KR102071017B1 - 하수관로의 정밀거리 측정을 위한 이동거리 측정 장치 및 방법 - Google Patents

하수관로의 정밀거리 측정을 위한 이동거리 측정 장치 및 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 하수관로에서 균열지점이나 특정지점까지의 거리를 정확하게 파악하는 하수관로의 정밀거리 측정을 위한 이동거리 측정 장치 및 방법에 관한 것으로, 컨트롤 유닛과 케이블로 연결되어 전력을 전달받고, 상기 컨트롤 유닛의 제어신호를 수신하는 후차량부, 상기 상하수도 관로 내부의 정보를 취득하고, 상하수도 관로를 주행하여 조사위치로 이동하는 전차량부, 상기 전차량부와 후차량부 사이를 연결하는 케이블 조절부, 및 상기 후차량부와 이동된 전차량부 사이의 거리를 계측하는 거리 계측부를 포함하되, 상기 케이블 조절부는 상기 거리 계측부의 계측에 장애가 되지 않도록 상하로 높이를 조절한다.

Description

하수관로의 정밀거리 측정을 위한 이동거리 측정 장치 및 방법{MOVE DISTANCE MEASURING DEVICE AND METHOD FOR PRECISE DISTANCE MEASUREMENT OF SEWER PIPE}
본 발명은 하수관로에서 균열지점이나 특정지점까지의 거리를 정확하게 파악하는 하수관로의 정밀거리 측정을 위한 이동거리 측정 장치 및 방법에 관한 것이다.
상하수도관, 가스관 등의 관로는 금속이나 시멘트 재질로 이루어져 있기 때문에 시간이 지나면서 노후화되어 부식되거나 또는 균열 등이 발생할 수 있다. 따라서, 관로는 그 내부의 상태를 주기적으로 검사하여 이상이 있는 경우, 유지 보수할 필요가 있다.
일반적으로, 직경이 800mm 이상인 하수관로의 경우, 작업자가 직접 투입되어 하수관로의 이상 유무를 판단하게되나, 직경이 작은 하수관로의 경우 작업자의 투입이 불가능하므로 하수관로를 주행하는 자주식 주행체에 장착된 CCTV로 촬영하고, 모니터에서 표시되는 정보를 가지고 하수관로의 누수 틈새나 균열이 발생된 구간을 찾아내 보수하게 된다.
이와 같이 하수관로의 균열 지점을 보수하기 위해서는 균열 지점에 대한 위치 파악이 매우 중요하다.
기존에는 도 1의 하수관로 탐사 장치에서 보는 바와 같이, 주로 균열 지점까지의 거리를 케이블의 길이를 계산하여 그 지점까지의 거리를 측정하였다.
즉, 주행체(10)에 케이블(20)이 연결되어, 주행체의 이동시 지상에 설치된 케이블 풀리(30; pulley)로부터 케이블(20)이 자동으로 풀리게 된다. 이때, 관로(P)내에 균열이 발생된 구간이 나타날 경우 그 지점까지 케이블(20)이 풀린 길이를 카운트하여 거리를 산출하게 된다.
이와 같은 케이블 풀리 방식은 케이블 장력 때문에 주행체의 이동 거리에 따른 정밀도가 저하되고, 관로 내에서도 직선으로 케이블이 풀리는 게 아니라, 뱀이 주행하듯이 S자로 견인되는 형태로 풀리기 때문에 실제 거리와는 오차가 발생될 수밖에 없다.
이에 대한 개선책으로는 주행체의 바퀴에 센서를 장착하여 바퀴 회전수로 거리를 측정 표시하는 방식이 있으나, 관로 내의 장애물이나 내면 상태에 따라 바퀴가 미끄러지거나 헛돌아서 측정 거리에 오차가 빈번히 발생된다.
이와 같이 기존에는 케이블 풀리와 바퀴 회전수를 이용하여 주행체의 이동 거리를 계산하여 표시하였으나, 현장에서의 다양한 변수에 따라 오차가 발생될 수밖에 없었고, 이에 따라 관로 보수시 불필요한 비용과 시간이 추가되는 손실이 발생하였다.
또한, 실제 관로는 도로 노면의 방향등에 의거하여 곡관 연결되어 있고, 직선연결된 관도로 상당부의 차량 운행등에 의해서 이음연결상태가 곡관으로 변경된다. 이로 인해 주행거리와 직선거리와의 오차가 발생된다.
지상에서 굴착을 적용할 때, 발생되는 오차가 크면, 필요이상으로 넓은 범위를 굴착해야 하며, 통상적으로, 100미터 관로에 대해서 오차범위가 5 내지 7미터까지 발생되는데 관로내 결함지점이 넓은 경우에는 이런한 오차를 감안하여 폭넓게 굴착보수 적용하나, 결함지점이 협소할 경우에는 불필요한 공사비가 낭비하게된다.
또한, 기존의 조사장비의 이동거리를 파악하는 기술은 관로의 형상과 상관없이 직선거리에 대한 거리로만 계측되어 곡관부분에 대한 한 고려가 없었다.
한국등록특허공보 제1693734호 한국등록특허공보 제1298227호
본 발명은 본 발명은 직선 및 곡선 형태로 이루어진 관로를 구간별로 계측하여 정밀도를 높여 하수관로의 정밀거리 측정을 위한 이동거리 측정 장치 및 방법을 제공하는 것이다.
또한, 본 발명은 전차량부와 후차량부 사이에 구비된 케이블의 인장력을 기설정된 기준으로 유지하여 케이블의 탄성에 의한 오차 및 인장력에 의한 오차를 방지하는 하수관로의 정밀거리 측정을 위한 이동거리 측정 장치 및 방법을 제공하는 것이다.
또한, 본 발명은 전차량부 및 후차량부 사이의 거리를 계측할 때, 사이에 장애물이 될 수 있는 케이블의 위치를 조정하여 거리 측정을 방해하지 않도록 하는 하수관로의 정밀거리 측정을 위한 이동거리 측정 장치 및 방법을 제공하는 것이다.
본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제들로제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
상기 과제를 달성하기 위한 본 발명의 하수관로의 정밀거리 측정을 위한 이동거리 측정 장치는, 지상에 위치하여 입력되는 데이터를 연산하는 컨트롤 유닛과 연결되어 상하수도 관로의 내부를 주행하면서 정밀거리 측정을 위한 하수관로 거리측정장치에 있어서, 상기 컨트롤 유닛과 케이블로 연결되어 전력을 전달받고, 상기 컨트롤 유닛의 제어신호를 수신하는 후차량부; 상기 상하수도 관로 내부의 정보를 취득하고, 상하수도 관로를 주행하여 조사위치로 이동하는 전차량부; 상기 전차량부와 후차량부 사이를 연결하는 케이블 조절부; 및 상기 후차량부와 이동된 전차량부 사이의 거리를 계측하는 거리 계측부;를 포함하되, 상기 케이블 조절부는 상기 거리 계측부의 계측에 장애가 되지 않도록 상하로 높이를 조절하는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 케이블 조절부는 상기 후차량부의 후단에 구비되어 케이블을 감고 풀 수 있는 자동릴부; 및 상기 전차량부의 전단에 구비되어 케이블의 인장력을 감지하여 일정한 인장력을 유지 하도록하는 보조릴부;포함하는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 보조릴부는 상기 케이블의 인장력을 감지하는 압력센서를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 보조릴부는 정회전 또는 역회전하거나, 수평방향으로 전진 또는 후진하여 인장력을 조절하는 것을 특징으로 한다.
상기 과제를 달성하기 위한 본 발명의 하수관로의 정밀거리 측정을 위한 이동거리 측정 방법은 (a) 진입방향으로 전차량부 및 후차량부 순으로 위치시키는 단계; (b) 상기 후차량부는 정차하고, 케이블 조절부의 케이블이 풀리면서 상기 전차량부가 이동하는 단계; (c) 상기 전차량부가 이동한 후 정차하면, 상기 케이블 조절부를 하강시키는 단계; (d) 상기 전차량부의 거리 계측부로 후차량부와의 거리를 계측하는 단계; (e) 상기 계측된 거리 정보를 컨트롤 유닛으로 전달하는 단계; 및 (f) 상기 후차량부가 케이블 조절부의 케이블을 감으면서 상기 전차량부의 위치로 이동하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 것을 특징으로 한다.
구체적으로, 상기 (b)단계는, 상기 전차량부가 이동하면서 풀리는 케이블의 인장력을 감지하여 기설정된 인장력을 유지하도록 케이블 조절부의 보조릴부를 제어하는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 (b)단계의 전차량부는 후차량부와 마주보는 형태가 유지되는 지점까지만 이동하는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 (f)단계는 상기 후차량부가 이동될 때 상기 전차량부가 케이블의 인장력을 감지하여 기설정된 인장력을 유지하도록 케이블 조절부의 보조릴부를 제어하는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 (d) 단계 또는 (e) 단계 이후, 하강된 상기 케이블 조절부가 제자리도 복귀하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
이상에서 설명한 바와 같이,
본 발명은 거리 계측부를 이용하여 전차량부와 후차량부의 거리를 측정할 때 사이의 장애물에 의해 발생되는 오차를 방지하는 효과가 있다.
또한, 본 발명은 직선 및 곡선 형태로 형성된 관로에서도 오차를 최소화하여 정밀하게 이동거리를 측정하는 효과가 있다.
도 1은 종래의 상하수도 관로 내부에 대한 정밀 조사 시스템의 개략적인 구성도이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 하수관로의 정밀거리 측정을 위한 이동거리 측정 장치를 나타낸 탑뷰이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 하수관로의 정밀거리 측정을 위한 이동거리 측정 장치의 케이블 조절부의 이동 전 모습을 나타낸 도면이다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 하수관로의 정밀거리 측정을 위한 이동거리 측정 장치의 케이블 조절부의 이동 후 모습을 나타낸 도면이다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 하수관로의 정밀거리 측정을 위한 이동거리 측정방법을 나타낸 흐름도이다.
도 6a 내지 도 6g는 본 발명의 실시예에 따른 하수관로의 정밀거리 측정을 위한 이동거리 측정방법을 나타낸 순차적 개략도이다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 실시예를 상세히 설명한다.
또한, 도면에 도시된 구성요소의 크기나 형상 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시될 수 있으며, 본 발명의 구성 및 작용을 고려하여 특별히 정의된 용어들은 사용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있고, 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 한다.
또한, 본 발명의 요지는 하수관로의 정밀거리 측정을 위한 것으로 하수관로의 하수관로의 균열지점을 보수하거나 하수관로의 균열지점을 파악하는 기술에 대한 내용은 생략하도록한다.
도 2 내지 도 4는 본 발명의 실시예에 따른 하수관로의 정밀거리 측정을 위한 이동거리 측정 장치를 나타낸 도면으로, 이동거리 측정장치는 도 2에 도시한 바와 같이, 크게 후차량부(100), 전차량부(200), 케이블 조절부(300), 및 거리 계측부(110, 210)로 구성한다.
도 2에 도시한 바와 같이, 후차량부(100)는 지상에 위치하여 입력되는 데이터를 연산하는 컨트롤 유닛(10)과 케이블(11)로 연결되어 전력을 전달받고, 컨트롤 유닛(10)의 제어신호를 수신하며, 전차량부(200)로부터 전달받은 정보를 컨트롤 유닛(10)으로 전달하여 컨트롤 유닛(10)이 연산할 수 있도록 정보를 제공한다.
전차량부(200)는 상하수도 관로 내부의 정보를 취득하고, 상하수도 관로를 주행하여 조사위치로 이동한다. 전차량부(200)는 방향을 파악을 파악할 수 있다.
방향을 파악하기 위해 방향센서 또는 영상을 입력하는 영상입력부를 구비할 수 있다. 이를 통해 전차량부(200)는 현재 위치가 직선구간인지 곡선구간인지를 파악할 수 있다.
케이블 조절부(300)는 전차량부(200)와 후차량부(100) 사이를 연결하는 구성으로, 자동릴부(310) 및 보조릴부(320)를 포함한다.
자동릴부(310)는 후차량부(100)에 구비되어 케이블(330)을 감고 풀 수 있도록 모터에 의해 구동되고, 자동릴부(310)는 전차량부(200)가 이동할 때 케이블(330)을 정회전하여 케이블(330)을 풀어주고, 전차량부(200)가 정차하고, 후차량부(100)가 전차량부(200)의 위치로 이동할 때, 역회전하여 케이블(330)을 다시 감는다.
보조릴부(320)는 전차량부(200)에 구비되어 자동릴부(310)와 연결된 케이블(330)의 인장력을 감지하는 압력센서를 포함하며, 압력센서에 의해 감지된 인장력이 기설정된 인장력를 초과하거나 미만이면 일정한 인장력을 유지하도록 조절한다.
더욱 바람직하게 보조릴부(320)를 자동차 쇼바형태로 압력센서(미도시)와 연동되어 케이블(330)의 인장력을 감지할 수 있다.
보조릴부(320)는 모터에 의해 구동된다. 모터 구동에 대해서는 공지기술이기 때문에 구체적인 설명은 생략한다.
케이블 조절부(300)는 상향 및 하향으로 이동하여 높이를 조절하거나, 전진 및 후진하여 케이블(330)의 인장력을 조절할수 있다.
더욱 바람직하게는 케이블 조절부(300)의 전체는 도 3 및 도 4에 도시한 바와 같이, 상향 및 하향으로 높이를 조절할 수 있고, 케이블 조절(300)의 보조릴부(320)는 전차량부(200)의 가이드(220) 내에서 전진 또는 후진하여 보조릴부(320)에 감기는 케이블(330)의 인장력을 조절하거나 정회전 또는 역회전하여 인장력을 조절할 수 있다.
본 발명의 실시예에서 거리를 계측할 때, 케이블(330)이 풀린 길이를 카운트하여 거리를 산출하는 것이 아니라, 케이블(330)의 인장력을 유지하여 정밀한 두 차량부 사이의 거리를 합산하여 정밀거리를 파악할 수 있다.
이때, 전차량부(200)와 후차량부(100) 사이의 케이블(330)을 기준 인장력으로 유지해야 하는 이유는 전차량부(200)와 후차량부(100)가 관로의 중앙에 위치할 수 있도록 하기 위함이다.
여기서, 기준 인장력은 자동릴부(310)와 보조릴부(320)를 연결하는 케이블(330)이 하부로 쳐지지않고, 팽팽하게 유지될 수 있는 정도임이 바람직하다.
케이블(330)이 기준 인장력 미만이면, 즉, 케이블(330)이 팽팽하지 않으면 조상장비가 관로 중아에 위치하지 않고 좌측 또는 우측으로 몰려서 위치오차가 발생될 가능성이 높고, 케이블(330)이 기준 인장력을 초과하면, 슬러지와 같은 오염물질롱 인해 관로 바닥이 미끄러워 전차량부(200) 또는 후차량부(100)가 미끄러질수 있기 때문이다.
거리계측부(110, 210)는 전차량부(200)의 상단 및 후차량분의 상단에 구비되어 일측에서 발신한 신호를 타측에서 수신하여 두 전차량부(200)와 후차량부(100) 사이의 거리를 계측한다.
또는, 일측에서 발신한 신호를 타측에서 반사하여 두 전차량부(200)와 후차량부(100) 사이의 거리를 계측할 수 있다.
이때, 거리 계측부(110, 210)는 직진성을 띄기에 전차량부(200)와 후차량부(100)가 마주보는 상태를 유지하는 것이 바람직하다.
도 5 및 도 6은 본 발명의 실시예에 따른 하수관로의 정밀거리 측정을 위한 이동거리 측정 방법을 나타낸 것으로, 먼저, 도 6a와 같이 관로 진입방향으로 전차량부(200) 및 후차량부(100) 순으로 위치시킨다(S110).
이때, 후차량부(100)는 컨트롤 유닛(10)과 케이블(11)로 연결되어 있어 컨트롤 유닛(10)으로부터 전력 및 신호를 수신하고, 전차량부(200)에 전력 및 신호를 전달하는 중간 역할을 하며, 전차량부(200)로부터 수신한 정보를 컨트롤 유닛(10)으로 전달하기도 한다.
이때, 케이블(11)은 컨트롤 유닛(10)과 후차량부(100)와 유선 연결을 위한 것으로 인장력은 상관하지 않는다.
이어, 도 6b에 도시한 바와 같이, 후차량부(100)는 정차하고, 케이블 조절부(300)의 케이블(330)이 풀리면서 전차량부(200)가 진입방향으로 이동한다(S120).
이때, 전차량부(200)가 이동하면서 풀리는 케이블(330)의 인장력을 감지하여 기설정된 인장력을 유지하도록 케이블 조절부(300)의 보조릴부(320)를 제어하되, 보조릴부(320)는 회전방향을 제어하거나, 보조릴부(320)가 위치된 가이드(220) 구간 내에서 보조릴부(320)를 전후로 이동하여 제어한다.
이와 같이, 인장력을 제어함으로써, 전차량부(200)가 이동하면서 관의 어느 한측으로 치우치지 않고 관의 중앙으로 이동할 수 있도록 한다.
또한, 전차량부(200)는 후차량부(100)와 마주보는 형태가 유지되는 지점까지만 이동한다. 즉, 전차량부(200)의 이동거리는 케이블 길이 또는 직선구간(1) 및 곡선구간(2)의 변형되는 지점까지 이동함이 바람직하다.
여기서, 직선구간(1) 및 곡선구간(2)과의 변형되는 지점은 방향센서 또는 영상에 의한 판단 등으로 변형지점을 파악할 수 있다.
이어, 도 6c에 도시한 바와 같이, 전차량부(200)가 이동한 후 정차하면, 케이블 조절부(300)를 하강시킨다(S130).
이는 이후 단계에서 이루어지는 거리 계측부(110, 210)가 전차량부(200)와 후차량부(100) 사이의 거리를 계측할 때, 케이블 조절부(300)가 이 사이의 장애물이 되지 않도록 하기 위함으로, 직선구간(1)에서는 케이블 조절부(300)가 장애물이 되지 않으나, 곡선구간(2)에서는 케이블 조절부(300)가 계측시 장애물이 될 수 있으므로 이를 방지하기 위함이다.
이어, 도 6d에 도시한 바와 같이, 전차량부(200)의 거리 계측부(210)로 후차량부(100)와의 거리를 계측한다(S140). 거리 계측부(110, 210)는 레이저 또는 초음파를 이용할 수 있으며, 이때, 전차량부(200)의 상단에는 거리 계측부(110)의 발광 또는 발신부를 구비하고, 후차량부(100)의 상단에는 거리 계측부(210)의 수광 또는 수신부를 구비한다.
전차량부(200)의 발광 또는 발신부에서 레이저 또는 초음파를 발생하면, 후차량부(100)의 수광 또는 수신부에 수광 또는 수신되어 거리를 계측할 수 있다. 후차량부(100)의 수광 또는 수신부는 반사판 역할을 할 수도 있다.
이때, 거리 계측부(110, 210)를 전차량부(200) 및 후차량부(100)의 상단에 구비하는 이유는 다른 장애물에 방해되지 않고 거리를 계측할 수 있도록 하기 위함이다.
이어, 계측된 거리 정보를 컨트롤 유닛(10)으로 전달한다(S150). 이때, 거리 계측부(110, 210)에 의해 계측된 정보를 후차량부(100)를 통해 컨트롤 유닛(10)으로 전달한다.
그리고, 전차량부(200)와 후차량부(100) 사이의 거리를 계측한 이후, 또는 계측된 거리 정보를 컨트롤 유닛(10)으로 전달한 이후에 도 6e에 도시된 바와 같이, 하강되어 있던 케이블 조절부(300)를 제자리로 복귀한다.
케이블 조절부(300)는 거리 계측의 편의 및 방해를 방지하기 위해 하강시킨 것으로, 케이블 조절부(300)가 하강되어 있는 상태에서 전차량부(200) 및 후차량부(100)의 이동시 케이블 조절부(300)로 인해 방해가 될 요인이 될 수 있으므로, 거리를 계측한 이후이면서 전차량부(200)의 이동 전에 케이블 조절부(300)를 원래 위치로 복귀하는 것이 바람직하다.
마지막으로, 도 6f에 도시한 바와 같이, 후차량부(100)가 케이블 조절부(300)의 케이블(330)을 감으면서 전차량부(200)의 위치로 이동한다(S160). 이때, 전차량부(200)가 케이블(330)의 인장력을 감지하여 기설정된 인장력을 유지하도록 케이블 조절부(300)의 보조릴부(320)를 제어한다.
이는, 관로 바닥이 슬러지등과 같은 미끄러운 환경적인 요인이 발생하기 때문에 후차량부(100)가 전차량부(200)로 케이블(330)을 감으면서 이동할 때, 기준 인장력 이상이면 보조릴부(320)를 역회전하여 케이블(330)을 풀거나 전차량부(200)에 형성된 가이드(220) 내에서 보조릴부(320)를 전후로 이동하여 제어한다.
상기와 같은 이동거리 측정방법은 목표위치에 도달할 때까지 반복하고, 반복하여 계측된 거리에 대한 수치정보를 컨트롤 유닛(10)으로 전달하여 정밀한 이동거리를 측정할 수 있다.
또한, 후차량부(100)가 전차량부(200)의 위치로 이동하면서, 발생되는 보상거리 정보를 컨트롤 유닛(10)에 전달할 수 있다.
여기서, 보상거리 정보는 후차량부(100)의 1배 내지 2배의 길이정도의 수치가 될 수 있다. 관의 형상이 직선구간(1)에서 곡선구간(2)으로 변하는 지점, 곡선구간(2)에서 직선구간(1)으로 변하는 지점, 또는 목표지점에서 보상거리 정보를 컨트롤 유닛(10)에 전달할 수 있다. .
후차량부(100)과 직선구간(1)에 위치하고, 전차량부(200)가 곡선구관(2)에 위치하면 거리 계측이 대부분 직진성을 띄기 때문에 거리 계측부(110, 210)를 통해 거리 계측이 가능하지 않을 수가 있다.
이 때문에, 직선구간(1) 및 곡선구간(2)과 같이 변형되는 지점에는 도 6g에 도시한 바와 같이, 후차량부(100)가 전차량부(200)와 동일한 지점에 위치할 수 있도록 이동하고, 이동된 이동거리 만큼의 보상값을 컨트롤 유닛(10)에 전달하여, 후차량부(100)를 전차량부(200)와 같은 지점으로 이동하는 것이다.
후차량부(100)의 이동거리는 후차량부(100)의 바퀴의 회전수 또는 풀어진 케이블(330)을 감는 자동릴부(310)의 회전수로 계산할 수 있다.
관 전체를 즉, 장거리(100) 이동 시에는 이와 같은 바퀴의 회전수나 케이블(330)을 감는 회전수로 거리값을 계산하면 오차가될 수 있으나, 후차량부(100)의 길이 내지 두배 정도의 길이와 같이 단거리는 오차 발생 가능성이 낮다.
즉, 컨트롤 유닛(10)은 목표지점까지 도달하면서 계측한 전차량부(200)와 후차량부(100) 사이의 거리들의 수치와 후차량부(100)의 보상거리 정보의 합으로 정밀한 이동거리를 알 수 있다.
따라서, 본 발명은 거리 계측부를 이용하여 전차량부와 후차량부의 거리를 측정할 때 사이의 장애물에 의해 발생되는 오차를 방지하는 효과가 있다.
또한, 본 발명은 직선 및 곡선 형태로 형성된 관로에서도 오차를 최소화하여 정밀하게 이동거리를 측정하는 효과가 있다.
이상에서 본 발명에 따른 실시예들이 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며, 당해 분야에서 통상적 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 범위의 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호 범위는 다음의 특허청구범위에 의해서 정해져야 할 것이다.
1...직선구간
2...곡선구간
10...컨트롤 유닛
11...케이블
100...후차량부
110, 210... 거리 계측부
200...전차량부
220...가이드
300...케이블 조절부
310...자동릴부
320...보조릴부
330...케이블

Claims (9)

  1. 지상에 위치하여 입력되는 데이터를 연산하는 컨트롤 유닛과 연결되어 상하수도 관로의 내부를 주행하면서 정밀거리 측정을 위한 하수관로 거리측정장치에 있어서,
    상기 컨트롤 유닛과 케이블로 연결되어 전력을 전달받고, 상기 컨트롤 유닛의 제어신호를 수신하는 후차량부;
    상기 상하수도 관로 내부의 정보를 취득하고, 상하수도 관로를 주행하여 조사위치로 이동하는 전차량부;
    상기 전차량부와 후차량부 사이를 연결하는 케이블 조절부; 및
    상기 후차량부와 이동된 전차량부 사이의 거리를 계측하는 거리 계측부;를 포함하되,
    상기 케이블 조절부는 상기 거리 계측부의 계측에 장애가 되지 않도록 상하로 높이를 조절하는 것을 특징으로 하는 하수관로의 정밀거리 측정을 위한 이동거리 측정 장치.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 케이블 조절부는 상기 후차량부의 후단에 구비되어 케이블을 감고 풀 수 있는 자동릴부; 및
    상기 전차량부의 전단에 구비되어 케이블의 인장력을 감지하여 일정한 인장력을 유지 하도록하는 보조릴부;포함하는 것을 특징으로 하는 하수관로의 정밀거리 측정을 위한 이동거리 측정 장치.
  3. 청구항 2에 있어서,
    상기 보조릴부는 상기 케이블의 인장력을 감지하는 압력센서를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 하수관로의 정밀거리 측정을 위한 이동거리 측정 장치.
  4. 청구항 2에 있어서,
    상기 보조릴부는 정회전 또는 역회전하거나, 수평방향으로 전진 또는 후진하여 인장력을 조절하는 것을 특징으로 하는 하수관로의 정밀거리 측정을 위한 이동거리 측정 장치.
  5. 지상의 컨트롤 유닛과 연결되어 상하수도 관로의 내부를 주행하면서 정밀거리 측정을 위한 하수관로 거리측정방법에 있어서,
    (a) 진입방향으로 전차량부 및 후차량부 순으로 위치시키는 단계;
    (b) 상기 후차량부는 정차하고, 케이블 조절부의 케이블이 풀리면서 상기 전차량부가 이동하는 단계;
    (c) 상기 전차량부가 이동한 후 정차하면, 상기 케이블 조절부를 하강시키는 단계;
    (d) 상기 전차량부의 거리 계측부로 후차량부와의 거리를 계측하는 단계;
    (e) 상기 계측된 거리 정보를 컨트롤 유닛으로 전달하는 단계; 및
    (f) 상기 후차량부가 케이블 조절부의 케이블을 감으면서 상기 전차량부의 위치로 이동하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 하수관로의 정밀거리 측정을 위한 이동거리 측정 방법
  6. 청구항 5에 있어서,
    상기 (b)단계는, 상기 전차량부가 이동하면서 풀리는 케이블의 인장력을 감지하여 기설정된 인장력을 유지하도록 케이블 조절부의 보조릴부를 제어하는 것을 특징으로 하는 하수관로의 정밀거리 측정을 위한 이동거리 측정 방법.
  7. 청구항 5에 있어서,
    상기 (b)단계의 전차량부는 후차량부와 마주보는 형태가 유지되는 지점까지만 이동하는 것을 특징으로 하는 하수관로의 정밀거리 측정을 위한 이동거리 측정 방법.
  8. 청구항 5에 있어서,
    상기 (f)단계는 상기 후차량부가 이동될 때 상기 전차량부가 케이블의 인장력을 감지하여 기설정된 인장력을 유지하도록 케이블 조절부의 보조릴부를 제어하는 것을 특징으로 하는 하수관로의 정밀거리 측정을 위한 이동거리 측정 방법.
  9. 청구항 5에 있어서,
    상기 (d) 단계 또는 (e) 단계 이후, 하강된 상기 케이블 조절부가 제자리도 복귀하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 하수관로의 정밀거리 측정을 위한 이동거리 측정 방법.
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