KR102109546B1 - Automated supply and alignment system for bar-shaped workpieces - Google Patents
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Abstract
Description
본 발명은 크레파스 등의 막대형태의 가공품을 공급 및 정렬 자동화 시스템에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 막대형태의 가공품이 정렬된 상태로 공급되고, 공급된 가공품이 델타로봇에 의해 이송지그(Z)로 운반 수납되도록 구성되는 막대모양의 가공품 공급 및 정렬 자동화 시스템에 관한 것이다. The present invention relates to an automated system for supplying and aligning rod-shaped workpieces such as crayons, and more specifically, rod-shaped workpieces are supplied in an aligned state, and the supplied workpieces are transferred by a delta robot to a transfer jig (Z). It relates to a system for supplying and aligning a rod-shaped processed product configured to be transported and stored.
막대형상의 물품(가공품)들은 일정 궤적을 이루면서 동작되는 이송장치에 의해 일정 간격으로 대상물을 배열한 상태로 이송하게 되는데, 일반적으로 컨베이어 벨트 등에 배열된 상태로 이송되며, 이송된 가공품은 상기 가공품의 크기 및 용도에 따라 적절한 박스, 케이스 등에 수납 포장되어 판매된다.Bar-shaped articles (processed products) are transported in a state in which objects are arranged at regular intervals by a transfer device operated while forming a certain trajectory, and are generally transported in a state arranged on a conveyor belt, etc. Depending on the size and use, it is sold in an appropriate box, case, etc.
이송된 가공품은 작업자가 수작업으로 일일이 박스, 케이스 등에 수납하여 포장하거나, 최근에는 자동화 시스템을 이용하여 자동으로 수납하도록 이루어지고 있는데, 자동으로 가공품을 수납하기 위해서는 일정한 사이클, 배열 간격 등에 따라 가공품이 공급되어야만 한다.The transferred workpieces are manually packed by workers in boxes, cases, etc., or recently received automatically using an automated system. To automatically receive the workpieces, the workpieces are supplied at regular cycles, arrangement intervals, etc. Must be.
가공품을 일정한 간격으로 공급 배열하여 이송하기 위해서 공급, 배열 및 이송이 순차적으로 이루어져야 하기 때문에 종래에는 가공품의 공급장치, 배열장치, 및 이송하는 장치를 각각 구비하여 사용하였다.In order to feed and arrange the processed products at regular intervals, supply, arrangement, and transfer have to be sequentially performed, so conventionally, a supply apparatus, an arrangement apparatus, and a transfer apparatus for the processed products have been used.
이러한 종래의 가공품 이송 시스템에 대한 기술 중 하나로 공개특허공보 제10-2007-0114165호(이하, 종래기술이라 함)가 개시되어 있다.[0005] As one of the techniques for the conventional system for transferring a processed product, Korean Patent Publication No. 10-2007-0114165 (hereinafter referred to as a prior art) is disclosed.
상기 종래기술은 가공품의 공급장치, 상기 공급장치로부터 가공품을 전달받아 배열하며, 이를 컨베이어 벨트로 전달하는 배열장치, 상기 배열장치로부터 가공품을 전달받아 다음 공정으로 이송하는 컨베이어 벨트를 포함하고 있다.The prior art includes an apparatus for supplying a processed product, an arrangement for receiving and arranging a processed product from the supply device, an arrangement for transferring it to a conveyor belt, and a conveyor belt for receiving the processed product from the arrangement and transferring the processed product to the next process.
그런데 상기 종래기술의 경우, 각 과정별로 장치를 구비하여 동작이 이루어져야 하는 바, 가공품의 공급 이송 과정이 복잡하고, 아울러 공급 이송에 많은 시간이 소요되는 문제가 있다. However, in the case of the prior art, since the operation must be performed by providing a device for each process, there is a problem in that the supply and transport process of the processed product is complicated and takes a lot of time for supply and transport.
또한, 공급 이송 과정에 사용되는 장치가 많을수록 장치의 정상작동 여부를 감시하는 장치 또는 인력이 더 많이 필요한 것은 자명하며, 이를 유지 보수하기 위한 비용 또한 증가하게 되는 문제가 있다. In addition, it is obvious that the more devices used in the supply and transfer process require more devices or personnel to monitor whether the devices are operating normally, and the cost of maintaining them is also increased.
본 발명은 상기 종래 기술이 갖는 문제점을 해결하기 위하여 창출된 것으로서, 본 발명에서 해결하고자 하는 과제는 막대형태의 가공품이 정렬된 상태로 공급되고, 공급된 가공품이 델타로봇에 의해 이송지그(Z)로 운반 수납되도록 구성되는 막대모양의 가공품 공급 및 정렬 자동화 시스템을 제공하는 것이다. The present invention was created to solve the problems of the prior art, and the problem to be solved in the present invention is to supply the processed workpiece in the form of a rod in an aligned state, and the supplied workpiece is transferred by a delta robot (Z) It is to provide an automated system for supplying and sorting rod-shaped workpieces that are configured to be transported and stored in a furnace.
본 발명은 막대형태로 이루어진 대상물체(T)를 공급, 정렬 및 이송하는 막대모양의 가공품 공급 및 정렬 자동화 시스템에 있어서, 전후방향으로 연장되는 선반(100); 상기 대상물체(T)가 수납되는 수납박스(B)가 상부에 안착된 이송지그(Z)를 상기 선반(100)의 공급라인(110) 후방에서 전방으로 이송 공급되도록 하는 이송지그 공급부(200); 상기 이송지그 공급부(200)의 좌우방향 중 일측으로 상기 대상물체(T)를 정렬 및 공급하도록 이루어져, 복수 개가 전후방향으로 이격 배치되는 대상물체 공급부(300); 상기 대상물체 공급부(300)에 의해 정렬된 상태로 이송된 상기 대상물체(T)를 상기 이송지그(Z)로 수납하는 대상물체 수납부(400); 및 상기 자동화 시스템의 동작을 제어하는 제어부(C);를 포함하는 것을 특징으로 한다.The present invention provides a rod-shaped processed product supply and alignment automation system for supplying, aligning, and conveying an object T made of a rod shape, a
한편, 상기 이송지그 공급부(200)는, 내부 및 하부가 개방된 형태로 이루어져, 상기 선반(100)의 후방측 상단에 구비되는 공급용 몸체(210); 전후방향으로 연장된 원통형의 축으로 이루어지며, 일측 끝단에 서보모터가 연결된 상태로 상기 공급용 몸체(210)의 내부에 구비되는 공급용 이송축(220); 및 하단부가 상기 선반(100)의 공급라인(110)측으로 돌출된 상태로 상기 공급용 이송축(220)과 체결되며, 상기 공급용 이송축(220)의 회전에 따라 전진 또는 후진 가능하게 구성되는 공급용 가압부(230); 를 포함하도록 한다. On the other hand, the feed
한편, 상기 대상물체 공급부(300)는, 상하부 및 좌우방향 측면 중 일측 측면이 개방된 형태로 이루어져, 개방된 일측 측면이 상기 선반(100)을 향하는 상태로 다이(310)의 상부에 이격 구비되는 호퍼(320); 좌우방향 타측에서 일측방향 상부로 경사지게 형성되되, 경사면에 복수 개의 안착톱니(331)가 배열 구비된 플레이트로 이루어져, 복수 개가 면대향된 상태로 좌우 방향으로 소정 거리 이격되면서 상기 호퍼(320)의 내부에 구비되는 다단레일부(330); 상기 다단레일부(330)의 경사면에 대응되는 경사면에 복수 개의 동작톱니(341)가 배열 구비된 플레이트로 이루어져, 상기 다단레일부(330)와 면대향된 상태로 상하방향으로 이동 가능하게 상기 호퍼(320)의 내부에 배열되는 동작레일부(340); 및 상기 동작레일부(340)를 경사진 일측 상하방향으로 이동시키도록 구성되는 구동부(350);를 포함하도록 한다. On the other hand, the
이때, 상기 대상물체 공급부(300)는, 상기 안착톱니(331)의 사이 공간인 안착홈(332)에 상기 대상물체(T)가 안착된 상태에서 상기 구동부(350)가 동작되면, 상기 동작레일부(340)가 경사진 상방으로 이동하게 되면서 상기 대상물체(T)를 경사진 상방으로 이동시키며, 상기 대상물체(T)가 안착톱니(331)의 마루보다 상대적으로 높은 위치로 이송되면 상기 대상물체(T)가 안착톱니(331)를 넘어 경사진 일측방향의 안착톱니(331)에 안착되도록 한다. In this case, when the
또한, 상기 대상물체 공급부(300)에는 일측 끝단에 위치한 안착홈(320)에 대상물체(T)가 존재하는지 검출하는 감지센서(미도시)가 더 구비되며, 상기 제어부(C)는, 감지된 결과값을 분석하여 대상물체(T)가 존재하는 것으로 판단된 경우, 대상물체 수납부(400)로 수거 신호를 송출하고, 상기 대상물체 수납부(400)는 상기 대상물체(T)를 수거하도록 제어되며, 상기 안착홈(320)에 대상물체(T)가 존재하지 않는 것으로 판단되면, 상기 제어부(C)는 안착홈(320)에 대상물체(T)의 존재가 감지될 때까지 상기 대상물체 공급부(300)가 동작되도록 제어한다.In addition, the target
한편, 상기 대상물체 수납부(400)는, 굽힘 가능한 관절을 포함하는 3개의 로봇암(410)이 구동모터에 의해 굽힘 각도가 조절되도록 이루어져, 베이스 몸체의 하부에 구비된 델타로봇(delta robot 또는 spider robot)으로 구성되며, 상기 선반(100)의 상부에 복수 개가 전후방향으로 소정거리 이격되면서 배치되도록 한다. On the other hand, the
이때, 상기 로봇암(410)에는, 유연한(flexible) 재질로 이루어져, 상단이 흡기장치와 연통되고, 하단이 하방측을 향하는 상태로 하부 끝단에는 구비되는 흡입탈착부(420)을 포함하도록 한다. At this time, the
한편, 상기 선반(100)은, 전후방향으로 연장 형성되며, 상기 공급라인(110)의 하방에 소정 거리 이격 배치되는 반송라인(120); 상기 공급라인(110)에 구비된 이송지그(Z)를 상기 반송라인(120)으로 전달하는 반송 동작부(130); 상기 반송라인(120)을 따라 상기 선반(100)의 최후방으로 반송된 이송지그(Z)를 상기 공급라인(110)으로 전달하는 공급 동작부(140); 및 상기 반송라인(120)의 최전방에 배치된 이송지그(Z)를 최후방으로 반송하도록 이루어져, 상기 선반(100)에 구비되는 반송 동력부(150);를 포함하도록 한다. On the other hand, the
이때, 상기 반송 동작부(130)는, 복수 개의 롤러가 상기 이송지그(Z)의 하면과 면접촉되면서 상기 이송지그(Z)를 지지하도록 상면에 구비된 상태로 공급라인(110)의 배출구역(S3)에 구비되는 반송용 베이스판(131); 상기 반송용 베이스판(131)의 하부에 구비되어 상기 공급라인(110)의 이송지그(Z)를 반송라인(120)으로 이송하는 반송용 실린더(132); 상기 배출구역(S3)으로 이송지그(Z)의 배출 여부를 감지하도록 이루어져, 상기 공급라인(110)의 최전방에 구비되며, 감지된 결과를 상기 제어부(C)로 전달하는 제 1지그감지부(133);를 포함하도록 한다. At this time, the
한편, 상기 공급 동작부(140)는, 후방에서 이동된 이송지그(Z)가 안착되도록 상기 반송라인(120)의 최전방측에 구비되는 공급용 베이스판(141); 상기 공급용 베이스판(141)의 하부에 구비되어 상기 반송라인(120)의 이송지그(Z)를 공급라인(110)으로 이송하는 공급용 실린더(142); 상기 반송라인(120)의 공급구역(S1)으로 이송지그(Z)의 공급 여부를 감지하도록 이루어져, 상기 반송라인(120)의 최후방에 구비되며, 감지된 결과를 상기 제어부(C)로 전달하는 제 2지그감지부(143);를 포함하도록 한다. On the other hand, the
한편, 상기 반송라인(120)에는, 최후방에 이송지그(Z)가 존재하는 경우, 이송지그(Z)의 진입을 차단하는 스탑퍼(600)가 상기 반송라인(120)의 공급구역(S1)과 수납구역(S2)의 사이에 구비되도록 한다. On the other hand, in the
본 발명에 따르면, 대상물체(T)의 공급, 정렬, 운반 및 수납이 자동화 시스템에 의해 이루어짐에 따라 대상물체(T)의 수납이 더욱 빠르게 이루어지며, 이로 인해 생산성이 향상되는 효과가 있다.According to the present invention, as the supply, alignment, transportation, and storage of the object T are made by the automated system, the object T is stored more quickly, thereby improving productivity.
도 1은 본 발명에 따른 막대형태로 이루어진 대상물체를 공급, 정렬 및 이송하는 막대모양의 가공품 공급 및 정렬 자동화 시스템의 개략 평면도.
도 2는 본 발명에 따른 막대형태로 이루어진 대상물체를 공급, 정렬 및 이송하는 막대모양의 가공품 공급 및 정렬 자동화 시스템의 개략 측면도.
도 3은 본 발명에 적용되는 대상물체 공급부와 대산물체 수납부의 실시 예를 나타내는 도면.
도 4는 본 발명에 적용되는 공급구역과 수납구역의 일부를 도시한 도면.
도 5 및 도 6은 본 발명에 적용되는 이송지그 공급부의 사용 실시예를 나타내는 도면으로서, 도 5는 공급용 가압부가 후방에 배치된 상태를 나타내는 도면이고, 도 6은 공급용 가압부가 전진하면서 이송지그를 이송 공급하는 상태를 나타내는 도면.
도 7 내지 도 9는 본 발명에 적용되는 대상물체 공급부의 사용 실시예를 순차적으로 나타내는 도면으로서, 도 7은 동작레일부가 최하단에 위치한 상태, 도 8은 동작레일부가 경사진 상방으로 이동되는 상태, 도 9는 동작레일부가 최상단에 위치한 상태를 나타내는 도면.
도 10 및 도 11은 도 3의 A 구역 확대도로서, 도 10은 본 발명에 적용되는 흡입탈착부에 대상물체가 부착되지 않은 상태를 나타내는 도면이고, 도 11은 본 발명에 적용되는 흡입 탈착부에 대상물체가 부착된 상태를 나타내는 도면.
도 12는 본 발명에 적용되는 수납구역을 통과하여 배출구역으로 배출되는 이송지그의 상태를 나타내는 도면.
도 13 및 도 14는 본 발명에 적용되는 반송용 베이스판이 공급라인에 배치된 상태를 나타내는 도면으로서, 도 13은 이의 측면도이고, 도 14는 이의 정면도.
도 15 및 도 16은 본 발명에 적용되는 반송용 베이스판이 반송라인에 배치된 상태를 나타내는 도면으로서, 도 15는 이의 측면도이고, 도 16은 이의 정면도.
도 17 및 도 18은 본 발명에 적용되는 공급용 베이스판이 반송라인에 배치된 상태를 나타내는 도면으로서, 도 17은 이의 측면도이고, 도 18은 이의 정면도.
도 19 및 도 20은 본 발명에 적용되는 공급용 베이스판이 공급라인에 배치된 상태를 나타내는 도면으로서, 도 19는 이의 측면도이고, 도 20은 이의 정면도.
도 21 및 도 22는 본 발명에 적용되는 스탑퍼의 동작 상태를 나타내는 도면으로서, 도 21은 공급구역이 개방된 상태를 나타내는 도면이고, 도 22는 공급구역이 차단된 상태를 나타내는 도면.1 is a schematic plan view of an automated system for supplying and aligning a rod-shaped processed product that supplies, aligns, and transports an object made of a rod according to the present invention.
Figure 2 is a schematic side view of a rod-shaped processed product supply and alignment automation system for supplying, aligning and transporting the object in the form of a rod according to the present invention.
Figure 3 is a view showing an embodiment of the object supply unit and the subject object storage unit applied to the present invention.
4 is a view showing a part of a supply zone and a storage zone applied to the present invention.
5 and 6 is a view showing an embodiment of the use of the feeding jig supply unit applied to the present invention, Figure 5 is a view showing a state in which the supply pressurizing portion is disposed at the rear, Figure 6 is feeding while the supply pressurizing portion forward A drawing showing the state of feeding and feeding the jig.
7 to 9 are views sequentially showing an example of use of the object supply unit applied to the present invention, FIG. 7 is a state in which the operation rail is located at the bottom, and FIG. 8 is a state in which the operation rail is moved upward inclined, 9 is a view showing a state where the operation rail is located at the top end.
10 and 11 are enlarged views of section A of FIG. 3, and FIG. 10 is a view showing a state in which a target object is not attached to a suction and detachable portion applied to the present invention, and FIG. 11 is a suction and detachable portion applied to the present invention A diagram showing a state in which an object is attached to.
12 is a view showing the state of the transfer jig discharged to the discharge area through the storage area applied to the present invention.
13 and 14 are views showing a state in which the base plate for transportation applied to the present invention is disposed on a supply line, FIG. 13 is a side view thereof, and FIG. 14 is a front view thereof.
15 and 16 are views showing a state in which the base plate for transport applied to the present invention is disposed on a transport line, FIG. 15 is a side view thereof, and FIG. 16 is a front view thereof.
17 and 18 are views showing a state in which a supply base plate applied to the present invention is disposed on a conveyance line, FIG. 17 is a side view thereof, and FIG. 18 is a front view thereof.
19 and 20 are views showing a state in which a supply base plate applied to the present invention is disposed on a supply line, FIG. 19 is a side view thereof, and FIG. 20 is a front view thereof.
21 and 22 are views showing the operating state of the stopper applied to the present invention, Figure 21 is a view showing a state in which the supply zone is open, Figure 22 is a view showing a state in which the supply zone is blocked.
이하 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시 예를 더욱 상세하게 설명한다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in more detail with reference to the accompanying drawings.
본 발명은 크레파스 등의 막대형태의 가공품을 공급 및 정렬 자동화 시스템에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 막대형태의 가공품이 정렬된 상태로 공급되고, 공급된 가공품이 델타로봇에 의해 이송지그(Z)로 운반 수납되도록 구성되는 막대모양의 가공품 공급 및 정렬 자동화 시스템에 관한 것이다. The present invention relates to an automated system for supplying and aligning rod-shaped workpieces such as crayons, and more specifically, rod-shaped workpieces are supplied in an aligned state, and the supplied workpieces are transferred by a delta robot to a transfer jig (Z). It relates to a system for supplying and aligning a rod-shaped processed product configured to be transported and stored.
도 1은 본 발명에 따른 막대형태로 이루어진 대상물체를 공급, 정렬 및 이송하는 막대모양의 가공품 공급 및 정렬 자동화 시스템의 개략 평면도이고, 도 2는 본 발명에 따른 막대형태로 이루어진 대상물체를 공급, 정렬 및 이송하는 막대모양의 가공품 공급 및 정렬 자동화 시스템의 개략 측면도이며, 도 3은 본 발명에 적용되는 대상물체 공급부와 대산물체 수납부의 실시 예를 나타내는 도면이고, 도 4는 본 발명에 적용되는 공급구역과 수납구역의 일부를 도시한 도면이며, 도 5 및 도 6은 본 발명에 적용되는 이송지그 공급부의 사용 실시예를 나타내는 도면으로서, 도 5는 공급용 가압부가 후방에 배치된 상태를 나타내는 도면이고, 도 6은 공급용 가압부가 전진하면서 이송지그를 이송 공급하는 상태를 나타내는 도면이며, 도 7 내지 도 9는 본 발명에 적용되는 대상물체 공급부의 사용 실시예를 순차적으로 나타내는 도면으로서, 도 7은 동작레일부가 최하단에 위치한 상태, 도 8은 동작레일부가 경사진 상방으로 이동되는 상태, 도 9는 동작레일부가 최상단에 위치한 상태를 나타내는 도면이며, 도 10 및 도 11은 도 3의 A 구역 확대도로서, 도 10은 본 발명에 적용되는 흡입탈착부에 대상물체가 부착되지 않은 상태를 나타내는 도면이고, 도 11은 본 발명에 적용되는 흡입 탈착부에 대상물체가 부착된 상태를 나타내는 도면이며, 도 12는 본 발명에 적용되는 수납구역을 통과하여 배출구역으로 배출되는 이송지그의 상태를 나타내는 도면이며, 도 13 및 도 14는 본 발명에 적용되는 반송용 베이스판이 공급라인에 배치된 상태를 나타내는 도면으로서, 도 13은 이의 측면도이고, 도 14는 이의 정면도이며, 도 15 및 도 16은 본 발명에 적용되는 반송용 베이스판이 반송라인에 배치된 상태를 나타내는 도면으로서, 도 15는 이의 측면도이고, 도 16은 이의 정면도이며, 도 17 및 도 18은 본 발명에 적용되는 공급용 베이스판이 반송라인에 배치된 상태를 나타내는 도면으로서, 도 17은 이의 측면도이고, 도 18은 이의 정면도이며, 도 19 및 도 20은 본 발명에 적용되는 공급용 베이스판이 공급라인에 배치된 상태를 나타내는 도면으로서, 도 19는 이의 측면도이고, 도 20은 이의 정면도이며, 도 21 및 도 22는 본 발명에 적용되는 스탑퍼의 동작 상태를 나타내는 도면으로서, 도 21은 공급구역이 개방된 상태를 나타내는 도면이고, 도 22는 공급구역이 차단된 상태를 나타내는 도면이다. 1 is a schematic plan view of an automated system for supplying and aligning a rod-shaped processed product for supplying, aligning, and transporting an object made of a rod according to the present invention, and FIG. 2 provides an object made of a rod according to the present invention, It is a schematic side view of an automated system for supplying and aligning a rod-shaped processed product to be aligned and transported, and FIG. 3 is a view showing an embodiment of an object supply unit and a mass storage unit applied to the present invention, and FIG. It is a view showing a part of a supply zone and a storage zone, and FIGS. 5 and 6 are views showing an embodiment of a feed jig supply unit applied to the present invention, and FIG. 5 shows a state in which the supply pressurizing unit is disposed at the rear. Fig. 6 is a view showing a state in which the supplying jig is fed and fed while the pressurizing portion for supply is advanced, and Figs. 7 is a view sequentially showing an embodiment of a target object supply unit to be used, FIG. 7 is a state where the operation rail is located at the bottom, FIG. 8 is a state where the operation rail is moved upwards inclined, and FIG. 9 is a state where the operation rail is located at the
본 발명은 도 1 내지 도 3에 도시된 바와 같이, 막대형태로 이루어진 대상물체(T)를 공급, 정렬 및 이송하는 막대모양의 가공품 공급 및 정렬 자동화 시스템에 있어서, 전후방향으로 연장되는 선반(100), 상기 대상물체(T)가 수납되는 케이스가 상부에 안착된 이송지그(Z)를 상기 선반(100)의 공급라인(110) 후방에서 전방으로 이송 공급되도록 하는 이송지그 공급부(200); 상기 이송지그 공급부(200)의 좌우방향 중 일측으로 상기 대상물체(T)를 정렬 및 공급하도록 이루어져, 복수 개가 전후방향으로 이격 배치되는 대상물체 공급부(300); 상기 대상물체 공급부(300)에 의해 정렬된 상태로 이송된 상기 대상물체(T)를 상기 이송지그(Z)로 수납하는 대상물체 수납부(400); 및 상기 자동화 시스템의 동작을 제어하는 제어부(C);를 포함하는 것을 특징으로 한다.The present invention, as shown in Figures 1 to 3, in the rod-shaped workpiece supply and alignment automation system for supplying, aligning and transporting the object T made of a rod shape, the shelf extending in the front-rear direction (100) ), The transfer
상기 이송지그(Z)는 도 4에 도시된 바와 같이, 소정의 면적을 갖는 플레이트로 이루어지며, 상면에는 대상물체(T)가 수납될 수납박스(B)를 고정하는 고정구(10)가 돌출 형성됨에 따라 상기 수납박스(B)가 고정구(10)에 고정 안착된 상태로 공급 이송되면서 대상물체(T)가 수납박스(B)에 수납되게 한다. The transfer jig (Z) is made of a plate having a predetermined area, as shown in Figure 4, the upper surface of the
또한, 상기 이송지그(Z)에는 전후면에서 내측방향으로 오목하게 인입 형성되는 정지홈이 형성되도록 한다.In addition, a stop groove is formed in the transfer jig Z, which is recessed inwardly from the front and rear surfaces.
한편, 하기에서는 본 발명에 대한 더욱 빠른 이해를 위해 수납될 대상물체(T)를 크레파스로 한정하여 설명하는데, 대상물체(T)는 크레파스에 한정되지 않고, 다양한 다른 물체로 변경 가능하다.Meanwhile, in the following, the object T to be accommodated will be described as a crayon for faster understanding of the present invention. The object T is not limited to crayons, and can be changed to various other objects.
도 2에 도시된 바와 같이, 상기 선반(100)은 수납박스(B)가 안착된 이송지그(Z)가 운반되는 과정에서 대상물체(T)의 수납이 이루어지는 것으로서, 전후방향으로 연장된 테이블의 형태로 이루어져, 상기 이송지그(Z)가 후방에서 전방으로 공급 이송되는 공급라인(110)을 포함한다.As shown in FIG. 2, the
한편, 상기 선반(100)은 목적에 따라 복수 개의 구역으로 분할될 수 있는데, 이는 상기 이송지그(Z)가 배치된 상태에서 수납박스(B)가 공급되는 구역으로 상기 선반(100)의 최후방에 구성되는 공급구역(S1), 상기 대상물체 공급부가 측면에 배열되고 상부에 대상물체 수납부가 구비되어 상기 공급구역(S1)에서 이송지그(Z)가 전방으로 이동되는 과정에서 대상물체(T)가 수납박스(B)에 운반 수납되도록 하는 수납구역(S2), 상기 선반(100)의 최전방에 구성되는 구역으로 상기 수납구역(S2)을 통과하여 운송된 수납박스(B)를 배출하는 배출구역(S3)을 포함한다.On the other hand, the
상기 이송지그 공급부(200)는 수납박스(B)가 안착된 이송지그(Z)를 공급 이송하기 위한 것으로서, 도 4 및 도 5에 도시된 바와 같이, 상기 이송지그(Z)를 일정 속도로 공급하도록 이루어져 상기 선반(100)의 후방측 상단, 즉, 공급구역(S1)의 상단에 구비되는데, 이를 위해 공급용 몸체(210), 공급용 이송축(220), 공급용 가압부(230)를 포함한다.The transport
부연하면, 상기 공급용 몸체(210)는 내부 및 하부가 개방된 형태로 이루어져, 상기 선반(100)의 후방측 상단에 구비된다.In other words, the
상기 공급용 이송축(220)은 전후방향으로 연장된 원통형의 축으로 이루어지며, 일측 끝단에 서보모터가 연결된 상태로 상기 공급용 몸체(210)의 내부에 구비된다.The
상기 공급용 가압부(230)는 하단부가 상기 선반(100)의 공급라인(110)측으로 돌출된 상태로 상기 공급용 이송축(220)과 체결되며, 상기 공급용 이송축(220)의 회전에 따라 전진 또는 후진 가능하게 된다.The
한편, 상기 공급용 가압부(230)는 최초 동작시 최후단으로 이동된 상태로 배치되며, 이 상태에서 상기 이송지그(Z)는 후단부가 상기 공급용 가압부(230)의 전면과 면접촉된 상태로 배치되도록 한다. On the other hand, the
또한, 상기 공급용 가압부(230)의 이송거리는 상기 이송지그(Z)의 전후 길이에 대응되도록 한다. 즉, 상기 공급용 가압부(230)가 최후단으로 이동된 상태일 때, 상기 공급용 가압부(230)와 공급용 몸체(210)의 전면 사이의 거리가 상기 이송지그(Z)의 전후 길이에 대응되도록 한다.In addition, the transfer distance of the
상기한 구성에 따라, 도 6에 도시된 바와 같이, 본 발명은 상기 서보모터의 동작에 따라 상기 공급용 이송축(220)이 회전하게 되고, 이로 인해 상기 공급용 가압부(230)가 전진하게 되면 상기 공급용 가압부(230)가 상기 이송지그(Z)를 전방으로 밀어냄에 따라 상기 이송지그(Z)가 상기 선반(100)의 공급라인(110)으로 공급 이송되도록 한다.According to the above-described configuration, as shown in FIG. 6, the present invention rotates the
한편, 상기 대상물체 공급부(300)는 상기 이송지그(Z)에 수납될 대상물체(T)를 공급하기 위한 것으로서, 도 1 내지 도 3을 참조하여 설명하면, 복수 개가 상기 선반(100)의 수납구역(S2)의 좌우방향 일측에 소정거리 이격되며 배치된다.On the other hand, the
이때, 복수 개의 대상물체 공급부(300)는 동일한 대상물체(T)를 공급하거나, 또는 본 발명과 같이 크레파스 등의 대상물체(T)를 공급하는 경우, 서로 다른 색상의 대상물체(T)가 공급되도록 한다.At this time, when the plurality of target
예를 들어, 36색의 크레파스를 이송지그(Z)에 수납 포장해야 되는 경우, 36개의 대상물체 공급부(300)가 상기 선반(100)의 전후방향을 따라 소정거리 이격되면서 배치되고, 각 대상물체 공급부(300)에는 서로 상이한 색상의 크레파스가 공급되도록 할 수 있다.For example, when the 36 color crayons need to be stored and packaged in the transfer jig Z, 36 target
한편, 상기 대상물체 공급부(300)는 도 3에 도시된 바와 같이, 대상물체(T)를 점진적으로 경사진 상방으로 이동시키면서 상기 선반(100)측으로 인접하게 이송하는데, 이를 위해, 호퍼(320), 다단레일부(330), 동작레일부(340) 및 구동부(350)를 포함한다.On the other hand, the
상기 호퍼(320)는 상기 대상물체(T)를 수용하기 위한 것으로서, 상하부 및 좌우방향 측면 중 일측 측면이 개방된 형태로 이루어져, 개방된 일측 측면이 상기 선반(100)을 향하는 상태로 다이(310)의 상부에 이격 구비된다. The
이때, 상기 대상물체(T)는 길이방향 양단이 상기 호퍼(320)의 전후방향 측벽을 향하는 상태로 공급 수용되되, 상기 호퍼(320)의 좌우방향 타측에 공급 수용되도록 한다. At this time, the target object (T) is supplied in a state in which both ends of the longitudinal direction toward the side wall in the front-rear direction of the
상기 다단레일부(330)는 좌우방향 타측에서 일측방향 상부로 경사지게 형성되되, 경사면에 복수 개의 안착톱니(331)가 배열 구비된 플레이트로 이루어져, 복수 개가 면대향된 상태로 좌우 방향으로 소정 거리 이격되면서 상기 호퍼(320)의 내부에 구비된다. The
부연하면, 상기 다단레일부(330)는 좌우방향 타측에서 일측방향으로 안착톱니(331)가 점차 상승하도록 상부면이 경사지게 형성되어 상기 호퍼(320)의 내부 하방측에 배치되며, 상기 다단레일부(330)의 상방으로 대상물체(T)가 공급되어 적층된 상태에서 이송 공정이 이루어지게 된다. Incidentally, the
상기 동작레일부(340)는 상기 다단레일부(330)의 경사면에 대응되는 경사면에 복수 개의 동작톱니(341)가 배열 구비된 플레이트로 이루어져, 상기 다단레일부(330)와 면대향된 상태로 상하방향으로 이동 가능하게 상기 호퍼(320)의 내부에 배열된다.The
부연하면, 상기 동작레일부(340)는 상면이 좌우방향 타측에서 일측방향 상부로 경사진 경사면으로 이루어지며, 좌우방향 타측에서 일측으로 동작톱니(341)가 점차 상승하도록 상기 경사면에 복수 개의 동작톱니(341)가 배열 구비된 플레이트로 이루어져, 상기 호퍼(320)의 내부 하부측에 배치된다.If it is further, the
이때, 상기 동작레일부(340)의 동작톱니(341)는 상기 안착톱니(331)와 대응되는 크기, 경사각 및 사이각도를 갖도록 이루어지며, 상기 동작레일부(340)와 상기 다단레일부(330)는 동작톱니(341)와 안착톱니(331)가 서로 엇갈린 상태가 되되, 상호 구성이 면대향된 상태로 상기 호퍼(320)의 내부에 구비된다.At this time, the
한편, 상기 동작레일부(340)는 최하방에 배치된 상태일 때, 상기 동작톱니(341)가 상기 안착톱니(331)보다 하방에 배치된 상태가 되고, 이 상태에서 경사진 상방으로 이동되는 과정 중 상기 동작톱니(341)와 안착톱니(331)는 서로 엇갈린 상태로 동작되도록 한다. On the other hand, when the
상기 구동부(350)는 상기 동작레일부(340)를 경사진 일측 상하방향으로 이동시키도록 구성된다.The driving
상기한 구성에 따라 상기 안착톱니(331)에 대상물체(T)가 안착된 상태에서 상기 동작레일부(340)가 경사진 일측 상방으로 이동되면, 상기 대상물체(T)가 경사진 일측 상방으로 이동되면서 일측 방향의 안착톱니(331)로 이동된다. According to the above configuration, when the
부연하면, 도 7에 도시된 바와 같이, 상기 동작레일부(340)가 최하방에 배치되고, 상기 안착톱니(331)의 사이 공간인 안착홈(332)에 상기 대상물체(T)가 안착된 상태에서 도 8에 도시된 바와 같이 상기 구동부(350)가 동작되면서 상기 동작레일부(340)가 경사진 상방으로 이동하게 되면, 상기 동작톱니(341)가 상기 대상물체(T)를 경사진 상방으로 밀어올리게 된다.7, the
도 9에 도시된 바와 같이, 상기 동작톱니(341)에 의해 상방으로 이송된 대상물체(T)는 상기 안착톱니(331)의 경사면을 따라 상기 선반(100)측으로 이동하게 되고, 상기 대상물체(T)가 안착톱니(331)의 마루보다 상대적으로 높은 위치로 이송되면 상기 대상물체(T)가 안착톱니(331)를 넘어 경사진 일측방향의 안착톱니(331)에 안착된 상태가 된다.As illustrated in FIG. 9, the object T transferred upward by the
이후, 상기 동작톱니(341)는 다시 경사진 타측 하방으로 이동하였다가 다시 경사진 상방으로 이동되는 과정이 반복적으로 이루어지면서 상기 대상물체(T)는 점차 상기 선반(100)측으로 이송되게 된다.Subsequently, as the
즉, 상기 대상물체 공급부(300)는 상기 대상물체(T)의 이송과 정렬이 동시에 이루어지도록 구성됨에 따라 대상물체(T)가 일정한 간격 및 사이클에 의해 상기 선반(100)측으로 공급될 수 있도록 한다.That is, the target
한편, 상기 대상물체 공급부(300)에는 일측 끝단에 위치한 안착홈(320)에 대상물체(T)가 존재하는지 검출하는 감지센서(미도시)가 더 구비된다.Meanwhile, the target
부연하면, 상기 감지센서는 적외선 센서 등으로 이루어져, 상기 대상물체 공급부(300)의 일측 끝단에 위치한 상기 대상물체(T)의 존재 유무를 감지하도록 구성되며, 이에 의해 감지된 결과값은 제어부(C)로 전달된다. Incidentally, the detection sensor is composed of an infrared sensor or the like, and is configured to detect the presence or absence of the target object T located at one end of the target
이때, 상기 제어부(C)는 감지된 결과값을 분석하여 대상물체(T)가 존재하는 것으로 판단된 경우, 대상물체 수납부(400)로 수거 신호를 송출하며, 이에 따라 상기 대상물체 수납부(400)는 상기 대상물체(T)를 수거하여 상기 수납박스로 운반하게 된다.At this time, the control unit (C) analyzes the detected result value, and if it is determined that the object T exists, sends a collection signal to the
이후, 상기 안착홈(320)에 대상물체(T)가 존재하지 않는 것으로 판단되면, 상기 제어부(C)는 안착홈(320)에 대상물체(T)의 존재가 감지될 때까지 상기 대상물체 공급부(300)가 동작될 수 있도록 한다.Thereafter, if it is determined that the target object T does not exist in the
이러한 동작 과정에 대해서는 이후 더욱 상세하게 설명하기로 한다. This operation process will be described in more detail later.
한편, 상기 대상물체 수납부(400)는 상기 대상물체 공급부(300)에 의해 이송된 상기 대상물체(T)를 상기 이송지그(Z)의 수납박스(B)로 운반 수납하기 위한 것으로서, 굽힘 가능한 관절을 포함하는 3개의 로봇암(410)이 구동모터에 의해 굽힘 각도가 조절되도록 이루어져, 베이스 몸체의 하부에 구비된 델타로봇(delta robot 또는 spider robot)으로 구성되며, 상기 선반(100)의 상부에 복수 개가 전후방향으로 소정거리 이격되면서 배치된다.On the other hand, the
부연하면, 상기 대상물체 수납부(400)는 상기 선반(100)의 수납구역(S2) 상단에 복수 개가 이격 배치되며, 하나의 이송지그(Z)에 하나의 장치가 대응되도록 구비된다. In amplified manner, a plurality of the
이때, 상기 델타로봇은 일반적으로 컨베이어 등의 운반장치에 의해 운송되는 대상물체(T)를 감지하고 이를 픽업하여 다른 운반장치, 이송지그(Z) 또는 다른 장소로 운반하는 로봇장비로서, 산업 전반적으로 이미 사용되고 있는 장치인 바, 이에 대한 자세한 설명은 생략하도록 한다.At this time, the delta robot is a robot equipment that senses an object T being transported by a conveying device such as a conveyor and picks it up and transports it to another conveying device, a conveying jig (Z), or to another place. Since it is an already used device, a detailed description thereof will be omitted.
한편, 도 10 및 도 11에 도시된 바와 같이, 상기 델타로봇은 유연한(flexible) 재질로 이루어져, 상단이 흡기장치와 연통되고, 하단이 하방측을 향하는 상태로 로봇암(410)의 하부 끝단에는 구비되는 흡입탈착부(420)을 포함한다.On the other hand, as shown in Figure 10 and 11, the delta robot is made of a flexible (flexible) material, the upper end is in communication with the intake device, the lower end toward the lower side of the
부연하면, 상기 흡입탈착부(420)은 벨로우즈(bellows) 형태로 이루어져, 탈부착 가능하게 상기 로봇암(410)의 하단에 구비되되, 상기 흡기장치와 기밀된 상태로 연통 구비되도록 한다.In other words, the suction and
한편, 상기 대상물체 수납부(400)는 로봇암(410)의 이동 반경 내에 배치된 대상물체 공급부(300)의 일측 끝단의 안착홈으로 이송된 대상물체(T)를 집어 이송지그(Z)의 상단에 안착된 수납박스(B)로 운반 수납하도록 이루어진다. On the other hand, the
예를 들어, 상기 로봇암(410)의 이동 반경 내에 상기 대상물체 공급부(300)가 단독으로 존재하는 경우, 상기 대상물체 수납부(400)는 하나의 대상물체 공급부(300)의 대상물체(T)만 수납박스(B)로 운반 수납하도록 제어된다.For example, when the target
또는, 상기 로봇암(410)의 이동 반경 내에 상기 대상물체 공급부(300)가 복수 개 존재하는 경우, 상기 대상물체 수납부(300)는 공급된 복수 개의 대상물체(T)를 순차적으로 수납박스(B)로 운반 수납하도록 제어된다.Alternatively, when a plurality of the
한편, 상기 제어부(C)는 상부에 수납박스(B)가 안착된 이송지그(Z)가 상기 선반(100)의 후방에서 전방으로 이동하는 과정에서 복수 개의 대상물체 공급부(300)에 의해 공급된 복수 개의 대상물체(T)가 순차적으로 운반 수납됨에 따라 쉽고 빠르게 대상물체(T)의 수납이 이루어지게 한다.On the other hand, the control unit (C) is supplied by a plurality of
하기에서는 본 발명에 따른 막대모양 가공품을 공급 및 정렬하여 수납하는 자동화 시스템에 대해 설명하도록 한다.Hereinafter, an automated system for supplying and arranging rod-shaped processed products according to the present invention will be described.
먼저, 상기 이송지그(Z)가 선반(100)의 공급구역(S1)에 배치된 상태에서 대상물체(T)를 수납할 수납박스(B)를 상기 이송지그(Z)의 상부에 안착하여 공급 준비를 마친 뒤, 상기 이송지그 공급부(200)를 동작함으로써 상기 이송지그(Z)가 상기 수납구역(S2)으로 진입되도록 이루어진다.First, while the transfer jig (Z) is placed in the supply zone (S1) of the
부연하면, 상기 이송지그 공급부(200)의 서보모터가 동작되면 상기 공급용 가압부(230)가 상기 공급용 이송축(220)에 의해 안내되면서 전방으로 이동하며, 이로 인해 상기 공급용 가압부(230)가 상기 이송지그(Z)를 후방에서 전방으로 밀어냄에 따라 상기 이송지그(Z)가 공급구역(S1)에서 수납구역(S2)으로 이동하게 된다.Incidentally, when the servo motor of the feed
이후, 상기 이송지그 공급부(200)에는 또 다른 이송지그(Z)가 공급되고, 상기한 과정이 반복적으로 이루어지면서 이송지그(Z)가 공급구역(S1)에서 수납구역(S2)으로 진입되는데, 이때, 후방에 위치한 이송지그(Z)가 전방에 위치한 이송지그(Z)의 후단을 밀어냄에 따라 전방에 위치한 이송지그(Z)가 전방으로 이동되게 한다.Thereafter, another transfer jig Z is supplied to the transfer
한편, 상기 이송지그(Z)의 공급과 동시에 상기 대상물체 공급부가 동작되면서 대상물체(T)인 크레파스가 상기 선반(100)측으로 정렬되면서 공급되도록 한다.On the other hand, as the supply of the transfer object (Z) and the supply of the target object are operated, the crayons, which are the target object (T), are arranged and supplied to the shelf (100).
부연하면, 상기 대상물체(T)의 길이방향 양단이 상기 대상물체 공급부(300)의 마주보는 양측면을 향하는 상태로 상기 호퍼(320)의 내부로 공급되어 적층되는데, 이때, 최하단에 위치한 상기 대상물체(T)는 상기 다단레일부(330)의 안착홈(332)에 안착된 상태가 되고, 나머지는 그 상단에 적층된 상태로 상기 호퍼(320)의 내부에 수용된다. Incidentally, both ends in the longitudinal direction of the object (T) are stacked by being fed into the interior of the
상기 대상물체 공급부(300)는 최초 동작시 상기 동작레일부(340)가 상기 다단레일부(330)보다 하단에 배치된 상태로 구비되며, 상기 대상물체(T)가 공급되면, 상기 동작레일부(340)가 경사진 일측 상방으로 이동하면서 상기 대상물체(T)를 점차 상기 대상물체 공급부(300)의 선반(100)측으로 운송하게 된다.The target
이때, 상기 대상물체 공급부(300)의 다단레일부(330)와 동작레일부(340)는 선반(100)(110)측으로 점차 상승하는 경사면을 포함하는 바, 상기 대상물체(T)는 동작레일부(340)에 의해 선반(100)측으로 이동되는 과정에서 하나의 안착홈(332)에 하나의 대상물체(T)가 대응하여 안착된 상태가 되면서 이동된다.At this time, the
즉, 본 발명에서는 상기 대상물체 공급부(300)에 의해 대상물체(T)가 일정하게 정렬됨과 동시에 점진적으로 상기 선반(100)측으로 운반 공급된다.That is, in the present invention, the target object T is constantly aligned by the target
상기한 과정에 의해 이송지그(Z)가 대상물체 공급부와 인접하게 공급되고, 상기 대상물체(T)가 대상물체 공급부의 일측 끝단의 안착홈에 도착하게 되면, 상기 제어부(C)는 상기 대상물체 수납부로 수거 신호를 송출하게 되며, 상기 대상물체 수납부는 대상물체(T)를 수납박스(B)로 운반 수납하게 된다.When the transfer jig Z is supplied adjacent to the target object supply unit by the above-described process, and when the target object T arrives at the seating groove at one end of the target object supply unit, the control unit C controls the target object The collection signal is transmitted to the storage unit, and the object storage unit carries and transports the object T to the storage box B.
부연하면, 상기 제어부(C)는 감지센서의 의해 감지된 결과값을 분석하여 상기 대상물체 공급부(300)의 일측 끝단의 안착홈(332)에 대상물체(T)가 존재하는 것으로 판단되면, 상기 대상물체 수납부(400)의 로봇암(410)이 동작되면서 상기 흡입탈착부(420)가 상기 대상물체(T)의 상방으로 이동하여 상기 흡입탈착부(420)의 하부 끝단이 상기 대상물체(T)와 접촉된 상태가 되도록 한다.In other words, when it is determined that the control unit C exists in the
이 상태에서 흡기장치가 동작되도록 함으로써, 상기 대상물체(T)가 로봇암의 끝단에 부착된 상태가 되도록 하며, 이후, 상기 로봇암을 동작하여 상기 대상물체(T)가 상기 이송지그(Z)의 안착된 수납박스(B)의 일정 지점으로 운반하며, 운반 이후 상기 흡기장치가 정지되도록 함으로써 대상물체(T)의 운반이 이루어지도록 한다.In this state, the intake device is operated, so that the target object (T) is attached to the end of the robot arm, and then, the robot arm is operated to move the target object (T) to the transfer jig (Z) It is transported to a certain point of the seated storage box (B), and the transport of the object (T) is made by stopping the intake device after transport.
이때, 상기 대상물체(T)가 운반되는 운반지점은 사용자가 기설정하여 제어부(C)에 저장되도록 하며, 복수 개의 대상물체 수납부(400)는 설정된 운반지점으로 대상물체(T)를 공급하게 된다.At this time, the transport point where the target object T is transported is preset by the user to be stored in the control unit C, and the plurality of target
한편, 상기 대상물체 공급부(300)는 상기 안착홈(332)에 대상물체(T)가 존재하지 않는 경우에만 동작되면서 대상물체(T)를 공급하도록 이루어진다.Meanwhile, the target
즉, 상기 대상물체 공급부(300)의 일측 끝단 안착홈(332)에 대상물체(T)가 존재하는 경우, 상기 제어부(C)는 상기 대상물체 수납부(400)로 수거 신호를 송출하여 대상물체(T)의 운반 수납이 이루어지도록 하며, 상기 안착홈(332)에 대상물체(T)가 존재하지 않는 경우, 상기 대상물체 수납부(400)는 동작되지 않고, 상기 대상물체 공급부(300)가 동작되면서 대상물체(T)가 끝단의 안착홈(332)으로 공급되도록 함으로써, 상기 대상물체 수납부가 대상물체(T)를 수거하지 못하는 현상을 방지하게 된다.That is, when the target object (T) is present in the
한편, 상기 이송지그 공급부(200)는 상기 대상물체 수납부(400)가 설정된 사이클을 1회 수행하는 동안 정지된 상태를 유지하며, 상기 대상물체 수납부(400)의 1회 사이클이 종료되면 이송지그 공급부(200)의 서보모터가 동작되면서 대상물체(T)가 수납된 이송지그(Z)는 전방으로 밀어내고, 빈 수납박스(B)가 안착된 이송지그(Z)를 상기 대상물체 수납부(400)의 하방으로 공급하게 된다.On the other hand, the transfer
이때, 설정된 사이클이란 하나의 대상물체 수납부(400)가 상기 대상물체(T)를 운반 수납하기 위해 왕복 수거하는 동작을 의미하며, 본 발명에서는 하나의 대상물체 수납부(400)가 3개의 대상물체 공급부(300)의 대상물체(T)를 운반 수납하도록 구성되는 바, 3번의 왕복 수거 동작을 1회 사이클로 볼 수 있다.At this time, the set cycle means an operation in which one
한편, 상기한 동작이 반복적으로 이루어지면서 이송지그(Z)는 점차 수납구역(S2)을 통과하는 과정에서 대상물체(T)의 수납이 완료되어 배출구역(S3)으로 배출되며, 상기 대상물체(T)가 수납된 수납박스(B)는 출하되고, 상기 이송지그(Z)는 상기 공급구역(S1)으로 반송되도록 한다.On the other hand, as the above-described operation is repeatedly performed, the transfer jig Z is gradually discharged to the discharge zone S3 after the storage of the target object T is completed in the process of passing through the storage zone S2. The storage box B in which T) is stored is shipped, and the transfer jig Z is transported to the supply zone S1.
한편, 본 발명에서는 대상물체(T)가 크레파스인 것으로 가정하여 설명하고 있는데, 크레파스 수납박스(B)의 경우, 크레파스가 억지 끼움에 의해 수납박스(B) 내에 고정되도록 하는 것이 일반적으로 상기 대상물체 수납부(400)가 대상물체(T)를 수납박스(B) 내로 가압하는 동작이 이루어지지 않는 한 대상물체(T)는 수납박스(B)의 상부에 얹어진 상태로 출하된다.On the other hand, in the present invention, it is assumed that the object T is a crayon, and in the case of the crayon storage box B, it is generally said that the crayon is fixed in the storage box B by interference fit. The object T is shipped in a state that is placed on top of the storage box B, unless an operation is performed by the
따라서 도 12에 도시된 바와 같이, 대상물체(T)가 상기 수납박스(B)의 내부에 안정적으로 고정 수납된 상태가 될 수 있도록 하기 위해 상기 수납구역(S2)과 배출구역(S3)의 사이에는 상기 수납박스(B)의 상면을 가압하는 수납마감부(500)가 더 구비되도록 한다.Therefore, as shown in FIG. 12, in order to enable the object T to be stably fixedly stored in the interior of the storage box B, between the storage area S2 and the discharge area S3 In the storage box (B), a
부연하면, 상기 수납마감부(500)는 회전 가능하도록 일측 끝단에 힌지 체결된 마감휠을 포함하며, 상기 마감휠의 외주면이 상기 수납구역(S2)에서 배출구역(S3)으로 배출되는 수납박스(B)의 상면과 접촉 가능하도록 상기 공급라인(110)의 상부에 구비된다.If it is, the
상기한 구성에 따라 상기 대상물체(T)가 수납박스(B)의 상부에 안착된 상태로 출하되어 상기 마감휠의 하단부를 통과하는 과정에서 상기 대상물체(T)가 상기 마감휠에 의해 가압되면서 상기 수납박스(B)의 홈으로 인입되어 고정 수납된 상태로 배출구역(S3)으로 배출될 수 있다.According to the above configuration, the target object (T) is shipped in a state seated on the upper portion of the storage box (B) while passing through the lower end of the closing wheel while the target object (T) is pressed by the closing wheel It may be introduced into the groove of the storage box (B) and discharged into the discharge area (S3) in a fixedly received state.
한편, 본 발명은 앞서 설명한 바와 같이 이송지그(Z)가 수납박스(B)를 운반함으로써 대상물체(T)의 수납, 완성품의 출하 등의 과정이 이루어지는데, 본 발명에서는 상기 이송지그(Z)는 궤도를 형성하며 순환됨에 따라 자동으로 공급되도록 하기 위해, 상기 선반(100)은 반송라인(120), 반송 동작부(130), 공급 동작부(140), 반송 동력부(150)를 포함하여 구성된다.On the other hand, in the present invention, as described above, the transfer jig (Z) carries the storage box (B), such that the process of receiving the target object (T), shipping the finished product, and the like, in the present invention, the transfer jig (Z) To form a trajectory and to be automatically supplied as it is circulated, the
도 13 내지 도 16에 도시된 바와 같이, 상기 반송라인(120)은 전후방향으로 연장 형성되며, 상기 공급라인(110)의 하방에 소정 거리 이격 배치되도록 한다.13 to 16, the
상기 반송 동작부(130)는 상기 공급라인(110)에 구비된 이송지그(Z)를 상기 반송라인(120)으로 전달하기 위한 것으로서, 반송용 베이스판(131), 반송용 실린더(132) 및 제 1지그감지부(133)를 포함한다.The conveying
상기 반송용 베이스판(131)은 상기 수납구역(S2)에서 배출구역(S3)으로 공급되는 이송지그(Z)가 안착되도록 상기 배출구역(S3)에 구비된다.The
부연하면, 상기 반송용 베이스판(131)은 복수 개의 롤러가 상기 이송지그(Z)의 하면과 면접촉되면서 상기 이송지그(Z)를 지지하도록 상면에 구비된 상태로 상기 배출구역(S3)에 구비된다.If it is further expanded, the
상기 반송용 실린더(132)는 상기 반송용 베이스판(131)의 하부에 구비되어 상기 공급라인(110)의 이송지그(Z)를 반송라인(120)으로 이송한다.The
부연하면, 상기 반송용 실린더(132)는 상방으로 인출되는 로드의 끝단에 상기 반송용 베이스판(131)이 체결된 상태로 상기 배출구역(S3)의 하부에 구비되어 상기 반송용 베이스판(131)을 상하방향으로 승하강하도록 한다.If it is further expanded, the
한편, 상기 제 1지그감지부(133)는 상기 배출구역(S3)으로 이송지그(Z)의 배출 여부를 감지하도록 이루어져, 상기 공급라인(110)의 최전방에 구비되며, 감지된 결과를 상기 제어부(C)로 전달하도록 한다.On the other hand, the first
부연하면, 상기 제 1지그감지부(133)는 쇼크업소버(shock absorber)로 이루어져, 로드 끝단이 상기 수납구역(S2)을 향하는 상태로 상기 배출구역(S3)의 최전방에 구비되도록 하여 상기 이송지그(Z)가 최전방으로 이동되면, 도 13에 도시된 바와 같이, 이의 로드가 충격을 흡수하면서 인입되도록 한다.If it is further expanded, the first
이에 따라 상기 제어부(C)는 상기 제 1지그감지부(133)의 로드가 완전히 인입된 상태가 되면, 이송지그(Z)가 완전히 배출구역(S3)으로 배출된 것으로 판단하여 도 15 및 도 16에 도시된 바와 같이, 상기 반송용 베이스판(131)이 하강하도록 상기 반송용 실린더(132)를 동작시키며, 상기 반송용 실린더(132)의 하강에 따라, 상기 제 1지그감지부(133)가 인출된 상태가 되면, 상기 배출구역(S3)이 빈 상태인 것으로 판단하여 상기 반송용 실린더(132)의 로드가 인출된 상태가 되도록 제어한다.Accordingly, when the load of the first
한편, 도 17 내지 도 20에 도시된 바와 같이, 상기 공급 동작부(140)는 상기 반송라인(120)에 구비된 이송지그(Z)를 상기 공급라인(110)으로 전달하기 위한 것으로서, 공급용 베이스판(141), 공급용 실린더(142), 제 2지그감지부(143)를 포함한다.On the other hand, as shown in Figures 17 to 20, the
상기 공급용 베이스판(141)은 후방에서 이동된 이송지그(Z)가 안착되도록 상기 반송라인(120)의 최전방측에 구비된다.The
상기 공급용 실린더(142)는 상기 공급용 베이스판(141)의 하부에 구비되어 상기 반송라인(120)의 이송지그(Z)를 공급라인(110)으로 이송한다.The
부연하면, 상기 공급용 실린더(142)는 상방으로 인출되는 로드의 끝단에 상기 공급용 베이스판(141)이 체결된 상태로 상기 공급구역(S1)의 하부에 구비되어 상기 공급용 베이스판(141)을 상하방향으로 승하강하도록 한다.If it is further expanded, the
한편, 상기 제 2지그감지부(143)는 상기 공급구역(S1)으로 이송지그(Z)의 공급 여부를 감지하도록 이루어져, 상기 반송라인(120)의 최후방에 구비되며, 감지된 결과를 상기 제어부(C)로 전달하도록 한다. On the other hand, the second
부연하면, 상기 제 2지그감지부(143)는 상기 제 1지그감지부(133)와 같이, 쇼크업소버(shock absorber)로 이루어져, 로드 끝단이 상기 수납구역(S2)을 향하는 상태로 상기 공급구역(S1)의 최후방에 구비되며, 이에 따라 도 17 및 도 18에 도시된 바와 같이, 상기 이송지그(Z)가 최후방으로 이동되면, 이의 로드가 충격을 흡수하면서 인입되도록 한다.If the second, the second
이에 따라 상기 제어부(C)는 상기 제 2지그감지부(143)의 로드가 완전히 인입된 상태가 되면, 이송지그(Z)가 완전히 공급구역(S1)으로 반송된 것으로 판단하여 도 19 및 도 20에 도시된 바와 같이, 상기 공급용 베이스판(141)이 상승하도록 상기 공급용 실린더(142)를 동작시키며, 상기 제 2지그감지부(143)가 인출된 상태가 되면, 상기 반송라인(120)의 공급구역(S1)이 빈 상태인 것으로 판단하여 상기 공급용 실린더(142)가 하강한 상태가 되도록 제어한다.Accordingly, when the rod of the second
한편, 도 14 및 도 18에 도시된 바와 같이, 상기 반송 동력부(150)는 상기 반송라인(120)의 최전방에 배치된 이송지그(Z)를 최후방으로 반송하도록 이루어져, 상기 선반(100)에 구비된다.Meanwhile, as illustrated in FIGS. 14 and 18, the conveying
이때, 상기 반송 동력부(150)는 이송지그 공급부(200)의 공급속도보다 빠른 속도로 이송지그(Z)가 반송되도록 하여 상기 공급라인(110)의 공급구역(S1)으로의 이송지그(Z) 공급이 원활하게 이루어질 수 있도록 한다. At this time, the conveying
상기한 구성에 따라 본 발명은 상기 이송지그(Z)가 순환 공급되면서 수납박스(B)를 이송하도록 이루어진다.According to the above configuration, the present invention is made to transfer the storage box B while the transfer jig Z is circulatedly supplied.
부연하면, 상기 공급라인(110)의 공급구역(S1)에 배치된 이송지그(Z)가 상기 이송지그 공급부(200)에 의해 상기 수납구역(S2)으로 이송되고, 이송된 이송지그(Z)가 수납구역(S2)을 통과하는 과정에서 대상물체(T)의 수납이 이루어지면서 공급라인(110)의 배출구역(S3)으로 배출되어 상기 반송용 베이스판(131)에 안착되는데, 이때, 배출구역(S3)의 최전방으로 이동한 이송지그(Z)는 상기 제 1지그감지부(133)를 가압하게 된다.Incidentally, the transfer jig (Z) disposed in the supply zone (S1) of the
상기 제 1지그감지부(133)가 가압되면 상기 제어부(C)는 상기 반송용 실린더(132)의 로드가 하강하도록 제어하며, 이에 따라 상기 이송지그(Z)는 반송라인(120)으로 이동된다.When the first
상기 이송지그(Z)가 반송라인(120)으로 이동되면, 상기 반송 동력부(150)가 동작되면서 상기 이송지그(Z)를 반송라인(120)의 최후방으로 이송하게 되고, 상기 반송용 실린더(132)의 로드는 다시 상승하게 된다.When the transfer jig (Z) is moved to the
한편, 상기 반송라인(120)의 최후방으로 이송된 이송지그(Z)는 반송라인(120)의 공급구역(S1)에 배치된 공급용 베이스판(141)에 안착되면서 상기 제 2지그감지부(143)를 가압하게 되며, 상기 제어부(C)는 상기 공급용 실린더(142)의 로드가 상승하도록 제어하여 상기 이송지그(Z)가 다시 공급라인(110)으로 이동되도록 한다.On the other hand, the transfer jig (Z) transferred to the rear of the
상기 공급라인(110)으로 이동된 이송지그(Z)가 이송지그 공급부(200)에 의해 전방으로 이동하게 되면, 상기 공급용 실린더(142)의 로드는 다시 하강하여 반송되는 이송지그(Z)를 전달받게 된다.When the transfer jig Z moved to the
본 발명은 상기한 과정이 반복적으로 이루어지면서 이송지그(Z)가 순환 공급되면서 대상물체(T)가 수납 이동되도록 한다. In the present invention, while the above-described process is repeatedly performed, the transfer jig Z is circulatedly supplied so that the object T is accommodated and moved.
한편, 도 21 및 도 22에 도시된 바와 같이, 본 발명의 반송라인(120)에는 최후방에 이송지그(Z)가 존재하는 경우, 이송지그(Z)의 진입을 차단하는 스탑퍼(600)가 상기 반송라인(120)의 공급구역(S1)과 수납구역(S2)의 사이에 구비되며, 이는 고정 몸체부(610), 차단부(620) 및 차단 동작부(630)를 포함한다.On the other hand, as shown in Figures 21 and 22, the
상기 고정 몸체부(610)는 소정의 면적을 갖도록 이루어져, 상부에 한 쌍의 브라켓이 구비된 상태로 상기 반송라인(120)의 공급구역(S1)의 전방측에서 반송라인(120)의 상부면 하부에 구비된다.The fixed
상기 차단부(620)는 하부 전방측이 상기 브라켓과 탄성 힌지 체결되고, 상부 일단에 롤러가 구비되며, 상기 롤러가 상기 반송라인(120)의 상부면을 향하는 상태로 구비된다.The blocking
이때, 상기 차단부(620)는 스프링 등의 탄성체에 의해 상기 브라켓과 탄성 체결되며, 직립된 상태에서 전방측으로 탄성 회전 가능하게 구성되며, 직립된 상태일 때, 상부의 롤러가 상기 반송라인(120)의 상부면보다 상방으로 돌출되게 구비된다.At this time, the blocking
상기 차단 동작부(630)는 상기 고정 몸체부(610)의 상부면 후방측에 배치되되, 상기 고정 몸체부(610)의 내측에서 상방으로 인출 가능하게 구성되며, 인출된 상태일 때, 상기 차단부(620)의 하부 후방측을 가압하도록 구성된다.The blocking
상기한 구성에 따라, 상기 스탑퍼(600)는 차단부(620)가 직립된 상태에서는 이송지그(Z)가 반송라인(120)의 공급구역(S1)으로 진입되는 것을 차단하고, 상기 차단부(620)가 전방으로 회전된 상태에서는 상기 이송지그(Z)가 공급구역(S1)으로 진입할 수 있도록 한다.According to the above configuration, the
부연하면, 상기 제 2지그감지부(143)가 인출되면서 상기 반송라인(120)의 공급구역(S1)에 이송지그(Z)가 존재하지 않는 것으로 감지되어 상기 공급용 베이스판(141)이 반송라인(120)에 배치된 상태가 되면, 도 21에 도시된 바와 같이, 상기 차단 동작부(630)가 인출되도록 제어되며, 이로 인해 상기 차단부(620)가 점차 전방으로 회전되어 상기 공급구역(S1)의 전방이 개방된 상태가 되며, 이 상태에서 상기 반송 동력부(150)가 동작되면, 상기 이송지그(Z)가 상기 공급구역(S1)으로 진입하게 된다.Incidentally, as the second
이후, 상기 이송지그(Z)에 의해 상기 제 2지그감지부(143)의 로드가 인입되면서 상기 반송라인(120)의 공급구역(S1)에 이송지그(Z)가 안착된 상태가 되면, 도 22에 도시된 바와 같이, 상기 차단 동작부(630)가 다시 인입된 상태가 되고, 상기 차단부(620)는 탄성력에 의해 직립된 상태로 복원되면서 상기 반송라인(120)의 공급구역(S1) 전방을 차단하게 되며, 이로 인해 다른 이송지그(Z)의 진입이 차단된 상태가 된다.Then, when the load of the second
상기한 과정이 반복적으로 이루지면서 상기 공급용 베이스판(141)으로 이송지그(Z)가 이동 안착되도록 이루어짐에 따라, 이송지그(Z)가 안전하게 반송라인(120)에서 공급라인(110)으로 이동된다. As the above process is repeatedly performed, the transfer jig Z is moved to the
이상에서 본 발명의 바람직한 실시 예를 설명하였으나, 본 발명의 권리범위는 이에 한정되지 아니하며 본 발명의 실시 예와 실질적으로 균등한 범위에 있는 것까지 본 발명의 권리범위가 미치는 것으로 이해되어야 하며, 본 발명의 정신을 벗어나지 않는 범위 내에서 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 다양한 변형 실시가 가능하다.Although the preferred embodiments of the present invention have been described above, the scope of rights of the present invention is not limited to this, and it should be understood that the scope of rights of the present invention extends to those that are substantially equivalent to the embodiments of the present invention. Various modifications can be carried out by those skilled in the art to which the invention pertains without departing from the spirit of the invention.
B : 수납박스 C : 제어부
T : 대상물체 Z : 이송지그
S1 : 공급구역 S2 : 수납구역
S3 : 배출구역
10 : 고정구
100 : 선반 110 : 공급라인
120 : 반송라인
130 : 반송 동작부 131 : 반송용 베이스판
132 : 반송용 실린더 133 : 제 1지그감지부
140 : 공급 동작부 141 : 공급용 베이스판
142 : 공급용 실린더 143 : 제 2지그감지부
150 : 반송 동력부
200 : 이송지그 공급부 210 : 공급용 몸체
220 : 공급용 이송축 230 : 공급용 가압부
300 : 대상물체 공급부 310 : 다이
320 : 호퍼 330 : 다단레일부
331 : 안착톱니 332 : 안착홈
340 : 동작레일부 341 : 동작톱니
350 : 구동부
400 : 대상물체 수납부 410 : 로봇암
420 : 흡입탈착부
500 : 수납마감부
600 : 스탑퍼 610 : 고정 몸체부
620 : 차단부 630 : 차단 동작부B: Storage box C: Control unit
T: Object Z: Transfer jig
S1: Supply area S2: Storage area
S3: discharge area
10: fixture
100: shelf 110: supply line
120: return line
130: conveying operation unit 131: base plate for conveying
132: transport cylinder 133: first jig detection unit
140: supply operation unit 141: supply base plate
142: supply cylinder 143: second jig detection unit
150: conveying power unit
200: feed jig supply unit 210: supply body
220: feed shaft for supply 230: pressurizing part for supply
300: object supply unit 310: die
320: hopper 330: multi-stage rail part
331: seating teeth 332: seating groove
340: operation rail portion 341: operation teeth
350: drive unit
400: object storage unit 410: robot arm
420: suction removable part
500: storage deadline
600: stopper 610: fixed body portion
620: blocking unit 630: blocking operation unit
Claims (11)
전후방향으로 연장되는 선반(100);
상기 대상물체(T)가 수납되는 수납박스(B)가 상부에 안착된 이송지그(Z)를 상기 선반(100)의 공급라인(110) 후방에서 전방으로 이송 공급되도록 하는 이송지그 공급부(200);
상기 이송지그 공급부(200)의 좌우방향 중 일측으로 상기 대상물체(T)를 정렬 및 공급하도록 이루어져, 복수 개가 전후방향으로 이격 배치되는 대상물체 공급부(300);
상기 대상물체 공급부(300)에 의해 정렬된 상태로 이송된 상기 대상물체(T)를 상기 이송지그(Z)로 수납하는 대상물체 수납부(400); 및
상기 자동화 시스템의 동작을 제어하는 제어부(C);
를 포함하며,
상기 대상물체 공급부(300)는,
상하부 및 좌우방향 측면 중 일측 측면이 개방된 형태로 이루어져, 개방된 일측 측면이 상기 선반(100)을 향하는 상태로 다이(310)의 상부에 이격 구비되는 호퍼(320);
좌우방향 타측에서 일측방향 상부로 경사지게 형성되되, 경사면에 복수 개의 안착톱니(331)가 배열 구비된 플레이트로 이루어져, 복수 개가 면대향된 상태로 좌우 방향으로 소정 거리 이격되면서 상기 호퍼(320)의 내부에 구비되는 다단레일부(330);
상기 다단레일부(330)의 경사면에 대응되는 경사면에 복수 개의 동작톱니(341)가 배열 구비된 플레이트로 이루어져, 상기 다단레일부(330)와 면대향된 상태로 상하방향으로 이동 가능하게 상기 호퍼(320)의 내부에 배열되는 동작레일부(340); 및
상기 동작레일부(340)를 경사진 일측 상하방향으로 이동시키도록 구성되는 구동부(350);
를 포함하며,
상기 선반(100)은,
전후방향으로 연장 형성되며, 상기 공급라인(110)의 하방에 소정 거리 이격 배치되는 반송라인(120);
상기 공급라인(110)에 구비된 이송지그(Z)를 상기 반송라인(120)으로 전달하는 반송 동작부(130);
상기 반송라인(120)을 따라 상기 선반(100)의 최후방으로 반송된 이송지그(Z)를 상기 공급라인(110)으로 전달하는 공급 동작부(140); 및
상기 반송라인(120)의 최전방에 배치된 이송지그(Z)를 최후방으로 반송하도록 이루어져, 상기 선반(100)에 구비되는 반송 동력부(150);
를 포함하며,
상기 반송 동작부(130)는,
복수 개의 롤러가 상기 이송지그(Z)의 하면과 면접촉되면서 상기 이송지그(Z)를 지지하도록 상면에 구비된 상태로 공급라인(110)의 배출구역(S3)에 구비되는 반송용 베이스판(131);
상기 반송용 베이스판(131)의 하부에 구비되어 상기 공급라인(110)의 이송지그(Z)를 반송라인(120)으로 이송하는 반송용 실린더(132);
상기 배출구역(S3)으로 이송지그(Z)의 배출 여부를 감지하도록 이루어져, 상기 공급라인(110)의 최전방에 구비되며, 감지된 결과를 상기 제어부(C)로 전달하는 제 1지그감지부(133);
를 포함하며,
상기 공급 동작부(140)는,
후방에서 이동된 이송지그(Z)가 안착되도록 상기 반송라인(120)의 최전방측에 구비되는 공급용 베이스판(141);
상기 공급용 베이스판(141)의 하부에 구비되어 상기 반송라인(120)의 이송지그(Z)를 공급라인(110)으로 이송하는 공급용 실린더(142);
상기 반송라인(120)의 공급구역(S1)으로 이송지그(Z)의 공급 여부를 감지하도록 이루어져, 상기 반송라인(120)의 최후방에 구비되며, 감지된 결과를 상기 제어부(C)로 전달하는 제 2지그감지부(143);
를 포함하며,
상기 제 1지그감지부(133)는,
쇼크업소버(shock absorber)를 포함하며, 로드 끝단이 상기 공급구역(S1)과 배출구역(S3)의 사이 구역인 수납구역(S2)을 향하는 상태로 상기 배출구역(S3)의 최전방에 구비되며,
상기 제 2지그감지부(143)는,
쇼크업소버(shock absorber)를 포함하며, 로드 끝단이 상기 수납구역(S2)을 향하는 상태로 상기 공급구역(S1)의 최후방에 구비되는 것을 특징으로 하는 막대모양의 가공품 공급 및 정렬 자동화 시스템.
In the system for supplying and aligning a rod-shaped processed product for supplying, aligning, and conveying a target object (T) formed in a rod form,
A shelf 100 extending in the front-rear direction;
The transfer jig supply unit 200 to allow the storage box (B) in which the target object (T) is accommodated to be transferred from the rear of the supply line 110 of the shelf 100 to the transfer jig (Z) seated on the top. ;
A target object supply unit 300 configured to align and supply the target object T in one of left and right directions of the feed jig supply unit 200, and a plurality of objects are spaced apart in the front-rear direction;
A target object storage unit 400 for receiving the target object T transferred in an aligned state by the target object supply unit 300 with the transfer jig Z; And
A control unit (C) for controlling the operation of the automation system;
It includes,
The target object supply unit 300,
One side of the upper and lower parts and the left and right direction sides are formed in an open shape, and the hopper 320 is spaced apart from the upper portion of the die 310 in a state where the opened one side faces the shelf 100;
It is formed to be inclined upward from the other side in the left and right direction, and is made of a plate with a plurality of seating teeth 331 arranged on the inclined surface, and a plurality of spaced apart spaced apart predetermined distances in the left and right directions inside the hopper 320 Multi-stage rail portion 330 provided in;
Consists of a plate having a plurality of operation teeth 341 arranged on an inclined surface corresponding to the inclined surface of the multi-stage rail part 330, the hopper so as to be movable in the vertical direction in a state facing the multi-stage rail part 330. An operation rail part 340 arranged inside the 320; And
A driving unit 350 configured to move the operation rail unit 340 in an inclined side up and down direction;
It includes,
The shelf 100,
It is formed extending in the front-rear direction, the conveying line 120 is spaced a predetermined distance below the supply line (110);
A transfer operation unit 130 for transferring the transfer jig Z provided in the supply line 110 to the transfer line 120;
A supply operation unit 140 for transferring the transfer jig Z conveyed to the rear end of the shelf 100 along the transfer line 120 to the supply line 110; And
A transfer power unit 150 provided on the shelf 100 to transfer the transfer jig Z disposed at the front of the transfer line 120 to the rear;
It includes,
The conveying operation unit 130,
The base plate for conveying provided in the discharge area S3 of the supply line 110 in a state provided on the upper surface to support the conveying jig Z while a plurality of rollers are in surface contact with the lower surface of the conveying jig Z ( 131);
A transport cylinder 132 provided below the transport base plate 131 to transport the transport jig Z of the supply line 110 to the transport line 120;
A first jig detection unit (not shown) configured to detect whether the transfer jig Z is discharged to the discharge zone S3, provided at the forefront of the supply line 110, and delivering the detected result to the control unit C ( 133);
It includes,
The supply operation unit 140,
A supply base plate 141 provided on the foremost side of the transfer line 120 so that the transfer jig moved from the rear is seated;
A supply cylinder 142 provided below the supply base plate 141 to transfer the transfer jig Z of the transfer line 120 to the supply line 110;
It is configured to detect whether or not the supply jig Z is supplied to the supply area S1 of the transport line 120, and is provided at the rear of the transport line 120, and transmits the detected result to the control unit C. A second jig detecting unit 143;
It includes,
The first jig detection unit 133,
It includes a shock absorber, the rod end is provided in the forefront of the discharge zone (S3) in a state facing the storage zone (S2), which is the area between the supply zone (S1) and the discharge zone (S3),
The second jig detection unit 143,
A system for supplying and aligning a rod-shaped workpiece, comprising a shock absorber and provided at the rear end of the supply zone (S1) with a rod end facing the storage zone (S2).
상기 이송지그 공급부(200)는,
내부 및 하부가 개방된 형태로 이루어져, 상기 선반(100)의 후방측 상단에 구비되는 공급용 몸체(210);
전후방향으로 연장된 원통형의 축으로 이루어지며, 일측 끝단에 서보모터가 연결된 상태로 상기 공급용 몸체(210)의 내부에 구비되는 공급용 이송축(220); 및
하단부가 상기 선반(100)의 공급라인(110)측으로 돌출된 상태로 상기 공급용 이송축(220)과 체결되며, 상기 공급용 이송축(220)의 회전에 따라 전진 또는 후진 가능하게 구성되는 공급용 가압부(230);
를 포함하는 것을 특징으로 하는 막대모양의 가공품 공급 및 정렬 자동화 시스템.
The method according to claim 1,
The transfer jig supply unit 200,
The inside and the bottom is made of an open form, the supply body 210 provided on the rear side upper end of the shelf 100;
It is made of a cylindrical shaft extending in the front-rear direction, the feed transfer shaft 220 provided in the interior of the supply body 210 with a servo motor connected to one end; And
The lower end is protruded toward the supply line 110 side of the shelf 100 is fastened with the feed shaft 220 for supply, the supply configured to be able to move forward or backward according to the rotation of the feed shaft 220 for supply Dragon pressing unit 230;
A rod-shaped workpiece supply and alignment automation system comprising a.
상기 대상물체 공급부(300)는,
상기 안착톱니(331)의 사이 공간인 안착홈(332)에 상기 대상물체(T)가 안착된 상태에서 상기 구동부(350)가 동작되면, 상기 동작레일부(340)가 경사진 상방으로 이동하게 되면서 상기 대상물체(T)를 경사진 상방으로 이동시키며, 상기 대상물체(T)가 안착톱니(331)의 마루보다 상대적으로 높은 위치로 이송되면 상기 대상물체(T)가 안착톱니(331)를 넘어 경사진 일측방향의 안착톱니(331)에 안착되도록 하는 것을 특징으로 하는 막대모양의 가공품 공급 및 정렬 자동화 시스템.
The method according to claim 1,
The target object supply unit 300,
When the driving unit 350 is operated in a state in which the object T is seated in the seating groove 332 which is a space between the seating teeth 331, the operation rail part 340 moves to the inclined upward direction. As it moves, the object T is moved upwards inclined, and when the object T is transferred to a position relatively higher than the floor of the seating teeth 331, the target object T moves the seating teeth 331. An automated system for supplying and aligning a rod-shaped processed product, characterized in that it is seated on a seating tooth 331 in one direction inclined beyond.
상기 대상물체 공급부(300)에는 일측 끝단에 위치한 안착홈(320)에 대상물체(T)가 존재하는지 검출하는 감지센서(미도시)가 더 구비되며,
상기 제어부(C)는, 감지된 결과값을 분석하여 대상물체(T)가 존재하는 것으로 판단된 경우, 대상물체 수납부(400)로 수거 신호를 송출하고, 상기 대상물체 수납부(400)는 상기 대상물체(T)를 수거하도록 제어되며,
상기 안착홈(320)에 대상물체(T)가 존재하지 않는 것으로 판단되면, 상기 제어부(C)는 안착홈(320)에 대상물체(T)의 존재가 감지될 때까지 상기 대상물체 공급부(300)가 동작되도록 제어하는 것을 특징으로 하는 막대모양의 가공품 공급 및 정렬 자동화 시스템.
The method according to claim 4,
The target object supply unit 300 is further provided with a detection sensor (not shown) for detecting whether the target object T exists in the seating groove 320 located at one end,
When it is determined that the object T exists by analyzing the detected result value, the control unit C sends a collection signal to the object storage unit 400, and the object storage unit 400 It is controlled to collect the object (T),
If it is determined that the target object T does not exist in the seating groove 320, the controller C until the presence of the target object T is detected in the seating groove 320 is detected. ) Is operated so as to control the operation of the rod-shaped workpiece supply and alignment automation system.
상기 대상물체 수납부(400)는,
굽힘 가능한 관절을 포함하는 3개의 로봇암(410)이 구동모터에 의해 굽힘 각도가 조절되도록 이루어져, 베이스 몸체의 하부에 구비된 델타로봇(delta robot 또는 spider robot)으로 구성되며, 상기 선반(100)의 상부에 복수 개가 전후방향으로 소정거리 이격되면서 배치되는 것을 특징으로 하는 막대모양의 가공품 공급 및 정렬 자동화 시스템.
The method according to claim 1,
The object storage unit 400,
The three robot arms 410 including the bendable joints are configured to adjust the bending angle by the driving motor, and are composed of a delta robot or spider robot provided at the bottom of the base body, and the shelf 100 A rod-shaped processed product supply and alignment automation system, characterized in that a plurality of pieces are arranged at a predetermined distance apart in the front-rear direction on the upper portion of the rod.
상기 로봇암(410)에는,
유연한(flexible) 재질로 이루어져, 상단이 흡기장치와 연통되고, 하단이 하방측을 향하는 상태로 하부 끝단에는 구비되는 흡입탈착부(420)을 포함하는 것을 특징으로 하는 막대모양의 가공품 공급 및 정렬 자동화 시스템.
The method according to claim 6,
The robot arm 410,
Made of a flexible material, the upper end is in communication with the intake device, and the lower end faces the lower side, and the lower end is provided with a suction and detachment part 420 which is provided. system.
상기 반송라인(120)에는,
최후방에 이송지그(Z)가 존재하는 경우, 이송지그(Z)의 진입을 차단하는 스탑퍼(600)가 상기 반송라인(120)의 공급구역(S1)과 수납구역(S2)의 사이에 구비되는 것을 특징으로 하는 막대모양의 가공품 공급 및 정렬 자동화 시스템.The method according to claim 1,
In the conveying line 120,
When the transfer jig (Z) is present at the rear end, a stopper (600) blocking the entry of the transfer jig (Z) is between the supply area (S1) and the storage area (S2) of the transfer line 120 Rod-shaped workpiece supply and alignment automation system, characterized in that provided.
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| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1020190142761A KR102109546B1 (en) | 2019-11-08 | 2019-11-08 | Automated supply and alignment system for bar-shaped workpieces |
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| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| KR102109546B1 true KR102109546B1 (en) | 2020-05-13 |
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| KR1020190142761A KR102109546B1 (en) | 2019-11-08 | 2019-11-08 | Automated supply and alignment system for bar-shaped workpieces |
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|---|---|
| KR (1) | KR102109546B1 (en) |
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2019
- 2019-11-08 KR KR1020190142761A patent/KR102109546B1/en active IP Right Grant
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