.

즉, 본 발명은 도 2, 3, 4 에 도시된 바와 같이 크레인(1)의 붐헤드(3)에 조립 설치되며, 붐헤드(3)의 높이와 각도에 따라서 자동으로 카메라의 각도를 제어하여 항상 카메라가 하중물의 끝을 보게끔 해주는 카메라 자동 각도 조절수단(10)이 구비된다.That is, the present invention is assembled and installed on the boom head 3 of the crane 1 as shown in FIGS. 2, 3, and 4, and automatically controls the angle of the camera according to the height and angle of the boom head 3 A camera automatic angle adjusting means 10 is provided to always allow the camera to see the end of the load.

또한 본 발명은 카메라 자동 각도 조절수단(10)과 연결되며, 영상수신과 구동모터 제어 그리고 검지부의 신호를 입력하는 송신기(60)가 구비된다.In addition, the present invention is connected to the camera automatic angle adjustment means 10, the image receiving and driving motor control, and a transmitter 60 for inputting the signal of the detection unit is provided.

그리고 본 발명은 크레인(1)의 운적석에 조립 설치되는 수신기(70)가 구비된다.And the present invention is provided with a receiver 70 that is assembled and installed on the meteorite stone of the crane (1).

또한 본 발명은 영상신호는 송신기(60)에서 수신기(70)로, 제어신호는 수신기(70)에서 송신기(60)로 전달하고, 수신기(70)에 연결된 제어부(71)로 카메라 자동 각도 조절수단(10)을 실시간 제어함을 특징으로 하는 크레인 붐대에 설치된 무선카메라의 각도를 하중물 끝을 향하도록 자동 추적하는 제어장치를 제공한다.In addition, the present invention, the image signal is transmitted from the transmitter 60 to the receiver 70, the control signal is transmitted from the receiver 70 to the transmitter 60, the camera 70 to the control unit 71 connected to the receiver 70 automatic angle adjustment means It provides a control device for automatically tracking the angle of the wireless camera installed on the crane boom, characterized in that it controls (10) in real time toward the end of the load.

특히 본 발명에 적용된 상기 카메라 자동 각도 조절수단(10)은 도 3 과 같이 구성된다.In particular, the camera automatic angle adjustment means 10 applied to the present invention is configured as shown in FIG. 3.

즉, 본 발명은 모터축(12)이 연결되고, 정,역 회전하는 구동모터(11)가 구비된다.That is, in the present invention, the motor shaft 12 is connected, and a driving motor 11 that rotates forward and backward is provided.

또한 본 발명은 상기 모터축(12)에 끼워지며, 하단 와이어(21)의 끝단에서 일정한 주기로 진자 운동하는 제1자석(22)이 매달린 연결링(20)이 구비된다.In addition, the present invention is fitted to the motor shaft 12, is provided with a connecting ring 20 is suspended from the first magnet 22 pendulum movement at a constant cycle from the end of the lower wire 21.

그리고 본 발명은 상기 모터축(12)과 함께 일체로 축설되어 영상을 촬영하며, 일측에는 제1자석(22)과 급접 또는 이격에 따라 출력값을 'High' 또는 'Low'로 판독하는 제1검지부(31)가 구비된 카메라(30)가 구비된다.And the present invention is a first detection unit that reads the output value as'High' or'Low' in accordance with the first magnet 22 and the first magnet 22 and suddenly separated from the motor shaft 12 is integrally built together A camera 30 equipped with 31 is provided.

또한 본 발명은 모터축(12)에 축설되어 함께 회전하며, 일정 간격으로 복수개의 제2자석(41)이 구비된 회전판(40)이 구비된다.In addition, the present invention is installed on the motor shaft 12 to rotate together, the rotating plate 40 is provided with a plurality of second magnets 41 at regular intervals.

마지막으로 본 발명은 상기 모터축(12)의 끝단에 고정 설치되며, 구동모터의 회전방향에 대한 이력을 알 수 있도록 제2검지부(51)가 구비된 고정판(50)이 구비된다.Finally, the present invention is fixedly installed at the end of the motor shaft 12, a fixed plate 50 is provided with a second detection unit 51 to know the history of the rotation direction of the drive motor.

본 발명은 구동모터(11)와 송신기(60)가 모터 제어선으로 연결되고, 카메라(30)와 송신기(60)가 출력선으로 연결되고, 회전판(40) 및 고정판(50)과 송신기(60)는 5접점 신호 출력선으로 연결되고, 제1검지부(31)와 송신기(60)는 1접점 센서 출력선으로 연결된다.In the present invention, the driving motor 11 and the transmitter 60 are connected by a motor control line, the camera 30 and the transmitter 60 are connected by an output line, the rotating plate 40 and the fixed plate 50 and the transmitter 60 ) Is connected by a 5-contact signal output line, and the first detection unit 31 and the transmitter 60 are connected by a 1-contact sensor output line.

아울러 본 발명에 적용된 상기 제1자석(22)은 연결링(20)의 끝에 위치하여 항상 지상 방향으로 가리키고, 카메라(30)의 몸체에 붙어 있는 제1검지부(31)의 위치에 도달하면 제1검지부(31)에서 출력 값이 나오도록 해줌을 특징으로 구성된다.In addition, the first magnet 22 applied to the present invention is located at the end of the connecting ring 20, always pointing in the ground direction, and reaching the position of the first detection unit 31 attached to the body of the camera 30, the first It is configured to feature to output the output value from the detection unit (31).

한편, 본 발명에 적용된 상기 모터축(12)은 연결링(20)을 통해서 카메라(30)와 고정되어 있으며, 회전판(40)과 고정판(50)에 연결됨을 특징으로 한다.On the other hand, the motor shaft 12 is applied to the present invention is characterized in that it is fixed to the camera 30 through the connecting ring 20, and is connected to the rotating plate 40 and the fixed plate 50.

그리고 본 발명에 적용된 상기 연결링(20)은 모터축(12)의 직경보다 크기 때문에 제1자석(22)의 무게에 의해 항상 하중물 방향(지상방향)을 향하도록 함이 바람직하다.And since the connecting ring 20 applied to the present invention is larger than the diameter of the motor shaft 12, it is preferable to always face the load direction (ground direction) by the weight of the first magnet 22.

또한 본 발명에 적용된 상기 연결링(20)과 제1자석(22)의 사이에 연결된 와이어(21)는 연결링(20)과 제1자석(22)을 연결해주며, 재질은 합성수지 또는 금속재질이 바람직하고, 길이는 카메라(30)의 몸체에 있는 제1검지부(31)의 위치와 같게 함이 바람직하다.In addition, the wire 21 connected between the connecting ring 20 and the first magnet 22 applied to the present invention connects the connecting ring 20 and the first magnet 22, and the material is made of synthetic resin or metal. Preferably, the length is preferably the same as the position of the first detection unit 31 on the body of the camera 30.

또 한편, 본 발명에 적용된 상기 제1검지부(31)와 제2검지부(51)는 홀센서로 이루어짐이 바람직하다.On the other hand, the first detection unit 31 and the second detection unit 51 applied to the present invention is preferably made of a Hall sensor.

즉, 상기 제1,2검지부인 홀센서는 전류가 흐르는 도체에 자기장을 걸어 주면 전류와 자기장에 수직 방향으로 전압이 발생하는 홀 효과를 이용하여 자기장의 방향과 크기를 알아낸다. 이때 발생된 전압은 전류차가 발생하는 효과를 이용하는 센서이다. 그리고 이때 발생된 전압은 전류와 자장의 세기에 비례하며, 전류가 일정할 경우 자장의 세기에 비례하는 출력을 발생하지만 전압이 약하기 때문에 증폭하여 사용한다.That is, when the magnetic field is applied to the conductor through which the current flows, the Hall sensor, which is the first and second detection units, finds out the direction and magnitude of the magnetic field by using a Hall effect in which voltage is generated in a direction perpendicular to the current and the magnetic field. The voltage generated at this time is a sensor that uses an effect of generating a current difference. And the voltage generated at this time is proportional to the strength of the current and the magnetic field, and if the current is constant, it generates an output proportional to the strength of the magnetic field, but it is amplified and used because the voltage is weak.

한편 본 발명은 상기의 구성부를 적용함에 있어 다양하게 변형될 수 있고 여러 가지 형태를 취할 수 있다.On the other hand, the present invention can be variously modified in taking the above-mentioned components and can take various forms.

그리고 본 발명은 상기의 상세한 설명에서 언급되는 특별한 형태로 한정되는 것이 아닌 것으로 이해되어야 하며, 오히려 첨부된 청구범위에 의해 정의되는 본 발명의 정신과 범위 내에 있는 모든 변형물과 균등물 및 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.And it should be understood that the present invention is not limited to the particular forms mentioned in the detailed description above, but rather includes all modifications, equivalents, and substitutes within the spirit and scope of the invention as defined by the appended claims. It should be understood as.

상기와 같이 구성된 본 발명 크레인 붐대에 설치된 무선카메라의 각도를 하중물 끝을 향하도록 자동 추적하는 제어장치 및 방법의 작용효과를 설명하면 다음과 같다.When explaining the effect of the control device and method for automatically tracking the angle of the wireless camera installed on the crane boom of the present invention configured as described above toward the end of the load is as follows.

우선, 본 발명은 진동이 많은 하이드로 크레인에서 무선카메라의 각도를 자동으로 하중물의 끝을 항시 추적하여 제어하도록 한 것이다.First, the present invention is to control the angle of the wireless camera by automatically tracking the end of the load at all times in a hydro crane with many vibrations.

이를 위해 본 발명에 적용된 도 1 은 카메라 자동 각도 조절 수단(10)이 크레인(1)에 설치된 상태도이다. For this purpose, FIG. 1 applied to the present invention is a state diagram in which the camera automatic angle adjusting means 10 is installed in the crane 1.

도 2 는 본 발명에 적용된 카메라 자동 각도 조절 수단(10) 및 제어장치의 블럭 구성도이다.2 is a block diagram of the camera automatic angle adjustment means 10 and the control device applied to the present invention.

도 3 은 본 발명에 적용된 카메라 자동 각도 조절 수단(10)의 사시도이다.3 is a perspective view of the camera automatic angle adjustment means 10 applied to the present invention.

도 4 는 본 발명 카메라 자동 각도 조절 수단(10)이 수평인 붐헤드(3)에 설치된 사시도이다.4 is a perspective view of the present invention, the automatic angle adjustment means 10 is installed on the horizontal boom head (3).

도 5 는 본 발명 카메라 자동 각도 조절 수단(10)이 경사진 붐헤드(3)에 설치된 사시도이다.5 is a perspective view of the present invention, the automatic angle adjustment means 10 is installed on the inclined boom head (3).

상기한 본원발명의 카메라(30)의 지동 각도 조정은 다음과 같다.The adjustment of the motion angle of the camera 30 of the present invention described above is as follows.

즉, 도 10 은 본 발명 카메라 자동 각도 조절 수단(10)을 설명하기 위한 사용상태 간략 예시도로, 하이드로 크레인(1)에서의 카메라(30)의 각도 조절은 매우 중요한 요소 중 하나이다. 하이드로 크레인의 특성상 진동과 충격이 심하므로 카메라(30)가 항상 하중물의 끝을 바라보기 위하여는 운전석에서 작업자가 수시로 확인을 해서 카메라(30)의 각도를 변경해야 하지만, 본래 크레인 조정을 소홀히 하면 큰 사고를 초래할 수 있다. 따라서, 자동으로 카메라(30)는 크레인 붐 대의 높이와 각도에 따라서 자동으로 각도를 제어하여 항상 하중물의 끝을 보게 끔 해 주어야 한다. 보통의 경우 3G 센서(중력 센서)와 같은 방식을 적용 하겠지만, 이러한 센서는 진동에 대하여 취약하므로 고장이 쉽게 날 수 도 있고, 계속해서 출력 값이 변경 되므로 적용이 어렵다.That is, FIG. 10 is a simplified illustration of a use state for explaining the camera automatic angle adjustment means 10 of the present invention, and the angle adjustment of the camera 30 in the hydro crane 1 is one of very important elements. Due to the nature of the hydro crane, vibration and shock are severe, so in order for the camera 30 to always look at the end of the load, the operator needs to check the angle of the camera 30 from the driver's seat frequently to change the angle of the camera 30. It can cause an accident. Therefore, the camera 30 should automatically control the angle according to the height and angle of the crane boom, so that the end of the load is always visible. Normally, the same method as 3G sensor (gravity sensor) will be applied, but since these sensors are susceptible to vibration, they can easily break down and are difficult to apply because the output value is continuously changed.

한편, 본 발명에 적용된 카메라 자동 각도 조절 수단(10)의 작동은 다음과 같다.Meanwhile, the operation of the automatic angle adjusting means 10 applied to the present invention is as follows.

즉, 구동모터(11)의 구동에 의해 모터축(12)이 회전하게 되는데, 이 모터축(12)의 회전에 의해서는 카메라(30)와 회전판(40)이 모터축(12)과 함께 회전하고, 연결링(20)과 고정판(50)은 회전하지 않게 된다.That is, the motor shaft 12 is rotated by the driving of the driving motor 11, and the rotation of the motor shaft 12 causes the camera 30 and the rotating plate 40 to rotate together with the motor shaft 12. And, the connecting ring 20 and the fixing plate 50 will not rotate.

상기한 상태의 제1검지부(31)는 카메라(30)의 몸체에 고정되어 있으며, 하이드로 크레인(1)이 작동을 하여 각도가 변경할 경우 카메라(30)가 중력 방향으로 올 수 있도록 해주게 된다.The first detection unit 31 in the above-described state is fixed to the body of the camera 30, and the hydro crane 1 operates to allow the camera 30 to come in the direction of gravity when the angle changes.

따라서 크레인(1)의 붐대(2) 높이에 따라 연결링(20)의 끝 와이어(21)에 달린 제1자석(22)이 카메라(30) 몸체에 고정되어 있는 제1검지부(31)와 근접을 하면 출력 값이 'Low'로 변하기 때문에 카메라(30)가 중력 방향을 향하는지 아닌지를 알 수 있다.Therefore, the first magnet 22 attached to the end wire 21 of the connecting ring 20 according to the height of the boom 2 of the crane 1 is close to the first detection unit 31 fixed to the body of the camera 30. If it does, because the output value changes to'Low', it can be seen whether or not the camera 30 faces the direction of gravity.

때문에 제1자석(22)과 제1검지부(31)가 근접하면 출력이 'High' 에서 'Low' 값이 바뀌고, 제1자석(22)과 제1검지부(31)가 근접하지 않으면 출력이 계속해서 'High' 상태를 유지한다.Therefore, when the first magnet 22 and the first detection unit 31 are close, the output value changes from'High' to'Low'. If the first magnet 22 and the first detection unit 31 are not close, the output continues. To maintain the'High' state.

도 6 의 (a)(b)(c)(d)(e)는 본 발명 회전판(40)과 고정판(50)의 작동 구성도이다.6(a)(b)(c)(d)(e) is an operation configuration diagram of the present invention rotating plate 40 and the fixed plate 50.

상기한 본 발명은 구동모터(11)와 제2검지부(51)와의 관계를 나타낸 것으로, 회전판(40)에는 5개의 제2자석(41)이 구비되고, 고정판(50)에는 1개의 제2검지부(51)가 구비되는 것으로, 구동모터(11)의 회전 방향에 대한 이력을 알 수 있도록 해주게 된다.The present invention described above shows the relationship between the drive motor 11 and the second detection unit 51, the rotating plate 40 is provided with five second magnets 41, the fixed plate 50 is provided with one second detection unit It is provided with (51), so that it is possible to know the history of the rotation direction of the drive motor (11).

즉, 도6(a)는 구동모터의 모터축(12)이 중력방향으로 되어 있는 것을 나타낸 것으로, 제2검지부(51)가 제2자석(41)과 근접된 상태를 도시한 것이고, 도6(b)는 모터축(12)이 시계방향으로 회전한 것이고, 도6(c)는 모터축(12)이 시계방향으로 더 많이 회전한 것을 보인 것이다. 그리고 도6(d)는 모터축(12)이 반 시계방향으로 회전한 것을 보인 것이고, 도6(e)는 모터축(12)이 반 시계방향으로 더 많이 회전한 것을 보인 것이다.That is, FIG. 6(a) shows that the motor shaft 12 of the drive motor is in the direction of gravity, and shows the state in which the second detection unit 51 is close to the second magnet 41, and FIG. (b) shows that the motor shaft 12 is rotated clockwise, and FIG. 6(c) shows that the motor shaft 12 is rotated more clockwise. 6(d) shows that the motor shaft 12 rotates counterclockwise, and FIG. 6(e) shows that the motor shaft 12 rotates more counterclockwise.

한편, 도 7 은 본 발명 카메라 자동 제어를 위한 흐름도이다.On the other hand, Figure 7 is a flow chart for automatic control of the present invention camera.

즉, 본 발명은 크레인에서 무선카메라의 각도를 자동으로 하중물의 끝을 추적하여 제어하도록 하는 방법에 관한 것으로, 크레인(1)의 붐대가 지상 방향과 평행한 상태에서 제1자석(22)과 제1검지부(31)의 위치가 상호 일치하면 제1검지부(31)가 출력 값을 읽는 단계를 거친다.That is, the present invention relates to a method for automatically controlling the angle of a wireless camera by tracking the end of a load in a crane, the first magnet 22 and the first magnet 22 in a state where the boom of the crane 1 is parallel to the ground direction When the positions of the 1 detection units 31 coincide with each other, the first detection unit 31 undergoes a step of reading the output value.

이후 출력 값이 'Low'이면 전단계로 진행하고, 그렇지 않으면 회전판(40)의 이동 이력이 시계방향인지 판단하는 단계를 거친다.Thereafter, if the output value is'Low', the process proceeds to the previous step. Otherwise, it is determined whether the movement history of the rotating plate 40 is clockwise.

이어서 회전판(40)의 이동 이력이 시계방향이면 구동모터(11)를 반시계 방향으로 이동시키는 단계를 거친다.Subsequently, if the moving history of the rotating plate 40 is clockwise, a step of moving the driving motor 11 counterclockwise is performed.

이후 제1검지부(31)의 출력 값이 'Low'이면 회전판(40)의 이동 이력을 저장하고 구동모터(11)의 구동을 정지시키는 단계; 및 그렇지 않고, 상기 제1검지부(31)의 출력 값이 가 아니면 바로 전단계로 이동하는 단계를 거친다.Then, if the output value of the first detection unit 31 is'Low', storing the moving history of the rotating plate 40 and stopping the driving of the driving motor 11; And otherwise, if the output value of the first detection unit 31 is not, the process goes directly to the previous step.

이어서 상기 회전판(40)의 이동 이력이 시계방향이 아니면, 구동모터(11)를 구동하여 회전판(40)을 시계방향으로 이동시키는 단계를 거친다.Subsequently, if the moving history of the rotating plate 40 is not clockwise, the driving motor 11 is driven to move the rotating plate 40 clockwise.

이후 제1검지부(31)의 출력 값이 'Low'가 아니면 바로 전단계로 이동하고, 그렇지 않으면 회전판(40)의 이동 이력을 저장하고 구동모터(11)의 구동을 정지시키는 단계를 거쳐 크레인 붐대에 설치된 무선카메라의 각도를 하중물 끝을 향하도록 자동 추적하는 제어방법을 제공한다.Thereafter, if the output value of the first detection unit 31 is not'Low', it immediately moves to the previous stage, otherwise it stores the moving history of the rotating plate 40 and stops the driving of the driving motor 11 to the crane boom. Provides a control method that automatically tracks the angle of the installed wireless camera toward the end of the load.

특히 본 발명 상기 크레인(1)의 붐대가 지상 방향과 평행한 상태에서 제1자석(22)과 제1검지부(31)의 위치가 상호 일치하면 제1검지부(31)가 출력 값을 읽는 단계는, 제1자석(22)과 제1검지부(31)가 근접하면 출력이 'High' 에서 'Low'로 값이 바뀌고, 제1자석(22)과 제1검지부(31)가 근접하지 않으면 출력이 계속해서 'High'를 유지하는 것으로, 크레인의 붐대 높이에 따라 연결링(20) 끝에 있는 제1자석(22)이 카메라(30) 몸체에 고정되어 있는 제1검지부(31)와 근접을 하면 출력 값이 'Low'로 변하기 때문에 카메라(30)가 중력 방향을 향하는지 아닌지 알 수 있도록 하게 된다.In particular, when the position of the first magnet 22 and the first detection unit 31 coincide with the boom of the crane 1 parallel to the ground direction, the first detection unit 31 reads the output value. , When the first magnet 22 and the first detection unit 31 are close, the output value changes from'High' to'Low', and if the first magnet 22 and the first detection unit 31 are not close, the output is By continuously maintaining the'High', the first magnet 22 at the end of the connecting ring 20 according to the height of the boom of the crane is output when it comes close to the first detection unit 31 fixed to the body of the camera 30 Since the value is changed to'Low', it is possible to know whether the camera 30 is facing the direction of gravity or not.

한편, 도 8 은 본 발명 제어방법의 정상 운영 과정 중에 주파수를 변경하는 흐름도이다.On the other hand, Figure 8 is a flow chart for changing the frequency during the normal operation of the control method of the present invention.

즉, 본 발명은 송신기(60)와 수신기(70)가 초기 페어링이 완료된 후에는 정상적인 운영이 시작되며, 항상 유사 주파수와의 간섭을 확인하여 간섭이 발생하였다고 판단이 되면 사용하는 주파수를 변경한다.That is, according to the present invention, after the initial pairing of the transmitter 60 and the receiver 70 is completed, normal operation starts, and the interference with a similar frequency is always checked, and when it is determined that interference has occurred, the frequency used is changed.

이때 상기 송신기(60)는, 영상입력과 영상전송, 수신기로부터 ACK수신, 주파수확인과 사용주파수 변경, 주파수 변경 이후 카메라 각도확인에 따라 카메라 각도 제어 및 카메라 각도 제어가 필요하면 카메라의 각도를 조정하고,At this time, the transmitter 60 adjusts the angle of the camera if camera angle control and camera angle control are required according to the camera angle check after video input and image transmission, ACK reception from the receiver, frequency check and frequency change, and frequency change. ,

상기 수신기(70)는, 영상수신과 신호감도분석, 사용주파수 변경 여부에 따라 주파수변경 또는 패킷을 구성하고 ACK를 송신하게 된다.The receiver 70 configures a frequency change or a packet according to whether video reception, signal sensitivity analysis, or use frequency change, and transmits an ACK.

또 한편, 도 9 는 본 발명 제어방법 중에 줌-인 및 줌-아웃의 작동 흐름도이다.On the other hand, Figure 9 is a flowchart of the operation of the zoom-in and zoom-out in the control method of the present invention.

즉, 본 발명은 수신기(70)에서 송신기(60)의 카메라를 줌-인 및 줌-아웃을 제어하는 것으로, That is, the present invention is to control the zoom-in and zoom-out of the camera of the transmitter 60 in the receiver 70,

카메라의 각도는 자동으로 제어를 하나, 세밀한 작업을 요할 때에는 작업자가 하중물 및 주변 상황을 확대 또는 축소하여 볼 필요가 있다. 이를 위한 제어 신호는 실시간으로 전달이되어 제어가 가능 하도록 해주어야 한다. 영상 신호는 송신기(60)에서 수신기(70)로, 제어신호는 수신기(70)에서 송신기(60)로 전달이 되야 한다. 이를 위하여 별도의 추가로 송신기와 수신기를 설치하지 않고 영상용으로 사용하는 송,수신기를 양방향 제어하여 비용과 추가 설치에 따른 불편함을 해소하고 실시간 제어를 가능하도록 한다. 또한 송, 수신기간 사용 주파수 변경과 ID 사용으로 간섭과 혼선을 최소화 한다.The angle of the camera is automatically controlled, but when detailed work is required, the operator needs to enlarge or reduce the load and surrounding conditions. The control signal for this must be transmitted in real time to enable control. The video signal must be transmitted from the transmitter 60 to the receiver 70, and the control signal is transmitted from the receiver 70 to the transmitter 60. To this end, the transmitter and receiver used for video are controlled in both directions without installing additional transmitters and receivers, thereby eliminating the cost and inconvenience associated with additional installation, and enabling real-time control. In addition, interference and crosstalk are minimized by changing the frequency of transmission and reception and using ID.

송신기에서 수신기로 보내는 패킷 구조(STATUS = ZOOM 제어)Packet structure sent from transmitter to receiver (STATUS = ZOOM control)

수신기에서 송신기로 보내는 패킷 구조(STATUS = ZOOM 제어)Packet structure sent from receiver to transmitter (STATUS = ZOOM control)

따라서 상기 송신기(60)의 제어신호 수신시 동작 흐름은, 정상 운영 상태를 유지하다가 수신기로부터 카메라 줌 관련 제어신호를 수신하면 수신기로 ACK 신호를 보내고, 이후 수신된 제어신호를 카메라로 전달하여 줌 제어를 마치면 장상동작 상태로 돌아가고, 상기 수신기(70)의 제어신호 수신시 동작 흐름은, 정상 운영 상태를 유지하다가 사용자로부터 카메라 줌 관련 제어신호를 수신하면 송신기(60)로 보낼 줌 관련 패킷을 구성한 후 송신기로 송신을 하고, 이후 송신기(60)로부터 ACK를 수신하면 완료를 하고 정상 운영으로 돌아가게 된다.Accordingly, when the control signal of the transmitter 60 is received, the operation flow maintains a normal operating state, and when a camera zoom-related control signal is received from the receiver, an ACK signal is sent to the receiver, and then the received control signal is transmitted to the camera for zoom control. After completing the operation, when the control signal of the receiver 70 is received, the operation flow maintains a normal operating state and, after receiving a control signal for zooming the camera from the user, configures a zoom-related packet to be sent to the transmitter 60. Transmitting to the transmitter, and then receiving the ACK from the transmitter 60 completes and returns to normal operation.

본 발명 크레인 붐대에 설치된 무선카메라의 각도를 하중물 끝을 향하도록 자동 추적하는 제어장치 및 방법의 기술적 사상은 실제로 동일결과를 반복 실시 가능한 것으로, 특히 이와 같은 본원발명을 실시함으로써 기술발전을 촉진하여 산업발전에 이바지할 수 있어 보호할 가치가 충분히 있다.The technical idea of the control device and method for automatically tracking the angle of the wireless camera installed on the crane boom to face the end of the load is to be able to repeat the same result in practice, in particular, by promoting the technological development by implementing the present invention It is worth protecting because it can contribute to industrial development.

<도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명>
10: 카메라 자동 각도 조절수단
20: 연결링
30: 카메라
40: 회전판
50: 고정판
60: 송신기
70: 수신기<Explanation of reference numerals for main parts of drawings>
10: Camera automatic angle adjustment means
20: connecting ring
30: Camera
40: tumbler
50: fixed plate
60: transmitter
70: receiver

Claims

크레인에서 무선카메라의 각도를 자동으로 하중물의 끝을 추적하여 제어하도록 하기 위해,
크레인(1)의 붐헤드(3)에 조립 설치되며, 붐헤드(3)의 높이와 각도에 따라서 자동으로 카메라의 각도를 제어하여 항상 카메라가 하중물의 끝을 보게끔 해주는 카메라 자동 각도 조절수단(10);
카메라 자동 각도 조절수단(10)과 연결되며, 영상수신과 구동모터 제어 그리고 검지부의 신호를 입력하는 송신기(60);
크레인(1)의 운적석에 조립 설치되는 수신기(70); 및
영상신호는 송신기(60)에서 수신기(70)로, 제어신호는 수신기(70)에서 송신기(60)로 전달하고, 수신기(70)에 연결된 제어부(71)로 카메라 자동 각도 조절수단(10)을 실시간 제어하고, 아울러
상기 카메라 자동 각도 조절수단(10)은, 모터축(12)이 연결되고, 정,역 회전하는 구동모터(11); 모터축(12)에 끼워지며, 하단 와이어(21)의 끝단에서 일정한 주기로 진자 운동하는 제1자석(22)이 매달린 연결링(20); 모터축(12)과 함께 일체로 축설되어 영상을 촬영하며, 일측에는 제1자석(22)과 급접 또는 이격에 따라 출력값을 'High' 또는 'Low'로 판독하는 제1검지부(31)가 구비된 카메라(30); 모터축(12)에 축설되어 함께 회전하며, 일정 간격으로 복수개의 제2자석(41)이 구비된 회전판(40); 및 모터축(12)의 끝단에 고정 설치되며, 구동모터의 회전방향에 대한 이력을 알 수 있도록 제2검지부(51)가 구비된 고정판(50);이 포함됨을 특징으로 하는 크레인 붐대에 설치된 무선카메라의 각도를 하중물 끝을 향하도록 자동 추적하는 제어장치.
In order for the crane to automatically control the angle of the wireless camera by tracking the end of the load,
It is installed on the boom head (3) of the crane (1), and automatically adjusts the angle of the camera according to the height and angle of the boom head (3), so that the camera automatically adjusts the angle so that the camera always sees the end of the load ( 10);
It is connected to the camera automatic angle adjustment means 10, the image receiving and driving motor control and a transmitter 60 for inputting a signal of the detection unit;
Receiver 70 is assembled and installed on the meteorite stone of the crane (1); And
The video signal is transmitted from the transmitter 60 to the receiver 70, the control signal is transmitted from the receiver 70 to the transmitter 60, and the camera automatic angle adjustment means 10 is transmitted to the control unit 71 connected to the receiver 70. Real-time control, and
The camera automatic angle adjustment means 10, the motor shaft 12 is connected, the driving motor 11 for forward and reverse rotation; A coupling ring 20 fitted to the motor shaft 12 and suspended by a first magnet 22 pendulum-moving at a constant cycle from the end of the lower wire 21; The motor shaft 12 is integrally built together to take an image, and one side is provided with a first magnet 22 and a first detection unit 31 for reading the output value as'High'or'Low' according to the rapid or spaced apart. Camera 30; A rotating plate 40 that is installed on the motor shaft 12 and rotates together, and is provided with a plurality of second magnets 41 at regular intervals; And fixed to the end of the motor shaft 12, the fixed plate 50 is provided with a second detection unit 51 so as to know the history of the rotation direction of the drive motor; wireless installed in the crane boom characterized in that it includes A control that automatically tracks the angle of the camera towards the end of the load.

청구항 1 에 있어서,
상기 모터축(12)은 연결링(20)을 통해서 카메라(30)와 고정되고 회전판(40)과 고정판(50)에 연결됨을 특징으로 하는 크레인 붐대에 설치된 무선카메라의 각도를 하중물 끝을 향하도록 자동 추적하는 제어장치.
The method according to claim 1,
The motor shaft 12 is fixed to the camera 30 through the connecting ring 20 and is connected to the rotating plate 40 and the fixing plate 50. Controls to automatically track.

청구항 1 에 있어서,
상기 제1자석(22)은,
연결링(20)의 끝에 위치하여 항상 지상 방향으로 가리키고, 카메라(30)의 몸체에 붙어 있는 제1검지부(31)의 위치에 도달하면 제1검지부(31)에서 출력 값이 나오도록 해줌을 특징으로 하는 크레인 붐대에 설치된 무선카메라의 각도를 하중물 끝을 향하도록 자동 추적하는 제어장치.
The method according to claim 1,
The first magnet 22,
It is located at the end of the connecting ring 20, always pointing in the ground direction, and when reaching the position of the first detection unit 31 attached to the body of the camera 30, the first detection unit 31 outputs the output value A control device that automatically tracks the angle of the wireless camera installed on the crane boom to face the end of the load.

청구항 1 항의 제어장치를 이용하여 크레인에서 무선카메라의 각도를 자동으로 하중물의 끝을 추적하여 제어하도록 하는 방법에 관한 것으로,
크레인(1)의 붐대가 지상 방향과 평행한 상태에서 제1자석(22)과 제1검지부(31)의 위치가 상호 일치하면 제1검지부(31)가 출력 값을 읽는 단계;
출력 값이 'Low'이면 전단계로 진행하고, 그렇지 않으면 회전판(40)의 이동 이력이 시계방향인지 판단하는 단계;
회전판(40)의 이동 이력이 시계방향이면 구동모터(11)를 반시계 방향으로 이동시키는 단계;
이후 제1검지부(31)의 출력 값이 'Low'이면 회전판(40)의 이동 이력을 저장하고 구동모터(11)의 구동을 정지시키는 단계; 및 그렇지 않고, 상기 제1검지부(31)의 출력 값이 가 아니면 바로 전단계로 이동하는 단계; 및
상기 회전판(40)의 이동 이력이 시계방향이 아니면, 구동모터(11)를 구동하여 회전판(40)을 시계방향으로 이동시키는 단계; 및
이후 제1검지부(31)의 출력 값이 'Low'가 아니면 바로 전단계로 이동하고, 그렇지 않으면 회전판(40)의 이동 이력을 저장하고 구동모터(11)의 구동을 정지시키는 단계;가 포함됨을 특징으로 하는 크레인 붐대에 설치된 무선카메라의 각도를 하중물 끝을 향하도록 자동 추적하는 제어방법.
A method of automatically controlling the angle of a wireless camera in a crane by tracking the end of a load using the control device of claim 1,
A step in which the first detection unit 31 reads the output value when the positions of the first magnet 22 and the first detection unit 31 coincide with the boom of the crane 1 parallel to the ground direction;
If the output value is'Low', proceed to the previous step, otherwise, determine whether the moving history of the rotating plate 40 is clockwise;
Moving the driving motor 11 counterclockwise if the moving history of the rotating plate 40 is clockwise;
Then, if the output value of the first detection unit 31 is'Low', storing the moving history of the rotating plate 40 and stopping the driving of the driving motor 11; And otherwise, if the output value of the first detection unit 31 is not, moving to the previous step immediately; And
If the moving history of the rotating plate 40 is not clockwise, driving the driving motor 11 to move the rotating plate 40 clockwise; And
After that, if the output value of the first detection unit 31 is not'Low', it moves immediately to the previous step, otherwise it stores the moving history of the rotating plate 40 and stops the driving of the driving motor 11; A control method that automatically tracks the angle of the wireless camera installed on the crane boom to face the end of the load.

청구항 4 에 있어서,
상기 크레인(1)의 붐대가 지상 방향과 평행한 상태에서 제1자석(22)과 제1검지부(31)의 위치가 상호 일치하면 제1검지부(31)가 출력 값을 읽는 단계는,
제1자석(22)과 제1검지부(31)가 근접하면 출력이 'High' 에서 'Low'로 값이 바뀌고, 제1자석(22)과 제1검지부(31)가 근접하지 않으면 출력이 계속해서 'High'를 유지하는 것으로, 크레인의 붐대 높이에 따라 연결링(20) 끝에 있는 제1자석(22)이 카메라(30) 몸체에 고정되어 있는 제1검지부(31)와 근접을 하면 출력 값이 'Low'로 변하기 때문에 카메라(30)가 중력 방향을 향하는지 아닌지 알 수 있도록 함을 특징으로 하는 크레인 붐대에 설치된 무선카메라의 각도를 하중물 끝을 향하도록 자동 추적하는 제어방법.
The method according to claim 4,
When the position of the first magnet 22 and the first detection unit 31 coincide with the boom of the crane 1 parallel to the ground direction, the first detection unit 31 reads the output value,
When the first magnet 22 and the first detection unit 31 are close, the output value changes from'High'to'Low'. If the first magnet 22 and the first detection unit 31 are not close, the output continues. In order to maintain'High', the output value when the first magnet 22 at the end of the connecting ring 20 approaches the first detection unit 31 fixed to the body of the camera 30 according to the height of the boom of the crane. Control method for automatically tracking the angle of the wireless camera installed on the crane boom to the end of the load, characterized in that it allows the camera 30 to know whether it is facing the direction of gravity or not because it changes to'Low'.

청구항 4 에 있어서,
상기 크레인에서 무선카메라의 각도를 자동으로 하중물의 끝을 추적하여 제어하도록 하는 방법에는,
송신기(60)와 수신기(70)가 초기 페어링이 완료된 후에는 정상적인 운영이 시작되며, 항상 유사 주파수와의 간섭을 확인하여 간섭이 발생하였다고 판단이 되면 사용하는 주파수를 변경하되,
상기 송신기(60)는, 영상입력과 영상전송, 수신기로부터 ACK수신, 주파수확인과 사용주파수 변경, 주파수 변경 이후 카메라 각도확인에 따라 카메라 각도 제어 및 카메라 각도 제어가 필요하면 카메라의 각도를 조정하고,
상기 수신기(70)는, 영상수신과 신호감도분석, 사용주파수 변경 여부에 따라 주파수변경 또는 패킷을 구성하고 ACK를 송신함을 특징으로 하는 크레인 붐대에 설치된 무선카메라의 각도를 하중물 끝을 향하도록 자동 추적하는 제어방법.
The method according to claim 4,
In the method for automatically controlling the angle of the wireless camera from the crane by tracking the end of the load,
After the initial pairing of the transmitter 60 and the receiver 70 is completed, normal operation starts, and the interference with the similar frequency is always checked, and when it is determined that interference has occurred, the frequency used is changed.
The transmitter 60 adjusts the angle of the camera if camera angle control and camera angle control are required according to the camera angle check after changing the frequency, using the image input and image transmission, ACK reception from the receiver, frequency confirmation and frequency change, frequency change,
The receiver 70 is configured to change the frequency or packet according to whether video reception, signal sensitivity analysis, or use frequency change, and transmits an ACK so that the angle of the wireless camera installed on the crane boom is directed toward the end of the load. Automatic tracking control method.

청구항 4 에 있어서,
상기 크레인에서 무선카메라의 각도를 자동으로 하중물의 끝을 추적하여 제어하도록 하는 방법에는,
수신기(70)에서 송신기(60)의 카메라를 줌-인 및 줌-아웃을 제어하되,
상기 송신기(60)의 제어신호 수신시 동작 흐름은,
정상 운영 상태를 유지하다가 수신기로부터 카메라 줌 관련 제어신호를 수신하면 수신기로 ACK 신호를 보내고, 이후 수신된 제어신호를 카메라로 전달하여 줌 제어를 마치면 장상동작 상태로 돌아가고,
상기 수신기(70)의 제어신호 수신시 동작 흐름은,
정상 운영 상태를 유지하다가 사용자로부터 카메라 줌 관련 제어신호를 수신하면 송신기(60)로 보낼 줌 관련 패킷을 구성한 후 송신기로 송신을 하고, 이후 송신기(60)로부터 ACK를 수신하면 완료를 하고 정상 운영으로 돌아감을 특징으로 하는 크레인 붐대에 설치된 무선카메라의 각도를 하중물 끝을 향하도록 자동 추적하는 제어방법.The method according to claim 4,
In the method for automatically controlling the angle of the wireless camera from the crane by tracking the end of the load,
The receiver 70 controls the zoom-in and zoom-out of the camera of the transmitter 60,
When receiving the control signal of the transmitter 60, the operation flow is,
While maintaining the normal operating state, when receiving the camera zoom-related control signal from the receiver, an ACK signal is sent to the receiver, and then the received control signal is transmitted to the camera to complete the zoom control and return to the normal operation state.
When receiving the control signal of the receiver 70, the operation flow is,
When the camera zoom-related control signal is received from the user while maintaining the normal operating state, a zoom-related packet to be sent to the transmitter 60 is configured and then transmitted to the transmitter, and when ACK is received from the transmitter 60, completion is completed and normal operation is performed. A control method that automatically tracks the angle of the wireless camera installed on the crane boom characterized by revolving to the end of the load.