KR102097782B1

KR102097782B1 - Apparatus for laparoscpoic surgery

Info

Publication number: KR102097782B1
Application number: KR1020180016120A
Authority: KR
Inventors: 김기영; 이용구
Original assignee: 한국기계연구원
Priority date: 2018-02-09
Filing date: 2018-02-09
Publication date: 2020-04-06
Also published as: KR20190096544A

Abstract

본 발명은 간단한 구조의 구동유닛을 이용하여 엔드이펙터의 그립 동작과, 틸팅 동작 및 회전 동작이 용이하게 할 수 있도록 하는 복강경 수술장치에 관한 것이다.
본 발명은 수술을 위한 엔드이펙터; 일측이 상기 엔드이펙터와 연결되어 상기 엔드이펙터의 동작을 위해 상기 엔드이펙터로 힘을 전달하는 제1 샤프트와, 일측이 상기 엔드이펙터와 연결되어 상기 엔드이펙터의 틸팅 동작을 위해 상기 엔드이펙터로 힘을 전달하는 제2 샤프트 및 상기 제1 샤프트 및 상기 제2 샤프트가 관통된 상태로 배치되고 일측이 상기 엔드이펙터와 연결되어 상기 엔드이펙터의 회전 동작을 위해 힘을 전달하는 샤프트본체가 마련된 사프트유닛; 상기 제1 샤프트의 타측과 연결되어 상기 제1 샤프트를 전후방향으로 이동시키기 위한 제1 구동부와, 상기 제2 샤프트의 타측과 연결되어 상기 제2 샤프트를 전후방향으로 이동시키기 위한 제2 구동부 및 상기 샤프트본체의 타측과 연결되어 상기 샤프트본체를 회전시키기 위한 제3 구동부가 마련된 구동유닛; 및 상기 제1 구동부와, 상기 제2 구동부 및 상기 제3 구동부가 배치되는 본체유닛;을 포함하는 것을 특징으로 하는 복강경 수술장치를 제공한다.The present invention relates to a laparoscopic surgical device that makes it easy to grip, tilt and rotate the end effector using a simple structured driving unit.
The present invention is an end effector for surgery; One end is connected to the end effector to transmit the force to the end effector for the operation of the end effector, and one side is connected to the end effector, the end effector is applied to the end effector for the tilting operation of the end effector A shaft unit that is provided with a second shaft to be transmitted and the first shaft and the second shaft to be penetrated, and one side is connected to the end effector to provide a shaft body that transmits a force for rotational movement of the end effector; A first driving part connected to the other side of the first shaft to move the first shaft in the front-rear direction, and a second driving part connected to the other side of the second shaft to move the second shaft in the front-rear direction. A drive unit connected to the other side of the shaft body and provided with a third driving unit for rotating the shaft body; And a main body unit in which the first driving part, the second driving part, and the third driving part are disposed.

Description

복강경 수술장치{APPARATUS FOR LAPAROSCPOIC SURGERY}Laparoscopic surgery device {APPARATUS FOR LAPAROSCPOIC SURGERY}

본 발명은 복강경 수술장치에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 간단한 구조의 구동유닛을 이용하여 엔드이펙터의 그립 동작과, 틸팅 동작 및 회전 동작이 용이하게 할 수 있도록 하는 복강경 수술장치에 관한 것이다.The present invention relates to a laparoscopic surgical device, and more particularly, to a laparoscopic surgical device that facilitates a grip operation, a tilting operation, and a rotation operation of an end effector using a simple structured driving unit.

복강경 수술은 몇 개의 작은 절개공을 통해 수술 도구를 삽입하여 수술을 수행함으로써 수술로 인한 절개를 최소화하는 수술 기법이다.Laparoscopic surgery is a surgical technique that minimizes incision due to surgery by performing surgery by inserting surgical instruments through several small incisions.

이러한 복강경 수술은, 수술 후에 일어나는 환자의 대사 과정의 변화를 상대적으로 감소시킬 수 있으므로, 환자의 회복 기간을 짧게 하는 데에 도움이 된다. 따라서, 최소 침습 수술을 적용하면, 환자의 수술 후의 입원기간도 단축되며, 환자가 수술 후 짧은 시일 내에 정상적인 생활로 복귀할 수 있게 된다. 또한, 최소 침습 수술을 통해 환자가 느끼는 통증을 경감하는 한편, 수술 후 환자에게 남는 흉터를 줄일 수도 있게 된다.Such laparoscopic surgery can relatively reduce the change in the metabolic process of the patient after surgery, and thus helps to shorten the recovery period of the patient. Therefore, when the minimally invasive surgery is applied, the patient's hospitalization period after surgery is also shortened, and the patient can return to normal life within a short period after surgery. In addition, through the minimally invasive surgery, it is possible to reduce the pain felt by the patient, while reducing the scar left on the patient after the surgery.

복강경 수술의 가장 일반적인 형태는 내시경 수술일 것이다. 그 중에서도, 가장 일반적인 형태의 내시경 수술은 복강 내에서 최소 침습 조사와 수술을 하는 복강경 수술이다. 표준 복강경 수술을 수행할 때에는, 환자의 복부에 가스를 채워 넣고, 복강경 수술 도구에 대한 입구를 제공하기 위하여 작은 절개부(약 1/2 인치 이하)를 만든 후에, 이를 통하여 트로카(trocar)를 삽입한다. 복강경 수술 도구는 일반적으로 복강경(수술 부위 관찰용)과 기타 작업 도구를 포함하다. 여기서, 작업 도구는, 각 도구의 작업 단부 또는 말단 동작부가 확장샤프트에 의해 그것의 손잡이로부터 이격되어 있다는 점을 제외하고는, 종래의 절개 수술에 사용되는 것과 유사하다. 즉, 작업 도구는, 예를 들어, 클램프, 그라스퍼, 가위, 스테이플러, 바늘 잡게 등을 포함할 수 있다.The most common form of laparoscopic surgery would be endoscopic surgery. Among them, the most common type of endoscopic surgery is laparoscopic surgery that performs minimally invasive investigation and surgery in the abdominal cavity. When performing standard laparoscopic surgery, gas is filled into the patient's abdomen, and a small incision (about 1/2 inch or less) is made to provide an entrance to the laparoscopic surgical instrument, and then a trocar is provided. Insert it. Laparoscopic surgical instruments usually include laparoscopic (for observation of the surgical site) and other working tools. Here, the working tool is similar to that used in conventional incision surgery, except that the working end or distal motion portion of each tool is spaced from its handle by an expansion shaft. That is, the work tool may include, for example, a clamp, a grasper, scissors, a stapler, a needle holder, and the like.

수술을 수행하기 위하여, 외과의사 등의 사용자는 수술 부위에 트로카를 통해 작업 도구를 들여보내고 복강 외부로부터 그것들을 조종한다. 한편, 외과의사는 복강경에 의해 찍히는 수술 부위의 영상을 표시하는 모니터에 의해 진행 상황을 모니터링한다. 이와 유사한 내시경 기술은, 후복막강경, 골반경, 관절경, 뇌수조경, 부비강경, 자궁경, 신장경, 방광경, 요도경, 신우경 등에 두루 사용된다.In order to perform the surgery, a user such as a surgeon injects the working tools through the trocar to the surgical site and manipulates them from outside the abdominal cavity. Meanwhile, the surgeon monitors the progress by a monitor that displays an image of the surgical site taken by the laparoscope. Similar endoscopic techniques are used throughout posterior peritoneum, pelvic, arthroscopic, cerebrospinal, sinusoscope, cervical, renal, bladder, urethral, and renal.

이러한 복강경 수술은 많은 장점을 가지고 있지만, 일반적인 기존의 복강경 수술 도구들은 딱딱하고 긴 샤프트에 엔드이펙터가 연결되어 있어, 수술 부위로의 접근이 어렵고 그 조작이 자유롭지 못한 단점을 지니고 있다. 특히, 기존의 엔드 이펙터에는 관절처럼 꺾이는 부위가 없으므로 수술에 필요한 섬세한 동작을 하기 어렵다는 단점이 있었다. 이런 단점이 최소 침습 수술이 널리 이용되는 데에 가장 큰 저해 요소로 작용하고 있다.Such laparoscopic surgery has many advantages, but conventional laparoscopic surgical tools have a disadvantage in that access to the surgical site is difficult and the operation is not free because the end effector is connected to a hard and long shaft. In particular, the existing end effector has a disadvantage in that it is difficult to perform a delicate operation required for surgery because there is no bent portion like a joint. These disadvantages are the biggest obstacles to the widespread use of minimally invasive surgery.

이러한 기존의 최소 침습 수술의 단점을 극복하고자 최근 IntuitiveSurgical 사에 의해 daVinci라는 로봇 수술 시스템이 개발되었다. 이러한 현재의 로봇 수술 시스템은, 주로 마스터-슬레이브형 로봇을 이용한 수술 시스템으로서, 수술자가 수술을 수행하는 수술 콘솔(operating console), 로봇이 수술을 수행하는 로봇 카트(roboticcart) 및 이와 연결된 복강경부(endoscopic stack)로 이루어진다. 로봇 수술 시스템의 복강경부는 피치(pitch)와 요(yaw) 방향의 동작이 가능한 관절을 가지고 있어 수술자의 손동작을 거의 그대로 전달할 수 있다. 또한, 로봇 수술 시스템에 따르면, 손떨림 전달 방지 기능이나 손 동작과 로봇 동작의 크기를 다르게 하는 모션 스케일링(motion scaling) 기능을 구현할 수 있고, 이 외에도 입체적인 시야를 확보하는 것이 가능하다는 장점이 있을 수 있다.In order to overcome the shortcomings of the existing minimally invasive surgery, a robotic surgery system called daVinci was recently developed by IntuitiveSurgical. The current robotic surgical system is a surgical system using a master-slave robot, a surgical console in which an operator performs surgery, a robotic cartt in which the robot performs surgery, and a laparoscopic neck connected thereto. endoscopic stack). The laparoscopic portion of the robotic surgical system has joints that can be operated in the pitch and yaw directions, so that the operator's hand movement can be almost transmitted. In addition, according to the robotic surgical system, it is possible to implement an image stabilization prevention function or a motion scaling function that makes the size of the hand motion and the robot motion different, and in addition, it may have an advantage that it is possible to secure a three-dimensional view. .

그러나, 이러한 로봇 수술 시스템은, 지나치게 고가의 장비로서 최초의 설치 비용과 설치 이후의 관리비가 많이 들어가는 문제점이 있었다. 또한, 장비의 크기가 커서 차지하는 부피 및 중량이 크고, 이 때문에 장비의 이동이 어려워서 시스템이 미리 갖추어진 곳에서만 수술이 가능 하다는 문제점이 있었다. However, such a robotic surgical system, there is a problem that the initial installation cost and a lot of maintenance costs after installation as a very expensive equipment. In addition, the volume and weight occupied by the large size of the equipment are large, and thus there is a problem that the operation of the equipment is difficult, so that the operation is possible only in a system where the system is pre-equipped.

또한, 이러한 로봇 시스템을 사용하는 경우, 외과의사의 촉각(tactile sense)이 기존의 복강경 수술 도구에 비해 떨어지는 문제점이 있었다.In addition, when using such a robot system, there was a problem in that the surgeon's tactile sense was inferior to that of a conventional laparoscopic surgical tool.

한국등록특허공보 제10-1447266호(2014.10.10. 등록공고, 발명의 명칭 : 복강경 수술장치)Korean Registered Patent Publication No. 10-1447266 (October 10, 2014 registration notice, name of invention: Laparoscopic surgery device)

본 발명의 목적은 종래의 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 본 발명은 단순한 구조의 구동유닛을 이용하여 엔드이펙터의 그립 동작과, 틸팅 동작 및 회전 동작을 용이하게 수행할 수 있도록 하는 복강경 수술장치를 제공함에 있다. An object of the present invention is to solve the conventional problems, the present invention provides a laparoscopic surgical device that can easily perform the gripping action of the end effector, the tilting operation and the rotational operation using a drive unit having a simple structure. Is in

상술한 본 발명의 목적을 달성하기 위하여, 본 발명의 따른 복강경 수술장치는 수술을 위한 엔드이펙터; 일측이 상기 엔드이펙터와 연결되어 상기 엔드이펙터의 동작을 위해 상기 엔드이펙터로 힘을 전달하는 제1 샤프트와, 일측이 상기 엔드이펙터와 연결되어 상기 엔드이펙터의 틸팅 동작을 위해 상기 엔드이펙터로 힘을 전달하는 제2 샤프트 및 상기 제1 샤프트 및 상기 제2 샤프트가 관통된 상태로 배치되고 일측이 상기 엔드이펙터와 연결되어 상기 엔드이펙터의 회전 동작을 위해 힘을 전달하는 샤프트본체가 마련된 사프트유닛; 상기 제1 샤프트의 타측과 연결되어 상기 제1 샤프트를 전후방향으로 이동시키기 위한 제1 구동부와, 상기 제2 샤프트의 타측과 연결되어 상기 제2 샤프트를 전후방향으로 이동시키기 위한 제2 구동부 및 상기 샤프트본체의 타측과 연결되어 상기 샤프트본체를 회전시키기 위한 제3 구동부가 마련된 구동유닛; 및 상기 제1 구동부와, 상기 제2 구동부 및 상기 제3 구동부가 배치되는 본체유닛;을 포함한다.In order to achieve the above object of the present invention, the laparoscopic surgical device of the present invention is an end effector for surgery; One end is connected to the end effector, the first shaft for transmitting the force to the end effector for the operation of the end effector, and one side is connected to the end effector to the end effector for the tilting operation of the end effector to the end effector A shaft unit that is provided with a second shaft to be transmitted and the first shaft and the second shaft to be penetrated, and one side is connected to the end effector to provide a shaft body that transmits a force for rotational movement of the end effector; A first driving part connected to the other side of the first shaft to move the first shaft in the front-rear direction, and a second driving part connected to the other side of the second shaft to move the second shaft in the front-rear direction. A drive unit connected to the other side of the shaft body and provided with a third driving unit for rotating the shaft body; And a body unit in which the first driving unit, the second driving unit, and the third driving unit are disposed.

본 발명의 따른 복강경 수술장치에 있어서, 상기 엔드이펙터는, 제1 그리퍼와 제2 그리퍼; 일측이 상기 제1 샤프트의 선단부에 연결되고 타측이 상기 제1 그리퍼 및 상기 제2 그리퍼의 후단부에 각각 연결되는 제1 연결부; 일측이 상기 샤프트본체의 선단부에 연결되고 타측이 상기 제1 그리퍼 및 상기 제2 그리퍼에 각각 연결되는 제2 연결부; 및 일측이 상기 제2 샤프트에 선단부에 연결되고 타측이 상기 제2 연결부의 후방영역 중 상기 제2 연결부의 중심선에서 편심된 영역과 연결되는 제3 연결부;를 더 포함하고, 상기 제1 샤프트의 전후방향 이동 시 상기 제1 연결부를 매개로 상기 제1 그리퍼와 상기 제2 그리퍼가 상대이동 되고, 상기 샤프트본체가 회전 시 상기 제2 연결부를 매개로 상기 제1 그리퍼 및 상기 제2 그리퍼가 회전되며, 상기 제2 샤프트가 전후방향 이동 시 상기 제3 연결부를 매개로 상기 제1 그리퍼 및 상기 제2 그리퍼가 틸팅되는 것을 특징으로 한다. In the laparoscopic surgical apparatus of the present invention, the end effector, a first gripper and a second gripper; A first connection portion having one side connected to a front end portion of the first shaft and the other side connected to a rear end portion of the first gripper and the second gripper, respectively; A second connection portion, one side of which is connected to the front end of the shaft body and the other side of which is respectively connected to the first gripper and the second gripper; And a third connecting portion having one side connected to the distal end portion of the second shaft and the other side connected to an eccentric region from the center line of the second connecting portion of the rear region of the second connecting portion. When moving in the direction, the first gripper and the second gripper are moved relative to each other via the first connecting portion, and when the shaft body rotates, the first and second grippers are rotated through the second connecting portion, When the second shaft moves in the front-rear direction, the first gripper and the second gripper are tilted through the third connecting portion.

본 발명의 따른 복강경 수술장치에 있어서, 상기 제1 구동부는, 상기 제1 샤프트의 일측단부가 결합되는 제1 샤프트 결합블록을 포함하고, 외력에 의해 상기 제1 샤프트를 전후방향으로 이동시키는 제1 이동블록; 상기 제1 이동블록의 안내를 위해 상기 제1 이동블록의 하부측에 결합되고, 상기 본체유닛의 상면에 설치된 가이드레일을 따라 이동되는 제1 가이드블록; 상기 제1 이동블록을 전후방향으로 이동시키기 위한 구동핸들; 및 일측이 상기 제1 이동블록의 양측부와 결합되고 타측이 상기 구동핸들에 마련된 연장부의 양측부와 결합되어, 상기 구동핸들의 회전력을 상기 제1 이동블록으로 전달하는 구동핸들 링크;를 포함할 수 있다.In the laparoscopic surgical apparatus according to the present invention, the first driving unit includes a first shaft coupling block to which one end of the first shaft is coupled, and the first to move the first shaft in an anteroposterior direction by external force. Moving block; A first guide block coupled to a lower side of the first moving block for guiding the first moving block and moving along a guide rail installed on an upper surface of the main unit; A driving handle for moving the first moving block forward and backward; And one side is coupled to both sides of the first moving block and the other side is coupled to both sides of the extension provided on the driving handle, the driving handle link for transmitting the rotational force of the driving handle to the first moving block; You can.

본 발명의 따른 복강경 수술장치에 있어서, 상기 제2 구동부는, 상기 제2 샤프트를 전후방향으로 이동시키기 위하여 상기 제2 샤프트의 일측단부에 결합되는 이동부재; 상기 이동부재와 결합되고, 상기 이동부재를 전후방향으로 이동시키기 위한 구동력을 전달하는 것과 동시에 상기 이동부재가 회전될 경우, 상기 이동부재와 연동되어 회전되는 링크수단; 상기 링크수단이 설치되고, 상기 링크수단과 함께 이동되는 제2 이동블록; 상기 제2 이동블록의 이동을 안내하기 위하여, 상기 가이드레일을 따라 이동되는 제2 가이드블록; 상기 제2 이동블록의 하부영역에 설치되는 제1 기어; 상기 제1 기어와 기어 결합되어, 상기 제1 기어를 전후방향으로 이동시키기 위한 제2 기어; 및 상기 제2 기어와 결합되어, 상기 제2 기어를 조작하는 조작레버;를 포함할 수 있다.In the laparoscopic surgical apparatus according to the present invention, the second drive unit, a moving member coupled to one end of the second shaft to move the second shaft in the front-rear direction; A link means coupled to the moving member and transmitting the driving force for moving the moving member in the front-rear direction and at the same time when the moving member is rotated, interlocked with the moving member to rotate; A second moving block in which the link means is installed and moved together with the link means; A second guide block moved along the guide rail to guide the movement of the second moving block; A first gear installed in a lower region of the second moving block; A second gear gear-coupled with the first gear to move the first gear in the front-rear direction; And it is combined with the second gear, the operation lever for operating the second gear; may include.

본 발명의 따른 복강경 수술장치에 있어서, 상기 링크수단은, 일측이 상기 이동부재와 축 결합되고, 상기 이동부재와 연동되어 링크운동을 하는 제1 링크; 일측이 상기 제1 링크의 타측에 축 결합되고, 상기 제1 링크와 연동되어 링크운동을 하는 제2 링크; 및 상기 제2 링크의 타측을 회전 가능하게 지지하는 것과 동시에 상기 제2 이동블록에 고정되어 있는 링크 결합부;를 포함할 수 있다.In the laparoscopic surgical apparatus according to the present invention, the link means, one side is axially coupled to the moving member, the first link is linked to the moving member to perform a link movement; A second link having one side axially coupled to the other side of the first link and interlocking with the first link to perform link movement; And a link coupling portion fixed to the second moving block while simultaneously supporting the other side of the second link rotatably.

본 발명의 따른 복강경 수술장치에 있어서, 상기 이동부재는, 상기 이동부재의 일측면으로부터 돌출 형성되어 상기 제2 샤프트에 관통되는 것과 동시에 상기 제1 샤프트의 길이방향을 따라 형성된 이동홀에 삽입되는 이동돌기;를 포함할 수 있다.In the laparoscopic surgical apparatus according to the present invention, the moving member is formed to protrude from one side of the moving member and penetrates into the second shaft and is simultaneously inserted into a moving hole formed along the longitudinal direction of the first shaft. It may include a projection;

본 발명의 따른 복강경 수술장치에 있어서, 상기 제3 구동부는, 상기 샤프트본체의 외주면에 관통된 상태로 배치되어 상기 샤프트본체에 회전력을 제공하는 회전레버; 상기 회전레버와 함께 상기 샤프트본체가 회전되도록 상기 회전레버를 상기 샤프트본체에 고정시키기 위한 체결부재; 및 상기 구동유닛본체의 상면에 설치되되, 상기 샤프트본체의 일측단부가 관통된 상태로 설치되어 상기 샤프트본체를 회전 가능하게 지지하는 제1 베어링;을 포함할 수 있다.In the laparoscopic surgical apparatus according to the present invention, the third driving unit, a rotary lever disposed to penetrate the outer peripheral surface of the shaft body to provide a rotational force to the shaft body; A fastening member for fixing the rotary lever to the shaft body so that the shaft body is rotated together with the rotary lever; And it is provided on the upper surface of the drive unit body, the first bearing is installed in a state where one end of the shaft body is penetrated to support the shaft body rotatably; may include.

본 발명의 따른 복강경 수술장치에 있어서, 상기 제3 구동부는, 상기 결합블록과 상기 제1 이동블록 사이에 배치되되, 상기 제1 샤프트가 결합된 상기 결합블록과 축 결합된 상태로 설치되어 상기 샤프트본체가 회전 시 상기 샤프트본체와 함께 상기 결합블록이 회전되도록 하는 제2 베어링;을 더 포함할 수 있다. In the laparoscopic surgical apparatus according to the present invention, the third driving unit is disposed between the coupling block and the first moving block, and the shaft is installed in an axially coupled state with the coupling block to which the first shaft is coupled. It may further include; a second bearing to rotate the coupling block with the shaft body when the body rotates.

본 발명의 따른 복강경 수술장치에 있어서, 상기 회전레버가 회전되면 상기 제2 샤프트와 결합된 상기 이동부재를 매개로 상기 링크수단이 작동되어, 상기 샤프트본체와, 상기 제1 샤프트 및 상기 제2 샤프트가 함께 회전되는 것을 특징으로 한다.In the laparoscopic surgical apparatus according to the present invention, when the rotary lever is rotated, the link means is operated via the moving member coupled with the second shaft, the shaft body, the first shaft and the second shaft It is characterized by being rotated together.

본 발명의 따른 복강경 수술장치에 있어서, 상기 본체유닛은, 상면에 상기 가이드레일이 배치되는 본체프레임; 상기 본체프레임의 후단부에 형성되고, 상단부측에 상기 연장부가 힌지 결합된 상태로 설치되어, 상기 구동핸들을 지지하기 위한 제1 지지프레임; 상기 본체프레임의 전단부에 형성되고, 내부에는 상기 제1 베어링이 설치되며, 상기 제1 베어링에 관통 설치된 상기 샤프트본체를 지지하기 위한 제2 지지프레임; 및 상기 본체프레임의 일측에 형성되어 상기 제2 기어 및 상기 조작레버가 회전가능하게 설치되는 설치프레임;을 포함할 수 있다.In the laparoscopic surgical apparatus of the present invention, the main body unit, the main frame on which the guide rail is disposed on the upper surface; A first support frame formed on a rear end of the body frame and installed at an upper end side in a hinged state to support the drive handle; It is formed on the front end of the body frame, the first bearing is installed therein, a second support frame for supporting the shaft body installed through the first bearing; And an installation frame formed on one side of the main frame and rotatably installing the second gear and the operation lever.

본 발명에 따른 복강경 수술장치는 단순한 구조의 구동유닛을 이용하여 엔드이펙터의 그립 동작과, 틸팅 동작 및 회전 동작을 용이하게 수행할 수 있도록 함으로써, 제조비용 저렴하고 부피 및 중량이 작아 보급이 용이한 효과가 있다. The laparoscopic surgical device according to the present invention can easily perform the gripping operation, the tilting operation, and the rotational operation of the end effector using a simple structured driving unit, and is easy to disseminate due to low manufacturing cost and small volume and weight. It works.

또한, 본 발명에 따른 복강경 수술장치는, 링크수단이 구비된 것에 의해 제3 구동부를 통해 수행되는 엔드이펙터의 회전 동작과 제2 구동부를 통해 수행되는 상기 엔드이펙터의 틸팅 동작을 동시에 구현할 수 있는 효과가 있다.In addition, the laparoscopic surgical apparatus according to the present invention, the effect of being able to simultaneously implement the rotational operation of the end effector performed through the third driving unit and the tilting operation of the end effector performed through the second driving unit by being provided with a link means There is.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 복강경 수술장치의 구조를 나타낸 사시도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 제1 연결부에 의해 엔드이펙터와 제1 샤프트가 결합된 상태를 나타낸 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 제2 연결부 및 제3 연결부에 의해 엔드이펙터와 제2 샤프트가 결합된 상태를 나타낸 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 구동유닛의 구조를 나타낸 요부 분해사시도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 제1 샤프트 및 제2 샤프트에 이동부재가 결합된 구조를 나타낸 도면이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 제3 구동부의 구조를 나타낸 도면이다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 제1 구동부의 작동을 설명하기 위한 도면이다.
도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 제2 구동부의 작동을 설명하기 위한 도면이다.
도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 제3 구동부 및 링크수단이 작동되기 전 상태를 설명하기 위한 도면이다.
도 10은 본 발명의 일 실시예에 따른 제3 구동부 및 링크수단이 작동된 상태를 설명하기 위한 도면이다.1 is a perspective view showing the structure of a laparoscopic surgical device according to an embodiment of the present invention.
2 is a view showing a state in which the end effector and the first shaft are coupled by the first connection unit according to an embodiment of the present invention.
3 is a view showing a state in which the end effector and the second shaft are coupled by the second connection part and the third connection part according to an embodiment of the present invention.
4 is an exploded perspective view of a main portion showing a structure of a driving unit according to an embodiment of the present invention.
5 is a view showing a structure in which a moving member is coupled to a first shaft and a second shaft according to an embodiment of the present invention.
6 is a view showing the structure of a third driving unit according to an embodiment of the present invention.
7 is a view for explaining the operation of the first driving unit according to an embodiment of the present invention.
8 is a view for explaining the operation of the second driving unit according to an embodiment of the present invention.
9 is a view for explaining a state before the third driving unit and the link means is operated according to an embodiment of the present invention.
10 is a view for explaining a state in which the third driving unit and the link means according to an embodiment of the present invention is operated.

이하, 상술한 해결하고자 하는 과제가 구체적으로 실현될 수 있는 본 발명의 바람직한 실시 예들이 첨부된 도면을 참조하여 설명된다. 본 실시 예들을 설명함에 있어서, 동일 구성에 대해서는 동일 명칭 및 동일 부호가 사용되며 이에 따른 부가적인 설명은 하기에서 생략된다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention in which the above-described problem to be solved can be realized in detail will be described with reference to the accompanying drawings. In describing the embodiments, the same name and the same code are used for the same configuration, and additional descriptions thereof are omitted below.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 복강경 수술장치의 구조를 나타낸 사시도이고, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 제1 연결부에 의해 엔드이펙터와 제1 샤프트가 결합된 상태를 나타낸 도면이며, 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 제2 연결부 및 제3 연결부에 의해 엔드이펙터와 제2 샤프트가 결합된 상태를 나타낸 도면이다.1 is a perspective view showing the structure of a laparoscopic surgical device according to an embodiment of the present invention, and FIG. 2 is a view showing a state in which an end effector and a first shaft are coupled by a first connection unit according to an embodiment of the present invention 3 is a view showing a state in which the end effector and the second shaft are coupled by the second connection part and the third connection part according to an embodiment of the present invention.

도 1 내지 도 3을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 복강경 수술장치는 엔드이펙터(100)와, 샤프트유닛(200)과, 구동유닛 및 본체유닛(600)을 포함한다.1 to 3, the laparoscopic surgical apparatus according to an embodiment of the present invention includes an end effector 100, a shaft unit 200, a driving unit and a body unit 600.

본 발명의 일 실시예에 따른 상기 엔드이펙터(100)는 구동유닛의 작동에 대응하여 동작하고, 인체 내부에서의 수술에 사용되는 도구, 즉 클램프, 그리퍼, 가위, 스테이플러, 바늘 잡게 등으로서 사용될 수 있다.The end effector 100 according to an embodiment of the present invention operates in response to the operation of the driving unit, and can be used as a tool used for surgery inside the human body, that is, a clamp, a gripper, scissors, a stapler, a needle holder, etc. have.

본 발명의 일 실시예에 따른 상기 엔드이펙터(100)는 그리퍼 용도로 사용된 것이 제시되며, 이러한 상기 엔드이펙터(100)는 제1 그리퍼(111)와, 제2 그리퍼(112)와, 제1 연결부(120)와, 제2 연결부(130) 및 제3 연결부(140)를 포함할 수 있다.It is suggested that the end effector 100 according to an embodiment of the present invention is used for a gripper, and the end effector 100 includes a first gripper 111, a second gripper 112, and a first. The connection unit 120 may include a second connection unit 130 and a third connection unit 140.

상기 제1 그리퍼(111) 및 상기 제2 그리퍼(112)는 복강경 수술에서 사용되는 롱-노우즈 집게(needle-nose plier)의 형태일 수 있다. The first gripper 111 and the second gripper 112 may be in the form of a needle-nose plier used in laparoscopic surgery.

상기 제1 연결부(120)는 일측이 후술할 제1 샤프트(210)의 선단부에 연결되고 타측이 상기 제1 그리퍼(111) 및 상기 제2 그리퍼(112)의 후단부에 각각 연결될 수 있으며, 상기 제1 연결부(120)는 상기 제1 샤프트(210)가 전달하는 힘에 의해 상기 제1 그리퍼(111) 및 상기 제2 그리퍼(112)가 상대이동 될 수 있다. The first connection portion 120 may be connected to the front end portion of the first shaft 210, one side of which will be described later, and the other side may be connected to the rear end portions of the first gripper 111 and the second gripper 112, respectively. In the first connection part 120, the first gripper 111 and the second gripper 112 may be moved relative to each other by the force transmitted by the first shaft 210.

상기 제1 연결부(120)는 제1 연결링크(121)와, 제2 연결링크(122)와 제3 연결링크(123) 및 제4 연결링크(124)를 포함할 수 있다.The first connection unit 120 may include a first connection link 121, a second connection link 122, a third connection link 123, and a fourth connection link 124.

상기 제1 연결링크(121)는 일측이 상기 제1 샤프트(210)의 선단부에 힌지 결합에 의해 결합될 수 있다.One side of the first connection link 121 may be coupled to the front end of the first shaft 210 by hinge coupling.

상기 제2 연결링크(122)는 일측이 상기 제1 연결링크(121)의 타측에 힌지 결합에 의해 결합될 수 있다.One side of the second connection link 122 may be coupled to the other side of the first connection link 121 by hinge coupling.

상기 제2 연결링크(122)의 타측이 상기 제3 연결링크(123) 및 제4 연결링크(124)에 일측과 회전 가능하게 결합될 수 있다.The other side of the second connection link 122 may be rotatably coupled to one side of the third connection link 123 and the fourth connection link 124.

이때, 상기 제3 연결링크(123)의 타측은 상기 제2 그리퍼(112)의 후단부에 회전 가능하게 결합되고, 상기 제4 연결링크(124)의 타측은 상기 제1 그리퍼(111)의 후단부와 회전 가능하게 결합될 수 있으며, 상기 제3 연결링크(123)와 상기 제4 연결링크(124)는 상호 교차된 상태로 배치될 수 있다.At this time, the other side of the third connection link 123 is rotatably coupled to the rear end of the second gripper 112, and the other side of the fourth connection link 124 is after the first gripper 111. It may be rotatably coupled to the end, the third connection link 123 and the fourth connection link 124 may be disposed in an intersecting state.

상기 제2 연결부(130)는 일측이 후술할 샤프트본체(230)의 선단부에 연결되고 타측이 상기 제1 그리퍼(111) 및 상기 제2 그리퍼(112)에 각각 연결될 수 있으며, 상기 제2 연결부(130)는 상기 샤프트본체(230)가 전달하는 힘에 의해 상기 제1 그리퍼(111) 및 상기 제2 그리퍼(112)가 회전될 수 있도록 한다.The second connection portion 130 may be connected to the front end of one shaft body 230, which will be described later, and the other side may be respectively connected to the first gripper 111 and the second gripper 112, and the second connection portion ( 130, the first gripper 111 and the second gripper 112 can be rotated by the force transmitted from the shaft body 230.

상기 제2 연결부(130)는 제2 연결부본체(131)와, 제1 결합부(132) 및 제2 결합부(133)를 포함할 수 있다.The second connection part 130 may include a second connection part body 131, a first coupling part 132 and a second coupling part 133.

상기 제2 연결부본체(131)의 내부에는 상기 제1 연결부(120)의 제2 연결링크(122)가 수용되도록 수용홀(131a)이 마련될 수 있다.An accommodation hole 131a may be provided inside the second connection unit main body 131 to accommodate the second connection link 122 of the first connection unit 120.

즉, 상기 제2 연결링크(122)는 상기 수용홀(131a)을 관통한 상태로 상기 제2 연결부본체(131)의 내부에 수용될 수 있다.That is, the second connection link 122 may be accommodated inside the second connection unit body 131 in a state that penetrates the accommodation hole 131a.

상기 제1 결합부(132)는 상기 제2 연결부본체(131)의 후방으로부터 돌출 형성되어 후술하는 샤프트본체(230)와 힌지 결합될 수 있다.The first coupling portion 132 is formed to protrude from the rear of the second connection portion body 131 may be hinged to the shaft body 230 to be described later.

상기 제2 결합부(133)는 상기 제2 연결부본체(131)의 전방으로부터 돌출 형성되어 상기 제1 그리퍼(111) 및 상기 제2 그리퍼(112)와 힌지 결합될 수 있다. The second coupling portion 133 may be formed to protrude from the front of the second connection portion main body 131 to be hinged with the first gripper 111 and the second gripper 112.

상기 제3 연결부(140)는 일측이 후술할 제2 샤프트(220)에 선단부에 연결되고 타측이 상기 제2 연결부(130)의 후방영역 중 상기 제2 연결부(130)의 중심선에서 편심된 영역과 연결될 수 있으며, 상기 제3 연결부(140)는 상기 제2 샤프트(220)가 전달하는 힘에 의해 상기 제2 그리퍼(112) 및 상기 제2 그리퍼(112)가 틸팅될 수 있도록 한다.The third connecting portion 140 is connected to the front end portion of the second shaft 220, which will be described later, and the other side is an eccentric region from the center line of the second connecting portion 130 among the rear regions of the second connecting portion 130. It can be connected, and the third connection part 140 allows the second gripper 112 and the second gripper 112 to be tilted by the force transmitted by the second shaft 220.

이때, 제3 연결부(140)의 일측이 상기 제2 샤프트(220)의 선단부에 힌지 결합될 수 있으며, 그 타측은 상기 제2 연결부(130)의 제2 연결부본체(131)의 외주면에 형성된 회전홈(131a)에 힌지 결합될 수 있다.At this time, one side of the third connection portion 140 may be hinged to the front end portion of the second shaft 220, the other side of the rotation formed on the outer circumferential surface of the second connection portion body 131 of the second connection portion 130 It may be hinged to the groove (131a).

상기 샤프트유닛(200)은 상기 엔드이펙터(100)와 연결되어 상기 엔드이펙터(100)의 상기 동작과, 상기 엔드이펙터(100)의 틸팅 동작 및 상기 엔드이펙터(100)의 회전 동작을 수행할 수 있도록 힘을 전달한다. 이러한 상기 샤프트유닛(200)은 제1 샤프트(210)와, 제2 샤프트(220) 및 샤프트본체(230)를 포함할 수 있다.The shaft unit 200 is connected to the end effector 100 to perform the operation of the end effector 100, the tilting operation of the end effector 100 and the rotation operation of the end effector 100. So as to transmit power. The shaft unit 200 may include a first shaft 210, a second shaft 220, and a shaft body 230.

상기 제1 샤프트(210)는 일측이 상기 엔드이펙터(100)와 연결되어 상기 엔드이펙터(100)의 동작을 위해 상기 엔드이펙터(100)로 힘을 전달한다. 여기서 엔드이펙터의 동작이라 함은 상기 제1 그리퍼(111) 및 제2 그리퍼(112)가 상대이동을 하여 상호간이 벌어지거나 오므라지게 하는 그립 동작으로 정의할 수 있다.One end of the first shaft 210 is connected to the end effector 100 to transmit force to the end effector 100 for the operation of the end effector 100. Here, the operation of the end effector may be defined as a grip operation in which the first gripper 111 and the second gripper 112 move relative to each other to open or close each other.

상기 제1 샤프트(210)는 상기 제1 연결부(120)에 의해 상기 제1 그리퍼(111) 및 상기 제2 그리퍼(112)와 결합될 수 있다. The first shaft 210 may be coupled to the first gripper 111 and the second gripper 112 by the first connecting portion 120.

즉, 후술할 제1 구동부(300)에 의해 상기 제1 샤프트(210)가 전후방향으로 이동되면, 상기 제1 샤프트(210)가 결합된 상기 제1 연결링크(121)가 전후방향으로 이동되는 것과 동시에 상기 제1 연결링크(121)에 결합된 상기 제2 연결링크(122)가 전후방향으로 이동된다.That is, when the first shaft 210 is moved in the front-rear direction by the first driving unit 300 to be described later, the first connection link 121 to which the first shaft 210 is coupled is moved in the front-rear direction. At the same time, the second connection link 122 coupled to the first connection link 121 is moved in the front-rear direction.

이와 동시에 상기 제2 연결링크(122)와 결합된 상기 제3 연결링크(123) 및 상기 제4 연결링크(124)가 상대 이동되면서 상기 제1 그리퍼(111)와 상기 제2 그리퍼(112)가 상대이동하게 된다.At the same time, as the third connection link 123 and the fourth connection link 124 coupled with the second connection link 122 move relative to each other, the first gripper 111 and the second gripper 112 are moved. The opponent moves.

결과적으로, 상기 제1 샤프트(210)의 전후방향 이동에 의해 상기 제1 연결부(120)를 매개로 상기 제1 그리퍼(111)와 상기 제2 그리퍼(112)의 그립 작동이 수행될 수 있다.As a result, a grip operation of the first gripper 111 and the second gripper 112 may be performed through the first connecting portion 120 by the front-rearward movement of the first shaft 210.

상기 제2 샤프트(220)는 일측이 상기 엔드이펙터(100)와 연결되어 상기 엔드이펙터(100)의 틸팅 동작을 위해 상기 엔드이펙터(100)로 힘을 전달한다.One end of the second shaft 220 is connected to the end effector 100 to transmit a force to the end effector 100 for a tilting operation of the end effector 100.

상기 제2 샤프트(220)는 상기 제3 연결부(140) 및 상기 제2 연결부(130)에 의해 상기 제1 그리퍼(111) 및 상기 제2 그리퍼(112)와 연결될 수 있다.The second shaft 220 may be connected to the first gripper 111 and the second gripper 112 by the third connecting portion 140 and the second connecting portion 130.

즉, 후술할 제1 구동부(300)에 의해 상기 제1 샤프트(210)가 전후방향으로 이동되면, 상기 제2 샤프트(220)가 결합된 상기 제3 연결부(140)를 이동시키게 된다.That is, when the first shaft 210 is moved in the front-rear direction by the first driving unit 300 to be described later, the third connecting unit 140 to which the second shaft 220 is coupled is moved.

이때, 상기 제3 연결부(140)가 이동되면 상기 제3 연결부(140)가 결합된 상기 제2 연결부본체(131)가 상기 제3 연결부(140)가 결합된 부위를 중심으로 틸팅된다.At this time, when the third connection unit 140 is moved, the second connection unit main body 131 to which the third connection unit 140 is coupled is tilted around a portion where the third connection unit 140 is coupled.

이에 따라, 상기 제2 연결부본체(131)가 결합된 상기 제1 그리퍼(111) 및 상기 제2 그리퍼(112)가 상기 제3 연결부(140)본체와 함께 틸팅된다. Accordingly, the first gripper 111 and the second gripper 112 to which the second connection unit body 131 is coupled are tilted together with the third connection unit 140 body.

한편, 상기 제2 연결부본체(131)의 내부에 배치된 상기 제2 연결링크(122)가 힌지 제1 링크(421)에 힌지 결합된 상태이기 때문에 상기 제2 연결부본체(131)와 함께 제2 연결링크(122) 또한 틸팅되어 상기 제2 연결링크(122)에 의해 상기 제2 연결부본체(131)가 틸팅되는데 있어서 상기 제2 연결링크(122)에 의해 간섭을 받지 않게 된다.On the other hand, since the second connection link 122 disposed inside the second connection unit body 131 is hinged to the hinge first link 421, the second connection unit body 131 and the second connection The connection link 122 is also tilted so that the second connection link main body 131 is tilted by the second connection link 122 so that it is not interfered by the second connection link 122.

상기 샤프트본체(도 1의 230)는 일측이 상기 엔드이펙터(100)와 연결되어 상기 엔드이펙터(100)의 회전 동작을 위해 상기 엔드이펙터(100)로 힘을 전달한다.The shaft body (230 of FIG. 1) is connected to the end effector 100 on one side to transmit a force to the end effector 100 for the rotation operation of the end effector 100.

상기 샤프트본체(230)는 상기 제2 연결부(130)에 의해 상기 제1 그리퍼(111) 및 상기 제2 그리퍼(112)와 연결될 수 있다.The shaft body 230 may be connected to the first gripper 111 and the second gripper 112 by the second connecting portion 130.

즉, 후술할 제3 구동부(500)에 의해 상기 샤프트본체(230)가 회전되면, 상기 샤프트본체(230)와 결합된 상기 제2 연결부(130)가 회전된다. 이때, 상기 제2 연결부(130)가 회전되면 상기 제2 연결부(130)와 결합된 상기 제1 그리퍼(111) 및 상기 제2 그리퍼(112)가 상기 제2 연결부(130)와 함께 회전된다.That is, when the shaft body 230 is rotated by a third driving unit 500 to be described later, the second connection unit 130 coupled with the shaft body 230 is rotated. At this time, when the second connecting portion 130 is rotated, the first gripper 111 and the second gripper 112 combined with the second connecting portion 130 are rotated together with the second connecting portion 130.

도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 구동유닛의 구조를 나타낸 요부 분해사시도이고, 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 제1 샤프트 및 제2 샤프트에 이동부재가 결합된 구조를 나타낸 도면이며, 도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 제3 구동부의 구조를 나타낸 도면이다.Figure 4 is an exploded perspective view showing a main part of a structure of a driving unit according to an embodiment of the present invention, Figure 5 is a view showing a structure in which a moving member is coupled to a first shaft and a second shaft according to an embodiment 6 is a view showing the structure of a third driving unit according to an embodiment of the present invention.

도 4 내지 도 6을 참조하여, 본 발명의 일 실시예에 따른 구동유닛의 구조를 설명하기로 한다.4 to 6, the structure of the drive unit according to an embodiment of the present invention will be described.

상기 구동유닛은 상기 샤프트유닛(200)을 이동시키거나 회전시키기 위한 구성인 것으로서, 이러한 상기 구동유닛은 제1 구동부(300)와, 제2 구동부(400) 및 제3 구동부(500)를 포함할 수 있다.The driving unit is configured to move or rotate the shaft unit 200, and the driving unit includes a first driving unit 300, a second driving unit 400, and a third driving unit 500 You can.

도 4에 도시된 바와 같이, 본 발명의 제1 실시예에 따른 상기 제1 구동부(300)는 상기 제1 샤프트(210)의 타측과 연결되어 상기 제1 샤프트(210)를 전후방향으로 이동시킬 수 있으며, 이러한 상기 제1 구동부(300)는 제1 이동블록(310)과, 제1 가이드블록(320)과, 구동핸들(330) 및 구동핸들 링크(340)를 포함할 수 있다.4, the first driving unit 300 according to the first embodiment of the present invention is connected to the other side of the first shaft 210 to move the first shaft 210 in the front-rear direction. The first driving unit 300 may include a first moving block 310, a first guide block 320, a driving handle 330 and a driving handle link 340.

상기 제1 이동블록(310)은 상기 제1 샤프트(210)의 일측단부가 결합되는 결합블록(311)이 구비될 수 있으며, 상기 제1 이동블록(310)은 외력에 의해 상기 제1 샤프트(210)를 전후방향으로 이동시킨다.The first moving block 310 may be provided with a coupling block 311 to which one end of the first shaft 210 is coupled, and the first moving block 310 may be provided with the first shaft ( 210) is moved forward and backward.

상기 결합블록(311)은 대략 ‘ㄷ’자 형상으로 형성될 수 있으며, 상기 결합블록(311)에 형성된 결합홈(311a)에 상기 제1 샤프트(210)의 일측단부가 결합된 상태로 별도의 체결부재에 의해 결합될 수 있다.The coupling block 311 may be formed in an approximately 'U' shape, and separate one side end portion of the first shaft 210 is coupled to the coupling groove 311a formed in the coupling block 311. It can be combined by a fastening member.

상기 제1 가이드블록(320)은 상기 제1 이동블록(310)의 안내를 위해 상기 제1 이동블록(310)의 하부측에 결합될 수 있다.The first guide block 320 may be coupled to the lower side of the first moving block 310 to guide the first moving block 310.

이때, 상기 제1 가이드블록(320)은 후술할 본체유닛(600)의 상면에 설치된 가이드레일(601)에 결합되어 상기 가이드레일(601)을 따라 이동되면서 상기 제1 이동블록(310)의 이동을 안내하게 된다.At this time, the first guide block 320 is coupled to the guide rail 601 installed on the upper surface of the main body unit 600, which will be described later, while moving along the guide rail 601, the movement of the first moving block 310 Will guide you.

상기 구동핸들(330)은 상기 제1 이동블록(310)을 전후방향으로 이동시키기 위한 이동력을 제공한다. 이때, 상기 구동핸들(330)은 상기 구동핸들(330)의 일측으로부터 돌출 형성된 연장부(331)가 구비될 수 있다.The driving handle 330 provides a moving force for moving the first moving block 310 in the front-rear direction. In this case, the driving handle 330 may be provided with an extension 331 protruding from one side of the driving handle 330.

상기 연장부(331)는 후술할 본체유닛(600)의 형성된 제1 지지프레임에 의해 힌지 결합되어 상기 구동핸들(330)을 상기 본체유닛(600) 상에서 지지할 수 있다.The extension portion 331 is hinged by a first support frame formed of the main body unit 600 to be described later to support the drive handle 330 on the main body unit 600.

이때, 상기 구동핸들(330)은 상기 제1 지지프레임의 연장부(331)가 힌지 결합된 힌지를 중심으로 회전될 수 있다. At this time, the driving handle 330 may be rotated around a hinge where the extension portion 331 of the first support frame is hinged.

상기 구동핸들 링크(340)는 한쌍으로 이루어질 수 있으며, 이러한 상기 구동핸들 링크(340)는 일측이 상기 제1 이동블록(310)의 양측부와 결합되고 타측이 상기 연장부(331)의 양측부와 결합되어 상기 구동핸들(330)의 회전력을 상기 제1 이동블록(310)으로 전달한다.The driving handle link 340 may be formed in a pair, and one side of the driving handle link 340 is coupled to both sides of the first moving block 310 and the other side of both sides of the extension 331. It is combined with and transmits the rotational force of the driving handle 330 to the first moving block 310.

이때, 상기 구동핸들 링크(340)는 상기 연장부(331)의 양측부에 축 결합될 수 있다.At this time, the drive handle link 340 may be axially coupled to both sides of the extension 331.

상기 구동핸들(330)이 회전하게 되면 상기 연장부(331)가 상기 구동핸들 링크(340)를 링크 운동하도록 하여 상기 구동핸들 링크(340)와 연결된 상기 제1 이동블록(310)을 전후방향으로 이동시킬 수 있다.When the driving handle 330 is rotated, the extension portion 331 causes the driving handle link 340 to link-move, so that the first moving block 310 connected to the driving handle link 340 is moved forward and backward. Can be moved.

본 발명의 일 실시예에 따른 상기 제2 구동부(400)는 상기 제2 샤프트(220)의 타측과 연결되어 상기 제2 샤프트(220)를 전후방향으로 이동시킬 수 있으며, 이러한 상기 제2 구동부(400)는 이동부재(410)와, 링크수단(420)과, 제2 이동블록(430)과, 제2 가이드블록(440)과, 제1 기어(450)와, 제2 기어(460) 및 조작레버(470)를 포함할 수 있다.The second driving unit 400 according to an embodiment of the present invention is connected to the other side of the second shaft 220 to move the second shaft 220 in the front-rear direction, and the second driving unit ( 400 is a moving member 410, the link means 420, the second moving block 430, the second guide block 440, the first gear 450, the second gear 460 and Operation lever 470 may be included.

도 5의 (a) 및 도 5의 (b)를 참조하면, 상기 이동부재(410)는 상기 제2 샤프트(220)를 전후방향으로 이동시키기 위하여 상기 제2 샤프트(220)의 일측단부에 결합될 수 있다.5 (a) and 5 (b), the moving member 410 is coupled to one end of the second shaft 220 to move the second shaft 220 in the front-rear direction. Can be.

이때, 상기 이동부재(410)는 상기 이동부재(410)의 일측면으로부터 돌출 형성되어 상기 제2 샤프트(220)의 일측단부에 관통되는 것과 동시에 상기 제1 샤프트(210)의 길이방향을 따라 형성된 이동홀(211)에 삽입되는 이동돌기(411)가 구비될 수 있다.At this time, the moving member 410 is formed to protrude from one side of the moving member 410 and penetrates into one end of the second shaft 220, and is formed along the longitudinal direction of the first shaft 210. A moving protrusion 411 inserted into the moving hole 211 may be provided.

즉, 상기 이동돌기(411)가 상기 제2 샤프트(220)의 일측단부에 관통됨으로써, 상기 이동부재(410)가 상기 제2 샤프트(220)의 일측단부에 결합될 수 있게 된다.That is, the moving projection 411 is penetrated through one end of the second shaft 220, so that the moving member 410 can be coupled to one end of the second shaft 220.

한편, 상기 이동돌기(411)가 상기 이동홀(211)에 삽입되도록 설치된 것에 의해, 상기 제2 샤프트(220)의 회전 시, 상기 제2 샤프트(220)와 상기 이동부재(410)가 함께 회전되어 후술할 제1 링크(421) 및 제2 링크(522)가 링크운동을 할 수 있도록 한다.Meanwhile, when the movable protrusion 411 is installed to be inserted into the movable hole 211, when the second shaft 220 is rotated, the second shaft 220 and the movable member 410 rotate together. The first link 421 and the second link 522, which will be described later, enable link movement.

한편, 상기 이동홀(211)이 상기 제1 샤프트(210)의 길이방향을 따라 길게 형성된 것에 의해 상기 제2 샤프트(220)가 전후방향 이동 시 상기 이동돌기(411)가 상기 이동홀(211)을 따라 이동될 수 있어 상기 제2 샤프트(220)가 상기 제1 샤프트(210)에 간섭을 받지 않고 이동될 수 있다.On the other hand, when the second shaft 220 is moved in the front-rear direction by the movement hole 211 is formed long along the longitudinal direction of the first shaft 210, the movement protrusion 411 is the movement hole 211 The second shaft 220 may be moved along the first shaft 210 without interference.

상기 링크수단(420)은 상기 이동부재(410)와 결합되고, 상기 이동부재(410)를 전후방향으로 이동시키기 위한 구동력을 전달하는 것과 동시에 상기 이동부재(410)가 회전될 경우, 상기 이동부재(410)와 연동되어 회전될 수 있다.The link means 420 is coupled to the moving member 410, and when transmitting the driving force for moving the moving member 410 in the front-rear direction and at the same time when the moving member 410 is rotated, the moving member It can be rotated in conjunction with 410.

이러한 상기 링크수단(420)은 제1 링크(421)와, 제2 링크(522) 및 링크 결합부(423)를 포함할 수 있다.The link means 420 may include a first link 421, a second link 522, and a link coupling portion 423.

상기 제1 링크(421)는 한쌍으로 이루어질 수 있으며, 일측이 상기 이동부재(410)의 양측과 연결되어 상기 이동부재(410)를 이동시키거나 상기 이동부재(410)와 함께 회전될 수 있다. The first link 421 may be formed in a pair, and one side may be connected to both sides of the moving member 410 to move the moving member 410 or rotate together with the moving member 410.

더욱 구체적으로, 상기 제1 링크(421)는 제1 링크축(421a)에 의해 상기 이동부재(410)의 양측과 축 결합될 수 있으며, 상기 제1 링크(421)에 외력이 인가되면 상기 이동부재(410)를 전후방향으로 이동시킬 수 있다.More specifically, the first link 421 may be axially coupled to both sides of the moving member 410 by the first link shaft 421a, and when an external force is applied to the first link 421, the movement The member 410 may be moved in the front-rear direction.

또한, 상기 제1 링크(421)는 상기 제2 샤프트(220)가 회전되면서 상기 이동부재(410)가 회전하게 되면, 상기 이동부재(410)와 연동되어 링크운동을 하여 상기 이동부재(410)가 회전될 수 있도록 한다.In addition, when the moving member 410 rotates while the second shaft 220 is rotated, the first link 421 is interlocked with the moving member 410 to perform a link motion to move the member 410. Let be rotated.

상기 제2 링크(422)는 일측이 상기 제1 링크(421)의 타측에 연결되어 상기 제1 링크(421)를 이동시키거나 상기 제1 링크(421)와 연동되어 링크운동을 하게 된다.In the second link 422, one side is connected to the other side of the first link 421 to move the first link 421 or interlock with the first link 421 to perform link movement.

더욱 구체적으로, 상기 제2 링크(422)는 제2 링크 축(422a)에 의해 상기 제1 링크(421)의 타측과 결합될 수 있으며, 상기 제2 링크(422)에 외력이 인가되면 상기 제1 링크(421)를 전후방향으로 이동시킬 수 있다.More specifically, the second link 422 may be coupled to the other side of the first link 421 by a second link axis 422a, and when an external force is applied to the second link 422, the second link 422 One link 421 can be moved in the front-rear direction.

또한, 상기 제2 링크(422)는 상기 제1 링크(421)가 링크운동을 하게 되면, 상기 제1 링크(421)와 연동되어 링크운동을 하여 상기 제1 링크(421)가 회전될 수 있도록 한다.In addition, when the first link 421 performs a link motion, the second link 422 is linked to the first link 421 to perform a link motion so that the first link 421 can be rotated. do.

상기 링크 결합부(423)는 후술할 제2 이동블록(430)에 고정될 수 있으며, 상기 제2 링크(422)의 타측을 회전 가능하게 지지할 수 있다.The link coupling portion 423 may be fixed to the second moving block 430, which will be described later, and may rotatably support the other side of the second link 422.

이때, 상기 링크 결합부(423)는 제3 링크 축(423a)에 의해 상기 제2 링크(422)의 타측과 축 결합될 수 있다.At this time, the link coupling portion 423 may be axially coupled to the other side of the second link 422 by a third link shaft 423a.

상기 제2 이동블록(430)은 상기 링크 결합부(423)가 고정 설치되고, 후술할 제2 가이드블록(440)의 안내를 받아 전후방향으로 이동될 수 있다.The second moving block 430 may be fixedly installed with the link coupling portion 423 and moved in the front-rear direction under the guidance of the second guide block 440 to be described later.

상기 제2 가이드블록(440)은 상기 가이드레일(601)을 따라 이동되면서 상기 제2 가이드블록(440)에 설치된 상기 제2 이동블록(430)의 전후방향 이동을 안내한다.The second guide block 440 moves along the guide rail 601 to guide movement in the front-rear direction of the second moving block 430 installed in the second guide block 440.

상기 제1 기어(450)는 상기 제2 이동블록(430)의 하부영역에 설치될 수 있으며, 상기 제2 기어(460)는 상기 제1 기어(450)와 기어 결합되어 상기 제1 기어(450)를 전후방향으로 이동시키기 위한 회전력을 제공한다.The first gear 450 may be installed in a lower region of the second moving block 430, and the second gear 460 is gear-coupled with the first gear 450 to form the first gear 450. ) To provide the rotational force to move in the front-rear direction.

이때, 본 발명의 일 실시예에서는 상기 제2 기어(460)의 회전에 의해 상기 제1 기어(450)가 수평 이동될 수 있도록 하는 랙과 피니언 구조를 제시하고 있지만, 이에 한정하지는 않는다. At this time, in an embodiment of the present invention, a rack and pinion structure that allows the first gear 450 to be horizontally moved by rotation of the second gear 460 is provided, but is not limited thereto.

상기 조작레버(470)는 상기 제2 기어(460)의 하부와 연결되도록 설치될 수 있으며, 상기 조작레버(470)에 의해 상기 제2 기어(460)가 회전되도록 조작할 수 있다.The operation lever 470 may be installed to be connected to a lower portion of the second gear 460, and the second gear 460 may be rotated by the operation lever 470.

이때, 상기 제2 기어(460) 및 상기 조작레버(470)는 후술할 상기 본체유닛(600)에 마련된 제2 지지프레임에 의해 상기 본체유닛(600) 상에서 지지될 수 있다. At this time, the second gear 460 and the operation lever 470 may be supported on the body unit 600 by a second support frame provided on the body unit 600 to be described later.

본 발명의 일 실시예에 따른 상기 제3 구동부(500)는 상기 샤프트본체(230)의 타측과 연결되어 상기 샤프트본체(230)를 회전시킬 수 있으며, 이러한 상기 제3 구동부(500)는 회전레버(510)와, 체결부재(520) 및 제1 베어링(530)을 포함할 수 있다.The third drive unit 500 according to an embodiment of the present invention is connected to the other side of the shaft body 230 to rotate the shaft body 230, and the third drive unit 500 is a rotary lever 510 and a fastening member 520 and a first bearing 530.

도 6에 도시된 바와 같이, 상기 회전레버(510)는 상기 샤프트본체(230)의 외주면에 관통된 상태로 배치되어 상기 샤프트본체(230)에 회전력을 제공한다.As shown in FIG. 6, the rotary lever 510 is disposed to penetrate the outer circumferential surface of the shaft body 230 to provide rotational force to the shaft body 230.

상기 체결부재(520)는 상기 회전레버(510)와 함께 상기 샤프트본체(230)가 회전되도록 상기 회전레버(510)를 상기 샤프트본체(230)에 고정시킨다.The fastening member 520 fixes the rotary lever 510 to the shaft body 230 such that the shaft body 230 is rotated together with the rotary lever 510.

이때, 상기 체결부재(520)는 상기 회전레버(510)의 일측을 관통한 상태로 상기 샤프트본체(230)에 각각 체결될 수 있다.At this time, the fastening member 520 may be fastened to the shaft body 230 in a state penetrating one side of the rotary lever 510, respectively.

상기 제1 베어링(530)은 상기 샤프트본체(230)의 일측단부가 관통된 상태로 설치되어 상기 샤프트본체(230)를 회전 가능하게 지지한다.The first bearing 530 is installed in a state where one end of the shaft body 230 is penetrated to support the shaft body 230 rotatably.

이때, 상기 제1 베어링(530)은 후술할 본체유닛(600)의 상면에 설치되는 제1 베어링(530)블록 내부에 배치될 수 있다.At this time, the first bearing 530 may be disposed inside the first bearing 530 block installed on the upper surface of the body unit 600 to be described later.

한편, 상기 회전레버(510)가 회전되면 상기 제2 샤프트(220)와 결합된 상기 이동부재(410)를 매개로 상기 링크수단(420)이 작동되어 상기 샤프트본체(230)와, 상기 제1 샤프트(210) 및 상기 제2 샤프트(220)가 함께 회전될 수 있다.On the other hand, when the rotary lever 510 is rotated, the link means 420 is operated via the moving member 410 coupled with the second shaft 220, so that the shaft body 230 and the first The shaft 210 and the second shaft 220 may be rotated together.

상기 제3 구동부(500)는 상기 결합블록(311)과 상기 제1 이동블록(310) 사이에 배치되는 제2 베어링(540)을 더 포함할 수 있다. The third driving part 500 may further include a second bearing 540 disposed between the coupling block 311 and the first moving block 310.

상기 제2 베어링(540)은 상기 제1 샤프트(210)가 결합된 상기 결합블록(311)과 축 결합된 상태로 설치되어 상기 샤프트본체(230)가 회전 시 상기 샤프트본체(230)와 함께 상기 결합블록(311)이 회전되도록 한다.The second bearing 540 is installed in an axially coupled state with the coupling block 311 to which the first shaft 210 is coupled, and when the shaft body 230 rotates, the shaft body 230 and the The coupling block 311 is rotated.

다시 도 4를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 상기 본체유닛(600)은 상기 제1 구동부(300)와, 상기 제2 구동부(400) 및 상기 제3 구동부(500)가 배치될 수 있으며, 이러한 상기 본체유닛(600)은 본체프레임(610)과, 제1 지지프레임(620)과, 제2 지지프레임(630) 및 설치프레임(640)을 포함할 수 있다.Referring to FIG. 4 again, the first unit 300, the second driver 400, and the third driver 500 may be disposed in the main unit 600 according to an embodiment of the present invention. The body unit 600 may include a body frame 610, a first support frame 620, a second support frame 630, and an installation frame 640.

상기 본체프레임(610)의 상면에서 상기 가이드레일(601)이 설치될 수 있다.The guide rail 601 may be installed on an upper surface of the body frame 610.

상기 제1 지지프레임(620)은 한쌍으로 이루어져 상기 본체프레임(610)의 후단부에 형성될 수 있다.The first support frame 620 may be formed as a pair and be formed at a rear end of the main frame 610.

이때, 상기 제1 지지프레임(620)의 상단부측에는 상기 구동핸들(330)의 연장부(331)이 힌지 결합된 상태로 설치되어 상기 본체프레임(610) 상에서 상기 구동핸들(330)을 지지하게 된다.At this time, an extension portion 331 of the driving handle 330 is installed in a hinged state on the upper end side of the first support frame 620 to support the driving handle 330 on the main frame 610. .

상기 제2 지지프레임(630)은 상기 본체프레임(610)의 전단부에 형성될 수 있으며, 내부에는 상기 제1 베어링(530)이 설치될 수 있다.The second support frame 630 may be formed at the front end of the body frame 610, and the first bearing 530 may be installed therein.

이때, 상기 제2 지지프레임(630)은 상기 제1 베어링(530)에 관통 설치된 상기 샤프트본체(230)를 지지하게 된다.At this time, the second support frame 630 supports the shaft body 230 installed through the first bearing 530.

상기 설치프레(640)임은 상기 본체프레임(610)의 일측에 형성될 수 있으며, 상기 제2 기어(460) 및 상기 조작레버(470)가 회전가능하게 설치될 수 있다.The installation frame 640 may be formed on one side of the main frame 610, and the second gear 460 and the operation lever 470 may be rotatably installed.

이때, 상기 설치프레임(640)은 대략 ‘ㄷ' 형태의 수용홈(641)이 마련될 수 있으며, 상기 제2 기어(460) 및 상기 조작레버(470)는 상기 수용홈 내부에 회전가능하게 설치될 수 있다.At this time, the installation frame 640 may be provided with a receiving groove 641 of an approximately 'c' shape, the second gear 460 and the operation lever 470 is rotatably installed inside the receiving groove Can be.

한편, 본 발명의 일 실시예에 따른 복강경 수술장치는 상기 본체프레임(610)에는 후단영역에 설치되는 고정핸들(700)을 더 포함할 수 있다.On the other hand, the laparoscopic surgical device according to an embodiment of the present invention may further include a fixing handle 700 installed in the rear end region in the main frame 610.

시술자는 상기 고정핸들(700)과 상기 구동핸들(330)과 함께 파지한 상태에서 수술을 진행할 수 있다.The operator can perform the operation in the gripped state with the fixing handle 700 and the driving handle 330.

지금부터도 도 7 내지 도 9를 참조하여, 본 발명의 일 실시예에 따른 각 구동부의 작동과정을 설명하기로 한다.From now on, with reference to Figures 7 to 9, it will be described the operation of each driving unit according to an embodiment of the present invention.

먼저, 본 발명의 일 실시예에 따른 제1 구동부의 작동과정을 설명하기로 한다. First, an operation process of the first driving unit according to an embodiment of the present invention will be described.

도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 제 구동부의 작동을 설명하기 위한 도면이다. 이때, 도 7의 (a)는 제1 구동부가 작동되기 전 상태를 나타낸 것이고, 도 7의 (b)는 제1 구동부가 작동된 상태를 나타낸 것이다.7 is a view for explaining the operation of the first driving unit according to an embodiment of the present invention. At this time, FIG. 7 (a) shows the state before the first driving unit is operated, and FIG. 7 (b) shows the state in which the first driving unit is operated.

도 7의 (a) 및 도 7의 (b)를 참조하면, 상기 제1 구동부(300)의 상기 구동핸들(330)을 회전시키게 되면, 상기 구동핸들(330)의 연장부(331)가 상기 구동핸들 링크(340)는 링크운동을 하게 되고, 상기 구동핸들 링크(340)의 링크운동에 의해 상기 제1 이동블록(310)이 이동된다.7 (a) and 7 (b), when the drive handle 330 of the first drive unit 300 is rotated, the extension 331 of the drive handle 330 is the The driving handle link 340 performs a link movement, and the first moving block 310 is moved by the link movement of the driving handle link 340.

이때, 상기 제1 이동블록(310)은 상기 가이드레일(601)을 따라 이동되는 상기 제1 가이드블록(320)에 의해 안내를 받아 이동된다.At this time, the first moving block 310 is moved by being guided by the first guide block 320 moving along the guide rail 601.

상기 제1 이동블록(310)이 이동되면, 상기 결합블록(311)에 결합된 상기 제1 샤프트(210)가 이동하게 된다. When the first moving block 310 is moved, the first shaft 210 coupled to the combining block 311 is moved.

상기 제1 샤프트(210)가 이동하게 되면, 상기 제1 샤프트(210)의 선단부에 결합된 제1 연결부(120)를 매개로 상기 제1 그리퍼(111)와 상기 제2 그리퍼(112)가 상대이동을 하게 된다.When the first shaft 210 is moved, the first gripper 111 and the second gripper 112 are relative to each other via the first connection portion 120 coupled to the front end portion of the first shaft 210. It will move.

즉, 상기 제1 그리퍼(111)와 상기 제2 그리퍼(112)는 교차로 결합된 상기 제 3 연결링크(123) 및 상기 제4 연결링크(124)의 상대이동에 의해 벌려졌다고 오므라지는 그립 동작을 수행하게 된다.That is, the first gripper 111 and the second gripper 112 perform a grip operation that is said to be widened by the relative movement of the third connection link 123 and the fourth connection link 124 that are intersected It will perform.

다음으로, 본 발명의 일 실시예에 따른 제2 구동부의 작동과정을 설명하기로 한다. Next, an operation process of the second driving unit according to an embodiment of the present invention will be described.

도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 제2 구동부의 작동을 설명하기 위한 도면이다. 이때, 도 8의 (a)는 제2 구동부가 작동되기 전 상태를 나타낸 것이고, 도 8의 (b)는 제2 구동부가 작동된 상태를 나타낸 것이다.8 is a view for explaining the operation of the second driving unit according to an embodiment of the present invention. At this time, FIG. 8 (a) shows the state before the second driving unit is operated, and FIG. 8 (b) shows the state in which the second driving unit is operated.

도 8의 (a) 및 도 8의 (b)를 참조하면, 상기 제2 구동부(400)의 상기 조작레버를 조작하여 상기 제2 기어(460)가 회전시키면, 상기 제2 기어(460)와 기어 결합된 상기 제1 기어(450)가 이동된다.8 (a) and 8 (b), when the second gear 460 is rotated by operating the operation lever of the second driving unit 400, the second gear 460 and The first gear 450 coupled to the gear is moved.

상기 제1 기어(450)가 이동되면, 상기 제1 기어(450)와 함께 상기 제2 이동블록(430)이 이동되고, 상기 제2 이동블록(430)이 이동되면 상기 제2 이동블록(430) 상에 설치된 상기 링크수단(420)이 상기 제2 이동블록(430)과 함께 이동된다. When the first gear 450 is moved, the second moving block 430 is moved together with the first gear 450, and when the second moving block 430 is moved, the second moving block 430 ), The link means 420 is moved together with the second moving block 430.

상기 링크수단(420)이 이동되면, 상기 링크수단(420)의 상기 제1 링크(421)가 상기 이동부재(410)를 이동시키게 되고, 상기 이동부재(410)가 이동되면 상기 이동부재(410)가 결합된 상기 제2 샤프트(220)가 이동된다.When the link means 420 is moved, the first link 421 of the link means 420 moves the moving member 410, and when the moving member 410 is moved, the moving member 410 ) Is coupled to the second shaft 220 is moved.

상기 제2 샤프트(220)가 이동되면, 상기 제2 샤프트(220)와 결합된 상기 제3 연결부(140)가 이동되고, 상기 제3 연결부(140)가 이동되면 상기 제3 연결부(140)가 결합된 상기 제2 연결부본체(131)가 틸팅된다. When the second shaft 220 is moved, the third connection 140 coupled with the second shaft 220 is moved, and when the third connection 140 is moved, the third connection 140 is The combined second connection body 131 is tilted.

이와 동시에 상기 제2 연결부본체(131)와 결합된 상기 제1 그리퍼(111) 및 상기 제2 그리퍼(112)가 틸팅된다. At the same time, the first gripper 111 and the second gripper 112 combined with the second connection body 131 are tilted.

다음으로, 본 발명의 일 실시예에 따른 제3 구동부의 작동과정을 설명하기로 한다. Next, an operation process of the third driving unit according to an embodiment of the present invention will be described.

도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 제3 구동부 및 링크수단이 작동되기 전 상태를 설명하기 위한 도면이고, 도 10은 본 발명의 일 실시예에 따른 제3 구동부 및 링크수단이 작동된 상태를 설명하기 위한 도면이다.9 is a view for explaining a state before the third driving unit and the link means according to an embodiment of the present invention, Figure 10 is a third driving unit and the link means according to an embodiment of the present invention It is a drawing for explaining.

도 9 내지 도 10을 참조하면, 상기 제3 구동부(500)의 상기 회전레버(510)를 회전시키면, 상기 회전레버(510)와 상기 체결부재(520)로 결합된 샤프트본체(230)가 회전된다.9 to 10, when the rotary lever 510 of the third driving unit 500 is rotated, the shaft body 230 coupled to the rotary lever 510 and the fastening member 520 rotates do.

상기 샤프트본체(230)가 회전되면, 상기 샤프트본체(230)의 선단부와 결합된 상기 제2 연결부(130)가 회전되고, 상기 제2 연결부(130)에 의해 상기 제1 그리퍼(111) 및 상기 제2 그리퍼(112)가 회전된다.When the shaft body 230 is rotated, the second connection portion 130 coupled with the front end portion of the shaft body 230 is rotated, and the first gripper 111 and the second connection portion 130 are rotated. The second gripper 112 is rotated.

상기 샤프트본체(230)가 회전되면, 상기 제2 연결부(130)와 연결된 상기 제1 연결부(110)를 매개로 상기 제1 샤프트(210)가 회전되고, 상기 제2 연결부(130)와 연결된 상기 제3 연결부(140)를 매개로 상기 제2 샤프트(220)가 회전하게 된다. When the shaft body 230 is rotated, the first shaft 210 is rotated via the first connection portion 110 connected to the second connection portion 130, and the second connection portion 130 is connected to the The second shaft 220 is rotated through the third connection part 140.

이때, 상기 제2 샤프트(220)의 회전 시, 상기 제2 샤프트(220)와 상기 이동부재(410)가 함께 회전되고, 상기 이동부재(410)의 회전에 의해 상기 이동부재(410)와 결합된 상기 1 링크(421) 및 상기 제1 링크(421)와 결합된 상기 제2 링크(422)가 링크운동을 하게 된다.At this time, when the second shaft 220 is rotated, the second shaft 220 and the moving member 410 are rotated together, and coupled to the moving member 410 by rotation of the moving member 410 The first link 421 and the second link 422 combined with the first link 421 perform link motion.

따라서, 상기 이동부재(410)가 결합된 상기 제1 링크(421) 및 상기 제2 링크(422)가 링크운동을 함으로써, 상기 제2 샤프트(220)가 상기 이동부재(410)에 간섭받지 않고 회전될 수 있다.Therefore, the first link 421 and the second link 422, to which the moving member 410 is coupled, performs a link motion, so that the second shaft 220 is not interfered with by the moving member 410. Can be rotated.

결과적으로, 상기 제3 구동부(500)의 작동 시, 상기 링크수단(420)이 링크운동을 함으로써, 상기 제3 구동부(500)를 통해 수행되는 상기 엔드이펙터(100)의 회전 동작과 상기 제2 구동부(400)를 통해 수행되는 상기 엔드이펙터(100)의 틸팅 동작을 동시에 구현할 수 있는 장점을 가지게 된다.As a result, when the third driving unit 500 is operated, the link means 420 performs a link motion, thereby rotating the second effector 100 through the third driving unit 500 and the second. It has the advantage of simultaneously implementing the tilting operation of the end effector 100 performed through the driving unit 400.

상술한 바와 같이 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 설명하였지만, 해당 기술분야의 숙련된 당업자라면, 하기의 청구범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 또는 변경시킬 수 있다.Although the preferred embodiments of the present invention have been described with reference to the drawings as described above, those skilled in the art may vary the present invention without departing from the spirit and scope of the invention as set forth in the claims below. It can be modified or changed.

100: 엔드이펙터 111: 제1 그리퍼
112: 제2 그리퍼 120: 제1 연결부
121: 제1 연결링크 122: 제2 연결링크
123: 제3 연결링크 124: 제4 연결링크
130: 제2 연결부 131: 제2 연결부본체
132: 제1 결합부 133: 제2 결합부
140: 제3 연결부 200: 샤프트유닛
210: 제1 샤프트 220: 제2 샤프트
230: 제3 샤프트 300: 제1 구동부
310: 제1 이동블록 311: 결합블록
311a: 결합홈 320: 제1 가이드블록
330: 구동핸들 331: 연장부
340: 구동핸들 링크 400: 제2 구동부
410: 이동부재 411: 이동돌기
420: 링크수단 421: 제1 링크
421a: 제1 링크축 422: 제2 링크
422a: 제2 링크축 423: 링크 결합부
423a: 제3 링크축 430: 제2 이동블록
440: 제2 가이드블록 450: 제1 기어
460: 제2 기어 470: 조작레버
500: 제3 구동부 510: 회전레버
520: 체결부재 530: 제1 베어링
540: 제2 베어링 600: 본체유닛
610; 본체프레임 611: 가이드레일
620: 제1 지지프레임 630: 제1 베어링블록
640: 제2 지지프레임 700: 고정핸들100: end effector 111: first gripper
112: second gripper 120: first connection
121: first connection link 122: second connection link
123: third connection link 124: fourth connection link
130: second connecting portion 131: second connecting portion main body
132: first coupling portion 133: second coupling portion
140: third connection 200: shaft unit
210: first shaft 220: second shaft
230: third shaft 300: first drive unit
310: first moving block 311: combining block
311a: Coupling groove 320: First guide block
330: driving handle 331: extension
340: driving handle link 400: second driving unit
410: moving member 411: moving projection
420: link means 421: first link
421a: 1st link axis 422: 2nd link
422a: second link shaft 423: link coupling
423a: Third link axis 430: Second moving block
440: second guide block 450: first gear
460: second gear 470: operating lever
500: third drive unit 510: rotary lever
520: fastening member 530: first bearing
540: second bearing 600: body unit
610; Body frame 611: Guide rail
620: first support frame 630: first bearing block
640: second support frame 700: fixed handle

Claims

수술을 위한 엔드이펙터;
일측이 상기 엔드이펙터와 연결되어 상기 엔드이펙터의 동작을 위해 상기 엔드이펙터로 힘을 전달하는 제1 샤프트와, 일측이 상기 엔드이펙터와 연결되어 상기 엔드이펙터의 틸팅 동작을 위해 상기 엔드이펙터로 힘을 전달하는 제2 샤프트 및 상기 제1 샤프트 및 상기 제2 샤프트가 관통된 상태로 배치되고 일측이 상기 엔드이펙터와 연결되어 상기 엔드이펙터의 회전 동작을 위해 힘을 전달하는 샤프트본체가 마련된 샤프트유닛;
상기 제1 샤프트의 타측과 연결되어 상기 제1 샤프트를 전후방향으로 이동시키기 위한 제1 구동부와, 상기 제2 샤프트의 타측과 연결되어 상기 제2 샤프트를 전후방향으로 이동시키기 위한 제2 구동부 및 상기 샤프트본체의 타측과 연결되어 상기 샤프트본체를 회전시키기 위한 제3 구동부가 마련된 구동유닛; 및
상기 제1 구동부와, 상기 제2 구동부 및 상기 제3 구동부가 배치되는 본체유닛;을 포함하고,
상기 제1 구동부는,
상기 제1 샤프트의 일측단부가 결합되는 결합블록을 포함하고, 외력에 의해 상기 제1 샤프트를 전후방향으로 이동시키는 제1 이동블록;
상기 제1 이동블록의 안내를 위해 상기 제1 이동블록의 하부측에 결합되고, 상기 본체유닛의 상면에 설치된 가이드레일을 따라 이동되는 제1 가이드블록;
상기 제1 이동블록을 전후방향으로 이동시키기 위한 구동핸들; 및
일측이 상기 제1 이동블록의 양측부와 결합되고 타측이 상기 구동핸들에 마련된 연장부의 양측부와 결합되어, 상기 구동핸들의 회전력을 상기 제1 이동블록으로 전달하는 구동핸들 링크;를 포함하는 것을 특징으로 하는 복강경 수술장치.End effector for surgery;
One end is connected to the end effector to transmit the force to the end effector for the operation of the end effector, and one side is connected to the end effector, the end effector is applied to the end effector for the tilting operation of the end effector A shaft unit provided with a transmitting second shaft and the first shaft and the second shaft, and a shaft body having one side connected to the end effector and transmitting a force for rotation operation of the end effector;
A first driving part connected to the other side of the first shaft to move the first shaft in the front-rear direction, and a second driving part connected to the other side of the second shaft to move the second shaft in the front-rear direction. A drive unit connected to the other side of the shaft body and provided with a third driving unit for rotating the shaft body; And
It includes; the first driving unit, the second driving unit and the main unit in which the third driving unit is disposed; includes,
The first driving unit,
A first moving block including a coupling block to which one end of the first shaft is coupled, and moving the first shaft in an anteroposterior direction by an external force;
A first guide block coupled to a lower side of the first moving block for guiding the first moving block and moving along a guide rail installed on an upper surface of the main unit;
A driving handle for moving the first moving block forward and backward; And
Including one driving link linking one side coupled to both sides of the first moving block and the other side coupled to both sides of the extension provided on the driving handle to transmit the rotational force of the driving handle to the first moving block; Features laparoscopic surgical device.

제1항에 있어서,
상기 엔드이펙터는,
제1 그리퍼와 제2 그리퍼;
일측이 상기 제1 샤프트의 선단부에 연결되고 타측이 상기 제1 그리퍼 및 상기 제2 그리퍼의 후단부에 각각 연결되는 제1 연결부;
일측이 상기 샤프트본체의 선단부에 연결되고 타측이 상기 제1 그리퍼 및 상기 제2 그리퍼에 각각 연결되는 제2 연결부; 및
일측이 상기 제2 샤프트에 선단부에 연결되고 타측이 상기 제2 연결부의 후방영역 중 상기 제2 연결부의 중심선에서 편심된 영역과 연결되는 제3 연결부;를 더 포함하고,
상기 제1 샤프트의 전후방향 이동 시 상기 제1 연결부를 매개로 상기 제1 그리퍼와 상기 제2 그리퍼가 상대이동 되고, 상기 샤프트본체가 회전 시 상기 제2 연결부를 매개로 상기 제1 그리퍼 및 상기 제2 그리퍼가 회전되며, 상기 제2 샤프트가 전후방향 이동 시 상기 제3 연결부를 매개로 상기 제1 그리퍼 및 상기 제2 그리퍼가 틸팅되는 것을 특징으로 하는 복강경 수술장치.According to claim 1,
The end effector,
A first gripper and a second gripper;
A first connection portion having one side connected to a front end portion of the first shaft and the other side connected to a rear end portion of the first gripper and the second gripper, respectively;
A second connection portion, one side of which is connected to the front end portion of the shaft body and the other side of which is respectively connected to the first gripper and the second gripper; And
Further comprising; a third connection portion which one side is connected to the distal end portion of the second shaft and the other side is connected to the eccentric region from the center line of the second connection portion of the rear region of the second connection portion.
When the first shaft moves in the front-rear direction, the first gripper and the second gripper are moved relative to each other via the first connection portion, and when the shaft body rotates, the first gripper and the agent are transmitted through the second connection portion. 2 The laparoscopic surgical device, wherein the first gripper and the second gripper are tilted through the third connecting portion when the gripper is rotated and the second shaft is moved in the front-rear direction.

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제1항에 있어서,
상기 제2 구동부는,
상기 제2 샤프트를 전후방향으로 이동시키기 위하여 상기 제2 샤프트의 일측단부에 결합되는 이동부재;
상기 이동부재와 결합되고, 상기 이동부재를 전후방향으로 이동시키기 위한 구동력을 전달하는 것과 동시에 상기 이동부재가 회전될 경우, 상기 이동부재와 연동되어 회전되는 링크수단;
상기 링크수단이 설치되고, 상기 링크수단과 함께 이동되는 제2 이동블록;
상기 제2 이동블록의 이동을 안내하기 위하여, 상기 가이드레일을 따라 이동되는 제2 가이드블록;
상기 제2 이동블록의 하부영역에 설치되는 제1 기어;
상기 제1 기어와 기어 결합되어, 상기 제1 기어를 전후방향으로 이동시키기 위한 제2 기어; 및
상기 제2 기어와 결합되어, 상기 제2 기어를 조작하는 조작레버;를 포함하는 것을 특징으로 하는 복강경 수술장치.According to claim 1,
The second driving unit,
A moving member coupled to one end of the second shaft to move the second shaft in the front-rear direction;
A link means coupled to the moving member and transmitting the driving force for moving the moving member in the front-rear direction and at the same time when the moving member is rotated, interlocked with the moving member to rotate;
A second moving block in which the link means is installed and moved together with the link means;
A second guide block moved along the guide rail to guide the movement of the second moving block;
A first gear installed in a lower region of the second moving block;
A second gear gear-coupled with the first gear to move the first gear in the front-rear direction; And
And combined with the second gear, the operation lever for operating the second gear; laparoscopic surgical device comprising a.

제4항에 있어서,
상기 링크수단은,
일측이 상기 이동부재와 축 결합되고, 상기 이동부재와 연동되어 링크운동을 하는 제1 링크;
일측이 상기 제1 링크의 타측에 축 결합되고, 상기 제1 링크와 연동되어 링크운동을 하는 제2 링크; 및
상기 제2 링크의 타측을 회전 가능하게 지지하는 것과 동시에 상기 제2 이동블록에 고정되어 있는 링크 결합부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 복강경 수술장치.According to claim 4,
The link means,
A first link having one side axially coupled to the moving member and interlocking with the moving member to perform a link movement;
A second link having one side axially coupled to the other side of the first link and interlocking with the first link to perform link movement; And
And a link coupling part fixed to the second moving block at the same time as being rotatably supporting the other side of the second link.

제4항에 있어서,
상기 이동부재는,
상기 이동부재의 일측면으로부터 돌출 형성되어 상기 제2 샤프트에 관통되는 것과 동시에 상기 제1 샤프트의 길이방향을 따라 형성된 이동홀에 삽입되는 이동돌기;를 포함하는 것을 특징으로 하는 복강경 수술장치. According to claim 4,
The moving member,
A laparoscopic surgical device comprising a; moving projection is formed protruding from one side of the moving member to penetrate the second shaft and inserted into the moving hole formed along the longitudinal direction of the first shaft.

제4항에 있어서,
상기 제3 구동부는,
상기 샤프트본체의 외주면에 관통된 상태로 배치되어 상기 샤프트본체에 회전력을 제공하는 회전레버;
상기 회전레버와 함께 상기 샤프트본체가 회전되도록 상기 회전레버를 상기 샤프트본체에 고정시키기 위한 체결부재; 및
상기 본체유닛의 상면에 설치되되, 상기 샤프트본체의 일측단부가 관통된 상태로 설치되어 상기 샤프트본체를 회전 가능하게 지지하는 제1 베어링;을 포함하는 것을 특징으로 하는 복강경 수술장치. According to claim 4,
The third driving unit,
A rotary lever disposed to penetrate the outer circumferential surface of the shaft body to provide rotational force to the shaft body;
A fastening member for fixing the rotary lever to the shaft body so that the shaft body is rotated together with the rotary lever; And
It is installed on the upper surface of the body unit, the first bearing is installed in a state where one side end of the shaft body is rotatably supported; the laparoscopic surgical device comprising a.

제7항에 있어서,
상기 제3 구동부는,
상기 결합블록과 상기 제1 이동블록 사이에 배치되되, 상기 제1 샤프트가 결합된 상기 결합블록과 축 결합된 상태로 설치되어 상기 샤프트본체가 회전 시 상기 샤프트본체와 함께 상기 결합블록이 회전되도록 하는 제2 베어링;을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 복강경 수술장치. The method of claim 7,
The third driving unit,
It is disposed between the coupling block and the first moving block, and is installed in an axis-coupled state with the coupling block to which the first shaft is coupled, so that the coupling block is rotated together with the shaft body when the shaft body is rotated. Laparoscopic surgical device further comprising; a second bearing.

제8항에 있어서,
상기 회전레버가 회전되면 상기 제2 샤프트와 결합된 상기 이동부재를 매개로 상기 링크수단이 작동되어, 상기 샤프트본체와, 상기 제1 샤프트 및 상기 제2 샤프트가 함께 회전되는 것을 특징으로 하는 복강경 수술장치.The method of claim 8,
When the rotary lever is rotated, the link means is operated via the moving member coupled to the second shaft, and the laparoscopic surgery is characterized in that the shaft body, the first shaft, and the second shaft are rotated together. Device.

제4항에 있어서,
상기 본체유닛은,
상면에 상기 가이드레일이 배치되는 본체프레임;
상기 본체프레임의 후단부에 형성되고, 상단부측에 상기 연장부가 힌지 결합된 상태로 설치되어, 상기 구동핸들을 지지하기 위한 제1 지지프레임;
상기 본체프레임의 전단부에 형성되고, 상기 샤프트본체를 지지하기 위한 제2 지지프레임; 및
상기 본체프레임의 일측에 형성되어 상기 제2 기어 및 상기 조작레버가 회전가능하게 설치되는 설치프레임;을 포함하는 것을 특징으로 하는 복강경 수술장치.According to claim 4,
The body unit,
A body frame in which the guide rail is disposed on an upper surface;
A first support frame formed on a rear end of the body frame and installed at an upper end side in a hinged state to support the drive handle;
It is formed on the front end of the main frame, a second support frame for supporting the shaft body; And
It is formed on one side of the body frame, the second gear and the operating lever is installed rotatably; Laparoscopic surgical device comprising a.