KR102067358B1 - Drone attachable mission apparatus and system thereof - Google Patents

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Abstract

The present invention relates to a drone attachable/detachable mission apparatus and a drone system. According to an embodiment of the present invention, the drone attachable/detachable mission apparatus includes: a function part embedded with a function module in a main body; a connecting part connecting the function part to a drone; a communication part communicating with a user terminal of the outside; and a control part separating the function part from the drone through a control signal of the user terminal, thereby attaching the function module to various kinds of drones or detaching the same therefrom to perform missions.

Description

드론 탈부착형 임무장치 및 드론 시스템{DRONE ATTACHABLE MISSION APPARATUS AND SYSTEM THEREOF}DRONE ATTACHABLE MISSION APPARATUS AND SYSTEM THEREOF}

본 발명은 드론 탈부착형 임무장치 및 드론 시스템에 관한 것으로, 드론에 부착되었다가 일정 목표지점에서 이탈하여 낙하하는 기술이 개시된다.The present invention relates to a drone detachable mission device and a drone system, and a technique of attaching to a drone and falling off from a predetermined target point is disclosed.

드론은 조종사 없이 무선전파의 유도에 의해서 비행 및 조종이 가능한 비행기나 헬리콥터 모양의 무인항공기를 지칭하는 말로서, 초창기에는 군사용으로 제작되었으나, 최근 다양한 분야에서 다양한 용도로 쓰이고 있다.Drone refers to a plane or a helicopter-shaped unmanned aerial vehicle capable of flying and maneuvering by piloting radio waves without a pilot. In the early days, a drone was used for military purposes, but has recently been used for various purposes in various fields.

최근에는 이러한 드론에 다양한 물품이 탑재된 탑재체를 장착하여, 물건을 용이하게 운반하거나 다양한 임무를 수행하고 있다. 즉, 이러한 드론은 하단에 탈착이 가능한 탑재체를 장착하여, 상기 탑재체 내부에 운반하고자 하는 물체를 실어 운반하거나, 상기 탑재체를 그 용도에 맞게 구현하여 그 용도에 맞는 임무를 수행시킬 수 있다.In recent years, such drones have been equipped with payloads loaded with various items to easily carry or carry out various tasks. That is, such a drone may be equipped with a detachable payload at a lower end to carry and carry an object to be transported inside the payload, or implement the payload according to its use to perform a task suitable for the purpose.

종래의 기술 중 대한민국 등록특허 제10-1914762호(2018년11월02일 공고)는 택배 운반 드론용 운반바구니가 포함된 동체보호 에어백 장치 및 그 운용방법에 관한 것으로, 드론 운반바구니를 장착 및 탈착하고 에어백을 작동시키는 기술이 개시된다. 그러나, 상기 종래의 기술은 드론 본체에 솔레노이드 후크부를 설치해야 한다는 점에서 다양한 종류의 드론에 적용하는데 한계가 있다.Republic of Korea Patent No. 10-1914762 (November 02, 2018 announcement) of the prior art relates to a fuselage protective airbag device including a transport basket for delivery drones and its operation method, and to install and remove the drone carrying basket And operating the airbag is disclosed. However, the conventional technology has a limitation in that it is applicable to various kinds of drones in that a solenoid hook portion must be installed in the drone main body.

본 발명의 해결하고자 하는 기술적 과제는 다양한 종류의 드론에 기능모듈을 탈부착하여 임무를 수행할 수 있는 드론 탈부착형 임무장치 및 드론 시스템을 제공하기 위함이다.The technical problem to be solved of the present invention is to provide a drone detachable mission device and a drone system capable of performing a mission by attaching and detaching a function module to various types of drones.

또한, 다양한 기능모듈을 탑재하여 목표지점에 정확히 위치시킬 수 있는 드론 탈부착형 임무장치 및 드론 시스템을 제공하기 위함이다.In addition, it is to provide a drone detachable mission device and a drone system that can be accurately positioned at the target point by mounting a variety of functional modules.

또한, 드론과 분리되어 사용자 단말과 통신하여 임무수행의 정확도를 향상시킬 수 있는 드론 탈부착형 임무장치 및 드론 시스템을 제공하기 위함이다.In addition, to provide a drone detachable mission device and drone system that can be separated from the drone to communicate with the user terminal to improve the accuracy of the mission performance.

또한, 저전력 방식으로 드론과 탈부착할 수 있는 드론 탈부착형 임무장치 및 드론 시스템을 제공하기 위함이다.In addition, it is to provide a drone detachable mission device and a drone system that can be attached and detached with a low power method.

본 발명의 실시예에 따른 드론 탈부착형 임무장치는, 본체 내부에 기능모듈이 내장되는 기능부와, 상기 기능부를 상기 드론에 연결하는 연결부와, 외부의 사용자 단말과 통신하는 통신부와, 상기 사용자 단말의 제어신호를 통해 상기 기능부를 상기 드론으로부터 이탈시키는 제어부를 포함한다.Drone detachable mission apparatus according to an embodiment of the present invention, the functional unit is built in a functional module inside the main body, a connecting unit for connecting the functional unit to the drone, a communication unit for communicating with an external user terminal, and the user terminal It includes a control unit for leaving the functional unit from the drone through a control signal of.

또한, 상기 기능부는, 상기 본체의 일측을 폐쇄하는 커버와, 상기 본체와 상기 커버를 연결하는 관절구조의 링크와, 상기 링크를 구동하여 상기 커버를 개폐시키는 제1 모터를 포함할 수 있다.The function unit may include a cover closing one side of the main body, a link having a joint structure connecting the main body and the cover, and a first motor to open and close the cover by driving the link.

또한, 상기 기능부는, 상기 본체 내부에 수용되어 상기 기능모듈을 이동시키는 푸쉬로드와, 상기 푸쉬로드를 가변시켜 상기 기능모듈을 외부로 배출하도록 하는 제2 모터를 더 포함할 수 있다.The function unit may further include a push rod accommodated in the main body to move the function module, and a second motor configured to discharge the function module to the outside by varying the push rod.

또한, 상기 연결부는 상기 드론에 부착된 고리에 걸려지는 이동핀과, 상기 이동핀을 이동시키는 제3 모터와, 상기 제3 모터에 연결되어 상기 이동핀과 맞물리는 기어를 포함하고, 상기 제어부는 상기 제3 모터를 정역방향으로 회전시켜 상기 이동핀을 상기 고리와 결속 또는 이탈시킬 수 있다.In addition, the connection part includes a moving pin that is caught on the ring attached to the drone, a third motor for moving the moving pin, and a gear connected to the third motor and engaged with the moving pin, wherein the control unit Rotating the third motor in the forward and reverse directions may bind or disengage the moving pin from the ring.

또한, 상기 연결부는 전자석 형태로 형성되어 상기 드론에 부착시에는 인력이 작용하고, 상기 드론으로부터 이탈시에는 척력이 작용하며, 상기 제어부는 상기 연결부에 전류의 흐름을 변경하여 상기 드론에 탈부착하도록 제어할 수 있다.In addition, the connecting portion is formed in the form of an electromagnet, the attraction force is applied when attached to the drone, the repulsive force is applied when detached from the drone, the control unit is controlled to detach and attach to the drone by changing the flow of current can do.

또한, 상기 기능부의 위치, 고도, 속도, 가속도, 기울기 중 적어도 하나 이상의 이동정보를 감지하는 이동감지부를 더 포함하고, 상기 제어부는 상기 기능부가 상기 드론으로부터 이탈되면 상기 이동정보를 상기 사용자 단말로 전송할 수 있다.The apparatus may further include a movement detecting unit configured to sense movement information of at least one of position, altitude, speed, acceleration, and tilt of the function unit, and the control unit transmits the movement information to the user terminal when the function unit is separated from the drone. Can be.

또한, 상기 제어부는 상기 기능부가 낙하한 후 추가움직임이 없는 경우 상기 사용자 단말로 추가구조신호를 전송할 수 있다.The controller may transmit an additional rescue signal to the user terminal when there is no additional movement after the functional unit falls.

또한, 상기 기능부의 일측에 형성되어 상기 기능부의 선단이 지면을 대향시 영상을 획득하는 영상획득부를 더 포함하고, 상기 제어부는 상기 기능부가 상기 드론으로부터 이탈되어 상기 영상을 획득하여 상기 사용자 단말로 전송할 수 있다.The apparatus may further include an image acquisition unit formed on one side of the functional unit to acquire an image when the front end of the functional unit faces the ground, and the control unit may be configured to be separated from the drone to obtain the image and transmit the image to the user terminal. Can be.

한편, 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 드론 시스템과, 드론와, 본체 내부에 기능모듈이 내장되는 기능부와, 상기 기능부를 상기 드론에 연결하는 연결부와, 외부의 사용자 단말과 통신하는 통신부와, 상기 사용자 단말의 제어신호를 통해 상기 기능부를 상기 드론으로부터 이탈시키는 제어부를 포함하는 임무장치와, 상기 드론이 안착시 전원을 공급하는 도킹스테이션을 포함할 수 있다.On the other hand, a drone system according to another embodiment of the present invention, a drone, a functional unit in which a function module is built in the main body, a connecting unit connecting the functional unit to the drone, a communication unit for communicating with an external user terminal, It may include a mission device including a control unit for removing the functional unit from the drone through a control signal of the user terminal, and a docking station for supplying power when the drone is seated.

또한, 상기 도킹스테이션은, 내부에 임무장치를 수용하고, 상기 드론이 이륙준비시 상기 임무장치를 이동시켜 상기 드론의 일측에 부착할 수 있다.In addition, the docking station may accommodate a mission device therein, and the drone may be attached to one side of the drone by moving the mission device when preparing for takeoff.

이에 따라, 다양한 종류의 드론에 기능모듈을 탈부착하여 임무를 수행할 수 있다.Accordingly, it is possible to perform the mission by attaching and detaching the functional module to the various types of drones.

또한, 다양한 기능모듈을 탑재하여 목표지점에 정확히 위치시킬 수 있다.In addition, various function modules can be mounted to accurately position the target point.

또한, 드론과 분리되어 사용자 단말과 통신하여 임무수행의 정확도를 향상시킬 수 있다.In addition, separate from the drone can communicate with the user terminal to improve the accuracy of the task performance.

또한, 저전력 방식으로 드론과 탈부착할 수 있다.In addition, it can be attached and detached with a low power method.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 드론 시스템의 개략적이 구성도이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 드론 임무장치의 구성도이다.
도 3은 도 2에 따른 드론 임무장치에서 기능모듈이 배출되는 것을 설명하기 위한 예시도이다.
도 4는 도 2에 따른 드론 임무장치에서 연결부를 고리 연결방식으로 구현한 것을 설명하기 위한 예시도이다.
도 5는 도 2에 따른 드론 임무장치에서 연결부를 스위치자석 연결방식으로 구현한 것을 설명하기 위한 예시도이다.
도 6은 도 5에서 스위치자석의 동작을 설명하기 위한 예시도이다.
도 7은 도 2에 따른 드론 임무장치에서 이동감지부를 통해 다수의 드론이 군집비행을 통해 임무를 수행하는 것을 설명하기 위한 예시도이다.1 is a schematic configuration diagram of a drone system according to an embodiment of the present invention.
2 is a block diagram of a drone mission device according to an embodiment of the present invention.
3 is an exemplary view for explaining that the function module is discharged from the drone mission apparatus according to FIG.
Figure 4 is an exemplary view for explaining the implementation of the connecting portion in the ring connection method in the drone mission device according to FIG.
FIG. 5 is an exemplary view for explaining the implementation of the connection part using a switch magnet connection method in the drone mission apparatus according to FIG. 2.
6 is an exemplary diagram for describing an operation of a switch magnet in FIG. 5.
FIG. 7 is an exemplary view for explaining a plurality of drones performing a mission through a group flight through a movement sensing unit in the drone mission apparatus according to FIG. 2.

이하, 첨부된 도면들을 참조하여 본 발명의 실시예를 상세하게 설명한다. 사용되는 용어들은 실시예에서의 기능을 고려하여 선택된 용어들로서, 그 용어의 의미는 사용자, 운용자의 의도 또는 판례 등에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 후술하는 실시예들에서 사용된 용어의 의미는, 본 명세서에 구체적으로 정의된 경우에는 그 정의에 따르며, 구체적인 정의가 없는 경우는 당업자들이 일반적으로 인식하는 의미로 해석되어야 할 것이다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. The terms used are terms selected in consideration of functions in the embodiments, and the meaning of the terms may vary depending on the intention or precedent of the user or operator. Therefore, the meaning of the terms used in the embodiments to be described later, according to the definition if specifically defined herein, and if there is no specific definition should be interpreted to mean generally recognized by those skilled in the art.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 드론 시스템의 개략적이 구성도이다.1 is a schematic configuration diagram of a drone system according to an embodiment of the present invention.

도 1을 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 드론 시스템은 드론(10), 임무장치(100) 및 도킹스테이션(200)을 포함한다.Referring to FIG. 1, a drone system according to an embodiment of the present invention includes a drone 10, a mission apparatus 100, and a docking station 200.

드론(10)은 비행이 가능한 무인 공중드론이나 수중드론일 수 있다. 공중드론의 경우 수직 이착륙이 가능한 고정익 또는 멀티 로터를 가지는 회전익 방식으로 구현되거나 이를 혼합한 형태로 구현하는 것도 가능하다. 드론(10)은 사용자 단말과 무선통신에 의해 원격에서 비행제어될 수 있다. 드론(10)은 일측에 카메라, 적외선 모듈이 형성되어 주야간에도 비행중 영상을 획득하야 사용자 단말로 전송할 수 있다. 드론(10)은 교체형 배터리가 형성되어 구동되며, 배터리는 2차 전지 형태로 충전하여 사용할 수 있다. 이 경우, 드론(10)은 도킹스테이션(200)에 안착되어 무선으로 배터리를 충전하는 것도 가능하다.The drone 10 may be an unmanned aerial drone or an underwater drone capable of flying. In the case of the aerial drone, it is also possible to implement a rotorcraft having a fixed blade or a multi-rotor capable of vertical takeoff and landing, or a mixture thereof. The drone 10 may be flight controlled remotely by wireless communication with the user terminal. The drone 10 has a camera and an infrared module formed at one side thereof, and thus can be transmitted to the user terminal only when the drone 10 acquires an image in flight during the day and night. The drone 10 is driven by a replaceable battery, and the battery may be charged and used as a secondary battery. In this case, the drone 10 may be seated in the docking station 200 to charge the battery wirelessly.

또한, 드론(10)에는 철판 형태의 접속판이 부착될 수 있다. 이는 임무장치(100)와의 자성 결합을 위한 수단이다. 이 경우, 드론(10)에는 자기장을 차폐할 수 있는 차폐필름이 부착되거나, 자기장 차폐 성분의 도료로 표면이 도포되는 것도 가능하다. 또 다른 예로, 드론(10)의 몸체에 연결된 스트랩을 통해 접속판이 드론(10)과 일정한 간격으로 이격되어 형성되는 것도 가능하다. 이는 임무장치(100)와의 결합시 발생하는 자력에 의해 드론(10) 자체의 지자계 센서의 오류가 발생하는 것을 방지하기 위함이다.In addition, the drone 10 may be attached to the connecting plate in the form of an iron plate. This is a means for magnetic coupling with the mission device (100). In this case, the drone 10 may be attached with a shielding film capable of shielding the magnetic field, or may be coated with a surface of the magnetic shielding component. As another example, the connection plate may be formed to be spaced apart from the drone 10 at regular intervals through a strap connected to the body of the drone 10. This is to prevent the error of the geomagnetic field sensor of the drone 10 itself by the magnetic force generated when combined with the mission device 100.

또한, 드론(10)은 사용자 단말의 제어에 의해 목표지점까지 비행한다. 이 경우 목표지점은 임무장치(100)가 도달해야 하는 지점으로 지오팬스에 의해 그 영역이 설정될 수 있다. 드론(10)은 일측에 임무장치(100)를 부착하여 목표지점까지 비행하고, 목표지점에서는 임무장치(100)가 이탈되어 목표지점에서 임무를 수행하게 된다. 드론(10)은 도킹스테이션(200)에서 대기할 수 있으며, 대기 중에는 배터리를 충전한다. 드론(10)은 목표지점에서 다시 도킹스테이션(200)의 위치로 회귀할 수 있다. 이 경우, 드론(10)은 목표지점에서 임무장치(100)의 임무수행 여부를 파악하기 위해 목표지점 주위를 비행하는 것도 가능하다.In addition, the drone 10 flies to the target point under the control of the user terminal. In this case, the target point is a point that the mission apparatus 100 should reach, and the area may be set by the geo-pan. The drone 10 is attached to the mission device 100 on one side to fly to the target point, the mission device 100 is separated from the target point to perform the mission at the target point. The drone 10 may wait in the docking station 200, and charges the battery while waiting. The drone 10 may return to the position of the docking station 200 again from the target point. In this case, the drone 10 may fly around the target point to determine whether the mission device 100 performs the mission at the target point.

임무장치(100)는 드론(10)에 탈부착형으로 형성된다. 임무장치(100)는 내부에 다양한 임무를 수행할 수 있는 기능모듈이 탑재된다. 예를 들어, 임무장치(100)는 조난사고 발생시나 원격지 등에 구급의약품, 비상식량, 연막탄, GPS 등 물건을 배송하거나 물건을 배송할 수 있다. 또한, 임무장치(100)는 소화액을 이용하여 화재를 진압하거나, 인명구조장비를 통해 인명을 구조할 할 수도 있다. 또한, 통신중계기나, 대기 오염 측정장치 등 연구장치를 장착할수도 있다. 또한, 임무장치(100)는 폭탄을 탑재하여 군사용으로 활용하는 것도 가능하다. 그러나, 임무장치(100)는 이외에도 다양한 임무를 수행할 수 있다.Mission device 100 is formed detachable to the drone 10. The mission device 100 is equipped with a function module capable of performing various tasks therein. For example, the mission apparatus 100 may deliver or deliver goods such as emergency medicine, emergency food, smoke bombs, GPS, etc. in case of a distress accident or remote location. In addition, the mission apparatus 100 may extinguish a fire by using a fire extinguishing liquid or may rescue lives through lifesaving equipment. In addition, research devices such as communication repeaters and air pollution measuring devices may be installed. In addition, the mission device 100 may be used for military purposes by mounting a bomb. However, the mission apparatus 100 may perform various tasks in addition to the above.

또한, 임무장치(100)는 사용자 단말로부터 제어신호에 의해 목표지점에서 드론(10)으로부터 자동으로 이탈된다. 이 경우, 드론(10)과 임무장치(100)가 연결되는 방식은 다양하게 구현할 수 있다. 임무장치(100)는 내부의 배터리를 통해 전원을 공급하여 사용자 단말과 통신하거나, 드론(10)으로부터 분리될 수 있는 전원을 공급받는다. 임무장치(100)의 무게는 드론(10)의 성능에 따라 달라질 수 있다.In addition, the mission apparatus 100 is automatically separated from the drone 10 at the target point by a control signal from the user terminal. In this case, the drone 10 and the mission device 100 may be connected in various ways. The mission device 100 may be supplied with power that can be separated from the drone 10 or communicate with the user terminal by supplying power through an internal battery. The weight of the mission device 100 may vary depending on the performance of the drone 10.

또한, 임무장치(100)는 도킹스테이션(200)에서 드론(10)에 자동으로 부착될 수 있다. 이 경우, 드론(10)은 도킹스테이션(200)에서 충전이 완료되면, 임무장치(100)를 결합할 수 있다. 예를 들어, 드론(10)은 도킹스테이션(200) 내부에 수용되며, 드론(10)의 충전이 완료되거나 장착신호가 있는 경우 외부로 노출되어 드론(10)의 일측에 부착된다. 임무장치(100)는 드론(10)으로부터 분리되는 경우에는 미리 설정된 조건 하에 내부에 수용된 기능모듈을 외부로 배출하여 기능을 수행하도록 한다. 임무장치(100)는 일정한 압력, 수분, 온도 등에 반응하여 내부의 기능모듈을 배출할 수 있다.In addition, the mission apparatus 100 may be automatically attached to the drone 10 in the docking station 200. In this case, the drone 10 may combine the mission device 100 when the charging is completed in the docking station 200. For example, the drone 10 is accommodated inside the docking station 200, and when the charging of the drone 10 is completed or a mounting signal is exposed to the outside, the drone 10 is attached to one side of the drone 10. When the mission device 100 is separated from the drone 10, the mission device 100 discharges the function module accommodated therein to the outside under a preset condition to perform a function. The mission device 100 may discharge the internal function module in response to a constant pressure, moisture, temperature, and the like.

도킹스테이션(200)은 드론(10)의 이착륙을 안내한다. 도킹스테이션(200)은 도킹스테이션(200)은 가로등이나 펜스의 지주같은 형태로 형성될 수 있다. 도킹스테이션(200)은 실린더 방식으로 그 높이가 가변되어 드론(10)의 이착륙을 안내할 수 있다. 도킹스테이션(200)은 이착륙면에 전자석 형태로 구현되어 드론(10)을 자력에 의해 견고히 고정시킬 수 있다. 이 경우 드론(10)에는 철판이나 자석척이 형성되는 것이 바람직하다. 이에 따라, 해상의 선박 등에서도 드론(10)을 안전하게 착륙시킬 수 있다.The docking station 200 guides the takeoff and landing of the drone 10. Docking station 200, the docking station 200 may be formed in the form of a street lamp or a pillar of the fence. Docking station 200 is a cylinder type of the height can be guided to take off and landing of the drone (10). Docking station 200 is implemented in the form of an electromagnet on the landing and landing surface can be firmly fixed to the drone 10 by magnetic force. In this case, the drone 10 is preferably formed of an iron plate or a magnetic chuck. Accordingly, the drone 10 can be safely landed even in a marine vessel or the like.

또한 도킹스테이션(200)은 무선충전방식으로 드론(10)이 착륙한 경우 드론(10)을 충전시킬 수 있다. 예를 들어, 도킹스테이션(200)은 인덕터를 이용한 유도결합을 통해 드론(10)을 무선으로 충전할 수 있다. 도킹스테이션(200)은 가로등이나 펜스 등에 형성되는 경우 태양전지나 풍력발전 방식으로 신재생에너지를 이용하여 전원을 공급하는 것도 가능하다. 이에 따라 전력공급이 원활하지 않은 지역에도 설치가 가능하다.In addition, the docking station 200 may charge the drone 10 when the drone 10 lands by a wireless charging method. For example, the docking station 200 may wirelessly charge the drone 10 through inductive coupling using an inductor. When the docking station 200 is formed in a street lamp or a fence, it is also possible to supply power using renewable energy by solar cells or wind power generation. Therefore, it can be installed even in areas where power supply is not smooth.

또한, 도킹스테이션(200)은 내부에 임무장치(100)를 수용하는 것도 가능하다. 도킹스테이션(200)은 드론(10)이 이륙준비가 완료된 경우 임무장치(100)를 이동시켜 드론(10)의 일측에 부착되도록 할 수 있다. 이는 원격에세도 사용자가 직접 드론(10)에 임무장치(100)를 부착하지 않고도 자동으로 드론(10)에 부착시킬 수 있도록 하기 위함이다. 도킹스테이션(200)은 임무장치(100)의 무게를 감지하고, 이를 드론(10)의 모델에 따른 성능에 비교하여 비행이 가능한 경우에만 해당 임무장치(100)를 드론(10)에 장착시킬 수 있도록 할 수 있다.In addition, the docking station 200 may accommodate the mission apparatus 100 therein. The docking station 200 may move the mission device 100 to be attached to one side of the drone 10 when the drone 10 is ready to take off. This is to allow the user to automatically attach to the drone 10 without attaching the mission device 100 directly to the drone 10 in the remote. The docking station 200 detects the weight of the mission device 100 and compares it with the performance according to the model of the drone 10 to mount the mission device 100 on the drone 10 only when the flight is possible. You can do that.

도 2는 본 발명의 실시예에 따른 드론 임무장치의 구성도이고, 도 3은 도 2에 따른 드론 임무장치에서 기능모듈이 배출되는 것을 설명하기 위한 예시도이다.2 is a configuration diagram of a drone mission apparatus according to an embodiment of the present invention, Figure 3 is an exemplary view for explaining that the functional module is discharged from the drone mission apparatus according to FIG.

도 2 및 도 3을 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 드론 탈부착형 임무장치(100)는 기능부(110), 연결부(120), 통신부(130) 및 제어부(140)를 포함한다.2 and 3, the drone detachable mission apparatus 100 according to the embodiment of the present invention includes a function unit 110, a connection unit 120, a communication unit 130, and a controller 140.

기능부(110)는 본체(111) 내부에 각종 물품, 소화액, 인명구조장비, 무기류, 통신장비, 공기오염도센서 등의 기능모듈(110-1)을 수용할 수 있도록 형성된다. 본체(111)는 원통형의 캡슐형태로 형성될 수 있으나 반드시 이에 한정하는 것은 아니다. 기능부(110)는 드론에 연결되어 목표지점까지 이동한 후 드론으로부터 분리된다. 예를 들어, 기능모듈(110-1)이 인명구조장비인 경우 지상으로부터 일정 고도 이상에서 기능부(110)가 낙하되어 압력에 의해 본체(111) 일측이 개방되면서 인명구조장비가 인출되도록 할 수 있다. 예를 들어, 기능부(110)는 물에 닿으면서 수분반응형으로 본체(111)가 녹으면서 개방되도록 하는 것도 가능하다. 예를 들어, 기능부(110)는 본체(111)가 내열성 소재로 형성되어 화재현장의 목표지점에서 소화액을 분사할 수도 있다.The functional unit 110 is formed to accommodate the functional module 110-1, such as various articles, fire extinguishing fluid, lifesaving equipment, weapons, communication equipment, air pollution sensor, etc. in the main body 111. The main body 111 may be formed in a cylindrical capsule shape, but is not necessarily limited thereto. The function unit 110 is connected to the drone and moved to the target point and then separated from the drone. For example, when the functional module 110-1 is a lifesaving equipment, the function unit 110 may fall from the ground at a predetermined altitude or more, and one side of the main body 111 may be opened by pressure, thereby saving the lifesaving equipment. have. For example, the functional unit 110 may be opened while melting the body 111 in contact with water in a moisture response type. For example, the functional unit 110 may be a main body 111 is formed of a heat-resistant material to spray the extinguishing liquid at the target point of the fire site.

또한, 기능부(110)는 본체(111)의 일측이 개폐형 구조로 형성될 수 있다. 예를 들어, 기능부(110)는 본체(111), 커버(112), 링크(113) 및 제1 모터(114)를 포함할 수 있다. 본체(111)는 원통형의 몸체이며, 내부에는 기능모듈(110-1)이 수용된다. 커버(112)는 본체(111)의 일측을 폐쇄시키는 보호부재이다. 링크(113)는 본체(111)와 커버(112)를 연결하는 관절구조로 형성될 수 있다. 제1 모터(114)는 링크(113)를 구동하여 커버(112)를 회동시킨다. 이 경우, 커버(112)가 회동하면서 본체(111)의 일측이 개방되거나 폐쇄될 수 있다.In addition, one side of the main body 111 of the functional unit 110 may be formed in an openable structure. For example, the functional unit 110 may include a main body 111, a cover 112, a link 113, and a first motor 114. The main body 111 is a cylindrical body, and the functional module 110-1 is accommodated therein. The cover 112 is a protective member for closing one side of the main body 111. The link 113 may be formed in a joint structure connecting the main body 111 and the cover 112. The first motor 114 drives the link 113 to rotate the cover 112. In this case, one side of the main body 111 may be opened or closed while the cover 112 is rotated.

또한, 기능부(110)는 푸쉬로드(115) 및 제2 모터(116)를 더 포함할 수 있다. 푸쉬로드(115)는 본체(111) 내부에서 이동하는 로드이다. 푸쉬로드(115)는 기능모듈(110-1)을 본체(111) 외부로 밀어내는 역할을 한다. 제2 모터(116)는 푸쉬로드(115)를 구동시켜 전진 또는 후퇴시킨다. 제2 모터(116)는 커버(112)가 개방되면 푸쉬로드(115)를 개방측으로 밀어내어 기능모듈(110-1)을 외부로 배출시킨다. 이 경우, 제1 모터(114)와 제2 모터(116)는 하나로 구현하거나, 독립적으로 구현할 수 있다. 제1 모터(114) 및 제2 모터(116)의 구동은 제어부(140)에 의해 제어된다.In addition, the functional unit 110 may further include a push rod 115 and a second motor 116. The push rod 115 is a rod moving inside the main body 111. The push rod 115 serves to push the function module 110-1 out of the main body 111. The second motor 116 drives the push rod 115 to move forward or backward. When the cover 112 is opened, the second motor 116 pushes the push rod 115 toward the open side to discharge the function module 110-1 to the outside. In this case, the first motor 114 and the second motor 116 may be implemented as one or independently. The driving of the first motor 114 and the second motor 116 is controlled by the controller 140.

연결부(120)는 기능부(110)를 드론에 연결시킨다. 예를 들어, 연결부(120)는 기능부(110)의 일측에 형성되어 드론에 탈부착된다. 연결부(120)는 드론에 기능부(110)가 탈부착될 수 있는 벨크로 연결방식이나, 고리 연결방식이나, 전자석 연결방식, 스위치자석 연결방식 중 어느 하나 이상으로 구현할 수 있으나, 반드시 이에 한정하는 것은 아니다. 연결부(120)는 다양한 방식으로 드론에 기능부(110)를 수평방향으로 연결시키는 것도 가능하고, 수직방향으로 연결시키는 것도 가능하다. 이는 기능모듈(110-1)의 종류, 역할에 따라 다르게 설정될 수 있다.The connector 120 connects the functional unit 110 to the drone. For example, the connection portion 120 is formed on one side of the functional portion 110 is detachable to the drone. The connection part 120 may be implemented in any one or more of a Velcro connection method, a ring connection method, an electromagnet connection method, or a switch magnet connection method in which the functional unit 110 can be detached from the drone, but is not necessarily limited thereto. . The connection part 120 may connect the functional part 110 to the drone in a horizontal direction in various ways, or may be connected in the vertical direction. This may be set differently according to the type and role of the function module 110-1.

또한, 연결부(120)는 드론에 고정된 후, 기능부(110)만을 이탈시키도록 하는 것도 가능하다. 연결부(120)는 일측이 드론과 탈부착형으로 형성되고, 타측이 기능부(110)와 탈부착형으로 형성되는 것도 가능하다. 예를 들어, 기능부(110)가 소화액과 같이 투척형인 경우 목표지점에서 기능부(110)만 이탈시킬 수 있다. 연결부(120)는 드론과 연결시 벨크로 연결방식이나, 고리 연결방식이나, 전자석 연결방식, 스위치자석 연결방식 중 어느 하나 이상으로 구현되고, 기능부(110)와 연결시에도 벨크로 연결방식이나, 고리 연결방식이나, 전자석 연결방식, 스위치자석 연결방식 중 어느 하나 이상으로 연결될 수 있다. 이에 따라, 드론은 목표지점에서 임무를 완수 후 복귀하여 또 다른 기능부(110)를 탑재하여 목표지점으로 신속히 이동할 수 있으며, 연결부(120)를 재사용하여 비용을 절감시킬 수 있다.In addition, after the connection part 120 is fixed to the drone, it is also possible to leave only the functional part 110. The connection part 120 may be formed at one side of the drone and a detachable type, and the other side may be formed of the functional part 110 and a detachable type. For example, when the functional unit 110 is thrown like a digestive fluid, only the functional unit 110 may be separated from the target point. The connection part 120 is implemented in any one or more of the Velcro connection method, ring connection method, electromagnet connection method, switch magnet connection method when connected to the drone, Velcro connection method or ring when connected to the functional unit 110, It may be connected by any one or more of a connection method, an electromagnetic connection method, a switch magnet connection method. Accordingly, the drone can return quickly after completing the mission at the target point and move to the target point by mounting another functional unit 110, and reduce the cost by reusing the connection unit 120.

도 4는 도 2에 따른 드론 임무장치에서 연결부를 고리 연결방식으로 구현한 것을 설명하기 위한 예시도이다.Figure 4 is an exemplary view for explaining the implementation of the connecting portion in the ring connection method in the drone mission device according to FIG.

도 2 및 도 4를 참조하면, 연결부(120)가 고리를 이용한 연결방식인 경우 드론에는 부착형 고리(11)가 연결된다. 고리(11)는 원형 링 형상으로 회동이 가능할 수 있다. 이 경우, 연결부(120)는 이동핀(121), 제3 모터(122), 기어(123)를 포함한다. 이동핀(121)은 고리(11)의 원 내부에 삽입되는 핀으로 그 길이는 다양하게 설계될 수 있다. 이동핀(121)의 외표면에는 나사산이나 홈이 형성될 수도 있다. 이동핀(121)은 연결부(120)의 몸체의 이격된 공간 사이를 이동하게 된다.2 and 4, when the connection part 120 is a connection method using a ring, the attachable ring 11 is connected to the drone. The ring 11 may be rotatable in a circular ring shape. In this case, the connection part 120 includes a moving pin 121, a third motor 122, and a gear 123. The moving pin 121 is a pin inserted into the circle of the ring 11 and its length can be designed in various ways. A thread or a groove may be formed on the outer surface of the moving pin 121. The moving pin 121 is moved between spaced spaces of the body of the connecting portion 120.

제3 모터(122)는 이동핀(121)을 이동시키는 역할을 한다. 제3 모터(122)는 정역방향으로 회전이 가능하며, 이동핀(121)의 위치를 가변시킨다. 예를 들어, 제3 모터(122)가 정회전하는 경우 이동핀(121)이 고리(11)로부터 이탈되고, 역방향으로 이동하면 이동핀(121)이 고리(11) 내부로 이동가능하다. 이에 따라, 이동핀(121)의 위치에 따라 드론 임무장치(100)가 드론으로부터 분리되거나 결합될 수 있다.The third motor 122 serves to move the moving pin 121. The third motor 122 is rotatable in the forward and reverse directions and changes the position of the moving pin 121. For example, when the third motor 122 rotates forward, the moving pin 121 is separated from the ring 11, and when the third motor 122 moves in the reverse direction, the moving pin 121 is movable into the ring 11. Accordingly, the drone mission device 100 may be separated from or coupled to the drone according to the position of the moving pin 121.

기어(123)는 제3 모터(122)의 중심축에 연결되어 이동핀(121)과 맞물린다. 이 경우, 이동핀(121)의 표면에는 나사산이 형성되는 것이 바람직하다. 기어(123)는 이동핀(121)과 제3 모터(122)의 위치에 따라 다양한 종류의 기어(123)로 대체될 수 있다. 제3 모터(122)는 제어부(140)에 의해 구동제어된다.The gear 123 is connected to the central axis of the third motor 122 to be engaged with the moving pin 121. In this case, it is preferable that a screw thread is formed on the surface of the moving pin 121. The gear 123 may be replaced with various types of gears 123 according to the positions of the moving pin 121 and the third motor 122. The third motor 122 is drive controlled by the controller 140.

도 5는 도 2에 따른 드론 임무장치에서 연결부를 스위치자석 연결방식으로 구현한 것을 설명하기 위한 예시도이고, 도 6은 도 5에서 스위치자석의 동작을 설명하기 위한 예시도이다.5 is an exemplary view for explaining the implementation of the connection portion in the switch magnet connection method in the drone mission device according to Figure 2, Figure 6 is an exemplary view for explaining the operation of the switch magnet in FIG.

도 2, 도 5 및 도 6을 참조하면, 연결부(120)는 스위치자석(124) 및 제4 모터(125)를 포함한다. 스위치자석(124)은 제1 자석(124-1), 제2 자석(124-2), 제1 하우징(124-3), 제2 하우징(124-4) 및 디스크(124-5)를 포함한다. 제1 자석(124-1)은 N극과 S극이 반반씩 형성된 원통형의 자석이다. 제1 자석(124-1)의 일측은 드론에 부착된 접속판(12)에 자성에 의해 접촉한다. 제2 자석(124-2)은 N극과 S극이 반반씩 형성된 원통형의 자석이다. 제2 자석(124-2)의 일측에는 자석홈(124-1)이 형성된다. 자석홈(124-1)은 제2 자석(124-2)을 외력에 의해 회전시키기 위한 구성이다. 제1 자석(124-1)과 제2 자석(124-2)은 맷돌과 같은 방식으로 서로 적층된다.2, 5, and 6, the connection part 120 includes a switch magnet 124 and a fourth motor 125. The switch magnet 124 includes a first magnet 124-1, a second magnet 124-2, a first housing 124-3, a second housing 124-4, and a disk 124-5. do. The first magnet 124-1 is a cylindrical magnet in which the N pole and the S pole are formed in half. One side of the first magnet 124-1 makes magnetic contact with the connecting plate 12 attached to the drone. The second magnet 124-2 is a cylindrical magnet in which the N pole and the S pole are formed in half. A magnet groove 124-1 is formed at one side of the second magnet 124-2. The magnet groove 124-1 is configured to rotate the second magnet 124-2 by an external force. The first magnet 124-1 and the second magnet 124-2 are stacked on each other in the same manner as millstone.

이 경우, 드론(10)에는 자기장을 차폐할 수 있는 차폐필름이 부착되거나, 자기장 차폐 성분의 도료로 표면이 도포되는 것도 가능하다. 또 다른 예로, 드론(10)의 몸체에 연결된 스트랩을 통해 접속판(12)이 드론(10)과 일정한 간격으로 이격되어 형성되는 것도 가능하다. 이는 임무장치(100)와의 결합시 발생하는 자력에 의해 드론(10) 자체의 지자계 센서의 오류가 발생하는 것을 방지하기 위함이다.In this case, the drone 10 may be attached with a shielding film capable of shielding the magnetic field, or may be coated with a surface of the magnetic shielding component. As another example, the connection plate 12 may be formed to be spaced apart from the drone 10 at regular intervals through a strap connected to the body of the drone 10. This is to prevent the error of the geomagnetic field sensor of the drone 10 itself by the magnetic force generated when combined with the mission device 100.

제1 하우징(124-3)은 강자성 극으로 형성된다. 제2 하우징(124-4)은 강자성 극으로 형성되고, 제1 하우징(124-3)과 결합되어 원통형상을 형성한다. 제1 하우징(124-3)과 제2 하우징(124-4)은 커브 형상으로 형성되고, 낮은 자기 저항을 가지는 강자성체로 형성된다. 제1 하우징(124-3)과 제2 하우징(124-4) 내부에는 제1 자석(124-1) 및 제2 자석(124-2)이 수용된다. 이 경우, 제1 자석(124-1)은 제1 하우징(124-3)과 제2 하우징(124-4) 내에 고정되고, 제2 자석(124-2)은 회동가능하게 형성된다. 제1 하우징(124-3)과 제2 하우징(124-4)의 두께에 따른 제1 자석(124-1)과 제2 자석(124-2)에 의한 자계의 세기가 달라진다.The first housing 124-3 is formed of a ferromagnetic pole. The second housing 124-4 is formed of a ferromagnetic pole and is combined with the first housing 124-3 to form a cylindrical shape. The first housing 124-3 and the second housing 124-4 are formed in a curved shape and are formed of a ferromagnetic material having a low magnetic resistance. The first magnet 124-1 and the second magnet 124-2 are accommodated in the first housing 124-3 and the second housing 124-4. In this case, the first magnet 124-1 is fixed in the first housing 124-3 and the second housing 124-4, and the second magnet 124-2 is formed to be rotatable. The intensity of the magnetic field by the first magnet 124-1 and the second magnet 124-2 varies depending on the thickness of the first housing 124-3 and the second housing 124-4.

디스크(124-5)는 원반 형상으로 형성되고, 일측에는 결합로드(124-51)가 형성된다. 결합로드(124-51)는 제2 자석(124-2)의 자석홈(124-1)에 결합한다. 이는 디스크(124-5)가 회전시 제2 자석(124-2)을 회전시키기 위함이다. 디스크(124-5)의 결합로드(124-51)는 도 5에 도시된 바에 한정되는 것은 아니고 다양하게 변형될 수 있다. 디스크(124-5)의 중앙에는 중심홈(124-52)이 형성된다. 중심홈(124-52)은 제4 모터(125)의 중심축이 결합한다.Disk 124-5 is formed in a disk shape, the coupling rod 124-51 is formed on one side. The coupling rod 124-51 is coupled to the magnet groove 124-1 of the second magnet 124-2. This is to rotate the second magnet 124-2 when the disk 124-5 rotates. The coupling rods 124-51 of the disk 124-5 are not limited to those shown in FIG. 5, and may be variously modified. The center groove 124-52 is formed in the center of the disk 124-5. The central grooves 124-52 are coupled to the central axis of the fourth motor 125.

제4 모터(125)는 구동축이 디스크(124-5)의 중심홈(124-52)에 삽입되어 연결된다. 제4 모터(125)는 정역방향으로 회전하면서 디스크(124-5) 및 제2 자석(124-2)을 회전시킨다. 디스크(124-5)와 제2 자석(124-2)은 서로 연결되어 있으므로 함께 연동한다. 제4 모터(125)는 디스크(124-5) 및 제2 자석(124-2)을 다양한 각도로 회전시킬 수 있다. 이는 제1 자석(124-1)과 제2 자석(124-2)간에 자성결합을 다르게 유도하기 위함이다. 이러한, 제4 모터(125)의 구동은 제어부(140)에서 제어한다.The fourth motor 125 is connected to the drive shaft is inserted into the center groove (124-52) of the disk (124-5). The fourth motor 125 rotates the disk 124-5 and the second magnet 124-2 while rotating in the forward and reverse directions. Since the disk 124-5 and the second magnet 124-2 are connected to each other, they interlock together. The fourth motor 125 may rotate the disk 124-5 and the second magnet 124-2 at various angles. This is to induce magnetic coupling differently between the first magnet 124-1 and the second magnet 124-2. The driving of the fourth motor 125 is controlled by the controller 140.

도 6에서 (a)는 제1 자석(124-1)과 제2 자석(124-2)이 서로 반대극성을 갖도록 적층된 것을 나타내고, (b)는 제1 자석(124-1)과 제2 자석(124-2)이 서로 동일 극성을 갖도록 적층된 것을 나타낸다. (a)와 같이 제1 자석(124-1)과 제2 자석(124-2)이 서로 반대극성으로 적층되는 경우 자력이 내부에만 미치므로 외부에 자력이 미치지 않아 드론의 접속판(12)과의 자력이 약해져 이탈하게된다. 한편, (b)와 같이 제1 자석(124-1)과 제2 자석(124-2)이 서로 동일극성으로 적층되는 경우 자력이 외부로 커지면서 접속판(12)과의 자력이 커져서 고정된다.In FIG. 6, (a) shows that the first magnet 124-1 and the second magnet 124-2 are stacked to have opposite polarities, and (b) shows the first magnet 124-1 and the second magnet. The magnets 124-2 are stacked so as to have the same polarity with each other. When the first magnet 124-1 and the second magnet 124-2 are stacked with opposite polarities as shown in (a), the magnetic force is applied only to the inside thereof, so that the magnetic force is not applied to the outside. The magnetic force is weakened and will break away. On the other hand, when the first magnet 124-1 and the second magnet 124-2 are laminated with the same polarity as shown in (b), the magnetic force with the connecting plate 12 is increased and fixed while the magnetic force is increased to the outside.

한편, 연결부(120)는 전자석 형태로 연결되는 경우 드론에 부착시에는 인력이 작용하고, 드론으로부터 이탈시에는 척력이 작용한다. 이 경우 드론에는 철판 형태의 접속판(12)이 형성될 수 있다. 연결부(120)는 제어부(140)의 제어에 의해 전원이 공급되는 순간 자성을 바꾸면서 전원이 차단된 상태에서도 같은 상태를 유지하게 된다. 따라서, 드론에 부착시와 이탈시에 전원이 공급되어 자성이 반대로 바뀌게 된다.On the other hand, when the connection portion 120 is connected in the form of an electromagnet, the attraction force is attached when attached to the drone, the repulsive force is actuated when the drone is removed from. In this case, the connecting plate 12 in the form of an iron plate may be formed in the drone. The connection part 120 maintains the same state even when the power is cut off while changing the magnetic power at the time when the power is supplied under the control of the controller 140. Therefore, power is supplied when the drone is attached to or detached from the drone, and the magnetism is reversed.

통신부(130)는 외부의 사용자 단말과 통신한다. 통신부(130)는 장거리 네트워크를 통해 원격의 사용자 단말과 통신이 가능하다. 통신부(130)는 외부의 사용자 단말로부터 제어신호를 수신하여 제어부(140)로 출력한다. 예를 들어, 통신부(130)는 3G, 4G, 5G 통신네트워크 방식이나, 위성통신이 가능하다. 통신부(130)는 기능부(110)가 정상적으로 분리되었는지 여부에 대한 정보를 사용자 단말로 전송할 수 있다. 통신부(130)는 드론과 통신이 가능하여 드론으로부터 이탈정보를 사용자 단말 외에 드론으로 전송하는 것도 가능하다. 이 경우, 드론은 기능부(110)가 목표지점 이전에 이탈한 경우에는 사용자 단말로 경고신호를 전송할 수 있다.The communication unit 130 communicates with an external user terminal. The communication unit 130 may communicate with a remote user terminal through a long distance network. The communication unit 130 receives a control signal from an external user terminal and outputs the control signal to the control unit 140. For example, the communication unit 130 may be a 3G, 4G, 5G communication network method, satellite communication. The communication unit 130 may transmit information about whether the function unit 110 is normally separated to the user terminal. The communicator 130 may communicate with the drone to transmit departure information from the drone to the drone in addition to the user terminal. In this case, the drone may transmit a warning signal to the user terminal when the functional unit 110 is separated before the target point.

제어부(140)는 사용자 단말의 제어신호를 통해 기능부(110)를 드론으로부터 이탈시킨다. 제어부(140)는 연결부(120)를 구동시켜 기능부(110)가 드론에 부착되거나 이탈하도록 제어한다. 제어부(140)는 외부의 사용자 단말로부터 제어신호를 받아 연결부(120)를 특정위치에서 드론으로부터 분리되도록 할 수 있다. 예를 들어, 제어부(140)는 연결부(120)가 전자석 형태로 형성된 경우 전자석에 전원을 공급하여 자성을 띄게 함으로써 연결부(120)가 드론에 부착되거나 이탈되도록 할 수 있다. 이 경우 드론에는 철판 또는 자석척 등의 접속판(12)이 형성되는 것이 바람직하다.The controller 140 separates the functional unit 110 from the drone through a control signal of the user terminal. The controller 140 drives the connection unit 120 to control the function unit 110 to be attached to or detached from the drone. The controller 140 may receive the control signal from an external user terminal to separate the connection unit 120 from the drone at a specific position. For example, when the connection part 120 is formed in the form of an electromagnet, the control unit 140 may supply power to the electromagnet to make the connection part 120 attach or detach from the drone. In this case, the drone is preferably formed with a connecting plate 12 such as an iron plate or a magnetic chuck.

또한, 제어부(140)는 연결부(120)를 드론에 고정시킨 상태에서 기능부(110)만을 이탈시키는 것도 가능하다. 이 경우, 연결부(120)는 일측이 드론과 연결되고, 타측은 기능부(110)와 연결될 수 있다. 이 경우, 제어부(140)는 목표지점에서 선택적으로 드론과 연결부(120)의 결합은 유지시킨 상태에서, 기능부(110)와 연결부(120)의 결합을 해제시킬 수 있다. 이에 따라, 드론이 각종 임무에도 연결부(120)를 재사용할 수 있다.In addition, the control unit 140 may be separated from the functional unit 110 in a state in which the connector 120 is fixed to the drone. In this case, the connection part 120 may be connected to one side of the drone and the other side of the connection part 120. In this case, the controller 140 may release the coupling between the functional unit 110 and the connection unit 120 while selectively maintaining the coupling of the drone and the connection unit 120 at the target point. Accordingly, the drone can reuse the connector 120 in various missions.

한편, 드론(10)에는 자기장을 차폐할 수 있는 차폐필름이 부착되거나, 자기장 차폐 성분의 도료로 표면이 도포되는 것도 가능하다. 또 다른 예로, 드론(10)의 몸체에 연결된 스트랩을 통해 접속판(12)이 드론(10)과 일정한 간격으로 이격되어 형성되는 것도 가능하다. 이는 임무장치(100)와의 결합시 발생하는 자력에 의해 드론(10) 자체의 지자계 센서의 오류가 발생하는 것을 방지하기 위함이다.On the other hand, the drone 10 may be attached with a shielding film that can shield the magnetic field, or the surface may be coated with a coating of the magnetic field shielding component. As another example, the connection plate 12 may be formed to be spaced apart from the drone 10 at regular intervals through a strap connected to the body of the drone 10. This is to prevent the error of the geomagnetic field sensor of the drone 10 itself by the magnetic force generated when combined with the mission device 100.

또한, 제어부(140)는 연결부(120)가 갈고리 또는 로봇암과 같은 고리형태의 연결방식으로 형성되는 경우 제3 모터(122)를 이용하여 드론에 형성된 고리(11)에 이동핀(121)이 결합되거나 분리되도록 제어할 수 있다. 제어부(140)는 드론의 위치가 특정위치에 도달하면 연결부(120)를 제어하여 드론을 분리시킬 수 있다. 제어부(140)는 드론이 공중드론인 경우 드론의 비행고도에 따라 낙하지점을 설정할 수 있다. 제어부(140)는 드론이 수중드론인 경우에는 조류의 이동에 따라 분리지점을 설정할 수 있다.In addition, the control unit 140, when the connecting portion 120 is formed by a hook-type connection method such as a hook or a robot arm, the moving pin 121 is connected to the ring 11 formed on the drone using the third motor 122. It can be controlled to be combined or separated. When the location of the drone reaches a specific position, the controller 140 may control the connection unit 120 to separate the drone. When the drone is an aerial drone, the controller 140 may set a falling point according to the flying altitude of the drone. When the drone is an underwater drone, the controller 140 may set a separation point according to the movement of the algae.

또한, 제어부(140)는 연결부(120)가 전자석의 연결방식으로 형성되는 경우 연결부(120)의 전원 공급을 제어하여 드론에 탈부착할 수 있도록 제어할 수 있다. 예를 들어, 제어부(140)는 연결부(120)에 전원을 공급하여 자력에 의해 드론에 부착하도록 목표지점에서 전원을 공급하여 자력을 반대극성으로 변경할 수 있다. 이에 따라, 부착 또는 이탈시에만 전원을 공급하여 에너지를 절약하고 자력에 의해 드론에 견고히 고정시킬 수 있다.In addition, the controller 140 may control the power supply of the connector 120 to be detachable from the drone when the connector 120 is formed by the electromagnet connection method. For example, the controller 140 may change the magnetic force to the opposite polarity by supplying power at the target point to supply power to the connection unit 120 to attach to the drone by magnetic force. Accordingly, power can be supplied only at the time of attachment or detachment, thereby saving energy and being firmly fixed to the drone by magnetic force.

또한, 제어부(140)는 연결부(120)가 스위치자석(124)로 구현되는 경우 제4 모터(125)를 이용하여 자석결합력을 조절하도록 회전시킬 수 있다. 예를 들어, 스위치자석(124)은 제2 자석(124-2)을 제1 방향으로 0도에서 최대 180도로 회전시키면 자력이 증가하고, 제1 방향과 반대인 제2 방향으로 0도에서 최대 180도 회전시키면 자력이 감소될 수 있다. 제어부(140)는 드론이 이륙전에 연결부(120)의 스위치자석(124)의 제2 자석(124-2)을 제1 방향으로 회전시켜 고정시킨다. 이후 드론이 목표지점에 도달하면 스위치자석(124)의 제2 자석(124-2)을 제2 방향으로 회전시켜 기능부(110)가 이탈되도록 할 수 있다.In addition, the control unit 140 may rotate to adjust the magnet coupling force using the fourth motor 125 when the connection unit 120 is implemented as the switch magnet 124. For example, when the switch magnet 124 rotates the second magnet 124-2 in the first direction from 0 degrees up to 180 degrees, the magnetic force increases, and in the second direction opposite to the first direction, at 0 degrees maximum. Rotating 180 degrees may reduce the magnetic force. The control unit 140 rotates and fixes the second magnet 124-2 of the switch magnet 124 of the connection unit 120 in the first direction before the drone takes off. Then, when the drone reaches the target point, the second magnet 124-2 of the switch magnet 124 may be rotated in the second direction so that the functional unit 110 may be separated.

도 7은 도 2에 따른 드론 임무장치에서 이동감지부를 통해 다수의 드론이 군집비행을 통해 임무를 수행하는 것을 설명하기 위한 예시도이다.FIG. 7 is an exemplary view for explaining a plurality of drones performing a mission through a group flight through a movement sensing unit in the drone mission apparatus according to FIG. 2.

도 2 및 도 7을 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 드론 탈부착형 임무장치(100)는 이동감지부(150)를 더 포함할 수 있다. 이동감지부(150)는 기능부(110)의 일측에 형성되어 위치, 고도, 속도, 가속도, 기울기 중 적어도 하나 이상의 이동정보를 감지한다. 이동감지부(150)는 기능부(110) 자체의 이동정보를 감지하여 목표지점 근처에 도달하였는지 여부를 판단하도록 한다. 이동감지부(150)는 실시간으로 획득한 이동정보를 제어부(140)로 출력한다.2 and 7, the drone detachable mission apparatus 100 according to the embodiment of the present invention may further include a movement detecting unit 150. The movement detecting unit 150 is formed on one side of the function unit 110 to detect movement information of at least one of position, altitude, speed, acceleration, and tilt. The movement detecting unit 150 detects the movement information of the function unit 110 itself to determine whether or not it reaches the target point. The movement detecting unit 150 outputs the movement information acquired in real time to the controller 140.

예를 들어, 이동감지부(150)는 기능부(110)의 일측에 형성되어 지면과의 거리를 감지할 수 있다. 이동감지부(150)는 기 설정된 시간주기로 감지정보를 제어부(140)로 전송한다. 이 경우, 제어부(140)는 이동감지부(150)를 통해 기능부(110)가 드론으로부터 이탈하였는지 여부를 감지할 수 있다.For example, the movement detecting unit 150 may be formed at one side of the function unit 110 to detect a distance from the ground. The movement detecting unit 150 transmits the sensing information to the control unit 140 at a preset time period. In this case, the control unit 140 may detect whether the functional unit 110 is separated from the drone through the movement detecting unit 150.

또한, 이동감지부(150)는 기능모듈(110-1)의 배출 여부를 감지할 수 있다. 이동감지부(150)는 기능부(110) 내부의 무게를 감지하는 것도 가능하다. 이동감지부(150)는 기능모듈(110-1)이 기능부(110)의 몸체로부터 배출되면 이를 감지하여 제어부(140)로 출력한다. 이 경우, 제어부(140)는 기능모듈(110-1)의 무게까지 고려하여 제어할 수 있다.In addition, the movement detecting unit 150 may detect whether the function module 110-1 is discharged. The movement detecting unit 150 may detect the weight of the function unit 110. The movement detecting unit 150 detects this when the function module 110-1 is discharged from the body of the function unit 110 and outputs it to the control unit 140. In this case, the controller 140 may control the weight by considering the weight of the function module 110-1.

이 경우, 제어부(140)는 드론으로부터 이탈되면 이동정보를 상기 사용자 단말로 전송한다. 이는 기능부(110)가 목표지점에 도달하였는지 여부를 판단하기 위함이다. 또한, 제어부(140)는 드론이 이동중에도 이동정보를 획득하여 사용자 단말로 전송할 수 있다. 이는 드론이 목표지점에 도달하기 이전에 기능부(110)가 이탈되었는지를 판단하기 위함이다. 또한, 제어부(140)는 사용자 단말로부터 드론의 이동정보를 획득하고 이를 기능부(110)의 이동정보와 비교하여 기 설정된 오차범위를 초과하면 사용자 단말로 경고신호를 전송할 수 있다.In this case, the controller 140 transmits the movement information to the user terminal when it is detached from the drone. This is to determine whether the functional unit 110 has reached the target point. In addition, the controller 140 may obtain movement information while the drone is moving and transmit the same to the user terminal. This is to determine whether the functional unit 110 is separated before the drone reaches the target point. In addition, the controller 140 obtains the movement information of the drone from the user terminal and compares it with the movement information of the function unit 110 and transmits a warning signal to the user terminal when the preset error range is exceeded.

또한, 도 7에서와 같이 기능부(110)가 목표지점에 낙하된 후 일정 시간 이내에 추가움직임이 없는 경우 다른 드론(10)의 임무장치(100)를 목표지점에 낙하하도록 할 수 있다. 여기서, 추가움직임은 낙하 후 기능부(110)를 익수자 등이 파지 여부에 대한 압력, 기울기 등의 정보를 의미한다. 임무장치(100)에 대한 추가움직임이 없는 경우 미션이 실패한 것으로 판단하고, 다른 드론(10)의 임무장치(100)를 낙하하도록 추가 구조신호를 전송할 수 있다. 이 경우, 제어부(140)는 통신부(130)를 통해 군집비행 중인 다른 드론(10)에게 낙하신호를 전송하도록 할 수 있다.In addition, as shown in FIG. 7, if there is no additional movement within a predetermined time after the function unit 110 falls to the target point, the mission device 100 of the other drone 10 may fall to the target point. Here, the additional movement refers to information such as pressure, inclination, etc., whether or not the learner grasps the functional unit 110 after falling. If there is no additional movement for the mission device 100, it may be determined that the mission has failed, and may transmit an additional rescue signal to drop the mission device 100 of another drone 10. In this case, the control unit 140 may transmit the drop signal to the other drone 10 in a group flight through the communication unit 130.

또한, 복수의 드론(10)은 서로 다른 기능모듈(110-1)이 탑재된 임무장치(100)를 낙하하는 것도 가능하다. 이에 따라, 복수의 드론(10)이 군집비행을 하면서 목표지점에서 추가적인 임무장치(100)를 낙하함으로써 조난자나 익수자에 대한 구조 가능성을 높일 수 있다. 이 경우 복수의 드론(10)은 고정익 또는 회전익 형태의 공중드론이나, 수중드론을 이용하는 것도 가능하다.In addition, the plurality of drones 10 may drop the mission device 100 on which the different function modules 110-1 are mounted. As a result, the plurality of drones 10 may drop the additional mission device 100 at the target point while performing the group flight, thereby increasing the rescue possibility for the distressed person or the drowned person. In this case, the plurality of drones 10 may use an aerial drone in the form of a fixed blade or a rotor blade, or an underwater drone.

한편, 드론(10)에는 자기장을 차폐할 수 있는 차폐필름이 부착되거나, 자기장 차폐 성분의 도료로 표면이 도포되는 것도 가능하다. 또 다른 예로, 드론(10)의 몸체에 연결된 스트랩(13)을 통해 접속판(12)이 드론(10)과 일정한 간격으로 이격되어 형성되는 것도 가능하다. 이는 임무장치(100)와의 결합시 발생하는 자력에 의해 드론(10) 자체의 지자계 센서의 오류가 발생하는 것을 방지하기 위함이다.On the other hand, the drone 10 may be attached with a shielding film that can shield the magnetic field, or the surface may be coated with a coating of the magnetic field shielding component. As another example, the connection plate 12 may be formed to be spaced apart from the drone 10 by a strap 13 connected to the body of the drone 10. This is to prevent the error of the geomagnetic field sensor of the drone 10 itself by the magnetic force generated when combined with the mission device 100.

다시 도 2를 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 드론 탈부착형 임무장치(100)는 영상획득부(160)를 더 포함할 수 있다. 영상획득부(160)는 기능부(110)의 일 측에 형성되어 영상을 획득한다. 영상획득부(160)는 기능부(110)의 선단이 지면을 대향하고 있으면 지면을 촬영하게 된다. 영상획득부(160)에 의해 지상의 상황을 감시할 수 있다. 영상획득부(160)로부터 획득한 영상정보는 기 설정된 시간주기로 외부의 서버로 전송될 수 있다.Referring back to FIG. 2, the drone detachable mission apparatus 100 according to the embodiment of the present invention may further include an image acquisition unit 160. The image acquisition unit 160 is formed on one side of the function unit 110 to acquire an image. The image acquisition unit 160 photographs the ground when the tip of the function unit 110 faces the ground. The image acquisition unit 160 may monitor the ground situation. Image information obtained from the image acquisition unit 160 may be transmitted to an external server at a predetermined time period.

이 경우, 제어부(140)는 기능부(110)가 수평비행 중 수직비행으로 전환하면 영상획득부(160)를 구동시킬 수 있다. 다시 말해, 기능부(110)가 드론에 부착되어 비행시는 동작을 하지 않다가 드론으로부터 이탈하면서 영상을 획득하도록 할 수 있다. 이에 따라, 전력소모를 줄이면서 목표지점 부근의 영상을 획득할 수 있다.In this case, the controller 140 may drive the image acquisition unit 160 when the functional unit 110 switches to vertical flight of horizontal flight. In other words, the function unit 110 may be attached to the drone so as not to operate during the flight, but may leave the drone and acquire an image. Accordingly, it is possible to obtain an image near the target point while reducing power consumption.

또한, 제어부(140)는 영상획득부(160)를 통해 기능부(110)의 이동경로 및 기능모듈(110-1)의 배출장소의 영상을 획득하도록 제어할 수 있다. 기능모듈(110-1)의 배송여부에 따라 배송이 완료된 경우, 영상획득부(160)를 통해 제공된 배출장소의 영상을 사용자에게 제공하는 것도 가능하다.In addition, the controller 140 may control to acquire an image of the movement path of the function unit 110 and the discharge location of the function module 110-1 through the image acquisition unit 160. When delivery is completed according to whether the function module 110-1 is delivered, it is also possible to provide the user with an image of the discharge location provided through the image acquisition unit 160.

한편, 본 발명의 실시예에 따른 드론 탈부착형 임무장치(100)는 비행부(170)를 더 포함할 수 있다. 비행부(170)는 임무장치(100) 자체의 동력으로 기능부(110)를 이동실 수 있다. 비행부(170)는 고정익 또는 회전익 형태의 블레이드가 기능부(110)의 일측에 형성된다. 비행부(170)는 1차로 드론이 목표지점까지 기능부(110)를 이동시킨 후, 2차로 목표지점에 더욱 근접하게 기능부(110)를 이동시키기 위한 수단이다. 또한, 비행부(170)는 드론의 배터리가 소진된 경우 목표지점 이전에 드론으로부터 분리되어 자체 비행할 수 있도록 할 수 있다.On the other hand, the drone detachable mission apparatus 100 according to an embodiment of the present invention may further include a flight unit 170. The flight unit 170 may move the function unit 110 by the power of the mission device 100 itself. The flight unit 170 has a blade in the form of a fixed blade or a rotor blade is formed on one side of the function unit 110. The flight unit 170 is a means for primarily moving the functional unit 110 closer to the target point after the drone moves the functional unit 110 to the target point. In addition, the flight unit 170 may be separated from the drone before the target point when the battery of the drone is exhausted so that it can fly by itself.

이 경우, 제어부(140)는 외부의 사용자 단말로부터 비행부(170)의 구동을 제어할 수 있다. 제어부(140)는 기능부(110)가 드론으로부터 이탈하는 경우 비행부(170)의 구동 여부를 결정한다. 제어부(140)는 사용자 단말로부터 비행부(170)의 보조 비행신호가 있는 경우 비행부(170)를 구동시킨다. 제어부(140)는 사용자 단말로부터 보조 비행신호가 없는 경우에도 기능부(110)의 이동정보를 분석하여 이동경로가 목표지점을 이탈하는 경우 비행부(170)를 자동으로 제어할 수도 있다.In this case, the controller 140 may control the driving of the flight unit 170 from an external user terminal. The controller 140 determines whether the flight unit 170 is driven when the functional unit 110 is separated from the drone. The controller 140 drives the flight unit 170 when the auxiliary flight signal of the flight unit 170 is received from the user terminal. The controller 140 may analyze the movement information of the function unit 110 even when there is no auxiliary flight signal from the user terminal and automatically control the flight unit 170 when the movement route deviates from the target point.

또한, 제어부(140)는 드론의 이동정보와 기능부(110)의 이동정보를 비교하여 목표지점 이전에 기능부(110)가 드론으로부터 이탈하였는지 여부를 판단한다. 제어부(140)는 기능부(110)가 목표지점 이전에 이탈한 경우 비행부(170)를 구동하여 목표지점의 좌표로 이동하도록 제어할 수 있다. 또한, 기능부(110)에 긴급의약품 등 물품의 파손을 방지하기 위해 충격을 감소시키는 효과가 있다.In addition, the controller 140 compares the movement information of the drone with the movement information of the functional unit 110 and determines whether the functional unit 110 has moved away from the drone before the target point. The controller 140 may control the moving unit 170 to move to the coordinates of the target point by driving the flight unit 170 when the functional unit 110 is separated before the target point. In addition, the functional unit 110 has an effect of reducing the impact in order to prevent damage to articles such as emergency medicine.

한편, 본 발명의 실시예에 따른 드론 탈부착형 임무장치(100)는 알람부(180)를 더 포함할 수 있다. 알람부(180)는 엘이디(LED), 스피커, 디스플레이 등의 형태로 구현할 수 있으나 반드시 이에 한정하는 것은 아니다. 알람부(180)는 조난자나 구조자가 위치를 파악할 수 있도록 하는 역할을 한다. 알람부(180)는 GPS센서 등 각종 센서나 연막탄과 같은 형태로 구현하는 것도 가능하다. 이 경우, 조난자나 구조자는 임무장치(100)를 파지한 상태에서 알람부(180)를 조작하여 자신의 위치를 외부에 알릴 수 있다.On the other hand, the drone detachable mission apparatus 100 according to an embodiment of the present invention may further include an alarm unit 180. The alarm unit 180 may be implemented in the form of an LED, a speaker, a display, and the like, but is not necessarily limited thereto. The alarm unit 180 serves to help the distress or the rescuer to determine the location. The alarm unit 180 may be implemented in the form of various sensors such as a GPS sensor or smoke bombs. In this case, the distress or the rescuer can notify the outside of his position by operating the alarm unit 180 while holding the mission apparatus 100.

이상에서 본 발명은 도면을 참조하면서 기술되는 바람직한 실시예를 중심으로 설명되었지만 이에 한정되는 것은 아니다. 따라서 본 발명은 기재된 실시예로부터 도출 가능한 자명한 변형예를 포괄하도록 의도된 특허청구범위의 기재에 의해 해석되어져야 한다.The present invention has been described above with reference to the preferred embodiments described with reference to the drawings, but is not limited thereto. Accordingly, the invention should be construed by the description of the claims, which are intended to cover obvious variations that can be derived from the described embodiments.

10 : 드론
11 : 고리
12 : 접속판
13 : 스트랩
100 : 드론 탈부착형 임무장치
110 : 기능부
110-1 : 기능모듈
111 : 본체
112 : 커버
113 : 링크
114 : 제1 모터
115 : 푸쉬로드
116 : 제2 모터
120 : 연결부
121 : 이동핀
122 : 제3 모터
123 : 기어
124 : 스위치자석
124-1 : 제1 자석
124-2 : 제2 자석
124-21 : 자석홈
124-3 : 제1 하우징
124-4 : 제2 하우징
124-5 : 디스크
124-51 : 결합로드
124-52 : 중심홈
125 : 제4 모터
130 : 통신부
140 : 제어부
150 : 이동감지부
160 : 영상획득부
170 : 비행부
180 : 알람부
200 : 도킹스테이션10: drone
11: ring
12: connection board
13: strap
100: Drone detachable mission device
110: function
110-1: Function Module
111: main body
112: cover
113: link
114: first motor
115: pushrod
116: second motor
120: connection
121: moving pin
122: third motor
123: gear
124: switch magnet
124-1: first magnet
124-2: second magnet
124-21: Magnet Groove
124-3: first housing
124-4: second housing
124-5: Disk
124-51: Combined Rod
124-52: Center groove
125: fourth motor
130: communication unit
140: control unit
150: movement detection unit
160: image acquisition unit
170: flight unit
180: alarm unit
200: docking station

Claims (10)

본체 내부에 기능모듈이 내장되는 기능부;
상기 기능부를 드론에 연결하는 연결부;
외부의 사용자 단말과 통신하는 통신부;
상기 기능부의 위치, 고도, 속도, 가속도, 기울기 중 적어도 하나 이상의 이동정보를 감지하는 이동감지부; 및
상기 사용자 단말의 제어신호를 통해 상기 기능부를 상기 드론으로부터 이탈시키고, 상기 기능부가 상기 드론으로부터 이탈되면 상기 이동정보를 상기 사용자 단말로 전송하는 제어부를 포함하는 드론 탈부착형 임무장치.A functional unit in which a function module is built in the main body;
A connection unit connecting the functional unit to a drone;
Communication unit for communicating with an external user terminal;
A movement detecting unit for detecting movement information of at least one of position, altitude, speed, acceleration, and tilt of the function unit; And
And a control unit for removing the functional unit from the drone through a control signal of the user terminal, and transmitting the movement information to the user terminal when the functional unit is separated from the drone. 제1항에 있어서,
상기 기능부는,
상기 본체의 일측을 폐쇄하는 커버;
상기 본체와 상기 커버를 연결하는 관절구조의 링크; 및
상기 링크를 구동하여 상기 커버를 개폐시키는 제1 모터를 포함하는 드론 탈부착형 임무장치.The method of claim 1,
The function unit,
A cover for closing one side of the main body;
A link of a joint structure connecting the main body and the cover; And
And a first motor for opening and closing the cover by driving the link. 제2항에 있어서,
상기 기능부는,
상기 본체 내부에 수용되어 상기 기능모듈을 이동시키는 푸쉬로드; 및
상기 푸쉬로드를 가변시켜 상기 기능모듈을 외부로 배출하도록 하는 제2 모터를 더 포함하는 드론 탈부착형 임무장치.The method of claim 2,
The function unit,
A push rod accommodated in the main body to move the function module; And
And a second motor for varying the push rod to discharge the function module to the outside. 제1항에 있어서,
상기 연결부는,
상기 드론에 부착된 고리에 걸려지는 이동핀;
상기 이동핀을 이동시키는 제3 모터; 및
상기 제3 모터에 연결되어 상기 이동핀과 맞물리는 기어를 포함하고,
상기 제어부는,
상기 제3 모터를 정역방향으로 회전시켜 상기 이동핀을 상기 고리와 결속 또는 이탈시키는 드론 탈부착형 임무장치.The method of claim 1,
The connecting portion,
A moving pin hung over a ring attached to the drone;
A third motor for moving the moving pins; And
A gear connected to the third motor and engaged with the moving pin;
The control unit,
And a drone detachable mission device for engaging or disengaging the moving pin from the ring by rotating the third motor in the forward and reverse directions. 제1항에 있어서,
상기 연결부는,
전자석 형태로 형성되어 상기 드론에 부착시에는 인력이 작용하고, 상기 드론으로부터 이탈시에는 척력이 작용하며,
상기 제어부는,
상기 연결부에 전류의 흐름을 변경하여 상기 드론에 탈부착하도록 제어하는 드론 탈부착형 임무장치.The method of claim 1,
The connecting portion,
It is formed in the form of an electromagnet, the attraction force is applied when attached to the drone, the repulsive force is actuated when detached from the drone,
The control unit,
The drone detachable mission device for controlling the detachable to the drone by changing the flow of current in the connection portion. 삭제delete 제2항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 기능부가 낙하한 후 추가움직임이 없는 경우 상기 사용자 단말로 추가구조신호를 전송하는 드론 탈부착형 임무장치.The method of claim 2,
The control unit,
The drone detachable mission device for transmitting an additional rescue signal to the user terminal if there is no additional movement after the functional unit falls. 제1항에 있어서,
상기 기능부의 일측에 형성되어 상기 기능부의 선단이 지면을 대향시 영상을 획득하는 영상획득부를 더 포함하고,
상기 제어부는,
상기 기능부가 상기 드론으로부터 이탈되어 상기 영상을 획득하여 상기 사용자 단말로 전송하는 드론 탈부착형 임무장치.The method of claim 1,
It is formed on one side of the functional unit further comprises an image acquisition unit for obtaining an image when the front end of the functional unit facing the ground,
The control unit,
The drone detachable mission device of the functional unit is separated from the drone to obtain the image and to transmit to the user terminal. 드론;
본체 내부에 기능모듈이 내장되는 기능부와, 상기 기능부를 상기 드론에 연결하는 연결부와, 외부의 사용자 단말과 통신하는 통신부와, 상기 기능부의 위치, 고도, 속도, 가속도, 기울기 중 적어도 하나 이상의 이동정보를 감지하는 이동감지부와, 상기 사용자 단말의 제어신호를 통해 상기 기능부를 상기 드론으로부터 이탈시키고, 상기 기능부가 상기 드론으로부터 이탈되면 상기 이동정보를 상기 사용자 단말로 전송하는 제어부를 포함하는 임무장치; 및
상기 드론이 안착시 전원을 공급하는 도킹스테이션을 포함하는 드론 시스템.drone;
At least one movement of a function unit having a function module embedded inside the main body, a connection unit connecting the function unit to the drone, a communication unit communicating with an external user terminal, and a position, altitude, speed, acceleration, and tilt of the function unit And a control unit for detecting information and a control unit for removing the function unit from the drone through a control signal of the user terminal, and transmitting the movement information to the user terminal when the function unit is separated from the drone. ; And
And a docking station for supplying power when the drone is seated. 제9항에 있어서,
상기 도킹스테이션은,
내부에 임무장치를 수용하고, 상기 드론이 이륙준비시 상기 임무장치를 이동시켜 상기 드론의 일측에 부착되도록 하는 드론 시스템.The method of claim 9,
The docking station,
The drone system accommodates a mission device therein and allows the drone to move the mission device to be attached to one side of the drone upon preparation for takeoff.
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