KR102076693B1 - 전선 포설 시스템 및 포설 방법 - Google Patents

Abstract

대형 선박 및 해양 공사현장에서 캐터필러 전선 포설 로봇을 이용하여 전선의 포설을 용이하게 자동으로 실현할 수 있는 전선 포설 시스템 및 포설 방법에 관한 것으로, 케이블을 파지하여 트레이 행거에서 이동하는 로봇, 상기 로봇에 장착되고, 상기 로봇의 이동경로를 촬영하는 촬영수단, 상기 촬영수단에 의해 촬영된 이동경로에 대한 정보와 미리 설정된 설계 정보에 따라 상기 로봇의 이동을 관리하는 관리수단을 포함하는 구성을 마련하여, 협소한 공간에서의 전선 포설에 작업자의 노동력을 감소시키면서 자동으로 실행할 수 있다.

Description

전선 포설 시스템 및 포설 방법{Electric cable feeding system and method thereof}

본 발명은 전선 포설 시스템 및 포설 방법에 관한 것으로, 특히 대형 선박 및 해양 공사현장에서 캐터필러 전선 포설 로봇을 이용하여 전선의 포설을 용이하게 자동으로 실현할 수 있는 전선 포설 시스템 및 포설 방법에 관한 것이다.

일반적으로, 대단위 노동 집약적인 선박 건조공정 중, 전선 포설에 있어 어려운 이유 중 하나는 전로(트레이)와 케이블 간의 마찰에 의한 저항으로 전선 포설에 많은 노동력을 필요로 한다.

예를 들어, 선박 건조시 전원 공급 및 장치 간 연결을 위해 각종 케이블 또는 튜브 및 전선 등의 지지 대상물이 포설된다. 이러한 전선은 다단의 케이블 트레이(Cable Tray) 내에 설치되어 선박에 고정되며, 그 종류 및 사이즈가 다양하며 선종에 따라 많게는 백만 미터가 포설된다.

이러한 전선 포설 작업은 작업 인원도 많이 투입될 뿐만 아니라 좁은 작업공간과 높고 깊은 전로로 인해 작업조건이 매우 열악하여 생산성이 떨어지며, 무엇보다도 전선 포설시 인력이 많이 들기 때문에 작업자의 근골격계 질환이 급증하고 있다.

이를 해결하기 위해 각 조선소에서는 전기 윈치, 피더 등을 개량하거나 개발하여 전선 포설 작업에 활용하고 있기는 하지만 전선 포설 작업의 특성상 범용성이 떨어져 활용도가 낮고, 또한 소형화 경량화의 필요성도 개발하고 있다.

이러한 기술의 일 예가 하기 문헌 1 및 2 등에 개시되어 있다.

예를 들어, 하기 특허문헌 1에는 도 1에 도시된 바와 같이, 송,배전용 전력케이블을 지중의 전력구 내에 포설하기 위해, 지상의 대형허브(1)에 권취된 케이블(3)이 포설비계(2)에 의해 전력구 내로 공급되고, 전력구 내의 케이블(3)은 고정 설치된 다수의 캐터필러(4)에 의해 인출되면서 안내 롤러(5)를 따라 이송되며, 케이블(3)이 안내 롤러(5)에 안착되면서 고정된 캐터필러(4)에 장착되고, 다수의 캐터필러(4)의 견인에 의해 케이블(3)이 안내 롤러(5)를 따라 이송되며, 이송된 케이블(3)은 전력구 벽에 설치된 행거에 포설하는 포설용 가이드 롤러에 대해 개시되어 있다.

또 하기 특허문헌 2에는 전력구 내에 케이블이 포설될 위치를 따라 설치된 레일, 자체 구동하면서 케이블을 견인할 수 있도록 레일에 설치된 견인대차, 견인대차에 의해 견인되는 케이블에 일정 간격을 두고 장착되어 이송되는 케이블을 지지하면서 따라가도록 레일에 설치된 지지대차 및 케이블을 밀어서 행거에 포설시키면서 스네이크 작업이 동반되도록 레일에 설치된 스네이크 대차를 포함하는 지중 케이블의 기계화 포설 장치 및 포설 공법에 대해 개시되어 있다.

대한민국 등록실용신안공보 제20-0263315호(2002.01.23 등록) 대한민국 등록특허공보 제10-1281703호(2013.06.27 등록)

그러나 상술한 바와 같은 종래의 기술에서는 지중 케이블에 적용되는 기술에 대해서는 기술되어 있을 뿐, 선박 등과 같은 작업장에서는 실현할 수 없으며, 선박의 행거 등에 장착되는 경우 고정된 다수의 캐터필러를 사용해야된다는 문제가 있었다.

또한, 많은 롤러와 캐터필러의 사용과 설치가 번거로울 뿐만 아니라 각각의 롤러와 캐터필러를 구동하기 위한 전원이 필요하다는 문제도 있었다.

또 상기와 같은 종래의 기술에서는 레일에 설치된 스네이크 대차를 마련하는 구조이지만, 이러한 기술은 선박에 마련된 행거에는 적용할 수 없다는 문제점도 있다.

본 발명의 목적은 상술한 바와 같은 문제점을 해결하기 위해 이루어진 것으로서, 대형 선박 및 해양 공사현장에 캐터필러 전선 로봇을 적용하여 트레이 행거 내에 케이블을 자동으로 포설할 수 있는 전선 포설 시스템 및 포설 방법을 제공하는 것이다.

본 발명의 다른 목적은 설치되는 케이블의 굵기에 관련 없이 케이블을 자동으로 포설하는 전선 포설 시스템 및 포설 방법을 제공하는 것이다.

본 발명의 또 다른 목적은 설치되는 캐터필러 전선 로봇의 설치 대수를 최적화할 수 있는 전선 포설 시스템 및 포설 방법을 제공하는 것이다.

본 발명의 또 다른 목적은 캐터필러 전선 로봇의 이동 경로를 정확하게 안내하는 전선 포설 시스템 및 포설 방법을 제공하는 것이다.

상기 목적을 달성하기 위해 본 발명에 따른 전선 포설 시스템은 케이블을 파지하여 트레이 행거에서 이동하는 로봇, 상기 로봇에 장착되고, 상기 로봇의 이동경로를 촬영하는 촬영수단, 상기 촬영수단에 의해 촬영된 이동경로에 대한 정보와 미리 설정된 설계 정보에 따라 상기 로봇의 이동을 관리하는 관리수단을 포함하는 것을 특징으로 한다.

또 본 발명에 따른 전선 포설 시스템에 있어서, 상기 로봇은 상기 트레이 행거에 걸어 맞춰서 이동하는 훅 캐터필러, 상기 훅 캐터필러를 이동시키는 한 쌍의 스프로킷, 상기 한 쌍의 스프로킷을 각각 회전시키는 구동부 및 상기 관리수단의 제어 명령에 따라 상기 구동부를 제어하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다.

또 본 발명에 따른 전선 포설 시스템에 있어서, 상기 구동부는 제1 모터 및 제2 모터, 상기 제1 모터 및 제2 모터에 각각 구동 전원을 공급하는 배터리, 제1 모터 및 제2 모터에 각각 결합된 한 쌍의 기어박스를 포함하고, 상기 한 쌍의 기어박스는 각각 연결축에 의해 상기 한 쌍의 스프로킷에 결합되는 것을 특징으로 한다.

또 본 발명에 따른 전선 포설 시스템에 있어서, 상기 로봇의 상부에 마련되어 상기 케이블을 파지하는 그리퍼를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.

또 본 발명에 따른 전선 포설 시스템에 있어서, 상기 그리퍼는 상기 케이블의 종류에 따라 신축 가능하게 파지하는 파지부 및 상기 파지부에 파지된 케이블을 고정시키는 체결구를 포함하는 것을 특징으로 한다.

또 본 발명에 따른 전선 포설 시스템에 있어서, 상기 촬영수단은 카메라를 포함하고, 상기 제어부는 상기 카메라에서 촬영된 영상 정보를 상기 관리수단으로 전송하는 것을 특징으로 한다.

또 본 발명에 따른 전선 포설 시스템에 있어서, 상기 카메라는 CCD 카메라이고, 상기 제어부와 관리수단은 무선 통신에 의해 정보를 주고 받는 것을 특징으로 한다.

또 본 발명에 따른 전선 포설 시스템에 있어서, 상기 제어부는 상기 제1 모터 및 제2 모터의 소비전력을 측정하여 미리 설정된 조건에 도달하면 상기 제1 모터 및 제2 모터의 구동을 정지시키는 것을 특징으로 한다.

또 본 발명에 따른 전선 포설 시스템에 있어서, 상기 한 쌍의 스프로킷은 각각 상기 로봇의 전방과 후방의 대향 측에 마련된 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 목적을 달성하기 위해 본 발명에 따른 전선 포설 방법은 (a) 포설 시작점에서 케이블이 파지된 로봇을 트레이 행거 상에 탑재하는 단계, (b) 상기 로봇의 이동 경로를 촬영하는 단계, (c) 상기 단계 (b)에서 촬영된 정보와 미리 설정된 설계 정보에 따라 상기 로봇의 이동 경로를 안내하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.

또 본 발명에 따른 전선 포설 방법에 있어서, (d) 상기 로봇의 이동에 따라 상기 로봇의 케이블 견인력을 판단하는 단계, (e) 상기 단계(d)에서 상기 로봇의 케이블 견인력이 미리 설정된 값을 초과하는 것으로 판단되면, 상기 로봇의 이동을 정지시키고, 포설 시작점에서 케이블이 파지된 다른 로봇을 추가로 투입하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.

또 본 발명에 따른 전선 포설 방법에 있어서, 상기 단계 (d) 및 (e)는 포설 작업의 종료시까지 반복 실행되는 것을 특징으로 한다.

또 본 발명에 따른 전선 포설 방법에 있어서, 상기 로봇은 훅 캐터필러에 의해 상기 트레이 행거에 걸어 맞춰서 이동하는 것을 특징으로 한다.

또 본 발명에 따른 전선 포설 방법에 있어서, 상기 단계 (d)는 로봇에 마련된 모터의 소비전력의 전류 값을 측정하는 것에 의해 실행되는 것을 특징으로 한다.

또 본 발명에 따른 전선 포설 방법에 있어서, 상기 단계 (c)와 (d)는 무선 통신에 의해 실시간으로 실행되는 것을 특징으로 한다.

상술한 바와 같이, 본 발명에 따른 전선 포설 시스템 및 포설 방법에 의하면, 케이블을 파지한 로봇을 트레이 행거에 장착하는 것에 의해 케이블의 포설이 실행되므로, 협소한 공간에서의 전선 포설에 작업자의 노동력을 감소시키면서 자동으로 포설 작업을 실행할 수 있다는 효과가 얻어진다.

또, 본 발명에 따른 전선 포설 시스템 및 포설 방법에 의하면, 로봇의 케이블 견인력이 미리 설정된 값을 초과하는 것으로 판단되면, 로봇의 이동을 정지시키고, 포설 시작점에서 케이블이 파지된 다른 로봇을 추가하는 것에 의해 캐터필러 전선 로봇의 설치 대수를 최적화할 수 있다는 효과가 얻어진다.

또, 본 발명에 따른 전선 포설 시스템 및 포설 방법에 의하면, 카메라의 의해 로봇의 이동 경로가 촬영되고, 이 촬영된 이동경로에 대한 정보와 미리 설정된 설계 정보에 따라 로봇의 이동이 실행되므로, 케이블의 포설을 정확하게 실행할 수 있다는 효과도 얻어진다.

도 1은 종래의 지중 케이블의 기계화 포설 공법을 설명하기 위한 도면,
도 2는 본 발명에 따른 전선 포설 시스템을 설명하기 위한 구성도,
도 3은 본 발명에 따른 전선 포설 시스템에 적용되는 캐터필러 전선 로봇의 작동 상태도,
도 4는 본 발명에 따른 전선 포설 시스템에 적용되는 캐터필러 전선 로봇의 평면도,
도 5는 본 발명에 따른 캐터필러 전선 로봇에 장착된 토글 클램프 그리퍼의 구성도,
도 6은 본 발명에 따른 캐터필러 전선 로봇의 내부 구성도,
도 7은 본 발명에 따른 전선 포설 방법을 설명하기 위한 흐름도.

본 발명의 상기 및 그 밖의 목적과 새로운 특징은 본 명세서의 기술 및 첨부 도면에 의해 더욱 명확하게 될 것이다.

이하, 본 발명의 구성을 도면에 따라서 설명한다.

도 2는 본 발명에 따른 전선 포설 시스템을 설명하기 위한 구성도이고, 도 3은 본 발명에 따른 전선 포설 시스템에 적용되는 캐터필러 전선 로봇의 작동 상태도이며, 도 4는 본 발명에 따른 전선 포설 시스템에 적용되는 캐터필러 전선 로봇의 평면도이다.

본 발명은 대형 선박 및 해양 공사현장에 케이블을 자동으로 포설하기 위한 전선 포설 시스템으로서, 도 2 내지 도 4에 도시된 바와 같이, 케이블 드럼(200)에서 인출되는 케이블(210)을 파지하여 트레이(100)의 행거(101)에서 이동하는 로봇(10), 상기 로봇(10)에 장착되고 상기 로봇(10)의 이동경로를 촬영하는 촬영수단(50), 상기 촬영수단(50)에 의해 촬영된 이동경로에 대한 정보와 미리 설정된 설계 정보에 따라 상기 로봇의 이동을 관리하는 관리수단(300)을 포함한다.

즉 도 2의 (a)에 도시된 바와 같이, 장비 운영자가 케이블 드럼(200)에서 인출되는 케이블(210)을 로봇(10)에 파지하고, 이 로봇(10)은 원격에 있는 관리수단(300)의 관리하에 작동하게 된다.

상기 관리수단(300)은 선박의 제조를 관리하는 중앙통제소가 될 수 있으며, 선박의 설계시에 마련된 트레이에 대한 위치 정보는 관리수단(300)에 마련된 데이터베이스에 저장된다. 또한, 상기 관리수단(300)은 상기 로봇(10)과의 실시간 정보를 송수신하기 위한 송수신부가 마련되며, 이와 같은 송수신부의 구성은 통상의 원격 제어 구성에 의해 용이하게 실현할 수 있으므로, 이에 대한 구체적인 설명은 생략한다.

상기 로봇(10)은 도 3 및 도 4에 도시된 바와 같이, 상기 트레이 행거(101)에 걸어 맞춰서 이동하는 훅(hook) 캐터필러(30), 캐터필러의 각 마디 사이에 끼워져 맞물려서 회전하여 상기 훅 캐터필러(30)를 이동시키는 한 쌍의 스프로킷(20), 상기 로봇(10)의 상부에 마련되어 상기 케이블(210)을 파지하는 그리퍼(40)를 구비한다.

상기 훅 캐터필러(30)는 도 3에 도시한 바와 같이 대략 'ㄱ' 자 형상을 갖는 다수의 훅에 의해 행거(101) 사이에서 행거(101)와 연속하여 맞물리는 것에 의해 이동 가능하게 된다. 또한, 로봇(10)의 내부 구성 요소는 로봇(10)의 전체 무게 중심이 균일하게 배치되므로, 로봇(10)의 이동 과정에서 로봇(10)이 행거(101)에서 탈락되는 일이 발생하지 않는다.

또한, 촬영수단(50)은 도 4에 도시된 바와 같이, 상기 로봇(10)의 이동 방향의 전단에 장착되어 상기 로봇(10)이 이동할 경로를 미리 촬영하여 상기 관리수단(300)으로 전송되게 한다,

다음에 그리퍼의 구성에 대해 도 5에 따라 설명한다.

도 5는 본 발명에 따른 캐터필러 전선 로봇에 장착된 토글 클램프 그리퍼의 구성도이다.

도 5에 도시된 비와 같이, 상기 그리퍼(40)는 로봇(10)에 고정되는 장착부(41), 상기 케이블(210)의 종류, 즉 케이블의 굵기에 따라 신축 가능하게 파지하는 파지부(42) 및 상기 파지부(42)에 파지된 케이블을 고정시키는 체결구(43)를 포함한다.

즉 본 발명에서의 그리퍼(40)에는 파지부(42)의 하부 중앙 부분에 힌지(44)가 마련되므로, 케이블(210)이 비교적 굵은 경우 파지부(42)를 좌우로 벌려서 케이블(210)을 삽입한 후 체결부(43)로 체결하는 것에 의해 케이블(210)을 그리퍼(40)에 확실하게 고정할 수가 있다. 이를 위해 상기 체결부(43)에 그 길이 방향으로 다수의 홈을 마련하고, 케이블(210)의 종류에 대응하여 상기 홈에 파지부(42)의 일측에서 돌출한 돌기에 삽입하는 것에 의해 케이블(210)을 확실하게 고정할 수 있다.

다음에 상기 로봇(10)의 내부 구성에 대해 도 6에 따라 설명한다.

도 6은 본 발명에 따른 캐터필러 전선 로봇의 내부 구성도이며, 본 발명에 따른 로봇(10)의 내부 구성 요소는 로봇(10)의 전체 무게 중심이 균일하게 배치된다.

즉 도 6에 도시된 바와 같이, 상기 로봇(10)은 상기 한 쌍의 스프로킷(20)을 각각 회전시키는 구동부 및 상기 관리수단(300)의 제어 명령에 따라 상기 구동부를 제어하는 제어부(16)를 구비한다.

상기 구동부는 제1 모터(11) 및 제2 모터(12), 제1 모터(11) 및 제2 모터(12)에 각각 결합된 한 쌍의 기어박스(13), 상기 제1 모터(11) 및 제2 모터(12)에 각각 구동 전원을 공급하는 배터리(15)를 포함하고, 상기 한 쌍의 기어박스(13)는 각각 연결축(14)에 의해 상기 한 쌍의 스프로킷(20)에 결합된다.

상기 한 쌍의 스프로킷(20)은 각각 상기 로봇(10)의 전방과 후방의 대향 측에 마련된다. 즉 도 6에서 알 수 있는 바와 같이, 로봇(10)의 내부에 마련된 제1 모터(11) 및 제2 모터(12), 한 쌍의 기어박스(13), 한 쌍의 스프로킷(20)은 서로 대칭되는 구조로 마련되며, 배터리(15)와 제어부(16)도 대칭되는 구조로 마련된다.

이와 같이 각각의 구성 요소를 서로 대칭으로 마련하는 것에 의해 로봇(10)의 전체 무게 중심이 균일하게 형성되어 행거(101)에서의 이동 중에 로봇(10)이 행거(101)에서 탈락하는 일은 발생하지 않는다.

또한, 상기 촬영수단(50)은 카메라, 예를 들어 소형의 CCD(charge-coupled device) 카메라를 적용하는 것이 바람직하며, 상기 제어부(16)는 상기 카메라에서 촬영된 영상 정보를 상기 관리수단(300)으로 전송한다. 이와 같은 제어부(16)와 관리수단(300)은 무선 통신에 의해 정보를 주고 받는 것이 바람직하다.

이를 위해 상기 제어부(16)는 무선 송수신 기능을 구비하고, 상기 제1 모터(11) 및 제2 모터(12)의 소비 전력을 측정할 수 있는 마이크로프로세서를 포함하는 구성으로 마련되는 것이 바람직하다.

다음에, 도 2 및 도 7에 따라 본 발명에 따른 전선 포설 방법에 대해 설명한다.

도 7은 본 발명에 따른 전선 포설 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.

도 2의 (a) 및 도 7에 도시된 바와 같이, 포설 시작점에서 장비 운영자는 케이블(210)을 그리퍼(40)에 체결 고정하고, 로봇(10)을 트레이 행거(101) 상에 탑재한다(S10).

상기 트레이 행거(101)에 탑재된 로봇(10)은 먼저 촬영수단(50)에 의해 이동 경로를 촬영하고, 촬영수단(50)에 의해 촬영된 이동 경로에 대한 정보는 제어부(16)를 통해 관리수단(300)으로 전송된다.

상기 관리수단(300)은 상술한 바와 같은 촬영정보에 따라 로봇(10)의 이동 명령을 제어부(16)로 전송하고, 제어부(16)는 상기 이동명령에 따라 제1 모터(11) 및 제2 모터(12)를 기동하여 로봇(10)을 행거(101) 사이에서 이동하도록 한다(S20). 이와 같은 로봇(10)의 이동에 의해 그리퍼(40)에 고정된 케이블(210)도 트레이(100)를 따라 이동하게 된다.

상술한 바와 같은 로봇(10)의 이동을 위한 안내는 무선통신에 의해 실시간으로 실행된다(S30).

이와 같은 이동을 위한 안내는 촬영수단(50)에서 촬영된 정보와 미리 설정된 설계 정보에 따라 상기 로봇(10)의 이동 경로를 안내한다.

상술한 바와 같은 로봇(10)의 이동 중에 상기 제어부(16)는 상기 제1 모터(11) 및 제2 모터(12)의 소비전력의 전류 값을 측정하여 미리 설정된 조건에 도달하였는가 판단한다. 즉 상기 제어부(16)는 상기 로봇(10)의 이동에 따라 상기 로봇(10)의 케이블 견인력을 판단한다(S40).

상기 단계 S40에서 상기 로봇(10)의 케이블 견인력이 미리 설정된 값을 초과하지 않는 것으로 판단되면, 단계 S30으로 진행하여 로봇(10)의 이동이 계속 실행되고, 상기 단계 S40에서 상기 로봇(10)의 케이블 견인력이 미리 설정된 값을 초과하는 것으로 판단되면, 상기 로봇(10)의 이동을 정지시키고, 로봇(10)의 정지 상태를 상기 관리수단(300)으로 통지한다.

상기 로봇(10)의 견인력이 미리 설정된 값을 초과한 것으로 판단되면, 도 2의 (b)에 도시된 바와 같이, 상기 관리수단(300)이 장비 운영자에게 통지하여 포설 시작점에서 케이블(210)을 파지한 다른 로봇을 추가로 투입하도록 지시한다(S50).

상기 단계 S20 및 S50은 본 발명에 따른 포설 작업의 종료시까지 반복 실행된다.

상술한 바와 같이 본 발명에 따르면, 케이블(210)을 고정한 이동가능 로봇(10)을 포설 작업에 투여하는 것에 의해 협소한 공간에서의 전선 포설에 자동으로 실행할 수 있다.

이상 본 발명자에 의해서 이루어진 발명을 상기 실시 예에 따라 구체적으로 설명하였지만, 본 발명은 상기 실시 예에 한정되는 것은 아니고 그 요지를 이탈하지 않는 범위에서 여러 가지로 변경 가능한 것은 물론이다.

본 발명에 따른 전선 포설 시스템 및 포설 방법을 이용하는 것에 의해 협소한 공간에서의 전선 포설에 작업자의 노동력을 감소시키면서 자동으로 실행할 수 있다.

10 : 로봇
20 : 스프로킷
30 : 훅 캐터필러
40 : 그리퍼
50 : 촬영수단

Claims (15)

1. 케이블을 파지하여 트레이 행거에서 이동하는 로봇,
   상기 로봇에 장착되고, 상기 로봇의 이동경로를 촬영하는 촬영수단,
   상기 촬영수단에 의해 촬영된 이동경로에 대한 정보와 미리 설정된 설계 정보에 따라 상기 로봇의 이동을 관리하는 관리수단을 포함하고,
   상기 로봇은
   상기 트레이 행거에 걸어 맞춰서 이동하는 훅 캐터필러,
   상기 훅 캐터필러를 이동시키는 한 쌍의 스프로킷,
   상기 한 쌍의 스프로킷을 각각 회전시키는 구동부 및
   상기 관리수단의 제어 명령에 따라 상기 구동부를 제어하는 제어부를 포함하며,
   상기 제어부는
   상기 로봇의 이동에 따라 상기 로봇의 케이블 견인력을 판단하고, 상기 로봇의 케이블 견인력이 미리 설정된 값을 초과하는 것으로 판단되면, 상기 로봇의 이동을 정지시키고, 포설 시작점에서 케이블이 파지된 다른 로봇을 추가로 투입하는 것을 특징으로 하는 전선 포설 시스템.
2. 삭제
3. 제1항에 있어서,
   상기 구동부는 제1 모터 및 제2 모터, 상기 제1 모터 및 제2 모터에 각각 구동 전원을 공급하는 배터리, 제1 모터 및 제2 모터에 각각 결합된 한 쌍의 기어박스를 포함하고,
   상기 한 쌍의 기어박스는 각각 연결축에 의해 상기 한 쌍의 스프로킷에 결합되는 것을 특징으로 하는 전선 포설 시스템.
4. 제1항에 있어서,
   상기 로봇의 상부에 마련되어 상기 케이블을 파지하는 그리퍼를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 전선 포설 시스템.
5. 제4항에 있어서,
   상기 그리퍼는 상기 케이블의 종류에 따라 신축 가능하게 파지하는 파지부 및 상기 파지부에 파지된 케이블을 고정시키는 체결구를 포함하는 것을 특징으로 하는 전선 포설 시스템.
6. 제1항에 있어서,
   상기 촬영수단은 카메라를 포함하고,
   상기 제어부는 상기 카메라에서 촬영된 영상 정보를 상기 관리수단으로 전송하는 것을 특징으로 하는 전선 포설 시스템.
7. 제6항에 있어서,
   상기 카메라는 CCD 카메라이고, 상기 제어부와 관리수단은 무선 통신에 의해 정보를 주고 받는 것을 특징으로 하는 전선 포설 시스템.
8. 제3항에 있어서,
   상기 제어부는 상기 제1 모터 및 제2 모터의 소비전력을 측정하여 미리 설정된 조건에 도달하면 상기 제1 모터 및 제2 모터의 구동을 정지시키는 것을 특징으로 하는 전선 포설 시스템.
9. 제1항에 있어서,
   상기 한 쌍의 스프로킷은 각각 상기 로봇의 전방과 후방의 대향 측에 마련된 것을 특징으로 하는 전선 포설 시스템.
10. (a) 포설 시작점에서 케이블이 파지된 로봇을 트레이 행거 상에 탑재하는 단계,
    (b) 상기 로봇의 이동 경로를 촬영하는 단계,
    (c) 상기 단계 (b)에서 촬영된 정보와 미리 설정된 설계 정보에 따라 상기 로봇의 이동 경로를 안내하는 단계,
    (d) 상기 로봇의 이동에 따라 상기 로봇의 케이블 견인력을 판단하는 단계,
    (e) 상기 단계(d)에서 상기 로봇의 케이블 견인력이 미리 설정된 값을 초과하는 것으로 판단되면, 상기 로봇의 이동을 정지시키고, 포설 시작점에서 케이블이 파지된 다른 로봇을 추가로 투입하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 전선 포설 방법.
11. 삭제
12. 제10항에 있어서,
    상기 단계 (d) 및 (e)는 포설 작업의 종료시까지 반복 실행되는 것을 특징으로 하는 전선 포설 방법.
13. 제10항에 있어서,
    상기 로봇은 훅 캐터필러에 의해 상기 트레이 행거에 걸어 맞춰서 이동하는 것을 특징으로 하는 전선 포설 방법.
14. 제10항에 있어서,
    상기 단계 (d)는 로봇에 마련된 모터의 소비전력의 전류 값을 측정하는 것에 의해 실행되는 것을 특징으로 하는 전선 포설 방법.
15. 제10항에 있어서,
    상기 단계 (c)와 (d)는 무선 통신에 의해 실시간으로 실행되는 것을 특징으로 하는 전선 포설 방법.

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