KR102105626B1 - 협동 로봇의 충돌 민감도 자동 설정 방법 - Google Patents

협동 로봇의 충돌 민감도 자동 설정 방법 Download PDF

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박종훈
한광현
최윤서
정구희
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주식회사 뉴로메카
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Abstract

본 발명의 실시예에 따른 협동 로봇의 충돌 민감도 자동 설정 방법은, 협동 로봇을 동작시키는 단계, 상기 협동 로봇이 동작하는 중에 상기 협동 로봇의 각 관절에 작용하는 토크와 연관되는 토크 관련 데이터를 획득하는 단계 및 획득된 상기 토크 관련 데이터를 기초로 충돌 임계값을 연산하는 단계를 포함한다.

Description

협동 로봇의 충돌 민감도 자동 설정 방법{Method for setting collision sensitivity automatically for cooperative robot}
본 발명은 협동 로봇의 충돌 민감도 자동 설정 방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 협동 로봇의 동작을 멈추게 하는 충격의 임계값을 자동으로 설정하는 방법에 관한 것이다.
최근 사람과 같은 공간에서 일할 수 있는 협동 로봇이 출현하였다. 협동 로봇은 사람과 근접한 곳에서 작동하는 로봇으로서, 사람의 안전을 위해 종래의 산업 로봇에 비해 소형이며 느린 스피드로 작동하도록 제작된다.
기존의 고가의 일반 산업용 로봇 대신 협동 로봇을 사용하는 이유는 안전을 위한 펜스가 필요하지 않아 넓은 공간이 필요치 않으며, 작은 프로그램 변경도 누구나 손쉽게 프로그래밍을 할 수 있고, 또한 충돌 감지를 이용한 안전 정지 기능을 보유하여 사람과 함께 작업하는 데에 특화되어 있다.
그러나 협동 로봇의 구동 중에 발생한 외력이 충돌에 의한 것인지 동역학적 특징에 의한 것인지 판단할 필요가 있는데, 기존에는 이러한 차이를 확연한 구분이 어려워 충돌이 없음에도 충돌을 감지하는 오작동이 발생하기도 했다.
또한, 협동 로봇의 작업 환경에 따라 협동 로봇이 충돌에 민감하게 반응하여야 하는 경우도 있지만, 협동 로봇이 지나치게 민감하게 반응하면 작업이 지연되므로 협동 로봇의 충돌 민감도가 낮아야 하는 작업 환경 또한 존재한다.
그러나 협동 로봇이 설치되는 작업 환경이 매우 다양하고, 협동 로봇의 충돌 민감도를 조절하는 것은 전문 엔지니어에게도 상당한 시간이 소요되는 일이므로, 협동 로봇을 제작하거나 설치하는 전문 업체에서도 작업 환경에 맞추어 협동 로봇의 민감도를 세팅하는 것은 쉬운 일이 아니다.
본 발명이 해결하고자 하는 과제는, 협동 로봇의 작업 환경에 적합한 충돌 민감도를 쉽고 편리하게 자동으로 설정할 수 있는 협동 로봇의 충돌 민감도 자동 설정 방법을 제공하는 것이다.
본 발명의 과제들은 이상에서 언급한 과제로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 과제들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
상기 과제를 해결하기 위한 본 발명의 실시예에 따른 협동 로봇의 충돌 민감도 자동 설정 방법은, 협동 로봇을 동작시키는 단계, 상기 협동 로봇이 동작하는 중에 상기 협동 로봇의 각 관절에 작용하는 토크와 연관되는 토크 관련 데이터를 획득하는 단계 및 획득된 상기 토크 관련 데이터를 기초로 충돌 임계값을 연산하는 단계를 포함한다.
상기 충돌 임계값을 연산하는 단계는, 획득된 상기 토크 관련 데이터의 구간별 평균값을 연산하고, 상기 구간별 평균값들 중 최대값을 선정하고, 선정된 상기 최대값을 기초로 상기 충돌 임계값을 연산할 수 있다.
상기 토크 관련 데이터는, 상기 협동 로봇의 각 관절에 구비되어 상기 협동 로봇을 작동하는 액츄에이터에 인가되는 전류값을 포함할 수 있다.
상기 토크 관련 데이터는, 상기 협동 로봇의 각 관절에 작용하는 토크를 측정하는 토크 센서로부터 측정된 데이터를 포함할 수 있다.
충돌 민감도 레벨을 선택하는 단계를 더 포함하고, 상기 충돌 임계값을 연산하는 단계에서는, 선택된 상기 충돌 민감도 레벨과 획득된 상기 토크 관련 데이터를 기초로 상기 충돌 임계값을 연산할 수 있다.
상기 충돌 임계값은 선택된 상기 충돌 민감도 레벨에 비례하여 연산될 수 있다.
상기 협동 로봇을 동작시키는 단계에서는 상기 협동 로봇을 서로 다른 속도 레벨로 반복하여 동작시키고, 상기 토크 관련 데이터를 획득하는 단계에서는 상기 속도 레벨별로 상기 토크 관련 데이터를 획득하고, 상기 충돌 임계값을 연산하는 단계에서는 상기 속도 레벨별로 획득된 상기 토크 관련 데이터를 기초로 상기 속도 레벨을 변수로 하여 상기 충돌 임계값을 연산할 수 있는 함수를 연산할 수 있다.
상기 연산된 함수의 파라미터를 화면 상에 표시하는 단계를 더 포함할 수 있다.
상기 협동 로봇을 서로 다른 동작으로 작동되도록 하는 복수의 프로그램 중 어느 하나를 선택하는 단계를 더 포함하고, 상기 협동 로봇을 동작시키는 단계에서는 상기 복수의 프로그램 중 선택된 프로그램에 의해 상기 협동 로봇이 동작할 수 있다.
상기 충돌 임계값은 상기 협동 로봇의 각 관절마다 별도로 연산될 수 있다.
본 발명의 기타 구체적인 사항들은 상세한 설명 및 도면들에 포함되어 있다.
본 발명의 실시예들에 의하면 적어도 다음과 같은 효과가 있다.
협동 로봇의 작업 환경에 적합한 충돌 민감도를 쉽고 편리하게 자동으로 설정할 수 있다.
본 발명에 따른 효과는 이상에서 예시된 내용에 의해 제한되지 않으며, 더욱 다양한 효과들이 본 명세서 내에 포함되어 있다.
도 1은 다자유도 협동 로봇을 도시한 사시도이다.
도 2는 본 발명의 제1 실시예에 따른 협동 로봇의 충돌 민감도 자동 설정 시스템을 개략적으로 도시한 블록도이다.
도 3은 도 2의 충돌 민감도 설정부의 구성을 개략적으로 도시한 블록도이다.
도 4는 본 발명의 제2 실시예에 따른 협동 로봇의 충돌 민감도 자동 설정 시스템을 개략적으로 도시한 블록도이다.
도 5는 도 4의 로봇 제어부의 구성을 개략적으로 도시한 블록도이다.
도 6은 도 4의 충돌 민감도 설정부의 구성을 개략적으로 도시한 블록도이다.
도 7은 본 발명의 협동 로봇의 충돌 민감도 자동 설정 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
도 8은 도 7의 S15 단계에서 획득한 토크 관련 데이터를 도시한 그래프이다.
도 9는 도 7의 S16 단계에서 제1 속도 레벨에서 획득한 토크 관련 데이터에서 최대값을 선정하는 방식에 대해 설명하기 위한 도면이다.
도 10은 도 7의 S16 단계에서 제2 속도 레벨에서 획득한 토크 관련 데이터에서 최대값을 선정하는 방식에 대해 설명하기 위한 도면이다.
도 11은 도 7의 S16 단계에서 연산한 충돌 임계 함수를 설명하기 위한 도면이다.
본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하고, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다.
또한, 본 명세서에서 기술하는 실시예들은 본 발명의 이상적인 예시도인 단면도 및/또는 개략도들을 참고하여 설명될 것이다. 따라서, 제조 기술 및/또는 허용 오차 등에 의해 예시도의 형태가 변형될 수 있다. 또한, 본 발명에 도시된 각 도면에 있어서 각 구성 요소들은 설명의 편의를 고려하여 다소 확대 또는 축소되어 도시된 것일 수 있다. 명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성 요소를 지칭한다.
이하, 본 발명의 실시예에 따른 협동 로봇의 충돌 민감도 자동 설정 시스템 및 협동 로봇의 충돌 민감도 자동 설정 방법을 설명하기 위한 도면들을 참고하여 본 발명에 대하여 설명하도록 한다.
도 1은 다자유도 협동 로봇을 도시한 사시도이다.
협동 로봇(10)은 다자유도의 움직임을 실현하기 위해 복수의 관절(12, 13, 14, 15, 16, 17)을 포함한다. 도 1에는 다자유도 협동 로봇의 일예로서, 6개의 관절(12, 13, 14, 15, 16, 17)을 이용해 6 자유도를 갖도록 구성된 협동 로봇(10)을 도시하였다.
제1 관절(12)은 베이스(11)의 상부에 회전 가능하게 결합되며, 제1 관절(12)은 Z축(도 1을 기준으로 수직 방향)을 중심으로 회전하게 된다. 제1 관절(12)의 일단면(베이스(11)와 마주하는 면)과 타단면(제2 관절(13)과 마주하는 면)은 서로 수직한 평면 상에 위치한다.
제2 관절(13)은 제1 관절(12)의 타단부에 회전 가능하게 결합된다. 제1 관절(12)의 일단면과 타단면이 서로 수직한 평면 상에 위치하므로, 제2 관절(13)은 제1 관절(12)의 회전축에 대해 수직 방향의 축을 중심으로 회전하게 된다. 제2 관절(13)의 일단면(제1 관절(12)과 마주하는 면)과 타단면(제3 관절(14)과 마주하는 면)은 서로 평행하거나 일치하는 평면 상에 위치한다.
제3 관절(14)은 제2 관절(13)의 타단부에 회전 가능하게 결합된다. 제2 관절(13)의 일단면과 타단면이 서로 평행하거나 일치하는 평면 상에 위치하므로, 제3 관절(14)은 제2 관절(13)의 회전축과 평행한 축을 중심으로 회전하게 된다. 제3 관절(14)의 일단면(제2 관절(13)과 마주하는 면)과 타단면(제4 관절(15)과 마주하는 면)은 서로 수직한 평면 상에 위치한다.
제4 관절(15)은 제3 관절(14)의 타단부에 회전 가능하게 결합된다. 제3 관절(14)의 일단면과 타단면이 서로 수직한 평면 상에 위치하므로, 제4 관절(15)은 제3 관절(14)의 회전축에 대해 수직 방향의 축을 중심으로 회전하게 된다. 제4 관절(15)의 일단면(제3 관절(14)과 마주하는 면)과 타단면(제5 관절(16)과 마주하는 면)은 서로 수직한 평면 상에 위치한다.
제5 관절(16)은 제4 관절(15)의 타단부에 회전 가능하게 결합된다. 제4 관절(15)의 일단면과 타단면이 서로 수직한 평면 상에 위치하므로, 제5 관절(16)은 제4 관절(15)의 회전축에 대해 수직 방향의 축을 중심으로 회전하게 된다. 제5 관절(16)의 일단면(제4 관절(15)과 마주하는 면)과 타단면(제6 관절(17)과 마주하는 면)은 서로 수직한 평면 상에 위치한다.
제6 관절(17)은 제5 관절(16)의 타단부에 회전 가능하게 결합된다. 제5 관절(16)의 일단면과 타단면이 서로 수직한 평면 상에 위치하므로, 제6 관절(17)은 제5 관절(16)의 회전축에 대해 수직 방향의 축을 중심으로 회전하게 된다. 제5 관절(16)의 일단면(제4 관절(15)과 마주하는 면)과 타단면은 서로 평행한 평면 상에 위치한다.
제6 관절(17)의 타단부에는 엔드툴(미도시)이 장착된다. 엔드툴은 협동 로봇(10)이 수행하는 작업 등에 따라 다양한 종류가 존재하며, 제6 관절(17)의 타단부는 다양한 엔트툴이 교체 장착되도록 구성된다.
각 관절(12, 13, 14, 15, 16, 17)에는 관절(12, 13, 14, 15, 16, 17)을 회전 구동시키는 액츄에이터(미도시)가 구비된다.
협동 로봇(10)은, 펜스 등에 의해 작업자와 분리된 공간 내에서 작동하는 기존의 산업용 로봇과 달리, 작업자와 작업 공간을 공유하며 작동한다. 따라서, 협동 로봇(10)은 작업자와의 충돌 가능성에 대비하여 작동 중에 작업자와 충돌이 발생하더라도 작업자에게 상해가 가해지지 않을 속도로 작동하고, 작업자와의 충돌을 감지하여 즉시 동작을 정지하도록 설계된다.
도 2는 본 발명의 제1 실시예에 따른 협동 로봇의 충돌 민감도 자동 설정 시스템을 개략적으로 도시한 블록도이고, 도 3은 도 2의 충돌 민감도 설정부의 구성을 개략적으로 도시한 블록도이다.
도 2에 도시된 바와 같이, 발명의 제1 실시예에 따른 협동 로봇의 충돌 민감도 자동 설정 시스템(1)은, 협동 로봇(10), 충돌 민감도 설정부(30) 및 디스플레이부(40)를 포함한다. 디스플레이부(40)는 정보를 시각적으로 표시하는 장치로서, 전용 단말기이거나, 스마트폰, 태블릿 또는 컴퓨터 등이 될 수 있다.
본 발명의 제1 실시예에 따른 협동 로봇의 충돌 민감도 자동 설정 시스템(1)의 충돌 민감도 설정부(30)는 협동 로봇(10)을 제어하는 일반적인 로봇 제어부의 기능을 겸하며 충돌 민감도를 설정하는 기능이 추가된 구성일 수 있다.
도 3에 도시된 바와 같이, 충돌 민감도 설정부(30)는 복수의 프로그램(31, 32, 33), 통신부(34), 제어부(35), 데이터 수집부(36) 및 연산부(37)를 포함한다.
복수의 프로그램(31, 32, 33)은 협동 로봇(10)의 특정 동작을 실행하기 위한 명령으로, 협동 로봇(10)으로 수행 가능한 동작들에 따라 복수의 프로그램(31, 32, 33)이 미리 충돌 민감도 설정부(30)에 저장될 수 있다.
예를 들어, 제1 프로그램(31)은 협동 로봇(10)이 픽앤플레이스(pick and place) 동작을 실행하도록 하는 프로그램이고, 제2 프로그램(32)은 협동 로봇(10)이 볼트 체결 동작을 실행하는 프로그램일 수 있다. 그 밖에도 협동 로봇(10)으로 구현 가능한 다양한 동작, 예를 들어, 용접, 폴리싱(polishing), 패키징, 조립, 몰딩, 검사, CNC(Computerized Numerical Control) 등의 동작들에 대한 프로그램들(31, 32, 33)이 각각 충돌 민감도 설정부(30)에 저장될 수 있다.
통신부(34)는 충돌 민감도 설정부(30)와 협동 로봇(10) 사이의 통신과 충돌 민감도 설정부(30)와 디스플레이부(40) 사이의 통신을 관리한다.
통신부(34)는 복수의 프로그램(31, 32, 33)들 중 선택된 프로그램에 따른 제어 명령을 협동 로봇(10)으로 전달하고, 협동 로봇(10)으로부터 제어 명령에 따른 제어 결과 및 협동 로봇(10)의 각 관절(12, 13, 14, 15, 16, 17)로부터 토크 관련 데이터를 수신한다.
토크 관련 데이터는 협동 로봇(10)의 각 관절(12, 13, 14, 15, 16, 17)을 구동하는 액츄에이터로 인가되는 전류값일 수 있다. 액츄에이터에 공급되는 전류값은 관절(12, 13, 14, 15, 16, 17)을 작동하기 위해 필요한 토크에 비례하므로, 액츄에이터에 공급되는 전류값은 관절(12, 13, 14, 15, 16, 17)에 작용하는 토크를 추정하기 위한 토크 관련 데이터가 된다.
협동 로봇(10)의 각 관절(12, 13, 14, 15, 16, 17)에 토크 센서가 구비된 경우에는 토크 센서의 측정값이 토크 관련 데이터가 된다.
통신부(34)는 디스플레이부(40)로 후술하는 옵션 선택 UI(User Interface)를 제공하고, 연산된 충돌 임계값 또는 충돌 임계 함수 또는 충돌 임계 함수의 파라미터(상수값)를 전달한다.
제어부(35)는 복수의 프로그램(31, 32, 33)들 중 선택된 프로그램에 따라 협동 로봇(10)의 동작을 제어한다. 제어부(35)는 이더켓 통신을 기반으로 4kHz 제어주기의 로봇 모델 기반 고속 실시간 제어를 구현하도록 구성될 수 있다.
제어부(35)는 실시간 강인 위치 제어를 통해 협동 로봇(10)의 구동 정밀성을 향상시킬 수 있다. 예를 들어, 제어부(35)는 앞먹임 제어기법과 로봇 상태변수기반 되먹임 제어기법을 결합하여 협동 로봇(10)의 각 관절(12, 13, 14, 15, 16, 17)들을 제어할 수 있다.
데이터 수집부(36)는 협동 로봇(10)이 동작하는 중에 협동 로봇(10)의 각 관절(12, 13, 14, 15, 16, 17)에 작용하는 토크와 연관되는 토크 관련 데이터를 수집한다.
연산부(37)는 데이터 수집부(36)가 수집한 토크 관련 데이터를 기초로 협동 로봇(10)의 각 관절(12, 13, 14, 15, 16, 17)에 대한 충돌 임계값 또는 충돌 임계 함수를 연산한다. 이에 대한 구체적인 내용은 후술한다.
도 4는 본 발명의 제2 실시예에 따른 협동 로봇의 충돌 민감도 자동 설정 시스템을 개략적으로 도시한 블록도이고, 도 5는 도 4의 로봇 제어부의 구성을 개략적으로 도시한 블록도이며, 도 6은 도 4의 충돌 민감도 설정부의 구성을 개략적으로 도시한 블록도이다.
도 4에 도시된 바와 같이, 발명의 제2 실시예에 따른 협동 로봇의 충돌 민감도 자동 설정 시스템(2)은, 협동 로봇(10), 로봇 제어부(220), 충돌 민감도 설정부(230) 및 디스플레이부(40)를 포함한다.
본 발명의 제2 실시예에 따른 협동 로봇의 충돌 민감도 자동 설정 시스템(2)은 충돌 민감도 설정부(30)가 협동 로봇(10)을 제어하는 일반적인 로봇 제어부(220)에 연결하여 사용되는 구성이다. 따라서, 충돌 민감도를 자동 설정하는 기능이 탑재되지 않은 일반적인 로봇 제어부(220)에 의해 컨트롤되는 협동 로봇(10)에 사용될 수 있다.
도 5에 도시된 바와 같이, 로봇 제어부(220)는 복수의 프로그램(31, 32, 33), 통신부(221) 및 제어부(222)를 포함한다.
복수의 프로그램(31, 32, 33)은 전술한 바와 같이, 협동 로봇(10)의 특정 동작을 실행하기 위한 명령으로, 이에 대한 추가적인 설명을 생략한다.
통신부(221)는 로봇 제어부(220)와 협동 로봇(10) 사이의 통신과 로봇 제어부(220)와 충돌 민감도 설정부(230) 사이의 통신을 관리한다.
통신부(221)는 통신부(34)는 복수의 프로그램(31, 32, 33)들 중 선택된 프로그램에 따른 제어 명령을 협동 로봇(10)으로 전달하고, 협동 로봇(10)으로부터 제어 명령에 따른 제어 결과를 수신한다. 그리고 협동 로봇(10)으로부터 협동 로봇(10)의 각 관절(12, 13, 14, 15, 16, 17)로부터 토크 관련 데이터를 수신하여 충돌 민감도 설정부(230)로 전송한다.
제어부(222)는 복수의 프로그램(31, 32, 33)들 중 선택된 프로그램에 따라 협동 로봇(10)의 동작을 제어한다.
도 6에 도시된 바와 같이, 충돌 민감도 설정부(230)는 통신부(234), 데이터 수집부(36) 및 연산부(37)를 포함한다.
통신부(234)는 로봇 제어부(220)와 충돌 민감도 설정부(230) 사이의 통신과 충돌 민감도 설정부(230)과 디스플레이부(40) 사이의 통신을 관리한다.
통신부(234)는 로봇 제어부(220)로부터 협동 로봇(10)의 각 관절(12, 13, 14, 15, 16, 17)로부터 토크 관련 데이터를 수신한다.
데이터 수집부(36) 및 연산부(37)에 대해서는 전술하였으므로, 이에 대한 구체적인 설명을 생략한다.
이하에서는 본 발명의 협동 로봇의 충돌 민감도 자동 설정 방법을 설명한다.
설명의 편의를 위해 본 발명의 제1 실시예에 따른 협동 로봇의 충돌 민감도 자동 설정 시스템(1)을 기준으로 설명한다.
도 7은 본 발명의 협동 로봇의 충돌 민감도 자동 설정 방법을 설명하기 위한 순서도이고, 도 8은 도 7의 S15 단계에서 획득한 토크 관련 데이터를 도시한 그래프이고, 도 9는 도 7의 S16 단계에서 제1 속도 레벨에서 획득한 토크 관련 데이터에서 최대값을 선정하는 방식에 대해 설명하기 위한 도면이고, 도 10은 도 7의 S16 단계에서 제2 속도 레벨에서 획득한 토크 관련 데이터에서 최대값을 선정하는 방식에 대해 설명하기 위한 도면이며, 도 11은 도 7의 S16 단계에서 연산한 충돌 임계 함수를 설명하기 위한 도면이다.
도 7에 도시된 바와 같이, 본 발명의 협동 로봇의 충돌 민감도 자동 설정 방법은, 옵션 선택 UI를 제공하는 단계(S11), 프로그램을 선택하는 단계(S12), 충돌 민감도를 선택하는 단계(S13), 협동 로봇을 동작시키는 단계(S14), 토크 관련 데이터를 획득하는 단계(S15), 충돌 임계값을 연산하는 단계(S16) 및 연산 결과를 표시하는 단계(S17)를 포함한다.
옵션 선택 UI를 제공하는 단계(S11)에서 충돌 민감도 설정부(30)는 디스플레이부(40)에 충돌 민감도를 자동 설정하기 위해 적어도 하나의 옵션을 선택할 수 있는 UI가 표시되도록 할 수 있다.
옵션 선택 UI에는 협동 로봇(10)을 구동시킬 프로그램을 선택하고, 충돌 민감도 레벨을 선택할 수 있는 UI를 제공할 수 있다. 추가적으로 사용자는 옵션 선택 UI를 통해 정밀도 레벨을 선택하거나, 계산 영역을 선택할 수 있도록 할 수 있다.
정밀도 레벨은 후술하는 충돌 임계값을 연산함에 있어, 토크 관련 데이터의 최대값과 충돌 임계값의 차이의 수준을 결정하는 인자로 사용될 수 있다. 예를 들어, 사용자가 선택한 정밀도 레벨이 낮을수록 토크 관련 데이터의 최대값과 충돌 임계값의 차이가 커지고, 사용자가 선택한 정밀도 레벨이 높을수록 토크 관련 데이터의 최대값과 충돌 임계값의 차이가 작아질 수 있다.
계산 영역은 협동 로봇(10)의 관절(12, 13, 14, 15, 16, 17)들의 이동 경로를 계산함에 있어서, 관절 공간과, 작업 공간 또는 관절 및 작업 공간 중 어느 것을 기준으로 할 것인지를 선택하는 것이다.
관절 공간은 협동 로봇의 말단 관절인 제6 관절(17)의 단부가 제1 포인트에서 제2 포인트로 이동함에 있어서, 각 관절(12, 13, 14, 15, 16, 17)을 중심으로 각 관절(12, 13, 14, 15, 16, 17)의 회전 각도를 연산한다. 따라서, 제6 관절(17)의 단부가 제1 포인트에서 제2 포인트로 이동할 때에 이동 경로가 곡선을 포함할 수 있다.
이에 반해, 작업 공간은 협동 로봇의 말단 관절인 제6 관절(17)의 단부가 제1 포인트에서 제2 포인트로 이동함에 있어서, 제6 관절(17)의 단부가 제1 포인트와 제2 포인트를 연결하는 최단 거리로 이동하도록 각 관절(12, 13, 14, 15, 16, 17)의 회전 각도를 연산한다.
관절 및 작업 공간을 관절 공간의 연산과 작업 공간의 연산이 혼용되는 것이다.
프로그램을 선택하는 단계(S12)에서 사용자는 디스플레이부(40)를 통해 표시되는 옵션 선택 UI 내에서 복수의 프로그램(31, 32, 33)들 중 충돌 감지 민감도를 설정하고자 하는 협동 로봇(10)의 동작에 대응하는 프로그램을 선택한다.
예를 들어, 협동 로봇(10)을 사용할 작업이 픽앤플레이스 동작이고, 협동 로봇(10)이 픽앤플레이스 동작 중에 충돌이 발생하는 것에 대한 민감도를 설정하고자 하는 경우, 사용자는 UI 내의 프로그램 선택 옵션에서 복수의 프로그램(31, 32, 33)들 중 픽앤플레이스 동작에 해당하는 프로그램(31)을 선택한다.
충돌 민감도를 선택하는 단계(S13)에서 사용자는 디스플레이부(40)를 통해 표시되는 옵션 선택 UI 내에서 충돌 민감도 레벨을 선택한다.
옵션 선택 UI 내에서 사용자가 선택할 수 있는 충돌 민감도 레벨은 복수의 레벨로 제공될 수 있으며, 사용자는 복수의 레벨 중 원하는 레벨을 선택할 수 있다.
예를 들어, 옵션 선택 UI는 충돌 민감도 레벨을 5단계(매우 민감, 민감, 보통, 둔감, 매우 둔감)으로 제공할 수 있고, 사용자는 협동 로봇(10)의 작업 환경 등을 고려하여 충돌 민감도 레벨을 선택할 수 있다.
예를 들어, 사용자가 충돌 민감도 레벨 중 '매우 민감'을 선택한 경우에는 협동 로봇(10)이 동작하는 중에 아주 작은 충돌이나 외력이 작용하더라도 동작을 멈추도록 충돌 임계값이 설정되게 되고, 사용자가 충돌 민감도 레벨 중 '매우 둔감'을 선택하는 경우에는 협동 로봇(10)이 동작하는 중에 아주 큰 충돌이나 외력이 작용하지 않는 이상 동작을 멈추지 않도록 충돌 임계값이 설정되게 된다.
또한, 사용자는 전술한 옵션 선택 UI 내에서 정밀도 레벨 및 계산 영역에 대한 옵션도 필요에 따라 선택할 수 있다.
사용자가 정밀도 레벨이 낮게 설정한 경우에는 정밀도 레벨이 높은 경우보다 충돌 임계값이 높게 설정되므로, 협동 로봇(10)에 상대적으로 높은 강도의 충격이 가해지는 경우에 동작을 멈추도록 충돌 임계값이 설정된다.
사용자가 계산 영역을 관절 공간과, 작업 공간 또는 관절 및 작업 공간 중 어느 것으로 선택했느냐에 따라서 협동 로봇(10)은 사용자가 선택한 계산 영역에 부합하도록 동작하게 된다.
협동 로봇을 동작시키는 단계(S14)에서 제어부(35)는 S12 단계에서 사용자가 선택한 프로그램에 따라 협동 로봇(10)을 제어한다. 사용자가 옵션 선택 UI에서 계산 영역을 선택한 경우, 제어부(35)는 선택된 계산 영역에 한정되어 협동 로봇(10)을 제어할 수 있다.
또한, 제어부(35)는 협동 로봇(10)이 선택된 프로그램에 따른 동작을 서로 다른 속도 레벨로 수행하도록 협동 로봇(10)을 반복 제어할 수 있다. 제어부(35)는 협동 로봇(10)이 프로그램에 따른 동작을 반복하도록 제어하며 점진적으로 속도를 높여 동작하도록 제어할 수 있다. 예를 들어, 제어부(35)는 1 내지 10 단계의 속도 레벨로 협동 로봇(10)을 반복 제어할 수 있다.
토크 관련 데이터를 획득하는 단계(S15)에서 협동 로봇(10)은 동작하는 중에 협동 로봇(10)의 각 관절(12, 13, 14, 15, 16, 17)에서 발생한 토크 관련 데이터를 충돌 민감도 설정부(30)로 전송하고, 충돌 민감도 설정부(30)의 데이터 수집부(36)는 토크 관련 데이터를 수집한다.
토크 관련 데이터는 협동 로봇(10)의 각 관절(12, 13, 14, 15, 16, 17)을 구동하는 액츄에이터에 인가되는 전류값이거나, 각 관절(12, 13, 14, 15, 16, 17)에 작용하는 토크를 측정하는 토크 센서로부터 측정된 토크값일 수 있다.
도 8에 도시된 바와 같이, 토크 관련 데이터(T)는 각 관절(12, 13, 14, 15, 16, 17)이 동작하는 동안 지속적으로 수집된다.
도 8에 도시된 바와 같이, 데이터 수집부(36)는 토크 관련 데이터(T)를 협동 로봇(10)이 하나의 동작을 완료하는 동안 복수의 구간(A, B, C, D)으로 구분되어 수집될 수 있다.
도 8에는 협동 로봇(10)이 하나의 프로그램에 따른 동작을 완료하는 시간을 4개의 구간(A, B, C, D)으로 구분하여 수집하는 예를 도시하였으나, 실시예에 따라 4개 이상 또는 4개 이하의 구간으로 구분하여 수집할 수 있다.
또한, 도 8에는 하나의 구간에서 4개의 토크 관련 데이터(T)를 수집하는 예를 도시하였으나, 실시예에 따라 4개 이상의 토크 관련 데이터(T)를 수집할 수 있다.
또한, 도 8에는 협동 로봇(10)이 하나의 프로그램에 따른 동작을 완료하는 시간을 복수 개로 등분하여 각 구간을 설정하는 예를 도시하였으나, 실시예에 따라 각 구간은 시간을 기준으로 구분되지 않고, 수집되는 토크 관련 데이터의 수에 따라 구분되거나, 로봇이 하나의 동작 내에서 수행하는 모션 단위로 구분될 수 있다.
한편, 제어부(35)에 의해 협동 로봇(10)이 서로 다른 속도 레벨로 반복하여 동작을 수행하는 경우, 데이터 수집부(36)는 도 9 및 도 10에 도시된 바와 같이, 각 속도 레벨 별로 수집된 토크 관련 데이터를 분류할 수 있다.
충돌 임계값을 연산하는 단계(S16)에서 연산부(37)는 데이터 수집부(36)가 수집한 토크 관련 데이터를 기초로 충돌 임계값을 연산한다.
도 9에 도시된 바와 같이, 연산부(37)는 각 관절(12, 13, 14, 15, 16, 17)의 토크 관련 데이터를 구간별로 평균값을 연산하고, 연산된 구간별 평균값에서 최대값을 선정한다.
예를 들어, 제1 관절(12)의 제1 구간(A)에서의 토크 관련 데이터의 평균값은 Tavg1-2이고, 제2 구간(B)에서의 토크 관련 데이터의 평균값은 Tavg1-2이고, 제3 구간(C)에서의 토크 관련 데이터의 평균값은 Tavg1-3이고, 제4 구간(D)에서의 토크 관련 데이터의 평균값은 Tavg1-4이고, 이들 중 최대값이 Tavg1-3인 경우, 제3 구간(C)에서의 토크 관련 데이터의 평균값(Tavg1-3)을 S12 단계에서 선택한 프로그램에 따른 동작에서 제1 관절(12)에 가해지는 최대 토크 관련 데이터로 선정한다.
유사한 방식으로, 각 관절(12, 13, 14, 15, 16, 17)에 대해 S12 단계에서 선택한 프로그램에 따른 동작에서 가해지는 최대 토크 관련 데이터를 선정한다.
S14 단계에서 제어부(35)가 협동 로봇(10)을 하나의 속도 레벨로 작동시키는 경우에, 연산부(37)는 각 관절(12, 13, 14, 15, 16, 17)에 대해 선정된 최대 토크 관련 데이터에 S13 단계에서 사용자가 선택한 충돌 민감도 레벨에 선형 또는 비선형으로 비례하는 인자를 적용하여 선정된 최대 토크 관련 데이터보다 높은 수치를 충돌 임계값으로 연산한다.
예를 들어, 옵션 선택 UI에서 선택할 수 있는 충돌 민감도 레벨이 5단계(매우 민감, 민감, 보통, 둔감, 매우 둔감)로 제공된 경우, 단계별로 최대 토크 관련 데이터에 더해지거나 곱해지는 인자는 매우 민감, 민감, 보통, 둔감, 매우 둔감의 순으로 커진다. 인자는 상수일 수도 있고 변수에 따라 변화하는 함수일 수도 있다.
또한, 옵션 선택 UI에서 정밀도 레벨을 선택할 수 있도록 한 경우, 정밀도 레벨의 단계 별로 최대 토크 관련 데이터에 더해지거나 곱해지는 인자는 달라진다.
예를 들어, 정밀도 레벨이 낮음, 중간 높음으로 3단계가 제공된 경우, 단계별로 최대 토크 관련 데이터에 더해지거나 곱해지는 인자는 낮음, 중간 높음의 순으로 작아진다. 인자는 상수일 수도 있고 변수에 따라 변화하는 함수일 수도 있다. 정밀도 레벨에 따른 인자는 충돌 민감도 레벨에 따른 인자와 다른 인자일 수 있다.
한편, S14 단계에서 제어부(35)가 협동 로봇(10)을 복수의 속도 레벨로 작동시키는 경우, 도 9 및 도 10에 도시된 바와 같이, 연산부(37)는 속도 레벨별로 각 관절(12, 13, 14, 15, 16, 17)의 토크 관련 데이터를 구간별로 평균값을 연산하고, 연산된 구간별 평균값에서 최대값을 최대 토크 관련 데이터로 선정한다.
그리고 연산부(37)는 속도 레벨에 따라 각 관절(12, 13, 14, 15, 16, 17)의 최대 토크 관련 데이터에 인자를 적용한 충돌 임계값을 연산하고, 속도 레벨에 따른 충돌 임계값들의 함수를 도출할 수 있다.
예를 들어, 제1 관절(12, 13, 14, 15, 16, 17)의 제1 속도 레벨에서의 최대 토크 관련 데이터, 제2 속도 레벨에서의 최대 토크 관련 데이터, …, 제N 속도 레벨에서의 최대 토크 관련 데이터들 간의 함수인 충돌 임계 함수를 도출할 수 있다.
충돌 임계 함수는 선형의 1차 함수가 되거나, 2차 함수 이상의 비선형 함수가 될 수도 있다.
예를 들어, 충돌 임계 함수가 1차 함수로 정의되는 경우, 충돌 임계 함수는 아래와 같이 정의될 수 있다.
f(x)= s(ax + b)
f(x)는 충돌 임계 함수이고, s는 충돌 민감도 레벨, x는 속도 레벨
도 11에는 1차 함수로 정의된 충돌 임계 함수를 그래프로 표시한 것이다.
연산부(37)는 속도 레벨별로 각 관절의 충돌 임계값을 연산하고, 연산된 충돌 임계값들을 통해 충돌 임계 함수(f(x))의 파라미터(a, b)를 도출할 수 있다.
연산 결과를 표시하는 단계(S17)에서 통신부(34)는 S16 단계에서 연산된 충돌 임계값 및/또는 충돌 임계 함수(f(x))의 파라미터(a, b)를 디스플레이부(40)로 전송하고, 디스플레이부(40)는 연산부(37)의 연산 결과인 충돌 임계값 및/또는 충돌 임계 함수(f(x))의 파라미터(a, b)를 화면 상에 표시할 수 있다.
충돌 민감도 설정부(30)는 제어부(35)에 연산된 충돌 임계값 및/또는 충돌 임계 함수(f(x))를 업데이트하고, 이후 협동 로봇(10)의 작동 중에 업데이트된 충돌 임계값 및/또는 충돌 임계 함수(f(x)) 보다 큰 외력이 작용한 경우에는 충돌이 발생한 것으로 판단하고 협동 로봇(10)의 작동을 중지시킬 수 있다.
상술한 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 협동 로봇의 충돌 민감도 자동 설정 시스템 및 협동 로봇의 충돌 민감도 자동 설정 방법에 따르면, 사용자는 협동 로봇(10)이 사용되는 작업 환경에 적합하게 옵션(프로그램, 충돌 민감도, 정밀도, 계산 영역)을 선택하기만 하면, 충돌 민감도 설정부(30)가 자동으로 협동 로봇(10)을 제어하며 데이터를 수집하여, 선택된 옵션에 적합한 충돌 임계값 및/또는 충돌 임계 함수를 자동으로 산출하여 적용하므로, 협동 로봇(10)에 대한 비전문적인 사용자라도 쉽게 협동 로봇(10)의 충돌 민감도를 작업 현장의 상황에 맞게 변경할 수 있다.
본 발명이 속하는 기술분야의 통상의 지식을 가진 자는 본 발명이 그 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 한다. 본 발명의 범위는 상기 상세한 설명보다는 후술하는 특허청구범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구범위의 의미 및 범위 그리고 그 균등 개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.
1, 2: 협동 로봇의 충돌 민감도 자동 설정 시스템
10: 협동 로봇 11: 베이스
12: 제1 관절 13: 제2 관절
14: 제3 관절 15: 제4 관절
16: 제5 관절 17: 제6 관절

Claims (10)

  1. 충돌 민감도 레벨을 선택하는 단계;
    협동 로봇을 서로 다른 속도 레벨로 반복하여 동작시키는 단계;
    상기 협동 로봇이 동작하는 중에 상기 협동 로봇의 각 관절에 작용하는 토크와 연관되는 토크 관련 데이터를 상기 속도 레벨 별로 획득하는 단계; 및
    선택된 상기 충돌 민감도 레벨과 상기 속도 레벨 별로 획득된 상기 토크 관련 데이터를 기초로 상기 속도 레벨을 변수로 하는 충돌 임계 함수를 연산하는 단계;를 포함하고,
    상기 충돌 임계 함수를 연산하는 단계는,
    상기 속도 레벨 중 동일한 속도 레벨에서 획득된 상기 토크 관련 데이터의 구간별 평균값을 연산하고,
    상기 구간별 평균값들 중 최대값을 선정하고,
    선정된 상기 최대값을 기초로 상기 충돌 임계 함수를 연산하는, 협동 로봇의 충돌 민감도 자동 설정 방법.
  2. 삭제
  3. 제1항에 있어서,
    상기 토크 관련 데이터는,
    상기 협동 로봇의 각 관절에 구비되어 상기 협동 로봇을 작동하는 액츄에이터에 인가되는 전류값을 포함하는, 협동 로봇의 충돌 민감도 자동 설정 방법.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 토크 관련 데이터는,
    상기 협동 로봇의 각 관절에 작용하는 토크를 측정하는 토크 센서로부터 측정된 데이터를 포함하는, 협동 로봇의 충돌 민감도 자동 설정 방법.
  5. 삭제
  6. 제1항에 있어서,
    상기 충돌 임계 함수는 선택된 상기 충돌 민감도 레벨에 비례하여 연산되는, 협동 로봇의 충돌 민감도 자동 설정 방법.
  7. 삭제
  8. 제1항에 있어서,
    상기 충돌 임계 함수의 파라미터를 화면 상에 표시하는 단계를 더 포함하는, 협동 로봇의 충돌 민감도 자동 설정 방법.
  9. 제1항에 있어서,
    상기 협동 로봇을 서로 다른 동작으로 작동되도록 하는 복수의 프로그램 중 어느 하나를 선택하는 단계;를 더 포함하고,
    상기 협동 로봇을 동작시키는 단계에서는 상기 복수의 프로그램 중 선택된 프로그램에 의해 상기 협동 로봇이 동작하는, 협동 로봇의 충돌 민감도 자동 설정 방법.
  10. 제1항에 있어서,
    상기 충돌 임계 함수는 상기 협동 로봇의 각 관절마다 별도로 연산되는, 협동 로봇의 충돌 민감도 자동 설정 방법.
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