KR102122740B1 - Ship gangway responding to movement of ship - Google Patents

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Abstract

본 발명의 일실시예는 선박에 설치되는 모션 플랫폼; 그리고 상기 모션 플랫폼의 상부에 설치되는 데크를 포함하고, 상기 모션 플랫폼은, 상기 선박에 설치되는 제1 프레임; 상기 제1 프레임의 상부에 위치하는 제2 프레임; 그리고 상기 제1 프레임과 상기 제2 프레임의 사이에 위치하되, 상기 제1 프레임과 상기 제2 프레임에 결합되며, 신축(伸縮)함으로써 상기 제2 프레임의 상기 제1 프레임에 대한 자세를 변화시키는, 복수 개의 로드 어셈블리를 구비하는, 선박갱웨이를 제공할 수 있다.One embodiment of the present invention is a motion platform installed on the ship; And includes a deck installed on the upper portion of the motion platform, the motion platform, the first frame installed on the ship; A second frame positioned above the first frame; And positioned between the first frame and the second frame, coupled to the first frame and the second frame, by changing the posture with respect to the first frame of the second frame by stretching (伸縮), A ship gangway having a plurality of rod assemblies can be provided.

Description

선박의 움직임에 반응하는 선박용 갱웨이{SHIP GANGWAY RESPONDING TO MOVEMENT OF SHIP}Ship Gangway Responding TO MOVEMENT OF SHIP}

본 발명은 선박용 갱웨이에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 선박의 움직임에 반응하는 선박용 갱웨이에 관한 것이다.The present invention relates to a gangway for ships, and more particularly to a gangway for ships that responds to the movement of the ship.

갱웨이(gangway)는, 부두나 항만에 설치될 수 있으며, 특히 선박에 설치되어 사용될 수 있다. 해상에서 너울이 심한 경우 갱웨이에 대한 접근이 어려운 경우가 발생될 수 있다.Gangway (gangway), can be installed on a pier or a port, in particular, can be installed and used on a ship. In the case of heavy seas, it may be difficult to access the gangway.

선박 사이의 승하선 및 항만 작업에 있어서, 작업자들이 안전하게 통행할 수 있는 갱웨이가 요구될 수 있다. 환경적인 변수가 심한 해상 환경에서, 갱웨이의 안정적인 자세 유지가 필요할 수 있다.In embarkation and port operations between ships, a gangway that allows workers to pass safely may be required. In a marine environment with severe environmental variables, it may be necessary to maintain a stable posture of the gangway.

US 2013/0228110 A1US 2013/0228110 A1

본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제는, 선박에 설치되되 데크에 안정적인 자세를 제공하는 모션 플랫폼을 구비하는 선박갱웨이를 제공하는 것이다.The technical problem to be achieved by the present invention is to provide a ship gangway provided with a motion platform provided on the ship but providing a stable posture on the deck.

본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제는 이상에서 언급한 기술적 과제로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The technical problem to be achieved by the present invention is not limited to the technical problems mentioned above, and other technical problems not mentioned can be clearly understood by a person having ordinary knowledge in the technical field to which the present invention belongs from the following description. There will be.

본 발명의 일 측면(an aspect)에 따르면, 본 발명은, 선박에 설치되는 모션 플랫폼; 그리고 상기 모션 플랫폼의 상부에 설치되는 데크를 포함하고, 상기 모션 플랫폼은, 상기 선박에 설치되는 제1 프레임; 상기 제1 프레임의 상부에 위치하는 제2 프레임; 그리고 상기 제1 프레임과 상기 제2 프레임의 사이에 위치하되, 상기 제1 프레임과 상기 제2 프레임에 결합되며, 신축(伸縮)함으로써 상기 제2 프레임의 상기 제1 프레임에 대한 자세를 변화시키는, 복수 개의 로드 어셈블리를 구비하는, 선박갱웨이를 제공할 수 있다.According to an aspect of the present invention, the present invention includes a motion platform installed on a ship; And includes a deck installed on the upper portion of the motion platform, the motion platform, the first frame installed on the ship; A second frame positioned above the first frame; And it is located between the first frame and the second frame, coupled to the first frame and the second frame, by changing the posture with respect to the first frame of the second frame by stretching (伸縮), A ship gangway having a plurality of rod assemblies can be provided.

본 발명의 일 실시예에 따른 선박갱웨이는, 데크에 안정적인 자세를 제공하는 모션 플랫폼을 구비할 수 있다.The ship gangway according to an embodiment of the present invention may include a motion platform that provides a stable posture to the deck.

본 발명의 효과는 상기한 효과로 한정되는 것은 아니며, 본 발명의 상세한 설명 또는 특허청구범위에 기재된 발명의 구성으로부터 추론 가능한 모든 효과를 포함하는 것으로 이해되어야 한다.It should be understood that the effects of the present invention are not limited to the above-described effects, and include all effects that can be deduced from the configuration of the invention described in the detailed description or claims of the present invention.

도 1은, 선박의 자세 또는/및 움직임에 대하여 나타낸 도면이다.
도 2는, 본 발명의 일 실시예에 따른 모션 플랫폼을 도시한 도면이다.
도 3은, 본 발명의 일 실시예에 따른 로드 어셈블리를 나타낸 도면이다.
도 4는, 본 발명의 일 실시예에 따른 제2 프레임과 로드 어셈블리의 결합 관계를 도시한 도면이다.
도 5는, 본 발명의 제1 실시예에 따른 선박갱웨이를 나타낸 도면이다.
도 6은, 본 발명의 제2 실시예에 따른 선박갱웨이를 나타낸 도면이다.
도 7은, 본 발명의 제2 실시예에 따른 선박갱웨이의 블록도이다.1 is a view showing a ship's posture or/and movement.
2 is a diagram illustrating a motion platform according to an embodiment of the present invention.
3 is a view showing a rod assembly according to an embodiment of the present invention.
4 is a view illustrating a coupling relationship between a second frame and a rod assembly according to an embodiment of the present invention.
5 is a view showing a ship gangway according to the first embodiment of the present invention.
6 is a view showing a ship gangway according to a second embodiment of the present invention.
7 is a block diagram of a ship gangway according to a second embodiment of the present invention.

이하에서는 첨부한 도면을 참조하여 본 발명을 설명하기로 한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며, 따라서 여기에서 설명하는 실시예로 한정되는 것은 아니다. 그리고 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 유사한 부분에 대해서는 유사한 도면 부호를 붙였다.Hereinafter, the present invention will be described with reference to the accompanying drawings. However, the present invention may be implemented in various different forms, and thus is not limited to the embodiments described herein. In addition, in order to clearly describe the present invention in the drawings, parts irrelevant to the description are omitted, and like reference numerals are assigned to similar parts throughout the specification.

명세서 전체에서, 어떤 부분이 다른 부분과 "연결(접속, 접촉, 결합)"되어 있다고 할 때, 이는 "직접적으로 연결"되어 있는 경우뿐 아니라, 그 중간에 다른 부재를 사이에 두고 "간접적으로 연결"되어 있는 경우도 포함한다. 또한 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 구비할 수 있다는 것을 의미한다.Throughout the specification, when a part is "connected (connected, contacted, coupled)" with another part, it is not only "directly connected" but also "indirectly connected" with another member in between. "It also includes the case where it is. Also, when a part “includes” a certain component, this means that other components may be further provided instead of excluding other components, unless otherwise stated.

본 명세서에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 명세서에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.The terms used herein are only used to describe specific embodiments, and are not intended to limit the present invention. Singular expressions include plural expressions unless the context clearly indicates otherwise. In this specification, terms such as “include” or “have” are intended to indicate that a feature, number, step, operation, component, part, or combination thereof described in the specification exists, and that one or more other features are present. It should be understood that the existence or addition possibilities of fields or numbers, steps, operations, components, parts or combinations thereof are not excluded in advance.

도 1은, 선박(5)의 자세 또는/및 움직임에 대하여 나타낸 도면이다.1 is a view showing the attitude or/and movement of the ship 5.

도 1을 참조하면, 선박(5)의 자세 또는/및 움직임은, XYZ 좌표축에서 설명될 수 있다. XYZ 좌표계는 직교 좌표계일 수 있다. 예를 들어 XYZ 좌표계는, 카테시안(cartesian) 좌표계일 수 있다.Referring to FIG. 1, the posture or/and movement of the ship 5 can be described in the XYZ coordinate axis. The XYZ coordinate system may be a Cartesian coordinate system. For example, the XYZ coordinate system may be a Cartesian coordinate system.

선박(5)은, 길이 방향을 가질 수 있다. 선박(5)의 전방부분(front portion)과 후방부분(rear portion)은, 선박(5)의 길이 방향을 따라 위치할 수 있다. 예를 들어 선박(5)의 전방부분에서 후방부분을 향하는 방향은, 선박(5)의 길이 방향과 나란할 수 있다. X축은, 선박(5)의 후방부분에서 전방부분을 향하는 방향과 나란할 수 있다. 선박(5)은, 좌우 방향을 가질 수 있다. 선박(5)의 우현(starboard side)에서 좌현(port side)을 향하는 방향은, Y축과 나란할 수 있다. 선박(5)은, 높이 방향을 가질 수 있다. 선박(5)의 하부 (lower portion)에서 상부(upper portion)을 향하는 방향은, Z축과 나란할 수 있다.The ship 5 may have a longitudinal direction. The front portion and the rear portion of the ship 5 may be positioned along the longitudinal direction of the ship 5. For example, the direction from the front portion of the ship 5 to the rear portion may be parallel to the longitudinal direction of the ship 5. The X-axis may be parallel to the direction from the rear portion of the ship 5 toward the front portion. The ship 5 may have a left-right direction. The direction from the starboard side of the ship 5 to the port side may be parallel to the Y axis. The ship 5 may have a height direction. The direction from the lower portion of the ship 5 to the upper portion may be parallel to the Z axis.

제1 병진 방향(TD1)은, X축과 나란할 수 있다. 제1 병진 방향(TD1)은, “서지(surge) 방향”이라 칭할 수 있다. 제1 병진 방향(TD1)은, 선박(5)의 길이 방향과 나란할 수 있다. 선박(5)이 호수, 강, 그리고 바다 중 적어도 하나의 환경(이하 “수상환경”)에 위치하는 경우, 선박(5)은 제1 병진 방향(TD1)으로 이동 또는 왕복운동을 할 수 있다. 수상환경은, 선박(5)에 모멘텀을 제공할 수 있다. 예를 들어 수상환경의 파도 또는 너울 또는 바람은, 선박(5)에게 운동량을 제공할 수 있다.The first translation direction TD1 may be parallel to the X axis. The first translation direction TD1 may be referred to as a “surge direction”. The first translation direction TD1 may be parallel to the longitudinal direction of the ship 5. When the ship 5 is located in at least one environment (hereinafter referred to as “aqueous environment”) of a lake, a river, and the sea, the ship 5 may move or reciprocate in the first translation direction TD1. The water environment can provide momentum to the ship 5. For example, a wave or a swell or wind in the water environment can provide momentum to the ship 5.

제1 회전 방향(RD1)은, 선박(5)의 길이 방향과 나란한 축을 중심으로 회전하는 방향을 의미할 수 있다. 제1 회전 방향(RD1)은, 예를 들어, 제1 병진 방향(TD1)과 나란한 선을 축으로 회전하는 방향을 의미할 수 있다. 예를 들어 제1 회전 방향(RD1)은, X축을 중심으로 회전하는 방향을 의미할 수 있다. 제1 회전 방향(RD1)은, “롤(roll) 방향” 또는 “롤링(rolling) 방향”이라 칭할 수 있다. 선박(5)이 수상환경에 위치하는 경우, 선박(5)은 제1 회전 방향(RD1)으로 회전 운동할 수 있다.The first rotation direction RD1 may mean a direction of rotation about an axis parallel to the longitudinal direction of the ship 5. The first rotation direction RD1 may mean, for example, a direction in which a line parallel to the first translation direction TD1 is rotated on an axis. For example, the first rotation direction RD1 may mean a direction rotating about the X axis. The first rotation direction RD1 may be referred to as a “roll direction” or a “rolling direction”. When the ship 5 is located in the water environment, the ship 5 may rotate in the first rotational direction RD1.

제2 병진 방향(TD2)은, Y축과 나란할 수 있다. 제2 병진 방향(TD2)은, “스웨이(sway) 방향”이라 칭할 수 있다. 제2 병진 방향(TD2)은, 선박(5)의 좌우 방향과 나란할 수 있다. 선박(5)이 수상환경에 위치하는 경우, 선박(5)은 제2 병진 방향(TD2)으로 이동 또는 왕복운동을 할 수 있다.The second translation direction TD2 may be parallel to the Y axis. The second translation direction TD2 may be referred to as a “sway direction”. The second translation direction TD2 may be parallel to the left and right directions of the ship 5. When the ship 5 is located in the water environment, the ship 5 may move or reciprocate in the second translation direction TD2.

제2 회전 방향(RD2)은, 선박(5)의 좌우 방향과 나란한 축을 중심으로 회전하는 방향을 의미할 수 있다. 제2 회전 방향(RD2)은, 예를 들어 제2 병진 방향(TD2)과 나란한 선을 축으로 회전하는 방향을 의미할 수 있다. 예를 들어 제2 회전 방향(RD2)은, Y축을 중심으로 회전하는 방향을 의미할 수 있다. 제2 회전 방향(RD2)은, “피치(pitch) 방향” 또는 “피칭(pitching) 방향”이라 칭할 수 있다. 선박(5)이 수상환경에 위치하는 경우, 선박(5)은 제2 회전 방향(RD2)으로 회전 운동할 수 있다.The second rotation direction RD2 may mean a direction of rotation about an axis parallel to the left and right directions of the ship 5. The second rotation direction RD2 may mean, for example, a direction in which the line parallel to the second translation direction TD2 is rotated on the axis. For example, the second rotation direction RD2 may mean a direction rotating about the Y axis. The second rotation direction RD2 may be referred to as a “pitch direction” or a “pitching direction”. When the ship 5 is located in the water environment, the ship 5 may rotate in the second rotational direction RD2.

제3 병진 방향(TD3)은, 선박(5)의 상하 방향과 나란할 수 있다. 제3 병진 방향(TD3)은, Z축과 나란할 수 있다. 제3 병진 방향(TD3)은, “히브(heave) 방향”이라 칭할 수 있다. 선박(5)이 수상환경에 위치하는 경우, 선박(5)은 제3 병진 방향(TD3)으로 이동 또는 왕복운동을 할 수 있다.The third translation direction TD3 may be parallel to the vertical direction of the ship 5. The third translation direction TD3 may be parallel to the Z axis. The third translation direction TD3 may be referred to as a “heave direction”. When the ship 5 is located in the water environment, the ship 5 may move or reciprocate in the third translation direction TD3.

제3 회전 방향(RD3)은, 선박(5)의 높이 방향(또는 상하 방향)과 나란한 축을 중심으로 회전하는 방향을 의미할 수 있다. 제3 회전 방향(RD3)은, 예를 들어 제3 병진 방향(TD3)과 나란한 선을 중심으로 회전하는 방향을 의미할 수 있다. 예를 들어 제3 회전 방향(RD3)은, Z축을 중심으로 회전하는 방향을 의미할 수 있다. 제3 회전 방향(RD3)은, “요(yaw) 방향” 또는 “요잉(yawing) 방향”이라 칭할 수 있다. 선박(5)이 수상환경에 위치하는 경우, 선박(5)은 제3 회전 방향(RD3)으로 회전 운동할 수 있다.The third rotation direction RD3 may mean a direction that rotates about an axis parallel to the height direction (or the vertical direction) of the ship 5. The third rotation direction RD3 may mean, for example, a direction that rotates around a line parallel to the third translation direction TD3. For example, the third rotation direction RD3 may mean a direction rotating about the Z axis. The third rotation direction RD3 may be referred to as a “yaw direction” or a “yawing direction”. When the ship 5 is located in the water environment, the ship 5 may rotate in the third rotational direction RD3.

도 2는, 본 발명의 일 실시예에 따른 모션 플랫폼(motion platform, 100)을 도시한 도면이다.2 is a diagram illustrating a motion platform 100 according to an embodiment of the present invention.

도 2를 참조하면, 모션 플랫폼(100)은 제1 프레임(110)을 포함할 수 있다. 제1 프레임(110)은, 지면에 위치할 수 있다. 또는 제1 프레임(110)은, 선박(5, 도 1 참조)에 설치될 수 있다.Referring to FIG. 2, the motion platform 100 may include a first frame 110. The first frame 110 may be located on the ground. Alternatively, the first frame 110 may be installed on a ship 5 (see FIG. 1 ).

모션 플랫폼(100)은, 제2 프레임(120)을 포함할 수 있다. 제2 프레임(120)은, 제1 프레임(110)의 상부에 위치할 수 있다. 제2 프레임(120)은, 판(板)의 형상을 가질 수 있다. 제2 프레임(120)은, 제1 프레임(110)에 결합될 수 있다.The motion platform 100 may include a second frame 120. The second frame 120 may be positioned above the first frame 110. The second frame 120 may have a plate shape. The second frame 120 may be coupled to the first frame 110.

제2 프레임(120)은, 제1 프레임(110)에 대하여, 다양한 자세(attitude)를 가질 수 있다. 예를 들어 제2 프레임(120)은, 제1 프레임(110)과 나란할 수 있다. 예를 들어 제2 프레임(120)은, 제1 프레임(110)에 대하여, 제1 병진 방향(TD1, 도 1 참조), 제2 병진 방향(TD2, 도 1 참조), 그리고 제3 병진 방향(TD3, 도 1 참조) 중 하나의 방향 또는 둘 이상의 조합에 따른 방향으로 이동할 수 있다.The second frame 120 may have various attitudes with respect to the first frame 110. For example, the second frame 120 may be parallel to the first frame 110. For example, the second frame 120, the first frame 110, the first translation direction (TD1, see FIG. 1), the second translation direction (TD2, see FIG. 1), and the third translation direction ( TD3, see FIG. 1) or a combination of two or more.

제2 프레임(120)은, 제1 프레임(110)에 대하여 경사진 자세를 가질 수 있다. 예를 들어 제2 프레임(120)은, 제1 프레임(110)에 대하여, 제1 회전 방향(RD1, 도 1 참조), 제2 회전 방향(RD2, 도 1 참조), 그리고 제3 회전 방향(RD3, 도 1 참조) 중 하나의 방향 또는 둘 이상의 조합에 따른 방향으로 회전하여 경사진 자세를 가질 수 있다.The second frame 120 may have an inclined posture with respect to the first frame 110. For example, the second frame 120, the first frame 110, the first rotation direction (RD1, see FIG. 1), the second rotation direction (RD2, see FIG. 1), and the third rotation direction ( RD3, see FIG. 1 ), or rotate in a direction according to a combination of two or more to have an inclined posture.

모션 플랫폼(100)은, 로드 어셈블리(130)를 포함할 수 있다. 로드 어셈블리(130)는, 제1 프레임(110)과 제2 프레임(120)의 사이에 배치될 수 있다. 로드 어셈블리(130)는, 제1 프레임(110)과 제2 프레임(120)을 결합할 수 있다.The motion platform 100 may include a rod assembly 130. The rod assembly 130 may be disposed between the first frame 110 and the second frame 120. The rod assembly 130 may combine the first frame 110 and the second frame 120.

로드 어셈블리(130)는, 복수 개로 제공될 수 있다. 예를 들어 6개의 로드 어셈블리(130)가 제공될 수 있다. 로드 어셈블리(130)는, 제1 프레임(110)에 대한 제2 프레임(120)의 자세를 변형할 수 있다. 제2 프레임(120)은, 로드 어셈블리(130)에 의해 지지될 수 있다.The rod assembly 130 may be provided in plural. For example, six rod assemblies 130 may be provided. The rod assembly 130 may deform the posture of the second frame 120 relative to the first frame 110. The second frame 120 may be supported by the rod assembly 130.

로드 어셈블리(130)의 일단(一端)은, 제1 프레임(110)에 결합될 수 있다. 로드 어셈블리(130)의 일단(一端)은, 예를 들어 제1 프레임(110)에 힌지(hinge) 결합될 수 있다. 로드 어셈블리(130)의 타단(他端)은, 제2 프레임(110)에 결합될 수 있다. 로드 어셈블리(130)의 타단(他端)은, 예를 들어 제2 프레임(120)에 힌지(hinge) 결합될 수 있다. One end of the rod assembly 130 may be coupled to the first frame 110. One end of the rod assembly 130 may be, for example, hinged to the first frame 110. The other end of the rod assembly 130 may be coupled to the second frame 110. The other end of the rod assembly 130 may be, for example, hinged to the second frame 120.

로드 어셈블리(130)는, 신축(伸縮)할 수 있다. 복수 개의 로드 어셈블리(130) 각각의 길이는, 조절될 수 있다. 예를 들어 6개의 로드 어셈블리(130) 각각의 길이는, 제어될 수 있다. 복수 개의 로드 어셈블리(130)는, 제1 프레임(110)에 대한 제2 프레임(120)의 6자유도를 제공할 수 있다.The rod assembly 130 can be stretched and contracted. The length of each of the plurality of rod assemblies 130 may be adjusted. For example, the length of each of the six rod assemblies 130 can be controlled. The plurality of rod assemblies 130 may provide six degrees of freedom of the second frame 120 with respect to the first frame 110.

도 3은, 본 발명의 일 실시예에 따른 로드 어셈블리(130)를 나타낸 도면이다.3 is a view showing a rod assembly 130 according to an embodiment of the present invention.

도 3을 참조하면, 로드 어셈블리(130)는, 바디(body, 131)를 포함할 수 있다. 바디(131)는, 제1 프레임(110, 도 2 참조)에 결합될 수 있다. 바디(131)는, 강성을 확보할 수 있다. 바디(131)는, 금속 재질을 포함할 수 있다. 바디(131)는, 수상환경에 노출될 수 있다. 바디(131)는, 내부식성 소재를 포함할 수 있다.Referring to FIG. 3, the rod assembly 130 may include a body 131. The body 131 may be coupled to the first frame 110 (see FIG. 2 ). The body 131 can secure rigidity. The body 131 may include a metal material. The body 131 may be exposed to a water environment. The body 131 may include a corrosion-resistant material.

로드 어셈블리(130)는, 제1 로드(132)를 포함할 수 있다. 제1 로드(132)는, 바디(131)에 결합될 수 있다. 예를 들어 제1 로드(132)의 일단(一端)은, 바디(131)에 결합될 수 있다. 제1 로드(132)는, 내부식성 소재를 포함할 수 있다. 제1 로드(132)와 바디(131) 사이의 경계에, 밀폐(sealing) 부재가 도포될 수 있다.The rod assembly 130 may include a first rod 132. The first rod 132 may be coupled to the body 131. For example, one end of the first rod 132 may be coupled to the body 131. The first rod 132 may include a corrosion-resistant material. A sealing member may be applied to a boundary between the first rod 132 and the body 131.

제1 로드(132)는, 길이 방향을 가질 수 있다. 제1 로드(132)의 길이 방향은, 제1 로드(132)의 일단(一端)에서 타단(他端)을 향하는 방향과 나란할 수 있다. 제1 로드(132)는, 제1 로드(132)의 일단(一端)에서 타단(他端)을 향하여 연장된 형상을 가질 수 있다. 제1 로드(132)는, 중공부(hollow portion)를 형성할 수 있다. 제1 로드(132)의 중공부는, 제1 로드(132)의 길이 방향을 따라 형성될 수 있다. 제1 로드(132)의 중공부의 길이 방향은, 제1 로드(132)의 길이 방향과 나란할 수 있다.The first rod 132 may have a longitudinal direction. The longitudinal direction of the first rod 132 may be parallel to a direction from one end of the first rod 132 toward the other end. The first rod 132 may have a shape extending from one end of the first rod 132 toward the other end. The first rod 132 may form a hollow portion. The hollow portion of the first rod 132 may be formed along the longitudinal direction of the first rod 132. The longitudinal direction of the hollow portion of the first rod 132 may be parallel to the longitudinal direction of the first rod 132.

로드 어셈블리(130)는, 제2 로드(133)를 포함할 수 있다. 제2 로드(133)는, 제1 로드(132)에 결합될 수 있다. 제2 로드(133)의 적어도 일부는, 제1 로드(132)에 수용될 수 있다. 제2 로드(133)는, 제1 로드(132)에 의해 지지될 수 있다. 제2 로드(133)는, 제1 로드(132)로부터 인출될 수 있다. 제2 로드(133)는, 제1 로드(132)의 내부로 인입될 수 있다. 제2 로드(133)는 길이 방향을 가질 수 있다. 제2 로드(133)는, 제1 로드(132)의 길이 방향을 따라 연장된 형상을 가질 수 있다.The rod assembly 130 may include a second rod 133. The second rod 133 may be coupled to the first rod 132. At least a portion of the second rod 133 may be accommodated in the first rod 132. The second rod 133 may be supported by the first rod 132. The second rod 133 may be withdrawn from the first rod 132. The second rod 133 may be drawn into the first rod 132. The second rod 133 may have a longitudinal direction. The second rod 133 may have a shape extending along the length direction of the first rod 132.

로드 어셈블리(130)는, 구동부(134)를 포함할 수 있다. 구동부(134)는, 바디(131)에 결합될 수 있다. 구동부(134)는, 예를 들어 전기 모터(electric motor) 또는 유압 모터(hydraulic motor)를 포함할 수 있다. 구동부(134)는, 동력을 제공할 수 있다. 구동부(134)는, 예를 들어 회전력을 제공할 수 있다.The rod assembly 130 may include a driving unit 134. The driving unit 134 may be coupled to the body 131. The driving unit 134 may include, for example, an electric motor or a hydraulic motor. The driving unit 134 can provide power. The driving unit 134 may provide rotational force, for example.

로드 어셈블리(130)는, 기어부(135)를 포함할 수 있다. 기어부(135)는, 바디(131)에 설치될 수 있다. 기어부(135)는, 구동부(134)와 제1 로드(132)를 연결할 수 있다. 기어부(135)는, 구동부(134)로부터 회전력을 제공받을 수 있다. 기어부(135)는, 제1 로드(132)에 회전력을 제공할 수 있다. 제1 로드(132)는, 기어부(135)로부터 회전력을 제공받을 수 있다. 제1 로드(132)는, 회전력을 선형 힘(linear force)으로 변환할 수 있다. 제1 로드(132)는, 제2 로드(133)에 선형 힘을 제공할 수 있다. 제2 로드(133)는, 제1 로드(132)로부터 선형 힘을 제공받아, 제1 로드(132)에 대하여 선형 이동할 수 있다.The rod assembly 130 may include a gear part 135. The gear part 135 may be installed on the body 131. The gear unit 135 may connect the driving unit 134 and the first rod 132. The gear unit 135 may be provided with rotational force from the driving unit 134. The gear unit 135 may provide rotational force to the first rod 132. The first rod 132 may be provided with rotational force from the gear unit 135. The first rod 132 may convert the rotational force into a linear force. The first rod 132 may provide a linear force to the second rod 133. The second rod 133 may receive linear force from the first rod 132 and move linearly with respect to the first rod 132.

도 4는, 본 발명의 일 실시예에 따른 제2 프레임(120)과 로드 어셈블리(130)의 결합 관계를 도시한 도면이다.4 is a view showing a coupling relationship between the second frame 120 and the rod assembly 130 according to an embodiment of the present invention.

도 4를 참조하면, 모션 플랫폼(100)은, 커플링 유닛(140)을 포함할 수 있다. 커플링 유닛(140)은, 제2 프레임(120)과 로드 어셈블리(130)를 결합할 수 있다. 커플링 유닛(140)은, 제2 프레임(120)과 로드 어셈블리(130)의 사이에 배치될 수 있다.Referring to FIG. 4, the motion platform 100 may include a coupling unit 140. The coupling unit 140 may couple the second frame 120 and the rod assembly 130. The coupling unit 140 may be disposed between the second frame 120 and the rod assembly 130.

커플링 유닛(140)은, 제1 커플러(141)를 포함할 수 있다. 제1 커플러(141)는, 제2 프레임(120)에 설치될 수 있다. 예를 들어 제1 커플러(141)는, 제2 프레임(120)의 하면(下面)에 설치될 수 있다. 제1 커플러(141)는, 제2 프레임(120)과 일체로 형성될 수 있다. 제1 커플러(141)는, 제2 프레임(120)으로부터 하부로 연장되어 형성될 수 있다.The coupling unit 140 may include a first coupler 141. The first coupler 141 may be installed on the second frame 120. For example, the first coupler 141 may be installed on a lower surface of the second frame 120. The first coupler 141 may be integrally formed with the second frame 120. The first coupler 141 may be formed to extend downward from the second frame 120.

커플링 유닛(140)은 제2 커플러(143)를 포함할 수 있다. 제2 커플러(143)는, 로드 어셈블리(130)에 설치될 수 있다. 예를 들어 제2 커플러(143)는, 제2 로드 (133)의 타단(他端)에 위치할 수 있다. 제2 커플러(143)는, 제2 로드(133)와 일체로 형성될 수 있다. 제2 커플러(143)는, 제2 로드(133)로부터 상부로 연장되어 형성될 수 있다. 제2 커플러(143)는, 제1 커플러(141)에 힌지(hinge) 결합될 수 있다.The coupling unit 140 may include a second coupler 143. The second coupler 143 may be installed on the rod assembly 130. For example, the second coupler 143 may be located at the other end of the second rod 133. The second coupler 143 may be integrally formed with the second rod 133. The second coupler 143 may be formed to extend upward from the second rod 133. The second coupler 143 may be hinged to the first coupler 141.

도면에 도시되지 않았으나, 커플링 유닛(140)은, 제1 프레임(110, 도 2 참조)과 로드 어셈블리(130)를 결합할 수 있다. 이 경우, 커플링 유닛(140)은, 제1 프레임(110, 도 2 참조)과 로드 어셈블리(130)의 사이에 배치될 수 있다.Although not shown in the drawing, the coupling unit 140 may combine the first frame 110 (see FIG. 2) and the rod assembly 130. In this case, the coupling unit 140 may be disposed between the first frame 110 (see FIG. 2) and the rod assembly 130.

도 5는, 본 발명의 제1 실시예에 따른 선박갱웨이(10)를 나타낸 도면이다. 선박갱웨이(10)는, “선박용 갱웨이(gangway)”라 칭할 수 있다. 선박갱웨이(10)는, “선박의 움직임에 반응하는 선박용 갱웨이”라 칭할 수 있다.5 is a view showing a ship gangway 10 according to the first embodiment of the present invention. The ship gangway 10 may be referred to as a “gangway for ships”. The ship gangway 10 may be referred to as a “ship gangway that responds to ship movement”.

도 5를 참조하면, 선박갱웨이(10)는, 모션 플랫폼(100)을 포함할 수 있다. 모션 플랫폼(100)은, 선박(5, 도 1 참조)에 설치될 수 있다. 모션 플랫폼(100)은, 선박갱웨이(10)의 하부(lower portion)를 형성할 수 있다.Referring to FIG. 5, the ship gangway 10 may include a motion platform 100. The motion platform 100 may be installed on a ship 5 (see FIG. 1 ). The motion platform 100 may form a lower portion of the ship gangway 10.

선박갱웨이(10)는, 데크(200)를 포함할 수 있다. 데크(200)는, 선박갱웨이(10)의 상부(upper portion)를 형성할 수 있다. 데크(200)는, 모션 플랫폼(100)의 상면에 결합될 수 있다. 데크(200)는, 모션 플랫폼(100)에 의해 지지될 수 있다. 데크(200)는, 사람이나 물건의 통로를 제공할 수 있다.The ship gangway 10 may include a deck 200. The deck 200 may form an upper portion of the ship gangway 10. The deck 200 may be coupled to the top surface of the motion platform 100. Deck 200 may be supported by motion platform 100. The deck 200 may provide a passage for people or objects.

선박갱웨이(10)가 선박(5, 도 1 참조)에 설치되면, 데크(200)의 위에서 사람 또는 물건이 이동할 수 있다. 선박갱웨이(10)는, 선박(5, 도 1 참조)과 외부 선박을 연결할 수 있다. 선박(5, 도 1 참조)이 위치하는 수상환경은, 선박(5, 도 1 참조)에게 충격을 가할 수 있다. 선박(5, 도 1 참조)이 외부로부터 충격을 받으면, 선박(5, 도 1 참조)의 흔들림 또는 회전이 발생할 수 있다. 선박(5, 도 1 참조)이 흔들리거나 회전하면, 선박(5, 도 1 참조)에 설치된 선박갱웨이(10)가 흔들리거나 회전할 수 있다. 선박갱웨이(10)가 흔들리거나 회전하면, 선박갱웨이(10) 상에 위치하는 사람 또는 물건에 관한 사고가 발생할 확률이 높아질 수 있다.When the ship gangway 10 is installed on the ship 5 (see FIG. 1 ), people or objects may move on the deck 200. The ship gangway 10 may connect a ship (see FIG. 1) and an external ship. The water environment in which the ship 5 (see FIG. 1) is located may impact the ship 5 (see FIG. 1). When the ship 5 (see FIG. 1) receives an impact from the outside, shaking or rotation of the ship 5 (see FIG. 1) may occur. When the ship 5 (see FIG. 1) is shaken or rotated, the ship gangway 10 installed on the ship 5 (see FIG. 1) can be shaken or rotated. When the ship gangway 10 is shaken or rotated, the probability of an accident involving a person or object located on the ship gangway 10 may increase.

모션 플랫폼(100)의 자세는, 선박(5, 도 1 참조)의 흔들림 또는 회전에 대응하여 변화할 수 있다. 즉 선박(5, 도 1 참조)의 흔들림 또는 회전이 발생하더라도, 데크(200) 움직임이 모션 플랫폼(100)에 의해 억제될 수 있다. 데크(200)의 움직임은, 고정된 물체를 기준으로 할 수 있다.The posture of the motion platform 100 may be changed in response to the shaking or rotation of the ship 5 (see FIG. 1 ). That is, even if the ship 5 (see FIG. 1) shakes or rotates, the movement of the deck 200 may be suppressed by the motion platform 100. The movement of the deck 200 may be based on a fixed object.

도 6은, 본 발명의 제2 실시예에 따른 선박갱웨이(10)를 나타낸 도면이다.6 is a view showing a ship gangway 10 according to a second embodiment of the present invention.

도 6을 참조하면, 모션 플랫폼(100)은, 제1 모션 플랫폼(101)과 제2 모션 플랫폼(102)을 포함할 수 있다. 제2 모션 플랫폼(102)은, 선박(5, 도 1 참조)에 설치될 수 있다. 제1 모션 플랫폼(101)은, 데크(200)와 제2 모션 플랫폼(102)의 사이에 배치될 수 있다. 제1 모션 플랫폼(101)은, 데크(200)와 제2 모션 플랫폼(102)에 결합될 수 있다.Referring to FIG. 6, the motion platform 100 may include a first motion platform 101 and a second motion platform 102. The second motion platform 102 may be installed on a ship 5 (see FIG. 1 ). The first motion platform 101 may be disposed between the deck 200 and the second motion platform 102. The first motion platform 101 may be coupled to the deck 200 and the second motion platform 102.

도 6에 도시된 제1 모션 플랫폼(101)의 구조는, 도 2 내지 4에 도시된 모션 플랫폼(100)의 구조와 실질적으로 동일할 수 있다. 도 6에 도시된 제2 모션 플랫폼(102)의 구조는, 도 2 내지 4에 도시된 모션 플랫폼(100)의 구조와 실질적으로 동일할 수 있다.The structure of the first motion platform 101 illustrated in FIG. 6 may be substantially the same as the structure of the motion platform 100 illustrated in FIGS. 2 to 4. The structure of the second motion platform 102 illustrated in FIG. 6 may be substantially the same as the structure of the motion platform 100 illustrated in FIGS. 2 to 4.

제1 모션 플랫폼(101)에 구비된 로드 어셈블리(130, 도 2 참조)의 반응 속도는, 제2 모션 플랫폼(102)에 구비된 로드 어셈블리(130, 도 2 참조)의 반응 속도 보다 클 수 있다.The reaction speed of the rod assembly 130 (see FIG. 2) provided in the first motion platform 101 may be greater than the reaction speed of the rod assembly 130 (see FIG. 2) provided in the second motion platform 102. .

선박(5, 도 1 참조)의 움직임은, 낮은 주파수의 움직임과 높은 주파수의 움직임의 합(合)일 수 있다. 제2 모션 플랫폼(102)은, 선박(5, 도 1 참조)의 낮은 주파수의 움직임에 대응하여 작동할 수 있다. 제1 모션 플랫폼(101)은, 선박(5, 도 1 참조)의 높은 주파수의 움직임에 대응하여 작동할 수 있다.The movement of the ship 5 (see FIG. 1) may be the sum of the movement of the low frequency and the movement of the high frequency. The second motion platform 102 can operate in response to the low frequency movement of the vessel 5 (see FIG. 1 ). The first motion platform 101 may operate in response to a high frequency movement of the ship 5 (see FIG. 1 ).

이와 같이 제1 모션 플랫폼(101)과 제2 모션 플랫폼(102)이 각기 다른 주파수 영역대의 움직임에 대응하여 작동함으로써, 데크(200)의 안정성은 향상될 수 있다.As described above, by operating the first motion platform 101 and the second motion platform 102 in response to movements of different frequency domains, stability of the deck 200 may be improved.

도 7은, 본 발명의 제2 실시예에 따른 선박갱웨이(10)의 블록도이다.7 is a block diagram of a ship gangway 10 according to a second embodiment of the present invention.

도 7을 참조하면, 선박갱웨이(10)는, 센서부(310)를 포함할 수 있다. 센서부(310)는, 모션 플랫폼(100)에 설치될 수 있다. 센서부(310)는, 선박(5, 도 1 참조)에 설치될 수 있다. 센서부(310)는, 선박(5, 도 1 참조)의 자세를 감지할 수 있다. 센서부(310)는, 자이로센서(gyro-sensor)를 포함할 수 있다. 센서부(310)는 제1 신호(S1)를 생성할 수 있다. 제1 신호(S1)는, 선박(5, 도 1 참조)의 자세에 대한 정보를 포함할 수 있다.Referring to FIG. 7, the ship gangway 10 may include a sensor unit 310. The sensor unit 310 may be installed on the motion platform 100. The sensor unit 310 may be installed on a ship 5 (see FIG. 1 ). The sensor unit 310 may sense the posture of the ship 5 (see FIG. 1 ). The sensor unit 310 may include a gyro-sensor. The sensor unit 310 may generate a first signal S1. The first signal S1 may include information about the posture of the ship 5 (see FIG. 1 ).

선박갱웨이(10)는, 입력부(320)를 포함할 수 있다. 입력부(320)는, 사용자로부터 입력 신호를 수신할 수 있다. 입력부(320)는, 입력 신호에 기초하여 제2 신호(S2)를 생성할 수 있다. 제2 신호(S2)는, 제1 모션 플랫폼(101), 그리고 제2 모션 플랫폼(102) 중 적어도 하나에 대한 작동 명령에 대한 정보를 포함할 수 있다.The ship gangway 10 may include an input unit 320. The input unit 320 may receive an input signal from a user. The input unit 320 may generate a second signal S2 based on the input signal. The second signal S2 may include information on an operation command for at least one of the first motion platform 101 and the second motion platform 102.

선박갱웨이(10)는, 통신부(330)를 포함할 수 있다. 통신부(330)는, 외부 기기와 통신할 수 있다. 예를 들어 통신부(330)는, 장거리 통신 모듈, 레이더, 그리고 디지털 VHF 통신 모듈 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 통신부(330)는, 외부 기기로부터 신호를 수신할 수 있다. 통신부(330)는, 제3 신호(S3)를 제어부(340)와 송수신할 수 있다.The ship gangway 10 may include a communication unit 330. The communication unit 330 may communicate with external devices. For example, the communication unit 330 may include at least one of a long-distance communication module, a radar, and a digital VHF communication module. The communication unit 330 may receive a signal from an external device. The communication unit 330 may transmit and receive the third signal S3 with the control unit 340.

선박갱웨이(10)는 제어부(340)를 포함할 수 있다. 제어부(340)는, 센서부(310), 입력부(320), 그리고 통신부(330)에 연결될 수 있다. 제어부(340)는, 입력 신호(S1, S2, S3)를 수신할 수 있다. 입력 신호(S1, S2, S3)는, 제1 신호(S1), 제2 신호(S2), 그리고 제3 신호(S3) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.The ship gangway 10 may include a control unit 340. The control unit 340 may be connected to the sensor unit 310, the input unit 320, and the communication unit 330. The control unit 340 may receive the input signals S1, S2, and S3. The input signals S1, S2, and S3 may include at least one of the first signal S1, the second signal S2, and the third signal S3.

제어부(340)는, 입력 신호(S1, S2, S3)에 기초하여 출력 신호(S4, S5)를 생성할 수 있다. 출력 신호(S4, S5)는, 제4 신호(S4)와 제5 신호(S5) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 제4 신호(S4)는, 제1 모션 플랫폼(101)의 자세에 관한 정보를 포함할 수 있다. 제5 신호(S5)는, 제2 모션 플랫폼(102)의 자세에 관한 정보를 포함할 수 있다.The control unit 340 may generate output signals S4 and S5 based on the input signals S1, S2, and S3. The output signals S4 and S5 may include at least one of the fourth signal S4 and the fifth signal S5. The fourth signal S4 may include information regarding the posture of the first motion platform 101. The fifth signal S5 may include information regarding the posture of the second motion platform 102.

제어부(340)는, 제1 신호(S1)를 분석하여, 선박(5, 도 1 참조)의 움직임을 높은 주파수의 움직임과 낮은 주파수의 움직임으로 분류할 수 있다. 예를 들어 제어부(340)는, 제1 신호(S1)를 푸리에 변환할 수 있다. 제어부(340)는, 제1 신호(S1)를 상대적으로 높은 주파수 신호와 상대적으로 낮은 주파수 신호로 분리할 수 있다. 제어부(340)는, 제1 신호(S1)를 분석하여 제4 신호(S4)와 제5 신호(S5)를 생성할 수 있다.The controller 340 may analyze the first signal S1 and classify the movement of the ship 5 (see FIG. 1) into high frequency movement and low frequency movement. For example, the control unit 340 may Fourier transform the first signal S1. The control unit 340 may separate the first signal S1 into a relatively high frequency signal and a relatively low frequency signal. The controller 340 may analyze the first signal S1 to generate the fourth signal S4 and the fifth signal S5.

제1 모션 플랫폼(101)은, 제4 신호(S4)에 대응하여 작동할 수 있다. 예를 들어 제1 모션 플랫폼(101)은, 선박(5, 도 1 참조)의 상대적으로 빠른 움직임에 대응하여 작동할 수 있다.The first motion platform 101 may operate in response to the fourth signal S4. For example, the first motion platform 101 may operate in response to a relatively fast movement of the ship 5 (see FIG. 1 ).

제2 모션 플랫폼(102)은, 제5 신호(S5)에 대응하여 작동할 수 있다. 예를 들어 제2 모션 플랫폼(102)은, 선박(5, 도 1 참조)의 상대적으로 느린 움직임에 대응하여 작동할 수 있다.The second motion platform 102 may operate in response to the fifth signal S5. For example, the second motion platform 102 can operate in response to the relatively slow movement of the vessel 5 (see FIG. 1 ).

전술한 본 발명의 설명은 예시를 위한 것이며, 본 발명이 속하는 기술분야의 통상의 지식을 가진 자는 본 발명의 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 쉽게 변형이 가능하다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 한다. 예를 들어, 단일형으로 설명되어 있는 각 구성 요소는 분산되어 실시될 수도 있으며, 마찬가지로 분산된 것으로 설명되어 있는 구성 요소들도 결합된 형태로 실시될 수 있다.The above description of the present invention is for illustration only, and those skilled in the art to which the present invention pertains can understand that the present invention can be easily modified into other specific forms without changing the technical spirit or essential features of the present invention. will be. Therefore, it should be understood that the embodiments described above are illustrative in all respects and not restrictive. For example, each component described as a single type may be implemented in a distributed manner, and similarly, components described as distributed may be implemented in a combined form.

본 발명의 범위는 후술하는 특허청구범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구범위의 의미 및 범위 그리고 그 균등 개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.The scope of the present invention is indicated by the following claims, and all changes or modifications derived from the meaning and scope of the claims and their equivalent concepts should be interpreted to be included in the scope of the present invention.

5: 선박 100: 모션 플랫폼
200: 데크 310: 센서부
320: 입력부 330: 통신부
340: 제어부5: Ship 100: Motion Platform
200: deck 310: sensor unit
320: input unit 330: communication unit
340: control unit

Claims (5)

선박에 설치되는 모션 플랫폼;
상기 모션 플랫폼의 상부에 설치되는 데크;
상기 선박의 내부에 위치하며, 상기 선박의 자세를 감지하고, 상기 선박의 자세에 관한 정보를 포함하는 제1 신호를 생성하는 센서부; 그리고
상기 센서부로부터 상기 제1 신호를 수신하고, 상기 제1 신호에 기초하여 출력신호를 생성하고, 상기 출력신호를 상기 모션 플랫폼에 제공하는 제어부를 포함하고,
상기 모션 플랫폼은,
상기 선박에 설치되는 제1 프레임;
상기 제1 프레임의 상부에 위치하는 제2 프레임; 그리고
상기 제1 프레임과 상기 제2 프레임의 사이에 위치하되, 상기 제1 프레임과 상기 제2 프레임에 결합되며, 신축(伸縮)함으로써 상기 제2 프레임의 상기 제1 프레임에 대한 자세를 변화시키는, 복수 개의 로드 어셈블리를 구비하며,
상기 복수 개의 로드 어셈블리는, 상기 제1 프레임에 대한 상기 제2 프레임의 6자유도를 제공하며,
또한, 상기 모션 플랫폼은,
상기 데크의 하부에 위치하며 상기 데크에 결합되는 제1 모션 플랫폼; 그리고
상기 제1 모션 플랫폼의 하부에 위치하며, 상기 제1 모션 플랫폼과 상기 선박에 결합되는 제2 모션 플랫폼을 포함하고,
상기 제1 모션 플랫폼과 상기 제2 모션 플랫폼의 구조는 동일하되, 상기 제1 모션 플랫폼의 반응 속도는 상기 제2 모션 플랫폼의 반응 속도 보다 크며,
상기 제어부는, 상기 제1 신호를 푸리에 변환하여, 상기 제1 신호를 상대적으로 높은 주파수 신호와 상대적으로 낮은 주파수 신호로 분리하며,
상기 제1 모션 플랫폼과 상기 제2 모션 플랫폼은 각기 다른 주파수 영역대의 움직임에 대응하여 작동하는 것을 특징으로 하는,
선박갱웨이.A motion platform installed on the ship;
A deck installed above the motion platform;
A sensor unit which is located inside the ship, detects the attitude of the vessel, and generates a first signal including information about the attitude of the vessel; And
And a control unit receiving the first signal from the sensor unit, generating an output signal based on the first signal, and providing the output signal to the motion platform,
The motion platform,
A first frame installed on the ship;
A second frame positioned above the first frame; And
Located between the first frame and the second frame, coupled to the first frame and the second frame, by changing the posture with respect to the first frame of the second frame by stretching (복수), a plurality It has two rod assemblies,
The plurality of rod assemblies provide six degrees of freedom of the second frame relative to the first frame,
In addition, the motion platform,
A first motion platform positioned below the deck and coupled to the deck; And
Located under the first motion platform, and includes a second motion platform coupled to the first motion platform and the ship,
The structures of the first motion platform and the second motion platform are the same, but the reaction speed of the first motion platform is greater than the reaction speed of the second motion platform,
The controller, by Fourier transforming the first signal, separates the first signal into a relatively high frequency signal and a relatively low frequency signal,
The first motion platform and the second motion platform is characterized in that to operate in response to the movement of different frequency domains,
Ship Gangway. 삭제delete 삭제delete 제1 항에 있어서,
상기 출력신호는,
상기 제1 모션 플랫폼의 자세에 관한 정보를 포함하는 제4 신호; 그리고
상기 제2 모션 플랫폼의 자세에 관한 정보를 포함하는 제5 신호 중 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는,
선박갱웨이.According to claim 1,
The output signal,
A fourth signal including information on a posture of the first motion platform; And
Characterized in that it comprises at least one of a fifth signal including information about the posture of the second motion platform,
Ship Gangway. 삭제delete
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