KR102125875B1 - 자율차량 자가진단 시스템 개발을 위한 경량화 에지 게이트웨이 방법 - Google Patents

자율차량 자가진단 시스템 개발을 위한 경량화 에지 게이트웨이 방법 Download PDF

Info

Publication number
KR102125875B1
KR102125875B1 KR1020180121901A KR20180121901A KR102125875B1 KR 102125875 B1 KR102125875 B1 KR 102125875B1 KR 1020180121901 A KR1020180121901 A KR 1020180121901A KR 20180121901 A KR20180121901 A KR 20180121901A KR 102125875 B1 KR102125875 B1 KR 102125875B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
message
vehicle
address
queue
priority
Prior art date
Application number
KR1020180121901A
Other languages
English (en)
Other versions
KR20200041614A (ko
Inventor
이병관
정이나
손수락
Original Assignee
가톨릭관동대학교산학협력단
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 가톨릭관동대학교산학협력단 filed Critical 가톨릭관동대학교산학협력단
Priority to KR1020180121901A priority Critical patent/KR102125875B1/ko
Publication of KR20200041614A publication Critical patent/KR20200041614A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR102125875B1 publication Critical patent/KR102125875B1/ko

Links

Images

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
    • H04L12/00—Data switching networks
    • H04L12/28—Data switching networks characterised by path configuration, e.g. LAN [Local Area Networks] or WAN [Wide Area Networks]
    • H04L12/40—Bus networks
    • H04L12/40143—Bus networks involving priority mechanisms
    • H04L12/4015—Bus networks involving priority mechanisms by scheduling the transmission of messages at the communication node
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
    • H04L12/00—Data switching networks
    • H04L12/66—Arrangements for connecting between networks having differing types of switching systems, e.g. gateways
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
    • H04L47/00—Traffic control in data switching networks
    • H04L47/50—Queue scheduling
    • H04L47/62—Queue scheduling characterised by scheduling criteria
    • H04L47/6295—Queue scheduling characterised by scheduling criteria using multiple queues, one for each individual QoS, connection, flow or priority
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
    • H04L61/00—Network arrangements, protocols or services for addressing or naming
    • H04L61/09—Mapping addresses
    • H04L61/25—Mapping addresses of the same type
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
    • H04L69/00—Network arrangements, protocols or services independent of the application payload and not provided for in the other groups of this subclass
    • H04L69/22—Parsing or analysis of headers
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
    • H04L12/00—Data switching networks
    • H04L12/28—Data switching networks characterised by path configuration, e.g. LAN [Local Area Networks] or WAN [Wide Area Networks]
    • H04L12/40—Bus networks
    • H04L2012/40267—Bus for use in transportation systems
    • H04L2012/40273—Bus for use in transportation systems the transportation system being a vehicle

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Computer Security & Cryptography (AREA)
  • Small-Scale Networks (AREA)

Abstract

실시예는 자율차량 자가진단 시스템 개발을 위한 경량화 에지 게이트웨이 방법에 관한 것이다. 구체적으로는, 이에 따라 차량의 주요 내부 통신 간의 메시지 변환에 필요하도록 메시지 각 헤더의 목적지 주소, 목적지 버스 번호, 근원지 아이디, 사이클을 포함한 미리 설정된 어드레스정보를 매핑하는 어드레스 매핑 테이블을 설정 등록하는 제 1 단계, 차량의 주요 내부 통신의 프로토콜 버스 간에 메시지로써 송수신을 하도록 해서 차량의 센서 정보를 입력받아서, 상기 메시지로써의 차량의 센서 정보가 처리되기 위해 미리 설정된 메시지 큐에 저장하는 제 2 단계, 상기 차량의 센서 정보 입력시마다 각 헤더의 어드레스정보를 추출해서 메시지 헤더를 경량화해서 차량의 주요 내부 통신 간에 상기 어드레스 매핑 테이블에 의해 매핑하는 제 3 단계 및, 상기 어드레스 매핑 테이블에 의한 헤더 정보와 상기 메시지 큐의 원본 메시지 내용을 조합하여 메시지를 변환하고 전송하는 제 4 단계를 포함한다. 그래서, 차량 내 모든 주요 프로토콜의 통신을 지원하고, 신속한 속도를 보장한다. 또한, 차량 네트워크 간의 실시간 통신을 한다. 그리고, 그에 따른 전송 지연을 최소화한다.

Description

자율차량 자가진단 시스템 개발을 위한 경량화 에지 게이트웨이 방법{Lightweight In-Vehicle Edge Gateway Method for essential for the Self-dignosis of an Autonomous Vehicle}
본 명세서에 개시된 내용은 자율차량의 자가진단을 위해 차량 내부의 통신 프로토콜을 이용하여 차량의 센서 데이터를 수신해서, 자가진단에 따른 결과를 외부의 관리 등의 정보처리장치에 송신하는 게이트웨이 방법에 관한 것이다.
본 명세서에서 달리 표시되지 않는 한, 이 섹션에 설명되는 내용들은 이 출원의 청구항들에 대한 종래 기술이 아니며, 이 섹션에 포함된다고 하여 종래 기술이라고 인정되는 것은 아니다.
최근, 통신 기술과 데이터 연산 속도의 발달로 인해 차량의 ECU들은 엔진 제어, 변속기 제어 등의 성능 향상과 ABS, LDW, FCW 등을 통한 안정성 확보, 카메라, 바디 제어 등을 통한 편의성 증대 등에 사용되고 있다. 이런 다양한 요구를 처리하기 위해 차량에 사용되는 ECU의 수가 급격히 증가했으며, 이 ECU들은 특성에 따라 여러 차량용 네트워크에 연결되어있다.
이러한 ECU간의 통신을 위해서 기존에 사용하던 네트워크는 CAN과 LIN이 있다. 그러나 CAN은 1Mbps의 속도로 통신하고 LIN은 20kbps로 통신하기 때문에 CAN과 LIN만으로는 늘어나는 데이터를 실시간으로 처리할 수 없게 되었다. 늘어나는 데이터를 실시간으로 분석하기 위하여 여러 통신 방법이 제안되었으며, CAN 통신과 혼합하여 사용되고 있다.
예를 들어, 10Mbps의 속도를 가지는 Flexray는 빠른 속도를 지원하고, TDMA방식을 사용하여 시간 예측성을 확보하기 때문에 CAN의 대체수단으로 등장하였으나, 비용의 문제로 인해 CAN과 혼용하여 사용되고 있다. Flexray는 주로 차량의 주요 부품들의 제어에 대한 데이터를 처리할 때 사용한다. 이러한 경우, 대체적으로 예를 들어, CAN 등의 차량의 통신 프로토콜 버스 간에는 데이터로써 송수신을 한다.
그리고, 이더넷은 자동차용으로 변경되어 네트워크 백본, 차량용 이더넷 등으로 사용되고 있다.
이러한 차량 내부 네트워크 외에도 V2X-Vehicle to Everything을 지원하기 위하여 차량에서 DSRA, WAVE 네트워크를 사용한다.
그래서, 이렇게 차량에 사용되는 다양한 전송 방식을 지원하기 위한 게이트웨이에 관한 여러 연구가 진행되고 있다.
예를 들어, 메시지 변환으로 인한 전송 지연을 줄이기 위하여 노드 단위로 메시지를 변환하는 연구가 진행되고 있다.
구체적으로는, 메시지 변환으로 인한 전송 지연을 줄이기 위하여 노드 단위로 메시지를 변환하는 연구가 진행되었으나, 이는 CAN-Flexray 간의 변환만 지원하였으며, 게이트웨이가 각 네트워크 버스 사이에 설치되기 때문에 네트워크의 종류가 많아지면 게이트웨이를 따로 설계해야 한다.
그리고, 신뢰성을 높이기 위해 표준화된 OSEK를 사용한 게이트웨이의 개발이 진행되었다. 하지만, 그 게이트웨이는 LIN, CAN, Flexray 간의 통신을 지원하였다.
또한, 게이트웨이를 제작하는 프레임워크를 개발하여 게이트웨이 개발 비용과 시간을 줄이는 연구가 진행되었다. 하지만, 마찬가지로 그 연구는 CAN, Flexray, 이더넷을 지원하며, 사용자에게 GUI를 제공하여 빠르게 게이트웨이를 설계할 수 있게 만드는 프레임워크를 개발하였다.
이와 같이, 현재 차량 내 게이트웨이는 신속한 통신을 지원하면 차량의 주요 프로토콜 중 일부만을 지원하고, 차량의 주요 프로토콜을 모두 지원하면 통신 속도가 감소하여 실시간 통신에 적합하지 않다.
개시된 내용은, 차량 내 모든 주요 프로토콜의 통신을 지원하고, 신속한 속도를 보장할 수 있도록 자율차량 자가진단 시스템 개발을 위한 경량화 에지 게이트웨이 방법을 제공하고자 한다.
그리고, 이러한 경우 차량 네트워크 간의 실시간 통신을 할 수 있도록 하고 그에 따른 전송 지연을 최소화할 수 있도록 한다.
실시예에 따른 자율차량 자가진단 시스템 개발을 위한 경량화 에지 게이트웨이 방법은,
차량 내부에서 차량의 주요 통신인 FlexRay와, MOST, CAN 간에 프로토콜 버스를 통한 메시지로써 송수신을 한다. 그리고, 이에 대응하여 메시지 헤더를 경량화하고 매핑테이블을 통해 메시지를 변환하므로 경량화 에지에 따른 상호 통신을 한다. 또한, 차량 외부의 RSU와의 상호 통신 지원 및 이더넷 백본과의 연결 지원을 위하여 차량 내부 통신 프로토콜의 구조를 이더넷 구조로 변환한다. 그래서, 이에 따라 차량 네트워크 간의 실시간 통신을 하는 것을 특징으로 한다.
실시예들에 의하면, 차량 내 모든 주요 프로토콜의 통신을 지원하고, 신속한 속도를 보장한다.
또한, 차량 네트워크 간의 실시간 통신을 한다. 그리고, 그에 따른 전송 지연을 최소화한다.
그리고, 하드웨어적 차량 게이트웨이와 달리, OBD에 적용하는 소프트웨어적 게이트웨이로서 기존 차량과의 호환성이 높다. 이에 더하여, 또한 경량화된 메시지 헤더를 사용하여 메시지 분할로 인한 전송 오류 및 과부화를 감소한다.
추가적으로, 첫째, 변환에 필요한 정보만 메시지의 헤더 정보에서 추출되기 때문에 헤더가 훨씬 가벼워진다.
둘째, 입력 대기열 및 출력 대기열 관리 메시지가 우선순위 다중 대기열 및 이벤트 대기열로 분류되기 때문에 기존 FIFO보다 신속하게 긴급 메시지를 변환한다.
셋째, 현재 차량 내부에서 사용되는 모든 기본 프로토콜 간의 통신을 지원한다.
따라서, 차량의 신속한 통신을 지원하여 차량의 안정성을 향상시키고, 하나의 통합된 게이트웨이를 사용함으로써 경제적 이익을 발생시킨다.
도 1은 일실시예에 따른 자율차량 자가진단 시스템 개발을 위한 경량화 에지 게이트웨이 방법이 적용된 경량화 에지 게이트웨이 시스템을 전체적으로 도시한 도면
도 2는 도 1의 시스템에 적용된 일실시예에 따른 경량화 에지 게이트웨이 방법에 적용된 메시지 큐를 설명하기 위한 도면
도 3은 도 1의 시스템에 적용된 일실시예에 따른 경량화 에지 게이트웨이 방법에 적용된 어드레스 매핑 테이블을 설명하기 위한 도면
도 4는 도 1의 시스템에 적용된 일실시예에 따른 경량화 에지 게이트웨이 방법에 적용된 MOST to CAN 메시지 변환 테이블을 구체적으로 도시한 도면
도 5는 도 1의 시스템에 적용된 일실시예에 따른 경량화 에지 게이트웨이 방법에 적용된 CAN to FlexRay 변환 테이블을 도시한 도면
도 6은 도 1의 시스템에 적용된 일실시예에 따른 경량화 에지 게이트웨이 방법에 적용된 MOST to Eternet 변환 테이블을 도시한 도면
도 7은 도 1의 시스템에 적용된 도 2의 메시지 큐와 도 3의 어드레스 매핑 테이블 및 도 4 내지 도 6의 변환 테이블에 따른 일실시예에 따른 경량화 에지 게이트웨이 방법을 순서대로 도시한 플로우 챠트
도 1은 일실시예에 따른 자율차량 자가진단 시스템 개발을 위한 경량화 에지 게이트웨이 방법이 적용된 경량화 에지 게이트웨이 시스템을 전체적으로 도시한 도면이다.
도 1에 도시된 바와 같이, 일실시예의 시스템은 차량의 센서, 그 센서의 센서 데이터를 통해 차량 부품 등을 자가진단하는 자가진단 모듈을 구비한 OBD, 그 OBD와 IoT에 연결된 예를 들어, 차량 정비소 등의 외부 정보처리장치를 포함한다. 그리고, 이러한 경우 그 OBD 내에 경량화 에지 게이트웨이(100)를 포함한다.
이러한 경우, 그 차량의 센서는 그 OBD의 자가진단을 위한 센싱 데이터를 제공하는 것이다. 그래서, 이러한 OBD는 그 센싱 데이터에 의한 예를 들어, 차량의 각종 부품 등의 자가진단을 해서, 그에 따른 결과를 IoT를 통해 차량 정비소 등의 외부 정보처리장치 등에 전달한다. 여기에서, 차량의 센서는 FlexRay 버스를 통한 ABS 센서, 에어백 센서 등이고, CAN 버스를 통한 온도 센서, 핸들 센서, 계기 센서 등이고, MOST 링을 통한 영상 센서를 포함한다.
상기 정보처리장치는 OBD와 IoT에 연결되어 차량 부품 등의 자가진단의 결과를 받는 것이다.
이러한 경우 그 경량화 에지 게이트웨이(100)는 차량 내부에서 차량의 주요 통신인 FlexRay와, MOST, CAN 간에 프로토콜 버스를 통한 메시지로써 송수신을 한다. 그리고, 또한 그 경량화 에지 게이트웨이(100)는 차량 내부의 예를 들어, FlexRay, CAN, MOST 등의 다수의 서로 다른 프로토콜 간의 실시간 통신을 하게 한다. 그래서, 이에 따라 차량의 부품 등의 자가진단을 실시간적으로 신속히 한다.
상기 게이트웨이(100)는 차량 내부의 서로 다른 프로토콜간의 통신을 지원하기 위한 경량화 에지 게이트웨이이다. 그리고, 이러한 경우 상기 게이트웨이(100)는 차량 네트워크 간의 실시간 통신을 위하여 메시지 헤더를 경량화하고 매핑테이블을 이용하여 메시지를 변환한다. 그래서, 데이터의 경량화를 통하여 메시지의 변환으로 생기는 전송 지연을 최소화한다. 또한, 그 게이트웨이(100)는 차량의 센서 데이터를 수집할 시에, 센서 데이터가 처리되기 위해 대기하는 큐를 세분화하여 센서 데이터의 빠른 처리를 가능하게 한다. 또한, 이에 더하여 그 게이트웨이(100)는 별도의 변환 레이어를 설계하여 변환 테이블을 기반으로 메시지의 빠른 변환을 지원한다. 부가적으로, 그 게이트웨이(100)는 OBD내부에서 소프트웨어로써 동작하게 하여 빠른 데이터 통신을 가능하게 한다. 그래서, 차량 내부의 서로 다른 프로토콜의 메시지 형태를 변환하여 전송하는데 발생하는 메시지 변환 전송 지연 시간이 감소하고, 트래픽 과부화 전송 지연에 대해서도 전송 시간이 향상된다. 이를 통해 하드웨어적 차량 게이트웨이와 달리, OBD에 적용하는 소프트웨어적 게이트웨이로서 기존 차량과의 호환성이 높다. 그리고, 또한 경량화된 메시지 헤더를 사용하여 메시지 분할로 인한 전송 오류 및 과부화를 감소시킨다.
추가적으로, 한편, 이러한 시스템에 적용된 일실시예에 따른 경량화 에지 게이트웨이 방법이 적용된 도 1의 게이트웨이(100)의 구성을 구체적으로 보다 상세히 설명한다.
이러한 게이트웨이(100)는 OBD 내부에서 하나의 모듈로 동작하도록 설계된다. 그리고, 그 게이트웨이(100)는 세 가지 모듈로 구성된다.
구체적으로는, 이러한 게이트웨이(100)가 송수신 레이어, 관리 레이어, 정보 변환 레이어로 된다.
상기 송수신 레이어는 차량의 주요 통신인 FlexRay, CAN, MOST, 이더넷의 신호를 수신하여 게이트웨이 내부로 전달하는 것이다. 그리고, 상기 관리 레이어는 FlexRay, CAN, MOST, 이더넷 메시지 송수신과 어드레스 매핑 테이블을 관리하는 것이다. 또한, 상기 정보 변환 레이어는 FlexRay, CAN, MOST, 이더넷 메시지를 분해하여 목적지에 맞는 프레임으로 재구성하는 것이다.
이러한 송수신 레이어와 관리 레이어 및 정보 변환 레이어를 보다 상세하게 설명을 한다.
먼저, 상기 송수신 레이어는 차량 내 하드웨어 장치와 관리 레이어 사이의 인터페이스 역할을 한다. 센서 메시지가 하드웨어 장치인 트랜시버와 컨트롤러를 통하여 경량화 에지 게이트웨이(100)로 전송된 경우, 수신된 메시지를 관리 레이어로 전송한다.
그리고, 상기 관리 레이어는 두 가지 역할을 한다. 첫째, 메시지를 수신하여 경량화하고 테이블에 저장한다. 이러한 경우 그 테이블은 어드레스 매핑 테이블이다. 상기 관리 레이어는 메시지를 전달받은 경우, 메시지의 근원지와 목적지, 근원지 주소, 목적지 주소 등 필요한 정보를 추출하여 경량화한다. 이렇게 경량화된 헤더의 정보는 어드레스 매핑 테이블에 저장된다. 이러한 경량화된 헤더 정보를 사용할 경우 예를 들어, 일실시예의 입력 메시지 큐에 위치한 실제 데이터와 빠르게 매핑하여, 메시지를 변환한다. 둘째, 메시지의 우선순위에 따라 그 입력 메시지 큐에 원본 메시지를 저장한다. 어드레스 매핑 테이블이 변환을 위한 헤더 정보를 저장할 경우, 입력 메시지 큐는 원본 메시지를 저장한다. 이러한 입력 메시지 큐와 일실시예의 메시지 큐는 아래의 도 2를 참조하여 상세히 후술한다.
상기 정보 변환 레이어는 어드레스 매핑 테이블의 헤더 정보와 입력 메시지 큐에 저장된 원본 메시지 내용을 조합하여 메시지를 변환하고, 출력 메시지 큐에 변환된 메시지를 전송하는 역할을 한다.
그의 동작 과정을 설명한다.
첫째, 원본 메시지와 헤더 정보를 수신하고, 헤더 정보를 통하여 변환 테이블을 생성한다.
둘째, 이러한 변환 테이블은 수신한 어드레스 매핑 테이블의 정보를 기반으로 메시지의 목적지의 주소, 우선순위를 추출한다.
셋째, 그 변환 테이블은 메시지를 분할 해야할 경우 각 분할된 메시지에게 순차 번호를 부여한다.
넷째, 그 변환 테이블을 기반으로 메시지를 변환한다.
다섯째, 이렇게 변환이 완료된 메시지를 출력 메시지 큐로 전달한다.
이러한 경우 변환 테이블의 필드 속성은 프로토콜마다 다르고, 변환 테이블의 필드 값은 메시지를 변환할 때마다 새로 생성한다. 즉, FlexRay to CAN 테이블, CAN to FlexRay 테이블, MOST to CAN 테이블, 이더넷 to MOST 테이블 등 각 메시지 변환에 대한 변환 테이블을 생성하고, 각 변환 테이블의 값은 메시지를 변환할 때마다 새로 생성한다. 그래서, 메시지의 빠른 변환을 지원한다.
그래서, 이를 통해 경량화된 메시지 헤더를 사용해서 또한, 이러한 변환 테이블을 기반으로 메시지의 빠른 변환을 하므로, 메시지 분할로 인한 전송 오류 및 과부화를 감소하게 한다.
도 2는 도 1의 시스템에 적용된 일실시예에 따른 경량화 에지 게이트웨이 방법에 적용된 메시지 큐를 설명하기 위한 도면이다.
도 2에 도시된 바와 같이, 일실시예에 따른 메시지 큐는 입력 메시지 큐/출력 메시지 큐로 된다. 그래서, 이에 따라 그 입력 메시지 큐는 프로토콜별 우선순위 다중 큐와 이벤트 큐로 구성해서, 이러한 큐의 구성을 설정 등록한다.
센서에서 전송되는 데이터는 실시간 센싱 데이터와 이벤트 요청에 따른 센싱 데이터가 있다. 이벤트 요청에 대한 센싱 데이터 전송은 실시간 센싱 데이터보다 신속하게 처리되어야 한다.
이러한 경우 프로토콜별 우선순위 다중 큐는 프로토콜 간의 우선순위와 프로토콜 내부 메시지 간의 우선순위를 구분하여 저장하기 위해 사용한다. 프로토콜 자체의 우선순위는 사전에 정의하여 프로토콜 간에 우선순위 충돌로 인한 문제가 발생하지 않게 한다.
그리고, 상기 이벤트 큐는 프로토콜별 우선순위 다중 큐의 메시지보다 우선순위가 높게 설정하고, 상기 입력 메시지 큐에 메시지가 머무는 시간에 따라 우선순위가 상승하는 우선순위 정보를 미리 설정 등록한다.
이러한 경우, 메시지가 입력 메시지 큐에 머무는 시간에 따라 우선순위가 상승하여 우선순위가 낮은 메시지가 처리되지 못하는 문제를 해결한다.
그리고, 그 이벤트 큐는 이벤트 요청에 대한 센싱 메시지를 처리하는 것이다.
그래서, 상기 프로토콜별 우선순위 다중 큐와 이벤트 큐 및 상기 우선순위 정보에 의해 상기 메시지 큐에 차량의 센서 정보를 삽입해서 저장한다.
추가적으로, 출력 메시지는 출력 메시지 큐에서 처리한다.
따라서, 이를 통해 차량의 센서 데이터를 수집할 시에, 센서 데이터의 빠른 처리를 가능하게 한다.
도 3은 도 1의 시스템에 적용된 일실시예에 따른 경량화 에지 게이트웨이 방법에 적용된 어드레스 매핑 테이블을 설명하기 위한 도면이다.
도 3에 도시된 바와 같이, 일실시예에 따른 어드레스 매핑 테이블은 사이클, 아이디, 우선순위, 소스 프로토콜, 소스 버스 번호, 소스 어드레스, 목적지 프로토콜, 목적지 버스 번호, 목적지 어드레스로 구성된다.
그래서, 일실시예에 따른 경량화 에지 게이트웨이 방법은 센서 데이터의 헤더 정보를 어드레스 매핑 테이블에 저장한다. 그리고, 이러한 어드레스 매핑 테이블에 의해 센서 데이터가 이동한다. 또한, 그 어드레스 매핑 테이블에 의해 메시지가 변경된다.
이에 따라 이러한 어드레스 매핑 테이블에 의해서 센서 데이터의 헤더 정보를 어드레스 매핑 테이블에 저장하는 구성을 설명한다.
먼저, 어드레스 매핑 테이블의 필드는 사이클, 아이디, 우선순위, 소스 프로토콜, 소스 버스 번호, 소스 어드레스, 목적지 프로토콜, 목적지 버스 번호, 목적지 어드레스로 구성된다.
여기에서, 어드레스 매핑 테이블의 Ex 1은 FlexRay를 추출하여 저장한 것이고, Ex 2는 CAN을 추출하여 저장한 것이다.
이러한 어드레스 매핑 테이블의 사이클 필드와, 아이디 필드는 수신한 메시지 프레임에 위치한 값을 사용한다. 그 어드레스 매핑 테이블의 Ex 1에서 사이클 필드는 FlexRay 메시지 프레임의 사이클 카운트를 값을 저장하고, 아이디 필드는 FlexRay 메시지 프레임의 아이디값을 저장한다.
그 어드레스 매핑 테이블의 Ex 2에서 아이디 필드는 CAN 메시지 프레임의 아이디값을 저장하고, 사이클 필드는 CAN 메시지 프레임에 없는 항목이므로 비워둔다.
그리고, 그 어드레스 매핑 테이블의 우선순위 필드는 우선순위를 기록한다. FLexRay는 우선순위가 아닌 타이밍을 사용하기 때문에 우선순위 필드값이 필요하지 않다. FlexRay 메시지를 수신하는 경우 우선순위 필드 값은 0으로 저장되고, CAN의 메시지를 수신하는 경우 CAN 메시지 프레임이 가지는 우선순위값이 어드레스 매핑 테이블의 우선순위 필드에 저장된다.
상기 어드레스 매핑 테이블의 소스 프로토콜 필드는 2비트 이며, 수신한 메시지가 사용하는 프로토콜의 종류를 저장한다.
예를 들어, 소스 프로토콜 필드가 00인 경우, CAN을 의미하고, 01인 경우 MOST를 의미하고, 10인 경우 FlexRay를 의미하고, 11인 경우 이더넷을 의미한다.
예를 들어, 어드레스 매핑 테이블의 Ex 1의 소스 프로토콜 필드는 10값을 가지기 때문에 FlexRay 메시지 프레임 사용하는 것을 알 수 있다. 그리고, Ex 2의 소스 프로토콜 필드는 00값을 가지기 때문에 CAN 메시지 프레임을 사용하는 것을 알 수 있다.
또한, 이러한 어드레스 매핑 테이블의 소스 버스 번호 필드는 메시지를 송신한 프로토콜의 버스의 번호를 저장한다.
상기 어드레스 매핑 테이블의 Ex 1은 소스 프로토콜 필드값이 10이고, 소스 버스 번호 필드값이 1로 저장이 되었기 때문에, FlexRay 프로토콜의 1번 버스로부터 메시지가 수신되었음을 나타낸다.
그리고, 상기 어드레스 매핑 테이블의 Ex 2는 소스 프로토콜 필드값이 00이고, 소스 버스 번호 필드값이 2로 저장되었기 때문에, CAN 프로토콜의 2번 버스로부터 메시지가 수신되었음을 나타낸다.
또한, 상기 어드레스 매핑 테이블의 소스 어드레스 필드는 수신한 메시지의 근원지 주소를 저장하고, 목적지 프로토콜 필드는 수신한 메시지 프레임의 목적지 주소에 대응하여 프로토콜값을 저장한다.
이러한 목적지 프로토콜 필드는 소스 프로토콜과 동일하게 21비트 크기로 목적지 프로토콜의 종류를 저장한다.
그리고, 어드레스 매핑 테이블의 목적지 버스 번호 필드는 목적지 프로토콜의 버스 번호를 저장한다.
또한, 목적지 어드레스 필드는 목적지의 주소를 저장한다.
다음, 이러한 어드레스 매핑 테이블에 의해 센서 데이터가 이동하는 구성을 설명한다.
단계 1 : 입력 메시지 큐는 메시지를 정보 변환 레이어로 전송하기 전에 전송하려는 메시지의 아이디와 어드레스 매핑 테이블의 아이디값이 같은 어드레스 매핑 테이블의 튜플을 찾는다.
단계 2 : 어드레스 매핑 테이블의 튜플과 변환할 메시지를 변환 레이아웃으로 전달한다.
단계 3 : 변환 레이아웃은 메시지를 변환하고, 메시지의 목적지 주소, 근원지 주소 등을 어드레스 매핑 테이블과 대조하고, 센서 데이터를 관리 레이어로 전달한다.
단계 4 : 관리 레이어는 변환된 메시지에 대하여 경로를 설정하고, 목적지 버스의 주소가 올바르게 비어있는지 확인 후 메시지를 출력 우선순위 큐에 삽입한다.
그리고, 다음 그 어드레스 매핑 테이블에 의해 매핑을 통해 메시지가 변경되는데, 이러한 메시지의 변경되는 구성을 설명한다. 이러한 설명은 아래의 도 4에 따른 MOST to CAN 메시지 변환 테이블을 참조하여 상세히 설명한다.
도 4는 도 1의 시스템에 적용된 일실시예에 따른 경량화 에지 게이트웨이 방법에 적용된 MOST to CAN 메시지 변환 테이블을 구체적으로 도시한 도면이다.
도 4에 도시된 바와 같이, 일실시예의 MOST to CAN 변환 테이블은 매핑을 통해 MOST 메시지를 CAN 메시지로써 메시지를 변환하는 것이다.
이러한 일실시예에 따른 MOST to CAN 변환 테이블은 분할된 메시지의 번호, 현재 메시지 번호, 소스 어드레스, 소스 프로토콜 버스 번호, 목적지 어드레스, 목적지 프로토콜 버스 번호, 캔 우선순위, 캔 아이디로 구성된다.
여기에서, 상기 CAN 아이디는 이벤트별로 CAN 메시지를 버스에 삽입하는 데 사용된다. Tel 아이디 및 Tel 길이 필드는 변환 테이블의 CAN 아이디 값에 의해 CAN 메시지의 서비스 타입 아이디로 변환된다. 메시지 번호는 분할된 모든 메시지에 순차적으로 부여된다. MOST 메시지의 목적지 어드레스는 변환 테이블의 목적지 어드레스 및 목적지 프로토콜 번호로 CAN 메시지의 목적지 노드 ID로 변환된다. MOST의 소스 어드레스는 변환 테이블의 소스 어드레스 및 소스 프로토콜 어드레스로 CAN 메시지의 소스 노드 아이디로 변환된다. CAN 메시지의 응답되지 않은 요청 필드 값은 항상 1로 고정되며 CAN 메시지의 메시지가 아닌 서비스 필드는 항상 0으로 고정된다. 변환 테이블의 CAN 우선순위 필드 값은 어드레스 매핑 테이블을 사용하여 생성된다. CAN 메시지의 우선순위 필드 값을 매핑하는 데 사용된다. Fblock, Inst, Fkt ID 및 OP 타입과 같은 필드는 MOST 메시지의 기능 블록이며, 그들은 CAN 메시지에서 사용되지 않는다. 동기 정보와 비동기 정보는 CAN 메시지의 정보 필드 값으로 변환된다.
그래서, 이러한 MOST to CAN 변환 테이블에 의한 매핑을 통해 메시지를 변환한다. 이러한 경우 MOST 메시지를 CAN 메시지로써 변환한다.
도 5와 도 6은 도 4의 MOST to CAN 변환 테이블과 다른 일실시예에 따른 경량화 에지 게이트웨이 방법에 적용된 변환 테이블을 구체적으로 도시한 도면이다. 구체적으로는, 도 5는 CAN to FlexRay 변환 테이블을 도시한 도면이다. 그리고, 도 6은 MOST to Eternet 변환 테이블을 도시한 도면이다.
도 5에 도시된 바와 같이, 일실시예에 따른 CAN to FlexRay 변환 테이블은 소스 버스 번호, 목적지 버스 번호, 메시지 사이클, 소스 어드레스, 목적지 어드레스, FlexRay 아이디로 구성된다.
그리고, 일실시예에 따른 MOST to Eternet 변환 테이블은 분할된 메시지의 번호, 현재 메시지 번호, 이더넷 목적지 어드레스, 소스 어드레스, 1-이더넷 우선순위, 1-이더넷 아이디, ... , n-이더넷 아이디, n-이더넷 길이로 구성된다.
이러한 일실시예에 따른 CAN to FlexRay 변환 테이블과 MOST to Eternet 변환 테이블은 전술한 도 4와 동일하게 변환 테이블에 의한 매핑을 통해 일실시예에 따른 메시지를 변환한다.
도 7은 도 1의 시스템에 적용된 도 2의 메시지 큐와 도 3의 어드레스 매핑 테이블 및 도 4 내지 도 6의 변환 테이블에 따른 일실시예에 따른 경량화 에지 게이트웨이 방법을 순서대로 도시한 플로우 챠트이다. 이러한 경량화 에지 게이트웨이 방법은 자율차량 자가진단 시스템 개발을 위한 것이다.
도 7에 도시된 바와 같이, 일실시예의 게이트웨이 방법은 먼저 일실시예에 따른 어드레스정보를 설정 등록한다. 구체적으로는, 먼저 차량의 주요 내부 통신 간의 메시지 변환에 필요하도록 메시지 각 헤더의 목적지 주소, 목적지 버스 번호, 근원지 아이디, 사이클을 포함한 미리 설정된 어드레스정보를 매핑하는 어드레스 매핑 테이블을 설정 등록한다(S701).
예를 들어, 이러한 어드레스 매핑 테이블은 사이클, 아이디, 우선순위, 소스 프로토콜, 소스 버스 번호, 소스 어드레스, 목적지 프로토콜, 목적지 버스 번호, 목적지 어드레스로 구성된다.
그리고, 차량의 주요 내부 통신의 프로토콜 버스 간에 메시지로써 송수신을 하도록 해서 차량의 센서 정보를 입력받아서, 상기 메시지로써의 차량의 센서 정보가 처리되기 위해 미리 설정된 메시지 큐에 저장한다(S702).
다음, 상기 차량의 센서 정보 입력시마다 각 헤더의 어드레스정보를 추출해서 메시지 헤더를 경량화해서 차량의 주요 내부 통신 간에 상기 어드레스 매핑 테이블에 의해 매핑한다(S703).
그래서, 상기 어드레스 매핑 테이블에 의한 헤더 정보와 상기 메시지 큐의 원본 메시지 내용을 조합하여 메시지를 변환하고, 목적지에 송신하므로 전송한다(S704).
따라서, 차량 네트워크 간의 실시간 통신을 위하여 메시지 헤더를 경량화하고 매핑테이블을 이용하여 메시지를 변환한다.
이를 통해 데이터의 경량화를 통하여 메시지의 변환으로 생기는 전송 지연을 최소화한다.
그러므로, 차량 내부의 서로 다른 프로토콜의 메시지 형태를 변환하여 전송하는데 발생하는 메시지 변환 전송 지연 시간이 감소하고, 트래픽 과부화 전송 지연에 대해서도 전송 시간이 향상된다.
이를 통해 하드웨어적 차량 게이트웨이와 달리, OBD에 적용하는 소프트웨어적 게이트웨이로서 기존 차량과의 호환성이 높다. 그리고, 또한 경량화된 메시지 헤더를 사용하여 메시지 분할로 인한 전송 오류 및 과부화를 감소한다.
이상과 같이, 일실시예는 차량 내부에서 차량의 주요 통신인 FlexRay와, MOST, CAN 간에 프로토콜 버스를 통한 메시지로써 송수신을 한다. 그리고, 이에 대응하여 메시지 헤더를 경량화하고 매핑테이블을 통해 메시지를 변환하므로 경량화 에지에 따른 상호 통신을 한다. 또한, 차량 외부의 RSU와의 상호 통신 지원 및 이더넷 백본과의 연결 지원을 위하여 차량 내부 통신 프로토콜의 구조를 이더넷 구조로 변환한다. 그래서, 이에 따라 차량 네트워크 간의 실시간 통신을 한다.
따라서, 데이터의 경량화를 통하여 메시지의 변환으로 생기는 전송 지연을 최소화하고, 경량화된 메시지 헤더를 사용하여 메시지 분할로 인한 전송 오류 및 과부화를 감소한다.
한편, 일실시예는 전술한 차량의 센서 데이터를 수집할 시에, 센서 데이터가 처리되기 위해 대기하는 큐를 세분화하여 센서 데이터의 빠른 처리를 가능하게 할 수 있도록 한다.
이를 위해, 일실시예는 상기의 메시지 큐를 입력 메시지 큐/출력 메시지 큐로 되어서 이루어지게 한다. 그리고, 또한 그 입력 메시지 큐는 프로토콜 간의 우선순위와 프로토콜 내부 메시지 간의 우선순위를 구분하는 프로토콜별 우선순위 다중 큐와 이벤트 큐로 구성해서, 그 메시지 큐의 구성을 설정 등록한다.
이러한 경우, 상기 이벤트 큐는 프로토콜별 우선순위 다중 큐의 메시지보다 우선순위가 높게 설정하고, 상기 입력 메시지 큐에 메시지가 머무는 시간에 따라 우선순위가 상승하는 우선순위 정보를 미리 설정 등록한다. 예를 들어, 입력 메시지 큐에 메시지가 머무는 시간이 미리 설정된 시간을 경과시에 우선순위를 상승한다. 이러한 경우, 예를 들어, 미리 설정된 단위순위만큼씩 점차적으로 이루어지도록 한다.
그래서, 상기 프로토콜별 우선순위 다중 큐와 이벤트 큐 및 상기 우선순위 정보에 의해 상기 메시지 큐에 차량의 센서 정보를 삽입해서 저장이 이루어지도록 한다.
따라서, 이를 통해 차량의 센서 데이터를 수집할 시에 센서 데이터의 빠른 처리를 한다.
다른 한편, 일실시예는 전술한 메시지를 변환할시에, 별도의 변환 레이어를 설계하여 변환 테이블을 기반으로 메시지의 빠른 변환을 지원할 수 있도록 한다.
이를 위해, 일실시예는 상기 헤더 정보를 통해 변환 테이블을 생성하고, 상기 변환 테이블은 상기 어드레스 매핑 테이블에 의한 메시지의 목적지 주소, 우선순위를 추출한다.
이러한 경우, 상기 변환 테이블은 메시지를 분할할 경우 각 분할된 메시지에게 순차 번호를 부여한다.
그래서, 상기 변환 테이블 등에 의한 매핑에 의해 메시지를 변환한다. 구체적으로는, 예를 들어 FlexRay to CAN 테이블, CAN to FlexRay 테이블, MOST to CAN 테이블, 이더넷 to MOST 테이블 등 각 메시지 변환에 대한 변환 테이블을 생성하고, 각 변환 테이블의 값은 메시지를 변환할 때마다 새로 생성한다. 그래서, 메시지의 빠른 변환을 지원한다.
그런 다음, 이렇게 변환된 메시지를 상기 출력 메시지 큐에 전달한다.
그래서, 이러한 별도의 변환 테이블을 기반으로 매핑을 통해서 메시지의 빠른 변환을 지원한다.
이러한 경우, 그 변환 테이블은 구체적으로는 예를 들어, MOST to CAN 변환 테이블, CAN to FlexRay 변환 테이블, MOST to Eternet 변환 테이블이다.
그리고, 이러한 MOST to CAN 변환 테이블은 분할된 메시지의 번호, 현재 메시지 번호, 소스 어드레스, 소스 프로토콜 버스 번호, 목적지 어드레스, 목적지 프로토콜 버스 번호, 캔 우선순위, 캔 아이디로 구성된다.
또한, 이러한 CAN to FlexRay 변환 테이블은 소스 버스 번호, 목적지 버스 번호, 메시지 사이클, 소스 어드레스, 목적지 어드레스, FlexRay 아이디로 구성된다.
그리고, 이러한 MOST to Eternet 변환 테이블은 분할된 메시지의 번호, 현재 메시지 번호, 이더넷 목적지 어드레스, 소스 어드레스, 1-이더넷 우선순위, 1-이더넷 아이디, ... , n-이더넷 아이디, n-이더넷 길이로 구성된다.
* 도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명 *
100 : 게이트웨이

Claims (5)

  1. 차량의 주요 내부 통신 간의 메시지 변환에 필요하도록 메시지 각 헤더의 목적지 주소, 목적지 버스 번호, 근원지 아이디, 사이클을 포함한 미리 설정된 어드레스정보를 매핑하는 어드레스 매핑 테이블을 설정 등록하는 제 1 단계;
    차량의 주요 내부 통신의 프로토콜 버스 간에 메시지로써 송수신을 하도록 해서 차량의 센서 정보를 입력받아서, 차량의 센서 정보가 처리되기 위해 미리 설정된 메시지 큐에 저장하는 제 2 단계;
    상기 차량의 센서 정보 입력시마다 각 헤더의 어드레스정보를 추출하여 메시지 헤더를 경량화해서 차량의 주요 내부 통신 간에 상기 어드레스 매핑 테이블에 의해 매핑하는 제 3 단계; 및
    상기 어드레스 매핑 테이블에 의한 헤더 정보와 상기 메시지 큐의 원본 메시지 내용을 조합하여 메시지를 변환하고 전송하는 제 4 단계;를 포함하고
    상기 제 1 단계;는
    상기 메시지 큐를 입력 메시지 큐/출력 메시지 큐로 되어서, 그 입력 메시지 큐는 프로토콜 간과 프로토콜 내부 메시지 간의 우선순위를 각기 구분하는 프로토콜별 우선순위 다중 큐와 이벤트 큐로 구성을 해서 설정 등록하는 제 1-1 단계;
    상기 이벤트 큐는 프로토콜별 우선순위 다중 큐의 메시지보다 우선순위가 높게 설정하고, 상기 입력 메시지 큐에 메시지가 머무는 시간에 따라 우선순위가 상승하는 우선순위 정보를 미리 설정 등록하는 제 1-2 단계; 및
    상기 프로토콜별 우선순위 다중 큐와 이벤트 큐 및 상기 우선순위 정보에 의해 상기 메시지 큐에 차량의 센서 정보를 삽입해서 저장되는 1-3단계;를 포함하고,
    상기 제 4 단계;는
    상기 헤더 정보를 통해 변환 테이블을 생성하고, 상기 변환 테이블은 상기 어드레스 매핑 테이블에 의한 메시지의 목적지 주소, 우선순위를 추출하는 제 4-1 단계;
    상기 변환 테이블은 메시지를 분할할 경우 각 분할된 메시지에게 순차 번호를 부여하는 제 4-2 단계;
    상기 제 4-1 단계에 의한 변환 테이블 또는 상기 제 4-2 단계에 의한 변환 테이블에 의한 매핑에 의해 메시지를 변환하는 제 4-3 단계; 및
    상기 제 4-3 단계에 의해 변환된 메시지를 상기 출력 메시지 큐에 전달하는 제 4-4 단계를 포함하고
    상기 제 4단계;는
    변환 테이블의 필드 속성은 프로토콜마다 상이하므로, 변환 테이블의 필드 값은 메시지를 변환할 때마다 새로 생성하고
    상기 입력 메시지 큐에 위치한 실제 데이터와 매핑하여, 메시지를 변환하고, 메시지의 우선순위에 따라 입력 메시지 큐에 원본 메시지를 저장하고,
    어드레스 매핑 테이블이 변환을 위한 헤더 정보를 저장할 경우, 입력 메시지 큐는 원본 메시지를 저장하고
    상기 1-3단계;는
    입력 메시지 큐는 메시지를 정보 변환 레이어로 전송하기 전에 전송하려는 메시지의 아이디와 어드레스 매핑 테이블의 아이디값이 같은 어드레스 매핑 테이블의 튜플을 찾는 단계;
    어드레스 매핑 테이블의 튜플과 변환할 메시지를 변환 레이아웃으로 전달하는 단계;
    변환 레이아웃은 메시지를 변환하고, 메시지의 목적지 주소, 근원지 주소 등을 어드레스 매핑 테이블과 대조하고, 센서 데이터를 관리 레이어로 전달하는 단계; 및
    관리 레이어는 변환된 메시지에 대하여 경로를 설정하고, 목적지 버스의 주소가 올바르게 비어있는지 확인 후 메시지를 출력 우선순위 큐에 삽입하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율차량 자가진단 시스템 개발을 위한 경량화 에지 게이트웨이 방법.
  2. 삭제
  3. 삭제
  4. 제 1 항에 있어서,
    상기 어드레스 매핑 테이블은
    사이클, 아이디, 우선순위, 소스 프로토콜, 소스 버스 번호, 소스 어드레스, 목적지 프로토콜, 목적지 버스 번호, 목적지 어드레스로 구성된 것을 특징으로 하는 자율차량 자가진단 시스템 개발을 위한 경량화 에지 게이트웨이 방법.
  5. 제 1 항에 있어서,
    상기 변환 테이블은
    MOST to CAN 변환 테이블은 분할된 메시지의 번호, 현재 메시지 번호, 소스 어드레스, 소스 프로토콜 버스 번호, 목적지 어드레스, 목적지 프로토콜 버스 번호, 캔 우선순위, 캔 아이디로 구성된 것이고,

    CAN to FlexRay 변환 테이블은 소스 버스 번호, 목적지 버스 번호, 메시지 사이클, 소스 어드레스, 목적지 어드레스, FlexRay 아이디로 구성된 것이고,

    MOST to Eternet 변환 테이블은 분할된 메시지의 번호, 현재 메시지 번호, 이더넷 목적지 어드레스, 소스 어드레스, 1-이더넷 우선순위, 1-이더넷 아이디, ... , n-이더넷 아이디, n-이더넷 길이로 구성된 것을 특징으로 하는 자율차량 자가진단 시스템 개발을 위한 경량화 에지 게이트웨이 방법.

KR1020180121901A 2018-10-12 2018-10-12 자율차량 자가진단 시스템 개발을 위한 경량화 에지 게이트웨이 방법 KR102125875B1 (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020180121901A KR102125875B1 (ko) 2018-10-12 2018-10-12 자율차량 자가진단 시스템 개발을 위한 경량화 에지 게이트웨이 방법

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020180121901A KR102125875B1 (ko) 2018-10-12 2018-10-12 자율차량 자가진단 시스템 개발을 위한 경량화 에지 게이트웨이 방법

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20200041614A KR20200041614A (ko) 2020-04-22
KR102125875B1 true KR102125875B1 (ko) 2020-06-23

Family

ID=70473070

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020180121901A KR102125875B1 (ko) 2018-10-12 2018-10-12 자율차량 자가진단 시스템 개발을 위한 경량화 에지 게이트웨이 방법

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR102125875B1 (ko)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2023161839A1 (en) * 2022-02-24 2023-08-31 Marvell Asia Pte Ltd Direct encapsulation of sensor data over ethernet

Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101450166B1 (ko) * 2014-01-23 2014-10-13 현대자동차주식회사 차량 내 통신 네트워크에서의 라우팅 정보 갱신 방법 및 그 장치

Family Cites Families (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101100336B1 (ko) * 2009-04-06 2011-12-30 동의대학교 산학협력단 지능형 통합 게이트웨이를 갖는 차량 네트워크 시스템 및 그의 데이터 처리 방법
KR101500094B1 (ko) * 2013-07-01 2015-03-06 현대자동차주식회사 이더넷 기반의 차량 네트워크 메시지 전달 시스템 및 방법

Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101450166B1 (ko) * 2014-01-23 2014-10-13 현대자동차주식회사 차량 내 통신 네트워크에서의 라우팅 정보 갱신 방법 및 그 장치

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2023161839A1 (en) * 2022-02-24 2023-08-31 Marvell Asia Pte Ltd Direct encapsulation of sensor data over ethernet

Also Published As

Publication number Publication date
KR20200041614A (ko) 2020-04-22

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US10382221B2 (en) Communication method based on automotive safety integrity level in vehicle network and apparatus for the same
CN102132535B (zh) 在通信网中传输数据分组的方法和交换装置
US6731652B2 (en) Dynamic packet processor architecture
US9432207B2 (en) System and method for transferring message in ethernet based vehicle network
EP1718008B1 (en) Gateway apparatus and routing method
CN107925595B (zh) 网关装置以及运算装置
US20170244477A1 (en) Method for time synchronization between communication nodes in network
CN109005170B (zh) 一种RapidIO协议到FC协议的转换方法
KR101100336B1 (ko) 지능형 통합 게이트웨이를 갖는 차량 네트워크 시스템 및 그의 데이터 처리 방법
JP2000503828A (ja) データネットワーク上でデータパケットをスイッチングする方法および装置
CN106453148A (zh) 网络中通信节点的操作方法
KR102452615B1 (ko) 네트워크에서 우선순위에 기초한 데이터의 전송 방법
US10104206B2 (en) Network module for sending and/or receiving of data packages from a network arrangement and method
CN111245743B (zh) 一种信息处理方法、存储介质、网关及汽车
WO2021017667A1 (zh) 业务数据的传输方法和装置
CN102571784B (zh) 一种基于模拟首部添加的车用总线协议转换方法
WO2023030336A1 (zh) 数据传输方法、tsn节点和计算机可读存储介质
CN112019440B (zh) 基于标识符复用的can总线组播方法
CN106571991B (zh) 一种数据传输方法及装置
CN109905321A (zh) 一种用于自定义高速接口与以太网交互的路由控制***
US20170134299A1 (en) Method and apparatus for controlling message over heterogeneous network
CN107453895A (zh) 用于配置网络中流通信路径的方法
KR102125875B1 (ko) 자율차량 자가진단 시스템 개발을 위한 경량화 에지 게이트웨이 방법
CN108614792B (zh) 1394事务层数据包存储管理方法及电路
KR101586601B1 (ko) Ｃａｎ 버스 연동을 위한 이더넷 주소 매핑 장치 및 방법

Legal Events

Date Code Title Description
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant