KR102085910B1 - Apparatus and method for discrimination of stationary target and moving target - Google Patents

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Abstract

The present invention relates to an apparatus and a method for dividing a stationary object and a moving object for improving an object recognition algorithm. According to the present invention, by checking an area change rate of three different points, a stationary object and a moving object can be accurately discriminated in any situation, and a dangerous situation such as collisions or the like can be effectively counteracted by performing precise tracking in the case of a moving object.

Description

객체 인식 알고리즘 향상을 위한 고정객체와 이동객체의 구분 장치 및 방법{Apparatus and method for discrimination of stationary target and moving target}Apparatus and method for discrimination of stationary target and moving target}

본 발명은 객체 인식 알고리즘 향상을 위한 고정객체와 이동객체의 구분 장치 및 방법에 관한 것으로, 더욱 구체적으로는 서로 다른 세 지점의 면적 변화율을 통해 정확하게 고정객체와 이동객체를 판단할 수 있도록 하는 기술에 대한 것이다.The present invention relates to an apparatus and method for distinguishing a fixed object and a moving object for improving an object recognition algorithm, and more particularly, to a technique for accurately determining a fixed object and a moving object through an area change rate of three different points. It is about.

스마트 자동차나 자율주행 자동차 분야에서 객체 인식은 가장 기초적이면서도 안전을 위해 반드시 필요한 기술적 요소이다. 특히 고정 물체보다는 이동 물체의 돌발 가능성이 더 높기 때문에 차량 주위의 수 많은 객체들 중에서도 이동 물체를 정확하게 판단한 후 그 움직임을 집중적으로 추적할 필요가 있다.In the field of smart cars or autonomous cars, object recognition is the most basic and essential technical element for safety. In particular, since the moving object is more likely to break out than the fixed object, it is necessary to accurately determine the moving object among the many objects around the vehicle and to intensively track the movement.

기존의 객체 인식 기술에서는 자기 차량과 상대 물체 사이의 상대 속도를 통해 상대 물체가 고정 상태인지 아니면 움직이는 상태인지 구분하였다. 예를 들면 레이다를 이용하여 객체를 인식하되, 해당 객체와의 상대 속도가 2.5kph 이하인 경우에는 고정물체로 간주하고, 초과할 경우에는 이동물체로 간주하는 것이다.In the existing object recognition technology, the relative speed between the vehicle and the counterpart distinguishes between the counterpart and the stationary object. For example, a radar is used to recognize an object, but when the relative speed with the object is 2.5kph or less, it is regarded as a fixed object and when it is exceeded, it is regarded as a moving object.

하지만 이러한 방식에서는 자기 차량과 상대 물체가 같은 방향으로 같은 속도로 움직이고 있을 경우에는 상대 속도가 0 또는 매우 낮게 측정되기 때문에 분명한 이동 물체임에도 고정 물체로 오판할 가능성이 있다.However, in this method, if the vehicle and the counterpart are moving at the same speed in the same direction, the relative speed is measured to be 0 or very low, and thus there is a possibility of a false object as a fixed object even though it is a clear moving object.

한편 이동 물체 검출에 관한 종래기술로는 대한민국등록특허 제17455995호(2017.06.05. '고주파 레이더를 이용한 이동 물체 검출 장치 및 방법') 등이 있다.Meanwhile, the prior art related to moving object detection includes Korean Patent No. 17455995 (2017.06.05. 'A moving object detecting apparatus and method using high frequency radar').

본 발명은 상술한 바와 같은 종래 기술의 문제점을 해결하기 위해 안출된 것으로, 서로 다른 세 지점의 면적 변화율을 통해 어떠한 상황에서도 정확하게 고정객체와 이동객체를 판단할 수 있도록 하는 기술을 제공하는 데 그 목적이 있다.The present invention has been made to solve the problems of the prior art as described above, the object of the present invention to provide a technology that can accurately determine the fixed object and the moving object in any situation through the area change rate of three different points. There is this.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 고정객체와 이동객체의 구분 방법은, 라이다를 통해 복수의 객체를 인식하는 (a)단계; 인식된 객체에서 특징점을 추출하는 (b)단계; 추출된 특징점의 상대좌표계를 통해 3개 특징점으로 이루어지는 삼각형의 면적을 시차를 두고 반복 산출하는 (c)단계; 및 상기 삼각형의 면적 변화율에 따라 고정객체와 이동객체를 구분하는 (d)단계;를 포함한다.According to an aspect of the present invention, there is provided a method of distinguishing a fixed object from a moving object, the method comprising: recognizing a plurality of objects through a lidar; Extracting feature points from the recognized object; (C) repeatedly calculating the area of a triangle consisting of three feature points with a parallax through the relative coordinate system of the extracted feature points; And (d) dividing the fixed object and the moving object according to the area change rate of the triangle.

여기서, 상기 (a)단계 이전에 자기 차량의 정차 여부를 먼저 확인하는 (e)단계;를 더 포함하고, 상기 (e)단계에서 상기 자기 차량이 정차 상태일 경우 상기 (a)단계 내지 (c)단계를 수행하며, 상기 (d)단계는 상기 삼각형의 면적 변화율이 기준 미만일 경우 3개 특징점에 대한 객체들을 고정객체로 확정할 수 있다.The method may further include (e) checking whether the vehicle is stopped before the operation (a). If the vehicle is in the stopped state in the step (e), the steps (a) to (c) are performed. In step (d), when the area change rate of the triangle is less than the reference, the objects for the three feature points may be determined as fixed objects.

또한, 상기 (e)단계에서 상기 자기 차량이 정차 상태가 아닐 경우 상기 (a)단계 내지 (c)단계를 수행하되, 상기 (c)단계에서 추출되는 3개의 특징점 중 2개의 특징점은 상기 (d)단계를 통해 확정된 고정객체에 대한 특징점이고, 나머지 1개의 특징점은 판단하고자 하는 객체의 특징점이며, 상기 (d)단계에서 상기 삼각형의 면적 변화율이 기준 미만일 경우 판단하고자 하는 객체를 고정객체로 확정하고, 상기 삼각형의 면적 변화율이 기준 이상일 경우 판단하고자 하는 객체를 이동객체로 확정할 수 있다.In the step (e), if the vehicle is not in the stopped state, the steps (a) to (c) may be performed, and two of the three feature points extracted in the step (c) may be the (d) The feature point of the fixed object determined through the step), and the remaining one feature point is the feature point of the object to be determined, and in step (d), if the area change rate of the triangle is less than the reference, the object to be determined is determined as the fixed object. If the area change rate of the triangle is greater than or equal to the reference, the object to be determined may be determined as a moving object.

한편 상기 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 고정객체와 이동객체의 구분 장치는, 라이다에서 인식한 객체에서 특징점을 추출하는 특징점추출부; 상기 특징점추출부에서 추출된 특징점의 상대좌표계를 통해 3개 특징점으로 이루어지는 삼각형의 면적을 시차를 두고 반복 산출하는 면적연산부; 상기 면적연산부에서 산출된 삼각형 면적의 변화율을 확인하는 변화율확인부; 및 상기 변화율확인부의 삼각형 면적 변화율 확인 결과에 따라 고정객체와 이동객체를 구분하는 판정부;를 포함한다.On the other hand, the apparatus for distinguishing between a fixed object and a moving object according to the present invention for achieving the above object, a feature point extracting unit for extracting a feature point from the object recognized by Lidar; An area calculation unit which repeatedly calculates an area of a triangle composed of three feature points with a parallax through a relative coordinate system of the feature points extracted by the feature point extractor; A change rate checking unit for checking a change rate of the triangular area calculated by the area calculating unit; And a determining unit for distinguishing the fixed object from the moving object according to the result of the triangular area change rate checking of the change rate checking unit.

여기서, 차량의 정차 여부를 확인하는 차량이동확인부;를 더 포함하고, 상기 판정부는 상기 차량이동확인부를 통해 상기 차량이 정차 상태인 것이 확인될 경우에 먼저 고정객체와 이동객체를 구분하되, 상기 삼각형의 면적 변화율이 기준 미만일 경우 3개 특징점에 대한 객체들을 고정객체로 확정하며, 이후 상기 차량이동확인부를 통해 상기 차량이 정차 상태가 아닌 것이 확인되면, 상기 특징점추출부는 상기 판정부에서 고정객체로 확정된 객체의 특징점 중 2개의 특징점과, 판단하고자 하는 객체의 1개 특징점을 추출하고, 상기 면적연산부는 고정 2개의 특징점과 판단 대상 1개 특징점으로 이루어지는 삼각형의 면적을 연산하고, 상기 변화율확인부에서 면적 변화율이 기준 미만인 것이 확인되면 상기 판정부는 판단하고자 하는 객체를 고정객체로 확정하고, 상기 변화율확인부에서 면적 변화율이 기준 이상인 것이 확인되면 상기 판정부는 판단하고자 하는 객체를 이동객체로 확정할 수 있다.Here, the vehicle movement confirmation unit for checking whether the vehicle is stopped; and further comprising, when the determination unit determines that the vehicle is in a stopped state through the vehicle movement confirmation unit first distinguishes between the fixed object and the moving object, When the area change rate of the triangle is less than the reference, the objects for the three feature points are determined as fixed objects. Then, when the vehicle movement checking unit determines that the vehicle is not in a stopped state, the feature point extracting unit is determined as a fixed object. Two feature points of the determined object feature and one feature point of the object to be determined are extracted, and the area calculator calculates an area of a triangle composed of two fixed feature points and one feature point to be determined, and the change rate checking unit If it is confirmed that the area change rate is less than the standard, the determination unit expands the object to be determined as a fixed object. If the change rate confirming unit determines that the area change rate is greater than or equal to the reference, the determination unit may determine the object to be determined as the moving object.

본 발명에 따른 고정객체와 이동객체의 구분 장치 및 방법에 의하면, 라이다를 통해 서로 다른 세 개의 객체로부터 특징점을 추출하고, 자기 차량을 기준으로 하는 상대좌표계에 따라 세 개의 특징점들이 이루는 삼각형의 면적 변화율에 따라 고정객체와 이동객체를 구분함으로써 정확도가 높다.According to the apparatus and method for distinguishing a fixed object from a moving object according to the present invention, a feature point is extracted from three different objects through a lidar, and an area of a triangle formed by three feature points according to a relative coordinate system based on a vehicle. The accuracy is high by classifying fixed object and moving object according to the rate of change.

즉, 종래의 상대 속도에 따라 이동물체를 구분하는 방식에서는 자기 차량과 상대 물체가 같은 방향으로 같은 속도로 움직일 경우 분명한 이동물체임에도 고정물체로 오판하는 경우가 있었으나, 본 발명에서는 정차 상태에서 고정객체를 확정해 두고, 확정된 두 개의 고정객체와 판단하고자 하는 객체가 이루는 삼각형의 면적 변화율에 따라 이동객체인지 여부를 확인하기 때문에, 자기 차량이 이동 중일 때에도 상대 물체의 고정 및 이동 여부를 정확하게 판단할 수가 있다.That is, in the conventional method of classifying moving objects according to relative speeds, when a vehicle and a relative object move at the same speed in the same direction, there is a case in which a wrong object is misplaced even though it is a clear moving object. Since it is determined whether the object is a moving object according to the area change rate of the triangle formed by the two fixed objects and the object to be determined, it is possible to accurately determine whether the other object is fixed or moved even when the vehicle is moving. There is a number.

따라서 자율주행 자동차 분야에서 이동객체를 정확하게 판단한 후 정밀 추적함으로써 충돌 등의 위험 상황에 효과적으로 대비할 수가 있다.Therefore, in the field of autonomous vehicles, it is possible to effectively prepare for dangerous situations such as collisions by accurately determining and accurately tracking moving objects.

도1은 본 발명의 실시예에 따른 객체 구분 장치를 설명하기 위한 블록도.
도2는 본 발명의 실시예에 따른 고정객체와 이동객체의 구분 방법을 설명하기 위한 흐름도.
도3은 자기 차량의 정차 상태에서 고정객체를 확정하는 과정을 설명하기 위한 흐름도.
도4는 자기 차량의 이동 상태에서 고정객체와 이동객체를 구분하는 과정을 설명하기 위한 흐름도.
도5는 세 개의 고정객체들 사이의 면적 변화를 설명하기 위한 도면.
도6은 두 개의 고정객체와 한 개의 이동객체 사이의 면적 변화를 설명하기 위한 도면.1 is a block diagram illustrating an object classification apparatus according to an embodiment of the present invention.
2 is a flowchart illustrating a method of distinguishing a fixed object and a moving object according to an embodiment of the present invention.
3 is a flowchart illustrating a process of determining a fixed object in a stopped state of a vehicle.
4 is a flowchart illustrating a process of distinguishing a fixed object and a moving object in a moving state of the vehicle.
5 is a view for explaining a change in area between three fixed objects.
6 is a view for explaining a change in area between two fixed objects and one moving object.

이하에서는 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 설명한다. 다만 발명의 요지와 무관한 일부 구성은 생략 또는 압축할 것이나, 생략된 구성이라고 하여 반드시 본 발명에서 필요가 없는 구성은 아니며, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 결합되어 사용될 수 있다.Hereinafter, with reference to the accompanying drawings, preferred embodiments of the present invention will be described. However, some components irrelevant to the gist of the present invention will be omitted or compressed, but the omitted components are not necessarily required in the present invention, and may be combined and used by those skilled in the art. Can be.

도1은 본 발명의 실시예에 따른 고정객체와 이동객체의 구분 장치(이하 '객체 구분 장치'라고 함)를 설명하기 위한 블록도이다. 도1에 도시된 바와 같이 객체 구분 장치(140)는 차량이동확인부(141), 특징점추출부(142), 면적연산부(143), 변화율확인부(144) 및 판정부(145)를 포함한다. 또한 객체 구분 장치(140)는 라이다(110)의 스캔 데이터를 통해 특정 객체의 고정 및 이동 여부를 판정하고, 판정 결과를 객체추적부(150)로 출력함으로써 고정객체 또는 이동객체를 정밀 추적할 수 있도록 한다.1 is a block diagram illustrating an apparatus for distinguishing a fixed object from a mobile object (hereinafter, referred to as an object discriminating apparatus) according to an exemplary embodiment of the present invention. As shown in FIG. 1, the object classification device 140 includes a vehicle movement checking unit 141, a feature point extracting unit 142, an area calculating unit 143, a change rate checking unit 144, and a determining unit 145. . In addition, the object classification apparatus 140 may determine whether the specific object is fixed or moved through the scan data of the lidar 110, and output the determination result to the object tracking unit 150 to precisely track the fixed object or the moving object. To be able.

이러한 객체 구분 장치(140), 라이다(110) 및 객체추적부(150)는 차량에 탑재되어 있으며, 각각의 구성이 하나의 하드웨어 구성으로 통합되어 있을 수도 있고, 개별 하드웨어로 구성되어 서로 연동될 수도 있다. 또한 객체 구분 장치(140)의 하위 구성 및 객체추적부(150)는 소프트웨어적으로 설계될 수도 있다. 또한 실시하기에 따라 객체 구분 장치(140)는 라이다(110) 및 객체추적부(150)를 더 포함할 수도 있다.The object classification device 140, the lidar 110 and the object tracking unit 150 is mounted on a vehicle, each configuration may be integrated into one hardware configuration, or composed of individual hardware to be linked to each other It may be. In addition, the sub-component of the object classification device 140 and the object tracking unit 150 may be designed in software. In addition, according to the implementation, the object separating apparatus 140 may further include a lidar 110 and an object tracking unit 150.

차량이동확인부(141)는 자기 차량이 정지 상태인지 또는 이동 상태인지 확인하기 위해 마련된다. 예컨대 차량이동확인부(141)는 GPS모듈(미도시)로부터 획득한 좌표 정보를 분석하여 차량의 이동 유무를 확인하거나, 차량의 ECU 등으로부터 관련 정보를 획득하여 이동 유무를 확인할 수 있다.The vehicle movement checking unit 141 is provided to check whether the vehicle is in a stopped state or a moved state. For example, the vehicle movement checking unit 141 may analyze the coordinate information obtained from the GPS module (not shown) to confirm the movement of the vehicle, or obtain related information from the ECU of the vehicle to confirm the movement.

특징점추출부(142)는 라이다(110)를 통해 객체를 인식하면, 해당 객체의 모서리 또는 꼭지점 등의 특징점을 추출하기 위해 마련된다.When the feature point extractor 142 recognizes the object through the lidar 110, the feature point extractor 142 is provided to extract a feature point such as an edge or a vertex of the object.

면적연산부(143)는 특징점추출부(142)에서 추출한 특징점 중 선정된 3개의 특징점으로 이루어지는 삼각형의 면적을 산출하기 위해 마련된다.The area calculator 143 is provided to calculate an area of a triangle composed of three selected feature points among the feature points extracted by the feature point extractor 142.

변화율확인부(144)는 면적연산부(143)에서 시간차를 두고 동일 특징점들의 삼각형 면적을 산출하면, 시간차에 따라 산출된 삼각형의 면적이 얼마만큼 변하였는지 변화율을 확인하기 위해 마련된다.When the change rate checking unit 144 calculates the triangular areas of the same feature points with the time difference in the area calculating unit 143, the change rate checking unit 144 is provided to confirm the change rate of how much the area of the calculated triangle is changed according to the time difference.

판정부(145)는 변화율확인부(144)의 확인 결과에 따라 특정 객체가 고정객체인지 또는 이동객체인지 판정하고 그 결과를 출력하기 위해 마련된다.The determination unit 145 is provided to determine whether a specific object is a fixed object or a moving object according to the result of the confirmation by the change rate confirmation unit 144 and outputs the result.

이상 설명한 객체 구분 장치(140)에 대해서는 이하 도2 내지 도6을 통해 설명하게 되는 고정객체와 이동객체의 구분 방법에 의해 더욱 명확해질 것이다.The object discrimination apparatus 140 described above will be further clarified by the method of distinguishing the fixed object from the moving object described with reference to FIGS. 2 to 6.

도2는 본 발명의 실시예에 따른 고정객체와 이동객체의 구분 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.2 is a flowchart illustrating a method of distinguishing a fixed object from a moving object according to an embodiment of the present invention.

먼저 고정 또는 이동 여부 판단을 위해 라이다(110)를 통해 객체를 인식<S205>한다. 라이다(Lidar)는 전파 대신 직진성이 강한 고출력 펄스 레이저를 발사하고, 그 빛이 주위의 대상 물체에서 반사되어 돌아오는 것을 받아 대상 물체까지의 거리, 방향을 정밀하게 측정할 수 있는 장치를 말한다.First, the object is recognized through the lidar 110 to determine whether to fix or move <S205>. Lidar is a device that emits a high-power pulse laser that goes straight instead of radio waves, and receives the light reflected from an object around it to accurately measure the distance and direction to the object.

라이다는 렌즈 등 광학부와 레이저 발광/수광부, 레이저 구동부, 레이저 신호를 처리하는 프로세서 등을 포함할 수 있다. 라이다(110)를 이용하면 점의 집합인 점구름(점군, Point cloud) 형태의 고정밀 데이터를 확보할 수가 있고, 폭과 거리, 높낮이까지 반영한 3차원의 점을 한데 모아 사물의 형상 데이터를 추출할 수가 있다. 라이다(110)의 이러한 특징 때문에 자율 주행차에서 객체 인식을 위해 라이다(110)가 필수적으로 탑재되는 추세이다.The lidar may include an optical unit such as a lens, a laser light emitting / receiving unit, a laser driver, a processor for processing a laser signal, and the like. Using LiDAR 110, it is possible to secure high-precision data in the form of a point cloud (point cloud), which is a set of points, and extract shape data of an object by gathering three-dimensional points reflecting width, distance, and height. You can do it. Because of this feature of the lidar 110 is a trend that the lidar 110 is essentially mounted for object recognition in the autonomous vehicle.

본 발명에서 설명하는 라이다(110) 역시 차량(10)에 설치된 상태라고 가정하며, 라이다(110)를 통해 획득한 데이터들을 통해 객체 구분 장치(140)에서 고정객체와 이동객체를 판단하는 모든 과정을 처리하게 된다.It is assumed that the lidar 110 described in the present invention is also installed in the vehicle 10, and all the objects for determining the fixed object and the moving object in the object classification apparatus 140 based on the data acquired through the lidar 110. Will take care of the process.

라이다(110)를 통해 객체를 인식한 이후 특징점추출부(142)는 각 객체의 특징점을 추출<S210>한다. 앞서 설명한 바와 같이 라이다(110)를 통해 취득한 데이터는 거리와 방향에 대한 정보를 갖는 점의 집합이다. 이들 점의 집합을 필터링하여 특정 객체의 면이나 모서리를 구분할 수 있고, 모서리들이 만나는 꼭지점 등도 구분이 가능하다. 특징점이란 해당 객체에서 기준으로 삼을만한 점, 예컨대 특정 모서리들이 만나는 꼭지점이 될 수 있다.After recognizing the object through the lidar 110, the feature point extractor 142 extracts the feature points of each object. As described above, the data acquired through the lidar 110 is a set of points having information about a distance and a direction. The set of points can be filtered to distinguish the faces or edges of specific objects, and the vertices where the edges meet can be distinguished. A feature point may be a point on which an object is to be referenced, for example, a vertex where specific edges meet.

라이다(110)의 스캔 데이터를 통해 객체를 구분하고 특징점을 추출하는 방식은 다양한 방식으로 공지되어 있기 때문에 자세한 기술 내용 설명은 생략한다.Since a method of classifying objects and extracting feature points through the scan data of the lidar 110 is known in various ways, detailed descriptions of the technical contents will be omitted.

특징점추출부(142)에서 라이다(110)를 통해 스캔된 데이터를 통해 복수 객체에 대한 특징점이 추출<S210>되고 나면, 특징점추출부(142)는 여러 개의 특징점 중 3개의 특징점을 확정하고, 면적연산부(143)는 3개의 특징점으로 이루어지는 삼각형의 면적을 산출<S215>한다.After the feature points for the plurality of objects are extracted through the data scanned through the lidar 110 in the feature point extractor 142, the feature point extractor 142 determines three feature points among a plurality of feature points. The area calculating unit 143 calculates an area of a triangle composed of three feature points <S215>.

즉, 각각의 특징점은 자기 차량(10)을 기준으로 거리와 방향 정보를 가지고 있다. 따라서 특징점들을 자기 차량(10) 기준의 상대좌표계 상에 둘 수 있고, 각 좌표정보들을 통해 면적연산부(143)가 삼각형의 면적을 연산할 수가 있다. 평면 좌표 또는 공간 좌표 상에서 3개 지점의 좌표 정보를 알고 있다면 정해진 공식에 의해 3개 지점을 꼭지점으로 하는 삼각형의 면적을 구할 수가 있다.That is, each feature point has distance and direction information based on the vehicle 10. Therefore, the feature points may be placed on the relative coordinate system of the reference to the own vehicle 10, and the area calculator 143 may calculate the area of the triangle through the coordinate information. If the coordinate information of three points in the plane coordinates or the spatial coordinates is known, the area of the triangle with three points as vertices can be obtained by a predetermined formula.

이때 면적연산부(143)는 삼각형의 면적을 한번만 연산하는 것이 아니고, 시간차를 두고 스캔한 데이터에 대해서 수회 반복(예컨대 10회)하여 동일 특징점들의 삼각형 면적을 산출한다. 이렇게 시간차를 두고 동일 특징점들에 대한 삼각형 면적을 산출하면, 변화율확인부(144)에서 면적 변화율을 확인 할 수 있고, 판정부(145)는 변화율확인부(144)에서 확인한 삼각형의 면적 변화율에 따라 고정객체와 이동객체를 구분<S220>한다.In this case, the area calculating unit 143 does not calculate the area of the triangle once but calculates the triangle areas of the same feature points by repeating the scan data with a time difference several times (for example, 10 times). When the triangular areas for the same feature points are calculated in this manner, the change rate checking unit 144 can check the area change rate, and the determination unit 145 according to the change rate of the area of the triangle checked by the change rate checking unit 144. The fixed object and the moving object are distinguished <S220>.

즉 삼각형의 면적 변화율이 미리 정해진 기준 미만이라면, 판정부(145)는 세 개의 특징점들에 대응하는 객체들 모두 고정객체라고 판단하는 것이며, 기준 이상이라면 적어도 하나의 특징점들에 대응하는 객체는 이동객체라고 판단하는 것이다.That is, if the area change rate of the triangle is less than a predetermined criterion, the determination unit 145 determines that all of the objects corresponding to the three feature points are fixed objects, and if more than the criterion, the object corresponding to the at least one feature point is the moving object. Will be judged.

물론 정확한 고정/이동 여부를 판단하기 위해서는 동일한 객체들 간의 면적 변화율이 아닌 서로 다른 객체들에 대한 산출도 이루어져야 하며, 이렇게 크로스 체크를 통해 정확하게 고정/이동객체 여부를 검증<S225>해 낼 수 있다.Of course, in order to determine whether to fix or move correctly, calculation of different objects is required, not the area change rate between the same objects. Thus, the cross check can be used to verify whether the fix / move object is correct.

본 발명에서는 정확한 고정/이동객체 판단을 위해 차량(10)이 정차한 상태에서 먼저 고정객체를 확정하고, 이후 차량(10)이 움직일 때 특정 객체가 고정상태인지 이동상태인지 검증한다. 이에 대하여 도3 및 도4를 통해 설명토록 한다.In the present invention, in order to accurately determine the fixed / moving object, the fixed object is first determined in the stopped state of the vehicle 10, and then, when the vehicle 10 is moved, it is verified whether a specific object is in a fixed state or a moving state. This will be described with reference to FIGS. 3 and 4.

도3은 자기 차량(10)의 정차 상태에서 고정객체를 확정하는 과정을 설명하기 위한 흐름도이다. 차량이동확인부(141)는 ECU 등과 연계하여 차량(10)의 속도정보를 실시간 수신하며, 이를 통해 차량(10)이 정차 중인지 여부를 확인<S305>한다. 물론 차량(10)의 정차 여부는 GPS 신호를 통해 체크할 수도 있다.3 is a flowchart illustrating a process of determining a fixed object in the stopped state of the own vehicle 10. The vehicle movement checking unit 141 receives the speed information of the vehicle 10 in real time in association with the ECU and checks whether the vehicle 10 is stopped. Of course, whether or not the vehicle 10 is stopped may be checked through a GPS signal.

만약 차량(10)이 정차중인 것이 확인되면<S310>, 라이다(110)를 통해 자기 차량(10) 주변을 스캔하고 복수의 객체들을 인식<S315>한다. 또한 특징점추출부(142)는 라이다(110)에서 인식된 복수의 객체들에서 특징점을 추출<S320>한다.If it is confirmed that the vehicle 10 is stopped, the vehicle 10 scans the surroundings of the vehicle 10 through the lidar 110 and recognizes a plurality of objects. In addition, the feature point extractor 142 extracts a feature point from a plurality of objects recognized by the lidar 110.

이후 특징점추출부(142)는 복수 개의 특징점 중 3개의 특징점을 임의로 추출하고, 면적연산부(143)는 3개의 특징점으로 이루어지는 삼각형의 면적을 산출한다. 이때 면적연산부(143)는 시간차를 두고 스캔한 데이터에 대해서 수회 반복(예컨대 10회)하여 동일 특징점들의 삼각형 면적을 산출하며, 변화율확인부(144)는 면적연산부(143)에서 시간차를 두고 산출한 삼각형의 면적 변화율을 확인<S325>한다.Thereafter, the feature point extractor 142 arbitrarily extracts three feature points from the plurality of feature points, and the area calculator 143 calculates an area of a triangle composed of three feature points. In this case, the area calculator 143 calculates the triangular areas of the same feature points by repeating the scan data with a time difference several times (for example, 10 times), and the change rate checker 144 calculates the time difference from the area calculator 143 with a time difference. Check the area change rate of the triangle <S325>.

즉 삼각형의 면적 변화율이 기준 변화율, 예컨대 10% 미만의 변화율을 보이고 있는지 확인하며, 만약 10% 미만의 변화율을 보이고 있다면<S330>, 판정부(145)는 3개의 특징점에 대응하는 객체들을 모두 고정객체로 확정한다.That is, it is checked whether the area change rate of the triangle shows a change rate of less than 10%, for example, and if the change rate is less than 10% <S330>, the determination unit 145 fixes all objects corresponding to the three feature points. Confirm with an object.

만약 삼각형의 면적 변화율이 기준(10%) 이상을 보인다면, 3개 특징점에 대응하는 객체들 중 적어도 하나 이상의 객체는 이동객체라는 것을 의미한다. 하지만 어느 객체가 이동중인지 여부는 현재 시점에서 정확히 확인할 수 없기 때문에 새롭게 라이다 데이터를 스캔하고 새로운 특징점들을 추출하는 이상의 과정을 반복한다.If the area change rate of the triangle is greater than the reference (10%), it means that at least one or more of the objects corresponding to the three feature points is a moving object. However, since it is not possible to determine exactly which object is moving at the present time, the process of repeating the process of scanning new rider data and extracting new feature points is repeated.

즉 도3의 과정은 이동객체가 무엇인지 확인하는 것 보다는, 차량(10)이 정차한 상태에서 주변을 스캔하고, 임의로 추출된 3개 객체의 특징점들로 이루어지는 삼각형의 면적 변화율을 확인하여 고정객체가 무엇인지 확정 짓기 위한 과정이다. 따라서 도3의 과정에서 이동객체가 무엇인지 확정하는 것은 큰 의미가 없다.That is, the process of FIG. 3 does not check what the moving object is. Instead, the surrounding object is scanned while the vehicle 10 is stopped, and the fixed object is identified by checking the area change rate of the triangle composed of three randomly extracted feature points. It is the process to confirm what is. Therefore, it is not significant to determine what the moving object is in the process of FIG.

도3의 과정을 통해 차량(10)이 정차한 상태에서 여러 객체에 대한 고정객체 여부를 확정해 두었다면, 이후 차량(10)이 주행중일 때 특정 대상물의 고정/이동 여부를 정확하게 판단할 수가 있다. 이에 대한 과정을 도4를 통해 설명하면 다음과 같다.If it is determined whether or not the stationary objects for the various objects in the vehicle 10 is stopped through the process of Figure 3, it is possible to accurately determine whether the specific object is fixed / moved when the vehicle 10 is driving. . A process for this will be described with reference to FIG. 4.

차량이동확인부(141)는 차량(10)의 정차 여부를 확인<S405>하고, 정차중이라면 앞선 도3의 과정을 통해 고정객체를 판단하는 과정을 다시 수행하고, 만약 정차가 아닌 이동 중인 것이 확인된다면<S410>, 라이다(110) 스캔을 통해 객체를 인식<S415>한 후 특징점추출부(142)에서 특징점을 추출한다.The vehicle movement checking unit 141 checks whether the vehicle 10 is stopped (S405), and if the vehicle is stopped, performs the process of determining the fixed object again through the process of FIG. If it is confirmed <S410>, after recognizing the object through the LiDAR 110 scan (S415) and extracts the feature point from the feature point extractor 142.

이때 특징점추출부(142)는 랜덤한 3개의 객체들에 대한 특징점을 추출하는 것이 아니고, 도3의 과정을 통해 정차 상태에서 확정하였던, 즉 고정객체 2개와 고정인지 이동인지 여부를 판단하고자 하는 새로운 객체의 특징점 1개를 추출<S420>한다. 여기서 판단하고자 하는 객체는 이번 과정에서 새롭게 인식된 객체일 수도 있고, 앞선 도3의 과정에서 고정객체인지 이동객체인지 정확하게 확인되지 않은 객체일 수도 있다. 즉 고정/이동 여부가 궁금한 객체를 고정 여부가 확실한 2개의 객체와 대응시켜 판단을 내리고자 하는 것이다.At this time, the feature point extractor 142 does not extract feature points for three random objects, but is determined in the stopped state through the process of FIG. 3, that is, to determine whether two fixed objects are fixed or moved. One feature point of the object is extracted <S420>. Herein, the object to be determined may be a newly recognized object in this process, or may be an object that is not accurately identified as a fixed object or a moving object in the process of FIG. 3. In other words, we want to make a decision by matching an object that has a fixed / moved object with two objects that have a fixed fixed value.

이렇게 3개의 특징점이 추출(고정 2, 판단대상 1)되고 나면, 면적연산부(143)는 3개의 특징점으로 이루어지는 삼각형의 면적을 시간차를 두고 여러번 연산하며, 변화율확인부(144)가 면적연산부(143)에서 연산한 삼각형 면적의 변화율을 확인<S425>한다.After the three feature points are extracted (fixed 2, the determination object 1), the area calculation unit 143 calculates the area of the triangle consisting of the three feature points several times with a time difference, and the change rate checking unit 144 is the area calculation unit 143. Check the rate of change of the triangular area computed in step <S425>.

만약 삼각형의 면적 변화율이 기준(10%) 미만인 것이 확인되면<S430>, 판정부(145)는 판단하고자 하는 객체를 고정객체로 확정<S435>한다.If it is confirmed that the area change rate of the triangle is less than the reference (10%) <S430>, the determination unit 145 determines the object to be determined as a fixed object <S435>.

즉 자기 차량(10)이 움직이는 상태라면 고정된 물체라 하더라도 자기 차량(10) 기준의 상대좌표는 달라지게 마련이다. 하지만 상대좌표계 상에서 이루어지는 고정된 3개 지점이 이루고 있는 삼각형의 면적은 변화하지 않게 된다. 따라서 자기 차량(10)의 움직임 여부와 관계 없이 고정상태가 확인된 2개의 특징점과 판단 대상이 되는 특징점 1개가 이루는 삼각형의 면적 변화가 없다면, 판단 대상이 되는 특징점 1개에 대응하는 객체는 고정객체임이 확실한 것이다.That is, if the magnetic vehicle 10 is in a moving state, even if the fixed object, the relative coordinates of the reference to the magnetic vehicle 10 may vary. However, the area of the triangle formed by the three fixed points in the relative coordinate system does not change. Therefore, if there is no change in the area of the triangle formed by the two feature points whose fixed state and one feature point to be determined regardless of the movement of the vehicle 10, the object corresponding to the feature point 1 to be determined is a fixed object. Im sure.

반면, 고정객체 2개의 특징점과 판단 대상 객체 1개의 특징점의 면적 변화율이 기준 이상인 것으로 확인되면<S430>, 판정부(145)는 판단 대상이 되는 객체를 이동 객체로 확정<S440>한다. 이렇게 이동 객체가 확정되면 객체추적부(150)가 해당 객체를 집중적으로 추적(tracking)함으로써 충돌 가능성 등의 위험 여부를 정밀하게 예측할 수 있다.On the other hand, if it is determined that the area change rate of the two feature points of the fixed object and the feature point of one determination object is greater than or equal to the reference value (S430), the determination unit 145 determines the object to be determined as the moving object (S440). When the moving object is determined in this way, the object tracking unit 150 can accurately predict whether the risk of collision or the like by intensively tracking the object.

도5 및 도6은 객체들이 이루는 삼각형의 면적 변화를 설명하기 위한 개념도이다. 먼저 도5의 (a)를 참조하면 자기 차량(10)의 라이다(110)의 스캔에 의해 제1객체(210), 제2객체(220) 및 제3객체(230)를 인식할 수 있고, 특징점추출부(142)는 각 객체들로부터 특징점1-1(211), 특징점2-1(221) 및 특징점3-1(231)을 추출한 이후, 면적연산부(143)에서 3개 특징점(211,221,231)을 꼭지점으로 하는 삼각형의 면적을 확인할 수 있다.5 and 6 are conceptual diagrams for explaining the change of the area of the triangle formed by the object. First, referring to FIG. 5A, the first object 210, the second object 220, and the third object 230 may be recognized by a scan of the lidar 110 of the vehicle 10. The feature point extractor 142 extracts the feature points 1-1 (211), the feature points 2-1 (221), and the feature points 3-1 (231) from the respective objects, and then extracts the feature points (211, 221, 231) from the area calculator 143. You can see the area of the triangle with) as the vertex.

만약 자기 차량(10)이 도5의 (b)와 같이 이동하는 상태라면 3개 특징점(211,221,231)에 대한 상대좌표 역시 바뀌게 된다. 하지만 3개 특징점(211,221,231)이 고정 상태라면, 자기 차량(10)은 비록 움직이고 있더라도 3개 특징점(211,221,231)이 이루고 있는 삼각형의 면적에는 변화가 없음을 확인할 수 있다.If the vehicle 10 moves as shown in FIG. 5B, relative coordinates of the three feature points 211, 221, and 231 are also changed. However, if the three feature points 211, 221, 231 are in a fixed state, the vehicle 10 may be confirmed that there is no change in the area of the triangle formed by the three feature points 211, 221, 231 even if it is moving.

반면 도6의 (a)와 같이 고정 여부가 확정된 2개의 특징점(211,221)과 판단하고자 하는 제4객체(240)의 특징점4-1(241)을 연결한 삼각형 면적의 경우, 도6의 (b)와 같이 제4객체(240)가 이동함에 따라 삼각형의 면적이 변화하는 것을 알 수 있다. 여기서 2개 특징점(211,221)의 고정 여부가 확실한 상태라면 자기 차량(10)의 움직임 여부와는 관계 없이 특징점4-1(241)에 대응하는 제4객체(240)는 이동객체임을 확정할 수 있다.On the other hand, in the case of a triangular area connecting two feature points 211 and 221 fixed to each other as shown in FIG. 6A and the feature points 4-1 241 of the fourth object 240 to be determined, FIG. As shown in b), it can be seen that the area of the triangle changes as the fourth object 240 moves. If the two feature points 211 and 221 are fixed, the fourth object 240 corresponding to the feature points 4-1 241 may be determined as a moving object regardless of whether the vehicle 10 moves. .

본 발명에 따른 고정객체와 이동객체의 구분 장치 및 방법에 의하면, 라이다(110)를 통해 서로 다른 세 개의 객체로부터 특징점을 추출하고, 자기 차량(10)을 기준으로 하는 상대좌표계에 따라 세 개의 특징점들이 이루는 삼각형의 면적 변화율에 따라 고정객체와 이동객체를 구분함으로써 정확도가 높다.According to the apparatus and method for distinguishing between a fixed object and a moving object according to the present invention, a feature point is extracted from three different objects through a lidar 110, and three points are extracted based on a relative coordinate system based on the own vehicle 10. The accuracy is high by distinguishing the fixed object and the moving object according to the area change rate of the triangle formed by the feature points.

즉, 종래의 상대 속도에 따라 이동물체를 구분하는 방식에서는 자기 차량(10)과 상대 물체가 같은 방향으로 같은 속도로 움직일 경우 분명한 이동물체임에도 고정물체로 오판하는 경우가 있었으나, 본 발명에서는 정차 상태에서 고정객체를 확정해 두고, 확정된 두 개의 고정객체와 판단하고자 하는 객체가 이루는 삼각형의 면적 변화율에 따라 이동객체인지 여부를 확인하기 때문에, 자기 차량(10)이 이동 중일 때에도 상대 물체의 고정 및 이동 여부를 정확하게 판단할 수가 있다.That is, in the conventional method of classifying moving objects according to relative speeds, when the vehicle 10 and the counterparts move at the same speed in the same direction, there is a case in which a wrong object is incorrect even though it is a clear moving object. The fixed object is determined at, and it is determined whether the object is a moving object according to the area change rate of the triangle formed by the two fixed objects and the object to be determined, so that the fixed object can be fixed even when the vehicle 10 is moving. Accurately determine whether or not the movement.

따라서 자율주행 자동차 분야에서 이동객체를 정확하게 판단한 후 정밀 추적함으로써 충돌 등의 위험 상황에 효과적으로 대비할 수가 있다.Therefore, in the field of autonomous vehicles, it is possible to effectively prepare for dangerous situations such as collisions by accurately determining and accurately tracking moving objects.

한편 판정부(145)는 도3의 과정을 통해 3개 특징점으로 이루어지는 삼각형의 면적 변화율이 기준 미만일 경우 해당 객체들을 모두 고정객체로 확정한다고 설명한 바 있는데, 이때 고정객체를 더욱 정확하게 판단하기 위한 부가 조건을 더 추가할 수도 있다. 즉 높이 정보까지 고려하여 고정객체인지 확정하는 것이다.On the other hand, the determination unit 145 has described that all the objects are fixed objects when the area change rate of the triangle consisting of three feature points is lower than the reference through the process of FIG. 3. In this case, an additional condition for more accurately determining the fixed object is described. You can also add more. In other words, it considers height information and decides whether it is a fixed object.

통상적으로 표지판, 신호등, 가로수, 건축물 등의 고정객체는 최상단 지점이 지면으로부터 3미터 이상인 경우가 많다. 반면 자동차(일부 차량 제외), 자전거, 보행자 등의 이동객체는 3미터 미만인 경우가 많다.In general, fixed objects such as signs, traffic lights, roadside trees, buildings, etc. are often at least 3 meters above the ground. On the other hand, moving objects such as cars (except for some vehicles), bicycles, and pedestrians are often less than 3 meters.

따라서 도3의 과정에서 면적변화율이 기준 미만이라 하더라도 해당 객체의 높이, 더욱 구체적으로는 해당 객체에서 추출된 특징점의 높이가 기준높이(예컨대 3미터) 이상일 경우에만 고정객체로 확정하고, 기준높이 미만이라면 다른 객체의 특징점을 이용한 삼각형 면적 연산 과정으로 바로 넘어가는 것이 바람직하다.Therefore, even if the area change rate is less than the reference in the process of FIG. 3, the fixed object is determined only when the height of the object, more specifically, the height of the feature point extracted from the object is greater than the reference height (for example, 3 meters), and is less than the reference height. In this case, it is preferable to directly proceed to the triangular area calculation process using the feature points of other objects.

예를 들어 특징점의 높이가 3미터 이상이면서 면적 변화율이 기준 미만이라면 해당 특징점을 갖는 객체는 고정객체일 가능성이 매우 크다. 따라서 판정하고자 하는 대상객체의 특징점과 이미 판정된 고정객체 중에서 특징점의 높이가 3미터 이상인 고정객체 2개를 추출하여 이들 3개의 특징점 사이의 면적변화율을 모니터링한다면 이동/고정 여부의 판정이 더 확실해질 수 있다. 즉 3개의 특징점들 사이의 면적변화율이 기준미만인 경우라고 하더라도 이들 3개 객체가 동일한 방향으로 움직이고 있는 객체일 가능성을 배제할 수는 없다. 따라서 이 경우에는 이들 객체 중 어느 하나의 객체의 특징점과 높이가 3미터 이상인 미리 확정된 2개의 고정객체의 특징점으로 이루어지는 삼각형의 면적변화율을 확인해 보면되고, 이를 통해 판정 대상이 되는 객체의 고정객체 여부를 더욱 확실하게 판정할 수 있다.For example, if the height of the feature is more than 3 meters and the area change rate is less than the standard, the object with the feature is most likely a fixed object. Therefore, if two fixed objects having a height of 3 m or more are extracted from the feature points of the target object to be determined and the fixed objects that have already been determined, and the area change rate between the three feature points is monitored, the determination of movement / fixation will be more certain. Can be. That is, even if the area change rate between the three feature points is less than the reference, the possibility that these three objects are moving in the same direction cannot be excluded. Therefore, in this case, it is necessary to check the area change rate of the triangle composed of the feature points of any one of these objects and the feature points of two predetermined fixed objects having a height of 3 meters or more. Can be determined more reliably.

물론 특징점추출부(142)에서 면적 연산을 위한 3개의 특징점을 추출할 때, 기준높이 이상의 특징점만을 면적 연산 대상으로 뽑는다면, 고정 객체 확정을 위한 연산 속도가 더욱 빨라질 수 있을 것이다.Of course, when extracting the three feature points for the area calculation in the feature point extractor 142, if only the feature points more than the reference height is selected as the area calculation target, the calculation speed for fixing the fixed object can be further increased.

여기서 특징점의 높이는 상대좌표계를 통한 간단한 삼각함수 공식을 통해 산출할 수 있다. 즉 라이다(110)의 스캔 데이터를 통해 획득한 점 좌표는 거리 및 방향 정보를 포함하고 있어서 자기 차량(10) 기준의 상대좌표계로 나타낼 수 있고, 상대좌표를 알고 있다면 자기 차량(10)과 해당 지점을 잇는 직선이 지면과 이루는 각도 또한 알 수 있다. 이 각도에 대한 사인값에 해당 지점까지의 거리를 곱하면 해당 지점의 높이가 산출된다.Here, the height of the feature point can be calculated through a simple trigonometric formula through the relative coordinate system. That is, the point coordinates acquired through the scan data of the lidar 110 may include distance and direction information and may be represented by a relative coordinate system based on the own vehicle 10. You can also see the angle between the straight line connecting the points and the ground. Multiplying the sine of this angle by the distance to that point yields the height of that point.

상기한 본 발명의 바람직한 실시예는 예시의 목적을 위해 개시된 것이고, 본 발명에 대해 통상의 지식을 가진 당업자라면, 본 발명의 사상과 범위 안에서 다양한 수정, 변경 및 부가가 가능할 것이며, 이러한 수정, 변경 및 부가는 본 발명의 특허청구 범위에 속하는 것으로 보아야 할 것이다.Preferred embodiments of the present invention described above are disclosed for purposes of illustration, and those skilled in the art having various ordinary skill in the art will be able to make various modifications, changes and additions within the spirit and scope of the present invention. And additions should be considered to be within the scope of the claims of the present invention.

10 : 차량
110 : 라이다
140 : 객체 구분 장치
141 : 차량이동확인부
142 : 특징점추출부
143 : 면적연산부
144 : 변화율확인부
145 : 판정부
150 : 객체추적부
210 : 제1객체
211 : 특징점1-1
220 : 제2객체
221 : 특징점2-1
230 : 제3객체
231 : 특징점3-1
240 : 제4객체
241 : 특징점4-110: vehicle
110: rider
140: object separator
141: vehicle movement confirmation unit
142: feature extraction unit
143 area calculation unit
144: change rate check unit
145: judgment unit
150: object tracking unit
210: first object
211: Characteristic point 1-1
220: second object
221: feature point 2-1
230: third object
231 Feature Point 3-1
240: fourth object
241: feature point 4-1

Claims (5)

라이다를 통해 복수의 객체를 인식하는 (a)단계;
인식된 객체에서 특징점을 추출하는 (b)단계;
추출된 특징점의 상대좌표계를 통해 3개 특징점으로 이루어지는 삼각형의 면적을 시차를 두고 반복 산출하는 (c)단계; 및
상기 삼각형의 면적 변화율에 따라 고정객체와 이동객체를 구분하는 (d)단계를 포함하며,
상기 (a)단계 이전에 자기 차량의 정차 여부를 먼저 확인하는 (e)단계;를 더 포함하고,
상기 (e)단계에서 상기 자기 차량이 정차 상태일 경우 상기 (a)단계 내지 (c)단계를 수행하며,
상기 (d)단계는 상기 삼각형의 면적 변화율이 기준 미만일 경우 3개 특징점에 대한 객체들을 고정객체로 확정하는 것을 특징으로 하는 고정객체와 이동객체의 구분 방법.
(A) recognizing a plurality of objects through a lidar;
Extracting feature points from the recognized object;
(C) repeatedly calculating the area of a triangle consisting of three feature points with a parallax through the relative coordinate system of the extracted feature points; And
(D) dividing the fixed object and the moving object according to the area change rate of the triangle;
(E) first checking whether the vehicle is stopped before the step (a);
In the step (e), if the vehicle is stopped, the steps (a) to (c) are performed.
In the step (d), when the area change rate of the triangle is less than the reference, the object for three feature points is determined as a fixed object.
삭제delete 제1항에 있어서,
상기 (e)단계에서 상기 자기 차량이 정차 상태가 아닐 경우 상기 (a)단계 내지 (c)단계를 수행하되,
상기 (c)단계에서 추출되는 3개의 특징점 중 2개의 특징점은 상기 (d)단계를 통해 확정된 고정객체에 대한 특징점이고, 나머지 1개의 특징점은 판단하고자 하는 객체의 특징점이며,
상기 (d)단계에서 상기 삼각형의 면적 변화율이 기준 미만일 경우 판단하고자 하는 객체를 고정객체로 확정하고, 상기 삼각형의 면적 변화율이 기준 이상일 경우 판단하고자 하는 객체를 이동객체로 확정하는 것을 특징으로 하는 고정객체와 이동객체의 구분 방법.
The method of claim 1,
In step (e), if the vehicle is not in a stopped state, steps (a) to (c) are performed.
Two of the three feature points extracted in step (c) are the feature points for the fixed object determined through step (d), and the remaining one feature point is the feature point of the object to be determined.
In step (d), if the area change rate of the triangle is less than the reference, the object to be determined is determined as a fixed object, and if the area change rate of the triangle is greater than the reference, the object to be determined is fixed. How to distinguish between objects and moving objects.
라이다에서 인식한 객체에서 특징점을 추출하는 특징점추출부;
상기 특징점추출부에서 추출된 특징점의 상대좌표계를 통해 3개 특징점으로 이루어지는 삼각형의 면적을 시차를 두고 반복 산출하는 면적연산부;
상기 면적연산부에서 산출된 삼각형 면적의 변화율을 확인하는 변화율확인부; 및
상기 변화율확인부의 삼각형 면적 변화율 확인 결과에 따라 고정객체와 이동객체를 구분하는 판정부를 포함하며,
차량의 정차 여부를 확인하는 차량이동확인부를 더 포함하고,
상기 판정부는 상기 차량이동확인부를 통해 상기 차량이 정차 상태인 것이 확인될 경우에 먼저 고정객체와 이동객체를 구분하되, 상기 삼각형의 면적 변화율이 기준 미만일 경우 3개 특징점에 대한 객체들을 고정객체로 확정하며,
이후 상기 차량이동확인부를 통해 상기 차량이 정차 상태가 아닌 것이 확인되면, 상기 특징점추출부는 상기 판정부에서 고정객체로 확정된 객체의 특징점 중 2개의 특징점과, 판단하고자 하는 객체의 1개 특징점을 추출하고, 상기 면적연산부는 고정 2개의 특징점과 판단 대상 1개 특징점으로 이루어지는 삼각형의 면적을 연산하고, 상기 변화율확인부에서 면적 변화율이 기준 미만인 것이 확인되면 상기 판정부는 판단하고자 하는 객체를 고정객체로 확정하고, 상기 변화율확인부에서 면적 변화율이 기준 이상인 것이 확인되면 상기 판정부는 판단하고자 하는 객체를 이동객체로 확정하는 것을 특징으로 하는 고정객체와 이동객체의 구분 장치.A feature point extraction unit for extracting feature points from an object recognized by a lidar;
An area calculation unit which repeatedly calculates an area of a triangle composed of three feature points with a parallax through a relative coordinate system of the feature points extracted by the feature point extractor;
A change rate checking unit for checking a change rate of the triangular area calculated by the area calculating unit; And
It includes a determination unit for distinguishing the fixed object and the moving object according to the result of the triangular area change rate check of the change rate check unit,
Further comprising a vehicle movement confirmation unit for checking whether the vehicle is stopped,
The determination unit first distinguishes between the fixed object and the moving object when the vehicle movement checking unit determines that the vehicle is in a stopped state, and determines objects for three feature points as fixed objects when the area change rate of the triangle is less than the reference. ,
When the vehicle movement checking unit determines that the vehicle is not in the stopped state, the feature point extracting unit extracts two feature points among the feature points of the object determined as the fixed object by the determination unit and one feature point of the object to be determined. The area calculating unit calculates an area of a triangle composed of two fixed feature points and one feature point to be determined, and when the change rate confirming unit determines that the area change rate is less than a reference, the determining unit determines the object to be determined as a fixed object. And if it is confirmed by the change rate confirming unit that the area change rate is greater than or equal to the reference, the determining unit determines the object to be determined as a moving object. 삭제delete
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