KR102115932B1 - Vehicle control apparatus and vehicle control method - Google Patents

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Abstract

차량 제어 장치 및 차량 제어 방법이 개시된다. 본 발명의 실시 예에 따른 차량 제어 장치 및 차량 제어 방법은 감지 장치에서 감지한 현재 조향각값과 현재 차량 속도값을 입력받는 입력부; 입력된 현재 조향각값과 입력된 현재 차량 속도값을 기초로 차량 선회시에 발생하는 현재 횡가속도값을 산출하는 산출부; 산출된 현재 횡가속도값을 이용하여 현재 운전자 조향 의지 상태를 판단하는 판단부; 및 현재 운전자 조향 의지 상태를 판단하면, 선회 자세 제어 구간 동안 선회 방향에 대응하여 선회 자세 제어를 수행하는 구동 장치의 선회 자세 제어 시간을 단축시키기 위해 선회 자세 프리(pre) 제어 구간 동안 구동 장치의 현재 스트로크 위치값을 현재 차량의 속도 범위와 현재 운전자 조향 의지 정도에 대응하여 설정된 각각의 목표 스트로크 위치값으로 미리 이동시키도록 구동 장치에 구동 명령을 전달하는 제어부를 포함한다.A vehicle control device and a vehicle control method are disclosed. A vehicle control apparatus and a vehicle control method according to an exemplary embodiment of the present invention include an input unit that receives a current steering angle value and a current vehicle speed value detected by a detection device; A calculating unit for calculating a current lateral acceleration value generated when the vehicle is turning based on the input current steering angle value and the input current vehicle speed value; A determination unit determining a current driver's steering will state by using the calculated current lateral acceleration value; And when the current driver's steering intention state is determined, the current of the driving device during the turning posture pre-control section to shorten the turning posture control time of the driving device that performs the turning posture control in response to the turning direction during the turning posture control section. It includes a control unit for transmitting a drive command to the driving device to move the stroke position value to each target stroke position value set in advance corresponding to the current vehicle speed range and the current driver's steering will.

Description

차량 제어 장치 및 차량 제어 방법{Vehicle control apparatus and vehicle control method}Vehicle control apparatus and vehicle control method

본 발명은 차량 제어 장치 및 차량 제어 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a vehicle control device and a vehicle control method.

일반적으로, 종래 차량은 선회시에 자세 제어를 수행하였다.In general, a conventional vehicle performs posture control during turning.

일예로, 대한민국공개특허공보 10-1995-0011249(1995.05.15)에 기재된 바와 같이, 차량의 상태를 조향축에 배치된 조향센서와 차속센서 및 자세감지센서를 구비하는 감지장치의 감지 정보를 기초로 선회 안쪽의 차륜을 선택적으로 미세 제동할 수 있는 자동차의 고속 선회시 차량 자세 제어장치가 개시되었다.As an example, as described in Korean Patent Publication No. 10-1995-0011249 (1995.05.15), the state of the vehicle is based on the sensing information of a sensing device having a steering sensor, a vehicle speed sensor, and a posture sensor arranged on the steering shaft. A vehicle attitude control device for high-speed turning of a vehicle capable of selectively finely braking the wheels inside the furnace is disclosed.

그런데, 종래 자동차의 고속 선회시 차량 자세 제어장치는 차량의 선회 안정성을 향상시키면서 최적의 조향 조작감과 승차감을 제공하는데에 한계가 있었고, 타이어가 마모되는 것을 미연에 방지하는데에 한계가 있었다.However, the conventional vehicle attitude control device during high-speed turning of a vehicle has a limitation in providing optimal steering maneuverability and riding comfort while improving the turning stability of the vehicle, and has a limitation in preventing tire wear from occurring.

대한민국공개특허공보 10-1995-0011249(1995.05.15)Republic of Korea Patent Publication No. 10-1995-0011249 (1995.05.15)

본 발명의 실시 예는, 차량의 선회 안정성을 향상시키면서 최적의 조향 조작감과 승차감을 제공할 수가 있는 차량 제어 장치 및 차량 제어 방법을 제공하고자 한다.An embodiment of the present invention is to provide a vehicle control apparatus and a vehicle control method capable of providing an optimal steering maneuverability and riding comfort while improving turning stability of a vehicle.

본 발명의 실시 예는, 타이어가 마모되는 것을 미연에 방지할 수가 있는 차량 제어 장치 및 차량 제어 방법을 제공하고자 한다.An embodiment of the present invention is to provide a vehicle control apparatus and a vehicle control method capable of preventing tires from being worn out.

본 발명의 일 측면에 따르면, 감지 장치에서 감지한 현재 조향각값과 현재 차량 속도값을 입력받는 입력부; 상기 입력된 현재 조향각값과 상기 입력된 현재 차량 속도값을 기초로 차량 선회시에 발생하는 현재 횡가속도값을 산출하는 산출부; 상기 산출된 현재 횡가속도값을 이용하여 현재 운전자 조향 의지 상태를 판단하는 판단부; 및 운전자의 조향 의지가 있으면, 현재 차량의 속도범위와 현재 운전자 조향 의지 정도에 따라 상기 차량의 상태를 판단하고, 상기 판단된 차량의 상태에 따라 선회 자세 제어 구간 동안 선회 방향에 대응하여 선회 자세 제어를 수행하는 구동 장치의 선회 자세 제어 시간을 단축시키기 위해 선회 자세 프리(pre) 제어 구간 동안 상기 구동 장치의 현재 스트로크 위치값을 현재 차량의 속도 범위와 현재 운전자 조향 의지 정도에 대응하여 설정된 각각의 목표 스트로크 위치값으로 미리 이동시키도록 상기 구동 장치에 구동 명령을 전달하는 제어부를 포함하는 차량 제어 장치가 제공될 수 있다.According to an aspect of the present invention, an input unit that receives a current steering angle value and a current vehicle speed value detected by a sensing device; A calculator configured to calculate a current lateral acceleration value generated when the vehicle is turning based on the input current steering angle value and the input current vehicle speed value; A determination unit determining a current driver's steering will state by using the calculated current lateral acceleration value; And if there is a driver's willingness to steer, determines the state of the vehicle according to the current vehicle speed range and the current driver's steered willingness, and controls the turning attitude in response to the turning direction during the turning attitude control section according to the determined state of the vehicle In order to shorten the turning posture control time of the driving device performing the turning, the current stroke position value of the driving device during the turning posture pre-control section is set according to the current vehicle speed range and the current driver's steering intention. A vehicle control device including a control unit that transmits a driving command to the driving device to advance to a stroke position value may be provided.

본 발명의 다른 측면에 따르면, 판단부는 입력된 현재 차량 속도값을 이용하여 현재 차량이 정지하고 있거나 현재 차량이 저속 범위내에서 주행하는 제 1 상태인지를 판단할 수가 있다.According to another aspect of the present invention, the determination unit may determine whether the current vehicle is stopped or the current vehicle is traveling in a low speed range using the input current vehicle speed value.

본 발명의 또 다른 측면에 따르면, 제 1 상태이면, 선회 자세 프리(pre) 제어 구간 동안 구동 장치의 현재 스트로크 위치값을 제 1 상태에 대응하여 설정된 제 1 목표 스트로크 위치값으로 미리 이동시키도록 구동 장치에 제 1 구동 명령을 전달하는 제어부를 포함할 수가 있다.According to another aspect of the present invention, in the first state, during the turning posture pre-control section, the current stroke position value of the driving device is driven to move in advance to the first target stroke position value set corresponding to the first state It may include a control unit for transmitting a first drive command to the device.

본 발명의 또 다른 측면에 따르면, 판단부는 제 1 상태가 아니면, 산출된 현재 횡가속도값을 이용하여 현재 운전자의 조향 의지가 낮은 제 2 상태인지를 판단할 수가 있다.According to another aspect of the present invention, if the determination unit is not in the first state, it is possible to determine whether the current driver's willingness to steer is the second state using the calculated current lateral acceleration value.

본 발명의 또 다른 측면에 따르면, 제 2 상태이면, 선회 자세 프리(pre) 제어 구간 동안 구동 장치의 현재 스트로크 위치값을 제 2 상태에 대응하여 설정된 제 2 목표 스트로크 위치값으로 미리 이동시키도록 구동 장치에 제 2 구동 명령을 전달하는 제어부를 포함할 수가 있다.According to another aspect of the present invention, in the second state, during the turning posture pre-control section, the current stroke position value of the driving device is driven to move in advance to the second target stroke position value set corresponding to the second state It may include a control unit for transmitting a second drive command to the device.

본 발명의 또 다른 측면에 따르면, 판단부는 제 2 상태가 아니면, 입력된 현재 차량 속도값 및 산출된 현재 횡가속도값을 이용하여 현재 차량이 고속 범위내에서 직진 주행하는 제 3 상태인지를 판단할 수가 있다.According to another aspect of the present invention, if the determination unit is not in the second state, the current vehicle speed value and the calculated current lateral acceleration value are used to determine whether the current vehicle is in a third state driving straight in the high speed range. Can be.

본 발명의 또 다른 측면에 따르면, 제 3 상태이면, 선회 자세 프리(pre) 제어 구간 동안 구동 장치의 현재 스트로크 위치값을 제 3 상태에 대응하여 설정된 제 3 목표 스트로크 위치값으로 미리 이동시키도록 구동 장치에 제 3 구동 명령을 전달하는 제어부를 포함할 수가 있다.According to another aspect of the present invention, in the third state, driving is performed to advance the current stroke position value of the driving device to the third target stroke position value set corresponding to the third state during the turning posture pre-control section It may include a control unit for transmitting a third drive command to the device.

본 발명의 또 다른 측면에 따르면, 판단부는 제 3 상태가 아니면, 입력된 현재 차량 속도값 및 산출된 현재 횡가속도값을 이용하여 현재 차량이 중속 범위내에서 직진 주행하는 제 4 상태인지를 판단할 수가 있다.According to another aspect of the present invention, if the determination unit is not in the third state, the current vehicle speed value and the calculated current lateral acceleration value are used to determine whether the current vehicle is in the fourth state to drive straight in the middle speed range. Can be.

본 발명의 또 다른 측면에 따르면, 제 4 상태이면, 선회 자세 프리(pre) 제어 구간 동안 구동 장치의 현재 스트로크 위치값을 제 4 상태에 대응하여 설정된 제 4 목표 스트로크 위치값으로 미리 이동시키도록 구동 장치에 제 4 구동 명령을 전달하는 제어부를 포함할 수가 있다.According to another aspect of the present invention, in the fourth state, during the turning posture pre-control section, the current stroke position value of the driving device is driven to move in advance to the fourth target stroke position value set corresponding to the fourth state It may include a control unit for transmitting a fourth drive command to the device.

본 발명의 또 다른 측면에 따르면, 판단부는 제 4 상태가 아니면, 입력된 현재 차량 속도값 및 산출된 현재 횡가속도값을 이용하여 현재 차량이 저속 범위내에서 직진 주행하는 제 5 상태인 것으로 판단할 수가 있다.According to another aspect of the present invention, if the determination unit is not in the fourth state, the current vehicle speed value and the calculated current lateral acceleration value are used to determine that the current vehicle is in the fifth state to drive straight in the low speed range. Can be.

본 발명의 또 다른 측면에 따르면, 제 5 상태이면, 선회 자세 프리(pre) 제어 구간 동안 구동 장치의 현재 스트로크 위치값을 제 5 상태에 대응하여 설정된 제 5 목표 스트로크 위치값으로 미리 이동시키도록 구동 장치에 제 5 구동 명령을 전달하는 제어부를 포함할 수가 있다.According to another aspect of the present invention, in the fifth state, during the turning posture pre-control section, the current stroke position value of the driving device is driven to move in advance to the fifth target stroke position value set corresponding to the fifth state It may include a control unit for transmitting a fifth drive command to the device.

본 발명의 또 다른 측면에 따르면, 판단부는 현재 스트로크 위치값이 각각의 목표 스트로크 위치값으로 이동된 상태인지를 더 판단하고; 제어부는 현재 스트로크 위치값이 각각의 목표 스트로크 위치값으로 이동된 상태이면, 선회 자세 제어 구간 동안 선회 방향에 대응하여 구동 장치에서 선회 자세 제어를 수행하도록 구동 장치에 제어 명령을 더 전달할 수가 있다.According to another aspect of the present invention, the determination unit further determines whether the current stroke position value is moved to each target stroke position value; If the current stroke position value is moved to each target stroke position value, the control unit may further transmit a control command to the driving device to perform the turning attitude control in the driving device in response to the turning direction during the turning attitude control section.

본 발명의 또 다른 측면에 따르면, 판단부는 현재 스트로크 위치값이 현재 차량이 고속 범위내에서 직진 주행하는 제 3 상태에 대응하여 설정된 제 3 목표 스트로크 위치값으로 이동된 상태인지를 더 판단하고; 제어부는 현재 스트로크 위치값이 제 3 목표 스트로크 위치값으로 이동된 상태이면, 선회 자세 제어 구간 동안 선회 방향에 대응하여 구동 장치에서 선회 자세 제어를 수행하도록 구동 장치에 제 1 제어 명령을 더 전달할 수가 있다.According to another aspect of the present invention, the determination unit further determines whether the current stroke position value has been moved to the third target stroke position value set corresponding to the third state in which the current vehicle travels straight in the high-speed range; When the current stroke position value is moved to the third target stroke position value, the control unit may further transmit a first control command to the driving device to perform the turning attitude control in the driving device in response to the turning direction during the turning attitude control section. .

본 발명의 또 다른 측면에 따르면, 판단부는 현재 스트로크 위치값이 현재 차량이 중속 범위내에서 직진 주행하는 제 4 상태에 대응하여 설정된 제 4 목표 스트로크 위치값으로 이동된 상태인지를 더 판단하고; 제어부는 현재 스트로크 위치값이 제 4 목표 스트로크 위치값으로 이동된 상태이면, 선회 자세 제어 구간 동안 선회 방향에 대응하여 구동 장치에서 선회 자세 제어를 수행하도록 구동 장치에 제 2 제어 명령을 더 전달할 수가 있다.According to another aspect of the present invention, the determination unit further determines whether the current stroke position value is moved to the fourth target stroke position value set corresponding to the fourth state in which the current vehicle travels straight in the medium speed range; When the current stroke position value is moved to the fourth target stroke position value, the control unit may further transmit a second control command to the driving device to perform the turning attitude control in the driving device in response to the turning direction during the turning attitude control section. .

본 발명의 또 다른 측면에 따르면, 판단부는 현재 스트로크 위치값이 현재 차량이 저속 범위내에서 직진 주행하는 제 5 상태에 대응하여 설정된 제 5 목표 스트로크 위치값으로 이동된 상태인지를 더 판단하고; 제어부는 현재 스트로크 위치값이 제 5 목표 스트로크 위치값으로 이동된 상태이면, 선회 자세 제어 구간 동안 선회 방향에 대응하여 구동 장치에서 선회 자세 제어를 수행하도록 구동 장치에 제 3 제어 명령을 더 전달할 수가 있다.According to another aspect of the present invention, the determination unit further determines whether the current stroke position value is moved to the fifth target stroke position value set corresponding to the fifth state in which the current vehicle travels straight in the low speed range; When the current stroke position value is moved to the fifth target stroke position value, the control unit may further transmit a third control command to the driving device to perform the turning attitude control in the driving device in response to the turning direction during the turning attitude control section. .

본 발명의 또 다른 측면에 따르면, 감지 장치에서 감지한 현재 조향각값과 현재 차량 속도값을 입력받는 단계; 상기 입력된 현재 조향각값과 상기 입력된 현재 차량 속도값을 기초로 차량 선회시에 발생하는 현재 횡가속도값을 산출하는 단계; 상기 산출된 현재 횡가속도값을 이용하여 현재 운전자 조향 의지 상태를 판단하는 단계; 운전자의 조향의지가 있으면, 현재 차량의 속도범위와 현재 운전자 조향 의지 정도에 따라 상기 차량의 상태를 판단하는 단계; 및 상기 판단된 차량의 상태에 따라 선회 자세 제어 구간 동안 선회 방향에 대응하여 선회 자세 제어를 수행하는 구동 장치의 선회 자세 제어 시간을 단축시키기 위해 선회 자세 프리(pre) 제어 구간 동안 상기 구동 장치의 현재 스트로크 위치값을 현재 차량의 속도 범위와 현재 운전자 조향 의지 정도에 대응하여 설정된 각각의 목표 스트로크 위치값으로 미리 이동시키도록 상기 구동 장치에 구동 명령을 전달하는 단계를 포함하는 차량 제어 방법이 제공될 수 있다.
본 발명의 또 다른 측면에 따르면, 차량의 후륜을 지지하는 너클; 상기 너클에 연결된 어퍼 암; 상기 어퍼 암에 연결되어 스트로크 절점 위치를 이동시키는 것에 의해 상기 어퍼 암을 이동시키는 액추에이터; 상기 차량의 조향각과 차량속도를 감지하는 감지장치; 및 상기 감지장치를 통해 검출된 조향각과 차량속도를 기초로 횡가속도를 산출하고, 상기 산출된 횡가속도를 근거로 운전자의 조향의지를 판단하고, 상기 운전자의 조향의지가 있으면, 상기 차량의 직진 주행 여부 및 속도범위에 대응하는 복수의 상태 중 상기 산출된 횡가속도 및 상기 검출된 차량속도에 대응하는 상태를 판단하고, 상기 액추에이터의 스트로크 절점 위치를 상기 판단된 상태에 대응하는 목표 스트로크 절점 위치로 미리 이동시키는 ECU(Electronic Control Unit)를 포함하는 차량 제어 장치가 제공될 수 있다.
상기 차량의 직진 주행 여부 및 속도범위에 대응하는 복수의 상태는 상기 차량이 고속 범위내에서 직진 주행하는 상태, 상기 차량이 중속 범위내에서 직진 주행하는 상태 및 차량이 저속 범위내에서 직진 주행하는 상태를 포함하고, 상기 ECU는 상기 산출된 횡가속도 및 상기 검출된 차량속도에 따라 상기 복수의 상태 중 어느 하나로 판단할 수 있다.
본 발명의 또 다른 측면에 따르면, 차량의 후륜을 지지하는 너클과, 상기 너클에 연결된 어퍼 암과, 상기 어퍼 암에 연결되어 스트로크 절점 위치를 이동시키는 것에 의해 상기 어퍼 암을 이동시키는 액추에이터와, 상기 차량의 조향각과 차량속도를 감지하는 감지장치를 포함하는 차량 제어 장치의 차량 제어 방법에 있어서, 상기 차량의 조향각과 차량속도를 검출하고, 상기 검출된 조향각과 차량속도를 기초로 횡가속도를 산출하고, 상기 산출된 횡가속도를 근거로 운전자의 조향의지를 판단하고, 상기 운전자의 조향의지가 있으면, 상기 차량의 직진 주행 여부 및 속도범위에 대응하는 복수의 상태 중 상기 산출된 횡가속도 및 상기 검출된 차량속도에 대응하는 상태를 판단하고, 상기 액추에이터의 스트로크 절점 위치를 상기 판단된 상태에 대응하는 목표 스트로크 절점 위치로 미리 이동시키는 차량 제어 방법이 제공될 수 있다.
상기 상태 판단에서, 상기 차량의 직진 주행 여부 및 속도범위에 대응하는 복수의 상태는 상기 차량이 고속 범위내에서 직진 주행하는 상태, 상기 차량이 중속 범위내에서 직진 주행하는 상태 및 차량이 저속 범위내에서 직진 주행하는 상태를 포함하고, 상기 산출된 횡가속도 및 상기 검출된 차량속도에 따라 상기 복수의 상태 중 어느 하나로 판단할 수 있다.According to another aspect of the invention, receiving the current steering angle value and the current vehicle speed value detected by the sensing device; Calculating a current lateral acceleration value generated when the vehicle is turning based on the input current steering angle value and the input current vehicle speed value; Determining a current driver's steering will state by using the calculated current lateral acceleration value; If there is a driver's willingness to steer, determining a state of the vehicle according to a current vehicle speed range and a current driver's willingness to steer; And a current of the driving device during a turning attitude pre-control period to shorten the turning attitude control time of the driving apparatus that performs turning attitude control in response to the turning direction during the turning attitude control period according to the determined state of the vehicle. A vehicle control method may be provided that includes transmitting a driving command to the driving device to advance a stroke position value to each target stroke position value set corresponding to a current vehicle speed range and a current driver's steering will. have.
According to another aspect of the invention, the knuckle supporting the rear wheel of the vehicle; An upper arm connected to the knuckle; An actuator connected to the upper arm to move the upper arm by moving a stroke node position; A sensing device that senses the steering angle and vehicle speed of the vehicle; And calculating a lateral acceleration based on the steering angle and the vehicle speed detected through the sensing device, and determining the driver's steering intention based on the calculated lateral acceleration. If the driver has a willingness to steer, the vehicle travels straight ahead. A state corresponding to the calculated lateral acceleration and the detected vehicle speed among a plurality of states corresponding to whether or not the speed range is determined, and the stroke node position of the actuator is previously determined as a target stroke node position corresponding to the determined state. A vehicle control device including an electronic control unit (ECU) to move may be provided.
A plurality of states corresponding to whether the vehicle is running straight and the speed range includes a state in which the vehicle is driving straight in a high speed range, a state in which the vehicle is driving straight in a medium speed range, and a state in which the vehicle is running straight in a low speed range. Including, the ECU may determine any one of the plurality of states according to the calculated lateral acceleration and the detected vehicle speed.
According to another aspect of the present invention, a knuckle supporting a rear wheel of a vehicle, an upper arm connected to the knuckle, an actuator connected to the upper arm to move the upper arm by moving a stroke node position, and the A vehicle control method of a vehicle control apparatus including a sensing device for detecting a steering angle and a vehicle speed of a vehicle, the method comprising: detecting a steering angle and a vehicle speed of the vehicle; calculating a lateral acceleration based on the detected steering angle and the vehicle speed , Determines the driver's steering will based on the calculated lateral acceleration, and if the driver has a willingness to steer, calculates the calculated lateral acceleration and the detected lateral acceleration among a plurality of states corresponding to whether the vehicle is traveling straight and the speed range. A vehicle control method for determining a state corresponding to a vehicle speed and moving the stroke node position of the actuator to a target stroke node position corresponding to the determined state in advance may be provided.
In the state determination, a plurality of states corresponding to whether the vehicle travels straight and the speed range includes a state in which the vehicle travels straight in a high speed range, a state in which the vehicle travels straight in a medium speed range, and a vehicle in a low speed range It may include a state in which the vehicle travels straight, and may determine one of the plurality of states according to the calculated lateral acceleration and the detected vehicle speed.

본 발명의 실시 예에 따른 차량 제어 장치 및 차량 제어 방법은, 차량의 선회 안정성을 향상시키면서 최적의 조향 조작감과 승차감을 제공할 수 있다.The vehicle control apparatus and the vehicle control method according to the exemplary embodiment of the present invention may provide an optimal steering manipulation feeling and a riding comfort while improving the turning stability of the vehicle.

본 발명의 실시 예에 따른 차량 제어 장치 및 차량 제어 방법은, 타이어가 마모되는 것을 미연에 방지할 수 있다.A vehicle control apparatus and a vehicle control method according to an embodiment of the present invention can prevent tires from being worn out.

도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치를 일예로 나타낸 블럭 구성도.
도 2는 도 1에 도시한 액추에이터에서 스트로크 절점 위치를 가변시키는 상태를 일예로 나타낸 도면.
도 3은 도 1에 도시한 제어부에서 현재 스트로크 위치값을 제 1 목표 스트로크 위치값으로 미리 이동시키도록 구동 장치에 제 1 구동 명령을 전달하는 상태를 일예로 나타낸 그래프.
도 4는 도 1에 도시한 제어부에서 현재 스트로크 위치값을 제 2 목표 스트로크 위치값으로 미리 이동시키도록 구동 장치에 제 2 구동 명령을 전달하는 상태를 일예로 나타낸 그래프.
도 5는 도 1에 도시한 제어부에서 현재 스트로크 위치값을 제 3 목표 스트로크 위치값으로 미리 이동시키도록 구동 장치에 제 3 구동 명령을 전달하는 상태를 일예로 나타낸 그래프.
도 6은 도 1에 도시한 제어부에서 현재 스트로크 위치값을 제 4 목표 스트로크 위치값으로 미리 이동시키도록 구동 장치에 제 4 구동 명령을 전달하는 상태를 일예로 나타낸 그래프.
도 7은 도 1에 도시한 제어부에서 현재 스트로크 위치값을 제 5 목표 스트로크 위치값으로 미리 이동시키도록 구동 장치에 제 5 구동 명령을 전달하는 상태를 일예로 나타낸 그래프.
도 8은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 일예로 나타낸 순서도.
도 9는 도 8에 도시한 제 1 판단 단계를 일예로 나타낸 순서도.
도 10은 도 8에 도시한 제 1 제어 단계를 일예로 나타낸 순서도.
도 11은 도 8에 도시한 제 2 판단 단계를 일예로 나타낸 순서도.
도 12는 도 8에 도시한 제 2 제어 단계를 일예로 나타낸 순서도.1 is a block diagram illustrating an example of a vehicle control apparatus according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a view showing an example in which a stroke node position is varied in the actuator illustrated in FIG. 1.
FIG. 3 is a graph showing, as an example, a state in which the control unit illustrated in FIG. 1 transmits the first driving command to the driving device so as to move the current stroke position value to the first target stroke position value in advance.
FIG. 4 is a graph showing, as an example, a state in which a second driving command is transmitted to a driving device to advance the current stroke position value to a second target stroke position value in the control unit illustrated in FIG. 1.
FIG. 5 is a graph showing, as an example, a state in which the control unit illustrated in FIG. 1 transmits a third driving command to the driving device to advance the current stroke position value to the third target stroke position value in advance.
FIG. 6 is a graph illustrating, as an example, a state in which a fourth driving command is transmitted to a driving device to advance the current stroke position value to a fourth target stroke position value in the controller illustrated in FIG. 1;
FIG. 7 is a graph showing, as an example, a state in which the control unit illustrated in FIG. 1 transmits a fifth driving command to the driving device to advance the current stroke position value to the fifth target stroke position value in advance.
8 is a flowchart illustrating an example of a vehicle control method of a vehicle control apparatus according to an embodiment of the present invention.
9 is a flowchart illustrating an example of the first determination step illustrated in FIG. 8.
10 is a flowchart illustrating an example of the first control step illustrated in FIG. 8.
FIG. 11 is a flowchart illustrating an example of the second determination step illustrated in FIG. 8.
12 is a flowchart illustrating an example of the second control step illustrated in FIG. 8.

이하에서는 본 발명의 실시 예를 첨부 도면을 참조하여 상세히 설명한다. 이하의 실시 예는 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 본 발명의 사상을 충분히 전달하기 위해 제시하는 것이다. 본 발명은 여기서 제시한 실시 예만으로 한정되지 않고 다른 형태로 구체화될 수도 있다. 도면은 본 발명을 명확히 하기 위해 설명과 관계없는 부분의 도시를 생략하고, 이해를 돕기 위해 구성요소의 크기를 다소 과장하여 표현할 수 있다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. The following examples are presented to sufficiently convey the spirit of the present invention to those of ordinary skill in the art. The present invention is not limited only to the embodiments presented herein, but may be embodied in other forms. In order to clarify the present invention, the drawings may omit portions of parts not related to the description, and the size of components may be exaggerated to help understanding.

도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치를 일예로 나타낸 블럭 구성도이고, 도 2는 도 1에 도시한 액추에이터에서 스트로크 절점 위치를 가변시키는 상태를 일예로 나타낸 도면이다.1 is a block diagram illustrating a vehicle control apparatus according to an embodiment of the present invention as an example, and FIG. 2 is a diagram illustrating a state in which a stroke node position is varied in the actuator illustrated in FIG. 1 as an example.

도 3은 도 1에 도시한 제어부에서 현재 스트로크 위치값을 제 1 목표 스트로크 위치값으로 미리 이동시키도록 구동 장치에 제 1 구동 명령을 전달하는 상태를 일예로 나타낸 그래프이다.FIG. 3 is a graph illustrating, as an example, a state in which a first driving command is transmitted to a driving device so as to advance the current stroke position value to a first target stroke position value in the control unit illustrated in FIG. 1.

도 4는 도 1에 도시한 제어부에서 현재 스트로크 위치값을 제 2 목표 스트로크 위치값으로 미리 이동시키도록 구동 장치에 제 2 구동 명령을 전달하는 상태를 일예로 나타낸 그래프이다.FIG. 4 is a graph illustrating, as an example, a state in which the second driving command is transmitted to the driving device so that the current stroke position value is previously moved to the second target stroke position value in the control unit illustrated in FIG. 1.

도 5는 도 1에 도시한 제어부에서 현재 스트로크 위치값을 제 3 목표 스트로크 위치값으로 미리 이동시키도록 구동 장치에 제 3 구동 명령을 전달하는 상태를 일예로 나타낸 그래프이다.FIG. 5 is a graph showing, as an example, a state in which the control unit illustrated in FIG. 1 transmits a third driving command to the driving device to advance the current stroke position value to the third target stroke position value in advance.

도 6은 도 1에 도시한 제어부에서 현재 스트로크 위치값을 제 4 목표 스트로크 위치값으로 미리 이동시키도록 구동 장치에 제 4 구동 명령을 전달하는 상태를 일예로 나타낸 그래프이다.FIG. 6 is a graph showing, as an example, a state in which a fourth driving command is transmitted to a driving device to advance the current stroke position value to a fourth target stroke position value in the control unit illustrated in FIG. 1.

도 7은 도 1에 도시한 제어부에서 현재 스트로크 위치값을 제 5 목표 스트로크 위치값으로 미리 이동시키도록 구동 장치에 제 5 구동 명령을 전달하는 상태를 일예로 나타낸 그래프이다.FIG. 7 is a graph showing, as an example, a state in which the control unit illustrated in FIG. 1 transmits a fifth driving command to the driving device to advance the current stroke position value to the fifth target stroke position value in advance.

도 1 내지 도 7을 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(100)는 입력부(102)와 산출부(104) 및 판단부(106)와 제어부(108)를 포함한다.1 to 7, the vehicle control apparatus 100 according to an embodiment of the present invention includes an input unit 102, a calculation unit 104, a determination unit 106, and a control unit 108.

입력부(102)는 감지 장치(10)에서 감지한 현재 조향각값과 현재 차량 속도값을 입력받는다.The input unit 102 receives current steering angle values and current vehicle speed values sensed by the sensing device 10.

이때, 감지 장치(10)는 도시하지는 않았지만, 현재 조향각값을 감지하기 위한 조향각 센서(미도시)와 현재 차량 속도값을 감지하기 위한 속도 센서(미도시)를 포함할 수가 있다.At this time, although not shown, the sensing device 10 may include a steering angle sensor (not shown) for sensing the current steering angle value and a speed sensor (not shown) for sensing the current vehicle speed value.

산출부(104)는 입력부(102)에 입력된 현재 조향각값과 입력된 현재 차량 속도값을 기초로 차량 선회시에 발생하는 현재 횡가속도값을 제어부(108)의 제어에 따라 산출한다.The calculation unit 104 calculates the current lateral acceleration value generated at the time of turning the vehicle based on the current steering angle value input to the input unit 102 and the current vehicle speed value input according to the control of the control unit 108.

여기서, 현재 횡가속도값은 하기 <수학식>에 의해 산출될 수가 있다.Here, the current lateral acceleration value can be calculated by the following <Equation>.

<수학식><Mathematics>

Figure 112018056520292-pat00001
Figure 112018056520292-pat00001

이때,

Figure 112018056520292-pat00002
는 산출된 현재 횡가속도값,
Figure 112018056520292-pat00003
는 현재 차량 속도값,
Figure 112018056520292-pat00004
은 회전 반경값,
Figure 112018056520292-pat00005
는 현재 조향각값,
Figure 112018056520292-pat00006
은 조향 기어비값,
Figure 112018056520292-pat00007
은 휠베이스값,
Figure 112018056520292-pat00008
는 현재 타이어각값일 수가 있다.At this time,
Figure 112018056520292-pat00002
Is the calculated lateral acceleration value,
Figure 112018056520292-pat00003
Is the current vehicle speed value,
Figure 112018056520292-pat00004
Is the radius of rotation,
Figure 112018056520292-pat00005
Is the current steering angle value,
Figure 112018056520292-pat00006
Silver steering gear ratio value,
Figure 112018056520292-pat00007
Is the wheelbase value,
Figure 112018056520292-pat00008
May be the current tire angle value.

한편, 감지 장치(10)는 도시하지는 않았지만 현재 횡가속도값을 감지하기 위한 횡가속도 센서(미도시)를 포함할 수가 있고, 입력부(102)는 감지 장치(10)에서 감지한 현재 횡가속도값을 입력받을 수가 있다.On the other hand , although not shown , the sensing device 10 may include a lateral acceleration sensor (not shown) for detecting the current lateral acceleration value, and the input unit 102 may detect the current lateral acceleration value detected by the sensing device 10. It can be input.

판단부(106)는 산출부(104)에 의해 산출된 현재 횡가속도값을 이용하여 현재 운전자 조향 의지 상태를 제어부(108)의 제어에 따라 판단한다.The determination unit 106 determines the current driver's steering will state under the control of the control unit 108 using the current lateral acceleration value calculated by the calculation unit 104.

제어부(108)는 판단부(106)에서 현재 운전자 조향 의지 상태를 판단하면, 선회 자세 제어 구간 동안 선회 방향에 대응하여 선회 자세 제어를 수행하는 구동 장치(30)의 선회 자세 제어 시간을 단축시키기 위해 선회 자세 프리(pre) 제어 구간 동안 구동 장치(30)의 현재 스트로크 위치값(CSP1 내지 CSP4)을 현재 차량의 속도 범위와 현재 운전자 조향 의지 정도에 대응하여 설정된 각각의 목표 스트로크 위치값(TSP1 내지 TSP5)으로 미리 이동시키도록 구동 장치(30)에 구동 명령을 전달한다.If the determination unit 106 determines the current driver's steering intention state, the control unit 108 reduces the turning attitude control time of the driving device 30 that performs the turning attitude control in response to the turning direction during the turning attitude control section During the turning posture pre-control section, the current stroke position values CSP1 to CSP4 of the driving device 30 are set to the respective target stroke position values TSP1 to TSP5 corresponding to the current vehicle speed range and the current driver's steering will. ) To transmit a driving command to the driving device 30 to move in advance.

예를 들면, 도 2에 도시된 바와 같이 구동 장치(30)는 액추에이터(30a)와 어퍼 암(30b) 및 너클(30c)을 포함할 수가 있다.For example, as illustrated in FIG. 2, the driving device 30 may include an actuator 30a, an upper arm 30b, and a knuckle 30c.

이때, 액추에이터(30a)는 어퍼 암(30b)과 연결될 수가 있고, 어퍼 암(30b)은 액추에이터(30a)의 구동에 의해 차량(1)의 좌측 후륜(2L)을 지지하는 너클(30c)을 잡아당겨 우선회 방향에 대응하여 우선회 자세 제어를 수행할 수가 있다.At this time, the actuator 30a may be connected to the upper arm 30b, and the upper arm 30b grabs the knuckle 30c supporting the left rear wheel 2L of the vehicle 1 by driving the actuator 30a. Priority posture control can be performed in response to the pulling direction.

여기서, 액추에이터(30a)는 스트로크 절점 위치(P1 내지 P5)를 가변시켜 선회 자세 제어의 안정성을 향상시키는 캠버용 액추에이터일 수가 있고, 캠버용 액추에이터는 액티브 캠버 시스템용 액추에이터일 수가 있다.Here, the actuator 30a may be an actuator for a camber that improves the stability of the turning posture control by varying the stroke node positions P1 to P5, and the actuator for the camber may be an actuator for an active camber system.

이때, 제어부(108)는 선회 자세 프리(pre) 제어 구간 동안 액추에이터(30a)의 현재 스트로크 위치값(CSP1 내지 CSP4)을 현재 차량의 속도 범위(0~V1, V1~V2, V2~V3)와 현재 운전자 조향 의지 정도(0~A1, A1~A2, A2~A3)에 대응하여 설정된 각각의 목표 스트로크 위치값(TSP1 내지 TSP5)에 해당하는 액추에이터(30a)의 스트로크 절점 위치(P1 내지 P5)로 미리 이동시키도록 액추에이터(30a)에 구동 명령을 전달할 수가 있다.At this time, the control unit 108 and the current stroke position value (CSP1 to CSP4) of the actuator 30a during the turning posture pre-control section and the current vehicle speed range (0 to V1, V1 to V2, V2 to V3) To the stroke node positions (P1 to P5) of the actuator (30a) corresponding to the respective target stroke position values (TSP1 to TSP5) set corresponding to the current driver's steering will (0 to A1, A1 to A2, A2 to A3) A drive command can be transmitted to the actuator 30a to move in advance.

일예로, 도 1 내지 도 3에 도시된 바와 같이 판단부(106)는 입력부(102)에 입력된 현재 차량 속도값(0~V1)을 이용하여 현재 차량이 정지하고 있거나 현재 차량이 저속 범위내에서 주행하는 제 1 상태인지를 제어부(108)의 제어에 따라 판단할 수가 있다.For example, as illustrated in FIGS. 1 to 3, the determination unit 106 uses the current vehicle speed value (0 to V1) input to the input unit 102 to stop the current vehicle or the current vehicle is within a low speed range. Whether it is the first state traveling in the vehicle may be determined under the control of the control unit 108.

이때, 제어부(108)는 판단부(106)에서 제 1 상태인 것으로 판단하면, 선회 자세 프리(pre) 제어 구간 동안 구동 장치(30)의 현재 스트로크 위치값(CSP1)을 제 1 상태에 대응하여 설정된 제 1 목표 스트로크 위치값(TSP1)으로 미리 이동시키도록 구동 장치(30)에 제 1 구동 명령을 전달할 수가 있다.At this time, if the controller 108 determines that the determination unit 106 is in the first state, the current stroke position value CSP1 of the driving device 30 during the turning posture pre-control section corresponds to the first state. The first driving command may be transmitted to the driving device 30 to move in advance to the set first target stroke position value TSP1.

예를 들면, 제어부(108)는 판단부(106)에서 제 1 상태인 것으로 판단하면, 선회 자세 프리(pre) 제어 구간 동안 액추에이터(30a)의 현재 스트로크 위치값(CSP1)을 제 1 상태에 대응하여 설정된 제 1 목표 스트로크 위치값(TSP1)에 해당하는 액추에이터(30a)의 스트로크 절점 위치(P1)로 미리 이동시키도록 액추에이터(30a)에 제 1 구동 명령을 전달할 수가 있다.For example, if the controller 108 determines that the determination unit 106 is in the first state, the current stroke position value CSP1 of the actuator 30a during the turning posture pre-control section corresponds to the first state. The first drive command can be transmitted to the actuator 30a to advance to the stroke node position P1 of the actuator 30a corresponding to the set first target stroke position value TSP1.

이때, 제 1 목표 스트로크 위치값(TSP1)에 해당하는 액추에이터(30a)의 스트로크 절점 위치(P1)는 초기 절점 위치일 수가 있다.At this time, the stroke node position P1 of the actuator 30a corresponding to the first target stroke position value TSP1 may be an initial node position.

다른 일예로, 도 1과 도 2 및 도 4에 도시된 바와 같이 판단부(106)는 제 1 상태가 아닌 것으로 판단하면, 산출부(104)에 의해 산출된 현재 횡가속도값(0~A1)을 이용하여 현재 운전자의 조향 의지가 낮은 제 2 상태인지를 제어부(108)의 제어에 따라 판단할 수가 있다.As another example, as illustrated in FIGS. 1 and 2 and 4, if it is determined that the determination unit 106 is not in the first state, the current lateral acceleration values (0 to A1) calculated by the calculation unit 104 Using it, it is possible to determine whether the driver's willingness to steer is in the second state, which is low, under the control of the controller 108.

이때, 제어부(108)는 판단부(106)에서 제 2 상태인 것으로 판단하면, 선회 자세 프리(pre) 제어 구간 동안 구동 장치(30)의 현재 스트로크 위치값(CSP1)을 제 2 상태에 대응하여 설정된 제 2 목표 스트로크 위치값(TSP2)으로 미리 이동시키도록 구동 장치(30)에 제 2 구동 명령을 전달할 수가 있다.At this time, if the control unit 108 determines that the determination unit 106 is in the second state, the current stroke position value (CSP1) of the driving device 30 during the turning posture pre-control section corresponds to the second state. The second driving command may be transmitted to the driving device 30 to move in advance to the set second target stroke position value TSP2.

예를 들면, 제어부(108)는 판단부(106)에서 제 2 상태인 것으로 판단하면, 선회 자세 프리(pre) 제어 구간 동안 액추에이터(30a)의 현재 스트로크 위치값(CSP1)을 제 2 상태에 대응하여 설정된 제 2 목표 스트로크 위치값(TSP2)에 해당하는 액추에이터(30a)의 스트로크 절점 위치(P2)로 미리 이동시키도록 액추에이터(30a)에 제 2 구동 명령을 전달할 수가 있다.For example, if the controller 108 determines that the determination unit 106 is in the second state, the current stroke position value CSP1 of the actuator 30a during the turning posture pre-control section corresponds to the second state. The second drive command can be transmitted to the actuator 30a to advance to the stroke node position P2 of the actuator 30a corresponding to the second target stroke position value TSP2 set in advance.

이때, 제 2 목표 스트로크 위치값(TSP2)에 해당하는 액추에이터(30a)의 스트로크 절점 위치(P2)는 최대 절점 위치일 수가 있다.At this time, the stroke node position P2 of the actuator 30a corresponding to the second target stroke position value TSP2 may be a maximum node position.

또 다른 일예로, 도 1과 도 2 및 도 5에 도시된 바와 같이 판단부(106)는 제 2 상태가 아닌 것으로 판단하면, 입력부(102)에 입력된 현재 차량 속도값(V2~V3) 및 산출된 현재 횡가속도값(A2~A3)을 이용하여 현재 차량이 고속 범위내에서 직진 주행하는 제 3 상태인지를 제어부(108)의 제어에 따라 판단할 수가 있다.As another example, when it is determined that the determination unit 106 is not in the second state as illustrated in FIGS. 1 and 2 and 5, the current vehicle speed values V2 to V3 input to the input unit 102 and The calculated current lateral acceleration values A2 to A3 may be used to determine whether the current vehicle is in a third state in which the vehicle travels straight within the high speed range under the control of the control unit 108.

이때, 제어부(108)는 판단부(106)에서 제 3 상태인 것으로 판단하면, 선회 자세 프리(pre) 제어 구간 동안 구동 장치(30)의 현재 스트로크 위치값(CSP2)을 제 3 상태에 대응하여 설정된 제 3 목표 스트로크 위치값(TSP3)으로 미리 이동시키도록 구동 장치(30)에 제 3 구동 명령을 전달할 수가 있다.At this time, if the control unit 108 determines that the determination unit 106 is in the third state, the current stroke position value (CSP2) of the driving device 30 during the turning posture pre-control section corresponds to the third state. The third driving command may be transmitted to the driving device 30 to move in advance to the set third target stroke position value TSP3.

예를 들면, 제어부(108)는 판단부(106)에서 제 3 상태인 것으로 판단하면, 선회 자세 프리(pre) 제어 구간 동안 액추에이터(30a)의 현재 스트로크 위치값(CSP2)을 제 3 상태에 대응하여 설정된 제 3 목표 스트로크 위치값(TSP3)에 해당하는 액추에이터(30a)의 스트로크 절점 위치(P3)로 미리 이동시키도록 액추에이터(30a)에 제 3 구동 명령을 전달할 수가 있다.For example, if the controller 108 determines that the determination unit 106 is in the third state, the current stroke position value CSP2 of the actuator 30a during the turning posture pre-control section corresponds to the third state. The third drive command can be transmitted to the actuator 30a so as to move to the stroke node position P3 of the actuator 30a corresponding to the third target stroke position value TSP3 set in advance.

또 다른 일예로, 도 1과 도 2 및 도 6에 도시된 바와 같이 판단부(106)는 제 3 상태가 아닌 것으로 판단하면, 입력부(102)에 입력된 현재 차량 속도값(V1~V2) 및 산출된 현재 횡가속도값(A1~A2)을 이용하여 현재 차량이 중속 범위내에서 직진 주행하는 제 4 상태인지를 제어부(108)의 제어에 따라 판단할 수가 있다.As another example, when it is determined that the determination unit 106 is not in the third state as illustrated in FIGS. 1 and 2 and 6, the current vehicle speed values V1 to V2 input to the input unit 102 and The calculated current lateral acceleration values A1 to A2 may be used to determine whether the current vehicle is in a fourth state in which the vehicle is traveling straight in the middle speed range, under the control of the control unit 108.

이때, 제어부(108)는 판단부(106)에서 제 4 상태인 것으로 판단하면, 선회 자세 프리(pre) 제어 구간 동안 구동 장치(30)의 현재 스트로크 위치값(CSP3)을 제 4 상태에 대응하여 설정된 제 4 목표 스트로크 위치값(TSP4)으로 미리 이동시키도록 구동 장치(30)에 제 4 구동 명령을 전달할 수가 있다.At this time, if the control unit 108 determines that the determination unit 106 is in the fourth state, the current stroke position value (CSP3) of the driving device 30 during the turning posture pre-control section corresponds to the fourth state. The fourth driving command may be transmitted to the driving device 30 to move in advance to the set fourth target stroke position value TSP4.

예를 들면, 제어부(108)는 판단부(106)에서 제 4 상태인 것으로 판단하면, 선회 자세 프리(pre) 제어 구간 동안 액추에이터(30a)의 현재 스트로크 위치값(CSP3)을 제 4 상태에 대응하여 설정된 제 4 목표 스트로크 위치값(TSP4)에 해당하는 액추에이터(30a)의 스트로크 절점 위치(P4)로 미리 이동시키도록 액추에이터(30a)에 제 4 구동 명령을 전달할 수가 있다.For example, if the controller 108 determines that the determination unit 106 is in the fourth state, the current stroke position value CSP3 of the actuator 30a during the turning posture pre-control section corresponds to the fourth state. The fourth drive command can be transmitted to the actuator 30a to advance to the stroke node position P4 of the actuator 30a corresponding to the fourth target stroke position value TSP4 set in advance.

또 다른 일예로, 도 1과 도 2 및 도 7에 도시된 바와 같이 판단부(106)는 제 4 상태가 아닌 것으로 판단하면, 입력부(102)에 입력된 현재 차량 속도값(0~V1) 및 산출된 현재 횡가속도값(0~A1)을 이용하여 현재 차량이 저속 범위내에서 직진 주행하는 제 5 상태인 것으로 제어부(108)의 제어에 따라 판단할 수가 있다.As another example, if it is determined that the determination unit 106 is not in the fourth state as illustrated in FIGS. 1 and 2 and 7, the current vehicle speed values (0 to V1) input to the input unit 102 and Using the calculated current lateral acceleration values (0 to A1), it can be determined according to the control of the controller 108 that the current vehicle is in a fifth state in which the vehicle travels straight in the low speed range.

이때, 제어부(108)는 판단부(106)에서 제 5 상태인 것으로 판단하면, 선회 자세 프리(pre) 제어 구간 동안 구동 장치(30)의 현재 스트로크 위치값(CSP4)을 제 5 상태에 대응하여 설정된 제 5 목표 스트로크 위치값(TSP5)으로 미리 이동시키도록 구동 장치(30)에 제 5 구동 명령을 전달할 수가 있다.At this time, if the controller 108 determines that the determination unit 106 is in the fifth state, the current stroke position value CSP4 of the driving device 30 during the turning posture pre-control section corresponds to the fifth state. The fifth driving command may be transmitted to the driving device 30 to move in advance to the set fifth target stroke position value TSP5.

예를 들면, 제어부(108)는 판단부(106)에서 제 5 상태인 것으로 판단하면, 선회 자세 프리(pre) 제어 구간 동안 액추에이터(30a)의 현재 스트로크 위치값(CSP4)을 제 5 상태에 대응하여 설정된 제 5 목표 스트로크 위치값(TSP5)에 해당하는 액추에이터(30a)의 스트로크 절점 위치(P5)로 미리 이동시키도록 액추에이터(30a)에 제 5 구동 명령을 전달할 수가 있다.For example, if the controller 108 determines that the determination unit 106 is in the fifth state, the current stroke position value CSP4 of the actuator 30a during the turning posture pre-control section corresponds to the fifth state. The fifth drive command can be transmitted to the actuator 30a so as to move to the stroke node position P5 of the actuator 30a corresponding to the fifth target stroke position value TSP5 set in advance.

본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(100)의 판단부(106)는 현재 스트로크 위치값(CSP2 내지 CSP4)이 각각의 목표 스트로크 위치값(TSP3 내지 TSP5)으로 이동된 상태인지를 제어부(108)의 제어에 따라 더 판단할 수가 있다.The determination unit 106 of the vehicle control apparatus 100 according to an embodiment of the present invention determines whether the current stroke position values CSP2 to CSP4 are moved to the respective target stroke position values TSP3 to TSP5. 108).

이때, 제어부(108)는 판단부(106)에서 현재 스트로크 위치값(CSP2 내지 CSP4)이 각각의 목표 스트로크 위치값(TSP3 내지 TSP5)으로 이동된 상태인 것으로 판단하면, 선회 자세 제어 구간 동안 선회 방향에 대응하여 구동 장치(30)에서 선회 자세 제어를 수행하도록 구동 장치(30)에 제어 명령을 더 전달할 수가 있다.At this time, if the control unit 108 determines that the current stroke position values CSP2 to CSP4 are moved to the respective target stroke position values TSP3 to TSP5 by the determination unit 106, the turning direction during the turning posture control section In response, a control command may be further transmitted to the driving device 30 to perform the turning posture control in the driving device 30.

일예로, 도 1과 도 2 및 도 5에 도시된 바와 같이 판단부(106)는 현재 스트로크 위치값(CSP2)이 현재 차량이 고속 범위내에서 직진 주행하는 제 3 상태에 대응하여 설정된 제 3 목표 스트로크 위치값(TSP3)으로 이동된 상태인지를 제어부(108)의 제어에 따라 더 판단할 수가 있다.As an example, as illustrated in FIGS. 1 and 2 and 5, the determination unit 106 has a third target in which the current stroke position value CSP2 is set corresponding to the third state in which the current vehicle travels straight in the high-speed range. Whether the state is moved to the stroke position value TSP3 may be further determined under the control of the control unit 108.

이때, 제어부(108)는 판단부(106)에서 현재 스트로크 위치값(CSP2)이 제 3 목표 스트로크 위치값(TSP3)으로 이동된 상태인 것으로 판단하면, 선회 자세 제어 구간 동안 선회 방향에 대응하여 구동 장치(30)에서 선회 자세 제어를 수행하도록 구동 장치(30)에 제 1 제어 명령을 더 전달할 수가 있다.At this time, if the control unit 108 determines that the current stroke position value CSP2 is moved to the third target stroke position value TSP3 by the determination unit 106, it is driven in response to the turning direction during the turning attitude control section. The first control command may be further transmitted to the driving device 30 to perform the turning posture control in the device 30.

예를 들면, 제어부(108)는 판단부(106)에서 선회 자세 프리(pre) 제어 구간 동안 액추에이터(30a)의 현재 스트로크 위치값(CSP2)이 제 3 상태에 대응하여 설정된 제 3 목표 스트로크 위치값(TSP3)에 해당하는 액추에이터(30a)의 스트로크 절점 위치(P3)로 이동된 상태인 것으로 판단하면, 선회 자세 제어 구간 동안 우선회 방향에 대응하여 액추에이터(30a)에서 우선회 자세 제어를 수행하도록 액추에이터(30a)에 제 1 제어 명령을 더 전달할 수가 있다.For example, the control unit 108 determines the third target stroke position value in which the current stroke position value CSP2 of the actuator 30a is set in response to the third state during the turning posture pre-control section in the determination unit 106. If it is determined that the state is moved to the stroke node position P3 of the actuator 30a corresponding to (TSP3), the actuator 30a may perform the priority attitude control in the actuator 30a in response to the priority direction during the turning attitude control section The first control command can be further transmitted to 30a.

다른 일예로, 도 1과 도 2 및 도 6에 도시된 바와 같이 판단부(106)는 현재 스트로크 위치값(CSP3)이 현재 차량이 종속 범위내에서 직진 주행하는 제 4 상태에 대응하여 설정된 제 4 목표 스트로크 위치값(TSP4)으로 이동된 상태인지를 제어부(108)의 제어에 따라 더 판단할 수가 있다.As another example, as illustrated in FIGS. 1 and 2 and 6, the judging unit 106 is set to a fourth state in which the current stroke position value CSP3 corresponds to a fourth state in which the current vehicle travels straight within the dependent range. Whether the state is moved to the target stroke position value TSP4 may be further determined under the control of the control unit 108.

이때, 제어부(108)는 판단부(106)에서 현재 스트로크 위치값(CSP3)이 제 4 목표 스트로크 위치값(TSP4)으로 이동된 상태인 것으로 판단하면, 선회 자세 제어 구간 동안 선회 방향에 대응하여 구동 장치(30)에서 선회 자세 제어를 수행하도록 구동 장치(30)에 제 2 제어 명령을 더 전달할 수가 있다.At this time, if the control unit 108 determines that the current stroke position value CSP3 is moved to the fourth target stroke position value TSP4 by the determination unit 106, it is driven in response to the turning direction during the turning attitude control section. The second control command may be further transmitted to the driving device 30 to perform the turning posture control in the device 30.

예를 들면, 제어부(108)는 판단부(106)에서 선회 자세 프리(pre) 제어 구간 동안 액추에이터(30a)의 현재 스트로크 위치값(CSP3)이 제 4 상태에 대응하여 설정된 제 4 목표 스트로크 위치값(TSP4)에 해당하는 액추에이터(30a)의 스트로크 절점 위치(P4)로 이동된 상태인 것으로 판단하면, 선회 자세 제어 구간 동안 우선회 방향에 대응하여 액추에이터(30a)에서 우선회 자세 제어를 수행하도록 액추에이터(30a)에 제 2 제어 명령을 더 전달할 수가 있다.For example, the control unit 108 determines the fourth target stroke position value in which the current stroke position value CSP3 of the actuator 30a is set in response to the fourth state during the turning posture pre-control section in the determination unit 106. If it is determined that the state is moved to the stroke node position P4 of the actuator 30a corresponding to (TSP4), the actuator 30a performs the priority attitude control in the actuator 30a in response to the priority direction during the turning attitude control section The second control command can be further transmitted to 30a.

또 다른 일예로, 도 1과 도 2 및 도 7에 도시된 바와 같이 판단부(106)는 현재 스트로크 위치값(CSP4)이 현재 차량이 저속 범위내에서 직진 주행하는 제 5 상태에 대응하여 설정된 제 5 목표 스트로크 위치값(TSP5)으로 이동된 상태인지를 제어부(108)의 제어에 따라 더 판단할 수가 있다.As another example, as illustrated in FIGS. 1 and 2 and 7, the determination unit 106 is configured to set a current stroke position value CSP4 corresponding to a fifth state in which the current vehicle travels straight within a low speed range. 5 It is possible to further determine whether the state is moved to the target stroke position value TSP5 under the control of the control unit 108.

이때, 제어부(108)는 판단부(106)에서 현재 스트로크 위치값(CSP4)이 제 5 목표 스트로크 위치값(TSP5)으로 이동된 상태인 것으로 판단하면, 선회 자세 제어 구간 동안 선회 방향에 대응하여 구동 장치(30)에서 선회 자세 제어를 수행하도록 구동 장치(30)에 제 3 제어 명령을 더 전달할 수가 있다.At this time, if the control unit 108 determines that the current stroke position value CSP4 is moved to the fifth target stroke position value TSP5 by the determination unit 106, it is driven in response to the turning direction during the turning attitude control section. The third control command may be further transmitted to the driving device 30 to perform the turning posture control in the device 30.

예를 들면, 제어부(108)는 판단부(106)에서 선회 자세 프리(pre) 제어 구간 동안 액추에이터(30a)의 현재 스트로크 위치값(CSP4)이 제 5 상태에 대응하여 설정된 제 5 목표 스트로크 위치값(TSP5)에 해당하는 액추에이터(30a)의 스트로크 절점 위치(P5)로 이동된 상태인 것으로 판단하면, 선회 자세 제어 구간 동안 우선회 방향에 대응하여 액추에이터(30a)에서 우선회 자세 제어를 수행하도록 액추에이터(30a)에 제 3 제어 명령을 더 전달할 수가 있다.For example, the control unit 108 may determine the fifth target stroke position value at which the current stroke position value CSP4 of the actuator 30a is set corresponding to the fifth state during the turning posture pre-control section in the determination unit 106. If it is determined that the state is moved to the stroke node position P5 of the actuator 30a corresponding to (TSP5), the actuator 30a may perform the priority attitude control in the actuator 30a in response to the priority direction during the turning attitude control section A third control command can be further transmitted to 30a.

도 8은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 일예로 나타낸 순서도이고, 도 9는 도 8에 도시한 제 1 판단 단계를 일예로 나타낸 순서도이다.8 is a flowchart illustrating a vehicle control method of a vehicle control apparatus according to an embodiment of the present invention as an example, and FIG. 9 is a flowchart illustrating a first determination step illustrated in FIG. 8 as an example.

도 10은 도 8에 도시한 제 1 제어 단계를 일예로 나타낸 순서도이고, 도 11은 도 8에 도시한 제 2 판단 단계를 일예로 나타낸 순서도이다.10 is a flowchart illustrating the first control step illustrated in FIG. 8 as an example, and FIG. 11 is a flowchart illustrating the second determination step illustrated in FIG. 8 as an example.

도 12는 도 8에 도시한 제 2 제어 단계를 일예로 나타낸 순서도이다.12 is a flowchart illustrating an example of the second control step illustrated in FIG. 8.

도 8 내지 도 12를 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(도1의 100)의 차량 제어 방법(800)은 입력 단계(S802)와 산출 단계(S804) 및 제 1 판단 단계(S806)와 제 1 제어 단계(S808) 및 제 2 판단 단계(S810)와 제 2 제어 단계(S812)를 포함한다.8 to 12, the vehicle control method 800 of the vehicle control apparatus (100 of FIG. 1) according to an embodiment of the present invention includes an input step (S802) and a calculation step (S804) and a first determination step It includes (S806), a first control step (S808), a second determination step (S810), and a second control step (S812).

입력 단계(S802)는 감지 장치(도1의 10)에서 감지한 현재 조향각값과 현재 차량 속도값을 입력부(도1의 102)에서 입력받는다.In the input step S802, the current steering angle value and the current vehicle speed value sensed by the sensing device (10 in FIG. 1) are received by the input unit (102 in FIG. 1).

산출 단계(S804)는 입력부(도1의 102)에 입력된 현재 조향각값과 입력된 현재 차량 속도값을 기초로 차량 선회시에 발생하는 현재 횡가속도값을 제어부(도1의 108)의 제어에 따라 산출부(도1의 104)에서 산출한다.The calculating step (S804) is based on the current steering angle value input to the input unit (102 in FIG. 1) and the current vehicle speed value input to the control of the control unit (108 in FIG. 1), the current lateral acceleration value generated during vehicle turning. Accordingly, it is calculated by the calculation unit (104 in FIG. 1).

제 1 판단 단계(S806)는 산출부(도1의 104)에 의해 산출된 현재 횡가속도값을 이용하여 현재 운전자 조향 의지 상태를 제어부(도1의 108)의 제어에 따라 판단부(도1의 106)에서 판단한다.In the first determination step S806, the current driver steering will state is determined by the control unit (108 in FIG. 1) using the current lateral acceleration value calculated by the calculation unit (104 in FIG. 1). 106).

제 1 제어 단계(S808)는 판단부(도1의 106)에서 현재 운전자 조향 의지 상태를 판단하면, 선회 자세 제어 구간 동안 선회 방향에 대응하여 선회 자세 제어를 수행하는 구동 장치(도1의 30)의 선회 자세 제어 시간을 단축시키기 위해 선회 자세 프리(pre) 제어 구간 동안 구동 장치(도1의 30)의 현재 스트로크 위치값(도3 내지 도7의 CSP1 내지 CSP4)을 현재 차량의 속도 범위와 현재 운전자 조향 의지 정도에 대응하여 설정된 각각의 목표 스트로크 위치값(도3 내지 도7의 TSP1 내지 TSP4)으로 미리 이동시키도록 제어부(도1의 108)에서 구동 장치(도1의 30)에 구동 명령을 전달한다.In the first control step S808, when the determination unit (106 in FIG. 1) determines the current driver's steering intention state, a driving device that performs turning attitude control in response to the turning direction during the turning attitude control section (30 in FIG. 1) The current stroke position value (CSP1 to CSP4 in FIGS. 3 to 7) of the driving device (30 in FIG. 1) during the turning posture pre-control section to reduce the turning posture control time of the vehicle is set to the current vehicle speed range and current The control unit (108 in FIG. 1) commands the drive device (30 in FIG. 1) to move in advance to the respective target stroke position values (TSP1 to TSP4 in FIGS. 3 to 7) set corresponding to the driver's steering will degree. To deliver.

일예로, 제 1 판단 단계(S806a)는 입력부(도1의 102)에 입력된 현재 차량 속도값(도3의 0~V1)을 이용하여 현재 차량이 정지하고 있거나 현재 차량이 저속 범위내에서 직진 주행하는 제 1 상태인지를 제어부(도1의 108)의 제어에 따라 판단부(도1의 106)에서 판단할 수가 있다.For example, in the first determination step S806a, the current vehicle is stopped using the current vehicle speed value (0 to V1 in FIG. 3) input to the input unit (102 in FIG. 1), or the current vehicle is moving straight within a low speed range. Whether it is the first driving state can be determined by the determination unit (106 in FIG. 1) under the control of the control unit (108 in FIG. 1).

이 후, 제 1 제어 단계(S808a)는 판단부(도1의 106)에서 제 1 상태인 것으로 판단하면, 선회 자세 프리(pre) 제어 구간 동안 구동 장치(도1의 30)의 현재 스트로크 위치값(도3의 CSP1)을 제 1 상태에 대응하여 설정된 제 1 목표 스트로크 위치값(도3의 TSP1)으로 미리 이동시키도록 제어부(도1의 108)에서 구동 장치(도1의 30)에 제 1 구동 명령을 전달할 수가 있다.Thereafter, if the first control step (S808a) determines that the determination unit (106 in FIG. 1) is in the first state, the current stroke position value of the driving device (30 in FIG. 1) during the turning post pre control section The control unit (108 in FIG. 1) is first moved to the driving device (30 in FIG. 1) to move the (CSP1 in FIG. 3) to the first target stroke position value (TSP1 in FIG. 3) set corresponding to the first state. A drive command can be transmitted.

예를 들면, 제 1 제어 단계(S808a)는 판단부(도1의 106)에서 제 1 상태인 것으로 판단하면, 선회 자세 프리(pre) 제어 구간 동안 액추에이터(도2의 30a)의 현재 스트로크 위치값(도3의 CSP1)을 제 1 상태에 대응하여 설정된 제 1 목표 스트로크 위치값(도3의 TSP1)에 해당하는 액추에이터(도2의 30a)의 스트로크 절점 위치(도2의 P1)로 미리 이동시키도록 제어부(도1의 108)에서 액추에이터(도2의 30a)에 제 1 구동 명령을 전달할 수가 있다.For example, if the first control step S808a determines that the determination unit (106 in FIG. 1) is in the first state, the current stroke position value of the actuator (30a in FIG. 2) during the turning posture pre-control section. (CSP1 in Fig. 3) is moved in advance to the stroke node position (P1 in Fig. 2) of the actuator (30a in Fig. 2) corresponding to the first target stroke position value (TSP1 in Fig. 3) set corresponding to the first state. The first control command can be transmitted from the control unit (108 in FIG. 1) to the actuator (30a in FIG. 2).

다른 일예로, 제 1 판단 단계(S806b)는 판단부(도1의 106)에서 제 1 상태가 아닌 것으로 판단하면, 산출부(도1의 104)에 의해 산출된 현재 횡가속도값(도4의 0~A1)을 이용하여 현재 운전자의 조향 의지가 낮은 제 2 상태인지를 제어부(도1의 108)의 제어에 따라 판단부(도1의 106)에서 판단할 수가 있다.In another example, if the first determining step S806b determines that the determination unit (106 in FIG. 1) is not the first state, the current lateral acceleration value calculated by the calculation unit (104 in FIG. 1) (FIG. 4) Using 0 to A1), the determination unit (106 in FIG. 1) can determine whether the current driver's willingness to steer is a second state that is low.

이 후, 제 1 제어 단계(S808b)는 판단부(도1의 106)에서 제 2 상태인 것으로 판단하면, 선회 자세 프리(pre) 제어 구간 동안 구동 장치(도1의 30)의 현재 스트로크 위치값(도4의 CSP1)을 제 2 상태에 대응하여 설정된 제 2 목표 스트로크 위치값(도4의 TSP2)으로 미리 이동시키도록 제어부(도1의 108)에서 구동 장치(도1의 30)에 제 2 구동 명령을 전달할 수가 있다.Thereafter, if the first control step S808b determines that the determination unit (106 in FIG. 1) is in the second state, the current stroke position value of the driving device (30 in FIG. 1) during the turning post pre control section The control unit (108 in FIG. 1) is moved from the controller (108 in FIG. 1) to the second target stroke position value (TSP2 in FIG. 4) set in advance (CSP1 in FIG. 4) to correspond to the second state. A drive command can be transmitted.

예를 들면, 제 1 제어 단계(S808b)는 판단부(도1의 106)에서 제 2 상태인 것으로 판단하면, 선회 자세 프리(pre) 제어 구간 동안 액추에이터(도2의 30a)의 현재 스트로크 위치값(도4의 CSP1)을 제 2 상태에 대응하여 설정된 제 2 목표 스트로크 위치값(도4의 TSP2)에 해당하는 액추에이터(도2의 30a)의 스트로크 절점 위치(도2의 P2)로 미리 이동시키도록 제어부(도1의 108)에서 액추에이터(도2의 30a)에 제 2 구동 명령을 전달할 수가 있다.For example, if the first control step S808b determines that the determination unit (106 in FIG. 1) is in the second state, the current stroke position value of the actuator (30a in FIG. 2) during the turning posture pre-control section. (CSP1 in Fig. 4) is moved in advance to the stroke node position (P2 in Fig. 2) of the actuator (30a in Fig. 2) corresponding to the second target stroke position value (TSP2 in Fig. 4) set corresponding to the second state. Thus, the second drive command can be transmitted from the control unit (108 in FIG. 1) to the actuator (30a in FIG. 2).

또 다른 일예로, 제 1 판단 단계(S806c)는 판단부(도1의 106)에서 제 2 상태가 아닌 것으로 판단하면, 입력부(도1의 102)에 입력된 현재 차량 속도값(도5의 V2~V3) 및 산출된 현재 횡가속도값(도5의 A2~A3)을 이용하여 현재 차량이 고속 범위내에서 직진 주행하는 제 3 상태인지를 제어부(도1의 108)의 제어에 따라 판단부(도1의 106)에서 판단할 수가 있다.As another example, if the first determination step S806c determines that the determination unit (106 in FIG. 1) is not the second state, the current vehicle speed value inputted to the input unit (102 in FIG. 1) (V2 in FIG. 5) ~ V3) and the calculated current lateral acceleration value (A2 to A3 in FIG. 5) to determine whether the current vehicle is in a third state in which the vehicle is traveling in a high speed range under the control of the controller (108 in FIG. 1) ( It can be judged in 106 in FIG.

이 후, 제 1 제어 단계(S808c)는 판단부(도1의 106)에서 제 3 상태인 것으로 판단하면, 선회 자세 프리(pre) 제어 구간 동안 구동 장치(도1의 30)의 현재 스트로크 위치값(도5의 CSP2)을 제 3 상태에 대응하여 설정된 제 3 목표 스트로크 위치값(도5의 TSP3)으로 미리 이동시키도록 제어부(도1의 108)에서 구동 장치(도1의 30)에 제 3 구동 명령을 전달할 수가 있다.Thereafter, when the first control step S808c determines that the determination unit (106 in FIG. 1) is in the third state, the current stroke position value of the driving device (30 in FIG. 1) during the turning posture pre-control section. The control unit (108 in FIG. 1) is moved from the control unit (108 in FIG. 1) to the third target stroke position value (TSP3 in FIG. 5) set in advance (CSP2 in FIG. 5) to correspond to the third state. A drive command can be transmitted.

예를 들면, 제 1 제어 단계(S808c)는 판단부(도1의 106)에서 제 3 상태인 것으로 판단하면, 선회 자세 프리(pre) 제어 구간 동안 액추에이터(도2의 30a)의 현재 스트로크 위치값(도5의 CSP2)을 제 3 상태에 대응하여 설정된 제 3 목표 스트로크 위치값(도5의 TSP3)에 해당하는 액추에이터(도2의 30a)의 스트로크 절점 위치(도2의 P3)로 미리 이동시키도록 제어부(도1의 108)에서 액추에이터(도2의 30a)에 제 3 구동 명령을 전달할 수가 있다.For example, if the first control step S808c determines that the determination unit (106 in FIG. 1) is in the third state, the current stroke position value of the actuator (30a in FIG. 2) during the turning posture pre-control section. (CSP2 in Fig. 5) is moved in advance to the stroke node position (P3 in Fig. 2) of the actuator (30A in Fig. 2) corresponding to the third target stroke position value (TSP3 in Fig. 5) set corresponding to the third state. The third control command can be transmitted from the control unit (108 in FIG. 1) to the actuator (30a in FIG. 2).

또 다른 일예로, 제 1 판단 단계(S806d)는 판단부(도1의 106)에서 제 3 상태가 아닌 것으로 판단하면, 입력부(102)에 입력된 현재 차량 속도값(도6의 V1~V2) 및 산출된 현재 횡가속도값(도6의 A1~A2)을 이용하여 현재 차량이 중속 범위내에서 직진 주행하는 제 4 상태인지를 제어부(도1의 108)의 제어에 따라 판단부(도1의 106)에서 판단할 수가 있다.As another example, if the first determination step (S806d) determines that the determination unit (106 in FIG. 1) is not the third state, the current vehicle speed value input to the input unit 102 (V1 to V2 in FIG. 6). And using the calculated current lateral acceleration values (A1 to A2 in FIG. 6), determine whether the current vehicle is in the fourth state in which the vehicle is traveling straight in the middle speed range under the control of the control unit (108 in FIG. 1) (FIG. 1). 106).

이 후, 제 1 제어 단계(S808d)는 판단부(도1의 106)에서 제 4 상태인 것으로 판단하면, 선회 자세 프리(pre) 제어 구간 동안 구동 장치(도1의 30)의 현재 스트로크 위치값(도6의 CSP3)을 제 4 상태에 대응하여 설정된 제 4 목표 스트로크 위치값(도6의 TSP4)으로 미리 이동시키도록 제어부(도1의 108)에서 구동 장치(도1의 30)에 제 4 구동 명령을 전달할 수가 있다.Thereafter, if it is determined that the first control step (S808d) is in the fourth state by the determination unit (106 in FIG. 1), the current stroke position value of the driving device (30 in FIG. 1) during the turning posture pre-control section. The control unit (108 in FIG. 1) is moved to the driving device (30 in FIG. 1) to move the (CSP3 in FIG. 6) to the fourth target stroke position value (TSP4 in FIG. 6) set corresponding to the fourth state. A drive command can be transmitted.

예를 들면, 제 1 제어 단계(S808d)는 판단부(도1의 106)에서 제 4 상태인 것으로 판단하면, 선회 자세 프리(pre) 제어 구간 동안 액추에이터(도2의 30a)의 현재 스트로크 위치값(도6의 CSP3)을 제 4 상태에 대응하여 설정된 제 4 목표 스트로크 위치값(도6의 TSP4)에 해당하는 액추에이터(도2의 30a)의 스트로크 절점 위치(도2의 P4)로 미리 이동시키도록 제어부(도1의 108)에서 액추에이터(도2의 30a)에 제 4 구동 명령을 전달할 수가 있다.For example, if the first control step S808d determines that the determination unit (106 in FIG. 1) is in the fourth state, the current stroke position value of the actuator (30a in FIG. 2) during the turning posture pre-control section. (CSP3 in FIG. 6) is moved in advance to the stroke node position (P4 in FIG. 2) of the actuator (30a in FIG. 2) corresponding to the fourth target stroke position value (TSP4 in FIG. 6) set corresponding to the fourth state. Thus, the fourth drive command can be transmitted from the control unit (108 in FIG. 1) to the actuator (30a in FIG. 2).

또 다른 일예로, 제 1 판단 단계(S806e)는 판단부(도1의 106)에서 제 4 상태가 아닌 것으로 판단하면, 입력부(도1의 102)에 입력된 현재 차량 속도값(도7의 0~V1) 및 산출된 현재 횡가속도값(도7의 0~A1)을 이용하여 현재 차량이 저속 범위내에서 직진 주행하는 제 5 상태인 것으로 제어부(도1의 108)의 제어에 따라 판단부(도1의 106)에서 판단할 수가 있다.As another example, if the first determination step S806e determines that the determination unit (106 in FIG. 1) is not the fourth state, the current vehicle speed value input to the input unit (102 in FIG. 1) (0 in FIG. 7) ~ V1) and the calculated current lateral acceleration value (0 to A1 in FIG. 7) is the fifth state in which the current vehicle travels straight within the low speed range, and is determined under the control of the controller (108 in FIG. 1) ( It can be judged in 106 in FIG.

이 후, 제 1 제어 단계(S808e)는 판단부(도1의 106)에서 제 5 상태인 것으로 판단하면, 선회 자세 프리(pre) 제어 구간 동안 구동 장치(도1의 30)의 현재 스트로크 위치값(도7의 CSP4)을 제 5 상태에 대응하여 설정된 제 5 목표 스트로크 위치값(도7의 TSP5)으로 미리 이동시키도록 제어부(도1의 108)에서 구동 장치(도1의 30)에 제 5 구동 명령을 전달할 수가 있다.Thereafter, if the first control step S808e determines that the determination unit (106 in FIG. 1) is in the fifth state, the current stroke position value of the driving device (30 in FIG. 1) during the turning posture pre-control section. The control unit (108 in FIG. 1) is moved to the driving device (30 in FIG. 1) to move the (CSP4 in FIG. 7) to the fifth target stroke position value (TSP5 in FIG. 7) set corresponding to the fifth state. A drive command can be transmitted.

예를 들면, 제 1 제어 단계(S808e)는 판단부(도1의 106)에서 제 5 상태인 것으로 판단하면, 선회 자세 프리(pre) 제어 구간 동안 액추에이터(도2의 30a)의 현재 스트로크 위치값(도7의 CSP4)을 제 5 상태에 대응하여 설정된 제 5 목표 스트로크 위치값(도7의 TSP5)에 해당하는 액추에이터(도2의 30a)의 스트로크 절점 위치(도2의 P5)로 미리 이동시키도록 제어부(도1의 108)에서 액추에이터(도2의 30a)에 제 5 구동 명령을 전달할 수가 있다.For example, if the first control step S808e determines that the determination unit (106 in FIG. 1) is in the fifth state, the current stroke position value of the actuator (30a in FIG. 2) during the turning posture pre-control section. (CSP4 in Fig. 7) is moved in advance to the stroke node position (P5 in Fig. 2) of the actuator (30A in Fig. 2) corresponding to the fifth target stroke position value (TSP5 in Fig. 7) set corresponding to the fifth state. Thus, the fifth driving command can be transmitted from the control unit (108 in FIG. 1) to the actuator (30a in FIG. 2).

본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(도1의 100)의 차량 제어 방법(800)중 제 2 판단 단계(S810)는 현재 스트로크 위치값(도5 내지 도7의 CSP2 내지 CSP4)이 각각의 목표 스트로크 위치값(도5 내지 도7의 TSP3 내지 TSP5)으로 이동된 상태인지를 제어부(도1의 108)의 제어에 따라 판단부(도1의 106)에서 더 판단할 수가 있다.The second determination step (S810) of the vehicle control method 800 of the vehicle control apparatus (100 of FIG. 1) according to an embodiment of the present invention includes the current stroke position values (CSP2 to CSP4 of FIGS. 5 to 7), respectively. Whether the state is moved to the target stroke position value (TSP3 to TSP5 in FIGS. 5 to 7) can be further determined by the determination unit (106 in FIG. 1) under the control of the control unit (108 in FIG. 1).

이 후, 제 2 제어 단계(S812)는 판단부(도1의 106)에서 현재 스트로크 위치값(도5 내지 도7의 CSP2 내지 CSP4)이 각각의 목표 스트로크 위치값(도5 내지 도7의 TSP3 내지 TSP5)으로 이동된 상태인 것으로 판단하면, 선회 자세 제어 구간 동안 선회 방향에 대응하여 구동 장치(도1의 30)에서 선회 자세 제어를 수행하도록 제어부(도1의 108)에서 구동 장치(도1의 30)에 제어 명령을 더 전달할 수가 있다.Thereafter, in the second control step (S812), the current stroke position value (CSP2 to CSP4 in FIGS. 5 to 7) in the determination unit (106 in FIG. 1) is the target stroke position value (TSP3 in FIGS. 5 to 7). If it is determined to be moved to TSP5), the control unit (108 in FIG. 1) drives the control unit (FIG. 1, 108) to perform turning attitude control in the driving device (30 in FIG. 1) in response to the turning direction during the turning attitude control section. It is possible to pass more control commands to 30).

일예로, 제 2 판단 단계(S810c)는 현재 스트로크 위치값(도5의 CSP2)이 현재 차량이 고속 범위내에서 직진 주행하는 제 3 상태에 대응하여 설정된 제 3 목표 스트로크 위치값(도5의 TSP3)으로 이동된 상태인지를 제어부(도1의 108)의 제어에 따라 판단부(도1의 106)에서 더 판단할 수가 있다.For example, in the second determination step S810c, the third target stroke position value (TSP3 in FIG. 5) in which the current stroke position value (CSP2 in FIG. 5) is set corresponding to the third state in which the current vehicle travels straight in the high-speed range. ) May be further determined by the determination unit (106 in FIG. 1) under the control of the control unit (108 in FIG. 1).

이 후, 제 2 제어 단계(S812c)는 판단부(도1의 106)에서 현재 스트로크 위치값(도5의 CSP2)이 제 3 목표 스트로크 위치값(도5의 TSP3)으로 이동된 상태인 것으로 판단하면, 선회 자세 제어 구간 동안 선회 방향에 대응하여 구동 장치(도1의 30)에서 선회 자세 제어를 수행하도록 제어부(도1의 108)에서 구동 장치(도1의 30)에 제 1 제어 명령을 더 전달할 수가 있다.Thereafter, the second control step S812c determines that the current stroke position value (CSP2 in FIG. 5) is moved to the third target stroke position value (TSP3 in FIG. 5) in the determination unit (106 in FIG. 1). If it is, the control unit (108 in FIG. 1) adds a first control command to the driving device (30 in FIG. 1) to perform the turning attitude control in the driving device (30 in FIG. 1) corresponding to the turning direction during the turning attitude control section. I can deliver it.

예를 들면, 제 2 제어 단계(S812c)는 판단부(도1의 106)에서 선회 자세 프리(pre) 제어 구간 동안 액추에이터(도2의 30a)의 현재 스트로크 위치값(도5의 CSP2)이 제 3 상태에 대응하여 설정된 제 3 목표 스트로크 위치값(도5의 TSP3)에 해당하는 액추에이터(도2의 30a)의 스트로크 절점 위치(도2의 P3)로 이동된 상태인 것으로 판단하면, 선회 자세 제어 구간 동안 우선회 방향에 대응하여 액추에이터(도2의 30a)에서 우선회 자세 제어를 수행하도록 제어부(도1의 108)에서 액추에이터(도2의 30a)에 제 1 제어 명령을 더 전달할 수가 있다.For example, in the second control step (S812c), the current stroke position value (CSP2 in FIG. 5) of the actuator (30a in FIG. 2) is removed during the pre-orbiting pre-control section in the determination unit (106 in FIG. 1). If it is judged that it is in the state of being moved to the stroke node position (P3 in Fig. 2) of the actuator (30a in Fig. 2) corresponding to the third target stroke position value (TSP3 in Fig. 5) set corresponding to the state 3, turning attitude control During the section, the control unit (108 in FIG. 1) may further transmit the first control command to the actuator (30a in FIG. 2) to perform the priority attitude control in the actuator (30a in FIG. 2) in response to the priority direction.

다른 일예로, 제 2 판단 단계(S810d)는 현재 스트로크 위치값(도6의 CSP3)이 현재 차량이 중속 범위내에서 직진 주행하는 제 4 상태에 대응하여 설정된 제 4 목표 스트로크 위치값(도6의 TSP4)으로 이동된 상태인지를 제어부(도1의 108)의 제어에 따라 판단부(도1의 106)에서 더 판단할 수가 있다.As another example, in the second determination step S810d, the fourth target stroke position value (FIG. 6) in which the current stroke position value (CSP3 in FIG. 6) is set corresponding to the fourth state in which the current vehicle travels straight in the middle speed range. TSP4) may be further determined by the determination unit (106 in FIG. 1) under the control of the control unit (108 in FIG. 1).

이 후, 제 2 제어 단계(S812d)는 판단부(도1의 106)에서 현재 스트로크 위치값(도6의 CSP3)이 제 4 목표 스트로크 위치값(도6의 TSP4)으로 이동된 상태인 것으로 판단하면, 선회 자세 제어 구간 동안 선회 방향에 대응하여 구동 장치(도1의 30)에서 선회 자세 제어를 수행하도록 제어부(도1의 108)에서 구동 장치(도1의 30)에 제 2 제어 명령을 더 전달할 수가 있다.Thereafter, the second control step S812d determines that the current stroke position value (CSP3 in FIG. 6) is moved to the fourth target stroke position value (TSP4 in FIG. 6) in the determination unit (106 in FIG. 1). Then, during the turning posture control section, a second control command is added to the driving device (30 in Fig. 1) by the control unit (108 in Fig. 1) to perform the turning posture control in the driving device (30 in Fig. 1) corresponding to the turning direction. I can deliver it.

예를 들면, 제 2 제어 단계(S812d)는 판단부(도1의 106)에서 선회 자세 프리(pre) 제어 구간 동안 액추에이터(도2의 30a)의 현재 스트로크 위치값(도6의 CSP3)이 제 4 상태에 대응하여 설정된 제 4 목표 스트로크 위치값(도6의 TSP4)에 해당하는 액추에이터(도2의 30a)의 스트로크 절점 위치(도2의 P4)로 이동된 상태인 것으로 판단하면, 선회 자세 제어 구간 동안 우선회 방향에 대응하여 액추에이터(도2의 30a)에서 우선회 자세 제어를 수행하도록 제어부(도1의 108)에서 액추에이터(도2의 30a)에 제 2 제어 명령을 더 전달할 수가 있다.For example, in the second control step (S812d), the current stroke position value (CSP3 in FIG. 6) of the actuator (30a in FIG. 2) is removed during the turning post pre control section in the determination unit (106 in FIG. 1). If it is determined that the motor is moved to the stroke node position (P4 in FIG. 2) of the actuator (30a in FIG. 2) corresponding to the fourth target stroke position value (TSP4 in FIG. During the section, the control unit (108 in FIG. 1) may further transmit the second control command to the actuator (30a in FIG. 2) to perform the priority attitude control in the actuator (30a in FIG. 2) corresponding to the priority direction.

또 다른 일예로, 제 2 판단 단계(S810e)는 현재 스트로크 위치값(도7의 CSP4)이 현재 차량이 저속 범위내에서 직진 주행하는 제 5 상태에 대응하여 설정된 제 5 목표 스트로크 위치값(도7의 TSP5)으로 이동된 상태인지를 제어부(도1의 108)의 제어에 따라 판단부(도1의 106)에서 더 판단할 수가 있다.In another example, the second determination step (S810e) is a fifth target stroke position value (CSP4 of FIG. 7) set in response to a fifth state in which the current vehicle travels straight within a low speed range (FIG. 7) The TSP5) may be further determined by the determination unit (106 in FIG. 1) under the control of the control unit (108 in FIG. 1).

이 후, 제 2 제어 단계(S812e)는 판단부(도1의 106)에서 현재 스트로크 위치값(도7의 CSP4)이 제 5 목표 스트로크 위치값(도7의 TSP5)으로 이동된 상태인 것으로 판단하면, 선회 자세 제어 구간 동안 선회 방향에 대응하여 구동 장치(도1의 30)에서 선회 자세 제어를 수행하도록 제어부(도1의 108)에서 구동 장치(도1의 30)에 제 3 제어 명령을 더 전달할 수가 있다.Thereafter, in the second control step S812e, the determination unit (106 in FIG. 1) determines that the current stroke position value (CSP4 in FIG. 7) is moved to the fifth target stroke position value (TSP5 in FIG. 7). Then, during the turning posture control section, a third control command is added to the driving device (30 in Fig. 1) by the control unit (108 in Fig. 1) to perform the turning posture control in the driving device (30 in Fig. 1) corresponding to the turning direction. I can deliver it.

예를 들면, 제 2 제어 단계(S812e)는 판단부(도1의 106)에서 선회 자세 프리(pre) 제어 구간 동안 액추에이터(도2의 30a)의 현재 스트로크 위치값(도7의 CSP4)이 제 5 상태에 대응하여 설정된 제 5 목표 스트로크 위치값(도7의 TSP5)에 해당하는 액추에이터(도2의 30a)의 스트로크 절점 위치(도2의 P5)로 이동된 상태인 것으로 판단하면, 선회 자세 제어 구간 동안 우선회 방향에 대응하여 액추에이터(도2의 30a)에서 우선회 자세 제어를 수행하도록 제어부(도1의 108)에서 액추에이터(도2의 30a)에 제 3 제어 명령을 더 전달할 수가 있다.For example, in the second control step S812e, the current stroke position value (CSP4 in FIG. 7) of the actuator (30a in FIG. 2) is not determined during the turning post pre control section in the determination unit (106 in FIG. 1). If it is judged that it is in the state of being moved to the stroke node position (P5 in Fig. 2) of the actuator (30a in Fig. 2) corresponding to the fifth target stroke position value (TSP5 in Fig. 7) set corresponding to the state 5, turning attitude control During the section, a third control command may be further transmitted from the control unit (108 in FIG. 1) to the actuator (30a in FIG. 2) to perform the priority attitude control in the actuator (30a in FIG. 2) corresponding to the priority direction.

한편, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(100)는 발명의 특징을 명확하게 설명하기 위해 입력부(102)와 산출부(104) 및 판단부(106)와 제어부(108)의 구성을 분리하여 설명하였으나, 입력부(102)와 산출부(104) 및 판단부(106)와 제어부(108)는 도시하지는 않았지만 차량의 전체적인 동작을 제어하고 입력과 산출 및 판단하기 위한 ECU(Electronic Control Unit, 미도시) 또는 MCU(Micro Control Unit, 미도시)일 수가 있다.On the other hand, the vehicle control apparatus 100 according to an embodiment of the present invention, the configuration of the input unit 102 and the calculation unit 104 and the determination unit 106 and the control unit 108 in order to clearly describe the characteristics of the invention Although described separately, the input unit 102, the calculation unit 104, and the determination unit 106 and the control unit 108 are not shown, but the ECU (Electronic Control Unit, ECU) for controlling the overall operation of the vehicle and input, calculation and determination It may be a microcontrol unit (not shown) or MCU (not shown).

또한, 입력부(102)와 산출부(104) 및 판단부(106)와 제어부(108)는 이에 한정하지 않고 차량의 전체적인 동작을 제어하고 입력과 산출 및 판단할 수 있는 모든 제어 수단과 입력 수단 및 산출 수단과 판단 수단이면 가능하다.In addition, the input unit 102 and the calculation unit 104 and the determination unit 106 and the control unit 108 are not limited to this, and all control means and input means that can control, input, calculate, and judge the overall operation of the vehicle, and Any calculation means and judgment means are possible.

이와 같은, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(100) 및 차량 제어 방법(800)은 입력부(102)와 산출부(104) 및 판단부(106)와 제어부(108)를 포함하여 입력 단계(S802)와 산출 단계(S804) 및 제 1 판단 단계(S806)와 제 1 제어 단계(S808) 및 제 2 판단 단계(S810)와 제 2 제어 단계(S812)를 수행한다.As described above, the vehicle control apparatus 100 and the vehicle control method 800 according to an embodiment of the present invention include an input unit 102, a calculation unit 104, a determination unit 106, and a control unit 108. Step S802, calculation step S804, first determination step S806, first control step S808, second determination step S810, and second control step S812 are performed.

따라서, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(100) 및 차량 제어 방법(800)은 선회 자세 제어 구간 동안 선회 방향에 대응하여 선회 자세 제어를 수행하는 구동 장치(30)의 선회 자세 제어 시간을 단축시키기 위해 선회 자세 프리(pre) 제어 구간 동안 구동 장치(30)의 현재 스트로크 위치값(CSP1 내지 CSP4)을 현재 차량의 속도 범위와 현재 운전자 조향 의지 정도에 대응하여 설정된 각각의 목표 스트로크 위치값(TSP1 내지 TSP5)으로 미리 이동시킬 수가 있게 된다.Accordingly, the vehicle control apparatus 100 and the vehicle control method 800 according to an embodiment of the present invention may control the turning attitude control time of the driving device 30 that performs turning attitude control in response to the turning direction during the turning attitude control section In order to shorten, the current stroke position values CSP1 to CSP4 of the driving device 30 during the turning posture pre-control section are set to respective target stroke position values corresponding to the current vehicle speed range and the current driver's steering will It is possible to move in advance with (TSP1 to TSP5).

이에 따라, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(100) 및 차량 제어 방법(800)은 선회 자세 제어 구간 동안 선회 방향에 대응하여 선회 자세 제어를 수행할 때에, 차량의 선회 안정성을 향상시키면서 최적의 조향 조작감과 승차감을 제공할 수가 있게 된다.Accordingly, the vehicle control apparatus 100 and the vehicle control method 800 according to an embodiment of the present invention improve the turning stability of the vehicle while performing the turning attitude control in response to the turning direction during the turning attitude control section It is possible to provide an optimal steering operation feeling and riding comfort.

또한, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(100) 및 차량 제어 방법(800)은 차량의 사이드 슬립 앵글을 감소시킬 수가 있으므로, 타이어가 마모되는 것을 미연에 방지할 수가 있게 된다.In addition, since the vehicle control apparatus 100 and the vehicle control method 800 according to an embodiment of the present invention can reduce the side slip angle of a vehicle, it is possible to prevent the tire from being worn out.

Claims (22)

감지 장치에서 감지한 현재 조향각값과 현재 차량 속도값을 입력받는 입력부;
상기 입력된 현재 조향각값과 상기 입력된 현재 차량 속도값을 기초로 차량 선회시에 발생하는 현재 횡가속도값을 산출하는 산출부;
상기 산출된 현재 횡가속도값을 이용하여 현재 운전자 조향 의지 상태를 판단하는 판단부; 및
운전자의 조향 의지가 있으면, 현재 차량의 속도범위와 현재 운전자 조향 의지 정도에 따라 상기 차량의 상태를 판단하고, 상기 판단된 차량의 상태에 따라 선회 자세 제어 구간 동안 선회 방향에 대응하여 선회 자세 제어를 수행하는 구동 장치의 선회 자세 제어 시간을 단축시키기 위해 선회 자세 프리(pre) 제어 구간 동안 상기 구동 장치의 현재 스트로크 위치값을 현재 차량의 속도 범위와 현재 운전자 조향 의지 정도에 대응하여 설정된 각각의 목표 스트로크 위치값으로 미리 이동시키도록 상기 구동 장치에 구동 명령을 전달하는 제어부를 포함하는 차량 제어 장치.An input unit that receives a current steering angle value and a current vehicle speed value detected by the sensing device;
A calculator configured to calculate a current lateral acceleration value generated when the vehicle is turning based on the input current steering angle value and the input current vehicle speed value;
A determination unit determining a current driver's steering will state by using the calculated current lateral acceleration value; And
If there is a driver's willingness to steer, the state of the vehicle is determined according to the speed range of the current vehicle and the current degree of willingness to steer, and the turning attitude control is performed in response to the turning direction during the turning attitude control section according to the determined state of the vehicle. In order to shorten the turning posture control time of the driving device to be performed, during the turning posture pre-control section, each target stroke set with the current stroke position value of the driving device corresponding to the current vehicle speed range and the current driver's steering will degree Vehicle control device including a control unit for transmitting a driving command to the driving device to move in advance to the position value. 제 1 항에 있어서,
상기 판단부는,
상기 입력된 현재 차량 속도값을 이용하여 현재 차량이 정지하고 있거나 현재 차량이 저속 범위내에서 주행하는 제 1 상태인지를 판단하는 차량 제어 장치.According to claim 1,
The determination unit,
A vehicle control device for determining whether the current vehicle is stopped or the current vehicle is driving in a low speed range using the input current vehicle speed value. 제 2 항에 있어서,
상기 제 1 상태이면, 선회 자세 프리(pre) 제어 구간 동안 구동 장치의 현재 스트로크 위치값을 상기 제 1 상태에 대응하여 설정된 제 1 목표 스트로크 위치값으로 미리 이동시키도록 상기 구동 장치에 제 1 구동 명령을 전달하는 제어부를 포함하는 차량 제어 장치.According to claim 2,
In the first state, a first driving command is made to the driving device to advance the current stroke position value of the driving device to the first target stroke position value set corresponding to the first state during the turning posture pre-control section. Vehicle control device including a control unit for transmitting. 제 2 항에 있어서,
상기 판단부는,
상기 제 1 상태가 아니면, 산출된 현재 횡가속도값을 이용하여 현재 운전자의 조향 의지가 낮은 제 2 상태인지를 판단하는 차량 제어 장치.According to claim 2,
The determination unit,
If not in the first state, the vehicle control apparatus for determining whether the current driver's willingness to steer is the second state using the calculated current lateral acceleration value. 제 4 항에 있어서,
상기 제 2 상태이면, 선회 자세 프리(pre) 제어 구간 동안 구동 장치의 현재 스트로크 위치값을 상기 제 2 상태에 대응하여 설정된 제 2 목표 스트로크 위치값으로 미리 이동시키도록 상기 구동 장치에 제 2 구동 명령을 전달하는 제어부를 포함하는 차량 제어 장치.The method of claim 4,
In the second state, a second driving command is made to the driving device to advance the current stroke position value of the driving device to the second target stroke position value set corresponding to the second state during the turning posture pre-control section. Vehicle control device including a control unit for transmitting. 제 4 항에 있어서,
상기 판단부는,
상기 제 2 상태가 아니면, 입력된 현재 차량 속도값 및 산출된 현재 횡가속도값을 이용하여 현재 차량이 고속 범위내에서 직진 주행하는 제 3 상태인지를 판단하는 차량 제어 장치.The method of claim 4,
The determination unit,
If it is not the second state, the vehicle control device for determining whether the current vehicle is in a third state in which the vehicle is driving straight in the high speed range using the input current vehicle speed value and the calculated current lateral acceleration value. 제 6 항에 있어서,
상기 제 3 상태이면, 선회 자세 프리(pre) 제어 구간 동안 구동 장치의 현재 스트로크 위치값을 상기 제 3 상태에 대응하여 설정된 제 3 목표 스트로크 위치값으로 미리 이동시키도록 상기 구동 장치에 제 3 구동 명령을 전달하는 제어부를 포함하는 차량 제어 장치.The method of claim 6,
In the third state, a third driving command is made to the driving device to advance the current stroke position value of the driving device to the third target stroke position value set corresponding to the third state during the turning posture pre-control section. Vehicle control device including a control unit for transmitting. 제 6 항에 있어서,
상기 판단부는,
상기 제 3 상태가 아니면, 입력된 현재 차량 속도값 및 산출된 현재 횡가속도값을 이용하여 현재 차량이 중속 범위내에서 직진 주행하는 제 4 상태인지를 판단하는 차량 제어 장치.The method of claim 6,
The determination unit,
If not in the third state, the vehicle control apparatus for determining whether the current vehicle is the fourth state in which the vehicle is driving straight in the middle speed range using the input current vehicle speed value and the calculated current lateral acceleration value. 제 8 항에 있어서,
상기 제 4 상태이면, 선회 자세 프리(pre) 제어 구간 동안 구동 장치의 현재 스트로크 위치값을 상기 제 4 상태에 대응하여 설정된 제 4 목표 스트로크 위치값으로 미리 이동시키도록 상기 구동 장치에 제 4 구동 명령을 전달하는 제어부를 포함하는 차량 제어 장치.The method of claim 8,
In the fourth state, a fourth driving command is made to the driving device to advance the current stroke position value of the driving device to the fourth target stroke position value set corresponding to the fourth state during the turning posture pre-control section. Vehicle control device including a control unit for transmitting. 제 8 항에 있어서,
상기 판단부는,
상기 제 4 상태가 아니면, 입력된 현재 차량 속도값 및 산출된 현재 횡가속도값을 이용하여 현재 차량이 저속 범위내에서 직진 주행하는 제 5 상태인 것으로 판단하는 차량 제어 장치.The method of claim 8,
The determination unit,
If not in the fourth state, the vehicle control apparatus determines that the current vehicle is in a fifth state in which the vehicle is driving straight in the low speed range using the input current vehicle speed value and the calculated current lateral acceleration value. 제 10 항에 있어서,
상기 제 5 상태이면, 선회 자세 프리(pre) 제어 구간 동안 구동 장치의 현재 스트로크 위치값을 상기 제 5 상태에 대응하여 설정된 제 5 목표 스트로크 위치값으로 미리 이동시키도록 상기 구동 장치에 제 5 구동 명령을 전달하는 제어부를 포함하는 차량 제어 장치.The method of claim 10,
In the fifth state, a fifth driving command is made to the driving device to advance the current stroke position value of the driving device to the fifth target stroke position value set corresponding to the fifth state during the turning posture pre-control section. Vehicle control device including a control unit for transmitting. 제 1 항에 있어서,
상기 판단부는,
상기 현재 스트로크 위치값이 상기 각각의 목표 스트로크 위치값으로 이동된 상태인지를 더 판단하고;
상기 제어부는,
상기 현재 스트로크 위치값이 상기 각각의 목표 스트로크 위치값으로 이동된 상태이면, 상기 선회 자세 제어 구간 동안 선회 방향에 대응하여 상기 구동 장치에서 선회 자세 제어를 수행하도록 상기 구동 장치에 제어 명령을 더 전달하는 차량 제어 장치.According to claim 1,
The determination unit,
Further determining whether the current stroke position value has been moved to the respective target stroke position values;
The control unit,
When the current stroke position value is moved to the respective target stroke position values, a control command is further transmitted to the driving device to perform the turning attitude control in the driving device in response to the turning direction during the turning attitude control section. Vehicle control device. 제 12 항에 있어서,
상기 판단부는,
상기 현재 스트로크 위치값이 현재 차량이 고속 범위내에서 직진 주행하는 제 3 상태에 대응하여 설정된 제 3 목표 스트로크 위치값으로 이동된 상태인지를 더 판단하고;
상기 제어부는,
상기 현재 스트로크 위치값이 상기 제 3 목표 스트로크 위치값으로 이동된 상태이면, 상기 선회 자세 제어 구간 동안 선회 방향에 대응하여 상기 구동 장치에서 선회 자세 제어를 수행하도록 상기 구동 장치에 제 1 제어 명령을 더 전달하는 차량 제어 장치.The method of claim 12,
The determination unit,
Further determining whether the current stroke position value is moved to a third target stroke position value set corresponding to a third state in which the current vehicle travels straight within a high speed range;
The control unit,
When the current stroke position value is moved to the third target stroke position value, a first control command is further added to the driving device to perform the turning attitude control in the driving device in response to the turning direction during the turning attitude control section. Vehicle control device to transmit. 제 12 항에 있어서,
상기 판단부는,
상기 현재 스트로크 위치값이 현재 차량이 중속 범위내에서 직진 주행하는 제 4 상태에 대응하여 설정된 제 4 목표 스트로크 위치값으로 이동된 상태인지를 더 판단하고;
상기 제어부는,
상기 현재 스트로크 위치값이 상기 제 4 목표 스트로크 위치값으로 이동된 상태이면, 상기 선회 자세 제어 구간 동안 선회 방향에 대응하여 상기 구동 장치에서 선회 자세 제어를 수행하도록 상기 구동 장치에 제 2 제어 명령을 더 전달하는 차량 제어 장치.The method of claim 12,
The determination unit,
Further determining whether the current stroke position value is moved to a fourth target stroke position value set corresponding to a fourth state in which the current vehicle travels straight in the middle speed range;
The control unit,
When the current stroke position value is moved to the fourth target stroke position value, a second control command is further added to the driving device to perform the turning posture control in the driving device in response to the turning direction during the turning posture control section. Vehicle control device to transmit. 제 12 항에 있어서,
상기 판단부는,
상기 현재 스트로크 위치값이 현재 차량이 저속 범위내에서 직진 주행하는 제 5 상태에 대응하여 설정된 제 5 목표 스트로크 위치값으로 이동된 상태인지를 더 판단하고;
상기 제어부는,
상기 현재 스트로크 위치값이 상기 제 5 목표 스트로크 위치값으로 이동된 상태이면, 상기 선회 자세 제어 구간 동안 선회 방향에 대응하여 상기 구동 장치에서 선회 자세 제어를 수행하도록 상기 구동 장치에 제 3 제어 명령을 더 전달하는 차량 제어 장치.The method of claim 12,
The determination unit,
Further determining whether the current stroke position value is moved to a fifth target stroke position value set corresponding to a fifth state in which the current vehicle travels straight within a low speed range;
The control unit,
If the current stroke position value is moved to the fifth target stroke position value, a third control command is further added to the driving device to perform the turning attitude control in the driving device in response to the turning direction during the turning attitude control section. Vehicle control device to transmit. 감지 장치에서 감지한 현재 조향각값과 현재 차량 속도값을 입력받는 단계;
상기 입력된 현재 조향각값과 상기 입력된 현재 차량 속도값을 기초로 차량 선회시에 발생하는 현재 횡가속도값을 산출하는 단계;
상기 산출된 현재 횡가속도값을 이용하여 현재 운전자 조향 의지 상태를 판단하는 단계;
운전자의 조향의지가 있으면, 현재 차량의 속도범위와 현재 운전자 조향 의지 정도에 따라 상기 차량의 상태를 판단하는 단계; 및
상기 판단된 차량의 상태에 따라 선회 자세 제어 구간 동안 선회 방향에 대응하여 선회 자세 제어를 수행하는 구동 장치의 선회 자세 제어 시간을 단축시키기 위해 선회 자세 프리(pre) 제어 구간 동안 상기 구동 장치의 현재 스트로크 위치값을 현재 차량의 속도 범위와 현재 운전자 조향 의지 정도에 대응하여 설정된 각각의 목표 스트로크 위치값으로 미리 이동시키도록 상기 구동 장치에 구동 명령을 전달하는 단계를 포함하는 차량 제어 방법.Receiving a current steering angle value and a current vehicle speed value detected by the sensing device;
Calculating a current lateral acceleration value generated when the vehicle is turning based on the input current steering angle value and the input current vehicle speed value;
Determining a current driver's steering will state by using the calculated current lateral acceleration value;
If there is a driver's willingness to steer, determining a state of the vehicle according to a current vehicle speed range and a current driver's willingness to steer; And
The current stroke of the driving device during the turning posture control period to shorten the turning posture control time of the driving device that performs the turning posture control in response to the turning direction during the turning posture control section according to the determined state of the vehicle And transmitting a driving command to the driving device to advance the position value to each target stroke position value set corresponding to the current vehicle speed range and the current driver's steering will. 차량의 후륜을 지지하는 너클;
상기 너클에 연결된 어퍼 암;
상기 어퍼 암에 연결되어 스트로크 절점 위치를 이동시키는 것에 의해 상기 어퍼 암을 이동시키는 액추에이터;
상기 차량의 조향각과 차량속도를 감지하는 감지장치; 및
상기 감지장치를 통해 검출된 조향각과 차량속도를 기초로 횡가속도를 산출하고, 상기 산출된 횡가속도를 근거로 운전자의 조향의지를 판단하고, 상기 운전자의 조향의지가 있으면, 상기 차량의 직진 주행 여부 및 속도범위에 대응하는 복수의 상태 중 상기 산출된 횡가속도 및 상기 검출된 차량속도에 대응하는 상태를 판단하고, 상기 액추에이터의 스트로크 절점 위치를 상기 판단된 상태에 대응하는 목표 스트로크 절점 위치로 미리 이동시키는 ECU(Electronic Control Unit)를 포함하는 차량 제어 장치.A knuckle supporting the rear wheel of the vehicle;
An upper arm connected to the knuckle;
An actuator connected to the upper arm to move the upper arm by moving a stroke node position;
A sensing device that senses the steering angle and vehicle speed of the vehicle; And
The lateral acceleration is calculated based on the steering angle and the vehicle speed detected through the detection device, and the driver's willingness to be determined is determined based on the calculated lateral acceleration. And a state corresponding to the calculated lateral acceleration and the detected vehicle speed among a plurality of states corresponding to the speed range, and previously moving the stroke node position of the actuator to a target stroke node position corresponding to the determined state. Vehicle control device including an electronic control unit (ECU). 제17항에 있어서,
상기 차량의 직진 주행 여부 및 속도범위에 대응하는 복수의 상태는 상기 차량이 고속 범위내에서 직진 주행하는 상태, 상기 차량이 중속 범위내에서 직진 주행하는 상태 및 차량이 저속 범위내에서 직진 주행하는 상태를 포함하고,
상기 ECU는 상기 산출된 횡가속도 및 상기 검출된 차량속도에 따라 상기 복수의 상태 중 어느 하나로 판단하는 차량 제어 장치.The method of claim 17,
A plurality of states corresponding to whether the vehicle is running straight and the speed range includes a state in which the vehicle is driving straight in a high speed range, a state in which the vehicle is driving straight in a medium speed range, and a state in which the vehicle is running straight in a low speed range. Including,
The ECU is a vehicle control device to determine any one of the plurality of states according to the calculated lateral acceleration and the detected vehicle speed. 삭제delete 차량의 후륜을 지지하는 너클과, 상기 너클에 연결된 어퍼 암과, 상기 어퍼 암에 연결되어 스트로크 절점 위치를 이동시키는 것에 의해 상기 어퍼 암을 이동시키는 액추에이터와, 상기 차량의 조향각과 차량속도를 감지하는 감지장치를 포함하는 차량 제어 장치의 차량 제어 방법에 있어서,
상기 차량의 조향각과 차량속도를 검출하고,
상기 검출된 조향각과 차량속도를 기초로 횡가속도를 산출하고,
상기 산출된 횡가속도를 근거로 운전자의 조향의지를 판단하고,
상기 운전자의 조향의지가 있으면, 상기 차량의 직진 주행 여부 및 속도범위에 대응하는 복수의 상태 중 상기 산출된 횡가속도 및 상기 검출된 차량속도에 대응하는 상태를 판단하고,
상기 액추에이터의 스트로크 절점 위치를 상기 판단된 상태에 대응하는 목표 스트로크 절점 위치로 미리 이동시키는 차량 제어 방법.A knuckle supporting the rear wheel of the vehicle, an upper arm connected to the knuckle, an actuator connected to the upper arm to move the upper arm by moving the stroke node position, and sensing the steering angle and vehicle speed of the vehicle In the vehicle control method of the vehicle control apparatus including a sensing device,
Detecting the steering angle and vehicle speed of the vehicle,
Lateral acceleration is calculated based on the detected steering angle and vehicle speed,
Determine the driver's willingness to steer based on the calculated lateral acceleration,
If the driver has a willingness to steer, it determines whether the calculated lateral acceleration and the detected vehicle speed are among a plurality of states corresponding to whether the vehicle is traveling straight and the speed range,
A vehicle control method for moving the stroke node position of the actuator in advance to a target stroke node position corresponding to the determined state. 제20항에 있어서,
상기 상태 판단에서, 상기 차량의 직진 주행 여부 및 속도범위에 대응하는 복수의 상태는 상기 차량이 고속 범위내에서 직진 주행하는 상태, 상기 차량이 중속 범위내에서 직진 주행하는 상태 및 차량이 저속 범위내에서 직진 주행하는 상태를 포함하고, 상기 산출된 횡가속도 및 상기 검출된 차량속도에 따라 상기 복수의 상태 중 어느 하나로 판단하는 차량 제어 방법.The method of claim 20,
In the state determination, a plurality of states corresponding to whether the vehicle travels straight and the speed range includes a state in which the vehicle travels straight in a high speed range, a state in which the vehicle travels straight in a medium speed range, and a vehicle in a low speed range A vehicle control method including a state of driving straight in and determining one of the plurality of states according to the calculated lateral acceleration and the detected vehicle speed. 삭제delete
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