KR102113233B1 - A Upper Limb Estimation Method by using Rehabilitation equipment - Google Patents
A Upper Limb Estimation Method by using Rehabilitation equipment Download PDFInfo
- Publication number
- KR102113233B1 KR102113233B1 KR1020170109526A KR20170109526A KR102113233B1 KR 102113233 B1 KR102113233 B1 KR 102113233B1 KR 1020170109526 A KR1020170109526 A KR 1020170109526A KR 20170109526 A KR20170109526 A KR 20170109526A KR 102113233 B1 KR102113233 B1 KR 102113233B1
- Authority
- KR
- South Korea
- Prior art keywords
- training
- evaluation
- upper limb
- links
- item
- Prior art date
Links
- 210000001364 upper extremity Anatomy 0.000 title claims abstract description 45
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 22
- 238000012549 training Methods 0.000 claims abstract description 105
- 238000011156 evaluation Methods 0.000 claims abstract description 80
- 210000003205 muscle Anatomy 0.000 claims abstract description 7
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims description 9
- 230000002250 progressing effect Effects 0.000 claims description 2
- 230000001939 inductive effect Effects 0.000 claims 1
- 238000012795 verification Methods 0.000 abstract 1
- 230000006870 function Effects 0.000 description 16
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 241000270666 Testudines Species 0.000 description 2
- 230000008859 change Effects 0.000 description 2
- 230000014509 gene expression Effects 0.000 description 2
- 238000011084 recovery Methods 0.000 description 2
- 230000004044 response Effects 0.000 description 2
- 206010033799 Paralysis Diseases 0.000 description 1
- 208000006011 Stroke Diseases 0.000 description 1
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 1
- 239000004927 clay Substances 0.000 description 1
- 238000012790 confirmation Methods 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 210000000245 forearm Anatomy 0.000 description 1
- 230000003862 health status Effects 0.000 description 1
- 230000001771 impaired effect Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 230000008450 motivation Effects 0.000 description 1
- 230000007659 motor function Effects 0.000 description 1
- NJPPVKZQTLUDBO-UHFFFAOYSA-N novaluron Chemical compound C1=C(Cl)C(OC(F)(F)C(OC(F)(F)F)F)=CC=C1NC(=O)NC(=O)C1=C(F)C=CC=C1F NJPPVKZQTLUDBO-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 230000003252 repetitive effect Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
- A61B5/103—Detecting, measuring or recording devices for testing the shape, pattern, colour, size or movement of the body or parts thereof, for diagnostic purposes
- A61B5/11—Measuring movement of the entire body or parts thereof, e.g. head or hand tremor, mobility of a limb
- A61B5/1124—Determining motor skills
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
- A61B5/103—Detecting, measuring or recording devices for testing the shape, pattern, colour, size or movement of the body or parts thereof, for diagnostic purposes
- A61B5/11—Measuring movement of the entire body or parts thereof, e.g. head or hand tremor, mobility of a limb
- A61B5/1118—Determining activity level
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
- A61B5/22—Ergometry; Measuring muscular strength or the force of a muscular blow
- A61B5/224—Measuring muscular strength
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
- A61H1/00—Apparatus for passive exercising; Vibrating apparatus; Chiropractic devices, e.g. body impacting devices, external devices for briefly extending or aligning unbroken bones
- A61H1/02—Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising
- A61H1/0274—Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising for the upper limbs
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B2505/00—Evaluating, monitoring or diagnosing in the context of a particular type of medical care
- A61B2505/09—Rehabilitation or training
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
- A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
- A61H2201/50—Control means thereof
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
- A61H2230/00—Measuring physical parameters of the user
- A61H2230/60—Muscle strain, i.e. measured on the user, e.g. Electromyography [EMG]
Landscapes
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Animal Behavior & Ethology (AREA)
- Veterinary Medicine (AREA)
- Public Health (AREA)
- Surgery (AREA)
- Pathology (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Biomedical Technology (AREA)
- Heart & Thoracic Surgery (AREA)
- Medical Informatics (AREA)
- Molecular Biology (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Biophysics (AREA)
- Physiology (AREA)
- Dentistry (AREA)
- Oral & Maxillofacial Surgery (AREA)
- Physical Education & Sports Medicine (AREA)
- Epidemiology (AREA)
- Pain & Pain Management (AREA)
- Rehabilitation Therapy (AREA)
- Rehabilitation Tools (AREA)
Abstract
본 발명의 일실시예는 사각형을 이루도록 끝단이 회전 가능하게 서로 연결된 네 개의 링크를 포함하고, 상기 네 개의 링크의 연결 회전축 중에 어느 하나의 연결 회전축을 사용자가 상기 링크들에 의해 이루어지는 평면상에서 이동시켜 훈련 및 평가를 진행하는 상지 재활 기능 평가 방법에 있어서, 상지 재활 훈련을 진행할 사용자를 선택하여 입력하는 사용자 선택단계와, 상기 링크들에 의해 이루어지는 훈련 평가 항목을 선택하는 훈련 항목 선택 단계와, 상기 훈련 평가 항목 선택 단계에서 선택한 항목대로 상기 링크들 전체가 회전 이동하는 로봇 위치 이동 단계와, 상기 연결 회전축의 움직임에 따라 디스플레이 상에서 선택된 항목의 훈련이 진행되는 훈련 단계와, 상기 훈련 완료 후 훈련 데이터 이력을 확인할 수 있는 이력 확인 단계를 포함하며, 상기 훈련 항목은 경로평가, 근력평가, 영역평가, 컨텐츠 평가 중 어느 하나인 것을 특징으로 하는 상지 재활 기능 평가 방법을 제공한다.One embodiment of the present invention includes four links rotatably connected to each other so as to form a square, and a user moves one of the connecting rotational axes among the connecting rotational axes of the four links on a plane formed by the links. In the upper limb rehabilitation function evaluation method for conducting training and evaluation, a user selection step of selecting and inputting a user to perform upper limb rehabilitation training, a training item selection step for selecting a training evaluation item formed by the links, and the training A robot position movement step in which all of the links are rotated according to the item selected in the evaluation item selection step, a training step in which training of the selected item is performed on the display according to the movement of the connecting rotation axis, and training data history after the training is completed. It includes a history verification step that can be confirmed, and the training item provides a method for evaluating upper limb rehabilitation function, which is one of path evaluation, muscle strength evaluation, area evaluation, and content evaluation.
Description
본 발명은 상지 기능 평가 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 어깨와 팔의 기능을 회복시키기 위하여 수평면, 경사면, 수직면의 재활 훈련 시 환자의 어깨와 팔의 건강 상태를 평가하기 위하여 어깨와 팔의 정보를 측정하여 데이터 베이스화 하여 회복 상태를 평가하는데 이용할 수 있는 상지 기능 평가 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a method for evaluating upper limb function, and more specifically, shoulder and arm information for evaluating the health status of a patient's shoulder and arm during rehabilitation of horizontal, inclined, and vertical surfaces to restore shoulder and arm function. It is related to a method for evaluating upper limb function that can be used to evaluate the recovery status by measuring and database.
일반적으로, 상지 재활 로봇 장치는 상지의 신체기능이 손상 혹은 마비된 환자의 운동 기능 회복 유지 등의 재활을 위해 로봇 기술을 활용한 장치이다.In general, the upper limb rehabilitation robot device is a device that utilizes robotic technology for rehabilitation, such as maintaining recovery of motor function of a patient with impaired or paralyzed physical function.
이러한 상지 재활 로봇 장치는 반복 훈련, 훈련량과 시간의 조절, 훈련의 진행 및 경과 여부를 정량화하는 등에 유용하여 재활 훈련을 표준화할 수 있는 장점과 더불어 치료사의 신체적 부담을 경감할 수 있어 국내외 그 수요가 증가 추세에 있다.These upper limb rehabilitation robot devices are useful for repetitive training, control of training volume and time, and quantify whether progress and progress of training, and the advantage of standardizing rehabilitation training, as well as the physical burden of the therapist, can reduce the physical and domestic demand. It is on an increasing trend.
그리고 근래에는 다양한 형태와 기능을 갖춘 상지 재활 로봇 장치가 사용되고 있다.In recent years, upper limb rehabilitation robot devices having various shapes and functions have been used.
그러나 종래의 상지 재활 로봇 장치는 한 개의 동일한 장치로부터 다양한 형태(예. 수평, 경사, 수직운동 등)의 상지 재활 운동을 제공하는데 한계가 있었다.However, the conventional upper limb rehabilitation robot device has a limitation in providing various forms (eg, horizontal, inclined, vertical motion, etc.) upper limb rehabilitation motion from one and the same device.
종래의 상지 재활 로봇 장치를 이용한 훈련 평가 방식도 단순히 손가락의 기능 평가나 팔의 위치, 속도를 평가하는 정도였다.The conventional training evaluation method using the upper limb rehabilitation robot apparatus was also simply a function evaluation of a finger or an evaluation of the position and speed of an arm.
본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제는 환자의 상지 기능을 효율적으로 평가하기 위하여 각 기능별 평가항목과 평가방법을 기술하고 구현하는 상지 재활 로봇 장치의 상지 재활 기능 평가 방법을 제공하는 것이다.The technical problem to be achieved by the present invention is to provide a method for evaluating upper limb rehabilitation functions of an upper limb rehabilitation robot device that describes and implements evaluation items and evaluation methods for each function in order to efficiently evaluate an upper limb function of a patient.
본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제는 이상에서 언급한 기술적 과제로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The technical problem to be achieved by the present invention is not limited to the technical problems mentioned above, and other technical problems not mentioned can be clearly understood by a person having ordinary knowledge in the technical field to which the present invention belongs from the following description. There will be.
상기 기술적 과제를 달성하기 위하여, 본 발명의 일 실시 예는 사각형을 이루도록 끝단이 회전 가능하게 서로 연결된 네 개의 링크를 포함하고, 상기 네 개의 링크의 연결 회전 축 중에 어느 하나의 연결 회전축을 사용자가 상기 링크들에 의해 이루어지는 평면 상에서 이동시켜 훈련 및 평가를 진행하는 상지 재활 기능 평가 방법을 제공한다.In order to achieve the above technical problem, one embodiment of the present invention includes four links rotatably connected to each other so as to form a square, and a user can select one of the four connecting rotation axes among the connecting rotation axes of the four links. It provides a method for evaluating upper limb rehabilitation function by moving on a plane formed by links to conduct training and evaluation.
본 발명의 실시 예에 따르면, 상지 재활 기능 평가를 진행할 사용자를 선택하여 입력하는 사용자 선택단계와, 상기 링크들에 의해 이루어지는 훈련 평가 항목을 선택하는 훈련 항목 선택 단계와, 상기 훈련 평가 항목 선택 단계에서 선택한 항목대로 상기 링크들 전체가 회전 이동하는 로봇 위치 이동 단계와, 상기 연결 회전축의 움직임에 따라 디스플레이 상에서 선택된 항목의 훈련이 진행되는 훈련 단계와, 상기 훈련 완료 후 훈련 데이터 이력을 확인할 수 있는 이력 확인 단계를 포함하며, 상기 훈련 항목은 경로평가, 근력평가, 영역평가, 컨텐츠 평가 중 어느 하나인 것을 특징으로 한다.According to an embodiment of the present invention, a user selection step of selecting and inputting a user to perform an upper limb rehabilitation function evaluation, a training item selection step of selecting a training evaluation item made by the links, and the training evaluation item selection step A robot position movement step in which all of the links are rotated and moved according to the selected item, a training step in which training of the selected item is performed on the display according to the movement of the connected rotation axis, and a history for checking the history of training data after the training is completed It includes a step, the training item is characterized in that any one of the path evaluation, strength evaluation, area evaluation, content evaluation.
상기 경로평가 및 상기 근력평가는 수평면에서의 평가이며, 상기 영역평가 및 상기 컨텐츠 평가는 수평면, 경사면, 수직면에서의 평가인 것을 특징으로 한다.The path evaluation and the muscle strength evaluation are evaluation on a horizontal surface, and the area evaluation and the content evaluation are evaluation on a horizontal surface, a sloped surface, and a vertical surface.
상기 경로평가는 정해진 경로에 의해 시간 및 정확도를 측정하는 것을 특징으로 한다.The route evaluation is characterized by measuring time and accuracy by a predetermined route.
상기 근력평가는 전측, 후측, 좌측, 우측 중 어느 한 방향을 선택하여 훈련을 시작한 후, 다른 방향으로의 전환이 가능한 것을 특징으로 한다.The strength evaluation is characterized in that it is possible to switch to another direction after starting training by selecting one of the front, rear, left, and right directions.
상기 근력평가는 각 방향별로 1단계에서 5단계까지 측정할 수 있는 것을 특징으로 한다.The strength evaluation is characterized in that it can be measured from 1 to 5 steps in each direction.
상기 영역평가는 측정 시작 후 측정 완료까지 사용자가 움직인 영역을 파일로 저장하며, 수평면, 경사면에서는 4지점의 최대 이동 거리를 표시하고, 수직면에서는 2지점의 최대 이동 거리를 표시하는 것을 특징으로 한다.The area evaluation is characterized by storing the area that the user moved from the start of the measurement to the completion of the measurement as a file, displaying the maximum movement distance of 4 points on the horizontal and inclined surfaces, and displaying the maximum movement distance of 2 points on the vertical surface. .
상기 컨텐츠 평가는 수평면, 경사면, 수직면에 정해진 컨텐츠를 각각 선택하는 시간만큼 진행하여 취득한 점수를 평가 점수로 활용하는 것을 특징으로 한다.The content evaluation is characterized by using the acquired scores as the evaluation scores for a period of time for selecting the content specified in the horizontal, inclined, and vertical surfaces, respectively.
상기 로봇 위치 이동 단계 후, 훈련 시 보조운동모드, 저항운동모드, 수동운동모드, 능동운동모드 중에 어느 한 모드를 선택하는 모드 선택 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.After the step of moving the robot position, it characterized in that it further comprises a mode selection step of selecting any one of the auxiliary exercise mode, resistance exercise mode, passive exercise mode, active exercise mode during training.
본 발명의 실시예에 따르면, 상지 재활 로봇 장치를 활용하여 사용자(환자)의 상태에 따라 훈련방향을 세팅할 수 있기 때문에 다양한 사용자(환자)와 다양한 경우에 적용을 가능하게 할 수 있다.According to the embodiment of the present invention, since the training direction can be set according to the state of the user (patient) by utilizing the upper limb rehabilitation robot apparatus, it can be applied to various users (patients) and various cases.
또한, 사용자(환자)의 훈련이 게임을 통해 이뤄지기 때문에 사용자(환자)의 의욕을 이끌어 훈련 효과를 극대화 할 수 있다.In addition, since the training of the user (patient) is performed through the game, the motivation of the user (patient) can be induced to maximize the training effect.
본 발명의 효과는 상기한 효과로 한정되는 것은 아니며, 본 발명의 상세한 설명 또는 특허청구범위에 기재된 발명의 구성으로부터 추론 가능한 모든 효과를 포함하는 것으로 이해되어야 한다.It should be understood that the effects of the present invention are not limited to the above-described effects, and include all effects that can be deduced from the configuration of the invention described in the detailed description or claims of the present invention.
도 1은 본 발명의 상지 재활 로봇 훈련 장치이다.
도 2는 도 1의 링크의 회전 원리와 관계를 보여주는 평면도이다.
도 3은 도 1의 수평면 훈련 시 작동도이다.
도 4는 도 1의 경사면 이동 시 작동도이다.
도 5는 도 1의 수직면 이동 시 작동도이다.
도 6은 도 1에 따른 상지 기능 평가 방법의 순서도이다.
도 7은 도 6에 따른 경로평가 시 디스플레이 화면이다.
도 8a 및 도8b 는 도 6에 따른 근력평가 시 디스플레이 화면이다.
도 9a 내지 도 9d는 도 6에 따른 영역평가 시 디스플레이 화면이다.
도 10a 내지 도 10c는 도 6에 따른 컨텐츠 평가 시 디스플레이 화면이다.
도 11은 도 6에 따른 훈련 완료 시 평가 이력이 표시되는 디스플레이 화면이다.
도 12a 내지 도 12d는 도 11의 상세 훈련 항목의 이력을 확인하는 디스플레이 화면이다.
도 13은 도 1의 실제 제품의 정면도이다.1 is an upper limb rehabilitation robot training apparatus of the present invention.
FIG. 2 is a plan view showing the principle and relationship of rotation of the link of FIG. 1.
3 is an operation diagram when training the horizontal plane of FIG. 1.
4 is an operation diagram when the inclined surface of FIG. 1 is moved.
5 is an operation diagram when the vertical plane of FIG. 1 is moved.
6 is a flowchart of a method for evaluating upper limb function according to FIG. 1.
7 is a display screen when evaluating a route according to FIG. 6.
8A and 8B are display screens for muscle strength evaluation according to FIG. 6.
9A to 9D are display screens when evaluating an area according to FIG. 6.
10A to 10C are display screens when evaluating content according to FIG. 6.
FIG. 11 is a display screen on which an evaluation history is displayed upon completion of training according to FIG. 6.
12A to 12D are display screens for checking the history of the detailed training item of FIG. 11.
13 is a front view of the actual product of FIG. 1.
이하에서는 첨부한 도면을 참조하여 본 발명을 설명하기로 한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며, 따라서 여기에서 설명하는 실시예로 한정되는 것은 아니다. 그리고 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 유사한 부분에 대해서는 유사한 도면 부호를 붙였다.Hereinafter, the present invention will be described with reference to the accompanying drawings. However, the present invention may be implemented in various different forms, and thus is not limited to the embodiments described herein. In addition, in order to clearly describe the present invention in the drawings, parts irrelevant to the description are omitted, and like reference numerals are assigned to similar parts throughout the specification.
명세서 전체에서, 어떤 부분이 다른 부분과 "연결(접속, 접촉, 결합)"되어 있다고 할 때, 이는 "직접적으로 연결"되어 있는 경우뿐 아니라, 그 중간에 다른 부재를 사이에 두고 "간접적으로 연결"되어 있는 경우도 포함한다. 또한 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 구비할 수 있다는 것을 의미한다.Throughout the specification, when a part is "connected (connected, contacted, coupled)" with another part, it is not only "directly connected" but also "indirectly connected" with another member in between. "It also includes the case where it is. Also, when a part “includes” a certain component, this means that other components may be further provided instead of excluding other components, unless otherwise stated.
본 명세서에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 명세서에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.The terms used herein are only used to describe specific embodiments, and are not intended to limit the present invention. Singular expressions include plural expressions unless the context clearly indicates otherwise. In this specification, terms such as “include” or “have” are intended to indicate that a feature, number, step, operation, component, part, or combination thereof described in the specification exists, and that one or more other features are present. It should be understood that the existence or addition possibilities of fields or numbers, steps, operations, components, parts or combinations thereof are not excluded in advance.
이하 첨부된 도면을 참고하여 본 발명의 실시예를 상세히 설명하기로 한다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.
본 발명의 실시예에 따른 상지 재활 기능 평가 방법은 사각형을 이루도록 끝단이 회전 가능하게 서로 연결된 네 개의 링크(41,42,43,44)를 포함하고, 상기 링크(41,42,43,44)의 연결 회전축 중에 어느 하나의 연결 회전축을 사용자가 상기 링크(41,42,43,44)에 의해 이루어지는 평면상에서 이동시켜 훈련을 진행하는 것을 포함한다.The method of evaluating the upper limb rehabilitation function according to an embodiment of the present invention includes four
도 1을 참고하면, 본 발명에 의한 재활 기능 평가 방법을 구현하기 위한 상지 재활 로봇이 도시되어 있다. 상기 상지 재활 로봇 장치(1)는 바닥에 고정되는 베이스 프레임(10)과 상기 베이스 프레임(10)에 고정된 포스트(20)를 포함한다.Referring to FIG. 1, an upper limb rehabilitation robot for implementing a method for evaluating a rehabilitation function according to the present invention is illustrated. The upper limb
상기 포스트(20)에는 헤드(30)가 승강하도록 설치된다. 상기 헤드(30)의 승강은 스크류와 모터 등을 사용한 일반적인 구성으로 구현할 수 있으며, 자세한 구성은 생략한다.The
상기 헤드(30)는 링크부(40)에 설치된 하나의 연결 회전축이 회전 가능하게 고정된다. 도 1을 참고하면, 상기 링크부(40)는 제1링크(41)와 제2링크(42)와 제3링크(43)와 제4링크(44)로 이뤄진다. 상기 링크부(40)는 상기 헤드(30)로부터 시계반대방향으로 제1링크(41), 제2링크(42), 제3링크(43), 제4링크(44)가 끝단마다 서로 회전 가능하게 연결되어 사각형 형태를 이룬다.The
상기 헤드(30) 반대편에 해당하는 모서리 부분의 연결 교차점에 상지 연결대(52)가 설치되어 있고, 사용자가 훈련할 수 있도록 받침대(50)도 옵션으로 설치되어 있으며, 받침대(50)에는 손으로 잡을 수 있도록 손잡이(51)가 구비되어 있다.Upper
상기 링크부(40)는 상기 헤드(30)를 중심으로 회전하고, 동시에 상기 링크(41,42,43,44)에 의해 형태가 변형되면서 서로 회전하게 된다.The
이때, 상기 상지 연결대(52) 또는 받침대(50)가 이동하는 경우, 즉, 링크의 연결 교차점이 이동하게 되면, 네 개의 링크(41,42,43,44)에 의해 이루어지는 평면상에서만 이동이 이루어진다. 이는 도 2를 참고하면 확연히 알 수 있다. 상기 헤드(30)와 연결된 상기 제1링크(41)와 기준선이 이루는 각도와, 상기 헤드(30)와 연결된 상기 제4링크(44)와 기준선이 이루는 각도는 헤드(30) 반대편의 상지 연결대(52)가 이동하는 궤적에 대응하여 그 각도가 변화하게 된다. 이러한 각도의 변화는 상기 헤드(30)에 설치되어 있는 각도센서에 의해 측정이 이루어지고, 이를 이용하여 훈련 시 포인터의 이동을 연산하여 디스플레이 하게 된다.At this time, when the upper
상기 헤드(30)에는 상기 제1, 4링크(41,44)의 일단이 회전 가능하게 설치되고, 그 내부에는 자동모드와 수동모드를 위한 구동모터와 가변댐퍼가 설치된다. 더불어 상기 헤드(30)는 상기 포스트(20)에 대하여 승강 및 회전 가능하게 설치된다. 따라서 상기 헤드(30)에 연결된 상기 링크부(40)도 상기 포스트(20)에 대하여 회전 가능하게 설치되어 있으므로 상기 헤드(30)를 회전시켜 상기 링크부(40)를 회전시킬 수 있다.One end of the first and
사용자가 실제 훈련하는 상태에서 상기 링크(41,42,43,44)의 상호 관계를 살펴보면, 도 2에 도시된 바와 같이, 제1링크(41)와 제4링크(44)의 일단이 상기 헤드(30)에 회전 가능하게 설치되어 있으므로, 상기 상지 연결대(52)가 사용자에 의해 직선으로 이동하는 경우, 도 2와 같은 궤적을 그리게 된다. 따라서 그 궤적에 대한 각도들이 각도센서들에 의해 측정이 이루어지고, 그 값은 컴퓨터에 전송되어 포인터로 전환되고 그 포인터가 각 훈련 항목에서 표시되면서 훈련을 하게 된다.Looking at the mutual relationship of the link (41,42,43,44) in the state that the user is actually training, as shown in Figure 2, the
이렇게 상기 헤드(40)가 회전 가능하게 상기 포스트(20)에 설치되어 있기 때문에 수평 훈련, 경사 훈련, 수직 훈련이 구현될 수 있다.In this way, since the
도 3을 참고하면, 수평 훈련을 할 수 있는 상태가 도시되어 있다. 상기 헤드(30)는 상기 포스트(20)에 대하여 회전하지 않고 원래 상태를 유지하고 있기 때문에 상기 링크부(40)에 의해 이루어지는 수평면 상태에서 상기 상지 연결대(52)가 항상 움직이게 된다.Referring to FIG. 3, a state in which horizontal training can be performed is illustrated. Since the
도 4를 참고하면, 경사 훈련을 할 수 있는 상태가 도시되어 있다. 상기 헤드(30)는 상기 포스트(20)에 대하여 일정각도 경사지게 회전되어 고정된 상태이기 때문에 상기 링크부(40)에 의해 이루어지는 평면은 수평면에 대하여 상기 각도를 가진 상태에서 그 평면에서만 상기 상지 연결대(52)가 항상 움직이게 된다.Referring to FIG. 4, a state in which slope training can be performed is illustrated. Since the
도 5를 참고하면, 수직 훈련을 할 수 있는 상태가 도시되어 있다. 상기 헤드(30)는 상기 포스트(20)에 대하여 수직으로 90도 회전되어 고정된 상태이기 때문에 상기 링크부(40)에 의해 이루어지는 평면은 수평면에 대하여 직각이 되고, 그 직각인 수직면 상태에서 상기 상지 연결대(52)가 항상 움직이게 된다.5, a state in which vertical training is possible is illustrated. Since the
실제 제품이 도시된 도 13을 참고하면, 헤드(①)는 모터와 관절 링크를 결합하는 역할을 하고, 팔 지지대(②)는 손과 팔뚝을 받쳐주며, 암(Arm, ③)은 상지 훈련의 방향 및 각도를 조절하고, 모니터부(④)는 훈련 게임 등을 화면으로 출력하며, 업/다운 스위치(⑤)는 헤드의 방향을 위/아래로 조절하는 역할을 하고, 키보드(⑥)는 사용자 인터페이스 정보를 입력하고 화면 상에서 아이콘을 선택하며, 비상스위치(⑦)는 비상 시에 제품의 작동을 정지하도록 한다. 이 비상스위치(⑦)는 본체 뒤, 우측 등 다른 곳에도 추가로 설치될 수 있다.Referring to Fig. 13, in which the actual product is shown, the head (①) serves to join the motor and the joint link, the arm support (②) supports the hand and forearm, and the arms (Arm, ③) of the upper extremity training. Adjust the direction and angle, the monitor unit (④) outputs a training game, etc., the up / down switch (⑤) serves to adjust the direction of the head up and down, and the keyboard (⑥) is the user Enter the interface information and select the icon on the screen, and the emergency switch (⑦) stops the operation of the product in an emergency. This emergency switch (⑦) can be additionally installed in other places, such as the right side of the body.
이러한 장치는 뇌졸증 환자의 어깨와 팔 기능을 회복하여 일상생활이 가능하도록 회복시키기 위한 장치이며, 컴퓨터 화면에서 훈련 메뉴를 선택하면 선택된 기능의 구현은 컴퓨터와 제어회로를 통하여 모터와 댐퍼를 구동시켜 팔과 어깨의 운동을 시키게 된다. 또한 환자의 팔과 어깨의 움직임을 로봇암을 이용하여 좌표로 읽고, 그 데이터를 컴퓨터로 보내면 게임과 연결시켜 실시간으로 게임화면과 연동된 훈련이 가능하게 되는 것이다.Such a device is a device for restoring the shoulder and arm function of a stroke patient to enable daily life, and selecting the training menu on the computer screen implements the selected function by driving the motor and damper through the computer and control circuit. And shoulder exercises. In addition, the movement of the patient's arms and shoulders is read in coordinates using a robot arm, and the data is sent to a computer to connect to the game, enabling training linked to the game screen in real time.
상기와 같이 구성된 상기 재활 로봇(1)에 의한 본 발명에 의한 상지 재활 기능 평가 방법은, 도 6에 도시된 바와 같이, 사용자 선택단계, 훈련 영역 항목 선택 단계, 로봇 위치 이동 단계, 훈련 단계, 이력 확인 단계를 포함한다.The method for evaluating the upper limb rehabilitation function according to the present invention by the
상기 사용자 선택단계는 상지 재활 훈련을 진행할 사용자를 선택하여 입력하는 단계이다. 이때 상기 사용자 선택단계는 사용자가 신규인 경우, 신규 사용자를 등록하는 단계를 더 포함할 수 있다. 사용자 선택 시에는 사용자의 정보를 수정하거나 정정할 수 있도록 하여 관리가 이뤄지도록 하고, 동시에 최근 훈련 결과 및 훈련 내용도 표시되도록 할 수 있다. 예를 들면, 최근 3-5개 정도의 훈련 결과와 평가차트가 표시되도록 할 수 있다.The user selection step is a step of selecting and inputting a user to perform upper limb rehabilitation training. In this case, when the user is new, the user selection step may further include registering a new user. When selecting a user, the user's information can be corrected or corrected so that management can be performed, and at the same time, recent training results and training contents can also be displayed. For example, the training results and evaluation charts of the recent 3-5 can be displayed.
상기 훈련 영역 항목 선택단계는, 경로평가, 근력평가, 영역평가, 컨텐츠 평가 중에서 선택할 수 있다.The training area item selection step may be selected from path evaluation, strength evaluation, area evaluation, and content evaluation.
경로평가는, 도 7에 도시된 바와 같이, 수평면에서의 이동을 평가하며, 시작점에서 원을 그려가며 다시 시작점으로 돌아오는 정해진 경로에 대해 시간과 정확도를 측정하는 항목이다. 경로평가는 시작에서부터 종료까지의 시간을 초 단위로 표시하며, 종료 시, 정해진 경로에서 벗어난 구역도 계산하여 정확도를 표시하게 된다.As illustrated in FIG. 7, path evaluation is an item for evaluating movement in a horizontal plane, measuring time and accuracy for a predetermined path drawing a circle at the starting point and returning to the starting point again. The route evaluation displays the time from the start to the end in seconds, and at the end, the area deviating from the designated route is calculated and the accuracy is displayed.
근력평가는, 도 8a 및 도 8b에 도시된 바와 같이, 수평면에서 이동할 방향을 선택하게 되고, 이동할 방향은 상측, 하측, 좌측, 우측 중 어느 한 방향이며, 방향 선택 후 각 방향에 대한 근력의 최대 측정치를 디스플레이에 표시하게 된다. 측정 시작 후에는, 평가할 방향이 화살표로 표시되고, 방향 전환 버튼을 클릭할 경우 전측, 후측, 좌측, 우측 중 방향을 선택할 수 있는 화면으로 전환된다.8A and 8B, as shown in FIGS. 8A and 8B, the direction to be moved in the horizontal plane is selected, and the direction to move is one of the upper, lower, left, and right directions, and the maximum of the muscle strength for each direction after selecting the direction The measurements are displayed on the display. After the measurement starts, the direction to be evaluated is indicated by an arrow, and when the direction switching button is clicked, the screen is switched to a screen in which a direction can be selected from front, rear, left, and right.
각각의 방향에서 1단계부터 5단계까지 측정이 가능하게 되는데, 이때 1단계부터 3단계까지 성공한 시점에서 바로 5단계를 선택하여 성공할 경우, 측정하지 않은 4단계는 자동적으로 성공한 것으로 처리된다.In each direction, it is possible to measure from
영역평가는, 도 9a 내지 도 9d에 도시된 바와 같이, 수평면, 경사면, 수직면에서의 이동을 평가하며, 측정 시작부터 측정 완료까지 사용자가 이동한 영역을 엑셀 파일로 저장하게 된다. 수평면 및 경사면 평가 시에는 4지점에서의 최대 이동 거리가 표시되고, 수직면 평가 시에는 2지점에서의 최대 이동 거리가 표시된다. 측정 완료 후에는 훈련 영역을 확인할 수 있는 화면으로 전환할 수 있다. 훈련 영역을 확인하는 화면에서는 현재 측정한 데이터가 화면 좌측에 표시되고, 화면 우측에는 최근 데이터와 초기 데이터를 볼 수 있도록 구성되어 있다.The region evaluation evaluates the movement in the horizontal plane, the inclined plane, and the vertical plane, as shown in FIGS. 9A to 9D, and stores the region moved by the user from the start of measurement to the completion of the measurement as an Excel file. When evaluating horizontal and inclined surfaces, the maximum travel distance at 4 points is displayed, and when evaluating vertical surfaces, the maximum travel distance at 2 points is displayed. After the measurement is completed, it is possible to switch to a screen where the training area can be checked. On the screen for confirming the training area, the currently measured data is displayed on the left side of the screen, and on the right side of the screen, it is configured to view recent data and initial data.
컨텐츠 평가는, 도 10a 내지 도 10c에 도시된 바와 같이, 수평면, 경사면, 수직면에서의 이동을 평가하며, 각각의 훈련면마다 컨텐츠가 정해져 있고, 정해진 컨텐츠를 각 선택하는 시간만큼 진행하여 취득한 점수를 평가 점수로 활용하게 된다.As shown in FIGS. 10A to 10C, content evaluation evaluates movement in horizontal, inclined, and vertical surfaces, and content is determined for each training surface, and scores obtained by progressing the selected content for each selected time It will be used as an evaluation score.
컨텐츠 평가 중 경사면 평가 시, 수평면에 대한 경사면의 각도를 입력하는 단계를 더 포함할 수 있다. 즉 경사면을 미리 세팅해 놓을 수도 있으나 사용자의 상태에 맞추어 사용자가 그 경사각도를 입력할 수 있도록 한다.When evaluating a slope during content evaluation, the method may further include inputting an angle of the slope with respect to the horizontal surface. That is, the inclined surface may be set in advance, but the user can input the inclination angle according to the user's state.
상기 컨텐츠 평가에서는 훈련을 위한 평면을 선택할 수도 있고, 훈련영역을 설정할 수도 있다. 즉 환자에 맞는 훈련영역을 설정하되, 예를 들면, 초기에는 무조건 훈련영역을 설정하도록 하고, 이후에는 2주마다 한 번씩 설정하도록 유도하는 것이 필요하다.In the content evaluation, a plane for training may be selected, or a training area may be set. That is, it is necessary to set a training area suitable for the patient, for example, to initially set the training area unconditionally, and then to set it once every two weeks.
상기 컨텐츠 평가의 컨텐츠는, 상기 상지 연결대(52)의 움직임에 다라 디스플레이(100) 상에서 포인터가 이동함으로써 점수가 정해지는 것이며, 단순히 운동 횟수를 디스플레이하는 것은 지양하고, 도 10a 내지 10c에 도시된 바와 같이 디스플레이(100) 상에 다양한 비디오 게임 컨텐츠를 도입하여 게임처럼 훈련을 진행하도록 한다. 따라서 사용자는 게임의 점수를 높이기 위하여 더욱 많은 훈련을 하게 되어 훈련 효과를 극대화할 수 있다.The content of the content evaluation is determined by moving the pointer on the
도 10a를 참고하면, 상기 상기 컨텐츠 평가 시의 수평면 훈련 컨텐츠의 예가 도시되어 있다. 도 10a의 경우에는 거북이 몰기 게임을 훈련에 도입한 것으로서, 포인터에 해당하는 거북이를 일정한 장소로 이동하여 점수를 얻는 게임이다.Referring to FIG. 10A, an example of the horizontal plane training content when evaluating the content is illustrated. In the case of FIG. 10A, a turtle driving game is introduced into training, and a game is obtained by moving a turtle corresponding to a pointer to a certain place.
도 10b를 참고하면, 상기 컨텐츠 평가 시의 경사면 훈련 컨텐츠의 예가 도시되어 있다. 도 10b는 새 잡기 게임을 훈련에 도입한 예이다. 그물채가 포인터에 해당하게 되고, 다양한 새를 그물채 안에 넣어 잡으면 점수를 얻게 되는 게임이다.Referring to FIG. 10B, an example of content for training a slope when evaluating the content is illustrated. 10B is an example of introducing a new catching game into training. This is a game in which the net becomes a pointer and points are obtained by catching various birds in the net.
도 10c를 참고하면, 상기 컨텐츠 평가 시의 수직면 훈련 컨텐츠의 예가 도시되어 있다. 도 10c의 경우에는 클레이 사격 게임을 훈련에 도입한 예로서 상하로 상기 상지 연결대(52)를 움직여 날아가는 타깃을 쏘아 맞춰 점수를 얻는 게임이다.Referring to FIG. 10C, an example of vertical plane training content in the content evaluation is illustrated. In the case of FIG. 10C, as an example of introducing a clay shooting game into training, a game is obtained by moving the upper and lower connecting
이때, 훈련의 난이도를 설정하는 난이도 설정단계를 더 포함할 수 있다. 이때 난이도의 설정은 게임의 난이도와 시간, 그리고 저항 토크의 크기를 설정할 수 있도록 할 수 있다.At this time, the difficulty setting step of setting the difficulty of the training may be further included. At this time, the difficulty can be set so that the difficulty and time of the game and the magnitude of the resistance torque can be set.
이러한 훈련 평가 항목들은 하나의 훈련면이 아니라 복수 개의 훈련면을 포함할 수도 있으므로, 훈련 방향의 순서대로 헤드(30)가 회전하여 훈련 방향을 변경할 수도 있다. 즉, 수평 훈련을 하다가 수직 훈련을 할 수도 있고, 수직 훈련을 하다가 경사 훈련을 할 수도 있다. 물론 그 반대도 가능하다.Since these training evaluation items may include a plurality of training surfaces rather than one training surface, the
상기 로봇 위치 이동 단계는, 도 3 내지 5에 도시된 바와 같이, 상기 훈련 평가 항목 선택단계에서 선택되는 평가 항목대로 상기 링크(41,42,43,44) 전체가 회전 이동하는 단계이다. 즉, 상기 헤드(30)가 상기 포스트(20)에 대하여 회전 이동하는 단계이다.The robot position moving step is a step in which the entire link (41, 42, 43, 44) rotates according to the evaluation item selected in the training evaluation item selection step, as shown in FIGS. 3 to 5. That is, it is a step in which the
이때, 상기 로봇 위치 이동 단계 후, 훈련 시 보조운동모드, 저항운동모드, 수동운동모드, 능동운동모드 중 어느 한 모드를 선택하는 모드 선택 단계를 더 포함한다. 보조운동모드는 모터의 구동에 의해 주어진 경로에 대해 사용자의 힘을 보조해주는 운동 모드이고, 저항운동모드는 주어진 경로에서 사용자가 움직일 때 그 움직임에 대하여 가변댐퍼 등을 활용하여 저항하는 토크를 일정하게 가해서 사용자의 훈련 강도를 높일 수 있는 운동 모드이며, 수동운동모드는 모터가 구동하여 사용자가 크게 힘을 들이지 않고 주어진 경로를 이동할 수 있는 운동 모드이고, 능동운동모드는 모터의 구동이나 저항 없이 주어진 경로에 대하여 사용자의 힘에 의해 주어진 경로를 이동할 수 있는 운동 모드이다.In this case, after the step of moving the robot position, further comprising a mode selection step of selecting any one of the auxiliary exercise mode, resistance exercise mode, manual exercise mode, active exercise mode during training. The auxiliary motion mode is a motion mode that assists the user's force in a given route by driving the motor, and the resistance motion mode uses a variable damper, etc. to constant the torque to resist when the user moves in a given route. In addition, it is an exercise mode that can increase the user's training intensity, and the manual exercise mode is an exercise mode in which the user can move a given path without significantly driving the motor, and the active exercise mode is a given path without driving or resistance of the motor. It is an exercise mode that can move a given path by a user's force.
이상과 같이 각 훈련 평가 항목의 훈련을 마친 다음, 훈련 결과를 저장한 후 디스플레이에 표시되는 평가 이력을 확인하는 이력 확인 단계를 포함한다. 이력 확인 단계에서는 훈련 평가 항목인 경로평가, 근력평가, 영역평가, 컨텐츠 평가 항목 모두에 대한 최근 데이터를 하나의 화면에서 확인할 수 있고, 각 항목별로 이력을 확인할 수 있다. 각 항목별 이력을 확인할 때에는 최근 10개의 데이터를 확인할 수 있다.After completing the training of each training evaluation item as described above, after storing the training results, and includes a history check step for checking the evaluation history displayed on the display. In the history check step, recent data for all of the training evaluation items such as path evaluation, muscle strength evaluation, area evaluation, and content evaluation items can be checked on one screen, and history can be checked for each item. When checking the history of each item, the last 10 data can be checked.
전술한 본 발명의 설명은 예시를 위한 것이며, 본 발명이 속하는 기술분야의 통상의 지식을 가진 자는 본 발명의 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 쉽게 변형이 가능하다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 한다. 예를 들어, 단일형으로 설명되어 있는 각 구성 요소는 분산되어 실시될 수도 있으며, 마찬가지로 분산된 것으로 설명되어 있는 구성 요소들도 결합된 형태로 실시될 수 있다.The above description of the present invention is for illustration only, and those skilled in the art to which the present invention pertains can understand that the present invention can be easily modified into other specific forms without changing the technical spirit or essential features of the present invention. will be. Therefore, it should be understood that the above-described embodiments are illustrative in all respects and not restrictive. For example, each component described as a single type may be implemented in a distributed manner, and similarly, components described as distributed may be implemented in a combined form.
본 발명의 범위는 후술하는 특허청구범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구범위의 의미 및 범위 그리고 그 균등 개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.The scope of the present invention is indicated by the following claims, and all changes or modifications derived from the meaning and scope of the claims and their equivalent concepts should be interpreted to be included in the scope of the present invention.
1: 상지 재활 로봇 10: 베이스 프레임
20: 포스트 30: 헤드
40: 링크부 41: 제1링크
42: 제2링크 43: 제3링크
44: 제4링크 50: 받침대
51: 손잡이 52: 상지 연결대
100: 디스플레이1: Upper limb rehabilitation robot 10: Base frame
20: Post 30: Head
40: link section 41: first link
42: second link 43: third link
44: fourth link 50: stand
51: Handle 52: Upper limb connecting rod
100: display
Claims (8)
상지 재활 훈련을 진행할 사용자를 선택하여 입력하는 사용자 선택단계;
상기 링크들에 의해 이루어지는 훈련 평가 항목을 선택하는 훈련 항목 선택 단계;
상기 훈련 평가 항목 선택 단계에서 선택한 항목대로 상기 링크들 전체가 회전 이동하는 로봇 위치 이동 단계;
상기 연결 회전축의 움직임에 따라 디스플레이 상에서 선택된 항목의 훈련이 2차원의 평면 상에서 진행되는 훈련 단계;
상기 훈련 완료 후 훈련 데이터 이력을 확인할 수 있는 이력 확인 단계;를 포함하며,
상기 훈련 항목은 경로평가, 근력평가, 영역평가, 컨텐츠 평가 중 어느 하나인 것을 특징으로 하는 상지 재활 기능 평가 방법에 있어서,
상기 훈련 단계는,
상기 링크의 일단이 회전 가능하도록 연결된 헤드에 설치된 각도센서에 의해, 재활 훈련 동작에 따라 이동하는 상기 네 개의 링크들의 2차원 상의 이동 궤적이 실시간으로 측정 및 연산되는 동시에, 별도 설치된 디스플레이를 통해 설정된 포인터로 구현되어 상기 재활 훈련 동작에 따라 상기 포인터가 이동하도록 하되,
상기 디스플레이에는 재활 훈련 동작을 가이드할 수 있는 재활 환자 맞춤형 훈련 영역이 미리 설정되어 나타나도록 하고,
상기 재활 훈련 동작에 따른 상기 포인터의 이동이 상기 미리 설정된 맞춤형 훈련 영역 내에서 이루어질 수 있도록 유도함으로써,
상기 재활 훈련 동작을 가이드할 수 있는 동시에, 재활 운동의 정확도를 측정하는 것을 특징으로 하는 상지 재활 기능 평가 방법.The upper limb includes four links rotatably connected to each other so as to form a square, and a user moves a connecting axis of rotation among the connecting axes of the four links on a plane formed by the links to perform training and evaluation. In the rehabilitation function evaluation method,
A user selection step of selecting and inputting a user to perform upper limb rehabilitation training;
A training item selection step of selecting a training evaluation item made by the links;
A robot position movement step in which all of the links rotate and move according to the item selected in the training evaluation item selection step;
A training step in which training of a selected item on a display is performed on a two-dimensional plane according to the movement of the connecting rotation axis;
Includes; a history check step to check the training data history after the completion of the training;
In the training item evaluation method of the upper limb rehabilitation function, characterized in that it is one of the path evaluation, strength evaluation, area evaluation, content evaluation,
The training step,
The two-dimensional movement trajectories of the four links moving according to the rehabilitation training operation are measured and calculated in real time by an angle sensor installed on the head connected to one end of the link to be rotatable, and a pointer set through a separately installed display. It is implemented as to move the pointer according to the rehabilitation training operation,
On the display, a rehabilitation patient customized training area capable of guiding a rehabilitation training operation is set and displayed in advance,
By inducing the movement of the pointer according to the rehabilitation training operation to be made within the preset customized training area,
A method for evaluating upper limb rehabilitation function, which can guide the rehabilitation training motion and measure the accuracy of rehabilitation exercises.
상기 경로평가 및 상기 근력평가는 수평면에서의 평가이며, 상기 영역평가 및 상기 컨텐츠 평가는 수평면, 수직면, 경사면에서의 평가인 것을 특징으로 하는 상지 재활 기능 평가 방법.According to claim 1,
The method for evaluating upper limb rehabilitation function, wherein the path evaluation and the muscle strength evaluation are evaluation on a horizontal surface, and the area evaluation and the content evaluation are evaluation on a horizontal surface, a vertical surface, and an inclined surface.
상기 경로 평가는 정해진 경로에 의해 시간 및 정확도를 측정하는 것을 특징으로 하는 상지 재활 기능 평가 방법.The method according to claim 2,
The route evaluation is a method of evaluating upper limb rehabilitation function, characterized in that time and accuracy are measured by a predetermined route.
상기 근력평가는 전측, 후측, 좌측, 우측 중 어느 한 방향을 선택하여 훈련을 시작한 후, 다른 방향으로의 전환이 가능한 것을 특징으로 하는 상지 재활 기능 평가 방법.The method according to claim 2,
The muscle strength evaluation method of the upper limb rehabilitation function evaluation, characterized in that it is possible to switch to the other direction after starting training by selecting one of the front, rear, left, and right directions.
상기 영역 평가는 측정 시작 후 측정 완료까지 사용자가 움직인 영역을 파일로 저장하며, 수평면, 경사면에서는 4지점의 최대 이동 거리를 표시하고, 수직면에서는 2지점의 최대 이동 거리를 표시하는 것을 특징으로 하는 상지 재활 기능 평가 방법.The method according to claim 2,
The area evaluation is characterized in that the area of the user's movement from the start of measurement to the completion of measurement is stored as a file, and the maximum movement distance of 4 points is displayed on the horizontal and inclined surfaces, and the maximum movement distance of 2 points is displayed on the vertical surface. Method for evaluating upper limb rehabilitation function.
상기 컨텐츠 평가는 수평면, 경사면, 수직면에 정해진 컨텐츠를 각각 선택된 시간만큼 진행하여 취득한 점수를 평가 점수로 활용하는 것을 특징으로 하는 상지 재활 기능 평가 방법.The method according to claim 2,
The content evaluation is a method of evaluating the upper limb rehabilitation function, characterized in that the content obtained by progressing the content determined on the horizontal surface, the inclined surface, and the vertical surface for each selected time is used as the evaluation score.
상기 로봇 위치 이동 단계 후, 훈련 시 보조운동모드, 저항운동모드, 수동운동모드, 능동운동모드 중에 어느 한 모드를 선택하는 모드 선택 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 상지 재활 기능 평가 방법.The method according to claim 1,
After the step of moving the robot position, the method for evaluating upper limb rehabilitation function further comprising a mode selection step of selecting any one of an auxiliary exercise mode, a resistance exercise mode, a passive exercise mode, and an active exercise mode during training.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1020170109526A KR102113233B1 (en) | 2017-08-29 | 2017-08-29 | A Upper Limb Estimation Method by using Rehabilitation equipment |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1020170109526A KR102113233B1 (en) | 2017-08-29 | 2017-08-29 | A Upper Limb Estimation Method by using Rehabilitation equipment |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| KR20190023576A KR20190023576A (en) | 2019-03-08 |
| KR102113233B1 true KR102113233B1 (en) | 2020-05-21 |
Family
ID=65801213
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| KR1020170109526A KR102113233B1 (en) | 2017-08-29 | 2017-08-29 | A Upper Limb Estimation Method by using Rehabilitation equipment |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| KR (1) | KR102113233B1 (en) |
Families Citing this family (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR102220000B1 (en) * | 2019-10-08 | 2021-02-25 | 가천대학교 산학협력단 | Upper extremity muscle strength rehabilitation robot |
| KR102363879B1 (en) * | 2019-11-05 | 2022-02-16 | 대한민국(국립재활원장) | Method for predicting clinical functional assessment scale using feature values derived by upper limb movement of patients |
| CN112089612B (en) * | 2020-05-22 | 2023-03-31 | 未来穿戴技术有限公司 | Neck massage instrument management method based on rhythm information and neck massage instrument |
| KR102408987B1 (en) * | 2020-07-08 | 2022-06-17 | 주식회사 싸이버메딕 | System for rehabilitation training and method of the rehabilitation training |
| CN114712149A (en) * | 2021-01-06 | 2022-07-08 | 厦门威恩科技有限公司 | Single-point upper limb static test method based on upper limb rehabilitation training robot |
| CN114712148B (en) * | 2021-01-06 | 2024-03-01 | 厦门威恩科技有限公司 | Upper limb dynamic test method based on upper limb rehabilitation training robot |
| CN114712150A (en) * | 2021-01-06 | 2022-07-08 | 厦门威恩科技有限公司 | Multipoint upper limb static test method based on upper limb rehabilitation training robot |
| KR20230076322A (en) * | 2021-11-24 | 2023-05-31 | 에이치로보틱스 주식회사 | Method for assessment of motor function based on fuzzy inference |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2005348779A (en) * | 2004-06-08 | 2005-12-22 | Asahi Kasei Engineering Kk | Kinetic rehabilitation and training system |
| KR101600850B1 (en) * | 2014-12-01 | 2016-03-09 | 재단법인대구경북과학기술원 | Upper limb rehabilitation robot |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101237245B1 (en) | 2010-04-07 | 2013-03-08 | 대한민국 | Eating Assistant Robot |
-
2017
- 2017-08-29 KR KR1020170109526A patent/KR102113233B1/en active IP Right Grant
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2005348779A (en) * | 2004-06-08 | 2005-12-22 | Asahi Kasei Engineering Kk | Kinetic rehabilitation and training system |
| KR101600850B1 (en) * | 2014-12-01 | 2016-03-09 | 재단법인대구경북과학기술원 | Upper limb rehabilitation robot |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| KR20190023576A (en) | 2019-03-08 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| KR102113233B1 (en) | A Upper Limb Estimation Method by using Rehabilitation equipment | |
| US20210387055A1 (en) | Computerized Exercise Apparatus | |
| US7758469B2 (en) | Exercise device visual representation | |
| US20190021929A1 (en) | Methods and apparatus for rehabilitation and training | |
| JP4231876B2 (en) | Training system, operation terminal, and computer-readable recording medium recording training support program | |
| US7837599B2 (en) | Method and apparatus for automated delivery of therapeutic exercises of the upper extremity | |
| CA2819067C (en) | Systems and methods for performance training | |
| US20120220428A1 (en) | Arrangements for converting semispherical motion to linnear motion conducive to exercising an appendage of the human body | |
| US20160271000A1 (en) | Continuous passive and active motion device and method for hand rehabilitation | |
| CA2816955A1 (en) | Computer aided analysis and monitoring of mobility abnormalities in human patients | |
| WO2008023250A1 (en) | Motion coaching device, method and system | |
| KR20180010781A (en) | Training method for upper limb rehabilitation robot | |
| Ding et al. | Kinect-based virtual rehabilitation and evaluation system for upper limb disorders: A case study | |
| KR101864245B1 (en) | Swimming training device | |
| Lai et al. | GAVRe 2: towards data-driven upper-limb rehabilitation with adaptive-feedback gamification | |
| TWI509556B (en) | Goal - oriented Rehabilitation Auxiliary System and Its Work Setting Method | |
| US20160098090A1 (en) | Kinetic user interface | |
| JP6694333B2 (en) | Rehabilitation support control device and computer program | |
| KR101567859B1 (en) | System for rehabilitation exercise using user motion | |
| Friedrich et al. | Serious Games for Home-based Stroke Rehabilitation. | |
| CN104069631A (en) | Table tennis freehand action exercise bracket | |
| KR101442767B1 (en) | Rehabilitation treatment device having multi-degree of freedom | |
| Shakra et al. | VR-based hand rehabilitation using a haptic-based framework | |
| CN110302497A (en) | The dynamical type sports equipment of convertible leg exercise mode | |
| AU2011338407B2 (en) | Systems and methods for performance training |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A201 | Request for examination | ||
| E902 | Notification of reason for refusal | ||
| E90F | Notification of reason for final refusal | ||
| E701 | Decision to grant or registration of patent right |