KR102070158B1

KR102070158B1 - System For Forming A Curved Surface On A Plate

Info

Publication number: KR102070158B1
Application number: KR1020190089546A
Authority: KR
Inventors: 공경열; 공형열; 박성진; 이상익; 공한영
Original assignee: 기득산업 주식회사; 경원벤텍 주식회사; 기득산업(주)
Priority date: 2019-07-24
Filing date: 2019-07-24
Publication date: 2020-01-28

Abstract

The present invention relates to a system for molding the curved surface of a plate. In more detail, when the shape of the plate to be processed is photographed through a photographing unit, the standard, shape, curvature, etc. of the plate may be grasped through generated image data. When an operator specifies a heating wire, heating conditions, etc. based on identified contents, a control unit generates a control signal and transmits the same to a plate processing unit. Therefore, the plate can be processed into a curved surface.

Description

판재 곡면 성형 시스템{System For Forming A Curved Surface On A Plate}System For Forming A Curved Surface On A Plate}

본 발명은 판재 곡면 성형 시스템에 관한 것으로, 더욱 상세하게는, 촬영부를 통해 가공 대상 판재의 모습이 촬영이 되면, 생성된 이미지데이터를 통해 판재의 규격, 형상, 곡률 등이 파악될 수 있고, 파악된 내용을 기초로 작업자가 가열선, 가열조건 등을 특정하면, 제어부가 제어신호를 생성해 판재가공부에 전송함으로써, 판재 곡면 가공이 이루어질 수 있도록 하는, 판재 곡면 성형 시스템에 관한 것이다.The present invention relates to a sheet curved surface forming system, and more particularly, when the shape of the object to be processed is photographed through the photographing unit, the size, shape, curvature, etc. of the sheet may be grasped through the generated image data. When the operator specifies the heating wire, heating conditions and the like based on the contents, the control unit generates a control signal and transmits it to the plate processing unit, the plate curved surface forming system, so that the sheet surface can be processed.

선박의 외주면을 이루는 외판은 선박 항해시 유체에 의한 저항을 감소시키기 위해 비정형적 곡면을 형성한다. 이러한 선박의 비정형적 곡면은 평판을 블록단위로 절단한 뒤, 절단된 블록단위의 평판을 곡판으로 가공하고, 가공된 곡판을 용접으로 이어 붙이는 방법에 의해 형성되고 있다.The outer shell forming the outer circumferential surface of the ship forms an atypical curved surface to reduce the resistance caused by the fluid when sailing the ship. The atypical curved surface of such a ship is formed by cutting a flat plate in block units, processing the cut flat plate in a curved plate, and then attaching the processed curved plate by welding.

평판을 곡판으로 가공하는 과정에는 선상 가열 방법(Line Heating Process)이 사용되는데, 상기 선상 가열 방법은 가공 대상 평판 위에 일정 지점을 따라 지속적으로 열을 가하고, 열이 가해진 평판 위에 냉각수를 부어, 냉각수에 직접 닿은 면은 수축변형되도록 하고, 그 타면은 팽창변형되도록 함으로써, 평판이 자연스럽게 휘어지도록 하는 방식이다. 바람직하게는 벤딩 머신(Bending Machine)을 통해 가공 대상 평판을 1차적으로 굽히고, 세부적인 2차 굽힘에 상기 선상 가열 방법을 사용할 수 있다.The line heating process is used to process the plate into a curved plate. The linear heating method continuously heats a predetermined point on the plate to be processed, and pours coolant onto the plate to which the heat is applied. The directly contacted surface is contracted and the other surface is expanded, so that the plate naturally bends. Preferably, the plate to be processed may be primarily bent through a bending machine, and the linear heating method may be used for detailed secondary bending.

구체적인 가공 과정은 설계된 외판의 부분별 치수를 정확히 반영한 탬플릿(Template)을 1차 가공이 이루어진 판 위에 대어, 2차 가공이 필요한 부위를 판 표면에 표시하고, 작업자가 표시된 부위를 따라 가스 토치를 들고 가열함과 동시에 그 주변에 냉각수를 부으면서 가열작업과 냉각작업을 함께 수행하는 방식으로 이루어진다.The specific machining process involves placing a template that accurately reflects the dimensions of each part of the designed outer plate on the plate on which the primary machining is performed, marking the area where the secondary machining is needed on the plate surface, and holding the gas torch along the marked area. It is done by heating and cooling together with heating while pouring coolant around it.

문제는, 선박 제조에 사용되는 판은 굉장히 두껍기 때문에, 판 위에 표시된 일 지점을 오랜 시간동안 가열 및 냉각해야 판의 변형을 유도할 수 있는바, 작업자는 거의 정적인 상태를 유지해 가면서 장시간 동안 가열작업과 냉각작업을 수행해야 한다는 점이다.The problem is that the boards used in the manufacture of ships are so thick that heating and cooling one point marked on the boards for a long time can lead to deformation of the boards. It is necessary to perform overcooling.

이러한 작업은, 가스 토치로부터 분사되는 고온의 열에 의해 작업자의 화상이나 작업장 내의 화재 등을 유발할 수 있으며, 냉각수의 분출에 따른 판 주변 물기로 인해 판 위를 걸어다니면서 작업을 하는 작업자의 부상 가능성을 높이고, 노즐을 통해 고압으로 분사되는 가스로부터 발생하는 소음에 의해 작업자의 청력을 손상시킬 수도 있다.Such work may cause a burn of the worker or a fire in the workplace due to the high temperature heat emitted from the gas torch, and increase the possibility of injury of the worker who walks on the plate due to the water around the plate caused by the ejection of the cooling water. In addition, the worker's hearing may be damaged by noise generated from the gas injected at high pressure through the nozzle.

또한, 작업자는 오랜 시간동안 거의 정적인 자세를 유지토록 하는 작업의 고단함을 줄이기 위해, 경우에 따라서는 판 위에 간이 의자를 놓고 앉아 한 손에는 가스 토치를 들고 다른 한 손에는 냉각수 공급관을 들고 작업을 하는데, 이 경우 단조로운 작업에 따른 졸음, 무기력, 집중력 저하 등이 작업자에게 동반되어 산업상 재해를 발생시킬 수 있다.In addition, to reduce the tedious task of maintaining a static position for a long time, an operator may sometimes sit with a simple chair on a plate with a gas torch in one hand and a coolant supply pipe in the other. In this case, drowsiness, lethargy, and reduced concentration due to monotonous work may be accompanied by workers, which may cause industrial accidents.

무엇보다도 이러한 작업은 작업자의 기술, 경험, 숙련도 등에 따라 작업 품질이 크게 달라질 수 있는바, 곡판 가공의 정확성을 항상 정적 수준 이상으로 확보하기 어렵다는 문제가 있다. 이로 인해, 선상 가열 방법에 의한 곡판 가공은 기술이 뛰어난 특정 작업자들에게 의존적일 수밖에 없고, 전술한 바와 같이 오랜 시간 동안 가열 및 냉각을 해야하는 작업의 특성상 하루에 가공할 수 있는 곡판의 양이 많지 않기 때문에, 이는 결국 인건비의 상승으로 이어져 곡판의 제조 단가를 높이는 연쇄적인 문제를 발생시키게 된다.Above all, such work can vary greatly depending on the skill, experience, and skill of the operator, and there is a problem that it is difficult to always secure the accuracy of the curved sheet processing beyond the static level. For this reason, the curved surface processing by the linear heating method is inevitably dependent on specific skilled workers, and, as described above, due to the nature of the work that needs to be heated and cooled for a long time, the amount of curved sheet that can be processed per day is not large. This, in turn, leads to a rise in labor costs, resulting in a chain problem that increases the manufacturing cost of the curved sheet.

이러한 문제를 방지하기 위해 종래에는 곡판 가공을 로봇 등 자동화 장치에 의해 수행하려는 노력이 있어 왔다.In order to prevent such a problem, there have been efforts to perform curved sheet processing by an automated device such as a robot.

도 1은 종래의 선체 외판 곡면 가공 장치에 관한 도면으로, 이는 한국등록특허공보 제10-1272419호(2013.05.31.)에 개시되어 있다.1 is a view of a conventional hull shell surface processing apparatus, which is disclosed in Korea Patent Publication No. 10-1272419 (2013.05.31.).

도 1을 참고하여 설명하면, 상기 종래의 선체 외판 곡면 가공 장치(90)는, 가공하고자 하는 가공판(P)의 상부에 이격되어 위치하는 프레임(91)과, 상기 프레임(91)에 이동 가능하게 장착되며 가공판(P)을 가열하는 가열부(931) 및 가열된 가공판(P)을 냉각시키는 냉각부(933)를 구비하는 가공성형부(93)와, 가공하고자 하는 가공판(P)을 하부에서 지지하는 가공판지지모듈(95)을 포함하도록 구성된다.Referring to FIG. 1, the conventional hull shell curved surface processing apparatus 90 is movable to the frame 91 and the frame 91 spaced apart from the upper portion of the processing plate P to be processed. And a processing part 93 having a heating part 931 for heating the processing plate P and a cooling part 933 for cooling the heated processing plate P, and the processing plate P to be processed. It is configured to include a processing plate support module 95 for supporting the bottom.

하지만, 상기 종래 선체 외판 곡면 가공 장치(90)는, 도 1에 도시된 바와 같이, 가공 대상이 되는 가공판(P)을 상기 프레임(91)이 가로지르는 형태를 가지고 있는바, 가공판(P)이 큰 사이즈를 가질 경우, 상기 프레임(91)은 대형 가공판(P)을 내측에 위치시킬 수 있는 더 큰 사이즈를 가져야만 했다.However, the conventional hull outer shell surface processing apparatus 90, as shown in Figure 1, has a form that the frame 91 crosses the processing plate (P) to be processed, the processing plate (P) ) Had a larger size, the frame 91 had to have a larger size to place the large workpiece plate P inside.

이러한 대형 가공판(P)의 가공을 염두해 두어 상기 프레임(91)을 대형으로 구성할 경우, 선체 외판 곡면 가공 장치(90)가 차지하는 공간이 많아져 작업장이 좁아지는 문제가 발생하며, 이러한 가공 장치(90)로 소형 가공판(P)을 가공할 때에는 대형으로 구성된 프레임(91)을 따라 이동하는 상기 가공성형부(93)의 움직임이 효율적이지 못할 수 있다.With such a large processed plate (P) in mind, when the frame 91 is configured in a large size, there is a problem that the space occupied by the hull shell curved surface processing apparatus 90 increases and the workshop is narrowed. When machining the small workpiece plate P with the apparatus 90, the movement of the workpiece portion 93 moving along the frame 91 constituted large may not be efficient.

또한, 상기 가공성형부(93)는 입력된 정보에 따라 움직이게 되는데, 입력된 정보가 잘못되거나, 입력된 정보를 제대로 인지하지 못해 오류 등이 발생할 경우, 가공성형부(93)가 가공판(P)이나 주변 장치에 부딪힐 수가 있고, 심지어는 장치를 감독하는 작업자와도 충돌을 일으킬 수 있어, 가공판(P) 또는 주변 장치의 손상, 작업자의 부상 등을 유발할 수 있다. 이러한 상황에서 상기 가공성형부(93)도 파손될 경우 가연성 가스를 내뿜고 있는 가열부(931)를 통해 폭발이 발생할 위험성도 있다.In addition, the processing molding unit 93 is moved according to the input information. If the input information is incorrect or an error occurs because the input information is not properly recognized, the processing molding unit 93 may be formed on the processed plate P. It may hit the peripheral device and may even collide with the operator who supervises the device, which may cause damage to the working plate P or the peripheral device, injury of the operator, or the like. In this situation, if the processing molded part 93 is also damaged, there is a risk that an explosion may occur through the heating part 931 exhaling the combustible gas.

게다가, 종래의 선체 외판 곡면 가공 장치(90)는 전적으로 입력된 정보에 따라 움직이고, 정보의 입력은 작업자에 의해 이루어지는데, 이러한 가공 장치(90)의 적절한 운용을 위한 데이터가 충분히 확보되어 있지 않아, 선체 외판 곡면 가공 장치(90)의 최적 운용이 사실상 어렵다는 문제점이 존재한다.In addition, the conventional hull shell curved surface processing apparatus 90 moves entirely according to the inputted information, and the input of the information is performed by an operator, but data for proper operation of such processing apparatus 90 is not sufficiently secured. There is a problem that the optimum operation of the hull shell curved surface processing apparatus 90 is virtually difficult.

뿐만 아니라, 종래의 선체 외판 곡면 가공 장치(90)는, 센싱(Sensing), 스캐닝(Scanning) 등을 통해 가공 장치(90) 스스로가 판단하고, 판단된 결과에 따라 작업을 진행하며, 그러한 작업을 진행했을 때 산출되는 결과물을 평가하며, 판단, 작업, 결과 및 평가 등의 과정을 통해 학습하는 등의 과정으로 능동적으로 제어되지 않고, 작업자가 입력한 입력 정보에 의해 수동적으로만 제어된다는 한계가 존재하는바, 종래의 선체 외판 곡면 가공 장치(90)는 원격으로 조정될 수 있는 기계 장치의 수준에 불과하고 있다.In addition, the conventional hull outer surface surface processing apparatus 90 is judged by the processing apparatus 90 itself through sensing, scanning (scanning), and proceeds according to the determined results, such a work There is a limit that it is not actively controlled by the process of evaluating the result produced when proceeding and learning through the process of judgment, task, result and evaluation, and is controlled only by the input information input by the operator. The conventional hull shell curved surface processing apparatus 90 is only a level of a mechanical device that can be remotely controlled.

즉, 기존의 문제를 해결하기 위해 도입한 장치로부터 새로운 문제가 발생하게 되고, 작업자가 직접 곡판 가공을 수행하는 것에 비해, 더욱 신경을 써야하는 문제가 많아지게 되면서, 종래에 개발된 선체 외판 곡면 가공 장치(90)는 실제 현장에서는 사용되지 못하고 있으며, 사용되더라도 디테일한 작업은 작업자가 수작업으로 해야하는 등 서브적 수단으로서의 한계를 벗어나지 못하고 있다.That is, a new problem arises from the apparatus introduced to solve the existing problem, and the problem that the operator has to pay more attention to, compared to performing the curved sheet processing by the operator, the previously developed hull shell surface processing The apparatus 90 is not used in the actual field, and even if it is used, the detailed work does not escape the limitation as a sub means such as a manual work by the operator.

따라서, 관련 업계에서는 작업자의 기술, 경험, 숙련도 등에 상관없이 적정 품질 이상의 가공 수준을 유지하면서, 장치 스스로 가공판, 가열선 등을 감지하고, 가공이 필요한 부위, 가공된 부위 등을 촬영해 확인하며, 기존에 확보된 데이터를 이용해 최적의 가공 조건을 도출해 내고, 가공 후 결과를 저장하고, 저장된 결과를 평가해 반복적인 학습을 통한 정확한 능동 제어가 가능하도록 하며, 오류 등이 발생하더라도 충돌을 회피·방지할 수 있는, 새로운 판재 곡면 성형 시스템의 개발을 요구하고 있는 실정이다.Therefore, in the relevant industry, regardless of the skill, experience, and skill of the operator, the device itself detects the plate, heating wire, etc., and photographs and checks the part that needs to be processed and the processed part, while maintaining the processing level above the appropriate quality. Using the existing data, we derive the optimal machining conditions, store the results after machining, evaluate the stored results, enable accurate active control through repetitive learning, and avoid collisions even when errors occur. The situation is demanding the development of a new sheet surface forming system that can be prevented.

한국등록특허공보 제10-1272419호(2013.05.31.)Korea Patent Publication No. 10-1272419 (2013.05.31.)

본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하고자 안출된 것으로,The present invention has been made to solve the above problems,

본 발명의 목적은, 촬영부를 통해 가공 대상 판재의 모습을 촬영함으로써, 가공 대상 판재의 규격, 형상, 곡률 등이 정확히 파악될 수 있도록 하는, 판재 곡면 성형 방법을 제공하는 것이다.SUMMARY OF THE INVENTION An object of the present invention is to provide a plate curved surface forming method which allows the specification, shape, curvature and the like of a plate to be processed to be accurately grasped by photographing a state of the plate to be processed through a photographing unit.

본 발명의 다른 목적은, 촬영부가 생성한 이미지데이터를 통해 판재의 규격, 형상, 곡률 등이 파악되면, 작업자가 가열선, 가열조건 등을 특정할 수 있도록 하는, 판재 곡면 성형 방법을 제공하는 것이다.Another object of the present invention is to provide a sheet curved surface forming method that enables a worker to specify a heating line, a heating condition, and the like when the size, shape, curvature, and the like of the sheet are determined through the image data generated by the photographing unit. .

본 발명의 또 다른 목적은, 작업자가 특정한 가열선, 가열조건 등에 따라 제어신호가 생성되어 판재가공부에 전송됨으로써, 판재 곡면 가공이 이루어질 수 있도록 하는, 판재 곡면 성형 방법을 제공하는 것이다.Still another object of the present invention is to provide a sheet curved surface forming method, in which a worker generates a control signal according to a specific heating line, heating conditions, and the like, and transmits the sheet curved surface.

본 발명의 또 다른 목적은, 판재 가공이 판재가공부에 의해 이루어지도록 함으로써, 작업자가 정적인 상태를 유지해 가면서 장시간 동안 가열작업과 냉각작업을 수행하지 않아도 됨에 따라, 고온의 열에 의해 작업자가 화상을 입거나, 작업장 내의 화재 등을 유발되는 것을 방지하며, 냉각수의 분출에 따른 판 주변 물기로 인해 판 위를 걸어다니면서 작업을 하는 작업자의 부상 가능성을 없애고, 노즐을 통해 고압으로 분사되는 가스로부터 발생하는 소음에 의해 작업자의 청력이 손상될 수 있는 문제를 차단한, 판재 곡면 성형 방법을 제공하는 것이다.Still another object of the present invention is to allow the plate processing to be performed by the plate processing unit, so that the operator does not have to perform a heating operation and a cooling operation for a long time while maintaining the static state. It prevents injuries or fires in the workplace, and eliminates the possibility of injuries of workers who walk and work on the plate due to the water around the plate caused by the ejection of the coolant, and from the gas injected at high pressure through the nozzle. It is to provide a method for forming a curved surface of the plate, which prevents the problem that the worker's hearing may be damaged by the noise.

본 발명의 또 다른 목적은, 가열라인입력모듈에 의해 작업자가 시스템 상에 가열선을 수동으로 입력할 수 있도록 함으로써, 작업자의 기술, 숙련도, 경험 등을 바탕으로 한 가열선이 수동으로 특정될 수 있는, 판재 곡면 성형 방법을 제공하는 것이다.Another object of the present invention, by allowing the operator to manually input the heating wire on the system by the heating line input module, the heating wire based on the skill, skill, experience, etc. of the operator can be manually specified. It is to provide a sheet curved surface forming method.

본 발명의 또 다른 목적은, 가열조건입력모듈에 의해 작업자가 가열조건을 수동으로 입력할 수 있도록 함으로써, 작업자의 기술, 숙련도, 경험 등을 바탕으로 한 가열조건이 수동으로 특정될 수 있는, 판재 곡면 성형 방법을 제공하는 것이다. Another object of the present invention, by allowing the operator to manually input the heating conditions by the heating condition input module, the heating conditions can be manually specified based on the skill, skill, experience, etc. of the operator It is to provide a curved molding method.

본 발명의 또 다른 목적은, 작업자에 의해 가열선 및 가열조건이 특정되면, 특정된 가열선 및 가열조건에 해당하는 가열제어신호가 자동으로 생성될 수 있도록 하는, 판재 곡면 성형 방법을 제공하는 것이다.Still another object of the present invention is to provide a curved sheet forming method for allowing heating control signals corresponding to the specified heating line and heating conditions to be automatically generated when the heating line and heating conditions are specified by the operator. .

본 발명의 또 다른 목적은, 작업자에 의해 특정된 가열선 및 가열조건에 따라 생성된 제어신호가 판재가공부에 전송됨으로써, 작업자가 원하는 바에 따라 판재가공부의 제어가 이루어질 수 있도록 하는, 판재 곡면 성형 방법을 제공하는 것이다.Still another object of the present invention is that the control signal generated according to the heating line and heating conditions specified by the operator is transmitted to the plate processing unit, the plate curved surface, so that the control of the plate processing unit can be made as desired by the operator It is to provide a molding method.

본 발명의 또 다른 목적은, 가열제어부에 의한 판재 가열 작업이 진행되면 냉각제어부에 의한 냉각 작업이 진행되도록 함으로써, 가열에 의해 판재가 변형 가능한 상태가 되었을 때, 판재의 일면에 냉각수를 부어, 냉각수가 직접 닿은 판재의 일면을 급격히 수축시켜, 안쪽으로 오목한 곡면이 형성되도록 하는, 판재 곡면 성형 방법을 제공하는 것이다.Still another object of the present invention is to allow the cooling operation by the cooling control unit to proceed when the plate heating operation by the heating control unit is in progress, so that when the plate is deformable by heating, coolant is poured on one surface of the plate, It is to provide a plate curved surface forming method, so that one surface of the plate directly touched by a sharp contraction, so that a concave surface inwardly formed.

본 발명의 또 다른 목적은, 가스노즐이 움직이는 방향인 가열방향을 특정하는 가열방향특정부와, 상기 가열방향특정부와 연결되어 상기 가열방향특정부에 의해 특정된 가열방향의 반대방향을 냉각방향으로 특정하는 냉각방향특정부를 구성하여, 가열방향의 반대방향이 냉각방향이 되도록 하는, 판재 곡면 성형 방법을 제공하는 것이다.Still another object of the present invention is to provide a heating direction specifying portion for specifying a heating direction which is a direction in which a gas nozzle moves, and a direction opposite to the heating direction specified by the heating direction special portion in connection with the heating direction special portion. It is to provide a sheet-shaped curved surface forming method in which the cooling direction specific portion is specified so that the direction opposite to the heating direction becomes the cooling direction.

본 발명의 또 다른 목적은, 냉각수단특정부를 구성하여, 냉각방향특정부에 의해 특정된 냉각방향에 위치한 냉각수단에서만 냉각수가 배출되도록 함으로써, 냉각수단이 가열수단을 중심으로 그 주변에 복수 개로 구성되었을 때, 충분히 가열된 판재 부위에만 냉각수가 배출되도록 하는, 판재 곡면 성형 방법을 제공하는 것이다.Still another object of the present invention is to form a cooling means specific portion, so that the cooling water is discharged only from the cooling means located in the cooling direction specified by the cooling direction specific portion, so that the cooling means is composed of a plurality around the heating means. When it is, to provide a plate curved surface forming method, so that the cooling water is discharged only to the sufficiently heated plate portion.

본 발명은 앞서 본 목적을 달성하기 위해서 다음과 같은 구성을 가진 실시예에 의해서 구현된다.The present invention is implemented by the embodiment having the following configuration in order to achieve the above object.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 본 발명은, 촬영부가 가공 대상 판재를 촬영해 이미지데이터를 생성하는 이미지데이터생성단계와, 상기 이미지데이터생성단계 이후에, 가열제어부가 가열제어신호를 생성해 판재가공부에 전송하는 가열제어단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.According to an embodiment of the present invention, the present invention, the image data generating step of photographing the plate to be processed to generate the image data, and after the image data generation step, the heating control unit generates a heating control signal plate It characterized in that it comprises a heating control step for transmitting to the processing unit.

본 발명의 다른 실시예에 따르면, 본 발명은, 상기 가열제어단계는, 가열라인특정부가 상기 가공 대상 판재 상에 가열해야 하는 부위를 선으로 특정하는 가열라인특정단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.According to another embodiment of the present invention, the heating control step is characterized in that the heating line specific step comprises a heating line specific step of specifying the portion to be heated on the plate to be processed to the line.

본 발명의 또 다른 실시예에 따르면, 본 발명은, 상기 가열라인특정단계는, 작업자가 가열라인입력모듈에 의해 시스템 상에 가열선을 수동으로 입력하는 가열라인입력단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.According to another embodiment of the present invention, the heating line specific step is characterized in that it comprises a heating line input step in which the operator manually inputs the heating line on the system by the heating line input module. .

본 발명의 또 다른 실시예에 따르면, 본 발명은, 상기 가열제어단계는, 상기 가열라인특정단계 이후에, 가열조건특정부가 상기 가열라인특정부와 연결되어 상기 가열라인특정부에 의해 특정된 가열선을 따라 상기 가공 대상 판재를 성형할 때의 가열조건을 특정하는 가열조건특정단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.According to another embodiment of the present invention, in the heating control step, after the heating line specifying step, the heating condition specifying section is connected to the heating line specifying section, the heating specified by the heating line specifying section. And a heating condition specifying step of specifying a heating condition when forming the plate to be processed along the line.

본 발명의 또 다른 실시예에 따르면, 본 발명은, 상기 가열조건특정단계는, 작업자가 가열조건입력모듈에 의해 가열조건을 수동으로 입력하는 가열조건입력단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.According to another embodiment of the present invention, the heating condition specifying step is characterized in that it comprises a heating condition input step in which the operator manually inputs the heating condition by the heating condition input module.

본 발명의 또 다른 실시예에 따르면, 본 발명은, 상기 가열제어단계는, 상기 가열조건특정단계 이후에, 가열제어신호생성부가 상기 가열라인특정부 및 상기 가열조건특정부와 연결되어 특정된 가열선 및 가열조건에 해당하는 상기 판재가공부의 가열제어신호를 생성하는 가열제어신호생성단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.According to still another embodiment of the present invention, in the heating control step, after the heating condition specifying step, a heating control signal generation unit is connected to the heating line specifying unit and the heating condition specifying unit and specifies heating. And a heating control signal generating step of generating a heating control signal of the plate processing part corresponding to the line and heating conditions.

본 발명의 또 다른 실시예에 따르면, 본 발명은, 상기 가열제어단계는, 상기 가열제어신호생성단계 이후에, 가열제어신호전송부가 상기 가열제어신호생성부와 연결되어 상기 가열제어신호생성부가 생성한 상기 가열제어신호를 상기 판재가공부에 전송하는 가열제어신호전송단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.According to another embodiment of the present invention, in the heating control step, after the heating control signal generation step, a heating control signal transmission unit is connected to the heating control signal generation unit to generate the heating control signal generation unit It characterized in that it comprises a heating control signal transmission step of transmitting the heating control signal to the plate processing unit.

본 발명의 또 다른 실시예에 따르면, 본 발명은, 상기 판재 곡면 성형 방법은, 상기 가열제어단계 이후에, 냉각제어부가 냉각제어신호를 생성해 상기 판재가공부에 전송하는 냉각제어단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.According to another embodiment of the present invention, the plate curved surface forming method, after the heating control step, the cooling control unit comprises a cooling control step of generating a cooling control signal and transmits to the plate processing unit. It is characterized by.

본 발명의 또 다른 실시예에 따르면, 본 발명은, 상기 냉각제어단계는, 가열방향특정부가 가스노즐이 움직이는 방향인 가열방향을 특정하는 가열방향특정단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.According to still another embodiment of the present invention, the cooling control step may include a heating direction specifying step in which a heating direction specifying portion specifies a heating direction which is a direction in which a gas nozzle moves.

본 발명의 또 다른 실시예에 따르면, 본 발명은, 상기 냉각제어단계는, 상기 가열방향특정단계 이후에, 냉각방향특정부가 상기 가열방향특정부와 연결되어 상기 가열방향특정부에 의해 특정된 가열방향의 반대방향을 냉각방향으로 특정하는 냉각방향특정단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.According to still another embodiment of the present invention, in the cooling control step, after the heating direction specifying step, the cooling direction specifying section is connected to the heating direction specifying section and specified by the heating direction specifying section. It characterized in that it comprises a cooling direction specific step of specifying the direction opposite to the cooling direction.

본 발명의 또 다른 실시예에 따르면, 본 발명은, 상기 냉각제어단계는, 상기 냉각방향특정단계 이후에, 냉각수단특정부가 상기 냉각방향특정부와 연결되어 상기 냉각방향특정부에 의해 특정된 냉각방향에 위치한 냉각수단을 특정하는 냉각수단특정단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.According to still another embodiment of the present invention, in the cooling control step, after the cooling direction specifying step, the cooling means specific unit is connected to the cooling direction special unit to specify the cooling specified by the cooling direction special unit. And a cooling means specific step of specifying the cooling means located in the direction.

본 발명의 또 다른 실시예에 따르면, 본 발명은, 상기 냉각제어단계는, 상기 냉각수단특정단계 이후에, 냉각제어신호생성부가 상기 냉각수단특정부와 연결되어 상기 냉각수단특정부에 의해 특정된 냉각수단에서만 냉각수가 배출되도록 하고 나머지 냉각수단에서는 냉각수가 배출되지 않도록 하는 냉각제어신호를 생성하는 냉각제어신호생성단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.According to still another embodiment of the present invention, in the cooling control step, after the cooling means specific step, a cooling control signal generation unit is connected to the cooling means specific part and specified by the cooling means special part. And a cooling control signal generation step of generating a cooling control signal to allow the cooling water to be discharged only from the cooling means and not to discharge the cooling water from the remaining cooling means.

본 발명의 또 다른 실시예에 따르면, 본 발명은, 상기 냉각제어단계는, 상기 냉각제어신호생성단계 이후에, 냉각제어신호전송부가 상기 냉각제어신호생성부와 연결되어 상기 냉각제어신호생성부가 생성한 상기 냉각제어신호를 냉각수단에 전송하는 냉각제어신호전송단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.According to another embodiment of the present invention, in the cooling control step, after the cooling control signal generation step, a cooling control signal transmission unit is connected to the cooling control signal generation unit to generate the cooling control signal generation unit. It characterized in that it comprises a cooling control signal transmission step of transmitting the cooling control signal to the cooling means.

본 발명은 앞서 본 실시예와 하기에 설명할 구성과 결합, 사용관계에 의해 다음과 같은 효과를 얻을 수 있다.The present invention can achieve the following effects by the combination of the present embodiment and the configuration to be described below, the use relationship.

본 발명은, 촬영부를 통해 가공 대상 판재의 모습을 촬영함으로써, 가공 대상 판재의 규격, 형상, 곡률 등이 정확히 파악될 수 있도록 하는, 판재 곡면 성형 방법을 제공하는 효과를 가진다.The present invention has the effect of providing a sheet-surface forming method for photographing the state of the plate to be processed through the photographing unit so that the standard, shape, curvature, and the like of the plate to be processed can be accurately grasped.

본 발명은, 촬영부가 생성한 이미지데이터를 통해 판재의 규격, 형상, 곡률 등이 파악되면, 작업자가 가열선, 가열조건 등을 특정할 수 있도록 하는, 판재 곡면 성형 방법을 제공하는 효과를 도출한다.The present invention derives the effect of providing a sheet curved surface forming method that enables the operator to specify a heating line, a heating condition, and the like, when the size, shape, curvature, etc. of the sheet are determined through the image data generated by the photographing unit. .

본 발명은, 작업자가 특정한 가열선, 가열조건 등에 따라 제어신호가 생성되어 판재가공부에 전송됨으로써, 판재 곡면 가공이 이루어질 수 있도록 하는, 판재 곡면 성형 방법을 제공하는 효과가 있다.The present invention has an effect of providing a sheet curved surface forming method that allows the operator to generate a control signal according to a specific heating line, heating conditions and the like to be transmitted to the sheet processing unit, the plate curved surface processing can be performed.

본 발명은, 판재 가공이 판재가공부에 의해 이루어지도록 함으로써, 작업자가 정적인 상태를 유지해 가면서 장시간 동안 가열작업과 냉각작업을 수행하지 않아도 됨에 따라, 고온의 열에 의해 작업자가 화상을 입거나, 작업장 내의 화재 등을 유발되는 것을 방지하며, 냉각수의 분출에 따른 판 주변 물기로 인해 판 위를 걸어다니면서 작업을 하는 작업자의 부상 가능성을 없애고, 노즐을 통해 고압으로 분사되는 가스로부터 발생하는 소음에 의해 작업자의 청력이 손상될 수 있는 문제를 차단한, 판재 곡면 성형 방법을 제공하는 효과를 가진다.According to the present invention, the plate processing is performed by the plate processing unit so that the operator does not have to perform the heating and cooling operations for a long time while maintaining the static state. It prevents the fire from happening and eliminates the possibility of worker's injury while walking on the plate due to the water around the plate caused by the ejection of the coolant, and by the noise generated from the gas injected at high pressure through the nozzle. Blocking the problem that the hearing can be damaged, has the effect of providing a plate curved surface forming method.

본 발명은, 가열라인입력모듈에 의해 작업자가 시스템 상에 가열선을 수동으로 입력할 수 있도록 함으로써, 작업자의 기술, 숙련도, 경험 등을 바탕으로 한 가열선이 수동으로 특정될 수 있는, 판재 곡면 성형 방법을 제공하는 효과를 도출한다.The present invention, by allowing the operator to manually input the heating wire on the system by the heating line input module, the heating plate can be manually specified based on the skill, skill, experience, etc. of the operator The effect of providing the molding method is derived.

본 발명은, 가열조건입력모듈에 의해 작업자가 가열조건을 수동으로 입력할 수 있도록 함으로써, 작업자의 기술, 숙련도, 경험 등을 바탕으로 한 가열조건이 수동으로 특정될 수 있는, 판재 곡면 성형 방법을 제공하는 효과가 있다. The present invention, by allowing the operator to manually input the heating conditions by the heating condition input module, the heating surface forming method that can be specified manually on the basis of the operator's skill, skill, experience, etc. It is effective to provide.

본 발명은, 작업자에 의해 가열선 및 가열조건이 특정되면, 특정된 가열선 및 가열조건에 해당하는 가열제어신호가 자동으로 생성될 수 있도록 하는, 판재 곡면 성형 방법을 제공하는 효과를 가진다.The present invention has the effect of providing a sheet-surface curved forming method in which, when a heating line and heating conditions are specified by an operator, a heating control signal corresponding to the specified heating line and heating conditions can be automatically generated.

본 발명은, 작업자에 의해 특정된 가열선 및 가열조건에 따라 생성된 제어신호가 판재가공부에 전송됨으로써, 작업자가 원하는 바에 따라 판재가공부의 제어가 이루어질 수 있도록 하는, 판재 곡면 성형 방법을 제공하는 효과를 도출한다.The present invention provides a plate curved surface forming method, by which the control signal generated according to the heating line and heating conditions specified by the operator is transmitted to the plate processing unit, so that the control of the plate processing unit can be made as desired by the operator. To derive the effect.

본 발명은, 가열제어부에 의한 판재 가열 작업이 진행되면 냉각제어부에 의한 냉각 작업이 진행되도록 함으로써, 가열에 의해 판재가 변형 가능한 상태가 되었을 때, 판재의 일면에 냉각수를 부어, 냉각수가 직접 닿은 판재의 일면을 급격히 수축시켜, 안쪽으로 오목한 곡면이 형성되도록 하는, 판재 곡면 성형 방법을 제공하는 효과가 있다.According to the present invention, when the plate heating operation by the heating control unit proceeds, the cooling operation by the cooling control unit proceeds, and when the plate is deformable by heating, coolant is poured on one surface of the plate, and the plate directly touches the cooling water. There is an effect of providing a plate curved surface forming method, so that one surface of the surface is rapidly contracted to form a concave curved surface inward.

본 발명은, 가스노즐이 움직이는 방향인 가열방향을 특정하는 가열방향특정부와, 상기 가열방향특정부와 연결되어 상기 가열방향특정부에 의해 특정된 가열방향의 반대방향을 냉각방향으로 특정하는 냉각방향특정부를 구성하여, 가열방향의 반대방향이 냉각방향이 되도록 하는, 판재 곡면 성형 방법을 제공하는 효과를 가진다.The present invention provides a cooling direction specifying section for specifying a heating direction, which is a direction in which a gas nozzle moves, and a cooling direction specifying a direction opposite to the heating direction specified by the heating direction specifying section in connection with the heating direction specifying section. It has the effect of providing the board | substrate curved surface forming method which comprises a direction specific part and makes the direction opposite to a heating direction become a cooling direction.

본 발명은, 냉각수단특정부를 구성하여, 냉각방향특정부에 의해 특정된 냉각방향에 위치한 냉각수단에서만 냉각수가 배출되도록 함으로써, 냉각수단이 가열수단을 중심으로 그 주변에 복수 개로 구성되었을 때, 충분히 가열된 판재 부위에만 냉각수가 배출되도록 하는, 판재 곡면 성형 방법을 제공하는 효과를 도출한다.The present invention constitutes a cooling means specific portion so that the coolant is discharged only from the cooling means located in the cooling direction specified by the cooling direction specific portion, so that when the cooling means is composed of a plurality of surroundings around the heating means, An effect of providing a sheet curved surface forming method in which cooling water is discharged only in a heated sheet portion is derived.

도 1은 종래의 선체 외판 곡면 가공 장치에 관한 도면.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 판재 곡면 성형 시스템의 사시도.
도 3은 판재가공부를 도시한 도면.
도 4는 도 3의 이송부를 도시한 도면.
도 5는 도 3의 성형부를 도시한 도면.
도 6은 도 5의 가열수단의 A-A' 단면도.
도 7은 도 5의 가열수단과 냉각수단을 도시한 도면.
도 8은 도 5의 지지플레이트를 도시한 도면.
도 9는 성형부에 결합된 거리감지부를 도시한 도면.
도 10은 가열방향에 따른 냉각수단의 특정을 도시한 도면.
도 11은 접촉감지부의 설치 위치를 도시한 도면.
도 12는 지지플레이트 상에 복수로 구성된 접촉감지부를 도시한 도면.
도 13은 판단부를 도시한 도면.
도 14는 가열제어판단부를 도시한 도면.
도 15는 위치제어판단부를 도시한 도면.
도 16은 수직제어판단부를 도시한 도면.
도 17은 충돌제어판단부를 도시한 도면.
도 18은 제어부를 도시한 도면.
도 19는 가열제어부를 도시한 도면.
도 20은 냉각제어부를 도시한 도면.
도 21은 위치제어부를 도시한 도면.
도 22는 수직제어부를 도시한 도면.
도 23은 충돌제어부를 도시한 도면.
도 24는 본 발명의 일 실시예에 따른 판재 곡면 성형 방법을 도시한 도면.
도 25는 판재가공단계를 도시한 도면.
도 26은 도 25의 가열제어판단단계를 도시한 도면.
도 27은 도 25의 가열제어단계를 도시한 도면.
도 28은 도 25의 냉각제어단계를 도시한 도면.
도 29는 거리유지단계를 도시한 도면.
도 30은 도 29의 위치제어판단단계를 도시한 도면.
도 31은 도 29의 위치제어단계를 도시한 도면.
도 32는 수직유지단계를 도시한 도면.
도 33은 도 32의 수직제어판단단계를 도시한 도면.
도 34는 도 32의 수직제어단계를 도시한 도면.
도 35는 충돌대응단계를 도시한 도면.
도 36은 도 35의 충돌제어판단단계를 도시한 도면.
도 37은 도 35의 충돌제어단계를 도시한 도면.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS The figure which concerns on the conventional hull shell curved surface processing apparatus.
2 is a perspective view of a plate curved forming system according to an embodiment of the present invention.
3 is a view showing a plate processing unit.
4 is a view showing the transfer unit of FIG.
FIG. 5 is a view illustrating a molding part of FIG. 3. FIG.
6 is a cross-sectional view taken along line AA ′ of the heating unit of FIG. 5.
7 is a view showing the heating means and cooling means of FIG.
8 is a view showing the support plate of FIG.
9 is a view showing a distance detection unit coupled to the molding unit.
10 is a view showing the specification of the cooling means according to the heating direction.
11 is a view showing an installation position of the contact sensing unit.
12 is a view showing a plurality of contact sensing units formed on a support plate.
13 is a view showing a determination unit.
14 is a view showing a heating control judgment.
15 is a view showing a position control decision unit.
16 is a view showing a vertical control unit.
17 is a view showing a collision control determination unit.
18 is a view showing a controller.
19 is a view showing a heating control unit.
20 is a view showing a cooling control unit.
21 is a view showing a position controller.
22 is a view showing a vertical control unit.
23 is a view showing a collision control unit.
24 is a view showing a sheet curved surface forming method according to an embodiment of the present invention.
25 is a view showing a sheet processing step.
FIG. 26 is a view showing a heating control determination step of FIG.
27 is a view showing a heating control step of FIG.
28 is a view showing a cooling control step of FIG.
29 is a view showing a distance maintaining step.
30 is a view showing the position control determination step of FIG.
FIG. 31 shows the position control step of FIG. 29; FIG.
32 is a view showing a vertical holding step.
33 is a view showing the vertical control determination step of FIG.
FIG. 34 is a view showing a vertical control step of FIG. 32;
35 illustrates a collision response step.
36 is a view showing the collision control determination step of FIG.
FIG. 37 shows a collision control step of FIG. 35; FIG.

이하에서는 본 발명에 따른 판재 곡면 성형 시스템 및 판재 곡면 성형 방법의 바람직한 실시 예들을 첨부된 도면을 참고하여 상세히 설명한다. 하기에서 본 발명을 설명함에 있어 공지의 기능 또는 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명을 생략하도록 한다. 특별한 정의가 없는 한 본 명세서의 모든 용어는 본 발명이 속하는 기술분야의 통상의 지식을 가진 기술자가 이해하는 당해 용어의 일반적 의미와 동일하고 만약 본 명세서에서 사용된 용어의 의미와 충돌하는 경우에는 본 명세서에서 사용된 정의에 따른다.Hereinafter, with reference to the accompanying drawings, preferred embodiments of the sheet curved surface forming system and the sheet curved surface forming method according to the present invention will be described in detail. In the following description of the present invention, if it is determined that a detailed description of a known function or configuration may unnecessarily obscure the subject matter of the present invention, the detailed description thereof will be omitted. Unless otherwise defined, all terms in this specification are equivalent to the general meaning of the terms understood by those of ordinary skill in the art to which the present invention pertains, and if they conflict with the meanings of the terms used herein, Follow the definition used in the specification.

본 발명인 판재 곡면 성형 시스템(1)은 곡면을 이루는 선박의 외판을 제작하기 위해, 원하는 수준의 곡면이 형성되지 않은 판재를 성형하여, 원하는 수준의 곡면을 갖도록 성형하는 시스템을 말한다. 상기 판재 곡면 성형 시스템(1)은 평평한 판재의 상태에서 곡판을 만드는 것을 제외하는 것은 아니지만, 바람직하게는, 벤딩 머신(Bending Machine)을 통해 평평한 판재를 1차적으로 굽히는 작업을 진행하고, 소정의 곡면을 형성한 1차 가공 판재(P)가 상기 판재 곡면 성형 시스템(1)에 의하여 2차 가공되는 것으로 볼 수 있다. 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 판재 곡면 성형 시스템(1)의 사시도로, 선박의 외판은 도 2에 도시된 바와 같이, 선박 항해시 저항을 줄이기 위한 목적 등을 이유로, 비정형의 형태를 가지게 되고, 이러한 비정형의 외판은 일체로 만들어 지는 것이 아니라, 여러 부분(①,②,③)의 곡판이 연결되어 이루어질 수 있다. 따라서, 상기 판재 곡면 성형 시스템(1)은 가공 대상 판재가 선박의 외판 중 어느 지점에 설치되는 것인지를 확인하고, 해당 지점의 설계된 곡면을 그대로 구현해 낼 때까지 반복적인 판재 곡면 성형 작업을 진행하게 된다. 도 2에서는 선박 외판의 여러 지점 가운데에서 ①번 지점에 위치하는 곡판을 목표 판재 형상으로 하여 판재 곡면 작업을 진행하고 있음을 알 수 있다. 이러한 상기 판재 곡면 성형 시스템(1)은, 판재가공부(10), 촬영부(20), 감지부(30), 판단부(40), 제어부(50), 저장부(60)를 포함한다.The plate curved surface forming system 1 of the present invention refers to a system for shaping a plate having a desired level of curved surface to form a curved surface of a vessel to form a curved outer surface of the ship. The sheet curved surface forming system 1 does not exclude making a curved sheet in a state of flat sheet, but preferably, the bending of the flat sheet is primarily performed through a bending machine, and a predetermined curved surface is formed. It can be seen that the primary processing plate (P) having formed the secondary processing by the plate curved surface forming system (1). FIG. 2 is a perspective view of a sheet curved surface forming system 1 according to an exemplary embodiment of the present invention. As shown in FIG. 2, the outer plate of the ship has an irregular shape for the purpose of reducing resistance when sailing a ship. Will have, and the irregular plate is not made integrally, it can be made by connecting the curved plate of various parts (①, ②, ③). Therefore, the sheet curved surface forming system 1 checks which point of the outer plate of the ship is installed, and proceeds with the repeated sheet curved surface forming until the designed curved surface of the corresponding point is realized. . In Figure 2 it can be seen that the curved surface of the plate ① located in the middle of the various points of the outer shell of the ship as a target plate shape is in progress the plate surface work. The plate curved surface forming system 1 includes a plate processing unit 10, a photographing unit 20, a sensing unit 30, a determination unit 40, a control unit 50, and a storage unit 60.

상기 판재가공부(10)는, 가공 대상이 되는 판재 주위에 위치하여 판재가 원하는 수준으로 굽어져 곡면을 형성할 수 있도록 판재를 가공하는 구성을 말한다. 상기 판재가공부(10)는 이동이 가능하며, 다축 방향으로 운동할 수 있도록 구성되어, 판재의 크기, 가열선의 위치 등에 관계 없이, 판재 곡면 성형을 원활히 수행할 수 있도록 한다. 도 3은 판재가공부를 도시한 도면으로, 이러한 상기 판재가공부(10)는, 로봇암부(11), 이송부(13), 성형부(15)를 포함한다.The plate processing unit 10 refers to a configuration for processing a plate so that the plate is positioned around the plate to be processed to bend to a desired level to form a curved surface. The plate processing unit 10 is movable and is configured to move in the multi-axis direction, regardless of the size of the plate, the position of the heating line, to smoothly perform the sheet surface forming. 3 is a view illustrating a plate processing unit, and the plate processing unit 10 includes a robot arm unit 11, a transfer unit 13, and a molding unit 15.

상기 로봇암부(11)는, 다축 움직임이 가능한 장치로, 상기 로봇암부(11)에는 후술할 성형부(15)가 결합될 수 있다. 상기 로봇암부(11)는 다양한 움직임을 가질 수 있어, 곡면 성형을 위한 가열선의 형상이 어떠한지에 관계없이, 상기 로봇암부(11)에 결합된 성형부(15)가 특정 가열선을 따라 가열 및 냉각 작업을 원활히 수행할 수 있도록 해준다. 바람직하게는 상기 로봇암부(11)는 후술할 이송부(13) 상에 결합이 되는바, 이송부(13)의 움직임에 따라, 이송부(13) 상에 안착된 로봇암부(11)의 위치가 변할 수 있게 된다. 상기 로봇암부(11)는 후술할 이송부(13)에 의해 이동된 특정 지점에 고정된 상태로 다축 방향으로 움직일 수 있으며, 이송부(13)에 의한 이동 중에도 다축 방향으로 움직일 수 있는바, 제한없는 다양한 움직임이 가능한 특징이 있다.The robot arm unit 11 is a device capable of multi-axis movement, and the robot arm unit 11 may be combined with a molding unit 15 to be described later. The robot arm unit 11 may have various movements, so that the forming unit 15 coupled to the robot arm unit 11 is heated and cooled along a specific heating line regardless of the shape of the heating line for curved surface forming. It allows you to work smoothly. Preferably, the robot arm 11 is coupled to the transfer unit 13 to be described later, the position of the robot arm 11 seated on the transfer unit 13 may change according to the movement of the transfer unit 13. Will be. The robot arm unit 11 can move in the multi-axis direction in a fixed state at a specific point moved by the transfer unit 13 to be described later, can move in the multi-axis direction even during the movement by the transfer unit 13, various It is possible to move.

상기 이송부(13)는, 상기 로봇암부(11)의 위치를 이동시키는 구성으로, 상기 로봇암부(11)가 안착될 수 있는 공간을 제공하고, 상기 로봇암부(11)가 상기 공간에 안착이 되면, 상기 로봇암부(11)가 안착되는 영역을 이동시킴으로써, 상기 영역이 만드는 공간 상에 안착된 상기 로봇암부(11)가 이동하는 결과가 되도록 한다. 도 3에 도시된 바에 따르면, 상기 이송부(13)가 상기 로봇암부(11)를 직선 이동만 가능하게 하는 것으로 도시되어 있으나, 이에 제한되는 것은 아니며, 상기 이송부(13)는 상기 로봇암부(11)를 곡선 이동을 시키거나, 직선이동과 곡선이동을 시키는 등 얼마든지 다양한 형태로 구성될 수 있다. 도 4는 도 3의 이송부(13)를 도시한 도면으로, 도 4를 참고하면, 이러한 상기 이송부(13)는, 바디부(131), 가이드레일부(133), 지지부(135), 점화부(137)를 포함한다.The transfer part 13 is configured to move the position of the robot arm part 11 to provide a space in which the robot arm part 11 can be seated, and when the robot arm part 11 is seated in the space. By moving the area in which the robot arm part 11 is seated, the robot arm part 11 seated on the space made by the area is moved. As shown in FIG. 3, the transfer part 13 is illustrated as allowing only the linear movement of the robot arm part 11, but is not limited thereto, and the transfer part 13 may be the robot arm part 11. It can be configured in a variety of forms, such as to move the curve, linear movement and curve movement. FIG. 4 is a view showing the transfer part 13 of FIG. 3. Referring to FIG. 4, the transfer part 13 includes a body part 131, a guide rail part 133, a support part 135, and an ignition part. 137.

상기 바디부(131)는, 상기 이송부(13)의 전체적인 외형을 이루면서, 상기 이송부(13)의 베이스를 형성하는 구성을 말한다. 상기 바디부(131)의 형상을 어느 특정 개념으로만 한정하는 것은 아니지만, 상기 로봇암부(11)를 안정적으로 지지하기 위해, 복수의 레일을 설치해야 한다는 점과, 상기 로봇암부(11)가 이송되는 과정에서 케이블 등이 간섭되지 않도록 해야한다는 점 등을 이유로, 도 4에 도시된 바와 같이, 상기 바디부(131)는 그 단면의 형상이 상측이 개방된 'U'자 형상을 가지도록 구성됨이 바람직할 수 있다.The body portion 131 refers to a configuration forming a base of the transfer portion 13 while forming the overall appearance of the transfer portion 13. The shape of the body 131 is not limited to any particular concept, but in order to stably support the robot arm 11, a plurality of rails must be provided, and the robot arm 11 is transported. Due to the fact that the cable and the like should not interfere in the process, as shown in FIG. 4, the body portion 131 is configured to have a 'U' shape in which its cross section is open at its upper side. It may be desirable.

상기 가이드레일부(133)는, 상기 바디부(131) 상에 형성되어, 상기 로봇암부(11)의 이동 경로를 결정하는 구성을 말한다. 상기 가이드레일부(133)는 도 4에 도시된 바와 같이, 복수 개가 쌍을 이루도록 구성되어 상기 로봇암부(11)의 안정적 지지를 도모할 수 있으며, 상기 로봇암부(11)의 원활한 이동을 가이드할 수 있도록, 복수 개의 가이드레일부(133) 상의 간격은 일정하게 구성됨이 바람직할 수 있다.The guide rail portion 133 is formed on the body portion 131, and refers to a configuration for determining the movement path of the robot arm portion 11. As shown in Figure 4, the guide rail portion 133 is configured to form a plurality of pairs to facilitate the stable support of the robot arm portion 11, to guide the smooth movement of the robot arm portion 11 In order to be able to do this, the interval on the plurality of guide rails 133 may be preferably configured to be constant.

상기 지지부(135)는, 상기 가이드레일부(133) 상에 설치되어, 상기 로봇암부(11)가 안착되는 공간을 제공하는 구성을 말한다. 바람직하게는 상기 지지부(135)는 판상형으로 구성될 수 있으며, 판상형의 상기 지지부(135)가 상기 가이드레일부(133) 상에 안착되어 상기 가이드레일부(133)의 지지를 받으면서 이동할 수 있게 된다. 상기 지지부(135)의 이동이 수동으로 이루어지는 것을 제외하는 것은 아니지만, 후술할 제어부(40)에 의해 자동 제어되는 것으로 봄이 보다 바람직하다.The support part 135 is installed on the guide rail part 133 and refers to a configuration for providing a space in which the robot arm part 11 is seated. Preferably, the support part 135 may be configured in a plate shape, and the support part 135 of the plate shape may be seated on the guide rail part 133 to move while being supported by the guide rail part 133. . Although the movement of the support part 135 is not excluded, the spring is more preferably controlled by the controller 40 to be described later.

상기 점화부(137)는, 상기 지지부(135) 상에 설치되어, 후술할 성형부(15)의 가열수단(151)을 발화시키는 구성을 말한다. 판재 가열 작업을 수행하기 위해서는 가열수단(151)으로부터 가연성 가스가 배출될 때 불씨를 제공하여 가열수단(151)에 화염이 발생하도록 하는 것이 필요한바, 상기 점화부(137)는 후술할 가열수단(151)이 판재 가열을 위해 상기 점화부(137) 근처로 다가오게 되면, 가열수단(151)으로부터 배출되는 가연성 가스에 불씨를 제공해 가열수단(151)에서 화염이 발생하도록 할 수 있다. 상기 점화부(137)는 반드시 상기 지지부(135) 상에 설치되는 것은 아니며, 상기 바디부(131) 일 지점에 설치되거나, 후술할 가스노즐(1511)의 가스분사구(15111) 부근에 설치되는 등, 후술할 가열수단(151)을 발화시킬 수 있는 다양한 위치에 구성될 수도 있다.The ignition part 137 is provided on the support part 135 to ignite the heating means 151 of the molding part 15 which will be described later. In order to perform the plate heating operation, it is necessary to provide an ember when the flammable gas is discharged from the heating means 151 so that a flame is generated in the heating means 151. When the 151 approaches the ignition unit 137 to heat the plate, the flammable gas discharged from the heating unit 151 may be provided with embers to generate a flame in the heating unit 151. The ignition part 137 is not necessarily installed on the support part 135, but is installed at one point of the body part 131, or is installed near the gas injection port 15111 of the gas nozzle 1511 to be described later. In addition, the heating means 151 to be described later may be configured in various positions that can ignite.

상기 성형부(15)는, 상기 로봇암부(11)에 결합되어 가공 대상 판재를 성형하는 구성을 말한다. 상기 성형이란, 선상 가열 방법을 통해 원하는 곡면을 가지는 판재가 만들어 질 수 있도록, 판재의 표면에 가열 및 냉각 작업을 수행하는 일체의 행위를 가리키는 것으로 볼 수 있다. 상기 성형부(15)는 고온의 화염을 배출하며, 동시에 냉각수를 분출해 뜨겁게 달궈진 판재를 급격히 냉각시키게 된다. 상기 성형부(15)에 의해 가열된 판재는 변형 가능한 상태가 되고, 냉각수에 직접 닿게 되는 판재의 일면은 급격히 수축하게 되며, 냉각수에 직접 닿지 않는 판재의 타면은 상대적으로 신장하게 되면서, 안쪽으로 오목한 곡면을 형성할 수 있다. 도 5는 도 3의 성형부(15)를 도시한 도면으로, 이러한 상기 성형부(15)는, 가열수단(151), 냉각수단(153), 지지플레이트(155)를 포함한다.The molding part 15 is coupled to the robot arm portion 11 refers to a configuration for molding the plate to be processed. The molding may refer to any action of performing heating and cooling operations on the surface of the plate so that the plate having the desired curved surface may be made through the linear heating method. The molding unit 15 discharges a high temperature flame, and simultaneously cools the hot heated plate by ejecting cooling water. The plate heated by the molding unit 15 is in a deformable state, and one surface of the plate that is in direct contact with the cooling water contracts rapidly, and the other surface of the plate that is not in direct contact with the cooling water is elongated relatively, concave inwardly. A curved surface can be formed. FIG. 5 is a view illustrating the molding part 15 of FIG. 3. The molding part 15 includes a heating means 151, a cooling means 153, and a support plate 155.

상기 가열수단(151)은, 가공 대상 판재를 고온의 열로 가열하기 위해 화염 조사에 필요한 가연성 가스를 배출하는 구성으로, 가연성 가스를 직접 배출하는 노즐 부분 뿐만 아니라, 가연성 가스를 노즐까지 공급하는 부분 등 판재 성형시 판재를 가열하는 것과 관련된 상기 성형부(15)의 부분들을 총칭하는 개념으로 볼 수 있다. 본 발명에서 가연성 가스란, 수소, 메탄 등 스스로 타는 가스들만을 의미하는 것이 아니라, 산소 등과 같이 연소를 도와주는 조연성 가스를 모두 포함하는 광의의 개념으로 봄이 바람직하다. 상기 가열수단(151)을 통해 고온의 화염이 판재에 조사되는바, 판재는 고온의 열에 의해 변형가능한 상태가 될 수 있고, 가열된 판재가 후술할 냉각수단(153)에서 배출된 냉각수에 의해 냉각되면서 곡면을 형성할 수 있다. 도 5에 도시된 내용을 참고하면, 상기 가열수단(151)은, 가스노즐(1511), 걸림플레이트(1513), 가스공급관(1515)을 포함한다.The heating means 151 is configured to discharge the combustible gas required for flame irradiation in order to heat the plate to be processed with high temperature heat, and not only a nozzle portion for directly discharging the combustible gas but also a part for supplying the combustible gas to the nozzle. It can be seen as a concept to collectively refer to the parts of the forming part 15 associated with heating the plate during sheet forming. In the present invention, the combustible gas does not mean only gases that burn by themselves, such as hydrogen and methane, but is preferable as a broad concept including all of the flammable gases such as oxygen to assist combustion. The high temperature flame is irradiated to the plate through the heating means 151, the plate may be in a deformable state by the high temperature heat, the heated plate is cooled by the cooling water discharged from the cooling means 153 which will be described later It can form a curved surface. Referring to FIG. 5, the heating means 151 includes a gas nozzle 1511, a locking plate 1513, and a gas supply pipe 1515.

상기 가스노즐(1511)은, 상기 가열수단(151) 중 가스분사구(15111)를 통해 가연성 가스를 외부로 배출시키는 부분으로, 그 형상에 관하여 이를 어느 특정 개념으로만 한정하는 것은 아니지만, 바람직하게는 도 5에 도시된 바와 같이, 전체적으로 긴 원통형상으로 구성되되, 가연성 가스를 고압으로 분사하기 위해서, 일측단 단부로 갈수록 구간별 직경이 축경되는 도 5에 도시된 형상을 가질 수 있다. 또한 분사되는 가스는 가연성 가스와 조연성 가스 등 2종이상의 가스가 혼합될 수 있는바, 타측은 도 5에 도시된 바와 같이, 가스 종류의 수만큼 복수의 가지관으로 구성될 수 있으며, 상기 가스노즐(1511) 상에는 조절밸브가 형성되어 혼합되는 가스의 비율을 용이하게 조절할 수도 있다. 앞서, 상기 가열수단(151)이 상기 점화부(137) 근처로 이동하여 발화된다고 서술하였는데, 바람직하게는, 상기 가열수단(151) 중 상기 가스노즐(1511)의 끝부분, 즉 가스분사구(15111) 부분이 상기 점화부(137) 근처로 이동하는 것으로 볼 수 있다.The gas nozzle 1511 is a portion for discharging the combustible gas to the outside through the gas injection port 15111 of the heating means 151, but the shape of the gas nozzle 1511 is not limited to any particular concept. As shown in Figure 5, it is composed of a long cylindrical shape as a whole, in order to inject the combustible gas at high pressure, it may have a shape shown in Figure 5 that the diameter of each section is reduced toward one end portion. In addition, the injected gas may be a mixture of two or more kinds of gases such as a flammable gas and a flammable gas, and the other side may be configured with a plurality of branch pipes as many gas types as shown in FIG. 5. A control valve may be formed on the nozzle 1511 to easily adjust the ratio of the gas to be mixed. Previously, it has been described that the heating means 151 moves near the ignition part 137 to ignite. Preferably, the end of the gas nozzle 1511 of the heating means 151, that is, the gas injection port 15111. ) May be seen to move near the ignition section 137.

상기 걸림플레이트(1513)는, 가스가 배출되는 가스노즐(1511) 일단의 반대쪽 타단에 형성되어, 상기 가스노즐(1511)의 위치를 설정하는 구성을 말한다. 상기 걸림플레이트(1513)는 후술할 지지플레이트(155) 상에 안착이 되어, 중력에 의해 밑으로 떨어지려고 하는 상기 가스노즐(1511)을 붙잡아 상기 가스노즐(1511)의 정위치 이탈을 방지하게 된다. 도 5에 도시된 바에 따르면, 상기 걸림플레이트(1513)의 형상이 원반형으로 구성되었으나, 상기 걸림플레이트(1513)의 형상은 이에 제한되지 아니하며, 전술한 기능을 수행할 수 있다면, 얼마든지 다양한 형태를 가질 수 있다. 자세한 내용은 후술하겠지만, 후술할 지지플레이트(155) 상에는 지지플레이트(155)의 일면에서 타면을 관통하는 가열수단수용홀(1551)이 형성되는데, 이러한 가열수단수용홀(1551)의 최소 횡단면적의 크기는 상기 가스노즐(1511)의 최대 횡단면적의 크기 이상으로 구성되어 상기 가스노즐(1511)을 그대로 통과시키고, 가열수단수용홀(1551)의 최소 횡단면적의 크기는 상기 걸림플레이트(1513)의 최대 횡단면적의 크기보다는 작게 구성되어 상기 걸림플레이트(1513)는 통과시키기 못하도록 구성될 수 있다. 이를 통해, 상측에서 하측방향으로 상기 가열수단(151)을 가열수단수용홀(1551) 상에 삽입할 경우, 상기 가스노즐(1511)은 가열수단수용홀(1551)을 통과하지만, 상기 걸림플레이트(1513)는 가열수단수용홀(1551) 상에 걸리게 되어, 결과적으로 지지플레이트(155) 상에 상기 가열수단(151)을 안착시킬 수 있게 되고, 지지플레이트(155) 상에 안착된 상기 가열수단(151)을 분리하기 위해서는 하측에서 상측방향으로 상기 가열수단(151)을 들어올리면 되는바, 상기 가열수단(151)과 지지플레이트(155) 간의 용이한 탈착이 가능해 진다. 본원발명은 상기 가열수단(151)과 지지플레이트(155) 간의 용이한 탈착을 도모함으로써, 혹시 모를 오작동 등에 의해 이동하는 가열수단(151)이 판재 등에 부딪쳐, 가열수단(151)이 지지플레이트(155)와 알맞은 접촉을 하지 않게 되면, 곧바로 장치의 동작 등이 정지되도록 함으로써 장치를 보호할 수 있다. 이를 위해 상기 걸림플레이트(1513)와 지지플레이트(155) 사이에는 후술할 접촉감지부(37)가 형성될 수 있다. 도 6은 도 5의 가열수단(151)의 A-A' 단면도로, 도 6을 참고하면, 상기 걸림플레이트(1513)는, 고정부(15131), 걸림부(15133), 관통홀(15135)을 포함한다.The locking plate 1513 is formed at the other end opposite to one end of the gas nozzle 1511 from which gas is discharged, and refers to a configuration for setting the position of the gas nozzle 1511. The locking plate 1513 is seated on the support plate 155 which will be described later, and catches the gas nozzle 1511 which is about to fall down due to gravity to prevent the gas nozzle 1511 from being displaced in position. . As shown in FIG. 5, the shape of the locking plate 1513 is configured as a disk, but the shape of the locking plate 1513 is not limited thereto, and may be any of various forms as long as it can perform the above function. Can have. Although a detailed description will be made later, a heating means accommodation hole 1551 is formed on one side of the support plate 155 to penetrate the other surface of the support plate 155 to be described later, and the minimum cross-sectional area of the heating means accommodation hole 1551 is formed. The size of the gas nozzle 1511 is greater than or equal to the maximum cross-sectional area of the gas nozzle 1511, and passes through the gas nozzle 1511 as it is, the size of the minimum cross-sectional area of the heating means accommodation hole (1551) of the locking plate 1513 It is configured to be smaller than the size of the maximum cross-sectional area may be configured to prevent the locking plate 1513 to pass through. When the heating means 151 is inserted into the heating means accommodating hole 1551 from the upper side to the lower side, the gas nozzle 1511 passes through the heating means accommodating hole 1551, but the locking plate ( 1513 is caught on the heating means accommodating hole 1551, and as a result, the heating means 151 can be seated on the support plate 155, and the heating means (seated on the support plate 155) In order to separate the 151, the heating means 151 may be lifted from the lower side to the upper side, so that the detachable between the heating means 151 and the support plate 155 may be easily removed. According to the present invention, by easily desorption between the heating means 151 and the support plate 155, the heating means 151 moving by a malfunction or the like may hit a plate or the like, and the heating means 151 supports the support plate 155. ), The device can be protected by immediately stopping the operation of the device. To this end, a contact detecting unit 37 to be described later may be formed between the engaging plate 1513 and the support plate 155. FIG. 6 is a cross-sectional view taken along line AA ′ of the heating unit 151 of FIG. 5. Referring to FIG. 6, the locking plate 1513 includes a fixing part 15131, a locking part 15133, and a through hole 15135. do.

상기 고정부(15131)는, 상기 걸림플레이트(1513) 중 상기 가스노즐(1511)에 고정되는 부분으로, 상기 고정부(15131)에는 수평방향으로 관통되어 고정수단(F)을 수용하는 수용홀(151311)이 형성되고, 상기 수용홀(151311)은 후술할 걸림플레이트(1513)의 관통홀(15131)과 연통되어, 상기 수용홀(151311)에 삽입된 고정수단(F)의 단부가 상기 가스노즐(1511)의 외면을 가압하도록 함으로써, 상기 걸림플레이트(1513)를 상기 가스노즐(1511)에 고정시킨다.The fixing part 15131 is a part fixed to the gas nozzle 1511 of the engaging plate 1513, and accommodates the fixing part F by passing through the fixing part 15131 in a horizontal direction. 151311 is formed, the receiving hole (151311) is in communication with the through hole (15131) of the locking plate 1513 to be described later, the end of the fixing means (F) inserted into the receiving hole (151311) is the gas nozzle The locking plate 1513 is fixed to the gas nozzle 1511 by pressing the outer surface of the 1511.

상기 걸림부(15133)는, 상기 걸림플레이트(1513) 중 후술할 지지플레이트(155) 상에 안착되는 부분으로, 바람직하게는 상기 고정부(15131)의 하측에 형성될 수 있다. 상기 걸림부(15133)가 중력을 받더라도 중력방향으로 낙하하는 것 없이 후술할 지지플레이트(155) 상에 위치하기 위해서, 후술할 가열수단수용홀(1551)의 최소 횡단면적의 크기(A)는 상기 걸림부(15133)의 최대 횡단면적의 크기(A2)보다 작게 구성됨이 바람직하다(A＜A2). 이에 관한 자세한 설명은 후술하겠다. The locking part 15133 is a part seated on the supporting plate 155 which will be described later among the locking plate 1513. Preferably, the locking part 15133 may be formed below the fixing part 15131. In order to be located on the support plate 155 to be described later without falling in the direction of gravity even if the engaging portion 15133 is subjected to gravity, the size (A) of the minimum cross-sectional area of the heating means accommodation hole (1551) to be described later is It is preferable that it is comprised smaller than the magnitude | size A2 of the largest cross-sectional area of the locking part 15133 (A <A2). Detailed description thereof will be described later.

상기 관통홀(15135)은, 상기 고정부(15131)와 상기 걸림부(15133)로 구분된 상기 걸림플레이트(1513)에서 상기 걸림플레이트(1513)의 중심을 따라 수직으로 상기 걸림플레이트(1513)의 일면에서 타면을 관통하도록 형성된 구멍을 말한다. 상기 관통홀(15135)을 통해, 상기 가스노즐(1511)은 도 6에 도시된 바와 같이 수용될 수 있게 된다. 전술한 바와 같이, 상기 관통홀(15135)은 상기 수용홀(151311)과 연통이 되는바, 상기 수용홀(151311)을 통해 내측으로 삽입된 고정수단(F)의 단부가, 상기 관통홀(15135) 상에 삽입된 상기 가스노즐(1511)의 측면을 가압해 상기 걸림플레이트(1513)를 상기 가스노즐(1511)에 고정시킨다.The through hole 15135 of the locking plate 1513 vertically along the center of the locking plate 1513 in the locking plate 1513 divided into the fixing part 15131 and the locking part 15133. Refers to a hole formed to penetrate the other side from one side. Through the through hole 15135, the gas nozzle 1511 may be accommodated as shown in FIG. 6. As described above, the through-hole 15135 is in communication with the receiving hole (151311), the end of the fixing means (F) inserted inward through the receiving hole (151311), the through-hole 15135 The side of the gas nozzle 1511 inserted in the () is pressed to fix the locking plate 1513 to the gas nozzle 1511.

상기 가스공급관(1515)은, 상기 가스노즐(1511)에 가연성 가스를 공급하는 구성으로, 본 발명에서 가연성 가스란, 수소, 메탄 등 스스로 타는 가스들만을 의미하는 것이 아니라, 산소 등과 같이 연소를 도와주는 조연성 가스를 모두 포함하는 광의의 개념으로 봄이 바람직하다. 상기 가스노즐(1511)을 통해 분사되는 화염의 강도를 높이거나 판재 가열 작업에 적절한 가스를 혼합시키기 위해, 상기 가스노즐(1511)을 통해 배출되는 가스는 복수 개의 가스가 혼합된 것일 수 있고, 혼합 가스를 구성하는 가스의 종류만큼 상기 가스공급관(1515) 역시 복수 개로 구성될 수 있다. The gas supply pipe 1515 is configured to supply a combustible gas to the gas nozzle 1511. In the present invention, the combustible gas does not mean only gases that burn by themselves, such as hydrogen and methane, but helps combustion such as oxygen. Note is preferred because it is a broad concept that includes all the flammable gases. In order to increase the intensity of the flame sprayed through the gas nozzle 1511 or to mix the gas suitable for the plate heating operation, the gas discharged through the gas nozzle 1511 may be a plurality of gases mixed, As many kinds of gas constituting the gas, the gas supply pipe 1515 may also be provided in plural numbers.

상기 냉각수단(153)은, 냉각수를 배출하는 구성으로, 냉각수를 직접 배출하는 노즐 부분 뿐만 아니라, 냉각수를 노즐까지 공급하는 부분 등 판재 성형시 냉각과 관련된 상기 성형부(15)의 부분들을 총칭하는 개념으로 볼 수 있다. 상기 가열수단(151)에 의해 가열된 판재는 변형이 가능한 상태에 있는바, 이러한 판재에 냉각수를 붓게 되면, 냉각수에 직접 닿은 판재의 일측은 수축 변형을 하게 되고, 냉각수에 직접 닿지 않은 판재의 타측은 그러하지 아니한바, 판재가 곡면을 형성할 수 있게 된다. 따라서, 판재의 곡면 가공을 위해서는 상기 가열수단(151)과 함께 상기 냉각수단(153)의 작동이 필요하게 된다. 도 7은 도 5의 가열수단(151)과 냉각수단(153)을 도시한 도면으로, 도 7을 참고하면, 상기 냉각수단(153)은, 냉각수노즐(1531), 냉각수공급관(1533)을 포함한다.The cooling means 153 is a configuration for discharging the cooling water, which collectively refers to the parts of the molding unit 15 related to cooling during sheet forming, such as a nozzle portion for directly discharging the cooling water and a portion for supplying the cooling water to the nozzle. Can be seen as a concept. The plate heated by the heating means 151 is in a deformable state. When the coolant is poured into the plate, one side of the plate directly in contact with the coolant is deformed and deformed, and the other of the plate not directly in contact with the coolant. The side is not so, the plate can form a curved surface. Therefore, for the curved surface processing of the plate material, the operation of the cooling means 153 together with the heating means 151 is required. 7 is a view illustrating the heating means 151 and the cooling means 153 of FIG. 5. Referring to FIG. 7, the cooling means 153 includes a cooling water nozzle 1531 and a cooling water supply pipe 1533. do.

상기 냉각수노즐(1531)은, 상기 냉각수단(153) 중 냉각수를 외부로 배출시키는 부분으로, 그 형상에 관하여 이를 어느 특정 개념으로만 한정하는 것은 아니지만, 바람직하게는 긴 원통형상으로 구성될 수 있다. 상기 냉각수노즐(1531)은 복수 개로 구성될 수 있으며, 이러한 냉각수노즐(1531)이 상기 가스노즐(1511)을 중심으로 사전에 계획된 일정한 위치에 배치될 수 있도록, 상기 냉각수노즐(1531)은 후술할 지지플레이트(155)를 관통하도록 도 7에 도시된 바와 같이 구성될 수 있다. 이러한 상기 냉각수노즐(1531)은 경사부(15311)와 수직부(15313)를 포함한다.The cooling water nozzle 1531 is a portion for discharging the cooling water to the outside of the cooling means 153, but the shape of the cooling water is not limited to any particular concept, but may preferably be configured as a long cylindrical shape. . The coolant nozzle 1531 may include a plurality of coolant nozzles 1531, and the coolant nozzles 1531 may be disposed at a predetermined predetermined position around the gas nozzle 1511. It may be configured as shown in FIG. 7 to penetrate through the support plate 155. The coolant nozzle 1531 includes an inclined portion 15311 and a vertical portion 15153.

상기 경사부(15311)는, 상기 냉각수노즐(1531) 중 후술할 지지플레이트(155)의 하측에 위치한 부분을 말하며, 상기 가스노즐(1511)의 중심축(C)을 기준으로 외측 방사상 방향으로 경사진 것을 특징으로 한다. 만일 냉각수가 배출되는 상기 냉각수노즐(1531)의 단부가 상기 가스노즐(1511)의 중심축(C)을 향할 경우, 판재의 표면이 충분히 가열되기도 전에 냉각수에 의해 냉각작용이 이루어지는바, 곡판을 제대로 성형할 수 없게 되며, 원하는 수준으로 판재를 굽히기 위해서는 우선적으로 판재의 표면을 고온으로 가열해 변형가능한 상태로 만들고, 그 이후에 냉각수를 부어 냉각수가 직접 닿은 표면은 상대적으로 수축하게 하고, 냉각수가 직접 닿지 않은 반대쪽 표면은 상대적으로 신장하게 하는 것이기 때문이다. 따라서, 상기 냉각수노즐(1531)의 단부가 상기 가스노즐(1511)의 중심축(C)으로부터 바깥쪽을 향하도록, 도 7에 도시된 바와 같이, 경사지게 구성됨이 바람직하고, 고정을 위해 상기 냉각수노즐(1531)이 후술할 지지플레이트(155)의 냉각수단수용홀(1553)에 삽입되므로, 냉각수단수용홀(1553)의 용이한 삽입을 위해서, 냉각수단수용홀(1553)에 삽입되는 냉각수노즐(1531) 부분은 수직하게 구성하고, 냉각수단수용홀(1553)에 삽입되지 않는 지지플레이트(155)의 하측에 위치한 냉각수노즐(1531) 부분을 경사지게 하여 상기 경사부(15311)를 구성함이 바람직할 수 있다. 또한, 상기 경사부(15311)는 모든 구간에서 일정한 경사각을 가지는 형태로 구성될 수도 있고, 냉각수의 원활한 이동을 위해 완만한 곡선 형태로 이루어질 수도 있는 등 얼마든지 다양한 형태를 가질 수 있다.The inclined portion 15311 refers to a portion of the cooling water nozzle 1531 positioned below the support plate 155 to be described later, and is inclined outward in the radial direction based on the central axis C of the gas nozzle 1511. It is characterized by a photograph. If the end of the coolant nozzle 1531 from which the coolant is discharged faces the central axis C of the gas nozzle 1511, the coolant is cooled by the coolant even before the surface of the plate is sufficiently heated. In order to bend the plate to the desired level, the surface of the plate is first heated to a high temperature to make it deformable, after which the coolant is poured so that the surface directly contacted by the coolant shrinks relatively. The opposite surface, which is not in contact, is intended to be relatively elongated. Therefore, it is preferable that the end of the coolant nozzle (1531) is configured to be inclined, as shown in Figure 7, so as to face outward from the central axis (C) of the gas nozzle (1511), the coolant nozzle for fixing Since the 1531 is inserted into the cooling means accommodating hole 1553 of the support plate 155 to be described later, the coolant nozzle (inserted into the cooling means accommodating hole 1553) for easy insertion of the cooling means accommodating hole 1553. 1531 may be configured vertically, and the inclined portion 15311 may be configured by inclining a portion of the coolant nozzle 1531 positioned below the support plate 155 that is not inserted into the cooling means accommodation hole 1553. Can be. In addition, the inclined portion 15311 may be configured to have a predetermined inclination angle in all sections, or may have a variety of forms, such as may be made in a gentle curved form for the smooth movement of the coolant.

상기 수직부(15313)는, 상기 냉각수노즐(1531) 중 상기 경사부(15311)를 제외한 부분으로, 상기 경사부(15311)로부터 상측으로 수직하게 연장형성된 부분을 가리킨다. 전술한 바와 같이, 상기 냉각수노즐(1531)의 일부는 후술할 지지플레이트(155)의 냉각수단수용홀(1553) 상에 수용되는바, 상기 냉각수노즐(1531)을 냉각수단수용홀(1553)에 용이하게 삽입할 수 있도록, 상기 수직부(15313)가 구성될 수 있다. 자세한 내용은 후술하겠지만, 냉각수단수용홀(1553) 상에 상기 수직부(15313)가 수용되면, 냉각수단수용홀(1553)과 연통된 냉각수단고정홀(1555)을 통해 고정수단(F)이 삽입되어, 고정수단(F)의 단부가 상기 수직부(15313)의 외측면을 가압함으로써, 상기 냉각수노즐(1531)이 후술할 지지플레이트(155) 상에 고정되도록 할 수 있다.The vertical part 15313 is a part of the coolant nozzle 1531 except the inclined part 15311, and is a portion extending vertically from the inclined part 15311. As described above, a part of the coolant nozzle 1531 is accommodated on the cooling means accommodation hole 1553 of the support plate 155 which will be described later, and the coolant nozzle 1531 may be inserted into the cooling means accommodation hole 1553. The vertical portion 15153 may be configured to be easily inserted. Although the details will be described later, when the vertical portion 15313 is accommodated on the cooling means accommodation hole 1553, the fixing means F is connected to the cooling means fixing hole 1555 in communication with the cooling means accommodation hole 1553. Inserted, the end of the fixing means (F) can press the outer surface of the vertical portion (15313), so that the cooling water nozzle (1531) can be fixed on the support plate 155 which will be described later.

상기 냉각수공급관(1533)은, 상기 냉각수노즐(1531)과 연결되어 상기 냉각수노즐(1531)에 냉각수를 공급하는 구성으로, 바람직하게는 상기 냉각수노즐(1531)의 수직부(15313)와 연결될 수 있다. 이러한 상기 냉각수공급관(1533)은 상기 냉각수노즐(1531)의 개수에 대응되는 개수로 구성될 수 있으며, 상기 냉각수노즐(1531)이 복수 개로 구성될 경우, 상기 냉각수공급관(1533)이 복수 개의 냉각수노즐(1531)에 각각 독립적으로 연결되기 위해, 상기 냉각수공급관(1533) 역시 복수 개로 구성될 수 있다. 자세한 사항은 후술하겠지만, 상기 냉각수노즐(1531)과 상기 냉각수공급관(1533)을 포함하는 냉각수단(153)이 복수 개, 바람직하게는 제1냉각수단(153a), 제2냉각수단(153b), 제3냉각수단(153c), 제4냉각수단(153d)으로 구성되면, 단순히 복수의 냉각수단(153) 모두에서 냉각수가 나오도록 하는 것이 아니라, 상기 가열수단(151)의 작업 진행 방향을 감지함으로써, 상기 가열수단(151)의 작업 진행 방향의 반대 방향측에 위치한 냉각수단(153)에서만 냉각수가 배출되도록 지시할 수 있다.The coolant supply pipe 1533 is connected to the coolant nozzle 1531 to supply coolant to the coolant nozzle 1531. Preferably, the coolant supply pipe 1533 may be connected to a vertical portion 15153 of the coolant nozzle 1531. . The coolant supply pipe 1533 may be configured to correspond to the number of the coolant nozzles 1531. When the coolant nozzles 1531 are provided in plural numbers, the coolant supply pipes 1533 may include a plurality of coolant nozzles. In order to be connected to the 1531 independently of each other, the cooling water supply pipe 1533 may also be configured in plurality. Details will be described later, but a plurality of cooling means 153 including the cooling water nozzle 1531 and the cooling water supply pipe 1533, preferably the first cooling means 153a, the second cooling means 153b, When the third cooling means 153c and the fourth cooling means 153d are configured, the cooling water does not simply come out of all of the plurality of cooling means 153, but by sensing the operation direction of the heating means 151. In addition, the cooling means may be instructed to discharge only the cooling means 153 located on the side opposite to the working direction of the heating means 151.

상기 지지플레이트(155)는, 상기 가열수단(151) 및 상기 냉각수단(153)을 연결하는 구성으로, 상기 지지플레이트(155)의 형상을 어느 특정 개념으로 한정하는 것은 아니지만, 바람직하게는 도 5 및 도 7에 도시된 바와 같이 소정의 두께를 가지는 판상형의 형태로 구성될 수 있다. 상기 지지플레이트(1551)는 상기 가열수단(151) 및 상기 냉각수단(153)이 일체화 거동할 수 있도록 이들을 연결시킴으로써, 상기 로봇암부(11)의 움직임에 따라, 상기 가열수단(151)과 상기 냉각수단(153)이 동기화 되어 함께 움직일 수 있도록 한다. 상기 지지플레이트(155)는 중력을 이용해 상기 가열수단(151)의 상기 걸림플레이트(1513)를 지지하고, 상기 가스노즐(1511) 주변의 특정 위치에 상기 냉각수노즐(1531)을 위치설정시킬 수 있다. 도 8은 도 5의 지지플레이트(155)를 도시한 도면으로, 이러한 상기 지지플레이트(155)는, 가열수단수용홀(1551), 냉각수단수용홀(1553) 및 냉각수단고정홀(1555)을 포함한다.The support plate 155 is configured to connect the heating means 151 and the cooling means 153, but the shape of the support plate 155 is not limited to any particular concept, but preferably FIG. 5. And it may be configured in the form of a plate-like having a predetermined thickness as shown in FIG. The support plate 1551 connects the heating means 151 and the cooling means 153 so that they can be integrated with each other, and according to the movement of the robot arm portion 11, the heating means 151 and the cooling means. The means 153 are synchronized so that they can move together. The support plate 155 may support the locking plate 1513 of the heating means 151 using gravity and position the coolant nozzle 1531 at a specific position around the gas nozzle 1511. . FIG. 8 is a view illustrating the support plate 155 of FIG. 5. The support plate 155 includes a heating means accommodation hole 1551, a cooling means accommodation hole 1553, and a cooling means fixing hole 1555. Include.

상기 가열수단수용홀(1551)은, 수직으로 상기 지지플레이트(155)의 중심 일면에서 타면을 관통하도록 형성되어, 상기 가열수단(151)의 상기 가스노즐(1511)을 통과시키되, 상기 가열수단(151)의 상기 걸림플레이트(1513)는 통과시키지 않는 구성을 말한다. 이를 위해 상기 가열수단수용홀(1551)의 최소 횡단면적의 크기(A)는 상기 가스노즐(1511)의 최대 횡단면적의 크기(A1) 이상으로 구성되고, 상기 가열수단수용홀(1551)의 최소 횡단면적의 크기(A)는 상기 걸림플레이트(1513)의 최대 횡단면적의 크기(A2)보다 작게 구성됨이 바람직하다(A1≤A＜A2). 전술한 바와 같이, 상기 성형부(15)는 상기 가열수단(151)을 중심으로 그 주변에 상기 냉각수단(153)이 배치되는 형태를 가지는바, 이러한 구성을 위해, 상기 가열수단수용홀(1551)은 상기 지지플레이트(155)의 중심부에 형성됨이 바람직할 수 있다.The heating means accommodating hole (1551) is formed so as to vertically penetrate the other surface from one surface of the center of the support plate 155, to pass through the gas nozzle (1511) of the heating means 151, the heating means ( The locking plate 1513 of the 151 refers to a configuration that does not pass. To this end, the size A of the minimum cross sectional area of the heating means accommodation hole 1551 is configured to be equal to or larger than the size A1 of the maximum cross sectional area of the gas nozzle 1511, and the minimum of the heating means accommodation holes 1551. The size A of the cross sectional area is preferably smaller than the size A2 of the maximum cross sectional area of the engaging plate 1513 (A1 ≦ A <A2). As described above, the molding part 15 has a form in which the cooling means 153 is disposed around the heating means 151, and for this configuration, the heating means accommodation hole 1551 ) May be formed at the center of the support plate 155.

상기 냉각수단수용홀(1553)은, 수직으로 상기 지지플레이트(155)의 일면에서 타면을 관통하도록 형성되어, 상기 냉각수단(153)의 상기 냉각수노즐(1531)을 통과시키는 구성을 말한다. 전술한 바에 따라, 상기 냉각수단(153)은 복수 개(153a, 153b, 153c, 153d)로 구성될 수 있는바, 복수 개의 냉각수단(153)의 냉각수노즐(1531)을 각각 수용하기 위해, 상기 냉각수단수용홀(1553)은 상기 지지플레이트(155) 상에 복수 개로 구성될 수 있다. 바람직하게는 상기 가열수단(151)을 중심으로 그 주변에 상기 냉각수단(153)이 배치될 수 있도록, 상기 냉각수단수용홀(1553)은 도 8에 도시된 바와 같이, 상기 가열수단수용홀(1551) 주변에 형성될 수 있다. 상기 냉각수단수용홀(1553)의 크기와 관련하여, 상기 냉각수단수용홀(1553)은 상기 냉각수노즐(1531)을 통과시킬 수 있어야 하는바, 상기 냉각수단수용홀(1553)의 최소 횡단면적의 크기(B)는 상기 냉각수노즐(1531)의 최대 횡단면적의 크기(B1) 이상으로 구성됨이 바람직하다(B1≤B).The cooling means accommodating hole 1553 vertically penetrates the other surface from one surface of the support plate 155 to pass the cooling water nozzle 1531 of the cooling means 153. As described above, the cooling means 153 may be composed of a plurality of (153a, 153b, 153c, 153d), to accommodate the cooling water nozzle (1531) of the plurality of cooling means 153, respectively, The cooling means accommodating hole 1553 may be provided in plural on the support plate 155. Preferably, the cooling means accommodating hole 1553 has the heating means accommodating hole (1553) so that the cooling means 153 may be disposed around the heating means 151. 1551). In relation to the size of the cooling means accommodation hole 1553, the cooling means accommodation hole 1553 should be able to pass through the coolant nozzle 1531, the minimum cross-sectional area of the cooling means accommodation hole 1553 The size (B) is preferably composed of the size (B1) or more of the maximum cross-sectional area of the coolant nozzle (1531) (B1≤B).

상기 냉각수단고정홀(1555)은, 상기 지지플레이트(155)의 측면에서 수평방향으로 관통된 구멍으로, 상기 냉각수단수용홀(1553)과 연통되는 구성을 말한다. 상기 냉각수노즐(1531)은 상기 냉각수단수용홀(1553)을 통과할 수 있도록 구성되는바, 상기 냉각수노즐(1531)의 위치가 고정되지 않으므로, 특정 위치에서 상기 냉각수노즐(1531)이 고정될 수 있도록, 상기 냉각수단고정홀(155)은 고정수단(F)이 체결되는 공간을 제공할 수 있다. 따라서, 상기 냉각수단고정홀(1555)의 내주면 상에는 상기 고정수단(F)의 외주면 형상에 상보적인 형상의 나사산 등이 형성될 수 있으며, 상기 고정수단(F)이 상기 냉각수단고정홀(1555)을 통해 내측으로 삽입되면, 상기 고정수단(F)의 단부가 상기 냉각수노즐(1531), 바람직하게는 상기 수직부(15313)의 측면을 가압함으로써, 상기 지지플레이트(155) 상에 상기 냉각수노즐(1531)을 고정하게 된다. 이러한 상기 냉각수단고정홀(1555)은 상기 냉각수단수용홀(1553)의 개수와 동일하게 구성되어, 상기 냉각수단수용홀(1553) 상에 각각 수용된 상기 냉각수노즐(1531)을 고정할 수 있다. 또한, 각각의 냉각수노즐(1531)이 별도로 고정 되는바, 가공 대상 판재를 기준으로, 각각의 냉각수노즐(1531)의 높이를 개별적으로 조절할 수도 있다.The cooling means fixing hole 1555 is a hole which penetrates in the horizontal direction from the side of the support plate 155 and communicates with the cooling means accommodation hole 1553. The coolant nozzle 1531 is configured to pass through the cooling means accommodating hole 1553. Since the position of the coolant nozzle 1531 is not fixed, the coolant nozzle 1531 may be fixed at a specific position. Thus, the cooling means fixing hole 155 may provide a space to which the fixing means (F) is fastened. Therefore, a screw thread or the like complementary to the outer circumferential surface of the fixing means F may be formed on the inner circumferential surface of the cooling means fixing hole 1555, and the fixing means F may be the cooling means fixing hole 1555. When inserted inward through the end, the end of the fixing means (F) by pressing the side surface of the cooling water nozzle (1531), preferably the vertical portion (15313), the cooling water nozzle (155) on the support plate (155) 1531). The cooling means fixing hole 1555 is configured to have the same number as the cooling means accommodation holes 1553, and may fix the cooling water nozzles 1531 respectively accommodated on the cooling means accommodation holes 1553. In addition, since the respective cooling water nozzles 1531 are separately fixed, the height of each cooling water nozzle 1531 may be individually adjusted based on the plate to be processed.

상기 촬영부(20)는, 이미지데이터를 생성하는 구성으로, 이미지데이터란, 시각적인 정보로, 2D 스캐닝 자료, 3D 스캐닝 자료, 사진 자료, 영상 자료 등을 모두 포함하는 광의의 개념을 말한다. 바람직하게는 상기 촬영부(20)가 곡면 가공 대상이 되는 판재를 촬영하는 것으로 볼 수 있으나, 반드시 이에 제한되는 것은 아니며, 상기 판재 곡면 성형 시스템(1)이 구성된 작업장 주변 등을 촬영할 수도 있다. 예를 들어, 상기 촬영부(20)를 통해, 가공 대상 판재의 모습이 촬영이 되면, 생성된 이미지데이터를 통해 판재의 규격, 형상, 곡률, 작업자가 판재 상에 표시한 가열선 등이 파악될 수 있고, 파악된 내용을 기초로, 상기 판재가공부(10) 등을 제어할 수 있게 된다. 상기 촬영부(20)가 설치되는 위치에는 제한이 없으며, 상기 로봇암부(11)나 상기 이송부(13)에 설치되어 상기 로봇암부(11)나 상기 이송부(13)의 움직임에 따라 함께 움직일 수도 있고, 상기 성형부(15)에 설치되어 판재의 성형 부위를 더욱 세밀하게 촬영할 수도 있으며, 상기 판재가공부(10) 외에 설치되어 작업장 전체의 이미지데이터를 생성할 수도 있다. 또한 이러한 상기 촬영부(20)는 복수 개로 구성되어, 복수 개의 촬영부(20)로부터 복수 개의 이미지데이터를 획득할 수도 있다.The photographing unit 20 is a configuration for generating image data. The image data refers to a broad concept including visual data and 2D scanning data, 3D scanning data, photographic data, and image data. Preferably, the photographing unit 20 may be viewed as photographing a plate that is a curved object, but is not necessarily limited thereto, and may photograph a periphery of a workplace including the plate curved surface forming system 1. For example, when the shape of the plate to be processed is photographed through the photographing unit 20, the standard, shape, curvature, and heating line displayed on the plate by the operator may be determined through the generated image data. And, based on the grasped content, it is possible to control the plate processing unit 10 and the like. There is no restriction on the location where the photographing unit 20 is installed, and may be installed on the robot arm unit 11 or the transfer unit 13 and move together according to the movement of the robot arm unit 11 or the transfer unit 13. In addition, the molding unit 15 may be installed to photograph the molded part of the plate in more detail, and may be installed outside the plate processing unit 10 to generate image data of the entire workplace. In addition, the plurality of photographing units 20 may be configured to obtain a plurality of image data from the plurality of photographing units 20.

상기 감지부(30)는, 상기 판재가공부(10)의 위치 제어를 위한 센싱데이터를 생성하는 구성으로, 상기 위치 제어에는 상기 가스노즐(1511)의 가스분사구(15111)에서 가공 대상 판재까지의 거리를 적정 거리 내로 제어하거나, 가열 라인을 따라 상기 가스노즐(1511)의 위치가 이동해 가는 과정에서 판재 등과의 충돌이 발생했을 때 상기 가스노즐(1511)의 위치 이동을 정지시키거나, 상기 가스노즐(1511)이 판재에 화염을 조사하는 방향이 판재에 수직할 수 있도록 상기 가스노즐(1511)의 기울기를 제어하는 것 등이 포함될 수 있다. 센싱데이터란, 거리, 방향 등 자연계에 존재하는 물리량을 측정한 데이터를 말한다. 상기 감지부(30)는 측정 대상을 달리하여 복수 개로 구성될 수 있으며, 복수 개의 감지부(30)는 측정 방법을 각각 달리 할 수 있고, 복수의 감지부(30)가 정확하고 용이하게 센싱데이터를 생성할 수 있도록 상기 판재가공부(10) 중 적정한 위치에 각각 구성될 수 있다. 상기 감지부(30)를 통해, 상기 가스노즐(1511)과 판재 간의 거리를 측정할 수도 있고, 판재의 곡면 가공이 이루어지는 방향이 측정될 수도 있으며, 충격을 감지하거나, 상기 가스노즐(1511)의 중심축(C)과 판재가 만나는 접점에서의 기울기 측정 등이 가능해 진다. 이러한 상기 감지부(30)는, 거리감지부(31), 수직감지부(33), 이동감지부(35), 접촉감지부(37)를 포함한다.The sensing unit 30 is configured to generate sensing data for position control of the plate processing unit 10. In the position control, the gas injection port 15111 of the gas nozzle 1511 to a target plate is processed. Control the distance within an appropriate distance, or stop the movement of the position of the gas nozzle 1511 when a collision with a plate or the like occurs in the process of moving the position of the gas nozzle 1511 along the heating line, or the gas nozzle Controlling the inclination of the gas nozzle 1511 may be included such that the direction in which the flame 1511 irradiates the plate is perpendicular to the plate. The sensing data refers to data obtained by measuring physical quantities existing in the natural world such as distance and direction. The sensing unit 30 may be configured in plural by different measurement targets, and the plurality of sensing units 30 may have different measuring methods, and the plurality of sensing units 30 may accurately and easily sense data. Each of the plate processing portion 10 may be configured in an appropriate position to generate a. Through the sensing unit 30, the distance between the gas nozzle 1511 and the plate may be measured, the direction in which the curved surface of the plate is processed may be measured, or the impact may be detected or the gas nozzle 1511 may be measured. Inclination measurement at the contact point between the central axis C and the plate becomes possible. The detector 30 includes a distance detector 31, a vertical detector 33, a movement detector 35, and a contact detector 37.

상기 거리감지부(31)는, 상기 가스노즐(1511)의 위치를 측정해 거리센싱데이터를 생성하는 구성으로, 바람직하게는 상기 성형부(15)에 결합될 수 있다. 도 9는 성형부(15)에 결합된 거리감지부(31)를 도시한 도면으로, 도 9에 도시된 바와 같이, 바람직하게는, 상기 거리감지부(31)가 상기 성형부(15) 중 상기 가스노즐(1511)에 결합될 수 있다. 상기 가스노즐(1511)은 판재에 직접적으로 열을 가하는 부분으로, 두꺼운 판재를 변형시킬 수 있을 정도의 온도를 제공하기 위해서는, 화염이 조사되는 상기 가스노즐(1511)의 끝부분이 소정의 거리만 이격된 채 판재와 가깝게 위치되어야 한다. 하지만, 선상가열, 삼각가열 등을 이유로, 상기 가스노즐(1511)의 위치를 변경해 갈 때, 곡면이 형성되어 이전 작업 부위보다 다음 작업 부위가 상대적으로 높은 위치에 있을 경우, 상기 가스노즐(1511)의 높이가 조절되지 않는다면, 판재와 상기 가스노즐(1511)이 부딪힐 수밖에 없다. 반대로, 곡면이 형성되어 이전 작업 부위보다 다음 작업 부위가 상대적으로 낮은 위치에 있을 경우 상기 가스노즐(1511)과 판재간의 거리가 멀어지게 되어 판재의 가열을 제대로 수행할 수 없게 된다. 따라서, 상기 거리감지부(31)는, 상기 가스노즐(1511), 바람직하게는 가스분사구(15111)와 판재 사이의 수직거리를 감지하여, 판재의 곡면 가공에 필요한 적정거리가 유지될 수 있도록 함으로써, 판재와 가스노즐(1511)의 충돌에 따른 판재 및 가스노즐(1511)의 손상을 방지하도록 한다. 도 9에 도시된 바에 의하면, 상기 거리감지부(31)가 환형으로 이루어진 부분을 포함하며, 환형의 중심 위쪽에 상기 가스분사구(15111)가 위치하도록 하여, 상기 가스분사구(15111)를 통해 조사되는 화염이 환형의 중심 구멍을 통해 간섭없이 통과하도록 하고, 판재와의 충돌이 발생하더라도 상기 가스분사구(15111)가 먼저 닿도록 하는 것이 아니라, 상기 거리감지부(31)가 먼저 닿도록 하여, 상기 가스노즐(1511)을 보호하도록 구성되어 있는데, 이는 상기 거리감지부(31)의 일 예로, 상기 거리감지부(31)가 이와 같은 형태로 한정되는 것은 아니며, 상기 가스분사구(15111)와 판재 사이의 거리를 측정할 수 있다면 얼마든지 다양한 형태로 구성될 수 있다. 또한 상기 거리감지부(31)가 거리는 측정하는 방식에는 전류를 이용하는 방식, 레이저를 이용하는 방식 등 공지된 또는 공지될 다양한 방식이 사용될 수 있다.The distance sensing unit 31 is configured to generate distance sensing data by measuring the position of the gas nozzle 1511, and preferably, may be coupled to the molding unit 15. 9 is a view illustrating a distance sensing unit 31 coupled to the molding unit 15, and as illustrated in FIG. 9, preferably, the distance sensing unit 31 includes the gas in the molding unit 15. It may be coupled to the nozzle 1511. The gas nozzle 1511 is a portion that directly heats the plate, and in order to provide a temperature enough to deform the thick plate, the end of the gas nozzle 1511 to which the flame is irradiated is only a predetermined distance. It should be located close to the plate, spaced apart. However, when changing the position of the gas nozzle 1511 due to linear heating, triangular heating, or the like, when the curved surface is formed and the next working portion is relatively higher than the previous working portion, the gas nozzle 1511 If the height of is not adjusted, the plate and the gas nozzle 1511 is bound to hit. On the contrary, when the curved surface is formed so that the next work portion is located at a relatively low position than the previous work portion, the distance between the gas nozzle 1511 and the plate becomes far, and thus the heating of the plate cannot be performed properly. Accordingly, the distance detecting unit 31 detects a vertical distance between the gas nozzle 1511, preferably the gas injection port 15111, and the plate, so that the proper distance necessary for the curved surface processing of the plate may be maintained. To prevent damage to the plate and gas nozzle 1511 due to the collision of the plate and the gas nozzle 1511. As shown in FIG. 9, the distance detecting unit 31 includes an annular portion, and the gas injection port 15111 is positioned above the center of the annulus, so that the flame is irradiated through the gas injection hole 15111. It passes through the annular center hole without interference and does not allow the gas injection hole 15111 to touch first even when a collision with a plate occurs, but to allow the distance sensing unit 31 to touch first, so that the gas nozzle ( 1511), which is an example of the distance detecting unit 31. The distance detecting unit 31 is not limited to this type, and the distance between the gas injection port 15111 and the plate may be measured. If possible, it can be configured in various forms. In addition, as the distance detecting unit 31 measures the distance, various methods known or known, such as a method using a current or a method using a laser, may be used.

상기 수직감지부(33)는, 상기 가스노즐(1511)로부터 조사되는 화염이 판재에 수직하게 가해지고 있는지를 감지해 수직센싱데이터를 생성하는 구성을 말한다. 전술한 바와 같이, 상기 판재 곡면 성형 시스템(1)을 통해 가공되는 판재는 벤딩 머신을 통해 1차 가공된 상태일 수 있고, 판재 곡면 가공은 작업 과정에서 수시로 탬플릿을 판재에 대어 가면서 사전에 계획된 곡면이 형성될 때까지 추가적인 판재 곡면 가공을 수행해야 하는바, 판재를 기준으로 한 상기 가열수단(151)의 위치에 따라, 판재에 조사되는 화염이 판재의 가열면에 수직하게 조사되지 않을 수 있다. 화염이 판재의 가열면에 수직하지 않을 경우에는, 집중적인 가열을 진행할 수 없어, 판재의 변형이 제대로 이루어지지 않거나, 판재를 곡면 가공하는데 보다 많은 시간이 소비될 수 있다. 따라서, 상기 수직감지부(33)를 통해 상기 가열수단(151)의 중심축(C)과 판재가 만나는 접점에서의 기울기를 측정할 수 있으며, 상기 수직감지부(33)가 측정한 데이터를 분석해, 상기 가열수단(151)으로부터 조사되는 화염이 판재에 수직하게 가해지도록 상기 로봇암부(11) 등의 움직임을 제어할 수 있게 된다.The vertical sensing unit 33 refers to a configuration for generating vertical sensing data by detecting whether the flame irradiated from the gas nozzle 1511 is applied to the plate vertically. As described above, the plate material processed through the sheet surface forming system 1 may be in a state of being primarily processed by a bending machine, and the plate surface processing is a plan surface that is previously planned while applying a template to a plate at any time during a work process. It is necessary to perform additional plate surface processing until this is formed, according to the position of the heating means 151 based on the plate, the flame irradiated to the plate may not be irradiated perpendicular to the heating surface of the plate. If the flame is not perpendicular to the heating surface of the plate, intensive heating may not proceed, so that the deformation of the plate may not be performed properly, or more time may be spent on the surface of the plate. Therefore, the inclination at the contact point where the central axis C of the heating means 151 and the plate meets through the vertical sensing unit 33 can be measured, and the data measured by the vertical sensing unit 33 is analyzed. In addition, it is possible to control the movement of the robot arm 11 or the like so that the flame irradiated from the heating means 151 is applied perpendicularly to the plate.

상기 이동감지부(35)는, 상기 가스노즐(1511)의 작업 방향을 감지해 이동센싱데이터를 생성하는 구성으로, 앞서 언급한 바와 같이, 상기 냉각수단(153)은 복수 개로 구성될 수 있고, 복수 개로 구성된 냉각수단(153)이 항상 동시에 냉각수를 배출하는 것이 아니라, 가열 작업 방향에 따라, 어느 냉각수단(153)은 냉각수를 배출하고, 그동안 다른 냉각수단(153)은 냉각수 배출을 중단함이 바람직할 수 있다. 판재를 굽히는 방법은 판재를 가열하여 변형이 가능한 상태로 만든 뒤, 판재의 일면에 냉각수를 부어 냉각수가 닿은 일면을 상대적으로 수축시키고, 냉각수가 닿지 않은 타면을 상대적으로 신장시키는 과정으로 이루어진다. 도 10은 가열방향에 따른 냉각수단(153)의 특정을 도시한 도면으로, 도 10을 참고하여 설명하면, 예를 들어, 상기 가스노즐(1511)이 우측으로 이동해 가면서 가열 작업을 진행할 경우, 우측으로 이동한 상기 가스노즐(1511)의 좌측에 있는 판재 부분이 충분히 가열되는바, 상기 냉각수단(153)은 상기 가스노즐(1511)의 좌측 부분을 냉각시키면 된다. 따라서, 상대적으로 좌측에 있는 제1냉각수단(153a)과 제2냉각수단(153b)을 통해서 냉각수를 분출하면 되고, 제3냉각수단(153c)과 제4냉각수단(153d)을 통해서는 냉각수의 분출을 중단함이 바람직할 수 있다. 다른 예로, 상기 가스노즐(1511)이 좌측으로 이동해 가면서 가열 작업을 진행할 경우, 좌측으로 이동한 상기 가스노즐(1511)의 우측에 있는 판재 부분이 충분히 가열되는바, 상기 냉각수단(153)은 상기 가스노즐(1511)의 우측 부분을 냉각시키면 된다. 따라서, 상대적으로 우측에 있는 제3냉각수단(153c)과 제4냉각수단(153d)을 통해서 냉각수를 분출하면 되고, 제1냉각수단(153a)과 제2냉각수단(153b)을 통해서는 냉각수의 분출을 중단할 수 있다. 또 다른 예로, 상기 가스노즐(1511)이 후측으로 이동할 경우, 제2냉각수단(153b)과 제4냉각수단(153d)으로부터 냉각수가 배출되도록 하면서 동시에 제1냉각수단(153a)과 제3냉각수단(153c)으로부터의 냉각수 배출은 막고, 상기 가스노즐(1511)이 전측으로 이동할 경우, 제1냉각수단(153a)과 제3냉각수단(153c)으로부터 냉각수가 배출되도록 하면서 동시에 제2냉각수단(153b)과 제4냉각수단(153d)으로부터의 냉각수 배출은 막게 된다. 만일 상기 가스노즐(1511)이 우후측으로 이동할 경우에는, 상기 가스노즐(1511)의 이동 방향에 반대 방향에 위치한 제2냉각수단(153b)의 작동을 지시하고, 경계상에 위치한 제1냉각수단(153a)과 제4냉각수단(153d)은 선택적으로 작동시킬 수 있다. 이처럼, 복수의 냉각수단(153)에서 냉각수의 배출 여부를 선별적으로 제어하기 위해, 상기 이동감지부(35)는, 화염을 조사하는 상기 가스노즐(1511)의 이동 방향, 즉 가열방향을 추적하게 된다.The movement detecting unit 35 is configured to generate movement sensing data by sensing a working direction of the gas nozzle 1511. As mentioned above, the cooling means 153 may be configured in plural numbers. The cooling means 153 composed of plural numbers does not always discharge the cooling water at the same time, but depending on the heating operation direction, one cooling means 153 discharges the cooling water, while the other cooling means 153 stops discharging the cooling water. It may be desirable. The method of bending a plate consists of heating the plate to make it deformable, and then pouring coolant on one side of the plate to relatively shrink one side where the coolant has touched, and relatively extend the other surface where the coolant has not touched. FIG. 10 is a view illustrating the specification of the cooling means 153 according to the heating direction. Referring to FIG. 10, for example, when the gas nozzle 1511 moves to the right, the heating operation is performed. The plate part on the left side of the gas nozzle 1511 which is moved to is sufficiently heated, and the cooling means 153 may cool the left part of the gas nozzle 1511. Therefore, the coolant may be ejected through the first cooling means 153a and the second cooling means 153b on the left side, and the cooling water may be discharged through the third cooling means 153c and the fourth cooling means 153d. It may be desirable to stop the eruption. As another example, when the gas nozzle 1511 is moved to the left and the heating operation is performed, the plate part on the right side of the gas nozzle 1511 moved to the left is sufficiently heated, and the cooling means 153 is The right part of the gas nozzle 1511 may be cooled. Therefore, the coolant may be ejected through the third and fourth cooling means 153c and 153d on the right side, and the first and second cooling means 153a and 153b may be used to discharge the coolant. Eruption can be stopped. As another example, when the gas nozzle 1511 moves to the rear side, cooling water is discharged from the second cooling means 153b and the fourth cooling means 153d, and at the same time, the first cooling means 153a and the third cooling means. When the gas nozzle 1511 is moved to the front side, the coolant is discharged from the first cooling means 153a and the third cooling means 153c, and the second cooling means 153b is prevented. ) And the cooling water discharge from the fourth cooling means (153d) is blocked. If the gas nozzle 1511 moves to the right rear side, the operation of the second cooling means 153b located in a direction opposite to the movement direction of the gas nozzle 1511 is instructed, and the first cooling means (located on the boundary) 153a) and the fourth cooling means 153d may be selectively operated. As such, in order to selectively control whether the cooling water is discharged from the plurality of cooling means 153, the movement detecting unit 35 tracks the moving direction of the gas nozzle 1511 irradiating the flame, that is, the heating direction. Done.

상기 접촉감지부(37)는, 상기 걸림플레이트(1513)와 상기 지지플레이트(155)의 접촉을 감지해 접촉센싱데이터를 생성하는 구성을 말한다. 전술한 바와 같이, 선체 외판을 이루는 판재는 상당히 두껍게 형성이 되는데, 이렇게 두꺼운 판재를 가공하기 위해서는, 고온의 열이 필요하게 되고, 이를 위해, 화염을 조사하는 상기 가스노즐(1511)의 가스분사구(15111) 부분은 가공 대상 판재와 소정의 거리만 이격된 상태에서 비교적 가깝게 위치해야 한다. 이로 인해, 가열선을 따라 상기 가스노즐(1511)이 이동하는 과정에, 곡면을 형성해 이전 작업 부위보다 상대적으로 높아진 다음 작업 부위에서 상기 가스노즐(1511)이 판재와 부딪힐 수 있고, 판재와 가스노즐(1511) 간의 충돌로, 판재 및 가스노즐(1511)에는 휘어짐, 크랙 등의 손상이 발생할 수 있다. 특히 고압의 가연성 가스를 분사하는 가스노즐(1511)의 손상은, 가스노즐(1511)의 가스분사구(15111) 이외의 부분에서 가스가 누출되도록 할 수 있고, 이렇게 누출된 가연성 가스는 상기 가스노즐(1511)에서 조사되는 화염에 의해 발화되어 작업장에 큰 화재를 불러올 수 있어 대단히 위험하다. 따라서, 도 11에 도시된 바와 같이, 상기 걸림플레이트(1513)와 상기 지지플레이트(155) 사이에 상기 접촉감지부(37)를 구성하여, 상기 걸림플레이트(1513)와 상기 지지플레이트(155) 사이의 접촉 불량을 감지함으로써, 상기 가스노즐(1511)이 판재 등과 충돌했는지 등을 인지할 수 있게 된다. 바람직하게는 상기 접촉감지부(37)는 상기 지지플레이트(155) 상에 구성되어 상기 걸림플레이트(1513)로부터 가압될 경우에만 접촉센싱데이터를 생성하고, 상기 걸림플레이트(1513)로부터 가압되지 않으면 접촉센싱데이터를 생성하지 않도록 구성될 수 있다. 도 12는 지지플레이트(155) 상에 복수로 구성된 접촉감지부(37)를 도시한 도면으로, 도 12를 참고하여 설명하면, 다양한 방향에서의 충돌이 감지될 수 있도록, 상기 접촉감지부(37)는 상기 걸림플레이트(1513)가 안착되는 상기 지지플레이트(155)의 일면 상의 특정 영역(S) 내에 복수 개로 구성됨이 바람직하다.The contact detecting unit 37 refers to a configuration for generating contact sensing data by detecting a contact between the engaging plate 1513 and the support plate 155. As described above, the plate forming the hull outer plate is formed to be quite thick, in order to process such a thick plate, a high temperature heat is required, for this purpose, the gas nozzle (11) of the gas nozzle (1511) irradiating a flame ( 15111) should be relatively close to the plate to be processed in a state where only a predetermined distance is separated. As a result, in the process of moving the gas nozzle 1511 along the heating line, the gas nozzle 1511 may hit the plate at the next work site by forming a curved surface, which is relatively higher than the previous work site. Due to the collision between the nozzles 1511, the plate and the gas nozzle 1511 may be damaged, such as warpage and cracks. In particular, damage to the gas nozzle 1511 that injects the high-pressure combustible gas may cause the gas to leak from a portion other than the gas injection port 15111 of the gas nozzle 1511, and the leaked flammable gas may be discharged from the gas nozzle ( It is extremely dangerous as it may ignite by the flame irradiated in 1511 and cause a big fire in the workplace. Therefore, as illustrated in FIG. 11, the contact detecting unit 37 is configured between the engaging plate 1513 and the support plate 155 to provide a gap between the engaging plate 1513 and the support plate 155. By detecting a poor contact of the gas nozzle 1511 it can be recognized whether or not collided with a plate or the like. Preferably, the contact detecting unit 37 is configured on the support plate 155 to generate contact sensing data only when pressed from the latching plate 1513, and if not pressed from the latching plate 1513. It may be configured not to generate the sensing data. FIG. 12 is a view illustrating a plurality of touch sensing units 37 formed on the support plate 155. Referring to FIG. 12, the touch sensing unit 37 may be detected so that collisions in various directions may be detected. ) Is preferably composed of a plurality in a specific area (S) on one surface of the support plate 155 on which the engaging plate 1513 is seated.

상기 판단부(40)는, 상기 촬영부(20) 및 상기 감지부(30)와 연결되어 상기 촬영부(20)로부터 이미지데이터를, 상기 감지부(30)로부터 센싱데이터를 수신하여 이를 분석하는 구성을 말한다. 즉, 상기 판단부(40)는 데이터를 수신하고 일정한 로직(Logic)에 따라 수신된 데이터를 분석해 제어 여부를 결정하는 특정 판단을 내리는 구성으로 볼 수 있다. 상기 판단부(40)는 후술할 제어부(50)와 연결되어, 상기 판단부(40)의 판단 결과를 후술할 제어부(50)에 전달하며, 상기 판단부(40)의 판단 결과에 따라, 제어부(50)를 통한 제어의 진행 여부가 결정될 수 있다. 또한 상기 판단부(40)는 후술할 저장부(60)와도 연결이 되는바, 상기 판단부(40)가 수신한 데이터 및 분석한 데이터 등이 저장부(60)에 저장되어 관리될 수 있으며, 저장부(60)에 기 저장된 데이터를 추출해 데이터분석에 이용할 수 있다. 도 13은 판단부(40)를 도시한 도면으로, 도 13을 참고하면, 상기 판단부(40)는, 가열제어판단부(41), 거리제어판단부(43), 수직제어판단부(45), 충돌제어판단부(47)를 포함한다.The determination unit 40 is connected to the photographing unit 20 and the sensing unit 30 to receive image data from the photographing unit 20 and sensing data from the sensing unit 30 to analyze them. Say composition. That is, the determination unit 40 may be regarded as a configuration for receiving a data and analyzing a received data according to a certain logic to make a specific determination for determining whether to control. The determination unit 40 is connected to the control unit 50 to be described later, and transmits the determination result of the determination unit 40 to the control unit 50 to be described later, according to the determination result of the determination unit 40, the control unit Whether to proceed with control through 50 may be determined. In addition, the determination unit 40 is also connected to the storage unit 60 to be described later, the data received by the determination unit 40 and the analyzed data may be stored and managed in the storage unit 60, Data previously stored in the storage unit 60 may be extracted and used for data analysis. FIG. 13 is a view illustrating the determination unit 40. Referring to FIG. 13, the determination unit 40 includes a heating control determination unit 41, a distance control determination unit 43, a vertical control determination unit 45, and a collision. Control panel end 47 is included.

상기 가열제어판단부(41)는, 상기 촬영부(20)로부터 이미지데이터를 수신하고, 수신된 이미지데이터를 분석해, 판재 가열 작업을 진행할지 여부를 결정하는 구성을 말한다. 상기 가열제어판단부(41)의 판단은 가공 대상이 되는 판재의 현재 형상과 목표로 하는 판재의 형상과의 비교를 통해 양자의 형상이 불일치할 경우에는 판재 가열 작업이 필요하다는 판단을 내리고, 양자의 형상이 일치하는 경우에는 더이상의 판재 가열 작업이 필요치 않다는 판단을 내릴 수 있다. 또한 상기 가열제어판단부(41)는 가공 판재 형상과 목표 판재 형상이 완벽히 일치하는 경우뿐만 아니라, 완전히 일치하지 않더라도 설정된 허용 수준 범위 내에서 양자가 유사할 경우에도 추가적인 가열 작업이 필요치 않다는 판단을 내릴 수도 있다. 도 14는 가열제어판단부(41)를 도시한 도면으로, 도 14를 참고하면, 이러한 상기 가열제어판단부(41)는, 이미지데이터수신부(411), 이미지데이터분석부(413)를 포함한다.The heating control determination unit 41 refers to a configuration for receiving image data from the photographing unit 20, analyzing the received image data, and determining whether or not to perform a plate heating operation. The determination of the heating control decision unit 41 determines that the plate heating operation is necessary when the shapes of the two plates are inconsistent through comparison between the current shape of the plate to be processed and the shape of the target plate. If the shapes match, it can be determined that no further plate heating work is required. In addition, the heating control decision unit 41 may determine that additional heating work is not necessary even if the processed plate shape and the target plate shape are perfectly matched, and even if they are not completely matched, even if they are similar within the set tolerance level. have. 14 is a diagram illustrating a heating control determination unit 41. Referring to FIG. 14, the heating control determination unit 41 includes an image data receiving unit 411 and an image data analysis unit 413.

상기 이미지데이터수신부(411)는, 도 14에 도시된 바와 같이, 일측은 상기 촬영부(20)와 연결이 되고, 타측은 이미지데이터분석부(413)와 연결이 되어 상기 촬영부(20)가 생성한 이미지데이터를 수신해 이미지데이터분석부(413)로 전송하는 구성을 말한다. 상기 이미지데이터수신부(411)는 상기 촬영부(20)와 유선 또는 무선으로 통신 연결되어 이미지데이터를 수신할 수 있으며, 상기 이미지데이터에는 2D 스캐닝 자료, 3D 스캐닝 자료, 사진 자료, 영상 자료 등이 포함될 수 있다. 전술한 바와 같이, 정확한 촬영을 위해 상기 촬영부(20)는 복수 개로도 구성될 수 있는바, 상기 이미지데이터수신부(411)는 복수 개의 촬영부(20)와 유선 또는 무선 연결되어 복수 개의 촬영부(20)에서 촬영한 복수 개의 이미지데이터를 수신하고, 수신한 복수 개의 이미지데이터들을 후술할 이미지데이터분석부(413)에 전송하게 된다. 또한 상기 이미지데이터수신부(411)가 수신한 이미지데이터는 후술할 저장부(60)에 저장될 수 있다.As shown in FIG. 14, the image data receiver 411 is connected to the photographing unit 20, and the other side is connected to the image data analyzing unit 413. Receives the generated image data and transmits to the image data analysis unit 413. The image data receiver 411 may be connected with the photographing unit 20 by wire or wirelessly to receive image data. The image data may include 2D scanning data, 3D scanning data, photo data, image data, and the like. Can be. As described above, the photographing unit 20 may be formed of a plurality of pieces for accurate photographing, and the image data receiving unit 411 is wired or wirelessly connected to the plurality of photographing units 20 and thus a plurality of photographing units. Receive a plurality of image data photographed at 20, and transmits the received plurality of image data to the image data analysis unit 413 to be described later. In addition, the image data received by the image data receiver 411 may be stored in the storage unit 60 to be described later.

상기 이미지데이터분석부(413)는, 상기 이미지데이터수신부(411)로부터 상기 촬영부(20)가 생성한 이미지데이터를 전송받아 분석하는 구성을 말한다. 이를 위해 상기 이미지데이터분석부(413)는 상기 이미지데이터수신부(411)와 연결이 됨은 물론, 후술할 저장부(60)와도 연결이 되어, 분석에 필요한 데이터들을 저장부(60)로부터 추출하거나, 분석된 데이터를 저장부(60)에 저장할 수도 있다. 상기 이미지데이터분석부(413)는 일정한 로직에 의해 데이터분석작업을 수행하게 되며, 바람직하게는 가공 대상 판재의 형상 및 가공 대상 판재를 통해 얻고자 하는 목표 판재 형상의 비교 분석을 수행해 가열 작업을 진행할 것인지 여부를 결정하게 된다. 냉각 작업의 경우는 가열된 판재를 대상으로 이루어지는 것인바, 가열 작업 진행 여부 판단과 별도로 냉각 작업 진행 여부를 판단하기 보다는, 가열 작업 진행이 결정되면, 이 판단에 종속되어 냉각 작업도 진행되도록 함이 바람직할 수 있다. 도 14를 참고하면, 이러한 상기 이미지데이터분석부(413)는, 가공판재형상추출모듈(4131), 목표판재형상추출모듈(4133), 판재형상비교모듈(4135)을 포함한다.The image data analysis unit 413 refers to a configuration for receiving and analyzing image data generated by the photographing unit 20 from the image data receiving unit 411. To this end, the image data analysis unit 413 is connected to the image data receiver 411, as well as to the storage unit 60 to be described later, to extract data for analysis from the storage unit 60, The analyzed data may be stored in the storage 60. The image data analysis unit 413 performs a data analysis operation by a predetermined logic, and preferably performs a heating operation by performing a comparative analysis of the shape of the plate to be processed and the target plate shape to be obtained through the plate to be processed. Will be determined. In the case of the cooling operation is made of a heated plate, rather than judging whether the cooling operation proceeds separately from the determination of whether the heating operation is in progress, when the heating operation is determined, the cooling operation is also subordinated to this determination. It may be desirable. Referring to FIG. 14, the image data analysis unit 413 includes a processed plate shape extraction module 4131, a target plate shape extraction module 4133, and a plate shape comparison module 4135.

상기 가공판재형상추출모듈(4131)은, 상기 이미지데이터수신부(411)로부터 전송된 이미지데이터에서 가공 대상 판재의 형상을 추출해 내는 구성을 말한다. 가공 대상 판재의 형상을 추출한다는 의미는, 특정 위치에 설치된 상기 촬영부(20)가 가공 대상 판재의 모습을 2D 사진으로 촬영하여 2D 사진에 보이는 대로의 가공 대상 판재 형상을 추출하는 것 뿐만 아니라, 복수의 촬영부(20)를 통해 다양한 시점에서 가공 대상 판재를 스캐닝하여 가공 대상 판재의 3D 이미지를 얻는 것도 포함하며, 가공 대상 판재의 사이즈, 규격, 각 부위별 곡률 등과 같은 세부적인 정보를 얻는 것도 포함될 수 있다.The processed plate shape extraction module 4131 refers to a configuration for extracting the shape of the plate to be processed from the image data transmitted from the image data receiver 411. The meaning of extracting the shape of the plate to be processed means that the photographing unit 20 installed at a specific position not only extracts the shape of the plate to be processed as a 2D picture to extract the shape of the plate to be processed as shown in the 2D picture, It may include obtaining a 3D image of the plate to be processed by scanning the plate to be processed at various viewpoints through the plurality of photographing units 20, and obtaining detailed information such as the size, size, curvature of each portion of the plate to be processed, and the like. May be included.

상기 목표판재형상추출모듈(4133)은, 후술할 저장부(60)와 연결되어, 저장부(60)로부터 판재 곡면 성형을 통해 최종적으로 도출하고자 하는 목표 판재 형상을 추출해 내는 구성을 말한다. 이를 위해, 저장부(60) 상에는 상기 목표 판재 형상에 관한 데이터가 사전에 저장될 수 있다. 바람직하게는 상기 목재판재형상추출모듈(4133)에 의해 저장부(60)로부터 추출되는 목표 판재 형상은 선박 설계 당시, 선박 건조에 사용될 판재의 부분별 곡률을 지정한 탬플릿(Template) 형식으로 나타날 수 있다.The target plate shape extraction module 4133 is connected to the storage unit 60, which will be described later, and refers to a configuration for extracting a target plate shape to be finally drawn out from the storage unit 60 by forming the curved surface of the plate. To this end, data regarding the target plate shape may be stored in advance on the storage unit 60. Preferably, the target plate shape extracted from the storage unit 60 by the wood plate shape extraction module 4133 may be in the form of a template designating the curvature of each part of the plate to be used for ship construction at the time of ship design. .

상기 판재형상비교모듈(4135)은, 일측은 상기 가공판재형상추출모듈(4131)과 연결되고, 타측은 상기 목표판재형상추출모듈(4133)과 연결되어, 상기 가공판재형상추출모듈(4131)로부터 추출된 가공 판재 형상과, 상기 목표판재형상추출모듈(4133)로부터 추출된 목표 판재 형상을 비교해, 양 판재의 형상이 동일하거나 허용될 수 있는 일정한 범위 내의 유사 정도일 경우에는 더 이상의 가공이 필요치 않으며, 양 판재의 형상이 상이하거나 허용될 수 있는 일정한 범위 밖의 유사 정도일 경우에는 추가적인 가공이 필요하다는 판단을 내리는 구성을 말한다. 상기 판재형상비교모듈(4135)에 의해 가열 작업이 필요하다는 결론이 도출되면, 상기 판재형상비교모듈(4135)은 후술할 가열제어부(51)에 신호를 보내어 판재 가열 작업에 관한 제어신호가 발생되도록 할 수 있다.The plate shape comparison module 4135, one side is connected to the processed plate shape extraction module 4131, the other side is connected to the target plate shape extraction module 4133, from the processed plate shape extraction module 4131 Compared with the extracted processed plate shape and the target plate shape extracted from the target plate shape extraction module 4133, when the shape of both plates is the same or similar degree within a certain allowable range, no further processing is necessary. When the shape of both plates is different or the degree of similarity out of an acceptable range, it is a configuration that judges that additional processing is necessary. When it is concluded that the heating work is required by the plate shape comparison module 4135, the plate shape comparison module 4135 sends a signal to the heating control unit 51, which will be described later, so that a control signal for the plate heating operation is generated. can do.

상기 거리제어판단부(43)는, 상기 거리감지부(31)로부터 거리센싱데이터를 수신하고, 수신된 거리센싱데이터를 분석해, 상기 가스노즐(1511)의 가스분사구(15111)로부터 판재까지의 거리를 제어할 지 여부를 결정하는 구성을 말한다. 상기 거리제어판단부(43)의 결정은 상기 가스노즐(1511)의 가스분사구(15111)로부터 가공 대상 판재까지의 수직거리를 측정하고, 저장부(60)로부터 사전에 설정된 적정거리를 추출해, 양자를 비교함으로써 이루어질 수 있다. 바람직하게는 상기 수직거리가 상기 적정거리와 일치할 경우에는 상기 가스노즐(1511)의 거리 제어를 진행하지 않도록 하고, 불일치할 경우에만 상기 가스노즐(1511)의 거리를 제어하도록 할 수 있다. 도 15는 거리제어판단부(43)를 도시한 도면으로, 도 15를 참고하면, 이러한 상기 거리제어판단부(43)는, 거리센싱데이터수신부(431)와 거리센싱데이터분석부(433)를 포함한다.The distance control determination unit 43 receives distance sensing data from the distance sensing unit 31, analyzes the received distance sensing data, and controls the distance from the gas injection port 15111 of the gas nozzle 1511 to a plate. It is a configuration that determines whether or not to do. The determination of the distance control unit 43 measures the vertical distance from the gas injection port 15111 of the gas nozzle 1511 to the plate to be processed, extracts a predetermined distance from the storage unit 60, and sets both. By comparison. Preferably, when the vertical distance coincides with the proper distance, the distance control of the gas nozzle 1511 may not be performed, and the distance of the gas nozzle 1511 may be controlled only when there is a mismatch. FIG. 15 is a view illustrating the distance control unit 43. Referring to FIG. 15, the distance control unit 43 includes a distance sensing data receiver 431 and a distance sensing data analyzer 433. FIG. .

상기 거리센싱데이터수신부(431)는, 일측은 상기 거리감지부(31)와 연결이 되고, 타측은 거리센싱데이터분석부(433)와 연결이 되어 상기 거리감지부(31)가 생성한 거리센싱데이터를 수신해 거리센싱데이터분석부(433)로 전송하는 구성을 말한다. 상기 거리센싱데이터수신부(431)는 상기 거리감지부(31)와 유선 또는 무선으로 통신 연결되어 거리센싱데이터를 수신할 수 있다. 또한 상기 거리센싱데이터수신부(431)가 수신한 거리센싱데이터는 후술할 저장부(60)에 저장되어 관리될 수 있다.The distance sensing data receiver 431 has one side connected to the distance sensing unit 31 and the other side connected to the distance sensing data analysis unit 433 to generate distance sensing data generated by the distance sensing unit 31. Receives and transmits to the distance sensing data analysis unit 433. The distance sensing data receiver 431 may be connected to the distance sensing unit 31 by wire or wirelessly to receive distance sensing data. In addition, the distance sensing data received by the distance sensing data receiving unit 431 may be stored and managed in the storage unit 60 to be described later.

상기 거리센싱데이터분석부(433)는, 상기 거리센싱데이터수신부(431)로부터 상기 거리감지부(31)가 생성한 거리센싱데이터를 전송받아 분석하는 구성을 말한다. 상기 거리센싱데이터분석부(433)는 상기 거리센싱데이터수신부(431)와 연결되고, 저장부(60)와도 연결되어, 분석에 필요한 데이터들을 저장부(60)로부터 추출하고, 분석된 데이터가 저장부(60)에 저장될 수 있도록 한다. 상기 거리센싱데이터분석부(433)는 일정한 로직에 의해 데이터분석작업을 수행하게 되며, 바람직하게는 가스노즐(1511)의 가스분사구(15111)로부터 가공 대상 판재까지의 수직거리를 측정한 뒤, 측정된 수직거리가 저장부(60)에 기 저장된 적정거리값과 동일한지 여부를 판단해, 거리 제어를 할 것인지 여부를 결정하게 된다. 측정된 상기 수직거리가 상기 적정거리 값과 완전히 일치한 경우 뿐만 아니라, 상기 수직거리가 상기 적정거리값으로부터 일정한 범위 내에 있다면, 이 또한 제어가 필요하지 않도록 설정할 수도 있다. 도 15를 참고하면, 이러한 상기 거리센싱데이터분석부(433)는, 수직거리추출모듈(4331), 적정거리추출모듈(4333), 거리비교모듈(4335)를 포함한다.The distance sensing data analysis unit 433 is configured to receive and analyze the distance sensing data generated by the distance sensing unit 31 from the distance sensing data receiver 431. The distance sensing data analysis unit 433 is connected to the distance sensing data receiving unit 431 and is also connected to the storage unit 60 to extract data for analysis from the storage unit 60 and store the analyzed data. To be stored in the unit 60. The distance sensing data analysis unit 433 performs data analysis by a predetermined logic, preferably after measuring the vertical distance from the gas injection port 15111 of the gas nozzle 1511 to the plate to be processed, It is determined whether the vertical distance is equal to the appropriate distance value previously stored in the storage unit 60, and whether or not to control the distance. Not only when the measured vertical distance completely matches the proper distance value, but also when the vertical distance is within a predetermined range from the proper distance value, this may also be set so that control is not required. Referring to FIG. 15, the distance sensing data analysis unit 433 includes a vertical distance extraction module 4331, a proper distance extraction module 4333, and a distance comparison module 4335.

상기 수직거리추출모듈(4331)은, 상기 거리센싱데이터수신부(431)가 상기 거리감지부(31)로부터 수신한 거리센싱데이터에서, 상기 가스노즐(1511)의 일측 끝인 가스분사구(15111)로부터 판재까지의 수직거리 값을 추출해 내는 구성을 말한다. 앞서 언급한 도 9에 도시된 내용을 예로 들자면, 도 9의 거리감지부(31)는 상기 가스노즐(1511)의 가스분사구(15111)보다 아랫쪽에 위치한 환형부분을 통해 거리를 측정하게 되는데, 이를 통해 획득되는 거리센싱데이터는 거리감지부(31)의 환형부분과 판재 간의 거리일 수 있다. 하지만, 판재를 가열해 변형가능한 상태로 용이하게 만드는데 중요한 것은, 거리감지부(31)의 환형부분과 판재 간의 거리가 아니라, 직접적으로 화염이 조사되는 상기 가스노즐(1511)의 가스분사구(15111)로부터 판재까지의 거리이며, 상기 가스노즐(1511)의 거리 제어는 화염이 직접적으로 조사되는 상기 가스분사구(15111)를 기준으로 이루어짐이 바람직하다는 점에서, 상기 수직거리추출모듈(4331)을 통해 상기 거리센싱데이터에서 상기 가스분사구(15111)로부터 판재까지의 수직거리 값을 추출해 내는 것이 바람직할 수 있다.The vertical distance extraction module 4331 is a distance sensing data received from the distance sensing unit 431 by the distance sensing data receiver 431 to a plate from a gas injection port 15111 which is one end of the gas nozzle 1511. It is the configuration to extract the vertical distance value of. Taking the above-described information shown in FIG. 9, the distance detecting unit 31 of FIG. 9 measures the distance through an annular portion located below the gas injection port 15111 of the gas nozzle 1511. The distance sensing data obtained may be a distance between the annular portion of the distance sensing unit 31 and the plate. However, it is important not to distance the plate between the annular portion of the distance sensing unit 31 and the plate, but to make the plate easily deformable by heating the flame directly from the gas injection port 15111 of the gas nozzle 1511. The distance to the plate, the distance control of the gas nozzle 1511 is preferably made based on the gas injection port (15111) is directly irradiated with the flame, the distance through the vertical distance extraction module (4331) It may be desirable to extract the vertical distance value from the gas injection port 15111 to the plate in the sensing data.

상기 적정거리추출모듈(4333)은, 후술할 저장부(60)와 연결되어, 저장부(60)에 기 저장된 상기 가스분사구(15111)에서 판재까지의 적정 수직 거리를 추출해 내는 구성을 말한다. 예를 들어, 상기 가스노즐(1511)의 상기 가스분사구(15111)를 통해 분사되는 화염은 판재로부터 100mm 이격되어 조사됨이 바람직하다면, 이러한 내용을 가진 데이터가 저장부(60)에 사전에 저장되고, 상기 적정거리추출모듈(4333)은 저장부(60)를 통해 상기 적정거리로 100mm 값을 추출하게 된다.The proper distance extraction module 4333 is connected to the storage unit 60 to be described later, and refers to a configuration for extracting a proper vertical distance from the gas injection port 15111 previously stored in the storage unit 60 to a plate. For example, if the flame sprayed through the gas injection port 15111 of the gas nozzle 1511 is irradiated 100 mm apart from the plate, the data having such a content is stored in advance in the storage unit 60. The proper distance extraction module 4333 extracts a 100 mm value as the proper distance through the storage unit 60.

상기 거리비교모듈(4335)은, 일측은 상기 수직거리추출모듈(4331)과 연결되고, 타측은 상기 적정거리추출모듈(4333)과 연결되어, 상기 수직거리추출모듈(4331)로부터 추출된 상기 가스분사구(15111)로부터 판재까지의 수직거리와, 상기 적정거리추출모듈(4333)로부터 추출된 상기 가스분사구(15111)로부터 판재까지의 적정거리를 비교해, 양 거리값이 동일할 경우에는 상기 가스노즐(1511)의 거리 제어가 필요치 않으며, 양 거리값이 상이할 경우에는 상기 가스노즐(1511)의 거리 제어가 필요하다는 판단을 내리는 구성을 말한다. 상기 거리비교모듈(4335)에 의해 거리 제어 작업이 필요하다는 결론이 도출되면, 상기 거리비교모듈(4335)은 후술할 거리제어부(53)에 신호를 보내어 상기 가스노즐(1511) 거리 제어에 관한 제어신호가 발생되도록 할 수 있다.The distance comparison module 4335, one side is connected to the vertical distance extraction module 4331, the other side is connected to the proper distance extraction module 4333, the gas extracted from the vertical distance extraction module 4331. The vertical distance from the injection port 15111 to the plate is compared with the proper distance from the gas injection port 15111 extracted from the proper distance extraction module 4333 to the plate, and when the distance values are the same, the gas nozzle ( The distance control of 1511 is not required, and when both distance values are different, it is the structure which judges that the distance control of the gas nozzle 1511 is necessary. When it is determined that the distance control operation is required by the distance comparison module 4335, the distance comparison module 4335 sends a signal to the distance controller 53 to be described later to control the distance control of the gas nozzle 1511. A signal can be generated.

상기 수직제어판단부(45)는, 상기 수직감지부(33)로부터 수직센싱데이터를 수신하고, 수신된 수직센싱데이터를 분석해, 상기 가스노즐(1511)의 기울기를 제어할지 여부를 결정하는 구성을 말한다. 구체적으로, 상기 수직제어판단부(45)는 상기 가스노즐(1511)의 중심축(C)을 특정하며, 특정된 중심축(C)과 판재가 만나는 접점을 특정하고, 특정된 접점이 포함되는 접평면을 특정하여, 특정된 접평면과 중심축(C) 사이의 경사각을 도출해, 도출된 경사각이 90°인지를 비교함으로써, 경사각이 90°이면 상기 가스노즐(1511)의 기울기를 제어할 필요가 없다고 판단하고, 경사각이 90°가 아니면 상기 가스노즐(1511)의 기울기를 제어할 필요가 있다는 판단을 내릴 수 있다. 도 16은 수직제어판단부(45)를 도시한 도면으로, 이러한 상기 수직제어판단부(45)는, 수직센싱데이터수신부(451), 수직센싱데이터분석부(453)를 포함한다.The vertical control unit 45 receives vertical sensing data from the vertical sensing unit 33, analyzes the received vertical sensing data, and determines whether to control the inclination of the gas nozzle 1511. . Specifically, the vertical control unit 45 specifies the central axis (C) of the gas nozzle 1511, specifies the contact point where the specified central axis (C) and the plate material, the contact plane including the specified contact By deriving the angle of inclination between the specified tangent plane and the central axis (C), and comparing whether the derived angle of inclination is 90 degrees, it is determined that the inclination of the gas nozzle 1511 does not need to be controlled when the angle of inclination is 90 degrees. If the inclination angle is not 90 °, it may be determined that the inclination of the gas nozzle 1511 needs to be controlled. FIG. 16 illustrates a vertical control determination unit 45. The vertical control determination unit 45 includes a vertical sensing data receiver 451 and a vertical sensing data analysis unit 453. As shown in FIG.

상기 수직센싱데이터수신부(451)는, 도 16에 도시된 바와 같이, 일측은 상기 수직감지부(33)와 연결이 되고, 타측은 수직센싱데이터분석부(453)와 연결이 되어 상기 수직감지부(33)가 생성한 수직센싱데이터를 수신해 수직센싱데이터분석부(453)로 전송하는 구성을 가리킨다. 상기 수직센싱데이터수신부(451)는 상기 수직감지부(33)와 유선 또는 무선으로 통신 연결되어 수직센싱데이터를 수신할 수 있고, 후술할 저장부(60)와도 연결되어 상기 수직센싱데이터수신부(451)가 수신한 수직센싱데이터가 저장부(60)에 저장되도록 할 수도 있다.As illustrated in FIG. 16, the vertical sensing data receiver 451 is connected to the vertical sensing unit 33 and the other side is connected to the vertical sensing data analyzing unit 453 so that the vertical sensing unit is connected to the vertical sensing unit 451. The configuration of receiving the vertical sensing data generated by (33) and transmitting it to the vertical sensing data analysis unit 453. The vertical sensing data receiver 451 may be connected to the vertical sensing unit 33 by wire or wirelessly to receive vertical sensing data. The vertical sensing data receiver 451 may also be connected to the storage unit 60 to be described later. The vertical sensing data received by) may be stored in the storage unit 60.

상기 수직센싱데이터분석부(453)는, 일측이 상기 수직센싱데이터수신부(451)와 연결되어 상기 수직감지부(33)가 생성한 수직센싱데이터를 상기 수직센싱데이터수신부(451)로부터 전송받아 분석하고, 타측은 후술할 저장부(60)와 연결되어 분석된 데이터가 저장부(60)에 저장되도록 하는 구성을 말한다. 상기 수직센싱데이터분석부(453)는 일정한 로직에 의해 데이터분석작업을 수행하게 되며, 바람직하게는 상기 가스노즐(1511)의 중심축(C)이 판재와 만나는 접점에서의 접평면을 도출해, 도출된 접평면과 상기 중심축(C) 간의 수직여부를 판단하는 방식으로 데이터 분석을 진행할 수 있다. 상기 수직센싱데이터분석부(453)는 상기 수직센싱데이터 분석 결과, 접평면과 중식축(C)이 수직이면, 상기 가스노즐(1511)의 기울기를 제어할 필요가 없다고 판단해 후술할 수직제어부(57)에 기울기 제어 명령을 전달하지 않고, 접평면과 중심축(C)이 수직이 아니면, 상기 가스노즐(1511)의 기울기를 제어할 필요가 있다고 판단해 후술할 수직제어부(57)에 기울기 제어 명령을 전송하게 된다. 도 16을 참고하면, 상기 수직센싱데이터분석부(453)는, 중심축특정모듈(4531), 접점특정모듈(4533), 접평면특정모듈(4535), 수직판단모듈(4537)을 포함한다.The vertical sensing data analysis unit 453 may be connected to the vertical sensing data receiver 451 and receive vertical sensing data generated by the vertical sensing unit 33 from the vertical sensing data receiver 451. And, the other side is connected to the storage unit 60 to be described later refers to the configuration to store the analyzed data in the storage unit 60. The vertical sensing data analysis unit 453 performs a data analysis operation by a predetermined logic, and preferably derives a tangent plane at the contact point where the central axis C of the gas nozzle 1511 meets the plate, Data analysis may be performed by determining whether the contact plane is perpendicular to the central axis C. The vertical sensing data analysis unit 453 determines that it is not necessary to control the inclination of the gas nozzle 1511 when the tangent plane and the lunch axis C are vertical as a result of analyzing the vertical sensing data, and the vertical control unit 57 to be described later. If the tangent plane and the central axis C are not perpendicular to each other, the tilt of the gas nozzle 1511 needs to be controlled, and the tilt control command is given to the vertical controller 57 to be described later. Will be sent. Referring to FIG. 16, the vertical sensing data analyzer 453 includes a central axis specific module 4531, a contact specific module 4533, a contact plane specific module 4535, and a vertical determination module 4537.

상기 중심축특정모듈(4531)은, 상기 수직센싱데이터로부터 상기 가스노즐(1511)의 중심축(C)을 특정하는 구성을 말한다. 상기 수직감지부(33)로부터 생성되는 수직센싱데이터 상에는 다양한 정보들이 포함될 수 있으며, 상기 중심축특정모듈(4531)은 이 가운데에서 상기 가스노즐(1511)의 중심축(C)에 관한 정보를 추출해 특정하게 된다. 전술한 바와 같이, 상기 가스노즐(1511)은 긴 원통형상을 하도록 구성될 수 있는바, 상기 중심축(C)으로, 상기 가스노즐(1511)을 통해 분사되는 화염의 조사 방향을 결정할 수 있다.The central axis specifying module 4531 refers to a configuration for specifying the central axis C of the gas nozzle 1511 from the vertical sensing data. Various information may be included in the vertical sensing data generated from the vertical sensing unit 33, and the central axis specifying module 4531 extracts information on the central axis C of the gas nozzle 1511 from the center. To be specified. As described above, the gas nozzle 1511 may be configured to have a long cylindrical shape. The gas nozzle 1511 may determine an irradiation direction of a flame sprayed through the gas nozzle 1511 with the central axis C.

상기 접점특정모듈(4533)은, 상기 중심축특정모듈(4531)과 연결되어, 상기 중심축특정모듈(4531)을 통해 특정된 중심축(C)을 가공 대상 판재를 향해 연장했을 때, 직접적으로 가열되는 판재의 일면과 상기 중심축(C)이 만나는 점인 접점을 특정하는 구성을 말한다. 상기 접점특정모듈(4533)에 의해 특정된 접점은 후술할 접평면특정모듈(4535)에 제공되어, 접점을 포함하는 접평면을 특정하는데 이용될 수 있다.The contact specifying module 4533 is connected to the central axis specifying module 4531 and directly extends the specified central axis C through the central axis specifying module 4531 toward the plate to be processed. The structure which specifies the contact which is the point which the one surface of the board | plate plate heated and the said central axis C meets. The contact specified by the contact specifying module 4533 may be provided to a contact plane specifying module 4535 to be described later, and may be used to specify a contact plane including a contact.

상기 접평면특정모듈(4535)은, 상기 접점특정모듈(4533)과 연결되어, 상기 접점특정모듈(4533)에 의해 특정된 접점에서의 접평면을 특정하는 구성을 말한다. 상기 가스노즐(1511)의 중심축(C)을 연장하여 3차원 판재의 일면에 접하는 접점을 특정하게 되면, 특정된 접점에 수직하게 화염을 조사하기 위해서는, 상기 접점에서의 접평면을 산정하고, 산정된 접평면의 법선을 도출해, 도출된 법선 상에 상기 가스노즐(1511)의 중심축(C)이 위치하도록 하면 된다. 따라서, 이를 위해, 상기 접점특정모듈(4533)에 의해 접점이 특정되면, 상기 접평면특정모듈(4535)을 통해 특정된 접점에서의 접평면을 도출하게 된다.The contact plane specifying module 4535 is connected to the contact specifying module 4533 and refers to a configuration for specifying a contact plane at a contact specified by the contact specifying module 4533. When the center axis C of the gas nozzle 1511 is extended to specify a contact contacting one surface of the three-dimensional plate, in order to irradiate a flame perpendicular to the specified contact, a contact plane at the contact is calculated and calculated. What is necessary is just to derive the normal line of the contact | connected flat surface, and to place the center axis C of the said gas nozzle 1511 on the derived normal line. Therefore, for this purpose, if a contact is specified by the contact specification module 4533, the contact plane at the contact specified through the contact plane specification module 4535 is derived.

상기 수직판단모듈(4537)은, 일측은 상기 중심축특정모듈(4531)과 연결이 되고, 타측은 상기 접평면특정모듈(4535)과 연결이 되어, 상기 중심축특정모듈(4531)에 의해 특정된 상기 가스노즐(1511)의 중심축(C)와 상기 접평면특정모듈(4537)에 의해 특정된 접평면이 이루는 각이 수직인지를 판단하여 상기 가스노즐(1511)의 기울기 제어 여부를 결정하는 구성을 말한다. 만일 상기 중심축(C)과 접평면 사이의 각이 수직을 이룰 경우, 상기 중심축(C)은 곧 화염이 조사되는 방향에 해당하는바, 현재 상태에서 판재에 수직한 화염이 조사될 수 있으므로 별도의 기울기 제어가 필요치 않게 된다. 하지만, 상기 중심축(C)과 접평면 사이의 각이 수직을 이루지 않을 경우, 현재 가스노즐(1511)의 상태에서는 판재에 수직한 화염을 조사할 수 없는바, 이때에는 상기 가스노즐(1511)의 기울기를 제어할 필요가 있기에, 상기 수직판단모듈(4537)은 후술할 수직제어부(57)에 상기 가스노즐(1511)의 기울기 제어가 필요하다는 신호를 전송하게 된다.The vertical determination module 4537, one side is connected to the central axis specific module 4531, the other side is connected to the contact plane specific module 4535, specified by the central axis specific module 4531 Refers to a configuration that determines whether the inclination of the gas nozzle 1511 is controlled by determining whether the angle formed between the central axis C of the gas nozzle 1511 and the contact plane specified by the contact plane specific module 4537 is vertical. . If the angle between the central axis (C) and the tangent plane is perpendicular to each other, the central axis (C) corresponds to the direction in which the flame is to be irradiated, and thus the flame perpendicular to the plate may be irradiated in the current state. No tilt control is necessary. However, when the angle between the central axis C and the tangent plane is not perpendicular to each other, the flame perpendicular to the plate cannot be irradiated in the state of the current gas nozzle 1511. In this case, the gas nozzle 1511 Since it is necessary to control the inclination, the vertical determination module 4537 transmits a signal indicating that the inclination control of the gas nozzle 1511 is necessary to the vertical control unit 57 which will be described later.

상기 충돌제어판단부(47)는, 상기 접촉감지부(37)로부터 접촉센싱데이터를 수신하고, 수신된 접촉센싱데이터를 분석해, 전원 차단 제어를 진행할 지 여부를 결정하는 구성을 말한다. 상기 접촉감지부(37)는, 상기 걸림플레이트(1513)와 상기 지지플레이트(155)의 접촉여부를 감지하는 접촉센싱데이터를 생성하여, 상기 걸림플레이트(1513)와 상기 지지플레이트(155) 사이의 접촉 불량을 감지하게 되고, 다양한 방향에서의 충돌이 고르게 감지될 수 있도록, 상기 접촉감지부(37)는 상기 걸림플레이트(1513)가 안착되는 상기 지지플레이트(155)의 일면 상의 특정 영역(S) 내에 복수 개로 구성이 될 수 있다. 따라서, 상기 지지플레이트(155) 상에 설치된 접촉감지부(37)의 개수와 동일한 개수의 접촉센싱데이터가 상기 충돌제어판단부(47)에 수신될 경우에는 상기 지지플레이트(155) 상에 상기 걸림플레이트(1513)가 정상 접촉하고 있어 상기 가스노즐(1511)에 충돌이 발생하지 않았다고 판단될 수 있다. 반대로, 상기 지지플레이트(155) 상에 설치된 접촉감지부(37)의 개수보다 적은 개수의 접촉센싱데이터가 상기 충돌제어판단부(47)에 수신될 경우에는 상기 지지플레이트(155) 상에 상기 걸림플레이트(1513)가 비정상 접촉하고 있어 상기 가스노즐(1511)이 판재 등에 부딪혀 기울어지거나 들리는 등의 충돌 문제가 생겼다고 판단될 수 있다. 즉, 상기 충돌제어판단부(47)는, 수신되는 접촉센싱데이터의 개수와, 접촉감지부의 개수를 비교해, 양자의 개수가 동일할 경우 충돌 제어가 필요 없다고 판단하고, 양자의 개수가 상이할 경우에만 충돌 제어가 필요하다고 판단하여, 후술할 충돌제어부(59)에 제어 명령 신호를 전송할 수 있다. 도 17은 충돌제어판단부(47)를 도시한 도면으로, 도 17을 참고하면, 이러한 상기 충돌제어판단부(47)는, 접촉센싱데이터수신부(471) 및 접촉센싱데이터분석부(473)를 포함한다.The collision control determination unit 47 refers to a configuration for receiving contact sensing data from the contact detecting unit 37, analyzing the received contact sensing data, and determining whether to perform a power cut control. The contact detecting unit 37 generates contact sensing data for detecting whether the locking plate 1513 and the support plate 155 are in contact with each other, and between the locking plate 1513 and the support plate 155. The touch sensing unit 37 is a specific area S on one surface of the support plate 155 on which the engaging plate 1513 is seated so as to detect a poor contact and to evenly detect a collision in various directions. It may be composed of a plurality of. Therefore, when the contact sensing data of the same number as the number of the touch sensing unit 37 provided on the support plate 155 is received by the collision control determination unit 47, the engaging plate on the support plate 155 1513 may be in normal contact, and thus it may be determined that a collision does not occur in the gas nozzle 1511. On the contrary, when the number of contact sensing data smaller than the number of the contact sensing units 37 provided on the support plate 155 is received by the collision control determination unit 47, the engaging plate on the support plate 155 is provided. 1513 may be abnormally contacted, and thus the gas nozzle 1511 may be judged to have a collision problem such as being tilted or heard by a plate or the like. That is, the collision control determination unit 47 compares the number of received contact sensing data with the number of contact sensing units, and determines that collision control is not necessary when the numbers of the two are the same, and only when the numbers are different. When it is determined that the collision control is necessary, the control command signal may be transmitted to the collision control unit 59 to be described later. FIG. 17 illustrates a collision control determination unit 47. Referring to FIG. 17, the collision control determination unit 47 includes a contact sensing data receiver 471 and a contact sensing data analyzer 473. FIG. .

상기 접촉센싱데이터수신부(471)는, 일측은 상기 접촉감지부(37)와 연결이 되고, 타측은 접촉센싱데이터분석부(473)와 연결이 되어 상기 접촉감지부(37)가 생성한 접촉센싱데이터를 수신해 접촉센싱데이터분석부(473)로 전송하는 구성을 말한다. 바람직하게는 상기 지지플레이트(155) 상에 구성된 상기 접촉감지부(37)는 상기 걸림플레이트(1513)로부터 가압될 경우에만 접촉센싱데이터를 생성하고, 상기 걸림플레이트(1513)로부터 가압되지 않으면 접촉센싱데이터를 생성하지 않도록 구성될 수 있다. 이러한 접촉감지부(37)는 복수 개로 구성될 수 있는바, 만일 상기 가스노즐(1511)이 판재 등과 충돌해 기울어지거나 들리게 되면, 복수 개의 접촉감지부(37) 중 일부가 상기 걸림플레이트(1513)와 접촉하지 않게 되면서, 상기 지지플레이트(155) 상에 설치된 접촉감지부(37)의 개수보다 적은 수의 접촉센싱데이터만이 상기 접촉센싱데이터수신부(471)에 수신된다.The contact sensing data receiver 471 has one side connected to the touch sensing unit 37 and the other side connected to the touch sensing data analyzing unit 473 to generate the touch sensing unit 37 generated by the touch sensing unit 37. Receives data and transmits it to the contact sensing data analysis unit 473. Preferably, the contact sensing unit 37 configured on the support plate 155 generates contact sensing data only when pressed from the latching plate 1513, and touch sensing if it is not pressed from the latching plate 1513. It may be configured not to generate data. The contact sensing unit 37 may be configured in plural. If the gas nozzle 1511 collides with a plate or the like and is inclined or lifted, a part of the plurality of contact sensing units 37 may be caught by the locking plate 1513. While not in contact with the contact sensing data, only the number of contact sensing data less than the number of contact sensing units 37 provided on the support plate 155 is received by the contact sensing data receiver 471.

상기 접촉센싱데이터분석부(473)는, 상기 접촉센싱데이터수신부(471)로부터 상기 접촉감지부(37)가 생성한 접촉센싱데이터를 전송받아 분석하는 구성을 말한다. 상기 접촉센싱데이터분석부(473)는 상기 접촉센싱데이터수신부(471)와 연결이 됨은 물론, 후술할 저장부(60)와도 연결이 되어, 분석에 필요한 데이터들을 저장부(60)로부터 추출하거나, 분석된 데이터를 저장부(60)에 저장할 수도 있다. 상기 접촉센싱데이터분석부(473)는 일정한 로직에 의해 데이터분석작업을 수행하게 되며, 바람직하게는 상기 지지플레이트(155) 상에 구성된 상기 접촉감지부(37)가, 상기 걸림플레이트(1513)로부터 가압될 경우에만 접촉센싱데이터를 생성하고, 상기 걸림플레이트(1513)로부터 가압되지 않으면 접촉센싱데이터를 생성하지 않도록 구성하여, 상기 접촉센싱데이터수신부(471)를 통해 전달받은 접촉센싱데이터의 개수와, 사전에 저장된 접촉감지부(37)의 개수를 비교하는 작업을 수행한다. 도 17을 참고하면, 이러한 상기 접촉센싱데이터분석부(473)는, 데이터개수추출모듈(4731), 접촉감지부개수추출모듈(4733), 개수비교모듈(4735)을 포함한다.The contact sensing data analysis unit 473 refers to a configuration for receiving and analyzing contact sensing data generated by the contact sensing unit 37 from the contact sensing data receiver 471. The contact sensing data analysis unit 473 is connected to the contact sensing data receiver 471 as well as to the storage unit 60 to be described later, to extract data for analysis from the storage unit 60, The analyzed data may be stored in the storage 60. The contact sensing data analysis unit 473 performs a data analysis operation by a predetermined logic, and preferably, the contact sensing unit 37 formed on the support plate 155 is separated from the locking plate 1513. Generating contact sensing data only when pressed, and not generating contact sensing data unless pressurized from the locking plate 1513, and the number of contact sensing data transmitted through the contact sensing data receiving unit 471; The operation of comparing the number of previously stored contact detecting units 37 is performed. Referring to FIG. 17, the contact sensing data analysis unit 473 includes a data number extraction module 4731, a contact detection unit number extraction module 4731, and a number comparison module 4735.

상기 데이터개수추출모듈(4731)은, 상기 접촉센싱데이터수신부(471)와 연결되어, 상기 접촉센싱데이터수신부(471)로부터 전송받은 접촉센싱데이터의 개수를 추출하는 구성을 말한다. 상기 접촉감지부(37)는 상기 지지플레이트(155)와 상기 걸림플레이트(1513) 사이에 개재되어, 상기 걸림플레이트(1513)로부터 가압되면, 접촉센싱데이터를 생성하도록 구성된다. 따라서, 정상적인 접촉 상태에서는 상기 지지플레이트(155) 상에 구성된 상기 접촉감지부(37)의 개수만큼 접촉센싱데이터가 생성되므로, 상기 데이터개수추출모듈(4731)을 통해 파악되는 수신된 접촉센싱데이터의 개수는 상기 지지플레이트(155) 상에 설치된 접촉감지부(37)의 개수와 동일할 것이지만, 비정상적인 접촉상태에서는 이보다 적은 개수의 접촉센싱데이터만이 추출된다.The data count extraction module 4731 is connected to the contact sensing data receiver 471 to extract the number of contact sensing data transmitted from the contact sensing data receiver 471. The contact detecting unit 37 is interposed between the support plate 155 and the locking plate 1513 and is configured to generate contact sensing data when pressed from the locking plate 1513. Therefore, in the normal contact state, since the touch sensing data is generated as many as the number of the touch sensing units 37 configured on the support plate 155, the received touch sensing data captured through the data count extraction module 4731 is included. The number will be the same as the number of the contact sensing units 37 provided on the support plate 155, but in the abnormal contact state, only a smaller number of contact sensing data is extracted.

상기 접촉감지부개수추출모듈(4733)은, 후술할 저장부(60)와 연결되어, 저장부(60)에 기 저장된 상기 지지플레이트(155) 상에 설치된 상기 접촉감지부(37)의 개수를 추출하는 구성을 말한다. 상기 접촉감지부(37)는 다양한 방향에서 발생할 수 있는 충돌을 고르게 감지할 수 있도록 상기 지지플레이트(155) 상에 복수 개로 구성될 수 있다. 이러한 접촉감지부(37)의 개수를 카운팅하여 저장부(60)에 저장하면, 충돌 제어를 판단하기 위해 상기 데이터개수추출모듈(4731)로부터 생성된 접촉센싱데이터의 개수가 카운팅되었을 때, 상기 접촉감지부개수추출모듈(4733)을 통해 저장부(60)에 저장된 판단 기준 개수가 추출되어 제공된다.The touch sensing unit number extraction module 4731 is connected to the storage unit 60 to be described later, and the number of the touch sensing units 37 installed on the support plate 155 pre-stored in the storage unit 60. Refers to the configuration to extract. The contact detecting unit 37 may be provided in plurality on the support plate 155 to evenly detect a collision that may occur in various directions. When the number of the contact detection unit 37 is counted and stored in the storage unit 60, when the number of contact sensing data generated from the data count extraction module 4731 is counted to determine collision control, the contact is counted. The number of determination criteria stored in the storage unit 60 is extracted and provided through the sensing unit number extraction module 4731.

상기 개수비교모듈(4735)은, 일측은 상기 데이터개수추출모듈(4731)과 연결이 되고, 타측은 상기 접촉감지부개수추출모듈(4733)과 연결이 되어, 상기 데이터개수추출모듈(4731)에 의해 추출된 접촉센싱데이터의 개수와, 상기 접촉감지부개수추출모듈(4733)에 의해 추출된 상기 접촉감지부(37)의 개수를 비교해 동일 여부를 판단함으로써, 상기 판재가공부(10)에 인가된 전원 차단 여부를 결정하는 구성을 말한다. 상기 데이터개수추출모듈(4731)에 의해 추출된 접촉센싱데이터의 개수와, 상기 접촉감지부개수추출모듈(4733)에 의해 추출된 상기 접촉감지부(37)의 개수가 동일할 경우에는 상기 지지플레이트(155) 상에 상기 걸림플레이트(1513)가 정상 접촉하고 있는바, 별도의 충돌 제어를 지시할 필요가 없고, 상기 데이터개수추출모듈(4731)에 의해 추출된 접촉센싱데이터의 개수와, 상기 접촉감지부개수추출모듈(4733)에 의해 추출된 상기 접촉감지부(37)의 개수가 상이할 경우에는 상기 지지플레이트(155) 상에 상기 걸림플레이트(1513)가 비정상 접촉하고 있는 것이 되므로, 상기 개수비교모듈(4735)은 후술할 충돌제어부(59)에 충돌 제어를 지시하게 된다.The number comparison module 4735, one side is connected to the data number extraction module 4731, the other side is connected to the contact sensing unit number extraction module 4731, to the data number extraction module 4731 By comparing the number of the contact sensing data extracted by the number and the number of the contact sensing unit 37 extracted by the number of the touch sensing unit number extraction module 4731 to determine whether the same is applied to the plate processing unit 10 Refers to the configuration to determine whether the power is turned off. The support plate when the number of contact sensing data extracted by the data number extraction module 4731 and the number of the contact sensing units 37 extracted by the number of touch sensing unit number extraction module 4731 are the same. Since the engaging plate 1513 is in normal contact on 155, there is no need to instruct separate collision control, and the number of contact sensing data extracted by the data count extraction module 4731 and the contact When the number of the contact detection units 37 extracted by the detection unit number extraction module 4731 is different, the locking plate 1513 is abnormally contacted on the support plate 155, so that the number The comparison module 4735 instructs collision control to the collision control unit 59 to be described later.

상기 제어부(50)는, 일측은 상기 판단부(40)와 연결되고, 타측은 상기 판재가공부(10)와 연결되어, 상기 판단부(40)의 판단 결과에 따라 상기 판재가공부(10)를 대상으로 한 제어신호를 생성해 전송하는 구성을 말한다. 이를 위해 상기 제어부(50)는 상기 판재가공부(10)와 유선 또는 무선으로 연결될 수 있다. 또한, 상기 제어부(50)는 후술할 저장부(60)와도 연결이 되어, 저장부(60)로부터 저장된 데이터를 전송받거나, 제어신호에 관한 데이터를 저장부(60)에 저장해 어떠한 제어가 이루어졌는지 기록될 수 있도록 한다. 전술한 바에 의하면, 상기 판단부(40)는 상기 가열제어판단부(41)와, 상기 거리제어판단부(43)와, 상기 수직제어판단부(45)와, 상기 충돌제어판단부(47)를 포함하는 바, 상기 제어부(50)는 도 18에 도시된 바와 같이, 이들 각각에 대응이 되는, 가열제어부(51), 냉각제어부(53), 거리제어부(55), 수직제어부(57), 충돌제어부(59)를 포함한다.The control unit 50, one side is connected to the determination unit 40, the other side is connected to the plate processing unit 10, the plate processing unit 10 according to the determination result of the determination unit 40 It refers to a configuration that generates and transmits a control signal for a target. To this end, the control unit 50 may be connected to the plate processing unit 10 by wire or wirelessly. In addition, the control unit 50 is also connected to the storage unit 60, which will be described later, to receive the data stored in the storage unit 60, or to store the data related to the control signal in the storage unit 60 what control is made? Allow it to be recorded. As described above, the determination unit 40 includes the heating control determination unit 41, the distance control determination unit 43, the vertical control determination unit 45, and the collision control determination unit 47. As shown in FIG. 18, the control unit 50 corresponds to each of them, the heating control unit 51, the cooling control unit 53, the distance control unit 55, the vertical control unit 57, and the collision control unit 59. ).

상기 가열제어부(51)는, 상기 가열제어판단부(41)와 연결되어, 상기 가열제어판단부(41)의 판단 결과에 따라 상기 판재가공부(10)를 대상으로 한 가열제어신호를 생성해 전송하는 구성을 말한다. 즉, 상기 가열제어부(51)는 상기 가열제어판단부(41)에 의해 가공 대상이 되는 판재의 현재 형상과 목표로 하는 판재의 형상이 불일치하여 판재 가열 작업이 필요하다는 판단 결과를 받게 되면, 가열라인 및 가열조건을 특정하고, 이를 토대로 가열제어신호를 생성해 상기 판재가공부(10)에 전송함으로써 상기 판재가공부(10)를 제어하게 된다. 상기 가열제어부(51)는 도 18에 도시된 바와 같이, 후술할 저장부(60)와 연결될 수 있으며, 이를 통해 가열제어와 관련된 데이터가 저장부(60)에 저장될 수 있도록 한다. 도 19는 가열제어부(51)를 도시한 도면으로, 도 19를 참고하면, 상기 가열제어부(51)는, 가열라인특정부(511), 가열조건특정부(513), 가열제어신호생성부(515), 가열제어신호전송부(517)를 포함한다.The heating control unit 51 is connected to the heating control determination unit 41 to generate and transmit a heating control signal for the plate processing unit 10 according to the determination result of the heating control determination unit 41. Say composition. That is, when the heating control unit 51 receives the determination result that the plate heating operation is necessary because the current shape of the plate to be processed and the shape of the target plate are inconsistent by the heating control determination unit 41, the heating line is received. And specifying a heating condition, and generating a heating control signal based on this, and transmitting the heating control signal to the plate processing unit 10 to control the plate processing unit 10. As illustrated in FIG. 18, the heating control unit 51 may be connected to a storage unit 60 to be described later, and thus data related to heating control may be stored in the storage unit 60. 19 is a view illustrating a heating control unit 51. Referring to FIG. 19, the heating control unit 51 includes a heating line specifying unit 511, a heating condition specifying unit 513, and a heating control signal generating unit ( 515, a heating control signal transmission unit 517.

상기 가열라인특정부(511)는, 가공 판재 형상을 목표 판재 형상과 일치시키기 위해, 상기 가공 판재 상에 가열해야 하는 부위를 선으로 특정하는 구성을 말한다. 상기 선에는 직선 뿐만 아니라 곡선도 포함되며, 상기 선은 단수 또는 복수 개로 이루어질 수 있고, 복수 개의 선이 서로 교차할 수도 있다. 상기 가열라인특정부(511)은 작업자가 가공 대상 판재의 표면에 직접 표시한 가열선을 인식해 시스템 상으로 불러올 수도 있고, 가공 판재의 형상과 목표 판재의 형상을 비교 분석해 시스템 상에서 최적의 가열선을 자동으로 추출해 낼 수도 있으며, 작업자가 시스템 상에 가열선을 수동으로 입력할 수 있도록 한다. 도 19를 참고하면, 상기 가열라인특정부(511)는, 가열라인인식모듈(5111)과, 가열라인추출모듈(5113)과, 가열라인입력모듈(5115)을 포함한다.The said heating line specific part 511 says the structure which specifies the site | part which should be heated on the said processed board material with a line in order to match the processed board material shape with a target board shape. The line includes not only a straight line but also a curved line. The line may be formed in singular or plural, and the plurality of lines may cross each other. The heating line specific part 511 may recognize a heating line directly displayed on the surface of the plate to be processed by the operator and bring it onto the system, and compare the shape of the processed plate with the shape of the target plate to optimize the heating line on the system. Can be extracted automatically, allowing the operator to manually enter heating wires into the system. Referring to FIG. 19, the heating line specifying unit 511 includes a heating line recognition module 5111, a heating line extraction module 5113, and a heating line input module 5115.

상기 가열라인인식모듈(5111)은, 가공 대상 판재의 표면에 직접 표시된 가열선을 인식해 시스템 상으로 불러오는 구성을 말한다. 가공 대상 판재의 표면 상에는, 현재 가공 대상 판재의 형상을 목표 판재 형상과 동일하게 하기 위한 가열 작업이 이루어져야 하는 지점을 연결한 가열선이 작업자에 의해 직접 표시될 수 있는바, 상기 가열라인인식모듈(5111)은 작업자에 의해 가공 대상 판재 표면에 표시된 가열선을 인식하는 구성으로 볼 수 있다. 이를 위해, 상기 가열라인인식모듈(5111)은, 상기 촬영부(20)에서 생성한 이미지데이터를 분석할 수 있으며, 이미지데이터 상에 나타난 가열선을 인식하는 것으로 봄이 바람직하다.The heating line recognition module 5111 refers to a configuration in which a heating line directly displayed on the surface of the plate to be processed is recognized and brought into the system. On the surface of the plate to be processed, a heating wire connecting a point at which a heating operation for making the shape of the plate to be processed to be the same as the target plate to be made can be directly displayed by the operator. 5111 may be viewed as a configuration for recognizing a heating wire displayed on the surface of the plate to be processed by the operator. To this end, the heating line recognition module 5111 may analyze the image data generated by the photographing unit 20, and it is preferable that the heating line recognition module 5111 recognize the heating line displayed on the image data.

상기 가열라인추출모듈(5113)은, 가공 판재의 형상과 목표 판재의 형상을 비교 분석해 시스템 상에서 최적의 가열선을 자동으로 추출해 내는 구성을 가리킨다. 상기 가열라인인식모듈(5111)에 의한 가열선 특정은, 작업자의 경험, 기술, 숙련도를 바탕으로 가공 대상 판재 상에 표시된 가열선을 인식하는 것인바, 인식된 가열선이 작업자가 누구인지에 따라 달라질 수 있으며, 해당 가열선의 정확성을 신뢰하기 어렵다는 한계가 존재한다. 또한 가열 대상 판재 상에 가열선이 표시되어 있지 않을 경우 상기 가열라인인식모듈(5111)을 통한 가열라인 특정이 어려울 수 있다. 이러한 경우에는 상기 가열라인추출모듈(5113)을 통해 가열선을 추출해 낼 수 있으며, 이를 위해 상기 가열라인추출모듈(5113)은 후술할 저장부(60)와 연결될 수 있다. 후술할 저장부(60) 상에는 가열라인에 관한 정보가 저장되어 있어, 상기 가열라인추출모듈(5113)은, 가공 대상 판재의 형상을 목표 판재의 형상으로 만들기 위한 가열라인 정보를 저장부(60)로부터 추출할 수 있다.The heating line extraction module 5113 refers to a configuration in which the shape of the processed plate is compared with the shape of the target plate to automatically extract the optimum heating line on the system. The heating line identification by the heating line recognition module 5111 is to recognize the heating line displayed on the plate to be processed based on the operator's experience, technology, and proficiency, depending on who is the recognized heating line. There are limitations that can vary and it is difficult to trust the accuracy of the heating line. In addition, when the heating line is not displayed on the plate to be heated, it may be difficult to specify the heating line through the heating line recognition module 5111. In this case, the heating line may be extracted through the heating line extraction module 5113, and for this purpose, the heating line extraction module 5113 may be connected to a storage unit 60 to be described later. Information regarding the heating line is stored on the storage unit 60 to be described later, and the heating line extraction module 5113 stores the heating line information for making the shape of the plate to be processed into the shape of the target plate. Can be extracted from.

상기 가열라인입력모듈(5115)은, 작업자가 시스템 상에 가열선을 수동으로 입력할 수 있도록 하는 구성을 말한다. 상기 가열라인인식모듈(5111)은 가공 대상 판재의 표면 상에 표시된 가열선을 인식하는 것인 반면에, 상기 가열라인입력모듈(5115)은 상기 가열제어판단부(41)에 의해 추출된 가공판재형상에 가열선을 입력할 수 있도록 함으로써 가열선을 특정하는 것으로 볼 수 있다. 가공 대상 판재의 표면에 가열선이 직접 표시되지 않아 상기 가열라인인식모듈(5111)을 통해 가열 라인을 특정할 수 없고, 저장부(60)에 저장된 데이터가 불충분하여 상기 가열라인추출모듈(5113)에 의해 가열라인을 추출해 낼 수 없더라도, 상기 가열라인입력모듈(5115)에 의한 가열선 특정은 가능할 수 있다.The heating line input module 5115 refers to a configuration that allows the operator to manually input the heating line on the system. The heating line recognition module 5111 recognizes the heating line displayed on the surface of the plate to be processed, whereas the heating line input module 5115 has the shape of the processed plate extracted by the heating control decision unit 41. It is considered that the heating wire is specified by allowing a heating wire to be input to the input. Since the heating line is not directly displayed on the surface of the plate to be processed, the heating line cannot be identified through the heating line recognition module 5111, and the data stored in the storage unit 60 is insufficient. Even though the heating line cannot be extracted by the heating line, the heating line specification by the heating line input module 5115 may be possible.

상기 가열조건특정부(513)는, 상기 가열라인특정부(511)와 연결되어, 상기 가열라인특정부(511)에 의해 특정된 가열라인을 따라 판재를 성형할 때의 가열조건을 결정하는 구성을 말한다. 상기 가열조건이란, 상기 가열수단(151)의 가열온도나 가열시간 뿐만 아니라, 가열선을 따라 그대로 가열할 것인지, 전체적인 움직임은 가열선을 따라 진행하되 가열선을 중심으로 지그재그로 삼각가열을 할 것인지 등 판재 성형과 관련된 모든 조건을 포함하는 개념으로 볼 수 있다. 도 19를 참고하여 설명하면, 상기 가열조건특정부(513)는, 가열조건추출모듈(5131), 가열조건입력모듈(5133)을 포함한다.The heating condition specifying unit 513 is connected to the heating line specifying unit 511 to determine a heating condition when forming a plate along the heating line specified by the heating line specifying unit 511. Say The heating condition is not only the heating temperature or the heating time of the heating means 151, or whether the heating is performed as it is along the heating line or whether the overall movement is to be carried out along the heating line and triangular heating is zigzag around the heating line. It can be seen as a concept that includes all the conditions related to sheet forming. Referring to FIG. 19, the heating condition specifying unit 513 includes a heating condition extraction module 5151 and a heating condition input module 5133.

상기 가열조건추출모듈(5131)은, 후술할 저장부(60)와 연결되어, 상기 가공판재형상추출모듈(4131)에 의해 추출된 판재의 형상 및 상기 가열라인특정부(511)에 의해 특정된 가열라인에 최적화된 가열조건을 저장부(60)에서 검색해 추출하는 구성을 말한다. 상기 가열조건으로는, 가열온도, 가열속도, 가열폭, 가열간격, 가열횟수, 가열구간, 집중가열횟수, 집중가열구간 등 가열과 관련된 각종 정보가 포함될 수 있다. 상기 가열조건추출모듈(5131)에 의하면, 자동으로 가열조건이 산출되는바, 작업자의 경험, 기술, 숙련도 등에 의존하지 않고, 최적의 판재 가열을 진행할 수 있게 된다.The heating condition extraction module 5131 is connected to the storage unit 60, which will be described later, and specified by the shape of the plate extracted by the processed plate shape extraction module 4131 and the heating line specific unit 511. Refers to a configuration for searching for and extracting heating conditions optimized for the heating line from the storage unit 60. The heating conditions may include various kinds of information related to heating, such as heating temperature, heating rate, heating width, heating interval, heating frequency, heating section, intensive heating frequency, intensive heating section, and the like. According to the heating condition extraction module 5131, the heating condition is automatically calculated, so that the optimum plate heating can be performed without depending on the operator's experience, technology, or skill level.

상기 가열조건입력모듈(5133)은, 가열조건을 직접 입력할 수 있도록 하는 구성으로, 상기 가열조건추출모듈(5131)이 자동으로 가열조건을 생성했던 것이라면, 상기 가열조건입력모듈(5133)은 수동으로 가열조건을 생성하는 것으로 볼 수 있다. 저장부(60)에 저장된 데이터가 많지 않아 저장부(60)로부터 적절한 가열조건을 추출해 낼 수 없는 경우 등이 발생했을 때, 작업자는 상기 가열조건입력모듈(5133)을 통해 가열온도, 가열속도, 가열폭, 가열간격, 가열횟수, 가열구간 등의 정보를 직접 입력할 수 있다.The heating condition input module 5133 is configured to directly input a heating condition. If the heating condition extraction module 5131 automatically generates a heating condition, the heating condition input module 5133 is a manual operation. It can be seen to generate heating conditions. When there is not much data stored in the storage unit 60 and it is impossible to extract the proper heating condition from the storage unit 60, the operator uses the heating condition input module 5133 to control the heating temperature, heating rate, Information such as heating width, heating interval, number of heating and heating section can be directly input.

상기 가열제어신호생성부(515)는, 일측은 상기 가열라인특정부(511) 및 상기 가열조건특정부(513)와 연결되고, 타측은 후술할 가열제어신호전송부(517)와 연결되어, 상기 가열라인특정부(511)에 의해 특정된 가열라인과, 상기 가열조건특정부(513)에 의해 특정된 가열조건에 해당하는 상기 판재가공부(10)의 가열제어신호를 생성하는 구성을 말한다. 예를 들어, 특정된 가열라인을 따라 상기 가스노즐(1511)이 움직일 수 있도록, 상기 로봇암부(11), 상기 이송부(13)의 움직임을 제어하는 신호를 생성할 수 있고, 특정된 가열조건에 따라 가열 대상 판재 상에 화염이 조사될 수 있도록, 상기 가스공급관(1515)으로부터 공급되는 가스의 혼합 비율을 제어하는 신호를 생성하거나, 가열속도 또는 가열방법(선상가열·삼각가열 등) 등을 조절하기 위해, 상기 로봇암부(11) 및 상기 이송부(13)의 움직임을 제어하는 신호를 생성할 수도 있다. 상기 가열제어신호생성부(515)가 생성한 가열제어신호는 후술할 가열제어신호전송부(517)에 전달된다.The heating control signal generation unit 515, one side is connected to the heating line specifying unit 511 and the heating condition specifying unit 513, the other side is connected to the heating control signal transmission unit 517 to be described later, The heating line specified by the heating line specifying unit 511 and the heating control signal of the plate processing unit 10 corresponding to the heating conditions specified by the heating condition specifying unit 513 are referred to. . For example, a signal for controlling the movement of the robot arm unit 11 and the transfer unit 13 may be generated so that the gas nozzle 1511 may move along a specified heating line. Accordingly, a signal is generated to control the mixing ratio of the gas supplied from the gas supply pipe 1515 so that the flame can be irradiated on the heating target plate, or the heating rate or heating method (linear heating, triangular heating, etc.) is adjusted. To this end, a signal for controlling the movement of the robot arm unit 11 and the transfer unit 13 may be generated. The heating control signal generated by the heating control signal generation unit 515 is transmitted to the heating control signal transmission unit 517 which will be described later.

상기 가열제어신호전송부(517)는, 상기 가열제어신호생성부(515)와 연결되어, 상기 가열제어신호생성부(515)가 생성한 가열제어신호를 상기 판재가공부(10)에 전송하여 직접적인 제어를 수행하는 구성을 말한다. 상기 가열제어신호전송부(517)를 통해 상기 판재가공부(10)에 가열제어신호가 전송됨으로써, 전송된 가열제어신호에 따라, 상기 판재가공부(10)를 이루는 장치들이 적절히 제어될 수 있게 된다. 이를 위해 상기 가열제어신호전송부(517)와 상기 판재가공부(10)는 통신 연결됨이 바람직하며, 이는 유선 연결 또는 무선 연결에 의해 이루어질 수 있다.The heating control signal transmission unit 517 is connected to the heating control signal generation unit 515 and transmits the heating control signal generated by the heating control signal generation unit 515 to the plate processing unit 10. Refers to a configuration that performs direct control. The heating control signal is transmitted to the plate processing unit 10 through the heating control signal transmission unit 517, so that the devices forming the plate processing unit 10 can be properly controlled according to the transmitted heating control signal. do. To this end, the heating control signal transmission unit 517 and the plate processing unit 10 is preferably connected by communication, it may be made by a wired connection or a wireless connection.

상기 냉각제어부(53)는, 상기 가열제어부(51)와 연결되어, 상기 가열제어부(51)에 의해 상기 판재가공부(10)의 제어가 이루어지면, 상기 가스노즐(1511)의 작업 방향인 가열방향을 특정하고, 특정된 가열방향의 반대방향을 냉각방향으로 특정하여, 특정된 냉각방향에 위치한 냉각수단(153)에서만 냉각수가 배출될 수 있도록 냉각제어신호를 생성해 전송하는 구성을 말한다. 상기 냉각제어부(53)는 도 18에 도시된 바와 같이, 후술할 저장부(60)와 연결될 수 있으며, 이를 통해 냉각제어와 관련된 데이터가 저장부(60)에 저장될 수 있도록 한다. 도 20은 이러한 냉각제어부(53)를 도시한 도면으로, 도 20을 참고하면, 상기 냉각제어부(53)는, 가열방향특정부(531), 냉각방향특정부(533), 냉각수단특정부(535), 냉각제어신호생성부(537), 냉각제어신호전송부(539)를 포함한다.The cooling control unit 53 is connected to the heating control unit 51, and when the plate processing unit 10 is controlled by the heating control unit 51, the heating that is the working direction of the gas nozzle 1511. Specifying a direction and specifying a direction opposite to the specified heating direction as the cooling direction, and generating and transmitting a cooling control signal so that the cooling water can be discharged only from the cooling means 153 located in the specified cooling direction. As illustrated in FIG. 18, the cooling control unit 53 may be connected to a storage unit 60 to be described later, and thus data related to cooling control may be stored in the storage unit 60. 20 is a diagram illustrating such a cooling control unit 53. Referring to FIG. 20, the cooling control unit 53 includes a heating direction special unit 531, a cooling direction special unit 533, and a cooling means special unit ( 535, a cooling control signal generation unit 537, and a cooling control signal transmission unit 539.

상기 가열방향특정부(531)는, 상기 가스노즐(1511)이 움직이는 방향인 가열방향을 특정하는 구성을 말한다. 전술한 바와 같이, 판재의 곡면 성형은 판재가 변형할 수 있도록 충분한 열을 가한 뒤, 표면에 냉각수를 부어, 냉각수가 직접 닿은 판재의 일면은 상대적으로 수축하고, 그 타면은 상대적으로 신장하도록 함으로써, 곡면을 형성하는 것인바, 냉각수에 의한 판재 냉각이 이루어지기 전에, 판재 가열이 선행될 필요가 있다. 따라서, 화염을 조사하는 상기 가스노즐(1511)이 가열라인을 따라 움직이면서 가열 작업을 진행할 때, 상기 가스노즐(1511)이 판재 가열을 마치고 지나간 지점에 냉각이 필요한바, 상기 가열방향특정부(531)는 냉각수 분사 방향을 특정하기 위해 상기 가스노즐(1511)의 움직임 방향을 특정하게 된다. 바람직하게는 상기 가열방향특정부(531)는, 상기 이동감지부(35)와 연결되어, 상기 이동감지부(35)가 생성한 이동센싱데이터를 수신해, 가열방향을 특정할 수 있다.The heating direction specifying unit 531 refers to a configuration for specifying a heating direction that is a direction in which the gas nozzle 1511 moves. As described above, the curved surface forming of the sheet is applied by applying sufficient heat to deform the sheet, and then pour the coolant on the surface so that one surface of the plate directly touched by the coolant contracts relatively, and the other surface is relatively elongated. Since the curved surface is formed, the plate heating needs to be preceded before the plate cooling by the coolant is performed. Therefore, when the gas nozzle 1511 irradiating the flame is heated along the heating line, the gas nozzle 1511 needs to be cooled at the point where the gas nozzle 1511 has finished heating the plate. ) Specifies the direction of movement of the gas nozzle 1511 to specify the direction of cooling water injection. Preferably, the heating direction specifying unit 531 may be connected to the movement detecting unit 35 to receive movement sensing data generated by the movement detecting unit 35 and specify a heating direction.

상기 냉각방향특정부(533)는, 상기 가열방향특정부(531)와 연결되어, 상기 가열방향특정부(531)에 의해 특정된 가열방향의 반대방향을 냉각방향으로 특정하는 구성을 말한다. 예를 들어, 상기 가스노즐(1511)이 우측으로 이동해 가면서 가열 작업을 진행할 경우, 우측으로 이동한 상기 가스노즐(1511)의 좌측에 있는 판재 부분이 충분히 가열되는바, 상기 냉각수단(153)은 상기 가스노즐(1511)의 좌측 부분을 냉각시키면 된다. 다른 예로, 상기 가스노즐(1511)이 좌측으로 이동해 가면서 가열 작업을 진행할 경우, 좌측으로 이동한 상기 가스노즐(1511)의 우측에 있는 판재 부분이 충분히 가열되는바, 상기 냉각수단(153)은 상기 가스노즐(1511)의 우측 부분을 냉각시키면 된다. 즉, 냉각방향은 가열방향의 반대방향이 되는 것이 바람직한바, 상기 냉각방향특정부(533)는, 상기 가열방향특정부(531)에 의해 특정된 가열방향의 정반대방향을 냉각방향으로 특정하게 된다.The cooling direction specifying section 533 is connected to the heating direction specifying section 531 and refers to a configuration for specifying a direction opposite to the heating direction specified by the heating direction specifying section 531 as the cooling direction. For example, when the gas nozzle 1511 moves to the right and the heating operation is performed, the plate part on the left side of the gas nozzle 1511 moved to the right is sufficiently heated, and the cooling means 153 is The left side of the gas nozzle 1511 may be cooled. As another example, when the gas nozzle 1511 is moved to the left and the heating operation is performed, the plate part on the right side of the gas nozzle 1511 moved to the left is sufficiently heated, and the cooling means 153 is The right part of the gas nozzle 1511 may be cooled. That is, it is preferable that the cooling direction be the direction opposite to the heating direction, and the cooling direction specifying section 533 specifies the opposite direction of the heating direction specified by the heating direction specifying section 531 as the cooling direction. .

상기 냉각수단특정부(535)는, 상기 냉각방향특정부(533)와 연결되어, 상기 냉각방향특정부(533)에 의해 특정된 냉각방향에 위치한 냉각수단(153)을 특정하는 구성을 말한다. 전술한 바에 따라, 상기 냉각수단(153)은 상기 가열수단(151)을 중심으로 그 주변에, 복수 개로 구성될 수 있는데, 가열방향과 동일한 방향으로도 냉각수를 배출할 경우, 판재가 충분한 온도로 가열되는데 보다 많은 시간이 필요할 수 있어 효율적이지 않기에, 상기 가열수단(151) 주위에 배치된 복수의 냉각수단(153) 모두에서 냉각수가 배출되는 것은 바람직하지 못하다. 따라서, 상기 냉각방향특정부(533)에 의해 냉각방향이 정해지면, 해당 냉각방향에 위치한 냉각수단(153)에서만 냉각이 이루어지도록, 상기 냉각수단특정부(535)가 특정된 상기 냉각방향 인근에 위치한 냉각수단(153)만을 냉각수 배출 냉각수단(153)으로 특정하게 된다.The cooling means specifying section 535 is connected to the cooling direction specifying section 533 and refers to a configuration for specifying the cooling means 153 located in the cooling direction specified by the cooling direction specifying section 533. As described above, the cooling means 153 may be composed of a plurality of around the heating means 151 around the center, and when the cooling water is discharged in the same direction as the heating direction, the plate is a sufficient temperature Since more time may be required for heating, it is not efficient, and therefore it is not preferable that the cooling water is discharged from all of the plurality of cooling means 153 disposed around the heating means 151. Therefore, when the cooling direction is determined by the cooling direction special section 533, the cooling means special section 535 is located near the specified cooling direction so that cooling is performed only in the cooling means 153 located in the cooling direction. Only the cooling means 153 located is identified as the cooling water discharge cooling means 153.

상기 냉각제어신호생성부(537)는, 상기 냉각수단특정부(535)와 연결되어, 상기 냉각수단특정부(535)에 의해 특정된 냉각수단(153)에서만 냉각수가 배출되도록 하고, 나머지 냉각수단(153)에서는 냉각수가 배출되지 않도록 하는 냉각제어신호를 생성하는 구성을 말한다. 바람직하게는 상기 냉각제어신호는 냉각수단(153)의 개폐를 담당하는 밸브 등에 밸브 개방을 통해 냉각수를 배출시키거나, 밸브 폐쇄를 통해 냉각수 배출을 막도록 하는 신호로 구분될 수 있다.The cooling control signal generation unit 537 is connected to the cooling means special unit 535 to allow the cooling water to be discharged only from the cooling unit 153 specified by the cooling unit special unit 535, and the remaining cooling unit. Reference numeral 153 denotes a configuration for generating a cooling control signal for preventing the cooling water from being discharged. Preferably, the cooling control signal may be divided into a signal for discharging the cooling water through a valve opening or the like for controlling the opening and closing of the cooling means 153 or preventing the cooling water discharge through the valve closing.

상기 냉각제어신호전송부(539)는, 상기 냉각제어신호생성부(537)와 연결되어, 상기 냉각제어신호생성부(537)가 생성한 냉각제어신호를 상기 냉각수단(153)에 전송하여 직접적인 제어를 수행하는 구성을 말한다. 상기 냉각제어신호전송부(539)를 통해 상기 냉각수단(153)에 냉각제어신호가 전송됨으로써, 전송된 냉각제어신호에 따라, 바람직하게는 복수 개로 구성된 냉각수단(153) 중 상기 냉각수단특정부(535)에 의해 특정된 냉각수단에서만 냉각수가 흐르도록 하고, 나머지 냉각수단에서는 냉각수가 흐르지 않도록 제어할 수 있다. 이를 위해 상기 냉각제어신호전송부(539)와 상기 냉각수단(153)은 유선 또는 무선으로 통신 연결될 수 있다.The cooling control signal transmission unit 539 is connected to the cooling control signal generation unit 537, and directly transmits the cooling control signal generated by the cooling control signal generation unit 537 to the cooling unit 153. Refers to a configuration that performs control. The cooling control signal is transmitted to the cooling means 153 through the cooling control signal transmission unit 539, and according to the transmitted cooling control signal, preferably, the cooling means specific part of the plurality of cooling means 153 It is possible to control the cooling water to flow only in the cooling means specified by 535 and not to flow the cooling water in the remaining cooling means. To this end, the cooling control signal transmission unit 539 and the cooling means 153 may be connected by wire or wirelessly.

상기 거리제어부(55)는, 상기 거리제어판단부(43)와 연결되어, 상기 거리제어판단부(43)의 판단 결과에 따라, 상기 거리제어판단부(43)가 거리 제어를 결정하게 되면, 상기 판재가공부(10)를 대상으로 한 거리제어신호를 생성해 전송하는 구성을 말한다. 바람직하게는, 상기 거리제어부(55)는 상기 거리제어판단부(43)에서 추출된 수직거리와 적정거리를 비교하여 이를 일치시키기 위한 거리제어신호를 생성해 전송하며, 보다 바람직하게는, 상기 판재가공부(10) 중 상기 가스노즐(1511)의 가스분사구(15111)로부터 가공 대상 판재까지의 수직거리제어에 관여할 수 있는 상기 로봇암부(11)를 제어하는 거리제어신호를 생성해 전송하는 것으로 볼 수 있다. 상기 거리제어부(55)는 도 18에 도시된 바와 같이, 후술할 저장부(60)와 연결될 수 있으며, 이를 통해 거리 제어와 관련된 데이터가 저장부(60)에 저장될 수 있도록 한다. 도 21은 이러한 거리제어부(55)를 도시한 도면으로, 도 21을 참고하면, 상기 거리제어부(55)는, 거리보정값특정부(551), 거리제어신호생성부(553), 거리제어신호전송부(555)를 포함한다.The distance control unit 55 is connected to the distance control determination unit 43, and when the distance control determination unit 43 determines the distance control according to a determination result of the distance control determination unit 43, the plate is formed. Refers to a configuration for generating and transmitting a distance control signal for the study (10). Preferably, the distance controller 55 compares the vertical distance extracted from the distance control unit 43 with a proper distance and generates and transmits a distance control signal for matching the same. More preferably, the plate member The distance control signal for controlling the robot arm part 11 that is involved in the vertical distance control from the gas injection port 15111 of the gas nozzle 1511 to the plate to be processed may be generated and transmitted during the study 10. Can be. As shown in FIG. 18, the distance controller 55 may be connected to the storage unit 60 to be described later, and thus data related to the distance control may be stored in the storage unit 60. FIG. 21 is a diagram illustrating such a distance controller 55. Referring to FIG. 21, the distance controller 55 includes a distance correction value specifying unit 551, a distance control signal generation unit 553, and a distance control signal. The transmitter 555 is included.

상기 거리보정값특정부(551)는, 상기 수직거리추출모듈(4331)에 의해 추출된 상기 가스분사구(15111)로부터 판재까지의 수직거리값과, 상기 적정거리추출모듈(4333)에 의해 추출된 상기 가스분사구(15111)로부터 판재까지의 적정거리값의 차이를 계산하여 거리 보정값을 특정하는 구성을 말한다. 상기 거리 보정값은, 상기 수직거리 값을 상기 적정거리 값으로 하기 위해 필요한 상기 로봇암부(11)의 이동 좌표값 등을 의미할 수 있다.The distance correction value specifying unit 551 is a vertical distance value from the gas injection port 15111 extracted by the vertical distance extraction module 4331 to a plate and extracted by the proper distance extraction module 4333. Refers to a configuration for specifying the distance correction value by calculating the difference between the appropriate distance value from the gas injection port 15111 to the plate. The distance correction value may mean a moving coordinate value of the robot arm unit 11 required for setting the vertical distance value to the proper distance value.

상기 거리제어신호생성부(553)는, 일측은 상기 거리보정값특정부(551)와 연결되고, 타측은 후술할 거리제어신호전송부(555)와 연결되어, 상기 거리보정값특정부(551)에 의해 특정된 거리 보정값에 따라 상기 판재가공부(10)를 위치 이동시키기 위한 거리제어신호를 생성하고, 생성된 거리제어신호를 후술할 거리제어신호전송부(555)로 전달하는 구성을 말한다.The distance control signal generation unit 553, one side is connected to the distance correction value specifying unit 551, the other side is connected to the distance control signal transmission unit 555 to be described later, the distance correction value specifying unit 551 A distance control signal for locating the plate processing unit 10 in accordance with the distance correction value specified by), and transferring the generated distance control signal to the distance control signal transmission unit 555 which will be described later. Say.

상기 거리제어신호전송부(555)는, 상기 거리제어신호생성부(553)와 연결되어, 상기 거리제어신호생성부(553)가 생성한 거리제어신호를 상기 판재가공부(10), 바람직하게는 상기 로봇암부(11)에 전송하여 직접적인 제어를 수행하는 구성을 말한다. 상기 거리제어신호전송부(555)는 상기 로봇암부(11)의 움직임을 제어할 수 있는 신호를 전송함으로써, 상기 로봇암부(11)의 위치를 수정하게 된다. 이를 위해 상기 거리제어신호전송부(555)와 상기 판재가공부(10)는 유선 또는 무선으로 통신 연결될 수 있다.The distance control signal transmission unit 555 is connected to the distance control signal generation unit 553, and the plate processing unit 10 preferably controls the distance control signal generated by the distance control signal generation unit 553. Refers to a configuration for performing direct control by transmitting to the robot arm (11). The distance control signal transmission unit 555 modifies the position of the robot arm unit 11 by transmitting a signal for controlling the movement of the robot arm unit 11. To this end, the distance control signal transmission unit 555 and the plate processing unit 10 may be connected by wire or wirelessly.

상기 수직제어부(57)는, 상기 수직제어판단부(45)와 연결되어, 상기 수직제어판단부(45)의 판단 결과에 따라 상기 판재가공부(10)를 대상으로 한 수직제어신호를 생성해 전송하는 구성을 말한다. 상기 수직제어판단부(45)는 상기 수직감지부(33)로부터 수직센싱데이터를 수신하고, 수신된 수직센싱데이터를 분석해, 상기 가스노즐(1511)의 기울기를 제어할 것인지 여부를 판단하게 되는데, 상기 수직제어판단부(45)를 통해 수직제어가 필요하다고 판단되면, 상기 수직제어부(57)는 상기 가스노즐(1511)의 중심축(C)이 판재 가열 지점에 수직하게 되도록 상기 로봇암부(11)를 제어하는 제어신호를 생성해 전송하게 된다. 상기 수직제어부(57)는 도 18에 도시된 바와 같이, 후술할 저장부(60)와 연결될 수 있으며, 이를 통해 수직제어와 관련된 데이터가 저장부(60)에 저장될 수 있도록 한다. 도 22는 수직제어부(57)를 도시한 도면으로, 도 22를 참고하면, 상기 수직제어부(57)는, 접평면추출부(571), 법선특정부(573), 수직제어신호생성부(575), 수직제어신호전송부(577)를 포함한다.The vertical control unit 57 is connected to the vertical control unit 45 to generate and transmit a vertical control signal for the plate processing unit 10 according to the determination result of the vertical control unit 45. Say composition. The vertical control unit 45 receives vertical sensing data from the vertical sensing unit 33, analyzes the received vertical sensing data, and determines whether to control the inclination of the gas nozzle 1511. If it is determined that vertical control is necessary through the vertical control unit 45, the vertical control unit 57 moves the robot arm unit 11 so that the central axis C of the gas nozzle 1511 is perpendicular to the plate heating point. It generates and transmits a control signal to control. As illustrated in FIG. 18, the vertical controller 57 may be connected to a storage unit 60 to be described later, thereby allowing data related to vertical control to be stored in the storage unit 60. FIG. 22 is a view illustrating a vertical control unit 57. Referring to FIG. 22, the vertical control unit 57 includes a tangent plane extracting unit 571, a normal selecting portion 573, and a vertical control signal generating unit 575. And a vertical control signal transmission unit 577.

상기 접평면추출부(571)는, 상기 접평면특정모듈(4535)과 연결되어, 상기 접평면특정모듈(4535)로부터 상기 접평면특정모듈(4535)에 의해 특정된 접평면을 추출해, 후술할 법선특정부(573)에 상기 접평면을 제공하는 구성을 말한다. 상기 접점특정모듈(4533)에 의해 상기 가스노즐(1511)의 중심축(C)을 연장하여 3차원 판재의 일면에 접하는 접점이 특정되면, 상기 접평면특정모듈(4535)에 의해 특정된 상기 접점에서의 접평면이 산정될 수 있는바, 상기 접평면추출부(571)는 상기 수직판단모듈(4537)에 의해 상기 가스노즐(1511)의 기울기 제어가 필요하다고 판단되면, 상기 접평면특정모듈(4535)로부터 특정된 상기 접평면을 불러오게 된다.The tangential plane extracting unit 571 is connected to the tangential plane specific module 4535 and extracts a tangential plane specified by the tangential plane specific module 4535 from the tangential plane specific module 4535, which is to be described later. ) Refers to a configuration for providing the tangent plane. When the contact contacting the one surface of the three-dimensional plate by extending the central axis (C) of the gas nozzle (1511) by the contact specifying module 4533, at the contact specified by the contact plane specific module 4535 When the tangent plane of the bar can be calculated, the tangent plane extraction unit 571 is determined from the tangent plane specific module (4535) when it is determined that the tilt control of the gas nozzle 1511 by the vertical determination module (4537). Import the tangent plane.

상기 법선특정부(573)는, 상기 접평면추출부(571)로부터 접평면이 추출되면, 추출된 접평면에 수직한 법선을 특정하는 구성을 말한다. 바람직하게는, 가열 대상 지점이 상기 접점특정모듈(4533)에 의해 특정된 접점이라는 점에서, 상기 법선은 상기 접점 상에 형성될 수 있다. 결국, 상기 법선은 상기 접점 상의 접평면과 수직을 이루게 되는바, 판재 가열 지점에 수직한 방향으로 상기 가스노즐(1511)을 정렬하기 위한 기준이 될 수 있다. 따라서, 상기 법선특정부(573)에 의해 특정된 법선에 상기 가스노즐(1511)의 중심축(C)을 일치시킴으로써, 판재에 수직한 방향으로 화염을 조사할 수 있게 된다.The normal specifying unit 573 refers to a configuration for specifying a normal perpendicular to the extracted tangent plane when the tangent plane is extracted from the tangent plane extraction unit 571. Preferably, the normal line may be formed on the contact point in that the heating target point is a contact point specified by the contact specification module 4533. As a result, the normal line is perpendicular to the tangent plane on the contact, and may be a reference for aligning the gas nozzle 1511 in a direction perpendicular to the sheet heating point. Therefore, by matching the central axis C of the gas nozzle 1511 to the normal specified by the normal specifying section 573, the flame can be irradiated in the direction perpendicular to the plate.

상기 수직제어신호생성부(575)는, 상기 법선특정부(573)와 연결되어, 상기 법선특정부(573)에 의해 특정된 법선에 상기 가스노즐(1511)의 중심축(C)을 일치시키기 위하여, 상기 판재가공부(10), 바람직하게는, 상기 로봇암부(11)의 수직위치를 제어하는 수직제어신호를 생성하는 구성을 말한다. 상기 수직제어신호생성부(575)는 후술할 수직제어신호전송부(577)와 연결되어, 생성된 수직제어신호를 후술할 수직제어신호전송부(577)로 전달할 수 있다. The vertical control signal generation unit 575 is connected to the normal specifying unit 573 to match the central axis C of the gas nozzle 1511 to the normal specified by the normal specifying unit 573. To this end, it refers to a configuration for generating a vertical control signal for controlling the vertical position of the plate processing unit 10, preferably, the robot arm 11. The vertical control signal generation unit 575 may be connected to the vertical control signal transmission unit 577 to be described later, and may transmit the generated vertical control signal to the vertical control signal transmission unit 577 to be described later.

상기 수직제어신호전송부(577)는, 상기 수직제어신호생성부(575)와 연결되어, 상기 수직제어신호생성부(575)가 생성한 수직제어신호를 상기 판재가공부(10)에 전송하여 직접적인 수직제어를 수행하는 구성을 말한다. 바람직하게는, 상기 수직제어신호전송부(577)는 상기 로봇암부(11)의 움직임을 제어할 수 있는 신호를 전송함으로써, 상기 로봇암부(11)의 위치를 수정하고, 이는 결국, 상기 로봇암부(11)에 설치된 상기 가스노즐(1511)의 기울기를 수정하는 결과를 가져온다. 이를 위해 상기 수직제어신호전송부(577)와 상기 로봇암부(11)는 유선 또는 무선으로 통신 연결될 수 있다.The vertical control signal transmission unit 577 is connected to the vertical control signal generation unit 575 to transmit the vertical control signal generated by the vertical control signal generation unit 575 to the plate processing unit 10. Refers to a configuration that performs direct vertical control. Preferably, the vertical control signal transmission unit 577 modifies the position of the robot arm unit 11 by transmitting a signal capable of controlling the movement of the robot arm unit 11, which in turn, the robot arm unit. This results in correcting the inclination of the gas nozzle 1511 installed at (11). To this end, the vertical control signal transmitter 577 and the robot arm 11 may be connected by wire or wirelessly.

상기 충돌제어부(59)는, 상기 충돌제어판단부(47)와 연결되어, 상기 충돌제어판단부(47)의 판단에 따라, 상기 데이터개수추출모듈(4731)에 의해 추출된 접촉센싱데이터의 개수와, 상기 접촉감지부개수추출모듈(4733)에 의해 추출된 상기 접촉감지부(37)의 개수가 상이하여 상기 지지플레이트(155) 상에 상기 걸림플레이트(1513)가 비정상 접촉하고 있는 것이 확인되면, 상기 판재가공부(10)에 전원을 공급하는 전원공급부(미도시)에, 전원을 차단하라는 신호를 생성해 전원공급부에 전송하는 구성을 말한다. 상기 충돌제어부(59)는 도 18에 도시된 바와 같이, 후술할 저장부(60)와 연결될 수 있으며, 이를 통해 충돌제어와 관련된 데이터가 저장부(60)에 저장될 수 있도록 한다. 도 23은 이러한 충돌제어부(59)에 관한 도면으로, 상기 충돌제어부(59)는, 전원차단신호생성부(591), 전원차단신호전송부(593)을 포함한다.The collision control unit 59 is connected to the collision control determination unit 47, in accordance with the determination of the collision control determination unit 47, the number of contact sensing data extracted by the data count extraction module 4731, When the number of the contact sensing units 37 extracted by the contact sensing unit number extraction module 4731 is different and it is confirmed that the engaging plate 1513 is abnormally contacted on the support plate 155, the The power supply unit (not shown) for supplying power to the sheet processing unit 10 refers to a configuration for generating a signal to cut off the power to transmit to the power supply. As illustrated in FIG. 18, the collision control unit 59 may be connected to a storage unit 60 to be described later, and thus data related to collision control may be stored in the storage unit 60. FIG. 23 is a diagram of such a collision control unit 59. The collision control unit 59 includes a power cutoff signal generating unit 591 and a power cutoff signal transmitting unit 593. FIG.

상기 전원차단신호생성부(591)는, 상기 판재가공부(10)의 작동을 위해 인가되는 전원을 제어하기 위한 신호를 생성하는 구성을 말한다. 전술한 바와 같이, 선체 외판을 이루는 판재는 상당히 두껍게 형성이 되는데, 이렇게 두꺼운 판재를 가공하기 위해서는, 고온의 열이 필요하게 되고, 이를 위해, 화염을 조사하는 상기 가스노즐(1511)의 끝부분은 가공 대상 판재와 소정의 거리만 이격된 상태에서 비교적 가깝게 위치한다. 이로 인해, 가열선을 따라 상기 가스노즐(1511)이 이동하는 과정에, 곡면을 형성해 이전 작업 부위보다 상대적으로 높아진 다음 작업 부위에서 상기 가스노즐(1511)이 판재와 부딪힐 수 있고, 판재와 가스노즐(1511) 간의 충돌로, 판재 및 가스노즐(1511)에는 휘어짐, 크랙 등의 손상이 발생할 수 있다. 특히 고압의 가연성 가스를 분사하는 가스노즐(1511)의 손상은, 가스노즐(1511)의 개구 이외의 부분에서 가스가 누출되도록 할 수 있고, 이렇게 누출된 가연성 가스는 상기 가스노즐(1511)에서 조사되는 화염에 의해 발화되어 작업장에 큰 화재를 불러올 수 있어 대단히 위험하다. 따라서, 상기 걸림플레이트(1513)와 상기 지지플레이트(155) 사이에 상기 접촉감지부(37)가 구성되는 것이며, 상기 충돌제어판단부(47)에 의해 충돌이 발생했다고 판단되었을 때, 상기 전원차단신호생성부(591)에 의해 상기 판재가공부(10)에 인가되는 전원이 차단되도록 함으로써, 상기 판재가공부(10)의 동작을 정지시켜 위험한 상황의 발생을 차단할 수 있게 된다. The power cutoff signal generating unit 591 refers to a configuration for generating a signal for controlling the power applied for the operation of the plate processing unit 10. As described above, the plate constituting the hull shell plate is formed to be quite thick, in order to process such a thick plate, high temperature heat is required, for this purpose, the end of the gas nozzle 1511 for irradiating the flame It is located relatively close in the state where only a predetermined distance is separated from the plate to be processed. As a result, in the process of moving the gas nozzle 1511 along the heating line, the gas nozzle 1511 may hit the plate at the next work site by forming a curved surface, which is relatively higher than the previous work site. Due to the collision between the nozzles 1511, the plate and the gas nozzle 1511 may be damaged, such as warpage and cracks. In particular, damage to the gas nozzle 1511 that injects the high-pressure combustible gas may cause gas to leak from portions other than the opening of the gas nozzle 1511, and the leaked flammable gas is irradiated from the gas nozzle 1511. It is very dangerous because it can ignite by fire and cause big fire in workplace. Therefore, the contact detecting unit 37 is formed between the engaging plate 1513 and the support plate 155, and when it is determined that the collision has occurred by the collision control determination unit 47, the power cutoff signal The power applied to the plate processing unit 10 is cut off by the generation unit 591, thereby stopping the operation of the plate processing unit 10, thereby preventing the occurrence of a dangerous situation.

상기 전원차단신호전송부(593)는, 상기 전원차단신호생성부(591)와 연결되어, 상기 전원차단신호생성부(591)가 생성한 전원차단신호를 상기 판재가공부(10)에 전원을 공급하는 전원공급부(미도시)에 전송하여 직접적인 전원 차단을 수행하는 구성을 말한다. 이를 위해 상기 전원차단신호전송부(593)와 상기 전원공급부는 유선 또는 무선으로 통신 연결될 수 있다. 결국, 1차적으로는 상기 거리제어부(55)에 의해 상기 판재가공부(10)의 정확한 동작이 유도되며, 설사 오작동이 발생하더라도, 2차적으로 상기 전원차단신호생성부(591) 및 상기 전원차단신호전송부(593)가 구성되어 있어, 비상시 전원을 차단함으로써, 이중의 안전 장치 구현에 따라, 시스템의 안전성을 더욱 높일 수 있다.The power cutoff signal transmitting unit 593 is connected to the power cutoff signal generating unit 591 to supply power to the plate processing unit 10 with a power cutoff signal generated by the power cutoff signal generating unit 591. Refers to a configuration that performs a direct power off by transmitting to a power supply (not shown) to supply. To this end, the power cutoff signal transmission unit 593 and the power supply may be connected by wire or wirelessly. As a result, the distance control unit 55 is primarily induced the correct operation of the plate processing unit 10, and even if a malfunction occurs, the power cutoff signal generating unit 591 and the power cut off secondary Since the signal transmission unit 593 is configured to cut off the power supply in case of emergency, the safety of the system can be further improved by implementing the double safety device.

상기 저장부(60)는, 각종 데이터를 저장 및 제공하는 구성으로, 상기 판단부(40) 및 상기 제어부(50)와 연결되어, 상기 판단부(40) 및 상기 제어부(50)가 수신, 분석, 전송한 데이터를 저장하여 관리하고, 상기 판단부(40) 및 상기 제어부(50)의 요청이 있을 때에는 저장된 데이터를 제공한다. 또한 상기 저장부(60)는 상기 판단부(40) 및 상기 제어부(50)를 통한 데이터 저장 뿐만 아니라, 상기 판단부(40) 및 상기 제어부(50)를 거치는 것 없이, 직접 데이터를 저장하는 것도 가능할 수 있다. 이처럼 상기 저장부(60)에는 각종 정보가 저장이 되어 관리 되는바, 판재 곡면 성형 작업이 반복 될수록 저장되는 데이터의 양이 늘어나게 되면서, 빅 데이터를 형성할 수 있게 되고, 시스템의 데이터 분석 성능은 더욱 높아질 수 있다.The storage unit 60 is configured to store and provide various types of data. The storage unit 60 is connected to the determination unit 40 and the control unit 50 so that the determination unit 40 and the control unit 50 receive and analyze the data. Store and manage the transmitted data, and provide the stored data when requested by the determination unit 40 and the control unit 50. In addition, the storage unit 60 not only stores data through the determination unit 40 and the control unit 50, but also directly stores data without passing through the determination unit 40 and the control unit 50. It may be possible. As described above, the storage unit 60 stores and manages various kinds of information. As the curved surface forming operation is repeated, the amount of stored data increases, and big data can be formed. Can be high.

이하에서는 전술한 판재 곡면 성형 시스템(1)을 이용한 판재 곡면 성형 방법(S1)에 대해 서술하도록 하겠다. 상기 판재 곡면 성형 방법(S1)은 곡면을 이루는 선박의 외판을 제작하기 위해, 원하는 수준의 곡면이 형성되지 않은 판재를 성형하여, 원하는 수준의 곡면을 갖도록 성형하는 방법을 말한다. 상기 판재 곡면 성형 시스템(1)은 평평한 판재의 상태에서 곡판을 만드는 것을 제외하는 것은 아니지만, 바람직하게는, 벤딩 머신(Bending Machine)을 통해 평평한 판재를 1차적으로 굽히는 작업을 진행하고, 소정의 곡면을 형성한 1차 가공 판재가 상기 판재 곡면 성형 방법(S1)에 의하여 2차 가공되는 것으로 볼 수 있다. 도 24는 본 발명의 일 실시예에 따른 판재 곡면 성형 방법(S1)을 도시한 도면으로, 도 24를 참고하여 설명하면, 상기 판재 곡면 성형 방법(S1)은, 판재가공단계(S10), 거리유지단계(S30), 수직유지단계(S50), 충돌대응단계(S70)를 포함한다.Hereinafter, the plate curved surface forming method S1 using the above-described plate curved surface forming system 1 will be described. The sheet curved surface forming method (S1) refers to a method of forming a plate having a curved surface of a desired level to form a curved surface of a ship to form a curved surface, and forming a curved surface having a desired level. The sheet curved surface forming system 1 does not exclude making a curved sheet in a state of flat sheet, but preferably, the bending of the flat sheet is primarily performed through a bending machine, and a predetermined curved surface is formed. It can be seen that the primary processed plate material forming the secondary processing by the plate curved surface forming method (S1). 24 is a view showing a sheet curved surface forming method (S1) according to an embodiment of the present invention, and will be described with reference to Figure 24, the sheet curved surface forming method (S1), the sheet processing step (S10), distance The maintenance step S30, the vertical maintenance step S50, and the collision response step S70 are included.

상기 판재가공단계(S10)는, 상기 촬영부(20)가 생성한 이미지데이터를 분석해 판재 가공 여부를 결정하고, 판재 가공이 결정되면, 판재 가공을 수행하는 단계를 말한다. 즉, 상기 판재가공단계(S10)에서는 가공 대상 판재의 형상과 목표 판재의 형상을 비교해, 가공 대상 판재의 형상이 목표 판재의 형상과 상이하면 상기 판재가공부(10)가 판재 가공을 수행하도록 하고, 가공 대상 판재의 형상이 목표 판재의 형상과 동일하면 상기 판재가공부(10)가 판재 가공을 수행하지 않도록 할 수 있다. 상기 판재 가공에는 가공 대상 판재를 가열하는 작업뿐만 아니라, 가열된 판재를 냉각하는 작업도 포함되며, 선상가열, 삼각가열 등을 위해 상기 로봇암부(11)나 상기 이송부(13)의 움직임을 제어하는 작업 등, 원하는 수준의 곡면을 가지는 판재를 성형하는데 필요한 모든 작업을 포함하는 개념이라고 볼 수 있다. 도 25는 판재가공단계(S10)를 도시한 도면으로, 도 25를 참고하면, 이러한 상기 판재가공단계(S10)는, 이미지데이터생성단계(S11), 가열제어판단단계(S13), 가열제어단계(S15), 냉각제어단계(S17)를 포함한다.The sheet processing step (S10), by analyzing the image data generated by the photographing unit 20 to determine whether or not to process the plate, when the plate processing is determined, refers to the step of performing the plate processing. That is, in the plate processing step (S10), the shape of the plate to be processed and the shape of the target plate is compared, and if the shape of the plate to be processed is different from the shape of the target plate, the plate processing unit 10 to perform the plate processing If the shape of the plate to be processed is the same as the shape of the target plate, the plate processing unit 10 may prevent the plate from being processed. The plate processing includes not only heating the object to be processed, but also cooling the heated plate, and controlling the movement of the robot arm unit 11 or the transfer unit 13 for linear heating, triangular heating, and the like. It can be seen that the concept includes all the work required to form a plate having a desired level of curved surface, such as work. 25 is a view showing a plate processing step (S10), referring to Figure 25, the plate processing step (S10), the image data generation step (S11), heating control determination step (S13), heating control step (S15), the cooling control step (S17).

상기 이미지데이터생성단계(S11)는, 상기 촬영부(20)가 이미지데이터를 생성하는 단계를 말한다. 이미지데이터란, 시각적인 정보로, 2D 스캐닝 자료, 3D 스캐닝 자료, 사진 자료, 영상 자료 등을 모두 포함하는 광의의 개념을 말한다. 바람직하게는 상기 촬영부(20)가 곡면 가공 대상이 되는 판재를 촬영하는 것으로 볼 수 있으나, 반드시 이에 제한되는 것은 아니며, 상기 판재 곡면 성형 시스템(1)이 구성된 작업장 주변 등을 촬영할 수도 있다. 예를 들어, 상기 촬영부(20)를 통해, 가공 대상 판재의 모습이 촬영이 되면, 생성된 이미지데이터를 통해 판재의 규격, 형상, 곡률, 작업자가 판재 상에 표시한 가열선 등이 파악될 수 있고, 파악된 내용을 기초로, 상기 판재가공부(10) 등을 제어할 수 있게 된다. 또한 이러한 상기 촬영부(20)는 복수 개로 구성될 수 있는바, 복수 개의 촬영부(20)로부터 복수 개의 이미지데이터가 생성될 수도 있다.The image data generating step S11 refers to a step in which the photographing unit 20 generates image data. Image data refers to a broad concept that includes visual information and includes 2D scanning data, 3D scanning data, photographic data, and image data. Preferably, the photographing unit 20 may be viewed as photographing a plate that is a curved object, but is not necessarily limited thereto, and may photograph a periphery of a workplace including the plate curved surface forming system 1. For example, when the shape of the plate to be processed is photographed through the photographing unit 20, the standard, shape, curvature, and heating line displayed on the plate by the operator may be determined through the generated image data. And, based on the grasped content, it is possible to control the plate processing unit 10 and the like. In addition, the photographing unit 20 may be configured in plural, and a plurality of image data may be generated from the plurality of photographing units 20.

상기 가열제어판단단계(S13)는, 상기 이미지데이터생성단계(S11) 이후에, 상기 가열제어판단부(41)가 상기 촬영부(20)로부터 이미지데이터를 수신하고, 수신된 이미지데이터를 분석해, 판재 가열 작업을 진행할 지 여부를 결정하는 단계를 말한다. 상기 가열제어판단부(41)의 판단은 가공 대상이 되는 판재의 현재 형상과 목표로 하는 판재의 형상과의 비교를 통해 양자의 형상이 동일하지 않을 경우에는 판재 가열 작업이 필요하다는 판단을 내리고, 양자의 형상이 동일할 경우에는 더이상의 판재 가열 작업이 필요치 않다는 판단을 내릴 수 있다. 또한 상기 가열제어판단부(41)는 가공 판재 형상과 목표 판재 형상이 완벽히 일치하는 경우뿐만 아니라, 완전히 일치하지 않더라도 설정된 허용 수준 범위 내에서 양자가 유사할 경우에도 추가적인 가열 작업이 필요치 않다는 판단을 내릴 수도 있다. 도 26은 도 25의 가열제어판단단계(S13)를 도시한 도면으로, 도 26을 참고하면, 이러한 상기 가열제어판단단계(S13)는, 이미지데이터수신단계(S131), 이미지데이터분석단계(S133)를 포함한다.In the heating control determination step (S13), after the image data generation step (S11), the heating control determination unit 41 receives the image data from the photographing unit 20, and analyzes the received image data, the plate Determining whether to proceed with the heating operation. The determination of the heating control decision unit 41 determines that the plate heating operation is required when the shapes are not the same through comparison between the current shape of the plate to be processed and the shape of the target plate. If the shape of the same can be determined that no further plate heating work is required. In addition, the heating control decision unit 41 may determine that additional heating work is not necessary even if the processed plate shape and the target plate shape are perfectly matched, and even if they are not completely matched, even if they are similar within the set tolerance level. have. FIG. 26 is a view illustrating a heating control determination step S13 of FIG. 25. Referring to FIG. 26, the heating control determination step S13 includes an image data reception step S131 and an image data analysis step S133. ).

상기 이미지데이터수신단계(S131)는, 상기 이미지데이터수신부(411)가 일측은 상기 촬영부(20)와 연결이 되고, 타측은 이미지데이터분석부(413)와 연결이 되어 상기 촬영부(20)가 생성한 이미지데이터를 수신해 이미지데이터분석부(413)로 전송하는 단계를 말한다. 상기 이미지데이터수신부(411)는 상기 촬영부(20)와 유선 또는 무선으로 통신 연결되어 이미지데이터를 수신할 수 있으며, 상기 이미지데이터에는 2D 스캐닝 자료, 3D 스캐닝 자료, 사진 자료, 영상 자료 등이 포함될 수 있다. 전술한 바와 같이, 정확한 촬영을 위해 상기 촬영부(20)는 복수 개로도 구성될 수 있는바, 상기 이미지데이터수신부(411)는 복수 개의 촬영부(20)와 유선 또는 무선 연결되어 복수 개의 촬영부(20)에서 촬영한 복수 개의 이미지데이터를 수신하고, 수신한 복수 개의 이미지데이터들을 상기 이미지데이터분석부(413)에 전송하게 된다. 또한 상기 이미지데이터수신부(411)가 수신한 이미지데이터는 상기 저장부(60)에 저장될 수 있다.In the image data receiving step (S131), the image data receiver 411 is connected to the photographing unit 20 on one side and the image data analyzing unit 413 on the other side of the photographing unit 20. Receiving the generated image data and transmits to the image data analysis unit 413. The image data receiver 411 may be connected with the photographing unit 20 by wire or wirelessly to receive image data. The image data may include 2D scanning data, 3D scanning data, photo data, image data, and the like. Can be. As described above, the photographing unit 20 may be formed of a plurality of pieces for accurate photographing, and the image data receiving unit 411 is wired or wirelessly connected to the plurality of photographing units 20 and thus a plurality of photographing units. A plurality of image data photographed at 20 is received, and the received plurality of image data is transmitted to the image data analyzer 413. In addition, the image data received by the image data receiver 411 may be stored in the storage unit 60.

상기 이미지데이터분석단계(S133)는, 상기 이미지데이터수신단계(S131) 이후에, 상기 이미지데이터분석부(413)가 상기 이미지데이터수신부(411)로부터 상기 촬영부(20)가 생성한 이미지데이터를 전송받아 분석하는 단계를 말한다. 이를 위해 상기 이미지데이터분석부(413)는 상기 이미지데이터수신부(411)와 연결이 됨은 물론, 상기 저장부(60)와도 연결이 되어, 분석에 필요한 데이터들을 저장부(60)로부터 추출하거나, 분석된 데이터를 저장부(60)에 저장할 수도 있다. 상기 이미지데이터분석단계(S133)에서는 일정한 로직에 의해 데이터분석작업이 수행되며, 바람직하게는 가공 대상 판재의 형상 및 가공 대상 판재를 통해 얻고자 하는 목표 판재 형상의 비교 분석을 수행해 가열 작업을 진행할 것인지 여부를 결정하게 된다. 냉각 작업의 경우는 가열된 판재를 대상으로 이루어지는 것인바, 가열 작업 진행 여부 판단과 별도로 냉각 작업 진행 여부를 판단하기 보다는, 가열 작업 진행이 결정되면, 이 판단에 종속되어 냉각 작업도 진행되도록 함이 바람직할 수 있다. 도 26을 참고하면, 이러한 상기 이미지데이터분석단계(S133)는, 가공판재형상추출단계(S1331), 목표판재형상추출단계(S1333), 판재형상비교단계(S1335)를 포함한다.In the image data analyzing step S133, after the image data receiving step S131, the image data analyzing unit 413 performs image data generated by the photographing unit 20 from the image data receiving unit 411. This is the step of receiving and analyzing. To this end, the image data analysis unit 413 is connected to the image data receiver 411 as well as the storage unit 60 to extract data for analysis from the storage unit 60, or to analyze the data. The stored data may be stored in the storage unit 60. In the image data analysis step (S133), a data analysis operation is performed by a predetermined logic, and preferably whether to perform a heating operation by performing a comparative analysis of the shape of the plate to be processed and the target plate shape to be obtained through the plate to be processed. The decision is made. In the case of the cooling operation is made of a heated plate, rather than judging whether the cooling operation proceeds separately from the determination of whether the heating operation is in progress, when the heating operation is determined, the cooling operation is also subordinated to this determination. It may be desirable. Referring to FIG. 26, the image data analysis step S133 includes a processed plate shape extraction step S1331, a target plate shape extraction step S1333, and a plate shape comparison step S1335.

상기 가공판재형상추출단계(S1331)는, 상기 이미지데이터수신단계(S131) 이후에, 상기 가공판재형상추출모듈(4131)이 상기 이미지데이터수신부(411)로부터 전송된 이미지데이터에서 가공 대상 판재의 형상을 추출해 내는 단계를 말한다. 가공 대상 판재의 형상을 추출한다는 의미는, 특정 위치에 설치된 상기 촬영부(20)가 가공 대상 판재의 모습을 2D 사진으로 촬영하여 2D 사진에 보이는 대로의 가공 대상 판재 형상을 추출하는 것 뿐만 아니라, 복수의 촬영부(20)를 통해 다양한 시점에서 가공 대상 판재를 스캐닝하여 가공 대상 판재의 3D 이미지를 얻는 것도 포함하며, 가공 대상 판재의 사이즈, 규격, 각 부위별 곡률 등과 같은 세부적인 정보를 얻는 것도 포함될 수 있다.In the processing plate shape extraction step (S1331), after the image data receiving step (S131), the shape of the plate to be processed in the image data transmitted from the image data receiving unit 411 by the processing plate shape extraction module (4131). Refers to the step of extracting. The meaning of extracting the shape of the plate to be processed means that the photographing unit 20 installed at a specific position not only extracts the shape of the plate to be processed as a 2D picture to extract the shape of the plate to be processed as shown in the 2D picture, It may include obtaining a 3D image of the plate to be processed by scanning the plate to be processed at various viewpoints through the plurality of photographing units 20, and obtaining detailed information such as the size, size, curvature of each portion of the plate to be processed, and the like. May be included.

상기 목표판재형상추출단계(S1333)는, 상기 가공판재형상추출단계(S1331) 이후에, 상기 목표판재형상추출모듈(4133)이 상기 저장부(60)와 연결되어, 상기 저장부(60)로부터 판재 곡면 성형을 통해 최종적으로 도출하고자 하는 목표 판재 형상을 추출해 내는 단계를 말한다. 이를 위해, 상기 저장부(60) 상에는 상기 목표 판재 형상에 관한 데이터가 사전에 저장될 수 있다. 바람직하게는 상기 목재판재형상추출단계(S1333)에 의해 상기 저장부(60)로부터 추출되는 목표 판재 형상은 선박 설계 당시, 선박 건조에 사용될 판재의 부분별 곡률을 지정한 탬플릿(Template) 형식으로 나타날 수 있다.In the target plate shape extraction step (S1333), after the processed plate shape extraction step (S1331), the target plate shape extraction module (4133) is connected to the storage unit 60, from the storage unit 60 Refers to the step of extracting the target plate shape to be finally derived through the sheet surface forming. To this end, the data about the target plate shape may be stored in advance on the storage unit 60. Preferably, the target plate shape extracted from the storage unit 60 by the wood plate shape extraction step (S1333) may appear in the form of a template specifying the curvature of each part of the plate to be used for ship construction at the time of ship design. have.

상기 판재형상비교단계(S1335)는, 상기 목표판재형상추출단계(S1333) 이후에, 상기 판재형상비교모듈(4135)이, 일측은 상기 가공판재형상추출모듈(4131)과 연결되고, 타측은 상기 목표판재형상추출모듈(4133)과 연결되어, 상기 가공판재형상추출모듈(4131)로부터 추출된 가공 판재 형상과, 상기 목표판재형상추출모듈(4133)로부터 추출된 목표 판재 형상을 비교해, 양 판재의 형상이 동일하거나 허용될 수 있는 일정한 범위 내의 유사 정도일 경우에는 더 이상의 가공이 필요치 않으며, 양 판재의 형상이 상이하거나 허용될 수 있는 일정한 범위 밖의 유사 정도일 경우에는 추가적인 가공이 필요하다는 판단을 내리는 단계를 말한다. 상기 판재형상비교단계(S1335)를 통해 가열 작업이 필요하다는 결론이 도출되면, 상기 판재형상비교모듈(4135)은 상기 가열제어부(51)에 신호를 보내어 판재 가열 작업에 관한 제어신호가 발생되도록 할 수 있다.The plate shape comparison step (S1335), after the target plate shape extraction step (S1333), the plate shape comparison module 4135, one side is connected to the processed plate shape extraction module 4131, the other side is It is connected to the target plate shape extraction module 4133, by comparing the processed plate shape extracted from the processed plate shape extraction module 4131 and the target plate shape extracted from the target plate shape extraction module 4133, If the shape is the same or the degree of similarity within the allowable range, no further processing is required, and if the shape of the two plates is different or the degree of similarity is within the allowable range, further processing is necessary. Say. When it is concluded that a heating operation is required through the plate shape comparison step S1335, the plate shape comparison module 4135 sends a signal to the heating control unit 51 to generate a control signal for the plate heating operation. Can be.

상기 가열제어단계(S15)는, 상기 가열제어판단단계(S13) 이후에, 상기 가열제어부(51)가 상기 가열제어판단부(41)와 연결되어, 상기 가열제어판단부(41)의 판단 결과에 따라 상기 판재가공부(10)를 대상으로 한 가열제어신호를 생성해 전송하는 단계를 말한다. 즉, 상기 가열제어부(51)는 상기 가열제어판단부(41)에 의해 가공 대상이 되는 판재의 현재 형상과 목표로 하는 판재의 형상이 불일치하여 판재 가열 작업이 필요하다는 판단 결과를 받게 되면, 가열라인 및 가열조건을 특정하고, 이를 토대로 가열제어신호를 생성해 상기 판재가공부(10)에 전송함으로써 상기 판재가공부(10)를 제어하게 된다. 도 27은 도 25의 상기 가열제어단계(S15)를 도시한 도면으로, 도 27을 참고하면, 상기 가열제어단계(S15)는, 가열라인특정단계(S151), 가열조건특정단계(S153), 가열제어신호생성단계(S155), 가열제어신호전송단계(S157)를 포함한다.In the heating control step (S15), after the heating control determination step (S13), the heating control unit 51 is connected to the heating control determination unit 41, according to the determination result of the heating control determination unit 41 It refers to the step of generating and transmitting a heating control signal for the plate processing unit 10. That is, when the heating control unit 51 receives the determination result that the plate heating operation is necessary because the current shape of the plate to be processed and the shape of the target plate are inconsistent by the heating control determination unit 41, the heating line is received. And specifying a heating condition, and generating a heating control signal based on this, and transmitting the heating control signal to the plate processing unit 10 to control the plate processing unit 10. FIG. 27 is a diagram illustrating the heating control step S15 of FIG. 25. Referring to FIG. 27, the heating control step S15 includes a heating line specifying step S151, a heating condition specifying step S153, Heating control signal generation step (S155), and heating control signal transmission step (S157).

상기 가열라인특정단계(S151)는, 상기 가열라인특정부(511)가 가공 판재 형상을 목표 판재 형상과 일치시키기 위해, 상기 가공 판재 상에 가열해야 하는 부위를 선으로 특정하는 단계를 말한다. 상기 선에는 직선 뿐만 아니라 곡선도 포함되며, 상기 선은 단수 또는 복수 개로 이루어질 수 있고, 복수 개의 선이 서로 교차할 수도 있다. 상기 가열라인특정단계(S151)를 통해 작업자가 가공 대상 판재의 표면에 직접 표시한 가열선을 인식해 시스템 상으로 불러올 수도 있고, 가공 판재의 형상과 목표 판재의 형상을 비교 분석해 시스템 상에서 최적의 가열선을 자동으로 추출해 낼 수도 있으며, 작업자가 시스템 상에 가열선을 수동으로 입력할 수 있도록 한다. 도 27을 참고하면, 상기 가열라인특정단계(S151)는, 가열라인인식단계(S1511), 가열라인추출단계(S1513), 가열라인입력단계(S1515)를 포함한다.The heating line specifying step (S151) refers to a step in which the heating line specifying unit 511 specifies a portion to be heated on the processed plate in order to match the shape of the processed plate with the target plate. The line includes not only a straight line but also a curved line. The line may be formed in singular or plural, and the plurality of lines may cross each other. Through the heating line specific step (S151), the operator may recognize the heating line directly displayed on the surface of the plate to be processed and bring it onto the system, and compare the shape of the plate with the shape of the target plate to optimally heat the system. The wires can also be extracted automatically, allowing the operator to manually enter heating wires into the system. Referring to FIG. 27, the heating line specifying step S151 includes a heating line recognition step S1511, a heating line extraction step S1513, and a heating line input step S1515.

상기 가열라인인식단계(S1511)는, 상기 가열라인인식모듈(5111)이 가공 대상 판재의 표면에 직접 표시된 가열선을 인식해 시스템 상으로 불러오는 단계를 말한다. 가공 대상 판재의 표면 상에는, 현재 가공 대상 판재의 형상을 목표 판재 형상과 동일하게 하기 위한 가열 작업이 이루어져야 하는 지점을 연결한 가열선이 작업자에 의해 직접 표시될 수 있는바, 상기 가열라인인식단계(S1511)를 통해 작업자에 의해 가공 대상 판재 표면에 표시된 가열선이 인식될 수 있다. 이를 위해, 상기 가열라인인식단계(S1511)에서는 상기 가열라인인식모듈(5111)이 상기 촬영부(20)에서 생성한 이미지데이터를 분석할 수 있으며, 이미지데이터 상에 나타난 가열선을 인식하는 것으로 봄이 바람직하다.The heating line recognition step S1511 refers to a step in which the heating line recognition module 5111 recognizes the heating line directly displayed on the surface of the plate to be processed and brings it onto the system. On the surface of the plate to be processed, a heating wire connecting a point at which a heating operation for making the shape of the plate to be processed to be the same as the target plate shape should be directly displayed by a worker, the heating line recognition step ( Through S1511) the heating wire displayed on the surface of the plate to be processed by the operator can be recognized. To this end, in the heating line recognition step (S1511), the heating line recognition module 5111 may analyze the image data generated by the photographing unit 20, and recognizes the heating line shown on the image data. This is preferred.

상기 가열라인추출단계(S1513)는, 상기 가열라인인식단계(S1511) 이후에, 상기 가열라인추출모듈(5113)이 가공 판재의 형상과 목표 판재의 형상을 비교 분석해 시스템 상에서 최적의 가열선을 자동으로 추출해 내는 단계를 가리킨다. 상기 가열라인인식단계(S1511)에서의 가열선 특정은, 작업자의 경험, 기술, 숙련도를 바탕으로 가공 대상 판재 상에 표시된 가열선을 인식하는 것인바, 인식된 가열선이 작업자가 누구인지에 따라 달라질 수 있으며, 해당 가열선의 정확성을 신뢰하기 어렵다는 한계가 존재한다. 또한 가열 대상 판재 상에 가열선이 표시되어 있지 않을 경우 상기 가열라인인식단계(S1511)를 통한 가열라인의 특정이 어려울 수 있다. 이러한 경우에는 상기 가열라인추출단계(S1513)를 통해 가열선을 추출해 낼 수 있으며, 이를 위해 상기 가열라인추출모듈(5113)은 상기 저장부(60)와 연결될 수 있다. 상기 저장부(60) 상에는 가열라인에 관한 정보가 저장되어 있어, 상기 가열라인추출모듈(5113)은, 가공 대상 판재의 형상을 목표 판재의 형상으로 만들기 위한 가열라인 정보를 저장부(60)로부터 추출할 수 있다.In the heating line extraction step (S1513), after the heating line recognition step (S1511), the heating line extraction module (5113) compares the shape of the processed plate and the shape of the target plate to automatically determine the optimal heating line on the system Points to the extraction stage. The heating line identification in the heating line recognition step (S1511) is to recognize the heating wire displayed on the plate to be processed based on the operator's experience, technology, and proficiency, according to who is the recognized heating line There are limitations that can vary and it is difficult to trust the accuracy of the heating line. In addition, when the heating line is not displayed on the plate to be heated, it may be difficult to specify the heating line through the heating line recognition step (S1511). In this case, the heating line may be extracted through the heating line extraction step (S1513), and for this purpose, the heating line extraction module 5113 may be connected to the storage unit 60. Information about a heating line is stored on the storage unit 60, and the heating line extraction module 5113 stores heating line information for forming the shape of the plate to be processed into the shape of the target plate from the storage unit 60. Can be extracted.

상기 가열라인입력단계(S1515)는, 상기 가열라인추출단계(S1517) 이후에, 상기 가열라인입력모듈(5115)을 통해 작업자가 시스템 상에 가열선을 수동으로 입력하는 단계를 말한다. 상기 가열라인인식단계(S1511)는 가공 대상 판재의 표면 상에 표시된 가열선을 인식하는 단계인 반면에, 상기 상기 가열라인입력단계(S1515)는 상기 가열제어판단부(41)에 의해 추출된 가공판재형상에 가열선을 입력할 수 있도록 함으로써 가열선을 특정하는 단계로 볼 수 있다. 가공 대상 판재의 표면에 가열선이 직접 표시되지 않아 상기 가열라인인식단계(S1511)를 통해 가열 라인을 특정할 수 없고, 상기 저장부(60)에 저장된 데이터가 불충분하여 상기 가열라인추출단계(S1513)에 의해 가열라인을 추출해 낼 수 없더라도, 상기 가열라인입력단계(S1515)에 의한 가열선 특정은 가능할 수 있다.The heating line input step S1515 refers to a step in which an operator manually inputs a heating line on a system through the heating line input module 5115 after the heating line extraction step S1517. The heating line recognition step S1511 is a step of recognizing the heating line displayed on the surface of the plate to be processed, while the heating line input step S1515 is a processed plate material extracted by the heating control decision unit 41. By allowing a heating wire to be input into the shape, it can be seen as a step of specifying the heating wire. Since the heating line is not directly displayed on the surface of the plate to be processed, the heating line may not be identified through the heating line recognition step S1511, and the data stored in the storage unit 60 is insufficient to extract the heating line (S1513). Although it is impossible to extract the heating line by (), it is possible to specify the heating line by the heating line input step (S1515).

상기 가열조건특정단계(S153)는, 상기 가열라인특정단계(S151) 이후에, 상기 가열조건특정부(513)가 상기 가열라인특정부(511)와 연결되어, 상기 가열라인특정부(511)에 의해 특정된 가열라인을 따라 판재를 성형할 때의 가열조건을 결정하는 단계를 말한다. 상기 가열조건이란, 상기 가열수단(151)의 가열온도나 가열시간 뿐만 아니라, 가열선을 따라 그대로 가열할 것인지, 전체적인 움직임은 가열선을 따라 진행하되 가열선을 중심으로 지그재그로 삼각가열을 할 것인지 등 판재 성형과 관련된 모든 조건을 포함하는 개념으로 볼 수 있다. 도 27을 참고하면, 상기 가열조건특정단계(S153)는, 가열조건추출단계(S1531), 가열조건입력단계(S1533)를 포함한다.In the heating condition specifying step S153, after the heating line specifying step S151, the heating condition specifying unit 513 is connected to the heating line specifying unit 511, and the heating line specifying unit 511 is provided. Determining the heating conditions when forming the plate along the heating line specified by the. The heating condition is not only the heating temperature or the heating time of the heating means 151, or whether the heating is performed as it is along the heating line or whether the overall movement is to be carried out along the heating line and triangular heating is zigzag around the heating line. It can be seen as a concept that includes all the conditions related to sheet forming. Referring to FIG. 27, the heating condition specifying step S153 includes a heating condition extracting step S1531 and a heating condition input step S1533.

상기 가열조건추출단계(S1531)는, 상기 가열조건추출모듈(5131)이 상기 저장부(60)와 연결되어, 상기 가공판재형상추출모듈(4131)에 의해 추출된 판재의 형상 및 상기 가열라인특정부(511)에 의해 특정된 가열라인에 최적화된 가열조건을 저장부(60)에서 검색해 추출하는 단계를 말한다. 상기 가열조건으로는, 가열온도, 가열속도, 가열폭, 가열간격, 가열횟수, 가열구간, 집중가열횟수, 집중가열구간 등 가열과 관련된 각종 정보가 포함될 수 있다. 상기 가열조건추출단계(S1531)에 의하면, 자동으로 가열조건이 산출되는바, 작업자의 경험, 기술, 숙련도 등에 의존하지 않고, 최적의 판재 가열을 진행할 수 있게 된다.In the heating condition extraction step (S1531), the heating condition extraction module (5131) is connected to the storage unit 60, the shape of the plate extracted by the processed plate shape extraction module 4131 and the specific heating line Refers to a step of searching for and extracting a heating condition optimized for a heating line specified by the unit 511 in the storage unit 60. The heating conditions may include various kinds of information related to heating, such as heating temperature, heating rate, heating width, heating interval, heating frequency, heating section, intensive heating frequency, intensive heating section, and the like. According to the heating condition extraction step (S1531), the heating condition is automatically calculated, it is possible to proceed to the optimal plate heating without depending on the operator's experience, skills, proficiency and the like.

상기 가열조건입력단계(S1533)는, 상기 가열조건추출단계(S1531) 이후에, 상기 가열조건입력모듈(5133)을 통해 가열조건을 직접 입력할 수 있도록 하는 단계로, 상기 가열조건추출단계(S1531)가 자동으로 가열조건을 생성했던 것이라면, 상기 가열조건입력단계(S1533)는 수동으로 가열조건을 생성하는 것으로 볼 수 있다. 상기 저장부(60)에 저장된 데이터가 많지 않아 저장부(60)로부터 적절한 가열조건을 추출해 낼 수 없는 경우 등이 발생했을 때, 작업자는 상기 가열조건입력단계(S1533)를 통해 가열온도, 가열속도, 가열폭, 가열간격, 가열횟수, 가열구간 등의 정보를 직접 입력할 수 있다.The heating condition input step (S1533) is a step of allowing a heating condition to be directly input through the heating condition input module 5133 after the heating condition extraction step (S1531). The heating condition extraction step (S1531). If () has automatically generated a heating condition, the heating condition input step (S1533) can be seen to create a heating condition manually. When there is not much data stored in the storage unit 60 and it is impossible to extract the proper heating condition from the storage unit 60, the operator may generate the heating temperature and heating rate through the heating condition input step (S1533). You can directly input information such as heating width, heating interval, number of heating and heating section.

상기 가열제어신호생성단계(S155)는, 상기 가열조건특정단계(S153) 이후에, 상기 가열제어신호생성부(515)가 일측은 상기 가열라인특정부(511) 및 상기 가열조건특정부(513)와 연결되고, 타측은 상기 가열제어신호전송부(517)와 연결되어, 상기 가열라인특정단계(S151)를 통해 특정된 가열라인과, 상기 가열조건특정단계(S153)를 통해 특정된 가열조건에 해당하는 상기 판재가공부(10)의 가열제어신호를 생성하는 단계를 말한다. 예를 들어, 특정된 가열라인을 따라 상기 가스노즐(1511)이 움직일 수 있도록, 상기 로봇암부(11), 상기 이송부(13)의 움직임을 제어하는 신호를 생성할 수 있고, 특정된 가열조건에 따라 가열 대상 판재 상에 화염이 조사될 수 있도록, 상기 가스공급관(1515)으로부터 공급되는 가스의 혼합 비율을 제어하는 신호를 생성하거나, 가열속도 또는 가열방법(선상가열·삼각가열 등) 등을 조절하기 위해, 상기 로봇암부(11) 및 상기 이송부(13)의 움직임을 제어하는 신호를 생성할 수도 있다. The heating control signal generation step (S155), after the heating condition specifying step (S153), one side of the heating control signal generation unit 515 is the heating line specifying unit 511 and the heating condition specifying unit (513) ) And the other side is connected to the heating control signal transmission unit 517, the heating line specified through the heating line specifying step S151, and the heating condition specified through the heating condition specifying step S153. It refers to the step of generating a heating control signal of the plate processing unit 10 corresponding to the. For example, a signal for controlling the movement of the robot arm unit 11 and the transfer unit 13 may be generated so that the gas nozzle 1511 may move along a specified heating line. Accordingly, a signal is generated to control the mixing ratio of the gas supplied from the gas supply pipe 1515 so that the flame can be irradiated on the heating target plate, or the heating rate or heating method (linear heating, triangular heating, etc.) is adjusted. To this end, a signal for controlling the movement of the robot arm unit 11 and the transfer unit 13 may be generated.

상기 가열제어신호전송단계(S157)는, 상기 가열제어신호생성단계(S155) 이후에, 상기 가열제어신호전송부(517)가 상기 가열제어신호생성부(515)와 연결되어, 상기 가열제어신호생성단계(S155)에서 생성한 가열제어신호를 상기 판재가공부(10)에 전송하여 직접적인 제어를 수행하는 단계를 말한다. 상기 가열제어신호전송단계(S157)를 통해 상기 판재가공부(10)에 가열제어신호가 전송됨으로써, 전송된 가열제어신호에 따라, 상기 판재가공부(10)를 이루는 장치들이 적절히 제어될 수 있게 된다. 이를 위해 상기 가열제어신호전송부(517)와 상기 판재가공부(10)는 통신 연결됨이 바람직하며, 이는 유선 연결 또는 무선 연결에 의해 이루어질 수 있다.In the heating control signal transmission step (S157), after the heating control signal generation step (S155), the heating control signal transmission unit 517 is connected to the heating control signal generation unit 515, the heating control signal Refers to a step of performing a direct control by transmitting the heating control signal generated in the generation step (S155) to the plate processing unit (10). The heating control signal is transmitted to the plate processing unit 10 through the heating control signal transmission step S157, so that the devices forming the plate processing unit 10 can be properly controlled according to the transmitted heating control signal. do. To this end, the heating control signal transmission unit 517 and the plate processing unit 10 is preferably connected by communication, it may be made by a wired connection or a wireless connection.

상기 냉각제어단계(S17)는, 상기 가열제어단계(S15) 이후에, 상기 냉각제어부(53)가 상기 가열제어부(51)와 연결되어, 상기 가열제어부(51)에 의해 상기 판재가공부(10)의 제어가 이루어지면, 상기 가스노즐(1511)의 작업 방향인 가열방향을 특정하고, 특정된 가열방향의 반대방향을 냉각방향으로 특정하여, 특정된 냉각방향에 위치한 냉각수단(153)에서만 냉각수가 배출될 수 있도록 냉각제어신호를 생성해 전송하는 단계를 말한다. 도 28은 도 25의 냉각제어단계(S17)를 도시한 도면으로, 도 28을 참고하면, 상기 냉각제어단계(S17)는, 가열방향특정단계(S171), 냉각방향특정단계(S173), 냉각수단특정단계(S175), 냉각제어신호생성단계(S177), 냉각제어신호전송단계(S179)를 포함한다.The cooling control step (S17), after the heating control step (S15), the cooling control unit 53 is connected to the heating control unit 51, the plate processing unit 10 by the heating control unit 51 ), The heating direction, which is the working direction of the gas nozzle 1511, is specified, and the direction opposite to the specified heating direction is specified as the cooling direction, so that the cooling water only in the cooling means 153 located in the specified cooling direction. Refers to a step of generating and transmitting a cooling control signal so that the gas can be discharged. FIG. 28 is a view illustrating a cooling control step S17 of FIG. 25. Referring to FIG. 28, the cooling control step S17 includes a heating direction specifying step S171, a cooling direction specifying step S173, and cooling. Means specific step (S175), cooling control signal generation step (S177), and cooling control signal transmission step (S179).

상기 가열방향특정단계(S171)는, 상기 가열방향특정부(531)가 상기 가스노즐(1511)이 움직이는 방향인 가열방향을 특정하는 단계를 말한다. 전술한 바와 같이, 판재의 곡면 성형은 판재가 변형할 수 있도록 충분한 열을 가한 뒤, 표면에 냉각수를 부어, 냉각수가 직접 닿은 판재의 일면은 상대적으로 수축하고, 그 타면은 상대적으로 신장하도록 함으로써, 곡면을 형성하는 것인바, 냉각수에 의한 판재 냉각이 이루어지기 전에, 판재 가열이 선행될 필요가 있다. 따라서, 화염을 조사하는 상기 가스노즐(1511)이 가열라인을 따라 움직이면서 가열 작업을 진행할 때, 상기 가스노즐(1511)이 판재 가열을 마치고 지나간 지점에 냉각이 필요한바, 상기 가열방향특정부(531)는 냉각수 분사 방향을 특정하기 위해 상기 가스노즐(1511)의 움직임 방향을 특정하게 된다. 바람직하게는 상기 가열방향특정부(531)는, 상기 이동감지부(35)와 연결되어, 상기 이동감지부(35)가 생성한 이동센싱데이터를 수신해, 가열방향을 특정할 수 있다.The heating direction specifying step (S171) refers to a step in which the heating direction specifying unit 531 specifies a heating direction that is a direction in which the gas nozzle 1511 moves. As described above, the curved surface forming of the sheet is applied by applying sufficient heat to deform the sheet, and then pour the coolant on the surface so that one surface of the plate directly touched by the coolant contracts relatively, and the other surface is relatively elongated. Since the curved surface is formed, the plate heating needs to be preceded before the plate cooling by the coolant is performed. Therefore, when the gas nozzle 1511 irradiating the flame is heated along the heating line, the gas nozzle 1511 needs to be cooled at the point where the gas nozzle 1511 has finished heating the plate. ) Specifies the direction of movement of the gas nozzle 1511 to specify the direction of cooling water injection. Preferably, the heating direction specifying unit 531 may be connected to the movement detecting unit 35 to receive movement sensing data generated by the movement detecting unit 35 and specify a heating direction.

상기 냉각방향특정단계(S173)는, 상기 가열방향특정단계(S171) 이후에, 상기 냉각방향특정부(533)가 상기 가열방향특정부(531)와 연결되어, 상기 가열방향특정부(531)에 의해 특정된 가열방향의 반대방향을 냉각방향으로 특정하는 단계를 말한다. 예를 들어, 상기 가스노즐(1511)이 우측으로 이동해 가면서 가열 작업을 진행할 경우, 우측으로 이동한 상기 가스노즐(1511)의 좌측에 있는 판재 부분이 충분히 가열되는바, 상기 냉각수단(153)은 상기 가스노즐(1511)의 좌측 부분을 냉각시키면 된다. 다른 예로, 상기 가스노즐(1511)이 좌측으로 이동해 가면서 가열 작업을 진행할 경우, 좌측으로 이동한 상기 가스노즐(1511)의 우측에 있는 판재 부분이 충분히 가열되는바, 상기 냉각수단(153)은 상기 가스노즐(1511)의 우측 부분을 냉각시키면 된다. 즉, 냉각방향은 가열방향의 반대방향이 되는 것이 바람직한바, 상기 냉각방향특정부(533)는, 상기 가열방향특정부(531)에 의해 특정된 가열방향의 정반대방향을 냉각방향으로 특정하게 된다.In the cooling direction specifying step (S173), after the heating direction specifying step (S171), the cooling direction specifying unit (533) is connected to the heating direction specifying unit (531), and the heating direction specifying unit (531). The step of specifying the direction opposite to the heating direction specified by the cooling direction. For example, when the gas nozzle 1511 moves to the right and the heating operation is performed, the plate part on the left side of the gas nozzle 1511 moved to the right is sufficiently heated, and the cooling means 153 is The left side of the gas nozzle 1511 may be cooled. As another example, when the gas nozzle 1511 is moved to the left and the heating operation is performed, the plate part on the right side of the gas nozzle 1511 moved to the left is sufficiently heated, and the cooling means 153 is The right part of the gas nozzle 1511 may be cooled. That is, it is preferable that the cooling direction be the direction opposite to the heating direction, and the cooling direction specifying section 533 specifies the opposite direction of the heating direction specified by the heating direction specifying section 531 as the cooling direction. .

상기 냉각수단특정단계(S175)는, 상기 냉각방향특정단계(S173) 이후에, 상기 냉각수단특정부(535)가 상기 냉각방향특정부(533)와 연결되어, 상기 냉각방향특정부(533)에 의해 특정된 냉각방향에 위치한 냉각수단(153)을 특정하는 단계를 말한다. 전술한 바에 따라, 상기 냉각수단(153)은 상기 가열수단(151)을 중심으로 그 주변에, 복수 개로 구성될 수 있는데, 가열방향과 동일한 방향으로도 냉각수를 배출할 경우, 판재가 충분한 온도로 가열되는데 보다 많은 시간이 필요할 수 있어 효율적이지 않기에, 상기 가열수단(151) 주위에 배치된 복수의 냉각수단(153) 모두에서 냉각수가 배출되는 것은 바람직하지 못하다. 따라서, 상기 냉각방향특정부(533)에 의해 냉각방향이 정해지면, 해당 냉각방향에 위치한 냉각수단(153)에서만 냉각이 이루어지도록, 상기 냉각수단특정부(535)가 특정된 상기 냉각방향 인근에 위치한 냉각수단(153)만을 냉각수 배출 냉각수단(153)으로 특정하게 된다.In the cooling means specifying step S175, after the cooling direction specifying step S173, the cooling means specifying unit 535 is connected to the cooling direction specifying unit 533, and the cooling direction specifying unit 533 is provided. Refers to the step of specifying the cooling means 153 located in the cooling direction specified by. As described above, the cooling means 153 may be composed of a plurality of around the heating means 151 around the center, and when the cooling water is discharged in the same direction as the heating direction, the plate is a sufficient temperature Since more time may be required for heating, it is not efficient, and therefore it is not preferable that the cooling water is discharged from all of the plurality of cooling means 153 disposed around the heating means 151. Therefore, when the cooling direction is determined by the cooling direction special section 533, the cooling means special section 535 is located near the specified cooling direction so that cooling is performed only in the cooling means 153 located in the cooling direction. Only the cooling means 153 located is identified as the cooling water discharge cooling means 153.

상기 냉각제어신호생성단계(S177)는, 상기 냉각수단특정단계(S175) 이후에, 상기 냉각제어신호생성부(537)가 상기 냉각수단특정부(535)와 연결되어, 상기 냉각수단특정부(535)에 의해 특정된 냉각수단(153)에서만 냉각수가 배출되도록 하고, 나머지 냉각수단(153)에서는 냉각수가 배출되지 않도록 하는 냉각제어신호를 생성하는 단계를 말한다. 바람직하게는 상기 냉각제어신호는 냉각수단(153)의 개폐를 담당하는 밸브 등에 밸브 개방을 통해 냉각수를 배출시키거나, 밸브 폐쇄를 통해 냉각수 배출을 막도록 하는 신호로 구분될 수 있다.In the cooling control signal generation step (S177), after the cooling means specific step (S175), the cooling control signal generation unit 537 is connected to the cooling means special section 535, the cooling means specific section ( The cooling water is discharged only in the cooling means 153 specified by 535, and the remaining cooling means 153 generates a cooling control signal for preventing the cooling water from being discharged. Preferably, the cooling control signal may be divided into a signal for discharging the cooling water through a valve opening or the like for controlling the opening and closing of the cooling means 153 or preventing the cooling water discharge through the valve closing.

상기 냉각제어신호전송단계(S179)는, 상기 냉각제어신호생성단계(S177) 이후에, 상기 냉각제어신호전송부(539)가 상기 냉각제어신호생성부(537)와 연결되어, 상기 냉각제어신호생성부(537)가 생성한 냉각제어신호를 상기 냉각수단(153)에 전송하여 직접적인 제어를 수행하는 단계를 말한다. 상기 냉각제어신호전송단계(S179)를 통해 상기 냉각수단(153)에 냉각제어신호가 전송됨으로써, 전송된 냉각제어신호에 따라, 바람직하게는 복수 개로 구성된 냉각수단(153) 중 상기 냉각수단특정부(535)에 의해 특정된 냉각수단에서만 냉각수가 흐르도록 하고, 나머지 냉각수단에서는 냉각수가 흐르지 않도록 제어할 수 있다. 이를 위해 상기 냉각제어신호전송부(539)와 상기 냉각수단(153)은 유선 또는 무선으로 통신 연결될 수 있다.In the cooling control signal transmission step (S179), after the cooling control signal generation step (S177), the cooling control signal transmission unit 539 is connected to the cooling control signal generation unit 537, the cooling control signal The step of performing direct control by transmitting the cooling control signal generated by the generation unit 537 to the cooling means 153. The cooling control signal is transmitted to the cooling means 153 through the cooling control signal transmission step S179, and according to the transmitted cooling control signal, preferably, the cooling means specific part of the plurality of cooling means 153 is provided. It is possible to control the cooling water to flow only in the cooling means specified by 535 and not to flow the cooling water in the remaining cooling means. To this end, the cooling control signal transmission unit 539 and the cooling means 153 may be connected by wire or wirelessly.

상기 거리유지단계(S30)는, 상기 판재가공단계(S10) 이후에, 상기 거리감지부(31)가 생성한 거리센싱데이터를 분석해 상기 가스노즐(1511)의 거리 제어 여부를 결정하고, 상기 가스노즐(1511)의 거리 제어가 결정되면, 거리 제어를 수행하여, 상기 가스노즐(1511)이 이동하더라도, 상기 가스분사구(15111)에서 판재까지의 거리가 항상 적정거리를 유지할 수 있도록 함으로써, 상기 가스노즐(1511)과 판재 간의 충돌을 방지하고, 보다 효율적으로 판재를 가열할 수 있도록 한다. 도 30은 거리유지단계(S30)를 도시한 도면으로, 도 30을 참고하면, 상기 거리유지단계(S30)는, 거리센싱데이터생성단계(S31), 거리제어판단단계(S33), 거리제어단계(S35)를 포함한다.In the distance maintaining step (S30), after the plate processing step (S10), by analyzing the distance sensing data generated by the distance sensing unit 31 to determine whether to control the distance of the gas nozzle 1511, the gas nozzle When the distance control of 1511 is determined, distance control is performed so that even when the gas nozzle 1511 moves, the distance from the gas injection port 15111 to the plate can always maintain a proper distance, thereby providing the gas nozzle. The collision between 1511 and the board is prevented, and the board can be heated more efficiently. 30 is a diagram illustrating a distance maintaining step S30. Referring to FIG. 30, the distance maintaining step S30 includes a distance sensing data generation step S31, a distance control determination step S33, and a distance control step. (S35).

상기 거리센싱데이터생성단계(S31)는, 상기 거리감지부(31)가 상기 가스노즐(1511)의 위치를 측정해 거리센싱데이터를 생성하는 단계를 말한다. 바람직하게는, 상기 거리감지부(31)는 상기 성형부(15) 중 상기 가스노즐(1511)에 결합될 수 있다. 상기 가스노즐(1511)은 판재에 직접적으로 열을 가하는 부분으로, 두꺼운 판재를 변형시킬 수 있을 정도의 온도를 제공하기 위해서는, 화염이 조사되는 상기 가스노즐(1511)의 끝부분이 소정의 거리만 이격된 채 판재와 가깝게 위치되어야 한다. 하지만, 선상가열, 삼각가열 등을 이유로, 상기 가스노즐(1511)의 위치를 변경해 갈 때, 곡면이 형성되어 이전 작업 부위보다 다음 작업 부위가 상대적으로 높은 위치에 있을 경우, 상기 가스노즐(1511)의 높이가 조절되지 않는다면, 판재와 상기 가스노즐(1511)이 부딪힐 수밖에 없다. 반대로, 곡면이 형성되어 이전 작업 부위보다 다음 작업 부위가 상대적으로 낮은 위치에 있을 경우 상기 가스노즐(1511)과 판재간의 거리가 멀어지게 되어 판재의 가열을 제대로 수행할 수 없게 된다. 따라서, 상기 거리감지부(31)는, 상기 가스노즐(1511), 바람직하게는 가스분사구(15111)와 판재 사이의 수직거리를 감지하여, 판재의 곡면 가공에 필요한 적정거리가 유지될 수 있도록 함으로써, 판재와 가스노즐(1511)의 충돌에 따른 판재 및 가스노즐(1511)의 손상을 방지하도록 한다.The distance sensing data generation step S31 refers to a step in which the distance sensing unit 31 generates distance sensing data by measuring a position of the gas nozzle 1511. Preferably, the distance sensing unit 31 may be coupled to the gas nozzle 1511 of the molding unit 15. The gas nozzle 1511 is a portion that directly heats the plate, and in order to provide a temperature enough to deform the thick plate, the end of the gas nozzle 1511 to which the flame is irradiated is only a predetermined distance. It should be located close to the plate, spaced apart. However, when changing the position of the gas nozzle 1511 due to linear heating, triangular heating, or the like, when the curved surface is formed and the next working portion is relatively higher than the previous working portion, the gas nozzle 1511 If the height of is not adjusted, the plate and the gas nozzle 1511 is bound to hit. On the contrary, when the curved surface is formed so that the next work portion is located at a relatively low position than the previous work portion, the distance between the gas nozzle 1511 and the plate becomes far, and thus the heating of the plate cannot be performed properly. Accordingly, the distance detecting unit 31 detects a vertical distance between the gas nozzle 1511, preferably the gas injection port 15111, and the plate, so that the proper distance necessary for the curved surface processing of the plate may be maintained. To prevent damage to the plate and gas nozzle 1511 due to the collision of the plate and the gas nozzle 1511.

상기 거리제어판단단계(S33)는, 상기 거리센싱데이터생성단계(S31) 이후에, 상기 거리제어판단부(43)가 상기 거리감지부(31)로부터 거리센싱데이터를 수신하고, 수신된 거리센싱데이터를 분석해, 상기 가스노즐(1511)의 가스분사부(15111)로부터 판재까지의 거리를 제어할지 여부를 결정하는 단계를 말한다. 상기 거리제어판단단계(S33)는 상기 가스노즐(1511)의 가스분사구(15111)로부터 가공 대상 판재까지의 수직거리를 측정하고, 저장부(60)로부터 사전에 설정된 적정거리를 추출해, 양자를 비교함으로써 이루어질 수 있다. 바람직하게는 상기 수직거리가 상기 적정거리와 일치할 경우에는 상기 가스노즐(1511)의 거리 제어를 진행하지 않도록 하고, 불일치할 경우에만 상기 가스노즐(1511)의 거리를 제어하도록 할 수 있다. 도 30은 도 29의 거리제어판단단계(S33)를 도시한 도면으로, 도 30을 참고하면, 상기 거리제어판단단계(S33)는, 거리센싱데이터수신단계(S331)와, 거리센싱데이터분석단계(S333)를 포함한다.In the distance control determination step S33, after the distance sensing data generation step S31, the distance control determination unit 43 receives distance sensing data from the distance sensing unit 31, and receives the received distance sensing data. Analyzing and determining whether or not to control the distance from the gas injection unit 15111 of the gas nozzle 1511 to the plate. The distance control judging step S33 measures a vertical distance from the gas injection port 15111 of the gas nozzle 1511 to the plate to be processed, extracts an appropriate distance set in advance from the storage unit 60, and compares the two. This can be done by. Preferably, when the vertical distance coincides with the proper distance, the distance control of the gas nozzle 1511 may not be performed, and the distance of the gas nozzle 1511 may be controlled only when there is a mismatch. 30 is a diagram illustrating the distance control determination step S33 of FIG. 29. Referring to FIG. 30, the distance control determination step S33 includes a distance sensing data reception step S331 and a distance sensing data analysis step. (S333).

상기 거리센싱데이터수신단계(S331)는, 상기 거리센싱데이터생성단계(S31) 이후에, 상기 거리센싱데이터수신부(431)가 일측은 상기 거리감지부(31)와 연결이 되고, 타측은 거리센싱데이터분석부(433)와 연결이 되어 상기 거리감지부(31)가 생성한 거리센싱데이터를 수신해 거리센싱데이터분석부(433)로 전송하는 단계를 말한다. 상기 거리센싱데이터수신부(431)는 상기 거리감지부(31)와 유선 또는 무선으로 통신 연결되어 거리센싱데이터를 수신할 수 있다. 또한 상기 거리센싱데이터수신부(431)가 수신한 거리센싱데이터는 상기 저장부(60)에 저장되어 관리될 수 있다.In the distance sensing data receiving step S331, after the distance sensing data generating step S31, the distance sensing data receiving unit 431 is connected to the distance sensing unit 31 on one side and the distance sensing data on the other side. Connected to the analysis unit 433, the distance sensing data generated by the distance sensing unit 31 is received and transmitted to the distance sensing data analysis unit 433. The distance sensing data receiver 431 may be connected to the distance sensing unit 31 by wire or wirelessly to receive distance sensing data. In addition, the distance sensing data received by the distance sensing data receiver 431 may be stored and managed in the storage unit 60.

상기 거리센싱데이터분석단계(S333)는, 상기 거리센싱데이터수신단계(S331) 이후에, 상기 거리센싱데이터분석부(433)가 상기 거리센싱데이터수신부(431)로부터 상기 거리감지부(31)가 생성한 거리센싱데이터를 전송받아 분석하는 단계를 말한다. 상기 거리센싱데이터분석부(433)는 상기 거리센싱데이터수신부(431)와 연결되고, 저장부(60)와도 연결되어, 분석에 필요한 데이터들을 저장부(60)로부터 추출하고, 분석된 데이터가 저장부(60)에 저장될 수 있도록 한다. 상기 거리센싱데이터분석단계(S333)에서는 일정한 로직에 의해 데이터분석작업이 수행되며, 바람직하게는 가스노즐(1511)의 가스분사구(15111)로부터 가공 대상 판재까지의 수직거리를 측정한 뒤, 측정된 수직거리가 저장부(60)에 기 저장된 적정거리값과 동일한지 여부를 판단해, 거리 제어를 할 것인지 여부를 결정하게 된다. 측정된 상기 수직거리가 상기 적정거리 값과 완전히 일치한 경우 뿐만 아니라, 상기 수직거리가 상기 적정거리값으로부터 일정한 범위 내에 있다면, 이 또한 제어가 필요하지 않도록 설정할 수도 있다. 도 30을 참고하면, 상기 거리센싱데이터분석단계(S333)는, 수직거리추출단계(S3331), 적정거리추출단계(S3333), 거리비교단계(S3335)를 포함한다.In the distance sensing data analysis step (S333), after the distance sensing data reception step (S331), the distance sensing data analysis unit 433 is generated by the distance sensing unit 31 from the distance sensing data receiver 431. Refers to a step of receiving and analyzing a distance sensing data. The distance sensing data analysis unit 433 is connected to the distance sensing data receiving unit 431 and is also connected to the storage unit 60 to extract data for analysis from the storage unit 60 and store the analyzed data. To be stored in the unit 60. In the distance sensing data analysis step (S333), a data analysis operation is performed by a predetermined logic, and preferably after measuring the vertical distance from the gas injection port 15111 of the gas nozzle 1511 to the plate to be processed, It is determined whether the vertical distance is equal to the proper distance value previously stored in the storage unit 60 to determine whether to control the distance. Not only when the measured vertical distance completely matches the proper distance value, but also when the vertical distance is within a predetermined range from the proper distance value, this may also be set so that control is not required. Referring to FIG. 30, the distance sensing data analysis step S333 includes a vertical distance extraction step S3331, an appropriate distance extraction step S3333, and a distance comparison step S3335.

상기 수직거리추출단계(S3331)는, 상기 수직거리추출모듈(4331)이 상기 거리센싱데이터수신부(431)가 상기 거리감지부(31)로부터 수신한 거리센싱데이터에서, 상기 가스노즐(1511)의 일측 끝인 가스분사구(15111)로부터 판재까지의 수직거리 값을 추출해 내는 단계를 말한다. 판재를 가열해 변형가능한 상태로 용이하게 만드는데 중요한 것은, 직접적으로 화염이 조사되는 상기 가스노즐(1511)의 가스분사구(15111)로부터 판재까지의 거리이며, 상기 가스노즐(1511)의 거리 제어는 화염이 직접적으로 조사되는 상기 가스분사구(15111)를 기준으로 이루어짐이 바람직하다는 점에서, 상기 수직거리추출단계(S3331)를 통해 상기 거리센싱데이터에서 상기 가스분사구(15111)로부터 판재까지의 수직거리 값을 추출해 내는 것이 바람직할 수 있다.In the vertical distance extracting step S3331, one side of the gas nozzle 1511 is included in the distance sensing data received by the distance sensing data receiver 431 from the distance sensing unit 31 by the vertical distance extracting module 4331. Refers to the step of extracting the vertical distance value from the gas injection port 15111 which is the end to the plate. It is important to heat the plate to make it easily deformable, the distance from the gas injection port 15111 of the gas nozzle 1511 to which the flame is directly irradiated to the plate, and the distance control of the gas nozzle 1511 is flame Since it is preferable to be made based on the gas injection port 15111 directly irradiated, the vertical distance value from the gas injection port 15111 to the plate in the distance sensing data through the vertical distance extraction step (S3331) It may be desirable to extract.

상기 적정거리추출단계(S3333)는, 상기 수직거리추출단계(S3331) 이후에, 상기 적정거리추출모듈(4333)이 상기 저장부(60)와 연결되어, 상기 저장부(60)에 기 저장된 상기 가스분사구(15111)에서 판재까지의 적정 수직 거리를 추출해 내는 단계를 말한다. 예를 들어, 상기 가스노즐(1511)의 상기 가스분사구(15111)를 통해 분사되는 화염은 판재로부터 100mm 이격되어 조사됨이 바람직하다면, 이러한 내용을 가진 데이터가 저장부(60)에 사전에 저장되고, 상기 적정거리추출모듈(4333)은 저장부(60)를 통해 상기 적정거리로 100mm 값을 추출하게 된다.In the proper distance extraction step (S3333), after the vertical distance extraction step (S3331), the proper distance extraction module 4333 is connected to the storage unit 60, the pre-stored in the storage unit 60 The step of extracting the proper vertical distance from the gas injection port 15111 to the plate. For example, if the flame sprayed through the gas injection port 15111 of the gas nozzle 1511 is irradiated 100 mm apart from the plate, the data having such a content is stored in advance in the storage unit 60. The proper distance extraction module 4333 extracts a 100 mm value as the proper distance through the storage unit 60.

상기 거리비교단계(S3335)는, 상기 적정거리추출단계(S3333) 이후에, 상기 거리비교모듈(4335)이 일측은 상기 수직거리추출모듈(4331)과 연결되고, 타측은 상기 적정거리추출모듈(4333)과 연결되어, 상기 수직거리추출모듈(4331)로부터 추출된 상기 가스분사구(15111)로부터 판재까지의 수직거리와, 상기 적정거리추출모듈(4333)로부터 추출된 상기 가스분사구(15111)로부터 판재까지의 적정거리를 비교해, 양 거리값이 동일할 경우에는 상기 가스노즐(1511)의 거리 제어가 필요치 않으며, 양 거리값이 상이할 경우에는 상기 가스노즐(1511)의 거리 제어가 필요하다는 판단을 내리는 단계를 말한다. 상기 거리비교단계(S3335)를 통해 거리 제어 작업이 필요하다는 결론이 도출되면, 상기 거리비교모듈(4335)은 상기 거리제어부(53)에 신호를 보내어 상기 가스노즐(1511)의 거리 제어에 관한 제어신호가 발생되도록 할 수 있다.In the distance comparison step S3335, after the proper distance extraction step S3333, one side of the distance comparison module 4335 is connected to the vertical distance extraction module 4319, and the other is the proper distance extraction module (S3335). 4333), the vertical distance from the gas injection hole 15111 extracted from the vertical distance extraction module 4331 to the plate, and the plate from the gas injection hole 15111 extracted from the proper distance extraction module 4333. By comparing the proper distances to each other, it is determined that the distance control of the gas nozzle 1511 is not necessary when both distance values are the same, and that the distance control of the gas nozzle 1511 is required when the distance values are different. Say the steps to get off. When it is concluded that a distance control operation is necessary through the distance comparison step S3335, the distance comparison module 4335 sends a signal to the distance control unit 53 to control the distance control of the gas nozzle 1511. A signal can be generated.

상기 거리제어단계(S35)는, 상기 거리제어판단단계(S33) 이후에, 상기 거리제어부(55)가 상기 거리제어판단부(43)와 연결되어, 상기 거리제어판단부(43)의 판단 결과에 따라 상기 판재가공부(10)를 대상으로 한 거리제어신호를 생성해 전송하는 단계를 말한다. 바람직하게는, 상기 거리제어부(55)는 상기 거리제어판단부(43)에서 추출된 수직거리와 적정거리를 비교하여 이를 일치시키기 위한 거리제어신호를 생성해 전송하며, 보다 바람직하게는, 상기 판재가공부(10) 중 상기 가스노즐(1511)의 가스분사구(15111)로부터 가공 대상 판재까지의 수직거리제어에 관여할 수 있는 상기 로봇암부(11)를 제어하는 거리제어신호를 생성해 전송하는 것으로 볼 수 있다. 상기 거리제어부(55)는 상기 저장부(60)와 연결될 수 있으며, 이를 통해 거리제어와 관련된 데이터가 저장부(60)에 저장될 수 있도록 한다. 도 31은 도 29의 거리제어단계(S35)를 도시한 도면으로, 이러한 상기 거리제어단계(S35)는, 거리보정값특정단계(S351), 거리제어신호생성단계(S353), 거리제어신호전송단계(S355)를 포함한다.In the distance control step S35, after the distance control determination step S33, the distance control unit 55 is connected to the distance control determination unit 43, and according to a determination result of the distance control determination unit 43. It refers to the step of generating and transmitting the distance control signal for the plate processing unit 10. Preferably, the distance controller 55 compares the vertical distance extracted from the distance control unit 43 with a proper distance and generates and transmits a distance control signal for matching the same. More preferably, the plate member The distance control signal for controlling the robot arm part 11 that is involved in the vertical distance control from the gas injection port 15111 of the gas nozzle 1511 to the plate to be processed may be generated and transmitted during the study 10. Can be. The distance controller 55 may be connected to the storage unit 60, and thus data related to the distance control may be stored in the storage unit 60. FIG. 31 is a diagram illustrating a distance control step S35 of FIG. 29. The distance control step S35 includes a distance correction value specifying step S351, a distance control signal generation step S353, and a distance control signal transmission. Step S355 is included.

상기 거리보정값특정단계(S351)는, 상기 거리보정값특정부(551)가 상기 수직거리추출모듈(4331)에 의해 추출된 상기 가스분사구(15111)로부터 판재까지의 수직거리 값과, 상기 적정거리추출모듈(4333)에 의해 추출된 상기 가스분사구(15111)로부터 판재까지의 적정거리 값의 차이를 계산하여 거리 보정값을 특정하는 단계를 말한다. 상기 거리 보정값은, 상기 수직거리 값을 상기 적정거리 값으로 하기 위해 필요한 상기 로봇암부(11)의 이동 좌표값 등을 의미할 수 있다.The distance correction value specifying step (S351), the distance correction value specifying unit 551 is a vertical distance value from the gas injection port 15111 to the plate extracted by the vertical distance extraction module 4331 and the appropriate; Refers to a step of specifying a distance correction value by calculating the difference between the appropriate distance value from the gas injection port 15111 extracted by the distance extraction module 4333 to the plate. The distance correction value may mean a moving coordinate value of the robot arm unit 11 required for setting the vertical distance value to the proper distance value.

상기 거리제어신호생성단계(S353)는, 상기 거리보정값특정단계(S351) 이후에, 상기 거리제어신호생성부(553)가 일측은 상기 거리보정값특정부(551)와 연결되고, 타측은 상기 거리제어신호전송부(555)와 연결되어, 상기 거리보정값특정부(551)에 의해 특정된 거리 보정값에 따라 상기 판재가공부(10)의 거리를 제어하기 위한 거리제어신호를 생성하고, 생성된 거리제어신호를 상기 거리제어신호전송부(555)로 전달하는 단계를 말한다.In the distance control signal generation step (S353), after the distance correction value specifying step (S351), one side of the distance control signal generation unit 553 is connected to the distance correction value specifying unit 551, and the other side is Is connected to the distance control signal transmission unit 555, generates a distance control signal for controlling the distance of the plate processing unit 10 in accordance with the distance correction value specified by the distance correction value specifying unit 551, , And transmitting the generated distance control signal to the distance control signal transmission unit 555.

상기 거리제어신호전송단계(S355)는, 상기 거리제어신호생성단계(S353) 이후에, 상기 거리제어신호전송부(555)가 상기 거리제어신호생성부(553)와 연결되어, 상기 거리제어신호생성부(553)가 생성한 거리제어신호를 상기 판재가공부(10), 바람직하게는 상기 로봇암부(11)에 전송하여 직접적인 제어를 수행하는 단계를 말한다. 상기 거리제어신호전송부(555)는 상기 로봇암부(11)의 움직임을 제어할 수 있는 신호를 전송함으로써, 상기 로봇암부(11)의 위치를 수정하게 된다. 이를 위해 상기 거리제어신호전송부(555)와 상기 로봇암부(11)는 유선 또는 무선으로 통신 연결될 수 있다.In the distance control signal transmission step S355, after the distance control signal generation step S353, the distance control signal transmission unit 555 is connected to the distance control signal generation unit 553, and the distance control signal The step of transmitting the distance control signal generated by the generation unit 553 to the plate processing unit 10, preferably the robot arm unit 11 to perform a direct control. The distance control signal transmission unit 555 modifies the position of the robot arm unit 11 by transmitting a signal for controlling the movement of the robot arm unit 11. To this end, the distance control signal transmission unit 555 and the robot arm unit 11 may be connected by wire or wirelessly.

상기 수직유지단계(S50)는, 상기 거리유지단계(S30) 이후에, 상기 수직감지부(33)가 생성한 수직센싱데이터를 분석해 상기 가스노즐(1511)의 기울기 제어 여부를 결정하고, 상기 가스노즐(1511)의 기울기 제어가 결정되면, 기울기 제어를 수행하여, 상기 가스노즐(1511)이 이동하더라도, 상기 가스분사구(15111)의 화염 분사 방향이 판재에 항상 수직하게 유지될 수 있도록 하는 단계를 말한다. 이로써, 판재가 1차 가공되어 소정의 곡면을 형성하고 있는 경우라도, 가열 지점에 수직한 방향으로 화염이 조사될 수 있도록 함으로써, 판재 가열의 효율을 높일 수 있게 된다. 도 32를 참고하면, 상기 수직유지단계(S50)는, 수직센싱데이터생성단계(S51), 수직제어판단단계(S53), 수직제어단계(S55)를 포함한다.In the vertical maintenance step S50, after the distance maintenance step S30, the vertical sensing data generated by the vertical sensing unit 33 is analyzed to determine whether to control the inclination of the gas nozzle 1511. When the tilt control of the nozzle 1511 is determined, the tilt control is performed so that the flame spraying direction of the gas injection hole 15111 can always be perpendicular to the plate even when the gas nozzle 1511 is moved. Say. As a result, even when the plate is primarily processed to form a predetermined curved surface, the flame can be irradiated in a direction perpendicular to the heating point, whereby the efficiency of plate heating can be improved. Referring to FIG. 32, the vertical maintenance step S50 includes a vertical sensing data generation step S51, a vertical control determination step S53, and a vertical control step S55.

상기 수직센싱데이터생성단계(S51)는, 상기 수직감지부(33)가 상기 가열수단(151)으로부터 조사되는 화염이 판재에 수직하게 가해지고 있는지를 감지하는 수직센싱데이터를 생성하는 단계를 말한다. 전술한 바와 같이, 상기 판재 곡면 성형 시스템(1)을 통해 가공되는 판재는 벤딩 머신을 통해 1차 가공된 상태일 수 있고, 판재 곡면 가공은 작업 과정에서 수시로 탬플릿을 판재에 대어 가면서 사전에 계획된 곡면이 형성될 때까지 추가적인 판재 곡면 가공을 수행해야 하는바, 판재를 기준으로 한 상기 가열수단(151)의 위치에 따라, 판재에 조사되는 화염이 판재의 가열면에 수직하게 조사되지 않을 수 있다. 화염이 판재의 가열면에 수직하지 않을 경우에는, 집중적인 가열을 진행할 수 없어, 판재의 변형이 제대로 이루어지지 않거나, 판재를 곡면 가공하는데 보다 많은 시간이 소비될 수 있다. 따라서, 상기 수직감지부(33)를 통해 상기 가열수단(151)의 중심축(C)과 판재가 만나는 접점에서의 기울기를 측정할 수 있으며, 상기 수직감지부(33)가 측정한 데이터를 분석해, 상기 가열수단(151)으로부터 조사되는 화염이 판재에 수직하게 가해지도록 상기 로봇암부(11) 등의 움직임을 제어할 수 있게 된다.The vertical sensing data generation step (S51) refers to a step in which the vertical sensing unit 33 generates vertical sensing data for detecting whether the flame irradiated from the heating unit 151 is applied perpendicularly to the plate. As described above, the plate material processed through the sheet surface forming system 1 may be in a state of being primarily processed by a bending machine, and the plate surface processing is a plan surface that is previously planned while applying a template to a plate at any time during a work process. It is necessary to perform additional plate surface processing until this is formed, according to the position of the heating means 151 based on the plate, the flame irradiated to the plate may not be irradiated perpendicular to the heating surface of the plate. If the flame is not perpendicular to the heating surface of the plate, intensive heating may not proceed, so that the deformation of the plate may not be performed properly, or more time may be spent on the surface of the plate. Therefore, the inclination at the contact point where the central axis C of the heating means 151 and the plate meets through the vertical sensing unit 33 can be measured, and the data measured by the vertical sensing unit 33 is analyzed. In addition, it is possible to control the movement of the robot arm 11 or the like so that the flame irradiated from the heating means 151 is applied perpendicularly to the plate.

상기 수직제어판단단계(S53)는, 상기 수직센싱데이터생성단계(S51) 이후에, 상기 수직제어판단부(45)가 상기 수직감지부(33)로부터 수직센싱데이터를 수신하고, 수신된 수직센싱데이터를 분석해, 상기 가스노즐(1511)의 기울기를 제어할 지 여부를 결정하는 단계를 말한다. 구체적으로, 상기 수직제어판단부(45)는 상기 가스노즐(1511)의 중심축(C)을 특정하며, 특정된 중심축(C)과 판재가 만나는 접점을 특정하고, 특정된 접점이 포함되는 접평면을 특정하여, 특정된 접평면과 중심축(C) 사이의 경사각을 도출해, 도출된 경사각이 90°인지를 비교함으로써, 경사각이 90°이면 상기 가스노즐(1511)의 기울기를 제어할 필요가 없다고 판단하고, 경사각이 90°가 아니면 상기 가스노즐(1511)의 기울기를 제어할 필요가 있다는 판단을 내릴 수 있다. 도 33은 도 32의 수직제어판단단계(S53)를 도시한 도면으로, 도 33을 참고하면, 상기 수직제어판단단계(S53)는, 수직센싱데이터수신단계(S531)와, 수직센싱데이터분석단계(S533)를 포함한다.In the vertical control determination step S53, after the vertical sensing data generation step S51, the vertical control determination unit 45 receives vertical sensing data from the vertical sensing unit 33, and receives the received vertical sensing data. Determining whether to control the inclination of the gas nozzle 1511 refers to. Specifically, the vertical control unit 45 specifies the central axis (C) of the gas nozzle 1511, specifies the contact point where the specified central axis (C) and the plate material, the contact plane including the specified contact By deriving the angle of inclination between the specified tangent plane and the central axis (C), and comparing whether the derived angle of inclination is 90 degrees, it is determined that the inclination of the gas nozzle 1511 does not need to be controlled when the angle of inclination is 90 degrees. If the inclination angle is not 90 °, it may be determined that the inclination of the gas nozzle 1511 needs to be controlled. FIG. 33 is a diagram illustrating a vertical control determination step S53 of FIG. 32. Referring to FIG. 33, the vertical control determination step S53 includes a vertical sensing data receiving step S531 and a vertical sensing data analyzing step. (S533).

상기 수직센싱데이터수신단계(S531)는, 상기 수직센싱데이터수신부(451)가 일측은 상기 수직감지부(33)와 연결이 되고, 타측은 수직센싱데이터분석부(453)와 연결이 되어 상기 수직감지부(33)가 생성한 수직센싱데이터를 수신해 수직센싱데이터분석부(453)로 전송하는 단계를 가리킨다. 상기 수직센싱데이터수신부(451)는 상기 수직감지부(33)와 유선 또는 무선으로 통신 연결되어 수직센싱데이터를 수신할 수 있고, 상기 저장부(60)와도 연결되어 상기 수직센싱데이터수신부(451)가 수신한 수직센싱데이터가 저장부(60)에 저장되도록 할 수도 있다.In the vertical sensing data receiving step (S531), the vertical sensing data receiving unit 451 is connected to the vertical sensing unit 33 on one side and the vertical sensing data analyzing unit 453 on the other side of the vertical sensing data receiving unit 451. It indicates the step of receiving the vertical sensing data generated by the sense sensor 33 and transmits it to the vertical sensing data analysis unit 453. The vertical sensing data receiver 451 may be connected to the vertical sensing unit 33 by wire or wirelessly to receive vertical sensing data. The vertical sensing data receiver 451 may also be connected to the storage unit 60. The received vertical sensing data may be stored in the storage unit 60.

상기 수직센싱데이터분석단계(S533)는, 상기 수직센싱데이터수신단계(S531) 이후에, 상기 수직센싱데이터분석부(453)가 일측은 상기 수직센싱데이터수신부(451)와 연결되어 상기 수직감지부(33)가 생성한 수직센싱데이터를 상기 수직센싱데이터수신부(451)로부터 전송받아 분석하고, 타측은 상기 저장부(60)와 연결되어 분석된 데이터가 상기 저장부(60)에 저장되도록 하는 단계를 말한다. 상기 수직센싱데이터분석단계(S533)를 통해 일정한 로직에 의해 데이터분석작업이 수행되며, 바람직하게는 상기 가스노즐(1511)의 중심축(C)이 판재와 만나는 접점에서의 접평면을 도출해, 도출된 접평면과 상기 중심축(C) 간의 수직여부를 판단하는 방식으로 데이터 분석을 진행할 수 있다. 상기 수직센싱데이터분석부(453)는 상기 수직센싱데이터 분석 결과, 접평면과 중식축(C)이 수직이면, 상기 가스노즐(1511)의 기울기를 제어할 필요가 없다고 판단해 상기 수직제어부(57)에 기울기 제어 명령을 전달하지 않고, 접평면과 중심축(C)이 수직이 아니면, 상기 가스노즐(1511)의 기울기를 제어할 필요가 있다고 판단해 상기 수직제어부(57)에 기울기 제어 명령을 전송하게 된다. 도 33을 참고하면, 이러한 상기 수직센싱데이터분석단계(S533)는, 중심축특정단계(S5331), 접점특정단계(S5333), 접평면특정단계(S5335), 수직판단단계(S5337)를 포함한다.In the vertical sensing data analysis step (S533), after the vertical sensing data receiving step (S531), one side of the vertical sensing data analysis unit 453 is connected to the vertical sensing data receiving unit 451 to detect the vertical sensing unit. Receiving and analyzing the vertical sensing data generated by the (33) from the vertical sensing data receiving unit 451, the other side is connected to the storage unit 60 so that the analyzed data is stored in the storage unit 60 Say. Through the vertical sensing data analysis step (S533), a data analysis operation is performed by a certain logic. Preferably, a tangent plane at a contact point at which the central axis C of the gas nozzle 1511 meets with a sheet material is derived and derived. Data analysis may be performed by determining whether the contact plane is perpendicular to the central axis C. The vertical sensing data analysis unit 453 determines that it is not necessary to control the inclination of the gas nozzle 1511 when the tangent plane and the lunch axis C are vertical as a result of the vertical sensing data analysis. If the tangent plane and the central axis C are not perpendicular to each other without transmitting a tilt control command to the vertical plane, it is determined that the tilt of the gas nozzle 1511 needs to be controlled and the tilt control command is transmitted to the vertical controller 57. do. Referring to FIG. 33, the vertical sensing data analysis step S533 includes a center axis specifying step S5331, a contact specifying step S5333, a contact plane specifying step S5335, and a vertical determination step S5337.

상기 중심축특정단계(S5331)는, 상기 중심축특정모듈(4531)이 상기 수직센싱데이터로부터 상기 가스노즐(1511)의 중심축(C)을 특정하는 단계를 말한다. 상기 수직감지부(33)로부터 생성되는 수직센싱데이터 상에는 다양한 정보들이 포함될 수 있으며, 상기 중심축특정모듈(4531)은 이 가운데에서 상기 가스노즐(1511)의 중심축(C)에 관한 정보를 추출해 특정하게 된다. 전술한 바와 같이, 상기 가스노즐(1511)은 긴 원통형상을 하도록 구성될 수 있는바, 상기 중심축(C)으로, 상기 가스노즐(1511)을 통해 분사되는 화염의 조사 방향을 결정할 수 있다.The central axis specifying step (S5331) refers to a step in which the central axis specifying module 4531 specifies the central axis C of the gas nozzle 1511 from the vertical sensing data. Various information may be included in the vertical sensing data generated from the vertical sensing unit 33, and the central axis specifying module 4531 extracts information on the central axis C of the gas nozzle 1511 from the center. To be specified. As described above, the gas nozzle 1511 may be configured to have a long cylindrical shape. The gas nozzle 1511 may determine an irradiation direction of a flame sprayed through the gas nozzle 1511 with the central axis C.

상기 접점특정단계(S5333)는, 상기 중심축특정단계(S5331) 이후에, 상기 접점특정모듈(4533)이 상기 중심축특정모듈(4531)과 연결되어, 상기 중심축특정모듈(4531)을 통해 특정된 중심축(C)을 가공 대상 판재를 향해 연장했을 때, 직접적으로 가열되는 판재의 일면과 상기 중심축(C)이 만나는 점인 접점을 특정하는 단계를 말한다. 상기 접점특정모듈(4533)에 의해 특정된 접점은 상기 접평면특정모듈(4535)에 제공되어, 접점을 포함하는 접평면을 특정하는데 이용될 수 있다.In the contact specifying step S5333, after the central axis specifying step S5331, the contact specifying module 4533 is connected to the central axis specifying module 4531, and through the central axis specifying module 4531. When the specified center axis C is extended toward the board | substrate to be processed, it is the step of specifying the contact which is the point which the surface of the board | substrate heated directly and the said center axis C meet. The contact specified by the contact specifying module 4533 may be provided to the contact plane specifying module 4535 to be used to specify a contact plane including a contact.

상기 접평면특정단계(S5335)는, 상기 접점특정단계(S5333) 이후에, 상기 접평면특정모듈(4535)이 상기 접점특정모듈(4533)과 연결되어, 상기 접점특정모듈(4533)에 의해 특정된 접점에서의 접평면을 특정하는 단계를 말한다. 상기 가스노즐(1511)의 중심축(C)을 연장하여 3차원 판재의 일면에 접하는 접점을 특정하게 되면, 특정된 접점에 수직하게 화염을 조사하기 위해서는, 상기 접점에서의 접평면을 산정하고, 산정된 접평면의 법선을 도출해, 도출된 법선 상에 상기 가스노즐(1511)의 중심축(C)이 위치하도록 하면 된다. 따라서, 이를 위해, 상기 접점특정모듈(4533)에 의해 접점이 특정되면, 상기 접평면특정모듈(4535)을 통해 특정된 접점에서의 접평면을 도출하게 된다.In the contact plane specifying step S5335, after the contact specifying step S5333, the contact plane specifying module 4535 is connected to the contact specifying module 4533, and the contact specified by the contact specifying module 4533. The step of specifying the tangent plane in. When the center axis C of the gas nozzle 1511 is extended to specify a contact contacting one surface of the three-dimensional plate, in order to irradiate a flame perpendicular to the specified contact, a contact plane at the contact is calculated and calculated. What is necessary is just to derive the normal line of the contact | connected flat surface, and to place the center axis C of the said gas nozzle 1511 on the derived normal line. Therefore, for this purpose, if a contact is specified by the contact specification module 4533, the contact plane at the contact specified through the contact plane specification module 4535 is derived.

상기 수직판단단계(S5337)는, 상기 접평면특정단계(S5335) 이후에, 상기 수직판단모듈(4537)이 일측은 상기 중심축특정모듈(4531)과 연결이 되고, 타측은 상기 접평면특정모듈(4535)과 연결이 되어, 상기 중심축특정모듈(4531)에 의해 특정된 상기 가스노즐(1511)의 중심축(C)와 상기 접평면특정모듈(4537)에 의해 특정된 접평면이 이루는 각이 수직인지를 판단하는 단계를 말한다. 만일 상기 중심축(C)과 접평면 사이의 각이 수직을 이룰 경우, 상기 중심축(C)은 곧 화염이 조사되는 방향에 해당하는바, 현재 상태에서 판재에 수직한 화염이 조사될 수 있으므로 별도의 기울기 제어가 필요치 않게 된다. 하지만, 상기 중심축(C)과 접평면 사이의 각이 수직을 이루지 않을 경우, 현재 가스노즐(1511)의 상태에서는 판재에 수직한 화염을 조사할 수 없는바, 이때에는 상기 가스노즐(1511)의 기울기를 제어할 필요가 있기에, 상기 수직판단모듈(4537)은 상기 수직제어부(57)에 상기 가스노즐(1511)의 기울기 제어가 필요하다는 신호를 전송하게 된다.In the vertical judging step S5337, after the tangent plane specifying step S5335, the vertical judging module 4537 is connected to one side of the central axis specifying module 4531 and the other side of the tangent plane specifying module 4535. Is connected to, and it is determined whether the angle between the central axis C of the gas nozzle 1511 specified by the central axis specific module 4531 and the tangent plane specified by the tangent plane specific module 4537 is vertical. Refer to the steps to judge. If the angle between the central axis (C) and the tangent plane is perpendicular to each other, the central axis (C) corresponds to the direction in which the flame is to be irradiated, and thus the flame perpendicular to the plate may be irradiated in the current state. No tilt control is necessary. However, when the angle between the central axis C and the tangent plane is not perpendicular to each other, the flame perpendicular to the plate cannot be irradiated in the state of the current gas nozzle 1511. In this case, the gas nozzle 1511 Since it is necessary to control the inclination, the vertical determination module 4537 transmits a signal to the vertical control unit 57 that the inclination control of the gas nozzle 1511 is necessary.

상기 수직제어단계(S55)는, 상기 수직제어판단단계(S53) 이후에, 상기 수직제어부(57)가 상기 수직제어판단부(45)와 연결되어, 상기 수직제어판단부(45)의 판단 결과에 따라 상기 판재가공부(10)를 대상으로 한 수직제어신호를 생성해 전송하는 단계를 말한다. 상기 수직제어판단부(45)는 상기 수직감지부(33)로부터 수직센싱데이터를 수신하고, 수신된 수직센싱데이터를 분석해, 상기 가스노즐(1511)의 기울기를 제어할 것인지 여부를 판단하게 되는데, 상기 수직제어판단부(45)를 통해 수직제어가 필요하다고 판단되면, 상기 수직제어부(57)는 상기 가스노즐(1511)의 중심축(C)이 판재 가열 지점에 수직하게 되도록 상기 로봇암부(11)를 제어하는 제어신호를 생성해 전송하게 된다. 상기 수직제어부(57)는 상기 저장부(60)와 연결될 수 있으며, 이를 통해 수직제어와 관련된 데이터가 저장부(60)에 저장될 수 있도록 한다. 도 34는 도 32의 수직제어단계(S55)를 도시한 도면으로, 도 34를 참고하면, 상기 수직제어단계(S55)는, 접평면추출단계(S551), 법선특정단계(S553), 수직제어신호생성단계(S555), 수직제어신호전송단계(S557)를 포함한다.In the vertical control step (S55), after the vertical control determination step (S53), the vertical control unit 57 is connected to the vertical control determination unit 45, according to the determination result of the vertical control determination unit 45 It refers to the step of generating and transmitting a vertical control signal for the plate processing unit 10. The vertical control unit 45 receives vertical sensing data from the vertical sensing unit 33, analyzes the received vertical sensing data, and determines whether to control the inclination of the gas nozzle 1511. If it is determined that vertical control is necessary through the vertical control unit 45, the vertical control unit 57 moves the robot arm unit 11 so that the central axis C of the gas nozzle 1511 is perpendicular to the plate heating point. It generates and transmits a control signal to control. The vertical control unit 57 may be connected to the storage unit 60, so that data related to the vertical control may be stored in the storage unit 60. FIG. 34 illustrates a vertical control step S55 of FIG. 32. Referring to FIG. 34, the vertical control step S55 includes a tangent plane extraction step S551, a normal specifying step S553, and a vertical control signal. Generation step S555, and vertical control signal transmission step (S557).

상기 접평면추출단계(S551)는, 상기 접평면추출부(571)가 상기 접평면특정모듈(4535)과 연결되어, 상기 접평면특정모듈(4535)로부터 상기 접평면특정모듈(4535)에 의해 특정된 접평면을 추출해, 상기 법선특정부(573)에 상기 접평면을 제공하는 단계를 말한다. 상기 접점특정모듈(4533)에 의해 상기 가스노즐(1511)의 중심축(C)을 연장하여 3차원 판재의 일면에 접하는 접점이 특정되면, 상기 접평면특정모듈(4535)에 의해 특정된 상기 접점에서의 접평면이 산정될 수 있는바, 상기 접평면추출부(571)는 상기 수직판단모듈(4537)에 의해 상기 가스노즐(1511)의 기울기 제어가 필요하다고 판단되면, 상기 접평면특정모듈(4535)로부터 특정된 상기 접평면을 불러오게 된다.In the tangential plane extraction step (S551), the tangential plane extraction unit 571 is connected to the tangential plane specific module 4535 to extract the tangential plane specified by the tangential plane specific module 4535 from the tangential plane specific module 4535. And providing the tangent plane to the normal line 573. When the contact contacting the one surface of the three-dimensional plate by extending the central axis (C) of the gas nozzle (1511) by the contact specifying module 4533, at the contact specified by the contact plane specific module 4535 When the tangent plane of the bar can be calculated, the tangent plane extraction unit 571 is determined from the tangent plane specific module (4535) when it is determined that the tilt control of the gas nozzle 1511 by the vertical determination module (4537). Import the tangent plane.

상기 법선특정단계(S553)는, 상기 접평면추출단계(S551) 이후에, 상기 법선특정부(573)가 상기 접평면추출부(571)로부터 접평면이 추출되면, 추출된 접평면에 수직한 법선을 특정하는 단계를 말한다. 바람직하게는, 가열 대상 지점이 상기 접점특정모듈(4533)에 의해 특정된 접점이라는 점에서, 상기 법선은 상기 접점 상에 형성될 수 있다. 결국, 상기 법선은 상기 접점 상의 접평면과 수직을 이루게 되는바, 판재 가열 지점에 수직한 방향으로 상기 가스노즐(1511)을 정렬하기 위한 기준이 될 수 있다. 따라서, 상기 법선특정부(573)에 의해 특정된 법선에 상기 가스노즐(1511)의 중심축(C)을 일치시킴으로써, 판재에 수직한 방향으로 화염을 조사할 수 있게 된다.In the normal specifying step (S553), after the tangent plane extracting step (S551), if the normal plane is extracted from the tangent plane extracting unit (571), a normal plane perpendicular to the extracted tangent plane is specified. Say step. Preferably, the normal line may be formed on the contact point in that the heating target point is a contact point specified by the contact specification module 4533. As a result, the normal line is perpendicular to the tangent plane on the contact, and may be a reference for aligning the gas nozzle 1511 in a direction perpendicular to the sheet heating point. Therefore, by matching the central axis C of the gas nozzle 1511 to the normal specified by the normal specifying section 573, the flame can be irradiated in the direction perpendicular to the plate.

상기 수직제어신호생성단계(S555)는, 상기 법선특정단계(S553) 이후에, 상기 수직제어신호생성부(575)가 상기 법선특정부(573)와 연결되어, 상기 법선특정부(573)에 의해 특정된 법선에 상기 가스노즐(1511)의 중심축(C)을 일치시키기 위하여, 상기 로봇암부(11)의 수직위치를 제어하는 수직제어신호를 생성하는 단계를 말한다. 상기 수직제어신호생성부(575)는 상기 수직제어신호전송부(577)와 연결되어, 생성된 수직제어신호를 상기 수직제어신호전송부(577)로 전달할 수 있다. In the vertical control signal generation step S555, after the normal specifying step S553, the vertical control signal generation unit 575 is connected to the normal specifying unit 573 to the normal specifying unit 573. Generating a vertical control signal for controlling the vertical position of the robot arm 11 in order to match the central axis (C) of the gas nozzle 1511 to the normal specified by. The vertical control signal generator 575 may be connected to the vertical control signal transmitter 577 to transfer the generated vertical control signal to the vertical control signal transmitter 577.

상기 수직제어신호전송단계(S557)는, 상기 수직제어신호생성단계(S555) 이후에, 상기 수직제어신호전송부(577)가 상기 수직제어신호생성부(575)와 연결되어, 상기 수직제어신호생성부(575)가 생성한 수직제어신호를 상기 로봇암부(11)에 전송하여 직접적인 수직제어를 수행하는 단계를 말한다. 상기 수직제어신호전송부(577)는 상기 로봇암부(11)의 움직임을 제어할 수 있는 신호를 전송함으로써, 상기 로봇암부(11)의 위치를 수정하고, 이는 결국, 상기 로봇암부(11)에 설치된 상기 가스노즐(1511)의 기울기를 수정하는 결과를 가져온다. 이를 위해 상기 수직제어신호전송부(577)와 상기 로봇암부(11)는 유선 또는 무선으로 통신 연결될 수 있다.In the vertical control signal transmission step (S557), after the vertical control signal generation step (S555), the vertical control signal transmission unit 577 is connected to the vertical control signal generation unit 575, the vertical control signal The vertical control signal generated by the generation unit 575 is transmitted to the robot arm unit 11 to perform direct vertical control. The vertical control signal transmission unit 577 modifies the position of the robot arm unit 11 by transmitting a signal capable of controlling the movement of the robot arm unit 11, which in turn, transmits to the robot arm unit 11. This results in correcting the inclination of the installed gas nozzle 1511. To this end, the vertical control signal transmitter 577 and the robot arm 11 may be connected by wire or wirelessly.

상기 충돌대응단계(S70)는, 상기 수직유지단계(S50) 이후에, 상기 접촉감지부(37)가 생성한 접촉센싱데이터를 분석해 상기 판재가공부(10)에 충돌이 발생했는지 여부를 결정하고, 충돌이 발생한 것으로 확인되면, 상기 판재가공부(10)에 인가된 전원을 차단하여 작동을 강제로 멈추도록 하는 단계를 말한다. 상기 거리유지단계(S30)를 통해 상기 가스노즐(1511)의 적정 위치가 제어되므로 1차적으로 충돌이 미연에 방지될 수 있으며, 추가적으로 상기 충돌대응단계(S70)를 구성함으로써, 혹시 모를 충돌 사고에 2차적으로 대비할 수 있게 된다. 도 35는 상기 충돌대응단계(S70)를 도시한 도면으로, 도 35를 참고하면, 상기 충돌대응단계(S70)는, 접촉센싱데이터생성단계(S71), 충돌제어판단단계(S73), 충돌제어단계(S75)를 포함한다.In the collision response step S70, after the vertical maintenance step S50, the contact sensing data generated by the contact detection unit 37 is analyzed to determine whether a collision occurs in the plate processing unit 10. , If it is determined that a collision has occurred, it refers to the step of forcibly stopping the operation by cutting off the power applied to the plate processing unit (10). Since the proper position of the gas nozzle 1511 is controlled through the distance maintaining step (S30), the collision can be prevented in advance, and by additionally configuring the collision response step (S70), Secondary preparations are possible. 35 is a diagram illustrating the collision response step S70. Referring to FIG. 35, the collision response step S70 includes a contact sensing data generation step S71, a collision control determination step S73, and collision control. Step S75 is included.

상기 접촉센싱데이터생성단계(S71)는, 접촉감지부(37)가 상기 걸림플레이트(1513)와 상기 지지플레이트(155)의 접촉여부를 감지하는 접촉센싱데이터를 생성하는 단계를 말한다. 전술한 바와 같이, 선체 외판을 이루는 판재는 상당히 두껍게 형성이 되는데, 이렇게 두꺼운 판재를 가공하기 위해서는, 고온의 열이 필요하게 되고, 이를 위해, 화염을 조사하는 상기 가스노즐(1511)의 가스분사구(15111) 부분은 가공 대상 판재와 소정의 거리만 이격된 상태에서 비교적 가깝게 위치해야 한다. 이로 인해, 가열선을 따라 상기 가스노즐(1511)이 이동하는 과정에, 곡면을 형성해 이전 작업 부위보다 상대적으로 높아진 다음 작업 부위에서 상기 가스노즐(1511)이 판재와 부딪힐 수 있고, 판재와 가스노즐(1511) 간의 충돌로, 판재 및 가스노즐(1511)에는 휘어짐, 크랙 등의 손상이 발생할 수 있다. 특히 고압의 가연성 가스를 분사하는 가스노즐(1511)의 손상은, 가스노즐(1511)의 가스분사구(15111) 이외의 부분에서 가스가 누출되도록 할 수 있고, 이렇게 누출된 가연성 가스는 상기 가스노즐(1511)에서 조사되는 화염에 의해 발화되어 작업장에 큰 화재를 불러올 수 있어 대단히 위험하다. 따라서, 상기 걸림플레이트(1513)와 상기 지지플레이트(155) 사이에 상기 접촉감지부(37)를 구성하여, 상기 걸림플레이트(1513)와 상기 지지플레이트(155) 사이의 접촉 불량을 감지함으로써, 상기 가스노즐(1511)이 판재 등과 충돌했는지 등을 인지할 수 있게 된다. 바람직하게는 상기 접촉감지부(37)는 상기 지지플레이트(155) 상에 구성되어 상기 걸림플레이트(1513)로부터 가압될 경우에만 접촉센싱데이터를 생성하고, 상기 걸림플레이트(1513)로부터 가압되지 않으면 접촉센싱데이터를 생성하지 않도록 구성될 수 있다. 다양한 방향에서의 충돌이 감지될 수 있도록, 상기 접촉감지부(37)는 상기 걸림플레이트(1513)가 안착되는 상기 지지플레이트(155)의 일면 상의 특정 영역(S) 내에 복수 개로 구성됨이 바람직하다.The contact sensing data generation step (S71) refers to a step in which the contact sensing unit 37 generates contact sensing data for detecting contact between the engaging plate 1513 and the support plate 155. As described above, the plate forming the hull outer plate is formed to be quite thick, in order to process such a thick plate, a high temperature heat is required, for this purpose, the gas nozzle (11) of the gas nozzle (1511) irradiating a flame ( 15111) should be relatively close to the plate to be processed in a state where only a predetermined distance is separated. As a result, in the process of moving the gas nozzle 1511 along the heating line, the gas nozzle 1511 may hit the plate at the next work site by forming a curved surface, which is relatively higher than the previous work site. Due to the collision between the nozzles 1511, the plate and the gas nozzle 1511 may be damaged, such as warpage and cracks. In particular, damage to the gas nozzle 1511 that injects the high-pressure combustible gas may cause the gas to leak from a portion other than the gas injection port 15111 of the gas nozzle 1511, and the leaked flammable gas may be discharged from the gas nozzle ( It is extremely dangerous as it may ignite by the flame irradiated in 1511 and cause a big fire in the workplace. Therefore, by configuring the contact detecting unit 37 between the engaging plate 1513 and the support plate 155, by detecting a poor contact between the engaging plate 1513 and the support plate 155, It is possible to recognize whether the gas nozzle 1511 has collided with a plate or the like. Preferably, the contact detecting unit 37 is configured on the support plate 155 to generate contact sensing data only when pressed from the latching plate 1513, and if not pressed from the latching plate 1513. It may be configured not to generate the sensing data. In order to detect collisions in various directions, the contact detecting unit 37 may be configured in plural in a specific area S on one surface of the support plate 155 on which the engaging plate 1513 is seated.

상기 충돌제어판단단계(S73)는, 상기 접촉센싱데이터생성단계(S71) 이후에, 상기 충돌제어판단부(47)가 상기 접촉감지부(37)로부터 접촉센싱데이터를 수신하고, 수신된 접촉센싱데이터를 분석해, 전원 차단 제어를 진행할지 여부를 결정하는 단계를 말한다. 상기 접촉감지부(37)는, 상기 걸림플레이트(1513)와 상기 지지플레이트(155)의 접촉여부를 감지하는 접촉센싱데이터를 생성하여, 상기 걸림플레이트(1513)와 상기 지지플레이트(155) 사이의 접촉 불량을 감지하게 되고, 다양한 방향에서의 충돌이 고르게 감지될 수 있도록, 상기 접촉감지부(37)는 상기 걸림플레이트(1513)가 안착되는 상기 지지플레이트(155)의 일면 상의 특정 영역(S) 내에 복수 개로 구성이 될 수 있다. 따라서, 상기 지지플레이트(155) 상에 설치된 접촉감지부(37)의 개수와 동일한 개수의 접촉센싱데이터가 상기 충돌제어판단부(47)에 수신될 경우에는 상기 지지플레이트(155) 상에 상기 걸림플레이트(1513)가 정상 접촉하고 있어 상기 가스노즐(1511)에 충돌이 발생하지 않았다고 판단될 수 있다. 반대로, 상기 지지플레이트(155) 상에 설치된 접촉감지부(37)의 개수보다 적은 개수의 접촉센싱데이터가 상기 충돌제어판단부(47)에 수신될 경우에는 상기 지지플레이트(155) 상에 상기 걸림플레이트(1513)가 비정상 접촉하고 있어 상기 가스노즐(1511)이 판재 등에 부딪혀 기울어지거나 들리는 등의 충돌 문제가 생겼다고 판단될 수 있다. 즉, 상기 충돌제어판단단계(S73)는, 수신되는 접촉센싱데이터의 개수와, 접촉감지부의 개수를 비교해, 양자의 개수가 동일할 경우 충돌 제어가 필요 없다고 판단하고, 양자의 개수가 상이할 경우에만 충돌 제어가 필요하다고 판단하여, 상기 충돌제어부(59)에 제어 명령 신호를 전송할 수 있다. 도 36은 도 35의 충돌제어판단단계(S73)를 도시한 도면으로, 도 36을 참고하면, 상기 충돌제어판단단계(S73)는, 접촉센싱데이터수신단계(S731), 접촉센싱데이터분석단계(S733)를 포함한다.In the collision control determination step S73, after the contact sensing data generation step S71, the collision control determination unit 47 receives contact sensing data from the contact detection unit 37, and receives the received contact sensing data. To determine whether to proceed with the power-off control. The contact detecting unit 37 generates contact sensing data for detecting whether the locking plate 1513 and the support plate 155 are in contact with each other, and between the locking plate 1513 and the support plate 155. The touch sensing unit 37 is a specific area S on one surface of the support plate 155 on which the engaging plate 1513 is seated so as to detect a poor contact and to evenly detect a collision in various directions. It may be composed of a plurality of. Therefore, when the contact sensing data of the same number as the number of the touch sensing unit 37 provided on the support plate 155 is received by the collision control determination unit 47, the engaging plate on the support plate 155 1513 may be in normal contact, and thus it may be determined that a collision does not occur in the gas nozzle 1511. On the contrary, when the number of contact sensing data smaller than the number of the contact sensing units 37 provided on the support plate 155 is received by the collision control determination unit 47, the engaging plate on the support plate 155 is provided. 1513 may be abnormally contacted, and thus the gas nozzle 1511 may be judged to have a collision problem such as being tilted or heard by a plate or the like. That is, the collision control judging step S73 compares the number of received contact sensing data with the number of contact sensing units, and determines that collision control is not necessary when the number of the two is the same, and the number of the two is different. Only when it is determined that collision control is necessary, the collision control unit 59 may transmit a control command signal. 36 is a view illustrating the collision control determination step S73 of FIG. 35. Referring to FIG. 36, the collision control determination step S73 includes a contact sensing data reception step S731 and a contact sensing data analysis step (S73). S733).

상기 접촉센싱데이터수신단계(S731)는, 상기 접촉센싱데이터수신부(471)가 일측은 상기 접촉감지부(37)와 연결이 되고, 타측은 접촉센싱데이터분석부(473)와 연결이 되어 상기 접촉감지부(37)가 생성한 접촉센싱데이터를 수신해 접촉센싱데이터분석부(473)로 전송하는 단계를 말한다. 바람직하게는 상기 지지플레이트(155) 상에 구성된 상기 접촉감지부(37)는 상기 걸림플레이트(1513)로부터 가압될 경우에만 접촉센싱데이터를 생성하고, 상기 걸림플레이트(1513)로부터 가압되지 않으면 접촉센싱데이터를 생성하지 않도록 구성될 수 있다. 이러한 접촉감지부(37)는 복수 개로 구성될 수 있는바, 만일 상기 가스노즐(1511)이 판재 등과 충돌해 기울어지거나 들리게 되면, 복수 개의 접촉감지부(37) 중 일부가 상기 걸림플레이트(1513)와 접촉하지 않게 되면서, 상기 지지플레이트(155) 상에 설치된 접촉감지부(37)의 개수보다 적은 수의 접촉센싱데이터만이 상기 접촉센싱데이터수신부(471)에 수신된다.In the contact sensing data receiving step (S731), the contact sensing data receiving unit 471 is connected to the contact sensing unit 37 on one side and the contact sensing data analysis unit 473 on the other side of the contact. The step of receiving the touch sensing data generated by the sensing unit 37 and transmitting it to the touch sensing data analysis unit 473. Preferably, the contact sensing unit 37 configured on the support plate 155 generates contact sensing data only when pressed from the latching plate 1513, and touch sensing if it is not pressed from the latching plate 1513. It may be configured not to generate data. The contact sensing unit 37 may be configured in plural. If the gas nozzle 1511 collides with a plate or the like and is inclined or lifted, a part of the plurality of contact sensing units 37 may be caught by the locking plate 1513. While not in contact with the contact sensing data, only the number of contact sensing data less than the number of contact sensing units 37 provided on the support plate 155 is received by the contact sensing data receiver 471.

상기 접촉센싱데이터분석단계(S733)는, 상기 접촉센싱데이터수신단계(S731) 이후에, 상기 접촉센싱데이터분석부(473)가 상기 접촉센싱데이터수신부(471)로부터 상기 접촉감지부(37)가 생성한 접촉센싱데이터를 전송받아 분석하는 단계를 말한다. 상기 접촉센싱데이터분석부(473)는 상기 접촉센싱데이터수신부(471)와 연결이 됨은 물론, 상기 저장부(60)와도 연결이 되어, 분석에 필요한 데이터들을 저장부(60)로부터 추출하거나, 분석된 데이터를 저장부(60)에 저장할 수도 있다. 상기 접촉센싱데이터분석단계(S733)는 일정한 로직에 의해 데이터분석작업을 수행하며, 바람직하게는 상기 지지플레이트(155) 상에 구성된 상기 접촉감지부(37)가, 상기 걸림플레이트(1513)로부터 가압될 경우에만 접촉센싱데이터를 생성하고, 상기 걸림플레이트(1513)로부터 가압되지 않으면 접촉센싱데이터를 생성하지 않도록 구성하여, 상기 접촉센싱데이터수신부(471)를 통해 전달받은 접촉센싱데이터의 개수와, 사전에 저장된 접촉감지부(37)의 개수를 비교하는 작업을 수행한다. 도 36을 참고하면, 상기 접촉센싱데이터분석단계(S733)는, 데이터개수추출단계(S7331), 접촉감지부개수추출단계(S7333), 개수비교단계(S7335)를 포함한다.In the contact sensing data analysis step (S733), after the contact sensing data reception step (S731), the contact sensing data analysis unit 473 is the contact sensing unit 37 from the contact sensing data receiving unit 471 Refers to the step of receiving and analyzing the generated contact sensing data. The contact sensing data analysis unit 473 is connected to the contact sensing data receiver 471 as well as the storage unit 60 to extract or analyze data necessary for analysis from the storage unit 60 or to analyze the data. The stored data may be stored in the storage unit 60. In the contact sensing data analysis step S733, data analysis is performed by a predetermined logic. Preferably, the contact sensing unit 37 configured on the support plate 155 is pressed from the locking plate 1513. The touch sensing data is generated only when the contact sensing data is generated, and the touch sensing data is not generated from the latching plate 1513 so as not to generate the contact sensing data. The operation of comparing the number of contact detecting units 37 stored in the operation is performed. Referring to FIG. 36, the contact sensing data analysis step S733 includes a data number extraction step S7331, a contact detection part number extraction step S7333, and a number comparison step S7335.

상기 데이터개수추출단계(S7331)는, 상기 데이터개수추출모듈(4731)이 상기 접촉센싱데이터수신부(471)와 연결되어, 상기 접촉센싱데이터수신부(471)로부터 전송받은 접촉센싱데이터의 개수를 추출하는 단계를 말한다. 상기 접촉감지부(37)는 상기 지지플레이트(155)와 상기 걸림플레이트(1513) 사이에 개재되어, 상기 걸림플레이트(1513)로부터 가압되면, 접촉센싱데이터를 생성하도록 구성된다. 따라서, 정상적인 접촉 상태에서는 상기 지지플레이트(155) 상에 구성된 상기 접촉감지부(37)의 개수만큼 접촉센싱데이터가 생성되므로, 상기 데이터개수추출모듈(4731)을 통해 파악되는 수신된 접촉센싱데이터의 개수는 상기 지지플레이트(155) 상에 설치된 접촉감지부(37)의 개수와 동일할 것이지만, 비정상적인 접촉상태에서는 이보다 적은 개수의 접촉센싱데이터만이 추출된다.In the data quantity extraction step (S7331), the data number extraction module 4731 is connected to the contact sensing data receiver 471 to extract the number of contact sensing data transmitted from the contact sensing data receiver 471. Say step. The contact detecting unit 37 is interposed between the support plate 155 and the locking plate 1513 and is configured to generate contact sensing data when pressed from the locking plate 1513. Therefore, in the normal contact state, since the touch sensing data is generated as many as the number of the touch sensing units 37 configured on the support plate 155, the received touch sensing data captured through the data count extraction module 4731 is included. The number will be the same as the number of the contact sensing units 37 provided on the support plate 155, but in the abnormal contact state, only a smaller number of contact sensing data is extracted.

상기 접촉감지부개수추출단계(S7333)는, 상기 데이터개수추출단계(S7331) 이후에, 상기 접촉감지부개수추출모듈(4733)이 상기 저장부(60)와 연결되어, 저장부(60)에 기 저장된 상기 지지플레이트(155) 상에 설치된 상기 접촉감지부(37)의 개수를 추출하는 단계를 말한다. 상기 접촉감지부(37)는 다양한 방향에서 발생할 수 있는 충돌을 고르게 감지할 수 있도록 상기 지지플레이트(155) 상에 복수 개로 구성될 수 있다. 이러한 접촉감지부(37)의 개수를 카운팅하여 저장부(60)에 저장하면, 충돌 제어를 판단하기 위해 상기 데이터개수추출모듈(4731)로부터 생성된 접촉센싱데이터의 개수가 카운팅되었을 때, 상기 접촉감지부개수추출모듈(4733)을 통해 저장부(60)에 저장된 판단 기준 개수가 추출되어 제공된다.In the contact sensing unit number extraction step (S7333), after the data number extraction step (S7331), the contact sensing unit number extraction module 4731 is connected to the storage unit 60, the storage unit 60 Extracting the number of the contact detecting unit 37 installed on the previously stored support plate 155. The contact detecting unit 37 may be provided in plurality on the support plate 155 to evenly detect a collision that may occur in various directions. When the number of the contact detection unit 37 is counted and stored in the storage unit 60, when the number of contact sensing data generated from the data count extraction module 4731 is counted to determine collision control, the contact is counted. The number of determination criteria stored in the storage unit 60 is extracted and provided through the sensing unit number extraction module 4731.

상기 개수비교단계(S7335)는, 상기 접촉감지부개수추출단계(S7333) 이후에, 상기 개수비교모듈(4735)이 일측은 상기 데이터개수추출모듈(4731)과 연결이 되고, 타측은 상기 접촉감지부개수추출모듈(4733)과 연결이 되어, 상기 데이터개수추출모듈(4731)에 의해 추출된 접촉센싱데이터의 개수와, 상기 접촉감지부개수추출모듈(4733)에 의해 추출된 상기 접촉감지부(37)의 개수를 비교해 동일 여부를 판단하는 단계를 말한다. 상기 데이터개수추출모듈(4731)에 의해 추출된 접촉센싱데이터의 개수와, 상기 접촉감지부개수추출모듈(4733)에 의해 추출된 상기 접촉감지부(37)의 개수가 동일할 경우에는 상기 지지플레이트(155) 상에 상기 걸림플레이트(1513)가 정상 접촉하고 있는바, 별도의 충돌 제어를 지시할 필요가 없고, 상기 데이터개수추출모듈(4731)에 의해 추출된 접촉센싱데이터의 개수와, 상기 접촉감지부개수추출모듈(4733)에 의해 추출된 상기 접촉감지부(37)의 개수가 상이할 경우에는 상기 지지플레이트(155) 상에 상기 걸림플레이트(1513)가 비정상 접촉하고 있는 것이 되므로, 상기 개수비교모듈(4735)은 상기 충돌제어부(59)에 충돌 제어를 지시하게 된다.In the number comparison step (S7335), after the contact sensing unit number extraction step (S7333), the number comparison module 4735 is connected to one side of the data number extraction module 4731, the other side is the touch detection The number of contact sensing data extracted by the data counting extraction module 4731 and the contact sensing unit extracted by the contact sensing unit count extraction module 4731 are connected to the number-counting extraction module 4731. 37) to compare the number of steps to determine whether the same. The support plate when the number of contact sensing data extracted by the data number extraction module 4731 and the number of the contact sensing units 37 extracted by the number of touch sensing unit number extraction module 4731 are the same. Since the engaging plate 1513 is in normal contact on 155, there is no need to instruct separate collision control, and the number of contact sensing data extracted by the data count extraction module 4731 and the contact When the number of the contact detection units 37 extracted by the detection unit number extraction module 4731 is different, the locking plate 1513 is abnormally contacted on the support plate 155, so that the number The comparison module 4735 instructs the collision control unit 59 to control the collision.

상기 충돌제어단계(S75)는, 상기 충돌제어판단단계(S73) 이후에, 상기 충돌제어부(59)가 상기 충돌제어판단부(47)와 연결되어, 상기 충돌제어판단부(47)의 판단에 따라, 상기 데이터개수추출모듈(4731)에 의해 추출된 접촉센싱데이터의 개수와, 상기 접촉감지부개수추출모듈(4733)에 의해 추출된 상기 접촉감지부(37)의 개수가 상이하여 상기 지지플레이트(155) 상에 상기 걸림플레이트(1513)가 비정상 접촉하고 있는 것이 확인되면, 상기 판재가공부(10)에 전원을 공급하는 전원공급부(미도시)에, 전원을 차단하라는 신호를 생성해 전송하는 단계를 말한다. 상기 충돌제어부(59)는 상기 저장부(60)와 연결될 수 있으며, 이를 통해 충돌제어와 관련된 데이터가 저장부(60)에 저장될 수 있도록 한다. 도 37은 충돌제어단계(S75)를 도시한 도면으로, 이러한 상기 충돌제어단계(S75)는, 전원차단신호생성단계(S751), 전원차단신호전송단계(S753)를 포함한다.In the collision control step S75, after the collision control determination step S73, the collision control unit 59 is connected to the collision control determination unit 47, and according to the determination of the collision control determination unit 47, The number of the contact sensing data extracted by the data number extracting module 4731 and the number of the touch sensing units 37 extracted by the touch sensing unit number extracting module 4731 are different from each other and the support plate 155 When it is confirmed that the engaging plate 1513 is abnormally contacted on the), generating and transmitting a signal to cut off the power to a power supply unit (not shown) that supplies power to the plate processing unit 10 Say. The collision control unit 59 may be connected to the storage unit 60, so that data related to collision control may be stored in the storage unit 60. FIG. 37 shows a collision control step S75. The collision control step S75 includes a power cutoff signal generating step S751 and a power cutoff signal transmitting step S753.

상기 전원차단신호생성단계(S751)는, 상기 전원차단신호생성부(591)가 상기 판재가공부(10)의 작동을 위해 인가되는 전원을 제어하기 위한 신호를 생성하는 단계를 말한다. 전술한 바와 같이, 선체 외판을 이루는 판재는 상당히 두껍게 형성이 되는데, 이렇게 두꺼운 판재를 가공하기 위해서는, 고온의 열이 필요하게 되고, 이를 위해, 화염을 조사하는 상기 가스노즐(1511)의 끝부분은 가공 대상 판재와 소정의 거리만 이격된 상태에서 비교적 가깝게 위치한다. 이로 인해, 가열선을 따라 상기 가스노즐(1511)이 이동하는 과정에, 곡면을 형성해 이전 작업 부위보다 상대적으로 높아진 다음 작업 부위에서 상기 가스노즐(1511)이 판재와 부딪힐 수 있고, 판재와 가스노즐(1511) 간의 충돌로, 판재 및 가스노즐(1511)에는 휘어짐, 크랙 등의 손상이 발생할 수 있다. 특히 고압의 가연성 가스를 분사하는 가스노즐(1511)의 손상은, 가스노즐(1511)의 개구 이외의 부분에서 가스가 누출되도록 할 수 있고, 이렇게 누출된 가연성 가스는 상기 가스노즐(1511)에서 조사되는 화염에 의해 발화되어 작업장에 큰 화재를 불러올 수 있어 대단히 위험하다. 따라서, 상기 걸림플레이트(1513)와 상기 지지플레이트(155) 사이에 상기 접촉감지부(37)가 구성되는 것이며, 상기 충돌제어판단부(47)에 의해 충돌이 발생했다고 판단되었을 때, 상기 전원차단신호생성부(591)에 의해 상기 판재가공부(10)에 인가되는 전원이 차단되도록 함으로써, 상기 판재가공부(10)의 동작을 정지시켜 위험한 상황의 발생을 차단할 수 있게 된다. The power cutoff signal generating step S751 refers to a step of generating a signal for controlling the power applied by the power cutoff signal generating unit 591 to operate the plate processing unit 10. As described above, the plate constituting the hull shell plate is formed to be quite thick, in order to process such a thick plate, high temperature heat is required, for this purpose, the end of the gas nozzle 1511 for irradiating the flame It is located relatively close in the state where only a predetermined distance is separated from the plate to be processed. As a result, in the process of moving the gas nozzle 1511 along the heating line, the gas nozzle 1511 may hit the plate at the next work site by forming a curved surface, which is relatively higher than the previous work site. Due to the collision between the nozzles 1511, the plate and the gas nozzle 1511 may be damaged, such as warpage and cracks. In particular, damage to the gas nozzle 1511 injecting the high pressure combustible gas may cause the gas to leak out of portions other than the opening of the gas nozzle 1511, and the leaked flammable gas is irradiated from the gas nozzle 1511. It is very dangerous because it can ignite by fire and cause big fire in workplace. Therefore, the contact detecting unit 37 is formed between the engaging plate 1513 and the support plate 155, and when it is determined that the collision has occurred by the collision control determination unit 47, the power cutoff signal The power applied to the plate processing unit 10 is cut off by the generation unit 591, thereby stopping the operation of the plate processing unit 10, thereby preventing the occurrence of a dangerous situation.

상기 전원차단신호전송단계(S753)는, 상기 전원차단신호생성단계(S751) 이후에, 상기 전원차단신호전송부(593)가 상기 전원차단신호생성부(591)와 연결되어, 상기 전원차단신호생성부(591)가 생성한 전원차단신호를 상기 판재가공부(10)에 전원을 공급하는 전원공급부(미도시)에 전송하여 직접적인 전원 차단을 수행하는 단계를 말한다. 이를 위해 상기 전원차단신호전송부(593)와 상기 전원공급부는 유선 또는 무선으로 통신 연결될 수 있다. 결국, 1차적으로는 상기 거리제어부(55)에 의해 상기 판재가공부(10)의 정확한 동작이 유도되며, 설사 오작동이 발생하더라도, 2차적으로 상기 전원차단신호생성부(591) 및 상기 전원차단신호전송부(593)가 구성되어 있어, 비상시 전원을 차단함으로써, 이중의 안전 장치 구현에 따라, 시스템의 안전성을 더욱 높일 수 있다.In the power cutoff signal transmitting step S753, after the power cutoff signal generating step S751, the power cutoff signal transmitting unit 593 is connected to the power cutoff signal generating unit 591, and the power cutoff signal The power cutoff signal generated by the generation unit 591 is transmitted to a power supply unit (not shown) for supplying power to the plate processing unit 10 to directly cut off the power. To this end, the power cutoff signal transmission unit 593 and the power supply may be connected by wire or wirelessly. As a result, the distance control unit 55 is primarily induced the correct operation of the plate processing unit 10, and even if a malfunction occurs, the power cutoff signal generating unit 591 and the power cut off secondary Since the signal transmission unit 593 is configured to cut off the power supply in case of emergency, the safety of the system can be further improved by implementing the double safety device.

이상의 상세한 설명은 본 발명을 예시하는 것이다. 또한, 전술한 내용은 본 발명의 바람직한 실시 형태를 나타내어 설명하는 것이며, 본 발명은 다양한 다른 조합, 변경 및 환경에서 사용할 수 있다. 즉 본 명세서에 개시된 발명의 개념의 범위, 저술한 개시 내용과 균등한 범위 및/또는 당업계의 기술 또는 지식의 범위내에서 변경 또는 수정이 가능하다. 저술한 실시예는 본 발명의 기술적 사상을 구현하기 위한 최선의 상태를 설명하는 것이며, 본 발명의 구체적인 적용 분야 및 용도에서 요구되는 다양한 변경도 가능하다. 따라서 이상의 발명의 상세한 설명은 개시된 실시 상태로 본 발명을 제한하려는 의도가 아니다. 또한 첨부된 청구범위는 다른 실시 상태도 포함하는 것으로 해석되어야 한다.The foregoing detailed description illustrates the present invention. In addition, the above description shows and describes preferred embodiments of the present invention, and the present invention can be used in various other combinations, modifications, and environments. That is, changes or modifications can be made within the scope of the concept of the invention disclosed in this specification, the scope equivalent to the disclosures described above, and / or the skill or knowledge in the art. The described embodiments illustrate the best state for implementing the technical idea of the present invention, and various modifications required in the specific application field and use of the present invention are possible. Thus, the detailed description of the invention is not intended to limit the invention to the disclosed embodiments. Also, the appended claims should be construed to include other embodiments.

1: 판재 곡면 성형 시스템
10: 판재가공부
11: 로봇암부
13: 이송부
131: 바디부
133: 가이드레일부
135: 지지부
137: 점화부
15: 성형부
151: 가열수단
1511: 가스노즐
15111: 가스분사구
1513: 걸림플레이트
15131: 고정부
151311: 수용홀
15133: 걸림부
15135: 관통홀
1515: 가스공급관
153: 냉각수단
153a: 제1냉각수단
153b: 제2냉각수단
153c: 제3냉각수단
153d: 제4냉각수단
1531: 냉각수노즐
15311: 경사부
15313: 수직부
1533: 냉각수공급관
155: 지지플레이트
1551: 가열수단수용홀
1553: 냉각수단수용홀
1555: 냉각수단고정홀
20: 촬영부
30: 감지부
31: 거리감지부
33: 수직감지부
35: 이동감지부
37: 접촉감지부
40: 판단부
41: 가열제어판단부
411: 이미지데이터수신부
413: 이미지데이터분석부
4131: 가공판재형상추출모듈
4133: 목표판재형상추출모듈
4135: 판재형상비교모듈
43: 거리제어판단부
431: 거리센싱데이터수신부
433: 거리센싱데이터분석부
4331: 수직거리추출모듈
4333: 적정거리추출모듈
4335: 거리비교모듈
45: 수직제어판단부
451: 수직센싱데이터수신부
453: 수직센싱데이터분석부
4531: 중심축특정모듈
4533: 접점특정모듈
4535: 접평면특정모듈
4537: 수직판단모듈
47: 충돌제어판단부
471: 접촉센싱데이터수신부
473: 접촉센싱데이터분석부
4731: 데이터개수추출모듈
4733: 접촉감지부개수추출모듈
4735: 개수비교모듈
50: 제어부
51: 가열제어부
511: 가열라인특정부
5111: 가열라인인식모듈
5113: 가열라인추출모듈
5115: 가열라인입력모듈
513: 가열조건특정부
5131: 가열조건추출모듈
5133: 가열조건입력모듈
515: 가열제어신호생성부
517: 가열제어신호전송부
53: 냉각제어부
531: 가열방향특정부
533: 냉각방향특정부
535: 냉각수단특정부
537: 냉각제어신호생성부
539: 냉각제어신호전송부
55: 거리제어부
551: 거리보정값특정부
553: 거리제어신호생성부
555: 거리제어신호전송부
57: 수직제어부
571: 접평면추출부
573: 법선특정부
575: 수직제어신호생성부
577: 수직제어신호전송부
59: 충돌제어부
591: 전원차단신호생성부
593: 전원차단신호전송부
60: 저장부
S1: 판재 곡면 성형 방법
S10: 판재가공단계
S11: 이미지데이터생성단계
S13: 가열제어판단단계
S131: 이미지데이터수신단계
S133: 이미지데이터분석단계
S1331: 가공판재형상추출단계
S1333: 목표판재형상추출단계
S1335: 판재형상비교단계
S15: 가열제어단계
S151: 가열라인특정단계
S1511: 가열라인인식단계
S1513: 가열라인추출단계
S1515: 가열라인입력단계
S153: 가열조건특정단계
S1531: 가열조건추출단계
S1533: 가열조건입력단계
S155: 가열제어신호생성단계
S157: 가열제어신호전송단계
S17: 냉각제어단계
S171: 가열방향특정단계
S173: 냉각방향특정단계
S175: 냉각수단특정단계
S177: 냉각제어신호생성단계
S179: 냉각제어신호전송단계
S30: 거리유지단계
S31: 거리센싱데이터생성단계
S33: 거리제어판단단계
S331: 거리센싱데이터수신단계
S333: 거리센싱데이터분석단계
S3331: 수직거리추출단계
S3333: 적정거리추출단계
S3335: 거리비교단계
S35: 거리제어단계
S351: 거리보정값특정단계
S353: 거리제어신호생성단계
S355: 거리제어신호전송단계
S50: 수직유지단계
S51: 수직센싱데이터생성단계
S53: 수직제어판단단계
S531: 수직센싱데이터수신단계
S533: 수직센싱데이터분석단계
S5331: 중심축특정단계
S5333: 접점특정단계
S5335: 접평면특정단계
S5337: 수직판단단계
S55: 수직제어단계
S551: 접평면추출단계
S553: 법선특정단계
S555: 수직제어신호생성단계
S557: 수직제어신호전송단계
S70: 충돌대응단계
S71: 접촉센싱데이터생성단계
S73: 충돌제어판단단계
S731: 접촉센싱데이터수신단계
S733: 접촉센싱데이터분석단계
S7331: 데이터개수추출단계
S7333: 접촉감지부개수추출단계
S7335: 개수비교단계
S75: 충돌제어단계
S751: 전원차단신호생성단계
S753: 전원차단신호전송단계1: sheet surface forming system
10: Plate processing department
11: robot arm
13: transfer section
131: body part
133: guide rail portion
135: support
137: ignition unit
15: molding part
151: heating means
1511: gas nozzle
15111: gas jet
1513: Jam Plate
15131: fixing part
151311: Reception Hall
15133: Hanging part
15135: through hole
1515: gas supply pipe
153: cooling means
153a: first cooling means
153b: second cooling means
153c: third cooling means
153d: fourth cooling means
1531: coolant nozzle
15311: slope
15313: vertical section
1533: cooling water supply pipe
155: support plate
1551: heating means receiving hole
1553: cooling means receiving hole
1555: cooling means fixing hole
20: filming unit
30: detector
31: distance detection unit
33: vertical sensing unit
35: movement detecting unit
37: contact detection unit
40: judgment
41: heating control judgment
411: image data receiving unit
413: image data analysis unit
4131: processed plate shape extraction module
4133: target plate shape extraction module
4135: sheet shape comparison module
43: distance control judgment
431: distance sensing data receiver
433: distance sensing data analysis unit
4331: vertical distance extraction module
4333: proper distance extraction module
4335: distance comparison module
45: vertical control panel
451: vertical sensing data receiver
453: vertical sensing data analysis unit
4531: central axis specific module
4533: Contact specific module
4535: contact plane specific module
4537: vertical judgment module
47: collision control judgment
471: contact sensing data receiver
473: contact sensing data analysis unit
4731: data count extraction module
4733: Contact detection unit extraction module
4735: Count Comparison Module
50: control unit
51: heating control unit
511: heating line special
5111: heating line recognition module
5113: heating line extraction module
5115: heating line input module
513: special heating conditions
5131: heating condition extraction module
5133: heating condition input module
515: heating control signal generation unit
517: heating control signal transmission unit
53: cooling control unit
531: heating direction
533: cooling direction
535: Special means of cooling
537: cooling control signal generator
539: cooling control signal transmission unit
55: distance control unit
551: distance correction value
553: distance control signal generator
555: distance control signal transmission unit
57: vertical control unit
571: tangent plane extraction
573: General Law
575: vertical control signal generation unit
577: vertical control signal transmission unit
59: collision control unit
591: power cutoff signal generator
593: power cutoff signal transmitter
60: storage unit
S1: Sheet Curve Forming Method
S10: Sheet Processing Step
S11: Image data generation step
S13: heating control judgment
S131: Image data receiving step
S133: image data analysis step
S1331: Processed plate shape extraction step
S1333: Target plate shape extraction step
S1335: Sheet shape comparison step
S15: heating control step
S151: heating line specific stage
S1511: heating line recognition step
S1513: heating line extraction step
S1515: heating line input stage
S153: Specific step of heating condition
S1531: Extraction of heating conditions
S1533: heating condition input step
S155: heating control signal generation step
S157: heating control signal transmission step
S17: cooling control step
S171: heating direction specific step
S173: Specific direction of cooling direction
S175: cooling means specific stage
S177: cooling control signal generation step
S179: cooling control signal transmission step
S30: Distance Maintenance Step
S31: distance sensing data generation step
S33: distance control judgment step
S331: Receive distance sensing data
S333: distance sensing data analysis step
S3331: vertical distance extraction step
S3333: proper distance extraction step
S3335: distance comparison
S35: distance control step
S351: Distance correction value specific step
S353: distance control signal generation step
S355: distance control signal transmission step
S50: vertical hold step
S51: Vertical sensing data generation step
S53: vertical control judgment stage
S531: Receive vertical sensing data
S533: vertical sensing data analysis step
S5331: Central axis specific stage
S5333: contact specific step
S5335: Tangent Plane Specific Steps
S5337: Vertical judgment stage
S55: vertical control step
S551: tangent plane extraction step
S553: Specific phase of normals
S555: Vertical control signal generation step
S557: vertical control signal transmission step
S70: Collision Response Step
S71: step of generating contact sensing data
S73: crash control judgment stage
S731: Receive contact sensing data
S733: step of contact sensing data analysis
S7331: data counting step
S7333: Extraction stage of contact sensing part
S7335: comparison procedure
S75: collision control step
S751: Power Off Signal Generation Step
S753: power off signal transmission step

Claims

곡면이 형성되도록 판재를 가공하는 판재가공부와,
상기 판재가공부의 위치 제어를 위한 센싱데이터를 생성하는 감지부와,
상기 감지부와 연결되어 상기 센싱데이터를 수신하고 수신된 상기 센싱데이터를 분석해 제어여부를 결정하는 판단부를 포함하고,
상기 감지부는, 가스노즐로부터 조사되는 화염이 판재에 수직하게 가해지고 있는지를 감지해 수직센싱데이터를 생성하는 수직감지부를 포함하는 것을 특징으로 하는, 판재 곡면 성형 시스템Plate processing unit for processing the plate to form a curved surface,
A sensing unit for generating sensing data for position control of the plate processing unit;
A determination unit connected to the detection unit to receive the sensing data and to analyze the received sensing data to determine whether to control;
The sensing unit may include a vertical sensing unit configured to generate vertical sensing data by detecting whether the flame irradiated from the gas nozzle is applied vertically to the sheet, the sheet curved surface forming system.

제1항에 있어서,
상기 판단부는, 상기 수직감지부로부터 수직센싱데이터를 수신하고, 수신된 수직센싱데이터를 분석해, 상기 가스노즐의 기울기 제어 여부를 결정하는 수직제어판단부를 포함하는 것을 특징으로 하는, 판재 곡면 성형 시스템.The method of claim 1,
And the determining unit includes a vertical control decision unit configured to receive vertical sensing data from the vertical sensing unit, analyze the received vertical sensing data, and determine whether to control the inclination of the gas nozzle.

제2항에 있어서,
상기 수직제어판단부는, 상기 수직감지부가 생성한 상기 수직센싱데이터를 수신하는 수직센싱데이터수신부와, 상기 수직센싱데이터수신부와 연결되어 수신된 상기 수직센싱데이터를 분석하는 수직센싱데이터분석부를 포함하는 것을 특징으로 하는, 판재 곡면 성형 시스템.The method of claim 2,
The vertical control unit may include a vertical sensing data receiver configured to receive the vertical sensing data generated by the vertical sensing unit, and a vertical sensing data analyzer configured to analyze the received vertical sensing data connected to the vertical sensing data receiver. A sheet curved surface forming system.

제3항에 있어서,
상기 수직센싱데이터분석부는, 상기 수직센싱데이터로부터 가스노즐의 중심축을 특정하는 중심축특정모듈과, 상기 중심축특정모듈과 연결되어 상기 중심축을 연장했을 때 가공 대상 판재의 일면과 만나는 접점을 특정하는 접점특정모듈과, 상기 접점특정모듈과 연결되어 상기 접점특정모듈에 의해 특정된 접점에서의 접평면을 특정하는 접평면특정모듈과, 일측은 상기 중심축특정모듈과 연결되고 타측은 상기 접평면특정모듈과 연결되어 상기 중심축과 상기 접평면이 이루는 각이 수직인지를 판단하여 상기 가스노즐의 기울기 제어 여부를 결정하는 수직판단모듈을 포함하는 것을 특징으로 하는, 판재 곡면 성형 시스템.The method of claim 3,
The vertical sensing data analysis unit may specify a central axis specifying module that specifies a central axis of the gas nozzle from the vertical sensing data, and a contact point that meets one surface of a plate to be processed when the central axis is extended in connection with the central axis specific module. A contact plane specific module connected to a contact specific module, the contact specific module to specify a contact plane at a contact specified by the contact specific module, and one side connected to the central axis specific module and the other side connected to the contact plane specific module. And a vertical determination module configured to determine whether the angle between the central axis and the tangent plane is perpendicular to determine whether the gas nozzle is inclined.

제4항에 있어서,
상기 판재 곡면 성형 시스템은,
일측은 상기 판단부와 연결되고 타측은 상기 판재가공부와 연결되어 상기 판단부에 의한 제어 결정시 제어신호를 생성해 상기 판재가공부에 전송하는 제어부를 포함하고,
상기 제어부는, 상기 수직제어판단부와 연결되어 상기 가스노즐의 기울기 제어 결정시 수직제어신호를 생성해 상기 판재가공부에 전송하는 수직제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는, 판재 곡면 성형 시스템.The method of claim 4, wherein
The sheet curved surface forming system,
One side is connected to the determination unit and the other side is connected to the plate processing unit includes a control unit for generating a control signal when determining the control by the determination unit and transmits to the plate processing unit,
The control unit is connected to the vertical control unit, characterized in that it comprises a vertical control unit for generating a vertical control signal for determining the tilt control of the gas nozzle and transmits to the plate processing unit, plate curved surface forming system.

제5항에 있어서,
상기 수직제어부는, 접평면특정모듈과 연결되어 접평면특정모듈로부터 특정된 접평면을 추출하는 접평면추출부와, 상기 접평면추출부가 추출한 접평면에 수직한 법선을 특정하는 법선특정부와, 상기 법선특정부와 연결되어 특정된 상기 법선에 가스노즐의 중심축을 일치시키기 위한 수직제어신호를 생성하는 수직제어신호생성부와, 일측은 상기 수직제어신호생성부와 연결되고 타측은 상기 판재가공부와 연결되어 상기 수직제어신호생성부가 생성한 수직제어신호를 상기 판재가공부에 전송하는 수직제어신호전송부를 포함하는 것을 특징으로 하는, 판재 곡면 성형 시스템.The method of claim 5,
The vertical control unit is connected to a tangent plane specific module and connected to a tangent plane extracting unit for extracting a specific tangent plane from a tangent plane specific module, and a normal line perpendicular to a tangent plane extracted by the tangent plane extracting unit, and connected to the normal line special government. And a vertical control signal generation unit for generating a vertical control signal for matching the central axis of the gas nozzle to the specified normal line, and one side is connected to the vertical control signal generation unit and the other side is connected to the plate processing unit to control the vertical control. And a vertical control signal transmission unit for transmitting the vertical control signal generated by the signal generation unit to the plate processing unit.

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