KR102110938B1 - 발 처짐 방지 기능을 갖는 보행 재활 보조 장치 - Google Patents
발 처짐 방지 기능을 갖는 보행 재활 보조 장치 Download PDFInfo
- Publication number
- KR102110938B1 KR102110938B1 KR1020180171500A KR20180171500A KR102110938B1 KR 102110938 B1 KR102110938 B1 KR 102110938B1 KR 1020180171500 A KR1020180171500 A KR 1020180171500A KR 20180171500 A KR20180171500 A KR 20180171500A KR 102110938 B1 KR102110938 B1 KR 102110938B1
- Authority
- KR
- South Korea
- Prior art keywords
- ankle
- user
- instep
- fastener
- coupling portion
- Prior art date
Links
- 210000003423 ankle Anatomy 0.000 title claims abstract description 83
- 230000008878 coupling Effects 0.000 claims abstract description 49
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 claims abstract description 49
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 claims abstract description 49
- 210000002683 foot Anatomy 0.000 claims abstract description 35
- 238000007665 sagging Methods 0.000 claims abstract description 23
- 230000008859 change Effects 0.000 claims abstract description 7
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims description 13
- 230000005389 magnetism Effects 0.000 claims description 12
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 8
- 230000005021 gait Effects 0.000 claims description 7
- 230000002265 prevention Effects 0.000 claims description 7
- 238000012559 user support system Methods 0.000 claims 1
- 210000003205 muscle Anatomy 0.000 description 8
- 238000010248 power generation Methods 0.000 description 8
- 210000003371 toe Anatomy 0.000 description 8
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 6
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 4
- 210000003041 ligament Anatomy 0.000 description 3
- 230000008569 process Effects 0.000 description 3
- 206010019468 Hemiplegia Diseases 0.000 description 2
- XEEYBQQBJWHFJM-UHFFFAOYSA-N Iron Chemical group [Fe] XEEYBQQBJWHFJM-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 2
- 208000006011 Stroke Diseases 0.000 description 2
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 2
- 230000000903 blocking effect Effects 0.000 description 2
- 230000006378 damage Effects 0.000 description 2
- 230000014509 gene expression Effects 0.000 description 2
- 239000000463 material Substances 0.000 description 2
- 210000005036 nerve Anatomy 0.000 description 2
- 238000000926 separation method Methods 0.000 description 2
- 206010013082 Discomfort Diseases 0.000 description 1
- 208000027418 Wounds and injury Diseases 0.000 description 1
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 1
- 210000000544 articulatio talocruralis Anatomy 0.000 description 1
- 210000004556 brain Anatomy 0.000 description 1
- 244000309466 calf Species 0.000 description 1
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 1
- 239000003792 electrolyte Substances 0.000 description 1
- 230000001939 inductive effect Effects 0.000 description 1
- 208000014674 injury Diseases 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 239000007769 metal material Substances 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000001012 protector Effects 0.000 description 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
- 229920003002 synthetic resin Polymers 0.000 description 1
- 239000000057 synthetic resin Substances 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
- A61H3/00—Appliances for aiding patients or disabled persons to walk about
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
- A61B5/103—Detecting, measuring or recording devices for testing the shape, pattern, colour, size or movement of the body or parts thereof, for diagnostic purposes
- A61B5/107—Measuring physical dimensions, e.g. size of the entire body or parts thereof
- A61B5/1071—Measuring physical dimensions, e.g. size of the entire body or parts thereof measuring angles, e.g. using goniometers
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
- A61B5/103—Detecting, measuring or recording devices for testing the shape, pattern, colour, size or movement of the body or parts thereof, for diagnostic purposes
- A61B5/11—Measuring movement of the entire body or parts thereof, e.g. head or hand tremor, mobility of a limb
- A61B5/112—Gait analysis
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61F—FILTERS IMPLANTABLE INTO BLOOD VESSELS; PROSTHESES; DEVICES PROVIDING PATENCY TO, OR PREVENTING COLLAPSING OF, TUBULAR STRUCTURES OF THE BODY, e.g. STENTS; ORTHOPAEDIC, NURSING OR CONTRACEPTIVE DEVICES; FOMENTATION; TREATMENT OR PROTECTION OF EYES OR EARS; BANDAGES, DRESSINGS OR ABSORBENT PADS; FIRST-AID KITS
- A61F5/00—Orthopaedic methods or devices for non-surgical treatment of bones or joints; Nursing devices; Anti-rape devices
- A61F5/01—Orthopaedic devices, e.g. splints, casts or braces
- A61F5/0102—Orthopaedic devices, e.g. splints, casts or braces specially adapted for correcting deformities of the limbs or for supporting them; Ortheses, e.g. with articulations
- A61F5/0104—Orthopaedic devices, e.g. splints, casts or braces specially adapted for correcting deformities of the limbs or for supporting them; Ortheses, e.g. with articulations without articulation
- A61F5/0111—Orthopaedic devices, e.g. splints, casts or braces specially adapted for correcting deformities of the limbs or for supporting them; Ortheses, e.g. with articulations without articulation for the feet or ankles
- A61F5/0113—Drop-foot appliances
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
- A61H1/00—Apparatus for passive exercising; Vibrating apparatus; Chiropractic devices, e.g. body impacting devices, external devices for briefly extending or aligning unbroken bones
- A61H1/02—Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising
- A61H1/0237—Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising for the lower limbs
- A61H1/0255—Both knee and hip of a patient, e.g. in supine or sitting position, the feet being moved together in a plane substantially parallel to the body-symmetrical plane
- A61H1/0262—Walking movement; Appliances for aiding disabled persons to walk
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02N—ELECTRIC MACHINES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- H02N2/00—Electric machines in general using piezoelectric effect, electrostriction or magnetostriction
- H02N2/18—Electric machines in general using piezoelectric effect, electrostriction or magnetostriction producing electrical output from mechanical input, e.g. generators
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61F—FILTERS IMPLANTABLE INTO BLOOD VESSELS; PROSTHESES; DEVICES PROVIDING PATENCY TO, OR PREVENTING COLLAPSING OF, TUBULAR STRUCTURES OF THE BODY, e.g. STENTS; ORTHOPAEDIC, NURSING OR CONTRACEPTIVE DEVICES; FOMENTATION; TREATMENT OR PROTECTION OF EYES OR EARS; BANDAGES, DRESSINGS OR ABSORBENT PADS; FIRST-AID KITS
- A61F5/00—Orthopaedic methods or devices for non-surgical treatment of bones or joints; Nursing devices; Anti-rape devices
- A61F5/01—Orthopaedic devices, e.g. splints, casts or braces
- A61F5/0102—Orthopaedic devices, e.g. splints, casts or braces specially adapted for correcting deformities of the limbs or for supporting them; Ortheses, e.g. with articulations
- A61F2005/0132—Additional features of the articulation
- A61F2005/0155—Additional features of the articulation with actuating means
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
- A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
- A61H2201/12—Driving means
- A61H2201/1207—Driving means with electric or magnetic drive
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
- A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
- A61H2201/16—Physical interface with patient
- A61H2201/1602—Physical interface with patient kind of interface, e.g. head rest, knee support or lumbar support
- A61H2201/164—Feet or leg, e.g. pedal
- A61H2201/1642—Holding means therefor
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
- A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
- A61H2201/50—Control means thereof
- A61H2201/5058—Sensors or detectors
- A61H2201/5069—Angle sensors
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
- A61H2230/00—Measuring physical parameters of the user
- A61H2230/62—Posture
Landscapes
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Veterinary Medicine (AREA)
- Public Health (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Animal Behavior & Ethology (AREA)
- Heart & Thoracic Surgery (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Biomedical Technology (AREA)
- Surgery (AREA)
- Orthopedic Medicine & Surgery (AREA)
- Molecular Biology (AREA)
- Pathology (AREA)
- Biophysics (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Oral & Maxillofacial Surgery (AREA)
- Dentistry (AREA)
- Rehabilitation Therapy (AREA)
- Medical Informatics (AREA)
- Physical Education & Sports Medicine (AREA)
- Epidemiology (AREA)
- Pain & Pain Management (AREA)
- Vascular Medicine (AREA)
- Nursing (AREA)
- Physiology (AREA)
- Rehabilitation Tools (AREA)
Abstract
본 발명은 사용자의 보행 시 발처짐 현상을 방지하고 재활치료가 용이한 보행 재활 보조 장치에 관한 것으로, 사용자의 발목에 결합 가능한 발목결합부, 상기 사용자의 발등에 결합 가능한 발등결합부, 상기 발목결합부와 상기 발등결합부를 연결하면서 상기 사용자의 발등 처짐을 방지하는 동작부, 상기 사용자의 발목 각도를 측정하는 각도센서 및 상기 각도센서로부터 측정된 사용자의 발목 각도를 기반으로 상기 동작부의 동작을 제어하여 상기 걸림구의 위치를 고정 또는 고정 해제시키는 제어부를 포함하고, 상기 동작부는, 상기 발목결합부와 상기 발등결합부를 연결하며 탄성을 갖는 연결체, 상기 연결체의 일단에 구비되고 상기 사용자의 발목과 발등 사이의 각도 변화에 따라 위치가 가변되는 걸림구 및 상기 발목결합부에 고정되고 상기 걸림구의 위치를 고정시키는 고정구를 포함한다.
위와 같은 구성을 갖는 본 발명은 재활 강도 조절이 용이하며 사용성이 편리하고 에너지 효율을 증가시킬 수 있다.
위와 같은 구성을 갖는 본 발명은 재활 강도 조절이 용이하며 사용성이 편리하고 에너지 효율을 증가시킬 수 있다.
Description
본 발명은 발 처짐 방지 기능을 갖는 보행 재활 보조 장치에 관한 것으로, 보다 상세하게는 뇌졸중이나 편마비 등의 문제로 보행에 불편을 겪는 사용자들의 발목에 착용하여 보행 시 발목의 처짐을 방지하는 발 처짐 방지 기능을 갖는 보행 재활 보조 장치에 관한 것이다.
일반적으로 뇌졸중이나 편마비를 겪는 환자나, 발목 등에 부상을 입어 신경이나 인대가 손상된 경우 보행에 불편함을 겪는다. 보행 과정은 보행자의 발뒤꿈치부터 발가락까지 순차적으로 지면에 닿으면서 정강이와 발등 사이의 거리가 가까워지고, 발뒤꿈치부터 발가락까지 순차적으로 지면에서 떨어지면서 정강이와 발등 사이의 거리가 멀어진다. 이후, 발가락과 발등은 정강이 쪽으로 당겨지면서 지면에 끌리는 것을 방지한다.
구체적으로 도 1을 참조하여 설명하면, 사용자의 보행 상태는 착지점에서 발바닥이 지면에 접촉하면서 발목 각도가 수직에 가까운 midstance, 발 뒤꿈치를 지면에서 떼면서 발목이 수직으로부터 전방으로 기울어지는 heel off, 발가락을 지면에서 떼면서 발목의 각도가 전방으로 기울어지는 최고점에 도달하는 toe off, 발을 다음 착지점까지 이동시키면서 발목 각도가 전방 최고점에서 후방 최고점까지 가변되는 swing, 발 뒤꿈치를 지면에 접촉시키면서 발목 각도가 후방 최고점에 도달하는 heel strike, 발바닥 전체를 지면에 접촉시키면서 발목 각도가 후방 최고점에서 수직에 가까워지는 foot flat의 과정으로 진행된다.
보행의 불편함 중 대표적으로 발 처짐 또는 발목 처짐 현상을 예로 들 수 있는데, 발 처짐 또는 발목 처짐 현상은 발목 근육이나 신경 또는 뇌 등의 손상으로 발가락과 발등을 정강이 쪽으로 당기기 어려운 문제로부터 보행 시 지면에 발이 끌리는 현상을 의미한다.
이러한 발 처짐 현상을 보조하기 위하여 대한민국 등록특허 제10-1616263호에서는 정강이와 발등에 고정되어 모터의 회전 타이밍과 회전각을 조절하여 발목 근력을 보조하는 지능형 보조 로봇이 개시된다. 상기 등록특허에서는 정강이와 발등 사이의 각도를 측정하고 제어부를 통해 동력 모터가 역방향 또는 정방향으로 회전하면서 발등을 들어 올리는 구조를 갖는다.
그러나 상기 등록특허의 경우 구조가 복잡하고 사용자의 발목이 모터의 회전에 의해서만 들리거나 내리게 되어 사용자의 보행 시 발목을 들어올리는데 아무런 저항이 없어 재활치료에는 다소 무리가 있다.
또한, 대한민국 등록실용신안 제20-0442354호에는 탄성밴드의 탄성에 의해 발목을 들어 올리는 구조의 근육 인대 보호구가 개시된다. 발목과 발등 사이에 전방 탄성 밴드를 연결하여 밴드의 탄성에 의해 보행을 보조하며, 보행 시 탄성력에 의해 발목 근육에 완화된 저항을 가하게 되어 재활 및 근육 인대 훈련을 실시할 수 있는 장점이 있다.
그러나 상기 등록실용신안의 경우 발바닥이 지면에 접촉되어 있는 경우에도 계속적으로 탄성이 작용하므로 보행이 어색할 뿐만 아니라 보행 시 사용되는 종아리나 발가락 근육 등 다른 근육에까지 영향을 주어 재활치료에는 적합하지 않은 문제가 있다. 또한, 계속적으로 작용되는 탄성밴드의 탄성에 의해 사용자는 답답함을 느껴 사용성이 불편한 단점이 있다.
위와 같은 점을 감안하여 발명된 본 발명의 목적은 사용이 편리하고 재활치료에 효과가 뛰어난 보행 재활 보조 장치를 제공하는 것이다.
또한, 사용자의 걸음 방식에 대응되어 설정된 범위 내에서만 발목 처짐을 방지하는 기능이 수행되어 보다 자연스러운 걸음이 가능하며 타 근육의 사용에 영향을 최소화한 보행 재활 보조 장치를 제공하는 것이다.
상기 목적 달성을 위한 본 발명에 따른 발 처짐 방지 기능을 갖는 보행 재활 보조 장치는 사용자의 발목에 결합 가능한 발목결합부, 사용자의 발등에 결합 가능한 발등결합부, 발목결합부와 발등결합부를 연결하면서 사용자의 발등 처짐을 방지하는 동작부, 사용자의 발목 각도를 측정하는 각도센서 및 각도센서로부터 측정된 사용자의 발목 각도를 기반으로 동작부의 동작을 제어하는 제어부;를 포함하고, 동작부는, 발목결합부와 발등결합부를 연결하며 탄성을 갖는 연결체, 연결체의 일단에 구비되고 사용자의 발목과 발등 사이의 각도 변화에 따라 위치가 가변되는 걸림구 및 발목결합부에 고정되고 걸림구의 위치를 고정시키는 고정구를 포함한다.
또한, 제어부는, 각도센서로부터 측정된 사용자의 발목 각도가 임계점인 제1지점에서 동작부의 동작을 제어하여 걸림구를 고정구에 고정시키고, 각도센서로부터 측정된 사용자의 발목 각도가 임계점인 제2지점에서 동작부의 동작을 제어하여 걸림구를 고정구에서 이탈시킬 수 있다.
또한, 동작부는 걸림구와 접촉 가능하면서 걸림구를 지지하여 위치를 고정시키는 걸림보조수단, 제어부로부터 제어신호를 입력받아 작동하며 고정구 또는 걸림보조수단을 설정된 범위 내에서 이동시키는 걸림모터 및 걸림모터로 전력을 공급하는 전원공급수단을 더 포함할 수 있다.
또한, 고정구는 자성을 갖는 제1자성체를 포함하고, 걸림구는 제1자성체의 자성에 따라 고정구에 고정될 수 있다.
또한, 제1자성체는 전원공급수단으로부터 공급된 전류에 따라 자성이 가변되는 솔레노이드 구조를 가질 수 있다.
또한, 걸림보조수단은, 걸림모터의 동작에 따라 걸림구와 접촉하면서 걸림구가 고정구로부터 이탈되는 것을 방지하는 이탈방지부재를 포함할 수 있다.
또한, 걸림보조수단은, 걸림모터의 동작에 따라 걸림구와 접촉하면서 걸림구가 고정구로부터 이탈되는 것을 보조하는 이탈보조부재를 포함할 수 있다.
또한, 동작부는, 걸림구에 연결되며 걸림구의 이동 방향을 가이드하는 가이드레일을 더 포함할 수 있다.
또한, 사용자의 발바닥에 결합 가능하며 사용자가 바닥을 지지하는 압력을 이용하여 압전소자를 통해 전력을 생산하는 전력생산부를 더 포함하고, 전력충전부는 제어부의 동작신호를 수신하여 동작부로 전력을 공급할 수 있다.
본 발명의 일실시예에 따르면 제어부의 제어를 통해 사용자는 자연스러운 보행이 가능하며 사용 시 이질감을 감소시킬 수 있다.
또한, 걸림구와 고정구의 구조를 단순화하여 제작비용이 감소되고, 전력생산부를 통해 에너지효율이 증가하는 장점이 있다.
도 1은 사용자의 보행 시 상태를 단계적으로 도시한 이미지이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 보행 재활 보조 장치의 사용상태를 나타낸 개략도이다.
도 3 내지 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 보행 재활 보조 장치를 나타낸 단면도이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 전력생산부를 나타낸 예시도이다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 제어부의 제어상태를 나타낸 블록도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 보행 재활 보조 장치의 사용상태를 나타낸 개략도이다.
도 3 내지 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 보행 재활 보조 장치를 나타낸 단면도이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 전력생산부를 나타낸 예시도이다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 제어부의 제어상태를 나타낸 블록도이다.
본 발명을 설명함에 있어서 관련된 공지 기능 또는 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명을 생략할 것이다.
본 발명의 개념에 따른 실시예는 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 형태를 가질 수 있으므로 특정 실시예들을 도면에 예시하고 본 명세서 또는 출원에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나 이는 본 발명의 개념에 따른 실시 예를 특정한 개시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
본 명세서에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 명세서에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 설시된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
이하, 본 발명을 상세히 설명하도록 한다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 보행 재활 보조 장치의 사용상태를 나타낸 개략도이다.
도 2를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 발 처짐 방지 기능을 갖는 보행 재활 보조 장치는 사용자의 발목에 결합 가능한 발목결합부(100), 상기 사용자의 발등에 결합 가능한 발등결합부(200), 상기 발목결합부(100)와 상기 발등결합부(200)를 연결하면서 상기 사용자의 발등 처짐을 방지하는 동작부(300), 사용자의 발목 각도를 측정하는 각도센서(510) 및 상기 각도센서(510)로부터 측정된 사용자의 발목 각도를 기반으로 상기 동작부(300)의 동작을 제어하는 제어부(500)를 포함한다.
상기 발목결합부(100)는 사용자의 정강이 또는 발목에 결합 가능하고 상기 발등결합부(200)는 사용자의 발등에 결합 가능하며, 상기 동작부(300)는 상기 발목결합부(100)와 발등결합부(200)를 연결한다. 동작부(300)의 동작에 따라 사용자 발의 무게는 동작부(300)와 발목결합부(100)로 지지된다.
상기 발목결합부(100)는 사용자의 발목이나 정강이에 밀착되는 탄성을 갖는 링 형상의 밴드 구조를 갖거나, 사용자의 신체 또는 의류 등에 결합되는 다양한 구조를 가질 수 있다.
본 발명의 발등결합부(200)는 사용자의 발등에 결합 가능하며, 여기서 발등이란 사용자의 신체, 신발, 의류 등을 포괄하는 개념으로 이해하여야 한다.
일 실시예에서 상기 발등결합부(200)는 신발이나 사용자의 발에 착탈 가능한 구조를 갖는다. 예를 들어, 상기 발등결합부(200)는 사용자의 발을 끼울 수 있는 밴드 형상의 구조를 갖거나, 사용자의 신발끈에 묶을 수 있는 끈 구조를 가질 수 있다. 상술한 예 이외에도 다양한 구조를 가질 수 있으나 사용자의 발등 방향으로 노출되는 것이 바람직하다.
도 3 내지 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 보행 재활 보조 장치를 나타낸 단면도이다.
도 3 내지 도 5를 참조하면, 본 발명의 동작부(300)는 상기 발목결합부(100)와 발등결합부(200)를 연결시키는데, 구체적으로 동작부(300)는 상기 발목결합부(100)와 상기 발등결합부(200)를 연결하며 탄성을 갖는 연결체(330), 상기 연결체(330)의 일단에 구비되고 상기 사용자의 발목과 발등 사이의 각도 변화에 따라 위치가 가변되는 걸림구(310) 및 상기 발목결합부(100)에 고정되고 상기 걸림구(310)의 위치를 고정시키는 고정구(320)를 포함한다. 상기 제어부(500)는 상기 각도센서(510)로부터 측정된 발목 각도를 기반으로 상기 걸림구(310)와 고정구(320)를 고정 또는 고정 해제시킨다.
상기 연결체(330)는 상기 발목결합부(100)와 발등결합부(200)를 물리적으로 연결하면서 일정 경우에 상기 발등결합부(200)와 사용자의 발의 하중을 지지한다. 여기서 일정 경우란 사용자의 발등 처짐이 발생하는 경우를 의미하며, 상세한 설명은 후술한다.
상기 연결체(330)는 일정 탄성과 강성을 갖는다. 예를 들어, 상기 연결체(330)는 고무나 합성수지 소재로 형성된 끈 구조이거나 나선상으로 감기도록 형성된 스프링 구조일 수 있다. 위와 같이 탄성을 갖는 연결체(330)는 발등결합부(200)와 사용자의 발을 들어 올리는 경우 충격을 완화시킬 뿐만 아니라 사용자의 재활치료에 효과가 있다.
비탄성의 소재로 형성된 연결체(330)를 통해 단순히 사용자의 발을 들어 올리고 내리는 과정과 비교하면, 사용자의 발을 들기 위한 힘은 탄성에 의해 점진적으로 사용자의 발에 작용하고, 이 과정에서 사용자는 발을 들려는 의식과 힘을 작용하게 되어 재활 치료를 수행할 수 있다. 즉, 상기 연결체(330)를 통한 사용자의 발 처짐 방지는 사용자의 의식과 힘을 보조하는 수단으로 사용될 수 있다. 또한 상기 연결체(330)의 탄성을 가변시켜 사용자의 근력이나 재활 정도에 따라 운동 강도를 높일 수 있는 장점이 있다. 예를 들면, 재활치료의 초기에 탄성계수가 높은 탄성체를 사용하고, 재활치료가 점차 진행됨에 따라 순차적으로 탄성계수가 낮은 탄성체를 사용할 수 있다.
상기 연결체(330)와 발등결합부(200)는 고정될 수 있으며, 연결체(330)와 발등결합부(200)의 연결 위치는 사용자의 신체 조건이나 환경에 따라 달라질 수 있다.
상기 걸림구(310)는 상기 연결체(330)의 일측에 구비되며, 연결체(330)에서 발등결합부(200) 보다는 발목결합부(100)와 가까운 위치에 구비된다. 상기 고정구(320)는 상기 발목결합부(100)에 고정되어 상기 걸림구(310)의 위치를 고정시킨다. 상기 걸림구(310)과 고정구(320)의 동작에 따라 사용자의 발등 처짐이 방지되며, 상기 걸림구(310)는 사용자가 보행 시 발목과 발등 사이의 각도 변화에 따라 상기 연결체(330)의 강성에 의해 일정 범위 내에서 상하로 이동하고, 상기 고정구(320)는 상기 걸림구(310)의 위치를 일정 시점에 고정시킨다.
본 발명에서 상기 고정구(320)는 자성을 갖는 제1자성체(321)를 포함하고, 상기 걸림구(310)는 상기 제1자성체(321)의 자성에 의해 고정될 수 있다. 이 경우 상기 걸림구(310)는 금속 소재로 형성되거나 상기 제1자성체(321)와 인력이 작용되는 제2자성체로 구성될 수 있다.
본 발명에서 동작부(300)는, 상기 걸림구(310)와 상기 고정구(320)의 외측을 감싸도록 구비되면서 상기 발목결합부(100)에 결합 가능한 고정하우징(340)을 더 포함할 수 있다. 이 경우 상기 고정하우징(340)의 내부에서 상기 걸림구(310)가 상하로 이동하고, 고정하우징(340)의 하부는 개구되며 상기 개구된 위치로 상기 연결체(330)가 관통하면서 발등결합부(200)에 결합된다. 또한, 상기 동작부(300)는, 상기 걸림구(310)와 접촉 가능하면서 상기 걸림구(310)를 지지하여 위치를 고정시키는 걸림보조수단(360), 상기 제어부(500)로부터 제어신호를 입력받아 작동하며 상기 고정구(320) 또는 상기 걸림보조수단(360)을 설정된 범위 내에서 이동시키는 걸림모터(350) 및 상기 걸림모터(350)로 전력을 공급하는 전원공급수단(370)을 더 포함할 수 있다.
상기 고정하우징(340)은 다양한 형상을 가질 수 있으며, 내부에 상기 걸림구(310), 고정구(320), 걸림모터(350) 및 걸림보조수단(360)이 위치된다. 상기 전원공급수단(370)은 상기 발목결합부(100)나 고정하우징(340) 내외부에 결합되며, 상기 걸림모터(350)와 전기적으로 연결되어 걸림모터(350)로 전력을 공급한다.
상기 걸림모터(350)와 걸림보조수단(360)을 이용한 본 발명에 따른 걸림구(310)와 고정구(320)의 고정 및 고정 해제를 구체적으로 설명하면, 본 발명에서 도시되진 않았으나 상기 걸림보조수단(360)은 설정된 위치에 고정되고, 상기 걸림모터(350)는 상기 고정구(320)와 연결되어 상기 걸림모터(350)의 작동에 따라 상기 고정구(320)가 상기 걸림구(310)의 방향으로 왕복운동하면서 상기 걸림구(310)의 위치를 고정하는 방식이 적용되어도 무방하다.
구체적으로, 사용자의 발목 각도 변화에 따라 heel off 시 걸림구(310)는 위쪽 방향으로 이동하는데, 상기 고정구(320)는 상기 걸림구(310)가 위쪽 방향으로 이동하는 시점에 걸림모터(350)의 정방향 작동에 따라 도면상 우측 방향으로 이동하여 고정구(320)와 걸림구(310)가 접촉되면서 고정되고, 걸림구(310)와 고정구(320)가 고정된 상태로 걸림모터(350)의 역방향 작동에 따라 도면상 좌측 방향으로 이동하여 걸림구(310)가 걸림보조수단(360)에 의해 지지될 수 있도록 하여 swing 시 발 처짐을 방지한다. 이후, heel strike에서 걸림모터(350)의 정방향 작동에 따라 상기 고정구(320)와 걸림구(310)는 도면상 좌측 방향으로 이동하고, 상기 걸림구(310)는 걸림보조수단(360)으로부터 이탈된다. 이 경우 상기 고정구(320)와 걸림구(310)의 고정력보다는 사용자의 발에 의한 하중을 크도록 함으로써 상기 고정구(320)와 걸림구(310)의 고정을 해제할 수 있다.
또한, 상기 걸림모터(350)는 공급된 전력에 의해 걸림보조수단(360)을 동작시킬 수 있다.
구체적으로 본 발명의 일 실시예에서 상기 걸림보조수단(360)은, 상기 걸림모터(350)의 동작에 따라 상기 걸림구(310)와 접촉하면서 상기 걸림구(310)가 상기 고정구(320)로부터 이탈되는 것을 방지하는 이탈방지부재(361)를 포함할 수 있다.
상기 이탈방지부재(361)는 상기 걸림구(310)와 고정구(320)가 접촉하면서 고정되었을 때 상기 걸림구(310)의 위치 고정을 보조하는데, 예를 들어 상기 이탈방지부재(361)는 상기 고정하우징(340)의 내부에서 일정 높이에 위치되며, 상기 걸림모터(350)의 작동에 따라 수평방향으로 이동된다. 사용자의 보행에 따라 상기 걸림구(310)가 위쪽으로 이동하고, 상기 걸림구(310)가 고정구(320)와 접촉된 상태에서 상기 이탈방지부재(361)는 상기 걸림구(310)의 하부를 지지하도록 수평방향으로 이동한다. 또한, 사용자의 보행에 따라 상기 걸림구(310)가 아래쪽으로 이동하고, 상기 걸림구(310)가 고정구(320)로부터 이탈되는 경우 상기 이탈방지부재(361)는 상기 수평방향과 반대방향으로 이동하여 걸림구(310)의 지지를 해제한다.
보다 구체적으로 예를 들면, 상기 걸림모터(350)와 이탈방지부재(361)는 웜기어로 연결되고, 상기 걸림모터(350)의 구동축이 회전함에 따라 상기 이탈방지부재(361)는 좌우로 이동할 수 있다. 사용자가 발을 지면에서 떼었을 때 상기 이탈방지부재(361)는 우측으로 이동하면서 걸림구(310)의 하부에 접촉하여 걸림구(310)를 지지하고, 사용자가 발을 지면에 접촉시킬 때 상기 이탈방지부재(361)는 좌측으로 이동하면서 걸림구(310)로부터 접촉 해제된다.
위와 갖은 구조를 갖는 본 발명은 걸림구(310)와 고정구(320)의 고정을 보조하여 걸림구(310)의 이탈을 방지함에 따라 구조적으로 안정적인 장점이 있다.
또한, 본 발명의 다른 일 실시예에서 상기 걸림보조수단(360)은, 상기 걸림모터(350)의 동작에 따라 상기 걸림구(310)와 접촉하면서 상기 걸림구(310)가 상기 고정구(320)로부터 이탈되는 것을 보조하는 이탈보조부재(362)를 포함할 수 있다.
상기 이탈보조부재(362)는 상기 걸림구(310)가 고정구(320)에 고정된 상태에서 걸림구(310)를 고정구(320)로부터 이탈시키는 것을 보조한다.
구체적으로 예를 들면, 상기 이탈보조부재(362)는 상기 걸림모터(350)와 웜기어로 연결되어 상기 걸림모터(350)의 작동에 따라 상하로 이동한다. 상기 이탈보조부재(362)는 상기 걸림구(310)의 상부에 위치되며, 아랫방향으로 이동하는 경우 걸림구(310)와 접촉하면서 걸림구(310)에 아랫방향의 하중을 가하여 걸림구(310)를 고정구(320)로부터 이탈시키고 윗방향으로 이동하는 경우 걸림구(310)와 접촉이 해제된다.
위와 같은 구조를 갖는 본 발명은 걸림구(310)가 고정구(320)로부터 이탈되어야 하는 시점에서 걸림구(310)에 힘을 가하여 걸림구(310)의 이탈을 더욱 용이하게 수행시킬 수 있다. 걸림구(310)가 제1자성체(321)로 구성되고 고정구(320)가 제2자성체로 구성되는 경우 상기 이탈보조부재(362)를 통해 걸림구(310)에 가해지는 힘은 제1자성체(321)와 제2자성체 사이의 인력보다 큰 것이 바람직하다.
상기 이탈방지부재(361)와 이탈보조부재(362)는 동시에 또는 선택적으로 적용될 수 있다.
전원공급수단(370)은 건전지나 배터리 등의 구조로 충전된 전력을 상기 걸림모터(350)로 공급시킨다.
본 발명의 일 실시예에서 상기 제1자성체(321)는 상기 전원공급수단(370)으로부터 공급된 전류에 따라 자성이 가변되는 솔레노이드 구조를 가질 수 있다. 이 경우 상기 전원공급수단(370)은 상기 걸림구(310)와 전기적으로 연결된다. 이 경우 상기 걸림보조수단(360)이 반드시 요구되는 것은 아니다.
상기 제1자성체(321)가 솔레노이드 구조를 갖는 경우 상기 제1자성체(321)는 철심과 상기 철심을 둘레를 나선상으로 감는 코일로 구성될 수 있으며, 상기 코일에 흐르는 전류에 따라 자성이 가변된다. 예를 들어 사용자의 발을 들어야 하는 경우 상기 제1자성체(321)의 코일로 전류를 공급하여 걸림구(310)와 고정구(320) 사이에 인력이 발생하도록 하고, 발을 내려야 하는 경우 코일로 공급되는 전류를 차단하여 걸림구(310)와 고정구(320) 사이에 인력이 발생되지 않도록 할 수 있다.
본 발명에서 상기 동작부(300)는, 걸림구(310)에 연결되며 상기 걸림구(310)의 이동 방향을 가이드하는 가이드레일(311)을 더 포함할 수 있다. 상기 가이드레일(311)은 상기 고정하우징(340)의 내부에 구비되며, 상기 걸림구(310)의 이동 방향을 고려하여 상하로 연장된다. 상기 걸림구(310)의 일측은 상기 가이드레일(311)과 연결된 상태로 상기 가이드레일(311)을 따라 이동하며, 사용자의 보행에 따라 정해진 범위 내에서 왕복 운동할 수 있다.
위와 같은 가이드레일(311)은 본 발명의 목적 범위 내에서 상기 걸림구(310)의 이동 방향을 일정하게 유도하기 위한 다양한 구조로 변경될 수 있으며, 예를 들어, 리니어 부싱의 구조를 가져도 무방하다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 전력생산부를 나타낸 예시도이다.
도 6을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에서 상기 사용자의 발바닥에 결합 가능하며 상기 사용자가 바닥을 지지하는 압력을 이용하여 압전소자(420)를 통해 전력을 생산하는 전력생산부(400)를 더 포함할 수 있다. 이 경우 전력생산부(400)에서 생산된 전력은 전원공급수단(370)으로 공급될 수 있으며, 상기 전원공급수단(370) 또는 전력생산부(400)에는 생산된 전력이 충전 가능한 배터리가 구비될 수 있다.
상기 전력생산부(400)는 사용자의 발에 결합 가능하며 사용자의 보행 시 발생되는 압력에 따라 에너지를 생산한다.
구체적으로 전력생산부(400)는 압전소자(420), 사용자의 발과 접촉되면서 압전소자(420)를 지지하는 지지체(410) 및 상기 지지체(410)에 연결되며 사용자의 발과 지지체(410)를 고정시키는 고정체(430)로 구성될 수 있다. 상기 지지체(410)는 사용자의 발바닥에 접촉되면서 압전소자(420)를 지지하고, 상기 고정체(430)는 밴드나 끈 형상을 가지며 지지체(410)의 양 측에 각각 구비되어 지지체(410)가 발바닥에 배치된 상태에서 사용자의 발등을 감싸면서 지지체(410)를 고정시킨다.
상기 압전소자(420)는 압력을 가하는 경우 전압이 변화하는 압전효과를 이용하여 에너지를 생산하며, 상기 압전소자(420)는 전력충전부와 연결되어 생산된 에너지는 전력충전부에 의해 충전된다. 상기 전력충전부는 충전된 전력을 상기 제어부(500)의 제어 하에서 걸림모터(350)나 걸림보조수단(360)으로 공급한다.
본 발명에서 상기 압전소자(420)는 PZT를 사용할 수 있으며, 다양한 종류가 이용될 수 있다.
위와 같은 구조를 갖는 본 발명은 사용자의 보행 시 발생되는 압력을 에너지로 변환하여 상기 동작부(300)로 공급함에 따라 상기 사용자의 발 처짐을 방지하기 위한 에너지를 감소시킬 수 있으며, 에너지 효율이 증대되는 장점이 있다.
이하, 본 발명의 제어부(500)에 따른 걸림구(310)와 고정구(320)의 동작 상태를 설명한다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 제어부의 제어상태를 나타낸 블록도이다.
도 7을 참조하면, 상기 제어부(500)는, 상기 각도센서(510)로부터 측정된 사용자의 발목 각도가 임계점인 제1지점에서 상기 동작부(300)의 동작을 제어하여 상기 걸림구(310)를 상기 고정구(320)에 고정시키고, 상기 각도센서(510)로부터 측정된 사용자의 발목 각도가 임계점인 제2지점에서 상기 동작부(300)의 동작을 제어하여 상기 걸림구(310)를 상기 고정구(320)에서 이탈시킬 수 있다.
구체적으로, 수직선을 90도로 가정하고 발목 각도가 발등 방향으로 기울어지는 경우를 +, 발등 반대 방향으로 기울어지는 경우를 -라 가정하면, 상기 제1지점은 90도보다 큰 각도를 갖고, 상기 제2지점은 90도보다 작은 각도를 갖는다. 제1지점은 toe off가 발생되는 상태의 발목각도, 즉 보행 시 가장 큰 각도를 갖는 지점을 의미하고, 제2지점은 heel strike가 발생되는 상태의 발목각도, 즉 보행 시 가장 작은 각도를 갖는 지점을 의미할 수 있다. 즉, 상기 제1지점은 보행 시 발목이 전방으로 기울어졌다가 재차 후방으로 기울어질 때의 임계점이고, 상기 제2지점은 보행 시 발목이 후방으로 기울어졌다가 재차 전방으로 기울어질 때의 임계점이다.
제어부(500)는 발목 각도가 가장 큰 toe off에서 걸림구(310)와 고정구(320)를 고정시켜 swing에서 발 처짐을 방지하고, 발목 각도가 가장 작은 heel strike에서 걸림구(310)와 고정구(320)를 고정 해제시켜 사용자의 보행을 보조하도록 동작부(300)를 제어한다.
상기 동작부(300)의 제어는 걸림구(310)와 고정구(320)를 고정시키는 경우 상술한 실시예에서 걸림모터(350)로 전력을 공급하여 이탈방지부재(361)를 동작시키거나 제1자성체(321)에 전류를 공급하여 자성을 갖도록 유도함에 따라 수행될 수 있으며, 걸림구(310)와 고정구(320)를 고정 해제시키는 경우 상술한 실시예에서 걸림모터(350)로 전력을 공급하여 이탈보조부재(362)를 동작시키거나 제1자성체(321)에 전류 공급을 차단하여 자성이 제거되도록 유도함에 따라 수행될 수 있다.
위와 같은 제어부(500)는 사용자의 보행 시 지면과 발이 맞닿는 시간 동안 사용자의 신체 구속을 수행하지 않는 반면, 지면과 발이 떨어지는 시간 동안 사용자의 발 처짐을 방지하므로 사용자는 보다 자연스러운 보행이 가능하며 사용성이 편리한 장점이 있다.
각도센서(510)는 예를 들면, 전해질에 대한 복수의 전극 사이의 전도성을 비교하여 측정하거나, 리미트스위치 등 기울기에 따라 스위칭에 의해 각도를 측정하거나, 자이로센서 등 가속도를 이용하여 측정할 수 있다. 또한, 레이저나 소리 등을 통해 사용자의 정강이 또는 발목으로부터 발등까지의 거리의 변화 정도에 따라 기울기를 측정하여도 무방하다. 상기 각도센서(510)에서 측정된 정강이 또는 발목의 각도는 제어부(500)로 전송된다.
상술한 바와 같이, 본 발명에서는 사용자의 재활치료 효과가 뛰어나고 사용성이 편리한 재활 보조 기구가 개시되며, 구성과 구동원리를 단순화하여 제작이 용이한 동시에 에너지 효율이 뛰어난 장점이 있다. 또한, 사용자의 재활 치료 정도에 따라 강도를 조절할 수 있으며, 사용자가 느낄 수 있는 보행 시 이질감을 감소시키는 효과가 있다.
100 : 발목결합부
200 : 발등결합부
300 : 동작부
310 : 걸림구 311 : 가이드레일
320 : 고정구
321 : 제1자성체 330 : 연결체
340 : 고정하우징 350 : 걸림모터
360 : 걸림보조수단 361 : 이탈방지부재
362 : 이탈보조부재 370 : 전원공급수단
400 : 전력생산부
410 : 지지체 420 : 압전소자
430 : 고정체
500 : 제어부 510 : 각도센서
200 : 발등결합부
300 : 동작부
310 : 걸림구 311 : 가이드레일
320 : 고정구
321 : 제1자성체 330 : 연결체
340 : 고정하우징 350 : 걸림모터
360 : 걸림보조수단 361 : 이탈방지부재
362 : 이탈보조부재 370 : 전원공급수단
400 : 전력생산부
410 : 지지체 420 : 압전소자
430 : 고정체
500 : 제어부 510 : 각도센서
Claims (9)
- 사용자의 발목에 결합 가능한 발목결합부;
상기 사용자의 발등에 결합 가능한 발등결합부;
상기 발목결합부와 상기 발등결합부를 연결하면서 상기 사용자의 발등 처짐을 방지하는 동작부;
상기 사용자의 발목 각도를 측정하는 각도센서; 및
상기 각도센서로부터 측정된 사용자의 발목 각도를 기반으로 상기 동작부의 동작을 제어하여 걸림구의 위치를 고정 또는 고정 해제시키는 제어부;를 포함하고,
상기 동작부는,
상기 발목결합부와 상기 발등결합부를 연결하며 탄성을 갖는 연결체;
상기 연결체의 일단에 구비되고 상기 사용자의 발목과 발등 사이의 각도 변화에 따라 위치가 가변되는 상기 걸림구; 및
상기 발목결합부에 고정되고 상기 걸림구의 위치를 고정시키는 고정구;를 포함하며,
상기 제어부는,
상기 각도센서로부터 측정된 사용자의 발목 각도가 임계점인 제1지점에서 상기 동작부의 동작을 제어하여 상기 걸림구를 상기 고정구에 고정시키고,
상기 각도센서로부터 측정된 사용자의 발목 각도가 임계점인 제2지점에서 상기 동작부의 동작을 제어하여 상기 걸림구를 상기 고정구에서 이탈시키고,
상기 동작부는,
상기 걸림구와 접촉 가능하면서 상기 걸림구를 지지하여 위치를 고정시키는 걸림보조수단;
상기 제어부로부터 제어신호를 입력받아 작동하며 상기 고정구 또는 상기 걸림보조수단을 설정된 범위 내에서 이동시키는 걸림모터; 및
상기 걸림모터로 전력을 공급하는 전원공급수단;을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 발 처짐 방지 기능을 갖는 보행 재활 보조 장치.
- 삭제
- 삭제
- 제 1항에 있어서,
상기 고정구는 자성을 갖는 제1자성체를 포함하고,
상기 걸림구는 제1자성체의 자성에 따라 상기 고정구에 고정되는 것을 특징으로 하는 발목 처짐 바지 기능을 갖는 보행 재활 보조 장치.
- 제 4항에 있어서,
상기 제1자성체는 상기 전원공급수단으로부터 공급된 전류에 따라 자성이 가변되는 솔레노이드 구조를 갖는 것을 특징으로 하는 발 처짐 방지 기능을 갖는 보행 재활 보조 장치.
- 제 4항에 있어서,
상기 걸림보조수단은,
상기 걸림모터의 동작에 따라 상기 걸림구와 접촉하면서 상기 걸림구가 상기 고정구로부터 이탈되는 것을 방지하는 이탈방지부재를 포함하는 것을 특징으로 하는 발 처짐 방지 기능을 갖는 보행 재활 보조 장치.
- 제 4항에 있어서,
상기 걸림보조수단은,
상기 걸림모터의 동작에 따라 상기 걸림구와 접촉하면서 상기 걸림구가 상기 고정구로부터 이탈되는 것을 보조하는 이탈보조부재를 포함하는 것을 특징으로 하는 발 처짐 방지 기능을 갖는 보행 재활 보조 장치.
- 제 1항에 있어서,
상기 동작부는,
상기 걸림구에 연결되며 상기 걸림구의 이동 방향을 가이드하는 가이드레일을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 발 처짐 방지 기능을 갖는 보행 재활 보조 장치.
- 제 1항에 있어서,
상기 사용자의 발바닥에 결합 가능하며 상기 사용자가 바닥을 지지하는 압력을 이용하여 압전소자를 통해 전력을 생산하는 전력생산부를 더 포함하고,
전력충전부는 상기 제어부의 동작신호를 수신하여 상기 동작부로 전력을 공급하는 것을 특징으로 하는 발 처짐 방지 기능을 갖는 보행 재활 보조 장치.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1020180171500A KR102110938B1 (ko) | 2018-12-28 | 2018-12-28 | 발 처짐 방지 기능을 갖는 보행 재활 보조 장치 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1020180171500A KR102110938B1 (ko) | 2018-12-28 | 2018-12-28 | 발 처짐 방지 기능을 갖는 보행 재활 보조 장치 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| KR102110938B1 true KR102110938B1 (ko) | 2020-05-14 |
Family
ID=70737111
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| KR1020180171500A KR102110938B1 (ko) | 2018-12-28 | 2018-12-28 | 발 처짐 방지 기능을 갖는 보행 재활 보조 장치 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| KR (1) | KR102110938B1 (ko) |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20080075251A (ko) * | 2007-02-12 | 2008-08-18 | 연세대학교 산학협력단 | 마비환자의 족하수 및 발끌림 방지를 위한 능동형 단하지보조기 |
| KR200442354Y1 (ko) | 2007-10-15 | 2008-10-31 | 김태수 | 보행보조 기능을 구비한 근육 인대 보호구 |
| KR101616236B1 (ko) | 2013-01-04 | 2016-04-27 | 후지쯔 가부시끼가이샤 | 채널 측정을 위한 방법, 채널 측정을 구성하기 위한 방법 및 그것을 위한 장치 |
| JP2018524065A (ja) * | 2015-06-22 | 2018-08-30 | ユニバーシティ オブ メリーランド，ボルチモア | 障害のある足首の運動期中の経済的な、携帯用の欠損調整型の適応的な補助を提供する方法および装置 |
-
2018
- 2018-12-28 KR KR1020180171500A patent/KR102110938B1/ko active IP Right Grant
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20080075251A (ko) * | 2007-02-12 | 2008-08-18 | 연세대학교 산학협력단 | 마비환자의 족하수 및 발끌림 방지를 위한 능동형 단하지보조기 |
| KR200442354Y1 (ko) | 2007-10-15 | 2008-10-31 | 김태수 | 보행보조 기능을 구비한 근육 인대 보호구 |
| KR101616236B1 (ko) | 2013-01-04 | 2016-04-27 | 후지쯔 가부시끼가이샤 | 채널 측정을 위한 방법, 채널 측정을 구성하기 위한 방법 및 그것을 위한 장치 |
| JP2018524065A (ja) * | 2015-06-22 | 2018-08-30 | ユニバーシティ オブ メリーランド，ボルチモア | 障害のある足首の運動期中の経済的な、携帯用の欠損調整型の適応的な補助を提供する方法および装置 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US10792210B2 (en) | Movement assistance device | |
| CN106063987B (zh) | 穿戴式步态复健训练装置 | |
| Chen et al. | Gait deviations associated with post-stroke hemiparesis: improvement during treadmill walking using weight support, speed, support stiffness, and handrail hold | |
| JP5273773B2 (ja) | 歩行支援装置。 | |
| US7487606B2 (en) | Functional shoe | |
| US11298285B2 (en) | Ankle exoskeleton system and method for assisted mobility and rehabilitation | |
| KR100669125B1 (ko) | 신장 성장 촉진을 위한 자극부재가 구비된 기능성 신발 | |
| KR100946186B1 (ko) | 하지의 로봇 보조기 | |
| KR101703634B1 (ko) | 편마비 환자를 위한 보행훈련 장치 | |
| KR101763214B1 (ko) | 보행 훈련 보조 장치 | |
| US9480300B2 (en) | Orthotic device | |
| JP6197160B1 (ja) | 脚補助装置 | |
| KR102110938B1 (ko) | 발 처짐 방지 기능을 갖는 보행 재활 보조 장치 | |
| JP2008295991A (ja) | 足首固定用補そう具 | |
| KR100795826B1 (ko) | 미세전류 자극기 | |
| KR102166303B1 (ko) | 족하수 지지구 | |
| KR101505600B1 (ko) | 전자석형 액츄에이터를 이용한 족관절 보조기 | |
| CN109222325A (zh) | 脚底型步行辅助装置 | |
| KR101300896B1 (ko) | 성장판 자극 신발 | |
| KR20110057726A (ko) | 지압신발 | |
| JP2006006916A (ja) | 片麻痺患者用の歩行補助具 | |
| KR20160038153A (ko) | 보행 보정 장치 및 그 제어 방법 | |
| JP2019076443A (ja) | 歩行補助具 | |
| KR101578203B1 (ko) | 진동자극 단하지 보조기 | |
| Yoshizawa | Powered AFO for Achilles tendon rupture |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| GRNT | Written decision to grant |