KR102076531B1 - 멀티 센서 기반 위치 추적 시스템 및 방법 - Google Patents

멀티 센서 기반 위치 추적 시스템 및 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 멀티 센서 기반 위치 추적 시스템 및 방법에 관한 것이다. 본 발명에 따른 시스템은, 미리 지정된 공간을 소정 수로 분할하여 복수 개의 구역을 생성하고, 각 구역의 정보를 관리하는 공간 관리 서버 및 상기 공간 관리 서버에 의해 생성된 복수 개의 구역의 정보를 관리하고, 매 타임 슬롯마다 각 구역 내에 위치한 오브젝트의 구역 세션 정보와 위치 추적 센서에 의해 감지된 해당 오브젝트의 위치 정보를 공간 관리 서버로 제공하는 구역 관리 서버를 포함하며, 상기 공간 관리 서버는 상기 구역 관리 서버로부터 제공된 오브젝트의 구역 세션 정보에 근거하여 해당 오브젝트를 오브젝트 목록에 추가하고, 상기 오브젝트 목록에 포함된 오브젝트들의 구역 세션에 공간 세션을 연결하여 상기 공간 세션을 통해 해당 오브젝트의 위치를 추적한다.

Description

멀티 센서 기반 위치 추적 시스템 및 방법{System and method for tracking position based on multi sensor}
본 발명은 멀티 센서 기반 위치 추적 시스템 및 방법에 관한 것이다.
위치 추적 시스템에서 하나의 깊이 센서는 최소 거리에서 최대 거리까지인 측정 범위(range)와 수평 시야각(Horizontal Field of View), 그리고 수직 시야각(Vertical Field of View)에 의한 측정 영역을 갖는다.
따라서 위치 추적 시스템은 특정 공간 내에 위치한 복수의 사람에 대한 위치를 동시에 추적하기 위해서는 복수 개의 깊이 센서를 설치해야 한다.
하지만, 복수 개의 깊이 센서를 통해 사람의 위치를 측정하는 경우, 각 깊이 센서들 간의 측정 영역이 서로 겹치게 되고, 그로 인해 각 깊이 센서의 신호 간에 간섭이 발생하고, 또한 복수 개의 센서에 의해 동시에 검출된 사람이 동일인인지 혹은 다른 사람인지 구분하는 기준이 모호하여 정확한 데이터를 획득하는 것이 어렵다.
국내공개특허 제10-2012-0104711호
본 발명의 목적은, 복수 개의 깊이 센서를 이용하여 정해진 물리 공간 내에 위치한 복수의 사람들 각각에 대한 위치를 신속하고 정확하게 추적할 수 있도록 한 멀티 센서 기반 위치 추적 시스템 및 방법을 제공함에 있다.
본 발명의 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재들로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
상기의 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 멀티 센서 기반 위치 추적 시스템은, 미리 지정된 공간을 소정 수로 분할하여 복수 개의 구역을 생성하고, 각 구역의 정보를 관리하는 공간 관리 서버, 및 상기 공간 관리 서버에 의해 생성된 복수 개의 구역의 정보를 관리하고, 매 타임 슬롯마다 각 구역 내에 위치한 오브젝트의 구역 세션 정보와 위치 추적 센서에 의해 감지된 해당 오브젝트의 위치 정보를 공간 관리 서버로 제공하는 구역 관리 서버를 포함할 수 있다.
여기서, 상기 공간 관리 서버는, 상기 구역 관리 서버로부터 제공된 오브젝트의 구역 세션 정보에 근거하여 해당 오브젝트를 오브젝트 목록에 추가하고, 상기 오브젝트 목록에 포함된 오브젝트들의 구역 세션에 공간 세션을 연결하여 상기 공간 세션을 통해 해당 오브젝트의 위치를 추적하는 것을 특징으로 한다.
상기 구역 관리 서버는, 각 구역마다 해당 구역을 관리하는 구역 세션 관리자를 생성하고, 상기 구역 세션 관리자는, 해당 구역으로 입장한 오브젝트에 구역 세션을 할당하고, 해당 구역으로부터 퇴장한 오브젝트에 할당된 구역 세션을 해제하는 것을 특징으로 한다.
상기 공간 관리 서버는, 매 타임 슬롯마다 공간 세션의 위치를 탐지하고, 이전 타임 슬롯에 해당 공간 내에서 확인된 오브젝트의 위치를 기준으로 할당된 범주 내에서 탐지된 공간 세션을 연결하는 것을 특징으로 한다.
상기 공간 관리 서버는, 이전 타임 슬롯에 해당 공간 내에서 확인된 오브젝트의 위치를 기준으로 할당된 범주 내에서 탐지된 공간 세션이 두 개 이상인 경우, 가장 근거리에 위치한 공간 세션을 연결하는 것을 특징으로 한다.
상기 공간 관리 서버는, 이전 타임 슬롯에 해당 공간 내에서 확인된 오브젝트의 위치를 기준으로 할당된 범주 내에서 탐지된 공간 세션이 해당 오브젝트가 위치한 구역과 다른 구역에서 탐지된 경우, 중복 탐지된 것으로 판단하는 것을 특징으로 한다.
상기 공간 관리 서버는, 이전 타임 슬롯에 해당 공간 내에서 확인된 오브젝트의 위치를 기준으로 할당된 범주 내에서 탐지된 공간 세션이 없는 경우, 해당 오브젝트가 공간으로부터 퇴장한 것으로 판단하여 공간 세션을 해제하는 것을 특징으로 한다.
상기 공간 관리 서버는, 이전 타임 슬롯에 해당 공간 내에서 확인된 오브젝트의 위치를 기준으로 할당된 범주 외에서 공간 세션이 탐지된 경우, 해당 공간 세션을 오브젝트 목록에 새로 추가된 구역 세션에 연결하는 것을 특징으로 한다.
상기 공간 관리 서버는, 미리 지정된 공간을 해당 공간 상에 위치한 위치 추적 센서의 개수에 대응하는 수의 구역으로 분할하는 것을 특징으로 한다.
상기 복수 개의 구역은, 각 위치 추적 센서의 FoV(Field of View)와 작동 영역(range)에 의해 구성되는 서로 겹치지 않는 영역인 것을 특징으로 한다.
한편, 상기의 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 멀티 센서 기반 위치 추적 방법은, 공간 관리 서버가, 미리 정해진 공간을 해당 공간 내에 설치된 위치 추적 센서에 따라 소정 수로 분할하여 복수 개의 구역을 생성하는 단계, 구역 관리 서버가 공간 관리 서버에 의해 생성된 복수 개의 각 구역에 대응하는 구역 세션 관리자를 생성하고, 구역 세션 관리자에 의해 할당된 각 구역 내에 위치한 오브젝트의 구역 세션 정보 및 위치 추적 센서에 의해 감지된 위치 정보를 공간 관리 서버로 제공하는 단계, 공간 관리 서버가 구역 세션 관리자로부터 제공된 오브젝트의 구역 세션 정보에 근거하여 오브젝트 목록을 갱신하는 단계, 및 상기 오브젝트 목록에 포함된 오브젝트들의 구역 세션에 공간 세션을 연결하여 상기 공간 세션을 통해 해당 오브젝트의 위치를 추적하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따르면, 복수 개의 깊이 센서를 이용하여 정해진 물리 공간 내에 위치한 복수의 오브젝트 각각에 대한 위치를 신속하고 정확하게 추적할 수 있다.
도 1은 본 발명에 따른 위치 추적 시스템의 구성을 도시한 도면이다.
도 2은 도 1의 공간 관리 서버에 대한 세부 구성을 도시한 도면이다.
도 3은 도 1의 구역 관리 서버에 대한 세구 구성을 도시한 도면이다.
도 4 내지 도 8은 본 발명에 따른 위치 추적 시스템의 동작을 설명하는데 참조되는 실시예를 도시한 도면이다.
도 9는 본 발명에 따른 위치 추적 방법에 대한 동작 흐름을 도시한 도면이다.
도 10은 본 발명에 따른 서버가 적용된 컴퓨팅 시스템의 구성을 도시한 도면이다.
이하, 본 발명의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명의 실시예를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 실시예에 대한 이해를 방해한다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.
본 발명의 실시예의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 또한, 다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가진 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
도 1은 본 발명에 따른 위치 추적 시스템의 구성을 도시한 도면이다.
도 1을 참조하면, 본 발명에 따른 위치 추적 시스템은 공간 관리 서버(100) 및 구역 관리 서버(200)를 포함한다.
여기서, 공간 관리 서버(100)의 세부 구성은 도 2에 나타내었으며, 구역 관리 서버(200)의 세부 구성은 도 3에 나타내었다.
도 2 및 도 3을 참조하면, 공간 관리 서버(100)는 미리 지정된 공간을 소정 수로 분할하여 복수 개의 구역을 생성하고, 각 구역의 정보를 관리하는 역할을 한다. 여기서, 구역은 위치 추적 센서(230)의 FoV(Field of View)와 작동 영역(range)에 의해 구성되는 영역으로, 공간(Space)의 일부 영역에 해당된다. 이때, 각 구역은 공간 내에서 서로 겹치지 않는 영역으로, 고유한 구역 좌표계를 가질 수 있다.
구역 관리 서버(200)는 공간 관리 서버(100)에 의해 생성된 각각의 구역의 정보를 관리하고, 해당 구역에 대해 입장 또는 퇴장하는 오브젝트의 세션 정보와, 해당 오브젝트의 위치를 추적하는 역할을 한다.
구역 관리 서버(200)는 도 3에 도시된 바와 같이, 구역 세션 관리자(210) 및 위치 추적 센서(230)를 포함할 수 있다.
구역 관리 서버(200)는 공간 관리 서버(100)에 의해 적어도 두 개 이상의 구역이 생성되면, 공간 관리 서버(100)로부터 각 구역의 정보를 제공받아 관리하도록 한다. 이때, 구역 관리 서버(200)는 각 구역에 대응하여 구역 세션 관리자(210)를 생성하도록 한다.
구역 관리 서버(200)는 각 구역에 대응하여 생성된 구역 세션 관리자(210)와 위치 추적 센서(230)를 서로 매칭시킬 수 있다.
구역 세션 관리자(210)는 해당 구역으로 오브젝트가 입장하면, 입장한 오브젝트에 대응하여 고유의 구역 세션을 할당하도록 한다. 이때, 구역 세션 관리자(210)는 구역 내에 위치한 오브젝트에 대해 할당된 구역 세션 정보를 공간 관리 서버(100)로 제공할 수 있다.
위치 추적 센서(230)는 하나의 구역에 대응하여 설치되며, 대응하는 구역에 위치한 오브젝트의 위치를 실시간으로 추적하고, 위치 추적 결과를 구역 세션 관리자(210)로 제공하도록 한다.
또한, 구역 세션 관리자(210)는 해당 구역 내에서 위치 추적 센서(230)에 의해 감지되는 위치 정보를 해당 구역의 구역 좌표로 변환하고, 변환된 좌표와 해당 오브젝트에 대해 할당된 구역 세션을 매칭시키도록 한다.
이때, 구역 세션 관리자(210)는 구역 세션 정보와 매칭된 구역 좌표를 공간 관리 서버(100)로 제공할 수 있다. 여기서, 구역 세션 관리자(210)는 해당 오브젝트의 위치 정보를 실시간 혹은 소정 시간 간격으로 감시하여 공간 관리 서버(100)로 제공하도록 한다.
한편, 구역 세션 관리자(210)는 해당 구역 내에 위치하던 오브젝트가 구역을 벗어나면, 해당 오브젝트에 대해 할당한 구역 세션을 해제하고, 해당 오브젝트에 대한 구역 세션 해제 정보를 공간 관리 서버(100)로 제공하도록 한다.
따라서, 공간 관리 서버(100)는 각 구역에 대응하는 구역 세션 관리자(210)로부터 제공된 정보에 근거하여 해당 공간 내에서의 오브젝트의 위치를 관리할 수 있다.
공간 관리 서버(100)는 도 2에 도시된 바와 같이, 구역 관리자(110), 공간 세션 관리자(130) 및 위치 관리자(150)를 포함할 수 있다.
구역 관리자(110)는 미리 지정된 공간을 소정 수로 분리하여 복수 개의 구역(zone)으로 구분하고, 각 구역의 정보를 등록한다. 이때, 구역 관리자(110)는 미리 지정된 공간을 해당 공간에 설치된 위치 추적 센서(230)에 대응하는 수에 해당하는 만큼의 구역으로 구분할 수 있다.
일 예로, 구역 관리자(110)는 도 4에 도시된 바와 같이, 미리 지정된 공간(Space I)을 각 위치 추적 센서(230)에 대응하여 두 개의 구역(ZONE 1, ZONE 2)으로 분리하고, ZONE 1 및 ZONE 2 각각에 대응하는 위치 추적 센서(230) 및 구역 세션 관리자(210)의 정보를 관리할 수 있다.
구역 관리자(110)는 해당 공간에 대해 분리된 복수 개의 구역 정보를 구역 관리 서버(200)로 제공할 수 있다. 또한, 구역 관리자(110)는 구역 관리 서버(200)에서 각 구역에 대응하여 생성된 구역 세션 관리자(210)의 정보를 구역 관리 서버(200)로부터 제공받아 등록하고 관리할 수 있다.
공간 세션 관리자(130)는 해당 공간상의 각 구역에 입장한 오브젝트에 대응하여 구역 관리 서버(200)로부터 구역 세션 정보를 수신하면, 해당 오브젝트의 등록을 위해 해당 오브젝트의 구역 세션 정보를 위치 관리자(150)로 전달하도록 한다.
또한, 공간 세션 관리자(130)는 구역 관리 서버(200)로부터 오브젝트에 대응하는 구역 세션의 위치 정보를 수신할 수 있으며, 기 등록된 구역 세션의 갱신된 위치 정보를 수신할 수 있다. 이때, 공간 세션 관리자(130)는 오브젝트의 구역 세션에 대응하는 위치 정보 또는 갱신된 위치 정보를 위치 관리자(150)로 전달하도록 한다.
위치 관리자(150)는 도 4에서와 같이 해당 공간(SPACE I)에 대해 분리된 각 구역(ZONE A, ZONE B)별로 입장하는 오브젝트의 정보를 등록하고, 해당 오브젝트의 구역 세션과 공간 세션을 연결하여 타임 슬롯마다 해당 오브젝트의 위치를 추적하도록 한다.
먼저, 위치 관리자(150)는 공간 세션 관리자(130)로부터 오브젝트의 구역 세션 정보가 전달되면, 해당 구역 세션 정보를 오브젝트 목록에 추가하도록 한다. 여기서, 오브젝트 목록은 해당 공간 내에 존재하는 오브젝트의 정보이다. 이에, 위치 관리자(150)는 오브젝트 목록에 등록된 구역 세션에 대해 공간 세션 관리자(130)로부터 위치 정보가 전달되면, 전달된 위치 정보, 즉, 구역 좌표 정보에 근거하여 공간 내에서의 오브젝트의 위치를 추적하도록 한다.
위치 관리자(150)는 오브젝트 목록에 구역 세션이 추가되면, 추가된 구역 세션에 대해 공간 세션을 할당할 수 있다. 또한, 위치 관리자(150)는 이전 시점에 오브젝트 목록에 등록된 구역 세션이 해당 시점에 해제되었다면, 해당 구역 세션에 대응하는 공간 세션을 해제하고 오브젝트 목록에서 제거하도록 한다.
위치 관리자(150)는 소정의 타임 주기를 갖고 추가 또는 해제된 구역 세션의 정보와, 등록된 구역 세션의 위치 정보를 수신할 수 있다.
여기서, 위치 관리자(150)는 도 5에 도시된 바와 같이, 이전 타임 슬롯들의 공간 내에서 확인된 오브젝트의 위치(520)를 기준으로 할당된 범주(510) 내에서 해당 오브젝트의 이동 경로에 근거하여 해당 타임 슬롯에 공간 내에서의 위치를 예측하고, 예측된 새로운 위치(530)를 토대로 오브젝트의 위치를 갱신하도록 한다.
이때, 위치 관리자(150)는 공간 내에 위치한 오브젝트에 오직 하나의 공간 세션을 할당하고, 공간 세션과 구역 세션을 연결하도록 한다. 여기서, 위치 관리자(150)는 매 타임 슬롯마다 공간 세션과 구역 세션의 연결을 갱신하도록 한다.
일 예로, k-1번째 타임 슬롯에 공간 내에 존재하는 오브젝트 목록이 Uk-1 = {u1, u2, u3}이고, k번째 타임 슬롯에 공간 내에 존재하는 오브젝트 목록이 Uk = {u1, u2, ..., un}, 그리고 k 번째 타임 슬롯에서 확인된 공간 세션이 Ok = {o1, o2, ..., om}라 가정할 때, 위치 관리자(150)는 Uk-1에 속한 오브젝트들과 Ok에 속한 공간 세션들을 서로 연결함으로써 Uk에 속한 오브젝트들이 이전의 공간 세션을 유지하거나, 새로 입장한 오브젝트들에 공간 세션을 새로 할당할 수 있다.
이에, 타입 슬롯마다 공간 세션과 구역 세션의 연결을 갱신하는 동작은 도 6의 실시예를 참조하여 상세히 설명하도록 한다.
도 6을 참조하면, 위치 관리자(150)는 Uk-1 = {u1, u2, u3}이고, Uk = {u1, u2, u4, u5}, 그리고 Ok = {o1, o2, 03, 04, 05} 일 때, Uk-1에 속한 오브젝트 u1, u2와 Ok에 속한 공간 세션 o1(620), o2(625)를 서로 연결하여 Uk에 속한 u1, u2의 공간 세션을 유지하도록 한다.
한편, Uk-1에 속한 오브젝트 u3(610)이 해당 공간에서 퇴장함에 따라 Uk에 속해있지 않으므로, 위치 관리자(150)는 u3에 할당된 공간 세션을 해제하도록 한다.
또한, Uk에는 u4(630), u5(635)가 추가되었으므로, 위치 관리자(150)는 새로운 공간 세션 o4, o5를 u4, u5에 각각 할당하도록 한다.
여기서, 위치 관리자(150)에서 세션을 연결하고 갱신하는 동작은 도 7 및 도 8의 실시예를 통해 더욱 상세히 설명하도록 한다.
먼저, 도 7은 오브젝트 목록에 등록된 구역 세션의 이전 위치를 기준으로 각 구역 ZONE A 및 ZONE B 내에서 탐색된 공간 세션 후보들을 나타낸 것이다.
도 7을 참조하면, ZONE A 내에 위치한 오브젝트1(u1)의 할당 범위 내에는 세 개의 공간 세션 후보 o1, o3, o5가 탐색되었고, 오브젝트2(u2)의 할당 범위 내에서는 하나의 공간 세션 후보 o2가 탐색되었다. 한편, ZONE B 내에 위치한 오브젝트3(u3)의 할당 범위 내에서는 공간 세션 후보가 탐색되지 않고, 그 외의 범위에서 공간 세션 후보 o4가 탐색되었다.
도 8은 도 7에서 탐색된 공간 세션 후보들의 위치에 근거하여 갱신한 오브젝트의 위치를 나타낸 것이다.
이때, 위치 관리자(150)는 도 8에 도시된 바와 같이, 할당 범위 내에서 탐색된 공간 세션 후보들 중 오브젝트의 이전 위치에서 가장 가까운 거리에 위치한 공간 세션을 해당 오브젝트로 인식하여 세션을 연결하도록 한다.
도 8를 참조하면, 위치 관리자(150)는 오브젝트1(u1)의 할당 범위 내에서 오브젝트1(u1)과 가장 가까운 거리에 위치한 공간 세션(o1)을 오브젝트1(u1)의 공간 세션으로 연결하도록 한다. 또한, 위치 관리자(150)는 오브젝트2(u2)의 할당 범위 내에서 오브젝트2(u2)와 가장 가까운 거리에 위치한 공간 세션 o2를 오브젝트2(u2)의 공간 세션으로 연결하도록 한다.
한편, 위치 관리자(150)는 오브젝트3(u3)의 할당 범위 내에서 탐색된 공간 세션은 존재하지 않으므로, 오브젝트3(u3)은 해당 공간에서 퇴장한 것으로 인지할 수 있다.
또한, 해당 공간에서 탐색된 공간 세션 o4는 대응하는 구역 세션이 등록되지 않았으므로, 위치 관리자(150)는 새로운 구역 세션(u4)을 오브젝트 목록에 추가하도록 한다. 마찬가지로, 오브젝트1(u1)의 할당 범위 내에서 탐색된 공간 세션 o5는 오브젝트1(u1)에 대응되지 않으므로, 위치 관리자(150)는 새로운 구역 세션(u5)으로 인지하여 오브젝트 목록에 추가하도록 한다.
한편, 오브젝트1(u1)의 할당 범위 내에서 탐색된 공간 세션 o3은 ZONE B에서 탐색된 공간 세션으로, 오브젝트1(u1)이 위치한 ZONE A와는 다른 구역에 해당하므로 중복(duplication) 감지된 것으로 가정하고 무시하도록 한다.
상기와 같이 구성되는 본 발명에 따른 위치 추적 시스템의 동작 흐름을 보다 상세히 설명하면 다음과 같다.
도 9는 본 발명에 따른 위치 추적 방법에 대한 동작 흐름을 도시한 도면이다.
도 9를 참조하면, 공간 관리 서버(100)는 미리 정해진 공간을 복수 개로 분할하여 구역을 할당하며(S100), 구역 할당 정보를 등록하고 관리하도록 한다(S110).
공간 관리 서버(100)는 구역 할당 정보를 구역 관리 서버(200)에 전달하고(S120), 이때 구역 관리 서버(200)는 공간 관리 서버(100)로부터 전달된 구역 할당 정보에 근거하여 각 구역에 대응하는 구역 세션 관리자(210)를 생성하도록 한다(S130).
구역 세션 관리자(210)는 해당 구역에 하나의 오브젝트로서 사용자가 입장하면(S140), 해당 구역에 입장한 사용자에게 구역 세션을 할당하고(S150), 사용자에 대한 구역세션 할당 정보를 공간 관리 서버(100)로 제공하도록 한다(S160).
이때, 공간 관리 서버(100)는 사용자에 할당된 구역 세션 정보에 대응하여 공간 세션을 할당하도록 한다(S170). 여기서, 공간 관리 서버(100)는 해당 구역 세션 정보에 근거하여 오브젝트 목록에 사용자 정보를 추가할 수 있다.
이후, 구역 관리 서버(200)는 해당 구역 내에서 위치 추적 센서(230)를 통해 구역 세션이 할당된 사용자의 위치를 추적하고(S180), 사용자의 위치 정보를 공간 관리 서버(100)로 소장 시간 단위로 전송하도록 한다(S190).
이에, 공간 관리 서버(100)는 구역 관리 서버(200)로부터 전송된 사용자의 위치 정보에 근거하여 해당 공간 내에서의 사용자의 위치를 관리하도록 한다(S200). 여기서, 공간 관리 서버(100)는 타임 슬롯 단위로 구역 세션과 공간 세션을 연결함으로써 해당 공간 내에서의 사용자의 위치를 갱신하도록 한다.
한편, 해당 구역 및 해당 공간 내에서 사용자가 퇴장한 경우(S210), 구역 관리 서버(200)는 사용자에 대해 할당된 구역 세션을 해제하고(S220), 사용자에 대한 구역 세션 해제정보를 공간 관리 서버(100)로 전송하도록 한다(S230).
따라서, 공간 관리 서버(100)는 해당 사용자에 대한 구역 세션 해제 정보에 따라 구역 세션에 연결된 공간 세션을 해제하고(240), 해당 공간 내에 등록된 사용자 정보를 갱신하도록 한다(S250).
상기에서와 같이 동작하는 본 실시예에 따른 위치 추적 시스템의 공간 관리 서버 및 구역 관리 서버(200)는 독립적인 하드웨어 장치 형태로 구현될 수 있다. 한편, 본 실시예에 따른 위치 추적 시스템의 공간 관리 서버 및 구역 관리 서버(200)는 적어도 하나 이상의 프로세서(processor)로서 마이크로 프로세서나 범용 컴퓨터 시스템과 같은 다른 하드웨어 장치에 포함된 형태로 구동될 수 있다.
도 10은 본 발명에 따른 각 서버가 적용된 컴퓨팅 시스템을 도시한 도면이다.
도 10을 참조하면, 컴퓨팅 시스템(1000)은 버스(1200)를 통해 연결되는 적어도 하나의 프로세서(1100), 메모리(1300), 오브젝트 인터페이스 입력 장치(1400), 오브젝트 인터페이스 출력 장치(1500), 스토리지(1600), 및 네트워크 인터페이스(1700)를 포함할 수 있다.
프로세서(1100)는 중앙 처리 장치(CPU) 또는 메모리(1300) 및/또는 스토리지(1600)에 저장된 명령어들에 대한 처리를 실행하는 반도체 장치일 수 있다. 메모리(1300) 및 스토리지(1600)는 다양한 종류의 휘발성 또는 불휘발성 저장 매체를 포함할 수 있다. 예를 들어, 메모리(1300)는 ROM(Read Only Memory) 및 RAM(Random Access Memory)을 포함할 수 있다.
따라서, 본 명세서에 개시된 실시예들과 관련하여 설명된 방법 또는 알고리즘의 단계는 프로세서(1100)에 의해 실행되는 하드웨어, 소프트웨어 모듈, 또는 그 2 개의 결합으로 직접 구현될 수 있다. 소프트웨어 모듈은 RAM 메모리, 플래시 메모리, ROM 메모리, EPROM 메모리, EEPROM 메모리, 레지스터, 하드 디스크, 착탈형 디스크, CD-ROM과 같은 저장 매체(즉, 메모리(1300) 및/또는 스토리지(1600))에 상주할 수도 있다. 예시적인 저장 매체는 프로세서(1100)에 커플링되며, 그 프로세서(1100)는 저장 매체로부터 정보를 판독할 수 있고 저장 매체에 정보를 기입할 수 있다. 다른 방법으로, 저장 매체는 프로세서(1100)와 일체형일 수도 있다. 프로세서 및 저장 매체는 주문형 집적회로(ASIC) 내에 상주할 수도 있다. ASIC는 오브젝트 단말기 내에 상주할 수도 있다. 다른 방법으로, 프로세서 및 저장 매체는 오브젝트 단말기 내에 개별 컴포넌트로서 상주할 수도 있다.
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다.
따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
100: 공간 관리 서버 110: 구역 관리자
130: 공간 세션 관리자 150: 위치 관리자
200: 구역 관리 서버 210: 구역 세션 관리자
230: 위치 추적 센서

Claims (15)

  1. 미리 지정된 공간에 존재하는 오브젝트를 검출 및 추적하도록 마련된 위치 추적 센서가 커버하는 영역에 기초하여, 상기 미리 지정된 공간을 상기 위치 추적 센서에 각각 대응되는 복수 개의 구역을 생성하고, 각 구역의 정보를 관리하는 공간 관리 서버; 및
    상기 공간 관리 서버에 의해 생성된 복수 개의 구역의 정보를 관리하고, 매 타임 슬롯마다 각 구역 내에 위치한 오브젝트의 구역 세션 정보와 위치 추적 센서에 의해 감지된 해당 오브젝트의 위치 정보를 공간 관리 서버로 제공하는 구역 관리 서버를 포함하며,
    상기 공간 관리 서버는,
    상기 구역 관리 서버로부터 제공된 오브젝트의 구역 세션 정보에 근거하여 해당 오브젝트를 오브젝트 목록에 추가하고, 상기 오브젝트 목록에 포함된 오브젝트들의 구역 세션에 공간 세션을 연결하여 상기 공간 세션을 통해 해당 오브젝트의 위치를 추적하는 것을 특징으로 하는 멀티 센서 기반 위치 추적 시스템.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 구역 관리 서버는,
    각 구역마다 해당 구역을 관리하는 구역 세션 관리자를 생성하고,
    상기 구역 세션 관리자는,
    해당 구역으로 입장한 오브젝트에 구역 세션을 할당하고, 해당 구역으로부터 퇴장한 오브젝트에 할당된 구역 세션을 해제하는 것을 특징으로 하는 멀티 센서 기반 위치 추적 시스템.
  3. 청구항 1에 있어서,
    상기 공간 관리 서버는,
    매 타임 슬롯마다 공간 세션의 위치를 탐지하고, 이전 타임 슬롯에 해당 공간 내에서 확인된 오브젝트의 위치를 기준으로 할당된 범주 내에서 탐지된 공간 세션을 연결하는 것을 특징으로 하는 멀티 센서 기반 위치 추적 시스템.
  4. 청구항 3에 있어서,
    상기 공간 관리 서버는,
    이전 타임 슬롯에 해당 공간 내에서 확인된 오브젝트의 위치를 기준으로 할당된 범주 내에서 탐지된 공간 세션이 두 개 이상인 경우, 가장 근거리에 위치한 공간 세션을 연결하는 것을 특징으로 하는 멀티 센서 기반 위치 추적 시스템.
  5. 청구항 3에 있어서,
    상기 공간 관리 서버는,
    이전 타임 슬롯에 해당 공간 내에서 확인된 오브젝트의 위치를 기준으로 할당된 범주 내에서 탐지된 공간 세션이 해당 오브젝트가 위치한 구역과 다른 구역에서 탐지된 경우, 중복 탐지된 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 멀티 센서 기반 위치 추적 시스템.
  6. 청구항 3에 있어서,
    상기 공간 관리 서버는,
    이전 타임 슬롯에 해당 공간 내에서 확인된 오브젝트의 위치를 기준으로 할당된 범주 내에서 탐지된 공간 세션이 없는 경우, 해당 오브젝트가 공간으로부터 퇴장한 것으로 판단하여 공간 세션을 해제하는 것을 특징으로 하는 멀티 센서 기반 위치 추적 시스템.
  7. 청구항 3에 있어서,
    상기 공간 관리 서버는,
    이전 타임 슬롯에 해당 공간 내에서 확인된 오브젝트의 위치를 기준으로 할당된 범주 외에서 공간 세션이 탐지된 경우, 해당 공간 세션을 오브젝트 목록에 새로 추가된 구역 세션에 연결하는 것을 특징으로 하는 멀티 센서 기반 위치 추적 시스템.
  8. 청구항 1에 있어서,
    상기 공간 관리 서버는,
    미리 지정된 공간을 해당 공간 상에 위치한 위치 추적 센서의 개수에 대응하는 수의 구역으로 분할하는 것을 특징으로 하는 멀티 센서 기반 위치 추적 시스템.
  9. 청구항 1에 있어서,
    상기 복수 개의 구역은,
    각 위치 추적 센서의 FoV(Field of View)와 작동 영역(range)에 의해 구성되는 서로 겹치지 않는 영역인 것을 특징으로 하는 멀티 센서 기반 위치 추적 시스템.
  10. 공간 관리 서버가, 미리 지정된 공간에 존재하는 오브젝트를 검출 및 추적하도록 마련된 위치 추적 센서가 커버하는 영역에 기초하여, 상기 위치 추적 센서에 각각 대응되는 복수 개의 구역을 생성하는 단계;
    구역 관리 서버가 공간 관리 서버에 의해 생성된 복수 개의 각 구역에 대응하는 구역 세션 관리자를 생성하고, 구역 세션 관리자에 의해 할당된 각 구역 내에 위치한 오브젝트의 구역 세션 정보 및 위치 추적 센서에 의해 감지된 위치 정보를 공간 관리 서버로 제공하는 단계;
    공간 관리 서버가 구역 세션 관리자로부터 제공된 오브젝트의 구역 세션 정보에 근거하여 오브젝트 목록을 갱신하는 단계; 및
    상기 오브젝트 목록에 포함된 오브젝트들의 구역 세션에 공간 세션을 연결하여 상기 공간 세션을 통해 해당 오브젝트의 위치를 추적하는 단계
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 멀티 센서 기반 위치 추적 방법.
  11. 청구항 10에 있어서,
    상기 오브젝트의 위치를 추적하는 단계는,
    매 타임 슬롯마다 공간 세션의 위치를 탐지하고, 이전 타임 슬롯에 해당 공간 내에서 확인된 오브젝트의 위치를 기준으로 할당된 범주 내에서 탐지된 공간 세션을 연결하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 멀티 센서 기반 위치 추적 방법.
  12. 청구항 10에 있어서,
    상기 오브젝트의 위치를 추적하는 단계는,
    이전 타임 슬롯에 해당 공간 내에서 확인된 오브젝트의 위치를 기준으로 할당된 범주 내에서 탐지된 공간 세션이 두 개 이상인 경우, 가장 근거리에 위치한 공간 세션을 연결하는 것을 특징으로 하는 멀티 센서 기반 위치 추적 방법.
  13. 청구항 10에 있어서,
    상기 오브젝트의 위치를 추적하는 단계는,
    이전 타임 슬롯에 해당 공간 내에서 확인된 오브젝트의 위치를 기준으로 할당된 범주 내에서 탐지된 공간 세션이 해당 오브젝트가 위치한 구역과 다른 구역에서 탐지된 경우, 중복 탐지된 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 멀티 센서 기반 위치 추적 방법.
  14. 청구항 10에 있어서,
    상기 오브젝트의 위치를 추적하는 단계는,
    이전 타임 슬롯에 해당 공간 내에서 확인된 오브젝트의 위치를 기준으로 할당된 범주 내에서 탐지된 공간 세션이 없는 경우, 해당 오브젝트가 공간으로부터 퇴장한 것으로 판단하여 공간 세션을 해제하는 것을 특징으로 하는 멀티 센서 기반 위치 추적 방법.
  15. 청구항 10에 있어서,
    상기 오브젝트의 위치를 추적하는 단계는,
    이전 타임 슬롯에 해당 공간 내에서 확인된 오브젝트의 위치를 기준으로 할당된 범주 외에서 공간 세션이 탐지된 경우, 해당 공간 세션을 오브젝트 목록에 새로 추가된 구역 세션에 연결하는 것을 특징으로 하는 멀티 센서 기반 위치 추적 방법.
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