KR102101379B1 - 엑츄에이터 학습 방법 및 장치 - Google Patents

Abstract

엑츄에이터의 동등한 성능 보장을 위하여, 이전 운전에서 학습이 되지 않았음을 감지한 경우, 강제로 엑츄에이터의 밸브 학습을 하도록 명령하여 정확한 밸브 위치를 계산하는 방법 및 장치를 제안한다. 본 발명에 따르면 이전 운전에서 엑츄에이터에 대한 학습 수행여부를 판단하고, 이전 운전에서 학습이 수행되지 않음을 감지한 경우, 1) Key on시, 2) 아이들 정차 시, 3) ISG Stop시의 경우로 나누어 강제적으로 엑츄에이터의 밸브 학습을 하도록 명령함으로써, 정확한 밸브 위치를 계산하여 항시 동등한 운전 성능을 내기 위한 방법 및 장치가 제공된다.

Description

엑츄에이터 학습 방법 및 장치 {Method and apparatus for learning actuators}

본 발명은 자동차의 엑츄에이터의 학습에 관한 것이다.

엔진에 장착된 각종 엑츄에이터(EGR 밸브, 스로틀 밸브 등)는 실린더로 들어가는 공기량 및 신기와 EGR량의 조성을 맞추는 기능을 한다. 엔진의 블로우바이 가스, Soot 등의 오염원에 의하여, 시간이 경과될수록 밸브의 닫힘 위치 주변에 퇴적물이 생기고, 이는 닫힘 위치를 변화시킨다. 이 변화를 정확히 감지하지 않으면, 주행 중의 공기량 및 공기의 조성을 정확하게 맞추기 어려워진다.

도 1, 2는 이러한 상황을 설명한다. 도 1은 신품 HP EGR 밸브의 모식도이다. 배기매니폴드로부터의 배기가스(13)를 흡기매니폴드로 전달하는 경로에 위치하는 밸브(11)가 상하 운동을 하는데, 아래쪽의 밸브 전폐(closed) 위치(15)와 위쪽의 밸브 전개(open) 위치(17) 사이에서 밸브(11)가 왕복운동을 한다. 이 밸브 전폐 위치(15)와 밸브 전개 위치(17) 사이의 구간이 밸브 이동가능 범위이며 이는 곧 유량 변화가능 범위가 된다. 그런데, 도 2와 같이 사용중에 밸브(11)에 오염물질(21)이 쌓이면 이 퇴적된 오염물질(21)에 의해 밸브(11)의 위치가 달라지게 되고 이에 따라 밸브 전폐 위치가 새로운 밸브 전폐 위치(15')로 이동하게 된다. 이와 같이 오염물질(18)이 밸브(11)에 퇴적되면, 밸브의 움직임 가능 범위(19)가 변하고 따라서 위치에 따른 EGR 가스의 유량이 변하게 된다.

이러한 상황에 대응하기 위하여 기본적으로 엔진 시스템은 운전자가 운전을 마치고 키 오프를 하면 그 시점에서의 밸브 닫힘(전폐) 위치(15')의 학습을 명령한다. 즉, 밸브의 움직임의 변화를 인지하면 매 운전시마다 정확한 공기의 조성을 만들기 위하여, 매 운전을 마칠 때 운전자가 Key off 를 하면 ‘밸브 전폐 위치’ 학습(저장)이 명령되어, 오염물질의 퇴적된 정도에 따라 전폐 위치를 새로 계산한다.

그러나 이 때의 학습 진입 조건이 매우 다양하기 때문에 이 중 어느 하나가 만족되지 않아 학습이 안 된 경우에는 다음 운전시에 원하는 공기의 조성을 정확히 맞추지 못하여 자동차의 운전 성능이 달라지게 된다. 즉, 운전 패턴 등에 따라 적절한 횟수의 학습이 진행되지 않을 수가 있는데, 예를 들어, 짧은 주행만 하는 운전자의 경우, 학습의 대표적인 조건인 '냉각수온도 70℃ 이상'이 만족되지 않으면 오랫동안 학습이 진행되지 않을 수 있다. 이러한 경우에는 오염물질의 퇴적 정도를 인지하지 못하게 되어 정확한 공기 조성을 맞추기 어렵다.

상기 문제를 극복하기 위하여, 이전 운전에서 학습이 되지 않았음을 감지한 경우, 강제로 엑츄에이터의 밸브 학습을 하도록 명령하여 정확한 밸브 위치를 계산하는 방법 및 장치를 제안한다.

상기 과제를 해결하기 위하여, 본 발명에 따르면 이전 운전에서 엑츄에이터에 대한 학습 수행여부를 판단하고, 이전 운전에서 학습이 수행되지 않음을 감지한 경우, 1) Key on시, 2) 아이들 정차 시, 3) ISG Stop시의 경우로 나누어 강제적으로 엑츄에이터의 밸브 학습을 하도록 명령함으로써, 정확한 밸브 위치를 계산하여 항시 동등한 운전 성능을 내기 위한 방법 및 장치가 제공된다.

보다 구체적으로 발명의 한 측면에 따르면, 1) 운전자가 차량을 시동걸기 위해서 Key on을 하면, 지난 Key off 시에 엑츄에이터 닫힘/열림 학습이 정상적으로 종료되었는지 판단하는 단계; 2) 만일 단계 1)에서 학습이 정상 종료되지 않은 것으로 판단되면, 강제 학습 명령을 Ready 상태로 만드는 단계; 3) 현재, 엔진이 시동 전의 Key on 상태인지 판단하는 단계; 4) 엔진이 시동 전의 Key on 상태인 것으로 판단되면, 엔진 시동 전의 Key on 상태에서 밸브의 닫힘/열림(개폐) 학습을 강제로 수행하는 명령을 엑츄에이터로 하달하고 학습을 진행하여 엑츄에이터로부터 전송된 새로운 학습전압값으로 엑츄에이터의 밸브 위치를 재계산하는 단계를 포함하는 엑츄에이터 학습 방법이 제공된다.

또한 본 발명의 다른 측면에 따르면, 운전자가 차량을 운행하기 위해 Key Sw를 조작하여 Key on을 하면, 지난 Key off 시에 엑츄에이터 개폐 학습이 정상적으로 종료되었는지를 확인하는 제1수단; 상기 제1수단에 의해 학습이 정상 종료되지 않은 것으로 확인되면, 엑츄에이터의 강제학습 명령을 생성하여 Ready 상태로 만드는 제2수단; 상기 강제학습 명령 신호를 받고 엔진 시동 전 Key on 상태 여부를 확인하는 제3수단; 상기 제3수단에 의해 엔진 시동 전 Key on 상태가 확인되면, 엑츄에이터의 강제학습을 진행하기 위하여 엑츄에이터로 강제학습 명령을 하달하는 제4수단; 학습이 완료된 후 엑츄에이터가 밸브 계폐 위치에서의 학습된 전압값을 전송하면 이를 수신하여 밸브의 정확한 위치를 계산하여 엔진의 동작에 반영하는 제5수단을 포함하는 엑츄에이터 학습 장치가 제공된다.

이상에서 소개한 본 발명의 구성 및 작용은 이후에 도면과 함께 설명하는 구체적인 실시예를 통하여 더욱 명확해질 것이다.

종래기술과 대비할 때, 본 발명은 이전 운전에서 엑츄에이터에 대한 학습 수행여부를 판단하고, 그 판단 결과에 따라, 엑츄에이터에 대한 강제 학습을 수행하는 점에 차별성이 있다. 이전 운전에서 학습이 되지 않았음을 감지하여 밸브의 강제학습을 하도록 명령하여 정확한 밸브 위치를 계산함으로써, 엑츄에이터의 사용 중에 항시 신제품과 동등한 성능의 운전 성능을 얻을 수 있다.

도 1은 신품 HP EGR 밸브의 모식도
도 2는 사용 중 HP EGR 밸브의 모식도
도 3, 4는 본 발명에 따른 엑츄에이터 학습 방법을 HP EGR 밸브 및 스로틀 밸브에 적용한 방법론적 실시예의 프로세스 흐름도
도 5는 본 발명에 따른 엑츄에이터 학습 방법을 EGR 밸브 및 스로틀 밸브에 적용한 장치 측면 실시예의 설명도
도 6은 Ramping 로직의 구현에 사용된 필터의 모식도

본 발명의 이점 및 특징, 그리고 이들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 기술되어 있는 실시예를 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 것이며, 단지 본 실시예는 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 기재에 의해 정의된다.

한편, 본 명세서에서 사용된 용어는 실시예를 설명하기 위한 것이며 본 발명을 제한하고자 하는 것은 아니다. 본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다. 명세서에서 사용되는 "포함한다(comprises)" 또는 "포함하는(comprising)"은 언급된 구성요소, 단계, 동작 및/또는 소자 이외의 하나 이상의 다른 구성요소, 단계, 동작 및/또는 소자의 존재 또는 추가를 배제하지 않는다.

이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부 도면을 참조하여 상세히 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가급적 동일한 부호를 부여하고 또한 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있는 경우에는 그 상세한 설명을 생략한다.

도 3, 4는 본 발명에 따른 엑츄에이터 학습 방법을 HP EGR 밸브 및 스로틀 밸브에 적용한 방법론적 실시예의 프로세스 흐름도이다.

110: 운전자가 주행을 마친 후 Key off를 한다.

120: 차량의 제어부(예컨대, ECU)는 엑츄에이터 닫힘/열림 위치 학습을 명령하고, 이에, 엑츄에이터(HP EGR 밸브 및 스로틀 밸브)는 학습 명령을 받아 밸브를 닫힘 또는 열림 위치로 이동하여 학습이 진행된다.

130: 다시 운전자가 차량을 시동걸기 위해서 Key on를 한다.

140: 이 때 지난 Key off 시에 엑츄에이터 닫힘/열림 학습이 정상적으로 종료되었는지 판단한다. 이 때 정상 종료의 판단을 위해서, 메모리에 저장된 학습 전압의 변화 없음이 3회의 운전 이상인 경우에 정상 종료인 것으로 판단하는 방법을 이용할 수 있다(단 이러한 방법에 한정되는 것은 아님).

150: 단계 140에서 학습이 정상 종료된 것으로 판단되면, 별도의 연산없이 정상적으로 시동이 걸리고 주행가능 상태가 된다.

160: 만일 단계 140에서 학습이 정상 종료되지 않은 것으로 판단되면, 강제 학습 명령이 Ready 상태로 된다. 이에 강제 학습 상태로 진입하기 위해 아래의 프로세스가 진행된다.

170: 현재, 엔진이 시동 전의 Key on 상태인가 판단한다.

180: 그렇다면, 엔진 시동 전의 Key on 상태에서 밸브의 닫힘/열림(개폐) 학습을 강제로 수행하는 명령을 엑츄에이터(즉, HP EGR 밸브 및 스로틀 밸브)로 하달하고 학습을 진행한다.

190: 학습이 완료된 후 HP EGR 밸브 및 스로틀 밸브가 새로운 학습 전압값을 CPU의 위치 계산 로직으로 전송한다.

200: 위치 계산 로직은 새로운 학습 전압값으로 HP EGR 밸브 및 스로틀 밸브의 위치를 재계산한다.

210: 이제 시동이 걸리고 주행 가능 상태가 되면, 재계산된 HP EGR 밸브 및 스로틀 밸브 위치에 따라 엔진이 동작하게 된다.

220: 한편, 앞의 단계 170에서 엔진이 시동걸리기 전의 Key on 상태가 아닌 경우에는 HP EGR 밸브와 스로틀 밸브에 대해서 별도로 상이한 프로세스가 진행된다. 먼저, Key on 상태의 유지없이 바로 시동이 걸린 상태인지 판단한다.

230: 그렇다면(Key on 상태의 유지없이 바로 시동이 걸린 상태), 다음으로 차량이 이이들 정차 상태인가 판단한다.

240: 그렇다면(아이들 정차 상태), EGR 밸브의 닫힘을 강제 학습하기 위해 EGR 밸브로 강제 학습 명령을 하달한다.

250: 학습이 완료된 후에 EGR 밸브가 새로운 학습 전압을 ECU의 위치 계산 로직으로 전송한다.

260: 이때 ECU에서는 수신한 새 학습 전압값 적용을 위한 Ramping 로직을 적용한다. 이는, 시동이 걸린 상태에서 단차가 큰 학습값이 즉시 적용되는 경우, 급격한 밸브 위치 변동에 의한 밸브 유량의 변화로 운전성에 영향을 미칠 수 있기 때문에 이를 방지하기 위하여 Ramping 로직을 적용하는 것이다.

270: 새로운 학습 전압값으로 EGR 밸브의 위치를 재계산한다.

280: 한편, 이하는 스로틀 밸브의 경우로서, 단계 220에서 Key on 상태의 유지없이 바로 시동이 걸린 경우에 또한, 차량이 현재 IGS Stop 상태인가 판단한다. 스로틀 밸브의 닫힘 위치에서는 자동차 시동이 꺼지게 되므로 ISG stop 상황에서 학습 명령을 내리기 위한 것이 그 이유이다.

290: 그렇다면(현재 IGS Stop 상태), 스로틀 밸브 닫힘 학습 강제 수행 명령을 스로틀 밸브로 하달하고 학습을 진행한다.

300: 스로틀 밸브 학습 완료후 스로틀 밸브는 새 학습 전압값을 CPU의 위치 계산 로직으로 전송한다.

310: CPU의 위치 계산 로직은 수신한 새로운 학습 전압값으로 스로틀 밸브의 위치를 재계산한다.

도 5는 본 발명에 따른 엑츄에이터 학습 방법을 EGR 밸브 및 스로틀 밸브에 적용한 장치 측면 실시예의 설명도이다.

ECU(20)에 HP EGR 밸브(50), 스로틀 밸브(60), 그리고 운전자가 조작하는 Key Sw(70)가 연결되어 있다. 도 5에 나타낸 것은 본 발명의 EGR 밸브 및 스로틀 밸브에 관한 실시예의 일반적인 단계, 즉, 운전자가 주행을 마친 후 Key Sw(70)를 돌려 Key off를 하면 ECU(20)는 HP EGR 밸브(50)와 스로틀 밸브(60)의 닫힘 및 열림(개폐) 위치 학습 명령을 내리고 이 학습 명령에 따라 HP EGR 밸브(50)와 스로틀 밸브(60)가 각각 개폐 위치로 밸브를 이동하고, ECU(20)에서의 학습 진행 후에 ECU(20)가 HP EGR 밸브(50)와 스로틀 밸브(60)의 각 개폐 위치에서의 전압값을 수신하여 학습된 전압을 기반으로 정확한 밸브 위치를 계산하는 것은 생략되어 있다. 도 5는 도 3, 4를 통해 앞에서 설명한 본 발명의 기능에 관여하는 구성만 표시하고 있음을 밝힌다.

도 5에 나타낸 각 구성요소의 기능(function) 또는 과정(process)은 DSP(digital signal processor), 프로세서, 컨트롤러, ASIC(application-specific IC), 프로그래머블 로직소자(FPGA 등), 기타 전자소자 중의 적어도 하나 그리고 이들의 조합이 포함되는 하드웨어 요소로써 구현 가능하다. 또한 하드웨어 요소와 결합되어 또는 독립적으로 소프트웨어로써도 구현 가능한데, 이 소프트웨어는 기록매체에 저장 가능하다.

운전자가 차량을 운행하기 위해 Key Sw(70)를 조작하여 Key on을 하면, ECU(20)의 '지난 Key off 시에 엑츄에이터 닫힘/열림(개폐) 학습이 정상적으로 종료되었는지 판단하는 수단(21)'은 지난 Key off 시에 엑츄에이터 닫힘/열림(개폐) 학습이 정상적으로 종료되었는지를 판단한다. 이 때 정상종료 여부의 판단법으로는, 메모리에 저장된 학습 전압의 변화 없음이 3회의 운전 이상인 경우에 정상 종료인 것으로 판단할 수 있다(단 이러한 방식에 한정되는 것은 아님).

ECU(20)의 상기 수단(21)의 판단에 의해 학습이 정상 종료되지 않은 것으로 판단되면, '강제학습 명령 생성 수단(22)'에 의해 강제학습 명령이 Ready 상태로 된다. 이 강제학습 명령 신호를 받으면 '엔진 시동 전 Key on 확인 수단(23)'에 의해 엔진 시동 전 Key on 상태 여부가 판단된다. 도 3에서 설명한 것과 같이, 이 엔진 시동 전 Key on 상태 확인 수단(23)의 판단은 HP EGR 및 스로틀 밸브의 강제 학습을 진행하기 위한 조건이 된다. 이 수단(23)에 의해 엔진 시동 전 Key on 상태인 것이 확인되면, HP EGR 및 스로틀 밸브의 강제학습을 진행하기 위하여 강제학습 명령 하달 수단(26)은 엑츄에이터(즉, HP EGR 50 및 스로틀 밸브 60)로 강제학습 명령을 하달한다. 이 명령을 수신한 HP EGR(50) 및 스로틀 밸브(60)는 학습 명령에 따른 개폐 위치로 밸브를 이동하고(51, 61), ECU(20)의 학습신경망(미도시)에서는 HP EGR(50) 및 스로틀 밸브(60)의 밸브 개폐 위치 학습이 진행된다. 학습이 완료된 후 HP EGR(50) 및 스로틀 밸브(60)가 각각의 밸브 계폐 위치에서의 학습된 전압값을 전송하면(52, 62) ECU(20)의 '밸브 위치 계산 수단(28)'은 이를 수신하여 각 밸브의 정확한 위치를 계산하여 엔진의 동작에 반영한다.

한편, 엔진 시동 전 Key on 확인 수단(23)에서 엔진이 시동걸리기 전의 Key on 상태가 아닌 것으로 판단된 경우에는 HP EGR 밸브와 스로틀 밸브에 대해서 별도로 상이한 기능이 수행된다(도 4의 220 이후 단계 참조).

엔진 시동 전 Key on 확인 수단(23)에서 엔진이 시동걸리기 전의 Key on 상태가 아닌 것으로 판단되면, 다시 'Key on 상태의 유지없이 바로 시동이 걸린지 확인하는 수단(24)'에 의해 Key on 상태의 유지없이 바로 시동이 걸린 상태인지 확인되었으면, 다음으로 '아이들 정차 확인 수단(29)'이 차량이 이이들 정차 상태인가 판단한다. 이 경우에 'EGR 밸브 강제학습 명령 하달 수단(30)은 HP EGR(50)로 강제학습 명령을 하달한다. 이 명령을 수신한 HP EGR(50)은 학습 명령에 따른 개폐 위치로 밸브를 이동하고(51), ECU(20)의 학습신경망(미도시)에서는 HP EGR(50)의 밸브 개폐 위치 학습이 진행된다. 학습이 완료된 후 HP EGR(50)이 밸브 계폐 위치에서의 학습된 전압값을 전송하면(52) ECU(20)는 '밸브 위치 계산 수단(28)'에 의해 밸브의 정확한 위치를 계산해서 엔진의 동작에 반영하기 전에 'Ramping 로직 적용 수단(32)'을 써서 새 학습 전압값 적용을 위한 Ramping 로직을 적용한다. 이는, 시동이 걸린 상태에서 단차가 큰 학습값이 즉시 적용되는 경우, 급격한 밸브 위치 변동에 의한 밸브 유량의 변화로 운전성에 영향을 미칠 수 있기 때문에 이를 방지하기 위한 것이다. 여기서 Ramping 로직이라 함은, 기존 학습 전압값에서 새로운 학습 전압값으로 서서히 변경되도록 하는 로직을 의미한다. 예를 들어, 도 6에 나타낸 것과 같은 필터 형태의 로직으로 이를 구현할 수 있다. 도 6에서 최종 적용 학습 전압 x = x + m(u - x)이다. 여기서, x: 최종 적용 학습 전압, u: 새 학습 전압, m: 필터값이다. 이 필터값을 조절하여 Ramping 의 수준(속도) 설정이 가능하다.

한편, 상기 수단(24)의 확인 결과, Key on 상태의 유지없이 바로 시동이 걸린 경우에는 또한, 'IGS Stop 확인 수단(25)'이 현재 차량이 IGS Stop 상태인지를 판단한다. 스로틀 밸브의 닫힘 위치에서는 자동차 시동이 꺼지므로 ISG stop 상황에서 학습 명령을 내리기 위하여 이를 판단할 필요가 있기 때문이다. 수단(25)에 의해 현재 IGS Stop 상태인 것으로 확인되면, '스로틀 밸브 강제학습 명령 하달 수단(34)은 스로틀 밸브(60)로 강제학습 명령을 하달한다. 이 명령을 수신한 스로틀 밸브(60)는 학습 명령에 따른 개폐 위치로 밸브를 이동하고(61), ECU(20)의 학습신경망(미도시)에서는 스로틀 밸브(60)의 밸브 개폐 위치 학습이 진행된다. 학습이 완료된 후 스로틀 밸브(60)가 밸브 계폐 위치에서의 학습된 전압값을 전송하면(62) ECU(20)는 '밸브 위치 계산 수단(36)'에 의해 밸브의 정확한 위치를 계산해서 엔진의 동작에 반영한다.

이상에서 설명한 본 발명은 장치 측면 또는 방법적 측면으로 실시가능한데, 특히 본 발명의 각 구성요소의 기능(function) 또는 과정(process)은 DSP(digital signal processor), 프로세서, 컨트롤러, ASIC(application-specific IC), 프로그래머블 로직소자(FPGA 등), 기타 전자소자 중의 적어도 하나 그리고 이들의 조합이 포함되는 하드웨어 요소로써 구현 가능하다. 또한 하드웨어 요소와 결합되어 또는 독립적으로 소프트웨어로써도 구현 가능한데, 이 소프트웨어는 기록매체에 저장 가능하다.

이상, 본 발명의 바람직한 실시예를 통하여 본 발명의 구성을 상세히 설명하였으나, 본 발명이 속하는 기술분야의 통상의 지식을 가진 자는 본 발명이 그 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 본 명세서에 개시된 내용과는 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 한다. 본 발명의 보호범위는 상기 상세한 설명보다는 후술한 특허청구범위에 의하여 정해지며, 특허청구의 범위 그리고 그 균등 개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태는 본 발명의 기술적 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.

Claims (8)

1) 운전자가 차량을 시동걸기 위해서 Key on을 하면, 지난 Key off 시에 엑츄에이터 닫힘/열림 학습이 정상적으로 종료되었는지 판단하는 단계;
2) 만일 단계 1)에서 학습이 정상 종료되지 않은 것으로 판단되면, 강제 학습 명령을 Ready 상태로 만드는 단계;
3) 현재, 엔진이 시동 전의 Key on 상태인지 판단하는 단계;
4) 상기 단계 3)에서 엔진이 시동 전의 Key on 상태인 것으로 판단되면, 엔진 시동 전의 Key on 상태에서 밸브의 개폐 학습을 강제로 수행하는 명령을 엑츄에이터로 하달하고 학습을 진행하여 엑츄에이터로부터 전송된 새로운 학습전압값으로 엑츄에이터의 밸브 위치를 재계산하는 단계; 및
5) 상기 단계 3)에서 엔진이 시동 전의 Key on 상태가 아닌 것으로 판단되면,
5-1) Key on 상태의 유지없이 바로 시동이 걸린 상태인지 판단하는 단계;
5-2) Key on 상태의 유지없이 바로 시동이 걸린 상태인 경우에, 차량이 아이들 정차 상태인지 판단하는 단계;
5-3) 아이들 정차 상태인 경우, 엑츄에이터의 닫힘을 강제 학습하기 위해 엑츄에이터로 강제 학습 명령을 하달하여 학습을 진행하는 단계;
5-4) 학습이 완료된 후에 엑츄에이터로부터 수신한 새 학습 전압값 적용을 위한 Ramping 로직을 적용하는 단계; 및
5-5) 상기 Ramping 로직이 적용된 새로운 학습 전압값으로 엑츄에이터의 위치를 재계산하는 단계를 포함하는 엑츄에이터 학습 방법.

1) 운전자가 차량을 시동걸기 위해서 Key on을 하면, 지난 Key off 시에 엑츄에이터 닫힘/열림 학습이 정상적으로 종료되었는지 판단하는 단계;
2) 만일 단계 1)에서 학습이 정상 종료되지 않은 것으로 판단되면, 강제 학습 명령을 Ready 상태로 만드는 단계;
3) 현재, 엔진이 시동 전의 Key on 상태인지 판단하는 단계;
4) 상기 단계 3)에서 엔진이 시동 전의 Key on 상태인 것으로 판단되면, 엔진 시동 전의 Key on 상태에서 밸브의 개폐 학습을 강제로 수행하는 명령을 엑츄에이터로 하달하고 학습을 진행하여 엑츄에이터로부터 전송된 새로운 학습전압값으로 엑츄에이터의 밸브 위치를 재계산하는 단계; 및
5) 상기 단계 3)에서 엔진이 시동 전의 Key on 상태가 아닌 것으로 판단되면,
5-6) Key on 상태의 유지없이 바로 시동이 걸린 상태인지 판단하는 단계;
5-7) Key on 상태의 유지없이 바로 시동이 걸린 상태인 경우에, 차량이 현재 IGS Stop 상태인지 판단하는 단계;
5-8) 현재 IGS Stop 상태인 경우, 엑츄에이터 닫힘 학습 강제 수행 명령을 엑츄에이터로 하달하고 학습을 진행하여 엑츄에이터로부터 전송된 새로운 학습전압값으로 엑츄에이터의 밸브 위치를 재계산하는 단계를 포함하는 엑츄에이터 학습 방법.

제1항 또는 제2항에서, 상기 단계 1) 지난 Key off 시에 엑츄에이터 닫힘/열림 학습이 정상적으로 종료되었는지 판단하는 단계에서, 메모리에 저장된 학습 전압값의 변화없음이 3회의 운전 이상인 경우에 정상 종료된 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 엑츄에이터 학습 방법.

삭제

운전자가 차량을 운행하기 위해 Key on을 하면, 지난 Key off 시에 엑츄에이터 개폐 학습이 정상적으로 종료되었는지를 확인하는 제1수단;
상기 제1수단에 의해 학습이 정상 종료되지 않은 것으로 확인되면, 엑츄에이터의 강제학습 명령을 생성하여 Ready 상태로 만드는 제2수단;
상기 강제학습 명령 신호를 받고 엔진 시동 전 Key on 상태 여부를 확인하는 제3수단;
상기 제3수단에 의해 엔진 시동 전 Key on 상태가 확인되면, 엑츄에이터의 강제학습을 진행하기 위하여 엑츄에이터로 강제학습 명령을 하달하는 제4수단;
상기 제3수단에 의해 엔진 시동 전 Key on 상태가 아닌 것으로 확인되는 경우에, Key on 상태의 유지없이 바로 시동이 걸린 상태인지 판단하는 제5수단;
상기 Key on 상태의 유지없이 바로 시동이 걸린 상태인 경우에, 차량이 아이들 정차 상태인지 판단하는 제6수단;
상기 아이들 정차 상태인 경우, 엑츄에이터의 닫힘을 강제 학습하기 위해 엑츄에이터로 강제 학습 명령을 하달하는 제7수단;
학습이 완료된 후에 엑츄에이터로부터 수신한 새 학습 전압값 적용을 위한 Ramping 로직을 적용하는 제8수단;
상기 Ramping 로직이 적용된 새로운 학습 전압값으로 엑츄에이터의 위치를 재계산하는 제9수단; 및
상기 제4수단과 제5수단 내지 제9수단에 의해 학습이 완료된 후 엑츄에이터가 밸브 계폐 위치에서의 학습된 전압값을 전송하면 이를 수신하여 밸브의 정확한 위치를 계산하여 엔진의 동작에 반영하는 제10수단을 포함하는 엑츄에이터 학습 장치.

운전자가 차량을 운행하기 위해 Key on을 하면, 지난 Key off 시에 엑츄에이터 개폐 학습이 정상적으로 종료되었는지를 확인하는 제1수단;
상기 제1수단에 의해 학습이 정상 종료되지 않은 것으로 확인되면, 엑츄에이터의 강제학습 명령을 생성하여 Ready 상태로 만드는 제2수단;
상기 강제학습 명령 신호를 받고 엔진 시동 전 Key on 상태 여부를 확인하는 제3수단;
상기 제3수단에 의해 엔진 시동 전 Key on 상태가 확인되면, 엑츄에이터의 강제학습을 진행하기 위하여 엑츄에이터로 강제학습 명령을 하달하는 제4수단;
상기 제3수단에 의해 엔진 시동 전 Key on 상태가 아닌 것으로 확인되는 경우에, Key on 상태의 유지없이 바로 시동이 걸린 상태인지 판단하는 제11수단;
상기 Key on 상태의 유지없이 바로 시동이 걸린 상태인 경우에, 차량이 현재 IGS Stop 상태인지 판단하는 제12수단;
상기 제12수단에 의해 현재 IGS Stop 상태인 것으로 판단된 경우, 엑츄에이터 닫힘 학습 강제 수행 명령을 엑츄에이터로 하달하고 학습을 진행하여 엑츄에이터로부터 전송된 새로운 학습전압값으로 엑츄에이터의 밸브 위치를 재계산하는 제13수단을 포함하는 엑츄에이터 학습 장치.

제5항 또는 제6항에서, 상기 제1수단은, 메모리에 저장된 학습 전압값의 변화없음이 3회의 운전 이상인 경우에 지난 Key off 시에 엑츄에이터 닫힘/열림 학습이 정상적으로 종료된 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 엑츄에이터 학습 장치.

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